contrôleur de moteur sfc−laci - festoxii festo gdcp−sfc−laci−io−fr fr 0812nh manuels...

Description

Contrôleur de moteur

Type SFC−LACI−...IO

Description567 365fr 0812NH [742 389]

Contrôleur de moteurSFC−LACI

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Contenu et consignes générales de sécurité

IFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Version originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edition fr 0812NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Désignation GDCP−SFC−LACI−IO−FR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Référence� 567 365. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© Festo AG�&�Co. KG, �73726 Esslingen, Allemagne, 2008Internet : http://www.festo.comE−Mail : [email protected]

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II Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH


IIIFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Table des matières

Utilisation conforme à l’usage prévu VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions de sécurité VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisateurs IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Après−vente IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Volume de la livraison IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions importantes d’utilisation X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuels relatifs au contrôleur de moteur SFC−LACI XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations relatives à la version XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepts et abréviations spécifiques au produit XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Présentation du système 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aperçu des composants 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Principe de fonctionnement 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Sécurité de fonctionnement 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Modes de fonctionnement du SFC−LACI−IO 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Système de mesure de base 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Méthodes de déplacements de référence 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Méthodes de déplacements de référence sur commutateurs avec recher�che d’index 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Méthode de déplacement de référence sur une butée 1−17 . . . . . . . . . .

1.7 Possibilités de mise en service 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montage sur panneau 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montage sur rail 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

3. Installation 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Fonction de Hardware−Enable 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement du moteur 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de paramétrage 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de commande 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Spécification de l’interface de commande 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Entrées et sorties numériques locales 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Spécification des sorties 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Spécification des entrées 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Le pupitre de commande (uniquement type SFC−LACI−...−H2) 4−1 . . . . . . . . . . .

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menu [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menu [Settings] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameters] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing parameters] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [Password edit] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Commande de menu « HMI control » 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

5. Mise en service 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’actionneur 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier l’alimentation électrique 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Avant la mise sous tension 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accès simultanés au contrôleur 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement SFC−LACI−...−H2) 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−8 . . . . . . . . .

5.2.2 Activer la commande d’appareils 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Exécution d’un déplacement de référence 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Apprentissage des fins de course logicielles 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Réglage de la masse d’outillage 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Apprentissage d’enregistrements de déplacements 5−17 . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Déplacement d’essai 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec FCT 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du FCT 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Marche à suivre 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Contrôle du fonctionnement 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Communication avec l’automate de niveau supérieur 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Description des E/S 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Fonctions (diagrammes temporel) 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Enchaînement d’enregistrements 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Utilisation de Hardware−Enable 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Utilisation des sorties numériques locales 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Utilisation d’un frein/d’une unité de blocage 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.7 Positions−Sampling (mesure à la volée) 5−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Consignes relatives au fonctionnement 5−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

6. Diagnostic et affichage des erreurs 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications d’état par LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mémoire de diagnostic 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Messages d’erreurs 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Avertissements 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Erreur 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Avertissement « Index Pulse Warning » 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Annexe technique A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversion des unités de mesure A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Informations complémentaires B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 L’interface CI B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Utilisation de l’interface de paramétrage B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Accès aux objets CI B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Accès via un programme terminal B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Structure des instructions CI B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Contrôle des données B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Répertoire d’objets CI B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Représentation des objets CI B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Groupe 1xxx : Communication Profile Area B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Groupe 2xxx : Manufacturer Specific Profile Area B−20 . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Groupe 6xxx : Standardised Device Profile Area B−55 . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Utilisation conforme à l’usage prévu

Le contrôleur de terrain d’axes individuels (Single Field Controller) de type SFC−LACI−... sert de commande de positionnement et de régulateur de positionpour les actionneurs électriques de type DNCE−...−LAS etDFME−...−LAS

Le présent manuel décrit les fonctions de base de l’unité SFC−LACI et de l’interface E/S du SFC−LACI−...IO. Les actionneurs DNCE−...−LAS et DFME−...−LAS, ainsi que lescomposants additionnels sont documentés dans des noticesd’utilisation séparées.

L’unité SFC−LACI ainsi que les modules et câbles qui peuventy être raccordés doivent toujours être utilisés de la manièresuivante :

� conformément à l’usage prévu,

� uniquement dans le domaine industriel,

� dans un état fonctionnel irréprochable,

� dans leur état d’origine sans modifications non autorisées(les transformations ou modifications décrites dans ladocumentation accompagnant le produit sont autorisées).

· Respectez les consignes de sécurité et utilisez tous lesblocs et les modules conformément à l’usage prévu par ladocumentation.

· Respectez toutes les normes indiquées ainsi que les pres�criptions des organismes professionnels, les réglementa�tions nationales en vigueur et les règles VDE.

· Respectez les valeurs limites de tous les composants additionnels (p. ex. : capteurs, actionneurs).


VIII Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Instructions de sécurité

Il est impératif, lors de la mise en service et de la programma�tion des systèmes de positionnement, de respecter les ins�tructions de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dansles notices d’utilisation des autres composants utilisés.

L’utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dansla sphère d’influence des actionneurs connectés ou du sys�tème d’axes. La zone dangereuse éventuelle doit être proté�gée par des mesures appropriées, comme des barrières etdes panneaux d’avertissement.

AvertissementLes axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions risquent de causer degraves blessures ou de détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zonede déplacement tant que le système est raccordé auxsources d’énergie.

AvertissementLes erreurs de paramétrage peuvent provoquer des bles�sures corporelles ainsi que des dommages matériels.

· N’activez le régulateur que lorsque le système d’axes aété installé et paramétré de façon correcte.


IXFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Utilisateurs

Ce manuel s’adresse exclusivement aux spécialistes des tech�niques d’asservissement et d’automatisation, possédant unepremière expérience de l’installation, de la mise en service,de la programmation et du diagnostic sur les systèmes depositionnement.

Après−vente

En cas de problème technique, veuillez vous adresser au service Festo le plus proche ou envoyer un courrier électroni�que à l’adresse suivante :

[email protected]

Volume de la livraison

Les éléments inclus dans le volume de livraison du SFC−LACIsont les suivants :

� contrôleur de terrain d’axes individuels, en option avecpupitre de commande,

� logiciel de configuration FCT (Festo Configuration Tool),

� notice d’utilisation sur CD−ROM.

Les accessoires suivants sont disponibles (voir l’annexe A.2) :

� câbles,

� accessoires de fixation.


X Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Instructions importantes d’utilisation

Catégories de dangers

Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l’utilisa�tion non−conforme du produit. Ces instructions sont accom�pagnées d’un mot d’avertissement (danger, attention, etc.) ;il est imprimé en ombré et signalé par un pictogramme. Ondistingue les indications de dangers suivantes :

Avertissement... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels oumatériels graves en cas de non−respect des instructions.

Attention... signifie qu’il existe un risque de dommages corporels oumatériels en cas de non−respect des instructions.

Nota... signifie qu’il existe un risque de dommages matériels encas de non−respect des instructions.

Composants sensibles aux charges électrostatiques : unemanipulation non−conforme risque d’entraîner l’endommage�ment de composants.


XIFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Signalisation d’informations spéciales

Les pictogrammes suivants signalent les passages de textecontenant des informations spéciales.

Pictogrammes

Information :Recommandations, astuces et renvois à d’autres sourcesd’informations

Accessoires :Indications concernant des accessoires nécessaires ou pou�vant être utiles

Environnement :Informations relatives à une utilisation des produitsrespectueuse de l’environnement

Signes d’énumération

· Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé�rations qui peuvent se dérouler dans un ordre quelcon�que.

1. Des chiffres sont utilisés lorsque les opérations doivent sedérouler dans l’ordre indiqué.

� Des tirets précèdent des énumérations d’ordre général.


XII Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Manuels relatifs au contrôleur de moteur SFC−LACI

Le présent manuel comprend des informations sur le fonc�tionnement, le montage, l’installation et la mise en service desystèmes de positionnement avec le contrôleur de moteur detype SFC−LACI−...−IO, les fonctions de l’interface E/S, ainsi quedes informations sur la mise en service avec le logiciel FestoConfiguration Tool (FCT).

La notice d’utilisation jointe au produit fournit des informa�tions sur des composants additionnels.

Type Désignation Table des matières

Aperçu et manuels surCD−ROM

� Aperçu : premières informationsimportantes et aperçu de ladocumentation.CD : contient des manuels commeindiqué ci−après.

Manuel Contrôleur de moteur SFC−LACIGDCP−SFC−LACI−IO−...

Installation, mise en service et diagnos�tic de systèmes de positionnement avecle SFC−LACI avec communication via l’in�terface E/S.

Système d’aide relative aulogiciel

Aide du Festo Configura�tion Tool (incluse dans lelogiciel FCT)

Descriptions des fonctions du logiciel deconfiguration Festo Configuration Tool.

Autres manuels en fonc�tion de l’interface de com�mande

VariantesGDCP−SFC−LACI−CO−...GDCP−SFC−LACI−PB−...GDCP−SFC−LACI−DN−...

Installation, mise en service et diagnos�tic d’entraînements électriques aumoyen du SFC−LACI avec communicationvia une autre interface de commande

Notice d’utilisation ActionneursDFME−...−LASDNCE−...−LAS

Montage et mise en service de l’action�neur


XIIIFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Informations relatives à la version

La version du matériel indique la version du système mécanique et du système électronique du SFC−LACI. La version du firmware indique la version du système d’exploitation du SFC−LACI.

Pour trouver les données relatives à la version :

� version du matériel et version du firmware dans le logicielFesto Configuration Tool lorsque la liaison d’appareilsvers le SFC−LACI est active sous « Device Data »,

� version firmware sur le pupitre de commande sous [Diagnostic] [SW−Information] (Diagnostic) (Informationlogiciel).

Versionfirmware àpartir de

Quoi de neuf� ? Quel PlugIn FCT� ?

V 01.00 Contrôleur de moteur avec interface E/S Type SFC−LACI−...−IO, prend en charge les actionneurssuivants :� DNCE−...−LAS� DFME−...−LAS

SFC−LAC V 03.00


XIV Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Concepts et abréviations spécifiques au produit

Concept/abréviation Signification

API/PCI Automate programmable industriel/PC industriel

Apprentissage Enregistrement d’une position réelle dans le tableau d’enregistrements dedéplacements ou comme point zéro de l’axe, point zéro du projet ouposition de fin de course logicielle. La position désirée peut être accostée enmode test pas à pas.

AZ (= Axis Zero point) Point zéro de l’axe. Voir paragraphe 1.5.

Capteur de référence Capteur de proximité servant à déterminer le point de référence.Le capteur de référence intégré ne doit pas être déplacé dans le cas deDNCE−...−LAS et DFME−...−LAS (exception : décalage minimum selon le para�graphe 6.4.3).

CEM Compatibilité électromagnétique

Déplacement de référence Voir l’aperçu relatif au système de mesure de base dans le paragraphe 1.5.

Enregistrement de déplacement

Commande de déplacement définie dans le tableau d’enregistrements dedéplacements, composée d’une position cible, d’une vitesse, d’uneaccélération et d’autres données.

E/S Entrée et/ou sortie

FCT(= Festo Configuration Tool)

Logiciel avec gestion uniforme des données et du projet pour tous les typesd’appareils pris en charge. Les caractéristiques spéciales d’un type d’appa�reil sont prises en charge par des PlugIns avec les descriptions et boîtesde dialogue nécessaires.

HMI « Human Machine Interface » désigne le pupitre de commande sur lavariante SFC−LACI−...−H2. [HMI = on] signifie que le paramétrage et lacommande via le pupitre de commande ou le FCT sont possibles. L’interfacede commande est alors désactivée.

MMI "Man Machine Interface". Correspond à l’abréviation HMI.

Masse additionnelle (Addi�tional load)

Masse d’une pièce. Valable uniquement pour un enregistrement de déplace�ment individuel. Voir Fig.�0/1.

Masse d’outillage (Tool load) P. ex. la masse d’une pince montée sur la tige de piston (ou sur le panneaufrontal) de l’actionneur (accessoires de fixation inclus). La masse d’outillageest valable pour tous les enregistrements de déplacements. Voir Fig.�0/1

Mode de positionnement(Profile position mode)

Voir le récapitulatif des modes de fonctionnement dans le paragraphe 1.4.


XVFesto GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Concept/abréviation Signification

Pas à pas (« Jog Mode ») Avance manuelle dans le sens positif ou négatif (seulement avec le FCT ou lepupitre de commande ou sur les variantes de bus de terrain du SFC−LACI).

Position de fin de course logicielle

Voir l’aperçu relatif au système de mesure de base dans le paragraphe 1.5.

PZ (= Project Zero point) Point zéro du projet. Voir le paragraphe 1.5.

REF (=REFerence point) Point de référence. Voir le paragraphe 1.5.

Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive,correspond à LOW).

Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive,correspond à HIGH).

Tension sous charge, tension logique

La tension sous charge alimente l’électronique de puissance du contrôleurde moteur et, par là, le moteur. La tension logique alimente la logiqued’analyse et de commande du contrôleur de moteur, ainsi que les E/S numériques locales (voir le paragraphe 3.2)Les sorties de l’interface de commande nécessitent une alimentation électri�que séparée, voir le paragraphe 3.6.

Valider Confirmer, émettre un accusé de réception, p.�ex. « Acknowledge START ».« Acknowledge a fault » : l’utilisateur confirme qu’il a pris connaissance del’erreur. L’appareil quitte alors l’état d’erreur (si la cause de l’erreur persiste,l’erreur est signalée une nouvelle fois).

Tab.�0/1 : Liste des concepts et des abréviations

1 2

3

1 Masse d’outillage (Tool load)

2 Masse additionnelle (Additional load)

3 Somme de 1 et 2 : Voir sous « charge utile » dans la notice d’utilisation del’actionneur.

Fig.�0/1 : masse d’outillage et masse additionnelle


XVI Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Présentation du système

1−1Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Chapitre 1

1. Présentation du système

1−2 Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Table des matières

1.1 Aperçu des composants 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Principe de fonctionnement 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Sécurité de fonctionnement 1−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.4 Modes de fonctionnement du SFC−LACI−IO 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.5 Système de mesure de base 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6 Méthodes de déplacements de référence 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.1 Méthodes de déplacements de référence sur commutateurs avec recher�che d’index 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.6.2 Méthode de déplacement de référence sur une butée 1−17 . . . . . . . . . .

1.7 Possibilités de mise en service 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Aperçu des composants

1 Commande deniveau supérieur

2 Niveau logiciel :Festo Configura−tion Tool (FCT)

3 Niveau contrôleur: SFC−LACI

4 Niveauactionneur :DFME−...−LAS ou DNCE−...−LAS

1

2

3

4

ÌÌÌÌÌÌÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

ÏÏÏÏÏÏÏÏ

Fig.�1/1 : Principe d’un système de positionnement avec le SFC−LACI



Les composants suivants sont nécessaires pour configurer unsystème de positionnement avec le SFC−LACI :

SFC−LACI Contrôleur de moteur, en option avec pupitre de commande

Actionneur Actionneur électrique DNCE−...−LAS ou DFME−...−LAS avecaccessoires et éléments de fixation

Bloc d’alimentation 24 V Pour alimentation en tensions logiques

Bloc d’alimentation 48 V Pour alimentation de puissance

Câble d’alimentation élec�trique

Pour l’alimentation du SFC−LACI en tension logique et entension sous charge } Paragraphe 3.2

Câble de moteur/ câble de codeur

Pour raccorder l’actionneur au SFC−LACI } Paragraphe 3.4

Câble de programmation Pour la transmission d’informations entre le PC et le SFC−LACI } Paragraphe 3.5

Câble de commande Pour la transmission d’informations entre la commande deniveau supérieur et le SFC−LACI } Paragraphe 3.6



1.2 Principe de fonctionnement

3 4 5 6

7

1 2

Fig.�1/2 : Représentation simplifiée du fonctionnement de la régulation

N° Bloc Tâche

1 Générateur de lavaleur de consi�gne

Génère des parcours réalisables avec une position et une vitesse don�nées.

2 Commutation dela grandeur deguidage

Calcule à partir des trajets de la position de consigne, de la vitesse deconsigne et de l’accélération de consigne un trajet de puissance, etainsi un trajet du courant, qui est directement enregistré comme valeurde consigne du courant. Permet un déplacement sans erreurs de pour�suite.

3 Asservissementvectoriel d’état

Régulation de la position et de la vitesse.

4 Régulateur decourant PI

Veille à ce que les 3 lignes acceptent les bonnes valeurs de courant.

5 Etage de sortie Les trois lignes sont alimentées via une modulation en largeur d’impul�sion.

6 Régulateur decourant

Régulation du courant de phase et commutation électrique.

7 Observateur Détermine la vitesse et les forces perturbatrices externes (p. ex. le frot�tement, la force de gravité).



Le SFC−LACI dispose de trois types de mémoire :

FLASH La mémoire FLASH contient les réglages par défaut et le firmware. Les données provenant de la mémoire FLASH sontchargées à la première mise sous tension ou après efface�ment de la mémoire EEPROM.

RAM La mémoire volatile RAM contient les paramètres qui sont actuellement utilisés et qui peuvent être modifiés avec le pupitre de commande ou le FCT. Après enregistre�ment (Sauvegarder), les modifications sont transférées dans l’EEPROM.

EEPROM La mémoire non volatile EEPROM contient les paramètreschargés après la mise sous tension. Les paramètres dansl’EEPROM sont conservés même après une coupure de l’alimentation électrique.

Pour rétablir les valeurs par défaut , il est possible d’effacerl’EEPROM via l’objet CI 20F1h (voir l’annexe B.1). Les régla�ges spécifiques à l’utilisateur sont alors perdus.



1.3 Sécurité de fonctionnement

Une technique de capteurs sans contact et des fonctions de surveillance complexes assurent la sécurité de fonctionne�ment :

� Surveillance de température : étage de sortie depuissance dans le SFC−LACI et le moteur linéaire

� Surveillance de la tension : identification d’erreurs dansl’alimentation en tensions logiques et identification de latension basse dans l’alimentation en tension sous charge

� Surveillance I2t/protection contre les surcharges

� Surveillance des erreurs de poursuite (p.�ex. en cas depoint dur ou de surcharge de l’actionneur)

� Détection des fins de course logicielles

� Détection des capteurs de fin de course

NotaDans le cadre de votre concept d’ARRET D’URGENCE, véri�fiez les mesures à prendre sur l’installation ou sur la ma�chine pour garantir la plus grande sécurité possible dusystème en cas d’ARRET D’URGENCE.

· Si votre application nécessite un circuit d’ARRET D’UR�GENCE, utilisez des capteurs de fin de course de sécuritédistincts supplémentaires (p.�ex. comme contacts nor�malement fermés branchés en série).

· Assurez−vous que les axes restent toujours dans les limi�tes de la zone de déplacement admissible en utilisant descapteurs de fin de course matériels, au besoin des cap�teurs de fin de course de sécurité mécaniques et en in�stallant des butées fixes ou des amortisseurs.



· Tenez compte des aspects suivants :

Mesure Réaction

Coupure du signal ENABLE sur l’interface decommande

� Sans frein/unité de blocage :L’étage de sortie du régulateur est désactivé. La charge utile surl’actionneur poursuit sa course en raison de l’inertie de masse outombe vers le bas dans le cas d’un montage vertical ou incliné.

� Utilisation d’un frein/d’une unité de blocage : Si l’actionneur se déplace en raison de la coupure du signal ENABLE, il est tout d’abord immobilisé (avec la temporisation Quick−Stop). Dès que l’actionneur est à l’arrêt, la sortie de frein confi�gurée (Out1 ou Out2) est remise à zéro : le frein/l’unité de blocage seferme. Simultanément, la durée de déclenchement temporisé estactivée. Le SFC−LACI poursuit la régulation dans cette position.L’étage de sortie du régulateur est désactivé lorsque le retard decoupure est écoulé.

Mise hors circuit de latension sous charge oucoupure de Hardware−Enable

La tension sous charge est coupée. La charge utile sur l’actionneurpoursuit sa course en raison de l’inertie de masse ou tombe vers le basdans le cas d’un montage vertical ou incliné. Il est possible que lecontrôleur n’indique la défaillance de la tension sous charge qu’au boutde quelques secondes. Par conséquent, un frein ne se ferme qu’avecretard. Tenez aussi compte des remarques relatives à l’utilisation deHardware−Enable dans le paragraphe 5.5.4.

Coupure du signal STOPsur l’interface de com�mande

L’actionneur freine en standard avec la « temporisation Quick−Stop »(réglable via le FCT ou l’objet CI 6085h).La rampe de freinage peut utiliser comme alternative l’enregistrementde déplacement correspondant, voir l’objet CI 605Eh.

Déclenchement d’un cap�teur de fin de course

L’actionneur freine avec la temporisation de capteur de fin de course(réglable via le FCT ou l’objet CI 6510/15h). Le message d’erreur « Limitswitch activated » est affiché. L’actionneur est réglé, le frein est ouvert(si disponible), Err=0, MC=0, Ready=0 (si aucun frein automatiquen’est paramétré).

NotaContrôle de la course résiduelle au signal STOP

Si la rampe d’arrêt paramétrée ne suffit pas à arrêter l’actionneur avant une position de fin de course logicielle,la temporisation (freinage) est réglée sur la valeur maxi�male possible − dans la mesure du possible.



AvertissementAucun contrôle de vraisemblance n’est effectué pour véri�fier si la temporisation (freinage) sélectionnée peut réelle�ment être atteinte. Le freinage pouvant être atteint dépendde votre application (p. �ex. la puissance et la vitesse decommutation du bloc d’alimentation, la charge utile, laposition de montage).

Si le freinage ne peut pas être atteint, une erreur se pro�duit et le régulateur peut se désactiver (selon l’erreur). La charge utile sur l’actionneur poursuit sa course en rai�son de l’inertie de masse ou tombe vers le bas dans le casd’un montage vertical ou incliné.

· Réaliser une course d’essai pour vérifier si le freinageréglé (temporisation Quick Stop) peut réellement êtreatteint.

· A cet effet, tenez également compte des diagrammesdans le FCT (page « Données de mesure »).

Si le freinage souhaité ne peut pas être atteint :

· Utiliser des blocs d’alimentation plus puissants ou réduire la dynamique.



1.4 Modes de fonctionnement du SFC−LACI−IO

Profile position mode Mode de positionnement. Mode de fonctionnement standardà la mise sous tension du SFC−LACI. Les ordres depositionnement sont mémorisés comme « enregistrement de déplacement » dans le tableau d’enregistrements dedéplacements. Selon l’enregistrement de déplacement, il renferme des informations sur

� la position cible (absolue ou relative),

� la vitesse,

� la rampe d’accélération et la rampe de freinage,

� les à−coups à l’accélération et au freinage,

� la masse d’outillage et la masse additionnelle (= massede la pièce).

En exploitation, la commande de niveau supérieur sélec�tionne alors consécutivement les 31 enregistrements de déplacements max. mémorisés dans le SFC−LACI (sélectiond’enregistrement).

Le SFC−LACI−IO permet de configurer un « enchaînement d’en�registrements » : Lorsqu’un enregistrement de déplacementest terminé, un autre peut être démarré automatiquement.

Homing mode Exécution d’un déplacement de référence

A des fins de test ou de démonstration, le « Demo Mode » est aussi disponible via le panneau de commande du SFC−LACI−...−H2. Dans ce mode, les enregistrements de déplace�ments contenus dans le tableau d’enregistrements de dépla�cements sont exécutés les uns après les autres de manièrecyclique } Paragraphe 4.4 Menu [Positioning] [Demo posit. tab].



1.5 Système de mesure de base

Déplacement de référence La position du point de référence REF est déterminée pen�dant le déplacement de référence. A la fin du déplacement deréférence, l’axe est positionné sur le point zéro de l’axe AZ.

