simatic module de positionnement fm 354 pour … · i module de positionnement fm 354 pour...

Avant-propos, Sommaire

Présentation du produit 1

Les bases du positionnement 2

Montage et dépose 3

Câblage 4

Paramétrage 5

Programmation des fonctionstechnologiques 6

Mise en service 7

Interface utilisateur standardpour pupitres opérateurOP 07/OP 17 8

Description des fonctions 9

Programmation de programmesde déplacement 10

Gestion des erreurs et défauts 11

Annexes

Caractéristiques techniques A

Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) B

Liste des abréviations C

Index

6ES7 354-1AH01-8CG0Edition 08/2008

Module de positionnementFM 354 pour servomoteurs

Manuel

SIMATIC

Index-2Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

!Danger

signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées conduit à la mort ou à des lésions corporel-les graves.

!Attention

signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à la mort ou à des lésionscorporelles graves.

!Avertissement

signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire à des lésions corporelleslégères.

Avertissement

sans triangle d’avertissement signifie que la non−application des mesures de sécurité appropriées peut conduire àun dommage matériel.

Nota

signifie que la non−application de l’indication appropriée peut entraîner un événement ou une situation indésira-bles.

Si plusieurs niveaux de dangers apparaissent, le signal d’avertissement du niveau le plus élevé correspondant esttoujours utilisé. Quand des risques de lésions corporelles sont signalés dans un avertissement pourvu d’un trian-gle d’avertissement, celui−ci peut également contenir un avertissement de dommages matériels.

Personnel qualifiéLa mise en service et l’utilisation de l’appareil ne doivent être effectuées que conformément au manuel par despersonnes qualifiées. Au sens des règles de sécurité du présent manuel, les personnes qualifiées sont despersonnes qui ont l’autorisation de mettre en service, de mettre à la terre et de repérer des appareils, systèmeset circuits électriques conformément aux règles de sécurité en vigueur.

Utilisation conforme aux dispositionsTenir compte des points suivants :

!Attention

L’appareil ne doit être utilisé que pour les applications spécifiées dans le catalogue ou dans la description techni-que, et exclusivement avec des périphériques et composants recommandés par Siemens.

Le transport, le stockage, le montage, la mise en service ainsi que l’utilisation et la maintenance adéquats del’appareil sont les conditions indispensables pour garantir un fonctionnement correct et sûr du produit.

Marques de fabriqueToutes les désignations marquées du � sont des marques déposées de SIEMENS AG. Les autres désignationsfigurant dans ce document peuvent être des marques dont l’utilisation par des tiers à leurspropres fins peut enfreindre les droits des propriétaires desdites marques.

Informations relatives à la sécuritéCe manuel donne des consignes que vous devez respecter pour votre propre sécurité ainsi que pouréviter des dommages matériels. Elles sont mises en évidence par un triangle d’avertissement et sontprésentées, selon le risque encouru, de la façon suivante :

Nous avons vérifié la conformité du contenu du présent manuel avec lematériel et le logiciel qui y sont décrits. Or des divergences n’étant pasexclues, nous ne pouvons pas nous porter garants pour la conformité in-tégrale.Si l’usage de ce manuel devait révéler des erreurs, nous en tiendronscompte et apporterons les corrections nécessaires dès la prochaine édition.

Exclusion de responsabilitéCopyright Siemens AG 1996-2008 All rights reserved

Toute communication ou reproduction de ce support d’information, touteexploitation ou communication de son contenu sont interdites, saufautorisation expresse. Tout manquement à cette règle est illicite et exposeson auteur au versement de dommages et intérêts. Tous nos droits sontréservés, notamment pour le cas de la délivrance d’un brevet ou celui del’enregistrement d’un modèle d’utilité.

Siemens AGAutomation & Drives90437 NürnbergRépublique Fédérale d’Allemagne � Siemens AG 1996-2008

Sous réserve de modifications

Siemens Aktiengesellschaft 6ES7 354 1AH01-8CG0

iModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Avant-propos

Introduction

Le présent manuel renferme toutes les informations relatives au module FM 354 :

� matériel et fonctions

� paramétrage

� contrôle-commande

� blocs S7

� configuration de sécurité

Division du manuel

Les blocs d’information suivants décrivent l’objectif et l’utilisation du présent manuel.

� Présentation générale du module (chapitre 1)

Cette partie indique à l’utilisateur l’objectif et les possibilités d’utilisation du module. Ellecomporte des informations générales sur le FM 354 et ses fonctions.

� Les bases du positionnement (chapitre 2)

L’utilisateur y trouvera une introduction aux méthodes de positionnement ainsi qu’uneexplication de la terminologie correspondante.

� Montage et dépose du FM 354 (chapitre 3)

Cette partie explique le montage et la dépose du FM 354.

� Câblage du FM 354 (chapitre 4)

Cette partie décrit le raccordement et le câblage de l’entraînement et des entrées/sortiesTOR.

� Paramétrage du FM 354 (chapitre 5)

Cette partie traite du paramétrage et des fonctions du logiciel ”Paramétrage du FM 354”.

� Programmation du FM 354 (chapitre 6)

Cette partie est consacrée à la programmation du FM 354 avec STEP 7.

� Mise en service du FM 354 (chapitre 7)

Cette partie décrit le déroulement des opérations de mise en service du FM 354.

� Contrôle-commande (chapitre 8)

Cette partie s’attache à décrire les possibilités de commande et de contrôle du FM 354 etindique quels sont les données/signaux susceptibles d’être commandés et observés.

Avant-propos

iiModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

� Informations de référence et annexes regroupant les principales informations techniques(fonctions du module, instructions de programmation, signaux d’interface, dépannage,caractéristiques techniques, interface standard de C+C).

� Liste des abréviations et index permettant la recherche des informations.

Conditions requises pour l’utilisateur

Le présent manuel décrit le matériel et les fonctions du module FM 354.

Pour la configuration, la programmation et la mise en service d’un SIMATIC S7-300 avec unmodule FM 354, l’utilisateur doit disposer d’un certain nombre de connaissances sur :

� SIMATIC S7

Manuel de mise en œuvre Automate programmable S7-400/M7-400, Installation et confi-guration

� les consoles de programmation (PG),

� la programmation avec STEP 7, et

� la configuration de l’interface utilisateur d’un pupitre de commande.

Utilisateurs du FM 354

La structure et le mode de représentation des informations du présent manuel sont axés surle domaine d’application du FM 354 et sur l’activité de l’utilisateur.

On distingue les domaines suivants :

� Le montage

Ces activités comprennent le montage et le câblage du FM 354.

� La programmation

Ces activités comprennent le paramétrage et la programmation du FM 354.

� Le dépannage et le diagnostic

Ces activités comprennent la recherche et l’élimination des défauts et erreurs

− dans la configuration matérielle du module et de ses composants, et

− dans la programmation, la gestion et le pilotage des fonctions du module.

� La conduite

Ces utilisateurs sont ceux qui assurent la conduite du FM 354. L’opérateur est donc unutilisateur uniquement concerné par l’exécution des contrats de positionnement.

Nota

En l’état actuel, la fonctionnalité PROFINET décrite dans le présent manuel n’est disponibleque sur demande. Veuillez vous adresser à votre interlocuteur chez Siemens.

Avant-propos

iiiModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Normes et homologations

Nos produits sont conformes aux exigences de la directive européenne 89/336/UE”Compatibilité électromagnétique” et aux normes européennes (NE) harmonisées qui y sonténumérées.

Vous trouverez la déclaration de conformité UE sur Internet :

http://support.automation.siemens.com/WW/view/de/15257461

Recyclage

Pour la récupération et le recyclage respectueux de l’environnement de votre ancien auto-mate SIMATIC selon l’état de la technologie actuelle, veuillez vous adresser à votreinterlocuteur de Siemens. L’interlocuteur correspondant vous trouverez sous l’adresseInternet suivant :

http://www.automation.siemens.com/partner

Assistance technique

Pour les questions techniques, contactez la hotline suivante :

Zone horaire :

Europe/Afrique Asie/Australie Amérique

Téléphone +49 (0) 180 5050 222 +86 1064 719 990 +1 423 262 2522

Fax +49 (0) 180 5050 223 +86 1064 747 474 +1 423 262 2289

Internet http://www.siemens.com/automation/support-request

E-mail [email protected]

Nota

Vous trouverez les numéros de téléphone pour l’assistance technique de chaque pays surInternet : http://www.siemens.com/automation/service&support

Questions à propos du manuel

En cas de questions sur la documentation (suggestions, corrections), veuillez envoyer unfax ou un e−mail à l’adresse suivante :Fax: +49 (0) 9131 98 63 315E-mail: [email protected]

Adresse Internet de Siemens

Vous recevrez des informations actuelles sur les produits SIMATIC sur l’Internet soushttp://www.ad.siemens.de/simatic.


http://www.automation.siemens.com/partner

http://www.siemens.com/automation/support-request

http://www.siemens.com/automation/service&support

http://www.ad.siemens.de/simatic

Avant-propos

ivModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

Autre assistance

Afin de vous simplifier le commencement de travail avec un système d’automatisationSIMATIC S7, nous vous offrons de visiter des cours.

Pour de plus amples informations, veuillez vous adresser au centre de formation régional leplus proche ou au centre de formation central situé à D-90027 Nuremberg, téléphone ++49-911-895-3202.

�

vModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Sommaire

1 Présentation du produit 1-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Le module FM 354 dans l’automate programmable S7-300 1-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Présentation du module 1-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module 1-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Les bases du positionnement 2-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Montage et dépose 3-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Montage du FM 354 3-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Dépose du FM 354 3-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Remplacement d’un module 3-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Câblage 4-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Schéma de câblage d’un FM 354 4-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Description de l’interface vers l’entraînement 4-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Raccordement du variateur 4-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Description de l’interface vers le système de mesure 4-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Raccordement des codeurs 4-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Description de l’interface vers la périphérie 4-14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7 Câblage du connecteur frontal 4-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Paramétrage 5-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 354” 5-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 354” 5-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Données de paramétrage 5-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.1 Paramètres machine 5-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.2 Consignes 5-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.3 Données de correction d’outil 5-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3.4 Programmes de déplacement 5-22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 354” 5-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB � 1 000 5-25 . . . . . . . . . . . .

6 Programmation des fonctions technologiques 6-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Bases de la programmation 6-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.1 Communication CPU / FM 354 6-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.2 Structure du programme utilisateur 6-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.3 Configuration décentralisée, OB 86 6-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.4 Intégration d’un OP 6-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.1.5 Procédure de création du programme utilisateur (AWP) 6-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage 6-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sommaire

viModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

6.3 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L” 6-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L” 6-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation 6-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données 6-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic 6-22 . . . . . . . 6.3.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure 6-25 . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.3.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FM354_354“ (aussi pour PROFINET, sur demande) 6-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FM353_354” 6-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données 6-30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic 6-41 . . . . . . . 6.4.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure 6-41 . . . . . . . . . . . . . . . . . 6.4.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Alarmes 6-44 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-46 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.7 Exemples d’application 6-57 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU) 6-64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.9 Caractéristiques techniques 6-66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Mise en service 7-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Montage et câblage 7-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation 7-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Test et optimisation 7-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.1 Activation des paramètres machine 7-12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.2 Contrôle de l’entraînement et du codeur 7-13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.3 Mise en service initiale de l’asservissement de position 7-17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.4 Optimisation de l’asservissement de position 7-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.5 Réglage de la coordonnée du point de référence 7-23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.6 Activation du diagnostic du régulateur de position 7-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.7 Activation des fins de course logiciels, de la compensation de dérive et

de la compensation du jeu 7-26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.8 Possibilité de paramétrage de l’identification d’arrêt 7-28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3.9 Diagnostic standard du régulateur de position en cas de surmodulation du

signal de réglage avec temps de réponse paramétrable 7-29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 Contrôle-commande 8-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 07 et OP 17 8-3 . . . . . 8.1.1 Interface utilisateur standard de l’OP 07 8-5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8.1.2 Interface utilisateur standard de l’OP 17 8-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la conduite 8-17 . . . .

8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) 8-20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Description des fonctions 9-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Signaux de commande/signalisations en retour 9-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.1 Signaux de commande 9-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.2 Signalisations en retour 9-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.1.3 Introductions générales pour l’utilisation 9-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sommaire

viiModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

9.2 Modes 9-14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.1 Manuel à vue 9-15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.2 Commande 9-18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.3 Mode ”Prise de référence” 9-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.4 Mode ”semi-automatique relatif” 9-24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.5 MDI (Manual Data Input) 9-27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.6 Mode automatique 9-31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.2.7 Mode automatique bloc par bloc 9-36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.3 Paramètres système 9-37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1 Modification de paramètres/données

(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3) 9-38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.2 Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35) 9-42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.3 Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37) 9-45 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.4 Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1) 9-47 . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.5 Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7) 9-49 . . . . . . . . . 9.3.6 Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.0) 9-50 . . . . 9.3.7 Ecriture de données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6) 9-51 . . . . . . . . . . . . . 9.3.8 Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7) 9-52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.9 Définition du point de référence

(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.6) 9-52 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.10 Mesures 9-53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.11 Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.0) 9-56 . . . 9.3.12 Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1),

bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2) 9-57 . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.13 Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6) 9-58 . . . . . . . . . . . 9.3.14 Valeur réelle au changement de bloc

(contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.3) 9-58 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.15 Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4) 9-58 . . . . . . . . 9.3.16 Données d’exploitation supplémentaires

(contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5) 9-59 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.17 Paramètres/données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3) 9-59 . . . . . . . . . . . .

9.4 Unité 9-60 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Type d’axe 9-61 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6 Codeur 9-64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.1 Codeurs incrémentaux 9-66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.2 Codeurs absolus (SSI) 9-69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.6.3 Synchronisation des codeurs 9-72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.7 Asservissement de position 9-74 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.8 Entrées/sorties TOR (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.4) 9-85 . . . . . . . . . . . . 9.8.1 Description du fonctionnement des entrées TOR 9-86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.8.2 Description du fonctionnement des sorties TOR

(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.4) 9-87 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.9 Fins de course logiciels 9-88 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.10 Alarme process 9-89 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Programmation de programmes de déplacement 10-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Blocs de déplacement 10-2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution 10-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Transitions entre blocs 10-16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sommaire

viiiModule de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

11 Gestion des erreurs et défauts 11-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1 Classes d’erreur et réactions du module 11-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2 Signalisations de défauts 11-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1 Signalisation de défauts par LED 11-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.2 Alarmes de diagnostic 11-6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.3 Signalisation de défauts par signalisations en retour 11-7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.4 Signalisation dans le bloc de données 11-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.5 Consultation du tampon de diagnostic (PG/PC) 11-8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3 Liste des défauts et erreurs 11-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.1 Alarmes de diagnostic 11-9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.3.2 Signalisation de défauts 11-15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Caractéristiques techniques A-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) B-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Liste des abréviations C-1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Index alphabétique Index-3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1-1Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Présentation du produit

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

1.1 Le module FM 354 dans l’automate programmable S7-300 1-2

1.2 Présentation du module 1-7

1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module 1-9

Quelles sont les fonctionnalités du FM 354 ?

Le FM 354 est un module de positionnement piloté par microprocesseur pour un entraîne-ment (variateur de vitesse) avec interface de consigne analogique.

Le FM 354 est un module performant pour le positionnement en boucle fermée (= asservissement de position).

Le module fonctionne de manière autonome ; il est piloté par le biais du programmeutilisateur dans le système SIMATIC S7-300.

Ce module permet de commander des axes rotatifs et linéaires en boucle fermée ou enboucle ouverte avec poursuite.

Le FM 354 dispose de plusieurs modes de fonctionnement.

Il est équipé d’une mémoire de données non volatile pour le stockage des données deparamétrage.

� Le FM 354 ne nécessite aucun entretien (pas de piles)

� L’intégration et l’adaptation aux données de l’utilisateur sont possibles par le biaisd’un paramétrage conforme au système.

1


1-2Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

Quelles sont les utilisations du FM 354 ?

Le FM 354 peut s’utiliser aussi bien pour de simples positionnements que pour des profils dedéplacement complexes assortis d’exigences très élevées en matière de dynamique, deprécision et de rapidité. Il convient également aux applications de positionnement dans desmachines fonctionnant à des cadences élevées.

Applications typiques du module de positionnement :

� chaînes-transferts

� lignes de montage

� presses

� machines à bois

� manipulateurs

� dispositifs de chargement

� déplacements auxiliaires dans le cas de fraiseuses et de tours

� machines d’emballage

� transitique

Les fonctionnalités sont comparables à celles du module WF 721 du système SIMATIC S5et à celles du FM 353 du système SIMATIC S7.

1.1 Le module FM 354 dans l’automate programmable S7-300

Comment le module FM 354 est-il intégré à l’automate S7-300 ?

Le module FM 354 est réalisé sous forme de module de fonction de l’automate program-mable SIMATIC S7-300.

L’automate programmable SIMATIC S7-300 est composé d’une CPU et de différentsmodules de périphérie montés sur un profilé-support.

Selon les besoins, il est possible de réaliser une configuration monochâssis ou multichâssis.



Configuration multichâssis

Une CPU du SIMATIC S7-300 peut piloter jusqu’à quatre châssis comportant chacun unmaximum de 8 modules communiquant sur le bus (cf. Fig. 1-1).

IM

TOR/anal. TOR/anal.

MPI

MPI − Interface multipointIM − CoupleurSM − Module de signauxPS − AlimentationCPU − Module unité centrale

SIMATIC S7-300 CPU

Châssis 0

Châssis 1

Châssis 2

Châssis 3Bus interne

SM SM SM

PS 24 V2/5/10 A

24 V

24 V

24 V

24 V

Console de programmation

PG BT

SM

IM

TOR/anal.

SM SM

TOR/anal.

FM

Tableau de commande

Servomoteur

TOR/anal. TOR/anal.

IM SM SM SM SMSMSM FM

IM SM SM SM SMSM SMFM 354

SM SMSM FM 354

Périphérie décen-tralisée L2-DP aveccoupleur IM

TOR/anal. TOR/anal.TOR/anal. TOR/anal. TOR/anal. TOR/anal.

TOR/anal. TOR/anal.TOR/anal. TOR/anal. TOR/anal. TOR/anal.

TOR/anal. TOR/anal.TOR/anal.

Servomoteur Codeur

Codeur

Figure 1-1 Configuration multichâssis d’un SIMATIC S7-300 avec FM 354 (exemple)



6ES7 354-1AH01-8CG0

Vue d’ensemble des composants du système

Un système de commande de positionnement avec un FM 354 est formé de différentscomposants tels que ceux représentés à la figure 1-2.

Tableau de commande(p. ex. OP 07)

Variateurp. ex. SIMODRIVE 611-A

SIMATIC S7-300

SM SM

Console de programmation

CPUPS

IM SM SM FM 354

SIMODRIVE

p. ex. Palpeur de mesure

Codeur

Profilé-support

Moteurp. ex. 1FT5

Progiciel de configuration

Figure 1-2 Vue d’ensemble (schématisée) du système

Liaison MPI

Le module FM peut être piloté par 3 stations MPI (PC, PG, OP) simultanément.



Composants

Les principaux composants et leurs fonctions sont regroupés dans le tableau 1-1.

Tableau 1-1 Composants d’une commande de positionnement

Composants Fonction

Profilé-support Il constitue la structure d’accueil mécanique des modules du S7-300.

FM 354 C’est le module de positionnement. Il est piloté par la CPU du S7-300.

Module unité centrale (CPU) Il exécute le programme utilisateur. Il délivre la tension de 5 V au businterne du S7-300. Il communique avec la PG, le tableau de com-mande.

Alimentation (PS) Elle convertit la tension secteur (120/230 V c.a.) en 24 V c.c. pourl’alimentation du S7-300.

Modules de signaux (SM) Ils adaptent le niveau des signaux du processus à celui du S7-300 etinversement.

Coupleur (IM) Il relie les différents châssis d’un S7-300 (s’applique au cas d’uneconfiguration multichâssis, cf. Fig. 1-1).

Console de programmation(PG)

Elle sert à configurer, paramétrer, programmer et tester le S7-300 etle FM 354.

Tableau de commande (TC) Il est l’interface vers la machine. Il sert à la commande et au contrôle.Il n’est pas indispensable pour la conduite d’un FM 354.

Variateur Il commande le moteur.

Moteur Il entraîne l’axe.

Codeur C’est le système de mesure de déplacement assurant la saisie de laposition actuelle de l’axe. Par comparaison entre la position réelle et laposition de consigne valide, le FM 354 détecte immédiatement lesécarts et s’efforce de les compenser.

Progiciel de configuration CD-ROM avec :

� ensemble de blocs FC

� outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 354”

� interface préconfigurée pour les appareils COROS OP 07 et OP 17.

� manuel au format PDF

� Getting started au format PDF



6ES7 354-1AH01-8CG0

Vue d’ensemble de la gestion des données

La figure suivante donne une vue d’ensemble du concept de stockage des données.

FM 354CPU

Données desmodules

Programme utilisa-teur, blocs compris

DBx utilisateur

Données online

OP

EditeurCONT/LIST

Editeurde DB

Paramétragedu FM 354

PG (STEP 7)

Elaboration duprogrammeutilisateur

Bus P

Bus KSystème d’exploitation

DBxDonnéesde para-métrage

Par ex.

� Paramètres machine

� Consigne

� Paramètres de correctionmachine

� Programmes de déplacement

� Messages d’état

Alarme dediagnostic/process

� Données du module

� Données dediagnostic

Mémoire dechargement Mémoire de travail

Contrôle-commande

Paramétrage, testet diagnostic

DBxDonnéesde para-métrage

...

MPI

Figure 1-3 Concept de stockage des données



1.2 Présentation du module

Vue du FM 354

La figure 1-4 vous présente le module FM 354 avec ses interfaces et ses éléments de laface avant (signalisations d’état et de défaut).

SF

DC5VDIAG

123456789

1

1

111111112

0

0

123456789

ENCODER X3

ANAL.OUT X2

I0I1I2I3

RM

Q0Q1Q2Q3

Porte frontale(pivotante)

Marquage sur module :

FM 354F.SERVO MOTOR

Interface dusystème de mesure X3

LED de signalisationd’état et de défaut

Interface del’entraînement X2

Vue de la face avantsans portes frontales

Interface vers lapériphérie X1

Connecteur frontal

LED de signalisationd’état des E/S TOR

Bande de repérage

Connecteur de busInterface SIMATIC

Profilé-support

Figure 1-4 Position des interfaces et des éléments de la face avant



6ES7 354-1AH01-8CG0

Interfaces

Les interfaces et leur signification sont décrites dans le tableau 1-2.

Tableau 1-2 Interfaces

Interfaces Description

Connecteur de businterface SIMATIC

Connecteur en face arrière pour la continuité du bus S7 d’un module àl’autre

Interface versl’entraînement

Connecteur mâle Sub-D 9 points (X2) pour le raccordement de l’étage depuissance (variateur)

Interface vers lesystème de mesure

Connecteur femelle Sub-D 15 points (X3) pour le raccordement du codeur

Interface vers lapériphérie

Connecteur frontal 20 points (X1) pour le raccordement de l’alimentationdes circuits de charge et pour le câblage des entrées et sorties TOR

LED de signalisation

La face avant du FM 354 est dotée de 12 LED de signalisation, dont la signification estdécrite dans le tableaue 1-3.

Tableau 1-3 Signalisations d’état et de défaut

LED Signification

SF (rouge) - Signalisationgroupée de défaut

Cette LED signale un état de défaut du FM 354 (cf. Traitement des défauts,chap. 11)

DC 5 V (verte) - Alimentation de lalogique en service

Cette LED signale le caractère opérationnel du matériel.

DIAG (jaune) - Diagnostic

Cette LED signale divers états de diagnostic (cf. Traitement des défauts, chap. 11)

10 ... 13 (vertes) -Entrées TOR

Ces LED signalent l’entrée activée.

Q0 ... Q3 (vertes) -Sorties TOR

Ces LED signalent la sortie activée.

RM (verte) - En-traînement prêt

Cette LED signale l’état prêt au fonctionnement de l’étage de puissance.



Plaque signalétique du module FM 354

La figure 1-5 montre toutes les indications de la plaque signalétique du module FM 354.

Made in Germany

Numéro de référence Désignation du module

Version du produit

SVP JM123456

Homologations et marques de conformité

SIEMENS

Figure 1-5 Plaque signalétique du module FM 354

1.3 Vue d’ensemble des fonctions du module

Vue d’ensemble

Les fonctions suivantes sont réalisées dans le module :

� Gestion des modes

� Saisie de la valeur réelle

� Asservissement de position

� Entrées/sorties TOR

� Réglages/fonctions intermodes

� Fins de course logiciels

� Alarmes process

� Commande par séquence de blocs

� Diagnostic et traitement des défauts

� Gestion des données sur le FM 354



6ES7 354-1AH01-8CG0

Gestion des modes

Le mode devra être communiqué au FM par le biais du programme utilisateur.

Le FM 354 dispose des modes suivants :

� manuel à vue

� commande

� prise de référence

� semi-automatique relatif

� introduction manuelle des données (MDI-Manual Data Input)

� automatique

� automatique bloc par bloc

Codeurs

L’interface du système de mesure supporte le raccordement de codeurs incrémentaux ou decodeurs absolus (SSI).

Asservissement de position

Le régulateur de position assure :

� le pilotage en vitesse de l’entraînement durant le déplacement (p. ex. accélération etdécélération réglable, limitation des à-coups, écart de traînage, voir chapitre 9.7”Asservissement de position”).

� l’arrivée à destination précise de l’axe sur la position de destination programmée(p. ex. arrivée à la position de destination, voir chapitre 9.7 ”Asservissement deposition”).

� le maintien de l’axe sur une position donnée en dépit de l’action de grandeurs perturba-trices (p. ex. compensation d’offset, voir chapitre 9.7 ”Asservissement de position”).

Entrées/sorties TOR

Les quatre entrées TOR et les quatre sorties TOR peuvent être utilisées selon les besoinsspécifiques de l’utilisateur.

Les signaux suivants peuvent p. ex. être raccordés :

� contact du point de référence (CPR)

� interrupteur pour départ externe

� palpeur de mesure

� position atteinte, arrêt

� rotation à droite/gauche

L’affectation des fonctions de commutation aux numéros des entrées/sorties s’effectue parle biais des paramètres machine.



Réglages/fonctions intermodes

Au sein des modes, certains réglages permettent d’activer des fonctions spéciales dans leprogramme utilisateur (p. ex. mesure au vol, répétition de la prise de référence, etc.).

Fins de course logiciels

La plage de travail (définie par les fins de course logiciels) fait l’objet d’une surveillanceautomatique après exécution de la synchronisation.

Alarmes process

Des alarmes process sont déclenchées p. ex. dans les cas suivants :

� position atteinte

� mesure de longueur terminée

� changement de bloc au vol

� mesure au vol

Le choix des alarmes process s’effectue par le biais des paramètres machine.

Commande par séquence de blocs

Traitement autonome d’un programme de déplacement ainsi que de ses sous-programmesqui ont été créés au moyen du paramétrage. Un nombre défini de programmes de déplace-ments est disponible sur le module en vue de leur traitement.

Diagnostic et traitement des défauts

Le module est soumis à une surveillance au démarrage et en cours de fonctionnement parl’intermédiaire d’alarmes de défaut et de diagnostic. Les défauts détectés sont communiquésau système et signalés par les LED sur le module.

Gestion des données sur le FM 354

Les données de paramétrage (paramètres machine, données de correction d’outil,programmes de déplacement et consignes) sont mémorisés de manière rémanente sur leFM 354.

�



6ES7 354-1AH01-8CG0


Les bases du positionnement

Qu’est-ce que le positionnement ?

Le positionnement consiste à amener un mobile à un instant donné dans une positiondonnée, en tenant compte de l’ensemble des forces et couples en présence.

Position A Position B

�x

F

s

s = course�x = distance à parcourirF = force motrice

Figure 2-1 Principe d’un positionnement

Qu’est-ce que l’asservissement de position ?

L’asservissement de position assure :

� le pilotage en vitesse de l’entraînement durant le déplacement,

� l’arrivée à destination précise de l’axe sur la position de destination programmée,

� le maintien de l’axe sur une position donnée à l’encontre de grandeurs perturbatrices.

2



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Circuit de régulation de l’asservissement de position

La figure 2-2 montre le circuit de régulation et les composants de l’asservissement de posi-tion avec le FM 354.

M

CPUFM 354

PG

Variateur, p. ex.SIMODRIVE611-A

Secteur

Déplacement

Codeur

Eléments mécaniquesde transmission

”Paramétrage du FM 354”

Paramétrage

ARRET D’URGENCE

Consigne deposition

Positionréelle

Dispositifde sécurité

Moteur

Fin de coursematériel

Figure 2-2 Structure de l’asservissement de position

FM 354

Asservissement de position avec sortie d’un signal de réglage analogique pourl’entraînement.

Etage de puissance

L’étage de puissance est généralement un variateur de vitesse qui traite le signal de réglageanalogique et délivre au moteur la puissance électrique requise.

Moteur

Piloté par l’étage de puissance, le moteur entraîne l’axe.

Eléments mécaniques de transmission

Les éléments mécaniques de transmission comprennent non seulement l’axe, mais aussi lesréducteurs et les systèmes d’accouplement.



Codeur

Le codeur détecte le déplacement de l’axe. Il délivre au FM 354 des impulsions dont lenombre est proportionnel à la distance parcourue.

Périphérie

Tous les autres équipements sont regroupés sous le terme de ”périphérie”.

Cette dernière comprend principalement :

� les fins de course pour la limitation de la plage de positionnement (dispositifs de sécurité)

� une console de programmation PG et le logiciel de paramétrage ”Paramétrage duFM 354”.

�



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Montage et dépose

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

3.1 Montage du FM 354 3-3

3.2 Dépose du FM 354 3-4

3.3 Remplacement d’un module 3-5

Vue d’ensemble

Le FM 354 se monte en tant que module de périphérie d’un automate SIMATIC S7-300.

Règles de sécurité importantes

Un certain nombre de règles importantes sont à respecter pour l’intégration d’un automateprogrammable S7-300 avec module FM 354 dans une installation ou un système.

Ces règles et prescriptions sont expliquées dans le manuel Automate programmableS7-300 ; Installation et configuration.

Configuration de la structure mécanique

Les possibilités de configuration mécanique ainsi que la marche à suivre lors de la configu-ration sont décrites dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation etconfiguration.

La suite du texte se contente de vous fournir quelques indications complémentaires.

Position de montage

La position de montage horizontale est à privilégier.

En cas de montage vertical, tenir compte des restrictions en matière de températureambiante (max. 40 °C).

3

Montage et dépose


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Quels sont les points à respecter pour la configuration mécanique ?

Le FM 354 peut se monter indifféremment sur l’un des huit emplacements de montage(n° d’emplacement 4 à 11) que peuvent occuper les modules de périphérie sur le profilé-support.

Lors de la configuration mécanique du système, respecter les règles suivantes :

1. Un châssis supporte un maximum de huit SM ou FM.

2. Le nombre maximal est limité par la largeur des modules ou par la longueur de votreprofilé-support.

Le FM 354 occupe 80 mm en largeur

3. Le nombre maximal est limité par le total des consommations individuelles de tous lesmodules situés à droite de la CPU ou de l’IM et qui sont alimentés par le bus interne 5 V.

La CPU 314 peut par ex. délivrer un maximum de 1,2 A dont le FM 354 prélèvera100 mA.

Montage et dépose


3.1 Montage du FM 354

Règles

Le montage du FM 354 ne nécessite pas de mesures de protection particulières(directives CSDE).

!Attention

Le montage du FM 354 doit uniquement s’effectuer à l’état hors tension du S7-300 !

Outillage nécessaire

Tournevis de 4,5 mm

Marche à suivre

Marche à suivre pour le montage du FM 354 :

1. Le FM 354 est fourni avec un connecteur de bus. Enfichez ce dernier sur le connecteurdu module situé à gauche du FM 354. (Le connecteur de bus se trouvant à l’arrière ; ilfaudra - le cas échéant - à nouveau détacher le module).

Si d’autres modules doivent encore être montés à droite, enfichez auparavant le connec-teur de bus du module suivant sur le connecteur de droite au dos du module depositionnement FM 354.

Si le FM 354 est le dernier module de la rangée, ne pas enficher de connecteur de bus !

2. Accrocher le FM 354 sur le profilé-support et le rabattre vers le bas.

3. Serrez la vis de fixation du FM 354 (couple de serrage de l’ordre de 80 ... 110 Ncm).

4. Au terme du montage des modules, vous pouvez leur affecter un numéro d’emplace-ment. Il est prévu à cet effet des repères de n° d’emplacement qui sont fournies avecla CPU.

Le schéma à respecter pour la numérotation et la mise en place des repères de numérosd’emplacement sont décrits dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installa-tion et configuration.

Nota

L’emplacement détermine l’adresse de début de chaque module. Pour l’affectation desadresses de début des modules, se reporter au manuel Automate programmable S7-300 ;Installation et configuration.

L’adressage du FM 354 s’effectue comme celui d’un module analogique.

Montage et dépose


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3.2 Dépose du FM 354

Règles

La dépose du FM 354 ne nécessite pas de mesures de protections particulières(directives CSDE).

!Attention

La dépose du FM 354 doit uniquement s’effectuer lorsque le S7-300 n’est pas sous tension !


Tournevis de 4,5 mm

Marche à suivre

Marche à suivre pour la dépose du FM 354 :

1. Ouvrir les portes avant. Retirer le cas échéant la bande de repérage.

2. Débrancher les liaisons au niveau du bornier pour l’alimentation.

3. Débrancher les connecteurs Sub-D vers le codeur et l’unité d’entraînement.

4. Déverrouiller le connecteur frontal et le déposer.

5. Dévisser les vis de fixation et basculer le module vers le haut pour le déposer.

Montage et dépose


3.3 Remplacement d’un module

Généralités

Lorsque le remplacement d’un module FM 354 défectueux est nécessaire et que l’on nedispose pas d’une console PG ou d’un PC pour le paramétrage ou si l’échange doit se fairesous tension, tenir compte des instructions suivantes dès la mise en service du système(CPU, FM) :

� Clôturer la mise en service en créant un SDB � 1 000 (mémorisation des données deparamétrage), voir chapitre 5.5.

� Dans le programme utilisateur :

− Interrompre la communication avec le module FM 354 débroché, puis la rétablir avecle module FM à nouveau enfiché.

− En cas de modification et de mémorisation rémanente de données/paramètres dansle module FM pendant l’exploitation, observer les indications du chapitre 9.3.1.

Remplacement d’un FM 354

Procéder de la manière suivante pour remplacer un module FM 354 défectueux mais déjàparamétré :

1. Remplacer le module FM 354, l’installation étant hors tension (CPU, FM)

Déposer le FM 354 selon chap. 3.2

non

Monter le FM 354 selon chap. 3.1

Mettre l’installation sous tension

SDB � 1 000 correspondantdans CPU1)

FM 354 para-métré auto-matiquement

Reparamétrer FM→ PG/PC nécessaire

oui

FM 354 prêt à fonctionner

1) La procédure pour créer un SDB � 1000 à la fin de la mise en service et pour charger ce dernier dans la CPU est décrite au chapitre 5.5.

Figure 3-1 Remplacement du FM 354, installation hors tension

�

Montage et dépose


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Câblage

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

4.1 Schéma de câblage d’un FM 354 4-3

4.2 Description de l’interface vers l’entraînement 4-5

4.3 Raccordement du variateur 4-7

4.4 Description de l’interface vers le système de mesure 4-8

4.5 Raccordement des codeurs 4-12

4.6 Description de l’interface vers la périphérie 4-14

4.7 Câblage du connecteur frontal 4-20

Règles de sécurité

La sécurité d’exploitation de votre installation exige que les mesures suivantes soient priseset adaptées à vos conditions spécifiques :

� Concept d’ARRET d’URGENCE conforme aux règlements techniques en vigueur (p. ex.normes européennes EN 60204, EN 418 et connexes).

� Mesures complémentaires pour la limitation par fins de course des axes (p. ex. fins decourse matériels)

� Dispositifs et mesures pour la protection des moteurs et de l’électronique de puissanceconformes aux directives d’installation de SIMODRIVE

Pour mieux cerner les sources de dangers sur l’ensemble de l’installation, nous recomman-dons en outre d’effectuer une analyse des risques conforme aux exigences de base de lasécurité / annexe 1 de la directive machines CE.

4

Câblage


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Autres références bibliographiques

Observer également les consignes données dans les chapitres ci-dessous du manuelAutomate programmable S7-300, Installation et configuration :

� Protection contre la foudre et la surtension : chapitre 4.2

� Règles pour la manipulation de composants sensibles aux décharges électrostatiques(CSDE) : annexe B.

� Configuration de l’installation électrique : chapitre 4.

Nous recommandons comme source d’information complémentaire relative aux règles deCEM : Equipements électriques pour machines-outils, Directives de CEM pour équipementsWS/WF, numéro de référence 6ZB5 440-0QX01-0BA1.

Normes et prescriptions

Le câblage du module FM 354 doit être conforme aux prescriptions VDE correspondantes.

Câblage


4.1 Schéma de câblage d’un FM 354

Vue d’ensemble

La figure 4-1 vous indique comment sont reliés entre eux les différents composants de lacommande de positionnement avec le FM 354.

SIEMENS

PG

FM 354

SIMODRIVE

SIEMENS

CPU

BT

SIMATIC S7-300

X2X3

Connecteur frontal

Câble de liaison MPI

Alimentationextérieure 24 V

Câble pourconsignes

Câbles dusystème demesure

p. ex. codeurabsolu (SSI)

p. ex. règle demesure avecEXE

p. ex. ROD 320(capteur intégrédans mot. 1FT5)

p. ex. codeurincrémentalavec RS 422

Entrées TOR, p. ex.palpeur de mesure

Variateur, p. ex. SIMODRIVE 611-A

Sorties TOR, p. ex.sens de rotation

Figure 4-1 Schéma de câblage d’un FM 354

Câblage


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Nota

L’appareil est destiné à être utilisé avec une très basse tension de sécurité (SELV). Parconséquent, il ne peut être branché que sur une très basse tension de sécurité (SELV)conformément à la norme IEC950/EN60950/VDE0805.L’alimentation électrique de l’appareil doit être conforme à la classe II du National ElectricalCode (NEC) (ANSI/NFPA 70).La tension cumulée de toutes les alimentations électriques connectées doit correspondre àune source d’alimentation à puissance limitée (LPS, Limited Power Source).

Câbles de liaison

Le tableau 4-1 donne la liste des câbles de liaison pour une commande de positionnementavec le FM 354.

Tableau 4-1 Câbles de liaison d’une commande de positionnement avec le FM 354

Type N° de réf. Description

Câble de liaison MPI cf. catalogue ST 70, Réf. : E86060-K4670-A101-A�

Liaison entre tableau de com-mande, PG et la CPU du S7-300

Câble pourconsignes

6FX2 002-3AB01-1��0cf. catalogue NC ZRéf. : E86060-K4490-A001-A�

Câble pour consignes entreFM 354 et SIMODRIVE 611-A�10 V ; un axe

Câble du système demesure

6FX2 002-2CD01-1��0cf. catalogue NC ZRéf. : E86060-K4490-A001-A�

Codeur incrémental avecRS 422 et FM 354(EXE avec règle de mesure)


6FX2 002-2CE01-1��0cf. catalogue NC ZRéf. : E86060-K4490-A001-A�

Capteur ROD 320 avec moteur1FT5 et FM 354


6FX2 002-2CC01-1��0cf. catalogue NC ZRéf. : E86060-K4490-A001-A�

Raccordement de codeursabsolus (SSI) au FM 354

Connecteur frontal

Vous devez disposer d’un connecteur frontal 20 points à bornes à vis pour le câblage desentrées/sorties TOR. Ce connecteur doit être commandé séparément.

Réf. : 6ES7 392-1AJ00-0AA0

cf. catalogue ST 70, réf. : E86060-K4670-A101-A�

cf. catalogue NC 60.1, réf. : E86060-K4460-A101-A�

Câblage


4.2 Description de l’interface vers l’entraînement

Connecteur vers le variateur

Le connecteur Sub-D 9 points X2 du FM 354 permet de raccorder des étages de puissance(variateurs de vitesse) avec interface analogique (�10 V).

Le FM 354 met en outre à disposition un signal de validation.

Position du connecteur

La figure 4-2 présente la position de montage et la désignation du connecteur sur le module.

FM 354

5

6

9

ANAL. OUT X2

1

Figure 4-2 Position du connecteur X2

Brochage du connecteur

Désignation du connecteur : X2 ANAL. OUT X2Type de connecteur : connecteur mâle Sub-D 9 points

Tableau 4-2 Brochage du connecteur X2

Broche Nom Type Broche Nom Type

1 SW VO 6 BS VO

2 libre 7 libre

3 libre 8 libre

4 libre 9 RF.1 K

5 RF.2 K

Noms des signaux

SW Consigne �10 VBS Potentiel de référence pour consigneRF.1...2 Contact de déblocage du régulateur

Câblage


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Type de signaux

VO Sortie de tensionK Contact

Signaux

Un signal de tension et un signal de validation sont mis à disposition :

� CONSIGNE (SW)

Signal de tension analogique dans la plage �10 V correspondant à une consigne devitesse de rotation.

� SIGNAL DE REFERENCE (BS)

Potentiel de référence (masse analogique) pour le signal de consigne, relié de manièreinterne avec la masse logique.

� DEBLOCAGE REGULATEUR (RF)

Paire de contacts de relais raccordés aux entrées de validation des axes de l’étage depuissance, p. ex. d’un variateur SIMODRIVE. Le FM 354 active ce signal pour le modede commande cyclique, c’est-à-dire lorsque le démarrage et le paramétrage ont étéachevés avec succès et que le programme utilisateur a activé le réglage ponctuel “Déblo-cage régulateur”. Pour cela, “Déblocage régulateur actif” doit être activé.

Paramètres du signal

La consigne est délivrée en tant que signal différentiel analogique.

Tableau 4-3 Paramètres électriques du signal de consigne

Paramètres mini maxi Unité

Plage de tension nominale −10 10 V

Courant de sortie −3 3 mA

Résolution du convertisseur N/A: 0...1 V 16 bit + signe1...10 V 13 bit + signe

Contacts de relais

Les signaux de validation des axes (déblocage régulateur) transitent par des sorties à relais(contacts NO).

Tableau 4-4 Paramètres électriques des contacts de relais

Paramètres maxi Unité

Tension coupée/établie 50 V

Courant coupé/établi 1 A

Puissance coupée/établie 30 VA

Câble de liaison vers l’entraînement

Longueur admissible : max. 35 m.

Câblage


4.3 Raccordement du variateur

Raccordement du câble de liaison

Tenir compte des points suivants :

Nota

Utilisez exclusivement des paires torsadées blindées, le blindage devant être connecté auboîtier métallique ou métallisé du connecteur du côté FM. Afin de protéger le signal deconsigne analogique contre les perturbations à basse fréquence, nous recommandons dene pas mettre à la terre le blindage du côté variateur !

Le câble pré-équipé proposé comme accessoire offre une sécurité optimale contre lesperturbations.

FM 354

A/R

SIMODRIVE

SIEMENS

EAV

X2Câble de liaison

Variateur,p. ex. SIMODRIVE 611-A

Figure 4-3 Raccordement d’un variateur SIMODRIVE 611-A

Câblage


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Marche à suivre lors du branchement du câble de liaison

La procédure de raccordement du variateur est la suivante :

1. Brancher l’extrémité libre du câble de liaison aux bornes du variateur. (Le repérage desbornes marqué aux extrémités des conducteurs concernent les bornes des variateursSIMODRIVE.)

2. Ouvrir la porte frontale et monter le connecteur Sub-D sur le module.

3. Verrouiller le connecteur à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.

Désignation du câble de liaison

Le câble de liaison est un câble pré-équipé pour un axe avec interface analogique.Repérage des bornes pour variateurs SIMODRIVE.

Réf. : 6FX2 002-3AB01-0��0

Le câble de liaison est disponible en plusieurs longueurs.

cf. catalogue NC Z , réf. : E86060-K4490-A001-A�.

4.4 Description de l’interface vers le système de mesure

Connecteur vers le codeur

Le connecteur femelle Sub-D 15 points permet de raccorder des codeurs incrémentaux ouabsolus (SSI).

Emplacement du connecteur

La figure 4-4 présente l’emplacement et la désignation du connecteur femelle sur le module.

FM 354

ENCODER X3

1

158

9

Figure 4-4 Emplacement du connecteur X3

Câblage



Désignation du connecteur : X3 ENCODER X3Type de connecteur : connecteur femelle Sub-D 15 points


BrocheCodeur

Type BrocheCodeur

TypeBrocheincrémental absolu

Type Brocheincrémental absolu

Type

1 libre I 9 MEXT VO

2 CLS O 10 N I

3 CLS_N O 11 N_N I

4 P5EXT VO 12 B_N I

5 P24EXT VO 13 B I

6 P5EXT VO 14 A_N DATA_N I

7 MEXT VO 15 A DATA I

8 libre

Noms des signaux

A, A_N Voie A normale et inversée (codeur incrémental)B, B_N Voie B normale et inversée (codeur incrémental)N, N_N Top zéro normal et inversé (codeur incrémental)CLS, CLS_N Cadence de décalage SSI normale et inversée

(codeur absolu)DATA, DATA_N Données SSI normales et inversées (codeur absolu)P5EXT Alimentation +5 V (contacts 4 et 6 reliés en interne)P24EXT Alimentation +24 VMEXT Masse alimentation

Type de signaux

VO Sortie de tension (alimentation)O Sortie (signal 5 V)I Entrée (signal 5 V)

Types de codeurs raccordables

Des codeurs de type incrémental ou absolu (SSI) (p. ex. capteurs rotatifs numériques)peuvent être directement raccordés, la sélection s’effectuant par le biais des paramètresmachine..

Des codeurs avec signaux SINUS/COSINUS (p. ex. règles de mesure) peuvent être raccor-dés par le biais d’un système électronique externe de conformation des impulsions (EXE)qui convertit les signaux au niveau 5 V.

Câblage


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Caractéristiques des codeurs

Les codeurs directement raccordables (ou avec EXE) doivent respecter les conditionssuivantes :

Codeurs incrémentaux

Procédure de transmission : Transmission différentielle avec signauxrectangulaires 5 V (comme la norme RS 422)

Signaux de sortie : Voie A, signal normal et inversé (Ua1, Ua1)Voie B, signal normal et inversé (Ua2, Ua2)Top zéro, signal normal et inversé (Ua0, Ua0)En cas d’utilisation d’un codeur incrémental les signaux des voies A et B doivent être à l’état TRUE au moment du top zéro (signal normal). Au besoin, utiliser le signal inversé et effectuer si nécessaire une adaptation de sens (PM 19)Signal “1” � 2,4 VSignal “0” � 0,8 V

Fréquence de sortie max. : 1 MHz

Déphasage voies A et B : 90° �30°

Consommation : max. 300 mA

Codeurs absolus (SSI)

Procédure de transmission : Interface série synchrone (SSI) avec transmis-sion de signaux différentiels 5 V(comme la norme RS 422)

Signal de sortie : Données, signal normal et inversé

Signal d’entrée : Cadence de décalage, signal normal et inversé

Résolution : max. 25 bits

Fréquence de transm. max. : 1,25 Mbits/s

Consommation : max. 300 mA

Alimentation des codeurs

La tension d’alimentation 5 V ou 24 V pour les codeurs est générée à l’intérieur du module.Elle est disponible au niveau du connecteur femelle Sub-D, ce qui vous permet d’alimenterdirectement les codeurs via le câble de liaison, sans câblage supplémentaire. La tensiondélivrée est électroniquement protégée contre les courts-circuits et les surcharges thermi-ques et fait l’objet d’une surveillance.

Tableau 4-6 Paramètres électriques de l’alimentation des codeurs

Paramètre mini maxi Unité

Alimentation 5 V

Tension 5,1 5,3 V

Ondulation 50 mVcàc

Câblage


Tableau 4-6 Paramètres électriques de l’alimentation des codeurs, Fortsetzung, Fortsetzung

Paramètre Unitémaximini

Courant de charge admissible 0,3 A

Alimentation 24 V

Tension 20,4 28,8 V

Ondulation 3,6 Vcàc

Courant de charge admissible 0,3 A

Nota

Ne pas brancher ou débrancher les capteurs 24 V alimentés en tension par le biais de X3lorsque le FM 354 est sous tension.

Alimentation des codeurs par une tension externe

Si les codeurs sont alimentés par une tension externe (les codeurs n’utilisent pas l’alimenta-tion du FM), les potentiels de référence des deux alimentations doivent être reliés.

Câble de liaison au codeur

La longueur maximale de câble dépend de la spécification de l’alimentation des codeurs etde la fréquence de transmission. Afin d’assurer un fonctionnement sans dérangements, ilconviendrait de ne pas dépasser les valeurs suivantes en cas d’utilisation de câbles deliaison pré-équipés de SIEMENS.

Tableau 4-7 Longueurs maximales de câble en fonction de l’alimentation du codeur

Tension d’alimentation Consommation Longueur maxi de câble

5 V cc < 300 mA 25 m

5 V cc < 220 mA 35 m

24 V cc < 300 mA 100 m

Nota

Si vous souhaitez raccorder des codeurs incrémentaux déportés de plus de 25 m ou 35 m,choisissez un type de codeur demandant une alimentation 24 V.

Tableau 4-8 Longueurs maximales de câble en fonction de la fréquence de transmission

Type de codeur Fréquence Longueur maxide câble

Codeur incrémental1 MHz 10 m

Codeur incrémental500 kHz 35 m

Câblage


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Tableau 4-8 Longueurs maximales de câble en fonction de la fréquence de transmission

Type de codeur Longueur maxide câble

Fréquence

Codeur absolu (SSI)1,25 Mbits/s 10 m

Codeur absolu (SSI)125 kbits/s 100 m

Autres informations sur le codeur, voir chapitre 9.6.

4.5 Raccordement des codeurs

Raccordement des câbles de liaison

Tenir compte des points suivants :

Nota

Utilisez exclusivement des câbles blindés, le blindage devant être connecté au boîtiermétallique ou métallisé du connecteur.

Les câbles pré-équipés proposés comme accessoires offrent une sécurité optimale contreles perturbations ainsi que des sections suffisantes pour l’alimentation des codeurs.

FM 354

X3X3X3X3

p. ex.codeur absolu(SSI)

p. ex.ROD 320(codeur intégrédans 1FT5)

p. ex.règle de mesureavec EXE

p. ex.codeur incrémen-tal avec RS 422

Câble de liaison

Figure 4-5 Raccordement du système de mesure

Câblage


Marche à suivre lors du branchement des codeurs

La procédure de raccordement du système de mesure est la suivante :

1. Raccorder le câble de liaison au système de mesure.

Pour des codeurs absolus (SSI), il est éventuellement nécessaire d’équiper le câble(extrémité vers le codeur) selon les indications du fabricant.

2. Ouvrir la porte frontale et monter les connecteurs Sub-D sur le module.

3. Verrouiller les connecteurs à l’aide des vis moletées. Refermer la porte frontale.

Câbles de liaison disponibles pour les codeurs

Câble prééquipé pour codeurs externes ou EXEn (pour le raccordement de règles demesure)

Réf. : 6FX2 002-2CD01-1��0

Câble prééquipé pour codeurs intégrés avec connecteur rond 17 points

Réf. : 6FX2 002-2CE01-1��0

Câble prééquipé pour codeurs absolus (SSI) avec une extrémité libre

Réf. : 6FX2 002-2CC01-1��0

Les câbles de liaison sont disponibles en plusieurs longueurs.

cf. catalogue NC Z , réf. : E86060-K4490-A001-A�.

Câblage


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4.6 Description de l’interface vers la périphérie

Connecteur frontal

Le connecteur frontal 20 points X1 permet le raccordement de quatre signaux d’entrée TOR,de quatre signaux de sortie TOR et du signal de disponibilité (signalisation du régulateur).

Emplacement du connecteur

La figure 4-6 présente le connecteur frontal en position de câblage ainsi que le repérage surl’intérieur de la porte frontale.

X1

X1

3456

9

10

121314

20

19L+

M

11

123456789

1

1

111111112

0

0

123456789

Repérage sur l’intérieurde la porte

Connecteur frontal en position de câblage

Elément de verrouillage

Figure 4-6 Emplacement du connecteur X1

Câblage



Désignation du connecteur : X1Type de connecteur : connecteur frontal 20 points, à bornes à vis


Broche Nom Type Broche Nom Type

1 libre 11 DA1 O

2 libre 12 DA2 O

3 DE1 I 13 DA3 O

4 DE2 I 14 DA4 O

5 DE3 I 15 libre

6 DE4 I 16 libre

7 libre 17 libre

8 libre 18 libre

9 RM_P I 19 L+ VI

10 RM_N I 20 M VI

Noms des signaux

DE1...4 Entrée TOR 1...4DA1...4 Sortie TOR 1...4RM_P Entrée positive de la signalisation du régulateurRM_N Entrée négative de la signalisation du régulateurL+, M Alimentation du circuit de charge 24 V / Masse

Type de signaux

O SortieI EntréeVI Entrée de tension

4 entrées TOR (DI1...4)

Toutes les entrées présentent le même rang. L’affectation de la fonction de commutationau numéro de l’entrée s’effectue via les paramètres machine, de même que le choix de lapolarité des entrées (front d’activation ou d’inactivation).

Ces entrées rapides sont compatibles avec les automates programmables (sortie de typePNP 24 V). Il est possible de raccorder des interrupteurs ou des détecteurs de proximité(capteurs 2 ou 3 fils).

Elles peuvent être utilisées par ex. pour :

� le détecteur de point de référence

� le commutateur pour départ/arrêt externe, changement de bloc externe

� le palpeur de mesure.

Autres applications, cf. chap. 5.3.1.

Câblage


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Tableau 4-10 Paramètres électriques des entrées TOR

Paramètre Valeur Unité Remarque

”1” logique, plage de tension 11...30 V

”1” logique, consommation de courant 6...15 mA

”0” logique, plage de tension −3...5 V ou entrée en l’air

Retard à la transition 0 → 1 15 µs


Retard interne du signal 20 µs avec fonctionreprise valeurréelle

Entrée ”Signalisation du régulateur” (RM)

Le module FM offre une entrée distincte pour le raccordement du signal de disponibilité duvariateur de vitesse alimentant le moteur (signalisation du régulateur).

Nota

L’entrée ”Signalisation du régulateur” est réalisée sous forme d’entrée découplée paroptocoupleur. De ce fait, il est possible d’y raccorder aussi bien une sortie de type PNPqu’une sortie de type NPN du variateur. Pour les détails relatifs au câblage, se reporterau chapitre 4.7.

Tableau 4-11 Paramètres électriques de l’entrée ”Signalisation du régulateur”

Paramètre Valeur Unité Remarque

”1” logique, plage de tension 15...30 V

”1” logique, consommation de courant 2...6 mA

”0” logique, plage de tension −3...5 V ou entrée en l’air



La source d’alimentation pour le signal de disponibilité peut se situer au niveau :

� de la commande ou

� du variateur.

Câblage


Alimentation par la commande

La figure 4-7 présente des exemples pour l’alimentation du signal de disponibilité par lacommande (p. ex. variateur SIMODRIVE 611).

RM_P

RM_NL+

M19

9

10

20

X1

FM

73

74

Variateur

Sortie type PNP oucontact de relais

Attaque de l’entrée RM par une sortie type PNP ou un contact de relais

RM_PRM_NL+

M

19

9

10

20

X1

Sortie type NPN oucontact de relais

Attaque de l’entrée RM par une sortie type NPN ou un contact de relais

p. ex. SIMODRIVE 611

Figure 4-7 Branchement de l’entrée RM, alimentation par la commande

Alimentation par le variateur

La figure 4-8 présente des exemples pour l’alimentation du signal de disponibilité par levariateur.

FMAttaque de l’entrée RM par une sortie type PNP ou un contact de relais

RM_P

RM_NL+

M

19

9

10

20

X1

Attaque de l’entrée RM par une sortie type NPN ou un contact de relais

RM_P

RM_N

L+

M

19

9

10

20

X1

M

M

P24

P24

Variateur

Figure 4-8 Branchement de l’entrée RM, alimentation par le variateur

Câblage


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4 sorties TOR (DO1...4)

Toutes les sorties présentent le même rang. L’affectation de la fonction de commutation aunuméro de la sortie s’effectue via les paramètres machines.

Les quatre sorties servent au câblage de signaux propres à l’utilisateur.

Il peut par ex. s’agir de signaux tels que :

� position atteinte, Arrêt

� fonction auxiliaire M

� sens de rotation avant/arrière

Autres applications, voir chapitre 5.3.1.

Nota

La longueur de conduite entre les sorties numériques et la charge ne doit pas dépasser unelongueur maximale autorisée de 30 m.

Tableau 4-12 Paramètres électriques des sorties TOR

Tension d’alimentation 24 V c.c.Fréquence de commutation : 20,4...28,8 V)

Séparation galvanique non

Tension de sortie � Signal 0 : courant résiduel maxi 2 mA

� Signal 1 : (tension d’alimentation −3 V)

Courant de sortie pour signal ”1”

� Pour température ambiante 40° C

− Valeur nominale

− Plage admissible

− Charge de lampes

� Pour température ambiante 60° C

− Valeur nominale

− Plage admissible

0,5 A (courant total 2 A)

5 mA...0,6 A (dans de tension d’alimentation)

5 W maxi

0,1 A (courant total 0,4 A)

5 mA...0,12 A (dans de tension d’alimentation)

Fréquence de commutation � charge résistive : 100 Hz maxi

� charge inductive : 0,25 Hz

Câblage


Alimentation externe (L+, M)

Connexions prévues pour une alimentation 24 V. L’appareil ne fonctionne pas en cas d’inver-sion de la polarité.

Nota

Respecter les directives de montage pour les automates SIMATIC. Il faut notamment que laconnexion M (potentiel de référence) soit reliée à la masse de l’automate programmable(connexion M au niveau du bornier de la CPU du S7-300).

cf. manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration.

!Danger

L’alimentation en courant sous charge de 24 V doit être dimensionnée en tant que tensioninférieure de fonctionnement avec mise hors circuit sécurisée selon la norme EN60204-1,chap. 6.4, PELV (avec mise à la terre M).

Nota

La longueur des conduites de raccordement entre la source de tension et l’alimentation decourant sous charge L+ et le potentiel de référence M ne doit pas dépasser une longueurmaximale autorisée de 10 m.

Câblage


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4.7 Câblage du connecteur frontal

Câblage du connecteur frontal

La figure 4-9 vous décrit la pose des conducteurs vers le connecteur frontal et montre ledispositif d’arrêt de traction par l’étrier de connexion des blindages.

X1

3456

910

121314

20

19L+

M

Repérage sur l’intérieur de la porte

AC

DC24V

1920

+−

11

p. ex.palpeur demesure

FM 354

SF

DC5VDIAG

123456789

1

1

111111112

0

0

123456789

ENCODER X3

ANAL.OUT X2

I0I1I2I3

RM

Q0Q1Q2Q3

Etrier de connexion des blindagesSortiesTOR

EntréesTOR

Figure 4-9 Câblage du connecteur frontal

Câbles de liaison

Conducteurs souples, section 0,25 ... 1,25 mm2

L’utilisation d’embouts n’est pas nécessaire.

Vous pouvez utiliser des embouts non isolés selon DIN 46228, forme A, en version longue.

Vous pouvez sertir dans un même embout deux conducteurs de section respective0,25...0,75 mm2.

Nota

Pour le raccordement de palpeurs de mesure ou de capteurs, il est nécessaire d’utiliser descâbles blindés afin de garantir une immunité optimale face aux perturbations.

Câblage



Tournevis manuel ou électrique de 3,5 mm.

Marche à suivre

La procédure de câblage du bornier est la suivante :

1. Dénuder le conducteur sur 6 mm, sertir éventuellement un embout.

2. Ouvrir la porte frontale, amener le connecteur frontal en position de câblage (pour cefaire, appuyer sur l’élément de verrouillage, cf. Fig. 4-6).

Le connecteur est bloqué sans présenter de contact électrique avec le module.

3. Monter l’arrêt de traction sur le connecteur.

4. Selon que les conducteurs doivent sortir par le bas ou par le haut, commencer le câblagepar le bas ou par le haut. Visser à fond toutes les bornes, même celles qui ne sont pasutilisées.

Le couple de serrage est de 60 ... 80 Ncm.

5. Serrer à fond l’arrêt de traction du faisceau de conducteurs.

6. Amener le connecteur frontal en position de service (enfoncer pour ce faire l’élément deverrouillage).

7. Vous pouvez renseigner la bande de repérage jointe et l’introduire dans la porte avant.

Câbles blindés

En cas d’utilisation de câbles blindés, effectuer les opérations supplémentaires suivantes :

1. Après l’entrée du câble dans l’armoire, le blindage du câble devra être appliqué contreune barre de blindage mise à la terre (dénuder le câble à cet effet).

Vous pouvez utiliser pour ce faire l’étrier de connexion des blindages qui s’accroche dansle profilé-support et permet de monter jusqu’à huit bornes de connexion de blindage.

cf. manuel Automate programmable S7-300, Installation et configuration.

2. Amener le conducteur blindé jusqu’au module, mais sans y connecter le blindage.

Etrier de connexion du blindage

Cet élément peut être introduit dans le profilé-support pour recevoir les blindages des câblesblindés. Il peut être équipé de huit bornes de blindage (série KLBÜ de la sociétéWeidmüller).

Réf. : Etrier de connexion du blindage : 6ES7 390-5AA00-0AA0Borne de blindage : 6ES7 390-5CA00-7AA0

cf. catalogue NC 60.1, réf. : E86060-K4460-A101-A�

cf. catalogue ST 70, .réf. : E86060-K4670-A101-A�

�

Câblage


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Paramétrage

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 354” 5-3

5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 354” 5-4

5.3 Données de paramétrage 5-7

5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 354” 5-24

5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB � 1 000 5-25

5

Paramétrage


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Vue d’ensemble

Ce chapitre vous fournit une vue d’ensemble du paramétrage du FM 354 avec l’outil deparamétrage ”Paramétrage du FM 354”.

Bus P

Bus KMPI

CPU FM 354S7-300

Online (traitement dansle menu Système cibleet sélection de l’optionTraitement online)

Offline (traitementdans le menu Fichier)PG

(STEP 7) HW-CONFIG

Interface deparamétrage

Paramétrage du châssisSélection des modulesActivation des alarmes(paramètres de base)

Paramétrage du module

Configuration: générationdes données système

Blocs de données (DB)

� DB-PM

� DB-CS

� DB-CO

� DB-CN

Setup.exe

� Outil de paramétrage”Paramétrage du FM 354”

� Blocs fonctionnels FC

� Interface utilisateur préconfigurée pour OP

� Manuel au format PDF


Bloc dedonnéesutilisateur

Figure 5-1 Vue d’ensemble du paramétrage

Paramétrage


5.1 Installation de ”Paramétrage du FM 354”

Conditions requises

Un des systèmes d’exploitation suivants doit être installé sur la console de programmation(PG)/le PC :

S ”Windows Vista 32 Bit Ultimate”

S ”Windows Vista 32 Bit Business”

S “Windows 2000 SP4”

S “Windows 2003 Server“

S ”Windows XP-Professional”

Il vous faut le programme STEP 7 (à partir de V5.3 + SP2; Windows Vista: à partir deV5.4 + SP3).

Pour l’exploitation en ligne, la PG/le PC doit être connecté à la CPU du S7--300 (cf. Fig.4-1). Pour l’utilisation décentralisée du FM, la PG/le PC doit être connecté au réseau L2--DP.Pour l’utilisation décentralisée par PROFINET du FM 354, la PG/le PC doit être connecté auréseau L2--DP ou via un module switch avec ethernet.

Installation

Le logiciel complet (outil de paramétrage, blocs fonctionnels et interface utilisateur préconfi-gurée pour OP) est livré sur CD-ROM.

Doit être installé complètement comme suit :

1. Introduire le CD-ROM dans le lecteur de votre PG/PC.

2. Démarrer le fichier Setup.exe du CD-ROM.

3. Suivre étape par étape les instructions affichées par le programme d’installation.

Résultat : le logiciel est installé dans les répertoires suivants :

-- Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 354” : [répertoire STEP7]\S7FLAG

-- Fonctions technologiques :[répertoire STEP7]\S7LIBS\FMSTSV_L (nom de bibliothèque ”FMSTSV_L”)

-- Fonctions technologiques (aussi pour PROFINET, sur demande) :[répertoire STEP7]\S7LIBS\FM353_354 (nom de bibliothèque ”FM353_354”)

-- Interface utilisateur pour OP :[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM354\zDt14_02_FM354_OP_EX

-- Exemple utilisateur pour blocs de la bibliothèque ”FMSTSV_L” (ici l’installationallemande) : [répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_02Nom du projet STEP7: zDt13_03_FM353_EX

-- Exemple utilisateur pour blocs de la bibliothèque ”FM353_354” (ici l’installationallemande) : [répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_03Nom du projet STEP7: zDt13_03_FM353_EX

-- DB--PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas) :[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM353\MD

Paramétrage


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5.2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 354”

Condition

Vous avez installé le logiciel comme indiqué au chapitre 5.1 sur votre PG/PC.

Configuration

La configuration suppose que vous avez créé un projet dans lequel vous pouvez mémoriserle paramétrage. Pour de plus amples informations sur la configuration de modules, consul-tez votre manuel utilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7. Vous trouve-rez ci-après les principales étapes :

1. Lancez le gestionnaire SIMATIC Manager et ouvrez votre projet.

2. Dans le menu Insertion > Station, ajoutez une station SIMATIC 300.

3. Sélectionnez la station SIMATIC 300. Le menu Edition > Ouvrir un objet permetd’accéder au tableau de configuration.

4. Sélectionnez un châssis.

5. Sélectionnez le module de positionnement FM 354 par le numéro de référence dans lecatalogue de modules et insérez-le dans le tableau de matériels en fonction de votreconfiguration.

6. Sélectionnez par double clic le module à paramétrer.

Le dialogue Propriétés est affiché.

Figure 5-2 Familiarisation avec ”Paramétrage du FM 354”

Paramétrage


7. Vous pouvez dans cette vue et à l’aide des onglets (Généralités, Adresses et Paramètresde base) du module FM 354 :

− attribuer un nom

− modifier éventuellement l’adresse du module FM, paramètre d’entrée du bloc POS_INIT (cf. chap. 6.3.2)

− et paramétrer les alarmes (alarmes de diagnostic, alarmes de process).

Nota :

Il n’est pas prévu que le module FM 354 continue à fonctionner lorsque la CPU est surSTOP.

Un clic sur le bouton Paramètres permet d’accéder à l’interface de paramétrage.

Figure 5-3 Vue d’ensemble des fonctions de paramétrage

Le menu Affichage > Vue d’ensemble permet de resélectionner cette vue à tout momentpendant le paramétrage.

Le module de positionnement par moteur pas à pas FM 354 se paramètre par des DB deparamètres mémorisés de manière rémanente sur le module. Le bloc de données”Paramètres machine” (DB-PM) joue ici un rôle clé car il est toujours nécessaire, indépen-damment de la fonction technologique du module. Tous les autres DB de paramètres sontspécifiques à la technologie utilisée.

Vous pouvez maintenant paramétrer votre module. Le chapitre suivant donne un aperçu desdonnées pouvant être paramétrées.

Paramétrage


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Vous pouvez, avec la souris, adapter la taille de la fenêtre d’introduction des données deparamétrage et de la vue d’ensemble aux dimensions de votre écran.

Procédez de la manière suivante :

1. Placez le pointeur de la souris sur le bord supérieur de la fenêtre jusqu’à ce qu’il setransforme en une flèche.

2. Cliquez le bouton gauche de la souris et tirez la souris vers le bas.

3. Relâchez le bouton de la souris.

4. Placez le pointeur de la souris sur la ligne contenant le nom de la fenêtre.

5. Cliquez le bouton gauche de la souris et déplacez la souris vers le haut. Après avoirpositionné la fenêtre au bon endroit, relâchez le bouton de la souris.

Une fois que avez configuré votre projet, vous pouvez accéder, dans S7-Configuration, audialogue Propriétés en sélectionnant le module et la commande de menu Edition > Pro-priétés de l’objet.

Aide intégrée

L’interface de paramétrage comporte une aide intégrée pour le paramétrage du module depositionnement d’axe. Pour appeler cette aide :

S Sélectionner la commande de menu Aide > Rubriques d’aide... ou

S appuyer sur la touche F1 ou

S sélectionner le symbole et se placer ensuite sur l’élément ou la fenêtre pour lequel/laquelle des informations sont nécessaires, puis cliquer le bouton gauche de la souris.

