contrôleur de moteur sfc−lac - festo...viii festo p.be−sfc−lac−pb−fr fr 0704nh...

Description

Contrôleur demoteur

Type SFC−LAC−...−PB(PROFIBUS)

Description540 652fr 0704NH [687 396]

Contrôleur de moteurSFC−LAC

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Contenu et consignes générales de sécurité

IFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Version originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edition fr 0704NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Désignation P.BE−SFC−LAC−PB−FR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Référence�N° 540 652. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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II Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH


IIIFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Table des matières

Utilisation conforme à l’usage prévu VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consignes de sécurité IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisateurs X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service après−vente X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fourniture X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions importantes d’utilisation XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Descriptions du contrôleur de moteur SFC−LAC XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations relatives à la version XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepts et abréviations spécifiques aux produits XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepts et abréviations spécifiques au PROFIBUS XVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Présentation du système 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Composants 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Fonctions 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Principe de fonctionnement 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Modes opératoires 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Types de mémoire 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Sécurité de fonctionnement 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Système de mesure de base 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Méthodes de déplacement de référence 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Dispositif d’ARRET D’URGENCE 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Possibilités de mise en service 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Consignes de montage des entraînements électriques 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

3. Installation 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement moteur 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de paramétrage 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de commande 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Raccordement du bus de terrain 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Câble de bus de terrain 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Vitesse de transmission et longueur du bus de terrain 3−15 . . . . . . . . .

3.7.3 Raccordement avec connecteurs de bus de terrain Festo 3−16 . . . . . . .

3.7.4 Raccordement avec d’autres connecteurs Sub−D 3−19 . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminaison de bus avec résistances de terminaison 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menu [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menu [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [PB Parameters] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Commande de menu « HMI control » 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

5. Mise en service 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’entraînement 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier la tension 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Avant la mise sous tension 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accès simultané au contrôleur 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Réglage du type d’entraînement 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−9 . . . . . . . . .

5.2.3 Activer la commande d’appareils 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Exécution d’un déplacement de référence 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Apprentissage des fins de course logicielles 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Réglage de la charge d’outillage 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement 5−18 . . . . . . . . . . .

5.2.9 Déplacement d’essai 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.10 Réglage de l’adresse PROFIBUS 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec FCT 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procédure 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Configuration 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Installation du fichier des caractéristiques d’appareil (fichier GSD) et desfichiers des icônes 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Configuration E/S 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Configuration avec STEP 7 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Paramétrage au démarrage 5−34 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Contrôle d’accès 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Commandes 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage 5−36 . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 DPV0 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

5.7 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) 5−37 . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Modes de fonctionnement FHPP 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Structure des données E/S cycliques 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Exemples pour les octets de commande et d’état 5−50 . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Fonctions de l’entraînement 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Déplacement de référence 5−64 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Mode test pas à pas 5−66 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.3 Apprentissage via bus de terrain 5−68 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Sélection d’enregistrement : exécutez l’enregistrement 5−70 . . . . . . . .

5.8.5 Sélection d’enregistrements : Progression des blocs 5−75 . . . . . . . . . . .

5.8.6 Fonctionnement direct : sélection de la consigne d’une position ou force5−76

5.8.7 Fonctionnement direct : Sélection de la valeur de consigne continuelle(Continuous Mode) 5−80 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.8 Surveillance d’arrêt 5−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Consignes de fonctionnement 5−84 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6. Diagnostic et affichage des erreurs 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications de l’état par LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Messages d’erreur 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Mémoire de diagnostic 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnostic via PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnostic via le canal de paramètres 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

A. Annexe technique A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Informations complémentaires B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Paramétrage B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d’E/S) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificateurs d’instruction, identificateurs de réponse et numéros d’er�reur B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Règles pour le traitement de l’instruction/la réponse B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Groupes de paramètres B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Vue d’ensemble des paramètres B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Représentation des entrées de paramètres B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Caractéristiques de l’appareil B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnostic B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Données du processus B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements) B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.11 Données de projet B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Paramètres d’axe Entraînements électriques 1 B−58 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.13 Paramètres complémentaires B−72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI) B−78 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Procédure pour la transmission de données B−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Commandes CI B−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Objets CI (aperçu) B−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Objets CI supplémentaires B−97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Conversion des unités de mesure B−114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Machine d’état B−115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Mise en service B−117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Positionnement B−118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIII Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Utilisation conforme à l’usage prévu

Le contrôleur de terrain d’axes individuels (Single Field) detype SFC−LAC−... sert de commande de positionnement et derégulateur de position pour le module linéaire électrique detype HME−...

Le présent manuel décrit les fonctions de base de l’unité SFC−LAC et de l’interface PROFIBUS du SFC−LAC−...PB.Le module linéaire HME−... ainsi que les composants supplé�mentaires sont traités dans des notices d’utilisation sépa�rées.

L’unité SFC−LAC ainsi que les modules et câbles qui lui sontraccordés doivent exclusivement être utilisés de la manièresuivante :

� conformément à l’usage prévu,

� uniquement dans le domaine industriel,

� dans un état fonctionnel irréprochable,

� dans leur état d’origine sans modification (les transforma�tions ou modifications décrites dans la documentationaccompagnant le produit sont autorisées).

· Respectez les consignes de sécurité et utilisez tous lesblocs et les modules conformément à l’usage prévu par ladocumentation.

· Respectez toutes les normes indiquées ainsi que les pres�criptions des organismes professionnels, les réglementa�tions nationales en vigueur et les règles VDE.

· Respectez les valeurs limites de tous les composants ad�ditionnels (p.ex. capteurs, actionneurs).


IXFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Consignes de sécurité

Il est impératif, lors de la mise en service et de la programma�tion des systèmes de positionnement, de respecter les consi�gnes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans lesnotices d’utilisation des autres composants utilisés.

L’utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dansla sphère d’influence des actionneurs connectés ou du sys�tème d’axes. La zone à risques éventuelle doit être protégéepar des mesures appropriées comme des barrières et despanneaux d’avertissement.

AvertissementLes axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Ils peuvent alors occasionner descollisions qui risquent de causer de graves blessures oude détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zonede déplacement tant que le système est raccordé auxsources d’énergie.

AvertissementLes erreurs de paramétrage peuvent provoquer des bles�sures corporelles ainsi que des dommages matériels.

· Activez uniquement le régulateur lorsque le systèmed’axes a été installé et paramétré de façon correcte.


X Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Utilisateurs

Ce manuel s’adresse exclusivement aux spécialistes des tech�niques d’asservissement et d’automatisation, possédant unepremière expérience de l’installation, de la mise en service,de la programmation et du diagnostic sur les systèmes depositionnement.

Service après−vente

En cas de problème technique, adressez−vous au serviceaprès−vente Festo le plus proche ou envoyez un courrier électronique à l’adresse suivante :

[email protected]

Fourniture

Les éléments inclus dans la fourniture du SFC−LAC sont lessuivants :

� Contrôleur de terrain d’axes individuels, en option avecpupitre de commande

� Progiciel de configuration FCT (Festo Configuration Tool)

� Notice d’utilisation sur CD−ROM.

Les accessoires suivants sont disponibles (voir Annexe A.2) :

� Câble de raccordement

� Eléments de fixation

� Notice d’utilisation sur papier.


XIFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Instructions importantes d’utilisation

Catégories de dangers

Cette description prévient des dangers pouvant résulter del’utilisation non conforme du produit. Ces instructions sontaccompagnées d’un mot d’avertissement (danger, attention,etc..), sont imprimées avec un effet d’ombre et repérées parun pictogramme. On distingue les indications de dangerssuivantes :

Avertissement... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels oumatériels graves en cas de non−respect.

Attention... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels oumatériels en cas de non−respect.

Nota... signifie qu’il existe un risque de dommages matériels encas de non−respect.

Composants sensibles aux charges électrostatiques : unemanipulation non conforme risque d’entraîner l’endommage�ment de ces composants.


XII Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Marquage des informations spéciales

Les pictogrammes suivants signalent les passages de textecontenant des informations spéciales.

Pictogrammes

Informations :Recommandations, astuces et renvois à d’autres sourcesd’informations.

Accessoires :Données relatives aux accessoires nécessaires ou utiles pourles produits Festo.

Environnement :Informations relatives à une utilisation des produits Festorespectueuse de l’environnement.

Signes d’énumération

· Les points d’énumération accompagnent une liste d’opéra�tions qui peuvent se dérouler dans un ordre quelconque.

1. Les chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent sedérouler dans l’ordre indiqué.

� Les tirets précèdent des énumérations d’ordre général.


XIIIFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Descriptions du contrôleur de moteur SFC−LAC

La présente description comprend des informations sur lefonctionnement, le montage, l’installation et la mise en ser�vice des vérins de positionnement électriques avec le contrô�leur de moteur de type SFC−LAC−...−PB, les fonctions de l’in�terface PROFIBUS ainsi que des informations sur la mise enservice avec le logiciel Festo Configuration Tool.

Les notices d’utilisation jointes aux produits fournissent desinformations sur les composants supplémentaires.

Type Désignation Contenu

Paquet opérateur avecnotice simplifiée +descriptions sur CD−ROM

P.BP−SFC−LAC Notice simplifiée : Instructionsimportantes de mise en service etpremières informations.Descriptions : Contenus commedécrit ci−après.

Description Contrôleur de moteur SFC−LACType P.BE−SFC−LAC−PB−...

Installation, mise en service etdiagnostic des axes électriquesavec le contrôleur SFC−LAC aveccommunication via un PROFIBUS.

Système d’aide du logiciel Aide Festo Configuration Tool (contenue dans le logiciel FCT)

Descriptions des fonctions du logiciel de configuration FestoConfiguration Tool.

Autres descriptions selonl’interface de commande

VariantesType P.BE−SFC−LAC−IO−...Type P.BE−SFC−LAC−CO−...Type P.BE−SFC−LAC−DN−...

Installation, mise en service etdiagnostic des axes électriquesavec le contrôleur SFC−LAC aveccommunication via une autre interface de commande.

Description des modulesS7

Module S7 pour le SFC−LACP.BE−SFC−LAC−PB−S7−...

Utilisation du module S7 pour leSFC−LAC avec interface PROFI�BUS.

Notice d’utilisation Module linéaireType HME−...

Montage et mise en service dumodule linéaire.


XIV Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Informations relatives à la version

La version matérielle indique la version du système mécani�que et du système électronique du contrôleur SFC−LAC.

La version du microprogramme indique la version du systèmed’exploitation du contrôleur SFC−LAC.

Pour trouver les données relatives à la version :

� Version matérielle et version du microprogramme dans lelogiciel Festo Configuration Tool lorsque la liaison d’appa�reils vers le contrôleur SFC−LAC est active sous « Caracté�ristiques de l’appareil »

� Version du microprogramme sur le pupitre de commandesous [Diagnostic] [SW−Information] (Diagnostic) (Informa�tion logicielle)

Versionfirmware àpartir de

Quoi de neuf�? Quel PlugIn FCT�?

V 01.00 Contrôleur de moteur avec interface PROFIBUS de type SFC−LAC−...−PB, prend en charge les moduleslinéaires électriques de type :� HME−16−100� HME−16−200� HME−16−320� HME−25−100� HME−25−200� HME−25−320� HME−25−400

SFC−LAC V 02.00


XVFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Concepts et abréviations spécifiques aux produits

Concept/abréviation Signification

API Automate programmable ; abrév. : automate.

Apprentissage Reprise d’une position réelle dans le tableau des enregistrements dedéplacement ou comme point zéro de l’axe, point zéro du projet ouposition de fin de course logicielle. La position réelle souhaitée peutêtre approchée en mode test pas à pas.

Capteur de référence Capteur intégré qui sert à déterminer la position de référence. Ne peutpas être décalé sur le HME−...

CEM Compatibilité électromagnétique

Charge d’outillage (Tool load)

P.ex. la masse d’un manipulateur qui est fixé sur la plaque frontale duHME (avec les accessoires de fixation). La charge d’outillage est valablepour tous les enregistrements de déplacement. Voir Charge utile.

Charge utile (Work load) Masse d’une pièce à usiner. Ne vaut que pour un seul enregistrementde déplacement. Voir Charge d’outillage.

Contrôleur Electronique de commande qui analyse les signaux de régulation etprépare l’énergie pour le moteur via l’électronique de puissance.

Déplacement de référence Voir Vue d’ensemble sur le système de mesure de base dans leparagraphe 1.3.

Enregistrement de dépla�cement

Commande de déplacement définie dans le tableau d’enregistrementsde déplacement, composée d’une position cible, d’une accélération etd’autres indications.

Entraînement Elément d’un système de positionnement qui transmet la force d’unmoteur à la charge utile, définit la direction du déplacement et permetd’ajouter un capteur de référence.Le HME−... est une unité intégrée qui se compose d’un moteur linéaire,d’un système de mesure de déplacement et d’un axe linéaire. Voir aussiFig.�1/1.

E/S Entrée et/ou sortie.

Festo Configuration Tool(FCT)

Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour tous les types d’appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d’untype d’appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les des�criptions et boîtes de dialogue nécessaires.

HME−... Désignation de type pour un module linéaire électrique


XVI Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH


HMI « Human Machine Interface » désigne le pupitre de commande sur lavariante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] signifie que le paramétrage et lacommande via le pupitre de commande ou le FCT sont possibles.L’interface de commande est alors désactivée.

Méthode de déplacementde référence

Voir Vue d’ensemble sur le système de mesure de base dans le paragraphe 1.3.

Mode de positionnement(Profile position mode)

Voir Vue d’ensemble sur les modes opératoires dans le paragraphe 1.2.2.

Mode test pas à pas (Jog Mode)

Déplacement manuel en sens positif ou négatif

MMI « Man Machine Interface ». Voir HMI.

Point de référence (REF) Voir Vue d’ensemble sur le système de mesure de base dans le paragraphe 1.3.

Point zéro de l’axe (AZ = axis zero point)

Voir Vue d’ensemble sur le système de mesure de base dans leparagraphe 1.3.

Point zéro du projet (PZ = project zero point)


Position de fin de courselogicielle


Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive, correspond à LOW).

Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive, correspond à HIGH).

Tab.�0/1 : Liste des termes et des abréviations

Concepts et abréviations spécifiques au PROFIBUS


0 x 1 234 ou 1 234 h Les nombres hexadécimaux sont repérés par un « 0x » en préfixe ou en « h » en postfixe.

AK Voir sous identificateur de la réponse ou identificateur de l’instruction

BCD Nombre décimal en codage binaire (binary coded decimal)


XVIIFesto P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH


Canal de paramètres (PKW) Partie du télégramme servant à la transmission de paramètres (PKW, Parameter−Kennung−Wert = valeur de l’identificateur du paramètre).

Cohérence Plage de données définie comme cohérente, et transmise de manière cohérente, c.−à−d. dans un cycle de bus.

Fichier GSD/GSG Fichier des caractéristiques d’appareil dans lequel sont enregistrées toutesles propriétés distinctives de l’esclave (p. ex. nombre d’E/S, nombre d’octets de diagnostic, etc.).

FPC Festo Parameter Channel

Identificateur de la réponse(AK)

Partie du canal de paramètres dans le télégramme de réponse qui indiquele type de réponse d’un traitement de paramètre.

Identificateur de l’instruction(AK)

Partie du canal de paramètres dans le télégramme d’ordre qui indique letype d’instruction du traitement de paramètre.

Identificateur du paramètre(PKE)

Composant du canal de paramètres (PKW) qui contient l’identificateur del’instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU).

LSB Least Significant Bit (bit du plus faible poids)

MSB Most Significant Bit (bit du poids le plus fort)

Numéro du paramètre (PNU) Les paramètres pouvant être transmis via le canal de paramètres sontappelés à l’aide du numéro de paramètre (PNU). Le numéro du paramètreest une composante de l’identificateur du paramètre (PKE) et sert à l’iden�tification ou à l’adressage de chaque paramètre.

Octet 8 bits ; type de base pour les télégrammes PROFIBUS

PKE Voir sous identificateur du paramètre

PKW Voir sous canal de paramètres

PNU Voir sous numéro du paramètre

Répéteur Equipement d’amplification des signaux de bus et de couplage de segments sur des distances importantes.


XVIII Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH


Segment de bus Câble de bus entre deux résistances de terminaison. Un segment de buscontient 32 abonnés max.

Sous−index (IND) Composante du canal de paramètres qui adresse un élément d’un paramètre Array (sous−paramètre).

Télégramme de réponse Télégramme envoyé par l’esclave en direction du maître (réponse de l’esclave).

Télégramme d’ordre Télégramme envoyé par le maître en direction de l’esclave (instruction dumaître).

Tab.�0/2 : Liste des concepts et des abréviations PROFIBUS

Présentation du système

1−1Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Chapitre 1

1. Présentation du système

1−2 Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Table des matières

1.1 Composants 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Fonctions 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Principe de fonctionnement 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Modes opératoires 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Types de mémoire 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Sécurité de fonctionnement 1−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Système de mesure de base 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Méthodes de déplacement de référence 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Dispositif d’ARRET D’URGENCE 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Possibilités de mise en service 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Composants

1 Commandemaître

2 Niveau logiciel :Festo Configura−tion Tool (FCT)

3 Niveau contrôleur :SFC−LAC

4 Niveauentraînement :HME−...

1

2

3

4

Fig.�1/1 : Principe d’un système de positionnement avec le SFC−LAC−...



Pour configurer un système de positionnement avec leSFC−LAC, les composants suivants sont nécessaires :

SFC−LAC Contrôleur de moteur, en option avec pupitre de commande.

Entraînement Module linéaire HME−... avec accessoires p.�ex. accessoiresde fixation

2 blocs d’alimentation pour l’alimentation logique et de tension sous charge (24 / 48 VCC)

Câble d’alimentation entension

pour l’alimentation du SFC−LAC en tension logique et detension sous charge (voir paragraphe 3.2).

Câble de moteur pour le raccordement du module linéaire électrique HME−...au SFC−LAC (voir paragraphe 3.4).

Câble de programmation pour la transmission d’informations entre le PC et le SFC−LAC (voir paragraphe 3.5).

Câble de bus de terrain pour la transmission d’informations entre la commande deniveau supérieur et le SFC−LAC (voir paragraphe 3.6).

Position de montage admissible du HME : horizontale (verticale sur demande uniquement).



1.2 Fonctions

1.2.1 Principe de fonctionnement

1 Générateur de la valeur de consigne

2 Commutation de lagrandeur de guidage

3 Asservissement vectoriel d’état

4 Régulateur de courant PI

5 Etage de sortie

6 Régulateur de courant

7 Observateur

3 4 5 6

7

1 2

Fig.�1/2 : Représentation simplifiée du fonctionnement de la régulation

Bloc Exercice

Générateur de lavaleur de consigne

Génère des parcours réalisables avec une position et une vitesse données.

Commutation de lagrandeur de gui�dage

Calcule à partir des trajets de la position de consigne, de la vitesse théorique et del’accélération de consigne un trajet de puissance, et ainsi un trajet du courant, quiest directement enregistré comme valeur de consigne du courant. Permet un dé�placement sans erreurs de poursuite.

Asservissementvectoriel d’état

Régulation de la position et de la vitesse.

Régulateur de cou�rant PI

Veille à ce que les 3 lignes acceptent les bonnes valeurs de courant.

Etage de sortie Les trois lignes sont alimentées via une modulation en largeur d’impulsion.

Régulateur de courant

Régulation du courant de phase et commutation électrique.

Observateur Détermine la vitesse et les forces perturbatrices externes (p. ex. frottement, forcede gravité).



1.2.2 Modes opératoires

Du point de vue du SFC−LAC :

Profile position mode Mode de positionnement. Mode de fonctionnement standardlors de la mise sous tension du SFC−LAC. La sélection de laconsigne des instructions de positionnement a lieu :

� par sélection de bloc : sélection d’un des 31 enregistre�ments de déplacement au max. qui sont enregistrés dansle SFC−LAC.

� par mode direct : La commande de positionnement esttransférée directement via le bus de terrain avec les va�leurs de consigne correspondantes.

Profile torque mode Mode servo : Le HME exerce une certaine force.

FHPP Continuous Mode Correspond au mode DS402 « Interpolated Position Mode »(mais sans signal SYNC). Une position cible modifiable est spé�cifiée par séquence de milliseconde (typiquement 4...10 ms).

Homing mode Réalisation d’un déplacement de référence

Demo Mode Les enregistrements des déplacements enregistrés dans leSFC−LAC sont exécutés les uns après les autres. (Le « cycletest » dans le FCT exécute uniquement les enregistrementsde déplacement sélectionnés à cet endroit, le SFC−LAC setrouvant en interne en « Profile position mode » normal.)



Du point de vue de la commande de niveau supérieur :

Sélection d’enregistrement Permet le positionnement du HME dans 31 enregistrementsde déplacement au max. Les enregistrements de déplace�ment sont enregistrés dans le SFC−LAC (avec la position cible,la vitesse, l’accélération, etc.). Mode de l’unité SFC−LAC : « Profile Position Mode ».

Fonctionnement direct En fonctionnement direct, les commandes sont directementformulées dans les données de sortie du maître. Les com�mandes possibles sont :

� Mode de positionnement : sélection de la consigne desvaleurs de position.Mode de l’unité SFC−LAC : « Profile Position Mode »

� Sélection de la consigne de la valeur de consigne continuelleSélection de la consigne des valeurs de position modifiablespar séquence de milliseconde (typiquement 4...10 ms).Mode de l’unité SFC−LAC : « FHPP Continuous Mode »

� Mode servo : sélection de la consigne d’une force deconsigne.Mode de l’unité SFC−LAC : « Profile Torque Mode »



1.2.3 Types de mémoire

L’unité SFC−LAC dispose de trois types de mémoire :

FLASH La mémoire FLASH contient les réglages par défaut et le firm�ware. Les données provenant de la mémoire FLASH sontchargées à la première mise en marche ou après effacementde la mémoire EEPROM.

RAM La mémoire volatile RAM contient les paramètres qui sontactuellement utilisés et qui peuvent être modifiés avec lepupitre de commande ou FCT. Après enregistrement (sauve�garde), les modifications sont transférées dans l’EEPROM.

EEPROM La mémoire non volatile EEPROM contient les paramètres qui sont chargés après la mise sous tension. Les paramètresdans l’EEPROM sont conservés même après coupure de l’ali�mentation électrique.

NotaPour rétablir les réglages par défaut, il est possible d’effa�cer l’EEPROM avec la commande Cl 20F1h / PNU 127 (voirannexe B.1.7). Les réglages spécifiques à l’utilisateur sontalors perdus.

· Les commandes CI ne doivent être utilisées que par despersonnes qui ont de l’expérience en matière d’objetsde données de service.

· Le cas échéant, adressez−vous à Festo.



1.2.4 Sécurité de fonctionnement

Une technique complexe des capteurs sans contact et desfonctions de surveillance importantes assurent la sécurité dufonctionnement :

� Surveillance de la température (mesure de latempérature de l’étage de sortie de puissance duSFC−LAC, de la température du moteur linéaire et de laplatine de l’interface du HME−...)

� Surveillance de la tension,

� Détection d’erreurs dans l’alimentation électri�que logique,

� Détection de tensions insuffisantes dans l’alimentation de tension sous charge,

� Surveillance I2t/protection contre les surcharges,

� Surveillance des erreurs de poursuite (p.�ex. en cas depoint dur ou de surcharge du HME−...),

� Détection des fins de course logicielles.



1.3 Système de mesure de base

Déplacement de référence Pendant le déplacement de référence, la position du point de

référence REF est déterminée. A la fin du déplacement deréférence, l’axe est positionné sur le point zéro de l’axe AZ.

Méthode de déplacement de référence La méthode de référencement fixe la façon dont le point de

référence REF est déterminé.

Point de référence REF Il ancre le système de mesure de base � selon la méthode dedéplacement de référence � sur un capteur de référence ouune butée fixe.

Point zéro de l’axe AZ Il est décalé d’une distance définie par rapport au point deréférence REF (décalage du point zéro de l’axe).Les fins de courses logicielles et le point zéro du projet serapportent au point zéro de l’axe.

Fins de course logicielles Elles limitent la zone de déplacement admissible (courseutile). Si la position cible d’un ordre de déplacement setrouve hors des fins de course logicielles, l’ordre de déplace�ment n’est pas exécuté et un état d’erreur est forcé.

Point zéro du projet PZ Il s’agit d’un point de base libre choisi par l’utilisateur dans lacourse utile auquel se rapportent aussi bien la position réelleque les positions finales issues du tableau d’enregistrementsde déplacement.Le point zéro du projet est décalé d’une distance définie parrapport au point zéro de l’axe AZ (décalage du point zéro duprojet). Le décalage du point zéro du projet ne peut pas êtreréglé via le pupitre de commande.



Système de mesure de base : Points de base et zone de travail 1)

REF

AZ

a

LSE USE

1 2 30

f

b c

PZ

d

e

g

REF Point de référence (Reference Point) a Décalage du point zéro del’axe

AZ Point zéro de l’axe (Axis Zero Point) b, c Décalage des fins decourse logicielles

PZ Point zéro du projet (Project Zero Point) d Décalage du point zéro duprojet

LSE Fin de course inférieure du logiciel (Lower Software End Position)

e Course utile

USE Fin de course supérieure du logiciel (Upper SoftwareEnd Position)

f Course nominale

1) Exemple de représentation de la méthode de référencement : Capteur de référence

Tab.�1/1 : Système de mesure de base



Consignes de calcul

Point Consigne de calcul

Point zéro de l’axe AZ = REF + a

Point zéro du projet PZ = AZ + d = REF + a + d

Fin de course logicielle infé�rieure

LSE = AZ + b = REF + a + b

Fin de course logicielle supé�rieure

USE = AZ + c = REF + a + c

Position cible/réelle TP,AP

= PZ + g = AZ + d + g= REF + a + d + g

Signe Tous les points et décalages portent un signe :

Valeur Direction

+ Les valeurs positives partent du point de base dans lesens de la fin de course sortie.

� Les valeurs négatives partent du point de base dans lesens de la fin de course rentrée.

Unités de mesure Tous les paramètres sont enregistrés dans le contrôleur SFC−LAC en millimètres (mm, mm/s, mm/s2 ...). Dans le FCT, différentes unités de mesure peuvent être réglées, p.�ex. métrique (mm, mm/s, mm/s2 ou impérial (inch, inch/s, inch/s2). En revanche, l’interface CI fonctionne avec des incréments.



1.4 Méthodes de déplacement de référence

Méthode de déplacement de référence « Capteur de référence avec recherche d’index »

Le capteur de référence se trouve sur la fin de course rentrée(négative). Il ne doit pas être déplacé.

Méthode de déplacement de référence « capteur de référence »

1

2REF AZ+

1 Le HME se déplace à la vitesse de recherche v_rp vers le capteurde référence et repart dans l’autre sens. Après être sorti de lazone de commutation du capteur de référence, le HME sedéplace jusqu’au signal d’indexation suivant du système demesure de base. Le point de référence REF se trouve à cet en�droit.

2 Le HME se déplace à la vitesse v_zp du point de référence REFvers le point zéro de l’axe AZ.

Tab.�1/2 : Déplacement de référence sur le capteur de référence



Méthode de déplacement de référence « butée fixe »

La référencement exacte sur butée fixe peut uniquement êtreréalisée contre des butées fixes montées à l’extérieur (sans tam�pon en caoutchouc ou autre). Utilisez donc de préférence la mé�thode du déplacement de référence « Capteur de référence ».

Méthode de déplacement de référence « butée fixe »

� Butée fixe négative (fin de course rentrée, à proximité du moteur)

1

2REF AZ

+

REF

OffsetRef

� Butée fixe positive (fin de course sortie, éloignée du moteur)

1

2

AZ

�

REF

OffsetRef

3

1 Le HME se déplace à la vitesse de recherche v_rp vers la butéefixe mécanique (= point de référence)

2 Le HME se déplace à la vitesse v_zp du point de référence aupoint zéro de l’axe AZ. Le décalage doit être <> 0 !

3 Butée fixe montée à l’extérieur

Tab.�1/3 : Déplacement de référence sur butée fixe



1.5 Dispositif d’ARRET D’URGENCE

NotaDans le cadre du dispositif d’ARRET D’URGENCE, vérifiezles mesures à prendre, sur l’installation ou sur la machine,pour garantir la plus grande sécurité possible en cas d’ARRET D’URGENCE.

· Si votre utilisation nécessite un circuit d’ARRET D’UR�GENCE adéquat, utilisez des capteurs de fin de course desécurité distincts supplémentaires (p.�ex. contacts nor�malement fermés branchés en série).

· Grâce à la disposition des fins de course logicielles, le caséchéant à des capteurs de fin de course de sécurité exter�nes et le cas échéant en installant en plus des butéesmécaniques ou des amortisseurs adéquats, veillez à ceque l’axe se trouve toujours à l’intérieur de la zone dedéplacement autorisée.

· Tenez également compte des aspects suivants :

Mesure Réaction

Pour annuler le signal ENABLEsur l’interface de commande

Le régulateur est coupé. Lacharge utile sur le HME poursuitsa course en raison de l’inertie

Coupure de la tension souscharge

sa course en raison de l inertiede masse ou tombe vers le basen cas de montage vertical ouincliné.

Pour annuler le signal STOP surl’interface de commande

L’entraînement freine avec unerampe d’arrêt paramétrable.



NotaContrôle du parcours résiduel avec le signal STOP

Si la rampe d’arrêt paramétrée ne suffit pas afin d’arrêterl’entraînement avant une position de fin de course logi�cielle, la temporisation (freinage) est augmentée � dans la mesure du possible � sur la valeur possible maximale.

AvertissementAucun contrôle de plausibilité n’est effectué pour vérifiersi la temporisation (freinage) sélectionnée peut réellementêtre atteinte. Le freinage pouvant être atteint dépend devotre application (p.�ex. la puissance et la vitesse de com�mutation de votre bloc d’alimentation, la charge utile, laposition de montage).

Si le freinage ne peut pas être atteint, une erreur se pro�duit et le régulateur se désactive (en fonction de l’erreur).La charge utile sur le HME poursuit sa course en raison del’inertie de masse ou tombe vers le bas en cas de montagevertical ou incliné.

· Faites une course d’essai pour vérifier si le freinage réglé (temporisation Quick Stop) peut réellement êtreatteint.

· À cet effet, tenez également compte des diagrammesdans le FCT (sur la page « Données de mesure »).

Si le freinage souhaité ne peut pas être atteint :

· Utilisez des blocs d’alimentation plus puissants ou réduisez la dynamique.



1.6 Possibilités de mise en service

Le paramétrage et la mise en service du SFC−LAC peuvents’effectuer :

� avec l’outil Festo Configuration Tool (FCT) via l’interfacede paramétrage, } paragraphe 5.3

� sur le pupitre de commande (HMI, uniquement type SFC−LAC−...−H2), } chapitre 4,

� via PROFIBUS (PB), } paragraphe 5.4.

Fonctions HMI FCT PB

Paramétrage � Sélection : HME−... et les paramètres adéquats� Importation/exportation de données de configuration� Enregistrement de différentes configurations dans les

projets� Création d’un tableau d’enregistrements de déplacement� Configuration d’une progression des blocs� Paramétrage mode servo� Paramétrage mode test pas à pas

x��

x��

xxx

xxxx

xx(x)

xxxx

Mise en service � Déplacement de référence� Apprentissage des positions� Test enregistrements des déplacements� Test progression des blocs� Test mode servo� Test mode test pas à pas� Test sélection de la consigne de la valeur de consigne

continuelle

xxx��

xxx�xx�

xxxxxxx

Diagnostic/maintenance

� Lecture et affichage des données de diagnostic� Fonction oscilloscope (Trace) : représentation graphique

des opérations de positionnement

x�

xx

x�

Le paramétrage peut également être effectué à l’aide deCommand Interpreter via l’interface de paramétrage (voirchapitre B.2). Les commandes CI sont réservés aux utilisa�teurs expérimentés.

Montage


Chapitre 2

2. Montage


Table des matières

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Consignes de montage des entraînements électriques 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage


2.1 Consignes générales

AttentionDétérioration des composants.

· Avant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, coupez les alimentations électriques.

NotaManipulez tous les modules et les composants avec soin.Portez une attention particulière aux points suivants :

� Ne créez pas de déformation ou de contrainte mécaniquelors de l’assemblage par vis. Positionnez correctement lesvis (ceci évite d’endommager les filetages).

� Respectez les couples de serrage prescrits.

� Assurez−vous de la propreté des faces de raccordement etdes contacts.

2.2 Dimensions du contrôleur

120 mm

178 mm

Fig.�2/1 : Dimensions du contrôleur

2. Montage


2.3 Montage du contrôleur

Il est possible de monter le SFC−LAC de deux manières différentes :

� Montage sur panneau sur une surface plane,

� Montage sur rail.

NotaMontez le SFC−LAC ou le rail en prévoyant une place suffi�sante pour l’évacuation de la chaleur (au moins 40 mmau−dessus et en dessous).

Montage sur panneau

Il vous faut :

� une surface de montage d’env. 180 x 320 mm,

� 2 jeux de supports intermédiaires de type MUP−18/25(Accessoires), (Les 4 brides de fixation sont enclipsées dans le bord duboîtier, voir Fig.�2/2.)

� 4 trous filetés pour des vis M3 avec les vis appropriées.

120 mm

Fig.�2/2 : Montage par vis

2. Montage


Montage sur rail

Pour le montage sur rail, procédez de la manière suivante :

1. Assurez−vous que l’emplacement est en mesure desupporter le poids du SFC−LAC.

2. Montez un rail symétrique (support rail DIN EN 50022 � 35�x�7,5 ou 35�x�15).

3. Respectez la distance entre le dos du boîtier et le rail DIN de 3,3 mm max. (pour un rail 35�x�7,5) :

· Utilisez dans la mesure du possible une zone du railDIN qui ne comporte aucune vis de fixation.

· Si une vis est nécessaire sous le SFC−LAC : utilisezpar�ex. une vis M6 selon ISO−7380ULF.

4. Accrochez le SFC−LAC sur le rail DIN de la manière suivante :

· D’abord le pousser en bas contre le ressort tendeur,puis

· en haut contre le rail, de façon à ce que le SFC−LACs’encliquète.

1 Rail DIN

2 Ressorts tendeurs

3 Distance entre le dosdu boîtier et le railDIN : 3,3 mm(rail 35�x�7,5)

1 2 3

Fig.�2/3 : Montage sur rail du SFC−LAC

2. Montage


2.4 Consignes de montage des entraînements électriques

Pour le montage des entraînements électriques, respectez lesdocumentations suivantes :

� Mode d’emploi du module linéaire HME−...

� Notices des composants supplémentaires.

AvertissementLors d’un montage vertical ou incliné de l’entraînement,risque de blessures de personnes en cas de chute de masses.

· Vérifiez si des mesures de sécurité supplémentairesexternes sont nécessaires (p.�ex. cliquets de retenue ouaxes mobiles).

Cela permet d’éviter, en cas de coupure de courant, lachute soudaine de la masse utile.

S’assurez que :

· l’entraînement est monté de manière fixe et qu’il n’estpas déformé,

· la zone de travail dans laquelle se déplacentl’entraînement et la charge utile a des dimensionssuffisantes également pour le fonctionnement aveccharge utile,

· la charge utile n’entre pas en collision avec un composantde l’entraînement lors du déplacement du chariot en finde course.

Installation


Chapitre 3

3. Installation


Table des matières

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement moteur 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de paramétrage 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de commande 3−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Raccordement du bus de terrain 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Câble de bus de terrain 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Vitesse de transmission et longueur du bus de terrain 3−15 . . . . . . . . .

3.7.3 Raccordement avec connecteurs de bus de terrain Festo 3−16 . . . . . . .

3.7.4 Raccordement avec d’autres connecteurs Sub−D 3−19 . . . . . . . . . . . . . .

3.8 Terminaison de bus avec résistances de terminaison 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installation


3.1 Aperçu de l’installation

AvertissementAvant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, coupez les alimentations électriques.

On évite ainsi les problèmes suivants :

� des mouvements involontaires des convertisseursconnectés,

� des états de commutation indéterminés de l’électronique,

� un endommagement de l’électronique.

AttentionDes câbles de confection incorrecte peuvent endommagerl’électronique et déclencher des mouvements imprévus dumoteur.

· Pour le câblage du système, utilisez exclusivement lescâbles indiqués dans les accessoires (voir Tab.�3/2). Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonction�nement du système.

Nota· Posez tous les câbles mobiles sans les plier et sansexercer de contrainte mécanique, si nécessaire utilisezune chaîne porte−câbles.

· Respectez la longueur de câble maximale indiquée.

3. Installation


1 Interface de com�mande

2 Alimentation électrique (Power)

3 Terre du système

4 Raccordement dumoteur (HME−...)

5 Interface deparamétrage (RS232)

1

2

3

4

5

Fig.�3/1 : Raccordements sur le SFC−LAC

Raccordement sur le SFC−LAC−PB Description

1 Interface decommande

� Sub−D à 9 pôles� Connecteur femelle

Interface pour le raccordement à une commande API

2 Alimentationélectrique

� Sub−D−7W2� Connecteur mâle

Connecteur d’alimentation avec 2�contacts de cou�rant fort et 5�contacts de courant bas (alimentation logique et de puissance séparée)

3 Borne de terre � Goujon M4 Raccordement terre du système (voir paragraphe 3.3)

4 Raccordementmoteur

� Sub−D 24W7� Connecteur femelle

Alimentation électrique du moteur linéaire et del’interface du bus CAN pour la transmission du signalde mesure

5 Interface deparamétrage

� M8, à 4 pôles� Connecteur femelle

Interface RS232 pour le paramétrage, la mise en service et le diagnostic avec FCT

Tab.�3/1 : Vue d’ensemble des raccordements

3. Installation


Sur les connecteurs à pousser non affectés, il existe en cas de contact un risque d’endommagement par décharge d’électricité statique (ESD = electrostatic discharge) surl’unité SFC−LAC ou d’autres pièces de l’installation. Pour éviter ces décharges, utilisez des capuchons de protectionsur les raccordements inutilisés.

Les connecteurs à pousser des câbles Festo indiqués ci−aprèsatteignent le degré de protection IP54 s’ils ont fait l’objetd’un montage conforme.

AttentionDes câbles longs réduisent l’immunité aux perturbations(CEM). Respectez donc les longueurs de câble maximalesautorisées.

Raccordement Câble/Connecteur mâle

Type Longueur[m]

1 Interface decommande

Connecteur de busde terrain

FBS−SUB−9−GS−DP−B �

Adaptateur de busde terrain

FBA−2−M12−5POL−RK �

2 Alimentation électrique Câble d’alimenta�tion

KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10(max. 10 m)

4 Raccordement du mo�teur (HME)

Câble de moteur KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10(10 m max.)

5 Interface deparamétrage

Câble de program�mation

KDI−MC−M8−SUB−9−... fixe 2,5 m

Tab.�3/2 : Vue d’ensemble des câbles et connecteurs mâles (accessoires)

Pour garantir le respect du degré de protection IP :

· serrez les écrous−raccords/vis de verrouillage desconnecteurs mâles à la main,

· obturez les connecteurs M8 inutilisés avec des capuchonsde protection de type ISK−M8 (accessoires).

Respectez les couples de serrage admissibles indiqués dansla documentation des câbles et connecteurs mâles utilisés.

3. Installation


3.2 Alimentation électrique

Avertissement· Utilisez exclusivement pour l’alimentation électrique des circuits électriques TBTP selon CEI/DIN EN 60204−1(Très Basse Tension de Protection, TBTP).Tenez compte également des exigences générales qui s’appliquent aux circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN�60204−1.

· Utilisez exclusivement des sources d’énergie qui garan�tissent une isolation électrique fiable de la tension deservice selon CEI/DIN EN 60204−1.

L’utilisation des circuits électriques TBTP permet d’assurerl’isolation (protection contre les contacts directs et indirects)selon CEI/EN 60204−1 (Equipement électrique des machines,Prescriptions générales).

NotaNotez que les tolérances des alimentations électriquesdoivent être respectées, voir Tab.�3/4. La tolérance doitaussi être respectée directement sur le connecteur d’ali�mentation du contrôleur SFC−LAC.

· Pour l’alimentation électrique, utilisez exclusivement lescâbles indiqués dans Tab.�3/2.