Méthode de déplacement La méthode de référencement fixe la façon dont le point dede référence référence REF est déterminé.

Point de référence REF Il ancre le système de mesure de base � selon la méthode dedéplacement de référence � sur un capteur de proximité ouune butée fixe.

Point zéro de l’axe AZ Il est décalé d’une distance définie par rapport au point deréférence REF (décalage du point zéro de l’axe). Les fins de courses logicielles et le point zéro du projet serapportent au point zéro de l’axe.

Point zéro du projet PZ Il s’agit d’un point auquel se rapportent aussi bien la positionréelle que les positions finales issues du tableau d’enregis�trements de déplacements.Le point zéro du projet est décalé d’une distance définie parrapport au point zéro de l’axe AZ (décalage du point zéro duprojet). Le décalage du point zéro du projet ne peut pas êtreréglé via le pupitre de commande.

Fins de course logicielles Elles limitent la zone de déplacement admissible (courseutile). Si la position cible d’un ordre de déplacement setrouve hors des fins de course logicielles, l’ordre de déplace�ment n’est pas exécuté et une erreur est signalée.

Course utile Ecartement entre les deux fins de course logicielles. Coursemaximale sur laquelle l’axe peut être déplacé avec les para�mètres réglés.

Décalage du point Ecartement du point de référence REF par rapport à la fin dede référence course rentrée (tolérance +/− 1 mm). Pour des raisons de

technique de régulation, il doit être mesuré et paramétré.Voir les figures dans les Tab.�1/2 et Tab.�1/3.



Système de mesure de base 1)

REF

AZ

a

LSE USE

1 2 30

f

b c

PZ

d

e

g

TP/AP

REF Point de référence (Reference Point) a Décalage du point zéro del’axe

AZ Point zéro de l’axe (Axis Zero Point) b, c Décalage des fins decourse logicielles

PZ Point zéro du projet (Project Zero Point) d Décalage du point zéro duprojet

LSE Fin de course logicielle inférieure (Lower Software End Position)

e Course utile

USE Fin de course logiciellle supérieure (Upper SoftwareEnd Position)

f Course nominale

TP/AP Position cible/réelle (Target Position/Actual Position) g Décalage TP/AP par rap�port au PZ

1) Représentation à l’appui d’un exemple d’actionneur de type DFME−...−LAS et au moyen de la méthode de déplacement de référence : capteur de référence négatif avec recherche d’index. Valable en conséquence pour tous les autres actionneurs.

Tab.�1/1 : Système de mesure de base



Consignes de calcul

Point Consigne de calcul

Point zéro de l’axe AZ = REF + a

Point zéro du projet PZ = AZ + d = REF + a + d

Fin de course logicielle inférieure

LSE = AZ + b = REF + a + b

Fin de course logicielle supérieure

USE = AZ + c = REF + a + c

Position cible/réelle TP,AP

= PZ + g = AZ + d + g= REF + a + d + g

Signe Tous les points et les décalages sont dotés d’un signe :

Valeur Sens

+ Les valeurs positives partent du point de base dans lesens de la fin de course sortie.

� Les valeurs négatives partent du point de base dans lesens de la fin de course rentrée.

Unités de mesure Différentes unités de mesure peuvent être paramétrées dans leFCT, p.�ex. les unités de mesure métriques (mm, mm/s, mm/s2)ou impériales (inch, inch/s, inch/s2). En revanche, l’interface CI fonctionne avec des pas de progres�sion. Pour calculer des pas de progression : voir l’annexe A.3.



1.6 Méthodes de déplacements de référence

1.6.1 Méthodes de déplacements de référence sur commutateurs avecrecherche d’index

Pour effectuer le déplacement de référence sur un capteur deproximité, il est possible d’utiliser :

1. le capteur de référence intégré de l’actionneur(conseillé). Il se trouve sur la fin de course rentrée (néga�tive) et ne doit pas être déplacé (exception : décalageminimum dans le cas d’un « Index Pulse Warning », voir leparagraphe 6.4.1).

2. un capteur de proximité externe à monter par l’utilisateur.

Les capteurs de proximité peuvent être configurés en tantque capteurs de référence ou capteurs de fin de course. Le déplacement de référence se déroule donc sur le capteurde référence ou sur le capteur de fin de course.Si un capteur de proximité est à la fois configuré comme capteur de référence et capteur de fin de course, un signalémis au cours d’un déplacement de référence est interprétécomme un signal de référence, puis comme signal de capteurde fin de course lorsque l’actionneur se trouve en état réfé�rencé.



Méthodes de déplacements de référence sur interrupteursavec recherche d’index

� Interrupteur négatif (sur la fin de course rentrée)

1

2

REF AZ+

DécalageRef

� Interrupteur positif (sur la fin de course sortie)

1

2REFAZ

DécalageRef

1 L’actionneur (ici : DFME−...−LAS) se déplace à la vitesse de re�cherche v_rp vers l’interrupteur, puis fait demi−tour. Après êtresorti de la zone de commutation, l’actionneur se déplacejusqu’au signal d’indexation suivant du système de mesure dedéplacement. Le point de référence REF se trouve à cet endroit.

2 L’actionneur se déplace ensuite à la vitesse v_zp du point deréférence REF vers le point zéro de l’axe AZ.

Tab.�1/2 : Déplacement de référence sur interrupteurs avecrecherche d’index



Particularités pendant le déplacement de référence

Sur le capteur Si aucun signal de référence n’est détecté sur le capteur dede référence référence pendant le déplacement de référence avant que

l’actionneur ne parvienne sur une butée fixe ou un capteur defin de course, l’actionneur fait demi−tour et recherche le cap�teur dans l’autre sens. S’il trouve un signal de référence, l’ac�tionneur passe la zone de commutation du capteur de réfé�rence. Le point de référence est alors l’impulsion d’indexationsuivante à la fin de la zone de commutation.

Sur le capteur de Si aucun signal de référence n’est détecté sur le capteur defin de course référence pendant le déplacement de référence avant que

l’actionneur n’atteigne une butée fixe, le déplacement deréférence est interrompu et une erreur de déplacement deréférence est signalée.

NotaErreur de déplacement de référence due à un mauvaispositionnement des capteurs de fin de course

· Positionnez les capteurs de fin de course de sorte que lazone de commutation dépasse sur la prochaine butéefixe (ou fin de course). Il ne faut pas qu’il existe de zoneentre le capteur de fin de course et la butée fixe (ou lafin de course) dans laquelle le capteur de fin de coursen’est pas actionné (zone indéfinie).

· Notez que des éléments ferritiques (p.�ex. les élémentsde fixation) situés à proximité des interrupteurs magné�tiques sont susceptibles de décaler la zone de commu�tation.



1.6.2 Méthode de déplacement de référence sur une butée

Le référencement exact sur une butée fixe peut uniquementêtre réalisé contre des butées fixes montées à l’extérieur(sans tampon en caoutchouc ou autre). Utilisez donc de pré�férence les méthodes de déplacements de référence sur in�terrupteur.

Méthode de déplacement de référence sur une butée

� Butée fixe négative (fin de course rentrée, à proximité du moteur)

REF

DécalageRef

1 2 REF AZ+

� Butée fixe positive (fin de course sortie, éloignée du moteur)

1

2AZ

�

REF

DécalageRef

3

REF

1 L’actionneur (ici : DFME−...−LAS) se déplace à la vitesse de recherche v_rp vers la butée fixe (= point de référence).

2 L’actionneur se déplace à la vitesse v_zp du point de référencevers le point zéro de l’axe AZ. Le décalage doit être de � 0 !

3 Butée fixe montée à l’extérieur

Tab.�1/3 : Déplacement de référence sur une butée



1.7 Possibilités de mise en service

Le paramétrage et la mise en service du SFC−LACI peuvents’effectuer :

� avec le Festo Configuration Tool (FCT)} Paragraphe 5.3

� sur le pupitre de commande (HMI, uniquement type SFC−LACI−...−H2)} Chapitres 4 et 5.

Fonctions HMI FCT

Paramétrage � Actionneur et paramètres correspondants� Frein/unité de blocage� Importation/exportation de données de configuration� Enregistrement de différentes configurations dans les

projets

x��

xxxx

Enregistrements de déplacements

� Création d’un tableau des enregistrements de déplace�ments avec numéro d’enregistrement, position cible,vitesse, accélération, etc.

x x

Mise en service � Déplacement de référence� Apprentissage des positions� Déplacement par pas individuels� Lancement et arrêt des opérations de positionnement

pendant la mise en service� Fonctions de test avancées, p.� ex. témoins d’état� Test ou démonstration des enregistrements de déplace�

ments

(x)xxx

(x)x

xxxx

xx

Diagnostic/après−vente

� Lecture et affichage de données de diagnostic� Fonction oscilloscope (Trace) : représentation graphique

des opérations de positionnement

x�

xx

Le paramétrage peut également être effectué à l’aide desobjets du « Command Interpreter » via l’interface de paramé�trage (} Paragraphe B.2). Les commandes CI sont réservéesaux utilisateurs expérimentés.

Montage


Chapitre 2

2. Montage


Table des matières

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Montage sur panneau 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Montage sur rail 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage


2.1 Consignes générales

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matérielsdus aux déplacements incontrôlés de l’actionneur !

· Avant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, couper les alimentations.

AttentionLors d’un montage vertical ou incliné de l’actionneur, ris�ques de blessures de personnes en cas de chute de mas�ses.

· Vérifiez si des mesures de sécurité supplémentairesexternes sont nécessaires (p.�ex. cliquets de retenue ouaxes mobiles).

Cela permet d’éviter, en cas de coupure de courant, lachute soudaine de la masse utile.

Respectez aussi les documentations suivantes :

� les notices d’utilisation de l’actionneur (p.�ex. DNCE−...−LAS),

� les notices des composants additionnels (p.�ex. les ins�tructions de montage des câbles).

2. Montage


2.2 Dimensions du contrôleur

120 mm

247 mm

Fig.�2/1 : Dimensions du contrôleur

2. Montage


2.3 Montage du contrôleur

Il est possible de monter le SFC−LACI de deux manières diffé�rentes :

1. montage sur panneau sur une surface plane,

2. montage sur rail.

NotaMontez le SFC−LACI ou le rail en prévoyant une place suffi�sante pour l’évacuation de la chaleur (au moins 40 mmau−dessus et en dessous).

2.3.1 Montage sur panneau

Il vous faut :

� une surface de montage d’env. 250 x 320 mm

� 2 jeux de supports intermédiaires de type MUP−8/12 (accessoires). Les 4 brides de fixation sont enclipsées dans le bord duboîtier (voir Fig.�2/2).

� 4 trous filetés pour des vis M3 avec les vis appropriées.

120 mm

Fig.�2/2 : Montage sur panneau

2. Montage


2.3.2 Montage sur rail

Procédure :

1. Assurez−vous que l’emplacement est en mesure desupporter le poids du SFC−LACI (env. 1500 g).

2. Montez un rail (support rail DIN EN 50022 � 35�x�7,5 ou mieux 35�x�15).

3. Respectez la distance entre le dos du boîtier et le rail de3,3 mm max. pour un rail de 35�x�7,5) :

· Utilisez dans la mesure du possible une zone du railDIN qui ne comporte aucune vis de fixation.

· Si une vis est nécessaire sous le SFC−LACI : utilisezp.�ex. une vis M6 selon ISO−7380ULF.

4. Accrocher le SFC−LACI sur le rail de la manière suivante :

· d’abord le pousser en bas contre le ressort tendeur,puis

· en haut contre le rail, de façon à ce que le SFC−LACIs’encliquette.

1 Rail DIN

2 Ressorts tendeurs

3 Distance entre le dosdu boîtier et le railDIN : 3,3 mm(rail de 35�x�7,5)

1 2 3

Fig.�2/3 : Montage sur rail

Installation


Chapitre 3

3. Installation


Table des matières

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Fonction de Hardware−Enable 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement du moteur 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Interface de paramétrage 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6 Interface de commande 3−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6.1 Spécification de l’interface de commande 3−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Entrées et sorties numériques locales 3−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.1 Spécification des sorties 3−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7.2 Spécification des entrées 3−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installation


3.1 Aperçu de l’installation

AvertissementAvant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, couper les alimentations.

Les problèmes suivants sont ainsi évités :

� mouvements involontaires des actionneurs connectés,

� états de commutation indéterminés de l’électronique,

� endommagement de l’électronique.

AttentionDes câbles mal confectionnés peuvent endommager l’électronique et déclencher des mouvements imprévus du moteur.

· Pour le câblage du système, utilisez exclusivement lescâbles indiqués dans les accessoires (voir Tab.�3/2).

· Posez tous les câbles mobiles sans les plier et sans exer�cer de contrainte mécanique, si nécessaire utilisez unechaîne porte−câbles.

3. Installation


1 Interface deparamétrage (RS232)

2 Interface de commande

3 Alimentation électrique

4 Borne de terre

5 E/S numériques locales

6 Raccordement mo�teur (p.�ex. DNCE−...−LAS)

1

2

3

456

Fig.�3/1 : Raccordements sur le SFC−LACI

Raccordement sur le SFC−LACI−IO Description

1 Interface de paramétrage

Connecteur femelle M8à 4 pôles

Interface RS232 pour le paramétrage, la mise en serviceet le diagnostic avec FCT. } Paragraphe 3.5

2 Interface decommande

Connecteur mâle Sub−D à 15 pôles

Interface pour le raccordement à une commande API.} Paragraphe 3.6

3 Alimentationélectrique

Connecteur mâle Sub−D 7W2

Raccordement de tension avec 2�contacts de courant fortet 5�contacts de courant faible (alimentation du circuit entension logique et tension sous charge séparées). }Paragraphe 3.2

4 Borne de terre Goujon M4 Raccordement de la terre du système } Paragraphe 3.3

5 E/S numériqueslocales

Connecteur femelle M8à 3 pôles

Entrées et sorties numériques locales} Paragraphe 3.7

6 Raccordementdu moteur

Connecteur à pousserde type ITT Cm3

Alimentation électrique du moteur linéaire et des signauxde capteurs} Paragraphe 3.4

Tab.�3/1 : Vue d’ensemble des raccordements

3. Installation


Sur les connecteurs non affectés, il existe en cas de contactun risque d’endommagement par décharge électrostatique(ESD = electrostatic discharge) sur l’unité SFC−LACI ou d’au�tres pièces de l’installation. Pour éviter ces décharges, utili�sez des capuchons de protection sur les raccordements inuti�lisés.

Récapitulatif des câbles

Raccordement Câble Type

1 Interface de paramétrage Câble de programmation KDI−MC−M8−SUB−9−2,5

2 Interface de commande Câble de commande KES−MC−1−SUB−15−...

3 Alimentation électrique Câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−...

5 E/S numériques locales Câble de connexion KM8−M8−... ou NEBU−M8−...

6 Raccordement du moteur Câble pour moteur NEBM−T1G6−T1G6−...

Câble de codeur NEBM−T1G12−T1G12−...

Tab.�3/2 : Aperçu des câbles (accessoires)

Afin que la protection IP soit respectée :

· serrez les écrous−raccords/vis de verrouillage desconnecteurs mâles à la main,

· obturez les connecteurs M8 inutilisés avec des capuchonsde protection de type ISK−M8 (accessoires).

Respectez les couples de serrage indiqués dans ladocumentation des câbles et connecteurs utilisés.

3. Installation


3.2 Alimentation électrique

Avertissement· Utilisez exclusivement pour l’alimentation électrique des circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN 60204−1(Très Basse Tension de sécurité, TBTS).Tenir compte également des exigences générales quis’appliquent aux circuits électriques TBTS selon CEI/DIN EN�60204−1.

· Utiliser exclusivement des sources d’énergie qui garan�tissent une isolation électrique fiable de la tension deservice selon CEI/DIN EN 60204−1.

L’utilisation des circuits électriques TBTS permet d’assurerl’isolation (protection contre les contacts directs et indirects)selon CIE/EN 60204−1 (Equipement électrique des machines,exigences générales).

NotaNotez que les tolérances de l’alimentation électrique direc�tement au niveau du raccord de l’alimentation électriquedu SFC−LACI doivent être respectées.

· Pour l’alimentation électrique, utilisez exclusivement lescâbles indiqués dans le Tab.�3/2.

· Utilisez des alimentations stabilisées conformes auxexigences indiquées dans le Tab.�3/4.

Alimentation des sorties : Il est possible d’utiliser des blocsd’alimentation de puissance plus faible en cas de dynamiquedu mouvement et de dynamique de charge limitées. Pourcela, il est nécessaire d’indiquer la puissance de votre blocd’alimentation dans le FCT (ou via l’objet CI 6510/50h).

3. Installation


Raccordement Broche Désignation Fonction Couleur 1)

A1 Tension souscharge

Charge +48 V CC

Noir, 1

A2 Tension souscharge

Charge GND Noir, 2

1 Tension logique Logique +24 VCC

Blanc

2 Tension logique Logique GND Marron

3 Hardware−Enable

+24 V CC Hard�ware−Enable

Vert

4 FE (terre fonctionnelle)

FE 3) � 2)

5 Hardware−Enable

GND Hard�ware−Enable

Jaune

� Corps deconnecteur

FE 3) Tresse de miseà la masse aveccosse de câbleM4

Borne de terre(corps)

FE 3) �

1) Couleurs de fils du câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) Pour les câbles de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−..., non raccordé !3) Utiliser uniquement un raccordement, voir paragraphe 3.3

Tab.�3/3 : Raccordement « Power » (alimentation électrique) sur le SFC−LACI

AttentionDétérioration des appareils.

L’alimentation en tension sous charge ne possède pas defusible spécial contre la surtension.

· Assurez−vous que la tolérance de tension admissiblen’est jamais dépassée, voir Tab.�3/4.

3. Installation


Exigences concernant l’alimentation électrique

Tension Utilisation Courants :

48 V CC+5/−10�%

Alimentation de puissance (broches A1, A2)

Courant nominal (courant de pointe) : 10 A (20 A)Fusible interne : 16 A à action retardée (externe enoption)

24 V CC±10�%

Alimentation logique (broches 1, 2)

Courant nominal (courant de pointe) : 0,4 A (0,8 A)Fusible interne : 4 A à action retardée (externe en op�tion)

Sorties locales OUT1/2 Alimentation via l’alimentation logique (broches 1, 2).1 A max. admissible par sortie.

Hardware−Enable (broches 3, 5) Courant commuté minimum pour la tension souscharge

Total En fonction de l’architecture du système, jusqu’à 3,8 A.

24 V CC±10�%

Alimentation des sorties de l’interface de commandeRaccordement et affectation desbroches : voir le paragraphe 3.6.

Intensité à vide : 0,05 ACourant de pointe (par sortie max. 0,5 A) : 2,1 A

Tab.�3/4 : Exigences concernant l’alimentation électrique

Exemple de raccordement de l’alimentation électrique

1 Raccorder lesconnecteurs demise à la terredes deux blocsd’alimentation !

2 Fusibles externes(en option)

3 Interrupteur pourHardware−Enable

4 Bornes de terre(en utiliser uneseule, voir le�paragraphe 3.3)

1 2 3 4A1 5 A2

1 2 3 4

Fig.�3/2 : Exemple de raccordement de l’alimentation électrique

3. Installation


3.2.1 Fonction de Hardware−Enable

La mise en place de 24 V CC au niveau de la broche 3(rapporté à la broche 5) du raccordement en alimentationélectrique est impérativement nécessaire pour lefonctionnement du SFC−LACI.

Comme pour un relais, �Hardware Enable" active oudésactive la tension sous charge, la tension de HardwareEnable représentant la tension de commande :

� Hardware Enable présent : la tension sous charge estcommutée.

� Hardware Enable n’est pas présent : la tension souscharge est bloquée.

L’activation ou la désactivation de la tension de �HardwareEnable" correspond donc à l’activation ou à la désactivationde la tension sous charge.

Hardware Enable est isolé galvaniquement.

L’utilisation de Hardware Enable est décrite dans leparagraphe 5.5.4.

3. Installation


3.3 Mise à la terre

Nota· Raccordez une des bornes de terre du SFC−LACI au potentiel de mise à la terre par un câble de faible impé�dance (câble court et de forte section).

Cela permet ainsi d’éviter les perturbations dues aux in�fluences électromagnétiques et de garantir la compatibilitéélectromagnétique conformément aux directives CEM.

Pour la mise à la terre du SFC−LACI, utilisez uniquement l’undes connecteurs suivants (voir Tab.�3/3) :

� borne de terre sur le boîtier du SFC−LACI, ou

� tresse de mise à la masse avec cosse−câble sur le boîtierdu connecteur.

NotaNotez que seule l’une des bornes de terre doit êtreutilisée (éviter les boucles de mise à la masse).

Lorsque la borne de terre est utilisée sur le boîtier du SFC−LACI :

· utilisez un câble de mise à la terre approprié avec unecosse− câble M4 ainsi que l’écrou joint avec le disquedenté.

· serrez l’écrou à 1,7 Nm max.

3. Installation


3.4 Raccordement du moteur

Le raccordement moteur permet de commander le moteurlinéaire et de transmettre les signaux du système de mesurede déplacement.

Broche Couleur Fonction Raccordem. sur le SFC−LACI

1 Blanc Moteur : Branche U23

2 Marron Moteur : Branche V1

23

43 Vert Moteur : Branche W

14

4 � � Connecteur mâle noir A

1 Jaune Moteur : Branche U/23

2 Gris Moteur : Branche V/1

23

43 Rose Moteur : Branche W/

14

4 � � Connecteur mâle noir B

1 Bleu VCC +5 V CC56

2 Rouge GND34

56

3 Blanc Capteur de température 12

34

4 Marron Capteur de température GND

12

5 Orange Capteur de référence +24 V CC Connecteur mâle jaune(capteurs)

6 Gris Capteur de référence Entrée(capteurs)

1 Vert Données de série +56

2 Jaune Données de série �34

56

3 Noir GND 12

34

4 Marron VCC +5V CC

12

5 Rouge Cadence � Connecteur mâle rouge(système de mesure de

6 Orange Cadence +(système de mesure deposition BiSS)

Tab.�3/5 : Raccordement sur le SFC−LACI

3. Installation


Interface BiSS du système de mesure

L’interface BiSS est composée de 2 conducteurs pour uneliaison antiparasite. Contrairement à l’interface SSI, la trans�mission de données est bidirectionnelle, c.−à−d. des donnéespeuvent aussi être enregistrées dans le capteur pour le para�métrage.

La transmission de données est effectuée au moyen d’uneligne d’impulsions commandée par un maître et d’une lignede transmissions de données commandée par un capteursous forme de transmission sérielle. L’enregistrement de don�nées au niveau de l’esclave résulte d’une modulation de lar�geur d’impulsions pour le cycle d’après la spécification duprotocole « Mode B BiSS » http://www.biss−ic.de/files/BiSS_b3ds.pdf; une commutation du sens de transmissionn’a pas lieu. Le cycle et les données sont transmis à l’aide dela technologie RS485, c.−à−d. un signal inversé et non inverséest envoyé puis émis au récepteur sous forme d’un signal dedifférence. Ainsi les tensions parasites peuvent être suppri�mées. En outre, les données sont sécurisées par un codeCRC.

L’interface BiSS supporte 2 modes de lecture :

� Le canal de données du capteur pour un équilibrage ra�pide (cycle jusqu’à 10 MHz) des informations du capteur

� Le canal de paramètres pour la lecture et l’écriture desparamètres du capteur ainsi que pour le stockage en mé�moire permanent de données de l’utilisateur dans l’EEPROM du capteur

La distinction se fait au moyen du bit de départ ; de plus am�ples informations sont disponibles dans la spécification cor�respondante.

