portique bidimensionnel avec contrôleur excm-10/-30--e

Description

Mise en service

8068047

1612b

[8068051]

EXCM-10/-30-...-E

Portique bidimensionnel aveccontrôleur

EXCM-10/-30-...-E

2 Festo – EXCM-10/-30-...-E-FR – 1612b –

Traduction de la notice originale

EXCM-10/-30-...-E-FR

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Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

DangerDanger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents

Accessoires nécessaires ou utiles

Informations pour une utilisation écologique

Identifications de texte :

� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué

– Énumérations générales

� Résultat d'une manutention/Renvois à des informations complémentaires

EXCM-10/-30-...-E

Festo – EXCM-10/-30-...-E-FR – 1612b – Français 3

Table des matières – EXCM-10/-30-...-E

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sécurité 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Mesures générales de sécurité 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Usage normal 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Conditions techniques préalables 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel) 9. . . . .

1.2.3 Domaine d'application et certifications 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Vue d'ensemble 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Caractéristiques générales 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Fonctionnement et application 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Fonctions de surveillance 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Fonctions de coupure 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Torque Off - TO 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Extern Stop - ES 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Fonctions d'actionneur 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.1 Pas à pas 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.2 Mise en référence 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5.3 Frein 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Modes de fonctionnement 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Instruction directe 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 Sélection d'enregistrements 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7 Système de mesure de base 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.1 Notions élémentaires 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.2 Sélection du système de coordonnées 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.3 Points de mesure de base 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.7.4 Consignes de calcul 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8 Structure générale 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.1 Interfaces de commande 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.2 Éléments de signalisation LED 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.8.3 Afficheur à 7 segments 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.9 Présentation du système 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.10 Dispositif d'arrêt d'urgence 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montage 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Remarques générales 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Dimensions du contrôleur 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Montage du contrôleur 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E

4 Festo – EXCM-10/-30-...-E-FR – 1612b – Français

4 Installation électrique 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Remarques générales 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Raccordements et interfaces 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Alimentation électrique [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Raccord de mise à la terre fonctionnelle 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Interfaces I/O [X2] 29. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Interface CANopen [X3] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Interface d'arrêt d'urgence [X4] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.6 Interface Ethernet [X5] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.7 Raccordement codeur 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.8 Raccordement moteur 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Mise en service avec FCT 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Instructions de sécurité 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Connexion réseau via Ethernet 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Connexion à un PC/ordinateur portable 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Paramètres réseau 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Sécurité du réseau 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Dépassement du temps/timeout 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Le Festo Configuration Tool (FCT) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Informations générales 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Lancement du FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.3 Lancement du FCT 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.4 Créer un nouveau projet 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.5 Réglages des composants 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.6 Tableau d'enregistrements 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.7 Apprentissage 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.8 Activation de la commande d'appareil via le FCT 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.9 Identification du contrôleur 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.10 Mise à jour du firmware 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Exploitation 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Consignes de fonctionnement 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Principe de communication, généralités 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Récapitulatif des octets de commande et d'état 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Description des octets de commande CCON/CPOS 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Diagramme des temps de réponse 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Commande via l'interface I/O 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Généralités 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Communication 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Exemples 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E


6.4 Commande via l'interface CANopen 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Généralités 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Communication 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Exemples 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Commande via Ethernet (CVE) 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.1 Généralités 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.2 Communication 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.3 Protocole CVE 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5.4 Exemples 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Diagnostic 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Mémoire de diagnostic 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Types de défaut 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Messages de défaut 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Défauts : causes possibles et solutions 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Réactions sur erreur 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.2 Tableau des messages de défaut 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.3 Problèmes avec la connexion Ethernet 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.4 Autres problèmes et solutions 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Caractéristiques techniques 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques générales 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Caractéristiques électriques 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B CANopen 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Vue d'ensemble de l'objet CANopen 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Commande via Ethernet (CVE) 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Vue d'ensemble de l'objet CVE 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Glossaire 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EXCM-10/-30-...-E


Remarques relatives à la présente documentationCette documentation sert à la mise en service et à l'utilisation des portiques bidimensionnels EXCM

avec le contrôleur adapté.

Identification du produit, versions

La version du matériel indique la version de l'électronique du contrôleur. La version du

firmware indique la version du système d'exploitation.

Pour trouver les données relatives à la version :

– Version du matériel et version du firmware, connexion en ligne activée dans le Festo

Configuration Tool (FCT) sous “Contrôleur”.

Version firmware àpartir de

Quoi de neuf ? Quel PlugIn FCT ?

V 1.0.0.x Le contrôleur prend en charge les portiques bidi

mensionnels suivants :

– EXCM-10

– EXCM-30

EXCM V 1.0.0.x

Tab. 1 Version firmware

Service après-vente

Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :

Documentation utilisateur pour la EXCM-10/-30-...-E

Nom TYPE Contenu

Système d'aide du logiciel

(contenu dans le logiciel FCT)

Aide dynamique et statique re

lative au PlugIn FCT “EXCM”.

Descriptions des fonctions du

logiciel de configuration Festo

Configuration Tool.

Notices d’utilisation Par ex. pour le portique bidi

mensionnel EXCM-10 ou

EXCM-30

Description et montage du

portique bidimensionnel.

Tab. 2 Documentations relatives à la EXCM-10/-30-...-E

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation du produit



1.1 Sécurité

1.1.1 Mesures générales de sécurité

Il est impératif, lors de la mise en route et de la programmation des systèmes de positionnement, de

respecter les descriptions de sécurité figurant dans ces documentations ainsi que dans les notices

d'utilisation des autres composants utilisés.

L'utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dans la sphère d'influence du portique bidimen

sionnel connecté. La zone dangereuse éventuelle doit être protégée par des mesures appropriées

comme des barrières et des panneaux d'avertissement.

AvertissementLes portiques bidimensionnels se déplacent à grande vitesse et avec une force

importante. Des collisions risquent de causer de graves blessures ou de détruire des

composants.

� S'assurer que personne ne peut intervenir dans la sphère d'influence du portique

bidimensionnel ainsi que d'autres actionneurs reliés et qu'aucun objet ne se trouve

dans la zone de déplacement tant que le système est raccordé aux sources d'éner

gie.

AttentionLes erreurs de paramétrage peuvent provoquer des blessures corporelles ainsi que des

dommages matériels.

� Activer uniquement le régulateur lorsque le portique bidimensionnel a été installé et

paramétré dans les règles de l'art.

NotaRisque d'endommagement du produit en cas de manipulation inadaptée.

� Avant de procéder aux travaux de montage et d'installation, couper toutes les ali

mentations. Ne rebrancher les tensions de fourniture qu'une fois les travaux de

montage et d'installation complètement terminés.

� Ne jamais retirer ou enficher le produit sous tension !

� Respecter les consignes de manipulation des composants sensibles aux charges

électrostatiques.



1.1.2 Usage normalLe contrôleur sert au pilotage de portiques bidimensionnels avec une seule courroie crantée périphé

rique conformément au catalogue Festo et est exclusivement destiné à la commande de portiques

bidimensionnels de type EXCM.

Le présent manuel décrit les fonctions du contrôleur.

Les portiques bidimensionnels de type EXCM ainsi que les composants additionnels sont documentés

dans des documentations séparées.

Le contrôleur ainsi que les modules et câbles qui peuvent y être raccordés doivent toujours être utilisés

de la manière suivante :

– dans un état fonctionnel irréprochable,

– dans leur état d'origine sans modifications non autorisées (les transformations ou modifications

décrites dans la documentation accompagnant le produit sont autorisées),

– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques

(� A Caractéristiques techniques).

� Respecter les instructions de sécurité et utiliser tous les blocs et modules conformément à l'usage

prévu par la documentation.

� Respecter toutes les normes indiquées ainsi que les prescriptions des organismes professionnels,

les réglementations nationales en vigueur et les règles VDE.

� Respecter les valeurs limites de tous les composants additionnels (par ex. capteurs, actionneurs).

NotaTout dommage dû à des interventions menées par des personnes non autorisées ou

toute utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le

fabricant de sa responsabilité.



1.2 Conditions préalables à l'utilisation du produit

� Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du concepteur, du monteur et de l'ensemble du

personnel chargé de la mise en route de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit sera

utilisé.

� Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre

également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et mo

dules.

� Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,

notamment :

– les prescriptions et les normes,

– les réglementations des organismes de contrôle et des assurances,

– les dispositions nationales en vigueur.

1.2.1 Conditions techniques préalablesConsignes générales à respecter pour garantir un fonctionnement correct et sécurisé de ce produit :

� Respecter les conditions relatives aux raccordements et à l'environnement mentionnées dans les

caractéristiques techniques du produit (� A Caractéristiques techniques) ainsi que de tous les

composants connectés.

Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit

conforme aux directives de sécurité en vigueur.

� Respecter les avertissements et remarques figurant dans cette documentation.

1.2.2 Qualification du personnel technique (exigences imposés au personnel)Ce produit doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de

l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :

– l'installation et l'exploitation de systèmes de commande électriques,

– les prescriptions en vigueur relatives au fonctionnement des installations de sécurité,

– les prescriptions en vigueur en matière de prévention des accidents et de sécurité au travail,

– la documentation relative à ce produit.

1.2.3 Domaine d'application et certificationsLes normes et les valeurs d'essai que respecte le produit sont indiquées dans l'annexe

(� A Caractéristiques techniques). Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la déclaration

de conformité.

Les certificats y la déclaration de conformité de ce produit sont disponibles à l'adresse suivante :(� www.festo.com).

2 Vue d'ensemble


2 Vue d'ensemble

2.1 Caractéristiques générales

– Compatible FCT : configuration, paramétrage et sauvegarde via le Festo Configuration Tool (FCT)

– Fonctionnement économe en énergie et faible dégagement de chaleur

– Alimentations de charge et logique séparées (nouveau déplacement de référence non requis après

arrêt d'urgence)

– Éléments de signalisation LED pour la représentation d'états d'appareils et de communication

– Afficheur à 7 segments pour la représentation d'états d'appareils, de défauts et d'avertissements

2.2 Fonctionnement et application

Le contrôleur commande deux servomoteurs qui entraînent une courroie crantée périphérique en

forme de H. La courroie crantée déplace un chariot dont la position est calculée par le contrôleur à

partir des signaux de codeur des moteurs.

Les moteurs ne sont pas toujours directement affectés à un axe (axe X ou Y) du portique bidimension

nel. Le plus souvent, le déplacement du chariot en direction d'un axe est obtenu par l'action conjointe

des deux moteurs commandés par le contrôleur (� Fig. 2.1 Fonctionnement).

Fonctionnement

Moteur 1

Mot

eur

2

Moteur 1 Moteur 2

Axe

X

Axe Y

Fig. 2.1 Fonctionnement

2 Vue d'ensemble


2.3 Fonctions de surveillanceLe contrôleur dispose de nombreuses fonctions de surveillance :– Surveillance de l'alimentation en tension du circuit de charge et du circuit logique– Surveillance du courant / surveillance I²t– Identification logicielle des fins de course– Surveillance d'arrêt et des erreurs de poursuite

2.4 Fonctions de coupureLes fonctions de coupure Torque Off - TO et Extern Stop - ES permettent d'arrêter l'actionneur.

2.4.1 Torque Off - TOEn cas de demande de la fonction de coupure Torque OFF - TO, l'alimentation en énergie des moteursest interrompue par la coupure de l'étage de sortie de puissance. Lors de cette opération, le frein demoteur n'est pas activé.Les deux contacts DIAG1 et DIAG2 fournissent des informations sur l'alimentation du pilote.

2.4.2 Extern Stop - ESSi la fonction de coupure Extern Stop - ES est requise, les moteurs sont ralentis de manière réguléejusqu'à l'arrêt complet. Lorsque le moteur est à l'arrêt, les freins de moteur sont activés et l'étage desortie est désactivé.

+24 V

GND

TO

DIAG1

DIAG2

ES

+24 VTension logique

+24 VAlimentation du pilote

Commande/déconnexion de l'alimentation pilote

Cont

act d

'acc

usé

de r

écep

tion

de l'

alim

enta

tion

pilo

te

Surveillance del'alimentation pilote

μP

Niveau dupilote à

modulation delargeur

d'impulsions

Étag

e de

sor

tie

IGB

T

Inte

rfac

e d'

arrê

t d'u

rgen

ce [X

4]

Fig. 2.2 Fonctions de coupure - Schéma synoptique

2 Vue d'ensemble


2.5 Fonctions d'actionneur

2.5.1 Pas à pasEn mode pas à pas, le chariot du portique bidimensionnel se déplace tant qu'un signal correspondant

est présent. Il peut toujours être déplacé en mode pas à pas uniquement dans une direction, soit vers

l'axe X, soit vers l'axe Y et une différence est faite entre un déplacement furtif et un déplacement nor

mal. Les interfaces CANopen ou Ethernet peuvent être utilisées comme interface de commande, mais

pas l'interface I/O.

Cette fonction est habituellement utilisée pour déplacer le chariot hors de la trajectoire.

Tant qu'aucun point de référence valide n'est atteint, les fins de course logicielles sont

désactivées et le chariot peut être également positionné derrière les fins de course

logicielles en mode pas à pas.

2.5.2 Mise en référenceExécuter un déplacement de référence après chaque redémarrage du contrôleur, afin d'ancrer le point

de référence et le système de mesure de base dans la zone de déplacement du portique bidimension

nel. Sans un déplacement de mise en référence réussi, il est impossible de démarrer un position

nement (excepté en mode pas à pas). Un mise en référence peut être démarré via l'octet de commande

CPOS (� 6.2.2 Description des octets de commande CCON/CPOS) ou en sélectionnant

l'enregistrement 0 et s'effectue toujours en butée dans l'origine du système de coordonnées sélec

tionné (� 2.7.2 Sélection du système de coordonnées). La butée est détectée par un arrêt du moteur

associé à une forte augmentation du courant de moteur. Après avoir atteint la butée fixe, un dépla

cement zéro est automatiquement exécuté pour atteindre une distance minimale définie de manière

fixe et non modifiable par rapport à la butée mécanique.

2.5.3 FreinSi les moteurs sont équipés d'un frein, leur commande s'effectue comme suit :

Temporisation à l'enclenchementEn activant la validation (ENABLE), la durée de la temporisation à l'enclenchement commence à

s'écouler (10 ms) et l'asservissement de position du contrôleur prend en charge le contrôle via le

portique bidimensionnel raccordé. Le frein s'ouvre simultanément. Ce n'est qu'après écoulement de la

temporisation à l'enclenchement que le contrôleur accepte les instructions de déplacement.

Temporisation au déclenchementEn annulant la validation, la durée du déclenchement temporisé commence à s'écouler. Pendant ce

temps, le frein se ferme. L'asservissement de position maintient l'actionneur dans sa position. Ce

n'est qu'après écoulement de la temporisation au déclenchement que l'asservissement de position

est désactivé.

Si la validation est retirée, lorsque le portique bidimensionnel exécute encore un enregistrement,

l'actionneur est mis à l'arrêt au moyen de la rampe d'arrêt rapide (Quick stop). Dès que l'actionneur

est à l'arrêt, la sortie du frein est remise à zéro : le frein ou l'unité de blocage se ferme. Simultané

ment, la durée de déclenchement temporisé commence à s'écouler. Le contrôleur poursuit la ré

gulation dans cette position. L'étage de sortie du régulateur est désactivé lorsque la durée du déclenc

hement temporisé est écoulée.

2 Vue d'ensemble


2.6 Modes de fonctionnement

Dans tous les modes de fonctionnement, un positionnement entamé est toujours mené à

terme.

Une nouvelle instruction de positionnement avant la fin d'un positionnement entamé est

ignorée.

2.6.1 Instruction directeUne position cible (coordonnées X et Y) ainsi que des valeurs de vitesse de déplacement et d'accélé

ration sont transmises au contrôleur. La position cible est accostée de manière linéaire à partir de la

position réelle actuelle. Pour l'instruction directe, les autres fonctions possibles sont le mode pas à

pas et un déplacement de référence.

L'interface CANopen ou Ethernet peut être utilisée comme interface de commande.

2.6.2 Sélection d'enregistrementsLes instructions de positionnement sont enregistrées dans le contrôleur sous forme d'enregistrements

de paramètres dans un tableau d'enregistrements (� 5.3.6 Tableau d'enregistrements). En exp

loitation, la commande de niveau supérieur (API/PCI) sélectionne alors les enregistrements individuels

en transmettant un numéro d'enregistrement (sélection d'enregistrement).

