m710ic livret intégrateur v4.1

8/19/2019 M710iC Livret Intégrateur V4.1

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FANUC Robotics

FANUC Robot M-710iC/50

FANUC Robot M-710iC/50SFANUC Robot M-710iC/50H

FANUC Robot M-710iC/70FANUC Robot M-710iC/20L

Livret intégrateur

© FANUC, 2013 – v4.1


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FANUC Robotics

FANUC Robot M-710iC

Livret Intégrateur

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Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a étéimprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'enchanger les caractéristiques, sans préavis et sans obligation.

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NOTELes informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles.


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Intégration M-710iC

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Sommaire

PRÉFACE ....................................................................................................................................... 6

1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT ........................................................ 12

I SECURITE ..................................................................................................................................... 13

1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR ........................................................................................... 13

1.1 Sécurité de l'opérateur ..................................................................................................... 15 1.2 Sécurité de lútilisateur du teach pendant .................................................................... 16 1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ....................................................... 18

2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES .................................................... 19

2.1 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 2.2 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19

3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ................................................................... 19

3.1 Précautions de fonctionnement ...................................................................................... 19 3.2 Précautions de programmation ...................................................................................... 19 3.3 Précautions pour la mécanique ...................................................................................... 19

II UNITE MECANIQUE ................................................................................................................... 20

1. TRANSPORT ET INSTALLATION ....................................................................................... 20

1.1. DIMENSIONS .................................................................................................................. 20 1.2. TRANSPORT ................................................................................................................... 20 1.3. INSTALLATION ............................................................................................................... 25

1.3.1 Installation du Robot ................................................................................................. 25

1.3.2 Exemple dínstallation .............................................................................................. 26 1.4. AIRE DE MAINTENANCE .............................................................................................. 28

2. SPECIFICATIONS .................................................................................................................. 29

3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LÚNITÉ MÉCANIQUE ET ZONEDÍNTERFÉRENCE .................................................................................................................... 32

4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ............................................................... 36

4.1. MONTAGE MÉCANIQUE DÚN OUTILLAGE SUR LE POIGNET ......................... 36 4.2. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT ............................................................... 37

5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT .......................................................... 40

5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ............................ 40 5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LÁXE J2 ET SUR LE BRAS DELÁXE J3 ................................................................................................................................... 44

6. REGLAGES ............................................................................................................................. 46

6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES .................................................................... 46 6.1.1 Position du point zéro et limite de mouvement..................................................... 47 6.1.2 Configuration logicielle ............................................................................................. 55 6.1.3 Configuration des switch de limite et des butées mécaniques (Option) ........... 56

6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT À LÁIDE DU SWITCH DE

LIMITE (Option) ....................................................................................................................... 58 6.3. CALIBRATION ................................................................................................................. 60 6.3.1 Généralités ................................................................................................................. 60


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Intégration M-710iC

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6.3.2 Procédure de calibration .......................................................................................... 62 6.3.3 Reset des alarmes et préparation de la calibration ............................................. 63 6.3.4 Re-calibration à 0 degré à l’aide du Quick Master ............................................... 64 6.3.5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) ........................... 67 6.3.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITION MASTER ) ............... 68 6.3.7 Calibration à l’outil ( FIXTURE POSITION MASTER ) ........................................ 69

7. ALIMENTATION D’AIR .......................................................................................................... 74

7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option) ................................................................................... 74 7.2. INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option) .................................................. 75

III DEMARRAGE DU ROBOT ....................................................................................................... 80

1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN .............................................................................. 80

2. DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL .............................. 81

2.1. DESACTIVATION DES UOP ........................................................................................ 81 2.2. ACTIVATION DU MODE LOCAL .................................................................................. 81

3. RESET DES PULSE CODEUR (si nécessaire)................................................................. 82 4. RESET CHAIN FAILURE (si nécessaire) ........................................................................... 83

5. TEST DU PROGRAMME « 0 » ............................................................................................ 84

6. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE ................................. 85

7. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES .................................................. 85

ANNEXES ..................................................................................................................................... 86

A. LISTE DE PIECES DETACHEES........................................................................................ 87

A.1. Robot M710iC/50 et M710iC/50S ................................................................................. 87 A.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 90

B. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE ........................................................................ 93

B.1. Robots M710iC/50, M710iC/50 et M710iC/50S ......................................................... 94 B.2. Robot M710iC/50H ......................................................................................................... 96 B.2. Robot M710iC/20L .......................................................................................................... 98

C. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ................................................................................ 100

D. CONFIGURATION DE LA CHARGE ................................................................................ 101

D.1. Généralités ..................................................................................................................... 101

D.2. Déclaration manuelle .................................................................................................... 101 D.3. Déclaration automatique .............................................................................................. 103 D.3.1 Calibration à vide (robot 6 axes) .......................................................................... 103 D.3.2 Estimation de la charge ......................................................................................... 105

E. DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN ARRÊT D’URGENCE ............. 106

E.1. Robot M-710iC/50 ......................................................................................................... 106 E.2. Robot M-710iC/50S ...................................................................................................... 108 E.3. Robot M-710iC/70 ......................................................................................................... 110 E.4. Robot M-710iC/20L ....................................................................................................... 112 E.5. Robot M-710iC/50H ...................................................................................................... 114


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Intégration M-710iC PREFACE

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PRÉFACE

Ce manuel décrit le montage et les procédures d’installation et de connexion pour les unités mécaniques desrobots suivants :

Nom du modèleNuméro spécifique de lúnité

mécaniqueCharge maximale

FANUC Robot M-710iC/50 A05B-1125-B201 50kg

FANUC Robot M-710iC/70 A05B-1125-B202 70kg

FANUC Robot M-710iC/50H A05B-1125-B204 50kg

FANUC Robot M-710iC/50S A05B-1125-B207 50kg

FANUC Robot M-710iC/20L A05B-1125-B205 20kg

L´étiquette comportant les données de lúnité mécanique est apposée à léndroit montré ci-dessous.Avant de lire ce manuel, déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique.

TABLEAU 1

(1) (2) (3) (4) (5)

CONTENUS TYPE No DATE POIDS (Sanscontrôleur)

LETTRESRobot FANUC

M-710iC/50A05B-1125-B201

IMPRIMÉS: N° de SÉRIE

ANNÉE DEPRODUCTION ET

MOIS

560kg

LETTRESRobot FANUC

M-710iC/70A05B-1125-B202 560kg

LETTRESRobot FANUCM-710iC/50H

A05B-1125-B204 540kg

LETTRESRobot FANUCM-710iC/50S

A05B-1125-B207 545kg

LETTRESFANUC RobotM-710iC/20L

A05B-1125-B205 540kg

Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l'unité mécanique


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N° D’IDENTITE DU ROBOT

Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number.Grâce à ce numéro, les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel.

Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. Pensez à le relever et le noteravant toute demande !


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MANUELS APPARENTÉS

Pour la série de Robots FANUC, les manuels suivants sont disponibles :

Manuel desécuritéB-80687FR

Toute personne utilisant un robotFANUC et son système doit lire etcomprendre précisément le manuel.