3. Installation


Fig.�3/3 : Communication de données au niveau du capteur

Bits Type Label

[19:30] DATA Fréquencemètre 12 Bit (position multitour)

[8:18] DATA Données angulaires 11 Bit (position monotour)

[7] Error Bit d’erreur E1 (erreur d’amplitude)

[6] Error Bit d’erreur E0 (erreur de fréquence)

[0:5] CRC Polynôme 0x43; x6+x1+x0 (édition de bits inversée)

Tab.�3/6 : Interface BiSS

3. Installation


3.5 Interface de paramétrage

Interface série pour le paramétrage, la mise en service et lediagnostic.

NotaPour relier un PC à l’unité SFC−LACI, utilisez exclusivementle câble indiqué dans le Tab.�3/2.

· Le cas échéant, retirez le capuchon de protection sur l’interface de paramétrage.

· Reliez les raccords suivants avec le câble de programma�tion :

� prise femelle au contrôleur SFC−LACI

� une interface série COMx du PC.

Connecteur femelleM8

Description

1243 1 GND Ground

2 RXD RS232 1) : câble de réception duPC, câble d’émission du SFC−LACI

3 TXD RS232 1) câble d’émission du PC,câble de réception du SFC−LACI

4 � (réservé, ne pas utiliser)

1) Les niveaux sont conformes à la norme RS232.

Tab.�3/7 : Interface de paramétrage (RS232) sur le SFC−LACI

3. Installation


Des informations sur la mise en service et le paramétrage del’unité SFC−LACI via l’interface de paramétrage figurent dansle chapitre 5.3.2 et dans le système d’aide du logiciel FestoConfiguration Tool. Des informations sur la transmission de commandes CI vial’interface de paramétrage sont disponibles dans l’annexe B.

NotaL’interface de paramétrage (RS232) n’est pas isolée galva�niquement, ni compatible « temps réel » Elle n’a été niconçue pour la connexion permanente avec des systèmesPC, ni comme interface de commande.

· Utilisez le connecteur uniquement pour la mise en service.

· En fonctionnement permanent, retirez le câble de programmation.

· Obturez le connecteur avec le capuchon de protectionjoint (type ISK−M8).

3. Installation


3.6 Interface de commande

La communication avec la commande de niveau supérieur(API/PCI) s’effectue via l’interface de commande.

Des informations sur la commande du SFC−LACI via l’interfacede commande figurent dans le paragraphe 5.5.

AttentionLa présence d’une tension de 24 V CC et une mauvaisemanipulation des broches de sortie peuvent provoquerdes dommages matériels graves, donc :

· ne raccordez pas de tension sur les sorties.

· respectez la limitation de courant sur les sorties (voir le paragraphe 3.6.1).

NotaL’alimentation électrique E/S 24 V CC_EXT est impéra−tivement nécessaire pour le fonctionnement sur les sorties S1 ... S4.

· Raccordez +24 V CC à la broche 1 et 0 V à la broche 8 ouà la broche 15.

· Tenez compte du récapitulatif présenté dans le Tab.�3/4.

· N’utilisez que des blocs d’alimentation TBTS (voir leparagraphe 3.2).

3. Installation


Raccordement sur leSFC−LACI

Broche Désignation Fonction Couleurdu câble1)

1 8 1 24 V CC_EXT Alimentation E/S à séparationgalvanique (alimentation)

Blanc

9 15

2 E1 Entrée codage de l’enregistrement dedéplacement, bit 0

Marron


Vert


Jaune


Gris

6 E5 Entrée codage de l’enregistrement, bit 4

Rose

7 E6 Entrée STOP Bleu

8 GND−EXT 2) GND à séparation galvanique(potentiel de base) pour E/S

Rouge

9 E7 Entrée ENABLE Noir

10 E8 Entrée START Violet

11 A1 Sortie MC Gris/rose

12 A2 Sortie READY Rouge/bleu

13 S3 Sortie ACK Blanc/vert

14 S4 Sortie ERROR Marron/vert

15 GND−EXT 2) GND à séparation galvanique(potentiel de base) pour E/S

Blanc/jaune

� FE (terre fonc�tionnelle)

Terre fonctionnelle (Boîtier duconnecteur/blindage ducâble)

1) Couleurs du câble pour câble de commande de type KES−MC−1−SUB−15−...2) Alternative

Tab.�3/8 : Raccordement « I/F » (interface de commande) sur le SFC−LACI−...−IO

3. Installation


3.6.1 Spécification de l’interface de commande

Spécification E/S

Niveau du signal Selon la norme DIN EN 61131,type 1, commutation du pôle positif (PNP)

Entrées

Nombre d’entrées logiques numériques

8

Courant d’entrée pour unetension d’entrée de 24 V

type > 7 mA

Tension d’entrée max. ad�mise

30 V CC

Tension d’entrée minimale 0 V CC

Protection contre l’inversion de polarité

Oui

Isolation galvanique Oui

Sorties

Nombre de sorties logiques numériques

4

Courant maximal 0,5 A par sortie

Protection contre la surcharge Oui.La présence d’une tensioninversée n’est pas autorisée� !

Tab.�3/9 : Spécification E/S

3. Installation


3.7 Entrées et sorties numériques locales

3 4 1

Out1 Out2 In1 In2

3 4 1 3 4 1 3 4 1

Raccorde�ment

Broche Fonction

Sortie 1(Out1)

3 Masse (GND)(Out1)

4 Signal

1 Sortie de tension logique +24 V CC

Sortie 2(Out2)

3 Masse (GND)(Out2)

4 Signal S

1 Signal S

Entrée 1(In1)

3 Masse (GND)(In1)

4 Contact de capteur de proximité

1 Sortie en tension pour le capteur de proximité +24 V CC

Entrée 2(In2)

3 Masse (GND)(In2)

4 Contact de capteur de proximité

1 Sortie en tension pour le capteur de proximité +24 V CC

3. Installation


3.7.1 Spécification des sorties

Les sorties numériques locales sont alimentées par la tensionlogique de 24 V (sans isolation galvanique). Elles sont proté�gées contre l’électricité statique, contre les courts−circuits,mais non contre l’inversion de polarité contre l’alimentation !

AttentionLa présence d’une tension de 24 V CC et une mauvaisemanipulation des broches de sortie peuvent provoquerdes dommages matériels graves, donc :


· tenez compte de la limitation de courant sur les sorties(1 A max. admissible par sortie).

Particularités de la sortie 1 (Out1)

� Sortie API standard (commutation high−side active)

Particularités de la sortie 2 (Out2)

� Sortie différentielle (modulable en largeur d’impulsion)

� Commutation high et low−side (pont intégral actif )

� Ne permet pas de commander un API, mais une charge, p. ex. pour commander un frein moteur à découpage, undistributeur ou un ventilateur.

Les possibilités d’utilisation en fonction des broches choisiessont décrites dans le paragraphe 5.5.5.

3. Installation


3.7.2 Spécification des entrées

� Selon la norme DIN/EN 61131 partie 2 (CEI 1131−2), type 1

� Alimentation par la tension logique de 24 V (sans isola�tion galvanique).

NotaEndommagement des appareils

La tension continue 24 V sur la broche 1 n’est pas équipéede fusible spécial contre la surcharge.

· Utilisez le raccord exclusivement pour le capteur deproximité (alimentation du capteur).

L’utilisation comme alimentation électrique pour d’autresconsommateurs est interdite.

· Pour raccorder le capteur de proximité, utilisez un câbleavec douille filetée pivotante (écrou−raccord) sur l’extré�mité du câble, p.�ex. un prolongateur de type KM8−M8−...ou NEBU−M8−...

· Lors du choix du capteur de proximité, tenez compte dufait que la précision du point de commutation du capteurde proximité peut influencer la précision du point de réfé�rence.

· Lors du montage, respectez la position du capteur deréférence par rapport à l’impulsion d’index. Si nécessaire,décalez le capteur de référence (voir l’avertissement « INDEX PULSE WARNING », paragraphe 6.3).

3. Installation


Le pupitre de commande (uniquement typeSFC−LACI−...−H2)


Chapitre 4

4. Le pupitre de commande (uniquement type SFC−LACI−...−H2)


Table des matières

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Menu [Diagnostic] 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Menu [Positioning] 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Menu [Settings] 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 [Settings] [Axis type] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 [Settings] [Axis parameters] 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 [Settings] [Homing parameters] 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.4 [Settings] [Position set] 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.5 [Settings] [Jog Mode] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.6 [Settings] [Password edit] 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Commande de menu « HMI control » 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Le SFC−LACI−...−H2 offre sur le pupitre de commande de nombreuses fonctions nécessaires pour la mise en service, le paramétrage et le diagnostic. Ce chapitre présente unaperçu des fonctions des touches et des menus.

La mise en service à l’aide du pupitre de commande est décrite à partir du chapitre 5.2.

Sur le SFC−LACI−...−H0 (sans pupitre de commande), la miseen service peut être réalisée via l’interface de paramétrage à l’aide du Festo Configuration Tool (FCT). Pour obtenir desinformations à ce sujet, se reporter au chapitre 5.3.2.

AttentionDes accès simultanés ou alternés au SFC−LACI au moyendu FCT, du pupitre de commande et de l’interface de com�mande peuvent causer des erreurs imprévisibles.

· Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande du contrôleurSFC−LACI.



4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande

Le pupitre de commande permet les actions suivantes :

� paramétrage et prise d’origine de l’actionneur (méthodesde déplacements de référence : en butée et sur le capteurde référence intégré de l’actionneur),

� apprentissage et édition d’enregistrements de déplace�ments,

� exécution/test d’enregistrements de déplacements.

1 Ecran LCD

2 Touches defonction

3 LED� Power (verte)� I/F (verte/rouge)� Error (rouge)

1

2

3

Fig.�4/1 : Pupitre de commande du SFC−LACI−...−H2

Ecran LCD L’écran graphique LCD affiche tous les textes en anglais. L’affichage peut être pivoté sur 180°, voir la commande demenu [LCD adjustment].

LED Affichage d’états de fonctionnement (voir le chapitre 6.2 :

� Power : alimentation électrique

� I/F : communication via l’interface de commande

� Error : message d’erreur ou avertissement



Touches de fonction Fonctions de base des touches de commande :

Touche Fonction

MenuMENU Activé par l’affichage d’état à partir du

menu principal.

ESC Annule la saisie en cours et revient pro�gressivement vers le niveau de menu oul’affichage d’état supérieur.

EMERG.STOP Si [HMI = on] : annule l’opération de positionnement en cours (> mode Error; validation avec <Enter>, puis retour au�tomatique à l’affichage de l’état).

EnterOK Valide la sélection ou la saisie en cours.

Enter

SAVE Enregistre les réglages de paramètres demanière permanente dans la mémoireEEPROM.

START/STOP Lance ou arrête (uniquement en modeDémo) une opération de positionne�ment. Après l’arrêt : affichage de la posi�tion en cours, avec <Menu>, retour au ni�veau de menu supérieur.

v{ } Permet de faire défiler les commandes

de menu dans un niveau de menu

V EDIT Règle les paramètres.

Tab.�4/1 : Fonctions des touches (récapitulatif )



4.2 Structure des menus

Indication d’état et menu principal

Le contrôleur SFC−LACI effectue automatiquement un testinterne dès que la tension logique est appliquée. L’écran affi�che ensuite brièvement le logo Festo et passe à l’affichage del’état.

L’affichage de l’état montre les informations suivantes :

� désignation de type du contrôleur SFC−LACI

� type de l’actionneur raccordé

� position de l’actionneur xa = .... (encore sans significationaprès la mise sous tension)

� réglage actuel de la commande d’appareils (HMI = Human Machine Interface)

Le menu principal est appelé à partir de l’affichage de l’état àl’aide de la touche <Menu>. La fonction de la touche en coursest affichée dans les lignes inférieures de l’écran LCD.

SFC–LACI...D...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsV ESC <Menu>

<––> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

v ESC <Menu><––> OK <Enter>



Commande de menu Description

} Diagnostic Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (} 4.3)

} Pos. set table Affichage du tableau d’enregistrements de déplacements

} Axis parameter Affichage des paramètres et des données d’axes

} System paramet. Affichage des paramètres et des données du système

} SW information Affichage de la version du système d’exploitation (microprogramme)

} Positioning Déplacement de référence et déplacements de positionnement (} 4.4)

} Homing Lancement du déplacement de référence

} Move posit set Lancement d’un seul enregistrement de déplacement

} Demo posit tab Lancement du mode de démonstration

} Settings Paramétrage (} 4.5)

} Axis type } not adjustable Le type d’actionneur est identifié automatiquement

} Axis parameter } Zero point Décalage du point zéro de l’axe par rapport au point de référence} p

} SW−limit−neg Position de fin de course logicielle, négative, décalage par rapport aupoint zéro de l’axe

} SW−limit−pos Position de fin de course logicielle, positive, décalage par rapport aupoint zéro de l’axe

} Tool load Masse d’outillage (p.�ex. pince sur le panneau frontal/tige de piston)

} SAVE... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

} Homing para�t

} Homing method Méthode de déplacement de référence} g pmet.

} Velocity v_rp Vitesse de recherche du point de référence

} Velocity v_zp Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l’axe


} Position set } Position nr Numéro de l’enregistrement de déplacement (1 à 31)}

} Pos set mode Positionnement absolu ou relatif, ou encore économe en énergie

} Position Position cible

} Velocity Vitesse

} Acceleration Accélération

} Deceleration Décélération (freinage)

} Jerk Acc. A−coup lors de l’accélération

} Jerk Dec. A−coup lors du freinage

} Work load Masse additionnelle (=masse de la pièce)

} Time MC Temps de repos


} Jog Mode Déplacement de l’actionneur à l’aide des touches fléchées

} Password edit Définition d’un mot de passe local pour le pupitre de commande (} 4.5)

} HMI control Préréglage de la commande d’appareils via le pupitre de commande (} 4.6)

} LCD adjustment Rotation de l’affichage sur l’écran de 180°º

Tab.�4/2 : Commandes de menu (récapitulatif )



4.3 Menu [Diagnostic]

Pour l’affichage des données système et des réglages actuel�lement utilisés :

1. sélectionnez le menu [Diagnostic] dans le menu principal. <ENTER>

2. sélectionnez une commande de menu. <ENTER>

{ } A l’aide des touches fléchées, faites défiler lesdonnées.

ESC Utilisez la touche <Menu> pour revenir au menude niveau supérieur.

[Diagnostic] [...] Description

[Pos. set table] N° Numéro de l’enregistrement de déplacement

a/r (e) Positionnement absolu (a) ou relatif (r), (e) = économe en énergie

Pos Position cible

Vel Vitesse

acc *) Accélération

dec *) Décélération (freinage)

Work load *) Masse additionnelle (= masse de la pièce)

oui *) A−coup lors de l’accélération

jd *) A−coup lors du freinage

t_MC *) Temps de repos

*) Après 5 s, la partie inférieure de l’affichage change.

} DiagnosticPos.set tableAxis parameterSystem paramet.SW information



[Diagnostic] [...] Description

[Axis parameter] v max Vitesse maximum

x neg Limite de course : fin de course logicielle négative

x pos Limitation de course : fin de course logicielle positive

x zp Décalage du point zéro de l’axe

Tool load Masse d’outillage (p.�ex. une pince sur le panneau frontal ou sur la tige de piston)

[System paramet.] Load Power Tension sous charge ok?

VDig Tension numérique (= tension logique) [V]

I max Courant par phase d’enroulement max. [A]

P_Pos Puissance moyenne lors de la dernière opération de position�nement [W]

t_Pos Durée de la dernière opération de positionnement [s]

Cycle Nombre d’opérations de déplacements

Mode Unité de mesure [mm]

Hom.meth. Méthode de déplacement de référence :� RefS.n : capteur de référence dans le sens négatif� RefS.p : capteur de référence dans le sens positif� Bl.pos : butée fixe dans le sens pos.� Bl.neg : butée fixe dans le sens nég.� LimS.p : capteur de fin de course dans le sens pos.� LimS.n : capteur de fin de course dans le sens nég.

Ref. switch Position de commutation du capteur de référence paramétré

Neg. Lim−Sw Position de commutation du capteur de fin de course négatif

Pos. Lim−Sw Position de commutation du capteur de fin de course positif

T_Motor Température du moteur linéaire [°C]

T_LACI Température du SFC−LACI [°C]

[SW information] Version du firmware du SFC−LACI

Tab.�4/3 : Menu [Diagnostic]



4.4 Menu [Positioning]

Démarrage d’un déplacement de référence ou d’un déplace�ment de positionnement

AvertissementLes axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Il existe un risque de blessures dansle cas de collisions.

· Veillez à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la chargeen mouvement.

Nota· Avant le lancement d’un déplacement de référence, s’as�surer que :

� le système de positionnement est complètementinstallé, câblé et alimenté en tension,

� le paramétrage est terminé.

· Ne lancez un déplacement de positionnement que si

� le système de base est défini par un déplacement deréférence,

� vous vous êtes assuré que les fins de course logiciel�les sont suffisamment éloignées des positions de finde course mécaniques/butées fixes (au moins 1 mm).

NotaNotez que les enregistrements de déplacements avec lavitesse v = 0 ou une position cible incorrecte ( −> erreurTARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés.



Le menu « Positioning » contient des enregistrements per�mettant de lancer un déplacement de référence ou un dépla�cement de positionnement.

NotaEffectuez le déplacement de référence et le déplacementde positionnement en respectant scrupuleusement lesétapes indiquées ci−dessous.

� Déplacement de référence : paragraphes 5.2.1 à 5.2.3

� Déplacements de positionnement/déplacements d’essai : Paragraphe 5.2.8

[Positioning] Description Nota

[Homing] Lancement d’un déplacement de réfé�rence en utilisant la méthode de dépla�cement de référence définie

Réglage des paramètres : voir [Settings] [Homing parameters]

[Move posit.set]

Lancement d’un enregistrement dedéplacement précis du tableaud’enregistrements de déplacements

Le paramétrage et la prise de référencedoivent être terminés !

[Demo posit.tab]

Test de tous les enregistrements de déplacements du tableau d’enregistre�ments de déplacements (mode de fonc�tionnement « Demo Mode »

Le paramétrage et la prise de référencedoivent être terminés !Il doit y avoir au moins deux enregistre�ments de déplacements en mémoire.

Tab.�4/4 : Menu [Positioning]

Interruption d’un déplacement

EMERG.STOP

Le <Menu> permet d’annuler une opération depositionnement (> Error modeEMERG.STOP).

Menu

DEMOSTOP

Vous pouvez interrompre le « Demo Mode »[Demo posit tab] avec <Enter>. L’enregistre�ment de déplacement en cours est exécutéavant l’arrêt de l’axe. Lors d’un nouveau lan�cement, l’opération commence avec l’enregis�trement de déplacement 1.

Enter

} PositioningHomingMove posit. setDemo posit. tab



4.5 Menu [Settings]

Pour le paramétrage du système d’axe et des enregistre�ments de déplacements :

1. Dans le menu principal, sélectionnez l’option [Settings].<ENTER>

2. sélectionnez une commande de menu. <ENTER>

[Settings] Description Tronçon

[Axis type] Axe piloté par le SFC−LACI 4.5.1

[Axis parameter] Mode d’apprentissage pour le réglage des paramètres de l’axe 4.5.2

[Homing paramet.] Réglage de la méthode de déplacement de référence et desvitesses pendant le déplacement de référence

4.5.3

[Position set] Mode d’apprentissage pour la programmation du tableaud’enregistrements de déplacements

4.5.4

[Jog mode] Mode test pas à pas : Déplacement avec les touches fléchées 4.5.5

[Password edit] Définition d’un mot de passe pour le pupitre de commande 4.5.6

Tab.�4/5 : Menu [Settings]

NotaLes paramètres réglés sont actifs immédiatement après lavalidation avec OK <ENTER>.

· Sauvegardez les réglages dans l’EEPROM de façon per�manente avec [SAVE...]. C’est seulement ainsi que lesparamètres sont conservés après mise hors tension ouune panne de l’alimentation électrique.

} SettingsAxis typeAxis parameterHoming paramet.Position setJog modePassword edit



4.5.1 [Settings] [Axis type]

L’actionneur raccordé est identifié automatiquement.

4.5.2 [Settings] [Axis parameters]

Mode d’apprentissage pour le réglage des paramètres del’axe

· Respectez les instructions figurant aux paragraphes 5.2.4et 5.2.5.

[Axis parameter] Description

[Zero point] *) Décalage du point zéro de l’axe

[SW−limit−neg] *) Fin de course logicielle négative

[SW−limit−pos] *) Fin de course logicielle positive

[Tool load] Masse d’outillage, p.�ex. une pince sur le panneau frontal/la tige de piston

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mé�moire EEPROM !

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement deréférence réussi.

NotaUn nouveau déplacement de référence est nécessaireaprès toute modification du point zéro de l’axe.

Le point zéro du projet PZ ne peut être réglé que via FCT oul’objet CI�21F4h.



4.5.3 [Settings] [Homing parameters]

Réglage de la méthode du déplacement de référence et desvitesses pendant le déplacement de référence.

· Respectez les instructions figurant dans le chapitre 5.2.1.

[Hom. paramet.] Param. Description

[Homing method] switch negative Déplacement de référencesur le capteur de référenceintégré sur la fin de courserentrée avec recherched’index

block negative Déplacement de référencesur la butée fixe négative

block positive Déplacement de référencesur la butée fixe positive

Remarque : Les autres méthodes de déplace�ments de référence ne peuvent être configu�rées que via le FCT.

[Velocity v_rp] v_rp Vitesse de recherche dupoint de référence

[Velocity v_zp] v_zp Vitesse lors du déplacementvers le point zéro de l’axe

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mé�moire EEPROM !

NotaUn nouveau déplacement de référence est nécessaireaprès toute modification de la méthode de déplacementde référence.

La vitesse maximale lors du déplacement de référence a étélimitée en usine.



4.5.4 [Settings] [Position set]

Paramétrage du tableau d’enregistrements de référence

· Respectez les instructions figurant au paragraphe 5.2.7.

· Sélectionnez d’abord le numéro de l’enregistrement dedéplacement souhaité. Les réglages suivants concernentl’enregistrement de déplacement sélectionné.

[Position set] Param. Description

[Position nr] N° Numéro de l’enregistrement de déplacement [1 à 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Mode de positionnementAbsolu = indication de position qui se rapporte au point zéro du projetRelatif = indication de position qui se rapporte à la position actuellee = générateur de trajectoire économe en énergie

[Position] *) xt Position cible en [mm]

[Velocity] vel Vitesse de déplacement en [mm/s]

[Acceleration] a Accélération en [mm/s2]

[Deceleration] d Décélération en [mm/s2]

[Jerk Acc] Oui A−coup lors de l’accélération [m/s3]

[Jerk Dec] jd A−coup lors de la décélération [m/s3]

[Work load] m Masse additionnelle (= masse de la pièce) en [g]

Time MC t_MC Temps de repos (délai entre le moment où la fenêtre cible est atteinteet le forçage de « Motion Complete »)

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement de référence réussi.



4.5.5 [Settings] [Jog Mode]

A l’aide des touches fléchées, l’actionneur peut être déplacéde façon continue (également possible sans déplacement deréférence antérieur). Les fins de course logicielles n’ont alorspas de fonction.

4.5.6 [Settings] [Password edit]

Pour éviter un écrasement ou une modification non auto�risé(e) ou involontaire des paramètres de l’appareil, l’accèsvia le pupitre de commande peut être protégé par un mot depasse (local). En usine, aucun mot de passe n’est prédéfini(réglage par défaut 000).

· Conservez le mot de passe du contrôleur SFC−LACI dansun endroit approprié, p.�ex. dans la documentation in�terne de votre installation.

Si le mot de passe actif du contrôleur SFC−LACI est perdu :en cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par lasaisie d’un mot de passe maître. Pour cela, adressez−vous àvotre partenaire de service après−vente Festo.

Définition d’un mot de passe

Sélectionnez [Password edit] dans le menu [Settings] :

Entrez un mot de passe à 3 chiffres. La position de saisie actuelle est marquée d’un point d’interrogation.