Pour la sélection d'enregistrement, les autres fonctions possibles sont le mode pas à pas et un dépla

cement de référence.

L'interface I/O, CANopen ou Ethernet peut être utilisée comme interface de commande.

Les enregistrements de paramètres peuvent être paramétrés uniquement via le Festo

Configuration Tool (FCT) (� 5.3.6 Tableau d'enregistrements).

2 Vue d'ensemble


2.7 Système de mesure de base

2.7.1 Notions élémentaires

Mise en référenceLa position du point zéro de l'axe AZ est définie pendant le déplacement de référence.

Point de butée BZ (Block Zero)Point fixe dans l'origine du système de coordonnées sélectionné, accosté lors du déplacement de

référence.

Déplacement zéroAprès avoir atteint le point de butée BZ, l'actionneur est déplacé d'une distance définie, afin d'at

teindre le point zéro de l'axe AZ.

Point zéro de l'axe AZ (Axis Zero)Est décalé d'une distance définie par rapport au point de butée BZ dans l'origine du système de co

ordonnées sélectionné. Cette distance est respectivement définie à 1,2 mm pour les axes X et Y.

Les fins de courses logicielles et le point zéro du projet PZ se rapportent au point zéro de l'axe AZ.

Point zéro du projet PZ (Project Zero)Il s'agit d'un point auquel se rapportent aussi bien la position réelle que les positions cibles absolues

issues du tableau d'enregistrements des déplacements. Le point zéro du projet est décalé d'une

distance définie par rapport au point zéro de l'axe AZ.

Positions de fin de course logicielles SLN (Software Limit Negative)/SLP (Software Limit Positive)Limitent la course utile dans la direction des axes X et Y. Si la position cible d'une instruction de dépla

cement se trouve hors des fins de course logicielles, l'instruction de déplacement n'est pas exécutée

et un défaut est signalé.

Course utileÉcartement entre les fins de course logicielles dans la direction des axes X et Y. Course maximale de

laquelle le portique bidimensionnel peut être déplacé dans la direction correspondante.

Pas de progressionLe contrôleur fonctionne dans la plage de réglage de l'actionneur avec des incréments de codeur

(EINC). Au niveau des interfaces utilisateur et dans le domaine du maintien des données internes, ce

sont par contre les dénommés incréments d'interface (SINC) qui sont utilisés.

1 mm = 1000 SINC

1 EINC k 19,5 μm

2 Vue d'ensemble


2.7.2 Sélection du système de coordonnéesLes 4 possibilités de sélection suivantes sont disponibles pour la définition du point zéro de l'axe :

Sélection 1 Sélection 2

Fig. 2.3 Point zéro de l'axe au niveau du point

angulaire 1 (valeur par défaut)


angulaire 2

Sélection 3 Sélection 4


angulaire 3


angulaire 4

La définition du point zéro de l'axe s'effectue via le Festo Configuration Tool (FCT)

(� 5.3.5 Réglages des composants) .

2 Vue d'ensemble


2.7.3 Points de mesure de base

Points de mesure de base (par exemple pour le point zéro de l'axe au niveau du point angulaire 1)

AZ

a

SLN SLP

f

PZ

b

e

C

TP/APBZ

d

+X–X

+Y–Y

Fig. 2.7 Points de mesure de base

Commentaire

BZ Point de butée BZ (Block Zero)

AZ Point zéro de l'axe AZ (Axis Zero)

PZ Point zéro du projet PZ (Project Zero)

SLN Position de fin de course logicielle négative SLN (Software Limit Negative)

SLP Position de fin de course logicielle positive SLP (Software Limit Positive)

TP/AP Position cible/réelle TP/AP (Target Pos./Actual Pos.)

a Décalage BZ par rapport à AZ (fixe)

b Décalage AZ par rapport à PZ

c Décalage PZ par rapport à TP/AP

d Décalage AZ par rapport à SLN

e Course utile

f Décalage AZ par rapport à SLP

Tab. 2.1 Explication des points de mesure de base

2.7.4 Consignes de calcul

Point Consigne de calcul

AZ Point zéro de l'axe = BZ + a (a = 1,2 mm)

PZ Point zéro du projet = AZ + b

SLN Position de fin de course logicielle négative = AZ + d

SLP Position de fin de course logicielle positive = AZ + f

TP/AP Position cible / réelle = PZ + c = AZ + b + c

Tab. 2.2 Consignes de calcul

2 Vue d'ensemble


2.8 Structure générale

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

1 Rainures de fixation2 Côté raccordement du portique bidimension

nel3 Rainures de fixation4 Raccord de mise à la terre fonctionnelle5 Raccordement de l'alimentation

électrique [X1]

6 Interfaces I/O [X2]7 Interface d'arrêt d'urgence [X4]8 Interface Ethernet [X5]9 Afficheur à 7 segmentsaJ Éléments de signalisation LEDaA Interface CANopen [X3]

Fig. 2.8 Structure générale

2.8.1 Interfaces de commandeLe contrôleur possède trois interfaces de commande pour la communication avec une commande de

niveau supérieur. L'interface de commande activée est définie via le Festo Configuration Tool (FCT)

(� 5.3.5 Réglages des composants).

– Interface I/O

– Interface CANopen

– Interface Ethernet

L'interface Ethernet pouvant être utilisée aussi bien pour la commande via le FCT que via Ethernet

(CVE).

Une seule de ces deux interfaces de commande peut détenir la priorité.

2 Vue d'ensemble


2.8.2 Éléments de signalisation LEDLes états des appareils et de fonctionnement du contrôleur sont affichés via les trois éléments de sig

nalisation LED.

Le comportement et la couleur des LED diffèrent selon le type d'indication d'état.

1

2 3 4

1 Afficheur à 7 segments2 COM (vert/jaune/rouge)1)

3 Device (vert/rouge)1)

4 Power (vert)2)

1) Comportement statique et dynamique

2) Comportement statique uniquement (LED allumée/éteinte)

Fig. 2.9 Éléments de signalisation LED

PowerUne tension sous charge existante est affichée via le témoin LED “Power”.

En cas d'absence de tension sous charge ou si celle-ci est trop faible, le témoin LED reste éteint.

AppareilLes témoins LED “Device” signalent l'ordre de marche du contrôleur ainsi que les défauts existants

(erreurs/avertissements) (� Tab. 2.3 États possibles des témoins LED - Device).

LED (verte/rouge)

État Signification

S'allume en vert Opérationnel (état régulé)

Clignote en vert (– – – …) Non opérationnel (état non régulé)ON

OFF

S'allume en rouge Présence d'erreur

Clignote en rouge (–– –– –– …) Présence d'un avertissement ou iden

tification du contrôleur activée

(� 5.3.9 Identification du contrôleur)ON

OFF

Tab. 2.3 États possibles des témoins LED - Device

2 Vue d'ensemble


COMLe témoin LED “COM” indique une communication activée via un élément de signalisation clignotant

vert. L'affectation des interfaces s'effectuant par un clignotement du témoin LED.

Un message spécifique à CANopen est signalé par un élément de signalisation LED jaune ou rouge.

COM - Fonctionnement I/OLED (vert/jaune/rouge)

État Signification

Clignote en vert (– – – …) Communication activée.ON

OFF

Tab. 2.4 Témoin LED COM - Fonctionnement I/O

COM - Fonctionnement CANopenLED (vert/jaune/rouge)

État Signification

S'allume en vert État de fonctionnement normal.

Communication via des SDO et PDO

possible (Operational).

Clignote en vert (· · · · …) État normal après la mise sous tension.

Communication possible uniquement

via des SDO (Preoperational).ON

OFF

Allumé en jaune Aucun câble de bus raccordé ou aucun

paramètre de bus configuré.

S'allume en rouge Pas de connexion du bus (Bus-OFF).

Clignote en rouge (· · · …) Les télégrammes ne peuvent être ni

réceptionnés, ni émis (Warning Limit).ON

OFF

Clignote en rouge (·· ·· ·· …) Dépassement du temps de la surveil

lance de communication (Node

Guarding).ON

OFF

Tab. 2.5 Témoin LED COM - Fonctionnement CANopen

COM - Fonctionnement CVELED (vert/jaune/rouge)

État Signification

Clignote en vert (– · – · …) Communication activée.ON

OFF

Tab. 2.6 Témoin LED COM - Fonctionnement CVE

2 Vue d'ensemble


2.8.3 Afficheur à 7 segmentsL'afficheur à 7 segments du contrôleur indique le mode de fonctionnement, le numéro

d'enregistrement et les défauts. Les messages sont composés de 4 caractères représentés l'un après

l'autre et suivis d'une pause.

1

1 Point pour l'identification du contrôleur (� 5.3.9 Identification du contrôleur)

Fig. 2.10 Afficheur à 7 segments

Messages éventuels

Affichage Mode de fonctionnement/événement

Priorité

BLE Erreur bootloader 1

E0xx (xx = n° de défaut) Erreur système 2

E1xx (xx = n° de défaut) Erreur moteur 1

E2xx (xx = n° de défaut) Erreur moteur 2

Exxx TO – Torque Off

Axxx (xxx = n° de défaut) Avertissement 3

P000 Mise en référence 4

P070 Pas à pas positif (axe X)

P071 Pas à pas négatif (axe X)

P072 Pas à pas positif (axe Y)

P073 Pas à pas négatif (axe Y)

P1xx (xx = numéro d'enregistrement) Fonctionnement I/O

P2xx (xx = n° enregistr.)

P200 (00 = instruction directe)

Fonctionnement CANopen

P3xx (xx = numéro d'enregistrement)

P300 (00 = instruction directe)

Fonctionnement CVE ou

commande via FCT

Tab. 2.7 Messages de l'afficheur à 7 segments

Les messages de priorité supérieure interrompent les messages de moindre priorité.

Étant donné que les défauts peuvent survenir plus rapidement qu'ils ne peuvent appa

raître sur l'afficheur à 7 segments, il se peut que tous les défauts ne soient pas affichés.

� Lire la mémoire de diagnostic (� 7.1 Mémoire de diagnostic) afin de pouvoir afficher

tous les messages.

2 Vue d'ensemble


2.9 Présentation du système

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÌÌÌÌÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏ

1 Niveau de commande supérieur : API/PCI2 Niveau de paramétrage et de mise en

service :Festo Configuration Tool (FCT)

3 Niveau contrôleur4 Niveau actionneur : portique bidimensionnel

Fig. 2.11 Présentation du système

2 Vue d'ensemble


2.10 Dispositif d'arrêt d'urgence

Nota� Dans le cadre du dispositif d'arrêt d'urgence, vérifier les mesures à prendre, sur

l'installation ou sur la machine, en cas d'arrêt d'urgence.

� Respecter les informations de la présente documentation en matière de fonctions

de coupure (� 2.4 Fonctions de coupure).

� Si l'application nécessite un circuit d’arrêt d'urgence, utiliser des capteurs de fin de course de

sécurité distincts et supplémentaires (par ex. comme contacts normalement fermés branchés en

série).

� Tenir compte des aspects suivants :

Mesure Réaction

Annulation du

signal ENABLE

– Sans frein/unité de blocage :

L'actionneur freine au moyen de la rampe d'arrêt rapide (Quick stop). L'étage

de sortie du régulateur est ensuite désactivé.

– En cas d'utilisation de frein/unité de blocage :

si l'actionneur se déplace en raison de l'annulation du signal ENABLE, il est

tout d'abord immobilisé avec la temporisation d'arrêt. Dès que l'actionneur

est à l'arrêt, la sortie du frein est remise à zéro : le frein ou l'unité de blocage

se ferme. Simultanément, la durée de déclenchement temporisé commence à

s'écouler. Le contrôleur poursuit la régulation dans cette position. L'étage de

sortie du régulateur est désactivé lorsque la durée du déclenchement

temporisé est écoulée.

Coupure de la

tension sous

charge

La tension sous charge est coupée. La charge utile sur l'actionneur poursuit

éventuellement sa course en raison de l'inertie de masse ou tombe vers le bas

dans le cas d'un montage vertical ou incliné.

3 Montage


3 Montage

3.1 Remarques générales

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matériels dus aux déplacements incon

trôlés du portique bidimensionnel.

� Avant les opérations de montage, d'installation et de maintenance, couper les ali

mentations électriques, puis les sécuriser contre toute réactivation accidentelle.

NotaLors du montage du contrôleur :

� Observer également les documentations du portique bidimensionnel et des compo

sants supplémentaires (par ex. les instructions de montage des câbles).

� Observer l'indice de protection du contrôleur, ainsi que des connecteurs mâles et

des câbles (� A.1 Caractéristiques générales et les documentations des câbles).

3.2 Dimensions du contrôleur

B1 B2

L1

Fig. 3.1 Dimensions

Dimensions [mm]B1 B2 L1

112 50 149

Tab. 3.1

3 Montage


3.3 Montage du contrôleur

Le contrôleur est monté dans les rainures de fixation à l'aide de vis M4

(� Fig. 3.2 Écartements entre les rainures de fixation).

NotaEXCM-10

– Le portique bidimensionnel EXCM-10 est déjà équipé d'un contrôleur.

EXCM-30� Respecter la profondeur de vissage maximale dans les rainures de fixation de 6 mm.

� Lors du serrage des vis, respecter le couple de serrage recommandé de 1 ±0,1 Nm.

L1

B1

Fig. 3.2 Écartements entre les rainures de fixation

Dimensions [mm]B1 L1

34 104

Tab. 3.2

4 Installation électrique



4.1 Remarques générales

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matériels dus aux déplacements incon

trôlés du portique bidimensionnel.

� Avant les opérations de montage, d'installation et de maintenance, couper les ali

mentations électriques, puis les sécuriser contre toute réactivation accidentelle.

AttentionDes câbles de confection incorrecte peuvent endommager l'électronique et déclencher

des mouvements imprévus.

� Pour l'installation du système, utiliser exclusivement les connecteurs mâles fournis

et de préférence les câbles indiqués dans les accessoires

(� Tab. 4.1 Câbles pour raccordements sur la face avant (accessoires)).

� Poser tous les câbles mobiles sans les plier et sans exercer de contrainte mé

canique, si nécessaire utiliser une chaîne porte-câbles.

Bei nicht belegten Steckverbindern besteht bei Berührung die Gefahr, dass durch elektro

statische Entladungen (ESD = electrostatic discharge) Schäden am Controller oder ande

ren Anlagenteilen entstehen.Sur les connecteurs non affectés, il existe en cas de contact

un risque d'endommagement par décharge électrostatique (ESD = electrostatic disc

harge) sur le contrôleur ou d'autres pièces de l'installation. Pour éviter ces décharges,

utiliser des capuchons de protection sur les raccordements inutilisés.

NotaAfin que la protection IP soit respectée (si nécessaire) :

� Noter que l'indice de protection indiqué ne peut être atteint qu'en cas d'affectation

totale des connecteurs.

Respecter les couples de serrage indiqués dans la documentation des câbles et connec

teurs utilisés.



4.2 Raccordements et interfaces

Raccordements sur la face avant

12

3

4

5

6

1 Raccord de mise à la terre fonctionnelle2 Alimentation électrique [X1]3 Interfaces I/O [X2]

4 Interface d'arrêt d'urgence [X4]5 Interface Ethernet [X5]6 Interface CANopen [X3]

Fig. 4.1 Raccordements sur la face avant

Câbles

Raccordement Câble

1 Raccord de mise à la terre fonctionnelle Confectionné par le client

2 Alimentation électrique [X1] Confectionné par le client

3 Interfaces I/O [X2] NEBC-S1H15-E-…-N-LE151)

4 Interface d'arrêt d'urgence [X4] Confectionné par le client

5 Interface Ethernet [X5] Câble réseau, connecteur mâle RJ45 ; cat. 5 (ou supé

rieure)

6 Interface CANopen [X3] Confectionné par le client

1) Sous réserve de modifications. Seules prévalent les données actuelles du catalogue Festo : www.festo.com

Tab. 4.1 Câbles pour raccordements sur la face avant (accessoires)



Raccordements sur la face arrière

4

5

1

23

6

7

1 Codeur du moteur 12 Blindage du moteur 13 Alimentation électrique du moteur 14 Réservé [X6]

5 Alimentation électrique du moteur 26 Blindage du moteur 27 Codeur du moteur 2

Fig. 4.2 Raccordements sur la face arrière

Conduites

Raccordement Conducteur1)

EXCM-10 EXCM-30

1 Codeur du moteur 1 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

2

3

Alimentation électrique

et blindage du moteur 1

Câble raccordé de manière fixe

au moteur.

NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (avec frein)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (sans frein)

4 Réservé – –

5

6


et blindage du moteur 2

Câble raccordé de manière fixe

au moteur.

NEBM-S1G9-E-…-N-C1G6 (avec frein)

NEBM-M12G5-E-…-N-C1G6 (sans frein)

7 Codeur du moteur 2 NEBM-S1G9-K-0.25-N-L2G10 NEBM-M12G8-E-…-N-S1G9

1) Sous réserve de modifications. Seules prévalent les données actuelles du catalogue Festo : www.festo.com

Tab. 4.2 Câbles pour raccordements sur la face arrière (accessoires)



4.2.1 Alimentation électrique [X1]

Raccordement Broche Fonction

1 3

Fe

FE Raccord de mise à la terre fonction

nelle

1 Tension logique +24 V

(±15 %)

Alimentation en tension

de l'électronique

2 Tension sous

charge

+24 V

(±15 %)


de l'étage de sortie de

puissance et du moteur

3 Potentiel de

référence

0 V Potentiel de référence

pour tension sous charge,

tension logique et inter

face de commande

Tab. 4.3 Raccordement de l'alimentation électrique [X1]

NotaPour le respect de la sécurité CEM :

– La longueur maximale des différents câbles ne doit pas excéder 30 m.

– À partir d'une longueur de câbles de 3 m, un noyau de ferrite avec les caracté

ristiques suivantes doit être installé sur le câble d'alimentation électrique avant le

contrôleur :

– Impédance à 100 MHz : 241 ��; impédance à 25 MHz : 141 �

Exigences concernant l'alimentation électrique

Avertissement� Utiliser exclusivement pour l’alimentation électrique des circuits électriques TBTS

selon CEI/DIN EN 60204-1 (Très Basse Tension de Sécurité, TBTS).

Tenir également compte des exigences générales qui s’appliquent aux circuits

électriques TBTS selon la norme CEI/DIN EN�60204-1.

� Utiliser exclusivement des sources de courant garantissant une isolation électrique

sûre de la tension de service, conformément à la norme CEI/DIN EN 60204-1.

L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer l'isolation (protection contre les contacts

directs et indirects) selon CEI/EN 60204-1 (Équipement électrique des machines, Prescriptions géné

rales).

AttentionEndommagement des appareils

Les entrées de l'alimentation électrique ne possèdent pas de fusible spécial contre la

surtension.

� S'assurer que la tolérance de tension admissible n'est jamais dépassée.

Caractéristiques techniques de l'alimentation électrique

(� A.2 Caractéristiques électriques).



4.2.2 Raccord de mise à la terre fonctionnelleLe goujon d'assemblage placé à côté de l'entrée d'alimentation électrique du contrôleur sert pour leraccordement de la terre fonctionnelle (avec séparation galvanique) pour le respect de la sécurité CEM.

Nota� Relier le raccordement de la terre fonctionnelle avec basse impédance au potentiel

de terre de manière à éviter les défauts électromagnétiques.� Garantir la compatibilité électromagnétique selon les directives CEM.

4.2.3 Interfaces I/O [X2]La communication avec une commande de niveau supérieur (API/PCI) s'effectue via l'interface I/O.

NotaToutes les entrées et sorties sont exécutées comme NPN avec une logique inversée,c'est-à-dire qu'elles sont activées avec un signal Low (17 V … 29 V) et désactivée avecun signal High (0 V … 15 V).Si l'entrée n'est pas raccordée (rupture de fil), cela est détecté et analysé comme unsignal Low.


1

610

5

1115

1 24VL Sortie : prête pour la communication

2 DI 1 Entrées : sélection d'enregistrement

3 DI 2

4 DI 3

5 DI 4

6 DI 5

7 DI 6 Inutilisé

8 START Entrée : démarrage de l'enregistrement

9 ENABLE Entrée : activer le régulateur

10 RESET Entrée : valider le défaut

11 ENABLED Sortie : régulateur activé

12 FAULT Sortie : défaut

13 ACK Sortie : validation

14 MC Sortie : Motion Complete

15 O V Potentiel de référence

Tab. 4.4 Raccordement de l'interface I/O [X2]Spécification de l'interface I/O

Signal High (logique inversée) [V] 0 … 15

Signal Low (logique inversée) [V] 17 … 29

Entrées (sans séparation galvanique)

Fréquence d'échantillonnage [ms] 2

Courant d'entrée pour tension d'entrée nominale par entrée [mA] 2

Tension d’entrée max. admissible [V] 29

Sorties (protégées contre les courts-circuits)

Courant maximal par sortie [mA] 100

Tab. 4.5 Spécification de l'interface I/O [X2]



4.2.4 Interface CANopen [X3]


5

96

1

1 – Inutilisé2 CAN-L Signal Low3 0 V (GND) Potentiel de référence4 – Inutilisé5 Blindage Raccord de blindage6 – Inutilisé7 CAN-H Signal High8 – Inutilisé9 – Inutilisé

Tab. 4.6 Raccordement de l'interface CANopen [X3]

4.2.5 Interface d'arrêt d'urgence [X4]


1 8

1 8

Interface sur le contrôleur

Connecteur mâle côté raccordement

1 +24 Vlogique

Sortie : tension logique +24 V

2 TO Entrée : arrêter la tension d'alimentation des moteurs (à 0 V)

3 ES1) Entrée : déclencher la rampe de freinage (à 0 V)

4 RB Entrée : desserrer le frein (à +24 V)5 FAULT2) Sortie : présence d'un défaut (à +24 V)6 DIAG1

(contact 1)Contacts de diagnostic sans potentiel.À impédance élevée en cas de coupurede l'alimentation pilote.(Contacts de diagnostic 1 et 2 ouverts).

7 DIAG2(contact 2)

8 0 V (GND) Potentiel de référence

1) À l'arrêt, l'étage de sortie est désactivé et les freins moteurs éventuels sont fermés.

2) La sortie est à haute impédance. Pour la signalisation de défauts, utiliser un consommateur à basse impédance.

Tab. 4.7 Raccordement de l'interface d'arrêt d'urgence [X4]Les entrées et sorties sont exécutées en tant que PNP. Pour la mise en service du contrôleur, appliquerune tension de +24 V sur les entrées 2 et 3.

NotaEn cas d'application d'une tension de +24 V sur l'entrée RB (desserrer le frein), le freinest toujours desserré et cet état ne peut plus être modifié via le logiciel. Cette entréesert principalement pour le desserrage du frein, pour le déplacement manuel deportiques bidimensionnels équipés de frein.

4.2.6 Interface Ethernet [X5]L'interface Ethernet peut être utilisée aussi bien pour la commande via FCT que pour l'exploitation viala fonction CVE.

Nota� Utiliser un câble réseau de catégorie 5 ou supérieure.



4.2.7 Raccordement codeurUn codeur incrémental avec signaux selon RS422 peut être connecté au raccordement codeur.


5

96

1

1 A1) Signal de codeur incrémental A+,

polarité positive

2 B1) Signal de codeur incrémental B+,

polarité positive

3 N1) Impulsion nulle du signal de codeur

incrémental, polarité positive

4 0 V Potentiel de référence

5 +5 V ±10 % Alimentation du codeur.

Max. 100 mA, non protégé contre les

courts-circuits.

6 A/1) Signal de codeur incrémental A-,

polarité négative

7 B/1) Signal de codeur incrémental B-,

polarité négative

8 N/1) Impulsion nulle du signal de codeur

incrémental, polarité négative

9 – –

1) Resp. 5 V ; Ri = env. 120 Ω

Tab. 4.8 Raccordement codeur

4.2.8 Raccordement moteur

Raccordement1) Broche Fonction

1 6

1 6

Interface sur le contrôleur

Connecteur mâle côté raccordement

1 Branche A Raccordement des deux branches du

moteur2 Branche A/

3 Branche B

4 Branche B/

5 BR+ Raccordement du frein de maintien.

Résistance aux courts-circuits et sur

charges.

BR– = GND,

BR+ est activé (charge 24 V)

6 BR–

1) Un goujon d'assemblage M4 est placé à côté des raccordements moteur pour le raccordement du blindage du câble pour moteur

par cosse-câble.

Tab. 4.9 Raccordement moteur

5 Mise en service avec FCT



5.1 Instructions de sécurité

AvertissementLes portiques bidimensionnels se déplacent à grande vitesse et avec une force

importante. Des collisions risquent de causer de graves blessures ou de détruire des

composants.

� S'assurer que personne ne peut intervenir dans la zone d'influence du portique

bidimensionnel ainsi que d'autres actionneurs reliés (p. ex. grâce à une grille de

protection) et qu'aucun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tant que le

système est raccordé aux sources d'énergie.

AttentionDéplacements inattendus du portique bidimensionnel à cause d'un mauvais paramét

rage.

� S'assurer, lors de la mise sous tension du contrôleur, qu'aucun signal ENABLE n'est

présent sur les interfaces de commande.

� Paramétrer intégralement l'ensemble du système avant d'activer l'étage de sortie.

AttentionLes surfaces du boîtier peuvent atteindre des températures élevées. Tout contact avec

ces surfaces peut provoquer l'affolement, ainsi que des réactions incontrôlées suscep

tibles de causer des dommages consécutifs.

� S'assurer que tout contact involontaire est impossible, avertir le personnel d'exp

loitation et de maintenance des dangers éventuels.

NotaLe contrôleur n'exécute aucune instruction directe, ni aucun enregistrement, si aucun

point de référence valide n'est disponible (exception pas à pas).

� Exécuter un déplacement de référence après chaque activation ou panne de l'ali

mentation logique, afin d'ancrer le système de mesure de base au point de

référence.

NotaDétérioration de composants en cas de dépassement de la force d'impact admissible.

� Exploiter le portique bidimensionnel uniquement avec la masse maximale

admissible (� documentation du portique bidimensionnel).

NotaInterruption des instructions en cours en cas d'alimentation de charge insuffisante.

� S'assurer que la tolérance de l'alimentation électrique en pleine charge peut être

respectée directement sur l'entrée du contrôleur




5.2 Connexion réseau via Ethernet

5.2.1 Connexion à un PC/ordinateur portable

Relier le contrôleur au PC/ordinateur portable via l'interface Ethernet pour assurer la communication

entre le contrôleur et le FCT. Pour ce faire, utiliser un câble réseau courant du commerce (connecteur

mâle RJ-45). Le type de câble (relié droit ou croisé) est automatiquement détecté.

Le serveur DHCP du contrôleur est conçu pour établir une connexion directe entre le contrôleur et un

seul PC/ordinateur portable. Il n'est pas conçu pour fournir des adresses IP à de plus grands réseaux.

Il attribue des adresses IP dans une plage de 192.168.178.110 à 192.168.178.209 et le masque de

sous-réseau 255.255.255.0. Aucune passerelle n'est attribuée.

NotaÀ la livraison, le contrôleur dispose d'un serveur DHCP activé.

Le contrôleur ne peut pas être raccordé à un réseau lors de la première mise en service,

car son serveur DHCP activé pourrait entraîner des perturbations dans le réseau, dans

le cas où deux serveurs DHCP activés sont présents dans un même réseau.

Si le client DHCP est activé sur le PC/ordinateur portable (en général, paramétrage

standard), le serveur DHCP du contrôleur affecte, lors de la première mise en service, une

adresse IP au PC/ordinateur portable et l'accès au contrôleur est ainsi établi.

Si la connexion avec le contrôleur ne peut être établie

� 7.4.3 Problèmes avec la connexion Ethernet.

Fig. 5.1 Connexion à un PC/ordinateur portable

5.2.2 Paramètres réseau

Paramètres réseau à la livraison

Paramètres Valeur

IP 192.168.178.1

Serveur DHCP Activé

Port (FCT) 7508

Port (CVE) 49700

Masque de sous-réseau 255.255.255.0

Passerelle 0.0.0.0 (aucune)

Tab. 5.1 Paramètres réseau à la livraison



Adresse IP (générée automatiquement/fixe)Le contrôleur peut recevoir son adresse IP automatiquement d'un serveur DHCP du réseau. Il est éga

lement possible d'attribuer une adresse IP fixe au contrôleur.

Le cas échéant, il est possible d'effectuer ces réglages via le FCT (� point suivant).

Affichage ou modification des paramètres réseau du contrôleur

Dans le PlugIn FCT sur la page “Contrôleur” [Définir les paramètres réseau].

– ou –

Par une analyse du réseau via le FCT.

1. Menu [Composants] [Interface FCT] [Bouton “Parcourir...”].

2. Sélectionner [Paramètres réseau] dans le menu contextuel d'un des appareils trouvés.

3. Attribuer une adresse IP fixe à l'appareil sélectionné.

Après une modification des paramètres réseau dans le contrôleur, celui‒ci doit être redé

marré afin d'activer les modifications.

5.2.3 Sécurité du réseau

AttentionLors du raccordement du contrôleur aux réseaux existants (par ex. Internet) :

En raison d'un accès non autorisé ou fortuit au contrôleur, celui-ci peut adopter un

comportement imprévisible.

� N'utiliser le contrôleur que dans des sous-réseaux protégés contre les accès non

autorisés en provenance de l'extérieur, par ex. en utilisant des composants de ré

seau sécurisés (passerelles/pare-feux spéciaux).

Utiliser un mot de passe pour empêcher tout accès involontaire au contrôleur (dans FCT :

Menu [Composants] [En ligne] [Mot de passe]).

5.2.4 Dépassement du temps/timeout

Le contrôleur détecte si la connexion au logiciel FCT a été interrompue et présente donc dans FCT des

réactions assimilables aux paramètres de la page “Gestion des erreurs” (numéro de défaut 0x32).

Le temps Timeout est habituellement de 1 s, il peut néanmoins être supérieur dans des réseaux plus

lents, étant donné que le temps Timeout s'adapte de manière dynamique à la vitesse de transmission.



5.3 Le Festo Configuration Tool (FCT)

5.3.1 Informations générales

Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate-forme de configuration logicielle qui permet de

configurer et de mettre en service différents composants ou appareils Festo.

Le FCT se compose d'une structure et d'un PlugIn spécifique à l'appareil.

Structure FCTLa structure FCT sert de point de démarrage du programme et de point de commencement avec gestion

unique des données et du projet pour tous les types d'appareils compatibles.

Des informations détaillées concernant le travail avec des projets et l'ajout d'un appareil dans un projet

figurent dans l'aide relative à la structure FCT.

� Pour ce faire, utiliser le menu [Aide] [Sommaire Généralités FCT].

Plug-in FCTUn PlugIn FCT prend en charge l'exécution spécifique à l'appareil de toutes les étapes nécessaires pour

la mise en service d'un appareil. Les PlugIns sont gérés et lancés à partir de la structure d'accueil. Les

paramétrages nécessaires peuvent être exécutés hors ligne, en d'autres termes sans que l'appareil ne

soit raccordé au PC/ordinateur portable, ce qui permet la préparation d'une mise en service, par ex.

dans le bureau.

D'autres informations sont disponibles dans l'aide du PlugIn respective :

� Dans le menu [Aide], sélectionner [Contenu des PlugIns installés] [Festo] [EXCM].

Pour pouvoir utiliser l'aide complète ou des parties de celle-ci sans allumer le PC, il est

possible de les imprimer.

1. Dans la fenêtre d'aide, cliquer sur le bouton “Imprimer”.

2. Dans la boîte de dialogue “Imprimer les thèmes”, sélectionner les thèmes souhaités.

5.3.2 Lancement du FCT

La structure FCT ainsi que le PlugIn FCT du contrôleur doivent être installés pour la mise en service.

Le FCT est installé avec un programme d'installation sur votre PC/ordinateur portable.

Les fichiers requis pour l'installation sont disponibles sur le support de données fourni.

� Installer d'abord la structure FCT, puis le PlugIn FCT EXCM.

NotaLe PlugIn FCT EXCM V 1.0.0 prend en charge le contrôleur avec la version firmware

V� 1.0.0.x

� Vérifier s'il existe un PlugIn FCT actualisé (� www.festo.com).

Attention : un PlugIn FCT plus récent ne prend sans doute plus en charge la version

logicielle du contrôleur.

5.3.3 Lancement du FCT

Après l'installation du logiciel FCT sur le PC/ordinateur portable, il peut être démarré de deux manières.

� Double-cliquer sur l'icône FCT sur le bureau.

