portique bidimensionnel avec système de commande exch-…-c…

Manuel

Mise en service

8046380

1506a

[8046376]

EXCH-…-C…

Portique bidimensionnel avecsystème de commande

EXCH-…-C…

2 Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-FR – 1506a – Français

Traduction de la notice originale

GDCP-EXCH-…-C… – INB-FR

CODESYS® est une marque déposée appartenant à son propriétaire respectif dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

DangerDanger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.

AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement.

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.

Accessoires nécessaires ou utiles.

Informations pour une utilisation écologique.

Identifications de texte :

� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.

– Énumérations générales.

� Résultat d'une manutention/Renvois à des informations complémentaires.

EXCH-…-C…

Festo – GDCP-EXCH-…-C… – INB-FR – 1506a – Français 3

Table des matières – EXCH-…-C…

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sécurité 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Mesures générales de sécurité 5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Usage normal 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Mauvais usage prévisible 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.4 Normes/directives indiquées 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Qualification du personnel technique 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Domaine d'application et homologations 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Vue d'ensemble 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Présentation du système 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Outils 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Mise en service 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Informations générales 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.1 Avant la mise en service 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.2 État à la livraison 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.3 Carte mémoire USB 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.4 Axes et moteurs 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.5 Éléments de commande 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.6 Terminal de dialogue/bouton-poussoir d'assentiment 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.7 Circuits d'arrêt d'urgence 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.8 Mode manuel/mode automatique 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.9 Desserrage des freins 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1.10 Entrées système 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Festo Configuration Tool (FCT) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Logiciel nécessaire 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Installation de FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Lancement de FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.4 Désarchiver un projet FCT 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Configuration réseau 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Adresses IP 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Adaptation des adresses IP du PC du FCT 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Adaptation de l'adresse IP de la commande multiaxes 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.4 Modification des adresses IP du contrôleur de moteur 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.5 Adaptation de l'adresse IP du terminal de dialogue 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCH-…-C…


3.4 Création d'un projet FCT spécifique à la cinématique 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Définition 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Conditions préalables 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.3 Adaptation des longueurs de course 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.4 Contrôle du sens de rotation du moteur 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.5 Insertion de composants FCT 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Configuration du système de commande 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.5.2 Préparation 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.3 Commande multiaxes avec Codesys 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.4 Contrôleur de moteur 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Référencement et contrôle 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.6.2 Actionneurs : Sens de déplacement, affectation et référencement 31. . . . . . . . . .

3.6.3 Contrôler la précontrainte de la courroie crantée à température

de fonctionnement 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.4 Définition et adaptation des constantes d'avance 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.5 Circuits de sécurité 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Fin de la mise en service 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Élimination de l'incident 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Exploitation 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Projets FCT 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1.1 Transmission des paramètres de commande dans un projet FCT 44. . . . . . . . . . . .

4.1.2 Enregistrement et archivage du projet FCT 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Réparation 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Mise hors service et mise au rebut 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit



1.1 Sécurité

1.1.1 Mesures générales de sécurité� Respecter les instructions de sécurité figurant dans les chapitres correspondants.

Les consignes de sécurité spéciales sont mentionnées directement devant les instructions

de manipulation concernées.

DangerDes déplacements incontrôlés du portique bidimensionnel peuvent entraîner des

blessures graves.

� Réaliser une analyse du risque pour exploiter le portique bidimensionnel.

� Ne mettre en service le portique bidimensionnel qu'une fois que les risques pour les

personnes identifiés par l'analyse du risque ont été exclus au moyen de mesures

adaptées.

AvertissementRisque d'électrocution, même lorsque l'interrupteur général est désactivé.

Le système de commande n'est complètement hors tension que lorsque toutes les

conduites d'alimentation ont été mises hors tension.

� Avant les opérations de montage, d'installation et/ou de maintenance, mettre

toutes les conduites d'alimentation (même les tensions externes) hors tension et les

sécuriser contre toute réactivation inopinée.

� Ne réactiver les tensions qu'après l'achèvement des travaux.

AvertissementUne installation et une mise en service non conformes peuvent entraîner des blessures

graves.

� Mise en service exclusivement par un technicien spécialisé et formé.

Les qualifications suivantes sont indispensables :

– Connaissances du logiciel Festo Configuration Tool (FCT)

– Expérience dans l'installation et le fonctionnement de systèmes de commande

électriques

Pour bénéficier d'une assistance lors de la mise en service :

� Se mettre en relation avec l'interlocuteur Festo le plus proche

(� www.festo.com/sp).



AvertissementPour la position de montage verticale du portique bidimensionnelDanger de mort et dommages matériels dus à la chute de la traverse (axe Y).La traverse peut tomber de façon incontrôlée dans les cas suivants :– En raison du desserrage des freins moteur.– En cas de rupture de la courroie crantée pendant le fonctionnement ou à l'arrêt.– En cas de fonctionnement sans les composants nécessaires.� S'assurer que tous les composants requis sont montés et prêts opérationnels pour

le fonctionnement vertical.:– Actionneur avec moteurs à frein plus puissants :

EXCH-40-…-AB2-… : Moteurs EMMS-…-100-S-…-RMBEXCH-60-…-AB3-… : Moteurs EMMS-…-140-S-…-RMB

– Unité de commande avec interrupteur de sécurité intégré et détection dedéfaillance de réseau (caractéristique de commande : EXCH-…-AB…-C…-S2-...)

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-C5-11A-P3-M0 (caractéristique de commande :B6, B7 ou B8)

– Résistances de freinage supplémentaires CACR-KL2-40-W2000 (numéro depièce 2882343).Accessoires (� www.festo.com/catalogue)

� À l'aide de dispositifs de protection adaptés, s'assurer qu'aucune personne ne setrouve dans ou sous la zone de travail du portique bidimensionnel.

� Avant le desserrage des freins moteurs ou la coupure de l'alimentation électrique,s'assurer des points suivants :– Moteurs non activés (pas de mouvement de rotation)– Traverse en position finale inférieure au niveau des culasses arrières

NotaRisque d'endommagement du produit en cas de manipulation non conforme.

� Ne jamais débrancher ou brancher les connecteurs mâles et interfaces sous tension.� Tenir compte des consignes concernant la manipulation des composants sensibles

aux charges électrostatiques.

NotaLes accès non autorisés à l'appareil peuvent provoquer des détériorations ou des dysfonctionnements.Lors du raccordement de l'appareil à un réseau :� Protéger le réseau contre les accès non autorisés.Exemples de mesures de protection du réseau :– Firewall ou pare-feu– Intrusion Prevention System (IPS)– Segmentation de réseau– LAN virtuel (VLAN)– Virtual Private Network (VPN)– Sécurité au niveau de l'accès physique (Port Security)Informations complémentaires : Normes/directives pour la sécurité dans la techniquede l'information.



1.1.2 Usage normalConformément à l'usage prévu, le portique bidimensionnel EXCH et le système de commande

CMCA-...-B... sont destinés au montage dans des machines ou des installations techniques

d'automatisation servant à déplacer des charges utiles en liaison avec des éléments annexes.

Utiliser le portique bidimensionnel et le système de commande de la manière suivante :

– dans un état fonctionnel irréprochable

– dans son état d'origine sans y apporter de modifications non autorisées

– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques

(� Documentations fournies)

– dans le domaine industriel

Le circuit de sécurité du système de commande CMCA-...-B... ne constitue qu'une partie du concept de

sécurité, lequel doit reposer sur une analyse du risque pour l'ensemble de la machine qui doit être

effectuée par le fabricant de la machine.

NotaTout démontage de composants mécaniques (tels que le moteur) provoquera la perte

du référencement. Lors de la remise en service suivante, il est alors indispensable de

procéder à nouveau au référencement et à l'adaptation des constantes d'avance

(� 5 Réparation).

NotaTout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou

toute utilisation différant de l'usage normal entraîne l'exclusion des recours en garantie

et dégage le fabricant de sa responsabilité.

1.1.3 Mauvais usage prévisible– La fonction du circuit de sécurité du système de commande CMCA-...-B... est modifiée.

– Le système de commande CMCA-...-B... permet de modifier des fonctions de sécurité qui ne sont

pas décrites dans la présente documentation.

– Le circuit de sécurité n'est pas adapté pour cette application.

– Aucune vérification ni validation du circuit n'est effectuée dans la machine.

– Fonctionnement sans analyse suffisante du risque de l'ensemble de l'installation.

– Fonctionnement sans concept de sécurité de la machine.

1.1.4 Normes/directives indiquées

Version

EN ISO 13849-1:2008-12

Tab. 1.1



1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit

� Mettre cette documentation à disposition des personnes suivantes :

– Concepteur

– Monteur

– Personne chargée de la mise en service de la machine ou de l'installation

� Respecter les instructions figurant dans la documentation.

Respecter toutes les documentations fournies et celles des accessoires correspondants.

� Pour le lieu de destination, tenir compte de ce qui suit :

– les réglementations légales en vigueur

– les prescriptions et les normes

– les réglementations des organismes de contrôle et des assurances

– les dispositions nationales en vigueur

Pour une utilisation conforme et sûre :

� Respecter l'ensemble des avertissements et remarques (Nota).

� Respecter toutes les limites de charge des produits et des composants raccordés

(� Caractéristiques techniques dans les documentations correspondantes).

1.2.1 Qualification du personnel technique� Le montage du produit doit exclusivement être réalisé par un personnel spécialisé disposant des

qualifications adéquates.

Les connaissances suivantes sont indispensables :

– l'installation et le fonctionnement de systèmes de commande électriques

– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations techniques de sécurité

– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents et de sécurité au travail

– la documentation et le mode de fonctionnement du produit

1.2.2 Domaine d'application et homologations

Normes et valeurs d'essai des produits (� Caractéristiques techniques des documentations

correspondantes).