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre com�pris entre 0 et 9.

2. Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante est affichée.

3. Enregistrez votre réglage après la saisie du 3e�chiffre avecSAVE <Enter>.

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



Saisie du mot de passe

Dès qu’un mot de passe est actif, il est automatiquementdemandé lors de l’appel des commandes de menu [Positioning], [Settings] ou [HMI control].

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionnez un chiffre com�pris entre 0 et 9.

2. Validez votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante est affichée.

3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie.

Une fois le mot de passe correct saisi, toutes les fonctions deparamétrage et de commande du pupitre de commande sontactivées jusqu’à la coupure de l’alimentation électrique.

Modification/désactivation du mot de passe

Si le mot de passe n’a pas encore été saisi depuis la misesous tension :

· Sélectionnez [Password edit] dans le menu [Settings] et saisissez le mot de passe précédent à 3 chiffres :

1. A l’aide des touches fléchées, entrez un chiffre comprisentre 0 et 9.

2. Validez votre saisie avec OK<Enter>. La position de saisiesuivante est affichée.

3. Répétez la saisie pour les autres positions de saisie.

Si le mot de passe a déjà été saisi depuis la mise soustension :

4. Entrez le nouveau mot de passe à 3 chiffres. Pour désacti�ver le mot de passe, entrez « 000 ».

5. Enregistrez votre réglage après la saisie du dernier chiffreavec SAVE <Enter>.

Enter Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

Enter Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> OK <Enter>

New Password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <––> SAVE <Enter>



4.6 Commande de menu « HMI control »

Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et [Settings], le réglage « HMI: on » est nécessaire. Ce n’estqu’alors que le contrôleur SFC−LACI est prêt à traiter lessaisies de l’opérateur sur le pupitre de commande.

AttentionLorsque la commande est activée via le pupitre de com�mande ou le FCT (HMI :�on), l’actionneur ne peut pas êtrearrêté à l’aide de l’entrée STOP de l’interface de com�mande.

Il vous sera éventuellement demandé de modifier le réglageHMI lors de la sélection des commandes de menu. Il esttoutefois également possible de modifier directement leréglage via la commande de menu [HMI control].

HMI 1) Commande d’appareils

on [activé]

� L’interface de paramétrage est activée. La commandeet le paramétrage se font manuellement via le pupitrede commande ou le FCT.

� L’interface de commande est désactivée. L’état de tou�tes les entrées est ignoré. L’état des sorties est sansimportance.

off[désac�tivé]

La commande d’appareils s’effectue via l’interface decommande.

1) Human Machine Interface

Mise en service


Chapitre 5

5. Mise en service


Table des matières

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’actionneur 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier l’alimentation électrique 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Avant la mise sous tension 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.4 Accès simultanés au contrôleur 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement SFC−LACI−...−H2) 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−8 . . . . . . . . .

5.2.2 Activer la commande d’appareils 5−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Exécution d’un déplacement de référence 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Apprentissage des fins de course logicielles 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Réglage de la masse d’outillage 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Apprentissage d’enregistrements de déplacements 5−17 . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Déplacement d’essai 5−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec FCT 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du FCT 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Marche à suivre 5−22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Contrôle du fonctionnement 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Communication avec l’automate de niveau supérieur 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Description des E/S 5−26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Fonctions (diagrammes temporel) 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Enchaînement d’enregistrements 5−41 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.4 Utilisation de Hardware−Enable 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.5 Utilisation des sorties numériques locales 5−43 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.6 Utilisation d’un frein/d’une unité de blocage 5−50 . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.7 Positions−Sampling (mesure à la volée) 5−53 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Consignes relatives au fonctionnement 5−55 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Mise en service


5.1 Opérations préliminaires à la mise en service

AvertissementRisque de blessures.Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions risquent de causer degraves blessures ou de détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés (p.�ex. grâce à une grille de protection) etqu’aucun objet ne se trouve dans la zone de déplace�ment tant que le système est raccordé aux sourcesd’énergie.

Pour effectuer la mise en service, il faut que la mécaniquesoit configurée et qu’un système de base de mesure soit dé�fini (voir Tab.�1/1). Le système de mesure de base permet dedéterminer toutes les positions pouvant par �ex. être accos�tées avec un enregistrement de déplacement à partir dutableau d’enregistrements de déplacements.

· Effectuer le paramétrage ou la mise en service avec lepupitre de commande ou le FCT, comme décrit dans leschapitres suivants et dans l’aide du FCT/PlugIn.

· Contrôlez les préréglages dans le menu [Diagnostic].

· Pour terminer la mise en service, respecter les consignesrelatives au fonctionnement données dans l’aide duFCT/PlugIn et au paragraphe 5.6.

5. Mise en service


5.1.1 Contrôle de l’actionneur

NotaL’actionneur ne doit pas être déplacé contre une butéesans amortissement.

· Utilisez des amortisseurs ou des tampons sur toutes lesbutées (exception : déplacement de référence sur unebutée fixe).

· Avant la mise en service, vérifier que l’actionneur et lecontrôleur sont complètement montés et câblés et que lesdimensions de la zone de travail sont suffisantes pour uneutilisation avec charge utile.

· Respecter les instructions de la notice d’utilisation del’actionneur.

5.1.2 Vérifier l’alimentation électrique

AttentionInterruption des instructions en cours en cas d’alimenta�tion électrique insuffisante (« LOAD POWER DOWN »)

· Assurez−vous que la tolérance de l’alimentation électri�que en pleine charge peut être respectée directementsur le connecteur d’alimentation du contrôleur SFC−LACI(v. Chap. 3.2).

AttentionPerte de la position de référence en cas d’alimentationlogique insuffisante

· Exécuter un déplacement de référence après chaqueactivation ou panne de l’alimentation logique, afind’ancrer le système de mesure de base au point deréférence.

Le SFC−LACI n’effectue pas d’instructions de déplacements’il n’est pas référencé.

5. Mise en service


5.1.3 Avant la mise sous tension

L’interface de commande est normalement activée [HMI= off ]lorsque le contrôleur SFC−LACI est mis sous tension.

AttentionMouvements inattendus de l’actionneur dus à un paramé�trage erroné ou incomplet

· Assurez−vous que, lors de la mise sous tension ducontrôleur SFC−LACI, aucun signal ENABLE n’est présentsur l’interface de commande.

· Paramétrez complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE ou [HMI = on].

5. Mise en service


5.1.4 Accès simultanés au contrôleur

AttentionDes accès simultanés ou alternés au contrôleur SFC−LACIvia le FCT, le pupitre de commande et l’interface de com�mande peuvent causer des erreurs imprévisibles.

· Veillez à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande du contrôleurSFC−LACI.

NotaDans les cas suivants, l’accès en écriture (p.�ex. charge�ment de paramètres) ou en commande (p.�ex. pour le « Déplacement manuel » ou pour le lancement d’un dépla�cement de référence) au contrôleur SFC−LACI via le FCTn’est pas autorisé :

� pendant l’exécution d’un déplacement par le SFC−LACIou en cas de lancement d’un déplacement pendant l’accès (p.� ex. via le pupitre de commande),

� pendant le paramétrage ou la commande avec le pupitrede commande sur le contrôleur SFC−LACI.

Attention :

· L’automate ne doit pas être activé via le FCT lorsquel’actionneur est en mouvement ou si commande est encours via les E/S.

5. Mise en service


5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement SFC−LACI−...−H2)

Des informations sur les fonctions des touches et la structuredes menus du pupitre de commande figurent dans le chapitre 4.

Résumé de la première mise en service

Etapes de mise en service Chap.

1. Avant la mise sous tension : Assurez−vous qu’aucunENABLE n’est présent sur l’interface de commande.

5.1.3

2. Définissez les paramètres du déplacement de référence:� méthode de déplacement de référence� vitesse de recherche vers le point de référence,� vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe

5.2.1

3. Activer la commande d’appareils pour le pupitre decommande [HMI = on]

5.2.2

4. Effectuer un déplacement de référence. 5.2.3

5. Apprentissage du point zéro de l’axe 5.2.4

6. Apprentissage des fins de course logicielles 5.2.5

7. Réglage de la masse d’outillage. 5.2.6

8. Entrez les enregistrements de déplacement. 5.2.7

9. Effectuez un déplacement d’essai. Contrôler les réac�tions de déplacement, les points de base et la zone detravail. Si nécessaire, optimiser les réglages.

5.2.8

10. Tester le fonctionnement de l’interface de commande. 5.4

11. Pour terminer la mise en service, respectez les consignes pour l’exploitation.

5.6

Tab.�5/1 : Etapes de mise en service

5. Mise en service


5.2.1 Réglage des paramètres du déplacement de référence

Mettez le contrôleur SFC−LACI sous tension. Le contrôleurSFC−LACI effectue automatiquement un test interne dès quela tension logique est appliquée. L’écran affiche ensuite briè�vement le logo Festo et passe à l’affichage de l’état.

Selon la méthode de déplacement de référence, le point deréférence est déterminé de la manière suivante :

� via le capteur de référence intégré de l’actionneur avecrecherche d’indexation finale (recommandé) ou

� via une butée fixe (que le client devra fixer à l’extérieur).

Pour le déplacement de référence sur le capteur, seul le cap�teur de référence de l’actionneur peut être sélectionné sur lepupitre de commande. Utiliser le FCT pour effectuer le para�métrage si d’autres options sont nécessaires.

Le déroulement du déplacement de référence est décrit dansle paragraphe 1.6.

Pour la recherche du point de référence et pour le déplace−ment suivant vers le point zéro de l’axe, il est possible derégler deux vitesses différentes. La vitesse maximale a étélimitée en usine.

5. Mise en service


Lors d’un déplacement de référence sur une butée fixe :

1. Mesurez l’écart entre le point de référence et la fin decourse rentrée (décalageRef, voir Tab.�1/3).

2. Saisissez la valeur (± 1�mm) dans le FCT ou via l’objet CI 6410/16h.

NotaImprécisions de réglage

Si le décalage du point de référence n’est pas saisi, celapeut générer lors de petites (100 mm) ou de grandes(400�mm) courses nominales des imprécisions de réglage(p.�ex. dépassement).

Lors d’un déplacement de référence sur le capteur de réfé�rence intégré de l’actionneur, la position du point de réfé�rence est connue (6 mm) et n’a pas besoin d’être saisie. Cecapteur de référence ne doit pas être déplacé.

AttentionDétérioration de composants en cas de dépassement de laforce d’impact admissible

· Exploitez uniquement l’actionneur avec la masse admis�sible (voir la notice d’utilisation de l’actionneur).

· Si besoin, limitez le courant maximal (puissance) pen�dant le déplacement de référence via

� le FCT ou

� l’objet CI 6073h « Max. current ».

5. Mise en service


Paramétrage

1. Réglez l’un après l’autre :

� Méthode de déplacement de référence [Homing method]

� Vitesse de recherche pour la définition du point deréférence [Velocity v_rp]

� Vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe[Velocity v_zp].

2. Validez chaque paramètre avec OK<Enter>. Ainsi, le réglage dans l’actionneur est actif.

3. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulement ainsique les paramètres sont conservés également après lamise hors tension ou une panne de l’alimentation électri�que.

5.2.2 Activer la commande d’appareils

· Activez la libération du pupitre de commande afin quecelui−ci puisse commander le SFC−LACI [HMI�=�on]. L’inter�face de commande du SFC−LACI est ainsi désactivée si�multanément.

AttentionLorsque la commande est activée via le pupitre de com�mande ou le FCT (HMI:on), l’actionneur ne peut pas êtrearrêté à l’aide de l’entrée STOP de l’interface de com�mande.

Recherche du point de commutation : Lors de la première activation du régulateur ENABLE ou[HMI�=�on], l’actionneur détermine son point de commutation(vibrations) pendant quelques secondes.

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

PLEASE WAIT!COMMUT.–POINTEVALUATION ISACTIVE.

5. Mise en service


5.2.3 Exécution d’un déplacement de référence

Aperçu

AvertissementRisques de blessures��!

Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions risquent de causer degraves blessures ou de détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zonede déplacement tant que le système est raccordé auxsources d’énergie.

AttentionSi la méthode de déplacement de référence est modifiée,les réglages d’usine du décalage du point zéro de l’axesont restaurés (voir le paragraphe 5.2.4). Les fins decourse logicielles et les positions cibles paramétrées dutableau d’enregistrements de déplacements sont conser�vées et se déplacent avec le point zéro de l’axe.

· Effectuez toujours un déplacement de référence aprèsune modification de la méthode de déplacement de réfé�rence.

· Si nécessaire, recommencez l’apprentissage du déca�lage du point zéro de l’axe.

En cas de modification du point zéro de l’axe :

· Effectuez de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

Le déroulement du déplacement de référence est décrit dansle paragraphe 1.6.

5. Mise en service


Lancement d’un déplacement de référence

1. Sélectionnez [Positioning] [Homing].

2. Lancez le déplacement de référence avec START <Enter>.

En cas de besoin, il est possible d’annuler le déplacement deréférence à l’aide de la touche <Menu> (STOP).

Si aucun signal de référence n’est détecté sur le capteur deréférence pendant le déplacement de référence avant quel’actionneur atteigne une butée fixe ou un capteur de fin decourse, l’actionneur fait demi−tour et recherche le capteurdans l’autre sens (voir le paragraphe 1.6.1). Si aucun signalde référence n’y est pas non plus détecté, le SFC−LACI s’arrêteet signale une erreur (HOMING ERROR). Le déplacement deréférence doit être répété après la validation du messaged’erreur :

1. Validez le message d’erreur avec <Enter>.

2. Contrôlez le fonctionnement du capteur de référence.

3. Contrôlez le réglage des paramètres.

4. Déplacez si nécessaire l’actionneur à l’aide des touchesfléchées dans une autre position (Menu [Settings] [Jog�Mode]).

5. Répétez le déplacement de référence.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


5.2.4 Apprentissage du point zéro de l’axe

Réglages en usine Point zéro de l’axe :� Déplacement de référence sur le capteur de référence: 0 mm� Déplacement de référence sur une butée fixe négative : +1 mm� Déplacement de référence sur une butée fixe positive : −1 mm

NotaRisque de surcharge lors d’un déplacement de référencesur une butée : L’actionneur ne doit pas forcer en permanence contre unebutée mécanique (échauffement excessif ).

· Assurez−vous que le point zéro de l’axe est situé à 1 mmminimum de la butée mécanique.

L’actionneur quitte ainsi la butée mécanique après détection du point de référence.

Si nécessaire, effectuez l’apprentissage du point zéro del’axe :

AvertissementLors de l’apprentissage, l’actionneur se déplace.

· Veillez à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la masseen mouvement.

1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacez manuellementl’actionneur sur le point zéro de l’axe souhaité.

3. Validez la position accostée avec OK <Enter>.

4. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM.

5. Pour ce faire, procédez à un nouveau déplacement de réfé�rence (voir le paragraphe 5.2.3). A la fin du déplacement deréférence, l’actionneur est positionné sur le nouveau pointzéro de l’axe.

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW–limit–negSW–limit–posSAVE

5. Mise en service


NotaEn cas de modification du point zéro de l’axe :

Les fins de course logicielles préexistantes et les positionscibles du tableau de positions se déplacent avec le pointzéro de l’axe.

· Effectuez de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

Le point zéro du projet PZ ne peut être réglé que via le FCT oul’objet 21F4h.

5. Mise en service


5.2.5 Apprentissage des fins de course logicielles

Réglages d’usine selon la méthode de déplacement de référence :

Méthode de déplacementde référence

Réglages en usine [mm]

Capteur de référence (AZ : 0 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = (course nominale − 10)

Butée négative (AZ : +1 mm) SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = course nominale

Butée positive (AZ : −1 mm) SW−limit−neg = −course nominaleSW−limit−pos = 0

Si nécessaire, effectuez l’apprentissage des fins de courselogicielles :

1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] ou[SW−limit−pos].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacez l’actionneur.

NotaL’actionneur ne doit pas être déplacé contre une butéesans amortissement.

· Paramétrez les fins de course logicielles de façon à cequ’elles soient éloignées d’au moins 1 mm de la butéede fin de course la plus proche.

3. Validez la position accostée avec OK<Enter>. Le réglage estainsi activé.

4. Enregistrez les réglages de paramètres dans l’EEPROMavec [SAVE]. C’est seulement ainsi que les paramètressont conservés après mise hors tension ou une panne del’alimentation électrique.

5. Mise en service


5.2.6 Réglage de la masse d’outillage

Le poids des outils (p.�ex. pince) sur le panneau frontal (ou la tige de piston) de l’actionneur doit être inscrit à cetendroit.

1. Sélectionnez [Settings] [Axis parameter] [Tool load].

2. A l’aide des touches fléchées, réglez la masse d’outillage.

3. Validez le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglage dansl’actionneur est actif.

4. Enregistrez les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM.

La masse additionnelle (= masse des différentes pièces) estpar contre inscrite dans les enregistrements de déplacements([Settings][Position set][Work load]).

5. Mise en service


5.2.7 Apprentissage d’enregistrements de déplacements

Conditions préalables :

� L’actionneur est complètement installé, câblé et alimenté entension.

� Le contrôleur SFC−LACI est correctement paramétré.

� Le déplacement de référence a été effectué avec succès.

� Le point zéro de l’axe et les positions de fin de course logi�cielles sont correctement réglés.

Entrez les enregistrements de déplacements comme suit :

1. Sélectionnez [Settings] [Position set] [Position nr] pour activer l’enregistrement de déplacement souhaité (1 à 31).

2. Complétez ou corrigez le mode de positionnement de l’enre�gistrement de déplacement :

· Sélectionnez [Pos set mode] et réglez le mode de posi�tionnement à l’aide des touches fléchées :absolu (a) = indication de position absolue, rapportéeau point zéro du projet, relatif (r) = indication de position relative, rapportée à laposition actuelle, économe en énergie (..e) = dynamique plus élevée pourun échauffement moindre, le profil de déplacement pa�ramétré (trapèze) n’est toutefois pas strictement res�pecté.

· Validez la valeur avec OK<Enter>.

NotaEn cas de modification du mode de positionnement :

· Contrôlez à l’étape suivante la vraisemblance d’une po�sition cible préexistante, le cas échéant, de cet enregis�trement de déplacement.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationDecelerationJerk AccJerk DecWork loadTime MCSAVE

5. Mise en service


3. Effectuez l’apprentissage de la position cible de l’enregis�trement de déplacement :

· Sélectionnez [Position].

· A l’aide des touches fléchées, déplacez manuellementl’actionneur sur la position cible souhaitée.

· Validez la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, le paramètre de la position cible et du mode depositionnement dans l’actionneur est actif.

4. Réglez la vitesse :

· Sélectionnez [Velocity].

· A l’aide des touches fléchées, réglez la vitesse deconsigne.

· Validez le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglagedans l’actionneur est actif.

5. Réglez le reste des paramètres de cet enregistrement dedéplacement en conséquence. Tenez compte des élé�ments suivants :

� « Jerk » : l’à−coup en [m/s3] est la première dérivée de l’accélération. Des valeurs plus basses permettentd’obtenir un démarrage plus doux. « Jerk Acc » : à−coup lors de l’accélération. « Jerk Dec » : à−coup lorsde la décélération.

� « Work load » : masse des différentes pièces, voir leparagraphe 5.2.6.

� « Time MC » (temps de repos) : délai entre le momentoù la fenêtre cible est atteinte et le forçage de MC ( « Motion Complete »).

6. Sauvegardez cet enregistrement de déplacement avec[SAVE] dans l’EEPROM.

7. Entrez l’enregistrement de déplacement suivant.

5. Mise en service


5.2.8 Déplacement d’essai

1. Saisissez plusieurs enregistrements de déplacements (} 5.2.7).

· Réglez p.�ex. les positions cibles sur les limites de lazone de déplacement pour contrôler les positions defin de course logicielles.

· Réglez p. �ex. différentes vitesses.

2. Sélectionnez [Positioning] [Move posit set] pour exécuterun enregistrement de déplacement donné, ou

3. Sélectionnez [Positioning] [Demo posit tab] pour exécutertous les enregistrements de déplacements. Pour cela, aumoins deux enregistrements de déplacements doivent setrouver dans le tableau d’enregistrements de déplace�ments.

En « Demo Mode », tous les enregistrements de déplace�ments du tableau d’enregistrements de déplacements sontexécutés les uns après les autres. Si le tableau d’enregistre�ments de déplacements contient un enregistrement avec lavitesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistrementssuivants ne sont pas exécutés ; le cycle de positionnement sepoursuit à partir de l’enregistrement de déplacement 1.

4. Lancez le déplacement d’essai.

La commande EMERG.STOP <Menu> permet d’annulerimmédiatement l’opération de positionnement en cours.

La commande DEMO STOP <Enter> permet d’arrêter lecycle de positionnement [Demo posit tab]. L’enregistre�ment de déplacement en cours est néanmoins encoremené à terme.

· Contrôlez le positionnement.

· Contrôlez les positions affichées de l’axe.

5. Si nécessaire, optimisez les réglages existants.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


5.3 Mise en service avec FCT

Le Festo Configuration Tool (FCT) est une plate−forme deconfiguration logicielle qui permet de configurer et de mettreen service différents composants ou appareils Festo.

Le FCT se compose des éléments suivants :

� une structure d’accueil (Framework) comme point de démarrage du programme et point de commencementavec gestion unique des données et du projet pour tousles types d’appareils compatibles,

� un PlugIn pour chaque besoin spécifique d’un type d’ap�pareil (p.� ex. SFC−LACI) avec les descriptions et boîtes dedialogue requises. Les PlugIns sont gérés et lancés à par�tir de la structure d’accueil.

Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l’aide ou des parties de celle−cisans mettre le PC sous tension, il est possible d’utiliser unedes possibilités suivantes :

· Imprimez à l’aide du bouton « Print » de la fenêtre d’aidedirectement certaines pages de l’aide ou toutes les pagesd’un livre à partir du sommaire de l’aide.

· Imprimez une version imprimable de l’aide existante auformat Adobe PDF :

Version imprimable

Répertoire Datei [Fichier]

Aide FCT(Framework)

...(Répertoire d’installation FCT)\Help\ � FCT_de.pdf

Aide PlugIn(SFC−LAC)

...(Répertoire d’installation FCT)\HardwareFamilies\Festo\SFC−LAC\V...\Help\

� SFC−LAC_de.pdf

Adobe Reader est nécessaire pour utiliser la version imprima�ble au format Adobe PDF.

5. Mise en service


5.3.1 Installation du FCT

NotaLe FCT−PlugIn SFC−LAC V 3.0.0 supporte les contrôleurs demoteurs SFC−LACI−...−IO, version Firmware V 1.00.

Sur les versions plus récentes du SFC−LACI, vérifiez s’ilexiste un PlugIn actualisé pour ces dernières. Le caséchéant, adressez−vous à Festo.

NotaDes droits d’administrateur sont nécessaires pourl’installation du FCT.

Le FCT est installé avec un programme d’installation sur votre PC.

1. Fermez toutes les applications.

2. Insérez le CD « Festo Configuration Tool » dans votre lec�teur de CD−ROM. Si l’exécution automatique est activéesur votre système, l’installation démarre automatique�ment et vous pouvez ignorer les étapes 3 et 4.

3. Sélectionnez [Exécuter] dans le menu Démarrer.

4. Entrez D:\setup (le cas échéant, remplacez la lettre D parla lettre correspondant à votre lecteur de CD−ROM).

5. Suivez les instructions affichées à l’écran.

5. Mise en service


5.3.2 Marche à suivre

Lancement du FCT

1. Raccordez le SFC−LACI à votre PC via l’interface de para�métrage (RS232). } Chapitre 3.5.

2. Lancez le FCT : Double−cliquez sur l’icône FCT sur le Bureau � ou � Dans le menu Windows [Démarrer], sélectionnez l’option[Festo Software] [Festo Configuration Tool].