� Dans le menu de démarrage, sélectionner l'option [Festo Software] [Festo Configuration Tool] dans

la liste des programmes.



5.3.4 Créer un nouveau projetAprès avoir installé et démarré le FCT, il est possible de créer un nouveau projet de la manière suivante.

1. Dans le menu [Projet], sélectionner l'entrée [Nouveau].

2. Dans la boîte de dialogue “Nouveau projet - Caractéristiques du projet”, attribuer un nom et un titre

au projet. En option, il est également possible de créer une description du projet.

3. Confirmer la saisie avec le bouton “OK”.

4. Dans la boîte de dialogue [Sélection des composants], sélectionner le composant “EXCM” dans

l'arborescence.

5. Attribuer un nom de composant et sélectionner la version souhaitée.

6. Confirmer la saisie avec le bouton “OK”.

5.3.5 Réglages des composantsPour la mise en service du contrôleur, des indications de données et des réglages des composants

reliés sont nécessaires. Les registres et pages correspondantes sont sélectionnés dans la zone de tra

vail du FCT.

Les points suivants décrivent exclusivement les réglages minimaux nécessaires pour

l'exploitation d'un portique bidimensionnel à l'aide du contrôleur.

� Pour obtenir des informations sur les réglages supplémentaires, se reporter à l'Aide

PlugIn via le menu [Aide] [Contenu des PlugIns installés] [Festo] [EXCM].

Configuration

1. Sélectionner la taille du portique bidimensionnel.

2. En fonction de la taille, indiquer la course de la zone de travail.

– EXCM-10: zone de travail en direction de l'axe X

– EXCM-30: zone de travail en direction des axes X et Y

3. Fournir des indications sur le frein moteur et la position du moteur.

Interface de commande� Sélectionner l'interface de commande et saisir des paramètres d'interface supplémentaires le cas

échéant.

– I/O numériques (pas de réglages supplémentaires nécessaires)

– CANopen

� Sélectionner la vitesse de transmission

� Indiquer le numéro de nœud (plage de valeurs 1 … 127, valeur par défaut : 1)

– Commande via Ethernet (CVE)

� Si nécessaire, définir le port (plage de valeurs 1 … 65535, valeur par défaut : 49700)

Système de mesure

� Sélectionner un système de coordonnées, dans lequel est définie la position du point zéro de l'axe

(� 2.7 Système de mesure de base).

� Indiquer le point zéro du projet et les fins de courses logicielles (positive/négative) des deux axes

(� 2.7 Système de mesure de base).



5.3.6 Tableau d'enregistrementsLes paramètres des instructions de positionnement sont créés via le FCT et enregistrés sous forme

d'enregistrements de paramètres dans un tableau d'enregistrements. Un tableau d'enregistrements se

compose de 31 enregistrements max.

Les enregistrements de paramètres sont sélectionnés individuellement via le numéro d'enregistrement

dans le mode de fonctionnement “Sélection d'enregistrement”.

Chaque enregistrement de paramètre se compose des paramètres suivants :

– Type d'enregistrement : positionnement absolu (PA), relatif par rapport à la position de consigne

(PRN) ou relatif par rapport à la position réelle (PRA)

– Positions cibles X et Y

– Vitesse et accélération

– Commentaire (en option)

Les enregistrements sont paramétrés exclusivement via le Festo Configuration Tool (FCT).

5.3.7 Apprentissage

La position actuelle peut être reprise comme paramètre via le FCT:

1. Le chariot est amené sur la position souhaitée (par ex. en mode pas à pas ou manuellement).

2. Appuyer sur le bouton “Reprendre comme…” dans le registre en ligne “Déplacement manuel”, la

position actuelle est reprise dans le tableau d'enregistrements, en tant que fin de course logicielle

ou point zéro du projet.

5.3.8 Activation de la commande d'appareil via le FCT

Pour commander le contrôleur via le FCT, activer la commande d'appareil via le FCT.

� Dans le registre en ligne “Commander”, activer la cas à cocher “FCT”.

AttentionL'activation de la case à cocher “FCT” permet d'interrompre la commande via les inter

faces de commande, ce qui peut provoquer des défauts dans le processus ou des dom

mages sur l'installation. Les interfaces ne peuvent accéder au contrôleur qu'en mode

lecture.

� Pour l'activation du régulateur, activer également la case à cocher “Validation”.

Pour désactiver la commande d'appareils via le FCT, supprimer la coche dans la case à cocher.

L'interface réglée dans le projet FCT reprend ensuite à nouveau la commande.

5.3.9 Identification du contrôleur

Pour l'identification d'un contrôleur défini à partir d'un groupe de plusieurs contrôleurs :

1. Dans le menu [Composants], sélectionner [Interface FCT].

2. Dans la boîte de dialogue “Interface FCT”, appuyer sur le bouton “Parcourir...”.

3. Dans la boîte de dialogue qui s'affiche, sélectionner un contrôleur avec le bouton droit de la souris.

4. Sélectionner l'entrée [Identification] [Marche].

– La LED de signalisation rouge “Device” (� 2.8.2 Éléments de signalisation LED) ainsi que le

point de l'afficheur à 7 segments (� Fig. 5.2 Identification du contrôleur) du contrôleur identifié

clignote.



5. Arrêter ensuite à nouveau l'identification du contrôleur [Identification] [Arrêt].

1

1 Point pour l'identification du contrôleur

Fig. 5.2 Identification du contrôleur

5.3.10 Mise à jour du firmware

NotaLors du changement de firmware, les paramètres réseau sont réinitialisés sur l'état de

livraison (� 5.2.2 Paramètres réseau).

� Effectuer une mise à jour du firmware uniquement si service après-vente Festo le

demande, de manière à éviter tout comportement imprévisible du portique bidimen

sionnel dû à une configuration défectueuse.

6 Exploitation


6 Exploitation

6.1 Consignes de fonctionnement

Sécurité

AttentionLes instructions de sécurité de la mise en route s'appliquent également lorsque le

fonctionnement est en cours.

� Respecter les consignes de sécurité figurant au chapitre Mise en service avec le FCT

(� 5.1 Instructions de sécurité).

AttentionMouvements inopinés du portique bidimensionnel après activation du contrôleur.

� Lors de l'activation du contrôleur, s'assurer que personne, ni aucun objet ne se

trouve dans la zone de déplacement du portique bidimensionnel.

Protection par mot de passe

NotaProtection contre un écrasement non autorisé ou involontaire des paramètres.

� Configurer le mot de passe via le FCT (� l'Aide PlugIn).

À la livraison, aucune protection par mot de passe n'est activée.

Maintenance et entretien

NotaLe contrôleur est exempt d'entretien.

� Respecter toutefois les consignes de maintenance du portique bidimensionnel et

des éventuels composants supplémentaires

Élimination et protection de l'environnement

NotaMise au rebut dans le respect de l'environnement

� Respecter les directives locales en vigueur en matière de protection de l'environ

nement pour la mise au rebut des composants électroniques.

6 Exploitation


6.2 Principe de communication, généralités

La communication entre la commande de niveau supérieur et le contrôleur s'effectue dans tous lesmodes de fonctionnement via le protocole FHPP (Festo Handling and Positioning Profile) avec échangede données cyclique de respectivement 8 données de sortie et 8 données d'entrée. Les données desorties sont transmises via les octets de commande CCON et CPOS et les données d'entrée via lesoctets de commande SCON et SPOS.Lors de cette opération, les données suivantes sont échangées :� Mot de commande CCON/CPOS (octets de commande 1 et 2) : commande d'états et de processus

de positionnement (� 6.2.2 Description des octets de commande CCON/CPOS).� Le mot d'état SCON/SPOS (octet d'état 1 et 2) : signal de retour via les états et les processus de

positionnement (� 6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS).� Autres données de sortie (octets de commande 3 … 8) : commande de numéros d'enregistrement,

de vitesse et de positions de consigne (� Tab. 6.1 Vue d'ensemble des octets de commande).� Autres données d'entrée (octets d'état 3 … 8) : signal de retour via les numéros d'enregistrement,

les numéros de défaut et les positions réelles (� Tab. 6.2 Vue d'ensemble des octets d'état).

6.2.1 Récapitulatif des octets de commande et d'état

Mot de commande Mot de sortie 1 Mot de sortie 2 Mot de sortie 3Données Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Données de sortie(octets de commande)

CCON CPOS En fonction du mode de fonctionnement :– Numéro d'enregistrement, vitesse, position de

consigne

Tab. 6.1 Vue d'ensemble des octets de commandeMot d'état Mot d'entrée 1 Mot d'entrée 2 Mot d'entrée 3

Données Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Données d'entrée(octets d'état)

SCON SPOS En fonction du mode de fonctionnement :– Numéro d'enregistrement, numéro de défaut, position

réelle

Tab. 6.2 Vue d'ensemble des octets d'état

L'affectation des fonctions des octets de commande et d'état (octet 3 ... 8) dépend du

mode de fonctionnement.

Mode de fonctionnement sélection d'enregistrementDonnées Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Donnéesde sorties

CCON CPOS N° d'enregistrement Réservé

Données I SCON SPOS N° d'enregistrement N° de défaut Position réelle X Position réelle Y

Tab. 6.3Mode de fonctionnement instruction directeDonnées Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Donnéesde sorties

CCON CPOS Vitesse Position de consigne X Position de consigne Y

Données I SCON SPOS Réservé N° de défaut Position réelle X Position réelle Y

Tab. 6.4

6 Exploitation


6.2.2 Description des octets de commande CCON/CPOS

L'octet de commande CCON commande l'ensemble des états nécessaires.

[bits] Fonction Description

0 Activer l'actionneur (régulateur)

ENABLE = 0= 1

Actionneur (régulateur) verrouilléActiver l'actionneur (régulateur)

1 Arrêt STOP = 0

= 1

Stop activé (stop avec rampe admissible, ignorerl'instruction de déplacement).Activer le mode

2 Desserrer frein BRAKE = 0= 1

Frein activéDesserrer frein(activé uniquement lorsque ENABLE = 0)

3 Valider le défaut RESET Avec un front montant, un message de défaut présent esteffacé et en cas de succès, l'état Défaut est quitté.

4 Réservé Réservé, doit être sur 0.

5 Sélection d'axe AXSEL = 0= 1

Axe X sélectionnéAxe Y sélectionné(activé uniquement pour mode test pas à pas)

6 Sélection demode de marche

OPM = 0= 1

Sélection d'enregistrementInstruction directe


Tab. 6.5 Octet de commande CCON

L'octet de commande CPOS commande les processus de positionnement après l'activation de l'action

neur.


0 Positionnementabsolu/relatif

ABS/REL = 0= 1

Positionnement absoluPositionnement relatif par rapport à la dernière valeurde consigne (uniquement activé avec l'instructiondirecte)

1 Lancementinstruction dedéplacement

START Un front montant déclenche la reprise des données deconsigne actuelles et lance un positionnement.

2 Démarrage dudéplacement deréférence

HOM Un front montant lance le déplacement de référence avec lesparamètres réglés.

3 Pas à pas positif JOGP L'actionneur se déplace avec la vitesse prédéfinie dans lesens de valeurs réelles plus élevées dans l'axe sélectionnéavec AXSEL, tant que le bit est forcé.

4 Pas à pas négatif JOGN L'actionneur se déplace avec la vitesse prédéfinie dans lesens de valeurs réelles plus faibles dans l'axe sélectionnéavec AXSEL, tant que le bit est forcé.




Tab. 6.6 Octet de commande CPOS

6 Exploitation


6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS

L'octet d'état SCON fournit un signal de retour sur les états de l'actionneur.


0 Actionneur (ré

gulateur) activé

ENABLED = 0

= 1

Actionneur (régulateur) verrouillé, désactivé

Actionneur (régulateur) activé

1 Mode activé OPEN = 0

= 1

Stop activé

Mode activé, positionnement possible

2 Avertissement WARN = 0

= 1

Absence d'avertissement

Présence d'avertissement

3 Défaut FAULT = 0

= 1

Absence de défaut

Présence de défaut, réaction aux défauts activée

(code de défaut dans la mémoire de défauts)

4 Tension sous

charge présente

24VL = 0

= 1

Tension sous charge absente (par ex. arrêt d'urgence)

Tension sous charge présente

5 Réservé = 0

6 Signal de retour

Type d'utilisation

OPM = 0

= 1

Sélection d'enregistrement

Instruction directe

7 Réservé = 0

Tab. 6.7 Octet d'état SCON

L'octet d'état SPOS fournit un signal de retour sur les processus de positionnement.


0 Réservé = 0 Réservé

1 Signal de retour

Start

ACK = 0

= 1

Prêt à fonctionner

Lancement exécuté

2 Motion Complete MC = 0

= 1

Instruction de déplacement activée

Instruction de déplacement terminée (le cas échéant

avec défaut)


4 L'actionneur se

déplace

MOV = 0

= 1

Vitesse de l'axe < valeur limite

Vitesse de l'axe >= valeur limite



7 Course de

référence

REF = 0

= 1

Déplacement de référence nécessaire

Information de référence disponible

Tab. 6.8 Octet d'état SPOS

6 Exploitation


6.2.4 Diagramme des temps de réponse

ACK

START

MC

Consignes

2

3

4

5

6

7

1

2

4

1 Valeurs de consigne présélectionnées (selon le mode de fonctionnement, numérod'enregistrement ou position cible et vitesse ainsi que positionnement absolu ou relatif par rapport à la position de consigne)

2 Conditions préalables pour START :MC = 1 (octet d'état SPOS Bit 2)

ACK = 0 (octet d'état SPOS Bit 1)

3 Lancer l'instruction de déplacement : START = 1 (octet de commande CPOS Bit 1)4 Réaction sur le front positif de 3 :

ACK = 1 (octet d'état SPOS Bit 1)

MC = 0 (octet d'état SPOS Bit 2)

5 Réaction sur 4 : START = 0 (octet de commande CPOS Bit 1)6 Réaction sur 5 : ACK = 0 (octet de commande SPOS Bit 1)7 Ordre de déplacement terminé : MC = 1 (octet de commande SPOS Bit 2)

Fig. 6.1 Diagramme des temps de réponse

6 Exploitation


6.3 Commande via l'interface I/O

6.3.1 Généralités

Pour la commande du contrôleur via l'interface I/O [X2], seul le mode de fonctionnement Sélectiond'enregistrement est disponible. Les modes de fonctionnement Ordre direct et Mode test pas à pas nesont pas possibles.Les enregistrements configurés avec le FCT sont sélectionnés par la commande de niveau supérieur via5 entrées codées binaires. Les autres entrées et sorties servent par exemple pour le démarrage del'enregistrement sélectionné ou pour l'émission de messages d'état.

6.3.2 CommunicationLa communication via l'interface I/O [X2] s'effectue via des signaux avec une logique négative au niveau des entrées et sorties, c'est-à-dire qu'un signal Low sur une entrée définit le bit affecté ou qu'unsignal High réinitialise le bit affecté. Les états de bit sont émis via des signaux sur les sorties (signalLow = Bit défini/signal High = Bit non défini).

NotaToutes les entrées et sorties sont exécutées comme NPN avec une logique inversée,c'est-à-dire qu'elles sont activées avec un signal Low (17 V … 29 V) et désactivée avecun signal High (0 V … 15 V).Si l'entrée n'est pas raccordée (rupture de fil), cela est détecté et analysé comme unsignal Low.

Broche Fonction Description

1 Sortie : tension sous charge24 V

24VL = 0= 1

Tension sous charge absenteTension sous charge présente

2 Entrée 1 (valeur 1) DI1 Sélection d'enregistrements 0 ... 31(Enregistrement 0 = déplacement de référence)Les entrées sont évaluées ensemble.

3 Entrée 2 (valeur 2) DI2




7 Réservé Réservé

8 Entrée : démarrage del'enregistrement

START Démarrer l'enregistrement par un front montant

9 Entrée : activer l'actionneur(régulateur)

ENABLE = 0

= 1

Verrouiller l'actionneur (régulateur etfonctionnement)Activer l'actionneur (régulateur etfonctionnement)

10 Entrée : valider le défaut RESET Valider le défaut par un front montant11 Sortie : actionneur

(régulateur) activéENABLED = 0

= 1Actionneur (régulateur) verrouilléActionneur (régulateur) activé

12 Sortie : défaut FAULT = 0= 1

Aucun défautPrésence d'un défaut

13 Sortie : validation ACK = 0= 1

Prêt à fonctionnerPositionnement démarré

14 Sortie : Motion complete MC = 0= 1

Instruction de déplacement activéeInstruction de déplacement terminée

15 0 V Potentiel de référence

Tab. 6.9 Description de l'interface d'entrées et sorties [X2]

6 Exploitation


6.3.3 Exemples

NotaDans le cas où un défaut apparaît pendant le processus (� 7 Diagnostic).