Certificats et déclaration de conformité (� www.festo.com/sp).

2 Vue d'ensemble


2 Vue d'ensemble

2.1 Présentation du système

Le système EXCH-…-C… se compose du portique bidimensionnel et du système de commande CMCA-…-B….

Portique bidimensionnel EXCHLe portique bidimensionnel est équipé de deux servomoteurs entraînant une courroie crantée disposée

en forme de H.

La courroie crantée en circulation déplace la traverse (axe Y) et le chariot se trouvant sur l'axe Y dans

l'espace bidimensionnel. La position du chariot est calculée par un contrôleur.

Le déplacement du chariot en direction d'un axe est obtenu par l'action conjointe des deux moteurs

commandés.

Des éléments annexes (axes Z) permettent d'assurer d'autres tâches.

Système de commande CMCA-…-B…Le système de commande CMCA-…-B…, appelé système de commande dans la suite de la

documentation, contient les composants nécessaires à la commande du portique bidimensionnel

– Commande multiaxes CMXR, appelée commande multiaxes dans la suite de la documentation, et

– Contrôleur de moteur CMMP, appelé contrôleur de moteur dans la suite de la documentation.

De plus, un circuit de sécurité représentant la fonctionnalité de base est intégré avec

– le terminal de dialogue CDSA, appelé terminal de dialogue dans la suite de la documentation, ou

– un bouton-poussoir d'assentiment en liaison avec l'émulation CDSA.

2.2 Outils

Pour la mise en service du portique bidimensionnel avec le système de commande, les éléments

suivants sont nécessaires :

– PC (ordinateur portable) avec Festo Configuration Tool (FCT) installé, avec les plug-ins pour la

commande multiaxes et le contrôleur de moteur

– Carte mémoire USB avec logiciel et données (� 3.1.3 Carte mémoire USB)

– Documentations fournies

– 2 pièces de mise au point du point zéro (longueur 30 mm ; compris dans la fourniture)

– Calibre de réglage des constantes d'avance (non compris dans la fourniture) ;

Cotes recommandées : � 3.6.4 Définition et adaptation des constantes d'avance (étape 5.)

– Terminal de dialogue ou bouton-poussoir d'assentiment

La mise en service peut s'effectuer de deux manières :

– avec terminal de dialogue

ou

– avec bouton-poussoir d'assentiment en liaison avec l'émulation CDSA.

L'émulation CDSA est un composant du plug-in CMXR.

Le bouton-poussoir d'assentiment n'est pas compris dans la fourniture.

3 Mise en service


3 Mise en serviceCe chapitre décrit la mise en service du système composé du portique bidimensionnel et du système de

commande dans l'état à la livraison (� 3.1.2 État à la livraison).

NotaLa mise en service présuppose des connaissances relatives à la manipulation des sys

tèmes suivants :

– Système de commande et composants qu'il renferme

– Terminal de dialogue ou bouton-poussoir d'assentiment avec émulation CDSA

Des remarques spécifiques relatives aux différents produits et composants nécessaires

pour la mise en service figurent dans les manuels correspondants.

� Avant la mise en service du système, s'assurer d'avoir correctement lu et compris

les manuels de ces composants.

Le système de commande est proposé dans différentes versions.

En tant que coffret de commande déjà configuré ou en tant qu'embase de montage pour

une intégration dans un coffret de commande par le fabricant de l'installation ou

l'exploitant. Dans le présent manuel, les éléments de commande sont identifiés en

fonction de l'exécution du coffret de commande.

� Pour un coffret de commande spécifique au client ou configuré par le client :

Le cas échéant, respecter les différentes désignations des éléments de commande.

3.1 Informations générales

3.1.1 Avant la mise en servicePour préparer la mise en service, se conformer aux étapes suivantes :

1. Monter la cinématique (� Manuel du portique bidimensionnel EXCH “Montage mécanique”).

2. Raccorder le système de commande

(� Manuel du système de commande CMCA-…-B… “Installation électrique”).

3.1.2 État à la livraison

La carte mémoire USB contient des projets de base FCT pour différentes variantes de cinématique.

NotaAu départ usine, le système de commande n'est pas encore configuré pour le portique

bidimensionnel.

Exécuter en outre les étapes suivantes pour la mise en service :

� Créer un projet FCT spécifique à la cinématique à partir du projet de base FCT adapté

à la cinématique (� 3.4).

� Transmettre les données de commande du projet FCT spécifique à la cinématique

dans les composants du système de commande (� 3.5).

Sur les systèmes de commande spécifiques au client ou configurés par le client :

� Adapter ou créer le projet de base FCT correspondant.

3 Mise en service


3.1.3 Carte mémoire USBLa carte mémoire USB fournie contient le logiciel et les données pour la mise en service (� Tab. 3.1) :

– Documentations pour le portique bidimensionnel et le système de commande

– Logiciel FCT et plug-ins

– Projets de base FCT pour différentes variantes de cinématique (� Tab. 3.2)

Déploiement de l'interface

Fig. 3.1 Fig. 3.2

Structure du contenu

Répertoires Contenu

|– � Documentation|

|

|–

|

� Declaration of Incorpora

tion

– Déclaration d'incorporation selon la directive relative aux

machines 2006/42/CE

|

|

|–

|

� Description Mechanical

Installation

– Manuel EXCH “Montage mécanique”

|

|

|–

|

� Description Electrical

Installation

– Manuel CMCA-…-B… “Installation électrique”

| |– � Description Comissioning – Manuel EXCH-…-C…“Mise en service”

| |– � Description Accessories – Instructions de montage de l'accessoire

|– � Logiciel

|–

|

|

|

� CMMP – Fichier d'installation pour cadre FCT et plug-in CMMP

– Fichier de firmware pour contrôleur de moteur (lors du

remplacement d'un contrôleur de moteur, à installer sur

ce contrôleur)

|– �

|

CMXR-C2 – Fichier d'installation pour cadre FCT et plug-in CMXR-C2

|–

|

� Base_projects – Projets de base FCT pour différentes variantes de

cinématique avec commande multiaxes CMXR-C2

|– � Target – Fichiers d'installation pour Codesys

|– � CoDeSys – Fichier d'installation pour Codesys

|– � FCT-Plugin

Tab. 3.1

3 Mise en service


Projets de base FCTLes projets de base ont été préparés pour différentes variantes de cinématique et se distinguent dans

leur contenu en ce qui concerne les caractéristiques et versions suivantes.

Le nom de fichier des projets de base désigne les caractéristiques respectivement contenues et leurs

versions avec les codes suivants.

Caractéristiques Code dans le nom du projet debase

Versions

EXCH-…-…-…

Taille du portique

bidimensionnel

40

60

Type et taille du moteur AB1 Avec frein Taille 70

AB2 Taille 100

AB3 Taille 140

AS1 Sans frein Taille 70

AS2 Taille 100

AS3 Taille 140

Position de montage du

moteur

B Dessous

T Dessus

Tab. 3.2 Code pour noms de fichiers des projets de base

NotaLes projets de base FCT ne contiennent pas encore toutes les indications spécifiques à

la cinématique.

Pour la mise en service, le projet de base adapté à la cinématique doit être sélectionné

et étendu vers un projet FCT spécifique à la cinématique

(� 3.4 Création d'un projet FCT spécifique à la cinématique).

3 Mise en service


3.1.4 Axes et moteurs

La position de montage des moteurs est définie lors de la commande du portique

bidimensionnel.

1

34

2

5

6

1 Axe X 1 (avec chaîne porte-câbles)2 Axe X 23 Moteur 24 Traverse (axe Y)

5 Chariot de l'axe Y(pour fixation de l'élément annexe)

6 Moteur 1

Fig. 3.3 Exemple de portique bidimensionnel avec position de montage du moteur dessous

(EXCH-…-B-…).

Les moteurs ne sont pas directement affectés à un axe.

Les sens de déplacement de la traverse et du chariot de l'axe Y sont obtenus par l'action

conjointe des deux moteurs.

3 Mise en service


3.1.5 Éléments de commande

5

3

4

12

1 Verrouillage des portes du coffret decommande

2 Interrupteur général3 Raccordement pour terminal de dialogue ou

bouton-poussoir d'assentiment

4 Éléments de commande et de signal(� Fig. 3.5)

5 Interrupteur d'arrêt d'urgence

Fig. 3.4 Coffret de commande

3 Mise en service


5 62 3 41

1 Bouton-poussoir lumineux “acknowledge emergency stop” : Confirmation du déverrouillage ducircuit d'arrêt d'urgence

2 Voyant “external emergency stop” : Arrêt d'urgence externe déclenché3 Voyant “automatic control” : Mode automatique activé4 Interrupteur à clé “automatic/manual” : Commutation entre le mode automatique et manuel.

L'interrupteur est uniquement activé si le mode de fonctionnement “local” a été sélectionné aumoyen de ponts enfichables (� Manuel du système de commande CMCA-...-B... “Installation électrique”). Dans le mode de fonctionnement “externe”, l'interrupteur est sans effet.

5 Voyant “manual control” : Commande manuelle activée6 Interrupteur à clé “brake release” : Desserrer freins moteurs (� 3.1.9 Desserrage des freins).

Uniquement possible en mode manuel et conjugué aux touches d'assentiment sur le terminal dedialogue ou à un bouton-poussoir d'assentiment séparé.

Fig. 3.5 Éléments de commande et de signal

Les étiquettes d'identification des éléments de commande sont également fournies en

allemand dans le coffret de commande.

3 Mise en service


3.1.6 Terminal de dialogue/bouton-poussoir d'assentiment

AvertissementRisque de détérioration/de blessure due à un arrêt d'urgence sans effet.