· Utilisez une alimentation stabilisée avec

� au moins 2 A de courant de pointe pour le signal logi�que (24 VCC),

� au moins 20 A de courant de pointe pour la tensionsous charge (48 VCC ; 960 W).

Il est possible d’utiliser des blocs d’alimentation de puis�sance plus faible en cas de dynamique du mouvement et decharge limitées. Pour cela, il est nécessaire de saisir la puis�sance de votre bloc d’alimentation dans le FCT (ou via l’objetCI 6510/50h).

3. Installation


Raccordement Broche Désignation Fonction Couleur ducâble1)

A1 Tension souscharge

Charge +48 V CC

noir, 1

A2 Tension souscharge

Charge GND noir, 2

1 Tensionlogique VCC

+24 VCC logique blanc

2 Tensionlogique GND

logique GND marron

3 � (réservé) vert

4 FE FE 3) � 2)

5 � (réservé) jaune

� Corps deconnecteur

FE 3) Tresse de miseà la masse aveccosse de câbleM4

Borne deterre(Corps)

FE 3) �

1) Couleurs du câble avec le câble d’alimentation de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) Pour les câbles de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−..., ne les reliez pas�!3) Utilisez uniquement un connecteur, voir paragraphe 3.3

Tab.�3/3 : Raccordement « Power » (alimentation électrique) sur le SFC−LAC

AttentionEndommagement des appareils.

Les entrées d’alimentation électrique du SFC−LAC ne pos�sèdent pas de fusible spécial contre la surtension.

· Assurez−vous que la tolérance de tension admissiblen’est jamais dépassée, voir Tab.�3/4.

3. Installation


L’alimentation électrique doit remplir les exigences suivantes :

Alimentation électrique Valeur

Alimentation de puissance (broches AS1, A2)� Courant nominal� Courant de pointe� Fusible interne

48 VCC +5/−10�%

10 A20 A�

Alimentation logique (broches 1, 2)� Courant nominal� Courant de pointe� Fusible interne

24 VCC ±10�%0,4 A0,8 A2,5 A ultrarapide

Tab.�3/4 : Spécification de l’alimentation électrique

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3

1 Reliez les connexions à la terre des deux blocsd’alimentation !

2 Fusibles externes (en option, pour la protection du fusible interne)

3 Bornes de terre (autre solution, voir paragraphe 3.3)

Fig.�3/2 : Exemple de raccordement de l’alimentation électrique

3. Installation


3.3 Mise à la terre

Nota· Raccordez une des bornes de terre du SFC−LAC au potentiel de mise à la terre par un câble de faible impé�dance (câble court et de forte section).

Cela permet ainsi d’éviter les perturbations dues aux in�fluences électromagnétiques et de garantir la compatibilitéélectromagnétique conformément aux directives CEM ap�plicables.

Pour la mise à la terre du SFC−LAC, utilisez uniquement undes raccordements suivants (voir Tab.�3/3) :

� Borne de terre sur le boîtier du SFC−LAC, ou

� Tresse de mise à la terre avec cosse de câble sur le boîtierdu connecteur ou à l’autre extrémité du câbled’alimentation électrique (voir �instructions de montagedu câble de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−...)

NotaNotez qu’à chaque fois seule une des bornes de terredoit être utilisée (évitez les boucles de mise à la masse).

Lors de l’utilisation de la borne de terre sur le boîtier du SFC−LAC :

· utilisez un câble de mise à la terre approprié avec unecosse de câble M4 ainsi que l’écrou joint avec le disquedenté.

· Serrez l’écrou à 1,7 Nm max.

3. Installation


3.4 Raccordement moteur

Le raccordement moteur permet de commander le moteurlinéaire du HME−... et de transmettre les signaux du systèmede mesure de déplacement.

NotaPour raccorder le HME−..., utilisez exclusivement les câblesindiqués dans l’Annexe A.2.

Raccordement sur le SFC−LAC

Broche Désignation Fonction

A1 L1+ Ligne 1

A2 L1− Ligne 1

A3 L2+ Ligne 2

A4 GND Potentiel de base 0 V

A5 L2− Ligne 2

A6 L3+ Ligne 3

A7 L3− Ligne 3

1 +24 VCC +24 VCC logique

4 CAN−H Ligne CAN H

5 CAN−L Ligne CAN L

16 GND Potentiel de base 0 V

� Corps de connec�teur

Blindage du câble (FE)

Tab.�3/5 : Raccordement « Moteur » sur le SFC−LAC

3. Installation


3.5 Interface de paramétrage

Interface série pour le paramétrage, la mise en service et lediagnostic.

NotaPour relier un PC à l’unité SFC−LAC, utilisez exclusivementle câble indiqué dans l’Annexe A.2.

· Le cas échéant, retirez le capuchon de protection sur l’interface de paramétrage du contrôleur SFC−LAC.

· Reliez les raccordements suivants avec le câble de pro�grammation :

� la prise femelle au contrôleur SFC−LAC

� une interface série COMx du PC.

Connecteur femelleM8

Description

1 2 4 3 1 GND Terre

2 RXD RS232 1) : ligne de réception duPC, ligne d’émission du SFC−LAC

3 TXD RS232 1) ligne d’émission du PC,ligne de réception du SFC−LAC

4 � (non connecté)

1) Les niveaux sont conformes à la norme RS232.

Tab.�3/6 : Interface de paramétrage (RS232) sur le SFC−LAC

3. Installation


Des informations sur la mise en service et le paramétrage del’unité SFC−LAC via l’interface de paramétrage figurent dans lechapitre 5.3.2 et dans le système d’aide du logiciel FestoConfiguration Tool. Des informations sur la transmission de commandes CI vial’interface série sont disponibles dans l’Annexe B.

NotaL’interface de paramétrage (RS232) n’est pas séparée galvaniquement. Elle n’a pas été conçue pour la connexionpermanente avec des systèmes PC ni en tant qu’interfacede commande.

· Utilisez le connecteur uniquement pour la mise en service.

· En fonctionnement permanent, retirez le câble de pro�grammation.

· Obturez le connecteur avec le capuchon de protectionjoint (type ISK−M8).

3. Installation


3.6 Interface de commande

La communication avec la commande de niveau supérieurs’effectue via l’interface de commande (API/IPC).

Un connecteur femelle Sub−D à 9 pôles, situé sur le SFC−DC,permet de le connecter au bus de terrain. Ce raccordementsert de câble entrant et sortant du câble de bus.

NotaSeuls les connecteurs de bus de terrain de type FBS−SUB−9−GS−DP−B ou FBA−2−M12−5POL−RK Festo respectent IP�54.

En cas d’utilisation d’autres connecteurs mâles Sub−D,reportez−vous aux consignes du paragraphe 3.7.4.

Raccordement Broche Désignation Fonction Connecteurde bus deterrain 1)

5 1 1 n.c. non connectée �

2 n.c. non connectée �

9 6 3 RxD/TxD−P Données de réception/d’envoi P B

4 CNTR−P 2) Signal de commande du répéteur 2) �

5 DGND Potentiel de référence des données(M5V)

�

6 VP Plus de l’alimentation (P5V) �


8 RxD/TxD−N Données de réception/d’envoi N A


� Blindage/boîtier

Connexion à la terre du système Etrier de serrage

1) Affectation des broches dans le connecteur de bus de terrain Festo, type FBS−SUB−9−GS−DP−B (voir 3.7.3)

2) Le signal de commande du répéteur CNTR−P est un signal TTL.

Tab.�3/7 : Interface de commande « I/F » sur le SFC−LAC−...−PB

3. Installation


3.7 Raccordement du bus de terrain

3.7.1 Câble de bus de terrain

NotaEn cas d’installation défectueuse et de vitesses de trans�mission élevées, des erreurs de transmission de donnéespeuvent survenir en raison d’échos et d’atténuations designaux.Les erreurs de transmission peuvent être dues à :

� une résistance de terminaison manquante ou erronée

� un raccordement défectueux du blindage

� des dérivations

� une transmission sur de longues distances

� des câbles inappropriés

Observez les spécifications relatives au câble ! Consultez lemanuel de l’automate pour connaître le type de câble àutiliser.

NotaSi le SFC−LAC est monté de façon mobile sur une machine,le câble de bus de terrain sur la partie mobile de la ma�chine doit être pourvu d’une décharge de traction. Respec�tez les instructions correspondantes indiquées dans lanorme EN�60204 Section 1.

Le câble de bus doit être un câble torsadé à 2 fils, blindé,conforme aux spécifications PROFIBUS (EN 50170, type decâble A) :

Impédance : 135−165 Ohm (3−20 MHz)Capacité linéaire : < 30 nF/kmRésistance de boucle : < 110 Ohm/kmDiamètre des conducteurs : > 0,64 mmSection des conducteurs : > 0,34 mm2

Longueur de bus Les données précises sur la longueur du bus se trouvent auparagraphe suivant et dans les manuels du système de com�mande.

3. Installation


3.7.2 Vitesse de transmission et longueur du bus de terrain

NotaLa longueur maximale du bus de terrain dépend de la vi�tesse de transmission utilisée.

· En cas de connexion du SFC−LAC sur un segment de busde terrain, respectez la longueur de segment maximaleadmissible (longueur de câble sans répéteur).

· Evitez les câbles de dérivation.

La vitesse de transmission est définie par le maître et auto�matiquement détectée par le SFC−LAC.

Vitesse de transmission Longueur de segment maximale

9,6 ; 19,2 ; 45,45 ; 93,75 kbauds 1200 m

187,5 kbauds 1000 m

500 kbauds 400 m

1500 kbauds 200 m

1,5 ... 12 MBauds 100 m

Tab.�3/8 : Longueur maximale des segments de bus de ter�rain pour PROFIBUS−DP en fonction de la vitessede transmission

3. Installation


3.7.3 Raccordement avec connecteurs de bus de terrain Festo

Raccordement avec connecteur de bus de terrainFesto

Connectez le SFC−LAC confortablement au bus de terrain à l’aide du connecteur de bus de terrain de Festo (type FBS−SUB−9−GS−DP−B). Vous pouvez débrancher le connecteurdu SFC−LAC sans interrompre le câble de bus (fonction T−TAP).

· Respectez la notice de montage du connecteur de bus deterrain. Vissez tout d’abord les deux vis de fixation à lamain puis au couple de 0,4 Nm max. !

NotaEn interne, l’étrier de serrage du connecteur de bus deterrain de Festo est raccordé au boîtier métallique duconnecteur Sub−D par une liaison purement capacitive.Ceci empêche que des courants de compensation circulentdans le blindage du câble de bus.

3. Installation


1 Couverclerabattable avecfenêtre devisualisation

2 Bouchon si laborne n’est pasutilisée

3 Etrier de serragepour raccorde−ment du blindage

4 Bus de terrainentrant (IN)

5 Interrupteur pourrésistance determinaison etbus de terrainsortant

6 Bus de terrainsortant (OUT)

7 Liaison purementcapacitive

ONAB AB

21 3

4567

Bus in

Bus out

Fig.�3/3 : Connecteur de bus de terrain de Festo, type FBS−SUB−9−GS−DP−B

Micro−commutateur DIL L’interrupteur dans le connecteur de bus de terrain permetd’effectuer les commutations suivantes :

Position de l’in�terrupteur

Terminaison debus

Câble de bus deterrain sortant

OFF non commuté raccordé

ON activé arrêté

NotaRespectez la désignation du type de votre connecteur debus de terrain. Le connecteur type FBS−SUB−9−GS−DP−Bdésactive le câble de bus de terrain sortant lorsque la ré�sistance de terminaison est branchée.

3. Installation


Raccordement avec adaptateur M12(codé Reverse Key)

L’adaptateur (type : FBA−2−M12−5POL−RK) permet de raccor�der le SFC−LAC par le connecteur M12 au bus de terrain. Vouspouvez débrancher l’adaptateur M12 du SFC−LAC sans inter�rompre le câble de bus (fonction T−Tap).

Le bus de terrain est connecté à l’aide d’un connecteur M12 à5 pôles muni d’un raccord à vis PG 9. Utilisez le deuxièmeconnecteur femelle en tant que connecteur sortant du bus deterrain.

Adaptateur M12 (codé Reverse Key) Broche n°

5

2

3

4

15

1

4

3

2 1. VP : Plus de l’alimentation (P5V)2. RxD/TxD−N : Données N émission/réception3. DGND : Potentiel de référence des données

(M5V)4. RxD/TxD−P : Données P émission/réception5. FE : Terre du systèmeBoîtier/filetage : Blindage

Capuchon de protection/connecteuravec résistance de terminaison debus si le raccordement est inutilisé.

Bus inBus out

Tab.�3/9 : Affectation des broches de l’interface du bus de terrain avec adaptateur pourconnecteur M12, 5 pôles

3. Installation


3.7.4 Raccordement avec d’autres connecteurs Sub−D

En cas d’utilisation du connecteur mâle de type FBS−SUB−9−WS−PB−K de Festo ou de connecteurs mâles Sub−Dprovenant d’autres fabricants, remplacez les deux vis platesqui fixent le connecteur de bus de terrain dans le SFC−LAC pardes boulons de type UNC 4−40/M3x5 (compris dans la fourni�ture).

NotaPrenez en compte qu’en cas de l’utilisation de connecteursmâles Sub−D provenant d’autres fabricants, seul l’indice deprotection IP�20 peut être atteint.

NotaSi les deux vis ou goujons sont démontés en même temps,le connecteur mâle risque d’être enfoncé avec le circuitimprimé interne dans le boîtier du SFC−LAC.

· Pendant l’adaptation, laissez toujours montée une desdeux vis ou goujons.

1. Desserrez et retirez d’abord une seule des vis de fixation.

2. Vissez et serrez un des goujons de fixation dans le troutaraudé libre.Couple de serrage maximal : 0,48 Nm.

3. Répétez les opérations 1 et 2 pour l’autre vis.

3. Installation


3.8 Terminaison de bus avec résistances de terminaison

NotaUne terminaison de bus est nécessaire lorsque le SFC−LACse trouve au début ou à la fin du segment de bus de ter�rain.

· Utilisez une terminaison de bus à chaque extrémité d’unsegment de bus.

Recommandation :Utilisez le connecteur de bus de terrain précâblé pour la ter�minaison de bus Festo. Un circuit de résistance adéquat estintégré dans le boîtier de ce connecteur mâle (voir Fig.�3/4).

Données deréception/d’envoi P(ligne de données B)

Données deréception/d’envoi N(ligne de données A)

390

390

220

Broche 6 : Tension d’alimentation

Broche 5 : Potentiel de référence des données

Broche 3

Broche 8

120 nH

120 nH

Fig.�3/4 : Plan de câblage du réseau de terminaison pourcâble de type A selon EN 50 170 (interrupteur dansle connecteur de bus de terrain de Festo sur ON)

Le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...)


Chapitre 4

4. Le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...)


Table des matières

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menu [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menu [Settings] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameter] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing paramet.] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [PB Parameters] 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.7 [Settings] [Password edit] 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Commande de menu « HMI control » 4−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Le SFC−LAC−...−H2 offre sur le pupitre de commande de nom�breuses fonctions pour la mise en service, la programmationet le diagnostic. Un aperçu des fonctions des touches et desmenus figure dans ce chapitre.

La mise en service à l’aide du pupitre de commande est dé�crite à partir du chapitre 5.2.

Sur le SFC−LAC−...−H0 (sans pupitre de commande), vous pou�vez effectuer la mise en service via l’interface de paramétrageavec le logiciel Festo Configuration Tool (FCT). Pour obtenirdes informations à ce sujet, reportez−vous au chapitre 5.3.2.

AttentionLes accès simultanés ou alternés au contrôleur SFC−LAC via le FCT, le pupitre de commande et l’interface de com�mande peuvent causer des erreurs imprévisibles.

· Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande du contrôleurSFC−LAC.

· Si besoin, utilisez la possibilité de verrouiller des fonc�tions de paramétrage et de positionnement par l’inter�médiaire du pupitre de commande (HMI Access, voirparagraphe 5.7.2)

NotaRetirez le film de protection de l’écran avant la mise enservice, s’il est présent.



4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande

Le pupitre de commande permet la mise en servicedirectement sur le contrôleur SFC−LAC avec les fonctionssuivantes :

� Paramétrage et référencement de l’axe,

� Saisie d’enregistrements de déplacement,

� Fonctions de test, p.�ex. pour l’exécution desenregistrements de déplacement.

1 Afficheur LC

2 Touches defonction

3 LED� Power (verte)� I/F (verte/

rouge)� Error (rouge)

PowerErreur

I/F

1

2

3

Fig.�4/1 : Pupitre de commande du SFC−LAC−...−H2−...

Les 4 touches du pupitre de commande vous permettent de procéder aux réglages en étant commandé par menu.L’écran LCD graphique affiche tous les textes en anglais. L’affichage peut être pivoté à 180°, voir la commande demenu [LCD adjustment].



Touche Fonction

MenuMENU Activé par l’affichage d’état à partir du

menu principal

ESC Annule la saisie en cours et revient pro�gressivement vers le niveau de menu oul’affichage d’état supérieur

EMERG.STOP Annule l’opération de positionnement encours (> mode Error ; validation avec<Enter>, puis retour automatique à l’affi�chage de l’état) Uniquement lorsqueHMI = on�!

EnterOK valide la sélection ou la saisie en cours

Enter

SAVE Enregistre les réglages de paramètre demanière permanente dans la mémoireEEPROM

START/STOP lance ou arrête (uniquement en modeDémo) une opération de positionne�ment. Après l’arrêt : affichage de la posi�tion en cours, avec <Menu>, retour au ni�veau de menu supérieur.

v{ } Défile dans un niveau de menu pour la

sélection d’une commande de menu

V EDIT Règle les paramètres

Tab.�4/1 : Fonctions des touches (récapitulatif )



4.2 Structure des menus

Appel du menu principal

A sa mise sous tension, le contrôleur SFC−LAC effectue auto�matiquement un test interne. L’écran affiche ensuite briève�ment le logo Festo et passe à l’affichage de l’état. L’affichagede l’état montre les informations suivantes :

� la désignation de type du contrôleur SFC−LAC

� la désignation de type/le type de l’entraînement paramétré

� la position de l’entraînement xa = .... (encore sans signifi�cation après la mise sous tension)

� Adresse PROFIBUS

� le réglage actuel de la commande d’appareils (HMI = interface homme/machine).

Le menu principal est appelé à partir de l’affichage de l’état àl’aide de la touche <Menu>. La fonction de la touche en coursest affichée dans les lignes inférieures de l’écran LCD.

Fonction Touche

{ } Sélectionnez une option de menu de la liste àl’aide des touches fléchées sur le pupitre decommande. La sélection actuelle est marquéed’une flèche ( �} Diagnostic). Sélectionnez Vpour afficher d’autres commandes de menu.

v

V

ESC L’option <Menu> permet d’annuler la saisie encours et de revenir progressivement au niveaude menu ou à l’affichage de l’état supérieur

Menu

OK L’option <Enter> permet de valider la sélectionou la saisie actuelle. Enter

Tab.�4/2 : Fonctions des touches (sélection de menu)

SFC�LAC...HME...Xa = 0,00 mm

HMI:off PB:none<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsV ESC <Menu>

<��> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

v ESC <Menu><��> OK <Enter>



Commande de menu Description

} Diagnostic Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (} 4.3)

} Pos. set table Affichage du tableau d’enregistrements de déplacement

} Axis parameter Affichage des paramètres et des données d’axe

} System paramet. Affichage des paramètres et des données du système

} PROFIBUS Diag Affichage de l’adresse du bus de terrain du SFC−LAC

} SW information Affichage de la version du système d’exploitation (microprogramme)

} Positionnement Déplacement de référence et déplacements de positionnement pour tester les enregistrementsde déplacement (} 4.4)

} Homing Lancement du déplacement de référence

} Move posit set Lancement du déplacement de positionnement « Enregistrement de déplacement »

} Demo posit tab Lancement du déplacement de positionnement « Tableau d’enregistrements de déplacement »

} Settings Paramétrage de l’axe, paramétrage, configuration du type d’entraînement ... (} 4.5)

} Axis type } HME−... Module linéaire électrique de type HME−...

} Axis parameter } Zero point Décalage du point zéro de l’axe par rapport au point de référence} p

} SW−limit−neg Position de fin de course logicielle, négative, décalage par rapport aupoint zéro de l’axe

} SW−limit−pos Position de fin de course logicielle, positive, décalage par rapport aupoint zéro de l’axe

} Tool load Masse de l’outil (p.�ex. pince sur le panneau frontal du HME−...)

} SAVE... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

} Homing para�met

} Homing method Sélection de la méthode du déplacement de référence} g pmet.

} Velocity v_rp Vitesse de recherche du point de référence

} Velocity v_zp Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l’axe


} Position set } Position nr Numéro de l’enregistrement de déplacement (1 à 31)}

} Pos set mode Positionnement absolu ou relatif, optimisé sur le plan de l’énergie

} Position Position cible

} Velocity Vitesse

} Acceleration Accélération

} Deceleration Temporisation (freinage)

} Jerk Acc. Saccade lors de l’accélération

} Jerk Dec. Saccade lors du freinage

} Work load Charge utile

} Time MC Temps de repos


} Jog Mode Déplacez l’entraînement avec les touches fléchées

} PB Parameter Réglage de l’adresse du bus de terrain du SFC−LAC

} Password edit Définition d’un mot de passe local pour le pupitre de commande (} 4.5)

} HMI control Préréglage de la commande de l’appareil via le pupitre de commande (} 4.6)

} LCD adjustment Rotation de l’affichage sur l’écran de 180°

Tab.�4/3 : Commandes de menu (récapitulatif )



4.3 Menu [Diagnostic]

Pour l’affichage des données système et des réglages actuel�lement utilisés :

1. Dans le menu principal, sélectionnez le menu [Diagnostic].

2. Sélectionnez une commande de menu. <ENTER>

{ } A l’aide des touches fléchées, faites défiler lesdonnées.

5 s Au bout de 5 s, la partie inférieure de l’affichagechange.

ESC Utilisez la touche <Menu> pour revenir au menude niveau supérieur.

[Diagnostic] [...] Description

[Pos. set table] N° Numéro de l’enregistrement de déplacement

a/r (e) Positionnement absolu (a) ou relatif (r), (e) = optimisé sur le plan de l’énergie

Pos Position cible

Vel Vitesse

acc Accélération

dec Temporisation (freinage)

Work load Masse de la charge utile (masse de la pièce à usiner)

oui Saccade lors de l’accélération

jd Saccade lors du freinage

t_MC Temps de repos

} DiagnosticPos.set tableAxis parameterSystem paramet.PROFIBUS DiagSW information




[Axis parameter] v max Vitesse maximum

x neg Limite de course : position de fin de course logiciellenégative

x pos Limite de course : position de fin de course logiciellepositive

x zp Décalage du point zéro de l’axe

Tool load Masse de l’outil (p.�ex. une pince sur le panneau frontaldu HME)

[System paramet.] Load Power Tension sous charge ok ?

VDig Tension numérique (= tension logique) [V]

I max Courant par phase d’enroulement max. [A]

P_Pos Puissance moyenne lors de la dernière opération de positionnement [W]

t_Pos Durée de la dernière opération de positionnement [s]

Cycle Nombre d’opérations de déplacement

Ref. switch Capteur de référence (ON/OFF)

Mode Unité de mesure, p.�ex. mm

Hom.meth. � sw.neg Capteur de référence dans le sens nég. (par défaut)

� bl.pos Butée fixe dans le sens pos.� bl.neg Butée fixe dans le sens nég.

T_Motor Température du moteur linéaire du HME−... [°C]

T_LAC Température du SFC−LAC [°C]

T_If Température sur la platine de l’interface du HME−... [°C]




[PROFIBUS Diag] ConState Etat de configuration� WaitPrm : attendre paramétrage� WaitCfg : attendre configuration� DataEx : échange de données

Vitesse de trans�mission

Vitesse de transmission actuelle

MasterAdr Adresse du maître

SlaveAdr Adresse du SFC−LAC

ActCFG Profil de données réglé.Configuration de bus actuelle.� Invalid :

configuration par le maître absente ou erronée (p. ex. par un fichier GSD invalide)

� FHPP Std. : commande par octets de commande

� FHPP FPC : commande par octets de commande, paramétrage parle canal de paramètres Festo

GbDiagnose Diagnostic d’appareil ON/OFF

[SW information] Version du microprogramme du SFC−LAC

Tab.�4/4 : Menu [Diagnostic]



4.4 Menu [Positioning]

Lancement d’un déplacement de référence ou d’un déplace�ment de positionnement pour le test des enregistrements dedéplacement.

AvertissementRisque de blessure.

Lors de toutes les opérations de positionnement, le HME−...se met en mouvement.

· Veillez à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la chargeen mouvement.

Nota· Avant le lancement d’un déplacement de référence, as�surez−vous :

� que le système de positionnement est complètementinstallé, câblé et alimenté en tension,

� que le paramétrage est terminé.

· Lancez uniquement un déplacement de positionnementque si

� le système de base est défini par un déplacement deréférence,

� vous vous êtes assuré que les fins de course logiciel�les sont suffisamment éloignées des positions de finde course mécaniques/butées fixes (au moins 1 mm).

NotaNotez que les enregistrements de déplacement avec lavitesse v = 0 ou une position cible incorrecte (−> erreurTARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés.



Pour démarrer un déplacement de positionnement ou dudéplacement de référence :

· Respectez les consignes dans le paragraphe 5.2.9 (coursed’essai) ou 5.2.2 à 5.2.4 (déplacement de référence).

1. Dans le menu principal, sélectionnez le menu [Positioning].

2. Sélectionnez une commande de menu :

[Positioning] Description Nota

[Homing] Déplacement de référence selon la méthode de déplacement de référencedéfinie

Réglage des paramètres : voir [Settings] [Homing parameters]

[Move posit. set] Déplacement de positionnement pour letest d’un enregistrement dedéplacement donné du tableaud’enregistrements de déplacement.

Le paramétrage et le référencementdoivent être terminés !

[Demo posit. tab] Cycle de positionnement (continuousloop) pour le test de tous les enregis�trements de déplacement du tableau.

Le paramétrage et le référencementdoivent être terminés !Il doit y avoir au moins deux enregistre�ments de déplacement en mémoire.

Tab.�4/5 : Menu [Positioning]

Les informations suivantes s’affichent sur l’écran pendant ledéplacement de positionnement :

� l’enregistrement de déplacement actif Pos...

� la position cible xt� la vitesse de déplacement v

� la position actuelle xa

EMERG.STOP

Le <menu> vous permet d’interrompre l’opéra�tion de positionnement (> Error modeEMERG.STOP).

Menu

DEMOSTOP

<Enter> vous permet d’interrompre le cycle depositionnement [Demo posit tab]. L’enregis�trement de déplacement en cours est exécutéavant l’arrêt de l’axe. Lors d’un nouveau lan�cement, l’opération commence avec l’enregis�trement de déplacement 1.

Enter

} PositioningHomingMove position setDemo posit tab

...Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>



4.5 Menu [Settings]

Pour le paramétrage du système d’axe et la programmationdes enregistrements de déplacement

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez dans le menuprincipal [Settings] et appuyez sur la touche <Enter>.

2. Sélectionnez une commande de menu.

[Settings] Description Paragraphe

[Axis type] L’axe commandé par le SFC−LAC 4.5.1

[Axis parameter] Mode d’apprentissage pour le réglage des paramètres de l’axe 4.5.2

[Homing paramet.] Réglage de la méthode du déplacement de référence et desvitesses pendant le déplacement de référence

4.5.3

[Position set] Mode d’apprentissage pour la programmation du tableaud’enregistrements de déplacement

4.5.4

[Jog mode] Mode test pas à pas : déplacement manuel continuel 4.5.5

[PB parameter] Réglage des paramètres de bus de terrain 4.5.6

[Password edit] Définition d’un mot de passe pour le pupitre de commande 4.5.7

Tab.�4/6 : Menu [Settings]

NotaLes paramètres réglés sont actifs immédiatement après lavalidation avec OK <ENTER>.

· Sauvegardez les réglages avec [SAVE] en permanencedans l’EEPROM. C’est seulement ainsi que les paramè�tres sont conservés après mise hors tension ou pannede l’alimentation électrique.

} SettingsAxis typeAxis parameterHoming paramet.Position setJog modePB parameterPassword edit



4.5.1 [Settings] [Axis type]

[Axis type] Paramètre

[HME−...] Module linéaire électriqueSélectionnez le type utilisé :p.�ex. HME−16−100 pour un HME de taille 16avec 100 mm de course nominale.

4.5.2 [Settings] [Axis parameter]

Mode d’apprentissage pour le réglage des paramètres del’axe

· Respectez les instructions figurant dans le paragraphe5.2.5 et 5.2.6.

[Axis parameter] Description

[Zero point] *) Décalage du point zéro de l’axe

[SW−limit−neg] *) Position de fin de course logicielle négative

[SW−limit−pos] *) Position de fin de course logicielle positive

[Tool load] Masse de l’outil (p.�ex. une pince sur le panneau frontal du HME−...

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM !

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement deréférence réussi.

NotaUn nouveau déplacement de référence est absolumentnécessaire après toute modification du point zéro de l’axe.

Le point zéro du projet PZ ne peut être réglé que via FCT ouPNU�500/CI�21F4h.



4.5.3 [Settings] [Homing paramet.]

Réglage de la méthode du déplacement de référence et desvitesses pendant le déplacement de référence.

· Respectez les instructions figurant dans le chapitre 5.2.2.

[Hom. paramet.] Param. Description

[Homing method] switch negative Déplacement de référencesur le capteur de référencede la fin de course rentrée àl’aide de la recherched’index = réglage en usine

block negative Déplacement de référencesur la butée fixe négative

block positive Déplacement de référencesurla butée fixe positive

[Velocity v_rp] v_rp Vitesse de recherche dupoint de référence

[Velocity v_zp] v_zp Vitesse d’accostage dupoint zéro de l’axe

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mé�moire EEPROM !

La vitesse maximale lors du déplacement de référence a étélimitée en usine.



4.5.4 [Settings] [Position set]

Programmation du tableau d’enregistrements de déplace�ments

· Respectez les instructions figurant dans le chapitre 5.2.8.

· Sélectionnez d’abord le numéro de l’enregistrement dedéplacement souhaité. Les réglages suivants concernentl’enregistrement de déplacement sélectionné.

[Position set] Param. Description

[Position nr] N° Numéro de l’enregistrement de déplacement [1 à 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Mode de positionnementabsolu = Indication de position qui se rapporte au point zéro duprojetrelatif = Indication de position qui se rapporte à la position actuellee = optimisé sur le plan de l’énergie

[Position] *) xt Position cible en [mm]

[Velocity] v Vitesse de déplacement en [mm/s]

[Acceleration] a Accélération en [mm/s2]

[Deceleration] d Freinage en [mm/s2]

[Jerk Acc] oui Saccade lors de l’accélération en [m/s3]

[Jerk Dec] jd Saccade lors du freinage en [m/s3]

[Work load] m Charge utile (masse de l’outil) en [g]

Time MC t_MC Temps de repos (temps entre l’atteinte de la fenêtre cible et l’acti�vation de « Motion Complete »)

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement de référence réussi.



4.5.5 [Settings] [Jog Mode]

A l’aide des touches fléchées, l’entraînement peut être déplacé de façon continue (également possible sans déplace�ment de référence antérieur).

Les fins de course logicielles n’ont ici pas de fonction.

4.5.6 [Settings] [PB Parameters]

Réglage des paramètres de bus de terrain

[PB parameter] Description

[PROFIBUS ADR] Adresse PROFIBUS du SFC−LAC−PB



4.5.7 [Settings] [Password edit]

Pour éviter un écrasement ou une modification non autoriséou involontaire des paramètres de l’appareil, l’accès via lepupitre de commande peut être protégé par un mot de passe(local). En usine, aucun mot de passe n’est prédéfini (réglagepar défaut 000).

· Conservez le mot de passe du contrôleur SFC−LAC à unendroit approprié, p.�ex. dans la documentation internede votre installation.

Si le mot de passe actif du contrôleur SFC−LAC est perdu :En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par lasaisie d’un mot de passe maître. Pour cela, adressez−vous àvotre partenaire de service après−vente Festo.

Définition d’un mot de passe

Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password edit] :

Entrez un mot de passe à 3 chiffres. La position de saisie actuelle est marquée d’un point d’interrogation.

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre compris entre 0 et 9.

2. Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Enregistrez votre réglage après la saisie du 3e�chiffre avecSAVE <Enter>.

Saisie du mot de passe

Dès qu’un mot de passe est actif, il est automatiquementdemandé lors de l’appel des commandes de menu [Positioning], [Settings] ou [HMI control].

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre com�pris entre 0 et 9.

New password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <��> OK <Enter>

Enter Password:[ ? x x ] = 0




2. Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie.

Une fois le mot de passe correct saisi, toutes les fonctions deparamétrage et de commande du pupitre de commande sontactivées jusqu’à la coupure de l’alimentation électrique.

Modification/désactivation du mot de passe

Si le mot de passe n’a pas encore été saisi depuis la misesous tension :

· Sélectionnez dans le menu [Settings] [Password edit] et entrez le mot de passe valable jusqu’à maintenant avec3 chiffres :

1. A l’aide des touches fléchées, définissez un chiffre com�pris entre 0 et 9.

2. Validez votre saisie avec OK <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie.

Si le mot de passe a déjà été saisi depuis la mise soustension :

4. Entrez le nouveau mot de passe à 3 chiffres. Pour désacti�ver le mot de passe, entrez « 000 ».

5. Enregistrez votre réglage après la saisie du dernier chiffreavec SAVE <Enter>.

Enter Password:[ ? x x ] = 0


New password:[ ? x x ] = 0




4.6 Commande de menu « HMI control »

Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et [Settings], le réglage « HMI : on » est nécessaire. Lecontrôleur SFC−LAC est alors prêt à traiter les saisies del’opérateur sur le pupitre de commande.

Elles sont demandées lors de la sélection des commandes demenu éventuellement pour modifier le réglage HMI. Mais ilest également possible de modifier directement le réglage viala commande de menu [HMI control].

HMI 1) Commande d’appareils

on L’interface de paramétrage est activée. La commande etle paramétrage se font manuellement via le pupitre decommande ou le FCT.L’interface de commande (PROFIBUS) est désactivée.L’état réel de toutes les entrées est alors ignoré. L’étatdes sorties est sans objet.

off La commande de l’appareil s’effectue via l’interface decommande.

1) Human Machine Interface

AttentionLorsque la commande est activée via le pupitre de com�mande ou le FCT (HMI:�on), l’entraînement ne peut pasêtre arrêté à l’aide de l’entrée STOP de l’interface de com�mande.

L’accès au SFC−LAC via le pupitre de commande et le FCT peutêtre bloqué via le bus de terrain (« HMIAccess locked »), voirparagraphe 5.7.2 (CCON.B5 LOCK).

Mise en service


Chapitre 5

5. Mise en service


Table des matières

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’entraînement 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier la tension 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Avant la mise sous tension 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accès simultané au contrôleur 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Réglage du type d’entraînement 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−10 . . . . . . . . .

5.2.3 Activer la commande d’appareils 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Exécution d’un déplacement de référence 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Apprentissage des fins de course logicielles 5−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Réglage de la charge d’outillage 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement 5−19 . . . . . . . . . . .

5.2.9 Déplacement d’essai 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.10 Réglage de l’adresse PROFIBUS 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec FCT 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du FCT 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procédure 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS 5−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Configuration 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Installation du fichier des caractéristiques d’appareil (fichier GSD) et desfichiers des icônes 5−28 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Configuration E/S 5−29 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Configuration avec STEP 7 5−30 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Paramétrage au démarrage 5−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Contrôle d’accès 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Commandes 5−36 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage 5−37 . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.1 DPV0 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6.2 DPV1 5−37 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Mise en service


5.7 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP) 5−38 . . . . . . . . . . . . . .

5.7.1 Modes de fonctionnement FHPP 5−38 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.2 Structure des données E/S cycliques 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7.3 Exemples pour les octets de commande et d’état 5−51 . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Fonctions de l’entraînement 5−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.1 Déplacement de référence 5−65 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.2 Mode test pas à pas 5−67 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.3 Apprentissage via bus de terrain 5−69 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.4 Sélection d’enregistrement : exécutez l’enregistrement 5−71 . . . . . . . .

5.8.5 Sélection d’enregistrements : Progression des blocs 5−76 . . . . . . . . . . .

5.8.6 Fonctionnement direct : sélection de la consigne d’une position ou force5−77

5.8.7 Fonctionnement direct : Sélection de la valeur de consigne continuelle(Continuous Mode) 5−81 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8.8 Surveillance d’arrêt 5−83 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.9 Consignes de fonctionnement 5−85 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Mise en service


5.1 Opérations préliminaires à la mise en service

AvertissementRisque de blessure.Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Ils peuvent alors occasionner descollisions qui risquent de causer de graves blessures oude détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés (p.�ex. par une grille de protection) et qu’au�cun objet ne se trouve dans la zone de déplacement tantque le système est raccordé aux sources d’énergie.

Pour la mise en service, la structure mécanique doit êtreconfigurée (type d’entraînement) et un système de mesurede base doit être déterminé (voir Tab.�1/1). Le système demesure de base permet de déterminer toutes les positionspouvant p. �ex. être accostées avec un enregistrement dedéplacement à partir du tableau d’enregistrements de déplacement.

· Effectuez le paramétrage ou la mise en service avec lepupitre de commande ou le FCT, comme décrit dans leschapitres suivants ainsi que dans l’aide de FCT/PlugIn.

· Contrôlez les préréglages dans le menu [Diagnostic].

· Pour terminer la mise en service, respectez les consignespour le fonctionnement données dans l’aide deFCT/PlugIn et dans le chapitre 5.9.

5. Mise en service


5.1.1 Contrôle de l’entraînement

NotaPendant son utilisation, le HME ne doit pas être déplacésans amortissement contre une butée.

· Utilisez des amortisseurs ou des tampons sur toutes lesbutées (exception : déplacement de référence sur butéefixe).

· Assurez−vous avant la mise en service que

� l’entraînement et le contrôleur sont complètementinstallés et câblés,

� les dimensions de la zone de travail suffisent pour uneutilisation avec la charge utile,

· Respectez les instructions du mode d’emploi du HME−...

5.1.2 Vérifier la tension

AttentionCoupure des commandes en cours en cas d’alimentation detension sous charge insuffisante (« LOAD POWER DOWN »)

· Assurez−vous que la tolérance de la tension de tensionsous charge en pleine charge peut être respectée directe�ment sur le connecteur d’alimentation du contrôleur SFC−LAC (voir chapitre 3.2 et Caractéristiques techniques).

AttentionPerte de la position de référence en cas d’alimentation entensions logiques insuffisante

· Exécutez obligatoirement après chaque activation del’alimentation en tensions logiques un déplacement deréférence afin d’ancrer le système de mesure de base aupoint de référence.

5. Mise en service


5.1.3 Avant la mise sous tension

Lors de la mise sous tension du contrôleur SFC−LAC, l’inter�face de commande est normalement activée [HMI= off ]. Si lors de la mise en service, il existe un décalage entre leHME réglé dans le contrôleur SFC−LAC (p.�ex. HME−16−...) et le HME réellement connecté (p.�ex. HME−25−...), l’activationdu régulateur via ENABLE ou [HMI= on] peut générer desréactions inattendues de l’entraînement (le régulateur es�saie de réguler un module linéaire différent sur le plan tech�nique).

AttentionDéplacements inattendus du HME à cause d’un mauvaisparamétrage

· Assurez−vous que lors de la mise sous tension ducontrôleur SFC−LAC, aucun signal ENABLE n’est présentsur l’interface de commande.

· Paramétrez complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE ou [HMI= on].

5. Mise en service


5.1.4 Accès simultané au contrôleur

AttentionLes accès simultanés ou alternés au contrôleur SFC−LAC via le FCT, le pupitre de commande et l’interface de com�mande peuvent causer des erreurs imprévisibles.

· Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande du contrôleurSFC−LAC.

NotaDans les cas suivants, l’accès en écriture (p.�ex. charge�ment de paramètres) ou en commande (p.�ex. pour le « Déplacement manuel » ou pour le lancement d’un dépla�cement de référence) au contrôleur SFC−LAC via le FCTn’est pas autorisé :

� Pendant l’exécution d’un déplacement par le SFC−LAC ou pendant le lancement d’un accès à un déplacement(p.� ex. via l’interface de commande ou via le pupitre decommande).