Paramétrage


5.3 Données de paramétrage

Que peut-on paramétrer ?

Les zones de données suivantes peuvent être paramétrées :

� Paramètres machine (PM)

� Consignes (CS)

� Correction d’outil (CO)

� Programmes de déplacement (CN)

� Donnés utilisateur (bloc de données utilisateur)

Ces données sont stockées dans des blocs de données (DB) dans la plage de numérosallant de 1001 à 1239 (sauf les données utilisateur).

Les blocs de données PM, CS, CO, CN sont transférés dans le FM 354 où ils sont mémori-sés de manière rémanente.

Le paramétrage de CS, CO et CN est facultatif et peut être ignoré si les fonctions correspon-dantes ne sont pas utilisées.

Le bloc de données utilisateur doit être mémorisé dans la CPU. Ce n’est qu’à cette conditionqu’il pourra recevoir les données utilisateur en mode online (cf. chap. 6).

Les données de paramétrage (sauf les données utilisateur) peuvent également être créées,traitées et enregistrées en mode offline sur la PG.

Blocs de données (DB) du FM 354

Le tableau 5-1 vous donne une vue d’ensemble des blocs de données dans le FM 354 ainsique de leur signification.

Tableau 5-1 Blocs de données

Bloc de données

Signification

DB-PM Paramètres machine (n° de DB = 1200)

Mémoire de travail requise = 284 octets

Les paramètres machine servent à adapter le FM 354 au type d’application del’utilisateur. Un paramétrage avec des paramètres machine est impérativementnécessaire pour pouvoir activer le FM. Le DB-PM paramétré doit être chargé dansle FM. Lors de l’écriture du DB-PM dans le module FM 354, les limites admissiblesdes valeurs introduites et les dépendances entre les valeurs des PM sontcontrôlées. La mémorisation rémanente n’a lieu que si toutes les valeurs sontadmissibles ; sinon, des alarmes d’erreur de données sont envoyées par l’inter-face MPI. Un DB erroné n’est pas conservé à la mise hors tension.

Les paramètres machine peuvent être activés par le biais de la fonction ”Activerparamètres machine” ou par coupure et remise sous tension.

Paramétrage


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Tableau 5-1 Blocs de données (suite)

Bloc de données

Signification

DB-SM Consignes (n° de DB = 1230)


Les consignes servent en mode ”semi-automatique relatif” en tant que valeurs dedéplacement librement définissables pour les contrats de positionnement. Il estpossible de définir de 1 à 100 consignes (cf. chap. 5.3.2).

Les modifications sont possibles dans tous les modes (également en mode ”semi-automatique relatif”) et pendant les déplacements. Les modifications de consignesdoivent toujours être terminées avant de démarrer un nouveau déplacement enmode ”semi-automatique relatif”. Sinon, la signalisation ”Consigne inexistante” estémise Cl.2/n° 13.

DB-CO Paramètres de correction d’outil (n° de DB = 1220)


L’utilisation de la correction de longueur d’outil et des valeurs d’usure est décriteau chapitre 10.1. L’utilisateur dispose d’un maximum de 20 valeurs de correctionet/ou d’usure.

Des données de correction d’outil sont nécessaires pour les modes ”Automatiqueet Automatique/Bloc par bloc”.

Les modifications sont possibles dans tous les modes et pendant les déplace-ments. Si des modifications sont effectuées avec la fonction de correction d’outilactivée au démarrage ou à des transitions entre blocs (accès interne aux valeursde correction), la signalisation ”Correction d’outil inexistante” Cl.3/n° 35 est émise.

DB-CN Programmes de déplacement(n° de programme + 1000 = n° de DB = 1001...1199)

Mémoire de travail requise = 108 octets + (20 x nombre de blocs dedéplacement)

Les programmes de déplacement sont utilisés pour les modes ”Automatique” et”Automatique/Bloc par bloc”.

� Il est toujours possible de modifier les programmes non sélectionnés.

� Si des modifications sont effectuées dans un programme présélectionné ouses sous-programmes, la présélection de programme est annulée. Il faut en-suite resélectionner le programme. La modification de programme est possiblesi TEC = 0 (début de programme / fin de programme) et sur Stop.

Bloc de donnéessystèmeSDB � 1 000

Pour remplacement de modules sans PG

Toutes les données de paramétrage (DB-PM, DB-CS, DB-CO, DB-CN) du moduleFM 354 sont mémorisées dans le SDB � 1 000. Ce SDB est chargé dans la CPUet sert de support de mémorisation supplémentaire.

DB-SE Bloc de données pour signalisations d’état (DB n° 1000)

Le DB-SE est un DB interne du module FM pour le test, la mise en service et lecontrôle-commande.

DB 1249 DB interne du module FM, ne concerne pas l’utilisateur.

Paramétrage


Structure des blocs de données

Le tableau 5-2 décrit de façon succincte la structure des blocs de données.

Tableau 5-2 Structure des blocs de données

Adresses/offset Contenu Remarques

En-tête du DBInformation système, ne concerne pasl’utilisateur

à partir de 0Zone des données utiles/en-tête de lastructure

Indications d’identification du bloc dedonnées dans le système

à partir de 24pour PM sinon 32 Données utiles

Données de paramétrage

La description détaillée de la structure des blocs de données et des données de paramé-trage des différents types de blocs de données figurent dans les chapitres suivants.

5.3.1 Paramètres machine

Structure du DB

Le tableau 5-3 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données”Paramètres machine” (DB-PM).

Tableau 5-3 Structure du DB ”Paramètres machine”

Octet Type de variable

Valeur Signification de la variable Remarque

En-tête de DB

0 WORD Emplacement dans le châssis Adresse du module

2 WORD N° de DB(� 1000) comme dans l’en-tête de DB

4 DWORD réservé

8 WORD N° de défaut (du FM) pour services C+C

10 WORD 1 Numéro de canal

12 2 STRING PM Identification/type de DB 2 caractères ASCII

16 DWORD 354 Identifiant du module FM 354

20 4 CHAR 0 Numéro de version/de bloc (Structure du DB)

� 24... cf. liste des paramètres machine PM 5...PM 45

Nota : adresse PM dans DB = (nº PM −5) * 4 +24

Paramétrage


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Entrée des valeurs

Dans l’outil ”Paramétrage du FM 354”, ouvrez la fenêtre ci-dessous dans le menu Fichier >> Nouveau > Paramètres machine.

Figure 5-4 Entrée des valeurs des paramètres machine

Entrez les paramètres machine dans les onglets correspondants.

Vous pouvez également introduire vos valeurs dans un tableau par la commande de menuAffichage > Forme de tableau.

Lors de la création du DB de paramètres machine, respectez scrupuleusement lesindications du chapitre 7 “Mise en service du FM 354”.

Nota

L’unité (PM7) doit être la même que celle des autres DB.

L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système correspondant.

Si vous avez omis de tenir compte de cette remarque, procédez de la manière suivante :

1. Effacez tous les blocs de données (dont l’unité diffère) ou effacez toute la mémoire dumodule FM 354.

2. Modifiez les autres blocs de données sur la PG.

3. Rechargez les blocs de données dans le FM 354.

Paramétrage


Liste des paramètres machine

Le tableau 5-4 donne la liste de tous les paramètres machine du FM 354.

Explications relatives à la liste des paramètres machine :

Les paramètres de type K sont des paramètres de configuration, voir chapitre 9.3.3

Les paramètres de type E sont des paramètres machine réglables pour l’ajustage(optimisation de la mise en service) et les fonctions technologiques, cf. chap. 9.3.3.

Les unités se réfèrent aux valeurs absolues contenues dans le bloc de données desparamètres machine.

Tableau 5-4 Liste des paramètres machine

N° DésignationValeurs par

défaut Valeur/SignificationType de données/

Unité/Commentairecf.

chap.

1...4 libre

5 E Générationd’alarmesprocess

0 0 = position atteinte1 = mesure de longueur terminée3 = changement de bloc au vol4 = mesure au vol

BITFELD32 9.10

6 Nom de l’axe X 2 caractères ASCII maxi1) 4 octets3)

7 K Unité 1 1 = 10−3 mm2 = 10−4 inch3 = 10−4 degré4 = 10−2 degré

DWORD [UI] 9.4

8 K Type d’axe 0 0 = axe linéaire1 = axe rotatif

DWORD 9.5

9 K Fin d’axe rotatif2) 36 �105 0...1 000 000 000 DWORD [UI]

10 K Type de codeur 1 0 = non présent1 = codeur incrémental3 = codeur absolu (SSI 13 bits)4 = codeur absolu (SSI 25 bits)

13 = codeur absolu (SSI 13 bits)14 = codeur absolu (SSI 25 bits)

DWORD

Code de GrayCode de GrayCode binaireCode binaire

9.6.1

9.6.2

11 K Course par tourde codeur(période)2)

10 000 1...1 000 000 000 DWORD [UI](partie entière)

9.6.1

9.6.2

12 K Parcours restantpar tour decodeur2)

0 0...232−1 DWORD [2−32UI] (par-tie fractionnaire)

UI = unité interne CPR = Contact du point de référence1) Le nom d’axe variable est réalisé comme lettre d’axe (X, Y, Z, ...) avec un indice (1...9).

Caractères autorisés : X, Y, Z, A, B, C, U, V, W, Q, E, 1...9 p. ex. : “X”, “X1”2) voir ”Dépendances”3) Le nom d’axe est rangé dans les octets 3 et 4 (octets 1, 2 : indication du nombre de caractères)

Paramétrage


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Tableau 5-4 Liste des paramètres machine (suite)

N°cf.

chap.Type de données/

Unité/CommentaireValeur/SignificationValeurs par

défautDésignation

13 K Incréments partour de codeur(période)2)

2 500 21...225 (pour codeur absolu) DWORDPour des codeursincrémentaux,l’exploitation s’effectuepour 4 FM.

9.6.1

9.6.2

14 K Nombre de toursde codeur ab-solu

0 0/1 = codeur monotour21...212 pour codeur multitours

DWORDSeules despuissances de 2sont autorisées.

9.6.1

9.6.2

15 K Vitesse de trans-mission du co-deur absolu

(dans le cas desvaleurs inter-médiaires, réglezla vitesseimmédiatementinférieure)

2 1 = 78 0002 = 156 0003 = 312 0004 = 625 0005 = 1 250 000

DWORD 9.6.1

9.6.2

16 K Coordonnée dupoint deréférence

0 −1 000 000 000...+1 000 000 000 DINT [UI] 9.2.3

17 K Référencementdu codeur ab-solu

0 0...225−1 DWORD[trame du codeur] Co-deur absolu

9.6.3

18 K Type de prise deréférence

(sens d’accos-tage du point deréférence)

0 0 = Sens +, top zéro à droite1 = Sens +, top zéro à gauche2 = Sens −, top zéro à droite3 = Sens −, top zéro à gauche4 = Sens +, milieu CPR5 = Sens −, milieu CPR8 = Sens +, front CPR9 = Sens −, front CPR

DWORDLe code identifie laposition du point desynchronisation parrapport au CPR

uniquement aveccodeur incrémental

9.2.3

19 K Adaptation desens

0 0 = inverser le signe des mesures1 = inverser la valeur analogique

BITFELD32 9.7

20 K Surveillance dumatériel

0 0 = rupture de fil (codeurincrémental)

1 = défaut du codeur absolu2 = surveillance des impulsions

(codeur incr.)3 = surveillance tension du

codeur

BITFELD32 9.6.1

9.6.2

21 E Fin de courselogiciel début2)

−109 −1 000 000 000...1 000 000 000 DINT [UI] 9.7

9.9

22 E Fin de courselogiciel fin2)

109 −1 000 000 000...1 000 000 000

9.9



Paramétrage



N°cf.



défautDésignation

23 E Vitesse maxi-male

30�106 10...500 000 000 DWORD [UI/min]

9.7

24 E Zone de des-tination (positionatteinte, arrêt)

1 000 0...1 000 000 DWORD [UI]

25 E Temps enve-loppe

0 0 = sans surveillance1...65534

DWORD [ms]arrondi par paliersde 2 ms

26 E Zone d’arrêt 104 1...1 000 000 DWORD [UI]

27 E Décalage dupoint deréférence

0 −1 000 000 000...+1 000 000 000 DINT [UI] 9.2.3

28 E Vitesse d’accos-tage du point deréférence2)

6�106 10...500 000 000 DWORD [UI/min]

9.2.3

29 E Vitesse réduite2) 3�106 10...500 000 000

30 E Compensationdu jeu

0 0...1 000 000 DINT [UI] 9.7

31 E Orientation dujeu

0 0 = comme prise de référence(pas pour codeur absolu)

1 = positif2 = négatif

DWORD 9.7

32 K Type de sortiede fonction M

1 durant le positionnement :

1 = commande temporelle2 = commande par signaux d’acquit.

avant le positionnement :


après le positionnement :


DWORDsortie série de max.3 fonctions M dans lebloc NC

10.3

9.1

33 K Temps de sortiede la fonction M

10 1...100 000 DWORD [ms] arrondi par paliers de2 ms



Paramétrage


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N°cf.



défautDésignation

34 K Entrées TOR2) 0 0 = démarrage externe1 = entrée de validation2 = changement de bloc externe3 = forçage de valeur réelle au vol4 = mesure5 = CPR pour prise de référence6 = contact d’inversion pour prise de

référence

BITFELD32

Affectation desfonctions par codagede bits :

N° de bit I/O 0N° de bit + 8 I/O 1N° de bit + 16 I/O 2N° de bit + 24 I/O 3

9.2.39.8

35 K Sorties TOR2) 0 0 = position atteinte, arrêt1 = déplacement axe vers l’avant2 = déplacement axe vers l’arrière3 = modification M974 = modification M985 = autorisation de démarrage7 = sortie directe

N de bit + 24 I/O 3

l’activation de la fonc-tion se fait toujours surle front avant

9.8

36 K Adaptationd’entrée

(traitement designal inversée)

0 8 = ETOR1 inversée9 = ETOR2 inversée10 = ETOR3 inversée11 = ETOR4 inversée

BITFELD32 9.8

37 K Signaux de com-mande de l’as-servissement

1 0 = déblocage du régulateur actif2 = régulateur déjà actif3 = régulateur déjà inversé7 = correction de temps active15 = traitement après arrêt

d’urgence (déblocage entraînement [DE]

16 = compens. dérive autom. active

9.7

9.1.1

38 E Gain de boucled’asservisse-ment

1 000 1...10 000 DWORD [(UI/min) / UI]

39 E Ecart detraînage dynami-que minimal

0 0 = sans surveillance1...1 000 000

DWORD [UI]

40 E Accélération 1 000 0 = sans rampe1 100 000

DWORD [103UI/s2] 9.7

41 E Décélération 1 0001...100 000

42 E Temps de filtraged’àcoups

0 0...10 000 DWORD [ms]

43 E Tension deconsigne max.

8 000 1 000...10 000 DWORD [mV]

44 E Compensationd’offset

0 −1 000...+1 000 DINT [mV]

45 E Rampe de ten-sion

0 0...10 000 000 DWORD [mV/s]



Paramétrage



N°cf.



défautDésignation

52 E Vitesse pourcompensationdu jeu

0 01...100

DWORD[%]

9.7

53 E Mode de com-pensation du jeu

0 0 = avant le positionnement1 = pendant le positionnement

DWORD 9.7

54 E Vitesse d’arrêt 0 0 Identification d’arrêt automatique

1...1 000 000 Identification d’arrêt en cas desous−dépassement de la vitessed’arrêt

−

[MSR/min]

7.3.8

55 E Temps dedépassement dutemps impartipour identifica-tion d’arrêt

0 0pas de surveillance de tempsdedépassement du temps impartipour identification d’arrêt1...100 000identification d’arrêt forcée aprèsquele temps de dépassement dutempsimparti se soit achevé

−

[ms]

7.3.8

56 E Diagnostic standard

0 0Diagnostic standard non ralenti1...10000Temps de réponse du diagnosticstandard (efficace arrondi par grillede 2 ms)> 10000Signalisation de défaut de l’outil deparamétrage : 0x0538 MD56 (dansl’outil de paramétrage < version4.03.03 (?) s’affiche la signalisationd’erreur avec le mauvais numéro dePM : PM57)

[ms] 7.3.9

60 E Connexion libredes fonctionspour le temps deréponse duPM56

0 101Connexion libre des fonctions pourle temps de réponse du PM56

Toutes les autres valeursPas deconnexion libre des fonctions pourle temps de réponse du PM56

Code



Paramétrage


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Dépendances

Dans certaines configurations, les valeurs admissibles pour les divers paramètres machinesont soumises à des limitations imposées par d’autres paramètres machine.

Ces dépendances entre paramètres machine sont contrôlées à la validation du DB-PM oude paramètres machine isolés ; des erreurs sont signalées en cas de violation. Certainscontrôles sont effectués sur la base de grandeurs auxiliaires calculées en interne.

Ces grandeurs auxiliaires sont décrites ci-dessous et les contrôles des dépendances entreparamètres machine sont présentés sous forme de tableau.

Grandeurs internes (grandeurs auxiliaires) formées en interne à partir de PM :

Formation de la grandeur course par tour le moteur UMWEG

UMWEG = PM11 + PM12�2−32

Formation du facteur interne de valeur de mesure MWFAKTOR

PM10 Facteur valeur de mesure

0 MWFAKTOR = 1

1 MWFAKTOR = UMWEG / (4�PM13)

3, 4, 13, 14 MWFAKTOR = UMWEG / PM13

Activation des fins de course logiciels SEAKT

PM21 PM22 SEAKT

= −109 = +109 0 (inactif)

≠ −109 = +109

= −109 ≠ +109 1 (actif)

≠ −109 ≠ +109

( )

Formation des limites absolues de zone de déplacement VFBABS

MWFAKTOR VFBABS

< 1 109�MWFAKTOR

� 1 109

Paramétrage


Contrôles :

Contrôles PM9

PM8 PM10 PM18 Fin d’axe rotatif admissible

0 − − −

1 0 −

1 � 4 −(PM23/30 000)< 4 PM9 mod UMWEG == 0 (PM23/30 000)��PM9�VFBABS

3, 13 − UMWEG mod PM9 == 0�PM9�VFBABS

4, 14 − (PM14�UMWEG) mod PM9 == 01)

1) Le rapport entre PM9 et la plage de valeurs absolues du codeur est une puissance de deux 2x ou 2−x(cf. chap. 9.6.2)

Contrôle PM11, PM12, PM13 → donne MWFAKTOR (voir ci-dessus)

Plage admissible facteur valeur de mesure : 2−14 < MWFAKTOR < 214

Contrôle PM13

PM10 Incréments par tour de codeur

0, 1 −

3, 4, 13, 14 2x x = 1, 2, 3, ...

Contrôle PM14

PM10 Nombre de tours de codeur absolu

0, 1, 3, 13 −

4, 14 2x x = 1, 2, 3, ...

Contrôle PM21, PM22 (Partie 1)

SEAKT PM8 Fins de course logiciels admissibles

0 − PM21 = −109, PM22 = +109

1 0 PM21 ≥ −VFBABS

PM22 ≤ VFBABS

PM21 < PM22

1 0 ≤ PM21 < PM90 ≤ PM22 < PM9PM21 ≠ PM22

Paramétrage


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Contrôle PM21, PM22 (Partie 2)

SEAKT PM10 Fins de course logiciels admissibles

0 − PM21 = −109, PM22 = +109

1 0, 1 −

3, 13 PM22−PM21 ≤ UMWEG

4, 14 PM22−PM21 ≤ PM14�UMWEG

Contrôle PM28

Vitesse admissible : 10 ≤ PM28 ≤ PM23

Contrôle PM29

PM10 Vitesse admissible

3, 4, 13, 14 quelconque, pas utilisé

0, 1 10 ≤ PM29 ≤ PM23

Contrôle PM31

PM30 PM10 Orientation du jeu

0 −

≠ 0 0, 1

3, 4, 13, 14 1, 2

Contrôle PM34

admissible :octet0(PM34) ≠ octet1(PM34) ≠ octet2(PM34) ≠ octet3(PM34)

Contrôle PM35

admissible :octet0(PM35)&0x7F ≠ octet1(PM35)&0x7F ≠ octet2(PM35)&0x7F ≠ octet3(PM35)&0x7F

Contrôle PM53

PM53 admissible PM52

0 0...100

1 PM52 < (10 V − PM43 [V]) � 100 / 10 V

Paramétrage


5.3.2 Consignes

Structure du DB

Le tableau 5-5 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données”Consignes” (DB-CS).

Tableau 5-5 Structure du DB ”Consignes”

Octet Type de variable Valeur Signification de la variable Remarque

En-tête de DB


2 WORD N° de DB (� 1000) comme dans l’en-tête de DB

4 DWORD réservé



12 2 STRING SM Identification/type de DB 2 caractères ASCII



24 DWORD 1...3 Unité interne suivant PM7 Affichage de l’unité

28 WORD 0/1 Sauvegarde des paramètres (DB) Contrat via ”C&C”

30 WORD réservé

32 DWORD 0...109 Consigne 1

36 DWORD 0...109 Consigne 2àconsigne 100

cf. chap. 9.2.4

Entrée des valeurs

L’entrée des valeurs s’effectue dans le menu des consignes du logiciel de paramétrage”Paramétrage du FM 354”.

Figure 5-5 Entrée des valeurs pour les consignes

Paramétrage


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5.3.3 Données de correction d’outil

Structure du DB

Le tableau 5-6 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données”Données de correction d’outil” (DB-CO).

Tableau 5-6 Structure du DB ”Données de correction d’outil”

Octet Type de variable Valeur Signification de la variable Remarque

En-tête de DB



4 DWORD réservé



12 2 STRING CO Identification/type de DB 2 caractères ASCII




28 WORD 0/1 Sauvegarde des paramètres (DB) Contrat via ”C&C”

30 WORD réservé

32 DINTDINTDINT

−109...109

−109...109

−109...109

Correction de longueur d’outil 1Valeur d’usure 1 absolueValeur d’usure 1 cumulative

Outil 1

44 DINTDINTDINT

−109...109

−109...109

−109...109


à


Outil 2

à

outil 20

cf. chap. 10.1

Paramétrage


Entrée des valeurs

L’entrée des valeurs s’effectue dans le menu des données de correction d’outil du logiciel deparamétrage ”Paramétrage du FM 354”.

Si la valeur d’usure cumulative est modifiée en ligne, le module FM calcule la nouvelle valeurd’usure absolue et la valeur d’usure cumulative est de nouveau remise à zéro.

Figure 5-6 Entrée des valeurs pour les corrections d’outil

Paramétrage


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5.3.4 Programmes de déplacement

Structure du DB

Le tableau 5-7 vous donne une vue d’ensemble de la structure du bloc de données”Programmes de déplacement” (DB-CN).

Tableau 5-7 Structure du DB ”Programmes de déplacement”

Octet Type de variable

Valeur Signification de la variable Remarque

En-tête de DB



4 DWORD réservé



12 2 STRING CN Identification/type de DB 2 caractères ASCII




28 WORD réservé

30 WORD réservé

32 18 STRING Caractères ASCII Nom du programme CN max. 18 caractères

52 STRUCT Bloc CN Nouveau bloc CN (plage de modifica-tion)

72 STRUCT Bloc CN 1er bloc de déplacement

92 STRUCT Bloc CN 2ème au 100ème bloc de déplacement cf. chap. 9.3.11, 10.1

Paramétrage


Entrée des programmes de déplacement

Pour l’entrée des programmes de déplacement CN, le programme vous propose une fenêtrevide. Vous pouvez entrer votre programme de déplacement comme suit :

Figure 5-7 Entrée d’un programme de déplacement

1. % numéro du programme / nom du programme

L’entrée ”%” est uniquement possible dans la première ligne. Cette entrée doit êtreeffectuée. Le n° de DB est formé à partir du numéro de programme.

L’entrée d’un nom de programme (18 caractères maxi) est facultative.

2. N<numéro de bloc> − G<Fonction> (G1, G2, G3) − X<Valeur> − F<Valeur> −M<Fonction> (M1, M2, M3) − D<N°> (n° de correcteur d’outil) − L<N°> − P<N°> −(Programmation de programmes de déplacement, cf. chap. 10).

− Les numéros de bloc (N) doivent être entrées en premier et dans un ordrecroissant. L’ordre des autres entrées est indifférent.

− Lors de la saisie, remplacez les tirets par des blancs.

Les caractères introduits doivent être des majuscules.

Il est également possible d’utiliser la zone d’introduction située immédiatement en dessousde la barre de titre. Le numéro de programme et le nom de programme sont repris dans lafenêtre d’introduction lorsque vous quittez le champ d’introduction. Cliquez sur le bouton”Validation bloc” pour valider les blocs de déplacement.

Paramétrage


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5.4 Paramétrage avec ”Paramétrage du FM 354”

Entrée des valeurs

Vous disposez de plusieurs possibilités pour introduire vos données de paramétrage :

1. Données utilisateur

L’écran affiche un tableau dans lequel vous pouvez entrer les valeurs ou sélectionner destextes. Il vous suffit de pointer les champs de saisie avec le curseur et d’entrer lesvaleurs. Vous pouvez sélectionner les textes correspondants à l’aide de la barred’espacement.

2. Paramètres machine

L’introduction des valeurs se fait par des dialogues et des onglets.

La commande de menu Affichage > Forme de tableau permet d’accéder auxparamètres machine sous forme de tableau. Vous pouvez y introduire les valeurs commedécrit au point ”Données utilisateur”.

3. Paramètres de correction d’outil et consignes

L’écran affiche un tableau dans lequel vous pouvez entrer les valeurs de correction d’ou-til. Il vous suffit de pointer les champs de saisie avec le curseur et d’entrer les valeurs.

4. Programmes de déplacement

Les programmes de déplacement seront introduits sous forme de textes.

Les tableaux des valeurs PM, CS, CO comportent une colonne pour commentaire. Cecommentaire n’est pas mémorisé dans le bloc de données. Il peut être imprimé oumémorisé avec les données dans le fichier en cas d’exportation.

Paramétrage


5.5 Mémorisation des données de paramétrage dans SDB � 1 000

Généralités

Le module FM 354 mémorise en interne les données de paramétrage.

Afin de disposer des données de paramétrage en cas de défaillance du module FM 354 eten l’absence de PG/PC, vous pouvez également mémoriser ces données dans la CPU,dans un bloc de données système (SDB � 1 000). A chaque redémarrage, la CPU transfèrele FM 354 ces données mémorisées dans le bloc de données système SDB � 1 000. Si lemodule FM 354 ne possède pas de paramètre machine ou que l’horodatage interne (horoda-tage de la création) ne correspond pas, les données contenues dans le bloc SDB � 1 000sont reprises par le module FM 354 et y sont mémorisées.

L’horodatage est actualisé à chaque ouverture de DB (données de paramétrage) ou importa-tion de fichier. Si le contenu d’un DB est modifié (p. ex. modification de paramètres ma-chine), l’horodatage sera également actualisé lors de la mémorisation ou du chargement dece DB.

Veillez à ce que les données de paramétrage contenues dans le SDB � 1 000 soientbien identiques aux données de paramétrage mémorisées sur le FM 354 à la fin de lamise en service.

Nota

Si vous modifiez des données de paramétrage dans le FM après la création du SDB � 1 000, celles−ci seront écrasées lors d’un démarrage de la CPU (cf. ci−dessus, “ho-rodatage”).

C’est pourquoi le SDB � 1 000 doit être créé à la fin de la mise en service !

Si les données doivent être modifiées ultérieurement, le SDB � 1 000 doit être recréé etrechargé dans la CPU. Effacez préalablement le SDB précédent ou écrasez-le par lenouveau. Le nouveau bloc de données système SDB peut avoir un numéro différent duprécédent.

Paramétrage


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Création d’un SDB

Condition : liaison online établie avec le module FM 354

Sélectionnez le menu Fichier > Créer SDB Si aucun DB-PM sur FM 354 → Abandon

non

Faut-il écraser ce SDB ?

Création du SDB et mémorisation dans le projet S7 sousCPU\Programme S7\Blocs\Données système

Existence dans le projet S7d’un SDB � 1 000 corres-pondant pour FM 354 ?

oui Abandon

oui

non

Faut-il écraser ce SDB ?

Figure 5-8 Création d’un SDB � 1 000

Afficher/effacer un SDB dans le projet S7

Sélectionnez le menu Fichier > Afficher SDB

Tous les SDB pour le FM 354 duprojet sont affichés

Faut−il effacer le SDB ?non

oui

Sélectionnez et effacez le SDB correspondant

Fermez la fenêtre

Figure 5-9 Afficher/effacer SDB � 1 000

Paramétrage


Transférer un SDB dans la CPU

Lorsque vous avez créé un bloc de données système SDB, vous devez transférer les“données système” du projet dans la CPU.

Deux procédures sont possibles :

1. Variante 1

Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, sélectionnez la fenêtre Online (les fenêtresOnline et Offline doivent être ouvertes).

Dans le projet Offline, mémorisez les données système (les faire glisser avec la souris ouavec Copier/Coller) sous CPU\Programme S7\Blocs\Données système dans le projetOnline.

2. Variante 2

Dans le gestionnaire SIMATIC Manager, sélectionnez CPU\ProgrammeS7\Blocs\Données système.

Chargez les données système dans la CPU avec le menu Système cible > Charger(ou bouton droit de la souris)

ou

avec la commande de menu Système cible > charger dans carte mémoire EPROMsur CPU

Vous pouvez également programmer la carte mémoire pour la CPU sur la PG/le PC.

Si la configuration est chargée à partir de HW-Config, ce SDB n’est pas transféré dansla CPU.

Effacer des SDB dans la CPU

Procédez de la manière suivante pour effacer des SDB dans la CPU :

1. Sélectionnez ”Paramétrage du FM 354”.

2. Sélectionnez le menu Fichier > Afficher SDB. Effacez le/les SDB.

3. Fermez l’outil ”Paramétrage du FM 354” et, dans le gestionnaire SIMATIC Manager,sélectionnez CPU\Programme S7\Blocs\Données système dans le projet Online.Effacez les données système.

4. Retransférez les données système dans la CPU (voir ci-dessus).

�

Paramétrage


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Programmation des fonctions technologiques

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

6.1 Bases de la programmation 6-4

6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage 6-8

6.3 Blocs et fonctions standards de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L“ 6-8

6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque de blocs ”FM354_354“ (aussi pour PROFINET, sur demande)

6-28

6.5 Alarmes 6-44

6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur) 6-46

6.7 Exemples d’application 6-57

6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU) 6-64

6.9 Caractéristiques techniques 6-66

6



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Généralités

Dans ce chapitre sont décrits les fonctions (FC) et l’interface qui assurent la communicationentre la CPU et le module de fonction FM 354 dans le système d’automatisation SIMATICS7. Les fonctions à paramétrer ainsi que le DB utilisateur (= interface avec le FM 354) vouspermettent d’adapter votre programme utilisateur (AWP) à votre application.

Bus P

Bus K

CPU FM 354

S7 - 300

Online

OfflinePG (STEP 7)

Editeur LIST/CONT

Setup.exe

UDT 1FC

� Outil de paramétrage ”Paramétrage du FM 354”

� Blocs fonctionnels (FC, UDT 1 et program. ex.)

� DB-PM (pour la mise en service d’un moteur pas à pas)1)

� Interface utilisateur préconfigurée pour OP

� Manuel au format PDF


Type de données défini par l’utilisateur

DButilisateur

Création d’un DB dans STEP7

utilisateur

Blocs de données

Les fonctions standard etle DB utilisateur sontchargés dans la CPU.

Signaux de com./signalisat. en retour,données système

Fonctions standard,utilisateur, programmeutilisateur et DB

MPI

Source utilisée : UDT 1

1) voir Getting Started et chapitre 7

Figure 6-1 Vue d’ensemble de la programmation



Conditions

Les conditions ci-dessous doivent être remplies si vous désirez créer un programme utilisa-teur pour piloter le FM 354 :

� Vous avez installé sur votre PG/PC le logiciel en suivant les consignes du chapitreLEERER MERKER.

En version standard, la bibliothèque de blocs qui contient les fonctions de base estrangée dans les répertoires suivants :

− Blocs de la bibliothèque ”FMSTSV_L” :[répertoire STEP7]\S7LIBS\FMSTSV_L

− Blocs de la bibliothèque ”FM353_354” (aussi pour PROFINET, sur demande) :[répertoire STEP7]\S7LIBS\FM353_354

� La PG/le PC doit être relié(e) à la CPU du S7 (voir Fig. 4-1).

� Vous avez déjà créé votre projet pour le SIMATIC S7 (voir “FM 354, Premiers pas”).



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6.1 Bases de la programmation

Aperçu

Vous trouverez ci-dessous des informations sur :

� Communication CPU / FM 354, chapitre 6.1.1, page 6-4

� Structure du programme utilisateur, chapitre 6.1.2, page 6-5

� Configuration décentralisée, OB 86, chapitre 6.1.3, page 6-6

� Intégration d’un OP, chapitre 6.1.4, page 6-6

� Procédure de création du programme utilisateur (AWP), chapitre 6.1.5, page 6-7

6.1.1 Communication CPU / FM 354

Intégration du FM 354 dans le programme utilisateur

La figure ci-dessous vous montre comment le FM 354, le DB utilisateur et les fonctionstechnologiques communiquent.

DB utilisateur

CPU

POS_MSRM

POS_CTRL

POS_INIT

FM 354

OB 40(Alarme deprocess)

4 octetsinformationlancement OB OB 1

OB 82(Diagnostic)

POS_DIAG

OB 100Démarrage

4 octets, informat. lancement OB

Contrats de lecture/écritureSignalisation d’erreur

(1 DB par canal)

1)

1) Ce bloc ne peut être appelé que dans l’OB 40 ou l’OB 1, mais pas dans les deux simultanément.

Informations suralarmes de processet de diagnostic

Signaux de com-mande et signali-sations en retour

Données, signali-sation d’erreur/défaut et spécifica-tion d’erreur/défaut

POS_MSRM1)

Figure 6-2 Vue d’ensemble de l’intégration du FM 354 dans le programme utilisateur



6.1.2 Structure du programme utilisateur

La figure suivante vous donne un aperçu de la structure du programme utilisateur.

OB 100 et OB 86 (en cas de configuration décentralisée)Appel POS_INITEn cas d’erreur à la mise en service, la CPU passe sur “STOP”.

Inscription des paramètres

DB utilisateur

AWP : mettre à l’étatTRUE, effacer, interrogerdes signaux/données

OB 82

� Appel FC POS_DIAG

� AWP: ouvrir circuit d’arrêt d’urgence, remettre à l’état FALSE dessignaux (le FM a été réinitialisé ou une erreur/un défaut grave estsurvenu dans le FM, voir “Remarques concernant le traitementdes erreurs”)

OB 1 (ou autres niveaux cycliques)

� Appel FC POS_CTRL

� Votre AWP : pour le pilotage de votre installation

� AWP : exploitation des erreurs

Nota

L’exécution des contrats GET/PUT (SFC 72/73) vers le FM n’est pas garantie ou cettefonction n’est pas supportée, car elle n’est pas nécessaire. Des modifications de donnéesde paramétrage peuvent être effectuées à l’aide du signal “Modifier paramètres/données”(DB utilisateur, DBX39.3).

Remarques concernant le traitement des signaux :

Le cycle de traitement du FM 354 (= 2 ms) et le cycle utilisateur (OB 1) sont asynchrones.En fonction de l’instant de transfert d’un signal au FM 354, le traitement de ce signal peutdurer = 1 à < 2 cycles FM. Tenez particulièrement compte de cette remarque dans le casdes cycles utilisateur courts. Le cas échéant, interrogez l’état de traitement du FM 354 avantd’activer une nouvelle action.

Tenez compte du fait que le transfert des signaux/données dure plus longtemps (éventuelle-ment plusieurs cycles utilisateur) en cas de configuration décentralisée (voir chap. 6.9).



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Remarques concernant le test du programme utilisateur

En cas de test du programme utilisateur avec la fonction “Positionner point d’arrêt“, tenezcompte du fait que la poursuite de l’exécution du programme avec le FM 354 n’est pas tou-jours possible lorsque le point d’arrêt a été atteint (pour des raisons liées à la technologie).

Des déplacements activés par l’AWP ne peuvent pas être interrompus, lorsque celui-ci aatteint le point d’arrêt.

La reprise de l’exécution du programme est possible après un redémarrage (CPU : STOP/RUN), une remise à zéro du canal ou un changement de mode.

6.1.3 Configuration décentralisée, OB 86

Si l’installation doit continuer à fonctionner en cas de liaison défectueuse entre la CPU et lapériphérie décentralisée (DP) comportant un FM 354, il y a lieu d’intégrer l’OB 86 dans leprogramme utilisateur. En cas de défaillance, il faut mettre fin dans l’OB 86 (p. ex. en met-tant un mémento à l’état TRUE et en l’exploitant dans l’OB) à la communication avec le FMqui a lieu dans l’OB 1. Pour assurer la synchronisation du programme utilisateur avec le FM,il faut appeler le bloc POS_INIT lors du rétablissement de la liaison (selon l’exécution dansl’OB 100). En outre, il faut également charger l’OB 122 (Erreur lors accès à la périphérie)dans la CPU.

6.1.4 Intégration d’un OP

La zone mémoire du DB utilisateur (DBB498 à DBB515) “Champ de données pour contrôle-commande“ n’est prévue que pour des signaux/données d’un OP selon l’interface utilisateurpréconfigurée fournie. Pour déclencher des actions, il faut transférer les signaux/donnéescorrespondants à l’interface (zone du DB utilisateur) à l’aide du programme utilisateur (voir chap.6.7 exemple 4).



6.1.5 Procédure de création du programme utilisateur (AWP)

Les projets exemples ”zFr13_02_FM353_EX” (pour les blocs de la bibliothèque”FMSTSV_L”) et ”zFr13_03_FM353_EX” (pour les blocs de la bibliothèque ”FM353_354”)fournis avec le progiciel de configuration vous servent de modèle pour la création d’un AWP.

Exemple de procédure :

1. Ouvrez votre projet dans le SIMATIC-Manager.

2. Sélectionnez SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S73. Ouvrez, dans le SIMATIC−Manager, le projet exemple ”zDt13_02_FM353_EX” ou

”zDt13_03_FM353_EX” avec Fichier > Ouvrir... > Projets.

4. Dans ce projet, marquez le répertoire ”EXAMPLES”

5. Marquez le fichier “Mnémoniques“ puis copiez-le dans votre projet sous SIMATIC xxx >CPUxxx > Programme S7 (remplacez l’objet existant).

6. Ouvrez le répertoire “Sources“ puis copiez toutes les sources LIST qui s’y trouvent dansle répertoire ”Sources” de votre projet.

7. Ouvrez le répertoire ”Blocs” puis copiez tous les blocs qui s’y trouvent dans le répertoire”Blocs” de votre projet.

8. Sélectionnez le répertoire “Sources” dans votre projet. En double-cliquant le fichier”OB_example” marqué, vous lancez “l’éditeur CONT/LIST/LOG”.

9. Modifiez, dans l’OB 100 (appel du POS_INIT) et dans l’OB 82 (appel duPOS_DIAG), les paramètres d’entrée concernés par votre application(voir la description des blocs chap. 6.3 et 6.4).

10.Vous pouvez insérer, dans le segment ”APPEL DES EXEMPLES” de l’OB 1, lesfonctions du projet exemple (voir chap. 6.7) dont vous avez besoin. En mettant àl’état TRUE/FALSE les signaux du DB 100 fourni (DB utilisateur pour les exemples)dans votre AWP, vous activez ces fonctions.Modifiez l’appel de blocs dans le POS_CTRL, (paramètre d’entrée ou avec le DBd’instance correspondant).

11.Les commandes de menu Fichier > Enregistrer et Fichier > Compiler créent les blocsd’organisation (OB 1, OB 82, OB 100) à partir de la source LIST. (Ignorez les messagesgénérés lors de la compilation.)

12.Fermez l’éditeur.

13.Placez le sélecteur de la CPU sur “STOP” puis mettez la CPU sous tension.

14.Sélectionnez, dans le SIMATIC-Manager, SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 >Blocs.

15.Transférez tous les blocs S7 qui s’y trouvent (également les données système) dansvotre CPU (CPU à l’état STOP) à l’aide de la commande de menu Système cible >Charger.



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6.2 Mise en service avec l’outil de paramétrage

Pour la mise en service du FM 354 avec l’outil “Paramétrage du FM 354”, la CPU doit êtresur “STOP“. Elle peut également être sur “RUN” si vous désirez, p. ex., piloter des partiesde votre installation ou mettre sous tension les parties puissances de vos entraînements.Pour cela, tenez compte des signaux de commande/signalisations en retour “Commutationinterface bus P sur mise en service“ (DB utilisateur, DBX14.1) et “Commutation interfacebus P effectuée“ (DB utilisateur, DBX22.1). Ces signaux sont décrits au chap. 9.1.

Veuillez également observer le chap 7.3 “Test et optimisation” !

Nota

Tenez compte des mesures de sécurité si vous désirez déplacer l’axe.

6.3 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L”

Aperçu

Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur les fonctions suivantes :

� Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”, chapitre 6.3.1, page 6-9

� POS_INIT (FC 0) − Initialisation du DB utilisateur, chap. 6.3.2, page 6-10

� POS_CTRL (FC 1) − Echange de données, chap. 6.3.3, page 6-12

� POS_DIAG (FC 2) − Lecture de données d’alarme de diagnostic, chap. 6.3.4, page 6-22

� POS_MSRM (FC 3) − Lecture de valeurs de mesure, chap. 6.3.5, page 6-25

� Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur), chapitre 6.3.6, page 6-26



6.3.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”

Vous pouvez raccorder les blocs de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L” comme suit :

� traitement central du FM

� traitement décentralisé du FM dans PROFIBUS−DP

Le tableau suivant vous donne un aperçu des fonctions (FC), des blocs de données (DB)et des blocs d’organisation (OB) nécessaires à la communication et au pilotage du FM 354.

Tableau 6-1 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FMSTSV_L” (aperçu)

Bloc Nom dubloc

Signification/fonction Observation

FC 0page 6-10

POS_INIT Appel dans l’OB 100 et l’OB 86, démarrage/initialisa-tion

requis pour l’application, n°modifiable1)

FC 1page 6-12

POS_CTRL Appel dans l’OB 1, traitement cyclique (synchronisa-tion avec FM 354)Fonctions de base et modes, traitement de l’interface, contrats d’écriture et delecture

FC 2page 6-22

POS_DIAG Appel dans l’OB 82, défauts internes, défauts exter-nes et défauts externes de canal du FM

FC 3

page 6-25

POS_MSRM Appel dans l’OB 40 ou l’OB 1,lecture des valeurs de mesure

à utiliser uniquement si lafonction est requise pourl’application, n° modifiable1)

DB (UDT) DButilisateur

Interface avec le FM requis pour l’application

OB 1 − Niveau cyclique requis pour l’application

OB 82 − Niveau alarme de diagnostic

OB 100 − Niveau démarrage

OB 86 − Défaut de châssis pour configurationdé t li é

OB 122 − Erreur lors accès à la périphériedécentralisée

1) − Le numéro de bloc indiqué est le réglage par défaut ; il peut être modifié dans le SIMATIC-Manager− Une modification dans le tableau des mnémoniques est requise uniquement en cas de programmation

symbolique

Nota

Dans la description ci-dessous, les fonctions sont désignées par leurs mnémoniques.



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6.3.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation

Fonctionnalité

Avec le bloc POS_INIT, vous initialisez des zones déterminées de votre DB utilisateur.

Possibilités d’appel

Le bloc POS_INIT doit être appelé une fois dans l’OB 100 de démarrage et l’OB 86 “Confi-guration décentralisée”.

Langage CONT (schéma à contacts)

Langage LIST (liste d’instructions)

EN ENOPOS_INIT

LADDRCH_NODB_NO RET_VAL

CALL POS_INITDB_NO :=CH_NO :=LADDR :=

Description des paramètres

Le tableau ci-dessous décrit les paramètres de ce bloc.

Nom Type dedonnée

Type depa-

ramètre

Signification

DB_NO INT E Numéro du bloc de données

CH_NO BYTE E Numéro d’axe:

0 − un seul canal/axe sur le module

1 − premier canal/axe sur le module

2...255 − non admis

même significa-tion interne

LADDR INT E � Adresse logique de base du module, reprendre la valeur dans “S7-CONFIG”, → “Propriétés “, → “Adresse” (voir chap.5.2)

� 0 − pas d’inscription d’adresses dans le DB utilisateur

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée



Fonctionnement

Le bloc exécute les actions suivantes :

1. Inscription de valeurs d’adressage dans le DB utilisateur, si paramètre LADDR � 0

adresse du module

2. Effacement des structures suivantes dans le DB utilisateur

− signaux de commande

− signalisations en retour

− signaux de déclenchement, d’achèvement et d’erreur des contrats

− réglages ponctuels et commandes ponctuelles, vos signaux d’achèvement et d’erreur

3. Si le paramètre d’entrée LADDR vaut 0, il n’y pas d’inscription dans le DB utilisateur. Onsuppose que l’inscription des valeurs d’adressage (adresse du module) a été effectuéemanuellement, par le biais du bouton “Inscrire adr. FM dans DB utilisateur” de la vued’ensemble de “Paramétrage du FM 354”.

Exploitation des erreurs

Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0.

Erreurs possibles :

� Numéro de canal CH_NO inconnu et DB_NO = 0 en tant que paramètres d’entrée, le DButilisateur n’est pas initialisé.

� En l’absence de DB utilisateur, la CPU passe sur “STOP”, voir tampon de diagnostic dela CPU.

RET_VAL Erreur

−1 Numéro de canal inconnu

−2 DB_NO = 0



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6.3.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données

Fonctionnalité

Le bloc POS_CTRL est la fonction de base pour le pilotage du FM 354.

Avec ce bloc, vous pouvez :

� traiter des contrats de lecture et d’écriture

� piloter les modes (signaux de commande et signalisations en retour)

Le bloc POS_CTRL exécute les actions suivantes :

1. Synchronisation avec le module (condition requise pour l’échange de signaux/données).

2. Lecture des signalisations en retour. Les valeurs/signaux lus sont rangés par lebloc POS_CTRL dans le DB utilisateur.

3. Les signaux de commande sont transmis au FM 354 à partir du DB utilisateur.

4. Exécution du contrat d’écriture à partir du DB utilisateur avec transfert des données cor-respondantes à partir du DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat d’écriture.Avant l’activation de la fonction, toutes les données nécessaires à l’exécution des fonc-tions désirées doivent être inscrites dans le DB utilisateur.

5. Exécution du contrat de lecture dans le FM 354 avec transfert des données correspon-dantes dans le DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat de lecture.

6. Transfert automatique de tous les réglages ponctuels à partir du DB utilisateur vers leFM 354 en cas de modification d’un/plusieurs réglages ponctuels et signalisation de l’étatdu contrat d’écriture (mise à l’état TRUE ou FALSE).

7. Transfert automatique de toutes les commandes ponctuelles à partir du DB utilisateurvers le FM 354 et signalisation de l’état du contrat d’écriture. Les commandes ponctuel-les sont effacées après le transfert.

8. Lecture automatique du numéro d’erreur en cas d’apparition d’une erreur de manipula-tion/déplacement ou de données. Le numéro de l’erreur est inscrit dans le DB utilisateur(DBB90...97) et l’état du contrat de lecture est signalé.


Le bloc POS_CTRL doit être appelé cycliquement (p. ex. une fois dans le cycle OB 1).Avant l’appel de la fonction, toutes les données/tous les signaux nécessaires à l’exécutiondes fonctions désirées doivent être inscrits dans le DB utilisateur.



EN ENOPOS_CTRL

DB_NO RET_VAL

CALL POS_CTRL

DB_NO :=

RET_VAL :=





Nom Type dedonnée

Type deparamètre

Signification


RET_VAL INT S Code de retour

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie

Codes de retour

La fonction fournit les codes de retour suivants :

RET_VAL RB Description

1 1 au moins un contrat/transfert actif

0 1 aucun contrat/transfert actif, aucune erreur

< 0 0 erreur :

� erreur de données (DB utilisateur, DBX22.4)

� erreur de communication (DB utilisateur, DBW66)

Fonctionnement

La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avecle paramètre DB_NO lors de l’appel du bloc.

� Démarrage

Le bloc POS_CTRL acquitte le démarrage du module/canal. Pendant ce temps, le para-mètre “RET_VAL” et les signaux “Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution”(DB utilisateur, DBX68.0 et DBX68.2) sont à l’état TRUE.

� Signaux de commande et signalisations en retour

A l’appel du bloc POS_CTRL, les signalisations en retour sont d’abord lues dans leFM 354 (par accès direct). Comme les signaux de commande et les contrats sont traitésensuite, les signalisations en retour indiquent l’état du module avant l’appel de la fonc-tion. Les signaux de commande sont également écrits dans le FM 354 par accès direct.

Selon le mode sélectionné, les signaux de commande “Démarrage”, “Sens négatif” et“Sens positif” (DB utilisateur, DBX15.0, 15.2 et 15.3) sont effacés lorsque le démarrage aété détecté (formation des fronts des signaux pour FM).

Création des signaux d’état “Traitement démarré” (DB utilisateur, DBX13.6) et “Position”(DB utilisateur, DBX13.7). Voir sous “Pilotage des modes”.



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� Contrats

L’échange de données avec le module dépassant le cadre des signaux de commande etsignalisations en retour est réalisé par le biais de contrats. Les contrats de lecture oud’écriture ne peuvent cependant être exécutés que successivement, un contrat de lectureet un contrat d’écriture pouvant être traités dans un appel du FC.

Pour délivrer un contrat, mettez à l’état TRUE le signal de déclenchement correspondantdans le DB utilisateur (DBB38...43) et, dans le cas d’un contrat d’écriture, inscrivezauparavant les données à transférer.

Le contrat est exécuté à l’appel du bloc POS_CTRL. Si le FM est mis en œuvre en confi-guration centralisée, un contrat de lecture est exécuté à l’appel. Un contrat d’écriturenécessite au moins 3 appels (ou cycles d’OB) du fait des acquittements que le moduledoit délivrer. L’espacement temporel des appels devrait être supérieur à un cycle du FM.

Lorsqu’un contrat est terminé, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE(pas dans le cas de réglages ponctuels).

Le contrat suivant n’est déterminé et exécuté que lors du prochain appel de la fonction.

Pour chaque contrat, il existe, outre le signal de déclenchement, un signal d’achèvement(DB utilisateur, DBX44.0...53.7) et un signal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7).

Il est recommandé de remettre à l’état FALSE les signaux d’achèvement et d’erreur ducontrat après l’exploitation ou avant la délivrance de ce contrat.

� Ordre d’exécution des contrats/priorités

Vous pouvez délivrer plusieurs contrats simultanément, également en liaison avec descontrats d’écriture pour des commandes ponctuelles ou des réglages ponctuels.

Dès qu’un contrat d’écriture est détecté (également en cas de modification de signaux deréglages ponctuels), il est exécuté immédiatement après l’achèvement du transfert encours, si d’autres contrats sont encore sélectionnés. Veillez à ne pas mettre cycliquementà l’état TRUE des signaux de commandes ponctuelles, car cela pourrait empêcher l’exé-cution d’autres contrats (priorités).

Ordre/priorités des contrats d’écriture :

1. Ecriture de commandes ponctuelles

2. Ecriture de réglages ponctuels

3. Contrats d’écriture.Les contrats d’écriture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX38.0...39.7).

Ordre/priorités des contrats de lecture :

1. Lecture code d’erreur, erreur de manipulation/déplacement ou de données

2. Contrats de lectureLes contrats de lecture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement, qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX42.0...43.6).



� Etats de contrat

L’état d’exécution des contrats est indiqué par le code de retour RET_VAL et les signaux“Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisateur DBX68.0 et DBX68.2).Vous pouvez évaluer l’état d’un contrat donné à l’aide des signaux de déclenchement,d’achèvement et d’erreur de ce contrat.

Tableau 6-2 Etats de contrat

Etats de contratRET_VAL(Integer)

Contrats encours

(DBX68.0DBX68.2)

Signaux dedéclenche-

ment(DBB34...43)

Signauxd’achève-

ment(DBB44...53)

Signauxd’erreur

(DBB54...63)

1. Contrat en cours 1 1 1 − −

2. Contrat terminé sans erreur 0 − − 1 −

3. Contrat d’écriture terminé avecerreur dans ce contrat

−1 − − 1 1

4. Contrat d’écriture abandonnéou pas exécuté

−1 − − − 1

5. Contrat de lecture abandonné

−2 − − − 1

6. Contrats d’écriture et de lectureabandonnés ou pas exécutés (contrats simultanés)

−3 − − − 1

− sans signification pour l’exploitation des erreurs

Etats d’exécution

Signal Signification

Contrat d’écritureimpossible(DB utilisateur, DBX68.1)

= TRUE, une exécution de contrat d’écriture est impossible dans ce cycle car :

� l’axe n’est pas paramétré

� le mode test est réglé

� aucun mode n’est actif

� le mode sélectionné n’est pas encore réglé

Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le FC POS_CRTL efface lesignal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.

Contrat de lectureimpossible (DB utilisateur,DBX68.3)

= TRUE, une exécution de contrat de lecture est impossiblblocpour l’instant car :


� aucun mode n’est présélectionné


Dans ce cas, vous pouvez laisser ou effacer le contrat. Le bloc POS_CRTL efface lesignal lorsque toutes les conditions mentionnées ci-dessus sont remplies.

Remise à l’état FALSEétat/erreur (DB utilisateur, DBX69.1)

Avec ce signal, vous pouvez remettre à l’état FALSE tous les signaux d’achève-ment et d’erreur avant le traitement des contrats. Le bloc efface ensuite ce signal.



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Les erreurs survenues lors de la communication ou l’interprétation des données dans le FMsont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RET_VAL < 0 (voir Etats de contrat).

Erreurs possibles :

� Erreur lors transfert de données (transfert pas exécuté entièrement) avec les SFC 58/59“WR_REC / RD_REC”. Le code d’erreur est indiqué dans le DB utilisateur, DBW66 (para-mètre RET_VAL de ces SFC internes) (états de contrat 4., 5., 6. du tableau 6-2, voiraussi la liste des erreurs du chap. 6.8).

� Les données transférées sont contrôlées quant à la présence d’erreurs et interprétéespar le module. En présence d’une erreur de données, la signalisation en retour “Erreur dedonnées” (DB utilisateur, DBX22.4) est mise à l’état TRUE (signalisation : “Contrat d’écri-ture terminé avec erreur dans ce contrat”). Le numéro d’erreur, lu par le biais d’un contratinterne de lecture, est inscrit dans le DB utilisateur, DBB94 et 95 (état de contrat 3. dutableau 6-2).

Vous trouverez des informations complémentaires sur les erreurs de données dans l’outilde paramétrage (commande de menu Test > Analyse des défauts) et au chapitre 11.

Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat d’écriture (pas valable pour les comman-des et les réglages ponctuels) :

� Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le si-gnal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7) et le signal d’achèvement (DB utilisateur,DBX44.0...53.7) sont mis à l’état TRUE (état de contrat 3. du tableau 6-2).

� Pour les contrats d’écriture encore à exécuter, le signal de déclenchement est égalementremis à l’état FALSE et le signal d’erreur mis à l’état TRUE (état de contrat 4. dutableau 6-2).

� Le traitement des contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB utilisa-teur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.

Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat de lecture :

� Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et lesignal d’erreur est mis à l’état TRUE (état de contrat 5. du tableau 6-2).

� Le traitement des autres contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DButilisateur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.

Comportement en cas d’erreur lors de commandes ponctuelles et réglages ponctuels :

� Un contrat d’écriture n’est pas exécuté entièrement ; le signal d’erreur est mis à l’étatTRUE (état de contrat 4. du tableau 6-2).

� La fonction mise à l’état TRUE/FALSE, qui a déclenché le contrat d’écriture, n’est pasactivée.



Exécution des contrats d’écriture

Avant l’exécution d’un contrat d’écriture, vous devez inscrire les valeurs à transférer dans lazone de données affectée au contrat et activer le mode adéquat.

Vous déclenchez un contrat d’écriture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.

Dans les tableaux ci-dessous, les abréviations ont les significations suivantes :

Mode : T − Manuel à vue STE − CommandeREF − Prise de référenceSM − Semi-automatique relatifMDI − MDI (Manual Data Input)A/AE − Automatique/Automatique bloc par bloc

Les contrats d’écriture suivants sont connus :

ModesDonnées système Contrat Données T STE REF SM MDI A/AE

voirchap.

Niveaux de vitesse 1, 2 DBX38.0 DBB160...167 � � � � � � LEERER MERKER

Niveaux de fréquence1, 2 DBX38.1 DBB168...175 � � � � � � LEERER MERKER

Consigne pour semi-automatique DBX38.2 DBB156...159 � � � � � � LEERER MERKER

Bloc MDI DBX38.3 DBB176...195 � � � � � � LEERER MERKER

Bloc MDI au vol DBX38.4 DBB222...241 − − − − x − LEERER MERKER

réservé DBX38.5

Définition du point de référence DBX38.6 DBB152...155 x x x x x − LEERER MERKER

Forçage de valeur réelle DBX38.7 DBB144...147 x x − x x x LEERER MERKER

Forçage de valeur réelle au vol DBX39.0 DBB148...151 x x − x x − LEERER MERKER

Décalage d’origine DBX39.1 DBB140...143 x x − x x x LEERER MERKER

réservé DBX39.2 x x x x x x

Modifier paramètres/données DBX39.3 DBB196...219 x x x x x x 9.3.1

Sorties TOR DBX39.4 DBB220...221 x x x x x x LEERER MERKER

Sélection de programme DBX39.5 DBB242...245 − − − − − � LEERER MERKER

Demande de données d’application DBX39.6 DBB246...249 x x x x x x 9.3.7

Apprentissage (Teach In) DBX39.7 DBB250...251 x − − x x − LEERER MERKER

� Les données sont acceptées, mais ne sont traitées que dans le mode correspondant.x Les données sont acceptées et traitées.− Les données sont refusées avec émission d’une signalisation d’erreur (voir Gestion des erreurs et défauts,

Tableau LEERER MERKER Cl.4/n° 1).� Données nécessaires au déplacement de l’axe.



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Exécution des contrats de lecture

Vous déclenchez un contrat de lecture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.Le mode adéquat doit être activé.

Les contrats de lecture suivants sont connus :


voirchap.

Données d’exploitation de base DBX42.0 DBB310...333 x x x x x x LEERER MERKER

Bloc CN actif DBX42.1 DBB342...361 x9 3 12

Bloc CN suivant DBX42.2 DBB362...381 x9.3.12

Valeur réelle – changement de bloc DBX42.3 DBB398...401 x 9.3.14

Données de maintenance DBX42.4 DBB402...433 x x x x x x 9.3.15

N° défaut de fonctionnement DBX42.5 DBB86...89 x x x x x x 6.3.4

Données d’exploitation supplémen-taires

DBX43.5 DBB434...442x

x x x x x 9.3.16

Paramètres/données DBX43.3 DBB446...469 x x x x x x LEERER MERKER

Entrées/sorties TOR DBX43.4 DBB220...221 x x x x x x LEERER MERKER

Données d’application DBX43.6 DBB382...397 x x x x x x 9.3.13

Valeurs de mesure DBX43.7 DBB486...497 x x x x x x 9.3.10 6.3.5

x Les données sont acceptées et traitées.

Pilotage des modes

Les modes sont décrits au chapitre 9.2, les signaux de commande/signalisations en retouret les instructions d’utilisation au chapitre 9.1.

Les signaux de commande doivent être écrits par l’utilisateur dans le DB utilisateur. Lebloc POS_CTRL transmet au FM 354 les signaux de commande inscrits dans le DB utilisa-teur et les signalisations en retour du FM 354 au DB utilisateur. Le FM doit être paramétré.

Le tableau suivant contient les signaux de commande et les signalisations en retour(mnémoniques en anglais et en français).

Tableau 6-3 Signaux de commande/signalisations en retour

Anglais Français DB util. Signification

Signaux de commande

TEST_EN KBP DBX14.1 Commutation interface bus P sur “Mise en service“

OT_ERR_A AEM/AED DBX14.3 Acquittement erreur manipulation/déplacement

START ST DBX15.0 Démarrage

STOP STP DBX15.1 Stop



Tableau 6-3 Signaux de commande/signalisations en retour (suite)

Anglais SignificationDB util.Français

DIR_M S− DBX15.2 Sens négatif

DIR_P S+ DBX15.3 Sens positif

ACK_MF AFM DBX15.4 Acquittement fonction M

READ_EN VAL DBX15.5 Validation lecture

SKIP_BLK BO DBX15.6 Saut de bloc

DRV_EN DE DBX15.7 Déblocage entraînement

MODE_IN MOD DBB16 Mode Code

Manuel à vue 01Commande 02Prise de référence 03Semi-automatique relatif 04MDI 06Automatique 08Automatique bloc par bloc 09

MODE_TYPE

PMO DBB17 Paramètre de mode CodeNiveaux de vitesse 1 et 2Niveaux de fréquence 1 et 2Sélection consigne 1...100, 254

OVERRIDE CORR DBB18 Correction

Signalisations en retour

TST_STAT KBPE DBX22.1 Commutation interface bus P effectuée

OT_ERR EM/ED DBX22.3 Erreur de manipulation/déplacement

DATA_ERR ED DBX22.4 Erreur de données

PARA PARA DBX22.7 Canal paramétré

ST_ENBLD AVD DBX23.0 Autorisation de démarrage

WORKING TEC DBX23.1 Traitement en cours

WAIT_EI AAVE DBX23.2 Attente de l’autorisation externe

DT_RUN ATEC DBX23.5 Arrêt temporisé en cours

PR_BACK REV DBX23.6 Exécution du programme à rebours

MODE_OUT MAC DBB24 Mode actif

SYN SYNC DBX25.0 Canal synchronisé

MSR_DONE MTR DBX25.1 Mesure terminée

GO_M DP− DBX25.2 Déplacement sens négatif

GO_P DP+ DBX25.3 Déplacement sens positif

ST_SERVO EDR DBX25.4 Etat Déblocage régulateur

FVAL_DONE FVVT DBX25.5 Forçage de valeur réelle au vol terminé

POS_RCD PA DBX25.7 Position atteinte, arrêt

NUM_MF NFM DBB26 Numéro fonction M

STR_MF MFM DBX27.4 Modification de la fonction M



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Les signalisations en retour “Traitement en cours” et “Position atteinte, arrêt” ne sont trans-mises au programme utilisateur que lorsque le FM a détecté et traité le signal de démarrage(� 2 cycles du FM).

A l’appel du bloc POS_CTRL, les signaux suivants sont générés à partir des signaux decommande/signalisations en retour pour assurer une détection plus rapide du démarrage dela procédure.


Traitement démarré(DB utilisateur,DBX13.6)

= TRUE Lors du démarrage d’un mode/déplacement avec les signaux de commande correspondants ou lors de la signalisation en retour “Traitement en cours” (DB utilisateur, DBX23.1) = 1

“Traitement démarré”

“Traitement en cours”

à l’appel/au démarrage du bloc

au démarrage du déplacement parle FM

Position(DB utilisateur,DBX13.7)

= FALSE Lors de la signalisation en retour “Position atteinte, arrêt“ (DB utilisateur, DBX25.7) = 0 ou lors du démarrage d’un mode avec les signaux de commande correspondants

“Position”

“Position atteinte, arrêt”


au démarrage du déplacementpar le FM

Des commandes ponctuelles et des réglages ponctuels sont également nécessaires pour lepilotage du FM 354.

Toutes les commandes ponctuelles et tous les réglages ponctuels activés lors de l’appel dubloc POS_CTRL sont transférés. Les commandes ponctuelles sont effacées après le trans-fert, même en cas d’erreur.

Modes

Données systèmeContrat Fonction T STE REF SM MDI A/AE

voirchap.

Réglages ponctuels interne DBB34, 35 � x � � � � 9.3.2

Commandes ponctuelles interne DBB36, 37 x x x x x x 9.3.3


� Données nécessaires au déplacement de l’axe.



Les fonctions activables dans le FM par le biais de commandes ou réglages ponctuels sontmentionnées dans le tableau ci-dessous.

Réglages ponctuels Commandes ponctuelles

Déblocage régulateurMesure au volSurveillance de rotationAxe en stationnementSimulationMesure de longueurReprise de référenceDésactivation entrée de validationDésactivation surveillance fins de course logiciels

Activation paramètres machineEffacement parcours restantRecherche automatique bloc avec calcul, vers l’arrièreRecherche automatique bloc avec calcul, versl’avantRedémarrageAnnulation forçage de valeur réelle

Signalisations d’erreur/défaut du FM

Si une erreur de manipulation/déplacement ou une erreur de données survient, le numéro del’erreur est lu automatiquement par le biais d’un contrat de lecture. Ce numéro est inscritdans le DB utilisateur et l’état du contrat de lecture est défini.

Un défaut de fonctionnement, signalé par une alarme de diagnostic, peut être lu à l’aide ducontrat de lecture “N° défaut de fonctionnement“ (DB utilisateur, DBX42.5).

Tableau 6-4 Signalisations d’erreur/défaut du FM

Erreur/défaut Signalisation N� erreur/défaut Acquittement

Erreur de données Signalisation enretour (DB utilisateur,DBX22.4)

lu à l’aide d’un contrat de lec-ture (DB utilisateur, DBB94 et 95)

avec un nouveaucontrat d’écriture

Erreur de manipu-lation/déplacement

Signalisation enretour (DB utilisateur,DBX22.3)


mise à TRUE/FALSE dusignal de commande“Acquitter erreur demanipulation/déplace-ment “ (DB utilisateur,DBX14.3)

Alarme dediagnostic

activée par l’OB 82,lecture des donnéesavec le blocPOS_DIAG

en cas de défaut de fonction-nement lu avec le blocPOS_DIAG :lecture du n° du défaut avecle contrat de lectureDBX42.5(DB utilisateur, DBB86 et 87)

commande ponctuelle : redémarrage

Pour de plus amples informations, consultez le chapitre 11 “Gestion des erreurs et défauts”.



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6.3.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic

En présence de défauts graves, le FM 354 déclenche une alarme de diagnostic (il faut inté-grer l’OB 82 dans le programme utilisateur, activer le paramétrage des alarmes du FM 354)et met l’information à disposition dans les données locales. Informations au sujet des alar-mes de diagnostic : voir chap. 6.5.

Vous obtenez des informations complémentaires sur des défauts externes de canal (défautsde fonctionnement) en appelant le bloc POS_DIAG.


L’appel du bloc POS_DIAG est possible dans l’OB d’alarme 82 ou l’OB 1.

Langage CONT(schéma à contacts)


EN ENOPOS_DIAG

DB_NO RET_VALIN_DIAG

CALL POS_DIAG

DB_NO :=

RET_VAL :=

IN_DIAG :=


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_DIAG.

Nom Type dedonnée

Type deparamètre

Signification


RET_VAL INT A −1

IN_DIAG BOOL E/S Lancement de la lecture des données de diagnostic, est effacéaprès exécution du bloc POS_DIAG

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortie E/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)

Fonctionnement

La fonction travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avecle paramètre DB_NO lors de l’appel de la fonction.

Vous démarrez la lecture des données d’alarme de diagnostic en mettant à l’état TRUE leparamètre de transit IN_DIAG. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsquele contrat aura été exécuté.

Le paramètre de transit reste à l’état TRUE pendant l’exécution du contrat. Le transfert desdonnées est achevé lorsque le paramètre de transit est remis à l’état FALSE.





Erreurs possibles :

Erreur lors transfert de données avec le SFC 51 ”RDSYSST”. Le code d’erreur est indiquédans le DB utilisateur, DBW96 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

Données de diagnostic

La signalisation d’une alarme de diagnostic n’est possible que si celle-ci a été activée àl’aide du paramétrage (voir chap. 5.2).

Si l’OB 82 n’est pas intégré dans le programme utilisateur, la CPU passe sur STOP.

Le tableau suivant contient les informations de diagnostic du FM 354.

Tableau 6-5 Informations de diagnostic

Formatde

donnée

Signalisation DButilisateur

Signification

4 x octet L’information estdi ibl d l CPU

DBX70.0 Signalisation groupée de défauts du moduledisponible dans la CPU(données locales

DBX70.1 Défaut interne/matériel (sign. groupée de déf. octets 72, 73)(données localesOB 82) lors dudé l h t d

DBX70.2 Défaut externedéclenchement del’alarme de diagnostic et DBX70.3 Défaut externe de canal (sign. groupée de déf. octet 78)l alarme de diagnostic etest inscrite dans le DButilisateur lors de l’appel

DBX70.6 Module non paramétréutilisateur lors de l’appeldu bloc POS DIAG. DBX71.0...3 Classe de type du module, pour le FM 354 = 08Hdu bloc POS_DIAG.