Un terminal de dialogue non connecté à portée de l'utilisateur peut entraîner une utili

sation sans effet de l'interrupteur d'arrêt d'urgence.

� Conserver le terminal de dialogue non connecté hors de portée de l'utilisateur.

La déconnexion de l'obturateur de raccord ou d'un appareil raccordé déclenche un arrêt

d'urgence.

� Mettre l'installation à l'arrêt avant de brancher ou débrancher l'obturateur de raccord

ou un appareil raccordé.

Un appareil doit être raccordé ou l'obturateur de raccord doit être monté. Sinon, le circuit

d'arrêt d'urgence est ouvert (arrêt d'urgence actif ).

Connexion du terminal de dialogue/bouton-poussoir d'assentiment1. Désactiver le système de commande sur l'interrupteur général.

2. Relier le terminal de dialogue ou le bouton-poussoir d'assentiment à la connexion sur la porte

gauche du coffret de commande ou

à l'embase de montage en cas de commande sans coffret de commande.

AvertissementRisque de blessures occasionnées par des mouvements de la traverse ou du chariot de

l'axe Y.

Les touches d'assentiment du terminal de dialogue et le bouton-poussoir d'assentiment

sont opérationnels immédiatement après la connexion.

� Attention : Aucune connexion n'est requise pour la fonction des touches d'assenti

ment.

3. Activer le système de commande sur l'interrupteur général.

4. Commuter le système de commande en mode manuel (� 3.1.8 Mode manuel/mode automatique).

Fonctions de la touche d'assentiment

Le terminal de dialogue possède deux touches d'assentiment, pouvant être actionnées au choix.

Le bouton-poussoir d'assentiment séparé possède une touche d'assentiment.

Sur les deux appareils, la touche d'assentiment dispose de trois positions d'interrupteurs possibles :

Position del'interrupteur

(niveau)

Touche d'assentiment Fonction Contact decommutation

1 Non actionné Désactivé (mis à zéro) Désactivé (ouvert)

2 Actionné (jusqu'au point de

pression)

Validation Activé (fermé)

3 Enfoncé à fond (butée de fin de

course)

Désactivé (position de

panique)

Désactivé (ouvert)

Tab. 3.3

3 Mise en service


La fonction d'assentiment (position du commutateur 2) de la touche d'assentiment est

supprimée en

– Relâchant la touche d'assentiment (position de l'interrupteur 1) ou en

– Enfonçant à fond la touche au-delà du point de pression (position de l'interrupteur 3).

En cas de retour de la position de l'interrupteur 3 sur 1, la fonction d'assentiment est

désactivée.

3.1.7 Circuits d'arrêt d'urgenceLe système de commande distingue deux circuits d'arrêt d'urgence :

– Arrêt d'urgence interne : Déclenché sur le système de commande.

– Arrêt d'urgence externe : Déclenché par ex. par une commande de niveau supérieur.

Les contacts de raccordement pour l'arrêt d'urgence externe et les interrupteurs des portes de

protection sont ouverts dans l'état à la livraison.

� Acquitter l'arrêt d'urgence externe sur la commande de niveau supérieur afin de fermer les

contacts (� Manuel du système de commande CMCA-...-B... “Installation électrique” ;

� Schéma de circuit).

3.1.8 Mode manuel/mode automatiqueLes modes de fonctionnement manuel et automatique se différencient surtout dans la manipulation

des portes de protection et la vitesse réduite de la cinématique en mode manuel.

AvertissementRisque de détérioration/de blessure en cas de vitesse de déplacement élevée

de la traverse (axe Y).

La préparation et le contrôle doivent être effectués uniquement en mode manuel.

� Mettre la machine en mode manuel pour l'exécution des travaux de préparation et

de contrôle.

Mode automatiqueLe mode automatique correspond à la configuration dans le mode de production.

Les conditions suivantes doivent être remplies pour la fonction (activation du courant moteur) :

– Contacts des interrupteurs des portes de protection fermés.

– Tous les interrupteurs d'arrêt d'urgence déverrouillés.

– Tous les circuits d'arrêt d'urgence acquittés.

– En cas de sélecteur du mode de marche local : Interrupteur à clé “automatic/manual” dans la po

sition “automatic”.

– En cas de sélecteur du mode de marche externe : Sélection de la consigne correspondante par la

commande de niveau supérieur.

– Interrupteur à clé “brake release” en position “0”.

3 Mise en service


Mode manuelEn mode manuel, la cinématique peut être déplacée manuellement via le terminal de dialogue ou un

bouton-poussoir d'assentiment, même en cas de portes de protection ouvertes. Ce mode de

fonctionnement de la commande multiaxes est utilisé pour le contrôle du système installé et composé

du portique bidimensionnel et du système de commande, ainsi que pour la préparation et la mise en

service des programmes. La vitesse est alors limitée.

NotaLa limitation de vitesse de la commande manuelle n'est pas sûre au sens de la norme

EN ISO 13849-1. Des mesures de protection externes supplémentaires doivent être

prises pour les tâches de commande liées à la sécurité, ou pour la protection des

personnes.

Les conditions suivantes doivent être remplies pour activer le courant moteur à l'aide des touches

d'assentiment du terminal de dialogue ou du bouton-poussoir d'assentiment séparé :

– Tous les interrupteurs d'arrêt d'urgence déverrouillés.

– Tous les circuits d'arrêt d'urgence acquittés.

– En cas de sélecteur du mode de marche local : Interrupteur à clé “automatic/manual” dans la po

sition “manual”.

– En cas de sélecteur du mode de marche externe : Sélection de la consigne correspondante par la

commande de niveau supérieur.

– Interrupteur à clé “brake release” en position “0”.

Commutation mode manuel/mode automatique

La commutation des modes de fonctionnement dépend de la sélection du mode de marche réglée.

– Sélection du mode de marche local : Avec l'interrupteur à clé “automatic/manual”.

– Sélection de mode de marche externe : Avec la commande de niveau supérieur.

Dans ce cas, l'interrupteur à clé “automatic/manual” n'a aucune fonction.

Informations sur le réglage de la sélection du mode de marche :

� Manuel du système de commande CMCA-...-B... “Installation électrique”

3 Mise en service


3.1.9 Desserrage des freins

Ce paragraphe est important si les moteurs du portique bidimensionnel sont équipés

d'un frein (EXCH-…-AB…).

Le desserrage des freins moteurs permet un déplacement manuel de la traverse et du chariot de l'axe Y.

Le desserrage des freins est uniquement possible en mode manuel et à l'aide du terminal de dialogue

ou d'un bouton-poussoir d'assentiment séparé.

DangerPour la position de montage verticale du portique bidimensionnel

Danger de mort et dommages matériels dus à la chute de la traverse (axe Y).

Le desserrage des freins moteurs entraîne la chute incontrôlée de la traverse vers le

bas.

� Avant le desserrage des freins, s'assurer que la traverse se trouve en position de fin

de course inférieure au niveau des culasses arrières.

1. Terminer tous les programmes en cours d'exécution.


3. Raccorder le terminal de dialogue ou le bouton-poussoir d'assentiment au système de commande

(� 3.1.6 Terminal de dialogue/bouton-poussoir d'assentiment).

AvertissementRisque de blessures occasionnées par des mouvements de la traverse ou du chariot de

l'axe Y.

Les touches d'assentiment du terminal de dialogue et le bouton-poussoir d'assentiment

sont opérationnels immédiatement après la connexion.

� Attention : Aucune connexion n'est requise pour la fonction des touches d'assenti

ment.

4. Positionner l'interrupteur à clé “brake release” dans le sens horaire sur “Position 14 heures”.

5. Déverrouiller les freins en actionnant une touche d'assentiment sur le terminal de dialogue ou le

bouton-poussoir d'assentiment.

Les freins des actionneurs doivent se déverrouiller de manière audible.

La traverse et le chariot de l'axe Y peuvent désormais être déplacés manuellement.

Le raccordement du terminal de dialogue ou du bouton-poussoir d'assentiment

déclenche un arrêt d'urgence (� Manuel du système de commande CMCA-...-B...

“Installation électrique”).

� Avant le début de la mise en service : Acquitter l'arrêt d'urgence.

3 Mise en service


3.1.10 Entrées systèmeLes entrées système de la commande multiaxes sont configurées pour la commande des états de

fonctionnement et des interventions d'utilisateurs suivants.

Entrée Fonction

DI0 Arrêt d'urgence (actif pour l'état “0”)

DI1 Touches d'assentiment sur le terminal de dialogue ou bouton-poussoir d'assentiment

séparé

DI2 Mode automatique sélectionné

DI3 Mode manuel sélectionné

DI4 –

DI5 Portes de protection fermées

DI6 Desserrer le frein activé

DI7 Arrêt d'urgence externe activé

Tab. 3.4

Les états des entrées peuvent être observés via l'écran I/O du terminal de dialogue ou dans l'émulation

CDSA.

� Appeler l'écran I/O : Sélectionner la touche/le bouton , puis “IO-Monitor”.

3.2 Festo Configuration Tool (FCT)

Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle qui permet de

configurer et de mettre en service différents composants ou appareils Festo.

Pour les informations relatives à l'installation et à la commande du FCT, se reporter au

manuel du FCT.

Celui-ci est disponible sur la carte mémoire USB fournie, ou après installation du

programme, dans le dossier <FCT Installation archive>\Help\FCT_<language>.pdf.

Les descriptions suivantes relatives au Festo Configuration Tool (FCT) se basent toujours

sur un réglage en langue anglaise “English”.

Le réglage de la langue du FCT peut être modifié dans le menu [Extra] [Language].

3.2.1 Logiciel nécessaireTous les fichiers requis pour l'installation du FCT se trouvent sur la carte mémoire USB fournie.