� Pendant le paramétrage ou la commande avec le pupitrede commande sur le contrôleur SFC−LAC.

Attention :

· L’automate ne doit pas être activé via le FCT lorsquel’entraînement est en mouvement ou qu’une commandea lieu via le bus de terrain.

5. Mise en service


5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...)

Des informations sur les fonctions des touches et la structuredes menus du pupitre de commande figurent dans le chapitre 4.

Résumé de la première mise en service

Etapes de mise en service Chap.

1. Avant la mise sous tension : Assurez−vous qu’aucunENABLE n’est présent sur l’interface de commande.

5.1.3

2. Mettez le SFC−LAC sous tension et sélectionnez le typed’entraînement.

5.2.1

3. Définissez les paramètres du déplacement de référence :� Méthode de référencement� Vitesse de recherche vers le point de référence� Vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe

5.2.2

4. Activez la commande de l’appareil pour le tableau decommande [HMI = on]

5.2.3

5. Effectuez un déplacement de référence. 5.2.4

6. Apprentissage des paramètres de l’axe :� Point zéro de l’axe� Positions de fin de course logicielles positive et néga�

tive

5.2.5

7. Entrez les enregistrements de déplacement. 5.2.8

8. Effectuez un déplacement d’essai. Contrôlez les réac�tions de déplacement, les points de base et la zone detravail. Si nécessaire, optimisez les réglages.

5.2.9

9. Réglez l’adresse du bus de terrain, Testez le fonctionnement de l’interface de commande.

5.2.10

10. Pour terminer la mise en service, respectez les consignes pour l’exploitation.

5.9

Tab.�5/1 : Etapes de mise en service

5. Mise en service


5.2.1 Réglage du type d’entraînement

1. Mettez le contrôleur SFC−LAC sous tension.

2. Sélectionnez l’entraînement de positionnement :

� p.�ex. taille 16, course 100 mm [HME_16_100] <Enter>

3. Enregistrez le réglage avec SAVE <Enter>.

5.2.2 Réglage des paramètres du déplacement de référence

Selon la méthode de référencement, le point de référence estdéterminé de la manière suivante :

� via le capteur de référence avec recherche d’index effec�tuée ensuite (recommandé) ou

� via une butée fixe (que le client devra fixer à l’extérieur).

Pour la recherche du point de référence et pour ledéplacement suivant vers le point zéro de l’axe, il est possiblede régler deux vitesses différentes. La vitesse maximalepossible a été limitée en usine.

Le déroulement du déplacement de référence est décrit auparagraphe 1.4.

} SettingsAxis type

HME_16_100HME_16_200HME_16_320HME_25_100...

5. Mise en service


Lors d’un déplacement de référence sur une butée fixe :

1. mesurez l’écart entre le point de référence et la fin decourse rentrée (décalageRef, } Tab.�1/3).

2. Saisissez la valeur (± 1�mm) dans le FCT ou via l’objet CI 6410/16h/PNU 1055.

NotaImprécisions de réglage

Si le décalage du point de référence n’est pas saisi, celapeut générer lors de petites (100 mm) ou de grandes(400�mm) courses nominales des imprécisions de réglage(p.�ex. dépassement).

En cas de déplacement de référence sur le capteur de réfé�rence, la position du point de référence est connue (6 mm)et ne doit pas être saisie. Le capteur de référence ne doitpas être déplacé.

AttentionEndommagement des composants en cas de dépassementde l’impulsion de butée admissible.

· Utilisez uniquement le HME−... avec la masse admissible(voir notice d’utilisation du HME−...).

· Si besoin, limitez le courant maximal (puissance) pen�dant le déplacement de référence via

� FCT − ou

� l’objet CI 6073h/PNU 1034 « Max. current ».

5. Mise en service


Réglage des paramètres

1. Réglez l’un après l’autre :

� Méthode de déplacement de référence [Homing method]

� Vitesse de recherche pour la définition du point deréférence [Velocity v_rp]

� Vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe[Velocity v_zp].

2. Validez chaque paramètre avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dans l’entraînement est actif.

3. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulement ainsique les paramètres sont conservés également après misehors tension ou panne de l’alimentation électrique.

5.2.3 Activer la commande d’appareils

· Activez la libération du pupitre de commande afin quecelui−ci puisse commander le SFC−LAC [HMI�=�on]. Ainsi l’interface de commande du SFC−LAC sera simultané�ment désactivée.

AttentionLorsque la commande est activée via le pupitre de com�mande ou le FCT (HMI:on), l’entraînement ne peut pas êtrearrêté à l’aide du bit STOP de l’interface de commande.

Lors de la première activation de la libération du régulateurENABLE ou [HMI�=�on], le HME−... détermine pendant quel�ques secondes son point de commutation (vibrations).

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

PLEASE WAIT!COMMUT.�POINTEVALUATION ISACTIVE.

5. Mise en service


5.2.4 Exécution d’un déplacement de référence

Résumé

AvertissementRisque de blessure ��!

Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Ils peuvent alors occasionner descollisions qui risquent de causer de graves blessures oude détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zonede déplacement tant que le système est raccordé auxsources d’énergie.

AttentionSi la méthode de déplacement de référence est modifiée,les réglages d’usine du décalage du point zéro de l’axesont restaurés (voir paragraphe 5.2.5). Les positions ciblespréexistantes du tableau d’enregistrements des déplace�ments sont conservées et se déplacent avec le point zérode l’axe.

· Après une modification de la méthode de déplacementde référence, effectuez toujours un déplacement deréférence.

· Si nécessaire, recommencez l’apprentissage du déca�lage du point zéro de l’axe.

En cas de modification du point zéro de l’axe :

· Effectuez de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

Le déroulement du déplacement de référence est décrit auparagraphe 1.4.

5. Mise en service


Lancement d’un déplacement de référence

1. Sélectionnez [Positioning] [Homing].

2. Lancez le déplacement de référence avec START <Enter>.

En cas de besoin, il est possible d’annuler le déplacement deréférence à l’aide de la touche <Menu> (STOP).

Si aucun signal de référence n’est trouvé avec la méthode dedéplacement de référence « Capteur de référence », avantque l’entraînement atteigne une butée fixe, le SFC−LAC s’ar�rête et affiche une erreur (HOMING ERROR).

Le déplacement de référence doit être répété après la valida�tion du message d’erreur :

1. Validez le message d’erreur avec <Enter>.

2. Contrôlez le fonctionnement du capteur de référence.

3. Contrôlez le réglage des paramètres.

4. Déplacez obligatoirement le HME à l’aide des touchesfléchées dans une autre position (Menu [Settings][Jog�Mode]).

5. Répétez le déplacement de référence.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


5.2.5 Apprentissage du point zéro de l’axe

Réglages usine point zéro de l’axe :� Référencement sur le capteur de référence : 0 mm� Référencement sur la butée fixe négative : +1 mm� Référencement sur la butée fixe positive : −1 mm

NotaRisque de surcharge lors d’un déplacement de référencesur une butée : L’entraînement ne doit pas être réglé enpermanence contre une butée mécanique (réchauffementexcessif).

· Assurez−vous que le point zéro de l’axe est éloigné aumoins de 1 mm de la butée mécanique.

En conséquence, l’entraînement quitte la butée mécaniqueaprès détection du point de référence.

Si nécessaire, effectuez l’apprentissage du point zéro del’axe :

AvertissementLors de l’apprentissage, l’entraînement se déplace.

· Veillez à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la masseen mouvement.

1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacez manuellementl’entraînement sur le point zéro de l’axe souhaité.

3. Validez la position accostée avec OK <Enter>.

4. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM.

5. Exécutez un nouveau déplacement de référence (voir para�graphe 5.2.4). A la fin du déplacement de référence, l’entraî�nement est positionné sur le nouveau point zéro de l’axe.

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW�limit�negSW�limit�posSAVE

5. Mise en service


NotaEn cas de modification du point zéro de l’axe :

Les fins de course logicielles préexistantes et les positionscibles du tableau de positions se déplacent avec le pointzéro de l’axe.

· Effectuez de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

Le point zéro du projet PZ ne peut être réglé que via FCT ouPNU�500/objet CI 21F4h.

5. Mise en service


5.2.6 Apprentissage des fins de course logicielles

Réglages usine selon la méthode du déplacement de référence :

Méthode de déplacementde référence

Réglages en usine [mm]

Capteur de référence (AZ : 0 mm) SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = (course nominale − 10)

Butée négative (AZ : +1 mm) SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = course nominale

Butée positive (AZ : −1 mm) SW−limit−neg = −course nominaleSW−limit−pos = 0

Si nécessaire, effectuer l’apprentissage des fins de courselogicielles :

1. Sélectionner [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] ou[SW−limit−pos].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacez l’entraînement.

NotaPendant son utilisation, le HME ne doit pas être déplacésans amortissement contre une butée.

· Paramétrez les fins de course logicielles au min. à 1 mmde la butée de fin de course suivante.

3. Validez la position accostée avec OK <Enter>. Le réglageest ainsi activé.

4. Enregistrez les réglages de paramètres avec [SAVE] dansl’EEPROM. C’est seulement ainsi que les paramètres sontconservés après mise hors tension ou panne del’alimentation électrique.

5. Mise en service


5.2.7 Réglage de la charge d’outillage

Le poids des outils sur la plaque frontale du HME (p.�ex. unmanipulateur) doit être entré ici.

Entrez la masse des outils (charge utile) pour les différentsenregistrements de déplacement.

1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Tool load].

2. A l’aide des touches fléchées, réglez la charge d’outillage.

3. Validez le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dansl’entraînement est actif.

4. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM.

5. Mise en service


5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement

Conditions préalables :

� L’axe est complètement installé, câblé et alimenté en tension.

� Le contrôleur SFC−LAC est correctement paramétré.

� Le déplacement de référence a été effectué avec succès.

� Le point zéro de l’axe et les positions de fin de courselogicielles sont correctement réglés.

Entrez les enregistrements de déplacement comme suit :

1. Sélectionnez [Settings] [Position set] [Position nr] pour acti�ver l’enregistrement de déplacement souhaité (1 à 31).

2. Complétez ou corrigez le mode de positionnement del’enregistrement de déplacement :

· Sélectionnez [Pos set mode] et réglez avec les touchesfléchées le mode de positionnement :absolu = Indication de position absolue, rapportée aupoint zéro du projet, relatif = Indication de position relative, rapportée à laposition actuelle, optimisé sur le plan de l’énergie = dynamique supé�rieure avec un réchauffement plus faible, le profil dedéplacement paramétré (trapèze) n’est toutefois pasexactement respecté.

· Validez la valeur avec OK <Enter>.

NotaEn cas de modification du mode de positionnement :

· Contrôlez à l’étape suivante la vraisemblance d’une po�sition cible préexistante, le cas échéant, de cet enregis�trement de déplacement.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationJerk AccJerk DecWork loadTime MCSAVE

5. Mise en service


3. Effectuez l’apprentissage de la position cible de l’enregis�trement de déplacement :

· Sélectionnez [Position].

· A l’aide des touches fléchées, déplacez manuellementl’entraînement à la position cible souhaitée.

· Validez la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre de la position cible et du mode depositionnement dans l’entraînement est actif.

4. Réglez la vitesse :

· Sélectionnez [Velocity].

· A l’aide des touches fléchées, réglez la vitesse deconsigne.

· Validez le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglagedans l’entraînement est actif.

5. Réglez en conséquence les autres paramètres restants de cet enregistrement de déplacement.

· Notez qu’en cas de « saccade » : La saccade est lepremier obstacle à l’accélération. Des valeurs plusbasses permettent d’obtenir un démarrage plus doux.

6. Sauvegardez cet enregistrement de déplacement avec[SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulement ainsi que les pa�ramètres sont conservés après mise hors tension oupanne de l’alimentation électrique.

7. Entrez l’enregistrement de déplacement suivant.

Dans le cas de nombreux déplacements relatifs successifs, ilest possible que des erreurs d’arrondi s’additionnent etconduisent à des écarts des valeurs de positionnement. Lecas échéant, ajoutez un enregistrement de déplacement ab�solu ou un déplacement de référence dans le cycle de dépla�cement pour corriger les écarts.

5. Mise en service


5.2.9 Déplacement d’essai

1. Saisissez plusieurs enregistrements de déplacement (} 5.2.8).

· Réglez p.�ex. les positions cibles sur les limites de lazone de déplacement pour contrôler les positions defin de course logicielles.

· Réglez p.�ex. différentes vitesses.

2. Sélectionnez [Positioning] [Move posit set] pour exécuterun enregistrement de déplacement donné ou

3. Sélectionnez [Positioning] [Demo posit tab] pour exécutertous les enregistrements de déplacement. Pour cela, aumoins deux enregistrements de déplacement doivent setrouver dans le tableau d’enregistrements de déplacement.

Lors du cycle de positionnement [Demo posit. tab], tous lesenregistrements de déplacement 1...31 du tableau d’enregis�trements de déplacement sont exécutés les uns après lesautres. Si le tableau d’enregistrements de déplacementcontient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cet enregis�trement et tous les enregistrements suivants ne sont pas exé�cutés ; le cycle de positionnement se poursuit à partir del’enregistrement 1.

4. Lancez le déplacement d’essai.

La commande EMERG.STOP <Menu> permet d’annulerimmédiatement l’opération de positionnement en cours.

La commande DEMO STOP <Enter> permet d’interromprele cycle de positionnement [Demo posit tab]. L’enregistre�ment de déplacement actuel est toutefois encore exécuté.

· Contrôlez le positionnement.

· Contrôlez les positions affichées de l’axe.

5. Si nécessaire, optimisez les réglages effectuésjusqu’alors.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


5.2.10 Réglage de l’adresse PROFIBUS

� Numéros de stations admis : 0 ... 125.

� Le numéro de station invalide 255 est préréglé. Ce numéro invalide garantit qu’une adresse correcte soitréglée lors de la mise en service ou lors d’un remplace�ment.

� Une attribution d’adresse par le maître n’est pas possible(le service Set_Slave_Address n’est pas pris en charge).

1. Sélectionnez [Settings] [PB parameter] [PROFIBUS ADR](voir aussi le paragraphe 4.5.6).

2. La touche <Enter> permet d’afficher l’adresse actuelle.

3. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez l’adresse sou�haitée.

4. Validez l’adresse avec OK <Enter>. L’adresse réglée est immédiatement active et protégéecontre les coupures de courant.

} SettingsPB parameter

PROFIBUS ADR

Adresse PROFIBUS

7

ESC <Menu>Ok <Enter>

5. Mise en service


5.3 Mise en service avec FCT

Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate−forme deconfiguration logicielle qui permet de configurer et de mettreen service différents composants ou appareils de Festo.

Le FCT comporte les éléments suivants :

� une structure d’accueil (Framework) comme point de dé�marrage du programme et point de commencement avecgestion unique des données et du projet pour tous lestypes d’appareils acceptés,

� un PlugIn pour chaque besoin spécifique d’un type d’ap�pareil (p.�ex. SFC−LAC) avec les descriptions et boîtes dedialogue requises. Les PlugIns sont gérés et lancés à par�tir de la structure d’accueil.

Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l’aide ou des parties de celle−cisans allumer le PC, il est possible d’utiliser une des possibili�tés suivantes :

· Imprimez à l’aide du bouton « Imprimer » de la fenêtred’aide directement certaines pages de l’aide ou toutes lespages d’un livre à partir du sommaire de l’aide.

· Imprimez une version imprimable préparée de l’aide auformat Adobe PDF ou Rich Text Format (RTF) :

Version impri�mable

Répertoire Fichier

Aide FCT(Framework)

...(Répertoire d’installation FCT)\Help\ � FCT_de.pdf� FCT_de.rtf

Aide PlugIn(SFC−LAC)

...(Répertoire d’installation FCT)\HardwareFamilies\Festo\SFC−LAC\V...\Help\

� SFC−LAC_de.pdf� SFC−LAC_de.rtf

Pour utiliser la version imprimable au format Adobe PDF,vous avez besoin de Adobe Reader.

5. Mise en service


5.3.1 Installation du FCT

NotaLe FCT−PlugIn SFC−LAC V2.0.0 supporte les contrôleurs demoteur suivant :

� SFC−LAC−...−PB : Version du microprogramme à partir deV 01.00

Sur les versions plus récentes du SFC−LAC, vérifiez s’ilexiste un PlugIn actualisé pour ces dernières. Le caséchéant, adressez−vous à Festo.

NotaDes droits d’administrateur sont nécessaires pourl’installation du FCT.

Le FCT est installé avec un programme d’installation sur votrePC.

1. Fermez toutes les applications.

2. Insérez le CD « Festo Configuration Tool » dans votre lec�teur de CD−ROM. Si l’exécution automatique est activéesur votre système, l’installation démarre automatique�ment et vous pouvez ignorer les étapes 3 et 4.

3. Sélectionnez [Exécuter] dans le menu Démarrer.

4. Entrez D:\setup (le cas échéant, remplacez la lettre D parla lettre correspondant à votre lecteur de CD−ROM).

5. Suivez les instructions s’affichant à l’écran.

5. Mise en service


5.3.2 Procédure

Lancement du FCT

1. Reliez le SFC−LAC à votre PC via l’interface RS232, } chapitre 3.5.

2. Lancez le FCT : Double−cliquez sur l’icône FCT sur le bureau � ou � Dans le menu Windows [Démarrer], sélectionnez l’option[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Créez un projet dans FCT ou ouvrez un projet existant.Ajoutez un appareil au projet avec le PlugIn SFC−LAC.

Consignes de mise en service et de paramétrage

Structure FCT Vous trouverez des informations concernant le travail avecdes projets et l’insertion d’un appareil dans un projet dansl’Aide relative à la structure FCT avec la commande [Help][Contents FCT general].

PlugIn SFC−LAC Le PlugIn SFC−LAC pour le FCT assure l’exécution de toutesles étapes nécessaires pour la mise en service d’un SFC−LAC.Les paramétrages nécessaires peuvent être exécutés horsligne, c.−à−d.�sans que le SFC−LAC soit raccordé au PC. Celapermet la préparation de la mise en service réelle, p.�ex. dansle bureau d’étude pour la configuration d’une installation.

D’autres informations sont disponibles dans l’aide du PlugIn :Commande [Aide] [Contenu du PlugIn installé] [Festo (Nom dufabricant)�] [SFC−LAC (nom du PlugIn)�].

5. Mise en service


Commande d’appareils

Lors de la mise sous tension du contrôleur SFC−LAC, l’inter�face de commande est normalement activée [HMI= off ]. Silors de la mise en service, il existe un décalage entre le HMEréglé dans le contrôleur SFC−LAC (p.�ex. HME−16−...) et le HMEréellement connecté (p.�ex. HME−25−...), l’activation du régu�lateur via ENABLE ou [HMI = on] peut générer des réactionsinattendues de l’entraînement (le régulateur essaie de ré�guler un module linéaire différent sur le plan technique).

AttentionDéplacements inattendus du HME à cause d’un mauvaisparamétrage

· Assurez−vous que lors de la mise sous tension ducontrôleur SFC−LAC, aucun signal ENABLE n’est présentsur l’interface de commande.

· Paramétrez complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE (interface de com�mande) « Libération » (FCT) ou [HMI = on] (pupitre decommande).

Pour que le FCT puisse commander l’unité SFC−LAC connec�tée, l’interface de commande de l’unité SFC−LAC doit êtredésactivée et l’activation de la commande pour le FCT doitêtre forcée (FCT/HMI = On). L’état réel du bit de commandeENABLE est alors inactif.

· Pour cela, dans la fenêtre « Project output », onglet « Operate » sous « Device control », activez d’abord lacase à cocher « FCT/HMI ». L’interface de commande de l’unité SFC−LAC est ainsi dés�activée et l’activation de la commande pour le FCT définie.

5. Mise en service


5.4 Aperçu pour la mise en service avec le PROFIBUS

Les étapes suivantes sont indispensables pour la mise enservice du SFC−LAC en tant qu’abonné du bus :

1. Réglez l’adresse PROFIBUS du SFC−LAC :

· sur le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2, voir paragraphe 5.2.10) ou

· avec le Festo Configuration Tool (voir l’aide du FCT).

Domaine d’adresses admissible : 0 ... 125

Toute modification par l’intermédiaire d’un maître DP est impossible.

2. Installez le fichier GSD et les fichiers d’icônes, voir paragraphe 5.5.1.

3. Configurez le maître PROFIBUS avec le logiciel de configu�ration correspondant (p.�ex. avec le configurateur maté�riel STEP 7), voir paragraphe 5.5.3.

4. Testez la connexion bus de terrain en mode Online.

Les paragraphes suivants fournissent des détails à ce sujet.

5. Mise en service


5.5 Configuration

5.5.1 Installation du fichier des caractéristiques d’appareil (fichier GSD) etdes fichiers des icônes

Si dans un programme de configuration lors de la configura�tion d’un système PROFIBUS−DP un nouvel appareil inconnujusque là doit être raccordé, un fichier correspondant descaractéristiques d’appareil (fichier GSD) doit être installépour cet appareil. Le fichier des caractéristiques d’appareilcontient toutes les informations nécessaires pour le pro�gramme de configuration. Pour une représentation graphiquede l’appareil, il faut les fichiers d’icônes correspondants.

Fournisseurs : Sur le CD fourni dans le dossier « PROFIBUS » ou sur Internetsous : www.festo.com/fieldbus/

Fichier GSD Utilisez un de ces fichiers :

� (avec prise en charge DPV0 et DPV1 :sfc_0972.gsd � anglaissfc_0972.gsg � allemand

� uniquement pour les commandes plus anciennes/sansprise en charge DPV1 :sfc00972.gsd � anglaissfc00972.gsg � allemand

5. Mise en service


Fichiers des symboles Pour la représentation du SFC−LAC dans le logiciel de confi�guration :

Etat de servicenormal

Cas de diagnostic Etat de fonction�nement spécial

Fichier : sfclac_n.dib ousfclac_n.bmp

Fichier : sfclac_d.dib ou sfclac_d.bmp

Fichier : sfclac_s.dib ousfclac_s.bmp

Tab.�5/2 : Fichiers des symboles

Installation du fichier GSD et des fichiers des sym�boles

Selon le programme de configuration utilisé, installez les fichiers GSD et les fichiers d’icônes à l’aide de la commande de menu correspondante ou copiez les fichiers manuellementdans un répertoire défini de votre console de programma�tion/PC.

5.5.2 Configuration E/S

Les fichiers GSD supportent deux configurations différentes :

� « Profil Festo de manipulation et de positionnement standard »(entrée GSD en tant que « FHPP standard ») :8 octets de données E/S, transmission cohérente

� « Profil de manipulation et de positionnement Festo avec canal de paramètre » (entrée GSD comme « HPP Standard + FPC ») : 2 x 8 octets de données E/S, transmission cohérente

5. Mise en service


5.5.3 Configuration avec STEP 7

Consignes générales

Le progiciel Simatic Manager sert à la configuration et à lamise en service en association avec les maîtres PROFIBUS dela société Siemens ou des maîtres compatibles. Une bonnemaîtrise du programme de configuration est nécessaire à lacompréhension de ce chapitre. Le cas échéant, reportez−vousà la documentation du Simatic Manager. La description sui�vante se rapporte à la version du logiciel V 5.3.

Pour la configuration, un fichier des caractéristiques d’appa�reil correspondant (fichier GSD) pour le SFC−LAC doit êtreinstallé. Avec le configurateur matériel STEP 7, il est possible de char�ger les fichiers par la commande de menu [Options] [�InstallGSD file] dans la fenêtre de dialogue « HW�Config. » Chargez(« HW Config. »).

Programme deconfiguration

Type de fichier Répertoire

Configurateur matérielSTEP 7 1)

Fichier GSD ...\STEP7\S7DATA\GSDSTEP 7 1)

Fichiers Bitmap ...\STEP7\S7DATA\NSBMP

1) Si vous copiez les fichiers GSD, bien que le Simatic Manager soit déjà lancé, vous pouvez mettre àjour le catalogue matériel avec la commande [Options] [Update Catalog].

Tab.�5/3 : Dossier pour les fichiers GSD et fichiers d’icônes STEP 7

5. Mise en service


Intégration du SFC−LAC comme esclave

La fenêtre de configuration matérielle représente graphiquementla structure du système de commande. Après l’installation dufichier GSD, le SFC−LAC peut être sélectionné dans le cataloguematériel. Il se trouve dans le groupe [PROFIBUS−DP ] [AdditionalField Devices] [Drives] [Festo] (voir Fig.�5/2).

Pour intégrer le SFC−LAC :

1. Faites glisser le type de station « Festo SFC−LAC »(DP−V0 et DP−V1) ou « Festo SFC−LAC DP−V0 » ( 3 ) ducatalogue matériel sur la ligne Profibus ( 1 ) du systèmemaître DP (Drag & Drop).

2. Dans la boîte de dialogue « Properties � PROFIBUS Inter�face », saisissez l’adresse PROFIBUS que vous avez ré�glée avec le FCT ou sur le pupitre de commande et confir�mez en appuyant sur OK.

3. Dans la boîte de dialogue "Properties DP−Slave", effec�tuez éventuellement d’autres réglages (p. ex. le contrôled’accès, voir paragraphe 5.5.5 ou le paramétrage au dé�marrage, voir paragraphe 5.5.4) et confirmez en appuyantsur OK.Le symbole du SFC−LAC s’affiche sur la ligne du systèmemaître DP (2).

5. Mise en service


1 2 3

1 Ligne PROFIBUS

2 Icône du SFC−LAC

3 Entrée Festo SFC−LAC du fichier GSD

Fig.�5/2 : Choix de la station STEP 7

5. Mise en service


Configuration des propriétés d’esclave

Après avoir cliqué sur l’icône du SFC−LAC, il est possible deconfigurer les « Propriétés d’esclave » dans la zone inférieurede l’écran. Définissez dans cette zone le nombre et la tailledes plages d’E/S de l’esclave et affectez−leur des domainesd’adresses du Maître.

Pour configurer les propriétés d’esclave du SFC−LAC :

1. Dans le catalogue matériel, ouvrez les modules (configu�rations) disponibles sous [Festo SFC−LAC ...].

2. Faites glisser alors à l’aide de la souris la configurationdésirée (voir paragraphe 5.5.2) dans la ligne correspon�dante sous Module/identificateur DP.

Sur STEP 7, un module universel (« Universal module ») estproposé en plus pour des raisons de compatibilité. N’utilisezpas ce module.

Le SFC−LAC est certes un esclave modulaire, mais avec unseul module autorisé. La configuration est définie unilatérale�ment par le maître.

5. Mise en service


1 2 3

1 Identificateurs DP

2 Plage d’adresses E/S

3 Modules (configurations)

Fig.�5/3 : Configuration des propriétés d’esclave

Une fois la configuration terminée, transmettez les donnéesau Maître.

5. Mise en service


5.5.4 Paramétrage au démarrage

Lors de la connexion, des paramètres sont automatiquementtransmis par le maître à l’esclave. Il s’agit de paramètres pourla configuration élargie de l’échange de données. Ils permet�tent de garantir une meilleure compatibilité avec des maîtresdifférents.

� Configuration de l’échange de données (réglages deconnexion).

Paramètre Type Valeurs

Comportement de diagnostic :Diagnostic d’appareilactivé/désactivé

Bool = 0: En cas d’erreur, le diagnostic est demandé par le maître(par défaut).

= 1: En cas d’erreur, aucun diagnostic n’est demandé par lemaître.

Tab.�5/4 : Configuration de l’échange de données (réglages de connexion)

Fig.�5/4 : Properties DP−Slave � Paramétrage

5. Mise en service


5.5.5 Contrôle d’accès

Le contrôle d’accès influence la réaction en cas de coupurede la communication avec le bus de terrain, p.�ex. en raisonde la rupture d’un câble. Le SFC−LAC peut fonctionner avec uncontrôle d’accès activé ou désactivé.

Lorsque le contrôle d’accès est activé, l’entraînement est ar�rêté avec la rampe d’urgence après écoulement du temps decontrôle d’accès et reste immobilisé de façon régulée.

Lorsque le contrôle d’accès est inactivé, la fonction d’entraî�nement actuelle reste inchangée en cas de coupure de lacommunication avec le bus de terrain.

5.5.6 Commandes

FREEZE, SYNC et CLEAR_DATA sont pris en charge par le SFC−LAC conformément à EN 50170.

L’appel de ces commandes dépend de l’automate utilisé. Ladocumentation de la commande apporte des indications à cesujet.

5. Mise en service


5.6 Aperçu des méthodes de commande et de paramétrage

5.6.1 DPV0

Automate

La commande avec DPV0 est réalisée via les 8 octets de commande et d’état, voir paragraphe 5.7.2.

Paramétrage

Le paramétrage avec DPV0 est réalisé via le canal de paramètres Festo (FPC, 8 octets E/S supplémentaires), voir paragraphe B.1.1.

5.6.2 DPV1

Paramétrage

Le paramétrage avec DPV1 est réalisé via le canal de paramè�tres selon PROFIdrive V3.1. Ce protocole est une extensioncompatible du protocole PKW parmi les données utiles DPV1.Ceci signifie que les paramètres sont adressés avec PNU,sous−index, etc.

Le fonctionnement du paramétrage avec DPV1 dépend dusystème maître DP utilisé.Reportez−vous au manuel d’utilisation de votre fabricantd’automate.A titre d’exemple pour le paramétrage avec DPV1, une des�cription des fonctions figure dans la documentation relativeaux modules S7 pour SFC−LAC de type P.BE−SFC−LAC−S7−...

5. Mise en service


5.7 Profil Festo de manipulation et de positionnement (FHPP)

5.7.1 Modes de fonctionnement FHPP

Les modes de fonctionnement se distinguent par leur contenuet la signification des données E/S cycliques et par les fonc�tions qui peuvent être appelées dans le SFC−LAC.

Mode de fonctionnement Description

Sélection de bloc 31 enregistrements de déplacement peuvent être mémorisés dansle SFC−LAC. Un enregistrement contient tous les paramètres néces�saire à une instruction de déplacement. Le numéro du bloc est trans�féré dans les données d’E/S cycliques.

Mode direct L’instruction de positionnement est directement transmise au télé�gramme E/S. Seules les valeurs de consigne les plus importantes(position, vitesse) sont alors transmises. Des paramètres complé�mentaires (p.�ex. l’accélération) sont définis par le paramétrage.

Tab.�5/5 : Vue d’ensemble des modes de fonctionnement

Sélection de blocs

Mode de fonctionnement par défaut lors du lancement duSFC−LAC.

Le SFC−LAC dispose de 31 enregistrements (1 ... 31) quicontiennent toutes les informations nécessaires pour uneinstruction de déplacement (+ enregistrement 0 = déplace�ment de référence).

Le numéro d’enregistrement que le SFC−LAC doit exécuter lorsdu démarrage suivant est transmis dans les données de sor�tie du maître. Ses données d’entrée contiennent le derniernuméro d’enregistrement exécuté. Il n’est alors plus néces�saire que l’instruction de déplacement soit encore activée.

Le SFC−LAC ne peut pas travailler en autarcie,�c.−à−d. qu’il ne prend en charge aucun programme utilisateur propre. La progression des blocs permet toutefois de définir une séquence de traitement des blocs.

5. Mise en service


Fonctionnement direct

En fonctionnement direct, les instructions sont directementformulées dans les données de sortie du maître.

Mode de positionnement L’application typique calcule de façon dynamique les consi�gnes de position finale pour chaque instruction ou pour unepartie des instructions. Ceci permet une adaptation aux tail�les différentes des pièces. Il n’est pas recommandé ici deparamétrer à chaque fois de nouveau la liste des enregistre�ments. Les données de déplacement sont gérées par l’API etenvoyées au SFC−LAC. Ici aussi il s’agit d’une liaison étroiteentre l’API et le SFC−LAC.

Mode servo Une alternative consiste à prescrire des valeurs de consignespar rapport au courant nominal du moteur en fonctionnementdirect. Il en résulte sur les moteurs linéaires une force (com�mande de force).

FHPP Continuous Mode Suivi de la valeur de consigne continuel Sélection de la consigne des valeurs de position modifiablespar cycle de milliseconde.

5. Mise en service


5.7.2 Structure des données E/S cycliques

Principe Un maître échange les données suivantes à l’aide du FHPP :

� Octets de commande et d’état,

� Numéro d’enregistrement ou position de consigne dansles données S,

� Signal de retour de la position réelle et du numéro d’enre�gistrement dans les données E,

� D’autres valeurs de consigne et réelles en fonction desmodes de fonctionnement,

� Paramètres selon FPC.

Le protocole FHPP prévoit toujours 8 octets E et 8 octets S.Les deux premiers octets sont fixes. Ils restent inchangésdans tous les modes de fonctionnement et activent la valida�tion SFC−LAC et les modes de fonctionnement. Les octets 3 à 8dépendent du mode de fonctionnement choisi. Ils permettentde transmettre d’autres octets de commande ou d’état et desvaleurs de consigne et réelles.

Dans les données cycliques, 8 octets E et 8 octets S supplé�mentaires sont autorisés pour la transmission de paramètresselon le protocole FPC.

De plus, le canal de données acyclique du PROFIBUS (DPV1)est pris en charge.

5. Mise en service


Données E/S dans les différents modes de fonctionnement


Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Don−nées S

CCON CPOS CDIR Valeur deconsigne 1 (vitesse)

Valeur de consigne 2(Position, force, ...)

Don−nées E

SCON SPOS SDIR Valeur réelle 1(vitesse, force)

Valeur réelle 2(position)

Sélection de blocs


Don−nées S

CCON CPOS N° d’en�registr.

réservé réservé

Don−nées E

SCON SPOS N° d’en�registr.

RSB Position réelle

8 octets données E/S supplémentaires pour para�métrer selon FPC (voir paragraphe B.1) :

Festo FPC


Don−nées S

réservé Sous−index

Identificateur del’instruction + nu�méro de paramètre

Valeur du paramètre

Don−nées E


Identificateur de laréponse + numérode paramètre

Valeur du paramètre

5. Mise en service


Affectation des octets de commande (aperçu) 1)

CCON B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4�

B3 (F)RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Sélection mode defonctionnement

HMI accès bloqué

� Validez ledéfaut

� Stop Activezl’entraîne�ment

CPOS B7�

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2 (F)HOM

B1 (F)START

B0HALT

� Effacez ladistancerestante

Effectuezl’appren�tissage dela valeur

Pas à pasnégatif

Pas à paspositif

Lancezunecourse deréférence

Lancezune ins�tructionde dépla�cement

Arrêt

CDIR

(unique�

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4CONTT

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(unique�ment instruc�tiondirecte)

� � Désact. limite decourse

Conti�nuousmodetoggle

Conti�nuousmode

Mode de régulation (Position, force, ...)

absolu/relatif

1) � : réservée ; (F) : sensible au front

Affectation des octets d’état (aperçu) 1)

SCON B7OPM2

B6OPM1

B5HMI

B424VL

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Signal de retour modede fonctionnement

Com�manded’appareilFCT/HMI

Tensionsouschargeprésente

Défaut Avertisse�ment

Fonction�nementvalidé

Entraîne�ment validé

SPOS B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Axe réfé�rencé

Surveil�lanced’arrêt

Erreur depoursuite

L’axe sedéplace

Validationapprentis�sage

MotionComplete

Validationstart

Arrêt

SDIR

(instruc�

B7FUNC

B6FAST

B5XLIM

B4VLIM

B3CONT

B2COM2

B1COM1

B0ABS

(instruc�tion di�recte uni�quement)

Limite decourse at�teinte

Limite devitesseatteinte

Signal de retour modede régulation (posi�tion, force, ...)

absolu/relatif

1) � : réservée.

5. Mise en service


Description des octets de commande généraux

Octet de commande 1 (CCON)

bits Français Anglais Description

B0ENABLE

Activez l’entraînement

Enable Drive = 1 : Entraînement (régulateur) activé= 0 : Entraînement (régulateur) verrouillé

B1STOP

Stop Stop = 1 : Fonctionnement validé.Une erreur éventuellement présente est effacée.

= 0 : Arrêt 1 activé : L’axe s’arrête avec une rampe d’ar�rêt rapide (Quick Stop) ou avec la rampe d’arrêtnormal (voir PNU�1020/CI�605Dh). L’instruction de déplacement est réinitialisée.

B2BRAKE

� � réservé, doit être sur 0

B3RESET

Validez le défaut

Reset Fault Avec un front montant, un défaut présent est validé etle numéro de défaut effacé.

B4 � � réservé, doit être sur 0

B5LOCK

Accès MMIbloqué

HMI AccessLocked

Commande l’accès à l’interface de diagnostic := 1 : MMI et FCT sont seulement autorisés à observer

l’entraînement ; la commande d’appareils (HMIcontrol) ne peut pas être prise en charge par MMIet FCT.

= 0 : MMI ou FCT sont autorisés à prendre en charge lacommande d’appareils (pour modifier des para�mètres ou activer des entrées)

B6OPM1

Sélectionmode de fonc�tionnement

Select OperatingMode

= 00 : Sélection de bloc= 01 : mode direct10 réservé

B7OPM2

tionnement Mode = 10 : réservé= 11 : réservé

L’octet de commande 1 (CCON) active l’ensemble des étatsqui doivent être disponibles dans tous les modes de fonction�nement. L’interaction des octets de commande est décritedans la description des fonctions d’entraînement dans le pa�ragraphe 5.8.

5. Mise en service


Octet de commande 2 (CPOS)


B0HALT

Arrêt Arrêt = 1 : L’arrêt n’est pas activé= 0 : L’arrêt est activé (ne rejetez pas la rampe de frei�

nage + l’instruction de déplacement). L’axe s’ar�rête avec la rampe de freinage défini, l’instructionde déplacement reste activée (en appuyant sur latouche B6, il est possible d’effacer la course rési�duelle).

B1START

Lancementinstruction dedéplacement

Start PositioningTask

Un front montant déclenche la reprise des données deconsigne actuelles et lance un positionnement (enre�gistrement 0 = déplacement de référence !).

B2HOM

Lancement déplacementde référence

Start Homing Un front montant lance le déplacement de référenceavec les paramètres réglés.

B3JOGP

Pas à pas positif

Jog positive L’entraînement se déplace avec la vitesse prédéfiniedans le sens de valeurs réelles plus élevées, tant que lebit est forcé. Le déplacement commence avec le frontmontant et termine avec le front descendant.

B4JOGN

Pas à pas négatif

Jog negative L’entraînement se déplace avec la vitesse prédéfiniedans le sens de valeurs réelles plus petites, voir bit�3.

B5TEACH

Effectuez l’apprentis�sage de la valeur

Teach ActualValue

Un front descendant déclenche la reprise de la valeurréelle actuelle de la position dans le registre de valeursde consigne de l’enregistrement de déplacement ac�tuellement adressé, voir paragraphe 5.8.3.La cible d’apprentissage est définie par PNU 520.

B6CLEAR

Effacez la dis�tance restante

Clear Remaining Position

Dans l’état « Arrêt », la présence d’un front provoquel’effacement de l’instruction de positionnement et lepassage à l’état « opérationnel ».

B7�

� � Réservé, doit être sur 0.

CPOS commande les processus de positionnement dès l’acti�vation de l’entraînement.

5. Mise en service


Description des octets de commande spéciaux � mode direct

Octet de commande 3 (CDIR) � mode direct


B0ABS

absolu/relatif Absolute/ Relative

= 0 : La valeur de consigne est absolue= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à la

dernière valeur de consigne

B1COM1

Mode de régu�lation

Control Mode = 00 : Mode de positionnement= 01 : Mode servo= 10 : réservé

B2COM2

= 10 : réservé= 11 : Mode de positionnement optimisé sur le plan de

l’énergie

B3CONT

Sélection de laconsigne de lavaleur deconsignecontinuelle

ContinuousMode

Sélection de la consigne de la valeur de consigne conti�nuelle := 0 : non actif= 1 : actif

B4CONTT

Sélectioncont. de la va�leur de consi�gne du cycle

ContinuousMode Toggle

Doit être commuté à chaque cycle de sélection de laconsigne pour que les nouvelles sélections de consignesoient sûrement détectées.

B5XLIM

Valeur de li�mite decourse non ac�tivée

Stroke (X−)Limit not active

En de mode servo= 0 : Surveillance de la course activée= 1 : Surveillance de la course désactivée

B6FAST


B7FUNC


Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) � mode direct


B0 ... B7 Vitesse Velocity Vitesse en % de la vitesse de base (voirPNU�540/CI�21F8h)

Octets de commande 5 à 8 (valeur de consigne 2) � mode direct


B0...B31 Position, force,...