3. Créez un projet dans FCT ou ouvrez un projet existant.Ajoutez un appareil au projet avec le PlugIn SFC−LAC.

Consignes de mise en service et de paramétrage

Structure FCT Vous trouverez des informations concernant le travail avecdes projets et l’ajout d’un appareil dans un projet dans l’aiderelative à la structure FCT avec la commande [Help] [ContentsFCT general].

PlugIn SFC−LAC Le PlugIn SFC−LAC pour le FCT assiste l’exécution de toutesles étapes nécessaires pour la mise en service d’un SFC−LACI.Les paramétrages nécessaires peuvent être exécutés horsligne, en d’autres termes �sans que le SFC−LACI soit raccordéau PC. Cela permet la préparation de la mise en service réelle,p.�ex. dans le bureau d’étude pour la configuration d’uneinstallation.

D’autres informations sont disponibles dans l’aide du PlugIn :Commande [Aide] [Contenu du PlugIn installé] [Festo (Nom dufabricant)�] [SFC−LAC (nom du PlugIn)�].

5. Mise en service


Commande d’appareils

L’interface de commande est normalement activée [HMI= off ]lorsque le contrôleur SFC−LACI est mis sous tension.

AttentionDéplacements inattendus de l’actionneur dus à un para�métrage erroné


· Paramétrez complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE (interface de com�mande), « Activation » (FCT) ou [HMI = on] (pupitre decommande).

Pour que le FCT puisse commander l’unité SFC−LACI raccor�dée, l’interface de commande de l’unité SFC−LACI doit êtredésactivée et l’activation de la commande pour le FCT doitêtre forcée (FCT/HMI = On). L’état réel du bit de commandeENABLE est alors inactif.

· Pour ce faire cochez dans la fenêtre « Project output », registre « Operate » sous « Device Control » la case « FCT/HMI ». L’interface de commande du SFC−LACI est ainsi désactivéeet l’activation de la commande à partir du FCT définie.

5. Mise en service


5.4 Contrôle du fonctionnement

AvertissementRisque de blessures.

Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer desblessures corporelles et des dommages matériels.

· N’activez le régulateur que lorsque le système d’axes aété installé et paramétré de façon correcte.

Afin que le SFC−LACI puisse être commandé via l’interface decommande, la commande d’appareils manuelle doit êtredésactivée :

� via le pupitre de commande du SFC−LACI avec lacommande de menu [HMI�control] (HMI = off).

� avec le FCT sous « Device Control » dans la fenêtre « Project output » (commande FCT).

Pour vérifier la configuration et la structure de l’axe, entrezd’abord un programme de test simple ou simulez la com�mande par un forçage direct des entrées.

· Pour cela, respectez la description des fonctions del’interface de commande dans le paragraphe 5.5.1.

· Sur le SFC−LACI, mettez les entrées du système nécessai�res à disposition. Le signal 1 doit être présent sur les en�trées ENABLE (régulateur et étage de sortie de puissanceactivés) et STOP.

· Tenez également compte des signaux de sortie. Le sig�nal 1 est présent sur la sortie READY (opérationnel) lors�que le régulateur et l’étage de sortie de puissance sontactivés et qu’aucune erreur n’a été détectée.

· Paramétrez ou lancez le déplacement de référence ainsique quelques déplacements.

· Contrôlez le positionnement.

5. Mise en service


5.5 Communication avec l’automate de niveau supérieur

AvertissementRisques de blessures. Les erreurs de paramétrage peuventprovoquer des blessures corporelles et des dommagesmatériels.

· N’activez le régulateur que lorsque le systèmed’axes a été installé et paramétré de façon correcte.

· Exécutez un déplacement de référence après chaqueactivation de l’alimentation logique, après une modifica�tion de la méthode d’enregistrement de référence etaprès une modification du point zéro de l’axe.

Utilisez le câble de commande conformément à l’annexe A.2pour raccorder le SFC−LACI à une commande de niveausupérieur (API/PCI).

AvertissementLa présence d’une tension et une mauvaise manipulationdes broches de sortie peuvent provoquer des dommagesmatériels graves, aussi :


· Respectez la limitation de courant sur les sorties.

5. Mise en service


5.5.1 Description des E/S

L’affectation des broches de l’interface de commande estdécrite dans le paragraphe 3.6.

Enregistrement Dans la variante E/S du SFC−LACI, il est possible de sélectionnerde déplacement : E1 ... E5 librement 31 enregistrements (1...31). L’enregistrement de dé�

placement 0 exécute le déplacement de référence. La sélectiondes enregistrements de déplacements se fait via le codage bi�naire des entrées E1 ... E5.

Enregistrement dedéplacement

E5 (24) E4 (23) E3 (22) E2 (21) E1 (20)

0 1) 0 0 0 0 0

1 0 0 0 0 1

2 0 0 0 1 0

3 0 0 0 1 1

4 0 0 1 0 0

5 0 0 1 0 1

6 0 0 1 1 0

7 0 0 1 1 1

8 0 1 0 0 0

9 0 1 0 0 1

10 0 1 0 1 0

11 0 1 0 1 1

12 0 1 1 0 0

13 0 1 1 0 1

14 0 1 1 1 0

15 0 1 1 1 1

1) Déplacement de référence

5. Mise en service


E1 (20)E2 (21)E3 (22)E4 (23)E5 (24)Enregistrement dedéplacement

16 1 0 0 0 0

17 1 0 0 0 1

18 1 0 0 1 0

19 1 0 0 1 1

20 1 0 1 0 0

21 1 0 1 0 1

22 1 0 1 1 0

23 1 0 1 1 1

24 1 1 0 0 0

25 1 1 0 0 1

26 1 1 0 1 0

27 1 1 0 1 1

28 1 1 1 0 0

29 1 1 1 0 1

30 1 1 1 1 0

31 1 1 1 1 1

Tab.�5/2 : Codage binaire de l’enregistrement de déplacement

5. Mise en service


STOP : E6 Signal STOP ou réinitialisation d’une erreur (voir Tab.�3/8)

Entrée Etat STOP (entrée)

E6 1 > 0 Avec MC = signal 0 :� L’actionneur s’arrête avec la rampe pa�

ramétrée (en standard avec la temporisation « Quick−Stop », voir leparagraphe 1.3).

Avec ERROR = signal 0 :� L’erreur est réinitialisée

0 > 1 Après validation de l’erreur ou arrêt del’axe :� Etablir la disponibilité READY > 1

(uniquement si ENABLE = 1)

Un front descendant sur l’entrée STOP interromptl’enregistrement de déplacement dans les conditionssuivantes :

� le signal 0 est appliqué sur MC,

� le signal 1 est appliqué sur Error.

MC (Motion Complete) délivre le signal 0 jusqu’à ce qu’unenregistrement de déplacement soit interrompu avecSTOP (ou que la cible soit atteinte). Un front montant surl’entrée START permet ensuite de redémarrerl’enregistrement de déplacement (si STOP = 1).

Un front descendant sur l’entrée STOP permet de réinitialiserune erreur active dans les conditions suivantes :

� le signal 0 est appliqué sur Error,

� le signal 0 est appliqué sur MC.

Un front montant sur l’entrée STOP permet la remise enservice dans les conditions suivantes :

� le signal 1 est appliqué sur Enable,

� le signal 1 est appliqué sur Error.

5. Mise en service


ENABLE : E7 Activation de l’étage de sortie de puissance et du régulateur

NotaUtilisation d’un frein/d’une unité de blocage :

· Tenez compte des particularités indiquées dans lecontexte des différentes durées de temporisation (voir les paragraphes 1.3 et 5.5.6).

L’application du signal 1 sur l’entrée ENABLE entraîne l’acti�vation du régulateur et de l’étage de sortie de puissance duSFC−LACI.

L’application du signal 0 sur l’entrée ENABLE entraîne la dés�activation du régulateur et de l’étage de sortie de puissancedu SFC−LACI.

NotaLorsque l’étage de sortie de puissance est coupé, le moteur n’est pas alimenté. Ainsi, en cas de montage vertical ou incliné de l’actionneur, la masse en mouvementpeut tomber.

Tant que l’alimentation logique n’est pas coupée, la positionréelle est détectée même après l’arrêt de l’activation. Aucunnouveau déplacement de référence ne doit être exécuté.

Entrée Etat ENABLE (entrée)

E7 Signal 1 L’étage de sortie de puissance etde régulation est activé.

Signal 0 L’étage de sortie de puissance etde régulation est coupé.

0 > 1 Valider l’erreur.

5. Mise en service


START : E8 Lancement de l’enregistrement de déplacement

NotaUtilisation d’un frein/d’une unité de blocage :

· Tenez compte des particularités indiquées dans lecontexte des différentes durées de temporisation (voirl’exemple de frein automatique dans le paragraphe5.5.6).

Un front montant sur l’entrée START permet de lancer l’exécu�tion d’un enregistrement de déplacement dans les conditionssuivantes :

� le signal 1 est appliqué sur READY,

� le signal 1 est appliqué sur MC,

� le signal 1 est appliqué sur STOP,

� l’enregistrement de déplacement désiré est appliqué sur E1...E5.

Entrée Etat START (entrée)

E8 0 > 1 Lancement de l’enregistrement dedéplacement.

Un front descendant sur l’entrée STOP permet d’arrêter l’en�registrement de déplacement (interruption). Lors d’un nou�veau lancement, l’enregistrement de déplacement est à nou�veau exécuté à partir de la position actuelle.

5. Mise en service


MC : S1 Déplacement terminé (Motion Complete)

Sortie Etat MC (sortie)

S1 Signal 0 � L’opération de positionnement est exécutée.

� Une erreur est présente (si ERR = 0).

Signal 1 � Positionnement terminé (la position réelle se trouve dans la fenêtre cible,voir l’objet CI 6067h), ou

� Position de consigne = position réelle(si aucune validation n’est activée).

READY : S2 Disponibilité, toutes les conditions préalables au lancementd’une opération de positionnement sont remplies.

Sortie Etat READY (sortie)

S2 Signal 0 Le système n’est pas opérationnel.� Le signal 0 est appliqué sur ENABLE ou� Erreur présente ou� le signal 0 est appliqué sur STOP.

Signal 1 Le système est opérationnel.� Le signal 1 est appliqué sur ENABLE et� pas d’erreur et� le signal 1 est appliqué sur STOP.

5. Mise en service


ACK : S3 Confirmation (Acknowledge)Le signal ACK confirme la réception du signal START.

Ainsi, il est possible de réaliser p.�ex. les fonctions Handshake(poignée de main) avec l’API/PCI de niveau supérieur (voiraussi paragraphe 5.5.2).

Sortie Etat ACK (sortie)

S3 1 > 0 Signal START accepté.

0 > 1 Entrée START réinitialisée.

La sortie ACK est influencée par l’état de l’entrée START.

En cas de niveau positif sur l’entrée START pendant l’exécu�tion d’un enregistrement de déplacement (signal MC = 0), la sortie ACK reste forcée.

ERROR : S4 Erreur

Le signal 0 sur la sortie ERROR indique que le SFC−LACI signale une erreur (voir le paragraphe 6.4).

Le signal 1 sur la sortie ERROR indique que le SFC−LACI ne signale aucune erreur.

Sortie Etat ERROR (sortie)

S4 Signal 0 Erreur

Signal 1 Aucune erreur

5. Mise en service


5.5.2 Fonctions (diagrammes temporel)

Mise sous tension et déplacement de référence

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

1

0

min. 1 s

1

0

1

0

Alimentationélectrique

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0

Actionneur enmouvement

Déplacementde référenceterminé

Lancement dudéplacement deréférence

Initialisation

1

0

Enregistrementde déplacementE1...E5 = 0

1

0MC S1

SignalACK


ÏÏÏÏ

*)

Fig.�5/1 : Diagramme impulsion−temps � Mise sous tension et déplacement de référence

5. Mise en service


Comportement au démarrage

Pour garantir un démarrage correct du système, il faut que tousles signaux d’entrée soient présents de manière stable aprèsl’activation de l’alimentation électrique (au minimum 1 s � enfonction du volume de données EEPROM mémorisées). C’estseulement ensuite que les signaux d’entrée sont demandés.

*) En cas d’absence d’erreur (signal ERROR = 1) et de premièreactivation (signal ENABLE = 1), l’actionneur recherche son pointde commutation. Ce faisant, il vibre pendant quelques secondeset se déplace légèrement. Le SFC−LACI signale ensuite qu’il estopérationnel (signal READY > 1).

Le déplacement de référence (mot d’entrée E1 ... E5 = 0, frontpositif à l’entrée START) peut être ensuite exécuté.D’autres enregistrements de déplacements (E1 ... E5 � 0) ne peuvent pas être lancés (−> Erreur « PLEASE ENFORCE HOMING RUN! »).

Lancement du déplacementde référence

Après le forçage du signal START (> 1), la confirmation a lieupar le biais du signal ACK (> 0). Le signal MC (MotionComplete) est réinitialisé (> 0), l’actionneur exécute ledéplacement de référence. Après la réinitialisation du signal START (> 0), la confirmation alieu par le biais du signal ACK (> 1).

A l’issue du déplacement de référence, le signal MC est denouveau forcé (> 1).Ensuite, il est possible d’exécuter les opérations depositionnement désirées, voir Fig.�5/3.

Arrêt du déplacement de ré�férence

Il est possible d’arrêter un déplacement de référence en courscomme pour chaque enregistrement de déplacement avec unfront descendant sur l’entrée STOP (> 0), voir Fig.�5/2. L’ac�tionneur arrête le déplacement avec la rampe de freinage para�métrable. Le signal MC (Motion Complete) est forcé(> 1), le signal READY est réinitialisé (> 0).

Erreur pendant ledéplacement de référence

Si une erreur se produit pendant le déplacement de référence,l’actionneur s’arrête immédiatement, le signal MC, le signalREADY et le signal ERROR sont réinitialisés (> 0). Le SFC−LACI signale une erreur.

5. Mise en service


Arrêt du déplacement de référence et erreur au dé�marrage d’une opération de positionnement sansdéplacement de référence

NotaSi une erreur se produit pendant le déplacement de réfé�rence ou si le déplacement de référence est arrêté, avantle démarrage d’un autre enregistrement de déplacement,le déplacement de référence doit d’abord être répété.

Des informations sur le traitement des erreurs via l’inter�face E/S figurent dans les Fig.�5/5 et Fig.�5/6. Pour obtenirdes informations sur les messages d’erreur, se reporter auchapitre 6.4.

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Déplacementde référencearrêté


1

0

Enregistrementde déplacementE1...E5 = 0

1

0MC S1

Suppressiond’erreurs

Lancement del’enregistrementde déplacement

E1...E5 = 1...31

Erreur

Fig.�5/2 : Diagramme impulsion−temps � Arrêt du déplacement de référence/erreur lorsde l’opération de positionnement

5. Mise en service


Lancement des opérations de positionnement

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Opération depositionnementterminée


1

0

Enregistrementde déplacementE1...E5 = 0...31

1

0MC S1



Pas de démar−rage

Fig.�5/3 : Diagramme impulsion−temps � Positionnement

Accostage de la position Après le forçage du signal START (> 1), le signal MC(Motion Complete) est réinitialisé (> 0), l’actionneur sedéplace vers la position cible indiquée.

Tant que l’actionneur se déplace, le signal MC reste réinitia�lisé et il est impossible de lancer un autre enregistrement dedéplacement avec le signal START.

5. Mise en service


Arrêt des opérations de positionnement

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Arrêt del’opération depositionnement


1

0


1

0MC S1


Relancement del’enregistrementde déplacement

Fig.�5/4 : Diagramme impulsion−temps � Arrêt des opérations de positionnement

Arrêt de l’enregistrementde déplacement

Il est possible d’arrêter une opération de positionnementen cours avec un signal 0 sur l’entrée STOP (> 0). L’action�neur s’arrête avec la rampe de freinage paramétrable. Le signal MC (Motion Complete) est forcé (> 1) et le signalREADY est réinitialisé (> 0).

Un signal 1 sur l’entrée STOP (> 1) permet de forcer denouveau le signal READY, il est alors possible de lancer de nouveau l’enregistrement de déplacement désiré.

5. Mise en service


Erreur lors du positionnement et validation�d’erreuravec entréeSTOP

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Apparitiond’une erreur


1

0


1

0MC S1

Validation del’erreur

Relancement del’enregistrementde déplacement

Fig.�5/5 : Diagramme impulsion−temps � Acquittement d’une erreur avec STOP

Erreur lors du positionnement

Si une erreur se produit pendant le positionnement, l’action�neur s’arrête immédiatement, le signal ERROR et le signalREADY sont réinitialisés (> 0).

Le SFC−LACI signale respectivement une erreur correspon�dante.

5. Mise en service


Erreur lors du positionnement et validation�d’erreuravec entréeENABLE

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Apparitiond’une erreur


1

0


1

0MC S1

Validationde l’erreur

Opéra−tionnel


Fig.�5/6 : Diagramme impulsion−temps � Validation d’une erreur avec ENABLE

AttentionRisques de dommages corporels et matériels dus à l’ac�tionneur incontrôlable

Le signal 0 sur l’entrée ENABLE permet de couper l’étagede sortie de puissance. L’actionneur peut éventuellementcontinuer son déplacement de manière incontrôlée en rai�son de l’inertie ou de forces externes. Tenez compte desremarques indiquées dans le paragraphe 1.3 relatives aucomportement de l’actionneur en cas de coupure du signalENABLE.

5. Mise en service


Tant que alimentation électrique logique n’est pas coupée, la position réelle continue d’être détectée. Aucun nouveaudéplacement de référence ne doit être exécuté.

5. Mise en service


5.5.3 Enchaînement d’enregistrements

L’enchaînement d’enregistrements (= chaînage d’enregistre�ments) permet de définir une séquence d’enregistrements.Pour ce faire il est possible de définir, pour chaque enregis�trement du tableau, si un autre enregistrement doit être exé�cuté à sa suite, et si oui, quel enregistrement et après queldélai d’attente.

L’enchaînement d’enregistrements peut être configuré via leFCT ou l’interface CI.

Récapitulatif de paramètres supplémentaires pour l’enchaînement d’enregistrements

Paramètresimpliqués

Description FCT CIimpliqués

Enchaînement oui/non ? x 20E0/01h(20EBh)

Délai d’attente en [ms] : temps entre le Motion Complete (MC)d’un enregistrement avec enchaînement d’enregistrements etle lancement de l’enregistrement de déplacement suivant.

x 20E0/08h(20E4h)

Numéro de l’enregistrement de déplacement suivant x 20E0/09h(20E5h)

Signal de retour

Uniquement possibilité de signal de retour limitée via l’interface de commande et lesignal MC.Signal de retour via l’interface CI (p. ex. FCT) :� Lecture de 2033/02h : contient le numéro de l’enregistrement actif.� Lecture de 2033/03h : Bit 0 = 1 : premier enchaînement d’enregistrements effec�

tué (est considéré comme effectué si après le premier enregistrement avec en�chaînement MC = 1).

� Lecture de 2033/03h : Bit 1 = 1 : la chaîne d’enregistrements a été traitéejusqu’à la fin (uniquement valable si MC = 1)

Tab.�5/3 : Paramètres supplémentaires pour l’enchaînement d’enregistrements

5. Mise en service


5.5.4 Utilisation de Hardware−Enable

Réaction

Régulateur non validé Si la validation du régulateur n’est pas activée (pas de signal ENABLE sur l’interface de commande et [HMI=off] sur le pupitre de commande) :

La LED « Power » clignote si Hardware−Enable est absent. Le SFC−LACI peut être cependant paramétré et détecte laposition de l’actionneur.

Régulateur validé Si la validation du régulateur est activée :

La tension sous charge est désactivée lorsque Hardware−Ena�ble est coupé.

AttentionBlessures et dégâts matériels dus à un actionneur nonrégulé en position après coupure de « Hardware−Enable »

� Si Hardware−Enable est coupé en cours de positionne�ment, la masse continue à se déplacer en raison del’inertie.

� En cas de montage vertical ou incliné, la masse mobiletombe.

Respecter en outre :

La tension sous charge est désactivée aussitôt lorsqueHardware−Enable est coupé. Il peut encore s’écouler plusieurs secondes avant que le SFC−LACI signale l’erreur « Load Power Down » et ferme un frein éventuellementprésent.

5. Mise en service


5.5.5 Utilisation des sorties numériques locales

Objectif d’utilisation Les sorties peuvent être utilisées aux fins suivantes :

� affichage d’un état logique interne du SFC−LACI, (p.�ex. l’apparition d’une erreur),

� indication que certaines valeurs ont été atteintes (p.�ex. des valeurs de positionnement),

� commande d’un frein/d’une unité de blocage (voir 5.5.6),

� exploitation d’un ventilateur, d’un moteur à courantcontinu ou analogue.

Logique de commutation Logique de commutation positive : La sortie passe à 24�Vlorsque la sortie est activée (condition de commutation «VRAI », logique « 1 ». Si la sortie n’est pas activée à 0�V (ou,dans le cas Out2 avec PWM, à haute résistance).

Logique de commutation négative : Si la sortie est pas acti�vée, la sortie passe à 0�V (ou, dans le cas Out2 avec PWM, à haute résistance). Si la sortie n’est pas activée : à 24�V.

PWM (Out 2 uniquement) Dans le cas de la modulation de largeur d’impulsions (PWM),un signal découpé est délivré. Dans le cas d’une utilisationcomme sortie de freinage, un signal continu est délivré au début pendant 100 ms lorsque la sortie est activée (CI 6510/1Ah).

Valeur PWM La valeur PWM est le temps de mise sous tension pendantune période (fréquence : env. 20 kHz), 33 % sur la figure sui�vante :

24�V

33�%

100�%

100�ms

1

2

1 uniquement si utilisé comme sortie de freinage 2 à haute résistance

Fig.�5/7 : Valeur PWM

5. Mise en service


Réaction en fonction de l’utilisation des broches

Out1

Standard Un signal continu (24�V) apparaît lorsque la sortie est activée.Si la sortie n’est pas activée : 0�V.

Inversé Si la sortie est inversée : 0�V est appliqué si la sortie est acti�vée. Si la sortie n’est pas activée : 24�V.

Out2

Signal A � Signal/A Dans le cas du raccordement du consommateur entre la bro�che 4 (signal A) et la broche 1 (signal/A), c.�−à−d. de l’utilisa�tion de la sortie différentielle :

Valeur PWM 1...100 % : logique de commutation positive.Les deux broches sont à haute résistance si la sortie n’est pasactivée. Inversement de la polarité par inversion de la sortie(exception : utilisation pour frein, le pôle positif uniquementsur la broche 4).

Valeur PWM 0 % : t o u j o u r s 24�V. L’activation/la remiseà zéro de la sortie provoque un changement de polarité. Le préréglage de la polarité peut être modifié en inversant lasortie.

Signal A � Masse Dans le cas d’un raccordement entre la broche 4 (signal A) et la broche 3 (masse) :

Valeur PWM 1...100 % : logique de commutation positive. La broche 4 est à haute résistance si la sortie n’est pas acti�vée. Ne pas exploiter en inversé.

Valeur PWM 0 % : logique de commutation positive. La bro�che 4 est à haute résistance si la sortie n’est pas activée, si�non à 0�V. Logique de commutation négative par inversion de la sortie.

Signal/A � Masse Dans le cas d’un raccordement entre la broche 1 (signal/A) et la broche 3 (masse) :

Valeur PWM 1...100 % : logique de commutation positive. La broche 1 est à haute résistance si la sortie n’est pas acti�vée. Toujours exploiter en inversé. Ne peut pas être utilisépour un frein car, lors d’un paramétrage de frein, le pôle posi�tif est toujours sur la borne 4.

Valeur PWM 0 % : logique de commutation négative : La broche 4 est à haute résistance si la sortie n’est pas acti�vée, sinon à 0�V. Logique de commutation positive par inversion de la sortie.