DBX71.4 Information disponible sur canal

DBX72.1 Communication défaillante (bus K)

DBX72.3 Time-out/chien de garde

DBX72.4 Défaillance de la tension interne d’alim. du module (NMI)

DBX73.2 Défaut sur FEPROM

DBX73.3 Défaut sur RAM

DBX73.6 Alarme process perdue



6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 6-5 Informations de diagnostic (suite)

Formatde

donnée

SignificationDButilisateur

Signalisation

12 xt t

Lors de l’appel dubl POS DIAG l’i f

DBB74 Identificateur de FM (74H)octet bloc POS_DIAG, l’infor-

mation (y compris lesDBB75 Longueur de l’information de diagnostic (16)

mation (y compris lesoctets 0 à 3) est lue etinscrite dans le DB tili

DBB76 Nombre de canaux (1)inscrite dans le DB utili-sateur (à partir du DBX77 Vecteur de défaut de canal (1)sateur (à partir duDBB70). DBX78.0...5 libre

En cas de défaut defonctionnement, lenuméro du défaut peutêtre lu à l’aide du

DBX78.7 Défaut de fonctionnement (voir chap. LEERER MERKER,Gestion des erreurs et défauts)

contrat de lectureDBX42.5. (DB utilisa-teur, DBB86...89)

DBB79...83 libre

Indications pour l’utilisateur

Après une alarme de diagnostic, l’information de diagnostic et l’adresse correspondante dumodule (OB82_MDL_ADDR) sont disponibles dans les données locales de l’OB 82 en vued’une analyse rapide.

Dérangement du module

Défaut interne

Défaut externe

Défaut externede canal

octet.bit: 78.0...7

COMM_FAULTWTCH_DOG_FLTINT_PS_FLTEPROM_FLTRAM_FLTHW_INTR_FLT

Données locales MDL_DEFECT

EXT_FAULTINT_FAULT PNT_FAULT

DButilisateur

Figure 6-3 Exploitation de l’information de diagnostic



6.3.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure

Fonctionnalité

Le bloc POS_MSRM permet de lire les valeurs de mesure pour les inscrire dans le DB utili-sateur.

Informations concernant les alarmes de process : voir chap. 6.5.

Informations concernant les valeurs de mesure : voir chap. 9.3.10.

Nota

La lecture des valeurs de mesure est également possible avec le bloc POS_CTRL (contratde lecture). En présence de plusieurs contrats de lecture, ceux-ci sont cependant exécutésdans l’ordre défini.

En appelant le bloc POS_MSRM, vous obtenez les valeurs de mesure indépendammentd’autres contrats de lecture.


L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise enœuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dansl’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.



EN ENOPOS_MSRM

IN_MSRDB_NO RET_VAL

CALL POS_MSRM

DB_NO :=

RET_VAL :=

IN_MSR :=


Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_MSRM.

Nom Type dedonnée

Type deparamètre

Signification


RET_VAL INT S −1

IN_MSR BOOL E/S Lancement de la lecture

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortieE/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)



6ES7 354-1AH01-8CG0

Fonctionnement


Vous démarrez la lecture des valeurs de mesure en mettant à l’état TRUE le paramètre detransit IN_MSR. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsque le contrat auraété exécuté.




Erreurs possibles :

Erreur lors transfert de données avec le SFC 59 “RD_REC”. Le code d’erreur est indiquédans le DB utilisateur, DBW98 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

6.3.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

La création du DB utilisateur (interface) s’effectue en mode offline.

L’utilisateur peut accéder de façon absolue ou à l’aide de mnémoniques (création d’un DButilisateur à structure UDT) aux signaux/données de l’interface.

L’interface est affectée au canal/axe considéré à l’aide du paramètre d’entrée des fonctionsstandard “DB_NO”. L’adresse du module se trouve dans le DB utilisateur. Elle y est inscritepar le bloc POS_INIT ou manuellement, par le biais du bouton “Inscrire adr. FM dans DButilisateur” de la vue d’ensemble de “Paramétrage du FM 354”.



Création du DB utilisateur

Procédez de la manière suivante :

1. Ouvrez votre projet et sélectionnez-y SIMATIC xxx > CPUxxx > Programme S7 >Blocs.

2. Vous créez le bloc de données (p. ex. DB 1) sous STEP 7 avec la commande de menuInsertion > Bloc S7 > Bloc de données.

3. Un double-clic sur le bloc de données généré ouvre l’éditeur CONT/LIST/LOG.

4. Dans la boîte de dialogue ”Nouveau bloc de données“, sélectionnez “Bloc de donnéesavec type de donnée spécifique à l’utilisateur“.

5. UDT 1 vous est proposé.

UDT 1 contient la structure du DB utilisateur.

6. Choisissez UDT 1 puis validez avec OK.

7. Vous avez créé le bloc de données utilisateur.

8. La commande de menu Fichier > Enregistrer permet d’enregistrer ce bloc.

9. Fermez l’éditeur.

Remarques concernant la programmation symbolique

En version standard, les blocs sont inscrits avec le nom du mnémonique, l’adresse et le typede donnée dans le tableau des mnémoniques. (Le tableau des mnémoniques se trouve dansle projet et la bibliothèque). Si vous modifiez les numéros de bloc de votre projet dans leSIMATIC-Manager, vous devez également modifier la numérotation dans le tableau desmnémoniques. L’affectation aux blocs est définie de façon univoque par le tableau desmnémoniques.

Avant d’écrire et de compiler votre programme utilisateur, vous devez inscrire les blocs(DB utilisateur, FC), que vous utilisez en fonction de votre configuration, dans le tableau desmnémoniques. La structure symbolique de l’interface est rangée dans le bloc UDT fourniavec le module. La corrélation symbolique est établie par le biais de votre projet STEP 7, dutableau des mnémoniques ainsi que du bloc UDT.

Vous trouverez, à l’annexe LEERER MERKER, le bloc UDT avec les mnémoniques et lesadresses absolues.

Exemple : extrait du tableau des mnémoniques.

Mnémonique AdresseType dedonnées Commentaire

DB_FM DB 1 UDT 1 DB utilisateur pour le FM 354

POS_INIT FC 0 FC 0 Initialisation DB utilisateur

POS_CTRL FC 1 FC 1 Echange de données



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6.4 Blocs et fonctions standard de la bibliothèque ”FM354_354“(aussi pour PROFINET, sur demande)

Aperçu

Dans ce chapitre, vous trouverez des informations sur les fonctions suivantes :

� Aperçu de la bibliothèque de blocs, chapitre 6.4.1, page 6-28

� POS_INIT (FC 0) − Initialisation du DB utilisateur, chap. 6.4.2, page 6-30

� POS_CTRL (FB 1) − Echange de données, chap. 6.4.3, page 6-30

� POS_DIAG (FC 2) − Lecture de données d’alarme de diagnostic, chap. 6.4.4, page 6-41

� POS_MSRM (FB 3) − Lecture de valeurs de mesure, chap. 6.4.5, page 6-41

� Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur), chapitre 6.4.6, page 6-42

6.4.1 Aperçu de la bibliothèque de blocs ”FM353_354”

Vous pouvez raccorder les blocs de la bibliothèque de blocs ”FM353_354” comme suit :

� traitement central du FM

� traitement décentralisé du FM dans PROFIBUS−DP

� traitement décentralisé du FM dans PROFINET

Nota

Les blocs de la bibliothèque ”FM353_354” ont besoin des versions micro−programmessuivantes de la CPU :

� Modules CPU avec MMC à partir du micro−programme version 2.0

� CPU318 à partir du microprogramme version 3.0



Le tableau ci−dessous vous donne un aperçu des fonctions (FC), blocs de fonction (FB),blocs de données (DB) et blocs d’organisation (OB) nécessaires à la communication etau pilotage du FM 354.

Tableau 6-6 Blocs et fonctions standard de la des blocs bibliothèque ”354_354” (aperçu)

Bloc Nom dubloc

Signification/fonction Observation

FC 0page 6-30

POS_INIT Appel dans l’OB 100 et l’OB 86, démarrage/initiali-sation

requis pour l’application, n°modifiable1)

FC 1page 6-30

POS_CTRL Appel dans l’OB 1, traitement cyclique (synchroni-sation avec FM 354)Fonctions de base et modes, traitement de l’interface, contrats d’écriture et delecture

FC 2page 6-41

POS_DIAG Appel dans l’OB 82, défauts internes, défauts ex-ternes et défauts externes de canal du FM

FC 3

page 6-41

POS_MSRM Appel dans l’OB 40 ou l’OB 1,lecture des valeurs de mesure

à utiliser uniquement si lafonction est requise pourl’application, n° modifiable1)

DB 1 IFFM_ICTRL Interface avec le FM et DB d’instance pour le blocPOS_CTRL (FB 1)

Requis pour l’application,No. modifiable1)

DB 3 IMSRM DB d’instance pour le bloc POS_MSRM (FB 3) Requis pour l’application, siPOS_MSRM est appelé,No. modifiable1)

OB 1 − Niveau cyclique requis pour l’application

OB 82 − Niveau alarme de diagnostic

OB 100 − Niveau démarrage

OB 86 − Défaut de châssis pour configurationdé t li é

OB 122 − Erreur lors accès à la périphériedécentralisée

1) − Le numéro de bloc indiqué est le réglage par défaut ; il peut être modifié dans le SIMATIC-Manager− Une modification dans le tableau des mnémoniques est requise uniquement en cas de programmation

symbolique

Nota

Dans la description ci-dessous, les fonctions sont désignées par leurs mnémoniques.



6ES7 354-1AH01-8CG0

6.4.2 Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation

Description des blocs

Voir chapitre 6.3.2

6.4.3 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données

Fonctionnalité

Le bloc POS_CTRL est la fonction de base pour le pilotage du FM 354.

Avec ce bloc POS_CTRL, vous pouvez :

� traiter des contrats de lecture et d’écriture

� piloter les modes (signaux de commande et signalisations en retour)

Le bloc POS_CTRL exécute les actions suivantes :

1. Synchronisation avec le module (condition requise pour l’échange de signaux/données).

2. Lecture des signalisations en retour. Les valeurs/signaux lus sont rangés par lebloc POS_CTRL dans le DB utilisateur.

3. Les signaux de commande sont transmis au FM 354 à partir du DB utilisateur.

4. Exécution du contrat d’écriture à partir du DB utilisateur avec transfert des données cor-respondantes à partir du DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat d’écriture.Avant l’activation de la fonction, toutes les données nécessaires à l’exécution des fonc-tions désirées doivent être inscrites dans le DB utilisateur.

5. Exécution du contrat de lecture dans le FM 354 avec transfert des données correspon-dantes dans le DB utilisateur et signalisation de l’état du contrat de lecture.

6. Transfert automatique de tous les réglages ponctuels à partir du DB utilisateur vers leFM 354 en cas de modification d’un/plusieurs réglages ponctuels et signalisation de l’étatdu contrat d’écriture (mise à l’état TRUE ou FALSE).

7. Transfert automatique de toutes les commandes ponctuelles à partir du DB utilisateurvers le FM 354 et signalisation de l’état du contrat d’écriture. Les commandes ponctuel-les sont effacées après le transfert.

8. Lecture automatique du numéro d’erreur en cas d’apparition d’une erreur de manipula-tion/déplacement ou de données. Le numéro de l’erreur est inscrit dans le DB utilisateur(DBB90...97) et l’état du contrat de lecture est signalé.




Lors de l’appel, le bloc POS_CTRL nécessite un bloc de données d’instance (DB). Le DBIFFM_ICTRL (DB 1) fait partie de la bibliothèque ”FM353_354” et contient aussi l’interfaceutilisateur. Pour plus de détails, reportez−vous au chap. 6.4.6

Le bloc POS_CTRL doit être appelé cycliquement (p. ex. une fois dans le cycle OB 1).Avant l’appel de la fonction, toutes les données/tous les signaux nécessaires à l’exécutiondes fonctions désirées doivent être inscrits dans le DB utilisateur.



EN ENOPOS_CTRL CALL POS_ICTRL



Codes de retour

Le bloc POS_CTRL fournit les codes de retour suivants dans la variable d’instanceRETVAL:

Variabled’instanceRETVAL

RB Description

1 1 au moins un contrat/transfert actif

0 1 aucun contrat/transfert actif, aucune erreur

< 0 0 erreur :

� erreur de données (DB utilisateur, DBX22.4)

� erreur de communication (DB utilisateur, DBW66)



6ES7 354-1AH01-8CG0

Fonctionnement

Le bloc travaille en liaison avec un DB utilisateur. Le numéro de ce DB sera indiqué avecle DB d’instance lors de l’appel du FB.

� Démarrage

Le bloc POS_CTRL acquitte le démarrage du module. Pendant ce temps, le paramètre“RETVAL” et les signaux “Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisa-teur, DBX68.0 et DBX68.2) sont à l’état TRUE.

� Signaux de commande et signalisations en retour

A l’appel du bloc POS_CTRL, les signalisations en retour sont d’abord lues dans leFM 354 (par accès direct). Comme les signaux de commande et les contrats sont traitésensuite, les signalisations en retour indiquent l’état du module avant l’appel de la fonc-tion. Les signaux de commande sont également écrits dans le FM 354 par accès direct.

Selon le mode sélectionné, les signaux de commande “Démarrage”, “Sens négatif” et“Sens positif” (DB utilisateur, DBX15.0, 15.2 et 15.3) sont effacés lorsque le démarrage aété détecté (formation des fronts des signaux pour FM).

Création des signaux d’état “Traitement démarré” (DB utilisateur, DBX13.6) et “Position”(DB utilisateur, DBX13.7). Voir sous “Pilotage des modes”.

� Contrats

L’échange de données avec le module dépassant le cadre des signaux de commande etsignalisations en retour est réalisé par le biais de contrats. Les contrats de lecture oud’écriture ne peuvent cependant être exécutés que successivement, un contrat de lectureet un contrat d’écriture pouvant être traités dans un appel du FC.

Pour délivrer un contrat, mettez à l’état TRUE le signal de déclenchement correspondantdans le DB utilisateur (DBB38...43) et, dans le cas d’un contrat d’écriture, inscrivezauparavant les données à transférer.

Le contrat est exécuté à l’appel du bloc POS_CTRL. Si le FM est mis en œuvre en confi-guration centralisée, un contrat de lecture est exécuté à l’appel. Un contrat d’écriturenécessite au moins 3 appels (ou cycles d’OB) du fait des acquittements que le moduledoit délivrer. L’espacement temporel des appels devrait être supérieur à un cycle du FM.

Lorsqu’un contrat est terminé, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE(pas dans le cas de réglages ponctuels).

Le contrat suivant n’est déterminé et exécuté que lors du prochain appel de la fonction.

Pour chaque contrat, il existe, outre le signal de déclenchement, un signal d’achèvement(DB utilisateur, DBX44.0...53.7) et un signal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7).

Il est recommandé de remettre à l’état FALSE les signaux d’achèvement et d’erreur ducontrat après l’exploitation ou avant la délivrance de ce contrat.

� Ordre d’exécution des contrats/priorités

Vous pouvez délivrer plusieurs contrats simultanément, également en liaison avec descontrats d’écriture pour des commandes ponctuelles ou des réglages ponctuels.



Dès qu’un contrat d’écriture est détecté (également en cas de modification de signaux deréglages ponctuels), il est exécuté immédiatement après l’achèvement du transfert encours, si d’autres contrats sont encore sélectionnés. Veillez à ne pas mettre cycliquementà l’état TRUE des signaux de commandes ponctuelles, car cela pourrait empêcher l’exé-cution d’autres contrats (priorités).

Ordre/priorités des contrats d’écriture :

1. Ecriture de commandes ponctuelles

2. Ecriture de réglages ponctuels

3. Contrats d’écriture.Les contrats d’écriture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement,qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX38.0...39.7).

Ordre/priorités des contrats de lecture :

1. Lecture code d’erreur, erreur de manipulation/déplacement ou de données

2. Contrats de lectureLes contrats de lecture sont traités dans l’ordre des signaux de déclenchement, qui est fixé dans le DB utilisateur (début DBX42.0...43.6).

� Etats de contrat

L’état d’exécution des contrats est indiqué par le code de retour RETVAL et les signaux“Contrat de lecture/écriture en cours d’exécution” (DB utilisateur DBX68.0 et DBX68.2).Vous pouvez évaluer l’état d’un contrat donné à l’aide des signaux de déclenchement,d’achèvement et d’erreur de ce contrat.

Tableau 6-7 Etats de contrat

Etats de contrat

Variable d’instance RETVAL (Integer)

Contrats encours

(DBX68.0DBX68.2)

Signaux dedéclenche-

ment(DBB34...43)

Signauxd’achève-

ment(DBB44...53)

Signauxd’erreur

(DBB54...63)

1. Contrat en cours 1 1 1 − −

2. Contrat terminé sans er-reur

0 − − 1 −

3. Contrat d’écriture terminéavec erreur dans cecontrat

−1 − − 1 1

4. Contrat d’écriture aban-donné ou pas exécuté

−1 − − − 1

5. Contrat de lecture abandonné

−2 − − − 1

6. Contrats d’écriture et delecture abandonnés oupas exécutés (contrats simultanés)

−3 − − − 1

− sans signification pour l’exploitation des erreurs



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Etats d’exécution


Contrat d’écritureimpossible(DB utilisateur, DBX68.1)

= TRUE, une exécution de contrat d’écriture est impossible dans ce cycle car :



� aucun mode n’est actif

� le mode sélectionné n’est pas encore réglé


Contrat de lectureimpossible (DB utilisateur,DBX68.3)

= TRUE, une exécution de contrat de lecture est impossiblblocpour l’instant car :


� aucun mode n’est présélectionné



Remise à l’état FALSEétat/erreur (DB utilisateur, DBX69.1)

Avec ce signal, vous pouvez remettre à l’état FALSE tous les signaux d’achève-ment et d’erreur avant le traitement des contrats. Le bloc efface ensuite ce signal.




Les erreurs survenues lors de la communication ou l’interprétation des données dans le FMsont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RETVAL < 0 (voir Etats de contrat).

Erreurs possibles :

� Erreur lors transfert de données (transfert pas exécuté entièrement) avec les SFB 52/53“RDREC / WRREC”. Le code d’erreur est indiqué dans le DB utilisateur, DBW66 (para-mètre RET_VAL de ces SFB internes) (états de contrat 4., 5., 6. du tableau 6-7, voiraussi la liste des erreurs du chap. 6.8).

� Les données transférées sont contrôlées quant à la présence d’erreurs et interprétéespar le module. En présence d’une erreur de données, la signalisation en retour “Erreur dedonnées” (DB utilisateur, DBX22.4) est mise à l’état TRUE (signalisation : “Contrat d’écri-ture terminé avec erreur dans ce contrat”). Le numéro d’erreur, lu par le biais d’un contratinterne de lecture, est inscrit dans le DB utilisateur, DBB94 et 95 (état de contrat 3. dutableau 6-7).

Vous trouverez des informations complémentaires sur les erreurs de données dans l’outilde paramétrage (commande de menu Test > Analyse des défauts) et au chapitre 11.

Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat d’écriture (pas valable pour les comman-des et les réglages ponctuels) :

� Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et le si-gnal d’erreur (DB utilisateur, DBX54.0...63.7) et le signal d’achèvement (DB utilisateur,DBX44.0...53.7) sont mis à l’état TRUE (état de contrat 3. du tableau 6-7).

� Pour les contrats d’écriture encore à exécuter, le signal de déclenchement est égalementremis à l’état FALSE et le signal d’erreur mis à l’état TRUE (état de contrat 4. dutableau 6-7).

� Le traitement des contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DB utilisa-teur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.

Comportement en cas d’erreur lors d’un contrat de lecture :

� Pour le contrat considéré, le signal de déclenchement est remis à l’état FALSE et lesignal d’erreur est mis à l’état TRUE (état de contrat 5. du tableau 6-7).

� Le traitement des autres contrats de lecture présents est poursuivi. Le code d’erreur (DButilisateur, DBW66) est actualisé pour chaque contrat si une erreur survient à nouveau.

Comportement en cas d’erreur lors de commandes ponctuelles et réglages ponctuels :

� Un contrat d’écriture n’est pas exécuté entièrement ; le signal d’erreur est mis à l’étatTRUE (état de contrat 4. du tableau 6-7).

� La fonction mise à l’état TRUE/FALSE, qui a déclenché le contrat d’écriture, n’est pasactivée.



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Exécution des contrats d’écriture

Avant l’exécution d’un contrat d’écriture, vous devez inscrire les valeurs à transférer dans lazone de données affectée au contrat et activer le mode adéquat.

Vous déclenchez un contrat d’écriture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.

Dans les tableaux ci-dessous, les abréviations ont les significations suivantes :

Mode : T − Manuel à vue STE − CommandeREF − Prise de référenceSM − Semi-automatique relatifMDI − MDI (Manual Data Input)A/AE − Automatique/Automatique bloc par bloc

Les contrats d’écriture suivants sont connus :


voirchap.

Niveaux de vitesse 1, 2 DBX38.0 DBB160...167 � � � � � � LEERER MERKER

Niveaux de fréquence1, 2 DBX38.1 DBB168...175 � � � � � � LEERER MERKER

Consigne pour semi-automatique DBX38.2 DBB156...159 � � � � � � LEERER MERKER

Bloc MDI DBX38.3 DBB176...195 � � � � � � LEERER MERKER

Bloc MDI au vol DBX38.4 DBB222...241 − − − − x − LEERER MERKER

réservé DBX38.5

Définition du point de référence DBX38.6 DBB152...155 x x x x x − LEERER MERKER

Forçage de valeur réelle DBX38.7 DBB144...147 x x − x x x LEERER MERKER

Forçage de valeur réelle au vol DBX39.0 DBB148...151 x x − x x − LEERER MERKER

Décalage d’origine DBX39.1 DBB140...143 x x − x x x LEERER MERKER

réservé DBX39.2 x x x x x x

Modifier paramètres/données DBX39.3 DBB196...219 x x x x x x 9.3.1

Sorties TOR DBX39.4 DBB220...221 x x x x x x LEERER MERKER

Sélection de programme DBX39.5 DBB242...245 − − − − − � LEERER MERKER

Demande de données d’application DBX39.6 DBB246...249 x x x x x x 9.3.7

Apprentissage (Teach In) DBX39.7 DBB250...251 x − − x x − LEERER MERKER

� Les données sont acceptées, mais ne sont traitées que dans le mode correspondant.x Les données sont acceptées et traitées.− Les données sont refusées avec émission d’une signalisation d’erreur (voir Gestion des erreurs et défauts,

Tableau LEERER MERKER Cl.4/n° 1).� Données nécessaires au déplacement de l’axe.



Exécution des contrats de lecture

Vous déclenchez un contrat de lecture à l’aide du signal de déclenchement correspondant.Le mode adéquat doit être activé.

Les contrats de lecture suivants sont connus :


voirchap.

Données d’exploitation de base DBX42.0 DBB310...333 x x x x x x LEERER MERKER

Bloc CN actif DBX42.1 DBB342...361 x9 3 12

Bloc CN suivant DBX42.2 DBB362...381 x9.3.12

Valeur réelle – changement de bloc DBX42.3 DBB398...401 x 9.3.14

Données de maintenance DBX42.4 DBB402...433 x x x x x x 9.3.15

N° défaut de fonctionnement DBX42.5 DBB86...89 x x x x x x 6.3.4

Données d’exploitation supplémen-taires

DBX43.5 DBB434...442x

x x x x x 9.3.16

Paramètres/données DBX43.3 DBB446...469 x x x x x x LEERER MERKER

Entrées/sorties TOR DBX43.4 DBB220...221 x x x x x x LEERER MERKER

Données d’application DBX43.6 DBB382...397 x x x x x x 9.3.13

Valeurs de mesure DBX43.7 DBB486...497 x x x x x x 9.3.10 6.3.5


Pilotage des modes

Les modes sont décrits au chapitre 9.2, les signaux de commande/signalisations en retouret les instructions d’utilisation au chapitre 9.1.

Les signaux de commande doivent être écrits par l’utilisateur dans le DB utilisateur. Lebloc POS_CTRL transmet au FM 354 les signaux de commande inscrits dans le DB utilisa-teur et les signalisations en retour du FM 354 au DB utilisateur. Le FM doit être paramétré.

Le tableau suivant contient les signaux de commande et les signalisations en retour(mnémoniques en anglais et en français).


Anglais Français DB util. Signification

Signaux de commande

TEST_EN KBP DBX14.1 Commutation interface bus P sur “Mise en service“

OT_ERR_A AEM/AED DBX14.3 Acquittement erreur manipulation/déplacement

START ST DBX15.0 Démarrage

STOP STP DBX15.1 Stop



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Anglais SignificationDB util.Français

DIR_M S− DBX15.2 Sens négatif

DIR_P S+ DBX15.3 Sens positif

ACK_MF AFM DBX15.4 Acquittement fonction M

READ_EN VAL DBX15.5 Validation lecture

SKIP_BLK BO DBX15.6 Saut de bloc

DRV_EN DE DBX15.7 Déblocage entraînement

MODE_IN MOD DBB16 Mode Code

Manuel à vue 01Commande 02Prise de référence 03Semi-automatique relatif 04MDI 06Automatique 08Automatique bloc par bloc 09

MODE_TYPE

PMO DBB17 Paramètre de mode CodeNiveaux de vitesse 1 et 2Niveaux de fréquence 1 et 2Sélection consigne 1...100, 254

OVERRIDE CORR DBB18 Correction


TST_STAT KBPE DBX22.1 Commutation interface bus P effectuée

OT_ERR EM/ED DBX22.3 Erreur de manipulation/déplacement

DATA_ERR ED DBX22.4 Erreur de données

PARA PARA DBX22.7 Canal paramétré

ST_ENBLD AVD DBX23.0 Autorisation de démarrage

WORKING TEC DBX23.1 Traitement en cours

WAIT_EI AAVE DBX23.2 Attente de l’autorisation externe

DT_RUN ATEC DBX23.5 Arrêt temporisé en cours

PR_BACK REV DBX23.6 Exécution du programme à rebours

MODE_OUT MAC DBB24 Mode actif

SYN SYNC DBX25.0 Canal synchronisé

MSR_DONE MTR DBX25.1 Mesure terminée

GO_M DP− DBX25.2 Déplacement sens négatif

GO_P DP+ DBX25.3 Déplacement sens positif

ST_SERVO EDR DBX25.4 Etat Déblocage régulateur

FVAL_DONE FVVT DBX25.5 Forçage de valeur réelle au vol terminé

POS_RCD PA DBX25.7 Position atteinte, arrêt

NUM_MF NFM DBB26 Numéro fonction M

STR_MF MFM DBX27.4 Modification de la fonction M

ACT_POS ACT_POS DBD28 Position réelle



Les signalisations en retour “Traitement en cours” et “Position atteinte, arrêt” ne sont trans-mises au programme utilisateur que lorsque le FM a détecté et traité le signal de démarrage(� 2 cycles du FM).

A l’appel du bloc POS_CTRL, les signaux suivants sont générés à partir des signaux decommande/signalisations en retour pour assurer une détection plus rapide du démarrage dela procédure.


Traitement démarré(DB utilisateur,DBX13.6)

= TRUE Lors du démarrage d’un mode/déplacement avec les signaux de commande correspondants ou lors de la signalisation en retour “Traitement en cours” (DB utilisateur, DBX23.1) = 1

“Traitement démarré”

“Traitement en cours”


au démarrage du déplacement parle FM

Position(DB utilisateur,DBX13.7)

= FALSE Lors de la signalisation en retour “Position atteinte, arrêt“ (DB utilisateur, DBX25.7) = 0 ou lors du démarrage d’un mode avec les signaux de commande correspondants

“Position”

“Position atteinte, arrêt”


au démarrage du déplacementpar le FM

Des commandes ponctuelles et des réglages ponctuels sont également nécessaires pour lepilotage du FM 354.

Toutes les commandes ponctuelles et tous les réglages ponctuels activés lors de l’appel dubloc POS_CTRL sont transférés. Les commandes ponctuelles sont effacées après le trans-fert, même en cas d’erreur.

Modes

Données systèmeContrat Fonction T STE REF SM MDI A/AE

voirchap.

Réglages ponctuels interne DBB34, 35 � x � � � � 9.3.2

Commandes ponctuelles interne DBB36, 37 x x x x x x 9.3.3


� Données nécessaires au déplacement de l’axe.



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Les fonctions activables dans le FM par le biais de commandes ou réglages ponctuels sontmentionnées dans le tableau ci-dessous.

Réglages ponctuels Commandes ponctuelles

Déblocage régulateurMesure au volSurveillance de rotationAxe en stationnementSimulationMesure de longueurReprise de référenceDésactivation entrée de validationDésactivation surveillance fins de course logiciels

Activation paramètres machineEffacement parcours restantRecherche automatique bloc avec calcul, vers l’arrièreRecherche automatique bloc avec calcul, versl’avantRedémarrageAnnulation forçage de valeur réelle

Signalisations d’erreur/défaut du FM

Si une erreur de manipulation/déplacement ou une erreur de données survient, le numéro del’erreur est lu automatiquement par le biais d’un contrat de lecture. Ce numéro est inscritdans le DB utilisateur et l’état du contrat de lecture est défini.

Un défaut de fonctionnement, signalé par une alarme de diagnostic, peut être lu à l’aide ducontrat de lecture “N° défaut de fonctionnement“ (DB utilisateur, DBX42.5).

Tableau 6-9 Signalisations d’erreur/défaut du FM

Erreur/défaut Signalisation N� erreur/défaut Acquittement

Erreur de données Signalisation enretour (DB utilisateur,DBX22.4)


avec un nouveaucontrat d’écriture

Erreur de manipu-lation/déplacement

Signalisation enretour (DB utilisateur,DBX22.3)


mise à TRUE/FALSE dusignal de commande“Acquitter erreur demanipulation/déplace-ment “ (DB utilisateur,DBX14.3)

Alarme dediagnostic

activée par l’OB 82,lecture des donnéesavec le blocPOS_DIAG

en cas de défaut de fonction-nement lu avec le blocPOS_DIAG :lecture du n° du défaut avecle contrat de lectureDBX42.5(DB utilisateur, DBB86 et 87)

commande ponctuelle : redémarrage

Pour de plus amples informations, consultez le chapitre 11 “Gestion des erreurs et défauts”.



6.4.4 Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des données d’alarme de diagnostic

Description des blocs

Voir chapitre 6.3.4.

6.4.5 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de mesure

Fonctionnalité

Le bloc POS_MSRM permet de lire les valeurs de mesure pour les inscrire dans le DB utili-sateur.

Informations concernant les alarmes de process : voir chap. 6.5.

Informations concernant les valeurs de mesure : voir chap. 9.3.10.

Nota

La lecture des valeurs de mesure est également possible avec le bloc POS_CTRL (contratde lecture). En présence de plusieurs contrats de lecture, ceux-ci sont cependant exécutésdans l’ordre défini.

En appelant le bloc POS_MSRM, vous obtenez les valeurs de mesure indépendammentd’autres contrats de lecture.


L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise enœuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dansl’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.

L’appel du bloc POS_MSRM peut avoir lieu dans l’OB 40 (uniquement en cas de mise enoeuvre centralisée du FM), si l’alarme de process a été activée (voir chap. 5.2), ou dansl’OB 1. L’appel simultané dans les deux OB n’est pas autorisé.



EN ENOPOS_MSRM

IN_MSRDB_NO RET_VAL

CALL POS_MSRM. I;SRM

DB_NO :=

RET_VAL :=

IN_MSR :=



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Le tableau ci-dessous décrit les paramètres du bloc POS_MSRM.

Nom Type dedonnée

Type deparamètre

Signification


RETVAL INT S −1

IN_MSR BOOL E/S Lancement de la lecture

Types de paramètres : E = Paramètres d’entrée, S = Paramètres de sortieE/S = Paramètres de transit (paramètres de lancement)

Fonctionnement


Vous démarrez la lecture des valeurs de mesure en mettant à l’état TRUE le paramètre detransit IN_MSR. Ce paramètre sera remis à l’état FALSE par le bloc lorsque le contrat auraété exécuté.



Les erreurs survenues sont indiquées par le résultat binaire (RB = 0) et RETVAL < 0.

Erreurs possibles :

Erreur lors transfert de données avec le SFB 52 “RDREC”. Le code d’erreur est indiquédans le DB utilisateur, DBW98 (voir la liste des erreurs du chap. 6.8).

6.4.6 Interface, bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

Dans l’état de transmission des fonctions standard, le bloc de données utilisateur est leDB 1 et possède le nom symbolique ”IFFM_ICTRL”. Ce DB est constitué de l’interfaceutilisateur et des données d’instance du bloc POS_CTRL (FB 1).

Le programme utilisateur peut accéder de façon absolue ou à l’aide de mnémoniquesaux signaux/données de l’interface quand la corrélation est établie dans le tableau desmnémoniques du projet.

Lors de l’appel du POS_CTRL, l’interface est indiquée comme instance. Pour les autresfonctions standard, l’interface est affectée au canal/axe considéré à l’aide du paramètred’entrée DB_NO.



Nota

Lors de l’appel du bloc POS_CTRL pour plusieurs canaux/axes, un nouveau DB d’in-stance du bloc POC_CTRL doit être créé pour chaque canal/axe. Pour l’affectation desdonnées au canal/axe considéré, il faut indiquer cette instance lors de l’appel du bloc.

L’adresse du module se trouve dans le DB utilisateur. Elle y est inscrite par le POS_INITou manuellement, par le biais du bouton ”Inscrire adr. FM dans DB utilisateur” de la vued’ensemble de ”Paramétrage du FM 354”. Le DB utilisateur doit être disponible.

Remarques concernant la programmation symbolique

En version standard, les blocs sont inscrits avec le nom du mnémonique, l’adresse et le typede donnée dans le tableau des mnémoniques. Le tableau des mnémoniques fait partie duprojet et se trouve dans la bibliothèque de blocs ”FM353_354 ”. Si vous modifiez lesnuméros de bloc de votre projet dans le SIMATIC−Manager, vous devez également modifierla numérotation dans le tableau des mnémoniques. L’affectation aux blocs est définie defaçon univoque par le tableau des mnémoniques.Avant d’écrire et de compiler votre programme utilisateur, vous devez inscrire les blocs(DB utilisateur, FC, FB), que vous utilisez en fonction de votre configuration, dans le tableaudes mnémoniques. La structure symbolique de l’interface est rangée dans le bloc dedonnées d’instance DB 1 (IFFM_ICTRL) fourni avec le module. La corrélation symboliqueest établie par le biais de votre projet STEP 7, du tableau des mnémoniques.Vous trouverez en annexe l’interface utilisateur avec les mnémoniques et les adressesabsolues.

Exemple : extrait du tableau des mnémoniques.

Mnémonique AdresseType dedonnées Commentaire

IFFM_CTRL FB 1 FB 1 Interface CPU / FM, DB d’instance du bloc POS_CTRL

POS_INIT FC 0 FC 0 Initialisation

POS_CTRL FB 1 FB 1 Modes, commandes et échange de données



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6.5 Alarmes

Traitement des alarmes

Le module FM 354 peut déclencher des alarmes de process et de diagnostic. Vous traitezces alarmes dans un OB d’alarme (OB 40 ou OB 82). Si une alarme est déclenchée alorsque l’OB de traitement n’est pas chargé, la CPU passe sur STOP (voir le manuel Program-mation avec STEP 7).

Vous validez le traitement des alarmes de la façon suivante :

1. Validation générale des alarmes pour l’ensemble du module :

− Sélectionnez le module dans S7-Configuration.

− Validez les alarmes de process et/ou de diagnostic sous Edition > Propriétés del’objet > Paramètres de base (voir également Fig. 5.2).

− Sélectionnez le numéro de l’OB pour le process sous Edition > Propriétés de l’objet> Adresses.

− Enregistrez et compilez la configuration matérielle.

− Chargez-la dans la CPU.

2. Validation des événements pour les alarmes de process dans les paramètres machine.

Exploitation d’une alarme de process

Lorsqu’une alarme de process est déclenchée par le FM 354, les informations suivantessont disponibles dans la variable OB40_POINT_ADDR (ou dans la variable correspondanted’un autre OB d’alarme de process) :

Tableau 6-10 Contenu du double mot OB40_POINT_ADDR

Byte Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0 Mesureau vol

Change-ment debloc au vol

Mesure delongueurterminée

Positionatteinte

1

2

3

Vous pouvez déduire la cause de l’alarme de l’octet 0.

Alarmes de process perdues

Lorsqu’une alarme de process est en cours de traitement dans l’OB d’alarme de process, lemodule enregistre tous les événements d’alarme de process qui surviennent. Si un événe-ment survient une seconde fois avant que l’alarme de process a pu être déclenchée, lemodule déclenche l’alarme de diagnostic “Alarme de process perdue”.



Exploitation d’une alarme de diagnostic

Après une alarme de diagnostic, l’information de diagnostic est disponible dans les donnéeslocales de l’OB 82 pour une analyse rapide. Appelez la bloc POS_DIAG pour connaître lacause exacte de l’alarme (voir chap. 6.3.4).



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6.6 Bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

Introduction

La structure du DB utilisateur est décrite dans le tableau ci-dessous.

Tableau 6-11 DB utilisateur

DB utilisateur FM 354

Octet Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

Adresses générales

DBW0 Adresse du module (type de donnée : INT)

DBB2àDBB12

réservé

DBB13 PositionTraitementdémarré

Signaux de commande

DBB14

Acquittererreur mani-pulation/déplacement

Commuta-tion inter-face bus P

DBB15Déblocageentraîne-ment

Saut debloc

Validationlecture

Acquitte-mentfonction M

Sens positif

Sensnégatif

Stop Démarrage

DBB16 Mode

DBB17 Paramètre de mode

DBB18 Correction

DBB19àDBB21

réservé


DBB22Canalparamétré

Erreur dedonnées

Erreur mani-pulation/déplacement

Commuta-tion inter-face bus Peffectuée

DBB23Exécutionprogrammeà rebours

Arrêt tem-porisé encours

Attente au-torisationexterne

Traitementen cours

Autorisationdedémarrage

DBB24 Mode actif

DBB25Positionatteinte,arrêt

Forçage va-leur réelleau volterminé

Etat Déblo-cage régu-lateur

Déplacementsens positif

Déplace-ment sensnégatif

Mesureterminée

Canalsynchronisé

DBB26 Numéro fonction M

DBB27Modificationfonction M



Tableau 6-11 DB utilisateur (suite)


Bit 0Bit 1Bit 2Bit 3Bit 4Bit 5Bit 6Bit 7Octet

DBD28Position réelle

(à partir du micro−programme version 3.7.6 du FM connectée aux blocs de la bibliothèque ”FM353_354”)

DBW32 réservé

Signaux de déclenchement

Signaux de déclenchement pour réglages ponctuels ; transfert par contrat d’écriture en cas de modification

DBB34 SimulationAxe en sta-tionnement

Mesure auvol

Déblocagerégulateur

DBB35Désactiversurv. finscourse log.

Désactiverentrée devalidation

Reprise deréférence

Mesure delongueur

Signaux de déclenchement pour commandes ponctuelles ; transfert par contrat d’écriture en cas de modification (effacement après le transfert)

DBB36 réservé

DBB37Annuler for-çage valeurréelle

Redémar-rage

Recherchebloc auto enarrière

Recherchebloc auto enavant

Effacerparcoursrestant

Activer PM

Signaux de déclenchement pour contrats d’écriture

DBB38Forçagevaleur réelle

Définitionpoint de réf.

Bloc MDI auvol

Bloc MDIConsignepour semi-automatique

Niveaux detension 1, 2

Niveaux devitesse 1, 2

DBB39 Teach InDemandedonnéesd’application

Sélectionprogramme

Sorties TORModifierparamètres/données

Décalaged’origine

Forçagevaleur réelleau vol

DBB40àDBB41

réservé

Signaux de déclenchement pour contrats de lecture

DBB42N° défautde fonction-nement

Données demaintenan-ce

Valeur réelleau change-ment de bloc

Bloc CNsuivant

Bloc CNactif

Donnéesd’exploita-tion de base

DBB43Valeurs demesure

Donnéesd’application

Donnéesd’exploita-tionsupplém.


Paramètres/données



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Signaux d’achèvement

Signalisations d’état/en retour de la gestion des contrats bloc POS_CTRL


Surveillancede rotation

Mesure auvol





Mesure delongueur

DBB46 réservé


Redémar-rage




Activer PM



Bloc MDI auvol


Niveaux defréquence1, 2



Sélectionprogramme



Forçagevaleur réelleau vol

DBB50 réservé

DBB51

DBB52Erreur dedonnées aété lue

Erreur ma-nip./déplac.a été lue

Défaut fonc-tionnementa été lu



Bloc CNsuivant

Bloc CNactif




Donnéesd’exploita-tion sup-plém.








Signaux d’erreurSignaux d’erreur

Signalisations d’erreur de la gestion des contrats bloc POS_CTRL


Surveillancede rotation

Mesure auvol





Mesure delongueur

DBB56 réservé


Redémar-rage




Activer PM



Bloc MDI auvol


Niveaux defréquence1, 2



Sélectionprogramme



Forçage va-leur réelleau vol

DBB60àDBB61

réservé

DBB62Erreur dedonnées aété lue

Erreur ma-nip./déplac.a été lue

Défaut fonc-tionnementa été lu



Bloc CNsuivant

Bloc CNactif




Donnéesd’exploita-tionsupplém.



DBB64 àDBB65

réservé

Etat d’exécution du bloc POS CTRLEtat d’exécution du bloc POS_CTRL

DBW66 Code d’erreur (erreur de communication) du dernier contrat/transfert (type de donnée : INT)

DBB68Contrat delectureimpossible

Contrat delecture encours

Contratd’écritureimpossible

Contratd’écriture encours

DBB69Remise àFALSE état/erreur



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Données de diagnostic du FM, lues avec le bloc POS_DIAG

DBB70Module nonparamétré

Défaut ext.canal(DBB78)

Défautexterne

Défaut int./mat. (DBB72, 73)

Sign. grou-pée déf. FM

DBB71Info. dispo. Classe de type du module (08H)

DBB71Info. dispo.sur canal

DBB72Défauttension int.alim. FM

Time-out/chien degarde

Défautcommunica-tion (bus K)

DBB73Alarme pro-cess perdue

Défaut surRAM

Défaut surFEPROM

DBB74 Identificateur du FM (74H)

DBB75 Longueur information de diagnostic (16)

DBB76 Nombre de canaux (1)

DBB77Vecteur dedéfaut de

canal

DBB78Défaut defonctionne-ment

DBB79 àDBB85

réservé

Code d’erreur après signalisation “Défaut de fonctionnement” (est lu si Défaut de fonctionnement à l’état TRUE après appel du bloc POS_DIAG)

DBB86 Numéro d’erreur (DS 164) − classe d’événement détaillé

DBB87 Numéro d’erreur (DS 164) − numéro d’événement détaillé

DBB88àDBB89

réservé

Code d’erreur après signalisation “Erreur de manipulation/déplacement”



DBB92àDBB93

réservé






Code d’erreur après signalisation ”Erreur de données”



DBW96Code d’erreur bloc POS_DIAG (code de retour SFC 51)

(type de donnée : INT)

DBW98Code d’erreur bloc POS_MSRM (code de retour SFC 59)

(type de donnée : INT)

Données pour les contrats

Décalage d’origine

DBD140 type de donnée : DINT

Forçage valeur réelle


Forçage valeur réelle au vol


Définition du point de référence


Consigne pour semi-automatique

DBD156

Niveaux de vitesse 1 et 2

DBD160 Niveau de vitesse 1

DBD164 Niveau de vitesse 2

Niveaux de fréquence 1 et 2

DBD168 Niveau de fréquence 1

DBD172 Niveau de fréquence 2



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Bloc MDI

DBB176àDBB177

réservé

DBB178Position/arrêt tempo

Groupe fonctions GDBB178 arrêt tempo-

risé 2 1

DBB179Groupe fonctions M

VitesseDBB1793 2 1

Vitesse

DBB180 N° fonction G du groupe 1


DBB182àDBB183

réservé

DBD184 Valeur position/arrêt temporisé (type de donnée : DINT)

DBD188 Valeur vitesse (type de donnée : DINT)

DBB192 N° fonction M du groupe 1



DBB195 réservé

Modifier paramètres/données ou demander données correspondantes à lire

DBB196 Type de DB

DBB197 Numéro

DBB198 Nombre

DBB199 Contrat

DBB200àDBB219

Champ de données, structure/type de donnée selon données à écrire conformément aux octets 1 à 4 de cettestructure (p. ex. un bloc de programme ou 5 PM maxi)


DBB220Entrée TOR

DBB2203 2 1 0

DBB221Sortie TOR

DBB2213 2 1 0

Bloc MDI au vol

DBB222àDBB223

réservé

DBB224Position/arrêt tempo

Groupe fonctions GDBB224 arrêt tempo-

risé 2 1

DBB225Groupe fonctions M

VitesseDBB2253 2 1

Vitesse








DBB228àDBB229

réservé






DBB241 réservé

Sélection de programme

DBB242 Numéro de programme

DBB243 Numéro de bloc

DBB244 Sens d’exécution

DBB245 réservé

Demande données d’application

DBB246 Données d’application 1




Teach In



DBB252àDBB309

réservé

Données lues selon contrat

Données d’exploitation de base

DBD310 Position réelle (type de donnée : DINT)

DBD314 Vitesse réelle

DBD318 Parcours restant (type de donnée : DINT)

DBD322 Position de consigne (type de donnée : DINT)

DBD326 Somme décalage de coordonnées, correction d’outil, décalage d’origine actifs (type de donnée : DINT)

DBD330 Vitesse de rotation

DBD334àDBD338

réservé



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Bloc CN actif



DBB344Saut blocs Appel sous- Nbre appels Position/ Groupe fonctions G

DBB344Saut blocsoptionnels

Appel sousprogr.

Nbre appelssous-progr.

Position/arrêt tempo. 3 2 1

DBB345Correction Groupe fonctions M

VitesseDBB345Correctiond’outil 3 2 1

Vitesse




DBB349 réservé






DBB361 N° correcteur d’outil

Bloc CN suivant



DBB364Saut blocs Appel sous- Nbre appels Position/ Groupe fonctions G

DBB364Saut blocsoptionnels

Appel sousprogr.

Nbre appelssous-progr.

Position/arrêt tempo. 3 2 1

DBB365Correction Groupe fonctions M

VitesseDBB365Correctiond’outil 3 2 1

Vitesse




DBB369 réservé






DBB381 N° correcteur d’outil






Données d’application

DBD382 Données d’application 1 (type de donnée : DINT)




Valeur réelle au changement de bloc


Données de maintenance

DBD402 Valeur de sortie de fréquence (type de donnée : DINT)

DBD406 Compteur de sortie d’impulsions (type de donnée : DINT)

DBD410 réservé

DBD414 réservé

DBD418 Ecart position consigne/position réelle (type de donnée : DINT)

DBD422 réservé

DBD426 Ajustage contact CPR (type de donnée : DINT)

DBD430 réservé

Données d’exploitation supplémentaires

DBB434 Correction de vitesse

DBB435 N° progr. de déplacement CN

DBB436 N° de bloc CN

DBB437 Compteur appels de sous-progr.

DBB438 G90/91 actif

DBB439 G60/64 actif

DBB440 G43/44 actif

DBB441 N° D actif

DBB442Limitationde vitesse

DBB443Limit. accé-lér./décélér.mini

Limitationfréquencecommutat.accélération

Limitationfréquencemarche/ar-rêt

DBB444àDBB445

réservé


DBB446 Type de DB (PM, consignes ou programmes de déplacement)

DBB447 Numéro

DBB448 Nombre

DBB449 Contrat



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DBB450àDBB469

Champ de données, structure/type de donnée selon données à lire conformément aux octets 1 à 4 de cette structure(p. ex. un bloc de programme ou 5 PM maxi)

DBB470àDBB485

réservé

Valeurs de mesure

Valeurs de mesure après appel du bloc

DBD486 Valeur initiale ou mesurée au vol (type de donnée : DINT)

DBD490 Valeur finale (type de donnée : DINT)

DBD494 Longueur mesurée

Champ de données pour contrôle-commande

Contrôle-commande

DBB498Transférerniveau fré-quence

Transférerniveauvitesse

Transférerconsigne

TransférerTeach In

Transférersélectionprogr.

Transférerbloc MDI

Lire PM Ecrire PM

DBB499Erreur ma-nip./déplac.

Erreur dedonnées

Alarme dediagnostic

Transférerdécalaged’origine

Transférerforçagevaleur réelle

Transférerbloc MDI auvol

DBW500 Numéro PM

DBD502 Valeur PM (type de donnée : DINT)

DBB506 Numéro consigne

DBB507 réservé

DBW508 Numéro image

DBW510 Code clavier

DBW512 réservé

Sélection mode

DBB514Manuel à

vueAutomati-

que

Automati-que/bloc parbloc

MDISemi-auto-matiquerelatif

Prise deréférence

Commande

DBB515Acquitteralarme dediagnostic

Acquitterdéfaut

Nota

Mnémoniques des signaux : voir bibliothèque ”FMSTSV_L”, bloc UDT 1 ou bibliothèque”FM353_354”, bloc DB1 (IFFM_ICTRL).



6.7 Exemples d’application

Aperçu

Dans ce chapitre, vous trouverez les informations suivantes :

� exemple fondamental pour le réglage du mode

� exemple 1 : déplacement d’axes en mode “Manuel à vue” et “Prise de référence”

� exemple 2 : exécution d’un bloc MDI

� exemple 3 : mode “Automatique” avec sélection de programme

� exemple 4: Exemple technologie d’utilisation du pupitre opérateur (PO)

Généralités

Avec installation du progiciel de configuration du FM 354, vous disposez des projets exem-ples suivants :

� “zDt13_02_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_02) pour des exemplesd’utilisation de la bibliothèque de blocs ”FMSTSV_L”

� “zDt13_03_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zDt13_03) pour des exemplesd’utilisation de la bibliothèque de blocs ”FM353_354”

Après installation du progiciel de configuration du FM 354, vous disposez du projet exemple“zDt13_02_FM353_EX” ([répertoire STEP7]\EXAMPLES\zEn13_02).

Les fonctions technologiques (POS_CTRL, POS_DIAG, POS_INIT) sont appelées dans lesblocs OB 1, OB 82 et OB 100. Le DB 100 (DBEX) contient les signaux utilisateur/donnéesutilisateur requis pour tous les exemples.

Chaque exemple est programmé en tant que bloc (exemple 1 = FC 101, etc.). L’exemplefondamental (FC 100) est toujours nécessaire aux exemples 1 à 3. Il règle les modescorrespondants et copie les données entre le DB 1 et le DB 100.

Les exemples 1 à 3 sont indépendants. Il s’agit d’exemples simples sur le plantechnologique, que vous pouvez étendre en fonction de vos impératifs. Pour utiliser lesfonctions des exemples 1 à 3, il faut appeler les exemples correspondants dans l’OB 1, defaçon analogue à l’exemple 1.

L’OB 1 contient, après l’appel du POS_CTRL, un exemple de programmation del’exploitation des erreurs signalées du POS_CTRL. Vous pouvez compléter à votre guisecette exploitation des erreurs.

Pour l’exemple 4, il faut compiler le fichier source OB_example4 indiqué dans le classeursource. Comme ceci est un exemple de configuration d’un PO, seul l’exemple 4 devrait êtreappelé dans l’OB1, afin qu’aucune donnée ne soit écrasée.



6ES7 354-1AH01-8CG0

Nota

Dans les exemples, les axes ne se déplacent pas en mode “simulation” !

Comme le “DBEX” est un DB rémanent, il est initialisé au démarrage (OB 100). Si cela n’estpas nécessaire, il faut effacer la section d’initialisation dans l’OB 100 (segment “InitialisationDBEX”).

Exemple fondamental pour le réglage du mode

Cette exemple est toujours requis pour les exemples 1 à 3.

Ouvrez, dans le SIMATIC-Manager, le projet exemple “zDt13_02_FM353_EX” ou”zDt13_03_FM353_EX” avec les commandes de menu Fichier > Ouvrir... > Projets. Lafonction pour cet exemple est FC 100.

Les signaux se trouvent dans le “DBEX”.

Cet exemple doit toujours être appelé. Il règle le mode selon les souhaits de l’utilisateur,exploite la signalisation en retour du mode et indique le mode actuellement réglé. Les signa-lisations en retour requises pour les exemples sont copiées dans le “DBEX”.

Pour être en mesure de travailler avec l’exemple 1 en mode “Manuel à vue” ou “Prise deréférence”, l’utilisateur doit régler le code de mode correspondant dans l’octet MODE_IN du“DBEX” (01 pour “Manuel à vue”, 03 pour “Prise de référence”). En cas de sélection dumode “Manuel à vue”, le paramètre de mode 01 (MODE_TYPE) est également réglé pourl’activation du niveau de vitesse 1.

Mode Code

Manuel à vue 01Prise de référence 03MDI 06Automatique 08

Dans l’exemple 2, vous devez régler le mode “MDI” (octet code de mode MODE_IN = 06).

Dans l’exemple 3, vous devez régler le mode “Automatique” (octet code de mode MODE_IN= 08).

Le code du mode actif est indiqué dans l’octet MODE_OUT.

Pour exécuter un redémarrage du module (p. ex. après une alarme de diagnostic), il est né-cessaire de mettre à l’état TRUE le bit RESET_AX dans le “DBEX”. L’exemple met ensuite àl’état TRUE le bit RESET_AX dans le “DB utilisateur”, un redémarrage a lieu puis le bitRESET_AX est remis à l’état FALSE dans le “DBEX”.

Pour être en mesure de travailler avec les exemples ci-dessous, vous devez régler le moderequis pour chaque exemple.



Exemple 1

Ouvrez le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 101.

Les signaux pour l’exemple 1 se trouvent dans le “DBEX”, structure “EX1”.

Les signaux “Déblocage entraînement” et “Déblocage régulateur” de l’axe sont à l’état TRUEdans le “DBEX” (dans l’OB 100 : DRV_EN = TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférésvers l’interface (DB utilisateur) dans l’exemple 1.

Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode “Manuel à vue”(code 01) ou “Prise de référence” (code 03) dans l’octet MODE_IN du “DBEX”. La signalisa-tion en retour du mode est assurée par l’octet MODE_OUT.

Les déplacements sont signalés par les bits “GO_M” = TRUE (déplacement de l’axe 1 ensens négatif) et “GO_P” = TRUE (déplacement de l’axe 1 en sens positif).

Mode “Manuel à vue” actif :

Après l’activation du mode, le contrat d’écriture “VLEV_EN” (DB utilisateur, Transférer ni-veaux de vitesse 1, 2) est exécuté automatiquement une fois. S’il doit être répété, vous de-vez, dans le DB utilisateur, mettre à l’état FALSE le bit “VLEV_D” (Etat/signalisation en re-tour du contrat) ou mettre à l’état TRUE le bit “JOBRESET” (Remise à l’état FALSEétat/erreur).

Si vous effectuez les réglages bit “DIR_M” (Sens négatif) = TRUE ou “DIR_P” (Sens positif)= TRUE dans le “DBEX”, l’axe se déplace en sens négatif ou positif.

Mode “Prise de référence“ actif :

Si vous mettez à l’état TRUE le bit ”START”, l’axe se déplace en sens négatif ou positif (se-lon le réglage effectué dans les paramètres machine) jusqu’à l’atteinte du point de référence.Après la prise de référence, l’axe est synchronisé (SYNC = TRUE).

Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit “OT_ERR” = TRUE. Vouspouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit “OT_ERR_A”.

Nota :

Dans le répertoire “Blocs” se trouve le tableau de variables 1 (VAT1) qui contient tous lessignaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 1 (outil ”Contrôler et piloter desvariables”).



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Exemple 2

Ouvrez, le projet exemple. La fonction pour cet exemple est FC 102.

Les signaux pour l’exemple 2 se trouvent dans le ”DBEX“, structure “EX2“.

Les signaux ”Déblocage entraînement“ et ”Déblocage régulateur“ de l’axe sont à l’état TRUEdans le ”DBEX“ (dans l’OB 100 : DRV_EN = TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférésvers l’interface (DB utilisateur) dans l’exemple 2.

Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode ”MDI“ (code 06)dans l’octet MODE_IN du ”DBEX“. La signalisation en retour du mode est assurée par l’octetMODE_OUT.

Après la sélection du mode, un bloc MDI par défaut est transféré automatiquement au mo-dule (segment MDI) par mise à l’état TRUE du contrat d’écriture ”MDI_EN“ (Transférer blocMDI) dans le DB utilisateur. Ce bloc MDI peut être adapté à l’installation ou aux impératifs.S’il doit être transféré une seconde fois, vous devez, dans le DB utilisateur, mettre à l’étatFALSE le bit ”MDI_D“ (Etat/signalisation en retour du contrat) ou mettre à l’état TRUE le bit”JOBRESET“ (Remise à l’état FALSE état/erreur).

Mettez à l’état TRUE le bit “START” dans la structure ”EX2“ du ”DBEX“. Le bloc MDI activéest démarré, à condition que l’axe soit synchronisé et possède l’autorisation de démarrage.Le bit ”START“ est ensuite remis à l’état FALSE. Un redémarrage du bloc MDI n’est possibleque lorsque l’autorisation de démarrage est à nouveau présente.

Vous pouvez interrompre le bloc avec le bit ”STOP“. Un redémarrage n’est possible qu’aprèsremise à l’état FALSE du bit ”STOP“ (et ”START“ = TRUE).

Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit ”OT_ERR“ = TRUE. Vouspouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit ”OT_ERR_A“.

Nota :

Dans le répertoire ”Blocs“ se trouve le tableau de variables 2 (VAT2) qui contient tous lessignaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 2 (outil ”Contrôler et piloter desvariables“).



Exemple 3


Les signaux pour l’exemple 3 se trouvent dans le ”DBEX”, structure ”EX3”.

Le programme à sélectionner est le programme numéro ”10”. Ce numéro de programme estinscrit dans l’exemple 3.

Les signaux ”Validation lecture”, “Déblocage entraînement” et ”Déblocage régulateur” del’axe sont à l’état TRUE dans le ”DBEX” (dans l’OB 100 : READ_EN = TRUE, DRV_EN =TRUE, SERVO_EN = TRUE) et sont transférés vers l’interface (DB utilisateur) dansl’exemple 3.

La condition pour la réussite de la sélection de programme est la présence du programme àsélectionner dans le FM.

Pour que l’exemple fonctionne, vous devez inscrire auparavant le mode ”Automatique” (code08) dans l’octet MODE_IN du ”DBEX”. La signalisation en retour du mode est assurée parl’octet MODE_OUT.

Après la sélection du mode, le programme numéro ”10” est sélectionné automatiquementpar mise à l’état TRUE du contrat d’écriture ”PROGS_EN” dans le DB utilisateur.

Mettez à l’état TRUE le bit ”START” dans la structure ”EX3” du “DBEX”. Le programmesélectionné est démarré, à condition que l’axe soit synchronisé et possède l’autorisation dedémarrage. Le bit ”START” est ensuite remis à l’état FALSE.

Vous pouvez interrompre le programme avec le bit ”STOP”. Un redémarrage n’est possiblequ’après remise à l’état FALSE du bit ”STOP” (et ”START” = TRUE).

Une erreur de manipulation ou déplacement est signalée par le bit ”OT_ERR” = TRUE. Vouspouvez acquitter cette erreur en mettant à l’état TRUE le bit ”OT_ERR_A”.

Nota :

Dans le répertoire ”Blocs” se trouve le tableau de variables 3 (VAT3) qui contient tous lessignaux nécessaires au contrôle-commande de l’exemple 3 (outil ”Contrôler et piloter desvariables”).



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Exemple 4


Nota : si vous appelez l’exemple 4 dans OB 1, n’appelez pas en même temps les exemples1 à 3, car des données peuvent êtres écrasées !

Dans cet exemple, les signaux d’interface pour la manipulation et l’observation de plage dedonnées DBB 498 à DBB 515 sont transmis dans la plage d’interface pour signaux de com-mande, p. ex. les modes opératoires (voir chapitre 8.2).

Vous pouvez effectuer des déclenchements pour commandes d’écriture et de lecture, quandvous décrivez les champs de données à transmettre à l’aide de paramètres et données cor-respondants.

En cas où vous p. ex. sélectionnez l’image de données de machine PIC_763, vous pouvezécrire une date machine à l’aide de touche programmable (TP) “set” et lire une date machineavec la touche programmable “read”.

Quand vous sélectionnez sur le pupitre opérateur l’image de modes opératoires PIC_75 etactionnez la touche programmable correspondante de mode opératoire, ce mode opératoireest repris dans les signaux de commande de l’interface et le mode opératoire est ajusté.

Si vous sélectionnez l’image diagnostique PIC_77, vous pouvez acquitter une erreur à l’aidede touche programmable “Quit” et à l’aide de touche programmable “Res” une alarme dia-gnostique.

D’une telle manière tous les signaux de l’interface sont appelés qui peuvent être activés parle PO. Vous pouvez préoccuper tous les champs de données et transmettre les déclenche-ments pour les commandes correspondantes.



Structure du “DBEX” (DB 100)

DATA_BLOCK ”DBEX”

STRUCT // *** General signals ***ERR_CODE_INIT : INT; // Code d’erreur POS_INITERR_CODE_CTRL : INT; // Code d’erreur POS_CTRLERR_CODE_DIAG : INT; // Code d’erreur POS_DIAGOVERRIDE : BYTE; // Correction de vitesseMODE_IN : BYTE; // Réglage du mode (codé)MODE_OUT : BYTE; // Signalisation en retour du mode (codée)DRV_EN : BOOL; // Déblocage entraînementSERVO_EN : BOOL; // Déblocage régulateurOT_ERR_A : BOOL; // Acquittement erreur manipulation/déplacementRESET_AX : BOOL; // RedémarrageDIAG_RD : BOOL; // Lancement contrat POS_DIAGPARA : BOOL; // Canal paramétréSYNC : BOOL; // Canal synchroniséSTART_EN : BOOL; // Autorisation de démarragePOS_ROD : BOOL; // Position atteinte, arrêtWORKING : BOOL; // Traitement en coursGO_M : BOOL; // Déplacement sens négatifGO_P : BOOL; // Déplacement sens positifOT_ERR : BOOL; // Erreur manipulation/déplacementDATA_ERR : BOOL; // Erreur de donnéesINIT_ERR : BOOL; // Erreur POS_INITDIAG_ERR : BOOL; // Erreur POS_DIAGMINUS1 : BOOL; // Erreur ”MOINS1” avec POS_CTRLMINUS2 : BOOL; // Erreur ”MOINS2” avec POS_CTRLMINUS3 : BOOL; // Erreur ”MOINS3” avec POS_CTRLEX1: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 1 ***

DIR_M : BOOL; // Sens négatifDIR_P : BOOL; // Sens positifSTART : BOOL; // DémarrageSTOP : BOOL; // Stop

END_STRUCT;EX2: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 2 ***

START : BOOL; // DémarrageSTOP : BOOL; // Stop

END_STRUCT;EX3: STRUCT // *** Signals for EXAMPLE 3 ***

START : BOOL; // DémarrageSTOP : BOOL; // StopREAD_EN : BOOL; // Validation lecture

END_STRUCT;

END_STRUCT

BEGINEND_DATA_BLOCK



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6.8 Liste des erreurs, signalisations système (CPU)

Le tableau ci−dessous contient quelques erreurs qui peuvent survenir lors du transfert dedonnées avec les SFC/SFB internes (paramètre RET_VAL des SFC 51/58/59 et état (octets2 et 3) du SFB 52/53, signalisations système) (voir manuel de référence Logiciel systèmepour S7−300/400 ; fonctions système et standard).

Tableau 6-12 Liste des erreurs

Code d’erreur (DB util., DBW66)

Signification

HEXA DEC INT

0 0 0 pas d’erreur

8082 32898 −32638 SZL_ID est erroné ou manque dans la CPU

8085 32901 −32635 Information momentanément indisponible du fait du système

80A0 32928 −32608 Acquittement négatif lors lecture dans module. Module retiré pendant lalecture ou défectueux.

80A1 32929 −32607 Acquittement négatif lors écriture dans module. Module retiré pendantl’ecriture ou défectueux.

80A2 32930 −32606 Erreur protocole DP dans couche 2 (interruption transfert données dansPROFIBUS-DP, p. ex. du fait rupture câble, connecteur de terminaisonmanquant, erreur de paramétrage, etc.)

80A3 32931 −32605 � Erreur protocole DP dans User-Interface/User (interruption transfert don-nées dans PROFIBUS-DP, p. ex. du fait rupture câble, connecteur de ter-minaison manquant, erreur de paramétrage, etc.)

� PROFINET IO : erreur générale du CM

80A4 32932 −32604 Communication perturbée sur bus K

80A7 32935 −63601 DP esclave ou module occupés

80A9 32937 −63599 La fonction n’est pas prise en charge par le DP esclave ou le module

80AA ... 80AF

32938...32943

−32598...−32593

Le DP esclave ou le module signalent une erreur de fabrication de l’applica-tion. Pour les erreurs, reportez−vous à la documentation du fabricant du DPesclave ou du module.

80B0 32944 −32592 Le module ne connaît pas le bloc.

80B1 32945 −32591 Longueur du paramètre RECORD erronée.

80B1 32945 −32591 Longueur indiquée erronée

80B2 32946 −32590 Emplacement d’enfichage configuré n’est pas occupé

80B3 32947 −32589 Type réel de module différent de la consigne de type

80B5 32949 −32587 Le DP esclave ou le module n’est pas prêt.

80B6 32950 −32586 Le DP esclave ou le module refuse l’accès.

80C0 32960 −32576 Les données à lire ne sont pas encore disponible dans le module

80C1 32961 −32575 Le module n’a pas encore traité les données d’un contrat d’écriture de mêmenature

80C2 32962 −32574 Le module traite momentanément le nombre maximal de contrats

80C3 32963 −32573 Les ressources nécessaires (mémoire, etc.) sont momentanément occupées



Tableau 6-12 Liste des erreurs (suite)

Code d’erreur (DB util., DBW66)

Signification

HEXA

Signification

INTDEC

80C4 32964 −32572 Erreur lors communication

80C5 32965 −32571 Périphérie décentralisée indisponible

80C7 32967 −32569 Interruption du positionnement en raison d’un redémarrage (démarrage àchaud) ou démarrage à froid du DP−Master.

8522 34082 −31454 DB trop court. Les données du DB ne peuvent pas êtres lues. (contratd’écriture)

8532 34098 −31438 Numéro de DB en dehors du domaine de l’utilisateur.

853A 34106 −31430 DB inexistant. (contrat d’écriture)

8544 34116 −31420 Erreur lors n-ième (n > 1) accès en lecture à un DB après apparition d’uneerreur. (contrat d’écriture)

8723 34595 −30941 DB trop court. Les données ne peuvent être écrites dans le DB. (contrat delecture)

8730 34608 −30928 DB protégé contre écrasement dans la CPU. Les données ne peuvent êtreécrites dans le DB. (contrat de lecture)

8732 34610 −30926 Numéro de DB en dehors du domaine de l’utilisateur.

873A 34618 −30918 DB inexistant. (contrat de lecture)

8745 34629 −30907 Erreur lors n-ième (n > 1) accès en écriture à un DB après apparition d’uneerreur. (contrat de lecture)

Les signalisations d’erreur 80A2...80A7 ainsi que 80Cx sont temporaires, c.-à-d. qu’elles peuvent disparaîtred’elles-mêmes après un certain temps. Les signalisations de la forme 7xxx indiquent des états temporaires de lacommunication.



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6.9 Caractéristiques techniques

Espaces mémoire occupés

Les tableaux suivants vous donnent une vue d’ensemble des espaces mémoire occupés parles blocs et le DB utilisateur. Toutes les valeurs sont arrondies.

Tableau 6-13 Espaces mémoire occupés par les blocs et le DB utilisateur, bibliothèque ”FMSTSV_L”

N� Bloc Bloc en octetsMémoire dechargement

Code MC7 en octets Données locales enoctets

0 POS_INIT 250 142 4

1 POS_CTRL 3 394 2 964 22

2 POS_DIAG 310 186 46

3 POS_MSRM 286 176 20

4 DB utilisateur 1 884 516 −

Tableau 6-14 Espaces mémoire occupés par les blocs et le DB utilisateur, bibliothèque ”FM353_354”

N� Bloc Bloc en octetsMémoire dechargement

Code MC7 en octets Données locales enoctets

0 POS_INIT 250 142 4

1 POS_CTRL 4 966 3 198 34

2 POS_DIAG 310 186 46

3 POS_MSRM 380 242 32

4 DB utilisateur 2 012 576 −

Temps de traitement des blocs (exemple)

Les temps indiqués sont arrondis.