Activer le modeConditions préalables :– L'actionneur a été activé et pas de présence d'un défaut.– Les entrées de l'interface d'arrêt d'urgence [X4] sont activées, cela signifie qu'une tension de +24 V

doit être appliquée sur TO et ES et de 0 V sur RB (� 4.2.5 Interface d'arrêt d'urgence [X4]).

1. Définir l'interface I/O comme interface de commande via le FCT en sélectionnant “I/O numériques”sur la page Interface de commande. Ensuite, “sauvegarder” puis arrêter et remettre en marche lecontrôleur.– Dès que le contrôleur est prêt, présence d'un signal Low sur les broches 1 et 14 (24VL = 1 et MC

= 1).2. Valider l'actionneur et le fonctionnement en appliquant un signal Low sur la broche 9 (ENABLE).

– Après la validation de l'actionneur (régulateur), présence d'un signal Low sur la broche 1 (ENABLED = 1).

Le fonctionnement est activé.

Effectuer un déplacement de référenceConditions préalables :– L'actionneur (régulateur) est validé et pas de présence d'un défaut.– La position du point zéro de l'axe a été correctement paramétrée via le FCT.

Un déplacement de référence est exécuté via la sélection et le démarrage du numéro d'enregistrement 0.

1. Sélectionner un déplacement de référence (numéro d'enregistrement 0) en appliquant un signalHigh sur toutes les cinq entrées codées binaires (broche 2 … 6) (DI1 … 5 = 0).

2. Appliquer un signal Low sur la broche 8 (START) pour lancer le déplacement de référence.– Le déplacement de référence (enregistrement 0) est repris et démarré via un front montant sur la

broche 8.– Dès que le déplacement de référence a été démarré, un signal Low est présent sur la broche 13

(ACK = 1).– Dès que la position de référence est atteinte, présence d'un signal Low sur la broche 14 (MC = 1).

Démarrage d'un enregistrement (sélection d'enregistrement)Conditions préalables :– L'actionneur (régulateur) est validé et pas de présence d'un défaut.– Un déplacement de référence a été effectué avec succès.

1. Sélectionner un enregistrement en appliquant sur les entrées codées binaires (broches 2 ... 6) dessignaux correspondants aux numéros d'enregistrement souhaités.– Exemple pour la sélection du numéro d'enregistrement 6 :

� Sur les broches 3 (valeur 2) et 4 (valeur 4), appliquer un signal Low (DI2 et DI3 = 1).2. Appliquer un signal Low sur la broche 8 (START) afin de démarrer l'ordre de déplacement de

l'enregistrement sélectionné.– Le numéro d'enregistrement sélectionné est repris par un front montant sur la broche 8 et l'ordre

de déplacement est démarré.– Dès que l'ordre de déplacement a été démarré, un signal Low est présent sur la broche 13 (ACK = 1).– Dès que la position cible est atteinte, présence d'un signal Low sur la broche 14 (MC = 1).

6 Exploitation


6.4 Commande via l'interface CANopen


Le contrôleur peut être commandé via l'interface CANopen, par une commande de niveau supérieur

dans les deux modes de fonctionnement “Sélection d'enregistrement” et “Instruction directe”. Il est

possible de démarrer un déplacement de référence ainsi que des instructions de positionnement.

6.4.2 Communication

Dans un réseau CANopen, le contrôleur fait office d'esclave avec échange de données cyclique. Lors de

cette opération, respectivement 8 octets de données de commande et 8 octets de données d'état sont

échangés entre la commande de niveau supérieur (API/PC industriel) et le contrôleur. L'échange de

données s'effectue sous forme de télégrammes, au sein desquels une distinction est faite entre les

objets de données de process (PDO) et les objets de données de service (SDO). Lors de cette opé

ration, les données de commande sont transmises via des Transmit PDO et des données d'état.

Les objets de données de service permettent l'accès à l'ensemble du répertoire d'objets.

En mode de fonctionnement instruction directe, la valeur d'accélération souhaitée estparamétrée directement via un objet de données de service dans le répertoire d'objets.Une vue d'ensemble de tous les objets CANopen disponibles figure dans l'annexe(� B.1 Vue d'ensemble de l'objet CANopen).

Transmit PDOIndex Sous-

indexDésignation Type Octet de

com

mande

Commentaire

3000h 0 Mot de commande CCON/CPOS uint16 1 … 2 � 6.2.2

3001h 0 Sélection d'enregistrement : numéro

d'enregistrement

Instruction directe : vitesse

uint16 3

3 … 4

Enregistrement

0 … 31

Unité [mm/s]

3002h 0 Position cible X (instruction directe

uniquement)

int16 5 … 6 Unité [0,1 mm]

3003h 0 Position cible Y (instruction directe

uniquement)

int16 7 … 8 Unité [0,1 mm]

Tab. 6.10 Transmit PDO

Receive PDOIndex Sous-

indexDésignation Type Octet

d’étatCommentaire

3020h 0 Mot d'état SCON/SPOS uint16 1 … 2 � 6.2.3

3021h 0 Sélection d'enregistrement : numéro

d'enregistrement et numéro de défaut

Instruction directe : numéro de défaut

uint16 3 … 4

4 255 : aucun défaut

3022h 0 Position réelle X int16 5 … 6 Unité [0,1 mm]

3023h 0 Position réelle Y int16 7 … 8 Unité [0,1 mm]

Tab. 6.11 Receive PDO

6 Exploitation


Nota� Pour la configuration du contrôleur dans un réseau CANopen, utiliser le fichier EDS

disponible sur le support de données fourni.Un fichier EDS actuel est disponible sur le site Internet Festo (� www.festo.com).

6.4.3 Exemples


Activer le mode

Conditions préalables :

– L'actionneur a été activé et pas de présence d'un défaut.

– Les entrées de l'interface d'arrêt d'urgence [X4] sont activées, cela signifie qu'une tension de 24 V


1. Définir l'interface CANopen comme interface de commande (avec paramètres) via le FCT en sélec

tionnant “CANopen” sur la page Interface de commande. Indiquer la vitesse de transmission ainsi

que le numéro de nœud, ensuite, “sauvegarder” puis arrêter et remettre en marche le contrôleur.

– Dès que le contrôleur est prêt, le bit 2 est défini à la valeur 1 (MC = 1) dans l'octet d'état SPOS.

– Dans l'octet de commande CPOS, les bits 1 et 2 doivent être définis sur la valeur 0 (START = 0 et

HOM = 0).

2. Valider l'actionneur (régulateur) en définissant le bit 0 sur la valeur 1 (ENABLE = 1) dans l'octet de

commande CCON.

– Dès que cet état a été atteint, le bit 0 est défini sur la valeur 1 (ENABLED = 1) dans l'octet d'état

SCON.

3. Valider le fonctionnement en définissant le bit 1 sur la valeur 1 (STOP = 1) dans l'octet de com

mande CCON.

– Dès que cet état a été atteint, le bit 1 est défini sur la valeur 1 (OPEN = 1) dans l'octet d'état

SCON.

Le fonctionnement est activé (état régulé).

Effectuer un déplacement de référenceConditions préalables :

– Le fonctionnement est activé.

– La position du point zéro de l'axe a été correctement paramétrée via le FCT.

– Dans l'octet d'état SPOS, les bits 1 et 2 doivent être définis respectivement sur les valeurs 0 et 1

(ACK = 0 et MC = 1).

– Dans l'octet de commande CPOS, les bits 1 et 2 doivent être définis sur la valeur 0 (START = 0 et

HOM = 0),

afin qu'un front montant soit détecté.

– Dans l'octet de commande CPOS, les bits 3 et 4 doivent être définis sur la valeur 0 (JOGP = 0 et

JOGN = 0).

6 Exploitation


1. Dans l'octet de commande CPOS, définir le bit 2 sur la valeur 1 (HOM = 1).

– Le déplacement de référence est démarré.

2. Dans l'octet de commande CPOS, définir à nouveau le bit 2 sur la valeur 0 (HOM = 0), dès que le bit

1 a la valeur 1 (ACK = 1) dans l'octet d'état SPOS.

– Dès que la position de référence est atteinte, les bits 2 et 7 sont définis sur la valeur 1 (MC = 1 et

REF = 1) dans l'octet d'état SPOS.

Le déplacement de référence est terminé.

Démarrage d'un enregistrement (sélection d'enregistrement)



– Un déplacement de référence a été effectué avec succès.


(ACK = 0 et MC = 1).

– Dans l'octet de commande CPOS, les bits 1, 2, 3 et 4 doivent être définis sur la valeur 0

(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 et JOGN = 0).

1. Dans l'octet de commande CCON, définir le bit 6 sur la valeur 0 (OPM = 0).

– Le mode de fonctionnement “Sélection d'enregistrement” est sélectionné.

2. Écrire le numéro d'enregistrement souhaité dans l'octet de commande 3 des données de sortie.

– L'enregistrement souhaité est sélectionné.

3. Dans l'octet de commande CPOS, définir le bit 1 sur la valeur 1 (START = 1).

– L'enregistrement sélectionné est démarré.

– Pendant que l'ordre de déplacement est exécuté, le bit 2 de l'octet de commande SPOS possède

la valeur 0 (MC = 0).

– Dès que l'ordre de déplacement a été terminé, le bit 2 de l'octet d'état SPOS possède la valeur 1

(MC = 1).

4. Dans l'octet de commande CPOS, définir à nouveau le bit 1 sur la valeur 0 (START = 0), dès que le bit


Démarrage d'une instruction de déplacement (instruction directe)Conditions préalables :




(ACK = 0 et MC = 1).

– Dans l'octet de commande CPOS, les bits 1, 2, 3 et 4 doivent être définis sur la valeur 0

(START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 et JOGN = 0).

1. Dans l'octet de commande CCON, définir le bit 6 sur la valeur 1 (OPM = 1).

– Le mode de fonctionnement “Instruction directe” est sélectionné.

6 Exploitation


2. Définir les paramètres souhaités (position cible dans la direction X et Y, vitesse) de l'instruction de

déplacement.

� Écrire la vitesse souhaitée dans les octets de commande 3 et 4 des données de sortie.

� Écrire la position cible dans la direction X dans les octets de commande 5 et 6 des données de

sortie.

� Écrire la position cible dans la direction Y dans les octets de commande 7 et 8 des données de

sortie.

3. Définir si le positionnement doit s'effectuer de manière absolue ou relative par rapport à la position

de consigne.

Positionnement absolu :

� Dans l'octet de commande CPOS, définir le bit 0 sur la valeur 0 (ABS/REL = 0).

Positionnement relatif :

� Dans l'octet de commande CPOS, définir le bit 0 sur la valeur 1 (ABS/REL = 1).

4. Dans l'octet de commande CPOS, définir le bit 1 sur la valeur 1 (START = 1).

– L'instruction de déplacement est démarrée.

– Pendant que l'ordre de déplacement est exécuté, le bit 2 de l'octet de commande SPOS possède

la valeur 0 (MC = 0).

– Dès que l'ordre de déplacement a été terminé, le bit 2 de l'octet d'état SPOS possède la valeur 1

(MC = 1).

5. Dans l'octet de commande CPOS, définir à nouveau le bit 1 sur la valeur 0 (START = 0), dès que le bit


6 Exploitation


6.5 Commande via Ethernet (CVE)


Au moyen de la fonction “Commande via Ethernet” (CVE), le contrôleur peut être commandé via

l'interface Ethernet. Pour ce faire, le contrôleur est pré-paramétré à l'aide du FCT (Festo Configuration

Tool). CVE permet de démarrer un déplacement de référence ainsi que des instructions de dépla

cement.

Le contrôleur peut être commandé via l'interface CVE dans les modes de fonctionnement Sélection

d'enregistrement et Instruction directe (� 2.6 Modes de fonctionnement).

6.5.2 CommunicationUne transmission de données TCP (Transmission Control Protocol) est une base requise pour la com

munication CVE. Le contrôleur agit en tant que serveur, l'application PC en tant que client, c.-à-d. que

l'application PC adresse toujours une interrogation au contrôleur et celui-ci renvoie une réponse

(principe client-serveur).

La liaison TCP est traditionnellement configurée une seule fois et conservée aussi longtemps qu'une

communication avec le contrôleur est nécessaire. Si l'actionneur est en mouvement en fin de liaison, un

arrêt rapide (QuickStop) est déclenché.

Le port TCP utilisé peut être paramétré via FCT. Au départ usine, le numéro de port est 49700.

La communication avec le contrôleur s'effectue via le protocole CVE. Celui-ci doit être

intégré dans l'application PC. Cela suppose des connaissances en programmation d'ap

plications TCP/IP.

La communication CVE s'effectue via le protocole CVE (� 6.5.3 Protocole CVE), dans lequel les don

nées de commande sont écrites dans les objets CVE et les données d'accès sont lues à partir d'objets

CVE.

En mode de fonctionnement Sélection d'enregistrement, un enregistrement programmé via FCT est

sélectionné via les objets CVE et l'ordre de déplacement est lancé.

En cas d'instruction directe, la position cible en direction de l'axe X et Y ainsi que les valeurs de vitesse

et d'accélération sont directement écrites dans les objets CVE. L'information indiquant si le position

nement doit s'effectuer de manière absolue ou relative par rapport à la dernière position de consigne

ainsi que le démarrage de l'ordre de déplacement est également réalisée par écriture dans les objets

CVE.

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matériels dus à une utilisation non

conforme à l'usage prévu de l'interface CVE.

– L'interface CVE n'est pas compatible “temps réel”.

La commande du contrôleur via Ethernet exige entre autres une analyse des risques par

l'utilisateur, des conditions ambiantes sûres et une protection de la transmission de

données, par ex. via le programme de commande de la commande de niveau supérieur.

� N'utiliser la fonction CVE que dans des applications dans lesquelles l'absence de

compatibilité “temps réel” ne constitue pas de risque.

6 Exploitation


6.5.3 Protocole CVEL'accès aux données du contrôleur s'effectue via des objets CVE. Un objet CVE est toujours doté d'un

index univoque qui permet une identification de l'objet.

NotaUne série d'objets CVE est répertoriée dans l'annexe

(� C.1 Vue d'ensemble de l'objet CVE).

AttentionRisques de dommages corporels et matériels

Une écriture par mégarde dans des objets non documentés peut entraîner des réactions

imprévisibles du portique bidimensionnel.

� Utiliser uniquement les objets répertoriés dans l'annexe

(� C.1 Vue d'ensemble de l'objet CVE).

Chaque objet CVE possède l'un des types de données listé ci-après (� Tab. 6.12 Types de données).

L'ordre des octets est le Little Endian, c'est-à-dire l'octet de poids le plus faible en premier.

Types de données

Valeur Type Octets Description Valeurs admises

0x00 – – Type de données inconnu –

0x01 – – – –

0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295



0x05 – – – –

0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483647 … 2147483647

0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32767 … +32767

0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 127 … +127

Tab. 6.12 Types de données

Lecture d'objetPour lire un objet CVE, une demande correspondant au Tab. 6.13 doit être envoyée au contrôleur. Celui-

ci renvoie une réponse correspondant au Tab. 6.14.

Écriture d'objet

Pour écrire un objet CVE, une demande correspondant au Tab. 6.15 doit être envoyée au contrôleur.

Celui-ci renvoie une réponse correspondant au Tab. 6.16.

Étant donné qu'il s'agit d'un flux de données TCP ininterrompu dans les deux sens, chaque message

doit être filtré. Pour ce faire, la spécification et une observation stricte de la longueur des messages

sont nécessaires.

6 Exploitation


Demande “Lire objet CVE”

Octets Fonction Type de données Description

0x00 ID de service UINT08 0x10 = lecture objet CVE par contrôleur

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de message UINT32 ID de message librement assignable par l'application.

Celui-ci est toujours renvoyé inchangé dans la ré

ponse. Cela permet une affectation univoque de la

demande et de la réponse. L'ID de message peut être

utilisé, mais ce n'est pas une obligation.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longueur de

données

UINT32 Pour cette demande, toujours 4.

0x09 Validation UINT08 Pour cette demande, ce champ reste toujours vide

(initialiser avec 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Réservé UINT32 Support de mise en place (initialiser avec 0).