Position, Force,...

Présélection de la position en incréments ou de la forceen % de la force nominale

5. Mise en service


Description des octets de commande spéciaux � sélection de bloc

Octet de commande 3 (numéro d’enregistrement) � sélection de bloc


B0 ... B7 Numéro debloc

Record number

Présélection du numéro d’enregistrement pour la sélec�tion d’enregistrement

Octets de commande 4 à 8 � sélection de bloc


B0 ... B7 � � réservé (= 0)

5. Mise en service


Description des octets d’état généraux

Octet d’état 1 (SCON)


B0ENABLED

Activer le régulateur

Drive Enabled = 0 : Entraînement verrouillé, régulateur désactivé= 1 : Entraînement (régulateur) validé

B1OPEN

Fonctionne�ment validé

OperationEnabled

= 0 : arrêt activé= 1 : mode activé, positionnement possible

B2WARN

Avertissement Warning = 0 : Absence d’avertissement= 1 : Présence d’avertissement

B3FAULT

Erreur Fault = 0 : Aucune erreur= 1 : Présence d’un défaut ou réaction aux défauts ac�

tivée. Numéro de défaut dans la mémoire de dia�gnostic

B424VL

Tension souscharge pré�sente

Supply Voltageis Applied

= 0 : Tension sous charge absente= 1 : Tension sous charge présente

B5HMI

Commanded’appareilFCT/MMI

Drive Controlby FCT/HMI

= 0 : Commande d’appareil par API/bus de terrain= 1 : Commande d’appareil par FCT/MMI

B6OPM1

Signal de retour modede fonctionne

Display OperatingMode

= 00 : Sélection de bloc (standard)= 01 : Mode direct10 réservé

B7OPM2

de fonctionne�ment

Mode = 10 : réservé= 11 : réservé

5. Mise en service


Octet d’état 2 (SPOS)


B0HALT

Arrêt Arrêt = 0 : L’arrêt est activé= 1 : L’arrêt n’est pas activé, l’axe peut être déplacé

B1ACK

Validationstart

AcknowledgeStart

= 0 : Prêt pour démarrage (référencement, pas à pas)= 1 : Démarrage exécuté (référencement, pas à pas)

B2MC

Motion Com�plete

Motion Complete

= 0 : Instruction de déplacement activée= 1 : Instruction de déplacement terminée, le cas

échéant avec erreurNota : MC forcé pour la première fois après le démar�rage (état « Entraînement verrouillé »)

B3TEACH

Validation ap�prentissage

AcknowledgeTeach

= 0 : Prêt pour apprentissage= 1 : Apprentissage exécuté, la valeur réelle est reprise

B4MOV

L’axe se dé�place

Axis is moving = 0 : Vitesse de l’axe < valeur limite= 1 : Vitesse de l’axe >= valeur limite

B5DEV

Erreur depoursuite

Deviation Warning

= 0 : Aucune erreur de poursuite= 1 : Erreur de poursuite activée

B6STILL

Surveillanced’arrêt

Standstillwarning

= 0 : L’axe reste après MC dans la fenêtre de tolérance= 1 : L’axe se trouve après MC en dehors de la fenêtre

de tolérance

B7REF

Entraînementréférencé

Axis is Referenced

= 0 : Référencement à faire= 1 : Information de référencement disponible, aucun

déplacement de référence n’est nécessaire

5. Mise en service


Description des octets d’état spéciaux � sélection de bloc

Octet d’état 3 (numéro d’enregistrement) � sélection de bloc


B0 ... B7 Numéro d’en�registrement

Record number

Signal de retour du numéro d’enregistrement (0 à 31)

Octet d’état 4 (RSB − Record Status Byte) � sélection de bloc


B0RC1

Première pro�gression desblocs effectuée

1st RecordChaining Done

En cas de progression des blocs := 0 : première condition d’évolution non configurée/nonatteinte= 1 : première condition d’évolution atteinte(La première condition d’évolution est atteinte lorsqueMotion Complete = 1 après le premier enregistrement avecla progression.)

B1RCC

Chaîne d’enre�gistrementstraitée entière�ment

Record ChainingComplete

En cas de progression des blocs (uniquement si MC�=1) := 0 : enchaînement des blocs interrompu. Au minimumune condition d’évolution n’a pas été atteinte.= 1 : la chaîne d’enregistrements a été traitées jusqu’à lafin.

B2...7 � � (réservé)

Octets d’état 5 ... 8 (position) � sélection de bloc


B0...B31 Position, ... Position, ... Signal de retour de la position des incréments

5. Mise en service


Description des octets d’état spéciaux � mode direct

Octet d’état 3 (SDIR) � mode direct


B0−ABS absolu/relatif Absolute/ Relative

= 0 : La valeur de consigne est absolue= 1 : La valeur de consigne est relative par rapport à la

dernière valeur de consigne

B1−COM1 Signal de retourmode de régu�lation

COntrol Modefeed back

= 00 : Mode de positionnement= 01 : Mode servo= 10 : réservé

B2−COM2lation = 10 : réservé

= 11 : Mode de positionnement optimisé sur le plan de l’énergie

B3−CONT Sélection de laconsigne de lavaleur de consi�gne continuelle

ContinuousMode

Sélection de la consigne de la valeur de consigne conti�nuelle := 0 : non actif= 1 : actif

B4−VLIM Limite de vi�tesse atteinte

Speed (V−) Limitreached

En de mode servo= 1 : Limite de vitesse atteinte= 0 : Limite de vitesse non atteinte

B5−XLIM Limite decourse atteinte

Stroke (X−) Limitreached

En de mode servo= 1 : Limite de course atteinte= 0 : Limite de course non atteinte

B6−FAST � � réservé

B7−FUNC � � réservé

Octet d’état 4 (valeur réelle 1) � fonctionnement direct : Mode de positionnement


B0 ... B7 Vitesse Velocity Vitesse en % de la vitesse de base (voirPNU�540/CI�21F8h)

Octet d’état 4 (valeur réelle 1) � fonctionnement direct : Mode servo


B0 ... B7 Force Torque/Force En % de la force nominale (v. 5.7.3, point 7)

Octets d’état 5 ... 8 (valeur réelle 2) � mode direct


B0...B31 Position, ... Position, ... Signal de retour de la position des incréments

5. Mise en service


5.7.3 Exemples pour les octets de commande et d’état

Aux pages suivantes, vous trouverez des exemples typiquesdes octets de commande et d’état :

1. Mise en service � sélection d’enregistrement

2. Mise en service � fonctionnement direct

3. Dépannage

4. Déplacement de référence

5. Positionnement par sélection d’enregistrement

6. Fonctionnement direct : Mode de positionnement

7. Fonctionnement direct : Mode servo

Pour une représentation de la machine d’état du SFC−LAC,reportez−vous au paragraphe B.4.

5. Mise en service


0. Garantie de la commande d’appareils

Etape/D i ti

Octets de commande Octets d’étatDescription Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 Octet B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0

0.1 commande d’ap� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL0.1 commande d appareils HMI = activée CCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 1 1 0 0 0 0

Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

0: signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positif

Tab.�5/6 : Octets de commande et d’état « Commande d’appareils activée »

Description pour 0) Garantie de la commande d’appareils :

0.1 La commande d’appareils via le pupitre de commandeou le FCT est activée. Pour la commande du SFC−LAC par l’interfacePROFIBUS, désactivez d’abord la commanded’appareils (HMI = off ).

5. Mise en service


1. Mise en service � sélection de bloc

Etape/D i ti


1.1 Etat initial Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.1 Etat initial

(commandeCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(commande d’appareils Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTd appareils HMI = désactivée) CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

1.2 Verrouiller la Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.2 Verrouiller lacommande d’appa�reils par FCT/HMI

CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x xreils par FCT/HMI(optionnel) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(optionnel)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

1.3 Activez l’entraîne� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL1.3 Activez l entraînement, activez le fonc�tionnement

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1tionnement


(sélection de bloc) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/7 : Octets de commande et d’état « Mise en service � sélection de bloc »

Description pour 1. Mise en service :

1.1 état initial de l’entraînement après la mise soustension.} Etape 1.2 ou 1.3

1.2 En option : verrouillez la commande d’appareils via FCT/HMI au moyen de CCON.B5 = 1 (LOCK). } Etape 1.3

1.3 Activez l’entraînement dans le mode Sélection de bloc.} Déplacement de référence : exemple 4, Tab.�5/10.

En cas de panne après la mise en marche ou après le forçagede CCON.B0 (ENABLE) :} dépannage : voir exemple 3, Tab.�5/9.

5. Mise en service


2. Mise en service � mode direct

Etape/D i ti


2.1 Etat initial Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.1 Etat initial

(commandeCCON 0 0 0 0 0 x 0 0 SCON 0 0 0 1 0 0 0 0

(commande d’appareils Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTd appareils HMI = désactivée) CPOS x 0 0 0 0 0 0 0 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 0

2.2 Verrouillez la Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL2.2 Verrouillez lacommande d’appa�reils par FCT/HMI

CCON x x 1 x x x x x SCON x x 0 x x x x xreils par FCT/HMI(optionnel) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(optionnel)

CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x x x x

2.3 Activez l’entraîne�t ti l f

Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL

ment, activez le fonc�tionnement CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1

(fonctionnementOctet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT

(fonctionnement direct) CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/8 : Octets de commande et d’état « Mise en service � fonctionnement direct »

Description pour 2. Mise en service :

2.1 état initial de l’entraînement après la mise soustension.} Etape 2.2 ou 2.3

2.2 En option : verrouillez la commande d’appareils via FCT/HMI au moyen de CCON.B5 = 1 (LOCK). } Etape 2.3

2.3 Activer l’entraînement dans le mode direct.} Déplacement de référence : exemple 4, Tab.�5/10.

En cas de panne après la mise en marche ou après le forçagede CCON.B0 (ENABLE) :} dépannage : voir exemple 3, Tab.�5/9.

5. Mise en service


3. Dépannage

Etape/D i ti


3.1 Erreur Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.1 Erreur

CCON x x x x x x x x SCON x x x x 1 x x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.2 Avertissement Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.2 Avertissement

CCON x x x x x x x x SCON x x x x x 1 x x


CPOS x x x x x x x x SPOS x x x x x 0 x x

3.3 Validez le défaut Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.3 Validez le défaut

avec CCON B3CCON 0 x x x F x x 1 SCON 0 x 0 1 0 0 0 0

avec CCON.B3 (RESET) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(RESET)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 0 1

3.4 Validez le défaut Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL3.4 Validez le défaut

avec CCON B0CCON 0 x x x 0 x x N SCON 0 x 0 1 0 0 x 0

avec CCON.B0 (ENABLE) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALT(ENABLE)

CPOS x 0 0 0 0 0 x x SPOS x 0 0 0 0 1 x x

0: signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ;F : front positif N : front négatif

Tab.�5/9 : Octets de commande et d’état « Dépannage »

5. Mise en service


Description pour 3. Dépannage

Pour la description des erreurs et avertissements, reportez−vous au paragraphe 6.3.

3.1 Erreur affichée par SCON.B3 (FAULT).} un déplacement n’est plus possible.

3.2 Erreur affichée par SCON.B2 (WARN).} un déplacement est toujours possible.

3.3 Validez le défaut avec un front positif sur CCON.B3(RESET).} bit de défaut SCON.B2 (FAULT) ou SCON.B3 (WARN)est réinitialisé.} SPOS.B2 (MC) est forcé.} l’entraînement est opérationnel.

� ou �

3.4 Validez le défaut avec un front négatif sur CCON.B0(ENABLE).} bit de défaut SCON.B2 (FAULT) ou SCON.B3 (WARN)est réinitialisé} SPOS.B2 (MC) est forcé} mettez de nouveau en service (voir les exemples 1, Tab.�5/7 et 2, Tab.�5/8)

5. Mise en service


4. Déplacement de référence (nécessite les états 1.4 ou 1.5)

Etape/D i ti


4.1 Lancement d’un Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.1 Lancement d undéplacement de réfé�rence

CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1rence


CPOS x 0 0 0 0 F 0 1 SPOS 0 0 0 0 0 0 1 1

4.2 Déplacement de Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.2 Déplacement deréférence en cours CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 1 0 1 SPOS 0 0 0 1 0 0 1 1

4.3 Déplacement de Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL4.3 Déplacement deréférence terminé CCON 0 x x x 0 x 1 1 SCON 0 x 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1


Tab.�5/10 : Octets de commande et d’état « Déplacement de référence »

Description pour 4. Déplacement de référence :

4.1 Un front positif sur CPOS.B2 (HOM, lancement d’undéplacement de référence) lance le déplacement deréférence. Le lancement est validé avec SPOS.B1(validation lancement) tant que CPOS.B2 (HOM) estforcé.

4.2 Le déplacement de l’axe s’affiche par SPOS.B4 (MOV,l’axe se déplace).

4.3 Après un déplacement de référence réussi, SPOS.B2(MC, Motion Complete) et SPOS.B7 (REF) sont forcés.

En cas d’incidents lors du déplacement de référence :} dépannage : voir exemple 3, Tab.�5/9.

5. Mise en service


5. Positionnement sélection de bloc(nécessite l’état 1.3/2.3 et 4.)

Etape/D i ti


5.1 Présélectionnez le Octet 3 Record Number Octet 3 Record Number5.1 Présélectionnez lenuméro d’enregistre�ment(octet de commande 3)

N°d’en�regis�tre�ment

N° d’enregistrement (1 à 31) N°d’en�regis�tre�ment

N° d’enregistrement précédent (1 à 31)

5.2 Lancez l’instruction Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.2 Lancez l instruction

CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

5.3 Instruction en Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.3 Instruction encours CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

Octet 3 Record Number Octet 3 Record Number

N°d’en�regis�tre�ment

N° d’enregistrement (0 à 31) N°d’en�regis�tre�ment

N° d’enregistrement actuel (0 à 31)

5.4 Instruction Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL5.4 Instruction terminée CCON 0 0 x x 0 x 1 1 SCON 0 0 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Octet 5 à 8 reserved Octet 5 à 8 Position

� réservé Pos.réelle

Position réelle (incréments)


Tab.�5/11 : Octets de commande et d’état « Positionnement sélection de bloc »

5. Mise en service


Description pour 5. Positionnement sélection de bloc :

(Etapes 5.1 .... 5.4 : ordre conditionnel)

Après la mise en service et l’exécution d’un déplacement de référence, une instruction de positionnement peut êtrelancée.

5.1 Présélectionnez le numéro d’enregistrement : octet 3des données de sortie0 = déplacement de référence1 à 31 = enregistrements de déplacementprogrammables

5.2 L’instruction de positionnement présélectionnée estlancée avec CPOS.B1 (START, Start Task). Le lancementest validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tantque CPOS.B1 (START) est forcé.


5.4 Lorsque l’instruction de positionnement est terminée,SPOS.B2 (MC, Motion Complete) est forcé.

En cas d’incidents lors du positionnement :} dépannage : voir exemple 3, Tab.�5/9.

5. Mise en service


6. Fonctionnement direct : Mode de positionnement(nécessite l’état 1.3/2.3 et 4.)

Etape/D i ti


6.1 Présélectionnez Octet 4 RVelocity Octet 4 RVelocity6.1 Présélectionnezla position et la vi�tesse(octets de commande

Vi�tesse

Présélection vitesse (0 à 100 %)

Vi�tesse

Signal de retour vitesse (0 à 100 %)

(octets de commande4 et 5 à 8) Octet 5 à 8 Position Octet 5 à 8 Position4 et 5 à 8)

Pos.deconsi�gne

Position de consigne (incréments)

Pos.réelle

Position réelle (incréments)

6.2 Lancez l’instruc� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.2 Lancez l instruction CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1

Octet 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XLIM VLIM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 0 0 0 0 0 S SDIR 0 0 0 0 0 0 0 S

6.3. Instruction en Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.3. Instruction encours CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 1 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 1 1

6.4 Instruction Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL6.4 Instruction terminée CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

0: signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positifS : condition de déplacement : 0 = absolu ; 1 = relatif

Tab.�5/12 : Octets de commande et d’état « mode de positionnement fonctionnement direct »

5. Mise en service


Description concernant le fonctionnement direct � mode depositionnement :

(Etape 6.1 ... 6.4 : ordre conditionnel)

Après la mise en service et l’exécution d’un déplacement deréférence, une position de consigne est à présélectionner.

6.1 La position de consigne est transmise en incrémentsdans les octets 5 à 8 du mot de sortie.La vitesse de consigne est transmise en % dans l’octet3 (0 = aucune vitesse ; 100 = vitesse max.).

6.2 L’instruction de positionnement présélectionnée estlancée avec CPOS.B1 START (lancement dudéplacement). Le lancement est validé avec SPOS.B1(validation lancement) tant que CPOS.B1 (START) estforcé.


6.4 Lorsque l’instruction de positionnement est terminée,SPOS.B2 (MC, Motion Complete) est forcé.

En cas d’incidents lors du positionnement :} dépannage : voir exemple 3, Tab.�5/9.

5. Mise en service


7. Fonctionnement direct � mode servo(nécessite l’état 1.3/2.3 et 4)

Etape/D i ti


7.1 Définissez la valeur de consigne

4 non significatif 4 Valeur réelle en % de la force

nominale

5...8 Valeur de consigne en % de la force

nominale

5...8 Position réelle en incréments

7.2 Préparation du Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.2 Préparation dumode servo CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 0 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 0 1

Octet 3 FUNC FAST XUM � CONT COM2 COM1 ABS Octet 3 FUNC FAST XUM VUM CONT COM2 COM1 ABS

CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 x 0 0 0 0

7.3 Lancez l’instruc� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.3 Lancez l instruction CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1


CPOS x 0 0 0 0 0 F 1 SPOS 1 0 0 0 0 0 1 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

7.4 Instruction en Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.4 Instruction encours (valeur de consigne

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(valeur de consignenon atteinte) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTnon atteinte)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 1 0 0 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 1 0 0 1 0

7.5 Instruction en Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.5 Instruction encours (valeur de consigne

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1(valeur de consigneatteinte) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTatteinte)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 1 0

5. Mise en service


Etape/Description

Octets d’étatOctets de commandeEtape/Description B0B1B2B3B4B5B6B7OctetB0B1B2B3B4B5B6B7Octet

7.6 Instruction inter� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.6 Instruction interrompue (limite decourse/fin de course

CCON 0 1 x x 0 x 1 1 SCON 0 1 0 1 0 0 1 1course/fin de courselogicielle atteinte) Octet 2 � CLEAR TEACH JOGN JOGP HOM START HALT Octet 2 REF STILL DEV MOV TEACH MC ACK HALTlogicielle atteinte)

CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 1 0 0 0 0 0

7.7 Fin de l’instruc� Octet 1 OPM2 OPM1 LOCK � RESET BREAK STOP ENABL Octet 1 OPM2 OPM1 HMI 24VL FAULT WARN OPEN ENABL7.7 Fin de l instruction (p.�ex. avecSTOP)

CCON 0 1 x x 0 x 0 1 SCON 0 1 0 1 0 0 0 1STOP)


CPOS x 0 0 0 0 0 x 1 SPOS 1 0 0 0 0 1 x 1


CDIR 0 0 S x 0 0 1 0 SDIR 0 0 0 0 0 0 0 0

0: signal 0 ; 1 : signal 1 ; x : non significatif (indifférent) ; F : front positifS : limitation de course (strokelimit) : 0 = strokelimit activée, 1 = strokelimit non activée

Tab.�5/13 : Octets de commande et d’état « fonctionnement direct � mode servo »

Description concernant le mode servo :

Après la mise en service et l’exécution d’un déplacement deréférence, une valeur de consigne est à présélectionner et lemode servo doit être préparé.

7.1 Spécifiez la valeur de consigne en % de la forcenominale du moteur.

7.2 Préparation du mode servo : Forcez le bit CDIR.B1COM1 et, selon le souhait concernant la limitation decourse, le bit CDIR.B5 XLIM.

7.3 Lancez l’instruction avec CPOS.B1 START. Le lancementest validé avec SPOS.B1 (validation lancement) tantque CPOS.B1 (START) est forcé.

7.4 ou 7.5 Selon que la valeur de consigne est atteinte ou non,l’état des bits correspondants est forcé.

5. Mise en service


7.6 L’instruction est automatiquement terminée lorsque lalimite de course ou la fin de course logicielle sontatteintes. Il y a de nouveau commutation enasservissement de position.

7.7 La commande peut interrompre l’instruction par STOP p.�ex.

En cas d’incidents durant le mode servo :voir exemple 3, tableau 5/13 dépannage.

NotaUne modification de la valeur de consigne en mode servoest uniquement possible une fois que la dernière valeurprédéfinie (MC) a été atteinte par un front de départ !

5. Mise en service


5.8 Fonctions de l’entraînement

5.8.1 Déplacement de référence

Après la mise en marche, un déplacement de référence doitêtre effectué avant l’exécution d’une instruction de déplace�ment.

L’entraînement référence contre une butée ou un capteur deréférence. Lorsqu’une butée est atteinte, ceci est reconnais�sable au fait que le courant moteur augmente alors que l’en�traînement est immobile. Comme l’entraînement ne peut pasforcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacerd’au moins 1 mm à l’intérieur de la plage de déplacement(décalage du point zéro de l’axe).

Déroulement :

1. Recherche du point de référence selon la méthode confi�gurée.

2. Déplacement du point de référence au point zéro de l’axe(décalage du point zéro de l’axe).

3. Définition sur le point zéro de l’axe : position actuelle = 0 � décalage du point zéro du projet(c.−à−d. −PZ).

5. Mise en service


Vue d’ensemble des paramètres impliqués (voir également paragraphe B.1.12)

Paramètres impliqués Description FCT PNU CI

Décalage du point zéro de l’axe x 1010 607Ch

Méthode de déplacement de référence x 1011 6098h

Vitesses déplacement de référence x 1012 6099h

Déplacement de référence nécessaire � 1014 23F6h

Déplacement de référence courant maximal x 1015 23F7h

Démarrage CPOS.B2 = front positif : Lancement déplacement de référence

Rétrosignal SPOS.B1 = front positif : Validation startSPOS.B7 = entraînement référencé

Condition Commande d’appareil par API/bus de terrainContrôleur dans l’état « Mode activé »Aucune commande pas−à−pas présente

Tab.�5/14 : Paramètres impliqués déplacement de référence

Méthodes du déplacement de référence 1)

hex déc Description

0Bh 11 Recherche du capteur de référence dans le sens négatif avec recherched’index finale (par défaut)

EFh −17 Recherche de la butée dans le sens négatif. Le point trouvé est la positionde référence. Comme l’axe ne doit pas rester sur la butée, le décalage dupoint zéro de l’axe doit être � 0.

EEh −18 Recherche de la butée dans le sens positif. Le point trouvé est la positionde référence. Comme l’axe ne doit pas rester sur la butée, le décalage dupoint zéro de l’axe doit être � 0.

1) Pour une description détaillée des modes du déplacement de référence, reportez−vous au paragraphe 1.4.

Tab.�5/15 : Aperçu des méthodes du déplacement de référence

5. Mise en service


5.8.2 Mode test pas à pas

En état « fonctionnement validé », l’entraînement peut êtredéplacé en pas à pas vers la gauche/droite. Cette fonction esthabituellement utilisée pour

� l’accostage de positions d’apprentissage,

� déplacer l’entraînement pour l’enlever d’un endroit (p.�ex. après une panne de l’installation).

� le déplacement manuel comme mode de fonctionnementnormal.

Procédure

1. En forçant un des signaux pas à pas gauche/pas à pasdroite, l’entraînement est mis en mouvement lentement.La vitesse lente permet de déterminer de façon très pré�cise une position.

2. Si le signal reste forcé, la vitesse est augmentée jusqu’àce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Cecipermet de parcourir rapidement des grandes courses.

3. Si le signal passe sur 0, l’entraînement est freiné.

4. Si l’entraînement atteint une fin de course logicielle, il s’arrête automatiquement. La fin de course logiciellen’est pas dépassée, la course jusqu’à l’arrêt est prise en compte en fonction de la rampe réglée. Le fonctionne�ment pas à pas n’est quitté que lorsque « Pas à pas = 0 ».

5. Mise en service


1 Vitesse basse phase 1 (déplacement lent)

2 Vitesse maximalepour phase 2

3 Accélération/temporisation

4 Durée phase 1

CPOS.B3 ouCPOS.B4 (pas à paspositif/négatif )

Vitesse v(t)

t [s]

1

0

1

23

4

3

Fig.�5/5 : Schéma synoptique fonctionnement pas à pas

Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.11)


Vitesse phase 2 2 x 531 20ED/21h

Accélération ou temporisation 3 x 532 20EE/21h

Durée phase 1 4 x 534 20E9/21h

Démarrage CPOS.B3 = front positif : pas à pas positif (en avant)CPOS.B4 = front positif : pas à pas négatif (en arrière)

Rétrosignal SPOS.B4 = 1 : l’entraînement se déplaceSPOS.B2 = 0 : (Motion Complete)

Conditions Commande d’appareil par API/bus de terrainContrôleur dans l’état « Mode activé »

Tab.�5/16 : Paramètres impliqués mode pas à pas

5. Mise en service


5.8.3 Apprentissage via bus de terrain

Le bus de terrain permet d’effectuer l’apprentissage de va�leurs de position. Des valeurs de position apprises précédem�ment sont alors écrasées.

Procédure

1. Amenez l’entraînement à la position souhaitée en modetest pas à pas.

2. L’utilisateur doit s’assurer que le paramètre souhaité soitsélectionné. Saisissez le paramètre « Destination apprise »et le cas échéant l’adresse d’enregistrement correcte.

Destination apprise(PNU 520)

Position apprise

= 1 (indication) Position cible dans l’enregistrement dedéplacement.� Sélection d’enregistrements :

enregistrement de déplacementaprès l’octet de commande 3

� Fonctionnement direct : enregistrement de déplacementaprès PNU=400

= 2 Point zéro de l’axe

= 3 Point zéro du projet

= 4 Fin de course logicielle inférieure

= 5 Fin de course logicielle supérieure

Tab.�5/17 : Aperçu des destinations apprises

5. Mise en service


3. L’apprentissage est effectué via le contrôle de flux desbits dans les octets de commande et d’état CPOS/SPOS :

1 Prêt pour apprentis�sage

2 Valeur prise encompte

1

0

ValidationSPOS.B3

Effectuezl’apprentissage de la valeurCPOS.B5

1 2

1

0

Fig.�5/6 : Handshake lors de l’apprentissage

Nota : L’entraînement ne doit pas obligatoirement être à l’arrêt pour procéder à l’apprentissage. Une vitesse de 1 m/s signifie cependant que la position réelle varie dans chaquemilliseconde de 1 mm. Pour les temps de cycle habituels deAPI + bus de terrain + contrôleur de moteur, des inexactitudesde plusieurs millimètres en résultent même à seulement 100 mm/s.

Aperçu des paramètres impliqués (voir paragraphes B.1.10 et B.1.11)


Destination apprise � 1) 520 21FCh

Numéro d’enregistrement � 1) 400 2033h

Démarrage SPOS.B5 = front descendant : Effectuez l’apprentissage de la valeur

Rétrosignal SPOS.B2 = 1 : Valeur prise en compte

Condition Commande d’appareil par API/bus de terrainContrôleur dans l’état « Mode activé »

1) Des fonctions spéciales dans le Festo Configuration Tool permettent la fonction d’apprentissage.

Tab.�5/18 : Paramètres impliqués apprentissage

5. Mise en service


5.8.4 Sélection d’enregistrement : exécutez l’enregistrement

Dans l’état « fonctionnement validé », un enregistrement peutêtre lancé. Cette fonction est habituellement utilisée pour :

� l’approche libre des positions de la liste des enregistre�ments,

� l’exécution d’un profil de déplacement par chaînage d’en�registrements,

� des positions cibles qui ne changent que rarement (chan�gement de recette).

Procédure

1. Dans les données de sortie du maître, réglez le numérod’enregistrement souhaité. Jusqu’au démarrage, lecontrôleur répond toujours avec le numéro du dernierenregistrement exécuté.

2. Avec un front montant sur START (CPOS.B1), le contrôleurprend en compte le numéro d’enregistrement et lancel’instruction de déplacement.

3. Le contrôleur signale avec le front montant à la validationlancement que les données de sortie API ont été prises encompte et que l’instruction de positionnement est mainte�nant activée. L’ordre de positionnement est exécuté indé�pendamment du fait que le lancement (CPOS.B1) ait étéremis à zéro ou pas.

4. Lorsque l’enregistrement a été terminé, MC (SPOS.B2) estforcé.

Causes de défaut :

� Aucun déplacement de référence n’a été exécuté.

� La position cible ne peut pas être atteinte.

� Numéro d’enregistrement invalide.

5. Mise en service


Lancement/arrêt d’enregistrement

Numérod’enregistrementde consigne Données de sorties

StopCCON.B1 (STOP)

Validation startSPOS.B1 (ACK)

Motion CompleteSPOS.B2 (MC)

Numérod’enregistrement réelDonnées d’entrées

N− 1 N N+ 1

N− 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

2

3

4

6

1

0

1

0

L’axe se déplaceSPOS.B4 (MOV)

DémarrageCPOS.B1 (START)

N+ 1

5

1 Condition : « Validation lancement » = 0

2 Un front montant sur « lancement »entraîne une prise en compte dunouveau numéro d’enregistrement N etle forçage de « Validation lancement ».

3 Dès la détection de « Validationlancement » par l’API, il peut remettre« Lancement » sur 0.

4 Le contrôleur réagit à cela avec unfront descendant sur « Validationlancement ».

5 Dès la détection de « Validationlancement » par l’API, il peut créer le numéro d’enregistrement suivant.

6 Un positionnement en cours peut êtreinterrompu par « Arrêt ».

Fig.�5/7 : Schéma synoptique Lancement/arrêt d’enregistrement

5. Mise en service


Arrêtez et continuez l’enregistrement avec Arrêt




Numérod’enregistrementréelDonnées d’entrées

N− 1 N N+ 1

N− 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


ArrêtCPOS.B0 (HALT)

1

0


1

0

Validez l’arrêtSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 L’enregistrement est interrompu avec« Arrêt », le numéro d’enregistrementréel N est conservé, « MotionComplete » est toujours remis à zéro.

2 Un front montant à « Lancement »redémarre l’enregistrement N, « Valider l’arrêt » est forcé

Fig.�5/8 : Schéma synoptique Arrêtez et continuez l’enregistrement avec Arrêt

5. Mise en service


Arrêtez l’enregistrement avec Arrêt et effacez lacourse résiduelle




Numérod’enregistrementréelDonnées d’entrées

N− 1 N N+ 1

N− 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0


ArrêtCPOS.B0 (HALT)

N+ 1

1

0


Effacez la distancerestanteCPOS.B6 (CLEAR)

1

0

1

0

Validez l’arrêtSPOS.B0 (HALT)

1

2

1 Arrêtez l’enregistrement 2 Effacez la distance restanteFig.�5/9 : Schéma synoptique Arrêtez l’enregistrement avec Arrêt et effacez la course

résiduelle

5. Mise en service


Paramètres impliqués (sélection d’enregistrement)

Les entrées dans le tableau d’enregistrements de déplacements peuvent être inscrites via le bus de terrain(PNU 401...417).

La structure du tableau d’enregistrements de déplacementsselon FHPP est décrite dans l’annexe B.1.10. La progressiondes blocs est décrite au paragraphe 5.8.5.



Mode (absolu/relatif/optimisé sur le plan del’énergie)

x 401 20E0/01h

Position cible x 404 20E0/02h

Vitesse x 406 20E0/03h

Accélération x 407 20E0/04h

Temporisation (= freinage) x 408 20E0/0Ah

Saccade lors de l’accélération x 409 20E0/05h

Masse de la charge utile (sans masse d’outillage)

x 410 20E0/06h

Temps de repos x 415 20E6h20E0/07h

Saccade lors du freinage x 417 20E0/0Bh

Démarrage CPOS.B1 = front positif : DémarragePas à pas et référencement sont prioritaires.

Rétrosignal SPOS.B2 = 0 : Motion CompleteSPOS.B1 = front positif : Validation startSPOS.B4 = 1 : l’entraînement se déplace

Conditions Commande d’appareil par API/bus de terrain.Contrôleur dans l’état « fonctionnement validé ».Numéro d’enregistrement valide présent

Tab.�5/19 : Paramètres impliqués lors de la sélection d’enregistrement

5. Mise en service


5.8.5 Sélection d’enregistrements : Progression des blocs

La progression des blocs (= enchaînement d’enregistrement)permet de définir une séquence d’enregistrements. Pourcela, vous pouvez indiquer pour chaque enregistrement dutableau d’enregistrements des déplacements si un autre en�registrement doit être effectué après lui (PNU402), et si celaest le cas, l’enregistrement (PNU 416) et le temps d’attente(PNU 405) devant être pris en compte.

Vue d’ensemble des paramètres supplémentaires (voir Tab.�5/19)

Paramètresimpliqués

Description FCT PNU CIimpliqués

Progression oui/non ? x 402 20EBh20E0/07h

Temps d’attente en [ms] : temps entre Motion Complete (MC) d’un enregistrement avec progressiondes blocs et le lancement de l’enregistrement de déplacement suivant.

x 405 20E4h20E0/08h

Numéro de l’enregistrement de déplacement suivant x 416 20E5h20E0/09h

Rétrosignal PNU 400/2 : enregistrement de déplacement actifoctet d’état 4 RSB.B0 RC1 = 1 : Première progression des blocs effectuée (estconsidérée comme effectuée si après le premier enregistrement avec progression,MC = 1).octet d’état 4 RSB.B1 RCC = 1 : La chaîne d’enregistrements a été traitée jusqu’à lafin (uniquement valable si MC = 1)

Conseils Le bit CCON.STOP arrête une séquence active et rejette cette instruction de dépla�cement. Le bit CPOS.arrêt permet d’arrêter une séquence, en activant de nouveauCPOS.Start, la séquence est de nouveau reprise et terminée.

Tab.�5/20 : Paramètre supplémentaire en cas de progression des blocs

Si la condition d’évolution (PNU 402) est réelle sans qu’unenregistrement suivant ait été paramétré, l’enregistrement dedéplacement suivant du tableau d’enregistrements des dé�placements est exécuté. Exemple : après l’enregistrement 6suit l’enregistrement 7 (après l’enregistrement 31 suit parcontre l’enregistrement 1).

Les autres paramètres et déroulements correspondent à lasélection de blocs (} 5.8.4).

5. Mise en service


5.8.6 Fonctionnement direct : sélection de la consigne d’une position ouforce

Dans l’état « fonctionnement validé », une instruction estdirectement formulée dans les données E/S qui sont transmi�ses via le bus de terrain. Les valeurs de consigne de positionsou forces sont ici gérées dans l’API.

La fonction est utilisée dans les situations suivantes :

� Approche libre des positions.

� les positions cibles sont inconnues lors de la configura�tion ou varient fréquemment (de nombreuses positionsde pièce différentes).

Un profil de déplacement par chaînage d’enregistrementspeut être réalisé de façon externe par le maître.

Déroulement de la sélection de la consigne d’une position :

1. L’utilisateur règle dans les données de sortie API la valeurde consigne de position désirée, la valeur de consigne dela vitesse et le mode de déplacement (absolu/relatif/opti�misé au niveau de l’énergie).

2. Avec le front montant au START (CPOS.B1), le contrôleurprend en compte la position de consigne et lance l’ins�truction de déplacement.

3. Après le lancement, il est nécessaire d’attendre MC avantun autre lancement.

4. Lorsque la position de consigne a été atteinte, MC (SPOS.B2) est forcé.

5. Mise en service


Déroulement de la sélection de la consigne d’une force :

NotaLa commande de la force a lieu indirectement via la régula�tion du courant. La force effective sur l’axe doit être déter�minée/contrôlée et réglée lors de la mise en service àl’aide de dispositifs de mesure externes.

Le mode servo est préparé par la commutation du mode de régulation. L’entraînement s’immobilise ici par régulationde position. Dans ce mode de régulation, le signal « MC »(Motion Complete = déplacement complet) est utilisé au sensd’« exécuté ».

Après la sélection de la valeur de consigne et avec le signalde lancement (bit de lancement), la force est établie dans ladirection du signe de la valeur de consigne. La vitesse estalors limitée à la valeur dans le paramètre « limitation de vitesse ». Une fois cette vitesse atteinte, le bit « limitation devitesse atteinte » dans l’octet d’état SDIR est forcé.

Une fois la valeur de consigne atteinte, la fenêtre cible et lafenêtre de temps étant prises en compte, le signal MC estforcé. La force continue d’être commandée.

En cas de dépassement de la course réglée dans la surveil�lance de course (par rapport à la position de départ), le bit « limite de course atteinte » dans l’octet d’état SDIR est forcé.L’entraînement est freiné avec la rampe d’arrêt d’urgence,maintenu à la position actuelle par régulation de position etle signal MC est forcé.

Causes de défaut :

� Aucun référencement effectué.

� Position cible en dehors des positions des fins de courselogicielles (l’axe reste sur la position de fin de course logi�cielle)

5. Mise en service


Lancement de l’instruction de déplacement

Valeurs deconsigne Données de sorties

DémarrageCPOS.B1

Validation startSPOS.B1

Motion CompleteSPOS.B2

N− 1 N N+ 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N+ 2

Fig.�5/10 : Lancement de l’instruction de déplacement

Les autres octets de commande et d’état ainsi que les fonc�tions Arrêt et Stop se comportent de la même manière quepour la fonction Sélection de bloc, voir Fig.�5/7, Fig.�5/8 etFig.�5/9.

5. Mise en service



Description FCT PNU CI

Mode de positionne�ment

Accélération/temporisation x 541 20EE/34h

mode servo 1) Limite de course x 510 60F6/01h

Force minimale x 511 60F6/05h

Force maximale x 512 6072h

Fenêtre de force cible (tolérance) x 552 60F6/03h

Temps de repos en [ms] x 553 60F6/04h

Vitesse admissible max. x 554 60F6/02h

Démarrage CPOS.B1 = front positif(CDIR.B0 = position de consigne absolue/relative)

Rétrosignal SPOS.B2 = 0 : Motion CompleteSPOS.B1 = front positif : Validation startSPOS.B4 = 1 : l’entraînement se déplace


1) Autres paramètres :6071h Target torque 6076h Rated torque6077h Actual torque 6087h Torque slope6088h Torque profile type CDIR.B5 limite de course active/inactive

Tab.�5/21 : Paramètres impliqués instruction directe

Remarque concernant le mode servoLa commande de la force du moteur a lieu indirectementvia la régulation du courant. Toutes les indications concer�nant les forces se rapportent à la force nominale du mo�teur (par rapport au courant nominal du moteur). La forceeffective sur l’axe doit être déterminée/contrôlée et régléelors de la mise en service à l’aide de dispositifs de mesureexternes.

5. Mise en service


5.8.7 Fonctionnement direct : Sélection de la valeur de consigne conti�nuelle (Continuous Mode)

Avec la sélection continuelle de la valeur de consigne (modede suivi), la commande de niveau supérieur spécifie des va�leurs de position dans un système à tranche de temps fixe(typiquement 4...10�ms). Puisqu’en général, l’intervalle desélection de la consigne est supérieur à un cycle d’asservis�sement de position (350 �s), le régulateur effectue lui−mêmeune interpolation entre les deux valeurs de position spéci�fiées. A chaque intervalle de sélection de la consigne, le bitCDIR.B4 CONTT (« Toggle−Bit ») doit être commuté pour pou�voir détecter sûrement de nouveaux intervalles de sélectionde la consigne.

CONTT0

1

1

2

1 Intervalle de sélection de la consigne (PNU 570)

2 Cycle d’asservissement de position (350 �s)

Fig.�5/11 : Sélection de la valeur de consigne continuelle (FHPP Continuous Mode)

5. Mise en service


La sélection de la valeur de consigne continuelle peut êtreutilisée pour arrêter les cames ou autres courbes de trajec�toire ou pour coupler les axes (applications multi axes).

Vue d’ensemble des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.11)


Intervalle de sélection de la consigne (temps d’interpolation), c.−à.−�d. un système à tranche detemps dans lequel la commande de niveau supé�rieur envoie des valeurs de consigne de position.