Configuration : CPU 315-2DP, FM 354 en mode “simulation”

Temps de cycle utilisateur : env. 5 ms

Temps de cycle du FM : 2 ms

Tableau 6-15 Temps de traitement des FC

Bloc Transfert Cycle 1 Cycle 2 Cycle 3

Signaux de commande/signalisations enretour sans écriture de données 1,3 ms − −

POS_CTRLSignaux de commande/signalisations enretour avec écriture de données 1,5 ms 3,2 ms 1,5 ms

Signaux de commande/signalisations enretour avec lecture de données 3,6 ms − −



Tableau 6-15 Temps de traitement des FC, suite

Bloc Cycle 3Cycle 2Cycle 1Transfert

POS_DIAG Lecture de données d’alarme deprocess et de diagnostic 3,2 ms − −

POS_MSRM Lecture de valeurs de mesure 3,6 ms − −

Temps de traitement des blocs en configuration décentralisée, exemple(PROFIBUS−DP)

Les temps indiqués sont arrondis.

Configuration : CPU 315-2DP, IM 153-2, FM 354 en mode “simulation”

Temps de cycle utilisateur : 5 ms

Temps de cycle du FM : 2 ms

Vitesse de transmission : 1,5 Mbauds

Tableau 6-16 Temps de traitement des blocs décentralisé

N� Bloc Transfertde données système

Temps de transfertdans la plage

de ... à

Temps moyen detransfert

0 POS_CTRLSignaux de comman-de/signalisations enretour

1,1...1,5 ms 1,3 ms

1 POS_CTRL Contrat d’écriture 30...40 ms 35 ms

2 POS_CTRL Contrat de lecture 10...20 ms 15 ms

3 POS_DIAG Lecture 2,1...2,7 ms 2,4 ms

L’écriture et la lecture de données avec un contrat nécessitent plusieurs cycles.

Temps de réaction à des signaux de démarrage transmis à un FM déporté (PROFIBUS−DP)

Tableau 6-17 Temps de réaction à des signaux de démarrage

Vu de la CPU : entre l’appeldu bloc et

Temps de réaction dans laplage de ... à

Démarrage Manuel à vue la réaction à la sortie du FM(axe se déplace y compris

8...13 ms

Démarrage MDI(axe se déplace, y compristemps de réaction du FM) 10...15 ms

�



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Mise en service

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

7.1 Montage et câblage 7-2

7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation 7-3

7.3 Test et optimisation 7-6

Généralités

Dans ce chapitre, vous vous familiarisez avec l’interface utilisateur de mise en service et detest et vous trouvez des listes de contrôle pour la mise en service du module de positionne-ment. Ces listes de contrôle vous permettent :

� de contrôler toutes les étapes jusqu’à la mise en service du module,

� d’éviter tout comportement incorrect du module en cours d’exploitation.

Ce chapitre comporte également des instructions pour la mise en service de l’axe machine.

7

Mise en service


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7.1 Montage et câblage

Informations relatives au montage

Vous trouverez des informations sur le montage du module :

� dans le chapitre 3 du présent manuel

� dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration

Informations relatives au câblage

Vous trouverez des informations sur le câblage du module :


� dans le manuel Automate programmable S7-300 ; Installation et configuration

Liste de contrôle

La liste de contrôle suivante vous aidera à contrôler les principales étapes de travail lors dumontage et du paramétrage du module de positionnement FM 354.

Tableau 7-1 Liste de contrôle pour le montage et le câblage

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok

1 Emplacements Disposez le module à un emplacement approprié.

2 Blindage Contrôlez le blindage du module de positionnement FM 354 !

� Afin d’assurer un blindage correct, le module doit être vissé à fond sur lerail.

� Les blindages des câbles blindés pour les entrées/sorties TOR doiventêtre appliqués à l’élément de connexion des blindages.

� Le blindage du câble de consigne ne doit pas être mis à la terre du côtéentraînement.

3 Interrupteursde fin decourse

Contrôlez les interrupteurs de position installés en début et fin de course.Ces interrupteurs de position doivent être reliés directement à l’étage depuissance. Une liaison des interrupteurs de position de début/de fin avec lesentrées TOR n’est pas admissible.

4 Paramétrage Veillez à ce que la configuration du module de positionnement FM 354 soitharmonisée avec son paramétrage. Il convient notamment de s’assurer dela concordance :

� entre le capteur rapporté et les paramètres machine, et

� entre le câblage des entrées/sorties TOR et les paramètres machine

Mise en service


7.2 Valeurs initiales pour test et optimisation

Informations relatives au paramétrage

Vous trouverez des informations sur le paramétrage :


� dans l’aide intégrée du ”Paramétrage du FM 354”

Généralités

“Paramétrage du FM 354” vous propose la vue d’ensemble suivante :

Figure 7-1 Vue d’ensemble pour le paramétrage et la mise en service

Le menu Affichage > Vue d’ensemble vous permet de resélectionner cette vue à tout mo-ment pendant le paramétrage.

Lors de son écriture sur le FM 354, le DB-PM fait l’objet d’un contrôle sous l’angle des limi-tes des différentes valeurs et de leur interdépendance. Sa mémorisation rémanente n’inter-vient que si toutes les valeurs sont correctes. Dans le cas contraire, une signalisation d’er-reur de données est délivrée sur l’interface MPI. Un DB erroné ne sera pas conservé enmémoire après une coupure de l’alimentation.

Mise en service


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Liste de contrôle

Malgré ce contrôle initial, la vérification de l’exactitude de tous les paramètres machine estdu ressort de l’utilisateur du module. Il est donc conseillé de procéder à la mise en servicedu module en s’aidant de la liste de contrôle suivante.

Tableau 7-2 Liste de contrôle en vue du paramétrage

Etape Contrôle Opération à effectuer Ok

1 Paramètresmachine

Affectation de valeurs initiales aux paramètres machine

Comme le montre le tableau 5-4, les paramètres machine se subdivi-sent en paramètres de configuration (K) et en paramètres de réglage(E). Les paramètres K représentent le couplage du FM 354 à l’axe de lamachine et/ou au programme utilisateur CPU et doivent donc être inté-gralement définis au début de la mise en service.

Les paramètres E sont prévus pour des modifications durant la mise enservice et servent à optimiser le comportement du FM 354 pour le pro-cessus technologique de positionnement.

Les valeurs indiquées dans le tableau 7.3 sont recommandées et/ounécessaires en tant que valeurs initiales.

2 Consignes Les consignes sont nécessaires pour le mode ”semi-automatique relatif”. Pourle déroulement suivant de la mise en service, il est judicieux de créer un blocde données ”Consignes” (DB_CS) contenant les valeurs suivantes :

Valeur 1 1 UI Valeur 2 10 UIValeur 3 100 UIValeur 4 1 000 UIValeur 5 10 000 UI

pour axes rotatifs :

Valeur 6 1 cycle d’axe rotatif (UI) UI = unité interne

3 Correctionsd’outil

Les corrections d’outil sont uniquement nécessaires pour le mode ”automati-que” et non pour la mise en service présentement décrite. Elles n’ont généra-lement d’importance que lors de la mise en service initiale du programme utili-sateur de la CPU du S7-300.

4 Programmesde déplace-ment

Les programmes de déplacement sont uniquement nécessaires pour le mode”automatique” et non pour la mise en service présentement décrite. Elles n’ontgénéralement d’importance que lors de la mise en service initiale du pro-gramme utilisateur de la CPU du S7-300.

5 Créer SDB � 1 000

Vous devez, à la fin de la mise en service de votre système avec le moduleFM 354, créer un SDB � 1 000, le mémoriser et le charger, dans la CPU ousur la carte mémoire de la CPU. Toutes les données de paramétrage (DB) duFM 354 sont mémorisées dans le SDB � 1 000. Ce SDB permet, en cas dedéfaillance du FM 354, de remplacer le module et de le paramétrer sans PG/PC.

Mise en service


Nota

L’unité interne (PM7) doit correspondre à celle indiquée pour les autres DB.

L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système d’unités consi-déré.

Si ce n’est pas le cas, procédez comme suit :

1. Effacer tous les blocs de données (non conformes à l’unité internes) ou effacer toute lamémoire du FM 354.

2. Modifier les autres blocs de données sur la PG.

3. Charger à nouveau les blocs de données dans le FM 354.

Valeurs initiales des paramètres machine

Le tableau ci-dessous vous indique les valeurs initiales de paramètres machine E conseil-lées ou nécessaires pour la mise en service de l’axe machine.

Entrer dans les onglets correspondants ou sous forme de tableau, les paramètres machineselon le tableau suivant.

Tableau 7-3 Valeurs initiales des paramètres machine

PM (E) Valeur Explications

5 0 Le FM 354 ne déclenche pas d’alarme process

16 −109...+109 [UI] Coordonnée prévue pour le point de référence

17 0 Référencement du codeur absolu (uniquement codeurs absolus). Va-leur reportée automatiquement par le FM 354 lors de la définitiondu point de référence.

21/22 −109/+109 [UI] Fins de course logiciels inactifs

231) vmax = 10...5�108 [UI/min] Vitesse maximale prévue pour l’axe

24 1 000 [UI] Grande zone de destination

25 0 Surveillance de temps d’arrivée à destination inactivée

26 10 000 [UI] Surveillance de zone d’arrêt réglée à la valeur par défaut

(Si le défaut ”Zone d’arrêt” survient au cours de la mise en service se-lon chap. 7.3, réglez ce paramètre à la valeur maximale de 1 000 000.Vous déterminerez ensuite la valeur nécessaire pour votre axe réel auchap. 7.3.6).

27 0 Décalage du point de référence (uniquement codeurs incrémentaux)à inscrire pour l’ajustage numérique du point de référence

28 0,2�vmax Valeur initiale recommandée = 20 % de la vitesse maximale

29 0,1�vmax Valeur initiale recommandée = 10 % de la vitesse maximale

30/31 0/0 Compensation de jeu inactive

38 1 000 [UI/min/UI] Gain courant de la boucle d’asservissement de positionnement

Mise en service


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Tableau 7-3 Valeurs initiales des paramètres machine (suite)

PM (E) ExplicationsValeur

39 0 Surveillance d’écart de traînage inactive

40/41 1 000/1 000[103UI/s2] Très faibles valeurs d’accélération

42 0 Filtre d’à-coups inactivé

431) Umax = 1 000...10 000 [mV] Valeur maximale de consigne d’entraînement prévue

44 0 Valeur d’offset pour consigne d’entraînement

45 0 Rampe de tension inactive

1) Ce couple de valeurs correspond à l’affectation de vitesse de rotation de l’entraînement. Il sert dans le servoméca-nisme comme base de calcul du gain Kv et doit donc être correctement indiqué.Recommandation : Umax devrait autant que possible se situer dans la plage 8 ... 9 V.

7.3 Test et optimisation

Informations relatives au test et à l’optimisation

Au terme des opérations de montage, de câblage et de paramétrage, vous pouvez tester etoptimiser le module de positionnement FM 354. Ces opérations peuvent être réalisées avecl’interface utilisateur de mise en service et de test, avec ou sans programme utilisateur.

Vous pouvez également tester divers modes et vos programmes de déplacement, observeret corriger le déroulement.

Le test peut être effectué de 2 manières :

� CPU en ”STOP”, test sans programme utilisateur

� CPU en ”RUN”, test avec programme utilisateur

Il est possible d’observer l’interface entre le module FM et le programme utilisateur. Le pi-lotage par l’interface utilisateur de mise en service est possible si le signal de commande[KBP] (TEST_EN).

L’installation de cette interface s’effectue à l’aide du logiciel de paramétrage “Paramétragedu FM 354”. Sous réserve que le FM 354 soit paramétré, l’appel de l’interface s’effectueavec le menu Test > Mise en service ou dans la vue d’ensemble.

Mise en service


Après l’appel de ce menu, l’écran affiche le masque suivant :

1 − Zone d’erreurs2 − Zone d’état (p. ex. valeurs réelles, signaux en retour)3 − Zone pour entrées spécifiques aux modes4 − Zone pour entrée de valeurs/réglages/commandes et départ/arrêt du déplacement

1

2

3

4

Les abréviations des signalisations en retour sont décrites au tableau 9-2.

Figure 7-2 Interface utilisateur de mise en service (p. ex. pour le mode ”Prise de référence”)

Mise en service


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Nota

Pour le démarrage d’un déplacement, il est conseillé d’adopter l’ordre suivant pour les intro-ductions :

� sélection du mode

� activation de la simulation (si l’on souhaite un cas d’exploitation)

� déblocage du régulateur

� déblocage de l’axe

� correction 1....100 %

Commande des boutons ”S+” et ”S−” en mode ”Manuel à vue” :

1. Sélectionner ”S+” ou ”S−” avec la souris

2. Actionner avec la barre d’espacement

Vous pouvez actionner ”START” ou ”STOP” avec la souris ou avec la barre d’espacementlorsque le bouton a été sélectionné.

Les sorties TOR ne sont pas mises à ”1” lorsque la CPU est en ”Stop”.

Des dialogues vous sont proposés lors de l’actionnement des boutons suivants :

� Forç. val.réelle

� Forç. au vol

� Déf. pt. réf.

� Déc. orig

!Attention

Si vous déplacez directement l’axe (sans simulation), il conviendrait − à titre de sécurité −de prévoir une possibilité de coupure matérielle en cas de danger.

Nota

Si vous mettez la CPU du FM 354 sur ”STOP” avec l’interface utilisateur de mise en service,commutez ensuite la CPU sur ”RUN”, puis revenez, à l’aide de [KBP] (TEST_EN) immédia-tement à l’interface utilisateur de mise en service dans votre programme utilisateur (p. ex.exemple utilisation 3 lié au programme utilisateur), tenez compte de ce qui suit :

Vous devez resélectionner le mode dans l’interface utilisateur de mise en service oufermer l’interface utilisateur de mise en service et la rouvrir.

Mise en service


Vous pouvez également appeler d’autres masques :

Avec le menu Test > Analyse des défauts :

Figure 7-3 Analyse des défauts

Avec le menu Test > Données de maintenance :

Figure 7-4 Données de maintenance

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Avec le menu Test > Trace :

Figure 7-5 Trace

Mise en service


Liste de contrôle

Lors de la mise en service de l’axe, il est nécessaire de suivre l’ordre des étapes indiquéesci-après. Les étapes 1 à 5 doivent obligatoirement être exécutées, les autres étant facultati-ves et fonction de votre application.

Tableau 7-4 Liste de contrôle pour la mise en service de l’axe machine

Etape Contrôle Opération à effectuer Page Ok

1 Activation des paramètres machine cf. chap. 7.3.1 7-12

2 Contrôle de l’entraînement et du codeur cf. chap. 7.3.2 7-13

3 Mise en service initiale de l’asservissement deposition

cf. chap. 7.3.3 7-17

4 Optimisation de l’asservissement de position cf. chap. 7.3.4 7-19

5 Ajustage de la coordonnée du point de référence cf. chap. 7.3.5 7-23

6 Activation du diagnostic du régulateur de position cf. chap. 7.3.6 7-24

7 Activation des fins de course logiciels, de la com-pensation de dérive et de la compensation du jeu

cf. chap. 7.3.7 7-26

Nota

La condition requise pour le démarrage d’un axe est la signalisation en retour de l’autorisa-tion de démarrage.

Causes possibles de l’absence d’autorisation de démarrage :

� ”Déblocage de l’axe” pas à ”1”

� ”Stop” est à ”1”

� ”Traitement en cours” est actif

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

7.3.1 Activation des paramètres machine

Généralités

La présence rémanente d’un DB-PM vous est signalée par le signal en retour PARA. Cesparamètres machine sont automatiquement activés lors du démarrage. Le module est opé-rationnel sous l’angle de la fonctionnalité de positionnement.

En l’absence de DB-PM sur le FM 354 lors de la mise en marche de la commande, la com-munication avec le module n’est possible que via l’interface MPI. Les signaux de commandene sont pas traités par le FM 354. La transmission d’un DB-PM dépourvu d’erreurs entraînel’activation automatique des paramètres machine ; PARA est mis à ”1”, et les signaux decommande sont traités.

Lorsque le FM tourne avec des paramètres machine activés, il est possible de transmettreau module un nouveau bloc de données ou des paramètres individuels modifiés et, en l’ab-sence d’erreur dans l’ensemble du DB-PM, de les activer à l’aide de la fonction “Activer pa-ramètres machine”, à condition qu’un mode soit actif (outil de paramétrage “Vue de mise enservice”).

Le comportement du système est alors le suivant :

� Si les modifications intervenues dans le bloc de paramètres machine depuis la dernièreactivation concernent uniquement des paramètres E, l’activation s’effectuera à l’état dumodule ”Traitement en cours” = 0, sans interruption du cycle d’asservissement. ”SYNC”reste conservé.

� Si les modifications intervenues dans le bloc de paramètres machine depuis la dernièreactivation concernent également des paramètres K, l’activation s’effectuera à l’état dumodule ”Traitement en cours” = 0 par un redémarrage de l’asservissement comme audémarrage du module. La position réelle instantanée reste affichée, mais il se peut quedes impulsions ne soient pas enregistrées dans le cas de codeurs incrémentaux. ”SYNC”est remis à ”0”.

� Si le bloc de paramètres machine contient des données erronées au moment de l’activa-tion, la fonction est rejetée, et le message d’erreur ”Paramètres machine non activables”est délivré (cf. Tableau 11-5, Cl. 2/N° 21).

Mise en service


7.3.2 Contrôle de l’entraînement et du codeur

Généralités

La procédure de mise en service suivante vous permet de contrôler le couplage de l’entraî-nement du codeur :

Nota

Les modifications des paramètres machine doivent toujours être activées par la fonction”Activer les paramètres machine” !

!Avertissement

Avant de démarrer un déplacement, il convient de contrôler la présence d’un espace librepour le déplacement de l’axe dans le sens de voulu !

Couplage de l’entraînement

Le diagramme suivant vous permet de contrôler l’entraînement.

Procédure de démarrage de l’axe

Après avoir présélectionné le sens de déplacement avec “Sens positif“ ou “Sens négatif”,vous démarrez l’axe avec la touche d’espacement.

Des actionnements de la touche d’espacement se succédant à des intervalles courts sontexécutés l’un après l’autre par les “Propriétés de Windows” (plusieurs démarrages/arrêts del’axe).

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

SélectionNiveau de tension 2

L’axe se déplace ?

Démarrer l’axeSens plus ou moins(veiller à un espace libre !)

non

oui Paramétrage correct dudéblocage régulateur ?

ParamétragePM37 − Déblocage du régulateur

RéglageActiver paramètres machine

Contrôler et rectifier le bran-chement du variateur

Sens de déplacement correct ?non

oui

ParamétragePM19 − Inverser valeur analogique


FIN

nonoui

SélectionMode = Commande

RéglageNiveau de tension 1 = 0Niveau de tension 2 = 0,1 � Umax

Sélection

RéglageDébloc. du régulateur = ACTIF

Démarrer l’axeSens plus ou moins

Axe à l’arrêt ?

ParamétragePM44 − Régler compensation offset


Niveau de tension 1

nonoui

Figure 7-6 Contrôle de l’entraînement

Mise en service


Couplage du codeur et vitesse de déplacement

Le diagramme suivant vous permet de contrôler le branchement du codeur et la vitesse dedéplacement.

Umax = PM43

ouiPM23 correcte ?

non

SélectionMode = CommandeNiveau de tension 2

Réglage Niveau de tension 1 = 0Niveau de tension 2 = 0,1 � Umax

RéglageDéblocage du régulateur = ACTIF


Sens de modification de laposition réelle correct ? non

oui

Lecture de la position réelle

ParamétragePM19 − Inverser le sens de la mesure


ParamétragePM11...13 − Résolution de la mesure


Valeur de modification dela position réelle correcte ?

nonoui

Vitesse réelle = 0,1 �PM23 ?

nonoui

Lecture de la vitesse réelle

Corriger sur le variateur la corres-pondance de vitesse de rotation

ParamétragePM23 − Vitesse maximale


FIN

Figure 7-7 Contrôle du codeur et de la vitesse de déplacement

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Constante de temps de l’entraînement et vitesse de croissance maxi de la tension

Pour l’étape suivante d’optimisation de l’asservissement de position, il est important deconnaître la constante de temps de l’entraînement. En mode ”Commande” et en cas de dé-fauts entraînant la réaction ”Arrêt total” (cf. chap. 11), la valeur de tension est transmiseà l’entraînement par le biais d’une rampe paramétrée dans PM 45. Certains entraînementset/ou diverses raisons d’ordre mécanique ou technologique imposent, le cas échéant, unelimitation de la vitesse de croissance de la tension. Si vous ne disposez pas d’une valeurconcrète pour ce paramètre et si vous souhaitez déterminer expérimentalement une vitessede croissance appropriée, procédez comme suit :

Nota

Toute rampe de tension réglée entraîne un retard naturel de l’arrêt de l’axe en réac-tion à un défaut ”Arrêt total” !

SélectionMode = CommandeNiveau de tension 2

RéglageNiveau de tension 1 = 0Niveau de tension 2 = Ua = Umax



Accélération axe trop forte ?

ParamétragePM45 − Rampe tens. plus faible


nonoui

nonoui

FIN

Accélération axe trop faible ?

ParamétragePM45 − Rampe tens. plus forte


Niveau de tension 2 = Umax ?

RéglageAugmenter niveau de tension 2(jusqu’à Ua = Umax)

Lecture de la cste de temps (Ta)dans données de maintenance

nonoui


Si un déplacement de l’axe en mode ”commande” avecUmax n’est pas possible sans rampe de tension, réglez leniveau de tension 2 à une valeur Ua < Umax et calculezla constante de temps d’entraînement effective Taréelle àpartir de la constante de temps Ta mesurée, à l’aide dela formule :

Taréelle = Ta �Umax : Ua

Figure 7-8 Constante de temps de l’entraînement et augmentation max. de la tension

L’axe est désormais prêt pour la mise en service de l’asservissement de position.

Mise en service


7.3.3 Mise en service initiale de l’asservissement de position

Généralités

La procédure de mise en service suivante vous permet de contrôler la fonction de base del’asservissement de position de l’axe :

Nota

Les modifications des paramètres machine doivent toujours être activées par la fonction”Activer les paramètres machine” !

Régulation de l’arrêt

Le diagramme suivant vous permet de contrôler la régulation de l’arrêt.

FIN cf. Fig. 7-6 cf. Fig. 7-7

SélectionMode = Manuel à vueNiveau de vitesse 1CORR = 100 %

Réglage Niveau de vitesse 1 = 0,1 � vmaxNiveau de vitesse 2 = 0,5 � vmax


L’axe démarre rapidement ?(évent. avec erreur ”Sens rotation entraînement”)


nonoui

non

oui

oui

non

L’axe dérive lentement ?

La valeur réelle oscille sur place ?

Répéter l’étape de mise en service

”Contrôle du codeur”

Répéter l’étape de mise en service

”Contrôle de l’entraînement”

Figure 7-9 Régulation de l’arrêt

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Positionnement

Le diagramme suivant vous permet de contrôler le déplacement de l’axe vers une positionde destination.

oui

FIN

oui

non

ouinon

cf. Fig. 7-7

non

Choisir nouveau CORR 1...200 %

SélectionMode = Semi-automatique relatifConsigne = 4CORR = 100 %

DB de consignes, valeur 4 = p. ex. 1000 UI

RéglageNiveau de vitesse 1 = 0,1 � vmaxNiveau de vitesse 2 = 0,5 � vmax

Réglage Déf. point de réf. avec valeur 0

Contrôle du signal en retour SYNC




Sens de rotation OK ?

Valeur absolue OK ?

Autre test souhaité ?

Recommencer à l’étape de mise en service

”Contrôle de l’entraînement”

Figure 7-10 Positionnement

Mise en service


7.3.4 Optimisation de l’asservissement de position

Généralités

Par principe, le comportement dynamique d’un axe dépend essentiellement du comporte-ment dynamique de l’entraînement à vitesse variable, sujet que nous ne pouvons pas abor-der ici. Ce comportement est lui-même influencé par des caractéristiques mécaniques de lamachine, telles que les frottements, les jeux, les torsions, etc. Du fait de la boucle de retourrapportant la valeur de déplacement, l’asservissement de position se contente de refermer laboucle extérieure d’une cascade de régulateurs présentant la structure suivante :

Régula-teur deposition

Régula-teur vit.rot.

Régulateurde courant

VariateurFM 354

Position de consigne

Position réelle

Tachy

Capteur

Moteur etmachine

M

Figure 7-11 Boucle d’asservissement de position

Marche à suivre

Les instructions suivantes visent à vous aider dans le cadre de la pratique.

Les exigences imposées à l’asservissement de position varient selon les applications tech-nologiques.

Parmi les critères d’évaluation de la qualité de l’opération de positionnement figurent :

� une bonne régularité du mouvement de déplacement

� un dépassement nul ou faible au point de destination du positionnement

� un temps de positionnement court

� une courbe d’accélération constante (déplacement sans à-coup)

Etant donné que bon nombre d’applications imposent simultanément plusieurs de ces critè-res, l’optimisation du comportement dynamique de l’asservissement de positionnement n’estgénéralement réalisable qu’au prix de compromis.

Au cours des étapes d’optimisation décrites ci-après, effectuez les déplacements d’essaidécrits à la figure 7-12.

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Déclenchement de déplacements d’essai

Au cours de l’optimisation, vous pouvez déclencher des déplacements d’essai comme suit :

SélectionMode = Manuel à vueNiveau de vitesse 2CORR = différentes valeurs

RéglageNiveau de vitesse 1 = 0,1 � vmaxNiveau de vitesse 2 = 0,5 � vmax


FIN

oui


Appréciation du comportement de l’axe

Autre test souhaité ?

non

Régularité du déplacementValeur de dépassementTemps de positionnement

Figure 7-12 Déplacements d’essai en vue de l’optimisation de l’asservissement de position

Choix des valeurs de sortie des PM influant sur la dynamique

Réglez les paramètres machine suivants en fonction de la constante de temps de l’entraî-nement Ta (Taréelle) déterminée au point 7.3.2 à des valeurs initiales pour les étapes d’opti-misation suivantes, p. ex. pour un axe dans la plage d’unités 10−3 :

� Accélération, décélération

PM40 = PM41 [mm/s2] = 30 � PM23 [mm/min] : Ta [ms]

� Temps de filtrage d’à-coups

PM42 [ms] = 0

� Gain de la boucle d’asservissement de position

PM38 [1/min] = 100 000 : Ta [ms]

La valeur d’accélération effective est réduite par le comportement temporel de la boucled’asservissement de position et dépend donc de la valeur Kv. Avec ce réglage, la valeurmaximale de l’accélération (a) est accordée à la constante de temps de l’entraînement etpeut être estimée comme suit :

amax [mm/s2] = 16 � PM23 [mm/min] : Ta [ms]

Mise en service


Le tableau suivant décrit l’influence des paramètres sur la qualité du positionnement :

Tableau 7-5 Influence des paramètres machine sur la dynamique

PM38 PM40/41 PM42

Régularité de marche faible − −

Immunité aux perturbations grande − −

Douceur d’inversion de marche faible grande grande

Positionnement sans dépassement faible grande grande

Rapidité de positionnement grande faible faible

Optimisation du comportement dynamique

Les opérations de mise en service suivantes vous permettent d’optimiser à votre guise l’as-servissement de position en fonction de vos impératifs. Il conviendrait à cet effet d’examinertoutes les plages de vitesse et, le cas échéant, d’accorder la priorité à la vitesse la plus im-portante dans l’application considérée.

Optimisation de la régularité du mouvement

L’analyse du signal de réglage ou de la vitesse de rotation de l’entraînement (tension de lagénératrice tachymétrique) à l’aide d’un oscilloscope à mémoire vous facilitera grandementl’optimisation de l’asservissement de position. Les oscillogrammes obtenus pour la fonctionde transfert U (t) ou v (t), c’est-à-dire pour le régime transitoire, sont aisément interprétable(cf. Fig. 7-13).

v

t

U

Zone d’action du filtre d’à-coups

Gain trop fort (l’axe oscille avec faible amortissement)

Réglage optimal atteint

Gain/accélération trop faible

Gain/accélération trop fort

Figure 7-13 Fonction de transfert de la boucle d’asservissement

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Optimisation du dépassement

Evaluation de la valeur de dépassement à la position de destination (cf. valeur de dépassement dans les données de maintenance).

Modification adéquate des paramètres machine selon tableau 7-5

Optimisation du temps de positionnement

Evaluation du temps d’arrivée à destination (temps d’arrivée à destination Te (dans les données de maintenance)

Modification adéquate des paramètres machine selon tableau 7-5

Optimisation en vue d’un comportement sans à-coup (super-soft)

Certaines applications nécessitent un comportement particulièrement ”progressif” de l’axe.En donnant les valeurs suivantes aux paramètres machine influant sur la dynamique, vousobtiendrez un déplacement très progressif, sans à-coup, l’accélération étant uniquementgérée par le filtre d’à-coups. L’accélération maximale lors des changements de vitesse estalors proportionnelle à la différence de vitesse et atteint sa valeur maximale lors du passagede v = 0 à la vitesse maximale (cf. Fig. 7-14).

� Accélération, décélération

PM40 = PM41 [mm/s2] = 0

� Temps de filtrage d’à-coups

PM42 [ms] = 0,5 �Ta [ms]

� Gain de la boucle d’asservissement de position

PM38 [1/min] = 100 000 : Ta [ms]

Vous pouvez estimer comme suit la valeur maximale de l’accélération effective :

amax [mm/s2] = 16 �PM23 [mm/min] : Ta [ms]

v

tT_a

U

Comportement pour différentes transitions devitesses (action cumulée du filtre d’à-coups etde l’asservissement de position)

Figure 7-14 Comportement pour différentes transitions de vitesses (action cumulée du filtre d’à-coupset de l’asservissement de position)

Mise en service


Compromis d’optimisation

Lors de l’optimisation en fonction de plusieurs des critères précités, il est possible de définirles paramètres machine sur la base des résultats des optimisations individuelles en recou-rant à différentes méthodes :

� Garantie de tous les résultats partiels

− réglez la plus petite valeur déterminée pour PM 38

− réglez respectivement la plus grande valeur de PM 40, PM 41 et PM 42

� Priorisation d’une optimisation

Réglez les paramètres machine PM 38 et PM 40 à PM 42 aux valeurs qui correspondentau critère d’optimisation prioritaire pour votre application, puis évaluez à nouveau le com-portement sur la base des autres critères.

� Moyenne des résultats

Réglez les paramètres machine PM 38 et PM 40 à PM 42 à des valeurs correspondant àla moyenne des différents résultats partiels, puis évaluez à nouveau le comportement surla base des autres critères.

7.3.5 Réglage de la coordonnée du point de référence

Axe avec codeur incrémental

La reproductibilité sans ambiguïté de la prise de référence avec le top zéro du codeur incré-mental présuppose que le top zéro de synchronisation (SYNI) se trouve à une distance biendéfinie du contact de point de référence (CPR). Pour de petites vitesses réduites, il est re-commandé d’adopter une distance comprise entre 10 et 90 % de la valeur d’un tour de co-deur, et comprise entre 30 et 60 % pour des valeurs plus élevées de la vitesses réduite.Après avoir effectué une prise de référence, contrôlez cette valeur dans les signaux en re-tour des données de maintenance (valeur Ajustage du CPR) et, en cas de non respect de laplage de valeur imposée, modifiez en conséquence la disposition relative du codeur par rap-port au contact de point de référence.

Exemple : sens de recherche positif

SYNI

CPR

PM11, 12

Top zéro

Ajustage du CPR : 40 % . PM11, 12(convient pour des vitesses réduites moyennes)

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

Vous définirez, selon vos besoins, une valeur de vitesse d’accostage du point de référenceaussi élevée que possible. L’important est qu’un freinage à la vitesse réduite puisse avoirlieu sur la distance séparant le bord d’attaque du bord de fuite du contact de point de réfé-rence CPR. Dans le cas contraire, l’axe est ramené en arrière et est repositionné sur le CPRavant le début de la phase de recherche du top zéro de synchronisation. Comparez le cycledu déplacement avec les indications du chapitre 9.2.3 et optimisez la vitesse d’accostage dupoint de référence (PM 28).

Le réglage proprement dit de la coordonnée du point de référence sera réalisé ensuite enentrant un décalage d’origine dans les paramètres machine. Après activation des PM,le nouveau décalage d’origine prendra effet lors de la prochaine prise de référence.

Axe avec codeur absolu (SSI)

Effectuez un déplacement dans un mode approprié (”Manuel à vue”, ”Semi-automatique re-latif”) vers un point connu de l’axe, et exécutez la fonction ”Définition du point de référence”avec la valeur de position connue. Les positions de consigne et réelle seront immédiatementréglées à cette valeur, et l’affectation de valeur absolue pour le codeur absolu (SSI) seraentrée dans le jeu de paramètres machine (PM 17). Si vous souhaitez archiver cette valeurde manière externe, en plus de son stockage rémanent sur le module, il vous suffit de lire leDB de paramètres machine et d’enregistrer son contenu sur une disquette ou sur le disquedur de votre PG.

7.3.6 Activation du diagnostic du régulateur de position

Généralités

Au terme de l’optimisation de l’asservissement de position, activez le diagnostic du régula-teur de position. En cas de dérangement de l’asservissement de position ou de comporte-ment anormal de l’axe, ce dernier déclenche l’émission d’un messages d’erreur.

La mise en service du diagnostic du régulateur de position peut s’effectuer selon le dia-gramme suivant :

Mise en service


nonoui

Après le positionnement, il est contrôlé quel’axe reste dans la zone d’arrêt paramétrée.

Génère le message d’erreur ”Mouvement del’axe sans déblocage du régulateur, zone d’arrêt”

Test :“Décrochement” de l’axe lors de l’arrêt de larégulation

Mode = Manuel à vueNiveau de vitesse 2CORR = 10...20 %

Sélection



RéglageDéblocage du régulateur =INACTIF

Lecture du traînage dansdonnées de maintenance

Valeur maxi du traînage saisipour régulation inactive ?

ParamétrageInscription PM 26 > 300 % dutraînage max. à l’arrêt


Lecture du traînage dans lesdonnées de maintenance

ParamétragePM 39 > inscription du traînagepour env. 5...10 % vmax

Validation du message d’erreur”Traînage trop important”

CORR = 200 %

ParamétragePM24 − Inscription d’unefourchette de destination

Au sein de la fourchette indiquée, le position-nement est considéré comme terminé


Lecture temps d’arrivée à dest.Te dans données de maintenance

ParamétragePM25 − Temps arrivée à dest.PM25 � 1,5 �Te

Génère le message d’erreur”Surveillance de zone de destination ”


FIN

Figure 7-15 Activation du diagnostic du régulateur de position

Mise en service


6ES7 354-1AH01-8CG0

7.3.7 Activation des fins de course logiciels, de la compensation de dérive etde la compensation du jeu


Déplacez doucement l’axe jusqu’à ses extrémités définies pour l’exploitation de la machine.Reportez ces valeurs réelles de position en tant que fins de course logiciels dans les para-mètres machine PM 21/PM 22 et activez ces paramètres.

Nota

En cas de modification ultérieure de la coordonnée du point de référence ou en cas de défi-nition du point de référence pour le codeur absolu, vous devez redéfinir les valeurs de posi-tion des fins de course logiciels.

Même si vous n’avez pas besoin des fins de course logiciels, il est toutefois impératif d’en-trer les valeurs limites −109 et 109 [UI] dans les paramètres PM 21 et PM 22 (valeurs pardéfaut, cf. Tableau 5-4).

Compensation de dérive

Si vous souhaitez utiliser la fonction de compensation de dérive en plus de la compensationd’offset déjà réglée au chapitre 7.3.2, il suffit alors d’activer cette fonction dans les paramè-tres machine (voir la description de la fonction dans le chapitre 9.7, Asservissement de posi-tion).

Compensation du jeu

En cas de mesure indirecte de la position (p. ex. capteur sur le moteur), un jeu au niveaudes éléments mécaniques de transmission peut générer, lors du positionnement, un écart deposition de l’élément de la machine à positionner (p. ex. un chariot) qui n’est pas ramené surle régulateur par la boucle de retour. Généralement, il ”manque” une certaine distance aprèsune inversion de sens. Il est possible de calculer une valeur moyenne du jeu à certaines po-sitions de l’axe et de la reporter dans les paramètres machine PM 30 et PM 31.

Vous pourrez déterminer le jeu et activer la compensation à l’aide du diagramme séquentielsuivant.

Tenez également compte des indications concernant la compensation du jeu figurant auchap. 9.7!

Mise en service



non

oui

FIN

DB de consignes, valeur 3 = p. ex. 100 UI(cf. Tableau 7-2)

Régler zéro de l’appareil de mesure surl’élément de machine à positionner

Détermination de la valeur de jeu :Jeu = Consigne − course mesurée

Nota :Si répétition de tests, possibilité de valeursde jeu négatives dues à la surcompensation.

Démarrer l’axe

Lecture sur l’appareil demesure du trajet parcouru


ParamétragePM31 − Régler la référence desens du jeu



SélectionMode = Semi-automatique relatifConsigne = 3CORR = 10 %

Sens conforme à PM 31

Appareil de mesure, p. ex. comparateurou appareil laser

Démarrer l’axeSens inverse de PM 31

Autre test pour contrôle ou for-mation de valeur moyenne ?

Autre test à une autre position pour

formation de valeur moyenne ?

SélectionMode = Manuel à vueNiveau de vitesse 2CORR = 100 %

Démarrer l’axeDéplacement vers une nouvelleposition de mesure

Contrôler l’efficacité dela correction ?

ParamétragePM 30 Ajouter algégriquementla valeur de jeu à la valeur activejusqu’à présent

Formation de valeur moyennesur tous les résultats partiels

non

oui

non

oui

Valeur initiale jeu PM30 = 0 (cf. Tableau 7.3)

Figure 7-16 Détermination des jeux et activation de la compensation de jeu

Mise en service


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7.3.8 Possibilité de paramétrage de l’identification d’arrêt

!Attention

L’identification d’arrêt paramétrable est nécessaire seulement pour des cas exception-nels. L’utilisateur doit prendre en charge le paramétrage lui-même et l’effectuer très soi-gneusement.

Pendant l’exploitation d’axe pas réglée, une identification d’arrêt de mouvement d’axe esteffectuée à l’aide de FM 354 par l’analyse de la vitesse.

Ce sont les cas spéciaux, dans lesquels également le rampe de tension de consigneMD45 est efficace:

� dans le mode opératoire “Gestion”:

Freinage d’un mouvement d’axe

� dans tous les autres modes opératoires:

− Annulation de validation d’entraînement pendant un mouvement d’axe

− Redémarrage pendant un mouvement d’axe

− pour tous les erreurs avec réaction d’erreur “Tout en ARRET”

− pour quelques erreurs avec réaction d’erreur “Avance en ARRET” (voir chapitre 11,Gestion des erreurs et défauts)

L’analyse s’effectue à l’aide d’un automatisme installé dans le logiciel et elle sert:

� à terminer l’état “Traitement en cours”

� à fermer la régulation de position pour validation de régulateur activée

Pour de cas exceptionnels de processus de mouvement technologique nécessaires oude comportement dynamique d’un axe pas typique, dans lesquels cet automatisme n’estpas capable à déterminer un arrêt d’axe d’une manière univoque, de nouveaux paramè-tres machines sont entrées, à l’aide desquels il sera possible de paramétrer de critèresdéfinitifs pour identifier la fin de déplacement.

MD54 Vitesse d’arrêt (voir table 5-4)

MD55 Temps de dépassement du temps imparti pour l’identification d’arrêt (voir table 5-4)

NotaMD54 et MD55 sont occupés par défaut avec la valeur Zéro (0). Grâce à cela, l’identifi-cation d’arrêt automatique est activée − mode de fonctionnement comme dans les ver-sions de logiciel précédentes.

MD54 et MD55 agissent d’une manière indépendante l’un de l’autre, c.-à-d. ils peuventêtre paramétrés dans toutes les 4 possibilités de combinaison.

Le temps de dépassement de temps imparti est lancé après avoir atteinte la valeur deconsigne 0 à la sortie de valeur de consigne de module FM 354, c.-à-d. quand MD45 paségal à 0 après avoir terminé le traitement de rampe de tension de consigne.

Mise en service


7.3.9 Diagnostic standard du régulateur de position en cas de surmodula-tion du signal de réglage avec temps de réponse paramétrable

Aperçu

Le régulateur de position du FM 453 contient une fonction de diagnostic standard pour lasignalisation des erreurs lorsque la valeur de sortie atteint 10V comme signal de réglagemaximum du moteur.

Nota

Cette fonction de diagnostic ne peut pas être désactivée.

Elle est considérée comme indispensable et aide à garantir la sécurité de l’installationainsi que des opérateurs, surtout lors de la mise en service.

L’obtention d’une valeur de sortie de 10V peut avoir trois causes avec les comportementssuivants :

Tableau 7-6 Causes de l’obtention d’une valeur de sortie de 10V

Comportement Cause Réaction

L’entraînement U1 indique : Erreur ”pas de mouvement de l’axe” ”Avance enARRÊT”

L’entraînement U2 de déplace en sensinverse :

Alarme de diagnostic ”Sens de rotationde l’entraînement”

”Tout en ARRÊT”

L’entraînement U3 se déplace dans lesens réel :

Pas de signalisation d’erreur1) aucune

1) Diagnostic possible grâce à l’exploitation de l’état DS34[8].2

Normalement, les causes U1 et U2 à la base des signalisations d’erreur ne surviennentplus sur un axe mis en service et optimisé fonctionnant régulièrement. C’est pourquoi lerégulateur de position déclenche immédiatement les signalisations d’erreur adaptées lorsde la première apparition d’une valeur de sortie de 10V.

En pratique, les applications avec une mauvaise configuration de l’axe sont reconnues.Mais la résolution de codeur est tellement défavorable par rapport à la vitesse maximumparamétrée que si la consigne imposée est de 10V pour l’entraînement, la distance d’uneunité interne (UI) est parcourue en une cadence du régulateur de position. Pour le régula-teur de position, dans une telle application l’état de l’axe semble toujours à l’arrêt, carmême un axe en asservissement peut bouger de +/− 1UI. Le critère de réaction de lafonction de diagnostic standard est :

� en cas d’absence de mouvement de l’axe : +/−2 MR/TZ

� en cas de rotation dans le sens de l’entraînement : le signe v−valeur réelle opposé àv−consigne

Mise en service


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Calcul d’un temps de réponse nécessaire

Avec le paramétrage d’un temps de réponse, la signalisation d’erreur à la limite 10 V estralentie d’une valeur de temps déterminée. Si dans le délai en cours, un mouvement del’axe d’au moins 1 MR est reconnu dans le sens de déplacement programmé, le tempsde réponse repart à zéro. A la fin du temps paramétré, la signalisation de défaut se faitselon l’état actuel de l’axe.

Il est recommandé de procéder comme suit :

� Modification de la vitesse maximum (PM23) dans l’unité de mesure MR/TZ;(TZ = 2 ms):

VMR = PM23 / TASTPROMIN / MWFAKTOR

Le calcul de la valeur de mesure MWFAKTOR doit être effectué conformément auchap. 5.3.1, section Dépendances.

Le nombre de cycles de palpage par minute TASTPROMIN est de 30000.

� Calcul de la valeur minimum théorique du temps de réponse nécessaire :

TOV_min = 1 / VMR

� Détermination d’une valeur minimum pratique nécessaire TOV = (2...3) � TOV_min. (En cas de problème de démarrage de l’axe, cette valeurdoit néanmoins être multipliée, le cas échéant. A partir d’une valeur de départ, la va-leur lors du test de l’axe peut être corrigée jusqu’à l’obtention d’une position stable etsûre).

La valeur TOV doit être entrée dans le PM56.Pour éviter qu’une valeur non définie dans l’ancien PM56 entraîne automatiquement unnouveau comportement en cas de mise à jour des micro−programmes, une connexionlibre de la fonction doit être établie dans le PM60.PM56 Diagnostic standard (voir tableau 5-4)PM60 Connexion libre des fonctions pour le temps de réponse du PM56

(voir tableau 5-4)

Nota

Par défaut, le PM56 a la valeur zéro (0). Ceci active le diagnostic standard normal −−>même fonctionnement que dans les versions de logiciel précédentes.

Vous ne pouvez pas désactiver le diagnostic standard, mais seulement le retarder.

Lors de la saisie en ligne, le PM56 est tout de suite actif grâce à l’activation PM (catégo-rie E).

Lors du déroulement du temps de réponse, l’état du dépassement est signalé dans leDS34[8].2 (comme pour la cause U3).

!Attention

L’activation du temps de réponse paramétré du diagnostic standard peut mettre en dan-ger l’installation en cas de valeurs introduites inadaptées. L’utilisation du PM56 est doncsous l’entière responsabilité de l’utilisateur. Siemens décline toute responsabilité en casde dommages de l’installation.

Mise en service


Exemples de paramétrage

Exemple 1

Paramètres machine :

MD10 = 1 MD11 = 2000000 MSR MD12 = 0

MD13 = 1000 MD23 = 1000000 MSR/min

Calcul MD56: MWFAKTOR = (MD11 + MD12 � 2-32) / (4 � MD13)

MWFAKTOR = ( 2000000 + 0 � 2-32) / (4 � 1000) = 500

VMR = 1000000 / 30000 / 500 = 0,066...

TOV_min = 1 / 0,066... = 15

MD56 = 30 ... 45

Exemple 2

Paramètres machine :

MD10 = 1 MD11 = 20000 MSR MD12 = 0

MD13 = 1024 MD23 = 30000000 MSR/min

Calcul MD56: MWFAKTOR = (MD11 + MD12 � 2-32) / (4 � MD13)

MWFAKTOR = (20000 + 0 � 2-32) / (4 � 1024) = 4,8828125

VMR = 30000000 / 30000 / 4,8828125 = 204,8

TOV_min = 1 / 204,8 = 0,004

MD56 = 0

Dans cet exemple, avec TOV_min < 1, il ne s’agit pas d’un cas de comportement ina-dapté de la résolution de codeur en raison de la vitesse maximum paramétrée. Ici, lacause d’une signalisation d’erreur d’un FM354 semble se situer dans la mécanique oudans l’optimisation de l’axe.

�

Mise en service


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Contrôle-commande

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateur OP 07 et OP 17 8-3

8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur pour la conduite 8-17

8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE) 8-20

Généralités

Ce chapitre vous donne une vue d’ensemble des possibilités de contrôle-commande duFM 354.

Un tableau de commande peut être raccordé à la CPU via l’interface MPI pour permettredes fonctions de contrôle-commande du FM 354 (cf. Fig.1-2).

Le FM dessert jusqu’à 3 participants simultanément.

Le module communique avec le tableau de commande par le biais de l’interface SIMATIC(bus interne).

Données utilisa-teur (DB utilisateur,fonctions technolo-giques, cf. chap. 6)

CPU FM 354

Bus interne

Vues de commandeconfigurées

Tableau de commande (TC)

p. ex. pupitre opérateur (OP)a affichage par lignes

Contrôle-commande via l’interface MPI

Dans blocs de données :

� paramètres machine

� consignes

� paramètres decorrection d’outil

� programmes dedéplacement

� signalisations d’état

Figure 8-1 Contrôle-commande du FM 354

8

Contrôle-commande


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Contrôle-commande de données/signaux du FM dans la CPU 314

Les données/signaux permettant des fonctions de contrôle-commande au niveau du tableaude commande se trouvent dans le bloc de données utilisateur. Ces données/signaux doiventêtre traités par le programme utilisateur (données/signaux, cf. chap. 6 et cf. chap. 8.1).

Que peut-on piloter sur le FM 354 ?

Il est possible, par le biais du clavier du tableau de commande, de modifier ou de compléterles données/signaux suivants dans les blocs de données:

� paramètres machine, DB N° 1200

� consignes, DB N° 1230

� corrections d’outil, DDB N° 1220

� programmes de déplacement, DB N° 1001...1199

Que peut-on surveiller sur le FM 354 ?

L’afficheur du tableau de commande permet de visualiser les données/signaux suivants :

� paramètres machine, DB N° 1200

� consignes, DB N° 1230

� corrections d’outil, DB N° 1220

� programmes de déplacement, DB N° 1001...1199

� messages d’état, etc., DB N° 1000 (DB-SE), entre autres

− données d’exploitation, p. ex. valeurs réelles

− blocs CN actifs

− mesure de longueur

− valeur réelle au changement de bloc

− signaux en retour et états de défaut

− données de maintenance

Le progiciel de configuration comporte une interface préconfigurée pour les appareilsCOROS OP 07 et OP 17.

Contrôle-commande


8.1 Interface utilisateur standard pour les pupitres opérateurOP 07 et OP 17

Généralités

Ce chapitre décrit une interface préconfigurée pour les pupitres opérateurs COROS(tableaux de commande) suivants :

� OP 07

� OP 17

L’outil de configuration est le logiciel ”ProTool/Lite” qui vous permet de modifier, d’insérer etd’effacer des vues (images).

L’interface utilisateur est adressée sur le DB utilisateur n° 1 dans la CPU (système cible 1,adresse = 2) et sur le DB-SE du FM 354 (système cible 2, adresse = 3).

Vous pouvez remplacer le texte ”nom utilisat. du FM” apparaissant à la première ligne desimages par un texte de votre choix.

Vous pouvez imprimer toutes les données de configuration à partir de ”ProTool/Lite”.Vous obtiendrez alors une description détaillée des images.

Die vorprojektierten Oberflächen op07_354.pdb et op17_354.pdb se trouve dans lerépertoire suivant :

[répertoire STEP7]\EXAMPLES\FM354\zEn14_02_FM354_OP_EX

DB-SE

Ce bloc de données pour les messages d’état (DB 1000) renferme les signaux de com-mande et les signaux en retour ainsi que les données système du FM 354. Vous pouvezaccéder en lecture aux données du DB-SE.

Observation

Les données que l’on désire observer peuvent être lues et affichées directement à partir duDB-SE et du DB paramétré sur le FM 354.

La lecture directe dans le FM présente l’avantage qu’il n’est pas nécessaire de lire aupara-vant les valeurs/signaux à l’aide du programme utilisateur.

Conduite

Les données et signaux de commande (entre autres valeurs et mémentos) sont inscritsdans le DB utilisateur du programme utilisateur.

Contrôle-commande


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Programme utilisateur

L’interface pour l’OP est le DB utilisateur.

Si l’OP inscrit des signaux de commande, des réglages ponctuels ou des commandes ponc-tuelles dans le DB utilisateur, ceux-ci sont transférés immédiatement au FM par le blocPOS_CTRL.

Les signaux inscrits dans la zone “Contrôle-commande” (demande de transfert des donnéesindiquées dans le tableau 8-3 avec un contrat d’écriture) doivent être traités par le pro-gramme utilisateur (tenir éventuellement compte des verrouillages spécifiques à l’utilisateur)puis les contrats d’écriture ou de lecture doivent être activés.

Contrôle-commande


8.1.1 Interface utilisateur standard de l’OP 07

Interface utilisateur de l’OP 07

La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interfaceutilisateur de l’OP 07.

PIC73

PIC7Mode act.F 500000.000 OR 120x +1000000.000 mm

Réel MES Diag Util K6K1PIC71

PIC71

Mode act.x +1000000.000 mmx-Diff 1000000.000

Teach Mode Auto AffV

PIC72

Référencementau pt. de réf.Fréq. sortie

PM Régl Util

PIC73Erreur manip./déplac

<< Acq Res >>

Réglage état

Désac FDC log xAxe stationne x

<<

PIC723

Réglage état

Débloc. rég. xRedémarr. axe

>>

PIC722

N° PMValeur

Lect Tran Activ

PIC711Teach InN° Pr.

X +1000000.000 mm

TransPIC712

Niveau F1Niveau F2Choix niveau

Cde SAR MDI

PIC7124GXF

Trans

PIC7123CS libreN° CSCS libre

PIC7122Niveau U1Niveau U2

Choix niveau

PIC713

% 120 N 100 UP-Z 10X +1000000.000 mm

Sélect.

PIC7132

%

Sens

RBAv RBAr Trans

PIC714

Forçage v. réelle

Val.X +1000000.000 mm

DO TrAfV AnAfV

PIC7141Décalage d’origine

DOtotal 1000000.000

PIC712

PIC713

PIC714

bloc

X diff 1000000.000

N

TrDO

Val.

libre p. utilisat.

PIC724

Classe E :N° err. :

Erreur donnée

<< Signal. >>


Défaut de fonct.

<< Res >>


Alarme diagnostic

<< Res >>

Oct. 0:Oct. 3:

PIC74

libre p. utilisat.

TF pour mode OP

Offl Onl Trans

Oct. 2:Oct. 8:

mVmV

Figure 8-2 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 07

Contrôle-commande


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Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 05 07(Fig. 8-2).

Touche ECHAP

>>

K1

Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatementsupérieur dans l’arborescence des menus.

Touchesvirtuelles

Ces touches permettent d’appeler la sous-image suivante ou précé-dente de l’image considérée (même numéro d’image).

Touche defonction

Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image debase de valeur réelle (PIC71) à partir de tout point dans l’arborescencedes menus.

Touche defonction

Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image debase de diagnostic (PIC73) à partir de tout point dans l’arborescencedes menus.

K6

<<

Nota

Les images de l’interface utilisateur (voir Fig. 8-2 et description des images au tableau 8-1)contiennent des champs de visualisation et des champs de saisie/visualisation. Ces champscontiennent les valeurs des variables configurées.

� Les champs de visualisation sont adressés sur le DB-SE (système cible 2, DB1000) etsont lus de façon cyclique, directement par le FM 354.

� Les champs de saisie/visualisation sont adressés sur le DB utilisateur n° 1(CPU du système cible 1).

− Ces valeurs sont transférées de l’OP 07 dans le DB utilisateur sur la CPU.Si nécessaire, ces valeurs devront alors être transférées sur le FM 354 par leprogramme utilisateur.

− Si certaines valeurs ou signaux de commande, ne peuvent être écrits que souscertaines conditions (lorsque l’axe est arrêté ou lorsque un mode bien précis estactif), le programme utilisateur doit exploiter les signaux en retour pour s’assurer queles conditions de verrouillage soient bien respectées.

Contrôle-commande


Le tableau 8-1 ci-après décrit les différentes images de l’interface utilisateur.

Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur

Nom de l’image N° image Description

Image d’accueil PIC7 Cette image s’affiche à la mise sous tension de l’OP 07. Les valeurs devitesse et de position sont affichées dans des champs de visualisation.Les touches virtuelles permettent de sélectionner les images de basesuivantes :

� touche virtuelle ”Réel” → PIC71

� touche virtuelle ”MeS” → PIC72

� touche virtuelle ”Diag” → PIC73

� touche virtuelle ”Util” → PIC74

Image de base Valeurréelle

PIC71 Les valeurs de position et de parcours restant sont affichées dans deschamps de visualisation. Les touches virtuelles permettent d’appeler lesimages suivantes :

� touche virtuelle ”Teach” → PIC711

� touche virtuelle ”Mode” → PIC712

� touche virtuelle ”Auto” → PIC713

� touche virtuelle ”AffV” → PIC714

Image de base Miseen service

PIC72 Les valeurs du FM 354 (données de diagnostic) sont affichées dans deschamps de visualisation. Les touches virtuelles permettent d’appeler lesimages suivantes :

� touche virtuelle ”FM” → PIC722

� touche virtuelle ”Régl” → PIC723

� touche virtuelle ”Util” → PIC724

Image de baseDiagnostic

PIC73 Cette image visualise sur 4 sous-images les alarmes de diagnostic etmessages de défaut du FM 354. Sont affichés :

� la classe et numéro d’erreur pour les erreurs de manipulation, de dé-placement, les erreurs de données et les défauts de fonctionnement ;

� le n° de bit dans les différents BYTEs de l’alarme de diagnostic.

Les touches virtuelles ”Acq” et ”Res” permettent d’acquitter les défauts.

Alarmes de diagnostic et signalisations de défaut, voir aussi chap. 11.3

Images utilisateur PIC74etPIC724

Vous pouvez configurer ces images à votre gré.

Réglage de donnéespour le mode

PIC712 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation pour les niveauxde vitesse et un champ de texte pour la sélection du niveau de vitesse(choix possible entre 1 et 2). Les touches virtuelles permettent d’appelerles images suivantes :

� touche virtuelle ”Cde” → PIC7122

� touche virtuelle ”SAR” → PIC7123

� touche virtuelle ”MDI” → PIC7124

Données pour le mode”Automatique”

PIC713 Cette image ne comporte que des champs de visualisation. La touchevirtuelle ”Sélect.” sert à l’appel de la figure PIC132.

Forçage de valeurréelle

PIC714 Cette image contient un champ de visualisation. La valeur pour la fonctionForçage de valeur réelle se trouve dans un champ de saisie/visualisation.La touche ”DO” permet d’appeler l’image PIC7141 ; les touches ”TrAfV” et”AnAfV” permettent d’activer la fonction et de l’annuler.

Contrôle-commande


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Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur (suite)

Nom de l’image DescriptionN° image

Paramètres machine PIC722 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Pour pouvoirentrer des valeurs, il faut connaître le mot de passe. Les valeurs entréesse trouvent dans le DB utilisateur. Les touches virtuelles permettent demettre à ”1” des bits dans le DB utilisateur :

� touche virtuelle ”Lect” : elle réalise la mise à ”1” d’un mémento (bit dansle DB utilisateur) qui incite le programme utilisateur à lire le paramètremachine dont on a introduit le numéro.

� touche virtuelle ”Tran” : elle réalise la mise à ”1” d’un bit qui incite leprogramme utilisateur à transférer sur le FM 354, dans le paramètremachine spécifié par le ”N° PM”, le nombre indiqué en face de ”Valeur”.

� touche virtuelle ”Activ” : cette touche (activation de param. machines)réalise la mise à ”1” d’un mémento (bit ”activer PM” dans le DB utilisa-teur) qui est transféré par le programme utilisateur sur le FM 354.

Chaque bit que vous mettez à ”1” dans le DB utilisateur doit être remis à”0” par le programme utilisateur après l’exécution de la fonction.

Réglages pour la miseen service

PIC723 Les champs de cette images qui sont repérés par ”x” sont des champs devisualisation. Si le bit est à ”1” ceci est signalé par un ”x”. Si le bit est à ”0”,le champ est vide. Les autres champs sont des champs de saisie danslesquels vous pouvez commuter entre ”x” et ”” (champ vide).

Les touches virtuelles ”<<” et ”>>” permettent de passer dans les sous-images.

Réglages desdonnées pour lemode ”commande”

PIC7122 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation pour les niveauxde tension et un champ de texte pour la sélection du niveau de tension(choix possible entre 1 et 2).

Réglages desdonnées pour le mode”semi-automatiquerelatif”

PIC7123 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Les champs”N° CS” et ”CS libre” sont à la même adresse dans le DB utilisateur. Dans”N° CS” vous pouvez entrer un numéro de consigne entre 1 et 100.Le champ ”CS libre” est un champ de texte sans lequel vous pouvezcommuter entre ”x” et ” ” (champ vide). ”x” correspond au numéro de con-signe 254. La valeur de la consigne libre se trouve dans le DB utiilisateur.

Réglages desdonnées pour lemode ”MDI”

PIC7124 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Les bits corres-pondants (bits G, X et F sont à ”1”) et éventuellement les valeurs pour G,X et F sont renseignées dans le bloc MDI par le programme utilisateur.Le champ de saisie ”G” est un champ de texte ; vous pouvez y entrer lesvaleurs 90 ou 91.

La touche ”Tran” met à ”1” un mémento (bit dans le DB utilisateur) qui doitêtre exploité par le programme utilisateur. En mettant ce bit à ”1”, le blocMDI doit être transféré depuis le DB utilisateur dans le FM 354, suite à quoile bit doit être remis à ”0”.

Contrôle-commande


Tableau 8-1 Description des images de l’interface utilisateur (suite)

Nom de l’image DescriptionN° image

Sélection duprogramme

PIC132 Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. Le champ pourle sens est un champ de texte. Vous pouvez choisir entre ”en avant” et ”enarrière”. Les touches virtuelles réalisent la mise à ”1” de bits dans le DButilisateur :

� les touches virtuelles ”RBAv” (recherche de bloc avec calcul, en avant)ou ”RBAr” (recherche de bloc avec calcul, en arrière) mettent égale-ment à ”1” les bits correspondants dans le DB utilisateur ;

� la touche ”Trans” met à ”1” un mémento (bit dans le DB utilisateur).

Teach In PIC711 Cette image comporte un champ de saisie/visualisation. La touche ”Trans”met à ”1” un bit dans le DB utilisateur.

La valeur réelle de position (X) est affichée dans un champ de visualisa-tion.

Décalage d’origine PIC7141 Cette image comporte un champ de saisie/visualisation.

La somme des décalages (DOtotal) est affichée dans un champ devisualisation.

La fonction ”TrDO” permet d’exécuter une fonction.

Contrôle-commande


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8.1.2 Interface utilisateur standard de l’OP 17

Interface utilisateur de l’OP 17

La figure ci-dessous donne une vue d’ensemble de l’arborescence des menus de l’interfaceutilisateur de l’OP 17.

K2 K3K4K1 K5 K6

F1 F2 F3 F4 F5 F6 F7 F8

Image de basePIC7

Images spécifiques utilisateur

Diagnostic/signalis. défaut PIC77

TV1sign. groupée

TV2sign. alarmes

Mise en service

TV1réglages MeS

TV3param. machine

Choix du mode

Entrée bloc MDI

TV1bloc MDI au vol

Image base autom.

TV1bloc actuel

TV2bloc suivant

TV4 sélect.programme

TV5Teach-In

Paramètres

libre

PIC Z_MESS_EVENT PIC772

PIC76

PIC763PIC761

PIC75

PIC74

PIC741

PIC73

PIC731 PIC732 PIC734 PIC735

PIC72

PIC71

libre − plus tard sélection de FM, actuellement pour images utilisateur

Touches de fonction globales

PIC736

TV8Progr. pce1) Edition(P-ed)

PIC737

TV7Progr. pce1) Vue d’ens.(P-sel)

1) Progr. pce = programme de déplacement du FM 354

Figure 8-3 Arborescence des menus de l’interface utilisateur de l’OP 17 (TV = touche virtuelle)

Contrôle-commande


Description des touches de fonction globales de l’interface utilisateur de l’OP 17 (Fig. 8-3).

Touche ECHAP Cette touche permet de retourner à l’image du niveau immédiatement

supérieur dans l’arborescence des menus (et à partir de l’imaged’accueil, dans la liste des images).

Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image debase (PIC7) à partir de tout point dans l’arborescence des menus.

Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’imageDiagnostic/Signalisation de défauts (PIC77) à partir de tout point dansl’arborescence des menus.

Touche de fonction Cette touche vous permet de retourner directement dans l’image desélection de mode (PIC75) à partir de tout point dans l’arborescencedes menus.

K1

K2

K3

Touche de fonctionK4 Sélection du mode ”offline” pour l’OP 17

Touche de fonctionK5 Sélection du mode ”online” pour l’OP 17 (situation normale)

Touche de fonctionK6 Sélection du mode ”Transfert” pour l’OP 17

F1 à F8 (touches virtuelles locales)F1 ... F8

Nota

Les images de l’interface utilisateur (voir Fig. 8-3 et description des images) contiennent deschamps de visualisation et des champs de saisie/visualisation. Ces champs contiennent lesvaleurs des variables configurées.

� Les champs de visualisation sont adressés sur le DB-SE (système cible 2, DB1000) etsont lus de façon cyclique, directement par le FM 354.

� Les champs de saisie/visualisation sont adressés sur le DB utilisateur n° 1 (CPU dusystème cible 1).

− Ces valeurs sont transférées de l’OP 17 dans le DB utilisateur sur la CPU. Sinécessaire, ces valeurs devront alors être transférées sur le FM 354 par leprogramme utilisateur.

− Si certaines valeurs ou signaux de commande ne peuvent être écrits que sous cer-taines conditions (lorsque l’axe est arrêté ou lorsque un mode bien précis est actif),le programme utilisateur doit exploiter les signaux en retour pour s’assurer que lesconditions de verrouillage soient bien respectées.

La ligne Défaut affiche les défauts en présence. Des indications plus précises au sujet desdéfauts se trouvent dans les images ”Diagnostic, gestion des défauts” et ”Signalisationsd’alarme”.

Contrôle-commande


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Description des images

La figure suivante vous montre la composition de l’écran tel qu’il est préconfiguré.

FM 354

Figure 8-4 Présentation de l’interface utilisateur préconfigurée

Les figures suivantes (Fig. 8-5 à Fig. 8-19) présentent les contenus des images configurées.

Para Autom MDI BA_An IBN Diag Anwen

Figure 8-5 Image de base PIC7

Cette image s’affiche à la msie sous tension de l’OP 17. Les champs sont des champs devisualisation affichant les valeurs du FM 354. Les touches virtuelles (F1... F8) permettent depaser aux images suivantes. La première et la dernière touche (Util) sont à la disposition del’utilisateur pour qu’il puisse intégrer ses propres images (par ex. aussi d’autres FM).

Tipp Steu Refpk SMR MDI AutoE Autom

Figure 8-6 Sélection de mode PIC75

Dans cette image, vous pouvez régler le mode, les niveaux de vitesse ou de tension et laconsigne de déplacement.

Contrôle-commande


set

Figure 8-7 Teach In PIC735

Cette image vous signale la valeur réelle de position. Vous pouvez entrer les valeurs pourl’apprentissage (Teach-In).

MDIfl set

Figure 8-8 Entrée du bloc MDI PIC74

Les champs repérés par X sont des champs de texte ; vous pouvez commuter entre ”X” et ””(contenu vide). Vous pouvez entrer les valeurs du bloc MDI.

MDI set

Figure 8-9 Bloc MDI au vol PIC741

Le maniement du bloc MDI au vol est analogue à celui du bloc MDI.

aktSA folSA %Wahl Teach P-sel P-ed

Figure 8-10 Image de base Automatique PIC73

Cette image ne contient que des champs de visualisation.

Dans les images PIC736 “Programme pce Vue d’ensemble (P-sel)” et PIC737 “Programmepce Edition (P-ed)” vous pouvez sélectionner de programmes et lire et écrire des blocs deprogramme de déplacement.

Contrôle-commande


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SAvor SArü set

Figure 8-11 Sélection de programme PIC734

Cette image comporte des champs de saisie/visualisation. On peut choisir entre ”en avant”et ”en arrière”.

folgSA

Figure 8-12 Bloc actuel PIC731


aktSA

Figure 8-13 Bloc suivant PIC732


IWset IWrü NPVset

Figure 8-14 Paramètres PIC72

Le décalage total et la valeur réelle sont des champs de visualisation.

Contrôle-commande


Einst MD

Figure 8-15 Mise en service PIC76

Les valeurs du FM 354 (données de diagnostic) sont des champs de visualisation.

Figure 8-16 Réglages de mise en service PIC761

Les champs repérés par un ”X” sont des champs de visualisation.

lesen aktiv set

Figure 8-17 Paramètres machine PIC763

Contrôle-commande


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Pour pouvoir introduire des valeurs, il faut connaître le mot de passe.

Meld Alarm Res Quit

Figure 8-18 Diagnostic, signalisations de défauts PIC77

Cette image affiche les défauts du FM 354. Les champs sont des champs de visualisation.

Meld Fehler Res

Figure 8-19 Signalisations d’alarmes PIC772

Cette image affiche les défauts du FM 354. Les champs sont des champs de visualisation.

L’image ”PICZ_MESS_EVENT” contient les images standard de ”ProTool/Lite” pour l’OP 17.

Contrôle-commande


8.2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateurpour la conduite

Généralités

Le tableau suivant décrit les contrats d’écriture qui doivent être exécutés par le programmeutilisateur et les signaux qui sont transférés directement au FM.

Tableau 8-2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur

OP 07/17 Programme utilisateur voir PIC...

DButilisateur

DBX...

déclenchépar ... Fonction

DButilisateur

DBX...