Pour la mise en service, les éléments suivants sont requis :

– Plug-in FCT CMXR-C2 avec programme de base FCT (cadre)

– Plug-in FCT CMMP-AS

– Codesys

3 Mise en service


Les plug-ins FCT spécifiques aux composants ont chacun leurs propres fichiers d'aide.

3 possibilités d'ouverture de l'aide :

� Instruction [Help] [Content of installed PlugIns] [Festo] [PlugIn name]

� Bouton “Help” dans la zone de la fenêtre ou boîte de dialogue du plug-in

� Touche de fonction F1 lorsque la zone de la fenêtre ou la boîte de dialogue du plug-in

est activée

3.2.2 Installation de FCTDes droits d'administrateur sont nécessaires pour l'installation sur le PC (ordinateur portable).

� Installer les logiciels dans l'ordre suivant :

1. Plug-in FCT CMXR-C2 (contient le programme de base FCT)

2. Codesys

3. Plug-in FCT CMMP avec tous les éléments de niveau inférieur

4. Target Support Package Codesys

Pour l'installation de la cible :

1. Décompresser le fichier ZIP enregistré sur la carte mémoire USB dans un répertoire

temporaire au choix.

2. Installation via le menu de démarrage Windows :

[Programs] [Festo Software] [Codesys V… by Festo] [Install Target].

3. Dans la boîte de dialogue “InstallTarget” : Utiliser le bouton “Ouvrir” pour rechercher,

sélectionner et “Ouvrir” le fichier “CMXR-C2.tnf ” dans le répertoire temporaire.

4. Pour les systèmes cible possibles, sélectionner “CMXR-C2…” et “Installer”.

Le programme cible est installé.

3.2.3 Lancement de FCT1. Lancer le FCT soit via l'icône sur le bureau, soit via le menu de démarrage Windows :

[Programs] [Festo Software] [Festo Configuration Tool].

2. Fermer la boîte de dialogue “New project - Project properties”(Nouveau projet - Caractéristiques du

projet).

3.2.4 Désarchiver un projet FCT1. Ouvrir la boîte de dialogue de désarchivation : [Project] [Extract].

2. Sélectionner le bouton “Search”.

3. Dans la boîte de dialogue : Sélectionner le projet de base FCT (fichier ZIP) adapté à la cinématique

sur la carte mémoire USB (� 3.1.3 Carte mémoire USB).

Le projet est désarchivé et ouvert dans le FCT.

3 Mise en service


3.3 Configuration réseau

3.3.1 Adresses IP

Le système de commande dispose d'un réseau Ethernet intégré sur lequel sont raccordés les

composants suivants :

– Commande multiaxes

– Terminal de dialogue (via un boîtier de couplage intégré CAMI-C)

– Contrôleur de moteur

La communication s'effectue via le protocole TCP/IPv4.

Lors de la mise en service avec le système de commande, les composants sont réglés comme suit :

Composant Paramètres TCP/IP Réglage Ajusterl'adresse IP1)

Commande multiaxes CMXR-C2 Adresse IP 192.168.100.100 � 3.3.3

Masque de sous-réseau 255.255.255.0

Adresse de passerelle 192.168.100.1

Terminal de dialogue3) Adresse IP 192.168.100.101 � 3.3.5



Adresse Host-IP 192.168.100.100

Contrôleur de moteur CMMP-AS-... � 3.3.4

…C5-…-M0 pour A1

Moteur 12)Adresse IP 192.168.100.102




Moteur 22)Adresse IP 192.168.100.103




Élément annexe électrique3)Adresse IP 192.168.100.104




Élément annexe électrique3)Adresse IP 192.168.100.105



1) En cas de commande sans système de commande, les adresses IP sont différentes et doivent être adaptées.

2) Explication des moteurs (� 3.1.4 Axes et moteurs)

3) en option

Tab. 3.5

Pour établir la connexion entre le système de commande et le PC du FCT :

� Adapter les paramètres réseau du PC du FCT aux paramètres réseau du système de

commande (� 3.3.2 Adaptation des adresses IP du PC du FCT).

3 Mise en service


La commande multiaxes, le contrôleur de moteur et le terminal de dialogue ne prennent

en charge aucune attribution automatique d'adresses IP (DHCP).

Pour intégrer le système de commande dans un réseau existant :

� Adapter les adresses IP (� 3.3.3, � 3.3.4, � 3.3.5).

3.3.2 Adaptation des adresses IP du PC du FCT

Des droits d'administrateur sont nécessaires pour l'adaptation des paramètres réseau.

Pour pouvoir établir une connexion avec le réseau du système de commande, les réglages TCP/IPv4 de

l'interface Ethernet utilisée du PC du FCT doivent être adaptés.

� Affecter une adresse IP pas encore attribuée issue de la plage d'adresse 192.168.100.1 ... 254.

Composant Paramètres TCP/IP Réglage (exemple)

PC avec FCT installé Adresse IP 192.168.100.110



Tab. 3.6

Après l'installation du FCT (� 3.2 Festo Configuration Tool (FCT)), la liaison avec la commande

multiaxes peut être établie via l'adresse 192.168.100.100.

Si les paramètres réseau du PC du FCT ne peuvent pas être modifiés :

� Adapter les paramètres réseau du système de commande

(� 3.3.3 Adaptation de l'adresse IP de la commande multiaxes).

3.3.3 Adaptation de l'adresse IP de la commande multiaxes

Uniquement en cas de commande sans système de commande :

� Modifier les adresses IP selon la procédure suivante.

1. Relier le PC du FCT au système de commande.

2. Démarrer le FCT (� 3.2.3 Lancement de FCT).

3. Ouvrir le projet de base FCT adapté à la cinématique.

4. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, ouvrir les paramètres CPU de la commande multiaxes :

[CMXR-C2…] [Configuration] [CPU Parameter].

5. Dans la zone “Network Configuration (X7)”, adapter les réglages.

6. Établir une connexion avec la commande multiaxes et transmettre la configuration modifiée en

appuyant sur le bouton “Download”.

7. Pour reprendre la configuration modifiée :

Désactiver et activer le système de commande sur l'interrupteur général.

3 Mise en service


3.3.4 Modification des adresses IP du contrôleur de moteur

Uniquement en cas de commande sans système de commande :

Les adresses IP du contrôleur de moteur sont issues de la plage 169.254.1.0 …

169.254.254.255 et peuvent être adaptées si nécessaire.

� Modifier les adresses IP selon la procédure suivante.

1. Relier le PC du FCT au système de commande.

2. Démarrer le FCT (� 3.2.3 Lancement de FCT).

3. Ouvrir le projet de base FCT adapté à la cinématique.

4. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner un contrôleur de moteur : [CMMP-AS : A…].

5. Sélectionner le menu [Component] [FCT Interface].

La boîte de dialogue “FCT Interface” s'ouvre.

6. Sélectionner le registre “Ethernet”.

7. Sélectionner le bouton “Scan” : La fenêtre “Festo Field Device Tool” s'ouvre.

8. Dans la liste d'appareils, sélectionner le contrôleur de moteur de l'axe sélectionné.

9. Lancer l'identification à l'aide du bouton droit de la souris et [Identification on].

Le message “H E L L O” apparaît sur l'afficheur à 7 segments du contrôleur de moteur.

10.Ouvrir la boîte de dialogue du contrôleur de moteur : Bouton droit de la souris et [Network].

11.Modifier les paramètres réseau du contrôleur de moteur en fonction des indications du tableau

(� Tab. 3.5) et confirmer avec “OK”.

12.Si le message “The command ReBoot is not supported”(Commande de redémarrage non prise en

charge par l'appareil) s'affiche :

Appuyer sur la touche “Reset” du contrôleur de moteur.

Le paramètre réseau modifié est repris.

13.Répéter les étapes 4. à 12. pour les autres contrôleurs de moteur.

Les projets de base FCT fournis contiennent les composants FCT configurés pour le

contrôleur de moteur des moteurs d'entraînement sur les axes X (moteur 1 et moteur 2).

Si le système contient d'autres contrôleurs de moteur et éléments annexes :

� Créer d'abord les composants FCT pour les autres contrôleurs de moteur CMMP-AS

(� 3.4.5 Insertion de composants FCT).

3 Mise en service


3.3.5 Adaptation de l'adresse IP du terminal de dialogueL'adresse IP peut être adaptée dans le menu de réglage du terminal de dialogue.

1. S'assurer que le terminal de dialogue est correctement raccordé au système de commande


2. Activer le système de commande.

3. Si le message “Enter SetUp-Mask ?” s'affiche : Actionner la touche du terminal de dialogue.

4. Modifier les réglages TCP/IP :

� Régler l'adresse IP souhaitée du terminal de dialogue.

� Saisir l'adresse IP et l'ID hôte du système de commande avec lequel le terminal de dialogue est

connecté.

5. Sauvegarder les réglages modifiés à l'aide du bouton “Save/Exit”.

3.4 Création d'un projet FCT spécifique à la cinématique

3.4.1 DéfinitionLa carte mémoire USB contient différents projets de base FCT pour les différentes variantes de

cinématique (� 3.1.3 Carte mémoire USB).

NotaLes projets de base FCT ne contiennent pas encore toutes les indications spécifiques à

la cinématique.

Pour la mise en service, le projet de base adapté à la cinématique avec les complé

ments suivants doit être sélectionné et étendu vers un projet FCT spécifique à la ciné

matique :

� Adapter les longueurs de course des axes X et Y.

La création du projet FCT spécifique à la cinématique et la procédure ultérieure pour la

mise en service sont décrites ci-après.

De plus amples informations sur les paramètres ainsi que leur transmission vers les

composants (� Manuel du FCT ou fichiers d'aide des plug-ins FCT correspondants).

3.4.2 Conditions préalables– FCT démarré (� 3.2.3 Lancement de FCT).

– Le projet de base FCT adapté à la cinématique est sélectionné (� 3.4.1 Définition)

Les indications de la plaque signalétique ont été respectées.