� 570 20B6h

Démarrage CDIR.B3 CONT = 1CPOS.B1 START = flanc positif, doit rester actif tant que la sélection de lavaleur de consigne est active.CDIR.B4 CONTT = 0 <=> 1 (« Toggle−Bit »)

CCON.B1 STOP arrête la sélection de la valeur de consigne.CPOS.B0 ARRÊT n’a pas de fonction d’arrêt intermédiaire mais se comportecomme le bit CCON.B1 STOP.Avec le flanc négatif de CPOS.B1 START, la sélection de la valeur de consi�gne est aussi terminée.

Rétrosignal SDIR.B3 CONT = 1


Tab.�5/22 : Paramètres participants avec la sélection de la valeur de consigne continuelle

5. Mise en service


5.8.8 Surveillance d’arrêt

La surveillance d’arrêt permet de détecter quand l’entraîne�ment quitte à l’arrêt la fenêtre de la position cible.

Après qu’il a atteint la position cible et après l’envoi du signalMC dans le mot d’état, l’entraînement passe à l’état « Arrêt » ;le bit SPOS.B6 STILL (surveillance d’arrêt) est remis à zéro. Si dans cet état, l’entraînement est enlevé par des forces ex�ternes ou toute autre influence pour une durée définie de lafenêtre de la position d’arrêt, le bit SPOS.B6 STILL est forcé.

Dès que l’entraînement se retrouve pour la durée de la sur�veillance d’arrêt à l’intérieur de la fenêtre de la position d’ar�rêt, le bit SPOS.B6 STILL est remis à zéro.

1 Position cible

2 Position réelle

3 Surveillance d’arrêt(SPOS.B6)

4 Motion Complete(SPOS.B2)

5 Fenêtre de la positiond’arrêt

6 Fenêtre de positioncible

7 Temps de repos (Po�sition window time)

8 Durée de surveillanced’arrêt

1

0

1

0

1

2

3

4

5 6

7

88

Fig.�5/12 : Surveillance d’arrêt

Elle devient inactive si la fenêtre de la position d’arrêt estréglée sur la valeur « 0 ».

5. Mise en service


Vue d’ensemble des paramètres impliqués (voir paragraphe B.1.12)

Paramètre Description FCT PNU CI

Position de consigne � 1040 6062h

Position réelle � 1041 6064h

Fenêtre de la position d’arrêt � 1042 2040h

Durée de surveillance d’arrêt � 1043 2041h

Démarrage SPOS.B2 = front positif : Motion Complete

Rétrosignal SPOS.B6 = 1 : l’entraînement a quitté la fenêtre de la position d’arrêt.


Tab.�5/23 : Paramètres impliqués dans la surveillance d’arrêt

5. Mise en service


5.9 Consignes de fonctionnement

Tenez compte des consignes et recommandations suivantes :


Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des bles�sures corporelles et des dommages matériels. Pour le réglage correct des points de base et de la zone de travail,un déplacement de référence doit impérativement êtreeffectué dans les cas suivants :

� après chaque activation de l’alimentation en tensionslogiques,

� après modification de la méthode de prise de référence,

� après modification du point zéro de l’axe.

NotaS’assurez que :

� un déplacement de référence soit effectué après la misesous tension du SFC−LAC, après chaque panne de l’ali�mentation en tensions logiques et éventuellement aprèsles pannes,

� lors du forçage de ENABLE, l’entraînement peut se dé�placer librement (important pour la recherche du pointde commutation).

Liaison d’appareils

AttentionL’interface de paramétrage (RS232) n’est pas séparée gal�vaniquement. Elle n’a pas été conçue pour la connexionpermanente avec des systèmes PC ni en tant qu’interfacede commande.

· Utilisez le connecteur uniquement pour le paramétrageet le diagnostic.

5. Mise en service


Automate en cours de fonctionnement


Des erreurs lors du paramétrage peuvent provoquer desblessures ou des dommages matériels si le régulateur estactivé par un signal 1 sur l’entrée ENABLE (validation).

· Activez uniquement le régulateur lorsque le systèmed’axes a été installé et paramétré de façon correcte.

AttentionRespectez les indications du fabricant concernant lesconditions d’utilisation autorisées des moteurs et desentraînements utilisés, p.�ex. concernant les vitesses de déplacement autorisées.

AttentionDétérioration des composants.

En cours de fonctionnement, l’accostage des positions defin de course mécaniques n’est pas autorisé.

NotaTenez compte en conséquence des fonctions éventuelle�ment réalisées dans le cadre du concept d’ARRET D’UR�GENCE dans les programmes de commande.

Dans le cas de nombreux déplacements relatifs successifs, il est possible que des erreurs d’arrondi s’additionnent etconduisent à des écarts des valeurs de positionnement. Lecas échéant, ajoutez un enregistrement de déplacement ab�solu ou un déplacement de référence dans le cycle de dépla�cement pour corriger les écarts.

5. Mise en service


Protection par mot de passe

Lors du réglage en usine, aucune protection par mot de passen’est activée. Pour éviter un écrasement ou une modificationnon autorisé ou involontaire des paramètres de l’appareil,toutes les fonctions de téléchargement et de commande peu�vent être verrouillées.

· Recommandation :Protégez les paramètres par un mot de passe contre desmodifications involontaires à l’aide :

� de la protection par mot de passe FCT (8 caractères,voir l’aide du PlugIn SFC−LAC),

� de la protection par mot de passe HMI sur le pupitrede commande du SFC−LAC−...−H2−... (3 caractères, voirchapitre 4.5).

Maintenance et entretien

Les contrôleurs de moteur de type SFC−LAC−... ne nécessitentaucun entretien pendant la durée de vie indiquée. En revanche,suivez les consignes d’entretien des composants additionnels.

5. Mise en service


Diagnostic et affichage des erreurs


Chapitre 6

6. Diagnostic et affichage des erreurs


Table des matières

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications de l’état par LED 6−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Messages d’erreur 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Mémoire de diagnostic 6−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Diagnostic via PROFIBUS−DP 6−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.6 Diagnostic via le canal de paramètres 6−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Possibilités de diagnostic

Aperçu classé selon le type de l’information de diagnostic :

Type de l’information de diagnostic

Accès via... voir...

Présence d’un incident LED sur le SFC−LAC Paragraphe6.2

FCT : LED virtuelles dans la fenêtre « état del’appareil »

Aide relativeau PlugIn

Profibus : octets d’état SCON et SPOS Paragraphe5.7.2

Le message d’incident actuel enclair

Pupitre de commande du SFC−LAC (uniquementtype...−H2)

Paragraphe6.3

FCT : Champ textuel dans la fenêtre « état del’appareil »


Mémoire de diagnostic : les 16 derniers messages

FCT : dans la fenêtre « diagnostic » (avec liaisond’appareils existante)


FPC : Les seconds 8 octets de la communicationdu bus de terrain cyclique peuvent égalementtransmettre le contenu de la mémoire de diagnostic.

ParagrapheB.1.1 et 6.4

Diagnostic d’appareil selon CIE 61158−6 type 3

Diagnostic via le service PROFIBUS−DP « Get�Diag »

Paragraphe6.5

Paramétrages Pupitre de commande : dans le menu [Diagnos�tic]

Paragraphe4.3

FCT Aide relativeau PlugIn

Tab.�6/1 : Informations de diagnostic en fonction du type



Aperçu classé selon le type de l’accès à l’information dediagnostic :

Accès Description sommaire Avantages/caractéristiques

Description détaillée

LED Les LED signalent l’état de service,l’état de positionnement, les erreurs etl’état du bus.

Détection rapided’erreurs « sur place »

Paragraphe 6.2

Pupitre de com�mande sur le SFC LAC H2

Sur l’écran LC : Messages, avertissements et erreurs

Diagnostic rapide« sur place »

Paragraphe 6.3

SFC−LAC−...−H2Dans le menu [Diagnostic] : Données de diagnostic, mode de fonc�tionnement, jeu de déplacement ac�tuel, position cible et réelle, vitesseainsi qu’informations concernant lecommunication via le bus de terrain

Diagnosticdétaillé « sur place »

Paragraphe 4.3

Festo Configura�tion Tool

Lorsque la liaison d’appareils est active :� Affichage de l’enregistrement de

déplacement en cours, des positionscible et réelle ainsi que de la vitesse.

� Affichage du mode defonctionnement, des sortiesspéciales et des états defonctionnement ainsi que desmessages d’erreur de l’unitéSFC−LAC connectée.

� Affichage de l’état du bus� Affichage de la mémoire de

diagnostic

Diagnostic dé�taillé pendant lamise en service

Aide du PlugInSFC−LAC

Diagnostic PROFIBUS−DP

� Diagnostic standard� Diagnostic d’appareil� Diagnostic via les octets d’état FHPP

SCON et SPOS

Diagnostic simplevia le bus de ter�rain

Paragraphe 6.5

PROFIBUS viaFPC

� Accès étendu aux données de diagnostic, p.�ex. mémoire de diagnostic.

Diagnostic dé�taillé via le bus deterrain

Paragraphe 6.4 et 6.6

Tab.�6/2 : Informations de diagnostic selon l’accès



6.2 Indications de l’état par LED

Alimentation électrique

POWER Etat

Tension sous charge et tension logique disponibles.

vert

Tension logique présente.Absence de tension sous charge.

clignote

Aucune tension n’est appliquée.

Arrêt

Tab.�6/3 : DEL « Power »

Affichage d’incident

ERROR Etat

Erreur.Le SFC−LAC n’est pas opérationnel.

Rouge

Avertissement.Vérifier la cause et l’éliminer le cas échéant, voir paragraphe 6 3

clignotevoir paragraphe 6.3.

Aucun incident interne signalé.

Arrêt

Tab.�6/4 : LED « Error »



Etat du bus, état de positionnement et activation durégulateur

I/F 1) Etat

Vert : MC

ON

OFFMotion Complete 1)

� L’opération de positionnement est terminée ou s’est arrêtée (Motion

s’allume en vert

terminée ou s’est arrêtée (MotionComplete).

ON

OFFAucun Motion Complete ou erreur/avertissement� Position cible pas encore atteinte (opé�

Arrêt

� Position cible pas encore atteinte (opé�ration de positionnement en cours) 2)

ou� Erreur.

1) LED bicolore2) S’il n’y a aucune erreur, c.−à−d.�LED ERROR = éteinte.

Tab.�6/5 : LED « I/F » � LED verte Motion Complete

I/F 1) Etat

Rouge : PROFIBUS

ON

OFFEchange de données activé� Etat de fonctionnement normal.

Arrêt

ON

OFFAdresse non paramétrée� Adresse de bus invalide réglée.

Clignote rapidement enrouge (5Hz)

ON

OFFAttente de la connexion

Clignote lentement enrouge (1Hz)

1) LED bicolore

Tab.�6/6 : LED « I/F » � LED rouge PROFIBUS



6.3 Messages d’erreur

Défaut

Message d’alerte

Message d’erreur

Les incidents peuvent être plus ou moins graves. Selon lecas, un avertissement ou un message d’erreur apparais�sent.

Messages Les messages informent des états de fonctionnement

Message Cause

Attention !Motor moves...

Message avant le début d’un déplacement. Aprèsconfirmation avec la touche <ENTER>, l’entraîne�ment se déplace.

Please wait!Commut. Pointevaluation is active

Le point de commutation est recherché. Le HMEvibre pendant quelques secondes.



Avertissements Les avertissements n’ont aucune influence sur le comporte�ment de l’entraînement. La cause de l’avertissement doitpourtant être éliminée afin d’éviter qu’une erreur ne sur�vienne.

Lorsqu’un avertissement survient, la LED d’erreur clignote et la sortie SCON.B2 WARN est forcée (bits d’état FHPP, voir5.7.2).

Avertisse�ment

Cause PNU 215 N° inci�dent*)

INDEX PULSEWARNING

Pendant le déplacement de référence : Le signal du capteur de référence est trop proche pourl’impulsion d’index. De ce fait, aucune position de réfé�rence reproductible ne peut être déterminée.· Ne déplacez pas le capteur de référence.· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0001 �

WARNINGMOTOR COLD

Température HME <��−10 °C,le cas échéant, augmentez la température ambiante.

0x0002 �

WARNINGMOTOR HOT

Température HME 70...75 °C, le cas échéant, surcharge de l’entraînement, contrôlezle système mécanique, p.�ex. point dur, diminuez latempérature ambiante.

0x0004 �

WARNINGSFC−LAC COLD

Température <��−10 °C 0x0008 �

WARNINGSFC−LAC HOT

Température 80...85 °C 0x0010 �

STANDSTILL−WARNING

L’entraînement a quitté la fenêtre de position d’arrêt. 0x0020 36

ILLEGALRECORDWARNING

Numéro de bloc non valable. 0x0040 3

*) Numéro d’incident dans la mémoire de diagnostic, voir paragraphe 6.4.



Erreur L’entraînement est arrêté en cas d’erreur. La LED d’erreur estallumée, la sortie SCON.B3 FAULT est forcée.

1. Eliminez la cause de l’erreur.

2. Validez le message d’erreur :

� sur le pupitre de commande avec <Enter>,

� via le bus de terrain avec un flanc descendant dusignal ENABLE ou avec un flanc ascendant du signalRESET CCON.B3,

� avec le bouton « Valider erreur » dans le FCT.

Erreur Cause possible et solution PNU 205 N° inci�dent*)

HARDWARE ERROR SFC−LAC

Erreur appareil SFC−LAC, p.�ex. EEPROM défectueuseou erreur d’initialisation PROFIBUS· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0001 51

CAN COMMUNICATIONERROR

Erreur de communication CAN· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0002 83

ELGO SENSOR /COMMUNICATIONERROR

Capteur de position défectueux· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0004 82

HARDWARE ERROR HME Rupture de fil sur le capteur de température· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0008 107

ERROR MOTOR HOT Température HME >� �75 °C· Contrôlez le respect de toutes les valeurs limi�

tes et de la mécanique, p.�ex. point dur.· Diminuez la température ambiante.· Améliorez la dissipation de la chaleur.

0x0010 101

ERROR SFC−LAC HOT Température >�� 85 °C· Contrôlez le respect de toutes les valeurs limi�

tes et de la mécanique, p.�ex. point dur.· Diminuez la température ambiante.· Améliorez la dissipation de la chaleur.

0x0020 73

DIGITAL POWER DOWN Tension logique < 15 V� Chutes de tension sous charge· Vérifiez l’alimentation électrique : bloc d’ali�

mentation trop faible, conduite d’alimentationtrop longue, section trop petite ?

0x0040 71



Erreur N° inci�dent*)

PNU 205Cause possible et solution

LOAD−POWER−DOWN Tension sous charge < 36 V� Chutes de tension sous charge· Vérifiez l’alimentation électrique : bloc d’ali�

mentation trop faible, conduite d’alimentationtrop longue, section trop petite ?

0x0080 70

HOMING ERROR Erreur pendant le déplacement de référenceCauses possibles :� Le déplacement de référence a été interrompu� Le capteur de référence est défectueux· Le cas échéant, contrôlez le fonctionnement du

capteur de référence.· Répétez le déplacement de référence.· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

0x0100 32

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Au lancement d’un enregistrement de déplacement.Causes possibles :� Aucun déplacement de référence valable n’a été

exécuté.� La position de référence a été perdue suite à une

panne de la tension logique.· Exécutez un déplacement de référence.

0x0200 1

POSITION ERROR Erreur de poursuite. Causes possibles :� L’entraînement est bloqué.� Vitesse, accélération ou à−coup trop grands.

0x0400 31

TARGET POSITION OUTOF LIMIT!

La position cible indiquée est en dehors de la zone de déplacement autorisée.· Contrôlez les positions des fins de course logi�

cielles, la position cible et la référence (absolueou relative).

0x0800 2

i2t−ERROR Surveillance du courant i2tCauses probables : L’entraînement est bloqué, charge/dynamique trop élevée.· Contrôlez la mécanique de l’entraînement.· Réduisez la charge/dynamique, pauses plus

longues.

0x1000 100

MOTOR STOP ERROR Une procédure de positionnement a été interrompuesur le pupitre de commande avec EMERG.STOP (tou�che <Menu>).· Validez l’erreur.

0x2000 106



Erreur N° inci�dent*)

PNU 205Cause possible et solution

POSITION PLAUSIBILITY ERROR

Erreur lors de la recherche du point de commutation.· Validez l’erreur. La recherche recommence.

0x4000 40

COMMUTATION POINTERROR

Point de commutation incorrect.Cause possible et solution :� L’entraînement est bloqué : garantissez la liberté

de mouvement.� Charge importante inadmissible : réduisez la

charge.� Mauvais réglage des paramètres du régulateur :

déterminez les paramètres du régulateur et réglez−les correctement. Réalisez éventuellement unerecherche du point de commutation sans charge(débranchez la charge, réglez correctement lacharge d’outillage et la charge utile), démarrezl’axe, rebranchez la charge (réglez correctement lacharge d’outillage et la charge utile), déterminezde nouveaux paramètres du régulateur (voir l’aideFCT pour le paramétrage du régulateur), modifiezles paramètres de l’entraînement et recommencezla recherche du point de commutation avec lesnouveaux paramètres du régulateur.

� L’entraînement se trouve directement sur une bu�tée de fin de course dure. En direction de la butéede fin de course, aucun mouvement de vibrationn’est donc possible. Ceux−ci sont nécessaires pourla recherche du point de commutation : créez unefin de course sur ressort/souple (p.�ex. tampon encaoutchouc).

� La fixation d’axe n’est pas assez rigide : resserrezla fixation.

� Le couplage de la masse de charge n’est pas as�sez rigide : resserrez le couplage.

� La charge peut osciller : resserrez la charge : modifiez la fréquence propre de la charge

Adressez−vous au service après−vente Festo si cesmesures ne donnent aucun résultat.

0x8000 41

INTERPOLATION CYCLETIME

En FHPP Continuous Mode : spécification de positionabsente ou toggle−bit manquant

PNU 208 :0x0001

7

*) Numéro d’incident dans la mémoire de diagnostic, voir paragraphe 6.4.

Tab.�6/7 : Signalisation d’erreurs



6.4 Mémoire de diagnostic

La mémoire de diagnostic contient les 16 derniers messagesde diagnostic. Si possible, elle est sauvegardée en cas depanne de secteur. Si elle est pleine, l’élément le plus ancienest écrasé (tampon en anneau).

Structure de la mémoire de diagnostic

Paramètre 1) 200 201 202

Format uint8 uint16 uint32

Signification Evénement dediagnostic

Numéro d’incident

Horodateur

Sous−index 1 Message de diagnostic actuel

Sous−index 2 Message de diagnostic précédent

... ...

Sous−index 16 Message de diagnostic le plus ancien

1) Voir paragraphe B.1.8.

Tab.�6/8 : Mémoire de diagnostic : Structure

Configuration de la mémoire de diagnostic avec paramètre 204 (voir paragraphe B.1.8)

SI Description Consigne Min Max

1 = 1 : enregistrer des incidents entrants et sortants*)

= 2 : enregistrer uniquement des incidents entrants*) Incident entrant = validation de l’incident

1 1 2

2 = 1 : résolution date 10 ms= 2 : résolution date 1 ms

1 1 2

3 Effacement de la mémoire de diagnostic.� Ecriture avec la valeur = 1 efface la mémoire de dia�

gnostic.� La lecture reçoit toujours comme réponse la valeur 1.

0 0 1

4 Lecture du nombre d’entrées dans la mémoire de diagnostic 0 0 16

Tab.�6/9 : Mémoire de diagnostic : Configuration



Les incidents sont répartis en groupes logiques selon les nu�méros d’incident.

Groupe Nom Commentaire

0 � Aucun incident actif

1 ... 19 Erreurs d’exécution Exemples : absence du déplacement de référence, positionde consigne en dehors des fins de course logicielles, calculde la valeur de consigne impossible.Bien que le système soit correct, une commande de l’utilisa�teur ne peut pas être exécutée. Dans la plupart des cas, uneerreur d’utilisation en est à l’origine.Source : Commande séquentielle, régulateur

20..29 Erreur de paramètre Exemple : fins de course logicielles en dehors de la courseutile.Un paramètre se trouve à l’intérieur des limites et pouvaitdonc être écrit par l’utilisateur. Lors du recalcul du régulateur,le système a constaté qu’il est inadmissible dans le contextedes autres paramètres.Nota : le protocole des paramètres rejette des paramètresinadmissibles ; ceux−ci ne provoquent pas d’incidents dans lecontrôleur

30..49 Régulateur Exemples : Timeout de positionnement, déplacement deréférence non réussi, erreur de poursuite trop importante, ...L’instruction n’a pas pu être exécutée correctement. Aucunincident n’est cependant détectable sur le matériel. Source :Régulateur

50..69 Initialisation Erreur lors de l’initialisation du contrôleur

70..79 Temps d’exécutioncontrôleur

Erreur temps d’exécution contrôleur : tension insuffisante,total de contrôle

80 ... 89 � réservé

90 ... 99 � réservé

100 ... 109 Temps d’exécution moteur

Temps d’exécution moteur : tension insuffisante, surtempéra�ture, ...

110 ... 119 � réservé

Tab.�6/10 : Aperçu des numéros d’incident

La description détaillée des défauts se trouve au chapitre 6.3.



6.5 Diagnostic via PROFIBUS−DP

Le SFC−LAC prend en charge les possibilités de diagnosticsuivantes via PROFIBUS−DP :

� octets d’état FHPP (voir paragraphe 5.7.2) :� SCON.B2 WARN � Avertissement� SCON.B3 FAULT � Erreur� SPOS.B5 DEV � Erreur de poursuite� SPOS.B6 STILL � Surveillance d’arrêt.

� Diagnostic PROFIBUS−DP :service PROFIBUS « GetDiag » avec diagnostic d’appareil(GbD), si activé.

Le modèle d’alarme selon DPV1 n’est pas pris en charge.

Structure du diagnostic DP (GetDiag)

Le SFC−LAC prend en charge le diagnostic d’appareil du service Profibus « GetDiag » selon CIE 61158−6 type 3.

NotaLe diagnostic « par identificateurs ou par canaux » décritdans la norme CIE 61158−6 type 3 n’est pas pris en charge.

Pour savoir comment demander le diagnostic DP d’un es�clave, reportez−vous au manuel de votre maître DP.



16 octets sont réservés pour le diagnostic DP dans le SFC−LAC :

Octet Adresse de diagnostic Description

0 Etat de station 1 Donne un aperçu de l’état de communication et de l’étatgénéral du SFC LAC (voir Tab 6/12 et suivants)

1 Etat de station 2général du SFC−LAC (voir Tab.�6/12 et suivants).

2 Etat de station 3

3 Adresse du maître PROFIBUS Adresse PROFIBUS du maître DP par lequel le SFC−LAC aété paramétré et à laquelle il peut accéder en lecture et enécriture.

4 Numéro ID esclave DP Décrit le type de l’esclave DP (pour SFC−LAC = 0974h).

5

6 Header (en−tête) (pour le diagnostic d’appareil)

Donne la longueur du diagnostic d’appareil, en−tête com�pris (fixe = 10).

7 Type d’état Sur le SFC−LAC, toujours 0xA0 (pour « statut spécifique aufabricant »).

8 Numéro de connecteur Sur le SFC−LAC, toujours 0x00 (le slot est ignoré).

9 Specifier Sur le SFC−LAC, toujours 0x00 (aucune spécification del’erreur).

10 Diagnostic d’appareil 1 :numéro de versionmicropro

Numéro de version du microprogramme du SFC−LAC : 1)

Octet 11 : version principale11

numéro de version micropro�gramme

Octet 11 : version principaleOctet 10 : version secondaire

12 Diagnostic d’appareil 2 :numéro de versionmatériel

Numéro de version du matériel du SFC−LAC : 1)

Octet 13 : version principale13

numéro de version matériel Octet 13 : version principaleOctet 12 : version secondaire

14 Diagnostic d’appareil 3 :numérod’incident

Numéros d’incident, voir Tab.�6/10.

15numéro d’incident

1) P.�ex. « 0x02 0x01 » Z V1.02

Tab.�6/11 : Diagnostic DP (diagnostic d’appareil)



Etat de station 1

Avec l’état de station 1, le bit 3 est particulièrement intéres�sant. Si ce bit est forcé, l’exploitation du diagnostic d’appareilest utile.

Etat de station 1

Bits Signification Commentaire

0 Diag.Station_Non_Existent Le SFC−LAC n’est pas/pas encore accessible. Causes possibles :� Alimentation absente.� Ligne de données interrompue.� Incident sur la ligne de données.

1 Diag.Station_Not_Ready Le SFC−LAC n’est pas encore prêt pour la transmission dedonnées.

2 Diag.Cfg_Fault Les données de configuration indiquées au maître ne corres�pondent pas à celles du SFC−LAC.

3 Diag.Ext_Diag Présence d’un diagnostic d’appareil. 1)

4 Diag.Not_Supported 1 = Le SFC−LAC ne prend pas en charge la fonction deman�dée.

5 Diag.Invalid_Slave_Response Toujours 0 (remis à 0 par le SFC−LAC). 2)

6 Diag.Prm_Fault Dernier télégramme de paramétrage erroné.

7 Diag.Master_Lock Accès par un autre maître (forcé par le maître)

1) Forcé par le SFC−LAC en cas de survenue d’une nouvelle erreur (nouveau message d’erreur).2) Forcé sur 1 dans le maître DP lorsque la réponse envoyée par l’esclave ne peut pas être interprétée.

Tab.�6/12 : Bits de diagnostic état de station 1



Etat de station 2 (uniquement pour les bits liés au SFC−LAC)

Etat de station 2

bits Signification Commentaire

0 Diag.Prm_Req 1 = Le SFC−LAC doit être reconfiguré par le maître

1 Diag.Stat_Diag 1 = Le maître recherche les informations de diagnostic,jusqu’à ce que ce bit soit forcé sur « 0 »

2 � toujours 1 (forcé sur 1 logique par le SFC−LAC)

3 Diag.WD_On 1 = Contrôle d’accès/Watchdog activé

4 Diag.Freeze_Mode 1 = Mode Freeze activé1)

5 Diag.Sync_Mode 1 = Mode Sync activé1)

6 � Réservé

7 Diag.Deactivated toujours 0 (remis à 0 par le SFC−LAC)

1) Uniquement en lien avec un message de diagnostic.


Etat de station 3

Etat de station_3

bits Signification Commentaire

0...6 � réservé

7 Diag.Ext_Diag_Overflow Toujours 0 logique (forcé par le SFC−LAC).




6.6 Diagnostic via le canal de paramètres

Le canal de paramètres Festo (FPC) ou le canal de paramètresselon PROFIdrive (voir paragraphe 5.6) offre les possibilitéssuivantes d’accéder aux informations de diagnostic (voir paragraphe B.1.8) :

� Mémoire de diagnostic (PNU 200 ... 202),

� Erreur d’appareil (PNU 205),

� Diagnostic PROFIBUS (PNU 206),

� Avertissements (PNU 215).

Annexe technique

A−1Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Annexe A

A. Annexe technique

A−2 Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Table des matières

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Annexe technique


A.1 Caractéristiques techniques

Généralités

Indice de protection selon EN�60529 IP54 (connecteur raccordé ou obturé par un capuchon de protection)

Humidité relative de l’air (25 °C) 0 ... 95 %, non condensé

Plage de température� Exploitation� Stockage/transport

0 ... +40�°C−20 ... +60�°C

Protection contre les décharges électriques(protection contre les contacts directs ou indi�rects selon la norme CEI/DIN EN 60204−1)

Par un circuit électrique TBT (Très�Basse Tension)

Compatibilité électromagnétique (CEM)1) 2)

(immunité aux perturbations et émissions deparasites)

Voir la déclaration de conformité.

Tenue aux vibrations selon DIN/CIE 68/EN �60068 partie 2−6 :0,15�mm course à 10 ... 58 Hz2�g d’accélération entre 60 et 150�Hz

Résistance aux chocs selon DIN/CIE 68/EN �60068 partie 2−27 :±15�g avec une durée de 11�ms5 chocs par direction

Surveillance de la température SFC−LAC Message d’alerte lorsque la température atteint >��80 °CCoupure lorsque la température atteint >�� 85 °C(remise en service seulement après une baisse de latempérature en−dessous de 80 °C)

Résolution de l’affichage 128 x 64 pixels

Interface de paramétrage RS232, 38400 bauds

Montage Montage mural ou sur rail

1) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel.2) Longueur maximale admissible des câbles d’alimentation électrique : 10 m.

A. Annexe technique


Caractéristiques mécaniques

Dimensions env. 178 x 120 x 66 mm (sans connecteur)

Poids du produit 1200 g env.

Caractéristiques électriques

Alimentation des sorties (connecteur Power, broches S1, S2)� Tension nominale� Courant nominal (courant permanent maximal

du moteur)� Courant de pointe

48 VCC (+5/−10 %) (Load power down : � 33 V)10 A

20 A

Alimentation logique (connecteur Power, broches 1, 2)� Tension nominale� Courant nominal� Courant de pointe

24 VCC ± 10 %0,4 S0,8 A

Spécification interface de paramétrage RS232, voir chapitre 3.5.

Données PROFIBUS

Protocole PROFIBUS−DP (DPV0, DPV1)

Débits en bauds 9,6 kBd ... 12 MBd, reconnaissance automatique de la vitesse detransmission

Interface� Connecteur mâle� Version� Mode de transmission� Terminaison de bus intégrée

Sub−D, 9 pôlesRS 485, isoléesérie, asynchrone, demi−duplexaucune

Type de câble en fonction de la longueur de câble et de la vi�tesse de transmission du bus de terrain, voir ma�nuel de l’automate

A. Annexe technique


A.2 Accessoires

Raccordement Accessoires Type Longueur [m]

Alimentation électrique Câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Raccordement moteur Câble de moteur KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10

Interface de paramé�trage

Câble de programmation KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Automate (PROFIBUS),voir 3.7.3

Connecteur de bus de terrain

FBS−SUB−9−GS−DP−B �

Adresse de bus de terrainM12

FBA−2−M12−5POL−RK �

Capuchons de protection Type Remarque

1 capuchon de protection pour l’interface série ISK−M8 10 pièces par sachet

Montage sur panneau Type Remarque

2 jeux de supports intermédiaires (4 brides de fixation)

MUP−18 2 pièces par sachet

Pour le montage sur panneau, 4 vis M3 à tête cylindrique supplémentaires sont nécessaires.

Montage sur rail

Le montage sur rail s’effectue sur un rail support EN 50022 � 35�x�7,5 ; largeur 35 mm, hauteur 7,5 mm ou 15 mm (recommandée).

Notice d’utilisation sur papier

Allemand P.BE−SFC−LAC−PB−DE

Anglais P.BE−SFC−LAC−PB−EN

Français P.BE−SFC−LAC−PB−FR

Italien P.BE−SFC−LAC−PB−IT

Espagnol P.BE−SFC−LAC−PB−ES

Suédois P.BE−SFC−LAC−PB−SV

A. Annexe technique


Informations complémentaires

B−1Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Annexe B

B. Informations complémentaires

B−2 Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Table des matières

B.1 Paramétrage B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d’E/S) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Identificateurs d’instruction, identificateurs de réponse et numéros d’er�reur B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Règles pour le traitement de l’instruction/la réponse B−8 . . . . . . . . . .

B.1.4 Groupes de paramètres B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Vue d’ensemble des paramètres B−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.6 Représentation des entrées de paramètres B−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.7 Caractéristiques de l’appareil B−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.8 Diagnostic B−27 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.9 Données du processus B−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements) B−35 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.11 Données de projet B−49 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.12 Paramètres d’axe Entraînements électriques 1 B−58 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.13 Paramètres complémentaires B−72 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI) B−78 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Procédure pour la transmission de données B−79 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Commandes CI B−82 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Objets CI (aperçu) B−86 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Objets CI supplémentaires B−97 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Conversion des unités de mesure B−114 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Machine d’état B−115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Mise en service B−117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 Positionnement B−118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Paramétrage

B.1.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d’E/S)

Le « canal de paramètres » sert à la transmission de paramè�tres. Il comporte les composants suivants :

Composant Description

Identificateur de paramètrePKE(Parameter identifier ParID)

Comprend :� Numéro de paramètre PNU : identifie un paramètre.� Identificateur de l’instruction ou de la réponse (AK) : décrit l’ins�

truction/la réponse sous la forme d’un nombre caractéristique.

Sous−index (IND) Fournit l’adresse d’un élément d’un paramètre Array.

Valeur du paramètre PWE(Parameter value ParVal))

Valeur du paramètre.Lorsqu’une instruction du traitement des paramètres ne peut pas êtreexécutée, un numéro d’erreur est transmis dans la réponse à la placede la valeur. Le numéro d’erreur décrit la cause d’erreur.

Tab.�B/1 : Composants du canal de paramètres

Le canal de paramètres Festo FPC se compose de 8 octets :

FPC


Don−nées S

0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

Don−nées E

0 IND PKE (ParID) PWE (ParVal)

IND Sous−indexPKE Identificateur de paramètre : PNU et AKPWE Valeur de paramètre :

� en cas de mot double : Octets 5...8� en cas de mot : Octets 7, 8� en cas d’octet : Octet 8

Tab.�B/2 : Structure du canal de paramètres Festo (FPC)



Identificateur du paramètre (PKE)

L’identificateur de paramètre contient l’identificateur de l’ins�truction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre(PNU). Les messages spontanés via le bit 11 ne sont pas prisen charge par le SFC−LAC.

PKE (ParID)

Octet 3 Octet 4

bits 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Instruc�tion

ReqID (AK) res. PNU (Numéro du paramètre)

Réponse ResID (AK) res. PNU (Numéro du paramètre)

ReqID (AK) Request Identifier � Identificateur de l’instruction (lire, écrire, ...)ResID (AK) Response Identifier � Identificateur de la réponse (transférer la valeur, erreur, ...)

L’identificateur de l’instruction ou de la réponse désigne le type d’instruction ou de réponse (voir paragraphe B.1.2).

PNU Parameter Number � sert à identifier ou adresser le paramètre respectif.

Tab.�B/3 : Structure de l’identificateur du paramètre (PKE)



B.1.2 Identificateurs d’instruction, identificateurs de réponse et numérosd’erreur

Identificateurs d’instruction :

ReqID Description Identificateur de laréponse

positive négative

0 Aucune instruction 0 �

1 Demander paramètre 1) 1, 2 7

2 Modifier la valeur du paramètre (mot)1) 1 7

3 Modifier la valeur du paramètre (mot double) 1) 2 7

(4) � (réservé − demander l’élément de description) 2) � �

(5) � (réservé − modifier l’élément de description) 2) � �

6 Demander le paramètre (Array) 4, 5 7

7 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot) 4 7

8 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7

(9) � (réservé − demander le nombre d’éléments Array) 2) � �

(10) � (réservé) 2) � �

11 Modifier la valeur du paramètre (octet) 1) 11 7

12 Modifier la valeur du paramètre (Array, octet) 12 7

(13) � (réservé − demander la valeur limite inférieure) 2) � �

(14) � (réservé − demander la valeur limite supérieure) 2) � �

(15) � réservé 2) � �

1) En cas d’accès avec des numéros d’instruction pour des variables simples à des paramètres quisont implémentés comme Array, le sous−index est ignoré, ou remis à zéro. Ce�qui signifie que lepremier élément d’un Array est toujours appelé.

2) Les instructions avec des numéros d’instruction (ReqID) non pris en charge reçoivent une réponseavec l’identificateur de réponse 7 et le numéro d’erreur 22.

Tab.�B/4 : Identificateurs des instructions



Si l’instruction n’est pas exécutable, l’identificateur de la ré�ponse 7 ainsi que le numéro d’erreur correspondant sonttransmis (réponse négative).

Le tableau suivant présente les identificateurs des réponses :

ResID Description

0 Aucune réponse

1 Transmettre le paramètre (mot)

2 Transmettre le paramètre (mot double)

(3) � (réservé − transmettre l’élément de description) 1)

4 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot)

5 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot double)

6 Transmettre le nombre d’éléments Array

7 Instruction non exécutable (avec numéro d’erreur) 2)

(8) � (réservé − pas de priorité de commande pour interfacedu canal de paramètres) 1)

(9) � (réservé − Message spontané � Mot) 1)

(10) � (réservé − Message spontané � Mot double) 1)

11 Transmettre la valeur du paramètre (octet)

12 Transmettre la valeur du paramètre (Array, octet)

(13) � (réservé − transmettre la valeur limite inférieure) 1)

(14) � (réservé − transmettre la valeur limite supérieure) 1)

(15) � (réservé) 1)

1) Non utilisé sur le SFC−LAC2) Pour les numéros d’erreurs, voir tableau suivant

Tab.�B/5 : Identificateurs des réponses

Lorsque l’instruction du traitement des paramètres ne peutpas être exécutée, le numéro d’erreur correspondant esttransféré dans le télégramme de réponse (octets 7 et 8 de laplage FPC). Le tableau suivant présente les numéros d’er�reurs possibles :



numéros d’erreur Description

0 0x00 PNU non autorisé. Le paramètre n’existe pas.

1 0x01 Valeur du paramètre non modifiable (en lecture seulement)

(2) 0x02 � (réservé − valeur limite inférieure ou supérieure dépassée) 1)

3 0x03 Sous−index défectueux

4 0x04 pas d’Array

5 0x05 Type de données erroné

(6) 0x06 � (réservé − aucun forçage autorisé � ne peut être que réinitialisé) 1)

(7) 0x07 � (réservé − Elément de description non modifiable) 1)

(8) 0x08 � (réservé − le PPO−Write demandé dans l’IR n’est pas disponible) 1)

9 0x09 Les données de description ne sont pas disponibles

(10) 0x10 � (réservé − groupe d’accès erroné) 1)

11 0x0A Aucune priorité de commande

(12) 0x0B � (réservé − mot de passe erroné) 1)

13 0x0C Texte non lisible en circuit cyclique

(14) 0x0D � (réservé − nom non lisible en circuit cyclique) 1)

(15) 0x0E � (réservé − aucun array de texte disponible) 1)

(16) 0x10 � (réservé − absence de PPO−Write) 1)

(17) 0x11 � (réservé − L’instruction n’est pas exécutable du fait de l’état de fonctionnement.)1)

(18) 0x12 � (réservé − erreurs diverses) 1)

(19) 0x13 � (réservé − date non lisible en circuit cyclique) 1)

(20) 0x14 � (réservé − valeur non admissible) 1)

(21) 0x15 � (réservé − réponse trop longue) 1)

22 0x16 Non autorisé : Attribute, Number of Elements, PNU ou IND

(23) 0x17 � (réservé − Write Request : format non autorisé) 1)

24 0x18 Write Request : nombre de valeurs non autorisé

(...99) 0x64 � (réservé − PROFIBUS)

100 0x65 � (réservé − Festo : ReqID n’est pas pris en charge) 1)

(...255) 0xFF � (réservé − Festo)

1) Ces numéros d’erreur ne sont pas utilisés.



B.1.3 Règles pour le traitement de l’instruction/la réponse

Règles Description

1 Si le Maître envoie l’identificateur de « Aucune instruction », le SFS−LAC réagit avec l’identificateur de la réponse de « Aucune réponse ».

2 Un télégramme d’instruction ou de réponse se rapporte toujours à un seul paramètre.

3 Le Maître doit envoyer une instruction jusqu’à ce qu’il reçoive la réponse correspondantedu SFC−LAC.

4 Le Maître identifie la réponse sur l’instruction fournie :� en analysant l’identificateur de réponse,� en analysant le numéro de paramètre (PNU),� éventuellement en analysant le sous−index (IND),� éventuellement en analysant la valeur du paramètre.

5 Le SFC−LAC met la réponse à disposition jusqu’à ce que le Maître envoie une nouvelleinstruction.

6 a) Une instruction d’écriture est exécutée une seule fois seulement par le SFC−LAC,même en cas de répétition cyclique de la même instruction.

b) Entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d’instructions(AK), numéro du paramètre (PNU) et sous−index (IND), l’identificateur de l’instruction0 (aucune instruction) doit être envoyé et l’identificateur de la réponse 0 (aucuneréponse) doit être attendu. Cela permet ainsi de s’assurer qu’une « ancienne » réponse n’est pas interprétée comme une « nouvelle » réponse.

Tab.�B/6 : Règles pour le traitement de l’instruction/la réponse



Déroulement du traitement des paramètres

AttentionRespecter les points suivants lors de la modification deparamètres :Une instruction d’écriture FHPP qui se rapporte à un para�mètre modifié doit être généré seulement lorsque l’identifi�cateur de réponse « Transmettre la valeur du paramètre »pour le paramètre et éventuellement l’index correspondantest arrivé.