Lecteurs visés:Toute personne utilisant un robot FANUC,concepteur de système

Sujets: Items de sécurité pour la conception dúnsystème robot, fonctionnement, maintenance

ContrôleurR-30iA

Manuel dópérations et deconfiguration

SPOT-TOOL+B-82284EN-1_01

HANDLING TOOLB-82284FR-2

DISPENSE-TOOL v7.2B-82284EN-4_01

Lecteurs visés:Opérateur, programmateur, personnel demaintenance, concepteur de système

Sujets:Fonctions du robot, opérations, programmation,configuration, interfaces, alarmes

Utilisation:Fonctionnement du Robot, apprentissage de

trajectoires, conception de système

ContrôleurR-30iA

Manuel de maintenanceB-82285FR-1

Lecteurs visés:Personnel de maintenance, concepteur de système

Sujets:Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance

Utilisation:Installation, démarrage, connexion, maintenance

Contrôleur

R-30iB

Manuel dópérations et de

configurationOperations manual Basic FunctionB-83284ENAlarm Code List B-83284EN-1Optional Function B-83284EN-2Spot Welding Function B-83284EN-4Dispense Function B-83284EN-5Servo Gun Function B-83264EN

Lecteurs visés:Opérateur, programmateur, personnel demaintenance, concepteur de système

Sujets:Fonctions du robot, opérations, programmation,configuration, interfaces, alarmes

Utilisation:Fonctionnement du Robot, apprentissage detrajectoires, conception de système

ContrôleurR-30iB

Manuel de maintenanceB-83195EN

Lecteurs visés:Personnel de maintenance, concepteur de système

Sujets:Installation, connexion des équipements périphériques, maintenance

Utilisation:Installation, démarrage, connexion, maintenance


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Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50, M-710iC/70)

Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50H)


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Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/50S)

Configuration d´une unité mécanique (M-710iC/20L)


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Coordonnées de chaque axe (M-710iC/50, 70, 50H, 50S, 20L)


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1. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOTMécanique :

Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot. Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse)

Electrique :

Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur ; Rappel : R‐30iB taille AR, R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre R‐30iB taille Mate ou Open Air, R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA, M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)

Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée.

‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC

‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot

Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. Portez une attention particulière aux bus de terrain.

Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN, Fence)

Pneumatique :

Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur).

Accastillage & équipement :

Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie)

Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot.

Software :

Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle, au mur ou au plafond Avant de monter le préhenseur, réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur) Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet, préhenseur à vide, préhenseur en charge, etc. )

Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les spécifications du robot

Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL, UFRAME) pour l’apprentissage des trajectoires ; mise à disposition de pointes outil, références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur.

S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade, utilisation des CNT100, CNT0 suivant les applications, etc..)

Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé) Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master

Pas de collision excessive Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat Renseigner les commentaires des entrées, sorties, repères, registres, etc… Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe) Réalisation des sauvegardes (backup All of Above, Images)

Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. Dans le cas

contraire, une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration, l’utilisation

et le rythme de production). Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs, de moteurs, des glissement

de freins, une rupture des câbles internes, des décalages de trajectoires, etc…

Afin de

s’assurer

de

la

bonne

utilisation

de

nos

robots,

FANUC

vous

propose

un

audit

sur

site. Pour plus d’information, merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00.


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Intégration M-710iC SECURITE

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I SECURITE

Pour la sécurité de l'opérateur et du système, suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robotet ses périphériques dans la cellule de travail.

1. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR

La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Parce qu'il est très dangereux de pénétrerdans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique, les précautions adéquates de sécuritédoivent être observées.

Les précautions générales de sécurité sont énumérées ci-après.Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la sécurité de l'opérateur.

1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC.

FANUC propose des cours de formation variés. Nous contacter pour plus de détails.

2. Même lorsque le robot est immobile, il se peut qu´il soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. Danscet état, le robot est considéré comme en mouvement. Pour assurer la sécurité de l'opérateur, équiper lesystème d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement.

3. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès, de façon à ne permettre l'accès que par cette porte. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte.

Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Quand la porte est ouverte et que lesignal est reçu, le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. Pour la connexion, voir Fig.1.1.

4. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe 1, Classe 2 ou Classe 3).

5. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail.

6. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot, outils inclus, comme un préhenseur.

7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarmevisuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail.

8. Si nécessaire, installer un cadenas pour que personne, excepté l'opérateur, ne puisse mettre sous puissance

le robot.

Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ciest consigné avec un cadenas.

9. Lors du réglage de chaque périphérique, s'assurer que la puissance du robot est coupée.


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Fig. 1.1 Enceinte et portillon de sécurité (R30iA)


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1.1 Sécurité de l'opérateur

L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot.Par définition, une personne se servant du teach pendant (boîtier d'apprentissage) est un opérateur.Cependant, ce chapitre ne s'applique pas aux opérateurs de ligne se servant du teach pendant.

1. S´il n'est pas nécessaire que le robot soit en service, couper l'alimentation de la baie ou presser le boutond'ARRET D'URGENCE, puis faire le travail requit.

2. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot.

3. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personneautre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse.

4. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extérieur à la portée de l'opérateur.

Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe.

Avec cette connexion, le contrôleur stoppe l´opération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCEest activé. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions.

Bouton D'ARRET D'URGENCE externe

Fig. 1.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe


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1.2 Sécurité de lútilisateur du teach pendant

Pendant la programmation du robot, lópérateur doit nécessairement pénétrer dans l'aire de travail du robot.Il faut donc assurer la sécurité du programmateur.

1. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot, exécuter toutes les tâches en dehors deléspace de travail du robot.

2. Avant la programmation du robot, vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition detravail normale.

3. Avant déntrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot, bien vérifier la position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contactHOMME MORT du teach pendant).

Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu dún commutateur dáctivation et dún commutateurd´homme mort en plus du bouton dárrêt dúrgence.

Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes:Bouton D'ARRET D'URGENCE :Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence, indépendamment de l´état du commutateur dáctivation duteach pendant.

Interrupteur homme mort:La fonction dépend de l´état du commutateur dáctivation du teach pendant.

Lorsque le commutateur dáctivation est ON:Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en arrêt d’urgence.Lorsque le commutateur dáctivation est OFF:Le commutateur d´homme mort est sans effet.

NOTELe commutateur d´homme mort est conçu de manière à ce que lópération robot soit stoppée simplement parrelâchement du teach pendant en cas dúrgence.

4. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot.

NOTEEn plus des fonctions déjà décrites, le commutateur dáctivation du teach pendant ainsi que contacteurd'homme mort ont aussi les fonctions suivantes.Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé, l'information d'arrêt

d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur estinvalidée.Dans ce cas, il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoiresans créer un état dárrêt d'urgence. En dáutres termes, le système comprend que la combinaison de pressionde l'homme mort et du commutateur activé indique quíl est en phase dápprentissage.Le programmateur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seulresponsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation.


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5. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot, le programmateur doit activer le Teach Pendant chaquefois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. En particulier, lorsque le Teach pendant est désactivé,s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot dún quelconque panneauopérateur autre que celui du teach pendant.

Le Teach Pendant, le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départde cycle. Cependant, la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activationdu Teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur.

Commutateurdáctivation duteach pendant

Interrupteur decommande à

distance (Remote)Teach pendant

Panneauopérateur

Appareilspériphériques

On Indépendant Démarrage permis Non permis Non permis

Off Remote OFF Non permisDémarrage

permis Non permis

Off Remote ON Non permis Non permis Démarrage permis

6. Pour démarrer le système à láide du boîtier opérateur, être sûr que personne ne soit dans láire de travaildu robot et quáucune condition anormale ne soit présente dans cette aire.

7. Quand un programme est achevé, se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme.

a. Lancer le programme après avoir, au préalable, testé un cycle dópération en mode pas à pas et à basse vitesse.

b. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle.c. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier

qu'aucune anomalie nápparaisse due à un délai de temps.

d. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifierque le système fonctionne en automatique sans problème.

e. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus, exécuter le programme enmode automatique.