0x0E

0x0F

Index d'objet UINT16 Index de l'objet CVE à lire.

0x10 Sous-index de

l'objet

UINT08 Sous-index de l'objet CVE à lire.

0x11 Réservé UINT08 Support de mise en place (initialiser avec 0).

Tab. 6.13 Demande “Lire objet CVE”

6 Exploitation


Réponse “Lire objet CVE”


0x00 ID de service UINT08 0x10 = lecture objet CVE par contrôleur

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de message UINT32 ID de message contenu dans la demande.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longueur de

données

UINT32 La longueur de données dépend du type de données

de l'objet CVE lu. Les règles suivantes s'appliquent :

Longueur de données = 4 octets + longueur de type

de données

Exemple pour UINT32 :

Longueur de données = 4 octets + 4 octets = 8 octets0x09 Validation UINT08 0 si tout est valide. Toutes les autres valeurs signifient

que l'objet n'a pas pu être lu. Causes d'erreur

possibles � Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Réservé UINT32 Support de mise en place

0x0E

0x0F

Index d'objet UINT16 Index de l'objet CVE lu.

0x10 Sous-index de

l'objet

UINT08 Sous-index de l'objet CVE lu.

0x11 Type de données UINT08 Type de donnée de l'objet CVE lu.

0x12 Octet des

données 1

correspondant

au type de

données de

l'objet CVE

Valeur de l'objet CVE lu.

… Octet des

données K

Tab. 6.14 Réponse “Lire objet CVE”

6 Exploitation


Demande “Écrire objet CVE”


0x00 ID de service UINT08 0x11 = écrire l'objet CVE du contrôleur.

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de message UINT32 ID de message librement assignable par l'application.

Celui-ci est toujours renvoyé inchangé dans la

réponse. Cela permet une affectation univoque de la

demande et de la réponse. L'ID de message peut être

utilisé, mais ce n'est pas une obligation.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longueur de

données

UINT32 La longueur de données dépend du type de données

de l'objet CVE à écrire. Les règles suivantes

s'appliquent :

Longueur de données = 4 octets + longueur de type

de données

Exemple pour SINT08 :

Longueur de données = 4 octets + 1 octet = 5 octets

0x09 Validation UINT08 Pour cette demande, ce champ reste toujours vide

(initialiser avec 0).

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Réservé UINT32 Support de mise en place (initialiser avec 0).

0x0E

0x0F

Index d'objet UINT16 Index de l'objet CVE à écrire.

0x10 Sous-index de

l'objet

UINT08 Sous-index de l'objet CVE à écrire.

0x11 Type de données UINT08 Type de données de l'objet CVE à écrire.

0x12 Octet des

données 1

correspondant

au type de

données de

l'objet CVE

Valeur

… Octet des

données K

Tab. 6.15 Demande “Écrire objet CVE”

6 Exploitation


Réponse “Écrire objet CVE”


0x00 ID de service UINT08 0x11 = écrire l'objet CVE du contrôleur.

0x01

0x02

0x03

0x04

ID de message UINT32 ID de message contenu dans la demande.

0x05

0x06

0x07

0x08

Longueur de

données

UINT32 Pour cette réponse, toujours 4.

0x09 Validation UINT08 0 si tout est valide. Toutes les autres valeurs signifient

que l'objet n'a pas pu être écrit. Causes d'erreur

possibles � Tab. 6.17.

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

Réservé UINT32 Support de mise en place

0x0E

0x0F

Index d'objet UINT16 Index de l'objet CVE écrit.

0x10 Sous-index de

l'objet

UINT08 Sous-index de l'objet CVE écrit.

0x11 Type de données UINT08 Type de données de l'objet CVE écrit.

Si l'on a tenté d'écrire un objet avec un type de don

nées non valide, le type de données correct a été

confirmé en retour.

Tab. 6.16 Réponse “Écrire objet CVE”

6 Exploitation


Confirmation (Acknowledge)

Octet Description Solutions

0x00 Tout en ordre. –

0x01 Service non pris en charge. Vérifier ID de service de la demande.

0x03 Longueur données utiles de la demande non

valide.

Vérifier la configuration de la demande.

0xA0 Plage de valeurs d'un objet CVE affectée. Corriger la plage de valeurs.

0xA2 Index d'objet non valide Corriger index d'objet

0xA4 L'objet CVE ne peut pas être lu. –

0xA5 L'objet CVE ne peut pas être écrit. –

0xA6 L'objet CVE ne peut pas être écrit tant que

l'actionneur se trouve dans l'état “Operation

enabled”.

Quitter l'état “Operation enabled”.

0xA7 L'objet CVE ne peut pas être écrit sans priorité de

commande.

Réglage et validation de l'interface de

commande dans FCT.

0xA9 L'objet CVE ne peut pas être écrit, car la valeur est

inférieure au minimum.

Corriger la valeur.

0xAA L'objet CVE ne peut pas être écrit, car la valeur est

supérieure au maximum.

Corriger la valeur.

0xAB L'objet CVE ne peut pas être écrit, car la valeur ne

se situe pas dans la plage valide.

Corriger la valeur.

0xAC L'objet CVE ne peut pas être écrit, car le type de

données est erroné.

Corriger le type de données.

0xAD L'objet CVE ne peut pas être écrit, car il est

protégé par un mot de passe.

Retirer la protection par mot de passe

via FCT.

0xE0 L'interface de commande est verrouillée par FCT. Validation de l'interface de commande

dans FCT.

Tab. 6.17 Confirmation (Acknowledge)

6 Exploitation


6.5.4 Exemples


Définition de l'interface de commande CVE� Définir l'interface CVE comme interface de commande via le FCT en sélectionnant “Commande via

Ethernet CVE” sur la page Interface de commande. Indiquer le port, ensuite, “sauvegarder” puis

arrêter et remettre en marche le contrôleur.

– Dès que le contrôleur est prêt, le bit 2 est défini à la valeur 1 (MC = 1) dans l'octet d'état SPOS

(objet CVE 239/0).

Reprise de la priorité de commande par CVEAprès désactivation de la commande d'appareils FCT, l'interface de commande CVE ne reçoit pas auto

matiquement la priorité de commande en retour, mais doit la reprendre activement elle-même.

1. Établir la connexion Ethernet avec le contrôleur.

2. Écrire la valeur 2 dans l'objet CVE 3/0.

– L'interface CVE a la priorité de commande.

Activer le mode


– L'actionneur est activé, l'interface CVE a été définie et pas de présence d'un défaut.

– Les entrées de l'interface d'arrêt d'urgence [X4] sont activées, cela signifie qu'une tension de 24 V


– Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), les bits 1 et 2 doivent être définis sur la valeur

0

(START = 0 et HOM = 0).

1. Valider l'actionneur (régulateur) en définissant le bit 0 sur la valeur 1 (ENABLE = 1) dans l'octet de

commande CCON (objet CVE 240/0).

– Dès que cet état a été atteint, le bit 0 est défini sur la valeur 1 (ENABLED = 1) dans l'octet d'état

SCON (objet CVE 239/0).

2. Valider le fonctionnement en définissant le bit 1 sur la valeur 1 (STOP = 1) dans l'octet de com

mande CCON (objet CVE 240/0).

– Dès que cet état a été atteint, le bit 1 est défini sur la valeur 1 (OPEN = 1) dans l'octet d'état

SCON (objet CVE 239/0).

Le fonctionnement est activé (état régulé).

6 Exploitation


Effectuer un déplacement de référenceConditions préalables :


– La position du point zéro de l'axe a été correctement paramétrée via le FCT.

– Dans l'octet d'état SPOS (objet CVE 239/0), les bits 1 et 2 doivent être définis respectivement sur

les valeurs 0 et 1 (ACK = 0 et MC = 1).


0

(START = 0 et HOM = 0), afin qu'un front montant soit détecté.


0

(JOGP = 0 et JOGN = 0).

1. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir le bit 2 sur la valeur 1 (HOM = 1).

– Le déplacement de référence est démarré.

2. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir à nouveau le bit 2 sur la valeur 0 (HOM

= 0), dès que le bit 1 a la valeur 1 (ACK = 1) dans l'octet d'état SPOS (objet CVE 239/0).

– Dès que la position de référence est atteinte, les bits

2 et 7 sont définis sur la valeur 1 (MC = 1 et REF = 1) dans l'octet d'état SPOS (objet CVE 239/0).

Démarrage d'un enregistrement (sélection d'enregistrement)






– Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), les bits 1, 2, 3 et 4 doivent être définis sur la

valeur 0 (START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 et JOGN = 0).

1. Dans l'octet de commande CCON (objet CVE 240/0), définir le bit 6 sur la valeur 0 (OPM = 0).

– Le mode de fonctionnement “Sélection d'enregistrement” est sélectionné.

2. Écrire le numéro d'enregistrement souhaité dans l'octet CVE 240/1.

– L'enregistrement souhaité est sélectionné.

3. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir le bit 1 sur la valeur 1 (START = 1).

– L'enregistrement sélectionné est démarré.

– Tant que l'ordre de déplacement est exécuté, le bit 2 de l'octet de commande SPOS (objet CVE

239/0) possède la valeur 0 (MC = 0).

– Dès que l'ordre de déplacement a été terminé, le bit 2 de l'octet d'état SPOS (objet CVE 239/0)

possède la valeur 1 (MC = 1).

4. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir à nouveau le bit 1 sur la valeur 0 (START


6 Exploitation


Démarrage d'une instruction de déplacement (instruction directe)Conditions préalables :

– Le fonctionnement est validé et un déplacement de référence a été exécuté avec succès.



– Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), les bits 1, 2, 3 et 4 doivent être définis sur la

valeur 0 (START = 0, HOM = 0, JOGP = 0 et JOGN = 0).

1. Dans l'octet de commande CCON (objet CVE 240/0), définir le bit 6 sur la valeur 1 (OPM = 1).

– Le mode de fonctionnement “Instruction directe” est sélectionné.

2. Définir les paramètres souhaités (position cible dans la direction X et Y, vitesse) de l'ordre de dépla

cement.

� Écrire la position cible dans la direction X dans l'objet CVE 305/0.

� Écrire la position cible dans la direction Y dans l'objet CVE 305/1.

� Écrire la vitesse dans l'objet CVE 240/1.

3. Définir si le positionnement doit s'effectuer de manière absolue ou relative par rapport à la position

de consigne.

Positionnement absolu :

� Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir le bit 0 sur la valeur 0 (ABS/REL = 0).

Positionnement relatif :

� Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir le bit 0 sur la valeur 1 (ABS/REL = 1).

4. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir le bit 1 sur la valeur 1 (START = 1).

– L'instruction de déplacement est démarrée.

– Tant que l'ordre de déplacement est exécuté, le bit 2 de l'octet de commande SPOS (objet CVE

239/0) possède la valeur 0 (MC = 0).

– Dès que l'ordre de déplacement a été terminé, le bit 2 de l'octet d'état SPOS (objet CVE 239/0)

possède la valeur 1 (MC = 1).

5. Dans l'octet de commande CPOS (objet CVE 240/0), définir à nouveau le bit 1 sur la valeur 0 (START


7 Diagnostic


7 Diagnostic

7.1 Mémoire de diagnostic

La mémoire de diagnostic contient jusqu'à 200 messages de défaut sauvegardés en cas de chute de

tension.

Si elle est pleine, l'élément le plus ancien est écrasé (tampon en anneau).

La mémoire de diagnostic peut être lue via le Festo Configuration Tool (FCT).

� Registre [Diagnostic] [Bouton “Lire”]

Effacement de la mémoire de diagnostic

La mémoire de diagnostic peut être supprimée via le Festo Configuration Tool (FCT), ce qui génère un

“événement de commutation” (défaut 3Dh). Le compteur de défauts n'est pas remis à zéro.

7.2 Types de défaut

Les défauts se subdivisent en erreurs, avertissements et informations qui présentent différentes prio

rités. Le type de défaut peut être paramétré via le Festo Configuration Tool (FCT).

Les messages de priorité supérieure interrompent les messages de moindre priorité.

Étant donné que les défauts peuvent survenir et être validés plus rapidement qu'ils ne

peuvent apparaître sur l'afficheur à 7 segments, il se peut que tous les défauts ne soient

pas affichés. Lire la mémoire de diagnostic (� 7.1 Mémoire de diagnostic) afin de pou

voir afficher tous les messages.

Erreur (priorité élevée)

Une erreur entraîne toujours une réaction sur erreur (� 7.4.1 Réactions sur erreur). La réaction sur

erreur peut être paramétrée via le FCT. Les messages d'erreur interrompent des messages de moindre

priorité et doivent être validés. Les erreurs peuvent être validées uniquement si la cause a été éliminée.

Avertissement (priorité moyenne)Les avertissements n'ont aucune influence sur le comportement de l'actionneur et ne doivent pas être

validés. La cause de l'avertissement doit pourtant être éliminée afin d'éviter qu'une erreur ne

survienne.

Les avertissements sont de moindre priorité que les erreurs et ne s'affichent pas s'ils sont générés

pendant l'affichage d'une erreur. Dans le cas contraire, ils s'affichent deux fois d'affilée. Les

avertissements ne doivent pas être validés.

Information (priorité faible)Si un message de défaut a été paramétré comme “Information”, il n'apparaît pas sur l'afficheur à 7 seg

ments. En fonction du paramétrage, il est toutefois enregistré dans la mémoire de diagnostic

(� 7.1 Mémoire de diagnostic).

7 Diagnostic


7.3 Messages de défautLes messages de défaut peuvent être représentés simultanément via différents éléments de signali

sation sous forme de témoins LED et d'afficheur à 7 segments.

Nota� En cas de représentation via l'afficheur à 7 segments, tenir compte des éléments

suivants :

– Quatre caractères sont affichés les uns à la suite des autres et sont suivis d'un

espace.

– En fonction de l'interface de commande, les numéros de défaut sont représentés

sous forme décimale ou hexadécimale

(� 7.4.2 Tableau des messages de défaut).

Messages de défaut généraux

Témoins LED Afficheur à 7 segments Défaut Priorité

Erreur lors de la mise à jour du

firmware : Arrêter l'appareil et le

remettre en marche.

1

Erreur système + numéro de défaut1) 2

Erreur moteur 1 + numéro de défaut1)

Erreur moteur 2 + numéro de défaut1)

Avertissement + numéro de défaut1) 3

1) � 7.4.2 Tableau des messages de défaut

Tab. 7.1 Messages de défaut généraux

Messages de défaut spécifiques CANopen

Témoins LED Défaut Priorité

Aucun câble de bus raccordé ou aucun paramètre configuré. 4

Bus OFF

Warning Limit ou Node Guarding

Tab. 7.2 Messages de défaut spécifiques CANopen

7 Diagnostic


7.4 Défauts : causes possibles et solutions

7.4.1 Réactions sur erreurLes réactions sur erreur suivantes sont prévues. Dans le tableau des messages de défauts, la réactionparamétrée en usine est indiquée pour chaque erreur (en caractères gras) et les autres réactions paramétrables sont mentionnées.

Caractères d'identification et description des réactions sur erreur

A Décélération sans freinage Désactiver l'étage de sortie, pas de rampe de freinage.

B Temporisation QS + étage de sortiedésactivé

Rampe de freinage d'arrêt rapide (quick stop), puisdésactiver l'étage de sortie.

C Temporisation instruction de déplacement + étage de sortie désactivé

Rampe de freinage (de l'instruction de déplacementactuelle), puis désactiver l'étage de sortie.

D Terminer instruction de déplacement +étage de sortie désactivé

Exécuter l'instruction de déplacement jusqu'à sonterme (jusqu'à MC = 1), désactiver ensuite l'étage desortie

E Temporisation QS + étage de sortie activé

Rampe de freinage d'arrêt rapide (quick stop),l'étage de sortie reste activé ensuite.

F Temporisation instruction de déplacement + étage de sortie activé

Rampe de freinage (de l'instruction de déplacementactuel), l'étage de sortie reste activé ensuite.

G Terminer instruction de déplacement +étage de sortie activé

Exécuter l'instruction de déplacement jusqu'à sonterme (MC = 1), l'étage de sortie reste activé ensuite.

Tab. 7.3 Réactions sur erreur

7.4.2 Tableau des messages de défaut

Les messages de défaut peuvent être paramétrés dans le Festo Configuration Tool (FCT) à

la page “Gestion des erreurs”.