Si p.�ex. une valeur de position doit être modifiée dans untableau d’enregistrements de déplacement, et si cette posi�tion doit être atteinte ensuite, la commande de déplacementne doit se produire que lorsque le SFC−LAC a achevé etconfirmé la modification du tableau d’enregistrements dedéplacement.

AttentionPour s’assurer qu’une « ancienne » réponse ne soit pasinterprétée comme une « nouvelle » réponse, il faut qu’en�tre deux instructions consécutives ayant les mêmes identi�ficateurs d’instructions (AK), numéro de paramètre (PNU)et sous−index (IND), l’identificateur de l’instruction 0 (au�cune instruction) soit envoyé et l’identificateur de la ré�ponse 0 (aucune réponse) soit attendu.

Analyse des erreurs

Avec les instructions non exécutables l’esclave répond de lafaçon suivante :

� Emission de l’identificateur de la réponse = 7

� Emission d’un numéro d’erreur dans les octets 7 et 8 ducanal de paramètres (FPC).



Exemple de paramétrage par DPV0

Un enregistrement du tableau d’enregistrements de déplace�ment peut être paramétré de la façon suivante via FPC :

Etape 1 Etat initial des données FPC 8 octets :



ReqID/ResID + PNU Valeur du paramètre

Données S 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Données E 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00 0x00

Etape 2 Ecriture du numéro d’enregistrement 1 avec positionnementabsolu :PNU 401, Sous−index 2 � Modifier la valeur du paramètre,Array, octet : ReqID 12 (0xC) avec valeur 0x00.




Données S 0x00 0x02 0xC1 0x91 inutilisée inutilisée inutilisée 0x00

Données E 0x00 0x02 0xC1 0x91 0x00 0x00 0x00 0x00

Etape 3 Après réception des données d’entrée avec ResID 0xC, envoides données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des don�nées d’entrée avec ResID = 0x0 :




Données S 0x00 0x02 0x01 0x91 inutilisée inutilisée inutilisée 0x00




Etape 4 Ecriture du numéro d’enregistrement 1 avec position cible0x1234 (décimal, 4660 incréments) :PNU 404, Sous−index 2 � Modifier la valeur du paramètre,Array, mot double : ReqID 8 (0x8) avec valeur 0x00001234.






Etape 5 Après réception des données d’entrée avec ResID 0x8, envoides données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des don�nées d’entrée avec ResID = 0x0 :






Etape 6 Ecriture du numéro d’enregistrement 1 avec vitesse 0x7743(décimal, 30531 incréments/s) :PNU 406, Sous−index 2 � Modifier la valeur du paramètre,Array, mot double : ReqID 8 (0x8) avec valeur 0x00007743.






Etape 7 Après réception des données d’entrée avec ResID 0x8, envoides données de sortie avec ReqID = 0x0 et attente des don�nées d’entrée avec ResID = 0x0 :








B.1.4 Groupes de paramètres

Groupe PNU Description

Caractéristiques del’appareil

100..199 Identification de l’appareil et réglages, numéros de version, mots de passe spécifiques à l’appareil, etc.

Mémoire de diagnostic 200...299 Mémoire pour les événements de diagnostic : Numérosd’erreur, date de l’erreur, événement entrant/sortant

Données du processus 300...399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles, E/S locales, données d’état, etc.

Tableau d’enregistre�ments de déplacement(= liste des enregistre�ments)

400...499 Un enregistrement contient les paramètres de consignenécessaires pour une opération de positionnement.

Données de projet 500...599 Paramétrages de base du projet. Vitesse et accélérationmaximales, décalage par rapport au point zéro du projet,etc.} Ces paramètres sont la base de la liste des enregistre�ments de déplacement.

Facteur Groupe 600...699 réservé

Paramètres d’axeEntraînements électriques 1

1000...1099 Tous les paramètres spécifiques à l’axe pour les entraîne�ments électriques. Coefficient de réduction, constanted’avance, paramètres de référence ...



B.1.5 Vue d’ensemble des paramètres

Cette vue d’ensemble présente tous les paramètres définisdu FHPP. Les paramètres sont décrits au paragraphe B.1.7.

Quelques paramètres supplémentaires sont seulement dispo�nibles via des commandes CI, voir le paragraphe B.2.4.

Nom FHPP Objet CI

PNU Ss−ind.1) Type Accès 2) Index

Caractéristiques de l’appareil (voir paragraphe B.1.7)

Paramètres standard

Manufacturer Hardware Version BCD(Version du matériel du constructeur)

100 � uint16 r 2069h

Manufacturer Firmware Version BCD(Version du microprogramme du constructeur)

101 � uint16 r 206Ah

Version FHPP (Version FHPP)

102 � uint16 r 2066h

Controller Serial Number (Numéro de série du contrôleur)

114 1...13d car r 2072h

Paramètres étendus

Manufacturer Device Name (Nom de l’appareil donné par le fabricant)

120 1...30d car r 1008h

User Device Name (Nom de l’appareil donné par l’utilisateur)

121 1...25d car rw 20FDh

Drive Manufacturer (Fabricant entraînement)

122 1...30d car r 6504h

HTTP Drive Catalog Address (Adresse HTTP du fabricant)

123 1...30d car r 6505h

Festo Order Number (Référence Festo)

124 1...30d car r 6503h

Device Control (Commande d’appareils)

125 � uint8 rw 207Dh

1) Sous−index du paramètre pour FHPP avec DPV0 (1...n)2) r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture



Nom Objet CIFHPPNom

IndexAccès 2)TypeSs−ind.1)PNU

HMI Parameter (Paramètre pupitre de commande)

126 1...4 uint8 r 20FFh

Data Memory Control (Data Memory Control)

127 1...3 uint8 w 20F1h

Mémoire de diagnostic (voir paragraphe B.1.8)

Diagnostic Event (Evénement de diagnostic)

200 1...16d uint8 r 20C8h

Fault Number (Numéro d’incident)

201 1...16d uint16 r 20C9h

Time Stamp (Date relative)

202 1...16d uint32 r 20CAh

Diagnosis Memory Parameter (Paramètres de la mémoire de diagnostic)

204 1...4 uint8 r(w) 20CCh

Device Errors (Erreur matérielle)

205 � uint16 rw 2FF1h

PROFIBUS Diagnosis (Diagnostic PROFIBUS)

206 1...6 uint8 r 2FF4h

Extended Device Errors (Erreur matérielle étendue)

208 � uint16 rw 2FFBh

Device Warnings (Avertissements appareils)

215 � uint16 rw 2FF2h

Données du processus (voir paragraphe B.1.9)

Local Digital Inputs (Entrées TOR locales)

303 � uint32 r 60FDh

Local Digital Outputs(Sorties TOR locales)

304 1...2 uint32 r 60FEh

Cycle Number (nombre de cycles) 305 � uint32 r 2FFFh

Keypad status (état du clavier) 306 � uint8 r 2FFE/05h




Nom Objet CIFHPPNom


Tableau d’enregistrements de déplacement (liste des enregistrements, voir paragra�phe B.1.10)

Record Number (Numéro d’enregistrement) 400 1...3 uint8 r(w) 2033h

Record Control Byte 1 (Octet de contrôle d’enregistrement 1)

401 1...32d uint8 rw 20EAh

Record Control Byte 2(Octet de contrôle d’enregistrement 2)

402 1...32d uint8 rw 20EBh

Record Target Position (Position cible enregistrement de déplacement)

404 1...32d int32 rw 20ECh

Record Delay(Temps d’attente enregistrement de déplacement)

405 1...32d int32 rw 20E4h

Record Velocity (Vitesse enregistrement de déplacement)

406 1...32d uint32 rw 20EDh

Record Acceleration (Accélération de l’enregistrement de déplacement)

407 1...32d uint32 rw 20EEh

Record Deceleration (Enregistrement de déplacement freinage)

408 1...32d uint32 rw 20EFh

Record Jerk Acceleration(Saccade accélération enregistrement de déplacement)

409 1...32d uint32 rw 20E7h

Record Work Load(Charge utile enregistrement de déplacement)

410 1...32d uint32 rw 20E8h

Record Position Window Time (Temps de repos enregistrement de déplace�ment)

415 1...32d uint16 rw 20E6h

Record Following Record(Enregistrement suivant enregistrement dedéplacement)

416 1...32d uint8 rw 20E5h




Nom Objet CIFHPPNom


Record Jerk Deceleration(Enregistrement de déplacement saccade frei�nage)

417 1...32d uint32 rw 21E1h

Données du projet (voir paragraphe B.1.11)

Données du projet � Données du projet générales

Project Zero Point (Décalage Point zéro du projet)

500 � int32 rw 21F4h

Software End Positions (Fins de course logicielles)

501 1...2 int32 rw 607Bh

Max. Velocity (Vitesse admissible max.)

502 � uint32 r 607Fh

Max. Acceleration (Accélération admissible max.)

503 � uint32 r 60C5h

Données du projet � mode servo

Stroke limit(Limite de course)

510 � uint32 rw 60F6/01h

Min torque(Force/couple min. admissible)

511 � uint16 rw 60F6/05h

Max torque(Force/couple max. admissible)

512 � uint16 rw 6072h

Données du projet � Apprentissage

Teach Target (Destination apprise)

520 � uint8 rw 21FCh

Données du projet � Mode pas à pas

Jog Mode Velocity Phase 2 (Mode pas à pas Vitesse Phase 2)

531 � uint32 rw 20ED/21h

Jog Mode Acceleration (Accélération du mode pas à pas)

532 � uint32 rw 20EE/21h




Nom Objet CIFHPPNom


Jog Mode Time Phase 1 (Mode pas à pas Durée Phase 1)

534 � uint32 rw 20E9/21h

Données du projet � Mode direct mode de positionnement

Direct Mode Base Velocity(Mode direct valeur de base vitesse)

540 � uint32 rw 21F8h

Direct Mode Acceleration (Accélération mode direct)

541 � uint32 rw 20EE/22h

Direct Mode Deceleration (Mode direct freinage)

542 � uint32 rw 20EF/22h

Direct Mode Jerk Acceleration(Saccade accélération mode direct)

543 � uint32 rw 20E7/22h

Direct Mode Work Load(Charge utile mode direct)

544 � uint32 rw 20E8/22h

Direct Mode Jerk Deceleration(Mode direct saccade freinage)

547 � uint32 rw 21E1/22h

Données du projet � mode direct mode servo

Force target window(Fenêtre cible servo)

552 � uint16 rw 60F6/03h

Force Damping time(Force temps de repos)

553 � uint16 rw 60F6/04h

Speed limit(Vitesse admissible max.)

554 � uint32 rw 60F6/02h

Données du projet − mode direct FHPP Continuous Mode

Interpolation time(Intervalle de sélection de la consigne)

570 � uint16 rw 20B6h




Nom Objet CIFHPPNom


Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 (voir paragraphe B.1.12)

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Mécanique

Polarity (Inversion de sens)

1000 � uint8 rw 607Eh

Encoder Resolution (Résolution codeur)

1001 1...2 uint32 rw 608Fh

Gear Ratio (Rapport de réduction)

1002 1...2 uint32 r 6091h

Feed Constant (Constante d’avance)

1003 1...2 uint32 r 6092h

Position Factor (Facteur de position)

1004 1...2 uint32 r 6093h

Axis Parameter (Paramètres de l’axe)

1005 1...5 uint32 rw 20E2h

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Déplacement de référence

Offset Axis Zero Point (Décalage du point zéro de l’axe)

1010 � int32 rw 607Ch

Homing Method (Méthode de déplacement de référence)

1011 � uint8 rw 6098h

Homing Velocities (Vitesses déplacement de référence)

1012 1...2 int32 rw 6099h

Homing Required (Déplacement de référence nécessaire)

1014 � uint8 r 23F6h

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Paramètres de régulateur

Halt Option Code (Code d’option Arrêt)

1020 � int16 rw 605Dh

Fault Reaction Option Code (Code d’option Réaction sur erreur)

1021 � int16 rw 605Eh




Nom Objet CIFHPPNom


Target Position Window (Fenêtre de position cible)

1022 � uint32 rw 6067h

Position Window Time Direct Mode(Temps de régulation de correction positionmode direct)

1023 � uint16 rw 20E6/22h

Position Control Parameter Set (Paramètres du régulateur de position)

1024 18...21d int32 rw 60FBh

Données du moteur (Caractéristiques moteur)

1025 1, 3 uint32 r 6410h

Drive Data (Données de l’unité SFC−LAC)

1026 1, 2, 4, 6 uint32 r(w) 6510h

I2t Value(Valeur I2t)

1027 � uint32 r 6410/04h

Max Phase Current(Courant par phase d’enroulement max.)

1028 � uint32 rw 6410/05h

Quick Stop Deceleration(Rampe d’arrêt d’urgence)

1029 � uint32 rw 6085h

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Plaque signalétique électronique

Motor Type (Type de moteur)

1030 � uint16 r 6402h

Max. Current (Courant maximal)

1034 � uint16 rw 6073h

Motor Rated Current (Courant nominal moteur)

1035 � uint32 r 6075h

Motor Rated Torque(Force nominale/couple nominal)

1036 � uint32 r 6076h

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Surveillance d’arrêt

Position Demand Value (Position de consigne)

1040 � int32 r 6062h




Nom Objet CIFHPPNom


Position Actual Value(Position réelle)

1041 � int32 r 6064h

Standstill Position Window (Fenêtre de position d’arrêt)

1042 � uint32 rw 2040h

Standstill Timeout (Durée de surveillance d’arrêt)

1043 � uint16 rw 2041h

Paramètres de l’axe Entraînements électriques 1 � Paramètres complémentaires

Following Error Window(Fenêtre de surveillance de l’erreur de pour�suite)

1044 � uint32 rw 6065h

Following Error Timeout(Temps de surveillance de l’erreur de poursuite

1045 � uint16 rw 6066h

Commutation Point(Point de commutation)

1050 � int32 r 6410/11h

Measurement System Resolution(Résolution du système de mesure)

1051 � uint32 r 6410/12h

Measurement System Pitch(Espacement du système de mesure)

1052 � uint32 r 6410/13h

Nominal Power(Puissance nominale)

1053 � uint32 r 6410/14h

Actual Power(Puissance réelle)

1054 � uint32 r 6410/15h

Offset Reference Point(Décalage point de référence)

1055 � int32 rw 6410/16h

Commutation Status(Statut de commutation)

1056 � uint8 r 2050h

Record Power Consumption(Enregistrement de déplacement puissance absorbée)

1057 � uint32 r 6410/17h

Positioning Time (Temps de positionnement)

1058 � uint32 r 6410/18h




Nom Objet CIFHPPNom


Actual Current(Courant réel)

1059 � int32 r 6410/19h

Actual Coil Temperature(Température des bobines du moteur linéaire)

1060 � int16 r 6410/31h

Max. Coil Temperature(Température de bobine maximale)

1061 � int16 r 6410/32h

Lower Coil Temperature Threshold(Seuil de température de bobine inférieur)

1062 � uint16 r 6410/33h

Upper Coil Temperature Threshold(Seuil de température de bobine supérieur)

1063 � uint16 r 6410/34h

Actual Interface Temperature HME(Température du circuit imprimé de l’interfaceHME)

1064 � int16 r 6410/35h

Max Interface Temperature HME(Température max. du circuit imprimé de l’inter�face HME)

1065 � int16 r 6410/36h

Output Stage Temperature SFC−LAC(Température de l’étage de sortie du SFC−LAC)

1066 � int16 r 6510/31h

Output Stage Max Temperature SFC−LAC(Température max. de l’étage de sortie #du SFC−LAC)

1067 � int16 r 6510/32h

Output Stage Lower Threshold Temperature(Seuil de température inférieur de l’étage desortie SFC−LAC)

1068 � uint16 r 6510/33h

Output Stage Upper Threshold Temperature(Seuil de température supérieur de l’étage desortie SFC−LAC)

1069 � uint16 r 6510/34h

Power Supply(Puissance bloc d’alimentation)

1070 � int32 rw 6510/50h

Tool Load(Masse d’outillage)

1071 � uint32 rw 6510/51h


Tab.�B/7 : Vue d’ensemble des paramètres FHPP



B.1.6 Représentation des entrées de paramètres


PNU 1001 1...2 0...1 uint32 rw

Description Résolution du codeur en incréments/tourLa résolution du codeur est fixe et ne peut pas être modifiée par l’utili�sateur. La valeur de calcul est définie à partir de la fraction(incréments du codeur/tour de moteur).

Encoder Increments(Incréments

1001 1 0(Incrémentsdu codeur) Plage de valeurs : 0 ... 232−1

Valeur par défaut : 500

Motor Revolutions(tour moteur)

1001 2 1(tour moteur)

Fixe = 1

Accès CI 608Fh 01h...02h uint32 rw

1 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses)

2 Numéro du paramètre (PNU)

3 Sous−index du paramètre pour FHPP avec DPV0� : L’objet n’a pas de sous−index (variable simple)1...30 : L’objet a un sous−index de 1..30

4 Sous−index du paramètre pour FHPP avec DPV1

5 Type de variable d’un élément. Si un sous−index est disponible, il s’agit pour le para�mètre d’un Array, les enregistrements (Records) ne sont pas utilisés.

6 Description du paramètre

7 Si disponible : Explication du sous−index

8 Droit de lecture/écriture : r = read only (lecture seule)w = write only (écriture seule)rw = lecture et écriture

9 Objet CI correspondant (voir paragraphe B.2)

Fig.�B/1 : Représentation des entrées de paramètres

1 2 3 4 5

6

7

8

9



B.1.7 Caractéristiques de l’appareil

Paramètres standard

Manufacturer Hardware Version BCD (version de matériel)

PNU 100 � � uint16 r

Description Version de matériel, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)

Accès CI 2069h 00h uint16 r

Voir Objet CI 1009h

Manufacturer Firmware Version BCD (version de firmware du constructeur)


Description Version de firmware, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)

Accès CI 206Ah 00h uint16 r

Voir Objet CI 100Ah



Description Numéro de version du FHPP, indication en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en codage binaire) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)


Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur)

PNU 114 1...13d 0...12d car r

Description Code à 12 caractères pour l’identification du contrôleur, p. ex. : « K402P1212345 »

Accès CI 2072h 00h V−String r



Paramètres étendus

Manufacturer Device Name (nom de l’appareil donné par le fabricant)

PNU 120 1...30d 0...29d car r

Description Nom de l’entraînement (« SFC−LAC−...−PB »)


User Device Name (nom de l’appareil donné par l’utilisateur)

PNU 121 1...25d 0...24d car rw

Description Nom de l’appareil donné par l’utilisateur. Max. 24 caractères (ASCII, 7 bits). Valeur par défaut : « motor001 »

Accès CI 20FDh 00h V−String rw

Drive Manufacturer (fabricant de l’entraînement)

PNU 122 1...30d 0...29d car r

Description Fixe : « Festo AG & Co. KG »



PNU 123 1...30d 0...29d car r

Description Fixe : « www.festo.com »


Festo Order Number (référence Festo)

PNU 124 1...30d 0...29d car r

Description Numéro de commande du SFC−LAC−PB.




Device Control (commande d’appareils)

PNU 125 � � uint8 rw

Description Correspond à « HMI control » sur le pupitre de commande et à « FCT/HMI » surle FCT.0 (0x00) : commande via l’interface de commande (PROFIBUS) DESACTIVEE,

via HMI (= pupitre de commande) et FCT ACTIVEE1 (0x01) : Commande par interface de commande ACTIVEE (par défaut)

Accès CI 207Dh 00h uint8 rw

HMI Parameter (paramètre pupitre de commande)

PNU 126 1...4 0...3 uint8 r

Description Réglages du pupitre de commande (uniquement sur SFC−LAC−...−H2)

LCD Current(Tension LCD)

126 1 0 r(Tension LCD)

Plage de valeurs : 1...5 (0x01 ... 0x05). Valeur par défaut : 5En cas de réglage de paramètres incorrect, l’écran LCD reste noir.

LCD ContrastContraste LCD

126 2 1 rContraste LCD

Plage de valeurs : 0...63 (0x00 ... 0x3F). Valeur par défaut : 0

Measure(Système de

126 3 2 r(Système de

mesure) Détermination du système d’unité de mesure pour le pupitre de commande(voir 20D0/01h)Fixe = 1 : millimètre, p.�ex. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Factor(Coefficient

126 4 3 r(Coefficientd’échelle) Nombre des caractères décimaux après la virgule (voir 20D0/02h)

Fixe = 2 : 2 chiffres décimaux après la virgule

Accès CI 20FFh 01h...04h uint8 r




PNU 127 1...3 0...2 uint8 w

Description Commandes pour l’EEPROM (conservation non volatile des données)

Delete EEPROM(Effacer EEPROM)

127 1 0(Effacer EEPROM)

Après écriture de l’objet et arrêt/mise en marche, les réglages d’usine desdonnées de l’EEPROM sont rétablis. Fixe : 16 (0x10) : Effacer les données de l’EEPROM et rétablir les réglages d’usine.

Save Data(Enregistrer les

127 2 1(Enregistrer les

données) Les données dans l’EEPROM sont écrasées par des réglages actuels spécifiquesà l’utilisateur. Fixe 1 (0x01) : enregistrer les données.

Reset Device(Remettre à zéro

127 3 2(Remettre à zéro

l’appareil) 0x10 : remettre à zéro l’appareil (l’EEPROM n’est pas effacée, état commeaprès mettre hors/sous tension).

Accès CI 20F1h 01h...03h uint8 w

NotaTous les réglages spécifiques à l’utilisateur sont perduslors de l’effacement (sauf le nombre de cycles). L’étataprès l’effacement correspond au réglage en usine stan�dard.

· Après l’effacement du EEPROM, toujours suivre la procé�dure d’une première mise en service.

· Lors de l’effacement de l’EEPROM, l’adresse du bus deterrain est également réinitialisée !



B.1.8 Diagnostic

Description du fonctionnement de la mémoire de diagnostic :voir paragraphe 6.4.

Diagnosis Event (Evénement de diagnostic)

PNU 200 1...16d 0...15d uint8 r

Description Type d’incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire dediagnostic. Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré.Valeur Type de l’événement de diagnostic0 (0x00) Pas d’incident (ou message de diagnostic effacé)1 (0x01) Incident entrant2 (0x02) Incident sortant3 (0x03) (réservé)4 (0x04) dépassement date relative

Event 1(Événement 1)

200 1 0(Événement 1)

Evénement de diagnostic actif


200 2 1(Événement 2)

Evénement de diagnostic précédent

Event ...(Événement )

200 ... ...(Événement ...)

...


200 16 15(Événement 16)

Evénement de diagnostic enregistré le plus ancien

Accès CI 20C8h 01...10h uint8 r



Fault Number (numéro d’incident)

PNU 201 1...16d 0...15 uint16 r

Description Numéro d’erreur enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifierl’incident. Numéros d’incident avec descriptions : voir paragraphe 6.3.


201 ... ...(Événement ...)

voir PNU 200.

Accès CI 20C9h 01h...10h uint16 r

Time Stamp (date relative)

PNU 202 1...16d 0...15 uint32 r

Description Moment d’apparition de l’événement de diagnostic dans l’unité de temps depuis la mise en marche conformément à PNU 204/2.


202 ... ...(Événement ...)

voir PNU 200.

Accès CI 20CAh 01h...10h uint32 r



Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic)

PNU 204 1...4 0...3 uint8 rw

Description Configuration de la mémoire de diagnostic.

Fault Type(Type d’incident)

204 1 0 rw(Type d’incident)

1 (0x01) : Enregistrer les incidents entrants et sortants*) (par défaut)2 (0x02) : Enregistrer uniquement les incidents entrants*) Incident entrant = validation de l’incident.

Resolution(Résolution)

204 2 1 rw(Résolution)

1 (0x01) : Résolution de la date relative 10 ms (par défaut)2 (0x02) : Résolution de la date relative 1 ms

Clear Memory(Effacer la

204 3 2 rw(Effacer lamémoire) Effacer la mémoire de diagnostic en écrivant la valeur = 1.

La lecture reçoit toujours comme réponse la valeur 1.

Number of Entries(Nombre

204 4 3 r(Nombre

d’entrées) Nombre des enregistrements dans la mémoire de diagnostic

Accès CI 20CCh 01h...04h uint8 rw/r



Device Errors (erreurs appareils)


Description Lecture ou effacement de l’incident actif (des incidents actifs).Pour plus d’explications sur les messages d’erreur, reportez−vous au chapitreDiagnostic 6.3.Ecrire : Effacer toutes les pannes d’appareil = <0> 0x0000Lecture :Bit 0 (0x1) HARDWARE ERROR SFC−LACBit 1 (0x2) CAN COMMUNICATION ERRORBit 2 (0x4) ELGO SENSOR/COMMUNICATION ERRORBit 3 (0x8) HARDWARE ERROR HMEBit 4 (0x10) ERROR MOTOR HOTBit 5 (0x20) ERROR SFC−LAC HOTBit 6 (0x40) DIGITAL POWER DOWNBit 7 (0x80) LOAD POWER DOWNBit 8 (0x100) HOMING ERRORBit 9 (0x200) PLEASE ENFORCE HOMING RUNBit 10 (0x400) POSITION ERROR (erreur de poursuite)Bit 11 (0x800) TARGET POSITION OUT OF LIMITBit 12 (0x1000) i2t−ERRORBit 13 (0x2000) MOTOR STOP ERRORBit 14 (0x4000) POSITION PLAUSIBILITY ERRORBit 15 (0x8000) COMMUTATION POINT ERROR

Accès CI 2FF1h 00h uint16 rw



PROFIBUS Diagnosis (diagnostic PROFIBUS)

PNU 206 1...6 0...5 uint8 r

Description Lecture des données de diagnostic PROFIBUS

Connection State(État de connexion)

206 1 0(État de connexion)

0 (0x00) : Attente de paramétrage16 (0x10) : Attente de configuration32 (0x20) : Echange de données

Baud Rate(Vitesse de trans

206 2 1(Vitesse de trans�

mission) 0 (0x00) : 12 mbauds 6 (0x06) : 93,75 kbauds1 (0x01) : 6 mbauds 7 (0x07) : 45,45 kbauds2 (0x02) : 3 mbauds 8 (0x08) : 19,2 kbauds3 (0x03) : 1,5 mbauds 9 (0x09) : 9,6 kbauds4 (0x04) : 500 kbauds 15, 255 (0x0F, 0xFF) : pas de vitesse de

transmission (par défaut), 5 (0x05) : 187,5 kbauds Recherche de vitesse de transmission active

Master Address(Adresse du

206 3 2(Adresse du

maître) Plage de valeurs : 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Valeur par défaut : 255 (0xFF)

Slave Address(Adresse de l’esc

206 4 3(Adresse de l’esc�

lave) Plage de valeurs : 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D). Valeur par défaut : 255 (0xFF)

Configuration(Configuration)

206 5 4(Configuration)

0 (0x00) : Configuration non valide (par défaut)1 (0x01) : Festo FHPP Standard (8 octets E/S)2 (0x02) : Festo FHPP Standard + FPC (2 x 8 octets E/S)

Settings(Réglages de la

206 6 5(Réglages de la

connexion) 0 (0x00) : diagnostic d’appareil ON (par défaut)1 (0x01) : diagnostic d’appareil OFF

Accès CI 2FF4h 01h...06h uint8 r



Extended Device Errors (erreurs d’appareils étendues)


Description Bit 0 : ERROR INTERPOLATION CYCLE TIMEEn FHPP Continuous Mode : spécification de position absente, toggle−bit manquant.

Accès CI 2FFBh 00h uint16 rw

Device Warnings (avertissements)


Description Lecture ou effacement de l’avertissement actif (des avertissements actifs).Pour plus d’explications sur les messages d’erreur, reportez−vous au chapitreDiagnostic 6.3.Ecrire : Effacer tous les avertissements = <0> 0x0000Lire : bit 0 INDEX WARNING

bit 1 WARNING MOTOR COLDbit 2 WARNING MOTOR HOTbit 3 WARNING SFC−LAC COLDbit 4 WARNING SFC−LAC HOTBit 5 STANDSTILL WARNINGBit 6 ILLEGAL RECORD WARNINGbit 7...15 (réservé)

Accès CI 2FF2h 00h uint16 rw



B.1.9 Données du processus



Description Pour la commande FHPP : représentation des entrées numériques dans les bitssupérieursBit 0...15 : réservé (= 0)Bit 16 ... 20 : numéro d’enregistrement actuel (voir octets de contrôle 3)Bit 21 : STOP (CCON.B1)Bit 22 : ENABLE (CCON.B0)Bit 23 : START (CPOS.B1)Bit 24 ... 31 : réservé (= 0)

Accès CI 60FDh 00h uint32 r

Local Digital Outputs (Sorties TOR locales)

PNU 304 1...2 0...1 uint32 r

Description Pour la commande FHPP : représentation des sorties numériques dans les bitssupérieurs

Local digital outputs

304 1 0outputs

Bit 0...15 réservéBit 16 MCBit 17 READYBit 18 EA_ACKBit 19 ERRORBit 20...31 réservé

� 304 2 1

(réservé)

Accès CI 60FEh 01h...02h uint32 r



Cycle Number (nombre de cycles)


Description Nombre d’enregistrements de déplacement, de déplacements de référenceexécutés, etc.Plage de valeurs : 0 ... (232−1)

Accès CI 2FFFh 00h uint32 r

Keypad status (état du clavier)

PNU 306 5 4 uint8 r

Description Interrogation du clavier du pupitre de commande (uniquement SFC−LAC−...−H2)

Bit Valeur Touche0 1 Enter1 2 Menu2 4 Left3 8 Right

Accès CI 2FFEh 05h uint8 r



B.1.10 Tableau des enregistrements de déplacement (liste des enregistrements)

Paramétrage : Avec FHPP, la sélection de l’enregistrementpour la lecture et l’écriture s’effectue par l’intermédiaire dusous−index des PNU 401 ... 417.

Enregis�trementdedéplace�ment

Sous−index

PNU 401RCB1

PNU 402RCB2

PNU 404Positioncible

PNU 405Délaid’attente

... PNU 417

0 00 Déplacement de référence

1 01 ... ... ... ... ... ...

2 02 ... ... ... ... ... ...

... ... ... ... ... ... ... ...

31 31 ... ... ... ... ... ...

Tab.�B/8 : Structure du tableau d’enregistrements de déplacement (liste d’enregistrements)

Pointeur : PNU 400 permet de sélectionner l’enregistrementactif pour le positionnement ou l’apprentissage.



Record Number (Numéro d’enregistrement)

PNU 400 1...3 0...2 uint8 r(w)

Description

Record number(Numéro de bloc)

400 1 0 rw(Numéro de bloc)

Pointeur pour le positionnement et l’apprentissage.Est également valable si l’entraînement n’est pas en mode de sélection d’enre�gistrement (p.�ex. pour l’apprentissage). En mode de sélection d’enregistre�ment, ce paramètre est transféré dans les données d’E/S cycliques. Plage devaleurs : 0 ... 34 (0x00 ... 0x22).Valeurs :0 (0x00) : Déplacement de référence (enregistrement de déplacement 0)1 (0x01) : Enregistrement de déplacement 12 (0x02) : Enregistrement de déplacement 2...: Enregistrement de déplacement ...31 (0x1F) :Enregistrement de déplacement 3132 (0x20) : Mode test pas à pas33 (0x21) : Mode direct34 (0x22) : Enregistrement de position FCT

Active record(Enregistrement

400 2 1 r(Enregistrement

actif ) Numéro de l’enregistrement actif. Intéressant en cas de progression des blocs.

Record status byte(Octet d’état d’en

400 3 2 r(Octet d’état d’en�

registrement) Contient l’octet d’état FHPP 4 avec des informations sur la progression desblocs (voir paragraphe 5.7.2).

Accès CI 2033h 01h...03h uint8 r(w)

Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 2032h est prévu.



Record Control Byte 1 (octet de commande d’enregistrement 1)

PNU 401 1...32d 0...31d uint8 rw

Description Réglages pour la sélection par bloc :� Positionnement relatif/absolu� Générateur de trajectoire standard/optimisé sur le plan de l’énergie (explication,

voir ci−dessous)Valeurs :0x00 La position cible est absolue, générateur de trajectoire standard

(par défaut)0x01 La position cible est relative par rapport à la dernière valeur de

consigne, générateur de trajectoire standard0x06 La position cible est absolue, générateur de trajectoire optimisé sur

le plan de l’énergie0x07 La position cible est relative par rapport à la dernière valeur de

consigne, générateur de trajectoire optimisé sur le plan de l’énergie

Record 0(Enregistrement de

401 1 0(Enregistrement de

déplacement 0) Ne pas utiliser (déplacement de référence)



déplacement 1) Octet de commande d’enregistrement 1 enregistrement de déplacement 1

Record ...(Enregistrement de

401 ... ...(Enregistrement de

déplacement ...) Octet de commande d’enregistrement 1 enregistrement de déplacement 2...30


401 32 31(Enregistrement dedéplacement 31) Octet de commande d’enregistrement 1 enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20EAh 01h ... 20h uint8 rw

Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/01h est prévu.

Le générateur de trajectoire optimisé sur le plan de l’énergieéconomise de l’énergie, la courbe de déplacement paramé�trée (un trapèze comme p.�ex. dans Fig.�5/5) n’est toutefoispas exactement respectée. Les valeurs maximales paramé�trées pour la vitesse et l’accélération peuvent être légère�ment dépassées.



Record Control Byte 2 (octet de commande d’enregistrement 2)

PNU 402 1...32d 0...31d uint8 rw

Description Pour la sélection par bloc : condition d’évolution pour l’enchaînement d’enre�gistrements (voir paragraphe 5.8.5).Valeurs :0x00 Aucune progression0x01 Progression






déplacement 1) Octet de commande d’enregistrement 2 enregistrement de déplacement 1



déplacement ...) Octet de commande d’enregistrement 2 enregistrement de déplacement 2... 30


401 32 31(Enregistrement dedéplacement 31) Octet de commande d’enregistrement 2 enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20EBh 01h ... 20h uint8 rw

Nota : pour l’accès via CI, l’octet supérieur de l’objet CI 20E0h/01h est prévu.



Record Target Position (position cible enregistrement de déplacement)

PNU 404 1...32d 0...31d int32 rw

Description Positions cibles du tableau d’enregistrements de déplacement. Valeur pardéfaut : 0Plage de valeurs : −231...+(231 −1) (0x80000000 ... 0x7FFFFFFF)






déplacement 1) Position cible enregistrement de déplacement 1



déplacement ...) Position cible enregistrement de déplacement 2 ... 30


404 32 31(Enregistrement dedéplacement 31) Position cible enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20ECh 01h ... 20h int32 rw




Record Delay (enregistrement de déplacement temps d’attente)

PNU 405 1...32d 0...31d int32 rw

Description En cas de progression des blocs (enchaînement d’enregistrements) : tempsentre « Motion Complete » d’un enregistrement avec progression des blocs etle lancement de l’enregistrement de déplacement suivant. Plage de valeurs :1...60000 ms






déplacement 1) Temps d’attente après l’enregistrement de déplacement 1



déplacement ...) Temps d’attente après l’enregistrement de déplacement 2 ... 30


404 32 31(Enregistrement dedéplacement 31) Temps d’attente après l’enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20E4h 01h ... 20h int32 rw




Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement)

PNU 406 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Vitesse de consigne en incréments/s. Par défaut : 0.Plage de valeurs : 0��3�072�000 (0x002EE000)






déplacement ...) Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 1... 30


406 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20EDh 01h ... 20h uint32 rw

Sous−index 20ED/21h : } PNU 531 (vitesse en mode test pas à pas)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/03h est prévu.



Record Acceleration (accélération enregistrement de déplacement)

PNU 407 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Accélération de consigne pour l’accélération en incréments/s2.La valeur vaut uniquement pour le positionnement, en mode servo, la valeur estignorée.Plage de valeurs : 0x400 ... 0x03A98000Valeur par défaut : 0x006D6000






déplacement ...) Accélération de consigne enregistrement de déplacement 1... 30


407 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Accélération de consigne enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20EEh 01h ... 20h uint32 rw

Sous−index 20EE/21h : } PNU 532 (accélération en mode test pas à pas)Sous−index 20EE/22h : } PNU 541 (accélération en instruction directe)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/04h est prévu.



Record Deceleration (décélération enregistrement de déplacement)

PNU 408 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Valeur de consigne de temporisation pour le freinage en incréments/s2. La valeur vaut uniquement pour le positionnement, en mode servo, la valeur estignorée.Plage de valeurs et valeur par défaut : voir PNU 407.






déplacement ...) Décélération de consigne enregistrement de déplacement 1... 30


408 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Décélération de consigne enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20EFh 01h ... 20h uint32 rw

Sous−index 20EF/21h : } PNU 533 (temporisation en mode test pas à pas)Sous−index 20EF/22h : } PNU 542 (temporisation en instruction directe)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/0Ah est prévu.



Record Jerk Acceleration (saccade accélération enregistrement de déplacement)

PNU 409 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Saccade lors de l’accélération en [incréments/s3]

Plage de valeurs : 0x19000...0x1E848000 inc/s3 (Z 1...5000 m/s3)

Valeur par défaut : 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3

(Le calcul s’effectue avec 1/10 de la valeur.)






déplacement ...) Saccade lors de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


409 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Saccade lors de l’enregistrement de déplacement 31

Accès CI 20E7h 01h ... 20h uint32 rw

Sous−index 20E7/21h : } PNU 535 (saccade en mode test pas à pas)Sous−index 20E7/22h : } PNU 543 (saccade en instruction directe)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/05h est prévu.



Record Work Load (enregistrement de déplacement charge utile)

PNU 410 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Masse de la pièce à usiner transportée lors d’un enregistrement de déplacementen [g].

Plage de valeurs : HME−16 : 0...10000 g ; HME−25 : 0...25000 g.

Nota : La masse d’un outil fixé sur la plaque frontale du HME qui reste toujours la même pour tous les enregistrements de déplacement, est entrée dans l’objet 6510/51h.






déplacement ...) Charge utile lors de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


410 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Charge utile lors de l’enregistrement de déplacement 31


Sous−index 20E8/22h : } PNU 544 (charge utile en instruction directe)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/06h est prévu.



Record Position Window Time (enregistrement de déplacement temps de repos)

PNU 415 1...32d 0 ... 31d uint16 rw

Description Temps de repos en millisecondes [ms]. Voir PNU1023.Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de laposition cible, le bit « Motion complete » est fixé dans le mot d’état. Egalementappelé « temps de régulation de correction ».Plage de valeurs : 1 ... 60000 ms. Valeur par défaut : 10 ms.






déplacement ...) Temps de repos pour l’enregistrement de déplacement 1...30


415 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Temps de repos pour l’enregistrement de déplacement 31


Sous−index 20E6/22h : } PNU 1023 (temps de repos lors du positionnement eninstruction directe)


6068h contient le temps de repos de l’enregistrement actif.



Record Following Record (enregistrement de déplacement � enregistrement suivant)

PNU 416 1...32d 0 ... 31d uint8 rw

Description L’enregistrement de déplacement suivant un enregistrement de déplacementavec la condition d’évolution = 1.

Plage de valeurs : 1...31






déplacement ...) L’enregistrement de déplacement suivant l’enregistrement de déplacement1...30.


410 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) L’enregistrement de déplacement suivant l’enregistrement de déplacement 31.





Record Jerk Deceleration (saccade décélération enregistrement de déplacement)

PNU 417 1...32d 0 ... 31d uint32 rw

Description Saccade lors du freinage en [incréments/s3]

Valeurs : voir PNU 409.






déplacement ...) Saccade lors du freinage lors de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


417 32 (20h) 31 (1Fh)(Enregistrement dedéplacement 31) Saccade lors du freinage lors de l’enregistrement de déplacement 31


Sous−index 21E1/22h : } PNU 547 (saccade lors du freinage en instructiondirecte)Nota : pour l’accès via CI, l’objet CI 20E0h/0Bh est prévu.