OP07

OP17

499.5499.6499.7

FM 354 Alarme de diagnosticErreur de donnéesErreur de manip./déplacement

− 7

499.1 = 1

499.2 = 1

37.6 = 1

TV ”TrAfV”

TV ”TrDO”

TV ”ANAfV”

Transférer données pour ”forçage valeur réelle” du DButilisateur sur FM

Transférer données pour ”décalage d’origine” du DButilisateur sur FM

Transférer sur FM ”Annulation forçage valeur réelle”

38.7

39.1

714

7141

714

72

37.2 = 1

37.3 = 1

498.3 = 1

TV ”RBAv”

TV ”RBAr”

TV ”Transf”

Transférer sur FM ”Recherche bloc avec calcul, enavant”

Transférer sur FM ”Recherche bloc avec calcul, enarrière”

Transférer données pour ”sélection programme” duDB utilisateur sur FM

39.5

7132 734

498.4 = 1 TV ”Transf” Transférer sur FM les données pour ”Teach-in” du DButilisateur

39.7 711 735

498.2 = 1 TV ”Transf” Transférer sur FM les données pour ”Intro bloc MDI”du DB utilisateur

38.3 7124 74

499.0 = 1 TV ”Transf” Transférer sur FM les données pour ”Bloc MDI au vol”du DB utilisateur

38.4 − 741

34.0

34.6

CT ”Dé-bloc.régul.”

CT ”Axestationne”

Si modification, transférer ”déblocage régulateur” oui/non sur FM

Si modification, transférer ”axe en stationnement”oui/non sur FM

723 761

TV = touche virtuelle, CT = champ de texte1) Le code du mode est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB162) Code = 254 est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB 173) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 14) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 4, DBD200 de DBD5025) DB utilisateur, DBX499.5 à acquitter avec DBX515.7 ; DBX399.6 et DBX399.7 à acquitter avec DBX515.6

Contrôle-commande


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Tableau 8-2 Exploitation du DB utilisateur par le programme utilisateur (suite)

OP 07/17 voir PIC...Programme utilisateur

déclenchépar ...

DButilisateur

DBX...

OP17

OP07

DButilisateur

DBX...Fonction

déclenchépar ...

514.6 = 1

514.0 = 1

514.1 = 1

514.2 = 1

514.3 = 1

514.4 = 1

514.5 = 1

TV ”Avue”

TV ”Cde”

TV ”TrRéf”

TV ”SAR”

TV ”MDI”

TV ”AutoB”

TV ”Autom”

Transférer sur FM les données pour mode1)

”manuel à vue” et le mode lui-même

Transférer sur FM les données pour mode1)

”commande” et le mode lui-même

Transférer sur FM le mode1) ”prise de référence”

Transférer sur FM les données pour mode1) ”semi-automatqiue relatif” et le mode lui-même

Transférer sur FM le mode1) ”MDI”

Transférer sur FM le mode1) ”automatique bloc parbloc”

Transférer sur FM le mode1) ”automatique”

38.0

38.1

38.22)

− 75

35.6

37.5 = 1

37.1 = 1

CT ”DésacFDClog”

CT ”Redé-marr axe”

CT ”Eff.parc.rest”

Si modification, transférer ”désactiver surveill. FDClogiciels” oui/non sur FM

Transférer sur FM le mémento ”redémarrage axe”

Transférer sur FM le mémento ”effacer parcours re-stant”

723

723

−

761

498.1 = 1

37.0 = 1

498.0 = 1

TV ”Lect”

TV ”Activ”

TV ”Transf”

Lire n° PM dans DB utilis., charger sa valeur depuis leFM et l’inscrire dans le DB util.

Transférer sur FM le mémento ”activer PM”

Transférer du DB utilis. sur le FM le n° de PM et savaleur

3)

39.343.3

4)

39.3

722 763

515.7 = 1

515.6 = 1

TV ”Res”

TV ”Acq”

Acquittement des défauts ”Res” sur le FM 354 (alarmede diagnostic)

Acquittement des défauts ”Acq” sur le FM 354 (erreursde données, de manip./déplacement)

5) 73 77

TV = touche virtuelle, CT = champ de texte1) Le code du mode est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB162) Code = 254 est à inscrire dans le DB utilisateur, DBB 173) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 14) DB utilisateur, DBB196 = 1, DBB197 de DBW500+1, DBB198 = 1, DBB199 = 4, DBD200 de DBD5025) DB utilisateur, DBX499.5 à acquitter avec DBX515.7 ; DBX399.6 et DBX399.7 à acquitter avec DBX515.6

Contrôle-commande


Variables dans le DB utilisateur

Le tableau suivant contient les signaux/données qui sont inscrits par l’OP dans le DB utilisa-teur (interface du FM).

La structure du DB utilisateur est donnée au chapitre 6.6.

Tableau 8-3 Variable pour le DB utilisateur

DButilisateur

Type devariable Signification

DButilisateur

DBB17 BYTE Niveau de vitesse ou de tension 1, 2 [BP]

−

DBX34.0DBX34.6DBX35.6

BOOL Réglages ponctuelsDéblocage du régulateurAxe en stationnementDésactiver surveill. fins de course logiciels

contratd’écritureinterne

DBX37.0DBX37.1DBX37.2DBX37.3DBX37.5DBX37.6

BOOL Commandes ponctuellesActiver paramètres machineEffacer parcours restantRecherche de bloc avec calcul, en avantRecherche de bloc avec calcul, en arrièreRedémarrageAnnuler forçage de valeur réelle

contratd’écritureinterne

DBD140 DINT Décalage d’origine DBX39.1

DBD144 DINT Forçage de valeur réelle DBX38.7

DBD156 DWORD Sollwert für Schrittmaß DBX38.2

DBD160 DWORD Niveau de vitesse 1 DBX38.0

DBD164 DWORD Niveau de vitesse 2

DBD168 DWORD Niveau de tension 1 DBX38.1

DBD172 DWORD Niveau de tension 2

DBB176àDBB195

STRUCT Bloc MDI DBX38.3

DBB222àDBB241

STRUCT Bloc MDI au vol DBX38.4

DBB242 BYTE Sélection de prog. − n° de programme DBX39.5

DBB243 BYTE Sélection de prog. − n° de bloc

DBB244 BYTE Sélection de prog. − sens

DBB250 BYTE Teach-in − n° de programme DBX39.7

DBB251 BYTE Teach-in − n° de bloc

DBW500 WORD N° de paramètre machine PM −

DBD502 DINT/selon PM

Valeur de paramètre machine −

DBB506 BYTE N° de consigne −

Contrôle-commande


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8.3 Bloc de données pour signalisations d’état (DB-SE)

Généralités

Le tableau suivant contient les paramètres/données auxquels on peut accéder en lecture encours de service. Seuls les paramètres/données repérés par ”a” sont mis à jour.

Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, nº de DB 1000

BYTE Type variable Valeur Signification de la variable Observations

0...35 En-tête de DB

36...59 Information d’en-tête interne

Offset1) Type variable Valeur Signification de la variable Observations

24 8 x BOOL Signaux de commande octet 0

25 8 x BOOL Signaux de commande octet 1

26 2 x BYTE Signaux de commande octet 2, 3

28 2 x BYTE Signaux de commande octet 4, 5

30 8 x BOOL Signaux de retour octet 0


32 BYTE Signaux de retour octet 2


34 BYTE Signaux de retour octet 4


36 12 x BYTE réservé

48 DWORD Niveau de vitesse 1

52 DWORD Niveau de vitesse 2

56 DWORD Niveau de tension 1

60 DWORD Niveau de tension 2

64 DWORD Consigne de déplacement

68 STRUCT Structure bloc MDI Bloc MDI

88 16 x BOOL Réglages ponctuels

90 16 x BOOL Commandes ponctuelles

92 DINT Décalage d’origine

96 DINT Forçage de valeur réelle

100 DINT Forçage de valeur réelle au vol

104 16 x BOOL Entrées/sorties TOR

1) Dans S7, une variable est adressée par le n° de DB et, suivant le format de donnée, par le n° de DBB, DBW ouDBD (qui représente l’offset = le déplacement dans le DB).

Contrôle-commande


Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, nº de DB 1000 (suite)

Offset1) ObservationsSignification de la variableValeurType variable

106 STRUCT Structure bloc MDI Bloc MDI au vol

126 BYTE Sélection de programme N° de prog.

127 BYTE Sélection de programme N° de bloc

128 2 x BYTE Sélection de programme Sens, libre

130 4 x BYTE Demande données d’application Donn. applic. 1...4

134 BYTE Teach In N° de prog.

135 BYTE Teach In N° de bloc

136 DINT Définition du point de référence

140 4 x DINT libre

156 DINT Position réelle Donn. expl. de base

160 DINT Vitesse réelle Donn. expl. de base

164 DINT Parcours restant Donn. expl. de base

168 DINT Position de consigne Donn. expl. de base

172 DINT Somme des décalages actuels Donn. expl. de base

176 DINT Vitesse de rotation (axe rot.) Donn. expl. de base

180 DINT libre

184 DINT libre

188 STRUCT Structure bloc CN Bloc CN actif

208 STRUCT Structure bloc CN Bloc CN suivant

228 DINT Donnée d’application 1 Données application




244 DINT Position réelle sur front avant Mesure de longueur/mesure au vol

248 DINT Position réelle sur front arrière Mesure de longueur

252 DINT Valeur de mesure de longueur Mesure de longueur

256 DINT Valeur réelle changt de bloc

260 DINT Valeur de sortie du CNA Donn. maintenance

264 DINT Valeur réelle du codeur Donn. maintenance

268 DINT Impulsions erronées Donn. maintenance

272 DINT Gain Donn. maintenance

276 DINT Ecart de traînage Donn. maintenance

280 DINT Limite d’écart de traînage Donn. maintenance


Contrôle-commande


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Tableau 8-4 Paramètres/données du DB-SE, nº de DB 1000 (suite)

Offset1) ObservationsSignification de la variableValeurType variable

284 DINT Dépassement s/ajustage du contactCPR en mode ”prise de référence”

Donn. maintenance

288 DINT Temps d’arrivée à dest./cste de tempsde l’entraînement en mode ”commande”

Donn. maintenance

292 8 x DINT libre

324 BYTE Correction vitesse Données expl. suppl.

325 BYTE N° prog. de déplacement CN

326 BYTE N° de bloc CN Données expl. suppl.

327 BYTE Compteur appels de sous-prog. Données expl. suppl.

328 BYTE G90/91 actif Données expl. suppl.



331 BYTE N° de correcteur d’outil actif Données expl. suppl.

332

332.1

332.2

332.3

8 x BOOL Signalisations d’état

� limitation vitesse à la valeur dans PM

� limitation à �10 V

� limitation accélération/décélérationminimale active

Données expl. suppl.

333 8 x BOOL libre

334 2 x BYTE libre

336 4 x 8 x BOOL Diagnostic spécifique du système

340 4 x BYTE Diagnostic spécifique du canal Identifiant

344 2 x 8 x BOOL Diagnostic spécifique du canal Erreur de canal

346 4 x 8 x BOOL libre

350 2 x BYTE DS 162 Numéro d’erreur Erreur manip/dépl.

352 BYTE libre

353 BYTE libre

354 2 x BYTE DS 163 Numéro d’erreur Erreur données

356 BYTE libre

357 BYTE libre

358 2 x BYTE DS 164 Numéro de défaut Défaut fonctionn.

360 BYTE libre

361 BYTE libre

362 32 x BOOL Alarme process


Contrôle-commande


Les signaux de commande et de retour mentionnés dans le tableau 8-4 peuvent être lessignaux suivants :

Bit

Octet

7 6 5 4 3 2 1 0

Signaux de commande:

24 AEM/AED KBP

25 DE BO VAL AMF S+ S− STP ST

26 MOD

27 PMO

28 CORR

29

Signaux de retour:

30 PARA ED EM/ED KBPE

31 REV ATEC AAUE TEC AUD

32 MAC

33 PA FVVT EDR DP+ DP− MTR SYNC

34 NFM

35 MFM

Le tableau suivant donne les signaux de commande et de retour avec leur abréviationsfrançaises et anglaises.


Français Anglais Signification

Paramètre de mode

KBP TEST_EN Commutation interface bus P sur “mise en service”

AEM/AED OT_ERR_A Acquittement erreur de manip./déplacement

ST START Démarrage

STP STOP Stop (arrêt)

S− DIR_M Sens négatif

S+ DIR_P Sens positif

AMF ACK_MF Acquittement fonction M

VAL READ_EN Validation de lecture

BO SKIP_BLK Sauter blocs optionnels

DE DRV_EN Déblocage entraînement

Contrôle-commande


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Français SignificationAnglais

MOD MODE_IN Mode CodeManuel à vue 01Commande 02Prise de référence 03Semi-automatique 04MDI 06Automatique 08Automatique bloc par bloc 09

PMO MODE_TYPE Paramètre de mode CodeNiveaux de vitesse 1 et 2Niveaux de tension 1 et 2Choix de la consigne 1...100, 254

CORR OVERRIDE Correction (Override)


KBPE TST_STAT Commutation interface bus P effectuée

EM/ED OT_ERR Erreur de manipulation/déplacement

ED DATA_ERR Erreur de données

PARA PARA Canal paramétré

AUT ST_ENBLD Autorisation de démarrage

TEC WORKING Traitement en cours

AAUE WAIT_EN Attente autorisation externe

ATEC DT_RUN Arrêt temporisé en cours

REV PR_BACK Exécution du programme à rebours

MAC MODE_OUT Mode actif

SYNC SYNC Canal synchronisé

MTR MSR_DONE Mesure terminée

DP− GO_M Déplacement en sens négatif

DP+ GO_P Déplacement en sens positif

EDR ST_SERVO Etat Déblocage régulateur

FVVT FVAL_DONE Forçage val. réelle au vol terminée

PA POS_RCD Position atteinte, arrêt

NFM NUM_MF Numéro de fonction M

MFM STR_MF Modification de fonction M

�


Description des fonctions

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

9.1 Signaux de commande/signalisations en retour 9-2

9.2 Modes 9-14

9.3 Paramètres système 9-37

9.4 Unité 9-60

9.5 Type d’axe 9-61

9.6 Codeur 9-64

9.7 Asservissement de position 9-74

9.8 Entrées/sorties TOR 9-85

9.9 Fins de course logiciels 9-88

9.10 Alarme process 9-89

Généralités

Ce chapitre décrit les fonctions du FM 354.

Vous pouvez activer ces fonctions en appelant les fonctions standard ou les fonctionstechnologiques correspondants par le biais du programme utilisateur.

9



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9.1 Signaux de commande/signalisations en retour

Généralités

Le bloc POS_CTRL transfère les signaux de commande du DB utilisateur vers le module etles signalisations en retour du module vers le DB utilisateur.

Bit

Octet

7 6 5 4 3 2 1 0

Signaux de commande :

14 AEM/AED

KBP

15 DE BO VAL AFM S+ S-- STP ST

16 MOD

17 PMO

18 CORR

19

Signlisations en retour :

22 PARA ED EM/ED KBPE

23 REV ATEC AAUE TEC AUD

24 BAR

25 PA FVVT EDR DP+ DP-- MTR SYNC

26 MNR

27 MFM

28

29ACT POS 1)

30ACT_POS 1)

31

1) A partir de la version micro 3.7.6 du FM connectée aux blocs de la bibliothèque ”FM353_354”



9.1.1 Signaux de commande

Généralités

La commande/conduite de l’axe est assurée par le biais des signaux de commande.

Le tableau 9-1 décrit les signaux de commande et leurs fonctions.

Tableau 9-1 Signaux de commande

MnémoniquesNom Fonction

anglais françaisNom Fonction

TEST_EN KBP Commutationinterface bus P

Interruption de la communication avec le programme utilisateur etcommutation de l’interface du bus P pour le fonctionnement avecinterface utilisateur de mise en service.

OT_ERR_A AEM/AED

Acquit. erreurmanip./déplac.

Acquittement du message de défaut. Avant d’acquitter le défaut,supprimer sa cause.

START ST Démarrage Démarrage du déplacement dans les modes ”automatique”, ”MDI”et ”Prise de référence”.

STOP STP Stop Interruption du déplacement ou de l’exécution du programme.

Interruption de la prise de référence.

DIR_M S− Sens négatif Déplacement de l’axe dans le sens négatif.

� Dans les modes ”manuel à vue” et ”commande”, déplacement del’axe dans le sens négatif (réaction sur niveau de signal).

� Démarrage du déplacement dans le sens négatif dans les modes”semi-automatique relatif” et ”prise de référence”.

� Spécification du sens de déplacement pour axes rotatifs dans lesmodes ”MDI” et ”automatique”.

DIR_P S+ Sens positif Déplacement de l’axe dans le sens positif.

� Dans les modes ”manuel à vue” et ”commande”, déplacement del’axe dans le sens positif (réaction sur niveau de signal).

� Démarrage du déplacement dans le sens positif dans les modes”semi-automatique relatif” et ”prise de référence”.

� Spécification du sens de déplacement pour axes rotatifs dans lesmodes ”MDI” et ”automatique”.

ACK_MF AFM Acquittementfonction M

Uniquement actif pour la sortie de fonction M ”commandée par ac-quittement” (cf. Liste des paramètres machine, tableau 5-4, PM32).

Acquittement de la réception des fonctions M. Possibilité de pour-suite de l’exécution du programme.

READ_EN VAL Validation lecture

Empêche la lecture (l’exécution) du bloc suivant.

Uniquement actif en mode ”automatique”.

La validation de la lecture est nécessaire pour la lecture du bloc dedéplacement suivant lors de l’exécution du programme.

SKIP_BLK BO Saut de bloc Masquage des blocs optionnels dans le programme.

Uniquement actif en mode ”automatique”



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Tableau 9-1 Signaux de commande (suite)

MnémoniquesFonctionNom

anglaisFonctionNom

français

DRV_EN DE Déblocage del’entraînement

Déblocage du déplacement.

Lors de la remise à ”0” du signal, le mouvement est rapidementfreiné.Si PM 37.15 = 0, l’exécution du programme et le déplacement sontinterrompus et le parcours restant est effacé.Si PM 37.15 = 1, il y a (traitement après arrêt d’urgence)� un freinage rapide de l’axe� lorsque l’axe est immobile DP+ et DP− = 0 ; TEC = 1

− si l’entraînement reste sous tension et le déblocage du régu-lateur actif, l’axe est maintenu en asservissement de position.

− si l’entraînement est mis hors tension, l’utilisateur doit activer”Poursuite” après la mise hors tension. Ceci désactive lasurveillance d’arrêt (immobilisation) (l’axe peut se déplacerlégèrement).

� Si une erreur survient dans cet état (p. ex., l’utilisateur démarresans autorisation de démarrage, ...), la réaction de défaut appro-priée se produit, p. ex. effacement du parcours restant, TEC = 0(nouvelle prescription de déplacement nécessaire).

MODE_IN MOD Mode Mode (voir chapitre 9.2) CodeManuel à vue 01Commande 02Prise de référence 03Semi-automatique relatif 04MDI 06Automatique 08Automatique/bloc par bloc 09

MODE_TYPE

PMO Paramètre de mode

Sélection des niveaux de vitesse en mode ”manuel à vue”

Sélection des niveaux de tension en mode ”commande”

Sélection de la consigne dans le mode ”semi-automatique relatif”(valeur 1...100 ou 254).

OVERRIDE CORR Correction Influence sur le comportement du déplacement. Plage : 0...255 %

La correction est inopérante en mode ”commande”.

� Correction de vitesse

Plage : 0 à 255 %

Effet sur la vitesse en fonction du pourcentage.

Exemple : doublement du facteur de correction de 100 % à 200 %

− doublement de la vitesse v

− les valeurs d’accélération et de décélération ne sontpas influencées.

vact =vprog � CORR

100

Le temps de positionnement n’est pas divisé par deux.

v

200 %

100 %

t

vact

vprog



Tableau 9-1 Signaux de commande (suite)

MnémoniquesFonctionNom

anglaisFonctionNom

français

OVERRIDE CORR Correction

Nota:

La correction de temps est uniquement actif en mode ”MDI” et”automatique”.

La prise en compte de la correction comme correction de tempsprésuppose la condition suivante :Si un déplacement se compose de plusieurs blocs de position-nement avec changement de bloc au vol (pas d’arrêt de l’axeentre les blocs), la modification de la valeur de correction n’in-fluera que sur la vitesse. L’influence supplémentaire sur l’accé-lération et la décélération n’interviendra qu’après l’arrêt de l’axe(p. ex. inversion du sens).

vact =vprog � CORR

100aact =

a � CORR2

1002tact =

t � 100

CORR

− division par deux de la vitesse v

− division par quatre de l’accélération et de la décélération.

Le temps de positionnement est multiplié par deux.

Exemple: division par deux du facteur de correction,de 100 % à 50 %

100 %

t

vact

vprog

50 %

v

� Correction de tempsSi vous paramétrez la fonction ”Correction de temps” dans lePM 37, il y a deux plages :− la plage 100 à 255 %, qui agit en tant que correction de

vitesse, comme décrit précédemment, et− la plage de 0 à 100 %, qui sert de correction de temps.La vitesse ainsi que de l’accélération et de la décélération sontmodifiées en ce sens que le temps nécessaire pour le déplace-ment est en relation directe avec la valeur de correction.

Nota

Autres fonctions, réglages et commandes pour la conduite, voir chapitres 9.3.2 et 9.3.3.



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9.1.2 Signalisations en retour

Généralités

Les signalisations en retour indiquent l’état de traitement de l’axe et signalent cet état dansle programme utilisateur.

Le tableau 9-2 décrit les signaux en retour et leurs fonctions.

Tableau 9-2 Signalisations en retour

SymbolesNom Fonction

anglais françaisNom Fonction

TST_STAT KBPE Commutationinterface busP effectuée

La communication avec le programme utilisateur n’est pas possiblecar l’interface du bus P a été commutée pour fonctionnement avecl’outil de mise en service.

OT_ERR EM/ED Erreur demanipulation/déplacement

Signalisation à l’utilisateur d’une erreur de manipulation ou de dé-placement (p. ex. transmission d’un ordre illicite tel que S+ et S− enmême temps). Cette signalisation d’erreur provoque un abandon ducontrat de déplacement.

cf. chapitre 11

DATA_ERR ED Erreur dedonnées

... signale à l’utilisateur lorsqu’une erreur de données est présente.

cf. chapitre 11

PARA PARA Paramétré Le module est paramétré. Tous les paramètres machine valablespour la conduite d’un axe sont présents sur le module.



Tableau 9-2 Signalisations en retour (suite)

SymbolesFonctionNom

anglaisFonctionNom

français

ST_ENBLD AUD Autorisationdedémarrage

Signalisation par le FM 354 qu’il est prêt pour le positionnement et lasortie de fonctions.

� L’autorisation de démarrage est mise à ”1” :

− en l’absence d’arrêt statique (stop), d’erreur et si l’en-traînement est débloqué,

− lorsque le mode spécifié et la signalisation en retourconcordent (après changement de mode),

− lorsque aucune fonction de l’axe n’est active (y compris lasortie de fonction M et arrêts temporisés) ou lorsque l’exécu-tion des fonctions est terminée,

− pour la poursuite du traitement d’une fonction interrompuepar ”Stop”,

− dans le cas du mode ”automatique”, une fois que la présélec-tion de programme est terminée (un programme actif), etaprès M0, M2, M30 ou en fin de bloc dans le cas du modeautomatique bloc par bloc.

� L’autorisation de démarrage est remise à ”0” :

− lorsqu’une fonction a été démarrée et qu’elle est active, ou

− lorsqu’une condition (stat.) de démarrage est présente

− en cas d’erreur et pour Stop.

− en cas de fonctionnement en poursuite.

� Sans autorisation de démarrage, aucune des fonctionssusceptibles d’être activées avec ”Déplacement sens +”,”Déplacement sens −” et ”Start” ne sera exécutée.

WORKING TEC Traitementen cours

Signalisation qu’une fonction a été démarrée avec ”Start” ou”Déplacement sens + ou −” et est active.

� ”Traitement en cours” est mis à ”1” dans les cas suivants :

− modes ”manuel à vue”, ”commande” durant le déplacementjusqu’à l’arrêt après suppression de S+, S−

− mode ”prise de référence”, depuis le début du déplacementjusqu’à l’atteinte du point de référence

− modes ”MDI”, ”semi-automatique relatif”, durant le positionne-ment et/ou le traitement des fonctions du bloc MDI

− mode ”automatique”, pendant l’exécution d’un programme dedéplacement, jusqu’à la fin du programme.

� ”Traitement en cours” est effacé dans les cas suivants :

− en cas de défaut et pour ”Redémarrage”

− en cas de changement de mode

− après arrêt de l’axe

WAIT_EN AAUE Attente del’autorisationexterne

Uniquement active lorsqu’une entrée TOR a été paramétrée dansPM34 (cf. chap. 9.8.1).

Mise à ”1” lorsque l’entrée de validation n’a pas encore été mise à”1” ou remise à ”0” pour un déplacement activé.

DT_RUN ATEC Arrêt tempo-risé en cours

Active seulement dans les modes ”automatique” et ”MDI”.

Dès qu’un bloc de déplacement avec arrêt temporisé est exploité, lesignal ATEC est sorti pendant la durée programmée.



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SymbolesFonctionNom

anglaisFonctionNom

français

PR_BACK REV Exécution duprog. àrebours

Mise à ”1” après démarrage en mode ”automatique”, lorsqu’unprogramme est exécuté en commençant par la fin.

MODE_OUT MAC Mode actif Le mode choisi ne fait l’objet d’une signalisation en retour que lors-qu’il est actif de manière interne. En cas de changement de mode, ilfaut p. ex. arrêter un déplacement avant qu’un autre mode ne puisseêtre actif (ne s’applique pas au passage entre ”automatique” et ”au-tomatique bloc par bloc”).

SYNC SYNC Synchronisé Le module est synchronisé (cf. chap. 9.6.3)

Condition pour les déplacements d’axe dans les modes :

� semi-automatique

� MDI

� automatique

MSR_DONE MTR Mesureterminale

Signalisation d’une mesure effectuée (cf. chap. 9.3.10)

GO_P

GO_M

DP+

DP−

Déplacementen senspositif

Déplacementen sensnégatif

Signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs réellescroissantes ou qu’une tension ”+” est sortie en mode ”commande”.

Signifie que l’axe se déplace dans le sens des valeurs réellesdécroissantes ou qu’une tension ”−” est sortie en mode ”com-mande”.

� Dès qu’un déplacement actif est présent, les signalisations(DP+) ou (DP−) sont sorties en fonction du sens de déplace-ment. Elles s’excluent mutuellement.

� ”Déplacement positif” ou ”Déplacement négatif” est activé dès ledébut de la phase d’accélération et persiste jusqu’à l’arrêt del’axe ou jusqu’à l’arrivée dans la zone de destination PA.

ST_SERVO EDR Etat Déblo-cage régula-teur

� Signalisation en retour de l’état Déblocage régulateur après lan-cement du réglage ponctuel

� voir aussi chap. 9.3.2 “Déblocage régulateur”

� voir aussi chap. 11.1 Réaction “ARRET total”

FVAL_DONE

FVVT Forçagevaleur réelleau volterminé

”Forçage de valeur réelle au vol” est exécuté.

Il suffit d’activer ”Forçage de valeur réelle au vol” pour remettre lesignal à ”0” (cf. chap. 9.3.6).

NUM_MF NFM N° defonction M

Fonction M 0...99

STR_MF MFM Modificationde la fonct. M

Signalisation se présentant en même temps que le ”n° de fonctionM”.

� Si l’on a programmé des fonctions M dans un bloc de déplace-ment, leur délivrance est signalée par la mise à ”1” de ”Modifica-tion de la fonction M”.

� ”Modification de la fonction M” reste à ”1” :

− jusqu’à ce que le temps soit écoulé dans le cas de fonctionsM à commande temporelle,

− jusqu’à ce que l’acquittement par l’utilisateur dans le cas defonctions M à commande événementielle.




SymbolesFonctionNom

anglaisFonctionNom

français

POS_RCD PA Position at-teinte, arrêt

S Cette signalisation est transmise lorsque la position de destina-tion spécifiée est correctement atteinte, et reste activée jusqu’audéplacement suivant de l’axe.

S Une position de destination est ”correctement atteinte” à partir dumoment où la valeur réelle se rapproche de la position de des-tination, avec une tolérance inférieure à une valeur définie(fenêtre d’arrêt précis PA) en l’espace d’un laps de temps défini(temps enveloppe PA). Dans le cas contraire, un défaut est sig-nalé et le positionnement est interrompu.

S L’activation de (PA) n’a lieu que dans les modes suivants et dansles conditions suivantes :

-- ”Prise de référence” : le point de référence doit avoir été inté-gralement atteint (décalage de point de référence compris).

-- ”MDI”, ”semi-automatique relatif” : la position spécifiée a étéatteinte.

-- ”Automatique” : un bloc de déplacement a été positionnéjusqu’au bout, et l’axe reste à l’arrêt jusqu’au déplacementsuivant.

S PA n’est pas activé lorsqu’il n’y a pas encore eu desynchronisation.

ACT_POS ACT_POS Position ré-elle

S Avec le micro--programme version 3.7.6, le module depositionnement FM 354 connecté aux blocs de la bibliothèque”FM353_354”, l’accès direct à la valeur réelle est possible.Celle--ci est déposée dans le cycle des modules (2 ms) dans lessignaux de retour et lue par le module POS_CTRL. De plus, lavaleur réelle figure comme variable DINT ACT--VAL dans lesdonnées d’application du contrat de lecture.



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9.1.3 Introductions générales pour l’utilisation

Généralités

Un mode doit être actif (p. ex. ”Manuel à vue” Mode = 1 et MAC = 1). Cela signifie que lacommunication avec le module FM 354 a été lancée et que le FM 354 possède desparamètres machine valides.

Modes”MOD = code”

Signaux decommande associés

Signalisations en retour associées

Données/réglagesnécessaires N° contrat

Manuel à vue (01) [S+], [S−], [STOP], [DE], [CORR], [PMO] = 1 ou 2

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[SYNC], [AAUE]

niveaux de vitesse 1, 2(DB utilisateur, DBX38.0)

déblocage régulateur(DB utilisateur, DBX34.0)

Commande (02) [S+], [S−], [STOP], [DE],[PMO] = 1 ou 2

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[AAUE]

niveaux de tension/fréquence 1, 2 (DB utili-sateur, DBX38.1)

Prise de référence (03) [S+], [S−], [ST], [STOP],[DE], [CORR]

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[AAUE], [SYNC], [PA]


Semi-automatique rela-tif (04)

[S+], [S−], [STOP], [DE], [CORR], [PMO] = 1...100pour table de consignes ou254

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[AAUE], [SYNC], [PA]

niveaux de vitesse 1, 2(DB utilisateur, DBX38.0)


consigne pour semi-au-tomatique (DB utilisateur,DBX34.2)(uniquement pour PMO= 254, pour BP = 1...100est-il nécessaire de pa-ramétrer les consignescorrespondantes)

MDI (06) [ST], [STOP], [DE], [AFM],[CORR]

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[AAUE], [SYNC], [PA],[MFM], [NFM], [ATEC]

bloc MDI (DB utilisateur,DBX38.3)


Automatique (08)

Automatique bloc àbloc (09)

[ST], [BO], [VAL], [STOP],[DE], [AFM], [CORR]

[TEC], [AUD], [DP+], [DP−],[AAUE], [SYNC], [PA],[MFM], [ATEC], [PBR], [NFM]

sélection programme(DB utilisateur, DBX39.5)(pour autant que le pro-gramme de déplacementcorrespondant a été pa-ramétré),


Cas d’erreur :

� signalisation par EM/ED − acquittement par AEM/AED

� signalisation par ED − acquittement lors prochaine transmission de données correcte

� signalisation par alarme de diagnostic - acquittement avec ”redémarrage” (DB utilisateur, DBX37.5)



Remarques pour l’utilisateur

Vous trouverez ci-après quelques remarques concernant le démarrage d’un déplacement etle comportement du FM 354 en présence d’une modification d’état de la CPU S7-300 :

condition : le FM 354 doit avoir été correctement paramétré.

� un mode doit d’abord être réglé. Activer ensuite le déblocage du régulateur pour quel’axe ne ”dérive” pas.

� avant de démarrer un déplacement dans un mode, les données de consignecorrespondantes doivent avoir été préalablement transmises (p. ex. niveaux de vitesse)et la correction doit être � 0.

� Le démarrage du mouvement n’est possible que si l’autorisation de démarrage et l’entréede validation paramétrée sont à ”1”.

L’autorisation de démarrage est à ”1” lorsque

− aucune erreur n’est présente

− un mode est actif

− pas de stop

− le déblocage d’entraînement est à ”1”

� Un signal statique de stop inhibe tout déplacement et traitement de bloc.

� Comportement du module FM 354 au passage de ”RUN” sur ”STOP” de la CPU S7-300 :

− comme décrit sous Redémarrage (voir chapitre 9.3.3)

− les sorties TOR sont inhibées

− inhibation de l’interface vers le programme utilisateur

� Comportement du module FM 354 au passage de ”STOP” sur ”RUN” de la CPU S7-300 :

un démarrage du module est exécuté.



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Pilotage du module

Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour le démarrage d’undéplacement.

Condition : déblocage entraînement [DE] = 1, Stop [STP] = 0,autorisation démarrage [AUD] = 1

Mode (MOD) Paramètres Commande/état signal Activation du déplacement

Manuel à vue (MOD = 01)

Niveau de vitesse PMO = 1 = niveau 1PMO = 2 = niveau 2

S+, S− /niveau

S+ ou S− avec ”niveau” = 1(S+ et S− simultanément � erreur)

Commande (MOD = 02)

Niveau de tension/fréquencePMO = 1 = niveau 1PMO = 2 = niveau 2

S+, S− /niveau

S+ ou S− avec ”niveau” = 1(S+ et S− simultanément � erreur)

Prise de référence(MOD = 03)

− Start, S+, S−/ front

Sens selon PMS+ ou S− = 0/1 ou Start = 0/1(vitesse selon PM)

Semi-automatiquerelatif (MOD = 04)

PMO = 1...100PMO = 254

S+, S− / front S+ = 0/1 ou S− = 0/1(niveau de vitesse 1)

MDI (MOD = 06) − Start / front Start = 0/1 (S+, S− uniquement pour axe rotatifavec cote absolu pour sélection de sens)

Automatique (MOD = 08)

− Start / front Start = 0/1 (après présélection de programme)

Automatique blocpar bloc (MOD = 09)

− Start / front Start = 0/1

Condition de démarrage statique

Tant que la condition de démarrage n’a pas été désactivée, le signal ”Traitement en cours”reste présent à l’issue du traitement et il n’y a pas d’autorisation de démarrage.

Front de commutation(p. ex. S+, S−, Start,selon mode)

Traitement en cours

Autorisation démarrage

Déplacement d’axeavec course prescrite

Course prescrite exécutée



Le tableau ci-dessous énumère les signaux de commande pour l’interruption/l’achèvementd’un déplacement.

Mode (MOD) Interruption dudéplacement

Poursuite dudéplacement

Interruption/achèvement du déplacement, arrêt

Manuel à vue (MOD = 01)

Stop = 1 ouentrée validation1) = 0


S+ ou S− avec ”niveau = 0”ou changement de modedéblocage entraînement = 02)

Commande (MOD = 02)



S+ ou S− avec ”niveau = 0”ou changement de modedéblocage entraînement = 02)

Prise de référence(MOD = 03)

− − Stop = 0/1 ou prise de référenceeffectuée ou changement mode ouentrée validation = 0déblocage entraînement = 02)

Semi-automatiquerelatif (MOD = 04)


Stop = 0 ou entrée validation1) = 1,avec S+ ou S−

position atteinte ou changement modedéblocage entraînement = 02)

MDI (MOD = 06) Stop = 1 ouentrée validation1) = 0

Stop = 0 ou entrée validation1) = 1,avec Start = 0/1

position atteinte ou ”bloc” exécuté ouchangement modedéblocage entraînement = 02)

Automatique (MOD = 08)



fin programme ou changement modenouvelle sélection de programme surStopdéblocage entraînement = 02)

Automatique blocpar bloc (MOD = 09)



fin programme ou changement modenouvelle sélection de programme surStopdéblocage entraînement = 02)

1) condition : l’entrée TOR doit être paramétrée dans PM 34, voir chapitre 9.8.12) si PM 37.15 n’est pas paramétré, voir Tableau 9-1 signal de commande [DE]



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9.2 Modes

Généralités

Les modes de fonctionnement suivants sont réalisés dans le FM 354 :

� manuel à vue (MàV) code 01

� commande (CD) code 02

� prise de référence (REF) code 03

� semi-automatique relatif (SAR) code 04

� MDI (Manual Data Input) code 06

� automatique (Auto) code 08

� automatique bloc par bloc (AutoB) code 09

Choix du mode de fonctionnement

L’appel du bloc POS_CTRL provoque le transfert vers le FM 354 du mode (code) inscrit parle programme utilisateur dans le bloc de données utilisateur.

La commande de l’axe s’effectue par mise à ”1” et à ”0” des signaux de commandecorrespondants.

Signalisation en retour du mode

En cas de spécification d’un mode, le FM 354 délivre au programme utilisateur unesignalisation en retour relative au mode spécifié. Le mode est actif s’il y a concordance entrele mode présélectionné et le mode signalé en retour.

Changement de mode

Un changement de mode déclenche un arrêt interne

En cas de changement de mode pendant un déplacement actif, le passage à l’autre moden’interviendra qu’après l’arrêt de l’axe. La signalisation en retour des modes aura lieulorsque le déplacement dans l’ancien mode sera terminé.

Ceci ne s’applique pas au passage du mode automatique bloc par bloc au modeautomatique pur.



9.2.1 Manuel à vue

Généralités

En mode ”Manuel à vue”, les déplacements de l’axe sont définis par les touches de direction(S+ ou S−) et par la vitesse.

Vitesse

Avant de pouvoir déplacer l’axe, il faut que les vitesses aient été transmises au FM 354 (DButilisateur, DBX38.0).

Avec le paramètre de mode (PMO), vous avez le choix entre deux vitesses indépendantesl’une de l’autre (niveau 1 et niveau 2).

La vitesse peut en outre être influencée par une correction et modifiée pendant ledéplacement.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale Unité

Vitesse 10 500 000 000 UI/min

UI signifie unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Actions de l’utilisateur

Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions de l’utilisateur.

Déclenchement du déplacement, sens Sélection du niveau Vitesse

S+ ou S ”commande par niveau”PMO = 1 Valeur du niveau de vitesse 1

S+ ou S− ”commande par niveau”PMO = 2 Valeur du niveau de vitesse 2

Nota

Tenir également compte des indications du chapitre 9.1.3 !

Actions de commande

Conditions :

� le module FM 354 est paramétré

� le mode est sélectionné et signalé en retour

� déblocage entraînement [DE] = 1 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.7)

� Stop [STP] = 0 (signal de commande, DB utilisateur, DBX15.1)

� déblocage régulateur (DR) = 1 (DB utilisateur, DBX34.0)

� les niveaux de vitesse sont transmis



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Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples)

Nom de signal Niveau Explication

Action de commande 1, activer le mode ”Manuel à vue”

Signal de commande :

mode [MOD]

Signalisations en retour :

mode actif [MAC]

autorisation démarrage [AUD]

L’utilisateur choisit [MOD].

Le module signale en retour [MAC] et [AUD].

Action de commande 2, déplacer axe − sens positif


sens + [S+]

déblocage entraînement [DE]


déplacement sens + [DP+]


traitement en cours [TEC]

Si [AUD] et [DE] sont présents, [S+] est activé.

L’axe supprime [AUD] et émet les signalisations [TEC]et [DP+].

Action de commande 3, arrêter axe − sens positif


sens + [S+]





[S+] est supprimé.

Une fois que l’axe s’est arrêté selon la rampe de freinage,les signalisations [TEC] et [DP+] sont supprimées et [AUD]est activé.

Avant l’immobilisation de l’axe, il est possible de resélec-tionner le sens.

Action de commande 4, déplacer axe − sens négatif


sens − [S−]

niveau de vitesse [PMO]


déplacement sens − [DP−]


[S−] est activé avec le niveau de vitesse 2.

L’axe se déplace avec le niveau de vitesse 2, signale[TEC] et [DP−]. Le signal [AUD] est supprimé.

Action de commande 5, commuter sur vitesse de réglage


niveau de vitesse [PMO] La commutation de [niveau 2 sur niveau 1] entraîne unetransition dynamique entre les niveaux de vitesse 1 et 2.



Tableau 9-3 Actions de commande pour le mode ”Manuel à vue” (exemples) (suite)

Nom de signal ExplicationNiveau

Action de commande 6, sens de déplacement équivoque (cas particulier)


sens + [S+]

sens − [S−]





erreur manip. /déplac.[EM/ED]


sens − [S+]

acquitement erreur [AEM/AED]

Signalisation en retour :


[S+] est activé pendant le déplacement de l’axe avec [S−].

Le sens de déplacement étant équivoque, l’axe est arrêtéet [EM/ED] est émis. [DP−] et [TEC] sont désactivés.

[AUD] n’est réactivé qu’à la suppression de [S+] et àl’acquittement de l’erreur [AEM/AED] ; une nouvellesélection de sens est possible.

Action de commande 7, suppression déblocage entraînement (cas particulier)


déblocage entraînement [DE]




Le déblocage de l’entraînement [DE] est annulé pendantle déplacement.

L’axe est arrêté brutalement. [DP−] et [TEC] sontsupprimés.

Action de commande 8, reset pendant déplacement d’axe (cas particulier)

Commande ponctuelle”Redémarrage”, (DBX37.5)




ReStart est activé pendant le déplacement.

L’axe est arrêté brutalement. [DP+] et [TEC] sontsupprimés.

Une resynchronisation doit être ensuite exécutée pour lescodeurs incrémentaux (SYNC est supprimé).

Action de commande 9, changement de sens


sens + [S+]



Le signal [AUD] n’est réactivé qu’à la suppression de [S+].

Action de commande 10, changement de mode


mode [MOD]


mode actif [MAC]



Un nouveau mode [MOD] est présélectionné pendant ledéplacement.

L’axe est arrêté selon la rampe de freinage. [DP+] et[TEC] sont supprimés.



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9.2.2 Commande

Généralités

Dans le mode ”Commande”, il est possible de spécifier différentes valeurs de tension, ce quipermet de réaliser un déplacement en boucle ouverte. Le sens de déplacement est définipar les touches de sens (S+ ou S−).

La valeur réelle de l’axe est alignée sur la position réelle (poursuite).

Pour la régulation de position mise en arrêt (validation de régulateur = 0) dans le modeopératoire ”Gestion” le mode de traînage est actif.

Nota

Une régulation éventuellement activée par déblocage du régulateur sera désactivée durantla période de délivrance de tension. Après suppression des signaux S+ ou S−, la régulationsera référencée à la nouvelle valeur réelle et reprendra le contrôle de l’axe après l’arrêt dece dernier, à condition que le déblocage du régulateur soit encore actif au moment de l’arrêtde l’axe.

Valeurs de tension

La prescription de la tension a lieu avec le DB utilisateur−, DBX38.1.

Avec le paramètre de mode (PMO), vous avez le choix entre deux valeurs de tensionindépendantes l’une de l’autre (niveau 1 et niveau 2).


Tension 0 10 000 mV

Les valeurs de tension peuvent être modifiées pendant le déplacement.


Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions de l’utilisateur.

Déclenchement du déplacement, sens Sélection du niveau Vitesse

S+ ou S ”commande par niveau”PMO = 1 Valeur du niveau de tension 1

S+ ou S− ”commande par niveau”PMO = 2 Valeur du niveau de tension 2

Nota


Actions de commande

Les signaux de commande et les signalisations en retour doivent être traités comme dans lemode ”Manuel à vue”.



9.2.3 Mode ”Prise de référence”

Généralités

Dans le mode ”Prise de référence”, l’axe déplacé par les touches de sens (S+ ou S−) ou parl’ordre de démarrage (ST) est positionné sur un point défini dans les paramètres machine(coordonnée du point de référence PM16).

Ceci a pour effet de synchroniser l’axe (cf. chap. 9.6.3).

La correction pour la vitesse réduite est fixée à 100 %.

Tout décalage d’origine ou forçage de valeur réelle sera annulé.

Le tableau ci-dessous vous donne la liste des paramètres machine significatifs pour la prisede référence.

PM Désignation Valeur/Signification Com-mentaire/

Unité

16 Coordonnée du point deréférence

−1 000 000 000...+1 000 000 000 [UI]

18 Type d’accostage du point deréférence

0 = Sens +, top zéro à droite1 = Sens +, top zéro à gauche2 = Sens −, top zéro à droite3 = Sens −, top zéro à gauche4 = Sens +, milieu contact de pt de réf.5 = Sens −, milieu contact de pt de réf.8 = Sens +, front contact de pt de réf.9 = Sens −, front contact de pt de réf.

27 Décalage d’origine −1 000 000 000...+1 000 000 000 [UI]

28 Vitesse d’accostage du CPR 10...vmax (PM23) [UI/min]

29 Vitesse réduite 10...x (cf. liste des paramètres machine, tableau 5-4)

[UI/min]

34 Entrées 5 = Contact de point de réf. pour prise de réf.6 = Contact d’inversion pour prise de référence

Affectationpar entrée



En mode ”Prise de référence” et en cas d’utilisation d’un codeur absolu, la seule tâche del’utilisateur consiste à démarrer l’accostage du point fixe défini comme point de référence.

En cas d’utilisation d’un codeur incrémental, l’utilisateur a deux possibilités pour la prise deréférence :

� avec contact de point de référence (CPR)

� sans contact de point de référence (CPR)



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Avec contact de point de référence (CPR)

Condition requise : le contact de point de référence doit être raccordé à une entrée TOR etparamétré via PM34.

Déclenchementdu déplacement,

sens de synchronisation

Type de prise de référence

Déplacement(décalage de pt de réf. = 0)VA - Vitesse d’accostage

VR - Vitesse réduite

1er casTop zéro à droite

du CPR

CPR

VA VR

− +

Pt. réf. Top zéro

2me casTop zéro à

gauche du CPR

VA VR

− +

CPR

S+(”commande surfront”) ou Start

3me casMilieu CPR

(pas besoin detop zéro)

CPR

VAVR

− +

4me casFront CPR


CPR

VA

VR

− +

1er casvoir ci-dessus

comme S+ 2me cas (avec symétrie)

2me casvoir ci-dessus

comme S+ 1er cas (avec symétrie)

S−(”commande surfront”) ou Start

3me casMilieu CPR



4me casFront CPR





Lors du dépassement du CPR, le signal doit avoir une durée ∆t � 2�temps de cycle FM.

Utilisation d’un contact d’inversion

S’il se peut que l’axe se trouve déjà ”au-delà” du contact de point de référence au momentdu démarrage de la prise de référence, l’utilisation d’un contact d’inversion à l’extrémité del’axe située dans le sens de démarrage permet alors de provoquer une inversion de l’axevers le contact de point de référence.

En cas de déplacement de l’axe à la vitesse d’accostage du CPR, le signal du contactd’inversion doit avoir une durée ∆t � 2�temps de cycle FM.

Exemple

Sens d’accostage selon PM18

Contactd’inversion

Fin de coursed’urgence

Point deréférence

Position de l’axe

CPR

Le déplacement correspondant à la valeur du décalage de point de référence (PM27) seraeffectué une fois que le point de synchronisation aura été atteint.

Sans contact de point de référence (CPR)

Le tableau suivant décrit le principe de la prise de référence sans contact de point deréférence.

Lancement de lasynchronisation

Déroulement du déplacement

S+, S− ou Start 1. La position momentanée est définie comme point de référence (coordonnée du point de référence)

2. Déplacement d’une valeur correspondant au décalage du point de référence.

Nota




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Actions de commande

Conditions :

� le FM 354 est paramétré





Tableau 9-4 Actions de commande pour le mode ”Prise de référence” (exemples)

Nom du signal Niveau Explication

Action de commande 1, activer le mode ”Prise de référence”


mode [MOD]


mode actif [MAC]


L’utilisateur sélectionne le mode [MOD].


Action de commande 2, déplacer axe − sens positif


sens + [S+]





synchronisé [SYNC]

Si [AUD] est présent, [S+] ou [ST] est par exemple activé.

L’axe supprime le signal [AUD], émet les signalisations[TEC] et [DP+] et se déplace, dans l’exemple considéré,dans le sens positif (réglé dans PM).

Annulation d’une synchronisation éventuellement déjàprésente.

Action de commande 3, contact point de référence (CPR) atteint

CPR

Top zéro du capteur




synchronisé [SYNC]

Lorsque la position du CPR est atteinte, la vitesse estréduite ; la synchronisation du codeur est effectuée lors-que le top 0 est détecté. Le positionnement est effectuésur le point de référence par exécution du déplacementcorrespondant au décalage du point de référence (inver-sion de sens le cas échéant).

Action de commande 4, accostage point de référence



position atteinte, arrêt [PA]



Lorsque le point de référence est atteint :

[DP−] est supprimé

[PA] est activé

[TEC] est également supprimé

[AUD] est activé



Tableau 9-4 Actions de commande pour le mode ”Prise de référence” (exemples) (suite)

Nom du signal ExplicationNiveau


sens + [S+]

sens − [S−]





sens + [S+]

sens − [S−]



[S+] est activé bien que [S−] soit présent

L’ambiguïté du sens prescrit arrête l’axe. [DP−] et [TEC]sont supprimés et une erreur est signalée.

[AUD] n’est activé à nouveau qu’après suppression de[S+] et [S−].

Action de commande 6, supprimer déblocage régulateur (cas particulier)

Réglage ponctuel ”déblocagerégulateur” (DBX34.0)


erreur manipulation/déplace-ment [EM/ED]




acquittement erreur manip./déplac. [AEM/AED]



Le signal ”déblocage régulateur” est annulé pendant ledéplacement.

L’axe est arrêté brutalement et signale une erreur. [DP−]et [TEC] sont annulés.

L’acquittement de l’erreur désactive la signalisationd’erreur et active l’autorisation de démarrage.



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9.2.4 Mode ”semi-automatique relatif”

Généralités

Le mode ”semi-automatique relatif” permet de réaliser des positionnements par déplacementrelatif, c’est-à-dire en commandant le déplacement d’une certaine distance par rapport à laposition momentanée.

Le déplacement est déclenché par le biais des touches de sens (S+ et S−).

Transmission de la consigne

Les consignes peuvent être transmises avec le paramètre de mode :

� par le biais du programme utilisateuren transmettant directement une consigne de dé-placement, (DB utilisateur, DBX38.2)

Il faut entrer la valeur de consigne pour les incréments avant de déclencher la com-mande d’écriture dans le AW-DB, DBD156.

� via la table des consignes (table CS), voir chap. 5.3.2

La consigne de vitesse utilisée est le niveau de vitesse 1 (DB utilisateur, DBX38.0)(cf. chap. 9.2.1), ce dernier étant modifiable durant le déplacement.

Un changement de destination au vol (p. ex. modification de la consigne de position durantun déplacement) n’est pas possible.


Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchementdu déplacement,

sens

Sélection de consigne Déplacement nécessaire

S+ ou S−

PMO = 254 selon consigne pour semi-automatique(DB utilisateur, DBX38.2)S+ ou S

PMO = 1...100 selon table CS (DB-CS)

Déplacement à effectuer


Consigne 0 1 000 000 000 UI


Suite à une interruption du déplacement avec ”Stop”, vous pouvez :

� poursuivre le déplacement dans le même sens en actionnant la touche de sens corres-pondante (le parcours restant est exécuté) ;

� poursuivre le déplacement avec ”effacement du parcours restant” (DB utilisateur,DBX37.1) : le parcours restant est effacé et un nouveau déplacement égal à la consigne(si elle n’a pas été modifiée) est effectué ;

� reprendre le déplacement pour un positionnement en sens opposé (le parcours restantest alors automatiquement effacé).



Nota


Actions de commande

Conditions :






� les niveaux de vitesse sont transmis

� l’axe est synchronisé

Tableau 9-5 Actions de commande pour le mode” Semi-automatique relatif” (exemples)


Action de commande 1, activer le mode ”semi-automatique relatif”


mode [MOD]


mode actif [MAC]


L’utilisateur sélectionne le mode [MOD].

Le module signale [MAC] et [AUD] en retour.

Action de commande 2, consigne de position

Transmission de la consigne(DBX38.2)

Sélection de la consigne (254)


sens + [S+]


p. ex. déplacement sens + [DP+]



p. ex. déplacement sens + [DP+]



Une fois la consigne transmise et la sélection deconsigne effectuée, le signal [S+] peut être activé.

L’axe supprime le signal [AUD] et émet les signalisa-tions [DP+] et [TEC].

La position de consigne atteinte, l’axe active les si-gnaux [PA] et les signalisations en retour [DP+] et [TEC]sont désactivées.Dans le mode opératoire “Incréments relatifs” le [SFG]sera déjà positionné, si l’interpolateur est fini (coïnci-dence de consigne atteinte). [BL] reste, si avant del’achèvement de la [PEH] était donné un nouveau lan-cement ([R+] ou [R−].



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Tableau 9-5 Actions de commande pour le mode” Semi-automatique relatif” (exemples) (suite)


Action de commande 3, arrêt pendant le positionnement


Stop [STP]


déplacement sens − [FR−]

autorisation démarrage [SFG]

Si ”Stop” est activé pendant le déplacement, l’axe estarrêté. [DP−] est remis à ”0” et [AUD] réactivé. [PA] n’estpas émis puisque le positionnemnet n’est pas achevé.

Avant l’immobilisation de l’axe, il est possible deresélectionner le sens.

Action de commande 4, erreur pendant le déplacement





acquittement erreur manip./dé-plac. [AEM/AED]




sens + [S+]




L’axe se déplace.

Une erreur est signaléee pendant le déplacement.[DP+] et [TEC] sont supprimés et [AEM/AED] activé.

Après l’acquittement de l’erreur, ”autorisation démar-rage” est activé. Le déplacement peut être redémarréavec [S+].

[DP+] et [TEC] sont activés.

[AUD] est supprimé.

Action de commande 5, changement de mode


mode [MOD]


mode actif [MAC]



[MOD] est annulé pendant le déplacement.

L’axe est arrêté selon la rampe de freinage. [DP+] et[TEC] sont supprimés.



9.2.5 MDI (Manual Data Input)

Généralités

Le mode MDI permet de réaliser des positionnements individuels par le biais de blocs dedéplacement. Ces blocs de déplacement sont fournis par le programme utilisateur.

Le bloc MDI et le bloc MDI au vol ont la même structure.

Bloc MDI

Le bloc MDI présente une structure identique à celle du bloc de programme de déplacement(cf. chap. 10 bzw. 9.3.12, mais sans numéro de programme ni numéro de bloc).

Le ”bloc MDI” (DB utilisateur, DBX38.3) est transmis au FM 354 par le programme utilisateuret peut ensuite être démarré en vue de son exécution. L’exécution peut être déclenchéeplusieurs fois puisque le bloc est mémorisé dans le module. La vitesse d’avance dépendaussi de la correction.

Le bloc MDI est conservé jusqu’à son écrasement par un nouveau bloc MDI. Un nouveaubloc peut être transmis pendant l’exécution d’un bloc.

Tableau 9-6 Bloc MDI, structure des instructions : cf. chapitre 10

Désignation Valeur minimale

Valeur maximale

Unité

Position X/Arrêt temporisé t

−1 000 000 0002

+ 1 000 000 000100,000

UI selon MD7ms

Vitesse F 10 500 000 000 UI selon MD7/min

Groupe de fonctions G 1 G04 Arrêt temporiséG90 Cotation absolueG91 Cotation relative

−

Groupe de fonctions G 2 G30 100 %G31 10 %àG39 90 %

correctionaccélération/décélération

−

Groupe de fonctionsM 1,2,3

M1...17M19...96M99

fonctionsutilisateur

M97, 98 Signal de modif. pro-grammé comme sortie TOR

M2, M30 pas permis

−

UI signifie unité interne (cf. chap.5.3.1)

Pour des axes rotatifs avec programmation en cotation absolue, les ordres [S+] et [S−] sontdéfinis en tant que consigne de sens. Ils doivent être présents avant le lancement du posi-tionnement par l’ordre de démarrage.



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Bloc MDI au vol

Le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4) délivré par le programme utilisateur a poureffet d’interrompre le bloc MDI en cours de traitement.

Le ”bloc MDI au vol” interrompt le ”bloc MDI” actif et en cours de traitement est exécutéimmédiatement sans ordre de démarrage.

Le ”bloc MDI au vol” n’est pas mémorisé par le FM 354.

A partir de version de logiciel 3.6 de FM 354 est signalé l’erreur “données ne peuvent pasêtre reçues au moment de transmission” (Cl. 4/No.1), si le bloc MDI apparaît “en volant” et[BL] était déjà réinitialisé ou [PEH] =1.

Structure de bloc

Le tableau ci-dessous montre la structure du bloc MDI.

X/t Position/temporisation programmées (occupe valeur 1)G1...G2 Groupe de fonctions G 1...2M1...M3 Groupe de fonctions M 1...3F Vitesse programmée (occupe valeur 2)

Exemple1) Octet Format ded é

Bitdonnée

7 6 5 4 3 2 1 0

0 0 octet 0

0 1 octet 0

bits 0, 1, 4 = TRUE 2 8 x bits 0 0 0 X/t 0 0 G2 G1

bit 0 = TRUE 3 8 x bits 0 0 0 0 M3 M2 M1 F

90 4 octet Fonction G1

30 5 octet Fonction G2

0 6 octet 0

0 7 octet 0

100 000 8 DINT Valeur 32 bits 1

5 000 12 DINT Valeur 32 bits 2

0 16 octet Fonction M1



0 19 octet 0

1) bloc de déplacement avec cotation absolue (G90), position finale 100 000 UI selon PM7 et vitesse 5 000 UI/min

Nota :

Lorsque le bit d’occupation n’est pas à ”1” (octet 2 et octet 3), effacer les valeurscorrespondantes.




Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des actions à la charge de l’utilisateur.

Déclenchement du déplacement Type de déplacement

Startsuivant le ”bloc MDI”(DB utilisateur, DBX38.3)

Transmission du ”bloc MDI au vol” au FM 354suivant le ”bloc MDI au vol” (DB utilisateur, DBX38.4)

Nota


Actions de commande

Conditions :







Tableau 9-7 Actions de commande pour le mode ”MDI” (exemples)


Action de commande 1, consigne de position

Transmission du bloc MDI(DBX38.3)


Start [ST]


p. ex. déplacement sens +[DP+]



p. ex. déplacement sens +[DP+]



Le signal [ST] peut être activé après la transmission dubloc MDI.

L’axe supprime le signal [AUD] et émet les signalisations[DP+] et [TEC].

Lorsque la position prescrite est atteinte, l’axe active lessignaux [PA] et [AUD] et les signalisations en retour[DP+] et [TEC] sont annulées.

Action de commande 2, changement de position pendant le positionnement

Transmission du bloc MDI auvol (DBX38.4)




Lorsqu’un nouveau bloc MDI est transmis au volpendant le positionnement, le positionnement en coursest interrompu immédiatement et le nouveau positionne-ment est entrepris. Dans ce cas, le sens peut p. ex. êtremodifié de [DP+] en [DP−].



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Tableau 9-7 Actions de commande pour le mode ”MDI” (exemples) (suite)


Action de commande 3, arrêt pendant le positionnement avec nouveau signal de démarrage pour reprisedu positionnement


Stop [STP]





Start [ST]




Si Stop est activé pendant le positionnement, l’axe estarrêté. [DP−] est désactivé et [AUD] est activé. [TEC] estmaintenu et [PA] n’est pas sorti, car le positionnementn’est pas terminé.

Lorsque le signal [ST] est de nouveau activé, le signal[DP−] est de nouveau activé, [AUD] est désactivé et lepositionnement est terminé.

Un redémarrage est possible avant l’immobilisation del’axe.

Action de commande 4, arrêt pendant le positionnement avec nouveau démarrage et nouveau bloc MDI


Stop [STP]




transmission bloc MDI (DBX38.3)

transmission ”Effacementparcours restant” (DBX37.1)


Start [ST]



Si Stop est activé pendant le positionnement, l’axe estarrêté. [DP+] est désactivé et [AUD] est activé.

Après transmission d’un nouveau bloc MDI, le signal[ST] est de nouveau activé. ”Effacement parcoursrestant” est également activé.

L’axe efface le parcours restant de l’ancienne instructionde positionnement et commence à exécuter le nouveaubloc de déplacement.

[DP−] est activé et le signal [AUD] est désactivé.

Nota :

Si aucun nouveau bloc MDI n’est transmis, le bloc MDIen cours est exécuté à nouveau entièrement commedécrit ci-dessus.

En l’absence de ”Effacement parcours restant”, lepositionnement interrompu serait poursuivi (voir actionde commande 3).



9.2.6 Mode automatique

Généralités

En mode ”automatique” (séquences de blocs), le FM 354 traite de manière autonome desprogrammes de déplacement. Ces programmes sont créés avec l’outil ”Paramétrage duFM 354” (cf. chap. 5, 5.3.4) et stockés sous forme de blocs de données. Les programmesde déplacement renferment des informations de déplacement et de sortie (cf. chap. 10).

Sélection des programmes

La sélection des programmes (DB utilisateur, DBX39.5) s’effectue par le biais du programmeutilisateur par indication d’un numéro de programme et, facultativement, d’un numéro debloc et du sens d’exécution du programme. La sélection ne peut avoir lieu que si un pro-gramme est interrompu ou terminé ou au début d’un programme.

Un programme sélectionné reste actif jusqu’à ce qu’il soit désactivé par sélection duprogramme n° 0 ou écrasé par sélection d’un autre programme.

Lorsqu’une modification est effectuée dans un programme présélectionné ou dans ses sous-programmes, la présélection de programme est annulée. Le programme doit ensuite être ànouveau sélectionné. Les modifications de programme sont possibles lorsque TEC = 0(début de programme/fin de programme) et à l’arrêt (”Stop”).

Déclenchementdu

déplacement

Sélection du programme

Type de déplacement(selon blocs programmés)

déplacementN° bloc Sens

d’exécution

Start

0

0

p. ex. 30

p. ex. 30

en avant

en arrière

en avant

en arrière

Départ au début du programme, traitement d’aprèsnuméros de bloc croissants

Départ à la fin du programme, traitement d’aprèsnuméros de bloc décroissants

Recherche de bloc avec calcul, du bloc n° 30, d’aprèsnuméros de bloc croissants

Recherche de bloc avec calcul, du bloc n° 30, d’aprèsnuméros de bloc décroissants

Start avecrecherche debloc automati-que avec calculen avant

en avant

1. recherche automatique de bloc avec calcul enavant jusqu’au point d’interruption

2. positionnement au point d’interruption (si undéplacement a été effectué dans un autre mode)

3. exécution du bloc interrompu et reprise duprogramme

Start avecrecherche debloc automati-que avec calculen arrière

en arrière

1. recherche automatique de bloc avec calculs enarrière jusqu’au point d’interruption

2. positionnement au point d’interruption (si undéplacement a été effectué dans un autre mode)

3. exécution du bloc interrompu et reprise duprogramme



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Occupation du DB utilisateur

Format dedonnées

Signification

Octet 0 Numéro du programme

Octet 1 Numéro de bloc

Octet 2 Sens d’exécution : 0 = exécution en avant (ordre croissant des numéros de bloc)1 = exécution en arrière (ordre décroissant des numéros de bloc)

Exécution ”en avant”

Le programme est exécuté dans l’ordre croissant des blocs.

L’exécution du programme démarre par le traitement du premier bloc (n° de bloc préréglé = 0).

En cas de démarrage à un endroit quelconque du programme de déplacement, il convientde spécifier le numéro du bloc de départ. Le traitement commence par une recherche debloc avec calcul ”en avant” jusqu’au bloc spécifié, suivie de l’exécution du programme”en avant” jusqu’à trouver l’instruction de fin de programme.

Exécution ”en arrière”

Le programme est exécuté dans l’ordre décroissant des blocs.

L’exécution du programme démarre systématiquement par le dernier bloc(n° de bloc préréglé = 0).

En cas de démarrage à un endroit quelconque du programme de déplacement, il convientde spécifier le numéro du bloc de départ. Le traitement commence par une recherche debloc avec calcul ”en arrière” jusqu’au bloc spécifié, suivie de l’exécution du programme”en arrière” jusqu’à trouver le début du programme.

Nota

Si l’on veut obtenir les mêmes déplacements dans les deux sens d’exécution duprogramme, c’est-à-dire en avant et en arrière, il convient de tenir compte des effets desinstructions correspondantes lors de la programmation, p. ex. :

� Les fonctions de sortie M devaient être écrites dans un bloc distinct. Tenir compte de lasortie de la fonction M (PM 32) et de G60/G64.

� Tenir compte des transitions entre G60/G64 et G90/G91.

� Tenir compte du début et de la fin des corrections d’outils.

� M18 ne sera pas exécuté

� M02 et M30 à la fin du programme ne seront pas traités.



Recherche de bloc avec calcul, en avant

Le programme est préparé jusqu’au point final du bloc de destination, y compris les correc-tions d’outil. Les fonctions M et les arrêts temporisés sont sortis, mais les mouvements del’axe sont empêchés.

En cas de traitement des programmes de déplacement avec recherche de bloc avec calcul,en avant, il existe quelques cas particuliers :

� Le changement de bloc externe (G50) n’est pas exécuté.

� Les déplacements sans fin avec forçage de valeur réelle au vol (G88, 89) ou annulationdu forçage de valeur réelle (G87) ne sont pas exécutés.

� Les blocs après G50, G87, G89 (dans le sens d’exécution) devraient contenir undéplacement en cotation absolue.

Recherche de bloc avec calcul, en arrière

Similaire à la recherche de bloc avec calcul, en avant.

Recherche de bloc automatique avec calcul

La recherche de bloc automatique avec calcul, en avant ou arrière, signifie qu’après inter-ruption d’un programme automatique actif (par changement de mode), il est possible dereprendre le travail au point d’interruption dans le même sens d’exécution du programme.

En cas de recherche en avant, le programme interrompu doit avoir été préalablementexécuté dans l’ordre croissant des blocs.

En cas de recherche en arrière, le programme interrompu doit avoir été préalablement traitédans l’ordre décroissant des blocs.

La commande de recherche automatique de bloc en avant ou arrière est analysée par ledémarrage dans le FM 354 et il est déclenchée la recherche en avant ou arrière jusqu’aubloc interrompu avec la vitesse de l’étape 1 de mode opératoire ”manuel à vue”. Il s’en suitun positionnement à l’endroit de l’interruption (si un positionnement a eu lieu auparavantdans un autre mode), puis le bloc interrompu est traité, y compris les éventuelles sorties.

Actions de commande

Conditions :









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Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples)


Action de commande 1, mode Automatique/Automatique bloc par bloc


mode [MOD]

validation lecture [VAL]


mode actif [MAC]


L’utilisateur sélectionne le mode [MOD] et valide la lectureavec [VAL].


Action de commande 2, positionnement avec sélection de programme

Sélection de programme(DBX39.5)


Start [ST]


déplacement sens + [DP+] oudéplacement sens − [DP−]



En présence de l’autorisation de démarrage [AUD], leprogramme peut être activé avec [ST] si la validation delecture [VAL] est présente.

Le traitement commence par exemple par un positionne-ment. [DP+] ou [DP−] et [TEC] sont activés. Le signal[AUD] est désactivé.

Action de commande 3, sortie de fonctions M


modification fonction M [MFM]

N° fonction M [NFM]


acquittement fonction M [AFM]

2me fonction M Si la sortie de fonction M est par exemple commandéepar acquittement, le nombre de fonction M [NMF] peutêtre traité par le programme utilisateur lorsque [MFM] estprésent.

La sortie de fonction M est terminée. La fonction M estacquittée avec [AFM] et [MFM] et [NMF] disparaissent.

Action de commande 4, sortie de fonction M et positionnement


acquittement fonction M [AFM]




Démarrage de l’exécution du bloc contenant la sortie defonction M (voir action de commande 3) et la position.

Lorsque la sortie de fonction M est terminée, leprogramme est repris. [DP+] ou [DP−] sont réactivés et[PA] est désactivé.



Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite)


Action de commande 5, bloc de déplacement avec arrêt temporisé



arrêt temporisé en cours[ATEC]

position atteinte, arrêt [PA] t0

Pendant l’exécution d’un bloc de déplacement avec arrêttemporisé, sortie de [ATEC] et de [PA] pendant la duréede l’arrêt temporisé t0.

Action de commande 6, suppression de la validation de lecture pendant l’exécution du programme (cas particulier)


validation de lecture [VAL]




Si le signal [VAL] est supprimé pendant l’exécution duprogramme, le bloc en cours est exécuté jusqu’au bout etl’exécution du programme est ensuite arrêtée.

Le signal [DP+] ou [DP−] est désactivé.

Le signal [PA] est activé.