8. Lorsque le système est lancé en mode automatique, le programmateur doit impérativement avoir quittél'aire de travail du robot.


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1.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance

Pour la sécurité du personnel de maintenance, prendre garde aux points suivants.

1. Sauf besoin spécifique, couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans

l'enceinte. Verrouiller le sectionneur, si nécessaire, pour interdire la remise sous puissance.

2. Lors du débranchement du système pneumatique, sássurer de réduire la pression dálimentation.

3. Avant le début de l'apprentissage, vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travailnormal.

4. Síl est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est soustension, l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne nedémarre le robot de façon inattendue.

5. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot.

6. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long dún mur ou dínstruments, ou quand une équipetravaille à proximité, s'assurer que leur sortie dúrgence ne soit pas obstruée.

7. Lorsqu'un outil est monté sur le robot, ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sontinstallés, tel qu'un convoyeur, faire attention à leur mouvements.

8. Si nécessaire, prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observantle travail en cours. En cas de danger imminent, l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton dÁRRETD'URGENCE à tout moment.

9. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants, faire attention démpêcher tout corps

étranger de pénétrer dans le système.

10. Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance,couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution.

11. Lors du remplacement de pièces, s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. En particulier, ne jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. Sous peine d'incendieou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur.


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2. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES

2.1 Précautions de programmation

1. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour détecter des conditions dangereuses et, si nécessaire programmer le robot pour qu'il s'arrête lorsqu'il reçoit le signal.

2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsquúne condition anormale survient sur dáutresrobots ou sur des périphériques, même si le robot lui-même est dans un état normal.

3. Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé, un soin particulierdoit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci.

4. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci.

2.2 Précautions pour la mécanique

1. Garder les composants de la cellule du robot propre, et faire évoluer le robot dans unenvironnement exempt de graisse, d'eau ou de poussière.

2. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot, afin quecelui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils.

3. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT3.1 Précautions de fonctionnement

1. Lorsque le robot travaille en manuel, ajuster la vitesse de façon appropriée pour que l'opérateur puissegérer le robot dans toutes les éventualités.

2. Avant de passer en mouvement manuel, être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot vaeffectuer durant ce mode manuel.

3.2 Précautions de programmation

1. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent, être certain que les trajectoires des robotsn'interféreront pas entre elles.

2. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer lemouvement pour qu'il commence et termine à l'origine. Rendre possible pour l'opérateur de distinguerfacilement, dún coup d´œil, si le robot a terminé sa trajectoire.

3.3 Précautions pour la mécanique

1. Garder la zone de travail du robot propre, et faire évoluer le robot dans un environnement exempt degraisse, d'eau ou de poussière.


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Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE

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II UNITE MECANIQUE

1. TRANSPORT ET INSTALLATION

1.1. DIMENSIONS

RobotDimensions colis

(mm)Poids colis (kg)

M-710iC/50 1900 x 1300 x 1800 900

M710iC/70 1900 x 1300 x 1800 1100

M710iC/50H 1900 x 1300 x 1800 900

M710iC/50S 1900 x 1300 x 1800 900

M710iC/20L 2240 x 1240 x 2170 1080

1.2. TRANSPORT

Le robot peut être transporté par une grue ou un chariot élévateur. Pendant le transport, sássurer de la position du robot comme indiqué ci-dessous et soulever à láide des anneaux d´élingage Fig. 1.2 (a) et del´équipement de transport à leurs points.

1. Transport avec une grue (Fig. 1.2 (b) (d) (f) (h))

Fixer les anneaux d´élingage M16 aux quatre points sur la plaque de base du robot et soulever le robotavec les quatre élingues.

NOTEPendant le transport, vérifier quáucune élingue ne détériore les moteurs, les prises, les câbles du robot.

2. Transport avec un chariot élévateur (Fig. 1.2 (c) (e) (g) (i))Les éléments de transport spécifiques doivent être attachés.Les équipements de transport sont livrés en option.

Fig. 1.2 (a) Position des anneaux d´élingage et de l´équipement de transport


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Fig. 1.2 (b) Transport avec une grue (M-710iC/50, M-710iC/70)

Fig. 1.2 (c) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50, M-710iC/70)


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Fig. 1.2 (d) Transport avec une grue (M-710iC/50H)

Fig. 1.2 (e) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50H)


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Fig. 1.2 (f) Transport avec une grue (M-710iC/50S)

Fig. 1.2 (g) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50S)


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Fig. 1.2 (h) Transport avec une grue (M-710iC/20L)

Fig. 1.2 (i) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/20L)


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1.3. INSTALLATION

1.3.1 Installation du Robot

La Fig. 1.3.1 montre les dimensions de la base du robot.Éviter de placer des objets en face avant du robot près de la surface de montage pour faciliter línstallation delóutil de calibration.

Un exemple dínstallation de robot est montré ci-après.

Les Fig. 1.3.2 (a) (b) et le Tableau 1.3.2 montrent les forces et moments appliqués sur la plaque de base lorsdún arrêt dúrgence. Considérer la dureté de la plaque dínstallation en tenant compte des données.

Fig. 1.3.1 Dimensions de la base du robot.


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1.3.2 Exemple dínstallation

La Fig. 1.3.2 (a) montre un exemple dínstallation de robot.

Le sol bétonné (25Mpa) doit avoir une épaisseur minimum de 250mm.La plaque (1100x1100mm – épaisseur 30mm) sur sol bétonné est fixée avec 4 chevilles dáncrage chimiqueM20 (dureté 4.8).Le défaut de planéité de cette plaque doit être < 1mm/m.Fixer le robot sur la plaque à láide de quatre vis M20x50 (dureté 12.9).

Le travail d’installation (soudure, ancrage…) est à préparer par le client. Les pièces suivantes sont requises pour installer le robot :- Vis de fixation du robot : M20x50 (Dureté 12.9) 4 pcs.- Chevilles dáncrage chimique : M20 (Dureté 4.8) 4 pcs.- Plaques de base : épaisseur 32t (4pcs)- Plaque au sol : épaisseur 32t (1pièce)

Fig. 1.3.2 (a) Exemple d’installation


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Tableau 1.3.2 Force et moment lors dún arrêt dúrgence

Modèle Moment verticalMV [kNm(kgfm)]

Force en directionverticale FV

[kN(kgf)]

Momenthorizontal MH[kNm(kgfm)]

Force en directionhorizontale FH

[kN(kgf)]M-710iC/50 17.6(1800) 14.7(1500) 5.9(600) 8.0(820)M-710iC/70 18.6(1900) 16.0(1630) 5.9(600) 8.0(820)M-710iC/50H 17.6(1800) 14.7(1500) 5.9(600) 8.0(820) M-710iC/50S 13.2(1350) 14.7(1500) 5.9(600) 7.4(750) M-710iC/20L 16.8(1714) 9.8(1003) 6.5(659) 7.1(720)

Fig. 1.3.2 (b) Force durant un Arrêt dÚrgence


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1.4. AIRE DE MAINTENANCE

La Fig. 1.4 montre la zone de maintenance de l´unité mécanique.S´assurer de laisser assez de place pour pouvoir calibrer le robot. Voir chapitre 6.3 pour la calibration.