5. Mise en service


Aperçu du paramétrage de la sortie Out2

Réglages de base Le réglage de la réaction est réalisé via

� le mode de fonctionnement objet 2422/01h : valeur 1(frein), 2 (signal numérique) ou 3 (Output Compare)

� Valeur PWM objet 2422/0Ah : Valeurs 0...100 %

� Réglage « inversé » objet 2422/09h : valeur 0 = non inversé, sinon inversé.

Sans PWM Les possibilités suivantes sont disponibles sans modulation delargeur d’impulsions :

1. Valeur PWM 0, mode de fonctionnement 1 (inversé égal) �ou � mode de fonctionnement 2/3 et non inversé.Si la sortie est activée : A = 24�V, /A = 0�V.Si la sortie est remise à zéro : A = 0�V, /A = 24�V.

2. Valeur PWM 0, mode de fonctionnement 2 ou 3 et inversé.Si la sortie est remise à zéro : A = 24�V, /A = 0�V.Si la sortie est activée : A = 0�V, /A = 24�V,donc exactement le contraire que dans le cas du point 1.

Avec PWM Si PWM n’est pas inversé lorsque la sortie est activée, A = 24�V,/A = 0�V pendant la durée PWM active, les deux broches sont àhaute résistance pendant la durée PWM inactive.Les deux restent à haute résistance lorsque la sortie est remiseà zéro.

3. Valeur PWM différente de 0, mode de fonctionnement 1,inversé égal : Frein modulé PWM. Au cours des 100 premières �ms, la va�leur PWM = 100�%, elle adopte ensuite la valeur prédéfinie.

4. Valeur PWM différente de 0, mode de fonctionnement 2 ou 3, non inversé : c’est la sortie modulée PWM.

5. Valeur PWM différente de 0, mode de fonctionnement 2 ou 3, inversé : c’est la sortie inversée modulée PWM. Comportement identique que pour le point 4, seules lesdeux broches de sortie sont permutées : pendant la duréePWM active/A = 24�V, A = 0�V.

5. Mise en service


Aperçu des paramètres pour les sorties numériques locales Out 1/2

Paramètre/description FCT CI

Out1/2 : Etat des sorties (activé/désactivé)

Bit Valeur Affichage0 0x00000001 Etat du frein25 0x02000000 Etat Out126 0x04000000 Etat Out2

x 60FE/01h

Out1/2 : Masque

Bit Valeur Fonction25 0x02000000 Active l’affichage de Out1 dans 60FE/01h26 0x04000000 Active l’affichage de Out2 dans 60FE/01h

� 60FE/02h

Out1 : UtilisationValeur Out 1 utilisée comme :0 Sans fonction1 Sortie de frein (voir 5.5.6)2 « Affichage du signal numérique » (voir FCT)3 « Output/Compare » (voir FCT)

x 2421/01h

Out1 : Condition d’activationValeur La sortie est activée en fonction de :1 Comparaison de la position2 Comparaison de la force3 Comparaison de la vitesse4 Comparaison du numéro d’enregistrement10h Opérationnel11h Motion Complete12h Erreur13h Sample in14h (réservé)15h ON (lors de l’activation de ce bit, la sortie est

immédiatement activée)

x 2421/02h

5. Mise en service


Paramètre/description CIFCT

Out1 : Condition de remise à zéro (temporisation : voir 2421/08h)Valeur La sortie est remise à zéro en fonction de :1 Comparaison de la position + temporisation2 Comparaison de la force + temporisation3 Comparaison de la vitesse + temporisation4 Comparaison du numéro d’enregistrement + temporisation10h Opérationnel + temporisation11h Motion Complete + temporisation12h Erreur + temporisation13h Sample in + temporisation14h Temporisation15h OFF (lors de l’activation de ce bit, la sortie est

immédiatement remise à zéro.)

x 2421/03h

Out1 : Valeur pour condition d’activationValeur mémorisée pour laquelle la condition de comparasion est considéréecomme remplie selon 2421/02h lorsqu’elle est atteinte.Dans le cas de la comparaison de numéros d’enregistrements : Numéro de bit ZNuméro d’enregistrement : Bit 1 = enregistrement 1 (bit 0 : Ne pas utiliser).Exemple : 0x6 = dans le cas de l’enregistrement 1, mais aussi de l’enregistre�ment 2, la condition est considérée comme remplie et la sortie est activée.

x 2421/04h

Out1 : Valeur pour la condition de remise à zéroComme ci−dessus, mais selon 2421/03h pour la condition de remise à zéro.

x 2421/05h

Out1 : Condition d’activation croissante/décroissanteValeur = 0 : la sortie est activée lorsque la valeur de comparaison est atteinteselon 2421/04h, en partant de la valeur la plus basse.Valeur = 1 : La sortie est activée lorsque la valeur de comparaison est atteinteselon 2421/04h, en partant de la valeur la plus élevée.

x 2421/06h

Out1 : Condition de remise à zéro croissante/décroissanteValeur = 0 : La sortie est remise à zéro lorsque la valeur de comparaison est at�teinte selon 2421/05h, en partant de la valeur la plus basse.Valeur = 1 : La sortie est remise à zéro lorsque la valeur de comparaison est at�teinte selon 2421/05h, en partant de la valeur la plus élevée.

x 2421/07h

Out1 : TemporisationDurée d’attente en [ms] après l’apparition d’une condition de remise à zéro. Lasortie n’est remise à zéro que lorsque le temps d’attente est écoulé (= tempori�sation de coupure).

x 2421/08h

Out1 : inversé 0 = non inversé ; 1 = inverséCe réglage n’est pas pris en compte lorsque la sortie est utilisée pour un frein/une unité de blocage (voir 2421/01h).

x 2421/09h

5. Mise en service



Out2 : UtilisationValeur Out 2 utilisée comme :0 Sans fonction1 Sortie de frein (voir 5.5.6)2 Affichage du signal numérique (voir FCT)3 « Output/Compare » (voir FCT)

x 2422/01h

Out 2 : Condition d’activationValeur La sortie est activée en fonction de :1 Comparaison de la position2 Comparaison de la force3 Comparaison de la vitesse4 Comparaison du numéro d’enregistrement10h Opérationnel11h Motion Complete12h Erreur13h Sample in14h (réservé)15h ON (lors de l’activation de ce bit, la sortie est

immédiatement activée.)

x 2422/02h

Out 2 : Condition de remise à zéro (temporisation : voir 2422/08h)Valeur La sortie est remise à zéro en fonction de :1 Comparaison de la position + temporisation2 Comparaison de la force + temporisation3 Comparaison de la vitesse + temporisation4 Comparaison du numéro d’enregistrement + temporisation10h Opérationnel + temporisation11h Motion Complete + temporisation12h Erreur + temporisation13h Sample in + temporisation14h Temporisation15h OFF (lors de l’activation de ce bit, la sortie est

immédiatement remise à zéro.)

x 2422/03h

Out 2 : Valeur pour condition d’activationValeur mémorisée pour laquelle la condition de comparasion est considéréecomme remplie selon 2422/02h lorsqu’elle est atteinte.Dans le cas de la comparaison de numéros d’enregistrements : Numéro de bit ZNuméro d’enregistrement : Bit 1 = enregistrement 1 (bit 0 : Ne pas utiliser).Exemple : 0x6 = dans le cas de l’enregistrement 1, mais aussi de l’enregistre�ment 2, la condition est considérée comme remplie et la sortie est activée.

x 2422/04h

Out 2 : Valeur pour la condition de remise à zéroComme ci−dessus, mais selon 2422/03h pour la condition de remise à zéro.

x 2422/05h

5. Mise en service



Out 2 : Condition d’activation croissante/décroissanteValeur = 0 : La sortie est activée lorsque la valeur de comparaison est atteinteselon 2422/04h, en partant de la valeur la plus basse.Valeur = 1 : La sortie est activée lorsque la valeur de comparaison est atteinteselon 2422/04h, en partant de la valeur la plus élevée.

x 2422/06h

Out 2 : Condition de remise à zéro croissante/décroissanteValeur = 0 : La sortie est remise à zéro lorsque la valeur de comparaison est atteinte selon 2422/05h, en partant de la valeur la plus basse.Valeur = 1 : La sortie est remise à zéro lorsque la valeur de comparaison est atteinte selon 2422/05h, en partant de la valeur la plus élevée.

x 2422/07h

Out 2 : TemporisationDurée d’attente en [ms] après l’apparition d’une condition de remise à zéro. La sortie n’est remise à zéro que lorsque le temps d’attente est écoulé (= tempo�risation de coupure).

x 2422/08h

Out 2 : inversé0 = non inversé ; 1 = inverséCe réglage n’est pas pris en compte lorsque la sortie est utilisée pour un frein/une unité de blocage (voir 2422/01h).

x 2422/09h

Out 2 : valeur PWMTemps de mise sous tension au cours d’une période. Voir Fig.�5/7. Valeurs : 1...100 %.Valeur = 0 désactive la modulation de largeur d’impulsions.

x 2422/0Ah

Tab.�5/4 : Paramètres pour les sorties numériques locales

5. Mise en service


5.5.6 Utilisation d’un frein/d’une unité de blocage

Il est possible de commander un frein/une unité de blocagevia les sorties numériques locales (Out1 ou Out2). Il est pos�sible d’utiliser un signal continu ou, pour Out2, un signal dé�coupé (PWM, voir la Fig.�5/7).

La paramétrage peut être réalisé aisément via le FCT. Tenircompte des descriptions de fonctions détaillées fournies dansl’aide relative au PlugIn SFC−LAC.

NotaLorsqu’une unité de blocage de type DNCE/DFME−...−LAS−...−C est utilisée :L’unité de blocage ne peut être fermée que lorsque l’ac�tionneur est à l’arrêt. Il faut qu’elle soit ouverte avantqu’un nouveau déplacement ne commence.

L’unité de blocage ne doit pas être utilisée pour freiner desmasses en mouvement. Un freinage en cours de déplace�ment provoque une usure élevée et un dysfonctionnementde l’unité de blocage.

5. Mise en service


Aperçu des paramètres pour l’utilisation d’un frein/d’une unité de blocage


Out1 : UtilisationValeur = 1 : Out1 est la sortie de freinage définie

x 2421/01h

Out2 : UtilisationValeur = 1 : Out2 est la sortie de freinage définie

x 2422/01h

Temporisation à l’enclenchementDurée en [ms] entre l’activation de la validation (ENABLE = 1) ou un signal START(dans le cas d’un frein automatique activé) et le début d’un déplacement. Le freinpeut être entièrement ouvert pendant ce temps. Valeurs : 0...500 ms.

x 6510/17h

Retard de coupureDurée en [ms] entre la coupure de la validation (ENABLE = 0) ou le démarrage dela durée d’activation du frein automatique et la coupure de l’étage de sortie duSFC−LACI. Pendant ce temps, le SFC−LACI continue à régler la position et le freinpeut se fermer complètement. Valeurs : 0...500 ms.

x 6510/18h

Temps d’activation du frein automatiqueDurée en [s] entre la fin d’un déplacement (« Motion complete ») et la remise àzéro de la sortie du frein (si aucun nouveau signal START ne se produit pendantce temps). Le déclenchement temporisé a lieu à l’issue du retard de coupure.Valeur = 0 désactive le frein automatique.

x 6510/19h

Valeur PWMTemps de mise sous tension au cours d’une période. Voir la Fig.�5/7.Valeurs : 1...100 %. Valeur = 0 désactive la modulation de largeur d’impulsions.

x 2422/09h

Affichage de l’état du freinBit 0 = 1/0 : La sortie de frein configurée est activée/désactivée.

x 60FE/01h

Tab.�5/5 : Paramètres pour l’utilisation d’un frein/d’une unité de blocage

5. Mise en service


Exemple de frein automatique

1

0

1

0

L’actionneur se déplace

T Automatique

1

0

1

0

T Dés−activation

MC

1

0

1

0

T Activation

START

1

0

Régulateur alimenté

Enregistrementterminé

1

0

Frein

1

0

T Enchaîne−ment d’enre−gistrements

Lancement d’un nouvelenregistrement dedéplacement

Fig.�5/8 : Diagramme impulsion−temps − Frein automatique

Dans cet exemple, le temps d’enchaînement d’enregistre�ments et le temps d’activation du frein automatique (T Auto�matique) démarre lorsque à l’issue d’un enregistrement dedéplacement (MC) Lorsque le temps d’activation est écoulé,le frein est fermé et, simultanément, le temps de mise horscircuit commence. Lorsque le temps de désactivation estécoulé, l’étage de sortie du régulateur est coupé (faibleéchauffement).

Lorsque la durée d’enchaînement d’enregistrements estécoulée, un nouveau signal START interne est émis, l’action�neur ne se déplace cependant qu’à l’issue de la temporisa�tion à l’enclenchement.

5. Mise en service


5.5.7 Positions−Sampling (mesure à la volée)

Une entrée numérique locale (IN1 ou IN2) qui n’est pas occu�pée par un capteur de référence ou un capteur de fin decourse peut être utilisée comme entrée Sample rapide. Dansle cas d’un front décroissant (selon la configuration : crois�sant) sur l’entrée Sample configurée, la valeur de positioncourante est écrite dans un objet CI du SFC−LACI (dans204A/05h ou 06h) et peut être lue ensuite par la commandede niveau supérieur (API/PCI).

En raison de limitations dues à l’interface E/S, la lecture nepeut être effectuée que via l’interface CI.

Aperçu des paramètres lors du Position−Sampling (mesure à la volée)


Entrée qui doit être utilisée pour le Positions−Sampling :Valeur = 0 : aucune/valeur = 1 : IN1/valeur = 2 : IN2

x 6510/16h

Trigger Mode :� Bit 0 − valeur = 1 : «cyclic» (continu) = enregistrement de la position pour cha�

que front croissant (selon la configuration : et/ou décroissant)� Bit 1 − valeur = 2 : «single» (individuel) = enregistrement de la position unique�

ment pour le premier front croissant (selon la configuration : et/ou décrois�sant)

x 204A/01h

Etat des fronts :� Valeur = 0 : aucun front n’a été enregistré. L’écriture de 0 réinitialise à 0 les

deux événements de fronts.� Valeur = 1 : un front décroissant s’est produit et une nouvelle valeur de

position a été mémorisée.� Valeur = 2 : un front croissant s’est produit et une nouvelle valeur de position

a été mémorisée.� Valeur = 3 : un front croissant et un front décroissant se sont produits,

les valeurs de position respectives ont été mémorisées.

� 204A/02h

5. Mise en service



Transférer l’état du front dans le mot d’état (objet CI 6041h)� Valeur = 0 : si un front surgit (voir Sous−index 02h), cet événement n’est pas

indiqué dans le mot d’état. L’écriture de 0 remet le bit 14 à 0 dans le mot d’état.

� Valeur = 1 : si un front croissant surgit (voir le Sous−index 02h), le bit 14 est activé dans le mot d’état.

� Valeur = 2 : si un front décroissant surgit (voir le Sous−index 02h), le bit 14 estactivé dans le mot d’état.

� Valeur = 3 : si un front croissant ou un front décroissant surgissent (voir le Sous−index 02h), le bit 14 est activé dans le mot d’état.

� 204A/03h

Octet de commande� Valeur = 0 : aucune réaction sur les fronts.

Ecriture de la valeur = 0 : désactiver Position−Sampling� Valeur = 1 : le SFC−LACI réagit face à des fronts décroissants.

Dans le cas du Trigger−Mode « single » : écriture de la valeur = 1 remet à zéro l’état (sous−index 02h) d’un front décroissant et permet le nouvel enregistrement d’une position.

� Valeur = 2 : le SFC−LACI réagit face à des fronts croissants. Dans le cas du Trigger−Mode « single » : écriture de la valeur = 2 remet à zéro l’état (sous−index 02h) d’un front croissant et permet le nouvel enregistrement d’une position.

� Valeur = 3 : le SFC−LACI réagit face à des fronts croissants et décroissants. Dans le cas du Trigger−Mode « single » : écriture de la valeur = 3 remet à zéro l’état (sous−index 02h) de tous les fronts et permet le nouvel enregistrement d’une position.

x 204A/04h

Valeur de position dans le cas d’un front croissant en [pas de progression] � 204A/05h

Valeur de position dans le cas d’un front décroissant en [pas de progression] � 204A/06h

Tab.�5/6 : paramètres pour le Positions−Sampling (mesure à la volée)

5. Mise en service


5.6 Consignes relatives au fonctionnement

AvertissementRisques de blessures.Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions risquent de causer degraves blessures ou de détruire des composants.

· Assurez−vous que personne ne peut intervenir dans lasphère d’influence des axes ainsi que d’autres action�neurs reliés (p.�ex. grâce à une grille de protection) etqu’aucun objet ne se trouve dans la zone de déplace�ment tant que le système est raccordé aux sourcesd’énergie.

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matérielsdus à une utilisation non conforme à l’usage prévu de l’interface de paramétrage.

L’interface de paramétrage (RS232)

� n’est pas isolée galvaniquement et

� n’est pas compatible « temps réel »

Elle n’a été ni conçue pour la connexion permanente avecdes systèmes PC, ni en tant qu’interface de commande.

La commande SFC−LACI via RS232 exige entre autres uneanalyse des risques par l’utilisateur, des conditions am�biantes sûres et une protection de la transmission de don�nées, p. ex. via le programme de commande de la com�mande de niveau supérieur.

· Notez que la commande du SFC−LACI via l’interfaceRS232 n’entre pas dans le cadre de l’utilisationconforme à l’usage prévu.

· Utilisez le connecteur uniquement pour le paramétrage,la mise en service et le diagnostic.

5. Mise en service


AttentionDes erreurs de paramétrage peuvent provoquer des bles�sures corporelles et des dommages matériels si le régula�teur est activé avec ENABLE.


· Paramétrez complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE ou [HMI = on].

AttentionLe SFC−LACI n’effectue pas d’instructions de déplacements’il n’est pas référencé. Effectuez un déplacement de réfé�rence dans les cas suivants pour référencer le SFC−LACI :

� après chaque activation (ou défaillance) de l’alimenta�tion en tension logique,

� après modification de la méthode de déplacement deréférence,

� après modification du point zéro de l’axe.

NotaLors de la première activation d’ENABLE après la mise soustension (ou lors de la première activation de la commandede l’appareil sur le pupitre de commande par [HMI:on]), leSFC−LACI effectue une recherche du point de commutation(légère vibration de l’entraînement). Si l’entraînement nese déplace pas librement, et si la recherche du point decommutation n’a pas été exécutée avec succès, une erreurest signalée et le SFC−LACI n’effectue ni déplacement deréférence, ni instruction de déplacement.

· Assurez−vous que l’entraînement peut se déplacer libre�ment lorsque ENABLE est activé.

5. Mise en service


NotaDétérioration de composants.

En cours de fonctionnement, l’accostage des positions de fin de course mécaniques n’est pas autorisé.

NotaRespectez les remarques indiquées dans la documentationdes entraînements et des composants additionnels utilisés.

5. Mise en service


Protection par mot de passe

Lors du réglage en usine, aucune protection par mot de passen’est activée. Pour éviter un écrasement ou une modificationnon autorisée ou involontaire des paramètres de l’appareil,toutes les fonctions de téléchargement et de commande peu�vent être verrouillées.

· Recommandation :Protéger les paramètres par un mot de passe contre desmodifications involontaires à l’aide :

� de la protection par mot de passe FCT (8 caractères,voir l’aide du PlugIn SFC−LACI)

� de la protection par mot de passe HMI sur le pupitrede commande du SFC−LACI−...−H2 (3 caractères, voir le chapitre 4.5)

Maintenance et entretien

Les contrôleurs de moteurs de type SFC−LACI−... sont exemptsde maintenance. Respectez cependant les consignes d’entre�tien de l’entraînement et des composants additionnels.

Diagnostic et affichage des erreurs


Chapitre 6

6. Diagnostic et affichage des erreurs


Table des matières

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications d’état par LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Mémoire de diagnostic 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4 Messages d’erreurs 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.1 Avertissements 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.2 Erreur 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.4.3 Avertissement « Index Pulse Warning » 6−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Possibilités de diagnostic

LED les LED signalent l’état de service, l’état de positionnement etles erreurs.

Pupitre de commande L’écran LCD du SFC−LACI−...−H2 affiche les données de dia�gnostic, les messages d’erreur, le mode de fonctionnement,le décalage de déplacement courant, la position cible et ré�elle, ainsi que la vitesse.

FCT Les informations suivantes sont affichées lorsque laconnexion à l’appareil est activée :

� enregistrement de déplacement courant, position cible etréelle, et vitesse

� mode de fonctionnement, sorties et états de de fonction�nement spéciaux, et messages d’erreur du SFC−LACI

� affichage de la mémoire de diagnostic

Interface de commande Les sorties affichent les informations suivantes :

� READY indique que le système est opérationnel.

� MOTION COMPLETE indique qu’un ordre de positionne�ment est terminé.

� ERROR indique une erreur du SFC−LACI.



6.2 Indications d’état par LED

1 LED� Power (verte)� I/F (verte/rouge)� Error (rouge)

1

Fig.�6/1 : LED du SFC−LACI−...−H2

Alimentation électrique

POWER Etat

Tension sous charge et tension logique disponibles.

Vert

Tension logique disponible.La tension sous charge n’est pas appliquée, ou Hard�ware Enable est absent

Clignotantware−Enable est absent

Aucune tension n’est appliquée.

Arrêt



Interface (I/F)

I/F 1) Etat

Etat de positionnement (motion complete)Le positionnement est terminé ou arrêté.

Vertallumé

La position cible n’est pas encore atteinte (positionne�ment en cours, pas de MC).

Vertéteint

ment en cours, pas de MC).

Etage de sortie du détendeurL’étage de sortie du régulateur est coupé.

Rouge allumé

L’étage de sortie du régulateur est alimenté et activé.

Rougeéteint

1) LED bicolore

Indications d’incidents

Erreur Etat

ErreurLe SFC−LACI n’est pas opérationnel.

Rouge

AvertissementVérifier la cause et l’éliminer le cas échéant, voir le paragraphe 6 4

Clignotantparagraphe 6.4.

Aucun incident interne n’est signalé.

Arrêt



6.3 Mémoire de diagnostic

La mémoire de diagnostic contient les 16 derniers messagesde diagnostic. Elle est sauvegardée dans la mesure du possi�ble en cas de panne de secteur. Si elle est pleine, l’élément leplus ancien est écrasé (tampon en anneau).

Structure de la mémoire de diagnostic

Paramètre 1) 20C8h 20C9h 20CAh 20CBh

Format uint8 uint16 uint32 uint32

Signification Événem. dediagnostic

Numéro d’incident Date relative Nombre de cycles

Sous−index 1 Message de diagnostic actuel

Sous−index 2 Message de diagnostic précédent

... ...

Sous−index 16 Message de diagnostic le plus ancien

1) voir paragraphe B.2.3

Tab.�6/1 : Mémoire de diagnostic : structure

Configuration de la mémoire de diagnostic avec 20CCh

SI Description Consigne Min. Max.

1 = 1: enregistrer les incidents entrants et sortants*)= 2: enregistrer uniquement les incidents entrants*) Incidents sortants = validation de l’incident

1 1 2

2 = 1: résolution date 10 ms= 2: résolution date 1 ms

1 1 2

3 Effacement de la mémoire de diagnostic. Ecriture avec lavaleur = 1 efface la mémoire de diagnostic. La lecture re�çoit toujours comme réponse la valeur 1.

0 0 1

4 Lire le nombre d’enregistrements dans la mémoire de dia�gnostic

0 0 16

Tab.�6/2 : Mémoire de diagnostic : configuration

La mémoire de diagnostic peut être lue via le FCT ou l’interface CI.