Action de commande 7, reprise de l’exécution du programme après validation de la lecture (cas particulier)


validation lecture [VAL]




Le signal [VAL] déclenche la reprise du programme.

[DP+] ou [DP−] est désactivé.

Le signal [PA] est désactivé.

Action de commande 8, Arrêt pendant le positionnement avec nouveau signal de démarrage pourreprise du positionnement (cas particulier)


Stop [STP]

Start [ST]






Interruption avec Stop

[DP+] est supprimé après arrêt de l’axe et le signal [AUD]est activé (si Stop pas présent). Le signal [PA] restesupprimé, car la position de consigne n’a pas encore étéatteinte.

Start supprime le signal [AUD] et [DP+] est à nouveauactivé.

[TEC] reste activé.

Un redémarrage est possible avant l’immobilisation del’axe.

Action de commande 9, fin de programme atteinte





N° fonction M [NFM]


La fin de programme est caractérisée par l’activation dusignal [PA], la sortie des fonctions M2, M30 et la désac-tivation de [TEC].



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Tableau 9-8 Actions de commande pour le mode”Automatique” (exemples) (suite)


Action de commande 10, signal de démarrage et effacement parcours restant (cas particulier)


Start [ST]

transmission ”Effacementparcours restant” (DBX37.1)

Si, parallèlement à [ST], ”Effacement parcours restant” estégalement pré-sélectionné, le bloc interrompu par Stopn’est pas exécuté jusqu’au bout mais l’exécution du blocsuivant commence immédiatement.

Action de commande 11, positionnement axe rotatif (cas particulier)


sens + [S+] ousens − [S−]

Start [ST]

Si l’axe est exploité comme axe rotatif, le module FMtente de lui-même de toujours choisir le trajet le plus courtpour le positionnement. La spécification de [S+] ou [S−]permet d’inhiber ce sens privilégié.

Action de commande 12, annulation de mode pendant l’exécution du programme (cas particulier)


mode [MOD]


mode [MAC] ancien



mode [MAC] nouveau

Lorsqu’un nouveau mode est sélectionné pendantl’exécution active du programme, l’axe est arrêté selon larampe de freinage.

[DP+] ou [DP−] et [TEC] sont désactivés.

9.2.7 Mode automatique bloc par bloc

Généralités

Fonctions comme mode “Automatique”

Alors qu’en mode ”automatique”, le FM 354 lance de lui-même l’exécution du bloc suivantune fois qu’il a terminé l’exécution du bloc en cours, en mode ”automatique bloc par bloc”,l’axe attend un nouveau signal de démarrage après l’exécution de chaque bloc contenant undéplacement, un arrêt temporisé ou une fonction M (sauf pour les blocs contenant G50,G88 ou G89).

Le passage du mode ”automatique bloc par bloc” au mode ”automatique” peut s’effectuer àtout moment et n’entraîne pas l’arrêt du déplacement ni l’annulation des sorties.



9.3 Paramètres système

Généralités

Ce chapitre décrit les réglages/fonctions intermodes qui sont également nécessaires pour laconduite/l’exploitation du FM 354 et les données du FM qui sont disponibles pour les signali-sations en retour.

� Modification de paramétres/données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3), page 9-38

� Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35), page 9-42

� Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37), page 9-45

� Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1), page 9-47

� Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7), page 9-49

� Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.0), page 9-50

� Ecriture de données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6), page 9-51

� Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7), page 9-52

� Définition du point de référence (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.6), page 9-52

� Mesures, page 9-53

� Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.0), page 9-56

� Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1), bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2), page 9-57

� Données d’application(contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6), page 9-58

� Valeur réelle au changement de bloc (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.3), page 9-58

� Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4), page 9-58

� Données d’exploitation supplémentaires (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5),page 9-59

� Paramètres/données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3), page 9-59



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9.3.1 Modification de paramètres/données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3)

Généralités

Cette fonction vous permet de modifier des paramètres/données dans les blocs de donnéesdu FM 354 ou définir des paramètres/données que vous pouvez ensuite lire avec le contratde lecture (DB utilisateur, DBX43.3) (cf. chap 9.3.17).

Structure du bloc de données

Le tableau suivant vous indique les paramètres/données susceptibles d’être modifiés et/oulus par activation du codage indiqué.

Adr.dans DB ut.

Formatde

donnéesSymbole Description

196 Octet DB type type 1 = PM 2 = CS 3 = CO 4 = CN (prog. dépl.)

197 Octet Numéro Info 1 N° PM(5...45)

N° CS(1...100)

N° CO (1...20) N° prog.(1...199)

198 Octet Nombre Info 2 Nbre dePMsuccessifs(1...5)

Nbre deCS succes-sives (1...5)

0 = CO complète1 = seul. long. outil2 = seul. val. us. abs.3 = seul. val. us. cumul.

N° bloc(1...255)

199 Octet Contrat 1 = contrat de lecture de paramètres2 = écriture de paramètres4 = écriture de paramètres et mémorisation rémanente1)

200...219 selontypes

Champdedonnées

� PM : format des paramètres machine, cf. tableau 5-4 ou

� CS : format des consignes, cf. tableau 5-5 (DWORD) ou

� CO : format des données de correction d’outil, cf. tableau 5-6 (DINT) ou

� CN : format de bloc, cf. chap. 9.3.12 “Bloc CN actif”

1) pas en cas de d’utilisation cyclique sous 10 s



Exemple 1

Les fins de course logiciels (PM21, PM22) pour l’axe considéré doivent être réglés à100 mm et 50000 mm. Ces valeurs ne doivent rester valables que jusqu’à l’arrêt del’installation.

Type DB = 1Numéro = 21Nombre = 2Contrat = 2Champ de données

octet 200...203 = 100 000 (PM21, format de données DINT)octet 204...207 = 50 000 000 (PM22, format de données DINT)octet à partir de 208 = 0

Activation des paramètres machine, cf. chap. 9.3.3

Notas

Tenir compte des remarques suivantes pour la modification des données de paramétrage :

� Paramètres machine

Les paramètres machine peuvent toujours être modifiés. Ils doivent être réactivés aprèsune modification (commande ponctuelle, voir chapitre 9.3.3).

� Consignes

Les modifications sont possibles dans tous les modes et pendant les déplacements(également dans le mode”Semi-automatique relatif”). Les modifications des consignesdoivent être toujours terminées avant de démarrer un nouveau déplacement dans lemode ”Semi-automatique relatif”. Dans le cas contraire, le message d’erreur ”Consigneinexistante” Cl. 2/N° 13 est émis.

� Données de correction d’outil

Les modifications sont possibles pendant le déplacement dans tous les modes. Lesmodifications effectuées avec la en fonction de correction d’outil activée et le démarrageou à des transitions entre blocs (accès interne aux valeurs de correction) provoquent lasignalisation d’erreur ”Correction d’outil inexistante” Cl. 3/N° 35.

� Programmes de déplacement

− Tous les programmes non sélectionnés peuvent toujours être modifiés.

− Si des modifications sont effectuées dans un programme présélectionné ou dans sessous-programmes, la présélection de programme est supprimée. Le programme doitêtre à nouveau sélectionné. Les modifications de programme sont possibles lorsqueTEC = 0 (début programme / fin programme) et à l’état Stop.

Effacer bloc : indiquer le numéro de programme et le numéro de bloc dans”Champ de données”.Les autres données/bits ne doivent pas être affectés.

Ajouter bloc : le numéro de bloc entré n’existe pas dans le programme indiqué.Entrer le contenu d’après ”Format de bloc”.

Modifier bloc : le bloc correspondant au numéro de bloc indiqué est écrasé par lecontenu selon ”Format de bloc”.



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Exemple 2

Procédure de modification de la valeur réelle de position et de la vitesse dans le bloc 10 duprogramme de déplacement 1 :

1. Créez un contrat pour lire le bloc. Inscrivez les valeurs suivantes dans le DB utilisateur :

Type DB = 4Numéro = 1Nombre = 10Contrat = 1Champ de données = 0

2. Activez le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.3).

3. Lorsque le contrat d’écriture est achevé (c.-à-d. un cycle plus tard), lisez le bloc en acti-vant le contrat de lecture (DB utilisateur, DBX43.3).

4. Mémorisez dans DB utilisateur, DBB446 ...469 les données lues dans DB utilisateur,DBB196...219.

5. Inscrivez la valeur réelle de position dans le champ de données DB utilisateur,DBB208...211 (type de donnée DINT).

6. Inscrivez la vitesse dans le champ de données DB utilisateur, DBB212...215 (type dedonnée DINT).

7. Inscrivez 4 dans DB utilisateur, DBB199 (contrat) (mémorisation rémanente du bloc).

8. Activez le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.3).



Mémorisation rémanente des données de paramétrage

Tenir compte des remarques suivantes pour l’utilisation de la fonction ”Ecriture et mémorisa-tion rémanente de paramètres” (octet 4, contrat 4) :

L’écriture rémanente ne doit se faire qu’en cas de besoin (pas d’écriture cyclique !).

La gestion rémanente des données (ne nécessitant aucune maintenance, pas de pile desauvegarde) se fait sur FEPROM. Cette mémoire a une limite physique pour les cyclespossibles d’effacement/programmation : minimale 105, typique 106. La disponibilité d’un plusgrand espace de mémoire rémanente (nettement plus grand que la mémoire des donnéesde paramétrage) et une organisation correspondante de la mémoire permettent d’augmenterd’un facteur n le nombre de cycles d’effacement/programmation possibles du point de vuede l’utilisateur.

Nombre de cyclesd’effacement/programmation

=64 000 � 106 (typique)

taille du bloc (en octets) dans lequelseront modifiées les données deparamétrage

Les tailles de bloc :

DB paramètres machine environ 284 octetsDB consignes environ 468 octetsDB données de corrections d’outil environ 308 octetsDB programmes de déplacement 108 + (20 x nombre de blocs de déplacement) octets

Exemple :

On suppose une durée d’utilisation de dix ans, un fonctionnement quotidien de 24 h, unevaleur limite typique pour la mémoire de 106.

Données de paramétrage

Tailledu DB

Nombre de cycles possiblesd’effacement/programmation

Nombre de cycles possiblesd’effacement/programmation

par minute

PM 284 octets 256 � 106 49

Les programmesde déplacement(20 blocs)

508 octets 125,49 � 106 24

Nota

Le bloc de données système SDB � 1 000 (créé pour le remplacement du module) contientles données de paramétrage qui étaient valides au moment de la mise en service. Les modi-fications ne sont pas enregistrées dans le SDB � 1 000 lorsque les données de paramé-trage sont modifiées pendant le fonctionnement et mémorisées de manière rémanente surle module FM 354. Ces modifications sont perdues après le remplacement du module etdoivent pouvoir être restaurées dans le programme utilisateur.



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9.3.2 Réglages ponctuels (DB utilisateur, DBB34 et 35)

Généralités

Cette fonction vous permet de transmettre des réglages ponctuels au FM 354 et d’activerles fonctions correspondantes. Ces réglages sont les suivants :

� Mesure de longueur

� Mesure au vol

� Reprise de référence

� Inhibition de l’entrée de validation

� Poursuite

� Désactivation de la surveillance des fins de course

� Désactivation de la compensation automatique de dérive

� Déblocage du régulateur

� Axe en stationnement

� Simulation

Appel des différents réglages

Les différentes fonctions restent actives jusqu’à leur annulation.

Mesure de longueur, mesure au vol

Ces deux fonctions utilisant la même entrée TOR du FM 354, on ne peut exécuter qu’unefonction à la fois. En cas de double activation, les deux fonctions sont désactivées et unmessage d’erreur est délivré.

Description du fonctionnement, cf. chap. 9.3.10

Reprise de référence

La condition requise pour la reprise de référence est que l’axe ait préalablement été syn-chronisé par une prise de référence.

Avec ce réglage, l’axe se synchronise à nouveau lors du passage au droit du point de syn-chronisation, si le sens de déplacement correspond au sens de prise de référence.Indépendamment de la vitesse à l’instant considéré, la coordonnée du point de référence estalors affectée à la valeur réelle de position en tenant compte d’un décalage actif.

La modification de valeur réelle qui en résulte n’entraîne pas de modification de la destina-tion au niveau interne.

Lors du dépassement du CPR, le signal doit avoir une durée ∆t � 2�temps de cycle FM !

Lorsqu’un ”forçage de valeur réelle au vol” doit être exécuté, l’activation de la reprise deréférence est verrouillée.



− +CPR Top zéro

Start Destination

Entrée du contact de point de référence du FM 354.

Top zéro pour synchronisation

Remarque relative à l’utilisation :

La reprise de référence permet p. ex. de compenser en cours de fonctionnement le patinageou le glissement d’un chariot dans un magasin à grande hauteur, sans avoir à resynchro-niser l’axe par le biais du mode ”Prise de référence”. En cas de prise de référence avec topzéro, il convient, lors de la reprise de référence, de remarquer que la synchronisation peutavoir lieu sur un top zéro voisin du top zéro pour synchronisation du fait du glissement entreCPR et moteur pas à pas.

Désactivation de l’entrée de validation

Le réglage ”Désactivation de l’entrée de validation” permet de désactiver l’exploitation del’entrée de validation (cf. chap. 9.8.1).

Poursuite

Le réglage ”poursuite” supprime l’asservissement de l’axe.

� En cas de déplacement externe de l’axe, la valeur réelle interne est alignée sur laposition réelle de l’axe.

� Uniquement activable ou désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.

(pas valable si PM37 = 15 “Traitement après arrêt d’urgence”)

Désactivation de la surveillance des fins de course logiciels

Ce réglage vous permet de désactiver la surveillance des fins de course logiciels (cf. chap. 9.9).

Uniquement activable ou désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.



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Désactivation de la compensation automatique de dérive

Ce réglage permet de désactiver la compensation automatique de dérive.

Définition de la compensation automatique de dérive :

correction automatique du signal de réglage analogique se traduisant par l’annulation del’écart de traînage.

� Le réglage peut être activé/désactivé lorsque l’axe est à l’arrêt.

� La compensation automatique de dérive n’est pas active dans les cas suivants :

− en mode ”commande”

− pour le réglage ”Poursuite”

− en l’absence de déblocage du régulateur

− régulateur pas prêt (si paramétré)

− lorsque l’axe est en mouvement

Déblocage du régulateur

Ce réglage permet :

� d’activer l’asservissement de position (condition requise pour la fonction d’asservisse-ment du FM 354).

� de transmettre le signal à l’entraînement conformément à PM34.

� d’assurer une régulation de maintien entre les déplacements en mode ”Commande”.

Axe en stationnement

Ce réglage permet p. ex. de remplacer le système de mesure pendant que l’ensemble del’installation reste en service.

Conséquences de ce réglage :

� Suppression de la synchronisation du codeur (SYNC = 0).

� Lors de la désactivation de “Axe en stationnement” effacement des messages d’erreursprésents et pas de déclenchement de nouveaux messages d’erreur (y compris alarmesde diagnostic) provenant du codeur.

� Inactivation des sorties TOR, tension analogique 0 V

Le réglage est activable/désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.



Simulation

Ce réglage vous permet :

� de tester tous les déroulements fonctionnels sans entraînement ni système de mesure.

Si un entraînement est raccordé, veuillez à ce qu’il soit hors service.

� d’exploiter toutes les sorties TOR (Attention, si l’on veut simuler des déroulementsutilisant de tels signaux, ces derniers doivent être raccordés aux entrées du FM 354,p. ex. pour la prise de référence).

� L’asservissement simule un système réglé, le signal ”régulateur prêt” n’étant pasnécessaire à cet effet.

� Le réglage est activable/désactivable lorsque ”Traitement en cours” = 0.

� Tous les déroulements fonctionnels internes se comportent comme en mode normal.

Lors de la désactivation du réglage, l’axe est réinitialisé de manière interne(cf. ”Redémarrage”, chap. 9.3.3).

9.3.3 Commandes ponctuelles (DB utilisateur, DBB36 et 37)

Généralités

Cette fonction vous permet de transmettre des commandes ponctuelles au FM 354.Ces commandes sont les suivantes :

� Activation des paramètres machine

� Effacement du parcours restant

� Recherche automatique de bloc avec calcul en avant

� Recherche automatique de bloc avec calcul en arrière

� Redémarrage (Restart)

� Annulation du forçage de valeur réelle

Appel des différentes commandes

Les différentes commandes deviennent actives une fois que le jeu de paramètres correspon-dant a été transmis au FM 354.

Les commandes sont effacées dans le FM 354 une fois qu’elles ont été exécutées.



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Activation des paramètres machine

Après avoir rechargé les paramètres machine (PM) ou le bloc PM (via la console PG), il fautles activer. Lors du paramétrage initial, la transmission des paramètres machine s’effectueautomatiquement. On fait une distinction entre les paramètres machine de type ”K” et ceuxde type ”E” car leurs effets sont différents.

Catégorie de PM Effet dans le FM 354 après activation

”K” ”Réinitialisation” du FM

� Tant que la ”réinitialisation” est en cours, il n’est pas possible de transmettred’autres données.

� Comportement interne, voir ”Restart”

”E” L’état de fonctionnement du FM reste conservé

Pour les paramètres machine, voir chapitre 5.3.1

Cette commande n’est possible que lorsque l’axe est à l’arrêt (”Traitement en cours” = 0).Un mode doit être sélectionné.

L’activation/désactivation a également pour effet d’activer un enregistrement de PM.

Effacement du parcours restant

Cette commande permet d’effacer la distance restant à parcourir après une interruption dupositionnement.

� Uniquement active dans les modes ”Semi-automatique relatif”, ”MDI” et ”Automatique”après un arrêt (Stop) (AUD = 1 et TEC = 1). Si le traitement n’a pas été interrompu par”Stop”, la demande ”Effacement du parcours restant” est supprimée dans le FM 354.

� Avec ”Start” et après ”Effacement du parcours restant”, le bloc MDI actif sera reprisdepuis le début dans le cas du mode ”MDI”.

� Avec ”Start” et après ”Effacement du parcours restant”, le traitement se poursuivra avecle bloc suivant dans le cas des modes ”Semi-automatique relatif” et ”Automatique”.

Recherche automatique de bloc avec calcul, en avant

Cette commande est décrite au chapitre 9.2.6.

Recherche automatique de bloc avec calcul, en arrière

Cette commande est décrite au chapitre 9.2.6.



Redémarrage (Restart)

Cette commande vous permet de réinitialiser l’axe.

� La sortie de la consigne à destination de l’entraînement est interrompue.

� L’état de traitement à l’instant considéré est annulé et la synchronisation est effacée dansle cas des codeurs incrémentaux.

� Les corrections actives sont effacées.

� Un signal d’acquittement est délivré pour tous les défauts.

Annulation du forçage de valeur réelle

Cette commande vous permet (lorsque l’axe est à l’arrêt) de rétablir la valeur initiale descoordonnées ayant été modifiées par les fonctions ”Forçage de valeur réelle” et ”Forçage devaleur réelle au vol”.

9.3.4 Décalage d’origine (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.1)

Fonction du décalage d’origine

La sélection, la modification et l’annulation d’un décalage d’origine prennent effet avec lepositionnement suivant. Dans le cas de décalage d’origine, le décalage momentané dusystème de coordonnées est supprimé, sous réserve qu’un décalage d’origine ait déjà étéactif et que le décalage indiqué (NPVnouveau − NPVvieil) est effectué avec le premier position-nement. Toutes les coordonnées, les fins de course logiciels, le point de référence et lavaleur réelle sont actualisés en conséquence.

Grâce à décalage d’origine est effectué la correspondance entre le système de coordonnéesde la pièce au système de coordonnées de la machine. Les valeurs réelles qui sont indiquéssur FM 354, concernent le système de coordonnées de la machine. La position de consignedans un bloc de déplacement se rapporte au système de coordonnées de la pièce.



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Exemple de décalage d’origine :

−50

Axe de lamachine

Début plage detravail = 0

Destination= 120

Fin plage detravail = 200

Décalage del’origine de −50

Pos. réelle = 150


Début plagede travail = 50

Destina-tion = 120

− origine

Pos. réelle = 100

Coordonnéesde la pièce

Figure 9-1 Décalage d’origine

L’effacement du décalage d’origine s’obtient :

� par transmission de la valeur de décalage = 0

� par démarrage de la prise de référence

� par définition du point de référence

� par suppression de la synchronisation de l’axe (p. ex. Restart)

Axe rotatif

Restriction dans le cas d’un axe rotatif :

Décalage d’origine � Fin d’axe rotatif. Une normalisation de la valeur réelle a lieu.

Exemple :

Début/extrémité de plage 0/360° après valeur de décalage = −50°

Valeur réelle 350°Valeur réelle 40°

Début/extrémité deplage 0/360°

Le début/l’extrémité de la plage sont décalés de -50 °.

Exceptions :

Dans les modes ”semi-automatique relatif”, ”MDI” et ”Automatique”, un décalage d’originen’est possible qu’après exécution du bloc (”Position atteinte-Arrêt” (PA) à ”1”), autrement ditpas en cas d’interruption par ”Stop” suivie d’un arrêt de l’axe.



9.3.5 Forçage de valeur réelle (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.7)

Introduction

Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur à la valeur réelle actuelle.

Fonction ”Forçage de valeur réelle”

La transmission de la coordonnée a pour effet de régler la valeur réelle à cette valeur. L’axedoit être à l’arrêt (après sélection ”Traitement en cours” = 0). Les coordonnées des fins decourse logiciels restent inchangées.

Exemple de forçage de valeur réelle :

Axe de lamachine

Début plage detravail = 0

Destination= 120


Forçage devaleur réelle 150


Début plagede travail = 0

Destina-tion = 120

Axe de lamachine

Pos. réelle = 100

Pos. réelle = 150

Figure 9-2 Forçage de valeur réelle

La coordonnée reprend sa valeur d’origine :

� par une synchronisation en mode ”Prise de référence”

� par ”définition du point de référence”

� par ”annulation forçage de valeur réelle”

� par ”Restart”



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9.3.6 Forçage de valeur réelle au vol (contrat d’écriture DB utilisateur,DBX39.0)

Généralités

Cette fonction vous permet d’affecter une nouvelle valeur réelle à la position actuelle par lebiais d’un événement externe.

Fonction ”Forçage de valeur réelle au vol”

La transmission de la coordonnée (nouvelle valeur réelle) a pour effet d’activer ”le forçagede valeur réelle au vol”.

Mais l’exécution de la fonction ”Forçage de valeur réelle” ne sera déclenchée que par lesignal sur l’entrée TOR correspondante lorsque ”Traitement en cours” = 1.

L’activation d’un nouveau ”Forçage de valeur réelle au vol” nécessite une retransmission dela fonction ”Forçage de valeur réelle au vol”.

La coordonnée reprend sa valeur d’origine :

� par synchronisation en mode ”Prise de référence”

� par ”définition du point de référence”

� par ”annulation forçage de valeur réelle”

� par ”Restart”

Nota :

”Forçage de valeur réelle au vol” en mode ”Automatique”, cf. chap. 9.2.6.



9.3.7 Ecriture de données (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.6)

Généralités

Sélection d’un maximum de quatre données d’application, dont les valeurs ”Lecture desdonnées d’application” (cf. chap. 9.3.13) peuvent être lues.

Tableau des codes :

Code Signification

0 Pas de demande de paramètres

1 Position réelle

2 Vitesse réelle

3 Parcours restant

4 Position de consigne

5 Somme des décalages actuels de coordonnées

6 Vitesse de rotation

16 Valeur de sortie CAN

17 Valeur réelle de codeur

18 Impulsions intempestives

19 Gain de boucle

20 Ecart de traînage

21 Limite d’écart de traînage

22 Dépassement s/Ajustage du CPR en mode ”Prise de référence”

23 Temps d’arrivée Te [ms]/Cste de temps de l’entraînement Ta [ms] en ”Commande”

Ce code doit être entré dans CODE_AP1...AP4.

Ces valeurs sont toujours rafraîchies dans le cycle du module FM.

La sélection est mémorisée dans le module FM, c’est-à-dire qu’elle n’est effectuée qu’uneseule fois : les valeurs correspondantes sont ensuite lues cycliquement (DB utilisateur,DBX43.6).



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9.3.8 Teach In (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.7)

Généralités

La position réelle à l’instant considéré est introduite en tant que consigne de position(Attention : position en cotation absolue) dans un bloc de programme sélectionné avecnuméro de programme et numéro de bloc.

Le Teach-In n’est possible que dans les modes :

� Manuel à vue

� Semi-automatique relatif

� MDI

et lorsque l’axe est à l’arrêt.

Le programme avec le bloc de programme correspondant doit être présent dans le FM 354(cf. Paramétrage, chap. 5).

9.3.9 Définition du point de référence (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX38.6)

Généralités

Cette fonction vous permet de synchroniser l’axe sans accostage du point de référence.

Fonction

Dans le cas de la ”Définition du point de référence”, une coordonnée de position définie dansles paramètres sera affectée à la position momentanée de l’axe et sera adoptée en tant quevaleur réelle.

Pour des axes avec codeur absolu, la référence de position établie sera inscrite dans lePM17. Au droit d’une position d’axe connue, la valeur réelle de position connue sera trans-mise au FM 354 par la fonction ”Définition du point de référence”. Cette valeur sera définieen tant que position réelle de l’axe. Dans le même temps, le référencement de la positionsera sauvegardé de façon rémanente : sur la base de la correspondance entre la valeurréelle de position connue et la valeur réelle de codeur en ce point de l’axe, on calcule lacorrespondance entre la valeur réelle du codeur et le point de référence de l’axe, cettecorrespondance étant inscrite dans le paramètre machine PM17.

”Positionner le point de référence” n’est pas possible pendant le traitement en cours ([BL] = 1) ou il devient efficace seulement après le traitement ([BL] = 0).

Cette fonction n’est pas active dans les modes ”Automatique” (MOD = 08) et ”Automatique-bloc par bloc” (MOD = 09).



9.3.10 Mesures

Conditions requises

Pour l’exécution de la fonction ”Mesure”, les conditions suivantes doivent être remplies :

1. Raccordement d’un capteur de mesure exempt de rebondissements (palpeur de mesure)à une entrée TOR du FM 354.

2. Paramétrage ”Mesure” dans PM34 pour l’entrée correspondante.

Activation de la fonction

L’appel avec le “Réglages ponctuels” (DB utilisateur, DBB34 et 35) permet d’activer une”Mesure de longueur” ou une ”Mesure au vol”.

Comme ces deux fonctions utilisent la même entrée TOR du FM 354, elles ne peuvent pasêtre exécutées simultanément. En cas d’activation simultanée, les deux fonctions sontdésactivées et une signalistion d’erreur est émise.

Description de la fonction

Les fonctions de mesure peuvent être appelées dans tous les modes. Une mesure effectuéefera l’objet d’une signalisation en retour par le biais du signal ”MTR” et sera signalée − demanière optionnelle − par une alarme process.

Mesure au vol

La valeur réelle de position sera échantillonnée à chaque front montant du palpeur demesure. Dans le même temps intervient une interruption du mouvement de l’axe (freinagerégulé).

S1

Mesure au vol active

Entrée de mesure

Alarme process

S1 - Exécution de la mesure

Mesure en cours



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Mesure de longueur

La valeur réelle de position momentanée sera échantillonnée sur le front montant et sur lefront descendant suivant du palpeur de mesure. Le déplacement effectivement parcouruentre les deux fronts du palpeur de mesure (valeur absolue) sera en outre déterminé.

Mesure de longueur active

Entrée de mesure

Alarme process

Mesure en cours

”Mesure de longueur” ∆S

S1 S2S1 − Début de la mesure de longueurS2 − Fin de la mesure de longueur∆S − Mesure de longueur∆t − Durée minimale du signal à l’entrée TOR : � 2�temps de cycle FM

∆t

La longueur mesurée est donnée comme suit selon certaines conditions d’exploitation :

� Reprise de référence :La longueur mesurée est la différence des positions des fronts.

� Forçage de valeur réelle : La longueur mesurée correspond à la distance effectivement parcourue.

� Décalage d’origine :La fonction ”Décalage d’origine” ne modifie pas la position réelle de l’axe et n’a doncaucune signification dans le cadre des considérations relatives à la fonction de mesurede longueur.

� Axe rotatif :La longueur mesurée correspond à la longueur effectivement parcourue sur plusieursrotations de l’axe.

� Inversion du sens de marche :Dans la longueur à mesurer, l’axe peut inverser le sens de marche à volonté.

− Cas 1:l’axe passe le front descendant dans le sens de marche du front montant : la lon-gueur mesurée est la différence entre les positions de fronts.

− Cas 2:l’axe passe le front descendant en sens de marche inverse vers le front montant :fin de la mesure de longueur avec message d’erreur.



Messages de défaut

Le tableau suivant vous donne la liste des défauts susceptibles d’apparaître lors de l’exécu-tion de la fonction ”Mesure”.

Défaut Signification

Erreur dedéplacement

En cas de sélection d’une fonction de mesure sans paramétrage d’une entrée TOR, l’erreur”Entrée TOR non paramétrée” sera signalée (cf. Analyse des défauts, tableau 11-7, Cl. 3/N° 30).

Erreur demanipulation

En cas de sélection des deux fonctions de mesure, l’erreur ”Fonction de mesure indéfinie” serasignalée (cf. Analyse des défauts, tableau 11-6, Cl. 2/N° 16).

Erreur demesure

Toute mesure de longueur erronée sera signalée en retour par la valeur de longueur ”−1”.Causes possibles du défaut :

� Nouvelle synchronisation en mode ”Prise de référence” pendant une mesure en cours.

� Exécution de la fonction ”Définition du point de référence” pendant qu’une mesure est encours.

� Le sens de déplacement au niveau du front descendant diffère de celui au niveau du frontdescendant.

Signalisations en retour pour la mesure

Le signal en retour ”MTR” (cf. chap. 9.1) signale l’état d’exécution de la fonction commesuit :

“MTR” Mesure au vol Mesure de longueur

0 � Les fonctions ”Mesure de longueur” et”Mesure au vol” sont inactives

� Avec Start après une mesure précédente.

� Les fonctions ”Mesure de longueur” et”Mesure au vol” sont inactives

� Sur le front avant du signal du palpeur demesure après une mesure précédente.

1 Sur le front avant du signal du palpeur demesure (= mesure au vol terminée)

Sur le front arrière du signal du palpeur demesure (= mesure de longueur terminée)

Lecture des valeurs de mesure

L’appel du bloc POS_MSRM et le contrat de lecture DB utilisateur, DBB43.7 (cf. chap.6.3.5) vous permet de lire dans le FM 354 le résultat de l’exécution des fonctions ”Me-sure de longueur” et ”Mesure au vol”.

Les valeurs de mesures lues sont valables pour la mesure en cours, commençant avecla signalisation en retour par le biais du signal ”MTR” jusqu’à l’apparition du front montantd’une mesure suivante.



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N° Valeur ”0” Valeur ”−1” Toutes autresval. positives

Toutes autresval. négatives

1 Les fonctions ”Mesure de longueur” et”Mesure au vol” sont inactives

Valeur de position sur le front montant du palpeur demesure pour les fonctions ”Mesure au vol” et ”Mesure delongueur”


� Toujours pour la fonction ”Mesure au vol”

Valeur de position sur le front descendant du palpeur demesure pour la fonction ”Mesure de longueur”


� Toujours pour la fonction ”Mesure au vol”

� Longueur mesurée ”0” possible par com-mutation du palpeur de mesure lorsquel’axe est à l’arrêt.

Mesure delongueur erronée

Longueurmesurée

n’existent pas

9.3.11 Données d’exploitation de base (contrat de lecture DB utilisateur,DBX42.0)

Généralités

Ce sont les données d’affichage suivantes :

� Position réelle [UI]

� Vitesse réelle [UI/min]

� Parcours restant [UI]

� Position de consigne [UI]

� Somme décalage de coordonnées, correction d’outil, décalage d’origine actifs [UI]

� Vitesse de rotation (uniquement axe rotatif) [tr/min]



9.3.12 Bloc CN actif (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.1), bloc CN suivant (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.2)

Bloc CN actif

Ce sont les données d’affichage dans le mode ”Automatique”

/ Bloc optionnelL Appel de sous programme (occupe le n° de sous-progr.)P Nombre d’exécutions de sous-programme

(occupe le nombre d’exécutions de sous-programmes)X/t Position/arrêt temporisé programmé (occupe la valeur 1)G1-G3 Fonction G, groupe 1-3D N° de correcteur d’outilM1-M3 Fonction M, groupe 1-3F Vitesse programmée (occupe la valeur 2)

OctetFormat de Bit

OctetFormat de

donnée 7 6 5 4 3 2 1 0

0 Octet N° de programme CN

1 Octet N° de bloc CN

2 8 x Bit / L P X/t 0 G3 G2 G1

3 8 x Bit 0 0 0 D M3 M2 M1 F

4 Octet Fonction G 1



7 Octet 0

8 DINT Valeur 32 bits 1 (n° de sous-progr., octet)

12 DINT Valeur 32 bits 2 (nbre d’exécutions de sous-progr., octet)

16 Octet Fonction M 1



19 Octet Fonction D

Bloc CN suivant

voir description du ”Bloc CN actif”



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9.3.13 Données d’application (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.6)

Généralités

Les valeurs mises à disposition avec ”Demande de données d’applications”, DB utilisateur,DBX42.3 (cf. chap. 9.3.7) sont retournées par le FM 354, si le contrat de lecture (DB utilisa-teur, DBX43.6) est activé par le programme utilisateur.

9.3.14 Valeur réelle au changement de bloc (contrat de lecture DB utilisateur,DBX42.3)

Généralités

La fonction ”Valeur réelle au changement de bloc” est décrite au chapitre 10.1, G50, G88,G89.

9.3.15 Données de maintenance (contrat de lecture DB utilisateur, DBX42.4)

Généralités

Ce sont les données d’affichage suivantes de la boucle d’asservissement :

� Valeur de sortie CAN [mV]

� Valeur réelle de codeur [UI]

− codeur incrémental : (0...216 − 1) [incréments de codeur]

− codeur absolu : valeur absolue + codeur

� Impulsions intempestives [Impuls.]

� Gain (de la boucle d’asservissement de position)

� Ecart de traînage [UI]

� Limite d’écart de traînage [UI]

� Dépassement s/Ajustage du CPR en ”Prise de référence” [UI]

� Temps d’arrivée Te [ms]/Cste de temps de l’entraînement Ta [ms] en ”Commande”



9.3.16 Données d’exploitation supplémentaires (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.5)

Généralités

Ce sont les données d’affichage suivantes :

� Correction de vitesse/de temps [%]

� N° de programme de déplacement CN

� N° de bloc CN

� Compteur de nombre d’appels de sous-programme

� G90/G91 actif, cf. chap. 10.1



� N° D actif, cf. chap. 10.1

� Signalisations d’état 1 (type de données : BOOL) :

− Limitation de vitesse à la valeur limite selon PM23

− Limitation à �10 V

− Limitation d’accélération et/ou de décélération minimale active

� Signalisations d’état 2 (type de données : BOOL) : non occupées

9.3.17 Paramètres/données (contrat de lecture DB utilisateur, DBX43.3)

Généralités

Les paramètres/données faisant l’objet d’un contrat de lecture du fait de la fonction ”Modifi-cation de paramètres/données” (contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.3 cf. chap. 9.3.1)peuvent être lus.



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9.4 Unité

Généralités

Au début du paramétrage, vous devez définir le paramètre machine fondamental : l’unité(PM7). Ce paramètre machine détermine l’introduction des valeurs.

Unités possibles

Vous pouvez choisir parmi les trois unités suivantes :

� mm

� inch (pouce)

� degré

Introduction du paramètre machine

Toutes les introductions de valeurs et toutes les plages de valeurs se réfèrent à ce réglagede l’unité.

Traitement interne des valeurs

Dans ”Paramétrage du FM 354” et dans le FM 354, les valeurs sont traitées avec les unitésinternes (UI) suivantes :

� 0,001 mm

� 0,0001 in (pouce)

� 0,0001 degré

Exemples

La relation entre l’unité paramétrée et l’unité interne est décrite à l’appui d’exemples dans letableau suivant.

Unité Unité interne Valeur entrée dans l’interface

mm 10−3 mm 10 995�10−3 mm 10,995 mm

in (pouce) 10−4 in (pouce) 10 995�10−4 in (pouce) 1,0995 in (pouce)

degré 10−4 degrés10−2 degrés

3 600 000�10−4 degrés

36 000�10−2 degrés360,0000 degrés360,00 degrés



Nota

L’unité (PM7) doit concorder avec celle indiquée pour les autres DB.

L’unité interne (UI) est la plus petite unité de déplacement dans le système correspondant.

Si ce n’est pas le cas, procédez comme suit :

1. Effacer sur le FM 354 tous les blocs de données (non harmonisés avec l’unité) ou effacertoute la mémoire du module.

2. Modifier les autres blocs de données sur la PG.

3. Recharger les blocs de données dans le FM 354.

9.5 Type d’axe

Généralités

Le paramètre machine PM8 permet de choisir le type d’axe parmi les deux types proposés :

� Axe linéaire

� Axe rotatif

Axe linéaire

Dans le cas d’un axe linéaire, l’axe se déplace entre les deux valeurs limites de la plage dedéplacement (min. : −109, max. : 109). Ces limites de plage peuvent être restreintes par lebiais de fins de course logiciels (PM21, PM22) pour définir la plage de travail.

Les axes linéaires ont une plage de déplacement limitée. Cette plage est limitée :

� par la résolution de la représentation numérique,

� par la plage couverte par un codeur absolu.

M G

Déplacement

CodeurMoteur

Figure 9-3 Axe linéaire



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Axe rotatif

Dans le cas d’un axe rotatif, la valeur réelle est remise à ”0” au bout d’un tour. Les axesrotatifs présentent donc une plage de déplacement illimitée.

0

5 000

9 999

Figure 9-4 Axe rotatif

Fin d’axe rotatif

Le paramètre machine PM9 définit la valeur pour laquelle le FM 354 détecte l’extrémité del’axe rotatif.

Cette valeur est théoriquement la valeur maximale que peut prendre la valeur réelle. Unefois cette valeur atteinte, l’affichage repasse à la valeur ”0”.

La valeur maximale théorique n’est toutefois jamais affichée, car elle se trouve physique-ment sur la même position que l’origine de l’axe rotatif (0).

Exemple :

L’exemple suivant selon Fig. 9-4 illustre cette situation.

Vous avez défini la valeur 10000 pour la fin d’axe rotatif.

La valeur 10000 ne sera pas affichée. L’affichage passera systématiquement de 9999 à 0.

En cas de sens de rotation négatif, l’affichage sautera de 0 à 9999.



Codeurs sur axes rotatifs

Pour les axes rotatifs, des restrictions concernant la sélection du codeur et du réducteur/moteur résultent de l’exigence de la reproductibilité univoque de la position réelle surplusieurs tours en liaison avec la prise de référence (dans le cas des codeurs incrémentaux)ou lors de POWER OFF/ON (dans le cas des codeurs absolus) (cf. Fig, 9-5 et”Dépendances”, chap. 5.3.1).

Type de codeur ?

Codeur incrémental Codeur absolu

Type de prise de référence ? Codeur monotour ou multitour ?

PM18 � 4 PM18 < 4 monotour multitour

Cycle d’axerotatif indifférent

Condition : Condition : Condition :

SRA = n � SGZ

n = 1, 2, 3

SGZ = 2n � SRA

n = 0, 1, 2

SGZ = 2n � SRA

n = ...−2, −1, 0, 1, 2, ...

Exemple :

cycle axe rot. SRA

cycle codeur SGZ�

ou ou

ex. 2 U

ex. 4 U

Figure 9-5 Codeurs sur axes rotatifs



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9.6 Codeur

Vue d’ensemble

L’un des codeurs suivants doit être raccordé à l’interface du système de mesure du FM 354(cf. Fig. 1-4) :

� Codeur incrémental

� Codeur absolu (SSI)

Les déplacements et les positions sont représentés en 10−3 mm, 10−4 inch ou 10−4 degréssuivant la sélection dans le paramètre machine PM7.

La résolution de l’axe machine résultant du codeur est calculée de manière interne dans leFM à partir des paramètres machine PM11 à PM13.

Choix du codeur

Pour obtenir une précision de positionnement donnée, il est impératif que le codeur délivreune résolution de mesure n fois meilleure.

Valeurs recommandées pour n

valeur minimale valeur optimale valeur maximale

2 4 10

Lors de la configuration de l’application envisagée, il conviendrait donc de choisir un codeurqui corresponde aux impératifs de précision de positionnement voulue.

A partir des paramètres intrinsèques connus de la machine et de la résolution de mesure R :

R = 1n � précision de positionnement [mm], [inch], [degré]

on peut calculer le nombre d’impulsions par tour de codeur à l’aide des équations suivantes(exemple en système métrique) :

Codeur incrémental Codeur absolu (SSI)

IC =S [mm]

4 � iCS � R [mm]SC =

S [mm]

iCS � R [mm]



Le tableau suivant vous donne une vue d’ensemble des données utilisées pour ce calcul, deleur signification. L’affectation aux paramètres machine (PM) est donnée sous les points”paramètres fonctionnels”.

Symbole Signification

IC Nbre d’impulsions par tour de codeur (codeur incrémental)

SC Nbre de pas par tour de codeur (codeur absolu)

S Course par tour de broche ou de plateau circulaire [mm/tour], [inch/tour], [deg./tour]

R Résolution exigée [mm], [inch], [degré]

4 Exploitation quadruple des impulsions (constante)

iCS Démultiplication entre codeur et mécaniqueNbre de tours de codeur

Nbre de tours de codeur

Tour de broche

Nbre de tours de codeur

Tour de plateau circulaireou

Si l’on obtient un nombre inhabituel d’impulsions ou de pas, il convient alors de choisir lecodeur avec le nombre d’impulsions ou de pas immédiatement supérieur.



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9.6.1 Codeurs incrémentaux

Généralités

Les codeurs incrémentaux servent à la saisie de la valeur réelle de position. Ils délivrent àcet effet des impulsions qui sont totalisées dans le FM 354 de sorte à obtenir une valeurabsolue. Après la mise en marche du FM 354, il existe un décalage impossible à prévoir àl’avance entre la valeur de position interne et la position mécanique de l’axe. Afin d’établirune référence de position, il est donc nécessaire, pour une position définie de l’axe,d’affecter à la valeur interne une valeur connue − la coordonnée du point de référence −qui sera enregistrée dans les paramètres machine PM (cf. chap. 9.2.3).

Codeurs incrémentaux

Les variantes d’utilisation possibles sont les suivantes :

� Codeurs incrémentaux rotatifs sur axes linéaire

Il est possible d’utiliser des codeurs avec un top zéro par tour. Le nombre d’impulsionsdoit correspondre à un multiple de dix ou à une puissance de 2.

� Codeurs incrémentaux rotatifs sur axes rotatifs

Il est possible d’utiliser des codeurs avec un top zéro par tour. Le nombre d’impulsionsdoit correspondre à un multiple de dix ou à une puissance de 2. En cas de montage indi-rect du codeur et en cas de prise de reférence avec top zéro (PM18 � 4), il est impératifque le rapport de transmission soit choisi de manière que l’axe rotatif fasse un nombreentier de tours entre deux tops zéro successifs (voir ”Dépendances” chap. 5.3.1. etchap. 9.5).

� Règles linéaires sur axes linéaires

Il est possible d’utiliser des règles linéaires avec au minimum un top zéro de référence ouavec un top zéro cyclique.

Contrairement aux codeurs incrémentaux rotatifs, on ne se base pas ici sur le nombre detours de codeur, mais sur la période qui correspond par ex. à la distance entre deuximpulsions de top zéro.



Paramètres fonctionnels

Le tableau 9-9 vous indique comment adapter le codeur sélectionné au FM 354.

Tableau 9-9 Paramètres fonctionnels du codeur incrémental

PM Désignation Valeur/Signification Commentaire/Unité

10 Type de codeur 1 = codeur incrémental (code)

11 Course par tourde codeur(période)

1...1 000 000 000cf chap. 5.3.1, Dépendances

[UI] (partie entière)

12 Parcours restantpar tour decodeur (période)

0...232−1cf chap. 5.3.1, Dépendances

[2−32UI](partiefractionnaire)

13 Incréments partour de codeur(période)

21...225

cf chap. 5.3.1, DépendancesValeur relevée surla plaquette signa-létique du codeur

19.0 Adaptation desens

1 = inverser le signe des mesures −

20

20.020.220.3

Surveillance dumatériel

1 = rupture de fil1 = surveillance des impulsions1 = surveillance de la tension

Inscription pour lessurveillances àactiver !

UI = unité interne (cf. chap. 5.3.1)

Exemple d’adaptation d’un codeur

Codeur : nombre d’incréments par tour (PM13) = 2500

(Le FM 354 fonctionne avec le principe de l’exploitation quadruple. Au sein du FM 354, il enrésulte un nombre d’incréments par tour = 10000).

Caractéristiques de la chaîne cinématique :

� moteur avec réducteur 50:30 sur vis à billes avec pas de 10 mm = 10000 UI

� codeur sur le moteur

La formule de calcul du chemin parcouru par tour de codeur est la suivante :

Course par tour de codeur =

50 tours de vis30 tours de moteur

i � 10 000 UI = 16 666,666... UI

= 1,666 666...Fact. démultipl. réducteur : i =

Les valeurs suivantes seront inscrites dans les paramètres machine :

PM Valeur Unité

11 16 666 [10−3 mm]

12 0,666... � 232 = 2 863 311 530 [2−32 � 10−3 mm]

13 2 500 [Imp/tr]



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Surveillances/diagnostic des défauts

Lorsque PM20 = 0, toutes les surveillances sont actives.

Pour désactiver les différentes surveillances, il faut inscrire la valeur ”0” dans le bitcorrespondant du PM20.

Un masquage des signalisations d’erreur est également possible par le biais du réglageponctuel ”Axe en stationnement” (cf. chap. 9.3.2).

Tableau 9-10 Diagnostic des défauts de codeurs incrémentaux

Diagnostic Cause Signalisation de défaut

Surveillance derupture de fil

Les signaux d’une paire de voies (A, A / B, B / N,N) ne sont pas inversés l’un par rapport à l’autre.

Le FM 354 réagit avec alarme dediagnostic, défaut de canal externe(cf. Gestion des erreurs et défauts,tableau 11-4)

Surveillance desimpulsions

� Dans le cas d’un codeur décimal (p. ex. 1000incr./tr), le nombre d’impulsions entre 2 topszéro n’est pas divisible par 10

� Dans le cas d’un codeur binaire (p. ex. 1024incr./tr), le nombre d’impulsions entre 2 topszéro n’est pas divisible par 16

� Si le contenu de la mémoired’impulsions erronées (Summealler mod-Werte) dépasse la valeur7, l’alarme de diagnostic, défaut decanal externe (cf. Gestion deserreurs et défauts, tableau 11-4)est alors délivrée.

� Le signal de commande ”Restart”efface la mémoire d’impulsionserronées.

En mode ”Prise de référence”, après avoir quitté lecontact du point de référence : pas de détectionde top zéro sur le parcours défini dans PM11, 12.1)

Effet :

� Impossible de synchroniser lecodeur

� En quittant le contact du point deréférence en mode ”Prise de référ-ence”, le FM 354 parcourt au maxi-mum un tour de codeur (PM11) eta besoin de la distance de freinageà partir de la vitesse réduite.

Surveillance de latension

Défaillance de la tension d’alimentation du codeur. Alarme de diagnostic, défaut de canalexterne (cf. Gestion des erreurs etdéfauts, tableau 11-4)

!Attention

La désactivation des surveillances du matériel doit uniquement être utilisée à des fins detest, car une erreur de positionnement pourrait entraîner une destruction de la machine.

Exception :

Surveillance des impulsions pour des codeurs à top zéro non cyclique.

Raccordement des codeurs

cf. chap. 4.5



9.6.2 Codeurs absolus (SSI)

Généralités

Par rapport aux codeurs incrémentaux, les codeurs absolus présentent un certain nombred’avantages importants :

� plus grande longueur de câbles permise

� sûreté de la saisie de données grâce à l’utilisation d’un code de GRAY réfléchi

� pas besoin de synchronisation du codeur.

Codeurs absolus (SSI)

Il est possible d’utiliser des codeurs monotour 13 bits ou des codeurs multitours 25 bits àprotocole SSI.

� Codeurs absolus (SSI) sur axes linéaires

Il est impératif que la plage de valeurs du codeur corresponde au minimum à la plage dedéplacement de l’axe.

� Codeurs absolus (SSI) sur axes rotatifs

Il est impératif que la plage de valeurs absolues couverte par le codeur soit dans le rap-port d’une puissance de deux (2x ou 2−x) avec un tour d’axe rotatif, et qu’elle corres-ponde au minimum à exactement un tour d’axe rotatif (voir ”Dépendances” chap. 5.3.1et Fig. 9-5).


Le tableau 9-11 vous indique comment adapter le codeur sélectionné au FM 354.

Tableau 9-11 Paramètres fonctionnels du codeur absolu (SSI)

PM Désignation Valeur/Signification Commentaire/Unité

10 Type de codeur 3 = Codeur absolu (SSI 13 bits)4 = Codeur absolu (SSI 25 bits)

13 = Codeur absolu (SSI 13 bits)14 = Codeur absolu (SSI 25 bits)

Code de GRAYCode de GRAYCode binaire nat.Code binaire nat.

11 Course par tourde codeur(période)

1...1 000 000 000cf.chap. 5.3.1, Dépendances

[UI] (partie entière)

12 Parcoursrestant par tourde codeur(période)

0...232−1cf. chap. 5.3.1, Dépendances

[2−32 UI](partiefractionnaire)

13 Incréments partour de codeur(période)

21...225

cf. cap. 5.3.1, DépendancesValeur relevée surla plaquette signa-létique du codeur



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Tableau 9-11 Paramètres fonctionnels du codeur absolu (SSI) (suite)

PM Commentaire/Unité

Valeur/SignificationDésignation

14 Nombre detours de codeurSSI

0/1 = codeur monotour21...212 pour codeur multitourcf. cap. 5.3.1, Dépendances

Seules sontautorisées despuissances de 2

15 Vitesse detransmissionSSI

1 = 78 000 bauds2 = 156 000 bauds3 = 312 000 bauds4 = 625 000 bauds5 = 1 250 000 bauds

(Code)

La vitesse detransmision dé-pend de lalongueur du câbleentre FM 354 etcodeur

19.0 Adaptation desens

1 = inverser le signe des mesures −

20

20.120.3

Surveillance dumatériel

1 = défaut du codeur absolu1 = surveillance de la tension

Inscription pourles surveillances àactiver !


Exemple d’adaptation d’un codeur

Codeur : Nombre d’incréments par tour (PM13) = 4096 = 212

Nombre de tours (PM14) = 256 = 28

Caractéristiques de la chaîne cinématique :

� moteur avec réducteur 50:30 sur vis à billes avec pas de 10 mm = 10000 UI

� codeur sur le moteur

La formule de calcul du chemin parcouru par tour de codeur est la suivante :

i =

Course par tour de codeur =

50 tours de vis30 tours de moteur

i � 10 000 UI = 16 666,666... UI

= 1,666 666...Fact. démultipl. réduct. :

Les valeurs suivantes seront inscrites dans les paramètres machine :

PM Valeur Unité

11 16 666 [10−3 mm]

12 0,666... � 232 = 2 863 311 530 [2−32 � 10−3 mm]

13 4096 [Imp/tr]

14 256 [tr]



Nota

La codeur couvre une plage de déplacement absolue de 256 . 16666,666 ... UI. Dans l’unitéexprimée en 10−3 mm, ceci correspond à une plage de déplacement max. de l’axe de4266,666 mm.

Surveillances/diagnostic des défauts

Lorsque PM20 = 0, toutes les surveillances sont actives.

Pour désactiver les différentes surveillances, il faut inscrire la valeur ”0” dans le bitcorrespondant du PM20.

Un masquage des messages d’erreur est également possible par le biais du réglageponctuel ”Axe en stationnement” (cf. chap. 9.3.2).

Tableau 9-12 Diagnostic des défauts de codeurs absolus

Diagnostic Cause Signalisation de défaut

Surveillance de la tension Défaillance de la tension d’alimenta-tion du codeur

Alarme de diagnostic, défaut de canalexterne (cf. Gestion des erreurs et défauts,tableau 11-4)

Défaut du codeur absolu Erreur dans le protocole de transmis-sion de données entre le codeurabsolu et le FM 354

Alarme de diagnostic, défaut de canalexterne (cf. Gestion des erreurs et défauts,tableau 11-4)

!Attention

La désactivation des surveillances du matériel doit uniquement être utilisée à des fins detest, car une erreur de positionnement pourrait entraîner une destruction de la machine.

Lorsque la surveillance de tension est désactivée, la défaillance ou la coupure de la tensiond’alimentation du codeur ou du FM peut occasionner des mouvements de l’axe en raison dela défaillance instantanée de la transmission de valeur absolue, cela si :

� un mode autre que commande est actif

� et le mode poursuite est désactivé

� et le régulateur est débloqué ou le déblocage du régulateur n’est pas paramétré.

Raccordement des codeurs

cf. chap. 4.5



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9.6.3 Synchronisation des codeurs

Généralités

En cas d’utilisation de codeurs incrémentaux, il existe, après la mise en marche, un déca-lage impossible à prévoir à l’avance entre la valeur de position interne du FM et la positionmécanique de l’axe. Afin d’établir une référence de position, la valeur interne du FM doit êtresynchronisée avec la valeur de position réelle de l’axe. Cette synchronisation s’effectue paradoption d’une valeur de position en un point connu de l’axe.

En cas d’utilisation de codeurs absolus (SSI), il existe dès la mise en marche une relationdéfinie entre la valeur de position interne du FM et la position mécanique de l’axe. Cetterelation peut être réglée par le biais d’une valeur de référencement du codeur absolu(cf. chap. 9.3.9, Définition du point de référence).

Référencement de codeur absolu

Il s’agit de la valeur de correction pour l’ajustage numérique de la valeur de position internedu FM.

Prise de référence

Il s’agit d’un mode de fonctionnement permettant de positionner l’axe sur un point deréférence.

Point de référence

Il s’agit du point fixe de l’axe.

� Il est la coordonnée de destination en mode ”Prise de référence”,

� Pour des axes avec codeurs incrémentaux, il est distant du point de synchronisation dela valeur absolue correspondant au décalage de point de référence.

Décalage de point de référence

Il s’agit de la distance entre le point de synchronisation et le point de référence.

Le décalage de point de référence sert :

� pour le référencement numérique du codeur absolu en cas de changement de codeur,

� de réserve de parcours pour le freinage de l’entraînement après passage au point desynchronisation.

Contact du point de référence (CPR)

Le contact du point de référence sélectionne le top zéro (codeur) à synchroniser sur leparcours de l’axe.

� Il sert en même temps à délivrer un signal de réduction de la vitesse avant d’atteindre lepoint de synchronisation.

� Il est raccordé à une entrée TOR du FM 354.



Point de synchronisation

Il s’agit d’un point défini sur le parcours de l’axe. Il est défini soit par la position mécaniqued’un contact de point de référence, soit en liaison avec un top zéro cyclique d’un codeurincrémental.

Synchronisation

Elle définit la référence de position entre la valeur de position interne du FM et la positiomécanique de l’axe.

Synchronisation de la mesure pour des codeurs incrémentaux

Indépendamment du sens d’accostage, le point de synchronisation peut se trouver du côtédes valeurs de position plus faibles ou plus élevées par rapport à la position du contact dupoint de référence. Il est matérialisé par le front montant d’un top zéro ou par le contact dupoint de référence lui-même. Le choix s’effectue (en même temps que le sens d’accostage)au niveau du paramètre PM18.

Exemple

Top zéro

CPRSens + de l’axe

Point de sychronisationTop zéro cycliqueGrille demesure

Par rapport au point de synchronisation, le point de référence peut se trouver du côté desvaleurs de position plus faibles ou plus élevées. En mode ”Prise de référence”, l’axe ma-chine parcourt cette distance supplémentaire au cours de sa dernière phase de déplace-ment après avoir trouvé le point de référence. Ainsi, l’axe achève systématiquement sondéplacement exactement au niveau du point de référence.

Exemple

Sens + de l’axe

Sens + de l’axe

RV +

RV −

Variante 1

Variante 2

Grille demesure Top zéro cyclique Point de synchronisation

Point de référenceRV − Décalage du point de référence



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9.7 Asservissement de position

Généralités

Le régulateur de position assure les tâches suivantes :

� pilotage en vitesse de l’entraînement durant le déplacement

� arrivée précise de l’axe à la position de destination programmée

� maintien de l’axe à une position donnée à l’encontre de grandeurs perturbatrices.

Le régulateur de position est un régulateur à action P. Son environnement comprend diffé-rentes unités fonctionnelles qui permettent d’assurer des tâches spécifiques dans le cadrecomplexe du pilotage des déplacements et peuvent être adaptées aux données spécifiquesà l’axe par le biais d’un grand nombre de paramètres machine.

La figure 9-6 vous donne une vue d’ensemble des unités fonctionnelles et des paramètresmachine concernés.

vt

Interpolateur Filtreà-coup

Compar.position

Régula-teur deposition

Convert. N/A+

−

Compens.dérive

Surveillanceécartde traînage

+

−

du codeur

X3 X2

vers l’entraînementDéfaut

� 10 V

PM40 PM41

PM39

PM42

PM26

PM21 PM22

PM25

PM24

PM38 PM44 PM45 PM23 PM43

PM19

PM30, PM31

PM26 - Zone d’arrêt

PM19 - Adaptation du sensPM21 - Fin de course logiciel DébutPM22 - Fin de course logiciel FinPM23 - Vitesse maximalePM24 - Zone de destination ; position atteinte, arrêt (PA)PM25 - Temps enveloppe

PM30 - Compensation du jeuPM31 - Orientation du jeu

PM38 - Gain de la boucle d’asservissementPM39 - Ecart de traînage dynamique miniPM40 - AccélérationPM41 - DécélérationPM42 - Temps de filtrage d’à-coupsPM43 - Tension de consigne max.

PM44 - Compensation d’offsetPM45 - Rampe de tension

PM37 - Signal de commande asserv. 16 bits

(Consigne)

(Valeur réelle) (Valeur de réglage)

PM19PM37

Figure 9-6 Vue d’ensemble du régulateur de position



Interpolateur

Les paramètres machine pour l’accélération (PM40) et la décélération (PM41) permettentd’adapter le comportement de la grandeur de référence fixée par l’interpolateur au com-portement de transitoire du système réglé.

v

a

t

t

PM41

PM40

t − Temps

v − Vitesse

a − Accélération

PM Désignation Valeur/Signification Unité

40 Accélération 0 = sans rampe1 100 000 [103 UI/s2]

41 Décélération1...100 000 [103 UI/s2]


Réglage de PM40/41 cf. chap. 7.3.4


Les fins de course logiciels PM21 et PM22 (cf. chap. 9.9) servent à limiter la plage detravail.


21 Fin de course logiciel de début −1 000 000 000...< +1 000 000 000 [UI]

22 Fin de course logiciel de fin cf. chap. 5.3.1, Dépendances



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Filtre d’à-coups

En l’absence de limitation des à-coups, l’accélération et la décélération sont des grandeursdiscontinues. La limitation des à-coups permet, pour l’accélération comme pour la décéléra-tion, de lisser les points anguleux de la courbe de vitesse en forme de rampe. Ceci permetd’obtenir un comportement ”doux” (sans à-coup) de l’accélération et de la décélération pourcertaines tâches de positionnement (p. ex. transport de liquides).

Le paramètre réglable pour la limitation des à-coups est le temps de filtrage d’à-coups(PM42).

v

a

t

PM42

t

t

r

Sign. sortie interpolateur Sign. sortie filtre à-coups

t − Temps

v − Vitesse

a − Accélérationr − A-coup


42 Temps de filtrage d’à-coups 0...10 000 [ms]



Diagnostic de base dans la boucle d’asservissement de position

En mode asservi, le signal de réglage calculé est comparé cycliquement aux valeurs maxi-males admises (�10 V ou fréquencer maximale). Un dépassement est interprété de lafaçon suivante :

pas de mouvement d’axe : signalisation de défaut ”pas de mouvement de l’axe”(cf. Tableau 11-7, Cl. 3/N° 65)

sens de déplacem. inversé : signalisation de défaut “sens rot. moteur”(cf. Tableau 11-5, Cl. 1/N° 11)

bon sens de rotation : signalis. de dépassement dans signalisation d’état 1(cf. chap. 9.3.16, Données d’exploitation supplémentaires)

Dans tous les modes sauf le mode ”Commande”, le signal ”Déblocage régulateur” estnécessaire indépendamment du paramétrage pour la durée de chaque déplacement.L’absence ou la disparition du déblocage du régulateur pendant le déplacement déclenche lasignalisation de défaut ”Déblocage régulateur manque” (voir Tableau 11-5, Cl. 3/N° 61).

Dans tous les modes sauf le mode ”Commande”, le signal ”Régulateur prêt” est nécessaire,le paramétrage (PM37.2) étant activé, pour la durée de tout déplacement. En cas d’absenceou de disparition du signal ”Régulateur prêt” pendant le déplacement, la signalisation dedéfaut ”Régulateur prêt” est déclencée (voir Tableau 11-5, Cl. 3/N° 62).

Arrivée à destination

La figure suivante illustre l’arrivée à destination.

Zone de destination (PA) (PM24)s

t

Temps enveloppe (PM25)

t1 t2 t3

Position à atteindre

Limite supérieure

Limite inférieure

t − Tempss − CoursePA − Position atteinte, arrêt

bc

a

cons.

réel



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L’entrée dans la zone de destination s’accompagne d’une activation du temps enveloppe :

Instant Surveillance de la position

t1 (a) Une fois que la position de destination est atteinte par l’interpolateur, le temps enveloppe(PM25) pour le contrôle d’arrivée dans la zone de destination est démarré dans l’asser-vissement de position lorsque, compte tenu du filtrage d’à-coups, la consigne atteint lazone de destination.

t2 (b) Avant écoulement du temps enveloppe, la position réelle atteint la zone de destination.Le positionnement est terminé, PA est signalé, le réglage fin est assuré par le régulateurde position.

t3 (c) Après écoulement du temps enveloppe, la position réelle n’est pas arrivée dans la zonede destination (PA).

Signalisation de défaut : ”PA - Surveillance de zone de destination ” (cf. Gestion deserreurs et défauts, tableau 11-7, Cl.3/n° 64).


24 Zone de destination 0...1 000 000 [UI]

25 Temps enveloppe 0 = sans surveillance1...100 000

[ms], arrondi par pas de 2 ms

Surveillance de l’écart de traînage

Arrêt de l’axe

L’axe étant à l’arrêt (consigne atteinte) ou déblocage régulateur supprimé, la positionmomentanée fait l’objet d’un surveillance qui signale si l’axe a tendance à ”dériver” sousl’action d’influences perturbatrices.


26 Zone d’arrêt 0...1 000 000 [UI]

La zone d’arrêt est placée symétriquement par rapport à la position de destination.

Position de destination

Zone d’arrêt

En cas de dépassement de la fenêtre de tolérance pour l’arrêt, le FM 354 signale le défaut”Zone d’arrêt” (cf. Gestion des erreurs et défauts, tableau 11-5, Cl.1/n° 12).



Déplacement de l’axe

Afin de permettre la surveillance de l’écart de traînage durant le déplacement, le FM 354calcule, pour la vitesse de déplacement momentanée, l’écart de traînage à partir du gainparamétré pour la boucle d’asservissement de position (PM 38). Au-delà de ”l’écart detraînage dynamique minimal”, le système procède à une comparaison avec la valeur réellede l’écart de traînage.

PM39

vmax (PM23)

Surveillancedynamiqueactive

∆s

Allure effective del’écart de traînage

v

∆s − Ecart de traînagev − Vitesse

Allure calculée de la limite dynamique d’écart de traînage (∆scalc),dont le dépassement déclenche une signalisation d’erreur

Allure (idéalisée) de l’écart detraînage en fonction de G


39 Ecart de traînage dynamique minimal 0 = sans surveillance1...1 000 000

[UI]

En cas de dépassement de la limite dynamique d’écart de traînage calculée(1,5 fois d’écart de traînage idéalisé) le FM 354 signale l’erreur ”Ecart de traînage tropgrand”, (cf. Gestion des erreurs et défauts, tableau 11-7, Cl. 3/n° 66).

Exception :

Si l’axe est immobile alors que l’écart de traînage est supérieur à la valeur paramétrée pour”écart de traînage dynamique minimal”, on obtient la signalisation de défaut comme sousdiagnostic de base ”pas de mouvement de l’axe”) (cf. Tableau 11-7, Cl. 3/N° 65).



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Régulateur de position

L’écart de traînage est formé par comparaison cyclique entre la position de consignespécifiée à l’instant considéré par l’interpolateur et la position réelle de l’axe délivrée parle codeur. A partir de cet écart de traînage, le régulateur de position calcule le signal deréglage de l’entraînement nécessaire pour ramener à zéro la valeur d’écart de traînage.Le signal de réglage est délivré à la sortie du FM 354 sous forme d’un signal analogique parle biais d’un convertisseur N/A (CNA).

Consignenumérique

Valeur réellenumérique

Ecart de traînage numérique =consigne numérique − valeur réelle numérique

Valeur numérique CNA = écart de traînage numérique . facteur CNA

numé-rique

analo-gique

Tension de consigne (valeur de réglage)

Gain de la boucle d’asservissement de position

Le gain de la boucle d’asservissement de position (G) définit la relation entre la vitesse dedéplacement de l’axe et l’écart de traînage. La relation mathématique (proportionnelle) est lasuivante :

G =Vitesse

Ecart de traînage=

v [103 UI/min]

∆s [UI]

Même si la valeur de l’écart de traînage ne joue pas un rôle dominant pour un axe isolé, legain influe pourtant sur les grandeurs caractéristiques importantes de l’axe qui sont :

� la précision de positionnement et la régulation de maintien

� la régularité du mouvement

� le temps de positionnement.



La relation entre ces grandeurs caractéristiques est la suivante :

Plus les caractéristiques mécaniques de l’axe sont bonnes, plus le gain pourra être grand etplus les paramètres de l’axe seront favorables sous l’angle technologique. La valeur du gainsera surtout influencée par les contantes de temps ainsi que par les jeux et les élémentsélastiques du système réglé. Dans des cas d’applications réels, le gain se situe dans lesfourchettes suivantes :

� G = 0,2...0,5 : axe de mauvaise qualité

� G = 0,5...1,5 : axe de bonne qualité (cas normal)

� G = 1,5...2,5 : axe de très bonne qualité

L’introduction dans le paramètre PM38 s’effectue avec une finesse égale à 103, ce quidonne les valeurs suivantes :

Vitesse

Ecart de traînage=

v [103 UI/min]

∆s [UI]103 �PM38 = 103 � G = 103 �


38 Gain de la boucle d’asservissement de position 0...10 000 [(UI/min)/UI]

Compensation de dérive

Sous l’effet de la température, l’erreur de zéro varie dans la boucle d’asservissement encours de fonctionnement. Cet effet est appelé dérive. Dans un circuit fermé avec régulateurP, il apparaît ainsi un écart de positionnement qui dépend de la température. Le paramètrePM37 permet d’activer une compensation automatique de dérive qui assure en permanenceun étalonnage à zéro dans la boucle d’asservissement.

Pour que la compensation de dérive fonctionne de façon optimale, il faut une correction debase de l’erreur de zéro par l’intermédiaire de la compensation d’offset (voir PM44, compen-sation d’offset).


37 Signal de commandeasservissement

16 = Compensation automatique de dérive active −



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Compensation du jeu

Les éléments d’entraînement mécaniques présentent en général un certain jeu.

Le paramètre machine PM30 permet de compenser un jeu mécanique à l’inversion demarche. Dans le cas d’un système de mesure indirect (codeur sur le moteur), il faut parcou-rir le jeu mécanique à chaque inversion de marche avant que l’axe ne commence à bouger.Ceci est à l’origine d’erreurs de positionnement.

− +

Jeu à l’inversion

Axe

En cas de montage du capteur de mesure de position sur la partie de la machine à position-ner (p. ex. chariot, montage direct), le jeu influe sur le gain envisageable. Par contre, si lecapteur de mesure de position est monté sur le moteur d’entraînement (montage indirect),on pourra atteindre un meilleur gain, mais au prix d’écarts de position non détectables dansl’asservissement de position. Une valeur de jeu introduite dans PM30 sera prise en compteà titre de correction par le régulateur de position en fonction du sens de déplacement actuel,permettant ainsi de compenser pratiquement la valeur du jeu lors du positionnement.