Fig. 1.4 Aire de maintenance M-710iC


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2. SPECIFICATIONS

Item M-710iC/50 M-710iC/70Type Type articulé Type articuléAxes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6) 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

InstallationMontage sol, plafond, mur et

angleMontage sol, plafond, mur et

angle

Plage de mouvementde l'axe J1

Limite supérieure 180° ( 3.14rad) 180° ( 3.14rad)

Limite inférieure -180° (-3.14rad) -180° (-3.14rad)














Limite supérieure 360°( 6.28rad) 360° ( 6.28rad)

Limite inférieure -360°(-6.28rad) -360° (-6.28rad)

Vitesse de mouvement maximale de l´axe J1 175°/s (3.05rad/s) 160°/s (2.79rad/s)






Capacité de charge max. au poignet 50kg 70kgCapacité max. de charge embarquée sur le bras J3(2)

15kg 15kg

Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) 206Nm (21kgf m) 294Nm (30kgf m)

Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) 206Nm (21kgf m) 294Nm (30kgf m)Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) 127Nm (13kgf m) 147Nm (15kgf m)Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) 28kgm² (286kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) 28kgm² (286kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) 11kgm² (112kgf cms²) 11kgm² (112kgf cms²)

Principe des mouvementsMouvements électriquement

contrôlés par servo moteur ACMouvements électriquement

contrôlés par servo moteur AC

Répétabilité +/-0.07mm +/-0.07mm

Poids de l'unité mécanique (4) 560kg 560kg

Environnement de l’installation

Température ambiante: 0 - 45°CHumidité ambiante: Normalement 75%RH ou moinsPas de buée ou de gel. Sur courte période (moins d'un mois)Max 95%RHAltitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau de la mer, aucune préconisation particulière n'est requise.Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins


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Item M-710iC/50H M-710iC/50SType Type articulé Type articuléAxes contrôlés 5 axes (J1, J2, J3, J4, J5) 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Installation Montage sol, plafondMontage sol, plafond, mur et

anglePlage de mouvementde l'axe J1












Plage de mouvement

de l'axe J5

Limite supérieure 360°( 6.28rad) 125° ( 2.18rad)

Limite inférieure -360°(-6.28rad) -125° (-2.18rad)Plage de mouvementde l'axe J6

Limite supérieure 360° ( 6.28rad)

Limite inférieure -360° (-6.28rad)






Vitesse de mouvement maximale de l´axe J6 355°/s (6.20rad/s)

Capacité de charge max. au poignet 50kg 50kg

Capacité max. de charge embarquée sur le bras J3(2) 15kg 15kg

Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) 150Nm (15.3m) 206Nm (21kgf m)

Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) 68 (6.9 m) 206Nm (21kgf m)Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) 127Nm (13kgf m)Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) 6.3kgm² (64.3kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) 2.5kgm² (25.5kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) 11kgm² (112kgf cms²)

Principe des mouvementsMouvements électriquement

contrôlés par servo moteur ACMouvements électriquement

contrôlés par servo moteur AC

Répétabilité +/-0.15mm +/-0.07mm

Poids de l'unité mécanique (4) 540kg 545kg


Température ambiante: 0 - 45°CHumidité ambiante: Normalement 75%RH ou moinsPas de buée ou de gel. Sur courte période (moins d'un mois)Max 95%RHAltitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau de la mer, aucune préconisation particulière n'est requise.Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins


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Item M-710iC/20LType Type articulé

Axes contrôlés 6 axes (J1, J2, J3, J4, J5, J6)

Installation (1) Montage sol, plafond, mur et angle

Plage de mouvementde l'axe J1 Limite supérieure180° ( 3.14rad)














Plage de mouvementde l'axe J6 Limite supérieure 450° ( 7.85rad)Limite inférieure -450° (-7.85rad)







Capacité de charge max. au poignet 20kg

Capacité max. de charge embarquée sur le bras J3 (2) 24kg

Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) 39.2Nm (4.0kgf m)

Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) 39.2Nm (4.0kgf m)Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) 19.6Nm (2.0kgf m)Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) 0.88kgm² (9.0kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) 0.88kgm² (9.0kgf cm s²)

Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) 0.25kgm² (2.5kgf cms²)

Principe des mouvementsMouvements électriquement contrôlés par servo

moteur AC

Répétabilité +/-0.07mm

Poids de l'unité mécanique (4) 540kg


Température ambiante: 0 - 45°CHumidité ambiante: Normalement 75%RH ou moinsPas de buée ou de gel. Sur courte période (moins d'unmois)Max 95%RHAltitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau dela mer, aucune préconisation particulière n'est requise.Vibration : 0.5G (4.9m/s2) ou moins

Notes :1 : Il y a des restrictions sur les plages de mouvements des axes J1 et J2 sous les conditions d'installationindiquées entre parenthèses.(2) : La capacité de charge maximum sur le bras d'axe J3 est limitée conformément à la capacité de chargeembarquée sur le poignet.

(3) : Les valeurs indiquées sont appliquées lorsque la capacité de charge maximum est atteinte.Les valeurs d'inertie et de moment admissibles varient selon la charge appliquée sur le poignet.(4) : Le poids de l'unité de contrôle n'est pas compris.


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3. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LÚNITÉ MÉCANIQUEET ZONE DÍNTERFÉRENCE

Les Fig. 3. (a) à (d) montrent la zone dínterférence du robot. Pendant línstallation des équipements, enlevertout objet se trouvant sur le robot ou sur la trajectoire de mouvement du robot en fonctionnement normal.

Fig. 3. (a) Zone de fonctionnement et dínterférence (M-710iC/50, M-710iC/70)


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Fig. 3. (b) Zone de fonctionnement et d´interférence (M-710iC/50H)


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Fig. 3. (c) Zone de fonctionnement et d´interférence (M-710iC/50S)


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Fig. 3. (d) Zone de fonctionnement et d´interférence (M-710iC/20L)


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4. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT

4.1. MONTAGE MÉCANIQUE D´UN OUTILLAGE SUR LEPOIGNET

Les Fig. 4.1 (a) et (c) sont les diagrammes d´installation d´équipements embarqués sur le poignet.Choisir des vis et goupilles de longueurs adéquates.Serrer les vis de l´équipement embarqué avec le couple suivant.

Diamètre nominalUnité: Nm (kgf cm)

Vis CHC qualité 12.9Couple de serrage - Limite supérieure

Unité: Nm (kgf cm)Vis CHC qualité 12.9

Couple de serrage - Limite inférieureM8 32 (330) 23 (230)M10 66 (670) 46 (470)

Fig. 4.1 (a) Bride ISO (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H, M-710iC/50S)

Fig. 4.1 (b) Bride ISO (M-710iC/20L)


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4.2. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT

Comme le montrent les Fig. 4.2 (a) à (d), des trous taraudés ont été prévus pour installer unéquipement sur le robot.

ATTENTION Ne jamais percer ou tarauder le robot.Cela peut sérieusement affecter le robot, son fonctionnement et la sécurité.

NOTE Noter que lútilisation dún trou taraudé non indiqué dans le schéma suivant nést pas recommandécar sa position n’est pas garantie.

Fig. 4.2 (a) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50, M-710iC/70)


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Fig. 4.2 (b) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50H)

Fig. 4.2 (c) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50S)


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Fig. 4.2 (d) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/20L)


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5. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT

IMPORTANT :Il est impératif de renseigner les charges embarquées (masse, position centre de gravité et inertiesliées) au niveau du Boitier d’apprentissage afin d’assurer une performance et une fiabilité optimum durobot.Les instructions TPE PAYLAOD[…] sont appelées en fonction du cycle robot (ex : préhenseur à vide,préhenseur + pièce, etc.).