B.1.11 Données de projet

Données du projet générales

Project Zero Point (décalage Point zéro du projet)

PNU 500 � � int32 rw

Description Ecart entre le point zéro de l’axe et le point zéro du projet.Point de référence pour les positions cibles dans le tableau d’enregistrementsde déplacement lors du positionnement absolu (voir PNU 401 et 404).Plage de valeurs : −231...+(231−1). Par défaut : 0

Accès CI 21F4h 00h int32 rw

Software End Positions (fins de course logicielles)

PNU 501 1...2 0...1 int32 rw

Description Fins de course logicielles en incréments. Le décalage par rapport au point zérode l’axe est saisi. Les positions cibles en dehors des fins de course ne sont pasadmissibles et entraînent une erreur.Une saisie de 0 pour les deux fins de course désactive les fins de course logi�cielles.Règle de vraisemblance : Min−Limit � Max−LimitPlage de valeurs : −231...+(231−1)

Lower Limit(Valeur limite

501 1 0(Valeur limite

inférieure) Fin de course logicielle inférieure.

Upper Limit(Valeur limite

501 2 1(Valeur limitesupérieure) Fin de course logicielle supérieure.

Accès CI 607Bh 01h...02h int32 rw



Max. Velocity (vitesse max. admissible)


Description Vitesse max. admissible en [inc/s].Fixe = 0x2EE000

Accès CI 607Fh 00h uint32 r

Max. Acceleration (accélération admissible max.)


Description Accélération/décélération max. admissible en [inc/s2].Fixe = 0x0x03A98000

Accès CI 60C5h 00h uint32 r



Mode servo

Stroke limit (limitation de course)


Description Course maximale admissible en mode servo actif. En mode servo actif, l’écart en�tre la position réelle et la position de départ ne doit pas dépasser la valeur indi�quée dans ce paramètre. Ainsi, l’utilisateur peut s’assurer que l’axe ne se dépla�cera pas à une distance incontrôlée au cas où le mode servo serait activé par er�reur (p.�ex. en l’absence de pièce). Ce paramètre est pris en compte dans tous lesmodes de régulation dans lesquels le régulateur de positionnement n’est pas ac�tif en état « fonctionnement validé ».

La surveillance peut être désactivée en forçant le bit RCB1.B5.

Plage de valeurs : 0...4.294.967.295 inc. Par défaut : 10240 Inc

Accès CI 60F6h 01h uint32 rw

Min. Torque (force/couple min. admiss.)


Description Cette valeur représente la force admissible le plus basse du moteur. La valeur estindiquée en 1/1 000 de la valeur nominale (6076h/PNU 1036). Fixe = 300.

Accès CI 60F6h 05h uint16 r

Max. Torque (force/couple max. admiss.)


Description Cette valeur représente la force admissible le plus élevée du moteur. La valeur estindiquée en 1/1 000 de la valeur nominale (6076h/PNU 1036). Fixe = 1000.




Apprentissage

Teach Target (destination apprise)


Description Définition du paramètre qui est décrit avec la position réelle lors de la com�mande d’apprentissage suivante (voir paragraphe 5.8.3).Valeurs :1 (0x01) : Position cible dans l’enregistrement de déplacement (par défaut).

� Pour la sélection d’enregistrement : Enregistrement de déplace−� ment en fonction de l’octet de commande FHPP� Pour le mode direct : enregistrement de déplacement � conformément à PNU 400

2 (0x02) : Point zéro de l’axe3 (0x03) : Point zéro du projet4 (0x04) : Fin de course logicielle inférieure5 (0x05) : Fin de course logicielle supérieure

Accès CI 21FCh 00h uint8 rw



Mode test pas à pas

Jog Mode Velocity Phase 2 (mode pas à pas Vitesse Phase 2)


Description Vitesse en phase 2 (déplacement rapide) en [inc/s]Plage de valeurs : 0 ... 0x002EE000. Valeur par défaut : 0xC800 (Z 50 mm/s)

Accès CI 20EDh 21h uint32 rw

Jog Mode Acceleration (accélération du mode pas à pas)


Description Accélération et freinage en [inc/s2]

Valeurs : voir PNU 407.

Accès CI 20EEh 21h uint32 rw

Jog Mode Time Phase 1 (mode test pas à pas durée phase 1)


Description Durée de la phase 1 (déplacement lent) en [ms].Plage de valeurs : 0...+(232−1). Par défaut : 2000

Accès CI 20E9h 21h uint32 rw



Mode direct : Mode de positionnement

Direct Mode Base Velocity (mode direct valeur de base vitesse)


Description Valeur de référence pour les indications de vitesse en mode direct FHPP.Le maître transfère une valeur en pourcentage qui est multipliée avec la valeurde base afin de parvenir à la vitesse de consigne définitive.Plage de valeurs : 0 ... 0x002EE000 Inc/s. Par défaut : 102400 Inc/s


Direct Mode Acceleration (accélération mode direct)


Description Accélération en mode direct en [Inc/s2.Valeurs : voir PNU 407.

Accès CI 20EEh 22h uint32 rw

Direct Mode Deceleration (décélération en mode direct)


Description Freinage en mode direct en [Inc/s2.Valeurs : voir PNU 407.

Accès CI 20EFh 22h uint32 rw

Direct Mode Jerk Acceleration (saccade accélération mode direct)


Description Saccade lors de l’accélération en mode direct en [Inc/s3.Valeurs : voir PNU 409.




Direct Mode Work Load (mode direct charge utile)


Description Masse de la pièce à usiner en [g]. Valeurs : voir PNU 410.Nota : La masse d’un outil fixé sur la plaque frontale du HME qui reste toujoursla même pour tous les enregistrements de déplacement, est entrée dans l’objet6510/51h.


Direct Mode Jerk Deceleration (saccade temporisation mode direct)


Description Saccade lors du freinage en mode direct en [Inc/s3.Valeurs : voir PNU 409.


Le temps de repos lors du positionnement en mode direct(instruction directe) est indiqué dans PNU 1023.



Mode direct : Mode servo

Force Target Window (fenêtre cible force/couple)


Description Divergence autorisée entre la force réelle (le couple réel) et la force de consi�gne (le couple de consigne) pour que la force réelle puisse encore être inter�prétée comme se trouvant dans la fenêtre cible. La largeur de la fenêtre estdonc de 2 fois la valeur transmise, avec la force de consigne au milieu de lafenêtre.La valeur est indiquée en 1/1 000 du couple nominal (6076h/PNU 1036).Plage de valeurs : 0...65535. Valeur par défaut : 100


Force Damping time (force temps de repos)


Description Si la force réelle (couple réel) s’est trouvée pendant cette période dans lafenêtre cible, le bit « Motion complete » est forcé dans le mot d’état. Plage de valeurs : 0...30000 ms. Valeur par défaut : 100 ms.


Speed limit (limitation de vitesse)


Description Vitesse maximale admissible en mode servo actif.Ainsi, l’utilisateur peut s’assurer que l’axe ne sera pas accéléré de façon in�contrôlée et déplacé sans amortissement contre une butée au cas où le modeservo serait activé par erreur (p.�ex. en l’absence de pièce).Ce paramètre est pris en compte dans tous les modes de régulation dans les�quels le régulateur de positionnement n’est pas actif en état « fonctionnementvalidé ».Plage de valeurs : 1...4.294.967.295 inc/s. Par défaut : 0x2800




Mode direct : FHPP Continuous Mode

Interpolation Time (intervalle de sélection de la consigne)


Description Ecart de temps entre deux sélections de consigne de position en FHPP Continuous Mode en [1/10 ms].Plage de valeurs : 0 ... 65535. Valeur par défaut : 120.Voir paragraphe 5.8.7.

Accès CI 20B6h 00h uint16 rw



B.1.12 Paramètres d’axe Entraînements électriques 1

Paramètres Mécanique

Polarity (inversion de sens)


Description fixe = 0 (non réglable)

Accès CI 607Eh 00h uint8 r

Encoder Resolution (résolution codeur)

PNU 1001 1...2 0...1 uint32 r

Description Résolution du système de mesure : Nombre des incréments entre deux impul�sions d’index.Correspond à 6410/12h.

Encoder Increments(Incréments du

1001 1 0(Incréments du

codeur) Fixe = 2048

Motor Revolutions(Tours moteur)

1001 2 1(Tours moteur)

Fixe = 1

Accès CI 608Fh 01h...02h uint32 r



Gear Ratio (rapport de réduction)

PNU 1002 1...2 0...1 uint32 r

Description Réducteur (sur les moteurs linéaires 1:1)

Motor Revolutions(Tours moteur)

1002 1 0(Tours moteur)

Fixe = 1

Shaft Revolutions(Tours de broche)

1002 2 1(Tours de broche)

Fixe = 1

Accès CI 6091h 01h...02h uint32 r

Feed Constant Linear Axis (constante d’avance de l’axe linéaire)

PNU 1003 1...2 0...1 uint32 r

Description Espacement du système de mesure : Ecart en [�m] entre deux impulsions d’indexCorrespond à 6410/13h.

Feed(Avance)

1003 1 0(Avance)

Fixe = 2000 �m

Shaft Revolutions(Tours de broche)

1003 2 1(Tours de broche)

Fixe = 1




Position Factor (facteur de position)

PNU 1004 1...2 0...1 uint32 r

Description Lecture du coefficient de conversion du nombre d’incréments codeur pour 1 unité de mesure d’avance sur l’avance.

Facteur�de�position� ��Résolution��codeur�*�Rapport�de�réduction

Constante�d�avance

Numerator(numérateur)

1004 1 0(numérateur)

Facteur de position � Numérateur. Fixe = 1�024�000.

Denominator(dénominateur)

1004 2 1(dénominateur)

Facteur de position � Dénominateur. Fixe = 1�000�000.




Axis Parameter (paramètres de l’axe)

PNU 1005 1...5 0...4 uint32 rw

Description Paramètres de l’axe

Axis Length(Longueur d’axe)

1005 1 0(Longueur d’axe)

Longueur d’axe en incréments. Plage de valeurs : 0...+(231−1)

� 1005 2 1

(réservé)

� 1005 3 2

(réservé)

Axis type(Type d’axe)

1005 4 3(Type d’axe)

0 = HME16−100 ; 1 = HME16−200 ; 2 = HME16−320 ; 3 = HME25−100 ; 4 = HME25−200 ; 5 = HME25−320 ; 6 = HME25−400

Axis Size(Taille d’axe)

1005 5 4(Taille d’axe)

Grandeur nominale de l’axe conformément à la plaque signalétique.

Accès CI 20E2h 01h...05h uint32 rw



Paramètres Déplacement de référence

Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l’axe)

PNU 1010 � � int32 rw

Description Décalage point zéro de l’axe en incréments (écart du point de référence)Plage de valeurs : −231...+(231−1).

Accès CI 607Ch 00h int32 rw

Homing Method (méthode du déplacement de référence)


Description Méthode avec laquelle l’entraînement effectue le déplacement de référence.Valeurs Fonction11 (0x0B) : Recherche du capteur de référence dans le sens négatif avec

recherche d’index−18 (0xEE) : Recherche butée dans le sens positif−17 (0xEF) : Recherche butée dans le sens négatif

Accès CI 6098h 00h uint8 rw

Homing Velocities (vitesses déplacement de référence)

PNU 1012 1...2 0...1 int32 rw

Description Vitesses pendant le déplacement de référencePlage de valeurs : 0x400 ... 0x00019000 Inc/sValeur par défaut : 0x00002800 Inc/s

Search REF(Recherche REF)

1012 1 0(Recherche REF)

Vitesse de recherche du point de référence REF en [inc/s]

Search AZ(Recherche AZ)

1012 2 1(Recherche AZ)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l’axe AZ en [inc/s]

Accès CI 6099h 01h...02h int32 rw



Homing Required (déplacement de référence nécessaire)


Description Définit si le déplacement de référence doit être exécuté après la mise en mar�che pour pouvoir effectuer des instructions de déplacement.Avec le SFC−LAC−PB, un déplacement de référence doit obligatoirement êtreexécuté après chaque mise en marche ou panne de l’alimentation en tensionslogiques !Fixe = 0 : déplacement de référence à effectuer

Accès CI 23F6h 00h uint8 r



Paramètres du régulateur

Halt Option Code (code d’option Arrêt )

PNU 1020 � � int16 rw

Description Décrit la réaction à une commande d’arrêt (CCON.B1 STOP)0x01 : freinage avec la rampe d’arrêt de l’enregistrement de déplacement actuel0x02 : freinage avec rampe d’arrêt rapide (rampe QuickStop, voir PNU 1029)

Accès CI 605Dh 00h int16 rw

Fault Reaction Option Code (code d’option Réaction à l’erreur)

PNU 1021 � � int16 rw

Description Décrit la réaction à un incident.0x01 : freinage avec la rampe d’arrêt de l’enregistrement de déplacement actuel0x02 : freinage avec rampe d’arrêt rapide (rampe QuickStop, voir PNU 1029)

Accès CI 605Eh 00h int16 rw

Target Position Window (fenêtre de position cible)


Description Fenêtre de tolérance en incréments [inc]Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position ciblepour qu’elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible. La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cibleau milieu de la fenêtre. Plage de valeurs : 0 ... +(232−1). Par défaut : 102 Inc




Position Window Time Direct (temps de repos position mode direct)


Description Paramètre valable lors du positionnement en mode direct (instruction directe) :Temps de repos (temps de régulation de correction) en millisecondes [ms]Si la position réelle s’est trouvée cette fois dans la fenêtre de la position cible,le bit « Target reached » est fixé dans le mot d’état (=Motion complete).Plage de valeurs : 1 ... 60000 ms. Valeur par défaut : 10 ms.Voir PNU 415 (temps de repos spécifiques aux enregistrements en cas de sélec�tion par bloc) et 6068h (temps de repos de l’enregistrement actif ).





PNU 1024 18d...21d 17d...20d int32 rw

Description Paramètres de régulation. Des réglages incorrects peuvent être àl’origine d’une perte de contrôle de l’ensemble du système. Unemodification est uniquement autorisée en cas d’entretien !Le cas échéant, adressez−vous à Festo.

Position Controller :closed loop

1024 18d (CI : 12h) 17dclosed loop

eigenfrequency Asservissement de position : fréquence angulaire. Plage de valeurs : 1...1000Réglage en usine :HME−16−100 : 130 HME−25−100 : 120HME−16−200 : 140 HME−25−200 : 150HME−16−320 : 140 HME−25−320 : 130

HME−25−400 : 130

Position Controller :damping

1024 19d (CI:13h) 18ddamping

Asservissement de position : de meilleurs résultats. Plage de valeurs :100...5000Réglage en usine :HME−16−100 : 1100 HME−25−100 : 1100HME−16−200 : 1200 HME−25−200 : 1100HME−16−320 : 1200 HME−25−320 : 1100

HME−25−400 : 1100

Current Controller :gain

1024 20d (CI:14h) 19dgain

Régulateur de courant : renfort. Plage de valeurs : 100...10000Réglage en usine :HME−16−100 : 2200 HME−25−100 : 1150HME−16−200 : 2500 HME−25−200 : 1500HME−16−320 : 2500 HME−25−320 : 1800

HME−25−400 : 1800

Current Controller :integrating time

1024 21d (CI:15h) 20dintegrating time

constant Régulateur de courant : proportion I. Plage de valeurs : 1...15000Réglage en usine :HME−16−100 : 5000 HME−25−100 : 2000HME−16−200 : 8700 HME−25−200 : 2500HME−16−320 : 8700 HME−25−320 : 3100

HME−25−400 : 3100

Accès CI 60FBh 12h...15h int32 rw



Motor_Data (données du HME)

PNU 1025 1, 3 0, 2 uint32 r

Description Ecriture réservée à Festo (en usine ou service après−vente) !

Serial number 1025 1 0 r

Numéro de série du moteur

I2t Factor 1025 3 2 r

Facteur l2t. Voir PNU 1027.

Accès CI 6410h 01h, 03h uint32 r



Drive Data (données de l’unité SFC−LAC)

PNU 1026 Divers Divers uint32 r(w)

Description Données générales de l’unité SFC−LAC.

Output StageTemp

1026 1 0 rTemp.

Température de l’unité SFC−LAC en °C. Plage de températures : −20...+120 °C

Output StageMax Temp

1026 2 1 rMax. Temp.

Température de l’unité SFC−LAC maximale mesurée jusqu’à maintenant en °C.Enregistrée dans l’EEPROM.

Max. Current 1026 4 3 rw

Limitation de courant. Identique avec PNU 1034/6073h et avec 6510/41h.

Device−Control 1026 6 5 rw

Identique avec PNU 125/207Dh.Bit 0 = 0 : Interface de commande DESACTIVEE, commande via HMI ou FCTACTIVEEBit 0 = 1 : interface de commande ACTIVEEPour activer la commande FCT après l’arrêt de l’interface de commande, définissez également ENABLE OPERATION dans le Control Word (objet 6040h).

Accès CI 6510h 01h, 02h, 04h, 06h uint32 r(w)

Autres sous−indices de 6510h : voir paragraphe B.2.4.

I2t Value (valeur I2t)

PNU 1027 � � uint32 r

Description Valeur l2t actuelle. Voir PNU 1025/4.


Max Phase Current (Courant par phase d’enroulement max.)


Description Courant par phase d’enroulement max. Plage de valeurs : 0...20000 mA. Par défaut : 15000 mA.




Quick Stop Deceleration (rampe d’arrêt rapide)


Description Temporisation pour la rampe d’arrêt rapide en [Inc/s2.Plage de valeurs : 0x400 ... 0x03A98000Valeur par défaut : 0x1388000




Plaque signalétique électronique

Motor Type (type de moteur)

PNU 1030 � � uint16 r

Description Classement du moteur. Fixe : 0x0000.


Max. Current (courant maximal)


Description Courant moteur maximum en 1/1 000 du courant nominal (voir PNU 1035).Nota : Notez que la limitation de courant limite également la vitesse maximale(ou force) possible et que des vitesses de consignes plus élevées ne peuventde ce fait pas être atteintes le cas échéant.Plage de valeurs : 1 ... 1000. Valeur par défaut : 1000.


Motor Rated Current (courant nominal moteur)

PNU 1035 � � uint32 r

Description Courant nominal du moteur en [mA], voir plaque signalétique.


Motor Rated Torque (force nominale moteur)

PNU 1036 � � uint32 r

Description Force nominale du moteur linéaire en [mN]




Objets de la surveillance d’arrêt

Position Demand Value (position de consigne)

PNU 1040 � � int32 r

Description Position de consigne du régulateur en incréments. Plage de valeurs : −231 ... +(231 −1)

Accès CI 6062h 00h int32 r

Position Actual Value (position réelle)

PNU 1041 � � int32 r

Description Position réelle de l’entraînement en incréments. Plage de valeurs : −231 ... +(231 −1)


Standstill Position Window (fenêtre de position d’immobilisation)


Description Fenêtre de position d’arrêt en incréments : Déplacement en direction de « Motion Complete » pouvant être effectué par l’entraînement avant que lasurveillance d’arrêt ne réagisse. Plage de valeurs : 0...+(232−1). Par défaut : 512


Standstill Timeout (Durée de surveillance d’immobilisation)


Description Durée de surveillance d’arrêt en [ms] : Durée pendant laquelle l’entraînementdoit être hors de la fenêtre de position d’arrêt pour que la surveillance d’arrêtréagisse.Plage de valeurs : 0...65535 (0xFFFF). Valeur par défaut : 80




B.1.13 Paramètres complémentaires

Following Error Window (fenêtre erreur de poursuite)


Description Dimension admissible de l’erreur de poursuite (écart entre la position réelle etla position de consigne). Valeur par défaut : 0x2800 Inc (10 mm)Ecrire 0xFFFFFFFF = Surveillance des erreurs de poursuite DESACTIVEE


Following Error Timeout (temps de surveillance erreur de poursuite)


Description Temps pendant lequel une erreur de poursuite peut être définie de manièreplus importante que dans PNU 1044 avant qu’une erreur de poursuite ne soitsignalée. Plage de valeurs : 1...60000. Valeur par défaut : 80 ms.


Commutation Point (point de commutation)

PNU 1050 � � int32 r

Description Point de commutation (déterminé automatiquement) [incréments]


Measurement System Resolution (résolution du système de mesure)

PNU 1051 � � uint32 r

Description Nombre des incréments entre deux impulsions d’index (fixe = 2048)




Measurement System Pitch (espacement du système de mesure)

PNU 1052 � � uint32 r

Description Ecart entre deux impulsions d’index (fixe = 2000 ìm)


Nominal Power (puissance nominale)

PNU 1053 � � uint32 r

Description Puissance nominale du HME en [W]


Actual Power (puissance réelle)

PNU 1054 � � uint32 r

Description Puissance réelle du HME en [W]


Offset Reference Point (décalage point de référence)

PNU 1055 � � int32 rw

Description Ecart entre le point de référence et la fin de course rentrée en incréments. Doitêtre indiqué pour le déplacement de référence sur la butée fixe. voir Tab.�1/3.

Accès CI 6410h 16h int32 rw



Commutation Status (état de commutation)


Description Etat de la recherche du point de commutation0x00 : aucune commutation (par défaut)0x01 : Recherche du point de commutation active0x10 : Commutation trouvée avec succès0xFE : erreur lors de la commutation (dMENU_ERROR_POS_PLAUS)0xFF : erreur lors de la commutation (dMENU_ERROR_ANGLE NUL)


Record Power Consumption (puissance absorbée enregistrement de déplacement)

PNU 1057 � � uint32 r

Description Puissance absorbée lors du dernier enregistrement de déplacement [W].


Positioning Time (temps de positionnement)

PNU 1058 � � uint32 r

Description Durée du dernier processus de positionnement en [ms].


Actual Current (courant réel)

PNU 1059 � � int32 r

Description Courant réel en [mA]




Actual Coil Temperature (température des bobines du moteur linéaire)

PNU 1060 � � int16 r

Description Gamme de mesure : −20...+120 °C


Max. Coil Temp (température de bobine maximale)

PNU 1061 � � int16 r

Description Température de la bobine maximale mesurée (= moteur). Enregistrée dansl’EEPROM. Gamme de mesure : −20...+120 °C.


Lower Coil Temp Threshold (seuil de température de bobine inférieur)

PNU 1062 � � uint16 r

Description Seuil de température de la bobine (= moteur) : 70 °C. Lorsque cette température est atteinte, un message d’alerte est émis.


Upper Coil Temp Threshold (seuil de température de bobine supérieur)

PNU 1063 � � uint16 r

Description Plafond de température de la bobine (= moteur) : 75 °CLorsque cette température est atteinte, un message d’erreur est émis.Remise en service uniquement après que la température est descendue en−dessous du seuil (voir PNU 1062).




Actual Interface Temp (température du circuit imprimé de l’interface HME)

PNU 1064 � � int16 r

Description Gamme de mesure : −20...+120 °C


Max. Interface Temp (température max. du circuit imprimé de l’interface HME)

PNU 1065 � � int16 r

Description Température la plus élevée mesurée jusqu’alors du circuit imprimé de l’inter�face du HME. Enregistrée dans l’EEPROM. Gamme de mesure : −20...+120 °C


Output Stage Temperature (température de l’étage de sortie)

PNU 1066 � � int16 r

Description Température de l’étage de sortie du SFC−LAC. Plage : −20...+120 °C.


Output Stage Max Temp (température max. de l’étage de sortie)

PNU 1067 � � int16 r

Description Température de l’unité SFC−LAC maximale mesurée jusqu’à maintenant en °C.Enregistrée dans l’EEPROM.


Output Stage Lower Threshold Temperature (seuil de temp. inf. étage de sortie)

PNU 1068 � � uint16 r

Description Seuil de température de l’unité SFC−LAC : 80 °CLorsque cette température est atteinte, un message d’alerte est émis.




Output Stage Upper Threshold Temperature (seuil de temp. sup. étage de sortie)

PNU 1069 � � uint16 r

Description Plafond de température de l’unité SFC−LAC : 85 °C. Lorsque cette températureest atteinte, un message d’erreur est émis. Remise en service uniquementaprès que la température est descendue en−dessous du seuil (voir PNU 1068).


Power Supply (puissance bloc d’alimentation)

PNU 1070 � � int32 rw

Description Puissance de l’alimentation électrique en [W] Plage de valeurs : 0...3000 W. Par défaut : 960 W.La puissance nominale doit être indiquée avec précision. Il est interdit d’arron�dir les valeurs (p.�ex. de 960�W à 1 000�W).

Accès CI 6510h 50h int32 rw

Tool Load (charge d’outillage)


Description Charge de l’outil (p. ex. un manipulateur sur la plaque frontale du HME−...)Plage de valeurs : HME−16 : 0...10000 g. HME−25 : 0...25000 g.




B.2 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI)

Les commandes mises en uvre dans le « Command Interpreter » du contrôleur SFC−LAC sont inspirées dans leur contenu directement des objets normalisés CANopen(CiA Draft Standard 402) :Groupe 1xxx Description des appareilsGroupe 2xxx Commandes FestoGroupe 6xxx Commandes selon CANopen

Le « CiA Draft Standard 402 » porte sur la mise en uvre deCANopen dans les régulateurs d’entraînement.

Répertoire d’objets L’ensemble des possibilités de commande et de paramétrageest appelé répertoire d’objets. Un numéro univoque (index,sous−index) permettant d’y accéder est attribué à chaqueobjet.

Accès La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soitune commande d’écriture (WRITE), pour modifier un paramè�tre du répertoire d’objets, soit une commande de lecture(READ) pour lire un paramètre.

A chaque commande, la commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas decommande d’écriture, sert de validation. La valeur transmise(1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données del’objet à lire ou à écrire.



B.2.1 Procédure pour la transmission de données

AttentionL’accès avec les commandes CI permet dans des cas d’appli�cation particuliers le paramétrage et la mise en service del’unité SFC−LAC directement via l’interface de paramétrage,mais ne convient toutefois pas pour une communication entemps réel, p.�ex. pour la commande. Une commande duSFC−LAC via l’interface RS232 exige entre autres :

� une analyse des risques par l’utilisateur,

� des conditions ambiantes sûres,

� la protection de la transmission de données p.�ex. via leprogramme de commande de l’hôte.

· Pour le paramétrage ou la mise en service, utilisez depréférence le pupitre de commande ou le FCT.

· Notez que la commande du SFC−LAC via l’interfaceRS232 ne rentre pas dans le cadre de l’utilisationconforme à l’usage prévu.

AvertissementBlessures corporelles ou dommages matériels !

Les commandes CI permettent l’accès complet aux varia�bles internes du contrôleur. Des erreurs de commandepeuvent provoquer des réactions inattendues du contrô�leur et le fonctionnement incontrôlé du moteur.

· Utilisez les commandes CI uniquement si l’on possèdedéjà de l’expérience sur les objets Service−Data.

· Informez−vous dans la norme CiA Draft Standard 402 surl’utilisation des objets avant d’exécuter les commandesCI du contrôleur SFC−LAC avec le Command Interpreter.



Pour le transfert des données, il vous faut un programmeterminal courant ou le terminal CI du PlugIn SFC−LAC dansl’Outil de configuration Festo.

1. Reliez le SFC−LAC à votre PC via l’interface de paramé�trage (voir paragraphe 3.5).

2. Configurez éventuellement l’interface PC :

Protocole de transmission

Vitesse de transmission 38400 bauds

Format de données Trame de caractères asynchrone :� 1 bit de démarrage� 8 bits de données� aucun bit de parité� 1 bit d’arrêt

Tab.�B/9 : Caractéristique du protocole de transmission

3. Vous pouvez initialiser la transmission de données grâceaux commandes suivantes et vérifier que le SFC−LAC estprêt à répondre :

Commande 310D h Réponse 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

AvertissementDommages matériels ou corporels en raison de mouve�ments incontrôlés de l’entraînement !

· Utilisez uniquement des commandes CI dont vousconnaissez les effets et qui sont autorisées pour votreunité SFC−LAC.

4. Sélectionnez les commandes en fonction de la liste d’ob�jets correspondante du paragraphe B.2.3. Respectez lasyntaxe des commandes Annexe B.2.2.



Plages de valeurs admissibles

Les paramètres et les valeurs transférés sont contrôlés parle SFC−LAC avant d’être acceptés.

NotaEn cas de paramètres ou de valeurs non admissibles, au�cun message d’erreur n’apparaît dans la réponse, la valeurreçue est toujours retournée (écho).

� Les paramètres non admissibles ne sont pas validés.

� Les valeurs hors de la plage de valeurs admissibles sontlimitées à la valeur admissible la plus proche.

Recommandation :Contrôlez que l’écriture des valeurs et des paramètres a ré�ussi en chargeant avec une commande de lecture le contenuactuel du paramètre ou de la valeur.

Messages d’erreur En cas de commandes erronées (p.�ex. erreurs de syntaxe,erreurs de transmission), la valeur <0xFF> est transmise à laplace de la réponse normale.

Causes possibles :

� caractères de démarrage, caractères de séparation ouespaces incorrects

� chiffre hexadécimal incorrect

� type de valeur incorrect



B.2.2 Commandes CI

AttentionPerte de données.

Le Command Interpreter (CI) comporte des commandes quiréorganisent ou suppriment des parties de la mémoire. Lesdonnées existantes sont alors supprimées.

· Pour le paramétrage ou la mise en service, utilisez de pré�férence le pupitre de commande ou le FCT.

· Utilisez uniquement les commandes CI pour des applica�tions spécifiques demandant un accès direct au contrôleur.

· Utilisez uniquement des commandes CI dont vous connais�sez les effets et qui sont autorisées pour votre unité SFC−LAC.

WRITE (W) Les commandes d’écriture (W) transmettent une valeur dansle format prescrit vers le contrôleur SFC−LAC. Comme ré�ponse, le contrôleur SFC−LAC reflète les commandes d’écri�ture caractère par caractère. Un total de contrôle <PS> estinséré avant le <CR>.

READ (R) Les commandes de lecture (R) lisent une valeur du contrôleurSFC−LAC. La réponse contient la valeur lue. Un total decontrôle <PS> est inséré avant le <CR>.

Toutes les commandes sont saisies comme une suite de caractères sans espaces. Un caractère Hex correspond à un caractère Char au format hexadécimal.

Acc 1) Instruction Réponse

W =IIIISS :<valeur><CR> 2) =IIIISS:<valeur> <PS> <CR>

R ?IIIISS<CR> 2) =IIIISS:<valeur> <PS> <CR>

1) Accès (Access) : W = write, R = read2) Lorsque le test de somme de contrôle est activé (objet 20F3h) :

W : =IIIISS :<valeur><PS><CR> ?IIIISS<PS><CR>

Tab.�B/10 : Syntaxe commande/réponse CI



Syntaxe Explication

« = », « ? » Marque de départ pour les commandes d’écriture oude lecture

IIII Index en 4 chiffres hexadécimaux (4H)

SS Sous−index en 2 chiffres hexadécimaux (2H)Si l’objet appelé n’a pas de paramètre indexé, le sous−index <00> s’affiche.

« : » Séparateur

<Valeur> Données dans un format spécifique en fonction du typede données

<PS> Total de contrôle en 2 chiffres hexadécimaux (2H)

<CR> Marque de fin <Carriage Return> ($0D)

Tab.�B/11 : Eléments syntaxe commande/réponse CI

<Valeur> La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données comme chiffre hexadécimal) dépend du type de données de l’objet à lire ou à écrire, (voir paragraphe B.1 et B.2.4).

Les types de données suivants sont prise en charge :

Type Hex Format

UINT8 2H 8 bits sans signe : 0...255

INT8 8 bits avec signe : −128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sans signe : 0 ... 65535

INT16 16 bits avec signe : −32768 ... 32767

UINT32 8h6 32 bits sans signe : 0 ... (232−1)

INT32 32 bits avec signe : −231 ... +(231 −1)

V−String selon la chaîne réglée

Tab.�B/12 : Types de données



NotaLors de l’écriture des objets, les conditions suivantes s’appliquent :

� Valeurs discrètes (valeurs issues d’un tableau de va�leurs) : une valeur inadmissible n’est pas validée, la valeur va�lide jusqu’à présent est conservée.

� Valeurs continues (p. ex. longueurs, vitesses) : une va�leur inadmissible est limitée à la valeur admissible laplus proche.

NotaLa transmission de valeurs par l’interface série avec com�mandes CI présuppose une conversion en incréments.

Tous les paramètres sont enregistrés dans le régulateur enmillimètres. Ils sont seulement convertis dans le systèmede mesure correspondant lors de l’écriture ou la lecture.

Pour de plus amples informations relatives sur la conver�sion, reportez−vous au chapitre B.3.

Toutes les valeurs sont transmises sous forme de chiffreshexadécimaux. Un caractère représente 4 bits. Il est appelététrade <Tn>. La première tétrade transmise contient les bitsles plus significatifs de la valeur. Notes générales : La tétrade<Tn> contient les bits bn...bn+3

Exemple : UINT8

Déc 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrade T4 Tétrade T0



Somme de contrôle <PS> La commande de niveau supérieur doit comparer la com�mande envoyée avec « l’écho » du SFC−LAC et analyser sasomme de contrôle.

Si le test de la somme de contrôle pour les télégrammes re�çus par le SFC−LAC a été activé (voir objet CI 20F3h), la com�mande de niveau supérieur doit insérer une somme decontrôle avant la marque de fin (CR = Carriage return) (voirTab.�B/10).

Somme de contrôle

Formation Somme de tous les octets envoyés, réduite à 1 octet (modulo 256).W : asc(char) « =IIIISS:<Valeur> » modulo 256R : asc(char) « ?IIIISS » modulo 256

Format 2 chiffres hexadécimaux, UINT8

Syntaxe W : =IIIISS :<valeur><PS><CR>R : ?IIIISS<PS><CR>

Tab.�B/13 : Somme de contrôle

Objet 2FF0 Erreur de transmission entre Host (PC) et appareil cible,par�ex. en raison de défaut dans la commande hôte :

� mauvais marqueurs de départ, séparateurs ou espaces,

� chiffre hex incorrect,

� type de valeur incorrect.

Nom Classe IIII SS Type Acc

communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Valeur Commentaire

0xFF En cas d’erreur de transmission, la valeur <0xFF> esttransmise à la place de la réponse normale.

0xFFFF Absence de somme de contrôle (voir objet CI 20F3h).



B.2.3 Objets CI (aperçu)

NotaLe tableau suivant contient un aperçu de tous les objets CI.Les objets doivent être utilisés en partie uniquement pourdes variantes de produit données ou de manière limitée (p. ex. écriture uniquement par le service après−vente Festo).

Respecter la notice détaillée pour l’utilisation des objets :

� au paragraphe B.1 (classé par numéro de paramètre(PNU), voir colonne du tableau FHPP � PNU) ou

� dans l’annexe B.2.4 (objets CI supplémentaires).

Nom Objets CI FHPP

Classe Type Index Ss−ind Accès PNU Paragraphe

Groupe 1xxx

Device Type (Type d’appareil)

Var uint32 1000h � r � B.2.4

Manufacturer Device Name (Nom de l’appareil donné par lefabricant)

Var V−String 1008h � r 120 B.1.7

Manufacturer Hardware Version (Version du matériel du construc�teur)

Var V−String 1009h � r � B.2.4

Manufacturer Firmware Version (Version du microprogramme duconstructeur)

Var V−String 100Ah � r � B.2.4

Groupe 2xxx

Record Number (Numéro de bloc)

Array uint8 2032h 01h rw � B.2.4

Record Number(Numéro de bloc)

Array uint8 2033h 01...03h

r(w) 400 B.1.10

r = lecture seule, w = écriture seule, rw = lecture et écriture



Nom FHPPObjets CINom

ParagraphePNUAccèsSs−indIndexTypeClasse

Standstill Position Window(Fenêtre de position d’arrêt)

Var uint32 2040h � rw 1042 B.1.12

Standstill Timeout(Durée de surveillance d’arrêt)

Var uint16 2041h � rw 1043 B.1.12

Commutation Status(Statut de commutation)

Var uint8 2050h � r 1056 B.1.13


Var uint16 2066h � r 102 B.1.7

Version FCT PlugIn Min.(Version FCT−PlugIn Min.)


Version FCT PlugIn Opt.(Version FCT−PlugIn Opt.)


Manufacturer Hardware Version (Version du matériel du construc�teur)

Var uint16 2069h � r 100 B.1.7

Manufacturer Firmware Version (Version du microprogramme duconstructeur)

Var uint16 206Ah � r 101 B.1.7

Controller Serial Number (Numéro de série du contrôleur)


Device Control (Commande d’appareils)

Var uint8 207Dh � rw 125 B.1.7

FHPP Status Data(données d’état FHPP)

Enre�gistre�ment

uint32 20A0h 01h...02h

r � B.2.4

FHPP Control Data(données de commande FHPP)


uint32 20A1h 01h...02h

r � B.2.4

Interpolation Time(Intervalle de sélection de la con�signe)

Var uint16 20B6h � rw 570 B.1.11

Diagnostic Event (Evénement de diagnostic)

Array uint8 20C8h 01h...10h

r 200 B.1.8






Fault Number (Numéro d’incident)

Array uint16 20C9h 01h...10h

r 201 B.1.8

Time Stamp (Date relative)

Array uint32 20CAh 01h...10h

r 202 B.1.8

Diagnosis Memory Parameter (Paramètres de la mémoire dediagnostic)

Array uint8 20CCh 01h...04h

r 204 B.1.8

Scaling (Réglages pupitre de commande)

Array uint8 20D0h 01h...02h

r � B.2.4

Record Table Element (Elément de tableau d’enregistre�ments de déplacement)


Divers 20E0h 01h...0Bh

rw � B.2.4

Axis Parameter (Paramètres de l’axe)

Array uint32 20E2h 01h...05h

rw 1005 B.1.12

Controller Type (Type de contrôleur)

Var uint16 20E3h � r � B.2.4

Record Delay (Temps d’attente enregistrementde déplacement)

Array int32 20E4h 01h...20h

rw 405 B.1.10

Record Following Record(Enregistrement suivant enregis�trement de déplacement)


rw 416 B.1.10

Record Position Window Time(Temps de repos enregistrementde déplacement)


rw 415 B.1.10

Position Window Time DirectTemps de repos mode direct)

22h rw 1023 B.1.12

Record Jerk Acceleration(Saccade accélération enregistre�ment de déplacement)


rw 409 B.1.10

Direct Mode Jerk Acceleration(Saccade accélération mode direct)

22h 543 B.1.11






Record Work Load(Charge utile enregistrement dedéplacement)


rw 410 B.1.10

Direct Mode Work Load(Charge utile mode direct)

22h 544 B.1.11

Jog Time Slow Motion (Pas à pas durée déplacementlent)

Array uint32 20E9h 21h rw 534 B.1.11

Record Control Byte 1 (Octet de contrôle d’enregistre�ment 1)

Array uint8 20EAh 01h...20h

rw 401 B.1.10

Record Control Byte 2 (Octet de contrôle d’enregistre�ment 2)

Array uint8 20EBh 01h...20h

rw 402 B.1.10

Record Target Position (Position cible enregistrement dedéplacement)

Array int32 20ECh 01h...20h

rw 404 B.1.10

Record Velocity (Vitesse enregistrement de dépla�cement)

Array uint32 20EDh 01h...20h

rw 406 B.1.10

Jog Mode Velocity Phase 2 (Mode pas à pas Vitesse Phase 2)

21h rw 531 B.1.11

Record Acceleration (Accélération de l’enregistrementde déplacement)

Array uint32 20EEh 01h...20h

rw 407 B.1.10

Jog Mode Acceleration (Accélération du mode pas à pas)

21h rw 532 B.1.11

Direct Mode Acceleration (Accélération du fonctionnementdirect)

22h rw 541 B.1.11

Record Deceleration (Enregistrement de déplacementfreinage)

Array uint32 20EFh 01h...20h

rw 408 B.1.10

Direct Mode Deceleration (Mode direct freinage)

22h rw 542 B.1.11







Array uint8 20F1h 01h...03h

w 127 B.1.7

Trace Control(Enregistrement de la valeur me�surée)


Divers 20F2h 01h...0Ah

� B.2.4

CI_ReceiveChecksumActive(somme de contrôle CI)

Var uint8 20F3h � rw � B.2.4

FCT Password (Mot de passe FCT)

Array V−String 20FAh 01h,02h

rw/w � B.2.4

Local Password (Mot de passe HMI)

Var V−String 20FBh � rw � B.2.4

User Device Name (Nom de l’appareil donné par l’uti�lisateur)

Var V−String 20FDh � rw 121 B.1.7

HMI Parameter (Paramètre HMI)

Array uint8 20FFh 01h...04h

r 126 B.1.7

Record Jerk Deceleration(Enregistrement de déplacementsaccade freinage)


rw 417 B.1.10

Direct Mode Jerk Deceleration(Mode direct saccade freinage)

22h rw 547 B.1.11

Project Zero Point (Décalage Point zéro du projet)

Var int32 21F4h � rw 500 B.1.11

Direct Mode Base Velocity(valeur de base de la vitesse)

Var uint32 21F8h � rw 540 B.1.11

Teach Target (Destination apprise)

Var uint8 21FCh � rw 520 B.1.11

Homing Required (Déplacement de référence néces�saire)

Var uint8 23F6h � r 1014 B.1.12

Communication Error (Erreur de transmission)

Var uint16 2FF0h � r � B.2.2






Device Errors (Erreur matérielle)

Var uint16 2FF1h � rw 205 B.1.8

Device Warnings(Avertissements appareils)

Var uint16 2FF2h � rw 215 B.1.8

PROFIBUS Address (Adresse PROFIBUS)

Var uint8 2FF3h � rw � B.2.4

PROFIBUS Diagnosis(Diagnostic PROFIBUS)

Array uint8 2FF4h 01h...06h

r 206 B.1.8

Extended Device Errors (Erreur matérielle étendue)

Var uint16 2FFBh � rw 208 B.1.8

Keypad Status (état du clavier)

Array uint8 2FFEh 05h r 306 B.1.9

Cycle Number (Nombre de cycles)

Var uint32 2FFFh � r 305 B.1.9

Groupe 6xxx

Control Word (Mot de commande)

Var uint16 6040h � rw � B.2.4

Status Word (Mot d’état)

Var uint16 6041h � r � B.2.4

Halt Option Code (Code d’option Arrêt)

Var int16 605Dh � rw 1020 B.1.12

Fault Reaction Option Code (Code d’option Réaction sur er�reur)

Var int16 605Eh � rw 1021 B.1.12

Operation Mode (Mode de fonctionnement)

Var int8 6060h � rw � B.2.4

Operation Mode Display (Affichage du mode de fonction�nement)

Var int8 6061h � r � B.2.4

Position Demand Value (Position de consigne)

Var int32 6062h � r 1040 B.1.12






Position Actual Value (Position réelle actuelle)

Var int32 6064h � r 1041 B.1.12

Following Error Window(Fenêtre erreur de poursuite)

Var uint32 6065h � rw 1044 B.1.13

Following Error Timeout(Temps erreur de poursuite)

Var uint16 6066h � rw 1045 B.1.13

Target Position Window (Fenêtre de position cible)

Var uint32 6067h � rw 1022 B.1.12

Position Window Time (Temps de repos)

Var int8 6068h � r � B.2.4

Velocity Demand Value (Consigne de vitesse)

Var int32 606Bh � r � B.2.4

Velocity Actual Value (Valeur réelle de vitesse)

Var int32 606Ch � r � B.2.4

Target Torque (Force/couple de consigne)

Var int16 6071h � rw � B.2.4

Max. Torque (Force/couple max. admissible)

Var uint16 6072h � r 512 B.1.11

Max. Current (Courant maximal)

Var uint16 6073h � rw 1034 B.1.12

Motor Rated Current (Courant nominal moteur)

Var uint32 6075h � r 1035 B.1.12

Motor Rated Torque (Couple nominal moteur)

Var uint32 6076h � r 1036 B.1.12

Actual Torque (Force/couple réels)

Var int16 6077h � r � B.2.4

Target Position (Position cible)

Var int32 607Ah � rw � B.2.4

Software End Positions (Fins de course logicielles)

Array int32 607Bh 01h,02h

rw 501 B.1.11

Offset Axis Zero Point (Décalage du point zéro de l’axe)

Var int32 607Ch � rw 1010 B.1.12






Polarity (Inversion de sens)

Var uint8 607Eh � r 1000 B.1.12

Max. Velocity (Vitesse admissible max.)