PM31 définit le sens de déplacement ”sans jeu” ou ”correct pour la mesure” pour l’axe consi-déré. Pour PM31 = 0, le sens ”sans jeu” sera celui qui correspond au sens de déplacementde l’axe lors de l’opération de synchronisation. L’affectation en fonction du PM18 est donc lasuivante :

PM18 = 0, 2, 4, 8 : sens positif sans jeuPM18 = 1, 3, 5, 9 : sens négatif sans jeu


30 Compensation du jeu 0...1 000 000 [UI]

31 Orientation du jeu 0 = comme prise de référence (uniquement pour codeurs incrémentaux)(pas pour codeurs absolus)

1 = positif2 = négatif

−

Le jeu est parcouru à une vitesse égale à 1 % de la vitesse maximale (PM23).



Autres possibilités de réglage

Le déroulement de la compensation du jeu est réglable à l’aide de PM65 et PM66.


52 Vitesse pour com-pensation du jeu

0 Vitesse pour compensation du jeu1 % de PM23

1...1 00 Vitesse pour compensation du jeu en % de PM23 [%]

53 Mode de compen-sation du jeu

0= compensation avant le positionnement

1= compensation pendant le positionnementLa vitesse de compensation s’ajoute à la vitesse programmée pour le contrat de déplacement et influencée par la correction de vitesse.

−

Tenez compte des particularités suivantes :

� La compensation du jeu n’est pas influencée par la correction de vitesse et ne peut êtreinterrompue.

� En cas de non respect des dépendances entre les PM, la signalisation d’erreur ayantpour cause ”Plage de valeurs inadmissible” est émise.

� La compensation du jeu a lieu avant la prise de référence.

� Une modification de PM30 (valeur du jeu) ne prend effet qu’après un déplacement dansle sens sans jeu (PM31).

� En mode “commande”, le jeu est parcouru à la tension préréglée.

Compensation d’offset

La présence d’éléments analogiques (convertisseur NA du FM 354 et cart de régulation del’entraînement) dans la boucle d’asservissement de position entraîne une erreur de zéro enraison des tolérances sur la tension de service et les composants électroniques. Il en résulteque le moteur peut se mettre à tourner de manière intempestive alors que la consignenumérique interne de vitesse de rotation du FM 354 est égale à zéro. Les régulateursd’entraînement présentent généralement des possibilités de réglage pour la compensationde l’offset. Un offset de tension réglable via PM44 permet d’assurer du côté FM un étalon-nage à zéro du système réglé analogique lors de la mise en service.


44 Compensation d’offset −1 000...+1 000 [mV]

Détermination de la valeur de l’offset : voir chap. 7.3.2, Contrôle de l’entraînement et ducodeur.

Adaptation du sens

Le PM19 permet de définir une relation de sens entre le signe de la tension du signal deréglage et le déplacement de l’axe.


19.1 Adaptation du sens 1 = inverser la valeur analogique −



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Rampe de tension

Le PM45 permet de paramétrer une croissance/décroissance progressive (rampe) de latension qui est transmise à l’entraînement lorsque l’asservissement de position est inactif(mode ”Commande” et délivrance d’une tension nulle en cas d’inactivation des sorties du FMen réaction à un défaut). Cette rampe permet de limiter l’accélération et donc le courant pourle régulateur de l’entraînement et devrait être préférée à une éventuelle possibilité deréglage du côté entraînement, car elle n’a aucun effet négatif sur l’asservissement deposition actif.

La rampe de tension devient active dans les situations suivantes :

� en permanence dans le mode ”commande”

� freinage par suppression du déblocage de l’entraînement [DE] (cf. chap. 9.1.1)

� freinage lors du passage de la CPU de RUN en STOP

� freinage par réaction à un défaut ”Arrêt total” (cf. chap. 11.1, Tab. 11-4 et 11-5)

� erreur(s) cl. 3/nº. 62, 65, 66 (cf. Tab. 11-7)


45 Rampe de tension 0...10 000 000 [mV/s]

Convertisseur N/A

Il délivre la tension de consigne analogique pour le variateur.

Affectation de la vitesse et tension de consigne max.

Le signal de réglage calculé par le régulateur de position est présent en interne dans le FMsous forme d’une consigne de vitesse (cf. gain de la boucle d’asservissement de position).Un facteur de conversion interne FM (facteur CNA) est nécessaire pour pouvoir convertircette valeur en signal de réglage analogique. Ce facteur est constitué par le quotient dePM43 et PM23. Le paramètre PM 23 contient la vitesse maximale configurée pour l’axemachine, et le paramètre PM43 la consigne de tension pour le signal de réglage que doitsortir le FM 354 pour obtenir cette vitesse maxi. Cette consigne de tension doit être uncompromis entre une résolution aussi élevée que possible et une réserve de régulationsuffisante. Elle doit se situer dans la plage comprise entre 8V et 9,5 V.

!Attention

Cette correspondance doit être obligatoirement identique avec celle réglée dans levariateur.


23 Vitesse maximale 10...500 000 000 [UI/min]

43 Tension de consigne max. 1 000...10 000 [mV]



9.8 Entrées/sorties TOR (contrat de lecture DB utilisateur,DBX43.4)

Généralités

Le FM 354 dispose de quatre entrées TOR et de quatre sorties TOR utilisables selon lesbesoins spécifiques de l’utilisateur.

Les conventions/paramétrages correspondants s’effectuent dans les paramètres machinePM34 à PM36.

Les signaux sont traités au rythme correspondant au cycle du FM.

La relecture (DB utilisateur, DBX43.4) permet également de détecter les niveaux des en-trées et des sorties TOR.


Le tableau 9-13 vous présente l’affectation fonctionnelle des différentes entrées/sortiesTOR.

Tableau 9-13 Paramètres fonctionnels des entrées/sorties TOR

PM Désignation Valeur/Signification

34 Entrées TOR1) I0 I1 I2 I30 8 16 24 = Start externe2)

1 9 17 25 = Entrée de validation2 10 18 26 = Changement de bloc au vol3 11 19 27 = Forçage de valeur réelle au vol4 12 20 28 = Mesure (mesure au vol,

mesure de longueur2))5 13 21 29 = Contact du point de référence

pour prise de référence2)

6 14 22 30 = Contact d’inversion pour prisede référence2)

35 Sorties TOR1) Q0 Q1 Q2 Q30 8 16 24 = Position atteinte, arrêt1 9 17 25 = Sens de déplacement de

l’axe en avant2 10 18 26 = Sens de déplacement de

l’axe en arrière3 11 19 27 = Modification M974 12 20 28 = Modification M985 13 21 29 = Autorisation de démarrage7 15 23 31 = Sortie directe

1) cf. chap. 5.3.1, Dépendances2) Durée du signal� 2�temps de cycle FM

Adaptation de niveau

PM Désignation Valeur/Signification Commentaire

36 Adaptation d’entrée 8 = I0 inversée9 = I1 inversée10 = I2 inversée11 = I3 inversée

la fonction est toujours activée parle front avant



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9.8.1 Description du fonctionnement des entrées TOR

Start externe

Les signaux de commande de l’axe comprennent le signal de démarrage (Start), lequeldéclenche un positionnement dans les modes ”Prise de référence”, ”MDI” et ”Automatique”.Il est possible de réaliser une combinaison OU à partir de l’entrée TOR ”Start externe” etdu signal de commande (Start).

Le Start externe est raccordé à l’entrée TOR E2. I1

Démarrage du positionnement

ST Signal de commande(Start)Entrée TOR ”Start externe”

1

23�1

1

2

3

Entrée I1 non inversée (PM36) Entrée I1 inversée (PM36)

Exemple

Durée minimale du signal à l’entrée TOR : � 2�temps de cycle FM

Entrée de validation

La condition requise pour un positionnement/déplacement de l’axe et la mise à ”1” del’entrée de validation, si elle a été paramétrée avec PM34. La remise à ”0” de cette entréestoppe le déplacement (validation de déplacement externe).

� Dans les modes ”Manuel à vue” et ”Commande”, le mouvement de l’axe se poursuit tantque la combinaison ET du signal de commande (S+/S−) et de l’entrée de validation estvraie.

1

2

3&

1

2

3

Positionnement

S+ ou S−

Validation

Exemple

� Dans les autres modes, tenir compte des points suivants :

Si l’entrée de validation n’est pas encore à ”1” après un front de démarrage, ce dernierest mémorisé de manière interne, et ”Attente de validation” est signalé en retour. Dèsque l’entrée de validation est mise à ”1”, le déplacement démarre et le front de démar-rage mémorisé est effacé (un ”Stop” efface également le front de démarrage mémorisé).



Changement de bloc externe cf. chap. 10

Forçage de valeur réelle au vol cf. chap. 10, 9.3.6

Mesure cf. chap. 9.3.10

Contact du point de référence pour prise de référence cf. chap. 9.2.3

Contact d’inversion pour prise de référence cf. chap. 9.2.3

9.8.2 Description du fonctionnement des sorties TOR(contrat d’écriture DB utilisateur, DBX39.4)

Sortie de PA, DP+, DP−, AUD

Les signaux en retour ”Position atteinte, arrêt” (PA), ”Déplacement de l’axe en avant” (DP+),”Déplacement de l’axe en arrière” (DP-) et ”Autorisation de démarrage” (AUD) sont en outredélivrés par le biais de sorties TOR. Le paramétrage de l’affectation des sorties s’effectuevia PM35.

Sortie de ”Modification M97 ou M98”

Le signal en retour de modification de la fonction M (MFM) pour les fonctions M97 et M98est délivré sur une sortie TOR. Ces fonctions M (signaux de commutation) peuvent ainsi êtreexploités sans retard par le temps de cycle utilisateur.

Sortie directe

Les sorties Q0...Q3 (D_OUT1...D_OUT4) paramétrées comme ”Sorties directes” dans lePM35 peuvent être utilisées directement par le programme utilisateur (DB utilisateur,DBX39.4) et pilotées simultanément par le module FM 354.

La même mémoire étant utilisée pour le contrat d’écriture (DB utilisateur, DBX39.4) et lecontrat de lecture (DB utilisateur, DBX43.4) , les contrats ne doivent pas être utilisés simul-tanément dans le cycle.

Nota

En cas de défaut appartenant à une classe d’erreur avec rédaction ”Arrêt total”, les sortiesTOR sont désactivées.



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9.9 Fins de course logiciels

Généralités

Les fins de course logiciels définis par les valeurs introduites dans les paramètres machine(PM21 et PM22) constituent les bornes délimitant la plage de travail. Ces fins de course sontactifs dès que l’axe est synchronisé.

Si l’on a pas besoin des fins de course logiciels, il faut alors introduire dans les paramètresmachine PM21 et PM22 des valeurs situées hors de la plage de travail possible ou désac-tiver la surveillance par le biais du programme utilisateur.

!Attention

Les fins de course logiciels ne remplacent pas les fins de course matériels pour lesréactions d’ARRET D’URGENCE.

Action des fins de course logiciels dans les différents modes

Mode ”Manuel à vue”

Le mouvement de déplacement est arrêté à hauteur du fin de course et un défaut estsignalé.

Mode ”Commande”

Si la valeur réelle est située hors de la position finale, le mouvement de déplacement estarrêté et un défaut est signalé. La position du fin de course est dépassée de la valeur de lacourse de freinage nécessaire.

Mode ”Prise de référence”

Sans effet.

Modes ”Semi-automatique relatif”, ”MDI”, ”Automatique”

L’axe s’arrête déjà ou ne démarre pas lorsque la position de consigne se situe hors de laplage de travail lors de la lecture de cette position de consigne. Un défaut est signalé.

Cas particuliers :

� Déplacement sans fin sens (−) pour forçage de valeur réelle au vol (G88, cf. chap. 10)

� Déplacement sans fin sens (+) pour forçage de valeur réelle au vol (G89, cf. chap. 10)

Action des fins de course en mode ”Poursuite”

Un défaut est signalé si la valeur réelle se situe au-delà de la position finale.



Réaction après un défaut

Quitter la position finale et/ou réintégrer la plage de travail après un défaut

1. Acquitter le message de défaut !

2. Déplacement dans la plage de travail au moyen des modes ”Manuel à vue”,”Commande”, ”Semi-automatique relatif”, ou ”MDI”.

Axe rotatif

La position finale de PMdébut peut être supérieure à celle de PMfin.

Lors du déplacement dans la plage de travail (p. ex. si la position finale a été préalablementdésactivée), le chemin choisi sera systématiquement le trajet plus court.

Si ces deux valeurs par défaut sont paramétrées, les fins de course logiciels sont alorsinactifs.

9.10 Alarme process

Généralités

Les alarmes process sont des alarmes qui signalent rapidement les états au programmeutilisateur durant le cours du process.

Le réglage correspondant du paramètre machine (PM5) permet de définir les signaux quiseront rapidement transmis au programme utilisateur.

Génération d’alarme process

La génération d’alarme process s’opère par le biais du paramètre machine PM5 :

PM Désignation Signification

5 Génération d’alarme process(type de données - BITFELD)

0 = Position atteinte1 = Mesure de longueur terminée3 = Changement de bloc au vol4 = Mesure au vol

Indications pour l’utilisateur

La routine de traitement des alarmes doit être programmée dans l’OB40.

Condition requise : la signalisation des alarmes process doit avoir été activée lors de laconfiguration (cf. chap. 5).

�



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Programmation de programmes de déplacement

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

10.1 Blocs de déplacement 10-2

10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution 10-16

10.3 Transitions entre blocs 10-16

Généralités

Pour pouvoir exécuter les opérations désirées en mode ”Automatique” avec l’axe de lamachine (chronologie, position, etc.), le module FM 354 doit connaître certaines informa-tions. Ces informations sont entrées sous forme de programme de déplacement (syntaxeanalogue à DIN 66025) au moyen du logiciel ”Paramétrage du FM 354”.

Programme de déplacement

Chaque programme de déplacement est stocké sous un numéro de programme.

Un programme de déplacement peut compter 100 blocs de déplacement.

Le numéro de programme et les blocs de déplacement sont convertis en un format interne(cf. chap. 9.3.12), rangés dans le bloc de données correspondant et transférés vers lemodule.

Le nombre de programmes possible dépend de la mémoire disponible (maxi 16 Ko) et de lalongueur des différents programmes.

Longueur de programme en octets : 108 + (20 x nombre de blocs de déplacement)

Nom de programme

Chaque programme peut être identifié par un nom (facultatif).

Le nom du programme peut avoir au maximum 18 caractères et est sauvegardé avec leprogramme.

Numéro de programme

Le numéro de programme peut être compris entre %1 et %199.

10

Programmation de programmes


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Bloc de déplacement

Un bloc de déplacement contient toutes les informations nécessaires à l’exécution d’uneopération.

Structure du programme

Un programme se compose de plusieurs blocs. Chaque bloc n’existe qu’en un seulexemplaire et est numéroté par ordre croissant.

Ci-après un exemple de structure de programme.

/ N G1 G2 G3 X/t F D PL

100 000 10500 0005 90

6

7

45

91

...

... ...

46 2

...

M1 M2 M3

Début de progr.=plus petit n° de bloc

Fin de prog. = M2 ou M30

10.1 Blocs de déplacement

Structure de bloc

La figure suivante donne un aperçu de la structure des blocs de déplacement

/ − Identification d’un bloc optionnelsN − Numéro de blocG1 − Fonction G du groupe de fonctions 1G2 − Fonction G du groupe de fonctions 2 cf. Tableau Tab. 10-1G3 − Fonction G du groupe de fonctions 3X/t − Position/Arrêt temporiséF − VitesseM1 − Fonction M du groupe de fonctions 1M2 − Fonction M du groupe de fonctions 2 cf. Tableau Tab. 10-2M3 − Fonction M du groupe de fonctions 3D − Numéro de correction d’outilL − Appel d’un programme comme sous-programmeP − Nombre d’exécutions de sous-programme

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D PL



Bloc optionnel /

Les blocs qui ne doivent pas être traités obligatoirement à chaque passage du programmepeuvent être déclarés comme blocs optionnels en les faisant précéder du signe ”/”. En coursd’exécution du programme, le signal de commande ”saut de blocs optionnels” permet alorsde décider si les blocs optionnels doivent être sautés ou non. Le dernier bloc d’unprogramme ne doit pas être un bloc optionnel.

Numéro de bloc N

Le programme peut être exécuté dans l’ordre croissant des numéros de blocs 1 à 255 (sens”en avant”) ou dans l’ordre décroissant des numéros (sens ”en arrière”).

Fonction G du groupe 1...3

Un bloc de déplacement ne peut contenir qu’une fonction G de chaque groupe de fonctions.

La figure suivante en donne un exemple :

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

400 00100 00010 90 4334 10

Fonctions G

Le tableau 10-1 donne la liste des fonctions G possibles dans les différents groupes defonctions G.

Tableau 10-1 Fonctions G

N° fct. G Fonction G Groupe defonctions G

041) Arrêt temporisé

87 Annulation décalage système de mesure pour forçage de valeur réelleau vol

881) Déplacem. sans fin sens (-) pour forçage val. réelle au vol 1891) Déplacem sans fin sens (+) pour forçage val. réelle au vol

1

90 Cotation absolue

91 Cotation relative

303132...39

Correction accélération/décélération de 100%Correction accélération/décélération de 10%Correction accélération/décélération de 20%...Correction accélération/décélération de 90%

2

1) Ces fonctions G ne sont actives que dans le bloc où elles sont programmées. Les autres fonctions Gcont actives jusqu’à leur annulation.



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Tableau 10-1 Fonctions G (suite)

N° fct. G Groupe defonctions G

Fonction G

43 Correction d’outil (+)

44 Correction d’outil (-)

501) Changement de bloc externe 3

60 Changement de bloc avec arrêt précis

64 Changement de bloc au vol, contournage

1) Ces fonctions G ne sont actives que dans le bloc où elles sont programmées. Les autres fonctions Gcont actives jusqu’à leur annulation.

G30, G90 et G64 sont les fonctions par défaut après le début du programme.

Arrêt temporisé G04

Un bloc de déplacement avec arrêt temporisé ne peut contenir en dehors de cette fonctionG avec indication de durée que des fonctions M.

Pour l’arrêt temporisé, on a :


Arrêt temporisé 2 100,000 ms

Eingabewerte werden in der Stufung des FM-Zyklusses (2 ms) aufgerundet. Les arrêtstemporisés ne sont actifs qu’à l’intérieur du bloc où il sont appelés.

Changement de bloc G60, G6

Pour G60, la position programmée est accostée avec précision et le mouvement d’avanceest stoppé (changement de bloc avec arrêt précis).

La fonction G64 a pour effet d’autoriser l’exécution du bloc suivant dès que la vitesse de cebloc est atteinte (changement de bloc au vol).

G60 et G64 s’excluent mutuellement et sont à automaintien.

Les fonctions M exercent une influence sur le fonctionnement avec G64. Description détaillée : chap. 10.3.

Changement de bloc externe G50 avec effacement du parcours restant

Sous l’impulsion d’un signal appliqué à une entrée TOR, la fonction ”Changement de blocexterne” effectue un changement de bloc au vol. L’entrée initiatrice doit être paramétréedans le paramètre machine PM34 avec la fonction ”changement de bloc externe”.

La fonction n’est active que dans le bloc où elle est appelée (pas d’influence sur G60 niG64).



Exemple de ”Changement de bloc externe”

Les figures suivantes représentent la structure du programme et le déroulement du pro-gramme pour un ”Changement de bloc externe”.

/ G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

10 5020

10 000 1 0001 30012 000

N

1 3001 000

ÍÍÍÍ

FN10 N20

X

X

E

E − entrée TOR

12 00010 000

Explications concernant l’exemple de ”Changement de bloc externe”

L’axe se déplace jusqu’à ce que le signal à l’entrée TOR passe de 0 à 1. Ceci déclenchedeux réactions :

� changement de bloc au vol et donc exécution immédiate du bloc N20

� sauvegarde dans ”valeur réelle au changement de bloc” de la position réelle au momentdu changement d’état du signal d’entrée. Cette position constitue aussi le point de départpour la programmation en cotation relative qui fait suite.

Suivant la situation, le bloc N20 est traité de la façon suivante :

� Si la position définie dans le bloc N20 est plus petite que la position réelle à l’instant duchangement d’état de l’entrée TOR (inversion de marche), le mouvement s’arrête pourrepartir vers la nouvelle destination en sens inverse.

� Si aucune position n’est programmée dans le bloc N20, le mouvement est décélérée, lesfonctions programmées dans N20 sont exécutées et on passe au bloc suivant (sauf siN20 contient M0, M2 ou M30).

� Si le parcours programmé dans N20 est inférieur à la distance de freinage, la destinationprogrammée est dépassée, puis est réaccostée en sens inverse.

S’il ne se produit pas de changement d’état sur l’entrée TOR, il se produit un positionnementsur la destination définie dans N10 mais avec le comportement suivant :

à l’arrivée à destination, le message d’erreur ”entrée TOR non commandée” est délivré(cf. Tableau 11-5, Cl. 2/n° 15).



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Forçage de valeur réelle au vol G87,G88, G89

La fonction ”Forçage de valeur réelle au vol” est programmée et déclenchée par une entréeTOR ; le changement de bloc s’effectue au vol en même temps qu’une nouvelle valeur(coordonnée programmée) est affectée à la valeur réelle de position. L’entrée TOR initiatricedoit être paramétrée avec la fonction ”Forçage de valeur réelle au vol ” dans le paramètremachine PM34.

Exemple de forçage de valeur réelle au vol

Les figures suivantes représentent la structure du programme, le déroulement du pro-gramme et la variation de la valeur réelle pour un ”forçage de valeur réelle au vol”.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

400 00010 90

15

20

25

50

300

400

200 000

400 000

400 000

89 (88)

90

87

100

ÍÍÍÍ

V

t

E

N10 N15 N20 N25

t

Inversionde marche

0 50 100 150 200 250 300 350 400

0 50 100 150 200 250 300 350 400

X

X système decoord. normal

EN15N10 N25

N20

système decoord. décalé

E − entrée TOR



Explications concernant le forçage de valeur réelle au vol

Changement de bloc au vol de N10 à N15, G89 donnant un mouvement dans le sens ”+”et G88 un mouvement dans le sens ”−” avec la vitesse programmée pour N15.

L’axe ne se déplace dans le sens spécifié jusqu’à ce qu’il se produise un front montant surl’entrée TOR, ce qui pour effet de déclencher les réactions suivantes :

� changement de bloc au vol et exécution immédiate du bloc N20

� forçage de valeur réelle au vol, à savoir positionnement de la valeur réelle sur la positiondu bloc N15 (dans l’exemple 50), d’où décalage du système de coordonnées

� sauvegarde de la valeur réelle valable au moment du changement de bloc

La position programmée dans N20 se rapporte au système de coordonnées décalé.

En passant de N20 à N25, G87 annule le décalage du système de coordonnées et donnelieu à une programmation en cotation absolue sur la position définie dans le bloc N25.

”Valeur réelle au changement de bloc” permet de récupérer la valeur réelle sauvegardée.

Le décalage du système de coordonnées persiste jusqu’à la désactivation avec G87 ou lasélection d’un autre mode de fonctionnement. Il est possible d’utiliser le décalage dusystème de coordonnées dans divers programmes. Le système de coordonnées peut êtredécalé une nouvelle fois sans obligation d’annuler le décalage du système de coordonnéesexistant.

G88, G89 peuvent être programmés à répétition. Le décalage se rapporte toujours à laposition initiale. Les fins de course logiciels sont décalés en même temps.

S’il ne se produit pas de changement d’état à l’entrée TOR, l’axe se déplace jusqu’à at-teindre un fin de course.

Nota

Les fonctions G87, G88, G89 ne sont actives que dans le bloc où elles ont été appelées etdoivent êre rappelées le cas échéant.



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Cotation G90, G91

Le déplacement vers une position de destination peut être décrit en

� cotation absolue G90 ou

� cotation relative G91.

Il est possible de commuter à volonté entre cotation relative et cotation absolue.

La situation standard est la programmation en cotation relative G90 .

Les fonctions G90 et G91 sont à automaintien.

Cotation absolue G90

En cotation absolue, les valeurs se réfèrent au système de coordonnées.

90 20

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

100

0 10 20 30 40 50 mm

Positionprogrammée

Position réelle

Figure 10-1 Cotation absolue G90

Nota

Afin d’assurer une reproductibilité exacte du programme, le premier bloc devrait êtreprogrammé en cotation absolue.



Cotation relative G91

En cotation relative, les valeurs se réfèrent à la dernière position occupée.

91 −30

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

100

0 10 20 30 40 50 mm

Positionprogrammée

Position réelle

Figure 10-2 Cotation relative G91



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Axe rotatif

Si on a affaire à un axe rotatif, le système de mesure devra être adapté de manière que lesdivisions se rapportent sur le cercle entier (par ex. 0° et 360°).

� Cotation relative G90

Dans le cas d’un cercle entier de 360°, la programmation en cotation absolue (G90) pré-sente la particularité de permettre d’atteindre la position de destination par deux chemins.

0�

315�

225�

180�

135�

90�

45�

270�

0�

315�

225�

180�

135�

90�

45�

270�

10 90 315

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

100

Pos. réellePos. consignePos. réellePos. consigne

pour sens prescrit S+

Possibilité 1 Possibilité 2

Figure 10-3 Axe rotatif

Possibilité 1 :

Avec G90, l’axe choisit de lui-même le chemin le plus court pour atteindre la position deconsigne 315° à partir de la position 45° en passant par 0.

Possibilité 2 :

Les signaux de commande S+ et S− permettent de faire tourner l’axe dans un sensprécis, dans le cas présent de la position 45° à la position de consigne 315° en passantpar 180°. Le signal S+ ou S− doit être lors de l’activation du positionnement (Start).

Nota

La spécification du sens S+ ou S− doit s’opérer à temps. Le sens de déplacement ne peutpas être imposé à posteriori au bloc en cours d’exécution ni aux blocs de déplacement quien dépendent (au max. 4) lors du fonctionnement avec G64.

L’utilisateur est libre de choisir la possibilité 1 ou 2.

� Cotation relative G91

En programmation en cotation relative (G91), le sens de rotation de l’axe rotatif se déduitdu signe de la consigne de position. Il est possible de programmer plusieurs tours si laconsigne de position est une valeur > 360°.



Correction accélération/décélération G30...G39

La correction d’accélération permet d’intervenir sur les valeurs d’accélération et de décéléra-tion pour les opérations de positionnement. Les valeurs d’accélération et de décélérationsont définies dans des paramètres machine. Les fonctions G30 à G39 permettent d’obtenirune réduction en pourcents des deux valeurs dans un bloc de déplacement. Ces fonctionssont à automaintien.

Fonction G

30 correction accélération/décélération de 100 %


à


La modification de la correction d’accélération dans le programme empêche le changementde bloc au vol. Il en résulte que le bloc précédent est exécuté forcément avec changementde bloc avec arrêt précis (comportement G60).

L’annulation de la correction d’accélération s’effectue par :

� changement de mode

� réinitialisation de l’axe par Restart (commande ponctuelle)

� changement de programme et fin de programme

Correction d’outil, G43, G44

La correction d’outil permet de continuer à utiliser le même programme d’usinage après lamodification des cotes de l’outil.

La sélection de la correction d’outil s’opère par G43 ou G44 avec indication du numéro decorrecteur d’outil D1 ... D20. L’annulation de la correction d’outil s’effectue par G43 ouG44 associée au numéro de correcteur d’outil D0.

On dispose au total de 20 mémoires de correction d’outil et mémoires d’usure d’outils. Lesvaleurs sont chargées sur le module FM par le biais du bloc de données ”données decorrection d’outils” où elles sont conservées de façon rémanente. La sélection, le change-ment et l’annulation d’une correction d’outil ne prennent effet que lors du positionnementsuivant.

Une correction d’outil sélectionnée reste opérante tant qu’elle n’est pas annulée ouremplacée par une nouvelle. Un changement de mode ou de programme ainsi que la fin duprogramme se traduisent aussi par l’annulation de la correction d’outil.



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Variantes de correction d’outil

La correction d’outil se compose de deux composantes de correction :

� correction de longueur d’outil

La correction de longueur d’outil considère la longueur réelle de l’outil mesurée entrel’origine de l’outil et la pointe de l’outil.

� usure de la longueur d’outil

La variation de longueur de l’outil par suite de l’usure peut être compensée de deuxfaçons :

absolue : définition d’une certaine valeur d’usure

cumulative : à la valeur actuelle de correction d’usure est ajoutée unevaleur ”offset”.

Outil neuf Outil avec usure a Outil avec usure b

origineoutil

DLDVabs

DVcum DV

ÉÉ ÉÉ ÉÉ

Figure 10-4 Correction d’outil

Explications :

La correction d’outil résulte de la somme de la correction de longueur d’outil et de l’usure delongueur d’outil.

D = DL − DV

DV = DVabs + DVcum

D − Correction d’outilDL − Correction de longueur d’outil (positive ou négative)DV − Usure de longueur d’outil (positive ou négative)DVabs − Usure absolue (positive ou négative)DVcum− Usure cumulée (positive ou négative)

Si la valeur de l’usure cumulée est modifiée online, le FM calcule la nouvelle valeur del’usure absolue et remet à 0 la valeur de l’usure cumulée.



Sens de correction d’outil

Les fonctions G44 (−) et G43 (+) ont pour effet de corriger la valeur de position de manièreque la pointe de l’outil atteigne la position de destination programmée.

� Correction d’outil négative G44

En règle générale, l’outil est dirigée sur la pièce dans le sens négatif. Au fur et à mesurede l’approche, la valeur de position diminue.

Rapporté au système de mesure, la position suivante est donc accostée :

Xms = Xcons + (D)

Xms − position du système de mesureXcons − position de consigne programméeD − correction d’outil

� Correction d’outil positive G43

Au fur et à mesure de l’approche, la valeur de position augmente. La correction de lavaleur de position est donnée par la formule :

Xms = Xcons − (D)

Pour pouvoir programmer une correction d’outil dans le bloc de déplacement, il faut aumoins indiquer la correction de longueur d’outil. Si, malgré la sélection de la correctiond’outil, aucune correction ne doit être prise en compte, il faut donner la valeur 0 à lacorrection de longueur d’outil et à l’usure de longueur d’outil.

L’effacement d’une usure de longueur d’outil s’obtient en entrant la valeur absolue 0.

Position X

Les positions peuvent être entrées avec le signe positif ou négatif. L’introduction du signe +est facultative pour les valeurs positives.


Position − 1 000 000 000 + 1 000 000 000 UI selon PM7

Vitesse F

La valeur entrée pour la vitesse est multipliée par le facteur de correction. Si le produit estsupérieur à la vitesse maximale prédéfinie, il se produit là aussi une limitation à la valeurdéfinie dans le paramètre machine 23. Les vitesses sont automaintenues et ne doivent êtreentrées à nouveau qu’en cas de modification.


Vitesse 10 500 000 000 UI selon PM7/min



6ES7 354-1AH01-8CG0

Fonction M

On peut programmer au maximum trois fonctions M dans un bloc de déplacement, l’affecta-tion des fonctions M1, M2 et M3 étant libre. L’ordre chronologique de sortie des fonctions Mest toujours M1 � M2 � M3. (cf. chap. 9.1).

La figure suivante montre un exemple.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

400 00 10100 00010 90 4334 11 12 1

Tableau 10-2 Fonction M

N° fct. M Fonction M Groupe defonctions M

0 Arrêt en fin de bloc

2, 30 Fin de programme

1, 3...17 Fonctions utilisateur

18 Boucle sans fin (saut au début du programme)1, 2, 3

19...29,31...96

Fonctions utilisateur1, 2, 3

97, 98 Signal de modification programmable comme sortie TOR

99 Fonctions utilisateur

M0, M2, M18 et M30 sont toujours sorties à la fin du déplacement.

M0, M2, M18 et M30 s’excluent mutuellement dans un même bloc.

Arrêt en fin de bloc M0

Si on programme dans un bloc de déplacement une fonction M de numéro 0, l’exécution duprogramme s’arrête à la fin du bloc de déplacement, et M0 est sortie. La poursuite duprogramme de déplacement exige de donner un nouvel ordre Start.

Fin de programme M2, M30

Si M2 ou M30 est programmée dans un bloc, le positionnement est suivi de la sortie de lafonction M puis de l’arrêt du programme et du retour au début du programme. Le pro-gramme peut être relancé par un ordre Start. M2 ou M30 est la dernière fonction à êtresortie dans le bloc.

Si le programme est appelé en tant que sous-programme, il se produit un saut de retourdans le programme principal. Dans ce cas, M2 ou M30 ne sont pas sorties.



Boucle sans fin M18

M18 est toujours sortie comme dernière fonction M du bloc.

On distingue les deux cas suivants :

� La fonction M18 est sortie comme toute autre fonction M. Le retour au début duprogramme n’a lieu qu’après exécution complète du bloc (M18 comprise).

� Si la fonction M18 est la seule fonction programmée dans le dernier bloc du programmede déplacement, la fonction M n’est pas sortie, mais l’axe retourne immédiatement aupoint de départ du programme.

Signal de modifica-tion comme sortie TOR M97, M98

Si M97 ou M98 est programmée dans un bloc, la sortie de la fonction M s’effectue par l’inter-médiaire des sorties TOR comme spécifié dans le paramètre machine PM35, à la façon dessignalisations en retour.

Numéro de correcteur d’outil D

20 numéros de correcteur d’outil sont possibles (D1...D20). En liaison avec G43 ou G44,D0 a pour effet d’annuler la correction d’outil. Les valeurs de correction doivent avoir étéchargées auparavant dans le module. Les valeurs de correction non déclarées sont prisescomme étant égales à 0.

Appels de sous-programme P, L

Un bloc contenant un appel de sous-programme (P est ”nombre d’exécutions”, L est le ”nu-méro de sous-programme”) ne doit contenir aucune autre information.

Dans un programme, max. 19 sous-programmes peuvent être appelés. Une imbricationn’est pas possible.

Désignation Valeur minimale Valeur maximale

P = nombre d’exécutions du sous-programme 1 250



6ES7 354-1AH01-8CG0

10.2 Déroulement des programmes et sens d’exécution

Exécution en avant

En règle générale, les programmes sont exécutés dans l’ordre croissant des numéros deblocs.

Exécution en arrière

Si le programme est exécuté dans le sens décroissant des numéros de blocs, il y a lieu detenir compte à la programmation de l’effet que peuvent avoir les fonctions :

� les fonctions sont à automaintien (G90, G91, G60, G64, G30...G39)

� correction d’outil active (G43, G44, D0...D20)

� décalage du système de coordonnées par G87, G88, G89

Pour ces raisons, l’exécution en avant peut différer de l’exécution en arrière sur le plan de lagéométrie et du comportement aux changements de blocs.

10.3 Transitions entre blocs

Généralités

Ce chapitre décrit l’influence de certaines fonctions au niveau des changements de blocs.

Arrêt précis

Au fonctionnement avec G60 viennent se superposer les fonctions G50, G88 et G89(obligation de changement de bloc au vol).

Le passage au bloc suivant a lieu lorsque le mobile atteint la zone de destination.

Influence des fonctions M, voir paramètre machine PM32.

Sortie de la fonction M avant le positionnement

V Ni Ni+1

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉÉ

M

t

ÉÉÉÉÉÉ

t

Cas 1



Sortie de la fonction M durant le positionnement

V Ni Ni+1

t

(”bloc long”)

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉÉÉÉÉ

M

t

V Ni Ni+1

t

(”bloc court”)

Cas 2

Sortie de la fonction M après le positionnement

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉÉÉÉÉ

ÉÉÉÉÉÉ

M

V

t

t

Ni

Zone de destination

Cas 3

Changement de bloc au vol G64 (cas standard)

Le passage d’un bloc de déplacement au suivant s’effectue sans arrêt intermédiaire de l’axe.

Lorsque la fonction G64 est programmée, la fonction d’accélération et de décélération estcalculée sur plusieurs blocs. Le nombre de blocs traités par anticipation vaut 3.

La modification de la vitesse d’avance lors d’un changement de bloc est gérée de façon quesur le parcours d’un bloc, la vitesse ne puisse jamais prendre ou conserver la valeursupérieure issue d’un bloc ”adjacent”. C’est-à-dire que l’accélération commence au point dedébut du bloc, et si la vitesse programmée pour le bloc suivant est plus petite, la décéléra-tion se produit comme dans le cas de la fonction G60. Après décélération à la vitesse dubloc suivant, la distance restante sera parcourue à la vitesse programmée pour le blocsuivant.



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Exemple de programmation (cas standard)

La figure suivante reproduit un exemple de programme et son déroulement.

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

100 0010 000

10

90 645

15

20

25 64

20 000

30 000

40 000

30 000

200 00

150 00

100 00

t

VN5 N10 N15 N20 N25

1 2

34

5

1 − Le bloc N10 est lancé à l’instant de début du freinage de N5.

2 − Le bloc N15 est lancé à l’instant de début du freinage freinage de N10.Parvenu à la position de consigne de N10, il se produit une accélérationà une vitesse de déplacement plus élevée.

3 − Le bloc N20 avec vitesse de déplacement plus petite est lancé au pointde freinage de N15.

4 − A l’inversion de marche, l’axe décélère jusqu’à l’arrêt et attend que lavaleur réelle délivrée par le codeur se trouve dans la zone de destination.

5 − Parvenu dans la zone de destination, il se produit l’accélération en sensinverse jusqu’à la vitesse programmée dans le nouveau bloc.

Pour pouvoir accoster correctement la position, l’axe doit calculer l’instant de début dufreinage. Les valeurs intervenant dans ce calcul sont : le parcours restant, la valeur dedécélération et la vitesse de déplacement momentanée.

L’instant de début du freinage est en même temps l’instant auquel il peut se produire au plustôt un changement de bloc.



Changement de bloc au vol G64 (retardement)

Plusieurs raisons peuvent être à l’origine du retardement ou de l’empêchement d’un change-ment de bloc au vol. Il faut distinguer le cas où le changement de bloc au vol est empêchéde manière délibérée ou si la fonction sélectionnée ne tolère pas un changement de bloc auvol.

� Empêchement du changement de bloc au vol

− par suppression du signal d’entrée ”validation de lecture”, suite à quoi le programmes’arrête à la fin du bloc en cours. Pour la poursuite du programme, il faut redonnerl’ordre de démarrage ”Start”.

− par la sortie de la fonction M avant ou après le positionnement.

− par la fonction M0 (arrêt en fin de bloc). Pour la poursuite du programme, il fautredonner l’ordre de démarrage ”Start”.

− par un bloc contenant un arrêt temporisé.

− par l’exécution du programme dans le mode ”Automatique/Bloc par bloc”. Chaquebloc doit être activé en même temps.

− par la modification de la correction d’accélération.

� Fonctions qui s’opposent à un changement de bloc au vol

− Fonctions M (durant le positionnement)

1V

t

M

ÉÉÉÉÉÉ

t

t

2

ÉÉÉÉÉÉÉÉ

t

t

3

M

ÉÉÉÉÉÉÉÉ

M

V V

t

1 − Comme la sortie de la fonction M est terminée à l’instant de début defreinage, il se produit un changement de bloc au vol.

2 − A l’instant de début de freinage, la sortie de la fonction M n’est pasencore terminée. L’axe se met à freiner. A la fin de la sortie de la fonctionM, l’axe redémarre (passage au vol de la courbe de décélération à lacourbe d’accélération).

3 − L’axe s’arrête complètement et attend la fin de la sortie de la fonction M.



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Influence des fonctions M sur le changement au vol

L’instant de sortie des fonctions M peut être défini dans les paramètres machine.

� Sortie de la fonction ”M” avant ou après le positionnement lors d’un changement de bloc

Sortie de fonction M et positionnement s’alternent :

− sortie de fonction M avant le positionnement engendre un arrêt précis dans le blocprécédent

− sortie de fonction M après le positionnement engendre un arrêt précis dans le blocmême.

� Sortie de la fonction ”M” durant le positionnement

Sortie de fonction M et positionnement ont lieu en même temps.

La figure suivante vous montre un exemple de programme avec sortie de fonction M du-rant le positionnement

/ N G1 G2 G3 X/t F M1 M2 M3 D

100 00 1010 000

10

90

40

97

5

15

20 60

20 000

30 000

40 000

20

30

V

X

N5 N10 N15 N20

10 000 20 000 30 000 40 000

10 20 30 40 97

N° M

1 2 3 4

1 − La sortie de M10 ne dépend pas de la course car on ne dispose pas deposition définie qui puisse déclencher la sortie de la fonction M.

2 − La sortie est préparée au moment du changement de bloc de N5 à N10.Mais la fonction M n’est délivrée que lorsque la position réelle a atteint laposition programmée dans N5.

3 − Si le bloc de déplacement contient deux fonctions M, la premièrefonction M est sortie en fonction de la course et la deuxième directementà la suite.

4 − Le signal de modification pour M97 et M98 est émis (sortie TOR) lorsquela position réelle a atteint la,position programmée dans le bloc. La valeurréelle de position est toujours à la traîne par rapport à la position deconsigne (différence = écart de traînage).

�


Gestion des erreurs et défauts

Contenu du chapitre

Chapitre Titre Page

11.1 Classes d’erreur et réactions du module 11-3

11.2 Signalisations de défauts 11-4

11.3 Liste des défauts et erreurs 11-9

Généralités

Le FM 354 fournit des informations de diagnostic au sujet :

� de la périphérie

� des processus sur le module.

Le présent chapitre décrit les types de défauts et d’erreurs, leurs causes, leurs effets et lesmoyens d’y remédier.

11



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Localisation des défauts

Le FM 354 distingue

� les défauts qui déclenchent une alarme de diagnostic dans la CPU

� les défauts que le module signale par le biais du DB utilisateur.

Une alarme de diagnostic est aussi signalée par l’allumage de LED.

FM 354CPU

Appel dansprogrammeutilisateur

DB utilisateur

MPI

OP

PG (STEP 7)

Bus P

Bus K

SZL

Alarmede dia-gnostic

Donnéesalarmede diag. ”binaires”

Mémoire de travail

Tampondiag. =histori-queDB-SE

Autreserreurs,déf. defonct.

Déf. canalexternes

Défautsexternes

OB 1

OB 82call SFC 52

.

Mém.de diag-nosticsur CPU

Ecrire données alarme diag.

.

.

STEP 7-InfoParamétrage du FM 354SZL − liste d’états systèmeSFC − fonction systèmeDB-SE− bloc DB pour signalisations d’état

Défautsinternes

POS_CTRL

POS_DIAG

Autres signal.de défaut

Figure 11-1 Vue d’ensemble diagnostic/défaut

Analyse technique des erreurs par le programme

Les manuels ci-dessous décrivent comment lier les modules supportant le diagnostic à votreprogramme utilisateur et utiliser les signalisations de diagnostic :

� manuel de programmation Logiciel système S7-300/400 ; Conception de programmes(types d’OB, alarme de diagnostic OB 82)

� manuel de référence Logiciel système S7-300/400 ; Fonctions standard et fonctionssystèmes

La description de base du système de diagnostic de l’automate S7-300 figure dans le guideutilisateur Logiciel de base pour SIMATIC S7 et M7, STEP 7.



11.1 Classes d’erreur et réactions du module

Généralités

Le FM 354 comporte des dispositifs de surveillance qui sont actifs au démarrage ou encours d’exploitation. Les erreurs et défauts détectés sont communiqués au système et auprogramme utilisateur.

Le tableau suivant présente les classes d’erreur et leur signification.

Tableau 11-1 Vue d’ensemble des classes d’erreur

Signalisation Classe d’erreur Réaction Signification

Défauts internes

Il s’agit de défauts matériels sur le module qui sont détectéspar des routines de diagnostic (par ex. mémoire défectueuse).(cf. chap. 6.3.4 Données d’alarmes de diagnostic et la liste desdéfauts, Tableau 11-4)

Alarme dediagnostic

Défauts externesARRETtotal

Il s’agit de défauts qui peuvent être dus à un mauvais branche-ment du module (par ex. paramètres d’initialisation du numérode station MPI du module manquants ou erronés).(cf. chap. 6.3.4 Données d’alarmes de diagnostic et la liste desdéfauts, Tableau 11-4)

Défauts de canalexternes

Il s’agit de défauts provenant du système de mesure ou dedéfauts pouvant se présenter lors du raccordement des sortiesTOR ou en cours d’exploitation (défauts de fonctionnement),par ex. rupture de fil du codeur incrémental.(cf. chap. 6.3.4 Données d’alarmes de diagnostic et la liste desdéfauts, Tableau 11-4 et 11-5)

Signalisations

Erreurs demanipulation/déplacement

ARRETavance

Il s’agit d’erreurs de manipulation et de déplacement qui peu-vent se présenter en cours de fonctionnement du FM 354 (par ex. transmission simultanée des ordres de SENS + et deSENS −, (voir liste des erreurs au tableau 11-6 et 11-7).Signalisations

en retourErreurs dedonnées Alarme

Il s’agit d’erreurs de données générales et d’erreurs dans lesparamètres machine et les programmes de déplacement quisont détectées lors de l’interprétation des données (voir listedes erreurs au tableau 11-8).



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Réaction aux défauts

Le tableau décrit les réactions internes aux défauts et leur signification.

Tableau 11-2 Vue d’ensemble des réactions internes aux défauts

Réaction Signification

ARRET total � Arrêt du déplacement via rampe de fréquence (PM45)

� Désactivation des sorties TOR

� Annulation du déblocage du régulateur

� SYN est effacé après acquittement de l’erreur avec redémarrage

� Nouveau contrat de déplacement impossible

ARRETavance

� Arrêt de déplacement par freinage contrôlé

� Abandon et clôture du contrat de déplacement

� Maintien de la saisie des mesures et de l’asservissement de position

� Nouveau contrat de déplacement impossible

Alarme � Uniquement signalisation

� Le déplacement et la commande des axes ne sont pas influencés

11.2 Signalisations de défauts

Introduction

On dispose des possibilités suivantes pour localiser les défauts du FM 354 :

� signalisation de défauts par les diodes électroluminescentes (LED),

� signalisation de défauts au système et au programme urtilisateur.

11.2.1 Signalisation de défauts par LED

LED de signalisation d’état et de défaut

Le FM 354 comporte les LED suivantes pour les signalisations d’état et de défaut.

SF

DC 5V

DIAG

Figure 11-2 LED de signalisation d’état et de défaut du FM 354



Signification des LED de signalisation d’état et de défaut

Les LED de signalisation d’état et de défaut sont expliquées dans l’ordre dans lequel ellesse trouvent sur le FM 354.

Tableau 11-3 LED de signalisation d’état et de défaut

LED Signification Explications

SF (rouge)

LED allumée

Signalisationgroupée dedéfaut

Cette LED signale la présence d’un défaut erreur sur le FM 354.

Alarme de diagnostic (défaut interne, défaut externe ou défaut de canalexterne)

Remède, voir la liste de défauts, tableau 11-4.

DC 5V (verte) Tensiond’alimentationprésente

Cette LED signale que le hardware est prêt.

Si elle reste éteinte, la cause peut être l’une des suivantes :

� défaut au niveau du réseau

� alimentation externe en défaut

� module mal branché

� erreur de configuration (total des courants nominaux et dedémarrage trop grand)

� module défectueux.

DIAG (jaune)

LED allumée

LED clignote

Diagnostic Cette LED signale divers états de diagnostic.

Alarme de diagnostic (défaut de canal externe)

Remède, voir la liste de défauts, tableau 11-4.

Si cette LED clignote en même qu’est allumée la LED ”SF”, il y a défautdu système. Dans ce cas, adressez-vous à l’agence Siemens compétenteen précisant dans la mesure du possible les circonstances qui ont menéau défaut.



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11.2.2 Alarmes de diagnostic

Généralités

Si le système est réceptif aux alarmes, les défauts internes, les défauts externes et lesdéfauts de canal externes lui sont communiqués par des alarmes de diagnostic (voirdonnées d’alarmes de diagnostic, tableaux 11-4, 11-5 et chap. 6.3.4). Ceci exige que lasignalisation d’alarmes de diagnostic a été activée au moment de la configuration(cf. chap. 5). Si le système n’est pas réceptif aux alarmes, les données d’alarmes dediagnostic doivent être lues cycliquement avec le FC POS_DIAG.

Classe d’erreur Codification Signalisation

Défaut interne N° octet.bit 0.1 0.1

Octet de sign. groupée 2, 3

LED ”SF”

Défaut externe N° octet.bit 0.2 LED ”SF” et ”DIAG”

Défaut de canal externe N° octet.bit 0.2, 0.3 LED ”SF” et ”DIAG”

Octet de sign. groupée 8

Le FM 354 signale une alarme de diagnostic à son apparition (”entrant”) et à sa disparition(”partant”).

Alarme de diagnostic

Signalisation à la CPU (condition : signalisation d’alarme activée, (voir chap. 5.2)

Signalisation dansla vue ”Analysedes défauts” de

Rangementdans le tamponde diagnostic

pas d’OB 82é t l

OB 82 OB 1des défauts” de”Paramétrage du

de diagnostic

présent � laCPU passe enSTOP

Rangement del’information dediagnosticdans le tamponde diagnosticde la CPU(4 octets) aveccall SFC 52

Rangement del’information dediagnostic dansle DB utilisateurà partir de l’a-dresse 70 avecappel dePOS_DIAG

Appel duPOS_DIAG

Paramétrage duFM 354”

Menu: Test > Ana-lyse des défauts

Acquittement des alarmes

Si le traitement doit être poursuivi après le déclenchement d’une alarme de diagnostic, cettealarme de diagnostic doit être acquittée avec Redémarrage (AW-DB, DBX37.5) aprèsélimination du défaut.

Les défauts internes ne sont pas acquittables. Les défauts externes sont à auto-acquitte-ment.



11.2.3 Signalisation de défauts par signalisations en retour

Généralités

Les erreurs de manipulation/de déplacement [EM/ED] et erreurs de données/de paramètresmachine/de programmes de déplacement [ED] sont communiquées par des signalisationsen retour (appel du bloc POS_CTRL) et les défauts de fonctionnement par des alarmes dediagnostic (cf. chap. 6.3.4) à l’opérateur. La spécification de l’erreur est stockée dans l’enre-gistrement correspondant sous la forme d’un numéro d’erreur (voir liste des erreurs,tableaux 11-6...11-8).

Acquittement des erreurs

Activation/désactivation du signal de commande [AEM/AED]oupour signalisation [ED] � écriture d’un nouveau contrat d’écriture

Nota

Les données erronées ne sont pas acceptées. Les données d’origine sont conservées.

Numéros d’erreurs

Les défauts et erreurs sont identifiés dans par une classe d’événement détaillé (CED) et parun numéro d’événement détaillé (NED).

Classe d’erreur technologique CED NED Signalisation

Défauts de fonctionnement 1 1...n Alarme de diagnostic

Erreurs de manipulation 2 1...n Signalisations en retour

Erreurs de déplacement 3 1...n Signalisations en retour

Erreurs de données 4 1...n Signalisations en retour

Erreurs de paramètres machine 5 1...n ou

bl d d éErreurs de programme de déplacement 8 1...n bloc de données



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11.2.4 Signalisation dans le bloc de données

Généralités

En cas d’accès direct aux DB (p. ex. à l’aide d’un OP) tenir compte de ce qui suit.

Si des erreurs de données/de paramètres machine/de programmes de déplacement sontdécelées au moment de l’écriture de paramètres dans le bloc de données (p. ex. avec l’outilde paramétrage), elles sont signalées par l’inscription d’une signalisation d’erreur dans lebloc de données. La spécification de l’erreur est stockée dans le bloc de données concernésous la forme d’un numéro d’erreur (voir liste des erreurs, tableau 11-8). La signalisationd’erreur se représente à chaque écriture dans le bloc de données jusqu’à ce que sa causeait disparu.

Il est recommandé de vérifier si une signalisation d’erreur est présente après chaqueécriture.

11.2.5 Consultation du tampon de diagnostic (PG/PC)

Généralités

Le tampon de diagnostic contient les 5 dernières signalisations de défaut.

2 possibilités existent :

1. Dans le gestionnaire SIMATIC 7 Manager, sélectionnez le menu Fichier > Ouvrir > Par-tenaires accessibles.

2. Dans la fenêtre Partenaires accessibles, sélectionnez l’adresse MPI de votre module.

3. Dans le menu Système cible > Etat du module, vous pouvez alors consulter le tamponde diagnostic

ou

1. Ouvrez votre projet dans le gestionnaire SIMATIC 7 Manager.

2. Sélectionnez Affichage > en ligne.

3. Dans le dialogue ainsi ouvert, sélectionnez le module FM 354 et le programme corres-pondant.

4. Vous pouvez consulter le tampon de diagnostic dans le menu Système cible > Etat dumodule.



11.3 Liste des défauts et erreurs

Nota

Dans les tableaux ci-dessous :

La réaction du module décrite sous ”Effet” concerne la réaction du module spécifique audéfaut. Elle est accompagnée pour chaque défaut / erreur de la réaction décrite autableau 11-2.

11.3.1 Alarmes de diagnostic

Généralités

Les alarmes de diagnostic sont listées dans le tableaux 11-4 et 11-5 avec classement parclasses d’erreurs.

Tableau 11-4 Alarmes de diagnostic

Octet.bit

Défaut/erreur,cause et remède

Signalisa-tion

0.1 Défauts internes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

2.1(8031)

Communication défaillanteSF(8031)

Cause Communication perturbée sur MPI/Bus K, cause de la perturbation inconnueSF

DC5VDIAG

EffetDIAG

Remède � vérifier les connexions

� vérifier la console PG/la CPU

� mettre le module hors puis à nouveau sous tension

� remplacer le module

2.3(8033)

Time-out interne (chien de garde)(8033)

Cause � fort parasitage du FM 354

� défaut sur le FM 354

Effet � coupure du FM 354

� LED :

DIAG: clignote

SF: allumée

Remède � si les directives du manuel sont respectées, ce défaut ne devrait pas seprésenter.

S’il se présente quand même, veuillez vous adresser à votre agenceSiemens compétente en précisant les situations dans lesquelles semanifestent le défaut (ce point est très important).

� remplacer le FM 354

Nota : valeur (xxxx) = format hexadécimal dans le tampon de diagnostic



6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 11-4 Alarmes de diagnostic (suite)

Signalisa-tion


Octet.bit

0.1 Défauts internes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

2.4(8034)

Tension d’alimentation interne du module défaillanteSF(8034)

Cause � creux de tension externe

� alimentation défectueuse du FM 354

SFDC5VDIAG

Effet Coupure du FM 354

Remède � Vérifier la tension raccordée au FM 354

� Si alimentation défectueuse du FM 354, remplacer le FM 354

3.2(8042)

Défaut sur FEPROMSF(8042)

Cause Mémoire du micro-programme défectueuseSF

DC5VDIAG

EffetDIAG

Remède Remplacer le FM 354

3.3(8043)

Défaut sur RAM(8043)

Cause � mémoire vive (RAM) défecteuse

� mémoire EPROM flash défectueuse

Effet

Remède Remplacer le FM 354

3.6(8046)

Alarme process perdue(8046)

Cause � Un événement d’alarme process a été détecté par le FM 354 mais nepeut être signalé car ce même événement n’a pas encore été acquittépar le programme utilisateur/CPU.

� perturbations sur le bus interne

Effet

Remède � intégrer l’OB40 dans le programme utilisateur

� vérifier la connexion du module sur le bus

� désactiver l’alarme process par PM5

� mettre le FM hors puis à nouveau sous tension

0.2 Défauts externes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

0.6(8006)

Module non paramétré SF(8006)

Cause Le FM n’a pas reçu de données de paramétrage MPI de la part de la CPUSF

DC5VDIAG

Effet L’interface MPI est initialisée avec les valeurs par défaut. Adresse MPI = 12DIAG

Remède Vérifier le paramétrage, voir description de la CPU S7-300





Signalisa-tion


Octet.bit

0.2, 0.3 Défauts de canal externes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

8.0(8090)

Rupture de fil codeur incrémental SF(8090)

Cause � Câble du système de mesure non enfiché ou sectionné

� Codeur sans signaux inversés

� Brochage incorrect du connecteur

� Câble trop long

SFDC5VDIAG

Effet

Remède � Contrôler le capteur et le câble de mesure

� Ne pas sortir des limites

� Il est possible, au moyen du PM20, et sous la responsabilité del’exploitant, de désactiver temporairement la surveillance.

8.1(8091)

Défaut codeur absolu(8091)

Cause Echange perturbé ou interrompu entre le FM 354 et le codeur absolu (SSI) :� Câble du système de mesure non enfiché ou sectionné� Type de codeur illicite, (codeur admis cf. PM10)� Codeur mal réglé (codeur programmable)� Longueur de télégramme incorrect (PM13, PM14)� Le codeur fournit des valeurs incorrectes� Parasitage du câble de mesure� Vitesse de transmission trop grande (PM15)

Effet

Remède � Contrôler le codeur et le câble de mesure

� Vérifier les échanges de données entre codeur et FM 354





6ES7 354-1AH01-8CG0


Signalisa-tion


Octet.bit

0.2, 0.3 Défauts de canal externes Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

8.2(8092)

Impulsions erronées codeur incrémental ou top zéro manqueSF(8092)

Cause Les impulsions fournies par le codeur incrémental font l’objet d’une détec-tion des impulsions erronées (intempestives) (chap. 9.6.1). Une comparai-son avec la valeur du paramètre PM13 n’est pas effectuée.

� Détection d’impulsions erronées par le dispositif de surveillance

� Lors de la ”prise de référence”, absence de top 0 pendant un tour ducodeur après avoir quitté le détecteur de référence.

� Codeur défectueux : ne fournit pas le nombre d’impulsions indiqué

� Parasitage du câble de mesure

SFDC5VDIAG

Effet

Remède � Contrôler le capteur et le câble de mesure

� Ne pas sortir des limites

� Respecter les directives pour le blindage et la mise à la terre

� Il est possible, au moyen du PM20, et sous la responsabilité de l’exploi-tant, de désactiver temporairement la surveillance.

8.3(8093)

Surveillance tension d’alimentation du capteur(8093)

Cause � Court-circuit de l’alimentation du codeur (5 V incrémental, 24 V SSI) dans le câble

� Défaillance de l’unité d’alimentation pour capteur interne au module

Effet

Remède � Vérifier les connexions

� Remplacer le FM si le câble du capteur ok


8.7(8097)

Défauts de fonctionnement, voir tableau 11-5




Tableau 11-5 Défauts de fonctionnement

Cl. N°Défaut/erreur,

cause et remèdeSignalisa-

tion

Défauts de fonctionnement Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

1 (01) 1 (01) Fin de course logiciel Début dépassé Alarme dedi ti

Cause Fin de course actionné en mode ”commande”ou en ”poursuite”diagnostic

Effet � La position de fin de course est dépassée de la course de freinage

� Le forçage de valeur réelle n’est pas effectué

Remède � Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone de travailest possible.

� Modifier la valeur du fin de course logiciel (PM21)

� Désactiver provisoirement la surveillance de fin de course !(lorsque les fins de course sont désactivés (PM21/22), les limites de déplacement sont données par les valeurs maximales admissibles pour les fins de course).

!1 (01) 2 (02) Fin de course logiciel Fin dépassé Alarme de

di tiCause Fin de course actionné en mode ”commande”ou en ”poursuite”

diagnostic

Effet � La position de fin de course est dépassée de la course de freinage

� Le forçage de valeur réelle n’est pas effectué

Remède � Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone de travailest possible.


� Désactiver provisoirement la surveillance de fin de course !(lorsque les fins de course sont désactivées (PM21/22), les limites de déplacement sont données par les valeurs maximales admissibles pour les fins de course).

!1 (01) 3 (03) Début de plage de déplacement dépassé Alarme de

di tiCause Le début de la plage de déplacement a été dépassé en mode

”commande” avec fins de course logiciels désactivés.

diagnostic

Effet La limite de la plage de déplacement est dépassée de la course defreinage requise pour l’arrêt

Remède Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone de travail estpossible.

Cl. = classe d’événement détaillé, N° = code d’événement détaillé

Nota : valeur (xx) = code d’erreur au format hexadécimal



6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 11-5 Défauts de fonctionnement (suite)

Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°

Défauts de fonctionnement Réaction : ”ARRET total” selon tableau 11-2

1 (01) 4 (04) Fin de plage de déplacement dépassé Alarme dedi ti

Cause Le début de la plage de déplacement a été dépassé en mode”commande” avec fins de course logiciels désactivés.

diagnostic

Effet La limite de la plage de déplacement est dépassée de la course defreinage requise pour l’arrêt

Remède Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone de travail estpossible.

1 (01) 11 (0B) Sens de rotation moteur Alarme dedi ti

Cause L’entraînement se déplace dans le mauvais sens (message seulementpour tension de consigne �10 V)

diagnostic

Effet

Remède � Contrôler l’entraînement

� Contrôler et corriger le PM19

� Reprise par ”redémarrage” via le programme utilisateur

1(01) 12 (0C) Zone d’arrêt Alarme dedi ti

Cause Le mobile a quitté la zone d’arrêt :

� alors que le régulateur est bloqué

� alors que l’axe est arrêté dans la zone de destination PA

� en mode ”Commande” sans instruction de déplacement

� autres causes possibles : cf. ”Sens de rotation moteur” cl. 1/nº 11

diagnostic

Effet

Remède � Contrôler la coupure électrique et mécanique de l’entraînement(bornes, câbles, variateurs)

� Adapter la valeur du PM26

1(01) 90...99(5A 63)

Défaut système Alarme dedi ti(5A...63)

Cause Défauts internes du modulediagnostic

LEDEffet Effets indéfinis possibles

LED

”DIAG”Remède Si les directives du manuel sont respectées, ce défaut ne devrait pas

se présenter.

S’il se présente quand même, veuillez vous adresser à votre agenceSiemens compétente en précisant les situations dans lesquelles semanifestent le défaut (ce point est très important).

DIAG

clignote

Cl. = classe d’événement détaillé, N° = code d’événement détaillé




11.3.2 Signalisation de défauts

Généralités

Les défauts et erreurs sont listés dans les tableaux 11-6...11-8 avec classement par classesd’erreurs.

Tableau 11-6 Erreurs de manipulation



tion

Erreurs de manipulation Réaction : ”ARRET avance” selon tablea 11-2

2 (02) 1 (01) Mode de fonctionnement illicite SR

Cause Le mode sélectionné est illicite.

Effet

Remède Sélection d’un mode admis

2 (02) 4 (04) Paramètre de mode erroné SR

Cause Dans les modes ”marche à vue” et ”commande”, le niveau de vi-tesse ou de tension sélectionnée ne correspond pas au niveau 1 ou2. En mode semi-automatique, le n° de consigne est incorrect (sontautorisés : 1 à 100 et 254).

Effet

Remède Donnez au paramètre de mode une valeur admise.

2 (02) 5 (05) Autorisation de démarrage manque SR

Cause Un ordre de déplacement (marche, marche externe, DIR_P/DIR_M)a été transmis alors que l’autorisation de démarrage n’a pas étédonnée.

Effet

Remède Annulation de l’ordre de déplacement et attente de l’autorisation dedémarrage.

2 (02) 9 (09) Axe non synchronisé SR

Cause Les modes ”semi-automatique relatif”, ”MDI” et ”automatique”exigent que l’axe soit synchronisé.

Effet

Remède Effectuer une prise de référence.

2 (02) 11 (0B) Direction illicite SR

Cause Dans les modes ”marche vue”, ”commande” et ”semi-automatiquerelatif”, on a activité simultanément les sens DIR_P/DIR_M. Enmode ”prise de référence”, le sens prescrit ne correspond pas ausens d’accostage spécifié dans les PM.

Effet

Remède Corriger le sens.

Cl. = classe d’événement détaillé, N° = code d’événement détaillé, SR = signalisations en retour, DB = bloc de données




6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 11-6 Erreurs de manipulation (suite)

Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°

Erreurs de manipulation Réaction : ”ARRET avance” selon tablea 11-2

2 (02) 12 (0C) Mouvement de l’axe impossible SR

Cause Un ordre de déplacement a été donné en situation de défaut nonacquitté, d’entraînement non débloqué ou d’arrêt.

Effet

Remède Annulation de l’ordre de déplacement et acquittement du défaut oudésactivation de l’ordre d’arrêt ou déblocage de l’entraînement.

2 (02) 13 (0D) Consigne inexistante SR

Cause Les consignes spécifiées par le paramètre de mode manquent ouune modification des consignes a eu lieu lors du démarrage dans lemode concerné.

Effet

Remède Paramétrer et charger les consignes.

2 (02) 14 (0E) Aucun programme présélectionné SR

Cause Au moment de donner l’ordre ”Start”, aucun programme n’a étésélectionné.

Effet

Remède Sélectionner d’abord un programme puis donner l’ordre ”Start”.

2 (02) 15 (0F) Entrée TOR non commandée SR

Cause La position de consigne programmé a été atteinte dans un blocavec changement de bloc externe (G50).

Effet

Remède Vérifier la programmation (PM34) et le branchement sur l’entréeTOR.

2 (02) 16 (10) Fonction de mesure indéfinie SR

Cause Mesure de longueur et mesure au vol sélectionnées simultanément.

Effet Pas de fonction de mesure active.

Remède Resélectionner l’une des deux fonctions de mesure.

2 (02) 21 (15) Activation de paramètres machine illicite SR

Cause Le traitement est encore en cours (observez chap. 7.3.1 !).

Effet Non activation des paramètres machine.

Remède Terminer le traitement, répéter l’activation.

2 (02) 22 (16) Bloc MDI au vol pas actif SR

Cause Bloc MDI pas actif ou déjà exécuté

Effet Bloc MDI au vol n’est pas traité

Remède Effacer la signalisation d’erreur et déclencher l’exécution en tantque bloc MDI





Tableau 11-7 Erreurs de déplacement



tion

Erreurs de déplacement Réaction : ”ARRET avance” selon tableau 11-2

3 (03) 1 (01) Fin de course logiciel Début SR

Cause Fin de course actionné en mode ”marche à vue” et ”automatique”,si G88/89 sans le signal de commutation de l’entrée TORcorrespondante.

Un forçage de valeur réelle a eu pour effet de mettre l’axe à gauchesur le fin de course logiciel début.

Effet � Le mouvement de l’axe est arrêté au droit des fins de course.

� Le forçage de valeur réelle n’est pas effectuée.

Remède � Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone detravail est possible.



!

3 (03) 2 (02) Fin de course logiciel Fin SR

Cause Fin de course actionné en mode ”marche à vue” et ”automatique”,si G88/89 sans le signal de commutation de l’entrée TORcorrespondante.

Un forçage de valeur réelle a pour effet de mettre l’axe à gauchesur le fin de course logiciel début.

Effet � Le mouvement de l’axe est arrêté au droit des fins de course.

� Le forçage de valeur réelle n’est pas effectué.

Remède � Après acquitement du défaut, la réintégration de la zone detravail est possible.



!





6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 11-7 Erreurs de déplacement (suite)

Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


3 (03) 3 (03) En début de plage de déplacement SR

Cause � Le début de la plage de déplacement a été atteint en déplace-ment avec fin de course désactivé.

� En forçant une valeur réelle, l’axe se trouve à gauche du débutde plage de déplacement (plage déplacement : �109 ou plagecouverte par le codeur absolu).

Effet � Le déplacement de l’axe est arrêté au droit des limites de laplage de déplacement.

� Le forçage de valeur réelle n’est pas exécuté.

Remède Déplacer l’axe dans le sens opposé.

3 (03) 4 (04) En fin de plage de déplacement SR

Cause � La fin de la plage de déplacement a été atteinte en déplacementavec fin de course désactivé.

� En forçant une valeur réelle, l’axe se trouve à gauche/à droitede la fin de la plage de déplacement (plage déplacement :�109 ou plage couverte par le codeur absolu).

Effet � Le déplacement de l’axe est arrêté au droit des limites de laplage de déplacement.

� Le forçage de valeur réelle n’est pas exécuté.

Remède Déplacer l’axe dans le sens opposé.

3 (03) 5 (05) Destination hors zone de travail SR

Cause � La position de destination se situe en dehors de la zone detravail bornée par les fins de course logiciels.

� Dans le cas d’un axe rotatif, on a indiqué un point de référencequi ne se trouve pas à l’intérieur du cercle positif complet.

Effet

Remède � Corriger la position de destination

� Modifier la valeur du fin de course logiciel (PM)


!






Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


3 (03) 23 (17) Vitesse de consigne nulle SR

Cause � On a programmé une vitesse nulle.

� Aucune vitesse d’avance n’a été programmée pour le position-nement.

Effet

Remède Entrer une valeur de vitesse correcte.

3 (03) 28 (1C) M2/M30 manque SR

Cause � Le dernier bloc ne contient pas de M2, M30 ou M18.

� Le dernier bloc du programme est un bloc optionnel.

Effet

Remède Suivant la cause.