5.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LEPOIGNET

Les Fig. 5.1 (a) à (d) sont les diagrammes de la charge embarquée sur le poignet.Le centre de gravité de la charge doit être à l’intérieur des courbes correspondantes.

Vérifier les couples et inerties par rapport aux axes 5 et 6 décrits dans la fiche technique(voir Chap. 2 Spécifications).

Fig. 5.1 (a) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50, M-710iC/50S)

IMPORTANT :

Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software(robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot.


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Fig.5.1 (b) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/70)

IMPORTANT :

Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software(robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot.


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Fig.5.1 (c) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50H)

IMPORTANT :Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software

(robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot.


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Fig. 5.1 (d) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/20L)

IMPORTANT :Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software(robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot.


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5.2. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LÁXE J2ET SUR LE BRAS DE LÁXE J3

Les Tableau et les Fig. 5.2 montrent les conditions de charge sur lénveloppe.(Le poids de la charge sur lénveloppe de láxe J3 est limité conformément au poids de la charge sur le poignet)

Fig.5.2 (a) Condition de charge sur lénveloppe de láxe J3(M-710iC/50, M-710iC/50H, M-710iC/50S, M-710iC/70)

Tableau 5.2 (b) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3(M-710iC/50, M-710iC/50H, M-710iC/50S)

Poids charge au poignet W1 Poids charge sur J3 W2

43 kg ou moins 15 kg ou moins

Égal à ou supérieur à 43 kg

et égal à ou inférieur à 50 kg

Tableau 5.2 (c) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3 (M-710iC/70)



Égal à ou supérieur à 63 kget égal à ou inférieur à 70 kg


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Fig. 5.2 (d) Condition de charge sur la fonderie de l´axe J3 (M-710iC/20L)

Tableau 5.2 (e) Condition de charge sur la fonderie de l´axe J3 (M-710iC/20L)



Égal à ou supérieur à 43 kget égal à ou inférieur à 50 kg


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6. REGLAGES

Chaque partie de lúnité mécanique est soigneusement ajustée en usine avant la livraison.Ainsi il nést pas nécessaire au client de faire les réglages après la livraison. Toutefois, après un long usageou un remplacement de pièces, il sera nécessaire de rajuster lúnité.

6.1. PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES

Les limites dáxe définissent la plage de mouvement du robot.La plage dópération des axes du robot peut être restreinte par :

• Les limitations de léspace de travail

• Les points dínterférence entre lóutillage et lénvironnement fixe

• Les longueurs des câbles et tuyaux

Il y a trois méthodes utilisées pour empêcher le robot de se mouvoir en dehors de l´étendue des mouvementsnécessaires.

Ce sont :

• Limitation des axes à láide de logiciels (pour tous les axes)

• Limitation des axes à láide dínterrupteurs ((axes J1, J2, J3) en option)

• Limitation des axes à láide de butées mécaniques ((axes J1, J2, J3) en option)

NOTE

1. La modification de la plage de mouvement dún seul axe affecte la plage dópération du robot.

Afin d´éviter tout problème, évaluer à lávance, très attentivement, les effets possibles dúne modification de plage de mouvement dún axe. Sinon, il est possible que des faits inattendus se produisent, par exemple, unealarme peut se déclencher dans une position précédemment apprise.

2. Pour láxe J1, ne pas compter uniquement sur le logiciel de base réglant les limites de plage demouvement lorsque la plage de mouvement robot est modifiée. Utiliser des butées mécaniques de façon àéviter toute détérioration de l´équipement environnant ou toute blessure humaine.Dans ce cas, adapter les limites spécifiques du logiciel aux limites des butées mécaniques.

3. Les butées mécaniques sont des obstacles physiques. Le robot ne peut se mouvoir au-delà. Pour láxe J1, ilest possible de repositionner les butées mécaniques. Pour les axes J2, J3 et J5, les butées mécaniques sontfixes. Pour les axes J4 et J6, seules les limites du logiciel sont valables.

4. Une butée mécanique amovible (axe J1) se déforme lors dúne collision pour arrêter le robot. Une fois quela butée a été déformée, elle ná plus sa force originale et, ainsi, ne peut plus stopper correctement le robot.Si cela se produit, la remplacer par une butée neuve.


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6.1.1 Position du point zéro et limite de mouvement

Le point zéro et les limites de mouvement logicielles sont fournies pour chaque axe contrôlé. Le robot ne peut pas dépasser les limites de mouvement logicielles à moins dún défaut du système causé par la perte du point zéro ou dúne erreur de système.

Le franchissement de la limite de mouvement logicielle dún axe contrôlé est appelé dépassement ou sur-course (Overtravel, OT).Le dépassement (Overtravel, OT) est détecté aux deux extrémités des limites de mouvement pour chaqueaxe.

Sur certains axes, la limite de plage de mouvement à láide de butée mécanique ou de switch (oucommutateur) de limite est aussi possible pour assurer la sécurité.

Les Fig.6.1.1 (a) à (m) montrent le point zéro et la limite de mouvement (course), la position du switch delimite et la position des butées mécaniques de chaque axe.

* La plage de mouvement peut être changée. Pour plus dínformation sur la manière de changer la plage demouvement, voir Chapitre 6.1.3

Fig. 6.1.1. Position des butées mécaniques


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Fig. 6.1.1 (a) Limite de mouvement pour l´axe J1 (M-710iC/50, , M-710iC/50H, M-710iC/50S, M-710iC/70,M-710iC/20L)

Fig. 6.1.1 (b) Limite de mouvement pour l´axe J2 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H,

M-710iC/20L)


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Fig. 6.1.1 (c) Limite de mouvement pour l´axe J2 (M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (d) Limite de mouvement pour l´axe J3 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50H)


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Fig. 6.1.1 (e) Limite de mouvement pour l´axe J3 (M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (f) Limite de mouvement pour l´axe J3 (M-710iC/20L)


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Fig. 6.1.1 (g) Limite de mouvement pour l´axe J4 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S,)

Fig. 6.1.1 (h) Limite de mouvement pour l´axe J4 (M-710iC/20L)


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Fig. 6.1.1 (i) Limite de mouvement pour l´axe J5 (M-710iC/50, M-710iC/70, M-710iC/50S)

Fig. 6.1.1 (j) Limite de mouvement pour l´axe J4 (M-710iC/50H)


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Fig. 6.1.1 (k) Limite de mouvement pour l´axe J5 (M-710iC/20L)

Fig. 6.1.1 (l) Limite de mouvement pour l´axe J6 (M-710iC/50, M-710iC/50S, M-710iC/70)

Limite de mouvement pour l’axe J5 (M-710iC/50H)


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Fig. 6.1.1 (m) Limite de mouvement pour l´axe J6 (M-710iC/20L)


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6.1.2 Configuration logicielle

Un logiciel règle les limites de course inférieure et supérieure des axes en degrés.Ces limites peuvent être choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ciest calibré.

Procédure de programmation de limitation des axes

1. Appuyer sur MENUS.

2. Sélectionner SYSTEM.

3. Appuyer sur F1, [TYPE].

4. Choisir "Axis Limits", un écran similaire à celui ci-après apparaît.

NOTE

0 indique que le robot ne possède pas ces axes.

5. Placer le curseur sur l´axe dont la limite doit être définie.

AVERTISSEMENT

Ne pas compter sur les réglages logiciels de limitation des axes J1, J2 et J3 pour contrôler l´étendue desmouvements du robot. Utiliser les switch de limite d´axe ou les butées mécaniques, sinon des personnes peuvent être blessées ou l´équipement abîmé.