– Le projet de base FCT adapté à la cinématique est ouvert (� 3.2.4 Désarchiver un projet FCT).

3 Mise en service


3.4.3 Adaptation des longueurs de course

NotaDans le projet de base FCT, seules des valeurs de sortie de tige sont saisies comme

longueurs de course pour les axes X et Y. En règle générale, ces valeurs ne

correspondent pas aux longueurs de course réelles.

� Les valeurs saisies doivent être remplacées par les longueurs de course mécaniques

définies du portique bidimensionnel.

x1/y1 Distance du point de référence jusqu'à la butée mécanique :Dans le projet de base FCT, la valeur saisie est de 30 mm (outil : Pièce de mise au point dupoint zéro).

x1*/y1* Distance au niveau de la butée mécanique opposée.(La valeur de 30 mm est automatiquement définie par le FCT.)

a/b “Limits of the workspace” de la commande multiaxes (position de fin de course logicielle).Dans le projet de base FCT, une valeur de 3 mm est toujours prédéfinie comme course dedéplacement supplémentaire.La course de déplacement disponible sur les axes X et Y peut être prolongée parl'augmentation de cette valeur : Fenêtre FCT “Workspace” [CMXR-C2…] [Kinematics Type].Valeur maximale des “Limits of the workspace a/b” :– EXCH-40 : 26 mm

– EXCH-60 : 24 mmxv Décalage du point zéro

Fig. 3.6

3 Mise en service


1. Cotes x1 et y1 :

Régler la distance en mettant en place la pièce de mise au point du point zéro (30 mm) ou

déterminer la distance au niveau du portique bidimensionnel par mesurage.

2. Ne pas déplacer la traverse et le chariot de l'axe Y.

Déterminer les valeurs x2 et y2 par mesurage.

3. Calculer les longueurs de course mécaniques des axes X et Y :

Xmax = x1 + x2

Ymax = y1 + y2

4. Dans la fenêtre FCT “Workspace” : ouvrir [CMXR-C2…] [Kinematics Type].

5. Saisir les longueurs de course définies dans le FCT :

– Xmax pour Xmax: maximum mechanical stroke X

– Ymax pour Ymax: maximum mechanical stroke Y

Ne pas modifier les valeurs suivantes :

– X1: mechanical distance 0-position X-axis : 30 mm

– Y1: mechanical distance 0-position Y-axis : 30 mm

Les longueurs de course mécaniques déterminées permettent de calculer les courses de

déplacement réellement disponibles au niveau des axes :

– Course de déplacement au niveau de l'axe X = Xmax – 2x1 + 2a

– Course de déplacement au niveau de l'axe Y = Ymax – 2y1 + 2b

Exemple :

Ymax = 500 mm ; y1 = 30 mm ; b = 3 mm

Sur l'axe Y, une course de déplacement de 446 mm est disponible.

Décalage du point zéro xv

Pour que les valeurs de position soient toujours positives dans la zone de travail, le point

zéro du système de coordonnées de base pour l'axe X est décalé.

Le décalage du point zéro est calculé automatiquement dans le FCT : Xv = Xmax – 2x1

La valeur du décalage du point zéro s'affiche dans la fenêtre FCT “Workspace”

[CMXR-C2…] [Kinematics Type] comme “x-Displacement”.

3 Mise en service


3.4.4 Contrôle du sens de rotation du moteur1. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner un contrôleur de moteur : [CMMP-AS : A…].

2. Ouvrir les données d'application du contrôleur de moteur : [Application Data].

3. Passer à l'onglet “Environment”.

4. Dans la zone “Parameters” : Contrôler la spécification concernant “Inverse Rotation Polarity” en

fonction de la position de montage des moteurs selon la tableau suivant :

Position de montage des moteurs (� 3.1.4) Spécification de l'inversion du sens de rotation

En haut (EXCH-…-T-…) Champ de l'option activé : �

En bas (EXCH-…-B-…) –

Tab. 3.7

5. Si la spécification relative à l'inversion du sens de rotation n'est pas adaptée à la position de mon

tage des moteurs :

� Adapter la spécification de l'inversion du sens de rotation

ou

� Fermer le projet de base FCT.

Démarrer une nouvelle fois le traitement avec le projet de base FCT adapté à la cinématique

(� 3.4 Création d'un projet FCT spécifique à la cinématique).

6. Répéter les étapes 1. à 5. pour l'autre contrôleur de moteur.

7. Enregistrer le projet FCT sous un nouveau nom : [Project] [Save As].

3.4.5 Insertion de composants FCT

Les projets de base FCT fournis contiennent les composants FCT configurés pour le

contrôleur de moteur des moteurs d'entraînement (moteur 1 et moteur 2) sur les axes X

(� 3.1.4 Axes et moteurs).

Si le système contient d'autres contrôleurs de moteur et éléments annexes :

� Insérer les composants FCT pour les autres contrôleurs de moteur CMMP-AS contenus

et les configurer pour les éléments annexes utilisés.

Des informations pour l'insertion et la configuration des composants FCT figurent dans le

manuel du FCT et dans les fichiers d'aide des plug-ins FCT.

Le manuel du FCT est disponible sur la carte mémoire USB ou après installation du

programme, dans le dossier <FCT Installation archive>\Help\FCT_<language>.pdf.

3 Mise en service


3.5 Configuration du système de commande

Pour la mise en service, les paramètres de commande du projet FCT spécifique à la cinématique doivent

être transmis dans les composants du système de commande et un projet de démarrage doit être

configuré sur la commande multiaxes.

De plus amples informations sur les paramètres ainsi que leur transmission vers les

composants (� Manuel du FCT ou fichiers d'aide des plug-ins FCT correspondants).

3.5.1 Conditions préalablesPour la transmission (téléchargement) des paramètres sur la commande multiaxes et le contrôleur de

moteur, les conditions suivantes doivent être remplies :

– Projet FCT spécifique à la cinématique (� 3.4 Création d'un projet FCT spécifique à la cinématique).

– Connexion des composants prête à fonctionner du système de commande au PC du FCT :

– Connexion Ethernet à la commande multiaxes

– Connexion Ethernet ou USB aux contrôleurs de moteur

Informations complémentaires (� 3.3 Configuration réseau).

– Correspondance des versions plug-ins des composants du système de commande avec les versions

plug-ins du projet FCT.

3.5.2 Préparation1. Démarrer le FCT (� 3.2.3 Lancement de FCT).

2. Ouvrir le projet FCT spécifique à la cinématique.

3.5.3 Commande multiaxes avec Codesys3. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner la commande multiaxes : [CMXR-C2…].

4. Contrôler l'interface réglée : [Component] [FCT Interface]

Le téléchargement du projet CoDeSys est requis pour la configuration de la commande

multiaxes.

5. Sélectionner dans la fenêtre FCT “Workspace” : [CMXR-C2…] [CoDeSys].

6. Dans la fenêtre “CoDeSys Project Status”, sélectionner le bouton “Start CoDeSys”.

7. Dans la fenêtre de dialogue Codesys, sélectionner : [Online] [Login].

8. [Online] [Create boot project].

9. [File] [Exit].

10.Dans la boîte de dialogue d'enregistrement, sélectionner “Yes”.

11.Dans la fenêtre “CoDeSys Project Status” : Sélectionner “Update PLC configuration”.

12.Établir une connexion entre le FCT et la commande multiaxes : [Component] [Online] [OK].

3 Mise en service


13.Appeler les réglages pour la transmission à l'aide du bouton “Download” dans la barre de fonctions

située à droite.

� Le champ de l'option “Transmit configuration” est déjà activé dans les préréglages : �.

� Activer le champ de l'option “Transmit FTL projects” : �.

� Activer le champ de l'option “Transmit CoDeSys sources” : �.

14.Lancer la transmission de données en appuyant sur “Confirm”.

Les paramètres du projet FCT sont transmis à la commande multiaxes.

15.Sélectionner “Restart CMXR” dans la barre de fonctions située à droite.

16.Dans la boîte de dialogue, confirmer le redémarrage avec “OK”.

La commande multiaxes démarre avec les paramètres mis à jour.

3.5.4 Contrôleur de moteur

17.Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner un contrôleur de moteur : [CMMP-AS : A…].

18.Établir une connexion entre le FCT et le contrôleur de moteur : [Component] [Online] [Login].

19.Sélectionner “Download” dans la barre de fonctions située à droite.

20.Dans la boîte de dialogue “Synchronize project and device data” : Sélectionner “Download”.

21.Dans la boîte de dialogue “FCT Device Control�” : Sélectionner “OK”.

Les paramètres du projet FCT sont transmis au contrôleur de moteur.


La transmission des paramètres de commande dans les composants du système de commande est

terminée.

Étape suivante : � 3.6 Référencement et contrôle

3 Mise en service


3.6 Référencement et contrôle

Le référencement et le contrôle peuvent s'effectuer de deux manières :

– avec terminal de dialogue

ou

– avec un bouton-poussoir d'assentiment en liaison avec l'émulation CDSA

3.6.1 Conditions préalables

– Terminal de dialogue ou bouton-poussoir d'assentiment connecté


Pour effectuer les différentes étapes, la connexion au terminal de dialogue ou à

l'émulation CDSA en tant qu'administrateur est nécessaire.

Connexion en tant qu'administrateur

1. À l'issue de la procédure de démarrage sur le terminal de dialogue ou dans l'émulation CDSA :

Passer dans le masque de réglage à l'aide des touches/boutons et “Setup”.