Les incidents sont répartis en groupes logiques selon les numéros d’incident :

Groupe Nom Commentaire

0 � Aucun incident actif

1 ... 19 Erreurs d’exécution Exemples : absence du déplacement de référence, position deconsigne en dehors des fins de course logicielles, calcul de lavaleur de consigne impossible.Bien que le système soit correct, une commande de l’utilisateurne peut pas être exécutée. Dans la plupart des cas, une erreurd’utilisation en est à l’origine.Source : commande séquentielle, régulateur

20..29 Erreur de paramètre Exemple : fins de course logicielles en dehors de la course utile.Un paramètre se trouve à l’intérieur des limites et a donc pu êtreécrit par l’utilisateur. Lors du recalcul du régulateur, le système aconstaté qu’il est inadmissible dans le contexte des autres pa�ramètres.Nota : les paramètres inadmissibles sont rejetés par le protocoledes paramètres et ne provoquent pas d’incident dans lecontrôleur.

30..49 Régulateur Exemples : dépassement du temps de positionnement, déplace�ment de référence non réussi, erreur de poursuite trop impor�tante, ...L’instruction n’a pas pu être exécutée correctement. Aucun inci�dent n’est cependant détectable sur le matériel. Source : régula�teur

50..69 Initialisation Erreur lors de l’initialisation du contrôleur

70..79 Temps d’exécutioncontrôleur

Erreur temps d’exécution contrôleur : tension insuffisante,somme de contrôle

80 ... 89 � Réservé

90 ... 99 � Réservé

100 ... 109 Temps d’exécution moteur

Temps d’exécution moteurle : tension basse, surtempérature, ...

110 ... 119 � Réservé

120 ... 139 Erreur du bus de terrain P.� ex. erreur de vitesse de transmission

Tab.�6/3 : Aperçu des numéros d’incidents

Les incidents sont décrits en détails dans le paragraphe 6.4.



6.4 Messages d’erreurs

6.4.1 Avertissements

Les avertissements n’ont aucune influence sur le comporte�ment de l’actionneur. La cause de l’avertissement doit pour�tant être éliminée afin d’éviter qu’une erreur ne survienne.

Lorsqu’un avertissement surgit, la LED d’erreur clignote, la sortie ERROR n’est p a s remise à zéro.

Avertissement Cause 2FF2h N° d’in�cident*)

INDEX PULSEWARNING

Pendant le déplacement de référence : le signal du cap�teur de référence est trop proche pour l’impulsion d’in�dex. De ce fait, � aucune position de référence reproduc�tible ne peut être déterminée.· Voir le paragraphe 6.4.3

Bit 0 84

WARNINGMOTOR COLD

Température du moteur linéaire <�−10 °C, augmenterévent. la température ambiante.

Bit 1 108

WARNINGMOTOR HOT

Température du moteur linéaire 70...75°ºC, le caséchéant, surcharge de l’actionneur, contrôler le systèmemécanique, p.�ex. point dur, réduire la températureambiante.

Bit 2 109

WARNINGSFC−LACI COLD

Température <��−10°ºC Bit 3 74

WARNINGSFC−LACI HOT

Température 80...85°ºC Bit 4 75

STANDSTILL−WARNING

L’actionneur a quitté la fenêtre de position d’arrêt. Bit 5 36

ILLEGALRECORDWARNING

Numéro d’enregistrement non valable Bit 6 3

*) Numéro d’incident dans la mémoire de diagnostic, voir le paragraphe 6.3.



6.4.2 Erreur

L’actionneur est arrêté en cas d’erreur. La DEL d’erreurclignote, la sortie ERROR est réinitialisée (> 0).

1. Eliminer la cause de l’erreur.

2. Valider le message d’erreur :

� sur le pupitre de commande avec <Enter> ;

� dans le FCT avec le bouton �Acknowledge Error(Valider erreur)",

� via les E/S avec un flanc descendant du signal STOP(voir le chapitre 5.5.2) ou avec un flanc descendant dusignal ENABLE.

AttentionBlessures et dégâts matériels dus à un actionneur nonrégulé en position après coupure de ENABLE

� En cas de montage vertical ou incliné, la masse mobilepeut éventuellement chuter, voir paragraphe 1.3.

Erreur Cause possible et solution Objet N° d’in�cident*)

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Au lancement d’un enregistrement de déplacement.Causes possibles :� Aucun déplacement de référence valable n’a été exé�

cuté.� L’actionneur n’est plus référencé (p. ex. en

raison d’une défaillance de la tension logique ou parceque la méthode de déplacement de référence ou lepoint zéro de l’axe ont été modifiés).

· Exécuter un déplacement de référence.

2FF1h Bit 9

1

TARGET POSITIONOUT OF LIMIT!

La position cible indiquée est en dehors de la zone dedéplacement autorisée.· Contrôler les fins de course logicielles, la position cible

et le rapport (absolu ou relatif ).

2FF1h Bit 11

2




Erreur N° d’in�cident*)

ObjetCause possible et solution

INTERPOLATION CY�CLE TIME

En FHPP Continuous Mode : définition de la positionmanquante ou Toggle bit manquant

2FFBh Bit 0

7

LIMIT SWITCH ACTIVATED

Un capteur de fin de course a été actionné.· Vérifier la dynamique de positionnement (dépasse�

ments ?), p.�ex. avec des diagrammes Trace dans leFCT.

· Vérifier les commutateurs et les câbles.

2FFBh Bit 2

8

BLOCK DURING JOGMODE

Une butée fixe a été atteinte en mode test pas à pas. 2FFB Bit 3

9

POSITION ERROR Erreur de poursuite. Causes possibles :� L’actionneur est bloqué.� Vitesse, accélération, à−coups ou charge trop

importants.

2FF1h Bit 10

31

HOMING ERROR Erreur pendant le déplacement de référenceCauses possibles :� Le déplacement de référence a été interrompu� Le capteur de référence est défectueux.· Le cas échéant, contrôlez le fonctionnement du cap�

teur de référence.· Répétez le déplacement de référence.· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FF1h Bit 8

32

POSITION PLAUSIBILITYERROR

Erreur lors de la recherche du point de commutation.· Validez l’erreur. La recherche recommence.� En cas de montage de plusieurs actionneurs dans un

système vibrant : réaliser les recherches du point decommutation l’une après l’autre (voir l’objet CI2051h).

2FF1h Bit 14

40






COMMUTATIONPOINT ERROR

Point de commutation incorrect.Cause possible et solution :� L’actionneur est bloqué : garantir la liberté de mouve�

ment.� Charge importante inadmissible : réduire la charge.� Mauvais réglage des paramètres du régulateur : déter�

miner les paramètres du régulateur et les régler cor�rectement. Réaliser éventuellement une recherche dupoint de commutation sans charge (découpler lacharge, régler correctement la masse d’outillage et lamasse additionnelle), démarrer l’axe, coupler la charge(régler correctement la masse d’outillage et la masseadditionnelle), déterminer de nouveaux paramètres durégulateur (voir l’aide FCT pour le paramétrage du ré�gulateur), modifier les paramètres de l’actionneur etrecommencer la recherche du point de commutationavec les nouveaux paramètres du régulateur.

� L’actionneur se situe directement contre une butée defin de course dure. Aucun mouvement vibratoire n’estdonc possible dans le sens de la butée de fin decourse. Les éléments suivants sont nécessaires pourréaliser une recherche du point de commutation :concevoir une fin de course élastique/souple (p.�ex.amortisseur en caoutchouc).

� Les axes ne sont pas fixés de manière suffisammentrigide : resserrer la fixation.

� La charge utile n’est pas fixée de manière suffisam�ment rigide sur les axes : resserrer le couplage.

� La charge utile peut osciller : resserrer la charge ; mo�difier la fréquence propre de la charge.

� En cas de montage de plusieurs actionneurs dans unsystème vibrant : réaliser les recherches du point decommutation l’une après l’autre (voir 2051h).

Adressez−vous au service après−vente Festo si les mesu�res décrites ci−dessus ne donnent aucun résultat.

2FF1h Bit 15

41

HARDWARE ERROR SFC−LACI

Erreur matérielle du SFC−LACI, p.�ex. mémoire EEPROMdéfectueuse· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FF1h Bit 0

51

LOAD−POWER−DOWN

Tension sous charge < 36 V ou Hardware−Enable man�quant� Chutes de tension sous charge : bloc d’alimentation

trop faible, câble d’alimentation trop long, section tropfaible ?

� Raccordement Hardware−Enable : voir 3.2

2FF1h Bit 7

70






DIGITAL POWERDOWN

Tension logique < 15 V� Chutes de tension sous charge : bloc d’alimentation

trop faible, câble d’alimentation trop long, section tropfaible ?

2FF1h Bit 6

71

OVERCURRENTPOWER STAGE

Consommation trop importante de l’étage de sortie,p.�ex. due à un court−circuit.· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FFBh Bit 1

72

ERROR SFC−LACIHOT

Température >��85 °C· Contrôler le respect des valeurs limites et le système

mécanique, p.�ex. la présence de point dur.· Abaisser la température ambiante.· Améliorer l’évacuation de la chaleur.

2FF1h Bit 5

73

ELGO SENSOR /COMMUNICATIONERROR

Capteur de position défectueux· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FF1h Bit 2

82

CANCOMMUNICATIONERROR

Erreur de communication CAN· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FF1h Bit 1

83

i2t−ERROR Surveillance du courant i2tCauses probables : L’actionneur est bloqué, charge/dy�namique trop élevée.· Contrôler le système mécanique de l’actionneur.· Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.

2FF1h Bit 12

100

ERROR MOTOR HOT Température du moteur linéaire >�� 75°ºC· Contrôler le respect des valeurs limites et le système

mécanique, p.�ex. la présence de point dur.· Abaisser la température ambiante.· Améliorer l’évacuation de la chaleur.

2FF1h Bit 4

101

MOTOR STOP ERROR

Une procédure de positionnement a été interrompue surle pupitre de commande avec EMERG.STOP (touche<Menu>).· Validez l’erreur.

2FF1h Bit 13

106

HARDWARE ERROR DRIVE

Rupture de fil sur le capteur de température· Adressez−vous au service après−vente Festo.

2FF1h Bit 3

107




6.4.3 Avertissement « Index Pulse Warning »

Dans le cas d’un déplacement de référence sur un capteur de proximité, l’actionneur entre tout d’abord dans la zone decommutation du capteur, puis fait demi−tour. A la sortie de la zone de commutation, le SFC−LACI recherche l’impulsiond’index la plus proche. Il s’agit alors du point de référence.

NotaDégâts matériels dus à un système de base de mesure décalé

Si le point de commutation du capteur de proximité et l’impul�sion d’index sont trop proches l’un de l’autre, il se produit la situation suivante : si le point de commutation sedécale (p.�ex. en raison d’influences thermiques) de sorte qu’il se trouve derrière l’impulsion d’index, le SFC−LACI utilise l’impulsion d’index suivante comme point de référence. Le système de base de mesure completserait donc décalé de 2 mm pour le DFME−...−LAS et pour leDNCE−...−LAS de 5 mm.

Remède :

1. Vérifiez l’écartement entre le point de commutation et l’im�pulsion d’index : voir le FCT, page « Homing » (déplacementde référence), registre « Homing » (ou CI 2FFE/0Dh, voir l’annexe B).

2. Déplacez alors le capteur de proximité de quelque 1/10 mm.

1 Zone decommutation ducapteur deproximité

2 Impulsion d’index(tous les 2 ou5�mm)

3 Position conseillée: au milieu de deuximpulsions d’index

REF

1

2

3

Annexe technique

A−1Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Annexe A

A. Annexe technique

A−2 Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Table des matières

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Conversion des unités de mesure A−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Annexe technique


A.1 Caractéristiques techniques

Généralités

Degré de protection du système entier selonEN�60529

IP54 (connecteur raccordé ou obturé par un capuchon de protection)

Humidité relative de l’air (25°ºC) 0 ... 95 %, sans condensation

Plage de température En fonctionnement : 0 ... +40�°CStockage/transport −20 ... +60�°C

Surveillance de la température du SFC−LACI Message d’alerte lorsque la température atteint >��80°ºCCoupure lorsque la température est >�� 85°ºC(remise en service seulement après une baisse de la température en−dessous de 80°ºC)

Compatibilité électromagnétique (CEM) 1)

(immunité aux perturbations et émissions perturbatrices)

Voir la déclaration de conformité (www.festo.com)

Vibrations Selon DIN EN�60068 partie 2−6 :0,15�mm de course à 10 à 58 Hz2�g d’accélération entre 60 et 150�Hz

Résistance aux chocs Selon DIN EN�60068 partie 2−27 :±15�g pour une durée de 11�ms5 chocs par sens

Montage Montage sur panneau ou sur rail

dimensions env. 247 x 120 x 66 mm (sans connecteur)

Poids 1 500 g env.

1) Le composant est destiné exclusivement à une utilisation dans le domaine industriel.

A. Annexe technique


Caractéristiques électriques

Alimentation des sorties� Tension nominale� Courant nominal (courant permanent maximal

du moteur)� Courant de crête

Connecteur Power, broches S1, S248 V CC (+5/−10 %) (Load power down : � 36 V)10 A

20 A

Alimentation logique� Tension nominale� Courant de crête

Connecteur Power, broches 1, 224 V CC ± 10 %3,8 A (si les sorties numériques locales sont utili�sées, voir le paragraphe 3.2).

Interface de commande (alimentation E/S)� Tension nominale� Courant en circuit ouvert� Courant de crête� spécification

Raccordement I/F, broches 1, 824 V CC ± 10 %0,05 A2,1 A (max. 0,5 A par sortie)Voir le paragraphe 3.6.1

Protection contre les décharges électriques(protection contre les contacts directs ou indi�rects selon la norme CEI/DIN EN 60204−1)

Par un circuit électrique TBTS (Protected�Extra−Low Voltage/Très Basse Tensionde Sécurité)

Spécification de l’interface de paramétrage RS232, 38 400 bauds, voir les paragraphes 3.5et B.1.3.

A. Annexe technique


A.2 Accessoires

Raccordement Câbles Type Longueur [m]

Alimentation électrique Câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Raccordement du mo�teur

Câble pour moteur NEBM−T1G6−T1G6−... 2,5 / 5 / 10teur

Câble de codeur NEBM−T1G12−T1G12−... 2,5 / 5 / 10

Commande Câble de commande KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10

Interface deparamétrage

Câble de programmation KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Capuchons de protection Type Remarque

Capuchons de protection pour l’interface paramétrable et les entrées et sorties numéri�ques locales

ISK−M8 10 pièces par sachet

Montage sur panneau Type Remarque

2 jeux de supports intermédiaires (4 brides defixation)

MUP−8/12 2 pièces par sachet

Pour le montage sur panneau, 4 vis M3 à tête cylindrique supplémentaires sont nécessaires.

Montage sur rail

Recommandé : sur un rail support selon EN 50022 : largeur 35 mm, hauteur 15 mm.

Notice d’utilisation

Français GDCP−SFC−LACI−IO−DE

Anglais GDCP−SFC−LACI−IO−EN

Français GDCP−SFC−LACI−IO−FR

Italien GDCP−SFC−LACI−IO−IT

Espagnol GDCP−SFC−LACI−IO−ES

Suédois GDCP−SFC−LACI−IO−SV

A. Annexe technique


A. Annexe technique


A.3 Conversion des unités de mesure

L’interface CI fonctionne par pas de progression [inc, inc/s,inc/s2, inc/s3].

DNCE−...−LAS L’écart entre deux traits d’index (= pôle nord ou pôle sud du système de mesure magnétique de déplacement) est de 5 mm. La résolution de la règle de mesure est de 11 bits, cequi correspond à 2048d (800h) pas de progression. Les pasde progression sont calculés par interpolation. Ainsi ob�tient−on les conversions suivantes (toutes les données endécimal) :

[inc] > [mm] mm � xInc2048Inc

� 5mm

[mm] > [inc] Inc � xmm5mm

� 2048Inc

DFME−...−LAS L’écart entre deux traits d’index (= pôle nord ou pôle sud du système de mesure magnétique de déplacement) est de 2 mm. La résolution de la règle de mesure est de 11 bits, cequi correspond à 2048d (800h) pas de progression. Les pasde progression sont calculés par interpolation. Ainsi ob�tient−on les conversions suivantes (toutes les données endécimal) :

[inc] > [mm] mm � xInc2048Inc

� 2mm

[mm] > [inc] Inc � xmm2mm

� 2048Inc

A. Annexe technique


Informations complémentaires

B−1Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Annexe B

B. Informations complémentaires

B−2 Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Table des matières

B.1 L’interface CI B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Utilisation de l’interface de paramétrage B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Accès aux objets CI B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Accès via un programme terminal B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Structure des instructions CI B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.5 Contrôle des données B−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Répertoire d’objets CI B−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.1 Représentation des objets CI B−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.2 Groupe 1xxx : Communication Profile Area B−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2.3 Groupe 2xxx : Manufacturer Specific Profile Area B−20 . . . . . . . . . . . . . .

B.2.4 Groupe 6xxx : Standardised Device Profile Area B−55 . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 L’interface CI

B.1.1 Utilisation de l’interface de paramétrage

L’interface de paramétrage (RS232) permet d’accéder à l’ob�jet « Command Interpreters » (CI) du SFC−LACI. Le FCT accèdeégalement à ces objets CI.

1

1 Interface de paramétrage (RS232)

AttentionRisques de blessures corporelles ou de dégâts matérielsdus à une utilisation non conforme à l’usage prévu de l’in�terface de paramétrage.

L’interface de paramétrage (RS232)

� n’est pas isolée galvaniquement et

� n’est pas compatible « temps réel ».

Elle n’a été ni conçue pour la connexion permanente avecdes systèmes PC, ni en tant qu’interface de commande.

La commande SFC−LACI via RS232 exige entre autres uneanalyse des risques par l’utilisateur, des conditions am�biantes sûres et une protection de la transmission de don�nées, p. ex. via le programme de commande de la com�mande de niveau supérieur.

· Notez que la commande du SFC−LACI via l’interfaceRS232 n’entre pas dans le cadre de l’utilisationconforme à l’usage prévu.

· Utilisez le connecteur uniquement pour le paramétrage,la mise en service et le diagnostic.



B.1.2 Accès aux objets CI

L’accès aux objets CI est réalisé via

� le FCT ou

� un programme terminal.

AttentionBlessures corporelles et dégâts matériels dus à un para�métrage erroné

Si les objets CI ne sont pas paramétrés correctement, ilpeut se produire des réactions inattendues du contrôleuret un démarrage incontrôlé du moteur.

· Pour le paramétrage et la mise en service, utilisez depréférence le FCT ou le pupitre de commande. Le FCT et le pupitre de commande tiennent compte desinterdépendances entre les objets et permettent d’éviteren partie les paramétrages erronés.

· Utilisez uniquement des instructions CI dont vousconnaissez les effets et qui sont autorisées pour votreunité SFC−LACI. Considérez que certaines instructionsréorganisent ou effacent des parties de la mémoire.

· Sélectionnez les instructions en fonction de la liste d’ob�jets indiquée dans le paragraphe B.2. Tenez compte desdescriptions détaillées correspondantes.

· N’utilisez les instructions CI que pour des applicationsspécifiques demandant un accès direct au contrôleur.



B.1.3 Accès via un programme terminal

Pour le transfert des données, il vous faut un programmeterminal courant ou le terminal CI intégré du PlugIn SFC−LACdans le Festo Configuration Tool.

1. Raccordez le SFC−LACI à votre PC (voir le paragraphe 3.5).

2. Configurez l’interface COM de votre PC :

Réglages de l’interface COM

Vitesse de transmission 38 400 bauds

Format de données Trame de caractères asynchrone :� 1 bit de départ� 8 bits de données� aucun bit de parité� 1 bit d’arrêt

Tab.�B/1 : Réglages de l’interface COM

3. Vous pouvez initialiser la transmission de données grâceà l’instruction suivante et vérifier que le SFC−LACI est prêtà répondre :

Instruction Réponse

1 <CR> 11 <CR>



B.1.4 Structure des instructions CI

Les objets CI implémentés dans le SFC−LACI sont inspirésdans leur contenu des objets CANopen DS 402 :Groupe 1xxx Objets de description des appareilsGroupe 2xxx Objets FestoGroupe 6xxx Objets selon CANopen

Le « CiA Draft Standard 402 » porte sur la mise en �uvre deCANopen dans les régulateurs d’actionneur.

Accès

Chaque objet possède un numéro univoque (index, sous−in�dex) permettant d’y accéder.

La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soitune instruction d’écriture (WRITE), pour modifier un objet,soit une instruction de lecture (READ) pour lire un objet.

Pour chaque instruction, la commande de niveau supérieurreçoit une réponse qui comprend la valeur lue, ou qui sert devalidation dans le cas d’une instruction d’écriture. La valeurtransmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type dedonnées de l’objet à lire ou à écrire.

WRITE (W) Les instructions d’écriture (W) transmettent une valeur dansle format prescrit vers le contrôleur SFC−LACI. Comme ré�ponse, le contrôleur SFC−LACI reflète les instructions d’écri�ture caractère par caractère. Une somme de contrôle <PS> est insérée avant le <CR> (« Carriage Return ».

READ (R) Les instructions de lecture (R) lisent une valeur du contrôleurSFC−LACI. La réponse contient la valeur lue. Une somme decontrôle <PS> est insérée avant le <CR>.

Toutes les instructions sont saisies comme une suite de ca�ractères sans espaces. Un caractère Hex correspond à uncaractère Char au format hexadécimal.



Syntaxe des instructions de lecture et d’écriture

Acc 1) Instruction Réponse

WW 2)

=IIIISS :<valeur><CR>=IIIISS :<valeur><PS><CR>

=IIIISS :<valeur> <PS> <CR>

RR2)

?IIIISS<CR> 2)

?IIIISS<PS><CR>=IIIISS :<valeur> <PS> <CR>

1) Accès (Access) : W = write, R = read2) Lorsque le test de somme de contrôle est activé (objet 20F3h)

Tab.�B/2 : Syntaxe de l’instruction CI/ de la réponse CI

Syntaxe Description

« = », « ?»

Marque de départ pour les instructions d’écriture ou delecture

IIII Index en 4 chiffres hexadécimaux

SS Sous−index en 2 chiffres hexadécimauxSi l’objet appelé n’a pas de sous−index, <00> s’affiche.

« : » Séparateur

<Valeur> Données dans un format spécifique en fonction du typede données

<PS> Somme de contrôle en 2 chiffres hexadécimaux

<CR> Marque de fin <Carriage Return> ($0D)

Tab.�B/3 : Eléments de syntaxe d’instruction CI/de réponse CI



Type de données

La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données sous laforme de chiffres hexadécimaux) dépend du type de donnéesde l’objet à lire ou à écrire. Les types de données suivantssont pris en charge :

Type Hex Format

UINT8 2H 8 bits sans signe : 0...255

INT8 8 bits avec signe : −128 ... 127

UINT16 4H 16 bits sans signe : 0 ... 65535

INT16 16 bits avec signe : −32768 ... 32767

UINT32 8H 32 bits sans signe : 0 ... (232−1)

INT32 32 bits avec signe : −231 ... +(231 −1)

V−String selon la chaîne réglée

Tab.�B/4 : Types de données

Toutes les valeurs sont transmises sous forme de chiffreshexadécimaux. Un caractère représente 4 bits. Il est appelététrade <Tn>. La première tétrade transmise contient les bitsde poids fort de la valeur. Geénéralités : La tétrade <Tn>contient les bits bn...bn+3

Exemple : UINT8

Déc 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrade T4 Tétrade T0



NotaToutes les indications de longueurs (ainsi que de vitesse etanalogues) sont enregistrées dans le régulateur en milli�mètres et ne sont converties dans le système de mesurecorrespondant que lors de l’écriture ou de la lecture.

La transmission des valeurs via l’interface CI implique uneconversion en pas de progression, voir le paragraphe A.3.