6. Inscrire les nouvelles données avec le clavier numérique du teach pendant.

7. Répéter les points 5 à 6, jusqu´à ce que la programmation des limites des axes soit terminée.

AVERTISSEMENT

Éteindre puis rallumer le contrôleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations, sinon des personnes pourraient être blessées ou l´équipement abîmé.

8. Éteindre le contrôleur et le remettre en service pour pouvoir utiliser les nouvelles informations.


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6.1.3 Configuration des switch de limite et des butées mécaniques(Option)

Pour láxe J1, il est possible de repositionner les butées mécaniques.La plage de mouvement fixée par le switch de limite peut être changée en modifiant la position des cames.

Changer la position des butées mécaniques en accord avec la plage de mouvement désirée.

Élément Plage de mouvement

Switch de limite de la butéemécanique de láxe J1

Limite supérieureProgrammable par étapes de 15° sur une plage de -105° à +180° degrés

Limite inférieureProgrammable par étapes de 15° sur une plage de -180° à +150° degrés

Espace entre les limitessupérieure et inférieure

Un espace de 75° ou plus est requis

.

NOTE

Si la plage dópération nouvellement définie ne comprend pas 0°, il est nécessaire de la changer par unecalibration à 0° pour que 0° soit inclut.


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Fig. 6.1.3 Butée mécanique et limite de mouvement de l´axe J1 (Option)


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6.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT À LÁIDEDU SWITCH DE LIMITE (Option)

Le switch de limite est un commutateur de sur-course qui interrompt lálimentation de puissance aux servomoteurs et arrête le robot. Le switch de limite est fourni pour láxe J1 en option.Pour changer la plage de mouvement à láide du switch de limite, bouger la came.Le schéma suivant montre les relations entre la position de la came et la plage de mouvement.La came de láxe J1 est placée dans la même position quávec une butée mécanique.

Fig. 6.2 (a) Position de la came de láxe J1 et plage de mouvement (Option)


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Une fois la plage de mouvement changée à láide du switch de limite, assurer lájustement.

PROCÉDURE DÁJUSTEMENT

1. Définir le paramètre de système $MOR_GRP.$CAL_DONE sur FALSE. Cela désactive la limite demouvement spécifiée par logiciel. Ainsi, lópérateur peut faire pivoter le robot manuellement et le fairealler au-delà des limites de mouvement.

2. Relâcher les vis suivantes.M8x12 2 pcs M4x25 2 pcs

3. Bouger le switch de limite de façon à ce que le robot láctive dénviron 1.0 degré avant la fin de lacourse prévue.Actionner la came et la position du switch de limite de manière à ce que seule une des graduations permise à léxtrémité du switch soit recouverte.

4. Si le switch se met en marche et détecte un dépassement (OT - Overtravel), le robot sárrête et un

message dérreur "OVERTRAVEL" apparaît. Pour redémarrer le robot, maintenir SHIFT et appuyer surRESET. Puis en tenant SHIFT appuyée, bouger láxe ajusté sur le switch de limite sur-course en modeArticulaire (Joint).

5. Vérifier de même manière le switch de limite dans le sens opposé (activation à 1 degré (0.02rad)) Si leswitch de limite ne fonctionne pas dans la position, réajuster la position du switch.

6. Placer la variable $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE.

7. Couper le courant et le rallumer pour redémarrer le contrôleur.

Fig. 6.2 (b) Réglage du switch de limite de láxe J1 (option)


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6.3. CALIBRATION

La calibration associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur sont associés.La calibration est une opération qui permet d'obtenir les valeurs codeurs correspondant à la position zéro.

La position courante du robot est déterminée par la valeur codeur renvoyée (par axe).La calibration est effectuée en usine : les données du robot (y compris les données de calibration) et lessignaux codeurs sont préservés par les piles lorsque le contrôleur est éteint. Il est inutile de faire unecalibration quotidiennement.

6.3.1 Généralités

Une calibration est nécessaire après:

• Un remplacement de moteur

• Un remplacement de codeur

• Un remplacement de réducteur• Un remplacement de câble

• Si les piles de sauvegarde codeur sont usées

NOTE

Les données du robot (données de calibration comprises) et les données du codeur sont préservées par des piles de sauvegarde. Les données seront perdues si les piles sont usées et que le contrôleur est éteint.Remplacer celles-ci (robot sous tension) lors de contrôle ou de maintenance périodique. Une alarme seraémise pour avertir l'utilisateur de la faiblesse des piles.


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Il existe 4 méthodes de calibrations différentes utilisables dans les conditions suivantes :

NB : la calibration à l’outil reste une procédure tout à fait exceptionnelle.

Perte des données de sauvegarde codeurs sansdémontage de la cinématique des axes.Ex : Piles codeurs HS

Changement de Faisceaux codeurs

CALIBRATION RAPIDE

( QUICK MASTER )

Attention : Cette méthode nécessite d’avoiracquis les références préalablement.(SET QUICK MASTER REF)

Démontage de la cinématique d’un seul axe.Ex : Changement d’un codeur

Changement d’un servo moteurCALIBRATION MONO AXE

( SINGLE AXIS MASTER )

Démontage de la cinématique de plusieurs axes -Application peu précise.Ex : Démontage d’un poignet

Démontage général du robot

CALIBRATION GENERALE RAPIDE

( ZERO POSITION MASTER )

Démontage de la cinématique de plusieurs axes -Application précise.Ex : Démontage d’un poignet

Démontage général du robot

CALIBRATION A L’OUTIL

( FIXTURE POSITION MASTER )


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6.3.2 Procédure de calibration

Quelle que soit la méthode de calibration choisie, la procédure globale reste identique, à savoir :

1. Positionner le robot à sa position de calibration

2. Accéder au menu da calibration, appuyer sur les touches suivantes :1. MENU2. 0.( NEXT )3. 6.SYSTEM4. F1 [ TYPE ]5. MASTER / CAL

3. Sélectionner l’une des 4 calibrations et répondre « YES »

4. Faire « CALIBRATE » puis « YES »Le robot se re-calibre au moment ou l’on répond « YES » après avoir appuyé sur« CALIBRATE ».

5. Mettre le robot à zéro avec le programme zéro et faire un SET QUICK MASTER REF pour enregistrer une position de référence du QUICK MASTER correspondant à la position 0 du robot

ATTENTION

IL EST POSSIBLE QUE LE MENU DE CALIBRATION NE SOIT PASVISIBLE, ( SECURITE ) POUR LE FAIRE APPARAITRE, IL FAUT ALLER

METTRE LA VARIABLE « $MASTER_ENB » à 1 EN FAISANT :

1. F1 [ TYPE ]2. VARIABLES3. $MASTER_ENB -> 1

Le fait de ressortir par « DONE » du menu de calibration cache celui-ci enre assant automati uement la variable « MASTER ENB » à 0.


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6.3.3 Reset des alarmes et préparation de la calibration

Avant de réaliser une calibration due à un remplacement de moteur, il est nécessaire d’enlever les alarmes etd’afficher le menu de positionnement.

Lors d’une perte de sauvegarde codeur(s), deux défauts successifs apparaissent :

1. SRVO-062 SVAL2 BZAL

Cette alarme signifie que les piles de sauvegarde codeurs ont été déconnectées. La procédure pour acquitterce défaut est la suivante :

Allez dans le menu de calibration ( Voir ¨6.3.2). Appuyez sur F3 ( RES_PCA : RESET PULSES CODEURS ALARM ). Eteignez le robot puis remettez-le en route ( OFF puis ON ).