2. Appuyer sur le bouton “User” sur le bord inférieur de l'écran.

3. Dans le champ déroulant “User”, sélectionner l'utilisateur “Administrator”.

4. Saisir le mot de passe : Réglage à l'usine “admin”.

5. Activer les droits en écriture : Pour “Write Access”, mettre une �.

6. Valider par “OK”.

3.6.2 Actionneurs : Sens de déplacement, affectation et référencement

NotaLe référencement des actionneurs est nécessaire dans les cas suivants :

– Lors de la première mise en service.

– Lors de la première mise en service à température de fonctionnement (après environ

30 courses) si la précontrainte de la courroie crantée a été modifiée.

– Après un changement de courroie crantée.

� S'assurer que dans les cas mentionnés ci-dessus, la précontrainte de la courroie

crantée a été préalablement contrôlée et réglée (� Manuel du portique bidimen

sionnel EXCH “Montage mécanique”).

� Utiliser les pièces de mise au point du point zéro pour le référencement.

En cas de position de montage verticale du portique bidimensionnel, la réalisation du

référencement requiert la présence de deux à trois personnes.

3 Mise en service


Préparation1. Démarrer le FCT (� 3.2.3 Lancement de FCT).



4. Positionner l'interrupteur à clé “brake release” dans le sens horaire sur “Position 14 heures”.


Danger de mort et dommages matériels dus à la chute de la traverse (axe Y).

Le desserrage des freins moteurs entraîne la chute incontrôlée de la traverse vers le

bas.

� Avant le desserrage des freins, s'assurer que la traverse se trouve en position de fin

de course inférieure au niveau des culasses arrières.

5. Déverrouiller les freins en actionnant une touche d'assentiment sur le terminal de dialogue ou avec

un bouton-poussoir d'assentiment séparé. Les freins des moteurs d'entraînement doivent se

déverrouiller de manière audible.


Contrôle du sens de déplacement et de l'affectation des actionneurs6. Sur le terminal de dialogue ou dans l'émulation CDSA :

Basculer dans le masque de position (aperçu des coordonnées) à l'aide de la touche/du bouton .

7. Dans la barre de menu, sélectionner [Joints].

8. Sur le portique bidimensionnel, déplacer la traverse et le chariot de l'axe Y.

En cas de position de montage verticale du portique bidimensionnel : Lever et déplacer la traverse à

deux personnes.

Pendant le déplacement, vérifier sur le terminal de dialogue ou dans l'émulation CDSA

– si la valeur affichée pour l'axe correspondant change et

– si la modification de valeur correspond au sens de déplacement.

La valeur doit toujours diminuer :

– Si la traverse est déplacée dans le sens du capot de l'actionneur (côté moteur).

– Si le chariot de l'axe Y est déplacé dans le sens de l'axe X 1 (avec chaîne porte-câble).

3 Mise en service


Préparation au référencement9. En cas de position de montage verticale du portique bidimensionnel :

Avec deux personnes, soulever la traverse d'environ 5 cm et la maintenir.10.Placer la pièce de mise au point du point zéro (30 mm) entre les culasses arrières et les chariots de

l'axe X 1 (à l'aide d'une troisième personne en cas de position de montage verticale) (� Fig. 3.7).

La rainure de la pièce de mise au point du point zéro est prévue pour la suspension et lafixation au profilé de l'axe.

AvertissementPour la position de montage verticale du portique bidimensionnelSi la pièce de mise au point du point zéro se désolidarise, la traverse (axe Y) tombe versle bas.Risque d'écrasements.� Veiller à ce qu'aucune personne ne se trouve sous la traverse.

1

2

3

Axe Y

Axe

X

4

4

5

6

1 Axe X 1 (avec chaîne porte-câbles)2 Chariot de l'axe X 13 Culasse arrière

4 Pièce de mise au point du point zéro(longueur 30 mm)

5 Traverse (axe Y)6 Chariot de l'axe Y

Fig. 3.7

3 Mise en service


11.En cas de position de montage horizontale : Pousser la traverse avec le chariot de l'axe X 1 contre lapièce de mise au point du point zéro et la bloquer.En cas de position de montage verticale : Déposer la traverse avec le chariot de l'axe X 1 sur la piècede mise au point du point zéro.

12.Placer la deuxième pièce de mise au point du point zéro sur la traverse entre les chariots de l'axeX 1 et les chariots de l'axe Y (� Fig. 3.7).

13.Pousser le chariot de l'axe Y contre la pièce de mise au point du point zéro et le bloquer.14.En cas de position de montage verticale : Activer les freins moteurs.

� Positionner l'interrupteur à clé “brake release” sur la position “0”.Les freins doivent s'enclencher de manière audible.

Référencement15.S'assurer que les deux pièces de mise au point du point zéro soient placées sur les positions pres

crites (� Étapes 9. à 13.).16.Commuter le système de commande en mode automatique

(� 3.1.8 Mode manuel/mode automatique).17.Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner le contrôleur de moteur de l'axe X 1 : [CMMP-AS : A1].18.Établir une connexion entre le FCT et le contrôleur de moteur : [Component] [Online] [Login].19.Appeler le déplacement de référence :

[CMMP-AS: A1] [Axis] [Homing].20.S'assurer que la méthode de déplacement de référence “Current Position” est sélectionnée pour la

cible.21.Dans la zone du FCT “Project Output”, ouvrir le registre “Homing”.22.Dans la zone “Device Control” :

� Activer les champs des options pour “FCT” et “Enable” avec �.

La commande d'appareils via le FCT est activée.

23.Lancer le déplacement de référence : Dans la fenêtre du FCT “Homing”, sélectionner le bouton “

Start Homing”.Le référencement a été effectué.

24.Une fois le déplacement de référence réussi, la boîte de dialogue “Homing successful” s'affiche:Valider avec “OK”.

25.Verrouiller la commande d'appareils : Dans la fenêtre du FCT “Homing”, désactiver le champ del'option “Enable”.

26.Transmettre les valeurs de référence au contrôleur de moteur :Sélectionner le bouton “Save Offset To Encoder”.

27.La boîte de dialogue “Warning!” avec la remarque relative à la positon de référence s'affiche : Valider avec “OK”.Transmettre la position de référence au contrôleur de moteur de l'axe X 1.

28.Désactiver la commande d'appareil via le FCT : Dans la fenêtre du FCT “Homing”, désactiver lechamp de l'option “FCT”.

29.Mettre fin à la connexion avec le contrôleur de moteur : [Component] [Online] [Logout].30.Référencer le contrôleur de moteur de l'axe X 2 :

Répéter les étapes 17. à 29. pour [CMMP-AS : A2].31.En cas de position de montage horizontale :

� Retirer la pièce de mise au point du point zéro de l'axe X 1.

3 Mise en service


En cas de montage vertical :

� Commuter le système de commande en mode manuel

(� 3.1.8 Mode manuel/mode automatique).

� Positionner l'interrupteur à clé “brake release” dans le sens horaire sur “Position 14 heures”.

� Déverrouiller les freins en actionnant une touche d'assentiment sur le terminal de dialogue ou le

bouton-poussoir d'assentiment.

Les freins des moteurs d'entraînement doivent se déverrouiller de manière audible.


� Soulever la traverse avec deux personnes et retirer la pièce de mise au point du point zéro de

l'axe X 1.

� Poser la traverse sur les culasses arrières.

32.Retirer l'autre pièce de mise au point du point zéro de la traverse.

33.Si la précontrainte de la courroie crantée n'a pas encore été contrôlée à température de fonction

nement :

� Contrôler la précontrainte de la courroie crantée

(� 3.6.3 Contrôler la précontrainte de la courroie crantée à température de fonctionnement).

Si la précontrainte de la courroie crantée a déjà été contrôlée à température de fonctionnement :

� Déterminer la constante d'avance (� 3.6.4 Définition et adaptation des constantes d'avance).

3.6.3 Contrôler la précontrainte de la courroie crantée à température de fonctionnement

NotaLes changements de température influencent la précontrainte de la courroie crantée.

Une fois après la première mise en service à température de fonctionnement (après

environ 30 courses) :

� Contrôler une nouvelle fois la précontrainte de la courroie crantée et la corriger si

nécessaire.

1. Déplacer la traverse (axe Y) en lui faisant réaliser environ 30 courses.

2. Contrôler une nouvelle fois la précontrainte de la courroie crantée et la corriger si nécessaire.

Lors de cette opération, respecter les différentes procédures en fonction de la position de montage

du portique bidimensionnel :

– Position de montage horizontale (� Manuel du portique bidimensionnel EXCH “Montage mé

canique” : 5.3)

– Position de montage verticale (� Manuel du portique bidimensionnel EXCH “Montage mé

canique” : 6.3)

3. Si la précontrainte de la courroie crantée a été modifiée dans l'étape 2. :

� Procéder à un nouveau référencement

(� 3.6.2 Actionneurs : Sens de déplacement, affectation et référencement).

Si la précontrainte de la courroie crantée n'a été modifiée dans l'étape 2. :

� Déterminer la constante d'avance (� 3.6.4 Définition et adaptation des constantes d'avance).

3 Mise en service


3.6.4 Définition et adaptation des constantes d'avanceLa constante d'avance définit le rapport entre la rotation du moteur et la distance parcourue de la

courroie crantée. Si ce rapport change en cas de modification de la précontrainte de la courroie

crantée, redéfinir la constante d'avance. Le réglage des constantes d'avance s'effectue dans le FCT à

l'aide du terminal de dialogue ou de l'émulation CDSA.

NotaLes constantes d'avance doivent être déterminées et adaptées dans les cas suivants :

– après réglage de la précontrainte de la courroie crantée pour la 1ère mise en service

– après un remplacement de la courroie crantée et le réglage de la précontrainte de la

courroie crantée

– après un remplacement du pignon de renvoi

– en cas de précision système devenue insuffisante

En cas de position de montage verticale du portique bidimensionnel, la réalisation du

référencement requiert la présence de deux à trois personnes.