3 (03) 30 (1E) Entrée TOR non paramétrée SR

Cause En déplacement avec forçage de valeur réelle au vol (G88, G89),avec changement de bloc externe (G50) ou avec mesure, l’entréeTOR requise à cet effet n’est pas paramétrée.

Effet Les fonctions ne sont pas lancées.

Remède Paramétrage des entrées TOR via PM34.

3 (03) 35 (23) Correction d’outil inexistante SR

Cause Absence de valeurs de correction d’outils sur le FM 354 ou, lacorrection d’outil étant activée, il y a accès aux valeurs de correc-tion d’outil pour en modifier certaines.

Effet

Remède Paramétrer et charger des valeurs de correction d’outils.

3 (03) 36 (24) Forçage valeur réelle au vol, mauvaise valeur SR

Cause Valeur hors des limites �109

Effet

Remède Entrer une valeur correcte.

3 (03) 37 (25) Bloc MDI au vol, syntaxe incorrecte SR

Cause Commandes M ou G incorrectes ou syntaxe incorrecte du bloc.

Effet

Remède Entrer un bloc MDI correct.





6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


3 (03) 38 (26) Bloc MDI au vol, vitesse incorrecte SR

Cause Vitesse non comprise entre 0 et la vitesse de déplacementmaximale (500 000 000 UI/min)

Effet


3 (03) 39 (27) Bloc MDI au vol, position ou arrêt temporisé incorrect SR

Cause Position ou arrêt temporisé hors des limites admissibles.Position : �109 UIArrêt temporisé : > 100 000 ms

Effet


3 (03) 40 (28) Bloc MDI au vol, erroné SR

Cause Syntaxe incorrecte du bloc

Effet


3 (03) 61 (3D) Déblocage régulateur manque SR

Cause Ordre de déplacementde l’axe en l’absencede déblocage du régu-lateur (sauf mode”commande”)

Suppression du déblocage durégulateur pendant ”traitementen cours”

ou

Effet Pas de mouvement del’axe

Axe en cours d’arrêt par ap-plication d’une rampe defreinage PM41 (le déblocagedu régulateur est maintenujusqu’à l’arrêt de l’axe).

ou

Remède Débloquer le régulateur par l’intermédiaire du programmeutilisateur.

3 (03) 62 (3E) Régulateur non prêt SR

Cause Démarrage de l’axesans signalisation ”ré-gulateur prêt”

Annulation de la signalisation”régulateur prêt” pendant”traitement en cours”

ou

Effet Pas de mouvement del’axe

L’axe est par applicationd’une rampe de tensionPM45 arrêté et la valeurréelle au moment de l’arrêtde l’axe est prise encompte (analogue au mode”poursuite”)

ou

Remède � Contrôler l’entraînement et les câbles de liaison

� L’exploitation de la signalisation ”régulateur prêt” peut êtreinhibée par le PM 37 !






Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


3(03) 64 (40) Position non atteinte SR

Cause A la fin de la transmission de la consigne au régulateur de position,la zone de destination n’est pas atteinte dans le temps imparti.

Effet


� Adapter PM24, PM25

3(03) 65 (41) Aucun nouvement d’axe SR

Cause � Arrêt de l’axe en présence du signal de commande maximal del’entraînement (�10 V)

� dépassement de la limite d’écart de traînage paramétré

Effet � Freinage de l’entraînement par application d’une rampe de ten-sion (PM45)

� Prise en compte de la position réelle (comme ”Poursuite”)

Remède � Contrôler l’entraînement et les câbles de liaison

� Contrôler le signal de déblocage du régulateur entre le FM 354et le variateur/étage de commande.

3(03) 66 (42) Ecart de traînage trop grand SR

Cause Trop grand écart de traînage durant le mouvement de l’axe

Effet � Abbremsen des Antriebes über Spannungsrampe (MD45)


� Contrôler PM23, PM43



Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme dedéplacement



tion

Erreurs de données Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2

4 (04) 1 (01) Données inacceptables au moment de la transmission SR

Cause Données non transmises avec le mode correspondant. ou

DBEffet Les données sont refusées. DB

Remède Transférer les données dans le mode correspondant





6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau 11-8 Erreurs de données générales, erreurs de paramètres machine, erreurs de programme dedéplacement (suite)

Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


4 (04) 2 (02) Niveau de vitesse 1 incorrect SR

Cause Vitesse non comprise dans les limites de 0 à la vitesse de déplace-ment maximale (500 000 000 UI/min)

ou

DB

Effet La vitesse n’est pas prise en compte

Remède Entrer une valeur de vitesse autorisée.

4 (04) 3 (03) Niveau de vitesse 2 incorrect SR

Cause Vitesse non comprise dans les limites de 0 à la vitesse dedéplacement maximale (500 000 000 UI/min)

ou

DB

Effet La vitesse n’est pas prise en compte

Remède Entrer une valeur de vitesse autorisée.

4 (04) 4 (04) Niveau de tension 1 incorrect SR

Cause Tension spécifiée non comprise dans les limites �10 V ou

DBEffet Le niveau de tension n’est pas pris en compte. DB

Remède Entrer une valeur de tension autorisée.

4 (04) 5 (05) Niveau de tension 2 incorrect SR

Cause Tension spécifiée non comprise dans les limites �10 V ou

DBEffet La vitesse n’est pas prise en compte DB

Remède Entrer une valeur de tension autorisée.

4 (04) 6 (06) Consigne spécifiée trop grande SR

Cause Consigne supérieure à 109 UI ou

DBEffet La consigne initiale reste conservée. DB

Remède Entrer une consigne admissible.

4 (04) 7 (07) Bloc MDI, syntaxe incorrecte SR

Cause Commandes M ou G incorrectes ou syntaxe incorrecte du bloc. ou

DBEffet Le bloc MDI initial reste conservé. DB


4 (04) 8 (08) Bloc MDI, vitesse incorrecte SR

Cause Vitesse non comprise dans les limites de 0 à la vitesse dedéplacement maximale (500 000 000 UI/min)

ou

DB

Effet Le bloc MDI initial reste conservé.







Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


4 (04) 9 (09) Bloc MDI, position ou arrêt temporisé incorrect SR

Cause Position ou arrêt temporisé en dehors des limites admises.Position : �109 UIArrêt temporisé : > 100 000 ms

ou

DB

Effet Le bloc MDI initial reste conservé.


4 (04) 10 (0A) Décalage d’origine, valeur incorrecte SR

Cause Valeur hors des limites �109 UI ou

DBEffet Le décalage n’est pas pris en compte DB

Remède Entrer une valeur correcte

4 (04) 11 (0B) Forçage valeur réelle, valeur incorrecte SR

Cause La valeur réelle se situe hors des fins de course logiciels ou deslimites �109 UI

ou

DB

Effet Le forçage de valeur réelle n’est pas exécuté.


4 (04) 12 (0C) Définition du point de référence, coordonnée incorrecte SR

Cause Valeur hors des limites �109 UI ou

DBEffet La définition du point de référence n’est pas exécutée. DB


4 (04) 13 (0D) Sortie TOR non possible SR

Cause Sortie non disponible pour l’émission directe par le programmeutilisateur.

ou

DB

Effet La sortie n’est pas exécutée.

Remède � Corriger le programme utilisateur

� Corriger le paramétrage de l’affectation des sorties dans lePM35

4 (04) 14 (0E) Demande incorrecte de données d’application SR

Cause Code de demande incorrect ou

DBEffet Les anciennes données d’application sont conservées. DB

Remède Code de demande 0...6, 16...23 et 25 possible

4 (04) 15 (0F) Teach-In, n° de programme incorrect SR

Cause Le programme n’a pas été paramétré ou chargé. ou

DBEffet Teach In n’est pas exécuté. DB

Remède Paramétrer et charger le programme ou corriger le n° de pro-gramme





6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


4 (04) 16 (10) Teach-In, n° de bloc incorrect SR

Cause Le n° de bloc n’existe pas dans le programme sélectionné. ou


Remède Indiquer le n° de bloc correct

4 (04) 17 (11) Teach-In, arrêt temporisé ou appel de sous-programme dans le bloc SR

Cause Le n° de bloc n’existe pas dans le programme sélectionné ou unn° de bloc incorrect a été sélectionné.

ou

DB

Effet Teach In n’est pas exécuté.

Remède Indiquer le n° de bloc correct

4 (04) 18 (12) Teach-In, pas d’arrêt de l’axe SR

Cause L’axe est encore en déplacement ou


Remède Arrêter l’axe et répéter le contrat

4 (04) 40 (28) Transfert de données non significatives SR

Cause Les données transférées (jeu de paramètres) ne sont pas connuesdu FM 354.

ou

DB

Effet Les données sont refusées

Remède Corriger le programme utilisateur.

4(04) 81 (51)82 (52)83 (53)84 (54)85 (55)

Modules programmables Communication : type DB illicite Modules programmables Communication : info 1 erronée Modules programmables Communication : info 2 erronée Modules programmables Communication : contrat illicite Modules programmables Communication : erreur de donnée

SR

ou

DB

Cause Données erronées.

Effet Non exécution du contrat

Remède Corriger et retransférer.

4(04) 120 (78) Unité interne discordante SR

Cause L’unité dans les DB ”NC, SM, WK” ne coïncide pas avec PM7. ou

DBEffet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façonrémanente

DB

Remède Corriger et retransférer.

4(04) 121 (79) Mauvais type de DB sur le module SR

Cause Un type de DB incorrect a été transféré sur le FM 354 ou


DB

Remède Effacer le DB, corriger et retransférer.






Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


4(04) 122 (7A) Type de DB ou n° de DB déjà existant SR

Cause Type de DB déjà existant ou


DB

Remède Avant le transfert, effacer le DB correspondant

4(04) 123 (7B) N° de programme CN déjà existant SR

Cause N° de programme CN déjà existant ou


DB

Remède Avant le transfert, effacer le DB ayant le n° de programmecorrespondant

4(04) 124 (7C) Paramètre ”sauvegarde” incorrect SR

Cause Codage différent du 0 ou 1 ou


DB

Remède Codage 0 ou 1

4(04) 125 (7D) Mémoire DB pleine SR

Cause Place insuffisante en mémoire ou


DB

Remède Supprimer les programmes (NB) dont vous n’avez pas besoin,compresser la mémoire moyennant l’interface de paramétrage

4(04) 126 (7E) Longueur programme admise dépassée SR

Cause Trop de bloc ou


DB

Remède Corriger le programme et le retransférer

4(04) 127 (7F) Ecriture paramètre/données impossible SR

Cause Pas d’arrêt de l’axe ou

DBEffet Les paramètres/données ne prennent pas effet DB

Remède Arrêter l’axe

4(04) 128 (80) Identifiant de module incorrect SR

Cause Des DB ne concernant pas le module ont été transférés(pas d’identifiant 354)

ou

DB

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façonrémanente

Remède Transférer les DB correspondant au FM 354





6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


4(04) 129 (81) Identifiant de module incorrecte SR

Cause Valeur en dehors des limites �109 ou

DBEffet La consigne ne prend pas effet. DB

Remède Transférer la valeur correcte

4(04) 130 (82) Correction d’outil, valeur incorrecte SR

Cause Valeur en dehors des limites �109 ou

DBEffet La correction d’outil ne prend pas effet. DB

Remède Transférer la valeur correcte

4(04) 131 (83) Insérer bloc impossible SR

Cause Mémoire pleine ou

DBEffet La fonction n’est pas exécutée. DB

Remède Effacer les DB dont vous n’avez pas besoin et répéter la fonction

4(04) 132 (84) Effacer bloc impossible SR

Cause Bloc inexistant, pas de ”bit d’occupation” (octets 2 et 3) à ”1” dansl’enregistrement (si données présentes)

ou

DB

Effet La fonction n’est exécutée.

Remède Vérifier le programme répéter la fonction avec le n° de bloc correct

4(04) 144 (90) Chargement SDB impossible SR

Cause Module pas à l’arrêt ou

DBEffet SDB est rejeté DB

Remède Arrêter le module et répéter l’opération de chargement.

4(04) 145 (91) Erreur données utiles SDB SR

Cause SDB contient une valeur erronée ou

DBEffet SDB est rejeté DB

Remède Créer le SDB avec l’outil de paramétrage et répéter l’opération dechargement.






Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°

Erreurs de paramètres machine Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2

5 (05) 7 (07) Unité SR( ) ( )

Cause L’unité interne (UI) indiquée ne coïncide pas avec celle des autresDB du module.

ou

DBEffet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon

rémanente

DB

Remède � Contrôler l’UI, éventuellement la corriger

� Si l’UI a été entrée correctement, les autres DB sur le moduledoivent être effacés avant un nouveau transfert.

5 (05) 8 (08) Type d’axe SR( ) ( )

Cause Un axe linéaire ou rotatif n’a pas été paramétré ou


DB

Remède Corriger et retransférer

5 (05) 9 (09) Fin d’axe rotatif SR( ) ( )

Cause Valeur hors limites ou non respect de dépendances(cf. chap. 5.3.1)

ou

DBEffet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon

rémanente

DB


5 (05) 10 (0A) Type de codeur SR( ) ( )

Cause Type de codeur illicite ou


DB


5 (05) 11 (0B)12 (0C)13 (0D)14 (0E)

Course par tour de codeurParcours restant par tour de codeurIncréments par tour de codeurNombre de tours codeur absolu

SR

ou

DB( )

Cause � Valeur hors limites ou

� non respect de dépendances pour n° 9, 11, 12, 13 (cf. chap. 5.3.1)



5 (05) 15 (0F) Vitesse de transmission codeur absolu SR( ) ( )

Cause Vitesse de transmission illicite ou


DB






6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


5 (05) 16 (10)17 (11)

Coordonnée du point de référence Référencement du codeur absolu SR( ) ( )17 (11) Cause Valeur hors limites ou


DB


5 (05) 18 (12) Type de prise de référence SR( ) ( )

Cause Mode incorrect de prise de référence ou


DB


5 (05) 19 (13) Adaptation de direction indéfinie SR( ) ( )

Cause Adaptation de direction non définie ou


DB


5 (05) 20 (14) Coupure surveillance logicielle indéfinie SR( ) ( )

Cause Coupure non définie de la surveillance du hardware ou


DB


5 (05) 21 (15)22 (16)23 (17)24 (18)25 (19)26 (1A)27 (1B)28 (1C)29 (1D)30 (1E)

Fin de course logiciel DébutFin de course logiciel FinVitesse maximaleZone de destinationTemps enveloppeZone d’arrêtDécalage du point de référenceVitesse de prise de référenceVitesse réduiteCompensation du jeu

SR

ou

DB

( )

Cause � Valeur hors limites ou

� non respect de dépendances pour n° 21, 22, 28, 29 (cf. chap. 5.3.1)



5 (05) 31 (1F) Orientation du jeu SR( ) ( )

Cause Orientation du jeu non définie ou


DB







Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


5 (05) 32 (20) Mode de sortie de la fonction M SR

Cause Mode de sortie non défini pour la fonction M ou


DB


5 (05) 33 (21) Durée de sortie de la fonction M SR

Cause Valeur hors limites ou


DB


5 (05) 34 (22) Entrées TOR SR

Cause Entrées non définies ou définies plusieurs fois ou


DB


5 (05) 35 (23) Sorties TOR SR

Cause Sorties non définies ou définies plusieurs fois ou


DB


5 (05) 36 (24) Adaptation d’entrée SR

Cause Adaptation d’entrée non définie ou


DB


5 (05) 38 (26)39 (27)40 (28)41 (29)42 (2A)43 (2B)44 (2C)45 (2D)

Gain boucle d’asservissementEcart de traînage dynamique minimalAccélérationDécélérationTemps de limitation des à-coupsTension de consigne maxi.Compensation d’offsetRampe de tension

SR

ou

DB

Cause Valeur hors limites







6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


5 (05) 52 (34)53 (35)54 (36)55 (37)56 (38)

Vitesse pour compensation du jeuMode de compensation du jeuRégler la vitesse à l’arrêt incorrecteTemps de dépassement du temps imparti pour l’identificationTemps de réponse pour le diagnostic standard incorrect

SR

ou

DB

Cause Valeur hors limites ou incompatible (cf. chap.5.3.1) :

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façonrémanente.


5 (05) 96 (60) Fin de course logicielle illicite SR

Cause Pour axes linéaires :

fin de course logiciel Début supérieur à fin de course logiciel Fin

Pour axes rotatifs :

fins de course logiciels Début/Fin non compris dans la plage del’axe rotatif et pas égaux à la valeur d’entrée maximale.

ou

DB

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon réma-nente


5 (05) 97 (61) Limitation fins de course logiciels pour codeur absolu SR

Cause La distance entre les fins de course logiciels Début et Fin est supé-rieure à la plage couverte par le codeur absolu

ou

DB

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon réma-nente


5 (05) 99 (63) Facteur de pondération incorrect de la valeur réelle SR

Cause Rapport incorrect dans les correspondances course par tour decodeur (PM11, 12) et incréments par tour de codeur (PM13)(cf. chap.5.3.1)

ou

DB

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon réma-nente.


5 (05) 102 (66) Limitation fin de course logiciel pour axe linéaire SR

Cause Pour les résolutions de codeur < 1 UI, la plage de déplacementadmissible est restreinte dans le rapport UI par incrément (par ex.pour 0,5 µm par impulsion de codeur à 0,5⋅109 UIv)(cf. chap.5.3.1)

ou

DB

Effet Le DB ne prend pas effet et n’est pas sauvegardé de façon réma-nente.


Cl. = classe d’événement détaillé, N° = code d’événement détaillé, SR = signalisations en retour,DB = bloc de donnéesNota : valeur (xx) = code d’erreur au format hexadécimal




Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°

Erreurs de programme de déplacement Réaction : ”Alarme” selon tableau 11-2

8 (08) 1 (01) Sélection de programme, n° de sous-programme incorrect SR

Cause � Le sous-programme appelé dans le programme n’existe sur leFM 354.

� Le sous−programme appelé dans le programme principalcontient lui−même un appel de sous−programme. Uneimbrication n’est pas possible.

ou

DB

Effet La sélection du programme n’est pas effectuée.

Remède � Corriger ou paramétrer et recharger le programme

� Sélectionner un autre programme

8 (08) 8 (08) Sélection de programme, no. de programme inexistant SR

Cause Programme non paramétré, inexistant sur le FM 354 ou

DBEffet La sélection du programme n’est pas effectuée. DB

Remède � Corriger ou paramétrer et recharger le programme

� Sélectionner un autre programme

8 (08) 9 (09) Sélection de programme, n° de bloc inexistant SR

Cause Le n° de bloc manque dans le programme sélectionné ou


Remède � Corriger le programme

� Sélectionner un autre n° de bloc

8 (08) 10 (0A) Programme, n° de bloc illicite SR

Cause N° de bloc manquant ou en dehors des limites admissibles ou

DBEffet Le programme n’est pas sauvegardé DB

Remède Corriger le programme

8 (08) 11 (0B) Sélection de programme, sens incorrect SR

Cause Le sens spécifié est incorrect ou


Remède Corriger et répéter la sélection du programme

8 (08) 12 (0C) Sélection de programme illicite SR

Cause Un autre programme a été présélectionné en course de déplace-ment

ou

DB

Effet La sélection du programme n’est pas effectuée.

Remède Arrêter le programme en cours par STOP ou répéter la sélection enfin de programme.





6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


8 (08) 20 (14) N° de programme erroné SR

Cause Numéros de programme erronés dans les blocs ou

DBEffet Le programme n’est pas sauvegardé. DB

Remède Corriger le programme suivant la cause.

8 (08) 21 (15) Programme sans bloc SR

Cause Le programme ne contient pas de bloc ou



8 (08) 22 (16) N° de bloc erroné SR

Cause Le numéro de bloc hors limites ou


Remède Corriger le programme.

8 (08) 23 (17) Séquence numéros de bloc incorrecte SR

Cause Les numéros de bloc ne se suivent pas en ordre croissant ou


Remède Corriger le programme.

8 (08) 24 (18) Fonction G 1 illicite SR

Cause � Le numéro programmé comme fonction G 1 n’est pas autorisé

� D’autres données que des fonctions M ont été programméesdans le bloc contenant l’arrêt temporisé (G04).

ou

DB

Effet Le programme/bloc n’est pas sauvegardé.


8 (08) 25 (19) Fonction G 2 illicite SR

Cause Le numéro programmé comme fonction G 2 n’est pas autorisé ou

DBEffet Le programme/bloc n’est pas sauvegardé. DB







Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


8 (08) 26 (1A) Fonction G 3 illicite SR

Cause � Le numéro programmé comme fonction G 3 n’est pas autorisé

� Le changement de bloc externe (G50) a été programmé dansun bloc avec des placements sans fin pour un forçage devaleur réelle au vol (G88/G89)

� Une correction d’outils (G43, G44) a été appelée sansnuméro D.

� A la sélection d’un numéro D, il manque l’indication de directionpour la correction d’outil (G43, G44).

ou

DB



8 (08) 27 (1B) Fonction M illicite SR

Cause � Le numéro programmé pour la fonction M n’est pas autorisé.

� Un bloc contient au moins deux fonctions M qui s’excluentmutuellement (M0, M2, M18, M30).

ou

DB



8(08) 28 (1C) Position/Arrêt temporisé manque SR

Cause � Le bloc avec G04 ne contient pas d’arrêt temporisé

� Il manque la position de consigne pour le changement de blocexterne (G50)

� Une nouvelle valeur réelle n’a pas été programmée pour lafonction déplacements sans avec forçage de valeur réelle auvol (G88,G89)

ou

DB



8(08) 29 (1D) Mauvais n° D (> 20) SR

Cause Le numéro du correcteur d’outil est supérieur à 20. ou



8(08) 30 (1E) Erreur dans sous-programme SR

Cause Sous-programme sans indication du nombre d’exécutions ou



8(08) 31 (1F) Vitesse manque SR

Cause Aucune vitesse n’a été programmée ou







6ES7 354-1AH01-8CG0


Cl.Signalisa-

tionDéfaut/erreur,

cause et remèdeN°


8(08) 32 (20) Erreur, appel de sous-programme SR

Cause Syntaxe de bloc incorrecte pour un appel de sous programme ou



8(08) 33 (21) Fonction D illicite SR

Cause Syntaxe de bloc incorrecte pour un appel de fonction D ou



8(08) 34 (22) Longueur programme incorrecte SR

Cause Dépassement du nombre maximal de bloc ou





�

A-1Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Caractéristiques techniques

Généralités

Ce chapitre décrit les caractéristiques techniques du module de positionnement FM 354.

� Caractéristiques techniques générales

� Dimensions et poids

� Mémoire de chargement

� Entrée de codeurs

� Sortie de consigne

� Entrées TOR

� Sorties TOR

Caractéristiques techniques générales

Les caractéristiques techniques générales concernent :

� compatibilité électromagnétique

� conditions de transport et de stockage

� conditions d’environnement mécaniques et climatiques

� indications concernant les essais d’isolement, la classe et le degré de protection

Ces caractéristiques précisent les normes et valeurs d’essais auxquelles satisfait le S7-300et selon quels critères d’essai le S7-300 a été testé.

Les caractéristiques techniques générales se trouvent dans le manuel ”Automate program-mable S7-300 − Installation et configuration”.

Homologations UL/CSA

Le FM 354 bénéficie des homologations suivantes :

UL-Recognition-MarkUnderwriters Laboratories (UL) selon Standard UL 508, File E 164110

CSA-Certification-MarkCanadian Standard Association (CSA) selonStandard C 22.2 No. 142

A


A-2Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

Homologation FM

Le FM 354 bénéficie de l’homologation suivante :Homologation FM selon Factory Mutual Approval Standard Class Number 3611, Class I, Di-vision 2, Group A, B, C, D.

!Attention

Risques pour les personnes et le matériel.

Dans des zones à atmosphère explosible, le fait de débrancher des connecteurs d’unS7-300 en cours de fonctionnement peut entraîner des risques pour les personnes et pourle matériel.

Dans des zones à atmosphère explosible, il faut systématiquement couper l’alimentationélectrique du S7-300 avant de débrancher les connecteurs.

!Attention

WARNING - DO NOT DISCONNECT WHILE CIRCUIT IS LIVEUNLESS LOCATION IS KNOWN TO BE NONHAZARDOUS

Marquage CE

Nos produits satisfont aux exigences de la directive communautaire ”Compatibilité électro-magnétique” 89/336/CEE et des normes européennes harmonisées (EN) qui y sont citées.

La déclaration de conformité CE telle que spécifiée dans l’article 10 de la directive commu-nautaire se trouve sur Internet à l’adresse:


Domaine d’utilisation

Les produits SIMATIC sont conçus pour une utilisation en milieu industriel.

Domained’utilisation

Exigences en matière de

émissions de perturbations immunité aux perturbations

Industrie EN 50081-2 : 1993 EN 61000-6-2 : 1999

Respect des directives de montage

Les produits SIMATIC satisfont aux exigences imposées si leur installation et leur exploita-tion sont conformes aux directives de montage spécifiées dans les manuels.



A-3Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Valeurs de raccordement

Tableau A-1 Caractéristiques techniques : valeurs de raccordement

Tension d’alimentation 20,4...28,8 V

Consommation sous 24 V 0,35 A

Puissance dissipée 8 W

Courant d’appel 2,2 A

Consommation sur bus interne 5 V 100 mA

Dimensions et poids

Tableau A-2 Caractéristiques techniques : dimensions et poids

Dimensions L H P [mm] 80 125 118

Poids [g] env. 550

Mémoire des données de paramétrage

Mémoire RAM de 16 KoFEPROM pour la mémorisation rémanente des données de paramétrage

Temps de cycle du FM

2 ms

Entrée de codeurs

Tableau A-3 Caractéristiques techniques des entrées de codeurs

Mesure du déplacement � incrémentale

� absolue (SSI)

Tensions de signal Entrée : 5 V selon RS422

Tension d’alimentation des codeurs � 5,2 V/300 mA

� 24 V/300 mA

Fréquence d’entrée et longueur decâble pour codeurs incrémentaux

� 1 MHz maxi pour 10 m de câble blindé

� 500 kHz maxi pour 35 m de câble blindé

Vitesse de transmission et longueurde câble pour codeurs absolus (SSI)

� 1,25 Mbits/s maxi pour 10 m de câble blindé

� 125 kbits/s maxi pour 35 m de câble blindé

Sortie de consigne

Tableau A-4 Caractéristiques techniques de la sortie de consigne

Plage de tension nominale −10...10 V

Courant de sortie −3...3 mA

Résolution du convertisseur N/A : cf. chap. 4.2


A-4Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

Entrées TOR

Tableau A-5 Caractéristiques techniques des entrées TOR

Nombre d’entrées 5 (”régulateur prêt” compris)

Tension d’alimentation 24 V c.c.(plage admissible : 20,4 ... 28,8 V)


Tension d’entrée � 0 logique : −3...5 V

� 1 logique : 11...30 V

Courant d’entrée � 0 logique : ≤ 2 mA

� 1 logique : 6...15 mA

Retard d’entrée (ET1...4) � front montant : typ. 15 µs

� front descendant : typ. 150 µs

Raccordement d’un capteur 2 fils possible

Sorties TOR

Tableau A-6 Caractéristiques techniques des entrées TOR

Nombre de sorties 4

Tension d’alimentation 24 V c.c.(plage admissible : 20,4 ... 28,8 V)


Courant de sortie � 0 logique : courant résiduel 2 mA maxi

� 1 logique : (tension d’alimentation −3 V)

Courant de sortie pour signal ”1”

� pour température ambiante 40°C

− valeur nominale

− plage admissible

− charge de lampe

� pour température ambiante 60°C

− valeur nominale

− plage admissible

0,5 A (courant total 2 A)

5 mA...0,6 A (dans la plage de tension d’alimentation)

max. 5 W

0,1 A (courant total 0,4 A)

5 mA...0,12 A (dans la plage de tension d’alimentation)

Protection contre les courts-circuits oui

Fréquence de commutation � charge résistive : 100 Hz maxi

� charge inductive : 0,25 Hz maxi

�

B-1Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Bloc de données utilisateur (DB utilisateur)

Tableau B-1 Bloc de données (DB utilisateur)

Adresseabsolue Variable

Type dedonnée Commentaire

Adresses générales

0 MOD_ADR INT Adresse du module

2...13.5 réservé

13.6 MODE_BUSY BOOL Traitement démarré

13.7 POS_REACHED BOOL Position

Signaux de commande

14.0 réservé

14.1 TEST_EN BOOL Commutation interface bus P sur “mise en service”

14.2 réservé

14.3 OT_ERR_A BOOL Acquitter erreur manipulation/déplacement

14.4...14.7 réservé

15.0 START BOOL Démarrage

15.1 STOP BOOL Stop

15.2 DIR_M BOOL Sens négatif

15.3 DIR_P BOOL Sens positif

15.4 ACK_MF BOOL Acquittement fonction M

15.5 READ_EN BOOL Validation lecture

15.6 SKIP_BLK BOOL Saut de bloc

15.7 DRV_EN BOOL Déblocage entraînement

16 MODE_IN BYTE Mode

17 MODE_ TYPE BYTE Paramètre de mode

18 OVERRIDE BYTE Correction

19...21 réservé


22.0 réservé

22.1 TST_STAT BOOL Commutation interface bus P effectuée

22.2 réservé

22.3 OT_ERR BOOL Erreur manipulation/déplacement

22.4 DATA_ERR BOOL Erreur de données

22.5...22.6 réservé

22.7 PARA BOOL Canal paramétré

B


B-2Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

Tableau B-1 Bloc de données (DB utilisateur) (suite)

Adresseabsolue Commentaire

Type dedonnéeVariable

23.0 ST_ENBLD BOOL Autorisation de démarrage

23.1 WORKING BOOL Traitement en cours

23.2 WAIT_EI BOOL Attente autorisation externe

23.3...23.4 réservé

23.5 DT_RUN BOOL Arrêt temporisé en cours

23.6 PR_BACK BOOL Exécution programme à rebours

23.7 réservé

24 MODE_OUT BYTE Mode actif

25.0 SYNC BOOL Canal synchronisé

25.1 MSR_DONE BOOL Mesure terminée

25.2 GO_M BOOL Déplacement sens négatif

25.3 GO_P BOOL Déplacement sens positif

25.4 ST_SERVO BOOL Etat Déblocage régulateur

25.5 FVAL_DONE BOOL Forçage valeur réelle au vol terminé

25.6 réservé

25.7 POS_RCD BOOL Position atteinte, arrêt

26 NUM_MF BYTE Numéro fonction M

27.0...27.3 réservé

27.4 STR_MF BOOL Modification fonction M

27.5 réservé

28...31 ACT_POS DINT Position réele

32...33 réservé

Signaux de déclenchement pour réglages ponctuels

34.0 SERVO_EN BOOL Déblocage régulateur

34.1 GAUG_FLY BOOL Mesure au vol

34.2...34.5 réservé

34.6 PARK_AX BOOL Axe en stationnement

34.7 SIM_ON BOOL Simulation

35.0...35.1 réservé

35.2 MSR_EN BOOL Mesure de longueur

35.3 REF_TRIG BOOL Reprise de référence

35.4 DI_OFF BOOL Désactiver entrée de validation

35.5 FOLLOWUP BOOL Poursuite

35.6 SSW_DIS BOOL Désactiver surveillance fins course log.

35.7 DRIFT_OFF BOOL Désactiver compensation autom. dérive

Signaux de déclenchement pour commandes ponctuelles

36 réservé

37.0 MD_EN BOOL Activer paramètres machine






37.1 DELDIST_EN BOOL Effacer parcours restant

37.2 SEARCH_F BOOL Recherche bloc automatique en avant

37.3 SEARCH_B BOOL Recherche bloc automatique en arrière

37.4 réservé

37.5 RESET_AX BOOL Redémarrage

37.6 AVALREM_EN BOOL Annuler forçage valeur réelle

37.7 réservé

Signaux de déclenchement pour contrats d’écriture

38.0 VLEV_EN BOOL Niveaux de vitesse 1, 2

38.1 CLEV_EN BOOL Niveaux de tension 1, 2

38.2 TRG254_EN BOOL Consigne pour semi−automatique

38.3 MDI_EN BOOL Bloc MDI

38.4 MDIFLY_EN BOOL Bloc MDI au vol

38.5 réservé

38.6 REFPT_EN BOOL Définition point de référence

38.7 AVAL_EN BOOL Forçage valeur réelle

39.0 FVAL_EN BOOL Forçage valeur réelle au vol

39.1 ZOFF_EN BOOL Décalage d’origine

39.2 réservé

39.3 PARCH_EN BOOL Modifier paramètres/données

39.4 DIGO_EN BOOL Sorties TOR

39.5 PROGS_EN BOOL Sélection programme

39.6 REQAPP_EN BOOL Demande données d’application

39.7 TEACHIN_EN BOOL Teach In

40...41 réservé

Signaux de déclenchement pour contrats de lecture

42.0 OPDAT_EN BOOL Données d’exploitation de base

42.1 ACT_BL_EN BOOL Bloc CN actif

42.2 NXT_BL_EN BOOL Bloc CN suivant

42.3 BLEXT_EN BOOL Valeur réelle au changement de bloc

42.4 SERVDAT_EN BOOL Données de maintenance

42.5 OC_ERR_EN BOOL Nº défaut de fonctionnement

42.6...43.2 réservé

43.3 PARRD_EN BOOL Paramètres/données

43.4 DIGIO_EN BOOL Entrées/sorties TOR

43.5 OPDAT1_EN BOOL Données d’exploitation supplémentaires

43.6 APPDAT_EN BOOL Données d’application

43.7 MSRRD_EN BOOL Lecture valeurs de mesure



6ES7 354-1AH01-8CG0




Signaux d’achèvement pour réglages ponctuels

44.0 SERVO_D BOOL Déblocage régulateur

44.1 GAUG_FLY_D BOOL Mesure au vol

44.2...44.5 réservé

44.6 PARK_AX_D BOOL Axe en stationnement

44.7 SIM_ON_D BOOL Simulation

45.0...45.1 réservé

45.2 MSR_D BOOL Mesure de longueur

45.3 REF_TRIG_D BOOL Reprise de référence

45.4 DI_OFF_D BOOL Désactiver entrée de validation

45.5 FOLLOWUP_D BOOL Poursuite

45.6 SSW_DIS_D BOOL Désactiver surveillance fins course log.

45.7 DRIFT_OFF_D BOOL Désactiver compensation autom. dérive

Signaux d’achèvement pour commandes ponctuelles

46 réservé

47.0 MD_D BOOL Activer paramètres machine

47.1 DELDIST_D BOOL Effacer parcours restant

47.2 SEARCH_F_D BOOL Recherche bloc automatique en avant

47.3 SEARCH_B_D BOOL Recherche bloc automatique en arrière

47.4 réservé

47.5 RESET_AX_D BOOL Redémarrage

47.6 AVALREM_D BOOL Annuler forçage valeur réelle

47.7 réservé

Signaux d’achèvement pour contrats d’écriture

48.0 VLEV_D BOOL Niveaux de vitesse 1, 2

48.1 CLEV_D BOOL Niveaux de tension 1, 2

48.2 TRG254_D BOOL Consigne pour semi−automatique

48.3 MDI_D BOOL Bloc MDI

48.4 MDIFLY_D BOOL Bloc MDI au vol

48.5 réservé

48.6 REFPT_D BOOL Définition point de référence

48.7 AVAL_D BOOL Forçage valeur réelle

49.0 FVAL_D BOOL Forçage valeur réelle au vol

49.1 ZOFF_D BOOL Décalage d’origine

49.2 réservé

49.3 PARCH_D BOOL Modifier paramètres/données

49.4 DIGO_D BOOL Sorties TOR

49.5 PROGS_D BOOL Sélection programme






49.6 REQAPP_D BOOL Demande données d’application

49.7 TEACHIN_D BOOL Teach In

50...51 réservé

Signaux d’achèvement pour contrats de lecture

52.0 OPDAT_D BOOL Données d’exploitation de base

52.1 ACT_BL_D BOOL Bloc CN actif

52.2 NXT_BL_D BOOL Bloc CN suivant

52.3 BLEXT_D BOOL Valeur réelle au changement de bloc

52.4 SERVDAT_D BOOL Données de maintenance

52.5 OC_ERR_D BOOL Défaut de fonctionnement a été lu

52.6 OT_ERR_D BOOL Erreur manipulation/déplacement a été lue

52.7 DA_ERR_D BOOL Erreur de données a été lue

53.0...53.2 réservé

53.3 PARRD_D BOOL Paramètres/données

53.4 DIGIO_D BOOL Entrées/sorties TOR

53.5 OPDAT1_D BOOL Données d’exploitation supplémentaires

53.6 APPDAT_D BOOL Données d’application

53.7 MSRRD_D BOOL Lecture valeurs de mesure

Signaux d’erreur pour réglages ponctuels

54.0 SERVO_ERR BOOL Déblocage régulateur

54.1 GAUG_FLY_ERR BOOL Mesure au vol

54.2...54.5 réservé

54.6 PARK_AX_ERR BOOL Axe en stationnement

54.7 SIM_ON_ERR BOOL Simulation

55.0...55.1 réservé

55.2 MSR_ERR BOOL Mesure de longueur

55.3 REF_TRIG_ERR BOOL Reprise de référence

55.4 DI_OFF_ERR BOOL Désactiver entrée de validation

55.5 FOLLOWUP_ERR BOOL Poursuite

55.6 SSW_DIS_ERR BOOL Désactiver surveillance fins course log.

55.7 DRIFT_OFF_ERR BOOL Désactiver compensation autom. dérive

Signaux d’erreur pour commandes ponctuelles

56 réservé

57.0 MD_ERR BOOL Activer paramètres machine

57.1 DELDIST_ERR BOOL Effacer parcours restant

57.2 SEARCH_F_ERR BOOL Recherche bloc automatique en avant

57.3 SEARCH_B_ERR BOOL Recherche bloc automatique en arrière

57.4 réservé



6ES7 354-1AH01-8CG0




57.5 RESET_AX_ERR BOOL Redémarrage

57.6 AVALREM_ERR BOOL Annuler forçage valeur réelle

57.7 réservé

Signaux d’erreur pour contrats d’écriture

58.0 VLEV_ERR BOOL Niveaux de vitesse 1, 2

58.1 CLEV_ERR BOOL Niveaux de tension 1, 2

58.2 TRG254_ERR BOOL Consigne pour semi−automatique

58.3 MDI_ERR BOOL Bloc MDI

58.4 MDIFLY_ERR BOOL Bloc MDI au vol

58.5 réservé

58.6 REFPT_ERR BOOL Définition point de référence

58.7 AVAL_ERR BOOL Forçage valeur réelle

59.0 FVAL_ERR BOOL Forçage valeur réelle au vol

59.1 ZOFF_ERR BOOL Décalage d’origine

59.2 réservé

59.3 PARCH_ERR BOOL Modifier paramètres/données

59.4 DIGO_ERR BOOL Sorties TOR

59.5 PROGS_ERR BOOL Sélection programme

59.6 REQAPP_ERR BOOL Demande données d’application

59.7 TEACHIN_ERR BOOL Teach In

60...61 réservé

Signaux d’erreur pour contrats de lecture

62.0 OPDAT_ERR BOOL Données d’exploitation de base

62.1 ACT_BL_ERR BOOL Bloc CN actif

62.2 NXT_BL_ERR BOOL Bloc CN suivant

62.3 BLEXT_ERR BOOL Valeur réelle au changement de bloc

62.4 SERVDAT_ERR BOOL Données de maintenance

62.5 OC_ERR_ERR BOOL Défaut de fonctionnement a été lu

62.6 OT_ERR_ERR BOOL Erreur manipulation/déplacement a été lue

62.7 DA_ERR_ERR BOOL Erreur de données a été lue

63.0...63.2 réservé

63.3 PARRD_ERR BOOL Paramètres/données

63.4 DIGIO_ERR BOOL Entrées/sorties TOR

63.5 OPDAT1_ERR BOOL Données d’exploitation supplémentaires

63.6 APPDAT_ERR BOOL Données d’application

63.7 MSRRD_ERR BOOL Lecture valeurs de mesure

64...65 réservé






Signalisations d’erreur/signaux d’état du bloc POS_CTRL

66 JOB_ERR INT Code d’erreur SFC 58/59 (FC POS_CTRL)

68.0 JOBBUSY_WR BOOL Contrat d’écriture en cours

68.1 IMPO_WR BOOL Contrat d’écriture impossible

68.2 JOBBUSY_RD BOOL Contrat de lecture en cours

68.3 IMPO_RD BOOL Contrat de lecture impossible

68.4...69.0 réservé

69.1 JOBRESET BOOL Remise à l’état FALSE état/erreur

69.2...69.7 réservé

Données d’alarme de diagnostic (bloc POS_DIAG)

70.0 MDL_DEFECT BOOL Signalisation groupée de défauts du module (entrants etpartants)

70.1 INT_FAULT BOOL Défaut interne/matériel (signalisation groupée de défautsDBB72, 73)

70.2 EXT_FAULT BOOL Défaut externe

70.3 PNT_INFO BOOL Défaut externe de canal (signalisation groupée de défautsDBB78)

70.4...70.5 réservé

70.6 NO_CONFIG BOOL Module non paramétré

70.7 réservé

71 MDL_TYPE BYTE Classe de type du module (08H) / information disponiblesur canal

72.0 réservé

72.1 COMM_FAULT BOOL Communication défaillante (bus K)

72.2 réservé

72.3 WTCH_DOG_FLT BOOL Time−out/chien de garde

72.4 INT_PS_FLT BOOL Défaillance de la tension interne d’alimentation du module(NMI)

72.5...73.1 réservé

73.2 EPROM_FLT BOOL Défaut sur FEPROM

73.3 RAM_FLT BOOL Défaut sur RAM

73.4...73.5 réservé

73.6 HW_INTR_FLT BOOL Alarme process perdue

73.7 réservé

74 POS_ID BYTE Identificateur de FM (74H)

75 LEN_INFO BYTE Longueur de l’information de diagnostic (16)

76 CHEN_NO BYTE Nombre de canaux (1)

77.0 CH_ERR_VE1 BOOL Vecteur de défaut de canal

77.1...77.7 réservé

78.0 CAB_BR1 BOOL Rupture de câble (codeur incrémental)



6ES7 354-1AH01-8CG0




78.1 ERR_ABE1 BOOL Défaut du codeur absolu

78.2 ERR_PU1 BOOL Impulsions intempestives incrém. ou top zéro manque

78.3 VO_ENC1 BOOL Surveillance de tension codeur

78.4...78.6 réservé

78.7 OC_ERR_EN1 BOOL Défaut de fonctionnement

79...85 réservé

86 OC_ERR_NO BYTE Numéro d’erreur (DS 164) − classe d’événement détaillé

87 OC_REE_CL BYTE Numéro d’erreur (DS 164) − numéro d’événement détaillé

88...89 réservé

90 OT_ERR_NO BYTE Numéro d’erreur (DS 162) − classe d’événement détaillé

91 OT_ERR_CL BYTE Numéro d’erreur (DS 162) − numéro d’événement détaillé

92...93 réservé

94 DA_ERR_NO BYTE Numéro d’erreur (DS 163) − classe d’événement détaillé

95 DA_ERR_CL BYTE Numéro d’erreur (DS 163) − numéro d’événement détaillé

96 DIAG_ERR INT Code d’erreur FC POS_DIAG (code de retour SFC 51)

98 MSRM_ERR INT Code d’erreur FC POS_MSRM (code de retour SFC 59)

100 ARRAY [100..139]BYTE

réservé à des fins internes

Données pour les contrats

140 ZOFF DINT Décalage d’origine

144 AVAL DINT Forçage valeur réelle

148 FVAL DINT Forçage valeur réelle au vol

152 REFPT DINT Définition du point de référence

156 TRG254 DWORD Consigne pour semi−automatique

160 VLEVEL_1 DWORD Niveau de vitesse 1

164 VLEVEL_2 DWORD Niveau de vitesse 2

168 CLEVEL_1 DWORD Niveau de tension 1

172 CLEVEL_2 DWORD Niveau de tension 2






Bloc MDI

176 MDIB STRUCT Bloc MDI

+ 0...+1 réservé

+ 2.0 G_1_EN BOOL Groupe fonctions G 1


+ 2.2...+ 2.3 réservé

+ 2.4 X_T_EN BOOL Position/arrêt temporisé

+ 2.5...+ 2.7 réservé

+ 3.0 V_EN BOOL Vitesse

+ 3.1 M_1_EN BOOL Groupe fonctions M 1



+ 3.4...+ 3.7 réservé

+ 4 G_1_VAL BYTE Nº fonction G du groupe 1


+ 6...+ 7 réservé

+ 8 X_T_VAL DINT Valeur position/arrêt temporisé

+ 12 V_VAL DINT Valeur vitesse

+ 16 M_1_VAL BYTE Nº fonction M du groupe 1



+ 19 réservé

END_STRUCT

Modifier paramètres/données

196 PAR_CHAN STRUCT Modifier paramètres/données

+ 0 TYP BYTE Type de DB

+ 1 NUMB BYTE Numéro

+ 2 COUN BYTE Nombre

+ 3 JOB BYTE Contrat

+ 4 DATA ARRAY [200..219]BYTE

Champ de données, type de donnée selon données deparamétrage

END_STRUCT

Entrées/sorties TOR (pour lecture et écriture)

220.0 D_IN0 BOOL Entrée TOR 0




220.4...7 réservé



6ES7 354-1AH01-8CG0




221.0 D_OUT0 BOOL Sortie TOR 0




221.4...7 réservé

Bloc MDI au vol

222 MDI_F STRUCT Bloc MDI au vol

+ 0...+ 1 réservé



+ 2.2...+ 2.3 réservé


+ 2.5...+ 2.7 réservé





+ 3.4...+ 3.7 réservé



+ 6...+ 7 réservé






+ 19 réservé

END_STRUCT

Sélection de programme

242 PROG_NO BYTE Numéro de programme

243 BLCK_NO BYTE Numéro de bloc

244 PROG_DIR BYTE Sens d’exécution

245 réservé

Demande données d’application

246 CODE_AP1 BYTE Données d’application 1









Teach In

250 TEA_PROG_NO BYTE Numéro de programme

251 TEA_BLCK_NO BYTE Numéro de bloc

252 FELD2_INTERN ARRAY[252..309]BYTE


Données d’exploitation de base

310 ACT_VAL DINT Position réelle

314 SPEED DWORD Vitesse réelle

318 REM_DIST DINT Parcours restant

322 SET_POS DINT Position de consigne

326 SUM_OFST DINT Somme décalage de coordonnées, correction d’outil,décalage d’origine actifs

330 TRAV_SPE DWORD Vitesse de rotation

334...338 réservé

Bloc CN actif

342 ACT_BL STRUCT Bloc CN actif

+ 0 PROG_NO BYTE Numéro de programme

+ 1 BLCK_NO BYTE Numéro de bloc

+ 2.0 G_1_EN BOOL Groupe fonctions G1



+ 2.3 réservé


+ 2.5 SR_L_EN BOOL Nombre appels sous−programme

+ 2.6 SR_N_EN BOOL Appel sous−programme

+ 2.7 SKIP_EN BOOL Saut de blocs optionnels





+ 3.4 TO_EN BOOL Correction d’outil

+ 3.5...+ 3.7 réservé




+ 7 réservé





6ES7 354-1AH01-8CG0







+ 19 TO_VAL BYTE Nº correcteur d’outil

END_STRUCT

Bloc CN suivant

362 NXT_BL STRUCT Bloc CN suivant

+ 0 PROG_NO BYTE Numéro de programme

+ 1 BLCK_NO BYTE Numéro de bloc




+ 2.3 réservé


+ 2.5 SR_L_EN BOOL Nombre appels sous−programme

+ 2.6 SR_N_EN BOOL Appel sous−programme

+ 2.7 SKIP_EN BOOL Saut de blocs optionnels





+ 3.4 TO_EN BOOL Correction d’outil

+ 3.5...+ 3.7 réservé




+ 7 réservé






+ 19 TO_VAL BYTE Nº correcteur d’outil

END_STRUCT

Données d’application

382 APP1 DINT Données d’application 1









Valeur réelle au changement de bloc

398 BLCK_EXT DINT Valeur réelle au changement de bloc

Données de maintenance

402 OUT_VAL DINT Valeur de sortie du CNA

406 ENC_VAL DINT Valeur réelle de codeur

410 PULS_ERR DINT Impulsions intempestives

414 KV_FA DINT Gain

418 FOLL_ERR DINT Ecart de traînage

422 FERR_LIM DINT Ecart de traînage limite

426 OSC_ERR DINT Dépassement s/ajustage contact CPR

430 DR_TIME DINT Temps arrivée à dest./constante de temps entraînement

Données d’exploitation supplémentaires

434 OVERRIDE1 BYTE Correction de vitesse

435 PROG_NO1 BYTE Nº programme de déplacement CN

436 BLCK_NO1 BYTE Nº de bloc CN

437 LOOP_NO1 BYTE Compteur appels de sous−programme

438 G90_91 BYTE G90/91 actif

439 G60_64 BYTE G60/64 actif

440 G43_44 BYTE G43/44 actif

441 TO_NO BYTE Nº D actif

442.0 réservé

442.1 LIM_SP BOOL Limitation de vitesse

442.2 LIM_10 BOOL Limitation à �10 V

442.3 LIM_SU BOOL Limitation de l’accélération/la décélération minimale

442.4...445

réservé


446 PAR_RD STRUCT Paramètres/données

+ 0 TYP BYTE Type de DB

+ 1 NUMB BYTE Numéro

+ 2 COUN BYTE Nombre

+ 3 JOB BYTE Contrat

+ 4 DATA1 ARRAY [450..469]BYTE

Champ de données, selon données à lire

END_STRUCT



6ES7 354-1AH01-8CG0




470 ARRAY [470..485]BYTE


Valeurs de mesure

486 BEGIN_VAL DINT Valeur initiale ou mesurée au vol

490 END_VAL DINT Valeur finale

494 LENGTH_VAL DWORD Longueur mesurée

Contrôle−commande

498 USR STRUCT Contrôle−commande

+ 0.0 BITC_0 BOOL Ecrire PM

+ 0.1 BITC_1 BOOL Lire PM

+ 0.2 BITC_2 BOOL Transférer bloc MDI

+ 0.3 BITC_3 BOOL Transférer sélection programme

+ 0.4 BITC_4 BOOL Transférer Teach In

+ 0.5 BITC_5 BOOL Transférer consigne

+ 0.6 BITC_6 BOOL Transférer niveau vitesse

+ 0.7 BITC_7 BOOL Transférer niveau tension

+ 1.0 BITC_8 BOOL Transférer bloc MDI au vol

+ 1.1 BITC_9 BOOL Transférer forçage valeur réelle

+ 1.2 BITC_10 BOOL Transférer décalage d’origine

+ 1.3...+ 1.4 réservé

+ 1.5 BITC_13 BOOL Alarme de diagnostic

+ 1.6 BITC_14 BOOL Erreur de données

+ 1.7 BITC_15 BOOL Erreur manipulation/déplacement

+ 2 MD_NO WORD Numéro PM

+ 4 MD_VALUE DINT Valeur PM

+ 8 INC_NO BYTE Numéro consigne

+ 9 réservé

+ 10 PICT_NO WORD Numéro image

+ 12 KEY_CODE WORD Code clavier

+ 14...+15 réservé

+ 16.0 BITA_0 BOOL Commande

+ 16.1 BITA_1 BOOL Prise de référence

+ 16.2 BITA_2 BOOL Semi−automatique relatif

+ 16.3 BITA_3 BOOL MDI

+ 16.4 BITA_4 BOOL Automatique/bloc par bloc

+ 16.5 BITA_5 BOOL Automatique

+ 16.6 BITA_6 BOOL Manuel à vue






+ 16.7...+17.5

réservé

+ 17.6 BITA_14 BOOL Acquitter défaut

+ 17.7 BITA_15 BOOL Acquitter alarme de diagnostic

END_STRUCT

�



6ES7 354-1AH01-8CG0

C-1Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Liste des abréviations

A/AB Mode Automatique / Automatique bloc par bloc

AP Automate programmable

AS Système d’automatisation

C+C Contrôle-commande

CD Mode Commande

CEM Compatibilité électromagnétique

CED Classe d’événement détaillé

CONT Schéma à contacts

CPR Contact du point de référence

CPU Unité centrale de traitement d’un automate SIMATIC S7

DB Bloc de données

DBB Octet de bloc de données

DB-CN Bloc de données pour programmes de déplacement

DB-CO Bloc de données pour corrections d’outils

DB-CS Bloc de données pour consignes

DB-PM Bloc de données pour paramètres machine

DB-SE Bloc de données pour signalisations d’état

DBX Bit de bloc de données

DP Périphérie décentralisée

DRG Déblocage du régulateur

E Paramètre d’entrée

E/S Paramètre de transit (paramètre de lancement)

EN Enable (validation ; paramètre d’entrée en CONT)

ENO Enable Output (paramètre de sortie en CONT)

EPROM Mémoire morte de programme

EXE Electronique externe de conformation des impulsions

FB Bloc fonctionnel

FC Fonction

FEPROM Flash-EPROM : mémoire vive

FM Module de fonction

HEX Désignation abrégée de nombre hexadécimal

IM Coupleur SIMATIC S7 (Interface Modul)

LED Light Emitting Diode : diode électroluminescente

C

Liste des abréviations

C-2Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs

6ES7 354-1AH01-8CG0

LIST Liste d’instructions

MDI (Manual Data Input) Introduction manuelle

MLFB Numéro de référence

MLI Modulation de largeur d’impulsions (= PWM)

MPI Interface multipoint

MV Mode Manuel à vue

NED Numéro d’événement détaillé

OB Bloc d’organisation

OP Pupitre opérateur

PA Position atteinte, arrêt

PG Console de programmation

RB Résultat binaire

REF Mode Prise de référence

S Paramètre de sortie

S7-300 Automate programmable du milieu de gamme

SAR Mode Semi-automatique relatif

SDB Bloc de données système

SFC Système Function Call (fonction système intégrée)

SM Module de signaux (par ex. module d’entrées/sorties)

SSI Interface série synchrone

STEP 7 Logiciel de programmation pour SIMATiC S7

SZL Liste d’états système

TC Tableau de commande

TF Fonction technologique

UI Unité interne

�

Index-1Module de positionnement FM 354 pour servomoteurs6ES7 354-1AH01-8CG0

Index alphabétique

AActivation des paramètres machine, 7-12 , 9-45 ,

9-46 Adaptation du sens, 9-83 Alarme, 9-89

process, 9-89 Alarme de diagnostic, 11-6 , 11-9

défaut de canal externe, 11-6 défaut de fonctionnement, 11-13 défaut externe, 11-6 défaut interne, 11-6

Alarmes, 6-44 exploitation d’une alarme de diagnostic, 6-45 exploitation d’une alarme de process, 6-44 traitement des alarmes, 6-44

Alarmes de process perdues, 6-44 Alimentation des codeurs, 4-10 Analyse de défauts, 7-9 Annulation du forcage de valeur réelle, 9-47 Arborescence des menus

OP 07, 8-5 OP 17, 8-10

Arrêt temporisé, 10-4 Arrivée à destination, 9-77 Asservissement de position, 7-17 , 7-19 , 9-74

adaptation du sens, 9-83 affectation de la vitesse et tension de consigne

maximale, 9-84 arrivée à destination, 9-77 compensation d’offset, 7-14 , 7-26 , 9-83 compensation de dérive, 9-81 compensation du jeu, 9-82 convertisseur N/A, 9-84 critères d’évaluation, 7-19 diagnostic de base, 9-77 diagnostic du régulateur de position, 7-24 écart de traînage, 9-58 , 9-80 filtre d’à-coups, 9-76 gain de la boucle d’asservissement de position,

9-58 , 9-80 interpolateur, 9-75 rampe de tension, 9-84 surveillance de l’écart de traînage, 9-78

Automatique, 9-10 , 9-31 bloc à bloc, 9-10 , 9-36 exécution ”en arrière”, 9-32 exécution ”en avant”, 9-32 sélection des programmes, 9-31

Autorisation de démarrage, 9-7 Autres erreurs

erreur dans le programme de déplacement,11-3

erreur de déplacement, 11-3 erreur de données, 11-3 erreur de données machine, 11-3 erreur de manipulation, 11-3

Axeen stationnement, 9-44 linéaire, 9-61 rotatif, 9-27 , 9-48 , 9-62

BBloc CN

actif, 9-57 suivant, 9-57

Bloc de déplacement, 9-27 , 10-2 axe rotatif, 10-10 changement de bloc, 10-4 fonctions G, 10-3 fonctions M, 10-14 structure de bloc, 10-2

Bloc de données, 5-7 consignes, 5-8 , 5-19 données de correction d’outil, 5-20 paramètres de correction d’outil, 5-8 paramètres machine, 5-7 , 5-9 pour message d’état, 8-3 pour signalisation d’état, 8-20

paramètres/données, 8-20 programme de déplacement, 5-8 , 5-22 système, 5-8

Bloc de données utilisateur, 6-46 Bloc POS_CTRL (FC 1) − Echange de données,

6-12 , 6-30

Index alphabétique


6ES7 354-1AH01-8CG0

Bloc POS_DIAG (FC 2) − Lecture des donnésd’alarme de diagnostic, 6-22 , 6-41

Bloc POS_INIT (FC 0) − Initialisation, 6-10 , 6-30 Bloc POS_MSRM (FC 3) − Lecture des valeurs de

mesure, 6-25 , 6-41 Blocs ”FM353_354”, aperçu, 6-28 Blocs ”FMSTSV_L”, aperçu, 6-9 Blocs et fonctions standard, 6-9 , 6-29 Blocs standard

FC POS_CTRL (FC 1) − Echange de données,6-12 , 6-30

FC POS_DIAG (FC 2) − Lecture des donnésd’alarme de diagnostic, 6-22 , 6-41

FC POS_INIT (FC 0) − Initialisation, 6-10 ,6-30

FC POS_MSRM (FC 3) − lecture des valeursde mesure, 6-25 , 6-41

CCâblage, 4-1

du connecteur frontal, 4-20 Câble de liaison, 4-4

câble de consigne, 4-4 , 4-8 câble du système de mesure, 4-4 , 4-13 câble MPI, 4-4

Changement de bloc, 10-4 externe, 10-4

Circuit de régulation, 2-2 Classe d’erreur, 11-3

défaut de canal externe, 11-3 défaut externe, 11-3 défaut interne, 11-3

Codeur, 4-8 , 7-13 , 9-64 absolu, 4-9 , 9-69 incrémental, 4-9 , 9-66

synchronisation de la mesure, 9-73 raccordement des codeurs, 4-12 valeur réelle de codeur, 9-58

Commande, 9-10 , 9-18 Commande ponctuelle, 9-45

activation des paramètres machine, 9-46 annulation du forcage de valeur réelle, 9-47 effacement du parcours restant, 9-46 recherche de bloc automatique avec calcul,

9-33 redémarrage, 9-47

Commandes ponctuelles, 6-20 , 6-21 , 6-39 , 6-40Communication CPU / FM 353, 6-4 Compensation

d’offset, 9-83 de dérive, 7-26 , 9-81 du jeu, 7-26 , 9-82

Composants du système, 1-4 Configuration, 5-4 Configuration décentralisée, 6-6

Connecteur frontal, 1-7 , 4-4 , 4-14 câblage, 4-20 câble de liaison, 4-20

Consignes, 5-19 Constante de temps de l’entraînement, 7-20 Contact

d’inversion, 9-21 de point de référence, 7-23 , 9-20 , 9-72

Contrôle-commande, 8-1 , 8-3 blocs de données, 8-1 données utilisateur, 8-1

Coordonnée du point de référence, 7-23 , 7-26 COROS, pupitres opérateurs, 8-3 Correction, 9-4 , 9-19

d’accélération, 10-11 d’outil, 10-11 de temps, 9-5 de vitesse, 9-4

Cotation, 10-8 absolue, 10-8 relative, 10-9

Couplage de l’entraînement, 7-13 Création du DB utilisateur, offline, 6-27 Création du programme utilisateur, 6-7 Cycle FM, 9-21 , 9-42 , 9-54 , 9-85 , 9-86 , A-3

DDéblocage

de l’entraînement, 9-4 du régulateur, 9-44 , 9-77

Décalaged’origine, 9-19 , 9-47 de point de référence, 9-72

Définitionde la valeur réelle, 9-8 , 9-19 , 9-47 du point de référence, 7-24 , 9-52

Démarrage de l’axe, 7-13 Dépose du FM 354, 3-4 Désactivation

de l’entrée de validation, 9-43 de la compensation automatique de dérive,

9-44 de la surveillance des fins de course logiciels,

9-43 Diagnostic/défaut (vue d’ensemble), 11-2 Dimensions du FM 354, A-3 Domaine d’utilisation, 1-2 , A-2

Index alphabétique


Donnéesd’application, 9-58 d’exploitation de base, 9-56 d’exploitation supplémentaires, 9-59 de correction d’outils, 5-20 de diagnostic, 6-23 de maintenance, 7-9 , 9-58 système, 5-25 utilisateur, 5-7 , 8-1

EEcriture de données, 9-51

Teach In, 9-52 Effacement du parcours restant, 9-46 Eléments de la face avant, 1-8

LED de signalisation, 1-8 Entrée

de codeurs, A-3 des programmes de déplacement, 5-23

Entrées TOR, 4-15 , 9-85 , 9-86 , A-4 changement de bloc externe, 10-4 combinaison du Start externe, 9-86 contact d’inversion, 9-21 contact de référence (CPR), 9-20 entrée de validation, 9-86 forcage de valeur réelle au vol, 9-50 , 10-6 mesures, 9-53

Entrées/sorties TOR, 4-15 , 4-18 , 5-14 Erreur

de données, 11-3 de manipulation/déplacement, 11-3

Etats de contrat, 6-15 , 6-33 Exécution des contrats d’écriture, 6-17 , 6-36 Exécution des contrats de lecture, 6-18 , 6-37 Exemples d’application, 6-57 Exploitation d’une alarme de diagnostic, 6-45 Exploitation d’une alarme de process, 6-44

FFiltre d’à-coups, 7-21 , 9-76 Fin d’axe rotatif, 9-62 Fins de course logiciels, 7-26 , 9-88 Fonctions G, 10-3 Fonctions M, 10-14 Forcage

de valeur réelle, 9-49 de valeur réelle au vol, 9-50 , 10-6

GGain de la boucle d’asservissement de position,

9-58 , 9-80

Gestion, 9-41

HHomologation

CSA, A-1 FM, A-2 UL, A-1

IInformations de diagnostic, 6-23 Intégration d’un OP, 6-6 Interface, 1-7 , 1-8 , 4-5 , 4-8 , 4-14

connecteur de bus SIMATIC, 1-7 , 1-8 entraînement, 1-7 , 1-8 , 4-5 périphérie, 1-7 , 1-8 système de mesure, 1-7 , 1-8 , 4-8 vers la périphérie, 4-14

Interpolateur, 9-75

LLecture de données

bloc CN actif, 9-57 bloc CN suivant, 9-57 données d’application, 9-58 données d’exploitation supplémentaires, 9-59 données de maintenance, 9-58 paramètres/données, 9-59 valeur réelle au changement de bloc, 9-58

Liaison MPI, 1-4 Liste des erreurs et défauts, 11-9

défaut de canal externe, 11-11 défaut de fonctionnement, 11-13 défaut interne, 11-9 erreur de déplacement, 11-17 erreur de données, 11-21 erreur de manipulation, 11-15 erreur de paramètres machine, 11-27 erreur de programme de déplacement, 11-30 erreurs externes, 11-10

Liste des paramètres machine, 5-11

MManuel à vue, 9-10 , 9-15 Marquage CE, A-2 MDI (Manual Data Input), 9-10 , 9-27 Mesure, 9-53

au vol, 9-42 , 9-53 de longueur, 9-54

Mise en service, 7-6

Index alphabétique


6ES7 354-1AH01-8CG0

Mise en service avec l’outil de paramétrage, 6-8 Mode, 9-14

automatique, 9-31 automatique bloc par bloc, 9-36 commande, 9-18 manuel à vue, 9-15 MDI, 9-27 prise de référence, 9-19 semi-automatique relatif, 9-24

Modification de paramètres/données, 9-38 Montage du FM 354, 3-3

NNormes et homologations, iii

OOptimisation (axe machine), 7-6

asservissement de position, 7-21 de l’asservissement de position, 7-19

PParamétrage, 5-1 Paramétrage du FM 354, 5-24

vue d’ensemble, 5-2 Paramètre de mode, 9-15 , 9-18 , 9-24 Paramétrer les alarmes, 5-5 Paramètres machine, 5-9

dépendances, 5-16 , 7-3 limites, 7-3

Paramètres système, 9-37 commande ponctuelle, 9-45 décalage d’origine, 9-47 définition du point de référence, 9-52 données d’exploitation de base, 9-56 écriture de données, 9-51 forcage de valeur réelle, 9-49 forcage de valeur réelle au vol, 9-50 mesures, 9-53 modification de paramètres/données, 9-38 réglage ponctuel, 9-42

Paramètres/Données, 9-59 Pilotage des modes, 6-18 , 6-37 Piloter les modes, 6-12 , 6-30 Poids, A-3 Point de référence, 9-72 Positionnement, 2-1 , 7-18

critères d’évaluation, 7-19 signalisations d’état, 9-59 temps d’arrivée, 9-58 temps enveloppe, 9-78

Possibilité de paramétrage de l’identificationd’arrêt, 7-28

Poursuite, 9-43 Prise de référence, 9-10 , 9-19

ajustage, 9-58 vitesse d’accostage du point de référence,

7-24 vitesse réduite, 7-24

Procédure de démarrage de l’axe, 7-13 Programmation des fonctions technologiques, 6-1

bases, 6-4 communication CPU / FM 353, 6-4 création du programme utilisateur, 6-7 exemples d’application, 6-57 interface, bloc de données utilisateur, 6-26 programmation symbolique, 6-27 , 6-43 structure du programme utilisateur, 6-5 test du programme utilisateur, 6-6

Programme de déplacement, 5-22 , 9-31 , 10-1 bloc de déplacement, 10-2 nom de programme, 10-1 numéro de programme, 10-1 structure du programme, 10-2 transition entre blocs, 10-16

Programmieren der Technologiefunktionen,Schnittstelle, Anwender-Datenbausteine (FB),6-42

Pupitre opérateur COROSarborescence des menus OP 07, 8-5 arborescence des menus OP 17, 8-10

RRaccordement du variateur, 4-7 Rampe de tension, 9-84 Réaction aux défauts, 11-4 Recherche de bloc avec calcul

automatique, 9-33 en arrière, 9-33 en avant, 9-33

Redémarrage, 9-47 Référencement de codeur absolu, 9-72 Réglage ponctuel, 9-42

axe en stationnement, 9-44 déblocage du régulateur, 9-44 désactivation de l’entrée de validation, 9-43 désactivation de la compensation de dérive,

9-44 mesure de longueur, mesure au vol, 9-42 poursuite, 9-43 reprise de référence, 9-42 simulation, 9-45 surveillance des fins de course logiciels, 9-43

Réglages ponctuels, 6-20 , 6-21 , 6-39 , 6-40 Règles

de CEM, 4-2 de sécurité, 4-1

dispositifs d’ARRET D’URGENCE, 4-1

Index alphabétique


Régulateurde position, 9-80 prêt, 9-77

Remplacement d’un module, 3-5 , 5-8 Reprise de référence, 9-42 Résolution de l’axe machine, 9-64

SSchéma de câblage d’un FM 354, 4-3 Sélection de programme, 9-31 Semi-automatique relatif, 9-10 , 9-24 Sens d’exécution, 9-32 Signalisation de défaut, 11-4

par LED, 11-4 Signalisations d’erreur/défaut du FM, 6-21 , 6-40 Signalisations en retour, 6-12 , 6-13 , 6-18 , 6-30 ,

6-32 , 6-37 , 8-23 , 9-2 , 9-6

Signaux de commande, 6-12 , 6-13 , 6-18 , 6-30 ,6-32 , 6-37 , 8-23 , 9-2 , 9-3

SIMATIC Manager, 5-4 Simulation, 9-45 Sorties TOR, 4-18 , 9-85 , 9-87 , A-4

sortie directe, 9-87 Structure du programme utilisateur, 6-5

traitement des signaux, 6-5 Surveillance de l’écart de traînage, 9-78 Synchronisation des codeurs, 9-72 , 9-73

contact du point de référence, 9-72 décalage de point de référence, 9-72 mesure pour codeurs, 9-73 point de référence, 9-72 point de synchronisation, 9-73 prise de référence, 9-72 référencement de codeur absolu, 9-72

simatic module de positionnement fm 354 pour … · i module de positionnement fm 354 pour...

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