2. SRVO-075 WARN PULSE NOT ETABLISHED

Cette alarme signifie que la position absolue a été perdue. La procédure pour acquitter ce défaut est lasuivante :

Déplacez en JOINT tous les axes concernés par le défaut, de 10° environ ( en plus ou en moins ). Appuyez sur le RESET du Teach.

Rappel : On ne peut déplacer un robot décalibré qu’en mode articulaire ( JOINT ). Les différents modes dedéplacement cartésien ne fonctionnent plus.


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6.3.4 Re-calibration à 0 degré à l’aide du Quick Master

Calibration précise et simultanée de tous les axes du robot utilisable en cas de perte des données desauvegarde codeurs uniquement. (Ex : Piles codeurs HS, Changement de faisceaux codeurs)

ATTENTION : pour être utilisable, cette méthode nécessite une phase d’acquisition de référence codeurs, àeffectuer robot calibré.

Cette position QUICK MASTER REFERENCE est enregistrée en usine à zéro degré. (Fig. 6.3.4. (a) et (b))

Fig. 6. 3.4 (a) Position des flèches sur les marques zéro degré de chaque axe (M-710iC/50, M-710iC/70)


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Fig. 6. 3.4 (b) Position des flèches sur les marques zéro degré de chaque axe (M-710iC/20L)


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1. ACQUISITION DES REFERENCES DU QUICK MASTER

La création des références du QUICK MASTER est à faire lorsque le robot est bien calibré.

Procédure :1. A l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » amener le robot à 0° sur tous les axes.

Dans le menu de calibration,

2. Sélectionner « SET QUICK MASTER REF ».3. Répondre « YES ».

Le message suivant apparaît : QUICK MASTER REFERENCE SET

2. CALIBRATION QUICK MASTER

Rappel : L’utilisation de la calibration QUICK MASTER n’est possible que si la cinématique du robot n’a pas été modifiée et que les références du quick master ont bien été acquises quand le robot était bien calibré.

Procédure :

1. Positionner le robot ( en JOINT ) à 0 degré sur tous les axes, à l’œil (dans la précision d’un tourcadran soit environ + 0,5.

2. Sélectionner « QUICK MASTER »3. Répondre « YES »4. Sélectionner « CALIBRATE »5. Répondre « YES »

LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT EN TENANT COMPTEDE L’ERREUR DE POSITIONNEMENT FAITE LORS DE L’APPROCHE

VISUELLE.

6. Contrôler la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes.

NOTE :Cette position est prise à zéro mais il est possible d’enregistrer une QUICK MASTER REFERENCE sur une position quelconque avec des repères autre que zéro (si la position zéro est inatteignable) lors de lacalibration du QUICK MASTER, il suffira de se mettre sur ces nouveaux repères.


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6.3.5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER)

Calibration grossière d’un seul axe du robot utilisable après un démontage mécanique de la cinématique decet axe. (ex : Changement d’un servo moteur )

Procédure :

Dans le menu de calibration,

1. Sélectionnez « SINGLE AXIS MASTER »

2. Le page suivante apparaît : ( exemple d’un ARC MATE 120 iB )

ACTUAL POS (MSTR POS) ( SEL ) [ ST ]

J1 32.235 0.000 ( 0 ) [ 2 ]J2 -3.298 66.498 ( 0 ) [ 2 ]J3 18.756 -133.243 ( 0 ) [ 2 ]J4 56.514 0.000 ( 1 ) [ 0 ]

J5 77.235 43.243 ( 0 ) [ 2 ]J6 51.456 -90.000 ( 0 ) [ 2 ]E1 0.000 0.000 ( 0 ) [ 2 ]E2 0.000 0.000 ( 0 ) [ 2 ]E3 0.000 0.000 ( 0 ) [ 2 ]

GROUP EXECF4 F5

ACTUAL POS : Position courante des différents axes du robot en degré.( MSTR POS ) : Position de calibration à l’outil.

( SEL ) : Colonne de sélection du ou des axes à calibrer.[ ST ] : Etat de l’axe ( 0 = DECALIBRE ) et ( 2 = CALIBRE )

3. L’axe 4 étant décalibré, positionnez cet axe en face de son repère du mieux possible (+/- 0,5°).

4. Tapez 1 puis ENTER dans la colonne ( SEL ) concernant l’axe J4.

5. Appuyez sur F5 ( EXEC ), la colonne ( SEL ) repasse à 0.

6. Appuyez sur « PREV ».

7. Sélectionnez « CALIBRATE » et répondez « YES ».

SEULE LA POSITION DE L’AXE 4 APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE.LES 5 AUTRES AXES CONSERVENT LEURS POSITIONS COURANTES.

8. Contrôlez la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes.

9. Refaire les références du Quick Master.

ATTENTION :

LORSQUE L’ON VEUT RECALIBRER LES AXES J2 OU J3 OU J5 OU J6, IL FAUTINITIALISER LA VALEUR « MSTR POS » A ZERO. SINON, L’AXE PRENDRA LA VALEURDE CALIBRATION A L’OUTIL.


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6.3.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITIONMASTER )

Calibration grossière et simultanée de tous les axes du robot utilisable après un démontage mécanique de lacinématique du robot. Cette méthode est applicable lorsqu’aucune précision particulière n’est requise pour le bon fonctionnement de l’application.

Procédure :

Dans le menu de calibration :

1. Positionner le robot ( en JOINT ) à 0 degré sur tous les axes, à l’aide des différents repères, le plus précisément possible.

2. Sélectionnez « ZERO POSITION MASTER »

3. Répondez « YES »

4. Sélectionnez « CALIBRATE »5. Répondez « YES »

LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE.

6. Contrôlez la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes.

7. Refaire les références du Quick Master.


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6.3.7 Calibration à l’outil ( FIXTURE POSITION MASTER )

Calibration précise et simultanée de tous les axes du robot utilisable après un démontage mécanique de lacinématique du robot. Cette méthode nécessite l’utilisation d’un outillage de précision spécifique à chaquerobot.

Fig. 6. 3.7 (a) Position de calibration (M-710iC/50, M-710iC/70)

Fig. 6. 3.7 (b) Position de calibration (M-710iC/50, M-710iC/70)


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Fig. 6. 3.7 (c) Position de calibration (M-710iC/50S)

Fig. 6. 3.7 (d) Position de calibration (M-710iC/20L)


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Procédure :

1. Lorsque le robot est décalibré, il est conseillé de faire une calibration grossière avant de calibrerà l’outil, ceci afin d’accéder au mode de déplacement manuel WORLD.

2. Il est également préférable de supprimer le TIMER DES FREINS, ceci afin d’éviter que lesfreins se bloquent après 30 secondes de non utilisation.