Explications relatives au tableau des messages de défaut :

Paramétrable comme :E/A/I = Erreur/Avertissement/Information (� 7.2 Types de défaut).Indique les possibilités de paramétrage pour un message de défaut. Le réglage par défaut est en caractère gras (ici F pour erreur).Si une possibilité de paramétrage n'est pas disponible, celle-ci est signalée par des traits, par ex.“F/-/-”, lorsque le message de défaut est traité exclusivement comme erreur.

Mémoire de diagnosticToujours/facultatif : indique si une entrée est généralement dans la mémoire de diagnostic ou si ellepeut être paramétrée via le FCT.

Réinitialisation du logicielRedémarrage du contrôleur, soit par extinction et remise en marche ou via FCT dans le menu [Composants/ En ligne / Redémarrer contrôleur].

Réaction(s) sur erreurListe des réactions sur erreur (� 7.4.1 Réactions sur erreur). Le réglage par défaut des réactions surerreur est toujours en caractère gras.

7 Diagnostic


Hex. Déc. Nom de l'erreur Type d'erreur/mémoire dediagnostic

01 1 Anomalie du logiciel(Software error)

Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : toujours

Une erreur interne du firmware a été constatée.� S'adresser au service après-vente de Festo.– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A02 2 Fichier de paramètres par défaut non valide

(Default parameter file invalid)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : toujours

Une erreur a été constatée lors de la vérification du fichier de paramètres par défaut. Le fichier estendommagé.� Recharger le fichier de paramètres par défaut dans l'appareil via une mise à jour du firmware. Si

l'erreur se reproduit, il se peut que la mémoire soit défectueuse. L'appareil doit être remplacé.– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A04 4 Matériel inadmissible

(Non-permitted hardware)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : toujours

L'identification matérielle interne est défectueuse.� Le contrôleur doit être remplacé : changer le contrôleur.– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A05 5 Détermination de l'angle zéro

(Zero angle determination)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : toujours

Impossible d'identifier de manière univoque la position du rotor. Le point de commutation n'est pasvalide.� L'actionneur est bloqué ou la zone de déplacement est trop petite : assurer la liberté de mou

vement en déplaçant manuellement le portique bidimensionnel en position centrale.� Absence de tension sous charge : établir l'alimentation en tension sous charge.� La fonction “Torque Off ” est activée : appliquer une tension de +24 V sur la broche 2 de l'interface

d'arrêt d'urgence [X4].� Le codeur ou le câble du codeur est défectueux : remplacer le codeur ou le câble du codeur.� Charge importante inadmissible : réduire la charge.� Mauvais réglage des paramètres du régulateur : régler correctement les paramètres du ré

gulateur.– Possibilité de validation : l'erreur peut être validée uniquement en l'absence d'activation du ré

gulateur. Si le défaut n'est pas éliminé, il apparaît à nouveau lors de l'activation du régulateur.Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A

06 6 Système de mesure(codeur)


Une erreur est survenue lors de l'analyse du codeur. Les valeurs de position actuelles sont éventuellement erronées.� Réinitialiser le logiciel avec recherche d'angle de commutation et déplacement de référence.– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A

7 Diagnostic


Hex. Type d'erreur/mémoire dediagnostic

Nom de l'erreurDéc.

0B 11 Fichier de paramètres non valide(Parameter file invalid)


Aucun jeu de paramètres valide enregistré.� Un jeu de paramètres par défaut est automatiquement chargé. Écrire un jeu de paramètres valide

dans l'appareil. Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


0C 12 Erreur d'exécution de la mise à jour du firmware(Firmware update execution error)

Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

La mise à jour du firmware n'a pas été exécutée/conclue de manière conforme.� Vérifier la connexion Ethernet entre le contrôleur et le PC puis relancer la mise à jour du firmware.

Le firmware précédent reste actif jusqu'à ce que la mise à jour du firmware se soit conclue avecsuccès. Si cette erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.

– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A

0E 14 I2t erreur moteur(I²t malfunction motor)


La limite I²t du moteur a été atteinte. Il se peut que le moteur ou l'actionneur ne soit pas suffisamment dimensionné pour la tâche requise.� Vérifier le dimensionnement de l'actionneur et les points durs sur le système mécanique.� Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B, C

11 17 Fin de course positive du logiciel(Softwarelimit positive)


La valeur de consigne de position a atteint ou dépassé le capteur de fin de course logiciellecorrespondant. Cette erreur est déclenchée une seule fois uniquement en mode test pas à pas etpeut à nouveau être déclenchée uniquement après que l'actionneur se trouve à nouveau dans lazone autorisée. Après apparition de l'erreur, il n'est plus possible d'effectuer un déplacement enmode test pas à pas dans le sens positif.� Déplacer l'axe correspondant du portique bidimensionnel dans le sens négatif par mode test pas

à pas.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F

12 18 Fin de course négative du logiciel(Softwarelimit negative)


La valeur de consigne de position a atteint ou dépassé le capteur de fin de course logiciellecorrespondant. Cette erreur est déclenchée une seule fois uniquement en mode test pas à pas etpeut à nouveau être déclenchée uniquement après que l'actionneur se trouve à nouveau dans lazone autorisée. Après apparition de l'erreur, il n'est plus possible d'effectuer un déplacement enmode test pas à pas dans le sens négatif.� Déplacer l'axe correspondant du portique bidimensionnel dans le sens positif par mode test pas à

pas.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A, B, C, E, F

7 Diagnostic




17 23 Dépassement supérieur de la tension logique(Logic voltage exceeded)


La surveillance de l'alimentation en tension logique a détecté une surtension. En raison d'un défautinterne ou d'une tension d'alimentation trop élevée.� Vérifier la tension d'alimentation externe directement sur l'appareil.� Si l'erreur persiste après une réinitialisation, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être

remplacé.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A, B

18 24 Dépassement inférieur de la tension logique(Logic voltage too low)


La surveillance de l'alimentation en tension logique a détecté une sous-tension. Défaut interne ousurcharge/court-circuit dus à la périphérie raccordée.� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et contrôler si l'erreur persiste après la

réinitialisation. Si tel est le cas, cela est dû à un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.– Possibilité de validation : pas de validation possible, réinitialisation du logiciel nécessaire.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A19 25 Température LM-CPU

(Temperature LM-CPU )Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

La surveillance a détecté une température de CPU située en dehors de la plage admissible.� Vérifier si la température ambiante se situe dans la plage admissible pour le contrôleur. Si l'erreur

se reproduit, il s'agit d'un défaut interne et l'appareil doit être remplacé.� L'erreur ne peut être validée que lorsque la température se situe dans la plage admissible.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.


1A 26 Dépassement supérieur de la tension du circuitintermédiaire(Intermediate circuit voltage exceeded)


Tension sous charge hors de la plage admissible.Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée qui ne peut pas diminuer assezrapidement.Résistance de freinage défectueuse ou non raccordée.� Vérifier la tension sous charge ; mesurer la tension directement à l'entrée du contrôleur.� En cas de résistance de freinage interne défectueuse : remplacer le contrôleur.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.


7 Diagnostic




1B 27 Dépassement inférieur de la tension du circuitintermédiaire(Intermediate circuit voltage too low)

Paramétrable comme : F/W/-Mémoire de diagnostic : en option

Tension sous charge trop faible.� Effondrement de la tension sous charge : bloc d'alimentation trop faible, câble d'alimentation

trop long, section trop petite ?� Mesurer la tension sous charge (directement à l'entré du contrôleur).� Si l'appareil est exploité à une tension volontairement basse, paramétrer ce défaut comme

avertissement.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la tension sous

charge se situe à nouveau dans une plage admissible.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée.


1C 28 CAN Node Guarding, FB possède la priorité decommande(CAN Node Guarding, FB has overall control)


Une rupture de câble est apparue ou le maître CAN est en panne.� Contrôler le câble CAN en recherchant une éventuelle rupture de câble : réparer ou remplacer le

câble CAN.� Contrôler le fonctionnement du maître CAN.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B, C, E, F

1D 29 Bus de communication CAN arrêté par le maître,FB possède la priorité de commande(CAN bus communication stopped by master, FBhas overall control)


Le maître CAN a envoyé “Node Stop” au contrôleur.� Contrôler l'installation et le fonctionnement du maître CAN.� Envoyer “Node Start” au contrôleur.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.


25 37 Calcul du trajet(Path calculation)


La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec lesconditions aux limites.� Vérifier le paramétrage des enregistrements concernés.� Vérifier le paramétrage de la fenêtre MC.� Avant le démarrage d'un positionnement, s'assurer que l'actionneur est à l'arrêt.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


7 Diagnostic




26 38 Paramètres de bus de terrain CAN manquants(CAN fieldbus parameters missing)


Un ou plusieurs paramètre(s) de bus CAN est/sont incorrect(s).� Contrôler les paramètres du bus CAN.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B27 39 Enregistrement des paramètres

(Save parameters)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.� Exécuter la dernière opération une nouvelle fois. Si l'erreur se reproduit, il est probable que le

matériel soit défectueux.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : G

28 40 Course de référence nécessaire(Homing required)


Aucun déplacement de référence valable n'a encore été exécuté.Le point de référence n'est plus valable (par ex. en raison d'une défaillance de la tension logique ouparce que le point zéro de l'axe a été modifié).� Exécuter un déplacement de référence ou répéter le dernier déplacement de référence s'il s'est

soldé par un échec.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G

29 41 Position cible derrière fin de course logiciellenégative(Target position behind negative software endposition)


Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière le capteur de fin decourse logicielle.� Contrôler les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif )– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


7 Diagnostic




2A 42 Position cible derrière fin de course logiciellepositive(Target position behind positive software endposition)


Le démarrage d'un positionnement a été supprimé, car la cible se situe derrière le capteur de fin decourse logicielle.� Contrôler les données cibles.� Contrôler la zone de positionnement.� Contrôler le mode d'enregistrement de déplacement (absolu/relatif )– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


2B 43 Mise à jour du firmware, firmware non valide(Firmware update, invalid firmware)

Paramétrable comme : F/W/-Mémoire de diagnostic : en option

La mise à jour du firmware ne peut pas être effectuée. La version du firmware n'est pas compatibleavec le matériel utilisé.� Déterminer la version du firmware installé. Sur le site Internet de Festo, il est possible de détermi

ner les versions de firmware et de télécharger un firmware approprié.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la

cause.Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : A

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'un nouveau téléchargement de firmware a été lancé.

2C 44 Numéro d'enregistrement non valable(Incorrect record number)

Paramétrable comme : F/W/IMémoire de diagnostic : en option

Une tentative de démarrage d'un enregistrement avec un numéro d'enregistrement supérieur à 31 aété effectuée.� Sélectionner un nouvel enregistrement avec un numéro d'enregistrement valide– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la

cause.Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : G

– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsqu'unenregistrement est démarré avec un numéro d'enregistrement valide.

2D 45 Avertissement I2t moteur(I²t warning motor)

Paramétrable comme : -/W/IMémoire de diagnostic : en option

L'intégrale I²t atteint 80 %.� Ce message peut être paramétré comme avertissement ou complètement supprimé en tant qu'

information.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'intégrale I²t

baisse à moins de 80 %.

7 Diagnostic




2F 47 Erreur de poursuite(Following error)


L'erreur de poursuite est devenue trop importante.� Agrandir la fenêtre d'erreur.� Vitesse, accélération, à-coups ou charge trop importants ? Système mécanique grippé ?� Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveillance I²t activée ?)– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B, C, E, F– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque l'erreur de

poursuite se situe à nouveau dans une plage admissible.

30 48 Stop externe activé(Extern stop)


La fonction de coupure “Extern Stop” sur l'interface d'arrêt d'urgence [X4] est activée etl'enregistrement de déplacement actuel a été interrompu.� Désactiver la fonction “Extern Stop” : appliquer une tension +24 V sur la broche 3 de l'interface

d'arrêt d'urgence [X4].– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B31 49 Connexion CVE

(CVE connection)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

Une erreur de connexion est survenue lors de la “Commande via Ethernet” (CVE).� Vérifier la connexion : fiche débranchée, longueurs de câble respectées, utilisation de câble blin

dé, blindage raccordé ?– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


32 50 Connexion FCT(FCT connection)


La connexion au FCT a été interrompue.� Vérifier la connexion et effectuer, le cas échéant, une réinitialisation.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la connexion au

FCT a été rétablie.– En cas de paramétrage comme erreur : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la

cause.Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : B, C, D, E, F, G

34 52 Torque Off (TO)(Torque Off (TO)


La fonction “Torque Off ” a été requise.� Désactiver la fonction “Torque Off ” : appliquer une tension +24 V sur la broche 2 de l'interface

d'arrêt d'urgence [X4].– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


7 Diagnostic




35 53 CAN Node Guarding, avertissement, FB nepossède aucune priorité de commande(CAN Node Guarding, warning, FB does not haveoverall control)

Paramétrable comme : -/W/-Mémoire de diagnostic : en option

Une rupture de câble est apparue ou le maître CAN est en panne.� Contrôler le câble CAN en recherchant une éventuelle rupture de câble : remplacer le câble CAN.� Contrôler le fonctionnement du maître CAN.

36 54 Bus de communication CAN arrêté par le maître,avertissement, FB ne possède aucune prioritéde commande(CAN bus communication stopped by master,warning, FB does not have overall control)

Paramétrable comme : -/W/-Mémoire de diagnostic : en option

Le maître CAN a envoyé “Node Stop” au contrôleur.� Contrôler l'installation et le fonctionnement du maître CAN.� Envoyer “Node Start” au contrôleur.

37 55 Surveillance d'arrêt(Standstill monitoring)

Paramétrable comme : -/W/IMémoire de diagnostic : en option

La position réelle se situe hors de la fenêtre d'arrêt. La fenêtre est probablement paramétrée demanière trop étroite.� Vérifier le paramétrage de la fenêtre d'arrêt.– En cas de paramétrage comme avertissement : l'avertissement disparaît lorsque la position réelle

se situe à nouveau à l'intérieur de la fenêtre d'arrêt.

38 56 Accès au fichier de paramètres(Parameter file access)


Au cours d'un processus de fichier de paramètres, tous les sous-programmes de lecture et d'écrituredu fichier de paramètres sont bloqués.� Attendre que le processus s'achève. Le temps entre deux téléchargements de fichier de para

mètres ne doit pas être inférieur à 3 s.– Possibilité de validation : cette erreur peut être validée.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : G3A 58 Déplacement de référence Timeout

(Homing Timeout)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

Erreur lors du déplacement de référence. La butée n'a pas été trouvée au cours d'un délai déterminé.� Contrôler l'actionneur en recherchant un éventuel défaut mécanique (par ex. courroie crantée

déchirée).� Augmenter la vitesse de recherche.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


7 Diagnostic




3D 61 Événement de commutation(Start-up event)

Paramétrable comme : -/-/IMémoire de diagnostic : toujours

Le contrôleur a été mis en marche ou connecté pendant plus de 48 jours. L'événement se produitégalement lors de l'effacement de la mémoire de diagnostic. L'événement de commutation ne seproduit pas lorsque l'entrée antérieure dans la mémoire de diagnostic était également un événementde commutation.� Cet événement ne sert qu'à améliorer la documentation des défauts qui se produisent.

3E 62 Mémoire de diagnostic(Diagnostic memory)


Une erreur est survenue lors de l'écriture ou la lecture dans la mémoire de diagnostic.� Valider l'erreur. Si elle se reproduit, un module mémoire est probablement défectueux ou une

entrée erronée a été mémorisée.� Effacer la mémoire de diagnostic. Si l'erreur se reproduit, le contrôleur doit être remplacé.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.

Réaction(s) à l'erreur paramétrable(s) : G3F 63 Enregistrement non valide

(Record invalid)Paramétrable comme : F/-/-Mémoire de diagnostic : en option

L'enregistrement est non valide. Les données de l'enregistrement ne sont pas plausibles ou le typed'enregistrement n'est pas valide.� Contrôler les paramètres de l'enregistrement.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


41 65 Réinitialisation du système(System reset)


Une erreur interne du firmware a été constatée.� S'adresser au service après-vente de Festo.– Possibilité de validation : l'erreur ne peut être validée que s'il a été remédié à la cause.


Tab. 7.4 Tableau des messages de défaut

7 Diagnostic


7.4.3 Problèmes avec la connexion Ethernet

Aucune connexion au contrôleur n'est possible

Pour les paramètres réseau du contrôleur à la livraison, consulter

� 5.2.2 Paramètres réseau.