Conditions préalables

– Référencement terminé avec succès

(� 3.6.2 Actionneurs : Sens de déplacement, affectation et référencement).

– Pour les moteurs à frein : Freins desserrés (� 3.1.9 Desserrage des freins).

– Terminal de dialogue ou bouton-poussoir d'assentiment connecté


Procédure1. Démarrer le terminal de dialogue ou l'émulation CDSA.

2. Actionner la touche (bouton) .

3. Actionner le bouton “Drives”.

4. En cas de position de montage verticale du portique bidimensionnel : Lever la traverse (axe Y) à

deux personnes.

5. Sur l'axe X 1 entre le rail de guidage et le cache de profilé de l'axe X :

Placer le calibre entre la culasse arrière et le chariot de l'axe X (à l'aide d'une troisième personne en

cas de position de montage vertical) (� Fig. 3.8).

Le calibre n'est pas compris dans la fourniture.

Longueur (recommandation) : Plus le calibre est long, plus le réglage du système est

précis.

La cote exacte doit être connue.

Épaisseur : 12 mm max. (distance ouverte entre rail de guidage et cache de profilé).


Si le calibre se désolidarise, la traverse (axe Y) tombe vers le bas.

Risque d'écrasements graves, de sectionnement de parties du corps et de dommages

matériels.

� Veiller à ce qu'aucune personne ne se trouve sous la traverse.

3 Mise en service


6. Position de montage horizontale :

� Pousser la traverse avec le chariot de

l'axe X 1 contre le calibre et la

bloquer.

Position de montage verticale :

� Déposer la traverse avec le chariot de

l'axe X 1 sur le calibre.

7. Placer la pièce de mise au point du point

zéro entre les chariots de l'axe X 1 et les

chariots de l'axe Y et la bloquer.

La rainure dans la pièce de mise au point

du point zéro est prévue pour la suspen

sion et la fixation au profilé de l'axe.

1

2

3

4

5

6

7

1 Axe X 1 (avec chaîne porte-câbles)2 Chariot de l'axe X 13 Culasse arrière4 Calibre1)

5 Traverse (axe Y)6 Chariot de l'axe Y7 Pièce de mise au point du point zéro

(30 mm)

1) Non compris dans la fourniture

Fig. 3.8 Exemple EXCH-40.

Les caches de profilé de l'axe X et de la travers (axe Y) ne sont pas représentés.

8. En cas de blocage simultané du calibre et de la pièce de mise au point du point zéro :

Lire les valeurs pour Axis_1 et Axis_2 dans le terminal de dialogue ou dans l'émulation CDSA.

9. Dans la fenêtre FCT “Workspace” : ouvrir [CMXR-C2…] [Kinematics Type].

3 Mise en service


10.Dans le FCT, saisir les valeurs pour les paramètres suivants : Longueur du calibre, Axis_1, Axis_2.

Désignations des paramètresTerminal de dialogue ou émulation CDSA Dans le FCT, saisir les valeurs pour :

Longueur du calibre L : length of gauge

Axis_1 Drive 1 actual position


Tab. 3.8

Dans le FCT, les nouvelles constantes d'avance sont automatiquement calculées et affichées :

– fc1new: feed constant (new value)

– fc2new: feed constant (new value)

La formule de calcul suivante est enregistrée dans le FCT :

fc1new =(L – x1)

Axis_1fc1old fc2new =

(L – x1)

Axis_2fc2old

fc1new fc1new: feed constant (new value)

fc2new fc2new: feed constant (new value)

x1 x1 : reference position

L L : length of gauge



fc1old fc1old: feed constant (old value)

fc2old fc2old: feed constant (old value)

11.Établir une connexion entre le FCT et la commande multiaxes : [Component] [Online] [OK].

12.Appeler les réglages pour la transmission à l'aide du bouton “Download” dans la barre de fonctions

située à droite :


Pas nécessaire :

– “Transmit FTL projects”

– “Transmit CoDeSys sources”

13.Lancer la transmission de données en appuyant sur “Confirm”.

Les paramètres de projet actualisés sont transmis à la commande multiaxes.

14.Pour reprendre la configuration modifiée :

Sélectionner “Restart CMXR” dans la barre de fonctions située à droite.

15.Dans la boîte de dialogue, confirmer le redémarrage avec “OK”.

La commande multiaxes démarre avec les paramètres mis à jour.

Une boîte de dialogue avec remarque relative à l'interruption de la communication s'affiche.

3 Mise en service


16.Se connecter à nouveau au terminal de dialogue ou à l'émulation CDSA.

17.Contrôler les constantes d'avance réglées.

� Dans le terminal de dialogue ou dans l'émulation CDSA, basculer dans le masque de position du

système de coordonnées “Joints” (Axes).

� Relever les valeurs pour A1 et A2 et les comparer avec les valeurs de consigne.

Valeurs de consigne :

– A1 : length of gauge moins reference position

– A2 : “0”

En cas de divergence : Répéter les étapes 4. à 17.

18.Position de montage horizontale :

� Retirer le calibre.

Position de montage verticale :

� Soulever la traverse avec deux personnes et retirer le calibre.

� Poser la traverse sur les culasses arrières.

19.Retirer la pièce de mise au point du point zéro de la traverse.

3.6.5 Circuits de sécurité

Contrôle des circuits de sécurité en mode manuel1. Établir la situation de départ suivante :

– Système de commande en mode manuel (� 3.1.8 Mode manuel/mode automatique)

– Frein activé (non desserré)

– Interrupteur d'arrêt d'urgence déverrouillé et circuits d'arrêt d'urgence acquittés

2. Contrôler les circuits de sécurité de l'installation en suivant les étapes de contrôle suivantes :

Étape de contrôleSur le terminal de dialogue ou lebouton-poussoir d'assentiment

Résultat attendu Terminer l'étape de contrôle

� Actionner et relâcher ànouveau la touched'assentiment.

Les moteurs de la cinématiquesont activés/les freins sontdesserrés lorsque la touched'assentiment est actionnée.

–

� Actionner la touched'assentiment et déclencherun arrêt d'urgence interne.

Le bouton-poussoir lumineux“acknowledge emergency stop”est allumé/les moteurs ne sontplus activés.En cas de circuit d'arrêt d'urgence externe : L'arrêt d'urgence est signalé au circuitd'arrêt d'urgence externe.

� Acquitter le circuit d'arrêtd'urgence interne à l'aide dubouton-poussoir lumineux.

� Si disponible, acquitter lecircuit d'arrêt d'urgenceexterne.

� Actionner la touched'assentiment et déclencherl'arrêt d'urgence externe (sidisponible).

Le voyant “external emergencystop” est allumé/les moteurs nesont plus activés.

� Acquitter le circuit d'arrêtd'urgence externe.

Tab. 3.9

3 Mise en service


Contrôle des circuits de sécurité en mode automatique1. Établir la situation de départ suivante :

– Système de commande en mode automatique

– Frein activé (non desserré)

– Interrupteur d'arrêt d'urgence déverrouillé et circuits d'arrêt d'urgence acquittés

– Contacts des interrupteurs des portes de protection fermés

2. Contrôler les circuits de sécurité de l'installation en suivant les étapes de contrôle suivantes :

Étape de contrôle Résultat attendu Terminer l'étape de contrôle

� Ouvrir les portes deprotection.

Le symbole d'arrêt d'urgences'affiche sur le terminal dedialogue ou dans l'émulationCDSA. Activation du moteurvia le terminal de dialogueCDSA impossible.L'arrêt d'urgence est signaléau circuit d'arrêt d'urgenceexterne.

–

� Fermer les portes deprotection et acquitterl'arrêt d'urgence externe(si disponible).

Le symbole d'arrêt d'urgencedevient gris.

–

� Actionner la touche “Mot”sur le terminal de dialogueou dans l'émulationCDSA.1)

Les moteurs de la cinématiquesont activés. Le symbole desrobots sur le terminal dedialogue ou dans l'émulationCDSA devient gris.

� Actionner à nouveau latouche “Mot” sur leterminal de dialogue oudans l'émulation CDSApour annuler l'activation.

� Actionner la touched'assentiment.

Les moteurs de la cinématique nedoivent pas être activés.

–

� Déclencher l'arrêtd'urgence interne.

Le bouton-poussoir lumineux“acknowledge emergency stop”s'allume et l'arrêt d'urgence estsignalé au circuit d'arrêt d'urgenceexterne.

1. Déverrouiller l'interrupteurd'arrêt d'urgence.

2. Acquitter le circuit d'arrêtd'urgence à l'aide dubouton-poussoir lumineux.

1. Actionner la touche “Mot”sur le terminal de dialogueou dans l'émulationCDSA.1)

2. Déclencher l'arrêtd'urgence externe (sidisponible).

Le voyant lumineux “externalemergency stop” est allumé.

1. Déverrouiller l'interrupteurd'arrêt d'urgence externe.

2. Acquitter l'arrêt d'urgenceexterne.

1) Droits d'administrateur et droits en écriture requis

Tab. 3.10

3. À l'issue des contrôles :

Commuter le système de commande en mode manuel (� 3.1.8 Mode manuel/mode automatique).

3 Mise en service


3.7 Fin de la mise en service

AvertissementUne mise en service erronée peut provoquer des blessures corporelles et des dom

mages matériels dus à des mouvements incontrôlés de l'installation.

� À l'issue de la mise en service, contrôler tous les dispositifs de sécurité reliés au

système et s'assurer qu'ils fonctionnent conformément à l'usage prévu.

Le système est désormais contrôlé et prêt pour la programmation de l'application.

Une installation et une configuration d'extensions supplémentaires sur la commande multiaxes sont

désormais possibles.