MENU 0 ( NEXT ) SYSTEM F1 [ TYPE ] VARIABLES $PARAM_GRP Faites ENTER puis une nouvelle fois ENTER. $SV_OFF_ENB Faites ENTER et passez tous les axes à FALSE

Eteignez le robot et remettez-le en marche. ( OFF puis ON )

3. Montage de l’outil de calibration

- Monter la base de l’outil comme indiqué Fig. 6.3.7. (e)

Fig. 6. 3.7 (e) Assemblage de la base de l’outil


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- Monter le comparateur, réglé à 3,00 mm en utilisant le bloc de calibration, le serrer avec lesvis M5 comme décrit ci-dessous (ne pas serrer trop fort les vis ou vous casseriez lecomparateur) (Fig. 6.3.7. (f)

Fig. 6. 3.7 (f) Montage du comparateur

- Monter le dispositif sur l’embase du robot, Fig. 6.3.7.(g)

Fig. 6. 3.7 (g) Assemblage de l’outil sur l’embase du robot

- Monter l’outil sur le poignet Fig. 6.3.7. (h)

Fig. 6. 3.7 (g) Montage de l’outil sur le poignet


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4. Calibration

1. Presser MENUS2. Presser NEXT et sélectionner SYSTEM3. Presser F1, [TYPE]4. Sélectionner Master/Cal

SYSTEM Master/Cal JOINT 10 %

1 FIXTURE POSITION MASTER2 ZERO POSITION MASTER

3 QUICK MASTER

4 SINGLE AXIS MASTER5 SET QUICK MASTER REF

6 CALIBRATE

Press ’ENTER’ or number key to select.

[ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE

a. Bouger lentement le robot par impulsion pour que les valeurs lues sur les comparateursA à F (voir schéma montage du comparateur) soient dans une fourchette de 2 mm à 3mm

b. Bouger l’axe J6 jusqu’à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs

c. Bouger l’axe J4 jusqu’à ce que les comparateurs D et F aient les mêmes valeurs

d. Bouger l’axe J1 jusqu’à ce que le comparateur C affiche la valeur de3.00 mm

e. Bouger l’axe J5 jusqu’à ce que le comparateur E affiche la même valeur que les

comparateurs D et Ff. Bouger l’axe J6 jusqu’à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs

g. Faire un rectangle (avec un déplacement de 1%) jusqu’à ce que les comparateurs A, B,C, E et F aient pour valeurs 3.00 mm

h. Répéter les étapes jusqu’à ce que les comparateurs affichent 3.00 mm

5. Sélectionner « FIXTURE POSITION MASTER »6. Répondre « YES »7. Sélectionner « CALIBRATE »8. Répondre « YES »

9. Desserrer les freins et mettre le robot dans une position pour la calibration (voir Fig. 6.3.7 (a),(b) ou (c))

LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE AUX VALEURSDE CALIBRATION DU ROBOT.

10. Ressortir du calibre ( à Vitesse Réduite )11. Lancer le programme « ZERO » pour contrôler visuellement la calibration12. Faire l’acquisition des références du Quick Master. (voir 6.3.4. ACQUISITION DES

REFERENCES DU QUICK MASTER) 13. Remettre le timer des freins ( $SV_OFF_ENB à TRUE ) et enlever l’outillage


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7. ALIMENTATION D’AIR

7.1. ALIMENTATION D'AIR (Option)

Un robot a deux orifices dálimentation en pression dáir sur le côté de la base de láxe J1 et sur la face avantde lénveloppe de láxe J3. Le raccord est un Rc1/2 femelle (ISO).Les raccords mâles ne sont pas livrés, l’utilisateur devra les approvisionner pour le raccordement.

Fig. 7.1 Alimentation en air (option)


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7.2. INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option)

Les Fig. 7.2 (a) et (b) montrent la position de línterface du câble optionnel.Línterface de láctionneur embarqué (RDI/RDO), et le câble utilisateur (lignes de signaux et de puissance)sont préparés en option.

Fig. 7.2 (a) Position de línterface du câble optionnel

ATTENTIONMettre des prises étanches pour la connexion du câble utilisateur et des extrémités de câble afin d’éviterléntrée déau.Mettre des capots appropriés à l’environnement (liquides, poussières…) sur les connecteurs non utilisés.

Fig. 7.2 (b) Interface pour câble optionnel


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(1) Interface câble utilisateur (fils pour signaux) (Option)

La Fig. 7.2 (c) montre la disposition des contacts pour l´interface du câble utilisateur (fils pour signaux).

Fig. 7.2 (c) Disposition des contacts pour l´interface du câble utilisateur (fils pour signaux) et positionde détrompage (Option)


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(2) Interface câble utilisateur (câble puissance) (Option)

La Fig. 7.2 (d) montre la disposition des contacts pour l´interface du câble utilisateur (câble puissance).

Fig. 7.2 (d) Disposition des contacts pour l´interface du câble utilisateur (ligne puissance) et position dedétrompage (Option)


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Spécifications des connecteurs

Tableau 7.2 (e) Spécifications des connecteurs (côté unité mécanique)

Câble Côté entrée (base axe J1) Côté sortie (fonderie axe J3) Manu.

RDI/RDO ----- JMWR25.34F Fujikura Ltd

AS (Signal)Boîtier 09 30 006 0301Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M)Contact 09 15 000 6103

Boîtier 09 30 006 0301Insert 09 16 024 3101(Han 24DD F)Contact 09 15 000 6203

Harting

AP (Tension)Boîtier 09 20 010 0301Insert 09 21 015 3001(Han 15D M)Contact 09 15 000 6103

Boîtier 09 20 010 0301Insert 09 21 015 3101(Han 15D F)Contact 09 15 000 6203

Harting


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Tableau 7.2 (f) Spécifications des connecteurs (côté utilisateur)

Câble Côté entrée (base axe J1)Côté sortie (fonderie axe

J3)Manu.

RDI/RDO

--- JMSP25.34M Droit

(Appendice)JMLP25.34M Angle

Fujikua Ltd

AS

(Signal)

Capot

Ensélectionnerune

09 30 006 1540 Entrée côté09 30 006 1541 Entrée côté09 30 006 0542 Entrée côté09 30 006 0543 Entrée côté09 30 006 1440 Entrée dessus09 30 006 1441 Entrée dessus09 30 006 0442 Entrée dessus09 30 006 0443 Entrée dessus

Capot

09 30 006 1540 Entrée côté09 30 006 1541 Entrée côté09 30 006 0542 Entrée côté09 30 006 0543 Entrée côté09 30 006 1440 Entrée dessus09 30 006 1441 Entrée dessus09 30 006 0442 Entrée dessus09 30 006 0443 Entrée dessus

HARTINGK.K

Insert 09 16 024 3101(Han 24DD F) Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M)

Contact

Ensélectionnerune

09 15 000 6204 AWG 26-2209 15 000 6203 AWG 2009 15 000 6205 AWG 1809 15 000 6202 AWG 1809 15 000 6201 AWG 1609 15 000 6206 AWG 14

Contact


BrideEnsélectionnerune

09 00 000 508309 00 000 508609 00 000 509009 00 000 5094 etc.

Bride

09 00 000 508309 00 000 508609 00 000 509009 00 000 5094 etc.

AP(puissance)

Capot

Ensélectionnerune

09 20 010 1541 Entrée côté09 20 010 0540 Entrée côté09 20 010 0541 Entrée côté09 20 010 1440 Entrée dessus09 20 010 0440 Entrée dessus09 20 010 0441 Entrée dessus

Capot

09 20 010 1541 Entrée côté09 20 010 0540 Entrée côté09 20 010 0541 Entrée côté09 20 010 1440 Entrée dessus09 20 010 0440 Entrée dessus09 20 010 0441 Entrée dessus

Insert 09 21 015 3101(Han 15D F) Insert 09 21 015 3001(Han 15D M)

Contact

Ensélectionnerune


Contact


BrideEnsélectionnerune

09 00 000 508309 00 000 508609 00 000 509009 00 000 5094 etc.

Bride

09 00 000 508309 00 000 508609 00 000 509009 00 000 5094 e

m710ic livret intégrateur v4.1

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