Var uint32 607Fh � rw 502 B.1.11

Profile Velocity (Vitesse)

Var int32 6081h � rw � B.2.4

Profile Acceleration (Accélération)

Var int32 6083h � rw � B.2.4

Profile Deceleration (Décélération)

Var int32 6084h � rw � B.2.4

Quick Stop Deceleration(Temporisation arrêt rapide)

Var uint32 6085h � rw 1029 B.1.12

Motion Profile Type(Profil de rampe)

Var int16 6086h � r � B.2.4

Torque Slope (Modification de couples)

Var uint32 6087h � rw � B.2.4

Torque Profile Mode (Profil de couples)

Var int16 6088h � r � B.2.4


Array uint32 608Fh 01h,02h

r 1001 B.1.12

Gear Ratio (Rapport de réduction)

Array uint32 6091h 01h,02h

r 1002 B.1.12

Feed Constant Linear Axis (Constante d’avance axe linéaire)

Array uint32 6092h 01h,02h

r 1003 B.1.12

Position Factor (Facteur de position)

Array uint32 6093h 01h...02h

r 1004 B.1.12

Homing Method (Méthode de déplacement deréférence)

Var uint8 6098h � rw 1011 B.1.12

Homing Velocities (Vitesses de dépl. de référence)

Array int32 6099h 01h...02h

rw 1012 B.1.12






Max. Acceleration(Accélération admissible max.)

Var uint32 60C5h � rw 503 B.1.11

Stroke limit (Limitation de course)


uint32 60F6h 01h rw 510 B.1.11

Speed limit(Limitation de vitesse)


uint32 02h rw 554 B.1.11

Force Target Window (Fenêtre cible, force/couple)


uint16 03h rw 552 B.1.11

Force Damping Time (Force temps de repos)


uint16 04h rw 553 B.1.11

Min. Torque (Force/couple min. admissible)


uint16 05h rw 511 B.1.11


Array int32 60FBh 12h...15h

rw 1024 B.1.12


Var uint32 60FDh � r 303 B.1.9

Local Digital Outputs (Sorties TOR locales)

Array uint32 60FEh 01h...02h

r 304 B.1.9

Motor Type (Type de moteur)

Var uint16 6402h � r 1030 B.1.12

Données du moteur (Caractéristiques moteur)


uint32 6410h 01, 03 r 1025 B.1.12

I2t Value(Valeur I2t)

mentuint32 04h r 1027 B.1.12

Max Phase Current(Courant par phase d’enroule�ment max.)

uint32 05h rw 1028 B.1.12






Commutation Point(point de commutation)

int32 11h r 1050 B.1.13

Measurement System Resolution(Résolution du système de me�sure)

uint32 12h r 1051 B.1.13

Measurement System Pitch(Espacement du système de me�sure)

uint32 13h r 1052 B.1.13

Nominal PowerPuissance nominale)

uint32 14h r 1053 B.1.13

Actual Power(puissance réelle)

uint32 15h r 1054 B.1.13

Offset Reference Point(décalage point de référence)

int32 16h rw 1055 B.1.13

Record Power Consumption(Enregistrement de déplacementpuissance absorbée)

uint32 17h r 1057 B.1.13

Positioning Time (temps de positionnement)

uint32 18h r 1058 B.1.13

Actual Current(Courant réel)

19h r 1059 B.1.13

Actual Coil Temperature(Température moteur de bobine)

int16 31h r 1060 B.1.13

Max. Coil Temperature(température de bobine max.)

int16 32h r 1061 B.1.13

Lower Coil Temp Threshold(Seuil de température de bobineinf.)

uint16 33h r 1062 B.1.13

Upper Coil Temp Threshold(Seuil de température de bobinesup.)

uint16 34h r 1063 B.1.13

Actual Interface Temperature(température interface)

int16 35h r 1064 B.1.13






Max. Interface Temperature(Temp. max. interface)

int16 36h r 1065 B.1.13

Supported Drive Modes (Fonc�tions d’entraînement possibles)

Var uint32 6502h � r � B.2.4

Festo Order Number (Référence Festo)


Drive Manufacturer (Nom du fabricant)




Drive Data (Caractéristiques de l’entraîne�ment)


uint32 6510h 1,2,4,6 r/rw 1026 B.1.12

Output Stage Temperature(température étage de sortie)

int16 31h r 1066 B.1.13

Output Stage Max Temp(température max. étage de sortie)

int16 32h r 1067 B.1.13

Output Stage Lower ThresholdTemp (seuil de temp. inf. étage desortie)

uint16 33h r 1068 B.1.13

Output Stage Upper ThresholdTemp (seuil de temp. sup. étagede sortie)

uint16 34h r 1069 B.1.13

Drive Data (Caractéristiques de l’entraîne�ment)

Divers 41,43,A0h

r/rw � B.2.4

Power Supply(puissance bloc d’alimentation)

int32 50h rw 1070 B.1.13

Tool Load(Charge d’outillage)

uint32 51h rw 1071 B.1.13


Tab.�B/14 : Aperçu des objets CI



B.2.4 Objets CI supplémentaires

Il existe quelques objets auxquels vous ne pouvez pas accé�der via le bus de terrain mais uniquement via l’interface CI.Ces objets sont cités ici.

Représentation des objets CI supplémentaires

Password (Mot de passe)

Accès CI 20FAh 01h...02h Array V−String rw/r

Description Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe.

FCT Password(Mot de passe FCT)

20FAh 01h V−String(Mot de passe FCT)

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password(Super mot de passe)

20FAh 02h V−String(Super mot de passe)

Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passeHMI, objet 20FB). S’adresser au service après−vente Festo si le supermot de passe est nécessaire.

1 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses)

2 Numéro d’objet CI

3 Sous−index du paramètre

4 Classe de l’élément

5 Type de l’élément

6 Description du paramètre

7 Si disponible : Description du sous−in�dex

8 Droit de lecture/écriture : r = read only (lecture seule), w = write only (écriture seule), rw = lecture et écriture

Fig.�B/2 : Représentation des objets CI supplémentaires

1 2 3 4 5

6

7

8



Objets CI supplémentaires Groupe 1xxx

Device Type (Type d’appareil)

Accès CI 1000h 00h Var uint32 r

Description Classement du type d’appareil. Fixe = 0.

Manufacturer Hardware Version (Version du matériel du constructeur)

Accès CI 1009h 00h Var V−String r

Description Version du matériel au format = « V xx.yy »(xx = version principale, yy = version secondaire)

Manufacturer Firmware Version (Version du microprogramme du constructeur)

Accès CI 100Ah 00h Var V−String r

Description Version du microprogramme au format = « V xx.yy »(xx = version principale, yy = version secondaire)




Record Number (Numéro d’enregistrement)

Accès CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

Description Sélection d’un enregistrement de déplacement (pointeur) :� à partir de l’objet CI pour le tableau d’enregistrements de déplacement

Objet 20E0 (Record Table Element) ou

� à partir des objets individuels Objet 607Ah : Target PositionObjet 6081h : Profile VelocityObjet 6083h : Profile AccelerationObjet 2084h : Profile Deceleration

Record Number(Numéro de bloc)

2032h 01h uint8 rw(Numéro de bloc)

Lecture ou écriture du numéro d’enregistrement.Valeurs :0 (0x00) : réservé, ne pas utiliser (enregistrement de position CANopen)1 (0x01) : réservé, ne pas utiliser (enregistrement de position FCT)2 (0x02) : Déplacement de référence (enregistrement de déplacement 0)3 (0x03) : Enregistrement de déplacement 1 (par défaut)4 (0x04) : Enregistrement de déplacement 2... Enregistrement de déplacement ...33 (0x21) : Enregistrement de déplacement 31

1) Pseudo−Array pour des raison de compatibilité



Version FCT PlugIn Min. (Version FCT PlugIn Min.)


Description Indique la version FCT minimale requise.Format = « xx.yy » (xx = version principale, yy = version secondaire)

Version FCT PlugIn Opt. (Version FCT PlugIn Opt.)


Description Indique la version FCT optimale.Format = « xx.yy » (xx = version principale, yy = version secondaire)

FHPP Status Data (données d’état FHPP)

Accès CI 20A0h 01h, 02h Enregis�trement

uint32 r

Description Données E FHPP (8 octets données d’état), 4 octets cohérents à chaque fois.

20A0h 01h r

Octets d’état FHPP 1−4 (SCON, SPOS, ...)

20A0h 02h r

Octets d’état FHPP 5−8 (position réelle)

FHPP Control Data (données de commande FHPP)

Accès CI 20A1h 01h, 02h Enregis�trement

uint32 r

Description Données A FHPP (8 octets données de commande), 4 octets cohérents à chaquefois.

20D0h 01h r

Octets de commande FHPP 1−4 (CCON, CPOS, ...)

20D0h 02h r

Octets de commande FHPP 5−8 (position de consigne)



Scaling (réglages pupitre de commande)

Accès CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 r

Description Unités de mesure et caractères après la virgule sur le pupitre de commande.Voir objet 20FFh/PNU 126.

Measuring Unit(Unité de mesure)

20D0h 01h uint8 r(Unité de mesure)

Définition de l’unité de mesure.Le réglage du système d’unités de mesure influe uniquement sur l’affichage àl’écran. Lors de la saisie ou de la lecture, tous les paramètres sont convertisdans l’unité de mesure correspondante. Note : Le contrôleur SFC−LAC fonctionne en interne avec les unités de mesuremétriques, l’interface CI avec des incréments.Valeurs : fixe = 1 (0x01) :millimètre, p.�ex. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Size(Grandeur d’éche

20D0h 02h uint8 r(Grandeur d’éche�

lonnement) Nombre de chiffres après la virgule. Fixe = 2.



Record_Table_Element (Elément de tableau d’enregistrements de déplacement)

Accès CI 20E0h 01h...0Bh Enregis�trement

Divers rw

Description Edition des entrées dans le tableau d’enregistrements de déplacement :1. Sélection de la ligne avec l’objet 2032h (pointeur d’enregistrement).2. Sélection de la colonne via le sous−index 20E0 : 01...0B

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05 20E0/...

Recordnumber

RCW Targetposition

Velocity Accelera�tion

ProfileJerk

...

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Avec cette commande, les valeurs sont simplement enregistrées dans le ta�bleau d’enregistrements des déplacements ; aucun déplacement n’a lieu. Lesobjets 607A, 6081, 6083, 2036 et 2037 correspondent au sous−indice 02h...06.Lors de l’écriture et de la lecture, différents types de données sont convertis enconséquence.

Record ControlWord (RCW)

20E0h 01h uint16 rwWord (RCW)

(Mot de commanded’enregistrement)

Mot de commande d’enregistrement (SSW)Bit 0 : =0 indication de position absolue ; =1 indication de position relativeBit 1..2 : =00 générateur de trajectoire standard ;

=11 générateur de trajectoire optimisé sur le plan de l’énergieBit 3..7 : non utilisé (=0)Bit 8 : =0 aucune progression des blocs ; = 1 progression des blocsBit 9..14 :non utilisé (=0)Bit 15 : = 0 la progression des blocs n’est pas verrouillée ;

=1 progression des blocs verrouillée

Target Position(Position cible)

20E0h 02h int32 rw(Position cible)

Position cible en incréments (voir 607Ah).Plage de valeurs : −231...+(231−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF). Valeur par défaut : 0

Velocity(Vitesse)

20E0h 03h int32 rw(Vitesse)

Vitesse de déplacement en incréments/s (voir 6081h).Plage de valeurs : 0...3072000 (0x002EE000) Inc/s Z 0...3000 mm/s. Par défaut : 0.

Acceleration(Accélération)

20E0h 04h int32 rw(Accélération)

Accélération en incréments/s2. (voir 6083h).Plage de valeurs : 1024...61440000 (0x400...0x3A98000) Inc/s2 Z 1...60000 mm/s2

Par défaut : 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s2.



Jerk Acc.(A coup)

20E0h 05h uint32 rw(A−coup)

A−coup lors d’accélération en incréments/s3. (voir 2036h).Plage de valeurs : 0x19000...0x1E848000 inc/s3 (Z 1...5000 m/s3)Valeur par défaut : 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3

Work Load(Charge utile)

20E0h 06h uint32 rw(Charge utile)

Masse d’une pièce à usiner [g] pour un enregistrement de déplacement (voir 2037h).Plage de valeurs : HME−16 : 0...10000 g HME−25 : 0...25000 g.

Damping time(Temps de repos)

20E0h 07h uint16 rw(Temps de repos)

Temps de repos en millisecondes [ms].Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la posi�tion cible, le bit « Motion complete » est fixé dans le mot d’état. Valeurs : 1 ... 60000 ms

Delay(Délai d’attente)

20E0h 08h int32 rw(Délai d’attente)

En cas de progression des blocs (enchaînement d’enregistrements) : temps entre « Motion Complete » d’un enregistrement avec progression des blocs et le lancementde l’enregistrement de déplacement suivant. Plage de valeurs : 1...60000 ms

Following Record(Enregistrement

20E0h 09h uint8 rw(Enregistrement

suivant) L’enregistrement de déplacement suivant un enregistrement de déplacement avec lacondition d’évolution = 1.

Deceleration(Décélération)

20E0h 0Ah int32 rw(Décélération)

Valeur de consigne de temporisation pour le freinage en incréments/s2. La valeur vautuniquement pour le positionnement, en mode servo, la valeur est ignorée.

Jerk Dec.(A coup)

20E0h 0Bh uint32 rw(A−coup)

Saccade lors du freinage en [incréments/s3]

Controller Type (Type de contrôleur)

Accès CI 20E3h 00h Var uint16 rw

Description Type du contrôleur. Valeurs : 2 = sans affichage ; 3 = avec affichage



Trace Buffer Control (enregistrement de la valeur mesurée)

Accès CI 20F2h 01...0Ah Enregis�trement

Divers

Description Réglages pour l’enregistrement des opérations de positionnement avec le Festo Configuration Tool (FCT)

CI_ReceiveChecksumActive (somme de contrôle CI nécessaire)

Accès CI 20F3h 00h Var uint8 rw

Description En cas de test de la somme de contrôle activé, les commandes CI sur le SFC−LACdoivent être dotées d’une somme de contrôle (voir Tab.�B/10). La somme decontrôle est calculée conformément à Tab.�B/13.Exemple : Désactivation du total de contrôle : « =20F300:0012 » (12 = sommede contrôle)Le terminal CI intégré dans FCT utilise automatiquement des sommes decontrôle.Valeurs : 0x00 : désactivé (par défaut) ; 0x01 : activé



FCT Password (mot de passe FCT)

Accès CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw/w

Description Gestion des mots de passe

FCT Password 20FAh 01h V−String rw

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password 20FAh 02h V−String w

Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI, objet 20FB).S’adresser au service après−vente Festo si le super mot de passe est nécessaire.

Local Password (mot de passe HMI)

Accès CI 20FBh 00h Var V−String rw

Description Gestion du mot de passe (local) HMI pour la validation de certaines fonctions � exécutables par le pupitre de commande.Valeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)

Seuls les 3 premiers caractères sont analysés.Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Communication Error (Erreur de transmission)

Accès CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Description Objet spécial, voir paragraphe B.2.2. En cas d’erreur de transmission, la valeur<0x00FF> est transmise à la place de la réponse normale.

PROFIBUS Address (Adresse PROFIBUS)

Accès CI 2FF3h 00h Var uint8 rw

Description Adresse PROFIBUS du SFC−LAC.Valeurs : 0 ... 125 (0x00 ... 0x7D)Par défaut : 255 (0xFF, Adresse non valide)




Control Word (Mot de commande)

Accès CI 6040h 00h Var uint16 rw

Description Modification de l’état actuel du régulateur ou déclenchement d’une action.Comme des modifications d’état nécessitent un certain laps de temps, les modifications déclenchées par le Control Word doivent être relues par le StatusWord (6041h). Une autre commande peut être écrite seulement lorsque l’étatdemandé peut être lu dans le Status Word.Valeurs typiques, voir Tab.�B/15. Description voir Tab.�B/16.

Valeur Fonction

0x000F ENABLE OPERATION, activation du régulateur

0x000D VOLTAGE DISABLE, arrêt de l’étage de sortie

0x001F Démarrer le déplacement ABSOLU

0x005F Démarrer le déplacement RELATIF

0x010F Arrêter le déplacement

0x008F Réinitialisation de l’erreur + ENABLE OPERATION.

0x004F Forcer la position cible comme RELATIVE.

Tab.�B/15 : Valeurs typiques du mot de commande



bits Valeur Description

0...8 Les bits 0...8 sont utilisés uniquement ensemble, valeurs typiques voir Tab.�B/15.

9 0x0200 réservé (= 0)

10 0x0400

11 0x0800 Jog Mode (pas à pas) positif (comme FHPP CPOS.B3)

12 0x1000 Jog Mode (pas à pas) négatif (comme FHPP CPOS.B4)

13 0x2000 Apprentissage (comme FHPP CPOS.B5)

14 0x4000 réservé (= 0)

15 0x8000

Tab.�B/16 : Description du mot de commande



Status Word (Mot d’état)


Description Lecture de l’état du contrôleur.Valeurs typiques, voir Tab.�B/17. Description voir Tab.�B/18.

Valeur Commentaire

0x0000 NOT_READY_TO_SWITCH_ONEtat avant l’initialisation

0x0021 READY_TO_SWITCH_ONEtat après l’initialisation

0x0027 SWITCHED_ON + OPERATION_ENABLEL’électronique de puissance et le positionnement sontactivés.

Tab.�B/17 : Valeurs typiques du mot d’état



bits Valeur Description

0 0x0001 Ready to switch on Les bits 0 ... 3, 5 et 6 indiquent l’état de l’appa�reil (x ne concerne pas cet état)

1 0x0002 Switched onreil (x ... ne concerne pas cet état)Valeur (binaire) Etat

d i h2 0x0004 Operation enabled

( )xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

3 0x0008 Fault

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched on

4 0x0010 Voltage enabled

xxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop active

5 0x0020 Quick stopxxxx xxxx x00x 0111 Quick stop activexxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction activexxxx xxxx x0xx 1000 Fault

6 0x0040 Switch on disabledxxxx xxxx x0xx 1000 Fault

7 0x0080 Avertissement

8 0x0100 l’entraînement se déplace (comme FHPP SPOS.B4)

9 0x0200 Supériorité de commande (« Remote », comme FHPP SCON.B5)

10 0x0400 Target reached (= Motion Complete)(paramétrable via 6067h et 6068h)

11 0x0800 Erreur I2t (« Internal limit active »)

12 0x1000 Selon le mode de fonctionnement (Objet 6060) :� Profile Position mode : « Setpoint_acknowledge »� Homing Mode : « Homing_attained »� Profile Torque Mode : est exécuté

13 0x2000 Selon le mode de fonctionnement (Objet 6060) :� Mode de positionnement : Erreur de poursuite� Homing Mode : « Homing_error »� Profile Torque Mode : Limite de course atteinte

14 0x4000 Validation pour un processus d’apprentissage (« Teach_acknowledge »)

15 0x8000 L’entraînement est référencé.

Tab.�B/18 : Description du mot d’état



Operation Mode (Mode de fonctionnement)

Accès CI 6060h 00h Var int8 rw

Description Mode de fonctionnement du régulateur :0xF9 : FHPP Continuous Mode (−7d)0xFE : Demo Mode (déroulement fixe)0x01 : Profile Position Mode (mode de positionnement)0x04 : Profile Torque Mode (mode servo)0x06 : Homing Mode (mode de déplacement de référence)

Operation Mode Display (Affichage du mode de fonctionnement)

Accès CI 6061h 00h Var int8 r

Description Lecture du mode de fonctionnement du régulateur. Valeurs, voir Objet 6060h.

Position Window Time (temps de repos)


Description Temps de repos de l’enregistrement actif. Voir PNU 415.

Velocity Demand Value (consigne de vitesse actuelle)

Accès CI 606Bh 00h Var int32 r

Description Consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse.Plage de valeurs : −231 ... +(231 −1) [incréments/s]

Velocity Actual Value (Vitesse réelle actuelle)

Accès CI 606Ch 00h Var int32 r

Description Vitesse réelle actuelle du régulateur de vitesse.Plage de valeurs : −231 ... +(231 −1) [incréments/s]



Target Torque (valeur de consigne de force/couple)


Description Valeur de consigne pour le mode servo. Indication en pour mille de la valeurnominale (PNU 512). Est transféré dans les données d’E/S cycliques.

Actual Torque (force/moment réel(le))


Description Valeur réelle en mode servo. Indication en pour mille de la valeur nominale(PNU 512).

Target Position (Position cible)

Accès CI 607Ah 00h Var int32 rw

Description Définition ou lecture d’une position cible en incréments.Celle−ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée parl’objet 2032 dans la colonne prévue. Il n’y a pas encore de déplacement.Valeurs, voir 20E0/02h.

Profile Velocity (Vitesse)


Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en incréments/s.Celle−ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée parl’objet 2032 dans la colonne prévue. Il n’y a pas encore de déplacement.Valeurs, voir 20E0/03h.

Profile Acceleration (Accélération)


Description Accélération pour une opération de positionnement (voir 6081h) enincréments/s2. Valeurs, voir 20E0/04h.



Profile Deceleration (Décélération)


Description Décélération pour une opération de positionnement (voir 6081h) enincréments/s2. Valeurs, voir 20E0/0Ah.

Motion Profile Type (profil de rampe)


Description Profil de mouvement de l’entraînement. Fix = −1 (rampe linéaire).

Torque Slope (modification de couples)


Description Vitesse de modification de la force

Torque Profile Type (profil de couple)


Description Type du profil avec lequel une modification de couple a lieu.Fixe : 0x0000 − rampe linéaire

Supported Drive Modes (modes de fonctionnement possibles)


Description Modes de fonctionnement du régulateur possibles. Fixe = 69h (105d)Bit 0 : Profile position modeBit 1 : (Velocity mode)Bit 2 : (Profile velocity mode)Bit 3 : Profile torque modeBit 4 : (réservé)Bit 5 : Homing modeBit 6 : FHPP Continuous ModeBit 7...31 : (réservé)



Drive Data (Données de l’unité SFC−LAC)

Accès CI 6510h Divers Enregistrement r(w)

Description Données générales de l’unité SFC−LAC.

Max. Current 6510h 41h uint16 rw

Identique avec 6073h/PNU1034.

Device−Control 6510h 43h uint16 rw

Identique avec PNU 125 / 207Dh et avec PNU 1026/06.

Controller SerialNumber

6510h A0h uint32 rNumber

Numéro de série du régulateur au format 0xJJMAASSS :JJ (jour) : 8 bits : 0x01...0x1F M (mois) : 4 bits : 0x1...0xCAA (an) : 8 bits : 0x00...0x63 SSS (n° série) : 12 bits : 0x001...0xFFF



B.3 Conversion des unités de mesure

Pour la présélection des paramètres de l’axe électrique, unsystème de mesures doit être défini, p.�ex. :

� unités de mesure métriques [mm, mm/s, mm/s2, mm/s3]

� système impérial [pouce, pouce/s, pouce/s2, pouce/s3] (réglable uniquement sur FCT)

� incréments [inc, inc/s, inc/s2, inc/s3]

Tous les paramètres sont en principe enregistrés dans le ré�gulateur d’état de l’unité SFC−LAC en unités de mesure métri�ques. Pour une représentation en unités de mesure métri�ques, aucune conversion ne doit être réalisée pour le pupitrede commande ou le FCT. Pour une représentation en unitésde mesure impériales, la conversion se fait dans le logicielFCT. En revanche, l’interface CI série fonctionne avec des in�créments.

L’écart entre deux traits d’index (= pôle nord ou pôle sud du système magnétique de mesure de déplacement) est de 2 mm. Cela correspond à 2048d (800h) incréments. Les incré�ments sont calculés par interpolation.

Ainsi obtient−on les conversions suivantes (toutes les don�nées à la décimale) :

[inc] > [mm] mm � x�Inc2048�Inc

� 2�mm

[mm] > [inc] Inc � x�mm2�mm

� 2048�Inc

1�[inch]�� 25, 4�[mm]

1�[minch]�� 0, 0254�[mm]



B.4 Machine d’état

Remarque sur la représentation de la machine d’état.

La transition T3 passe à l’état S4, qui contient lui−même à son tour une propre sous−machine d’état dont les états sont désignés par « SAx » et les transitions par « TAx ».

La transition Tx est valable globalement pour tous les sous−états SAx, c’est−à−dire T4, T5** et T6* sont exécutés à partirde chaque sous−état SAx. Chaque transition Tx a automati�quement une plus grande priorité sur une transition TAx.

Une telle structuration est une simplification. Il n’est ainsi pasnécessaire de définir à partir de chaque état SAx une transi�tion propre vers S3 pour la réaction à l’arrêt.

Réaction face aux incidents

T7 (« incident reconnu ») a la priorité absolue (et obtient pourcela l’astérisque « * »).

T7 est exécuté à partir de S5+S6 dès qu’une erreur avec uneplus grande priorité survient. Ceci signifie qu’une erreurgrave peut repousser une erreur plus légère.



La priorité en cas de transitionsactives en même temps est donnéepar le nombre d’astérisques ***. Plusle nombre d’astérisques est élevé,plus la priorité est grande.

L’état S4 contient des sous−états SA.Les transitions T4, T6 et T7 agissentsur tous les sous−états et onttoujours une priorité supérieure auxtransitions TA.

Désactivation

S1Controller missous tension

S3Entraînement

validé

S2Entraînementverrouillé

SA1

Fonctionnementvalidé

SA5Pas à pas àgauche

SA6Pas à pas à droite

SA4Le déplacementde référence est

exécuté

SA2Instruction dedéplacement

activée

SA3

Arrêtintermédiaire

S5

Réaction à unincident

S6

Défaut

De tous les états

S4

T6*

TA11***

TA12

TA9**

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA8

TA7*

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7**

T8

T10

T9

S5

Fig.�B/3 : Machine d’état



B.4.1 Mise en service

Pour les transitions, seules sont citées les conditions internesqui s’ajoutent. Ainsi par exemple, aucune erreur ne doit êtreprésente aussi pour T2.

Légende : P = front montant, N = front descendant, x = au choix

T Conditions internes Actions de l’utilisateur

T1 L’entraînement a été activé.Aucune erreur n’est constatée.

T2 Tension sous charge présente.Pouvoir de commande pour le Maître dubus de terrain.

« Débloquer l’entraînement » = 1CCON = xxxx.xxx1

T3 « Arrêt 1 » = 1CCON = xxxx.xx11

T4 « Arrêt 1 » = 0CCON = xxxx.xx01

T5 « Débloquer l’entraînement » = 0CCON = xxxx.xxx0

T6 « Débloquer l’entraînement » = 0CCON = xxxx.xxx0

T7* Incident reconnu.

T8 Réaction à un incident terminée, l’entraîne�ment est arrêté.

T9 Il ne reste plus d’incident.Il s’agissait d’une erreur grave.

« Valider l’incident » = 0 → 1CCON = xxxx.Pxxx

T10 Il ne reste plus d’incident.Il s’agissait d’une erreur légère.

« Valider l’incident » = 0 → 1CCON = xxxx.Pxx1

T11 L’incident est encore présent. « Valider l’incident » = 0 → 1CCON = xxxx.Pxx1



B.4.2 Positionnement

On admet le principe suivant :

� Les transitions T4, T6 et T7* ont toujours la priorité !

Légende : P = front montant, N = front descendant, x = indifférent

TA Conditions internes Actions de l’utilisateur

TA1 Présence d’un référencement. Lancer l’instruction de déplacement = 0→1Arrêt = 1CCON = 000x.xx11CPOS = 00x0.00P1

TA2 Un seul enregistrement est terminé.L’enregistrement suivant ne doit pas êtreexécuté automatiquement.

L’état « Arrêt » est indifférentCPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Arrêt = 1→0CCON = 000x.xx11CPOS = xxxx.xxxN

TA4 Lancer l’instruction de déplacement = 0→1Arrêt = 1CCON = 000x.xx11CPOS = xxxx.xxP1

TA5 Sélection d’enregistrements :� Un seul enregistrement est terminé.� L’enregistrement suivant doit être exé�

cuté automatiquement.Fonctionnement direct :� Une nouvelle instruction de déplacement

est arrivée.

TA6 Effacez la distance restanteCCON = 000x.xx11CPOS = 00x0.0Px1

TA7 Lancement d’un déplacement de référence= 0→1Arrêt = 1CCON = 000x.xx11CPOS = 00x0.0Px1

TA8 Référencement terminé ou arrêt. Uniquement pour Arrêt :Arrêt = 1→0CCON = 000x.xx11CPOS = xxxx.xxxN



TA Actions de l’utilisateurConditions internes

TA9 Pas à pas positif = 0→1Arrêt = 1CCON = 000x.xx11CPOS = 00x0.Pxx1

TA10 Soit� Pas à pas positif = 1→0� CCON = 000x.xx11� CPOS = xxxx.0xx1ou� Arrêt = 1→0� CCON = 000x.xx11� CPOS = xxxx.xxxN

TA11 Pas à pas négatif = 0→1Arrêt = 1CCON = 000x.xx11CPOS = 00xP.xxx1

TA12 Soit� Pas à pas positif = 1→0� CCON = 000x.xx11� CPOS = xxx0.xxx1ou� Arrêt = 1→0� CCON = 000x.xx11� CPOS = xxxx.xxxN

Particularités spécifiques au mode de fonctionne�ment :

Sélection de blocs

� Aucune limitation.


� TA2 : La condition qu’aucun nouvel enregistrement nedoit être exécuté, ne s’applique pas.

� TA5 : Un nouvel enregistrement peut être lancé à toutmoment.

Index

C−1Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

Annexe C

C. Index

C−2 Festo P.BE−SFC−LAC−PB−FR fr 0704NH

C. Index


A

Absolu 5−18 absolu 5−49

Accès B−78

Adaptateur M12 3−18

Adresse PROFIBUS 5−21

Alimentation électrique 3−4 , 3−6

API XV

Apprentissage XV

Apprentissage de la position cible 5−18

Apprentissage des fins de course logicielles 5−16

Apprentissage via bus de terrain 5−68

Arrêt d’urgence 1−15

Automate 3−4 , 3−13

B

BCD XVI

Bloc d’alimentation 3−6

Borne de terre 3−4 , 3−9

C

Câble 3−5 Bus de terrain 3−14

Câble de bus de terrain 3−14

Canal de paramètres B−3

Canal de paramètres (PKW) XVII

Caractéristiques techniques A−3

CEM XV

C. Index


Charge d’outillage, Définition XV

Charge utile, Définition XV

CLEAR_DATA 5−35

Cohérence XVII

Commande d’appareils 4−20 , 5−11 , 5−25

Composants 1−3 Axe électrique 1−3

Connecteur de bus de terrain 3−16

Consignes de sécurité IX

Contrôle d’accès 5−35

Contrôleur XV Dimensions 2−3

D

Décharge de traction 3−14

Décharge électrostatique 3−5

Degré de protection 3−5

Dépannage 5−54

Déplacement de référence 5−56 , 5−64 Exécuter 5−12 Lancer 5−13 Paramètre 5−9 Réglage des paramètres 4−15

Diagnostic 4−8 Canal de paramètres 6−18 d’appareil 6−14 PROFIBUS−DP 6−14

Diagnostic DP 6−14

Dimensions 2−3

Données d’E/S, cycliques 5−39

Données du système, afficher 4−8

Données E/S cycliques 5−39

C. Index


E

Enchaînement d’enregistrements 5−75

Enregistrement de déplacement XV Exécuter 4−11

Entraînement XV

Erreur, Description 6−9

Erreur de transmission B−81

F

Facteurs de conversion B−114

FCT XV

Festo Configuration Tool XV

Festo Configuration Tool (FCT)Installation 5−23 Lancer 5−24

Festo Parameter Channel (FPC) B−3

Fichier GSD XVII , 5−27

Fichiers des symboles 5−28

Fonctionnement direct 5−37 , 5−38 , 5−59 sélection de la consigne d’une position ou force 5−76 Sélection de la consigne de la valeur de consigne conti�nuelle 5−80

Fonctions des touchesRésumé 4−5 Sélection de menu 4−6

Fourniture X

FREEZE 5−35

C. Index


G

Générateur de trajectoire, optimisé sur le plan de l’énergieB−37

GetDiag 6−14

H

HMI XVI

Homing mode 1−6

Homing param 4−15

I

Identificateur de l’instruction (AK) XVII , B−4 , B−5

Identificateur de la réponse (AK) XVII , B−4 , B−6

Identificateur du paramètre (PKE) XVII , B−3 , B−4

Instruction directe 5−37 , 5−38

Instructions d’utilisation XI

Interface de paramétrage 3−11

Interface série 3−11

J

Jog Mode 4−17

L

LED 6−5

Liste des enregistrements B−35

LogicielInstallation du Festo Configuration Tool 5−23 Lancement du Festo Configuration Tool 5−24

C. Index


Longueur de segment 3−15

Longueur du bus de terrain 3−15

LSB XVII

M

Maintenance et entretien 5−86

Mémoire de diagnostic 6−12

Mémoire FLASH 1−8

Messages d’avertissement, Description 6−8

Messages d’erreur, Description 6−7

Méthode de référencement 5−9 Butée fixe 1−14 Capteur de référence 1−13

Mise à la terre 3−9

Mise en serviceavec le Festo Configuration Tool (FCT) 5−24 Avec le pupitre de commande 5−8 Opérations préliminaires 5−4 Possibilités 1−17 Résumé 5−8

MMI XVI

Mode d’apprentissage 4−14 , 4−16 , 5−14

Mode de fonctionnement 5−37 Déplacement de référence 5−12 Homing mode 1−6 Instruction directe 5−37 Mode de positionnement 1−6 Profile position mode 1−6 Référencement 1−6 Sélection de blocs 5−37

Mode de positionnement 5−38

Mode de suivi 5−80

Mode Demo 5−20

C. Index


Mode servo 5−38 , 5−61 , 5−76 , B−51

Mode test pas à pas XVI , 5−66

Modes de fonctionnement 5−37

Montage 2−6 Montage sur panneau 2−4 Montage sur rail 2−5

Montage sur panneau 2−4

Montage sur rail 2−5

Mot de passe 5−86 Configuration 4−18 Modification/désactivation 4−19 Saisir 4−18

Mot de passe maître 4−18

MSB XVII

N

Numéro du paramètre (PNU) XVII

numéros d’erreur B−6

Numéros d’incident 6−13

O

Octet XVII

optimisé sur le plan de l’énergie B−37

P

Parameter Number (PNU) B−4

Paramétrage 1−17 , B−3

ParamètreAffichages 4−8 Déplacement de référence 5−9 Type d’axe 5−9

C. Index


Pas de progression B−114

Pictogrammes XII

PKE XVII

PKW XVII

Plages de valeurs, admissibles B−81

PNU XVII

Point zéro de l’axe 5−14 , B−62 Valeurs par défaut 5−14

Point zéro du projet B−49

Points de base 1−10

Position de fin de course logicielle B−49

POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6−11

Position set 4−16

Principe de fonctionnement 1−5

PROFIBUS−DP, Diagnostic 6−14

Profile position mode 1−6

Progression des blocs 5−75

Protection par mot de passe 5−86

Protocole de transmission B−80

Pupitre de commande 4−4 Appel du menu principal 4−6 Fonctions des touches 4−5 Structure des menus 4−6 , 4−7

R

Raccordement 3−4 , 5−5 Bus de terrain 3−14

Raccordement moteur 3−4

RAM 1−8

Réglage des paramètres de l’axe 4−14 , 5−14

C. Index


Réglage du type d’axe 4−14

Relatif 5−18

relatif 5−49

Répertoire d’objets B−78

Répéteur XVII

Résistance de terminaison 3−20

Reverse Key 3−18

S

Segment de bus XVIII

Sélection de blocs 5−37 , 5−70

Sélection de la consigne de la valeur de consigne continuelle 5−80

Service après−vente X

Signe 1−12

Signes d’énumération XII

Somme de contrôle B−82 , B−85

Sous−index (IND) XVIII , B−3

Structure des menus 4−6 , 4−7

Surveillance d’arrêt 5−82

SYNC 5−35

Système de mesure de baseConsignes de calcul 1−12 Graphisme 1−11

T

Tableau d’enregistrements de déplacement 4−16 , B−35 Création 5−18

Télégramme d’ordre XVIII

Télégramme de réponse XVIII

C. Index


Terminaison de bus 3−20

Réglage du type d’axe 5−9

Types de données B−83

Types de mémoireEEPROM 1−8 Mémoire FLASH 1−8 RAM 1−8

U

Unités de mesure 1−12 , B−114

Utilisateurs X

V

Valeur du paramètre (PWE) B−3

Version XIV

Vitesse de transmission 3−15

Vitesse de transmission sur le bus de terrain 3−15

contrôleur de moteur sfc−lac - festo...viii festo p.be−sfc−lac−pb−fr fr 0704nh...

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