3 Mise en service


3.8 Élimination de l'incident

Dysfonctionnement Cause possible Solutions

La précision ne

correspond pas aux

caractéristiques

techniques

Constantes d'avance non saisies � Définir et adapter les constantes

d'avance (� 3.6.4).

Point zéro d'un axe décalé � Référencer les actionneurs

(� 3.6.2).

Les moteurs de la

cinématique ne

peuvent pas être

activés

Les circuits d'arrêt d'urgence ne

sont pas acquittés

� Déverrouiller l'interrupteur

d'arrêt d'urgence et acquitter les

circuits d'arrêt d'urgence.

Aucune tension d'alimentation des

moteurs

� Contrôler les raccords enfichables

des contrôleurs de moteur.

� Contrôler les disjoncteurs.

Connecteur mâle ou obturateur sur

le raccord pour le terminal de

dialogue ou le bouton-poussoir

d'assentiment pas totalement

enfiché (raccord orientable)

� Visser complètement le

connecteur mâle ou l'obturateur.

Aucune connexion

entre le terminal de

dialogue ou le

bouton-poussoir

d'assentiment et la

commande multiaxes

Connecteur mâle sur le raccord pour

le terminal de dialogue ou le

bouton-poussoir d'assentiment pas

totalement enfiché (raccord

orientable)

� Visser complètement les

connecteurs mâles.

Port TCP/IP erroné utilisé sur la

commande multiaxes

� Utiliser le port TCP/IP X7

(configuration par défaut).

Adresse IP du terminal de dialogue

incorrecte

� Ajuster l'adresse IP (� 3.3.5).

Le système de

coordonnées ne

correspond pas au

standard “main droite”

Affectation des axes erronée, le

marquage des axes ne correspond

pas à l'affectation de la commande

multiaxes

� Contrôler l'affectation des axes

(� 3.6.2).

La commande

multiaxes signale

l'erreur 401 au

démarrage

La carte d'extension a été montée

sur la commande multiaxes avec

une adresse KBUS erronée

(l'adresse KBUS ne correspond pas

à la valeur de consigne de la

configuration FCT)

� Retirer la carte d'extension et

contrôler l'adressage sur le

commutateur rotatif (� Manuel

de la commande multiaxes

CMXR-C2).

Échec du démarrage

de la commande

multiaxes CMXR-C2

(affichage pas “0”)

La carte Compact-Flash de la

commande multiaxes CMXR-C2 n'est

pas correctement enfichée

� Enficher correctement la carte

Compact-Flash.

3 Mise en service


Dysfonctionnement SolutionsCause possible

Les axes principaux sont

impossibles à

manœuvrer ou indiquent

une “erreur I²t”

Freins du contrôleur de moteur mal

raccordés

� Vérifier le câblage des freins du

contrôleur de moteur.

� Contrôler le libre fonctionnement

en desserrant manuellement les

freins.

Le contrôleur de

moteur signale une

erreur E11-5 (erreur de

poursuite/I²t lors du

déplacement de

référence)

Paramétrage inadapté des rampes

d'accélération

� Contrôler le paramétrage des

rampes d'accélération et

l'ajuster le cas échéant.

Le contrôleur de

moteur signale une

erreur E31-0

(moteur I²t)

Le moteur est bloqué � Contrôler le libre fonctionnement

des moteurs et de la cinématique.

Application hors des valeurs limites

admissibles

� Contrôler l'application.

La connexion entre la

commande multiaxes

et le PC ne peut pas

être établie

Adresse IP du PC erronée � Contrôler l'adresse IP du PC.

Le contrôleur de

moteur présente une

erreur de surtension

Installation des ponts pour la

résistance de freinage interne

défectueuse

� Contrôler l'installation des ponts

pour la résistance de freinage

interne.

Le circuit de sécurité

ne peut pas être

acquitté, le voyant

rouge sur l'interrupteur

de sécurité clignote

Interrupteur d'arrêt d'urgence

raccordé de manière erronée

� Contrôler le raccordement et

l'affectation des canaux des

interrupteurs d'arrêt d'urgence.

La simultanéité des deux canaux

n'était pas établie

� Actionner à nouveau

l'interrupteur d'arrêt d'urgence.

� Contrôler l'interrupteur d'arrêt

d'urgence et le remplacer le cas

échéant.

Tab. 3.11

De plus amples informations sur l'élimination des incidents figurent dans l'aide du FCT,

ainsi que dans les manuels de la commande multiaxes et du contrôleur de moteur.

Si le dysfonctionnement n'a pas pu être éliminé :

� Se mettre en relation avec l'interlocuteur Festo le plus proche.

Informations complémentaires � www.festo.com/sp.

4 Exploitation


4 Exploitation

4.1 Projets FCT

4.1.1 Transmission des paramètres de commande dans un projet FCT

En cas de diagnostic/maintenance ou en cas d'absence de projet FCT valide :

Les paramètres de tous les composants du système de commande peuvent être transférés sur le PC du

FCT (chargement).

Conditions préalables

Pour la transmission des paramètres de la commande multiaxes et du contrôleur de moteur dans le

projet FCT (chargement), les conditions suivantes doivent être remplies :

– Système de commande configuré lors de la mise en service

(� 3.5 Configuration du système de commande)

– Connexions des composants prêtes à fonctionner du système de commande au PC du FCT :

– Connexion Ethernet à la commande multiaxes

– Connexion Ethernet ou USB aux contrôleurs de moteur.

Informations complémentaires : � 3.3 Configuration réseau.

– Correspondance des versions plug-ins des composants du système de commande avec les versions

plug-ins du projet FCT.

Procédure1. Démarrer le FCT (� 3.2.3 Lancement de FCT).


3. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner la commande multiaxes : [CMXR-C2…].

4. Contrôler l'interface réglée : [Component] [FCT Interface].

5. Établir une connexion entre le FCT et la commande multiaxes : [Component] [Online].

6. Appeler les réglages pour le chargement à l'aide du bouton “Upload” dans la barre de fonctions

située à droite.


� Activer le champ de l'option “Transmit FTL projects” : �.

� Activer le champ de l'option “Transmit CoDeSys sources” : �.

7. Démarrer le chargement avec “Confirm”.

Transmettre la configuration de la commande multiaxes dans le projet FCT.

8. Dans la fenêtre FCT “Workspace”, sélectionner un contrôleur de moteur : [CMMP-AS : A…].

9. Établir une connexion entre le FCT et le contrôleur de moteur : [Component] [Online] [Login].

10.Sélectionner “Upload” dans la barre de fonctions située à droite.

11.Dans la boîte de dialogue, confirmer la transmission des données d'appareil en appuyant sur le

bouton “Yes”.

La configuration du contrôleur de moteur est transmise dans le projet FCT.


13.Enregistrer et archiver le projet FCT : � 4.1.2.

4 Exploitation


4.1.2 Enregistrement et archivage du projet FCT

Le projet FCT doit être enregistré sur le PC après la transmission des paramètres de

commande dans le projet FCT.

Le projet FCT peut ensuite être utilisé pour la sauvegarde de données et le diagnostic.

1. Enregistrer le projet FCT avec [Project] [Save As …] en lui donnant un nom univoque (par ex. numéro

de série de la cinématique).

2. Archiver le projet en réalisant une sauvegarde (fichier ZIP) : [Project] [Archive].

3. Dans la boîte de dialogue, sélectionner les options et démarrer la procédure d'archivage en ap

puyant sur “OK”.

5 Réparation


5 RéparationDes instructions de réparation pour les réparations sur le portique bidimensionnel sont disponibles au

téléchargement sur le portail d'assistance de Festo (� www.festo.com/sp). Les composants du

système de commande ne peuvent pas être réparés et doivent être remplacés en cas de défaut.

Démontage et montage de composants du système de commande

AvertissementRisque d'électrocution, même lorsque l'interrupteur général est désactivé.

Le système de commande n'est complètement hors tension que lorsque toutes les

conduites d'alimentation ont été mises hors tension.

� Avant les opérations de montage, d'installation et/ou de maintenance, mettre

toutes les conduites d'alimentation (même les tensions externes) hors tension et les

sécuriser contre toute réactivation inopinée.

� Ne réactiver les tensions qu'après l'achèvement des travaux.

NotaRisque d'endommagement du produit en cas de manipulation non conforme.

� Ne jamais débrancher ou brancher les connecteurs mâles et interfaces sous tension.

� Tenir compte des consignes concernant la manipulation des composants sensibles

aux charges électrostatiques.

NotaTout démontage de composants mécaniques (tels que le moteur) provoquera la perte

du référencement.

Lors de la remise en service suivante, il est alors indispensable de procéder à nouveau

au référencement (� 3.6.2) et à l'adaptation des constantes d'avance (� 3.6.4).

NotaLors d'un remplacement du contrôleur de moteur, une autre version de firmware doit

être installée le cas échéant :

� Se mettre en relation avec l'interlocuteur Festo le plus proche.

Informations complémentaires : � www.festo.com/sp

6 Mise hors service et mise au rebut


6 Mise hors service et mise au rebut� Respecter les remarques relatives au démontage figurant dans les manuels du portique bidimen

sionnel EXCH “Montage mécanique” et du système de commande CMCA-...-B... “Installation

électrique”.

Mise au rebut

� Respecter les directives en vigueur en matière de protection de l'environnement pour

la mise au rebut.

Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelqueforme que ce soit, et toute exploitation ou communication de soncontenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Toutmanquement à cette règle est illicite et expose son auteur auversement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le casde la délivrance d’un brevet, d’un modèle d’utilité ou d’un modèle deprésentation.

Copyright:Festo SE & Co. KGPostfach73726 EsslingenAllemagne

Phone:+49 711 347-0

Fax:+49 711 347-2144

e-mail:[email protected]

Internet:www.festo.com

Version originale : de

portique bidimensionnel avec système de commande exch-…-c…

Documents