– Il se peut que le client DHCP de l'ordinateur ait été désactivé.

� Vérifier les paramètres TCP/IP.

� S'assurer que l'adresse IP est fournie automatiquement.

– Le contrôleur n'est éventuellement pas accessible dans le réseau.

� Vérifier les paramètres réseau de l'ordinateur. Se renseigner, le cas échéant, auprès de l'admi

nistrateur réseau.

� Effectuer une analyse du réseau via le FCT (� 5.2.2 Paramètres réseau).

7.4.4 Autres problèmes et solutions

Problème Cause et solution

L'afficheur à

7 segments ne s'allume

pas

Tension logique absente ou insuffisante.

� Contrôler la tension logique.

� Respecter les données électriques figurant en annexe


Le contrôleur ne

fonctionne pas du tout

Court-circuit, coupure de ligne ou affectation des broches erronée.

� Vérifier tous les câbles et raccordements, ainsi que l'affectation des

broches.

� Respecter les consignes mentionnées dans les instructions de montage

des câbles et connecteurs utilisés.

Fusion du fusible interne de l'appareil : court-circuit interne.

� Remplacer tout le contrôleur.

Le contrôleur n'atteint

pas les caractéristiques

indiquées

Signaux de pilotage erronés de la commande de niveau supérieur (signaux

/ niveaux).

� Respecter le diagramme des temps de réponse

(� 6.2.4 Diagramme des temps de réponse).

Réglage du régulateur erroné.

� Tenir compte des remarques de l'aide en ligne du PlugIn FCT afin de

définir correctement les paramètres du régulateur.

Erreur au niveau de l'alimentation électrique.

� Respecter les tolérances des données électriques figurant en annexe


Tab. 7.5 Autres problèmes et solutions

A Caractéristiques techniques


A Caractéristiques techniques

A.1 Caractéristiques généralesPropriété Donnée/valeur

Indice de protection de l'ensemble du systèmeselon la norme EN60529

IP20 (en cas d'affectation totale du connecteur)

Degré d'encrassement selon la norme EN 50178 2

Note relative aux matériaux Conforme RoHS

Indice de résistance à la corrosion (KBK) 1

Température ambiante en service [°C] +10 … +45

Température ambiante lors du stockage / transport

[°C] –10 … +60

Humidité relative de l'air (à 25 °C) [%] 0 … 90 (sans condensation)

Poids [g] 660

Compatibilité électromagnétique (CEM)1) Marquage CE (voir la déclaration deconformité) (� www.festo.com)

Vibrationcontrôlé conformément à DIN EN 60068, partie 2-6

En cas de montage mural : degré de sévérité 2En cas de montage sur rail : degré de sévérité 1

Chocscontrôlé conformément à DIN EN 60068, partie 2-27

En cas de montage mural : degré de sévérité 2En cas de montage sur rail : degré de sévérité 1

Essai de chocs continuscontrôlé conformément à DIN EN 60068, partie 2-29

En cas de montage sur panneau et sur railDegré de sévérité 1

1) L’appareil est destiné à être utilisé dans le domaine industriel. Des mesures d’antiparasitage doivent éventuellement être prises

dans les zones résidentielles ou les laboratoires.

A.2 Caractéristiques électriquesPropriété Donnée/valeur

Alimentation électrique [V] 24 ±15�%

Courant nominal d'alimentation de charge (EXCM-10) [A] 2,8

Courant nominal d'alimentation de charge (EXCM-30) [A] 6,0

Courant de pointe (alimentation de puissance) [A] 8,0

Courant nominal alimentation logique(sans alimentation des sorties)

[A] 0,3

Courant nominal de l'alimentation logique(pour chaque sortie de l'interface I/O)

[A] 0,1

Intensité absorbée max. En fonction de la structure du système

Protection contre l'électrocution(protection contre les contacts directs ou indirects selon lanorme CEI/DIN EN 60204-1)

Via le circuit électrique TBTS(Très Basse Tension de Sécurité)

Résolution du codeur 500 impulsions/rotation, le quadruplement électronique interne délivre2 000 impulsions/rotation (résolutionmaximale du codeur 19 μm)

Vitesse maximale et couple des moteurs � Notice d'utilisation des actionneurs

B CANopen


B CANopen

B.1 Vue d'ensemble de l'objet CANopen

Index Sous-index

Désignation Type Attr. Commentaire

1000h 0 Device type uint32 ro Valeur = 301

1001h 0 Error register uint8 ro Registre d'erreurs

Bit 0 : Erreur générale

Bit 1 : Surintensité au niveau du moteur

(I²t)

Bit 2 : Erreur de surveillance de tension

Bit 3 : Température excessive du moteur

Bit 4 : Erreur de communication

Bit 5 : Spécifique à l’appareil

Bit 6 : Réservé (fixe sur 0)

Bit 7 : Spécifique au fabricant

1003h 0 Predefined error field uint32 rw/ro

1 Standard error field uint32 ro Dernière erreur enregistrée.

Numéros d’erreur issus du code 16 bits.

2 octets inférieurs (LSB) = code d'erreur

2 octets supérieurs (MSB) = 0

2 uint32 ro

3 uint32 ro

4 uint32 ro

5 uint32 ro

6 uint32 ro

7 uint32 ro

8 uint32 ro

1008h 0 Manufacturer device

name

STRING ro Désignation de type du contrôleur

„EXCM-2ST-C3-1“

1009h 0 Manufacturer hard

ware version

STRING ro Hardware Version

(Format “Vxx.yy”)

100Ah 0 Manufacturer software

version

STRING ro Version firmware

(Format “Vxx.yy.bb.pp”)

100Ch 0 Guard time uint16 rw Temps de surveillance

100Dh 0 Life time factor uint8 rw Facteur de temps de surveillance

1014h 0 COB-ID emergency

object

uint32 rw COB-ID de l'Emergency Object

Valeur par défaut : 128 + Node-ID

1015h 0 Inhibit time EMCY uint16 rw Durée de verrouillage pour message

Emergency

Valeurs par défaut : 0

B CANopen


Index CommentaireAttr.TypeDésignationSous-index

1018h 0 Identity object Enre

gistre

ment

ro

1 Vendor-ID uint32 ro Identificateur de fournisseur

2 Numéro de pièce uint32 ro Numéro de

pièce : 1600815d/0x00186D2F

3 Réservé uint32 ro 0x00000000

4 Réservé uint32 ro 0x00000000

1400h 0 Receive PDO Com

munication Parameter

Enre

gistre

ment

ro

1 COB-ID de PDO1 uint32 rw Valeur par défaut : 0x200 + Node-ID

2 Transmission type uint8 rw Valeur par défaut : 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro Durée de verrouillage (pas pour RPD0)

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event timer uint16 ro Valeur par défaut : 0x0000

1600h 0 Receive PDO mapping

parameter

Enre

gistre

ment

ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30000008

2 Numéro

d'enregistrement ou

vitesse

uint32 ro 0x30010008

3 Position cible X uint32 ro 0x30020008

4 Position cible Y uint32 ro 0x30030008

1800h 0 Transmit PDO com

munication parameter

Enre

gistre

ment

ro

1 COB-ID de PDO1 uint32 rw Valeur par défaut : 0x180 + Node-ID

2 Transmission type uint8 rw Valeur par défaut : 0xFF

3 Inhibit time uint16 ro 0x00

4 Compatibility entry uint32 ro 0x00000000

5 Event timer uint16 ro Valeur par défaut : 0x0000

B CANopen



1A00h 0 Transmit PDO mapping

parameter

Enre

gistre

ment

ro

1 FHPP Controllword

CCON/CPOS

uint32 ro 0x30200008

2 Numéro d'erreur uint32 ro 0x30210008

3 Position réelle X uint32 ro 0x30022008

4 Position réelle Y uint32 ro 0x30230008

2066h 0 Version uint16 ro

2072h 0 Numéro de série du

contrôleur

STRING ro

20FDh 0 Nom de l'appareil don

né par l'utilisateur

STRING rw

21F4h 0 Point zéro du projet X int32 rw Écart entre le point zéro de l'axe et le

point zéro du projet ; valeur par défaut :

0

Unité : [SINC] (1 mm = 1 000 SINC)

Valeurs : –2147483648 … +2147483648

21F5h 0 Point zéro du projet Y int32 rw

21F6h 0 Vitesse max.

admissible

uint32 rw Limitation générale du système

Valeurs par défaut : 0

Unité : [SINC/s] (1 mm = 1 000 SINC)

Valeurs : –2147483648 … +2147483648

21F7h 0 Accélération

admissible max.

uint32 rw Limitation générale du système ; valeur

par défaut : 0

Unité : [SINC/s²] (1 mm = 1 000 SINC)

Valeurs : –2147483648 … +2147483648

21F8h 0 Accélération actuelle

pour instruction

directe

uint32 rw Condition : non > à l'accélération

admissible max. ; valeur par défaut : 0

Unité : [SINC/s²] (1 mm = 1 000 SINC)

Valeurs : –2147483648 … +2147483648

21F9h 0 Erreur de poursuite

max. pour instruction

directe

uint32 rw

2200h 0 Position de fin de

course logicielle po

sitive X

int32 rw Position de fin de course logicielle po

sitive X ; valeur par défaut : 0


Valeurs : –2147483648 … +2147483648

B CANopen




course logicielle

négative X

int32 rw Position de fin de course logicielle

négative X ; valeur par défaut : 0


Valeurs : –2147483648 … +2147483648


course logicielle po

sitive Y

int32 rw Position de fin de course logicielle po

sitive Y ; valeur par défaut : 0


Valeurs : –2147483648 … +2147483648


course logicielle

négative Y

int32 rw Position de fin de course logicielle

négative Y ; valeur par défaut : 0


Valeurs : –2147483648 … +2147483648

3000h 0 Mot de commande

FHPP

uint16 rw Octet 1 : octet de commande CCON

Octet 2 : octet de commande CPOS

(� 6.2.2)

3001h 0 Numéro

d'enregistrement de

consigne ou vitesse de

trajectoire

uint16 rw En fonction du mode de fonctionnement :

Sélection d'enregistrement : numéro

d'enregistrement de consigne 0 … 31

Instruction directe : vitesse [mm/s]

3002h 0 Position cible axe X int16 rw Unité [0,1 mm]

3003h 0 Position cible axe Y int16 rw Unité [0,1 mm]

3020h 0 Mot d'état FHPP uint16 ro Octet 1 : mot d'état SCON

Octet 2 : mot d'état SPOS

(� 6.2.3)

3021h 0 Numéro

d'enregistrement réel

ou numéro d'erreur

uint16 ro En fonction du mode de fonctionnement :

Sélection d'enregistrement : numéro

d'enregistrement et numéro d'erreur

Instruction directe : numéro d'erreur

(Numéro d'erreur 0xFF = aucune erreur)

3022h 0 Position réelle de l'axe

X

int16 ro Unité [0,1 mm]

3023h 0 Position réelle de l'axe

Y

int16 ro Unité [0,1 mm]

Tab. B.1 Vue d'ensemble de l'objet CANopen

C Commande via Ethernet (CVE)



C.1 Vue d'ensemble de l'objet CVE

Explication des droits de lecture et écriture

Code Signification

R L'objet peut être lu.

W1 L'objet peut être écrit si l'actionneur (régulateur) est verrouillé (ENABLED = 0)

(� 6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS).

W2 L'objet peut être écrit si l'actionneur (régulateur) est activé (ENABLED = 1)

(� 6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS).

W3 L'objet est également éditable à partir d'une interface qui ne détient pas actuellement

la priorité de commande.

Admin L'objet est protégé par un mot de passe d'administrateur.

Tab. C.1 Droits d'accès

Descriptions détaillées des objets CVE

Index 3 Sous-index 0 Priorité de commande

Système UINT08 R/W1/W2/W3/-

La priorité de commande définit l'interface pouvant commander le portique bidimensionnel :

Pour activer l'interface CVE, écrire la valeur 2 dans l'objet CVE.

0x00 : I/O

0x01 : FCT (Festo Configuration Tool)

0x02 : CVE (commande via Ethernet)

0x04 : CANopen

Valeurs : 0 … 255 Valeur par défaut : 0

Index 239 Sous-index 0 Mot d'état

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Octets d'état SCON/SPOS (� 6.2.3 Description des octets d'état SCON/SPOS)


Index 239 Sous-index 1 Numéro d'erreur

FHPP UINT16 R/-/-/-/-

Numéro d'erreur

Dans le mode de fonctionnement Sélection d'enregistrement, le numéro d'enregistrement actuel se

trouve dans l'octet High.

Pour l'instruction directe, l'octet High = 0.

Valeurs : 0 … 255Valeur par défaut : 255 (255 n'est pas une erreur, les valeurs se trouvent dans l'

octet Low)



Index 240 Sous-index 0 Mot de commande

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Octets de commande CCON/CPOS (� 6.2.2 Description des octets de commande CCON/CPOS)


Index 240 Sous-index 1 En fonction du mode de fonctionnement

FHPP UINT16 R/W1/W2/-/-

Présélection du numéro d'enregistrement (pour la sélection d'enregistrement)Numéro de l'enregistrement de déplacement présélectionné. Au niveau de l'interface de commande,

il est possible de présélectionner un nouvel enregistrement de déplacement lorsqu'un antérieur est

encore activé.

Enregistrement 0 (déplacement de référence)

Enregistrement 1 … 31 (enregistrements normaux)


Vitesse (pour l'instruction directe)Vitesse pour une instruction de déplacement directe.

Unité : mm/s


Index 303 Sous-index 0 Position réelle X

FHPP SINT32 R/-/-/-/-

Position réelle actuelle en direction X de l'axe.

Unité : SINC (1 mm = 1 000 SINC)

Valeurs : –2147483648 … 2147483647 Valeur par défaut : 0

Index 303 Sous-index 1 Position réelle Y


Position réelle actuelle en direction Y de l'axe.



Index 304 Sous-index 0 Position de consigne X


La position de consigne actuelle X est calculée par le contrôleur.





Index 304 Sous-index 1 Position de consigne Y


La position de consigne actuelle Y est calculée par le contrôleur.



Index 305 Sous-index 0 Position cible X (pour l'instruction directeuniquement)

FHPP SINT32 R/W1/W2/-/-

L'indication de la position cible X dépend de la valeur du bit 0 (ABS/REL) dans l'octet de commande

CPOS

(absolu ou relatif par rapport à la dernière position de consigne).



Index 305 Sous-index 1 Position cible Y (pour l'instruction directeuniquement)


L'indication de la position cible Y dépend de la valeur du bit 0 (ABS/REL) dans l'octet de commande

CPOS

(absolu ou relatif par rapport à la dernière position de consigne).



Index 311 Sous-index 0 Accélération (pour l'instruction directeuniquement)


Accélération pour une instruction de déplacement directe. Si aucune nouvelle valeur d'accélération

n'est écrite, la dernière valeur utilisée est reprise.

Unité : SINC/s² (1 mm = 1 000 SINC)


D Glossaire


D Glossaire

Concept/abréviation Description

API/PCI Automate programmable/PC industriel.

CEM Compatibilité électromagnétique

Course utile Course maximale, écartement entre les fins de courses logicielles.

Enregistrement Enregistrement de paramètres défini dans le tableau d'enregistrements,

composé d'un type d'enregistrement, d'une position cible X et Y, d'une

vitesse et d'une accélération.

Erreur de poursuite Écart calculé lors de l'exécution d'un déplacement de référence entre la

position de consigne (selon la trajectoire préalablement calculée) et la

position réelle.

FCT Logiciel de paramétrage et de mise en service

(FCT = Festo Configuration Tool)

FHPP Protocole de communication pour l'échange de données

(FHPP = Festo Handling and Positioning Profile)

Fin de course logicielle Limitation de la course utile.

I/O Entrée/sortie

MC (Motion Complete) Position cible atteinte.

Mise en référence Instruction de déplacement pour la définition du point de référence.

Pas à pas (Jog Mode) L'actionneur se déplace tant qu'un signal correspondant est présent.

Tension logique Alimentation électrique de la logique d'analyse et de commande du

contrôleur.

Tension sous charge Alimentation électrique de l'électronique de puissance, et donc des

moteurs.

Valider “Valider une erreur” : l'utilisateur confirme qu'il a pris connaissance de

l'erreur. L'appareil quitte alors l'état d'erreur.

Tab. D.1 Concepts et abréviations spécifiques aux produits

D Glossaire


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Original: de

portique bidimensionnel avec contrôleur excm-10/-30--e

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