B.1.5 Contrôle des données

Plages de valeurs admissibles

Les paramètres et les valeurs transférés sont contrôlés parle SFC−LACI avant d’être acceptés.

NotaEn cas de paramètres ou de valeurs non admissibles, au�cun message d’erreur n’apparaît dans la réponse, la valeurreçue est toujours annoncée (écho).

Recommandation :Assurez−vous que l’écriture des valeurs a réussi en chargeantavec une instruction de lecture le contenu actuel de l’objet.

NotaLors de l’écriture des objets, les conditions suivantes s’appliquent :

� Valeurs discrètes (valeurs issues d’une liste de valeurs) :une valeur inadmissible n’est pas reprise, la valeur va�lide jusqu’à présent est conservée.

� Valeurs continues (p. ex. longueurs, vitesses) : une va�leur inadmissible est limitée à la valeur admissible laplus proche.

Messages d’erreurs Dans le cas d’instructions erronées (p. �ex. erreurs de syn�taxe, erreurs de transmission), la valeur <0x00FF> est trans�mise au lieu de la réponse normale (objet 2FF0h). Causespossibles :

� caractères de démarrage, caractères de séparation ouespaces incorrects ;

� chiffre hexadécimal incorrect

� type de valeur incorrect.



Somme de contrôle<PS> Si le test de la somme de contrôle pour les télégrammes reçus par le SFC−LACI a été activé (voir l’objet CI 20F3h), la commande de niveau supérieur doit insérer une somme de contrôle avant la marque de fin (CR = Carriage return)(pour la syntaxe, voir Tab.�B/2).

Si le SFC−LACI constate une divergence de la somme decontrôle, la valeur <0xFFFF> est transmise au lieu de la ré�ponse normale (voir l’objet 2FF0h).

La somme de contrôle de l’instruction est déterminée enfonction du mode de notation (majuscules/minuscules). La somme de contrôle de la réponse correspond toujours aumode de notation « majuscules ».

Somme de contrôle <PS>

Calcul Somme de tous les caractères ASCII envoyés,réduite à 1 octet.W : <PS> = « =IIISS:<valeur> » modulo 256R : <PS> = « ?IIIISS » modulo 256

Exemple :Commande =IIIISS :<valeur><CR>

=20F300:00ASCII−> = 2 0 F 3 0 0 : 0 0HEX 3D+32+30+46+33+30+30+3A+30+30Somme 212hMod 256 212h mod 100h = 12hRéponse =20F300:0012

Format 2 chiffres hexadécimaux, UINT8

Tab.�B/5 : Somme de contrôle



B.2 Répertoire d’objets CI

NotaLe tableau suivant contient un aperçu des objets CI.Comme le SFC−LACI−IO est généralement doté d’un Firmware identique à celui des variantes de bus, quelquesobjets et fonctions ne peuvent pas être utilisés en raisonde limitations de l’interface de commande E/S.

· Respectez la description détaillée sur l’utilisation desobjets fournie dans le paragraphe B.2.1

Nom Objet CI

Indice Sub

Groupe 1xxx : Communication Profile Area

Device Type (type d’appareil) 1000h �

Manufacturer Device Name (nom de l’appareil défini en usine) 1008h �

Manufacturer Hardware Version (version du matériel) 1009h �

Manufacturer Firmware Version (version Firmware) 100Ah �

Groupe 2xxx : Manufacturer Specific Profile Area

Record Number CI (numéro d’enregistrement CI) 2032h 1

Record Number FHPP (numéro d’enregistrement FHPP) 2033h 1...3

Standstill Position Window (fenêtre de position d’immobilisation) 2040h �

Standstill Timeout (durée de surveillance d’immobilisation) 2041h �

Position Sampling (mesure à la volée) 204Ah 1...6

Commutation Status (état de commutation) 2050h �

Delay for Commutation Start (délai d’attente de recherche du point de commutation) 2051h �

Version FHPP (version FHPP) 2066h �

Version FCT PlugIn Min. (version FCT−PlugIn minimale nécessaire) 2067h �

Version FCT PlugIn Opt. (version FCT−PlugIn optimale) 2068h �



Nom Objet CINom

SubIndice

Manufacturer Hardware Version BCD (version de matériel en BCD) 2069h �

Manufacturer Firmware Version BCD (version Firmware en BCD) 206Ah �

Version FCT PlugIn BCD (version du FCT−PlugIns en BCD) 206Bh 1...2

Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) 2072h �

Device Control (commande d’appareils) 207Dh �

FHPP Status Data (données d’état FHPP) 20A0h 1...2

FHPP Control Data (données de gestion FHPP) 20A1h 1...2

FHPP Continuous Mode − Interpolation Time (intervalle de définition) 20B6h �

Axis Interface 1 (interface d’axe 1) 20BAh 1...Ah

Axis Interface 2 (interface d’axe 2) 20BBh 1...3

Diagnosis Event (événement de diagnostic) 20C8h 1...10h

Fault Number (numéro d’incident) 20C9h 1...10h

Time Stamp (date relative) 20CAh 1...10h

Additional Information (informations additionnelles) 20CBh 1...10h

Diagnostic Memory Administration (configuration de la mémoire de diagnostic) 20CCh 1...4

Scaling HMI (réglages pour le pupitre de commande) 20D0h 1...2

Record Table Element CI (élément du tableau d’enregistrements de déplacements CI) 20E0h 1...Bh

Axis Parameter (paramètres de l’axe) 20E2h 1...6

Controller Type (type de contrôleur) 20E3h �

Record Delay (délai d’attente d’enregistrement de déplacement) 20E4h 1...20h

Record Following Record (enregistrement suivant d’enregistrement de déplacement) 20E5h 1...20h

Position Window Time (temps de repos) 20E6h 1...22h

Jerk Acceleration (à−coup lors de l’accélération) 20E7h 1...22h

Workpiece Load (masse additionnelle, c.−�à−d. masse des pièces) 20E8h 1...22h



Nom Objet CINom

SubIndice

FHPP Jog Mode − Time Phase 1 (mode pas à pas FHPP, durée phase 1) 20E9h 21h

Record Control Byte 1 (octet de commande d’enregistrement 1) 20EAh 1...22h

Record Control Byte 2 (octet de commande d’enregistrement 2) 20EBh 1...20h

Target Position (position cible) 20ECh 1...22h

Velocity (vitesse) 20EDh 1...21h

Acceleration (accélération) 20EEh 1...22h

Deceleration (freinage) 20EFh 1...22h

Data Memory Control (instructions pour l’EEPROM) 20F1h 1...3

Trace Control (enregistrement de la valeur mesurée) 20F2h 1...Ah

CI Checksum active (somme de contrôle CI nécessaire) 20F3h �

FCT Password (mot de passe FCT) 20FAh 1...2

Local Password (mot de passe du pupitre de commande) 20FBh �

User Device Name (nom de l’appareil défini par l’utilisateur) 20FDh �

HMI Parameter (paramètres du pupitre de commande) 20FFh 1...4

Jerk Deceleration (à−coup lors de la décélération) 21E1h 1...22h

Project Zero Point (décalage du point zéro du projet) 21F4h �

Direct Mode Base Velocity (fonctionnement direct : valeur de base de la vitesse) 21F8h �

Teach Target (cible d’apprentissage) 21FCh �

Homing Required (déplacement de référence nécessaire) 23F6h �

Homing Max. Torque/Force (force maximale lors du déplacement de référence) 23F7h �

Local Digital Output 1 (sortie numérique locale 1) 2421h 1...9

Local Digital Output 2 (sortie numérique locale 2) 2422h 1...A

Position Monitoring (surveillance de la position) 2800h 1...2

Torque/Force Monitoring (surveillance des forces) 2801h 1...2



Nom Objet CINom

SubIndice

Velocity Monitoring (surveillance de la vitesse) 2802h 1...2

Communication Error (erreur de transmission) 2FF0h �

Device Errors (erreur matérielle) 2FF1h �

Device Warnings (avertissements) 2FF2h �

Extended Device Errors A (erreur matérielle étendue A) 2FFAh �

Extended Device Errors B (erreur matérielle étendue B) 2FFBh �

Extended Device Errors C (erreur matérielle étendue C) 2FFCh �

Version Axis Interface (version de l’interface d’axe) 2FFDh �

Cycle Number (nombre de cycles) 2FFFh �

Groupe 6xxx : Standardised Device Profile Area

Control Word (mot de commande) 6040h �

Status Word (mot d’état) 6041h �

Quick Stop Option Code (options pour l’arrêt rapide) 605Ah �

HALT Option Code (code d’option ARRET) 605Dh �

Fault Reaction Option Code (code d’option Réaction à l’erreur) 605Eh �

Operation Mode (mode de fonctionnement) 6060h �

Operation Mode Display (affichage du mode de fonctionnement) 6061h �

Demand Position (position de consigne) 6062h �

Actual Position (position réelle) 6064h �

Following Error Window (fenêtre d’erreur de poursuite) 6065h �

Following Error Timeout (durée de surveillance d’erreur de poursuite) 6066h �

Position Window (fenêtre de position cible) 6067h �

Position Window Time (temps de repos) 6068h �

Demand Velocity (vitesse de consigne) 606Bh �



Nom Objet CINom

SubIndice

Actual Velocity (vitesse réelle) 606Ch �

Target Torque/Force (force de consigne) 6071h �

Max. Torque/Force (force maximale) 6072h �

Max. Current (courant maximal) 6073h �

Motor Rated Current (courant nominal moteur) 6075h �

Motor Rated Torque/Force (force nominale du moteur) 6076h �

Torque/Force Actual Value (force réelle) 6077h �

Target Position (position cible) 607Ah �

Software End Positions (positions de fins de course logicielles) 607Bh 1...2

Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l’axe) 607Ch �

Polarity (sens de rotation) 607Eh �

Max. Velocity (vitesse maximale) 607Fh �

Profile Velocity (vitesse) 6081h �

Profile Acceleration (accélération) 6083h �

Profile Deceleration (freinage) 6084h �

Quick Stop Deceleration (rampe d’arrêt rapide) 6085h �

Motion Profile Type (profil de rampe) 6086h �

Torque/Force Slope (modification des forces) 6087h �

Torque/Force Profile Type (profil des forces) 6088h �

Encoder Resolution (résolution du système de mesure) 608Fh 1...2

Gear Ratio (rapport de réduction) 6091h 1...2

Feed Constant (constante d’avance/espacement du système de mesure) 6092h 1...2

Position Factor (facteur de position) 6093h 1...2

Homing Method (méthode du déplacement de référence) 6098h �



Nom Objet CINom

SubIndice

Homing Velocities (vitesses pendant le déplacement de référence) 6099h 1...2

Max. Acceleration (accélération maximale) 60C5h �

Torque/Force Mode (mode Servo) 60F6h 1...5

Position Control Parameter Set (paramètres de réglage) 60FBh 12h...15h

Digital Inputs (entrées TOR) 60FDh �

Digital Outputs (sorties TOR) 60FEh 1...2

Motor Type (type de moteur) 6402h �

Motor Data (caractéristiques de l’actionneur) 6410h 1...34h

Supported Drive Modes (modes de fonctionnement pris en charge) 6502h �

Festo Order Number (référence Festo) 6503h �

Drive Manufacturer (fabricant de l’actionneur) 6504h �

HTTP Drive Catalog Address (adresse Internet) 6505h �

Drive Data (données du SFC−LACI) 6510h 1...A0h



B.2.1 Représentation des objets CI

Password

CI 20FAh 1...02h Array V−String rw/r

Description Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe.

FCT Password(mot de passe FCT)

20FAh 1 V−String rw(mot de passe FCT)

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password(super mot de passe)

20FAh 2 V−String rw(super mot de passe)

Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passeHMI, objet 20FB). Adressez−vous au service après−vente Festo sile super mot de passe est nécessaire.

1 Nom de l’objet

2 Numéro de l’objet

3 Sous−index

4 Catégorie

5 Type

6 Description

7 Si disponible : Description du sous−index

8 Droit de lecture/écriture : r = lecture uniquement (read only)w = écriture uniquement (write only)rw = lecture et écriture

Fig.�B/1 : Représentation des objets CI

1 2 3 4 5

6

7

8



B.2.2 Groupe 1xxx : Communication Profile Area

Device Type

CI 1000h 00h Var uint32 r

Description Type d’appareil et fonctionnalité. Fixe = 0.

Manufacturer Device Name

CI 1008h 00h Var V−String r

Description Nom de l’appareil défini en usine : SFC−LACI−...

Manufacturer Hardware Version


Description Version du matériel au format = « Vxx.yy » (xx = version principale, yy = versionsecondaire)Voir l’objet 2069h

Manufacturer Firmware Version

CI 100Ah 00h Var V−String r

Description Version firmware au format = « Vxx.yy » (xx = version principale, yy = versionsecondaire)Voir l’objet 206Ah



B.2.3 Groupe 2xxx : Manufacturer Specific Profile Area

Record Number CI

CI 2032h 01h Array 1) uint8 rw

Description Sélection d’un enregistrement de déplacement (pointeur d’enregistrement) :� à partir de l’objet CI pour le tableau d’enregistrements de déplacements

20E0h ou

� à partir des objets individuels 607Ah : Target Position (position cible)6081h : Profile Velocity (vitesse)6083h : Profile Acceleration (accélération)6084h : Profile Deceleration (freinage)

Record Number(numéro

2032h 01h(numéro

d’enregistrement) Numéro d’enregistrement : lecture ou écriture.0 (0x00) : réservé, ne pas utiliser01 (0x01) : réservé, ne pas utiliser (FCT)2 (0x02) : enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence)03 (0x03) : enregistrement de déplacement 104 (0x04) : enregistrement de déplacement 2 ...

enregistrement de déplacement ...33 (0x21) : enregistrement de déplacement 31

1) Pseudo−Array pour des raisons de compatibilité



Record Number FHPP

CI 2033h 01h...03h Array uint8 r(w)

Description Numéro d’enregistrement FHPP

Record Number(numéro

01h rw(numéro

d’enregistrement) Pointeur d’enregistrement pour le positionnement et l’apprentissage.Est également valable si l’actionneur n’est pas en mode de sélection d’enregis�trement (p.�ex. pour l’apprentissage). En mode de sélection d’enregistrement,ce paramètre est transféré dans les données d’E/S cycliques. Plage de valeurs :0 ... 34 (0x00 ... 0x22).Valeurs :0 (0x00) : déplacement de référence (enregistrement de déplacement 0)1 (0x01) : enregistrement de déplacement 12 (0x02) : enregistrement de déplacement 2...: enregistrement de déplacement ...31 (0x1F) : enregistrement de déplacement 3132 (0x20) : mode test pas à pas33 (0x21) : (réservé)34 (0x22) : enregistrement de position FCT

Active record(enregistrement

02h r(enregistrement

actif ) Le numéro de l’enregistrement actif. Significatif dans le cas d’une avance de bloc.

Record status byte(octet d’état

03h r(octet d’état

d’enregistrement) Contient l’octet d’état FHPP 4 rassemblant des informations sur l’enchaînementd’enregistrements (voir le paragraphe 5.5.3).

Nota : l’objet 2032h est prévu pour l’accès via CI.

Standstill Position Window

CI 2040h 00h Var uint32 rw

Description Fenêtre de position d’arrêt en [pas de progression] : déplacement en directionde « Motion Complete » pouvant être effectué par l’actionneur avant que lasurveillance d’arrêt ne réagisse.



Standstill Timeout


Description Durée de surveillance d’arrêt en [ms] : durée pendant laquelle l’actionneur doitêtre hors de la fenêtre de la position d’arrêt pour que la surveillance d’arrêtréagisse.Plage de valeurs : 0...65535 (0xFFFF). Par défaut : 80

Position Sampling

CI 204Ah 01h...06h Struct r(w)

Description Réglage de la mesure à la volée.Description des fonctions : voir le paragraphe 5.5.7.

Trigger Mode 01h uint16 rw

Status (Etat) 02h uint8 rw

Status Mask 03h uint8 rw

Control 04h uint8 rw

Position Rising Edge

05h int32 rRising Edge

Position Falling Edge

06h int32 rFalling Edge



Commutation Status


Description Etat de la recherche du point de commutation0x00 : aucune commutation (par défaut)0x01 : recherche du point de commutation activée0x10 : recherche du point de commutation réussie0xFE : erreur lors de la commutation (POSITION PLAUSIBILITY ERROR)0xFF : erreur lors de la commutation (COMMUTATION POINT ERROR)

Delay for Commutation Start


Description Délai d’attente en [ms] entre l’activation (ENABLE) et le début de la recherchedu point de commutation. Par défaut = 0 ms. L’actionneur vibre pendant la recherche du point de commutation. Si plusieursactionneurs sont montés dans un système vibrant, il se peut qu’au cours d’unerecherche simultanée de point de commutation les vibrations se cumulent etque l’ensemble du système se mette à vibrer de façon incontrôlée. Les action�neurs ne peuvent alors pas mener à bien la recherche du point de commuta�tion.· Décaler alors dans le temps le lancement des recherches de points de com�

mutation : � en décalant dans le temps l’activation des actionneurs via l’API/PCI ou � via cet objet.

Version FHPP


Description Numéro de version du FHPP en BCD (Binary Coded Decimal) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)

Version FCT PlugIn Min.


Description Version FCT−PlugIn minimale requise.Format = « xx.yy » (xx = version principale, yy = version secondaire)



Version FCT PlugIn Opt.


Description Version FCT−PlugIn optimale.Format = « xx.yy » (xx = version principale, yy = version secondaire)

Manufacturer Hardware Version BCD


Description Version de matériel en BCD (Binary Coded Decimal = nombre décimal en co�dage binaire) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)

Manufacturer Firmware Version BCD

CI 206Ah 00h Var uint16 r

Description Version de firmware en BCD (Binary Coded Decimal) : xxyy(xx = version principale, yy = version secondaire)

Version FCT PlugIn BCD

CI 206Bh 01h, 02h Array uint16 r

Description

FCT PlugIn Min 01h

Version du FCT−PlugIn minimale nécessaire en BCD (Binary Coded Decimal).Format = « xxyy » (xx = version principale, yy = version secondaire).

FCT PlugIn Opt 02h

Version du FCT−PlugIn optimale en BCD (Binary Coded Decimal).Format = « xxyy » (xx = version principale, yy = version secondaire).



Controller Serial Number


Description Numéro de série du contrôleur, p. ex. : « K402P1212345 »

Device Control

CI 207Dh 00h Var uint8 rw

Description Correspond à « HMI control » sur le pupitre de commande et « FCT » sur le FCT.Bit 0 = 0 : interface de commande DESACTIVEE,

commande via HMI (= pupitre de commande) et FCT ACTIVEEBit 0 = 1 : interface de commande ACTIVEE (par défault),

commande via HMI ou FCT DESACTIVEE

FHPP Status Data

CI 20A0h 01h, 02h Array uint32 r

Description Données E FHPP (données d’état de 8 octets), de respectivement 4 octetscohérents.

01h

Octets d’état FHPP 1−4 (SCON, SPOS, etc.)

02h

Octets d’état FHPP 5−8 (position réelle)



FHPP Control Data

CI 20A1h 01h, 02h Array uint32 r

Description Données S FHPP (données de commande de 8 octets), de respectivement 4 octets cohérents.

01h

Octets de commande FHPP 1−4 (CCON, CPOS, etc.)

02h

Octets de commande FHPP 5−8

FHPP Continuous Mode Interpolation Time

CI 20B6h 00h Var uint16 rw

Description Intervalle de temps entre deux positions prédéfinies dans « FHPP ContinuousMode » en [1/10 ms]. Plage de valeurs : 0 ... 65535.

Axis Interface 1

CI 20BAh 01h...0Ah Array uint32 rw

Description Données pour l’interface d’axe intégrée dans le SFC−LACI.Réservé au service après−vente Festo.

Axis Interface 2

CI 20BBh 01h...03h Array uint16 rw

Description Données pour l’interface d’axe intégrée dans le SFC−LACI.Réservé au service après−vente Festo.



Diagnostic Event

CI 20C8h 01h à 10h Array uint8 r

Description Type d’incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire dediagnostic. Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré.Valeur Type de l’événement de diagnostic0 (0x00) Pas d’incident (ou message de diagnostic effacé)1 (0x01) Incident entrant2 (0x02) Incident sortant3 (0x03) (réservé)4 (0x04) dépassement date relative

Event 1(événement 1)

01h(événement 1)

Evénement de diagnostic actif


02h(événement 2)

Evénement de diagnostic précédent

Event ...(événement )

...(événement ...)

...


10h(événement 16)

Evénement de diagnostic enregistré le plus ancien

Fault Number

CI 20C9h 01h à 10h Array uint16 r

Description Numéro d’erreur enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifier l’incident. Numéros d’incident avec descriptions : voir le paragraphe 6.4.



Voir 20C8h.



Time Stamp

CI 20CAh 01h à 10h Array uint32 r

Description Horodateur : Moment d’apparition de l’événement de diagnostic dans l’unité temporelle depuis la mise sous tension conformément à l’objet 20CCh/02.



Voir 20C8h.

Additional Information

CI 20CBh 01h à 10h Array uint32 r

Description Nombre de cycles de déplacement au moment de l’entrée ou de la sortie d’un inci�dent, voir PNU 305



Voir 20C8h.



Diagnostic Memory Administration

CI 20CCh 01h...04h Array uint8 r(w)

Description Configuration de la mémoire de diagnostic

Fault Type(type d’incident)

01h rw(type d’incident)

1 (0x01) : enregistrer les incidents entrants et sortants*) (par défaut)2 (0x02): enregistrer uniquement les incidents entrants*) Incidents sortants = validation de l’incident.

Resolution(résolution)

02h rw(résolution)

1 (0x01) : résolution horodateur 10 ms (par défaut)2 (0x02) : résolution horodateur 1 ms

Clear Memory(Effacer la

03h rw(Effacer lamémoire) Effacer la mémoire de diagnostic en écrivant la valeur = 1.

La lecture reçoit toujours comme réponse la valeur 1.

Number of Entries(nombre d’entrées)

04h r(nombre d’entrées)

Nombre d’entrées dans la mémoire de diagnostic

HMI Scaling

CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 r

Description Unités de mesure et chiffres après la virgule sur le pupitre de commande. Voir l’objet CI 20FFh.

Measuring Unit(unité de mesure)

01h(unité de mesure)

Définition de l’unité de mesure.Le réglage du système d’unités de mesure influe uniquement sur l’affichage àl’écran. Note : le SFC−LACI fonctionne en interne avec des unités de mesure métriques,l’interface CI avec des pas de progression.Valeur : fixe = 1 : millimètres, p.� ex. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Size(nombre de

02h(nombre de

chiffres après la virgule)

Nombre de chiffres après la virgule. Fixe = 2.



Record Table Element CI (élément du tableau d’enregistrements de déplacements CI)

CI 20E0h 01h...0Bh Struct rw

Description Edition des entrées dans le tableau d’enregistrements de déplacements :1. Sélection de la ligne avec l’objet 2032h (pointeur d’enregistrement).2. Sélection de la colonne via le sous−index 20E0h : 01...0Bh.

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05 20E0/...

Recordnumber

RCW Targetposition

Vitesse Accelera�tion

Jerk ...

02

2032h} 03 <1> <...>

...

Avec cette commande, les valeurs sont simplement enregistrées dans le tableau d’enregistrements de déplacements ; aucun déplacement n’a lieu.

Record ControlWord (RCW)

20E0h 01h uint16Word (RCW)

(mot de commanded’enregistrements)

Mot de commande d’enregistrements (SSW). Correspond à 20EAh et 20EBh.Bit0 : = 0 indication de position absolue

= 1 indication de position relativeBit1..2 : les deux = 0 générateur de trajectoire standard

les deux = 1 générateur de trajectoire économe en énergieBit3..7 : non utilisé (= 0)

Bit8 : = 0 pas d’enchaînement d’enregistrements ; = 1 enchaînement = d’enregistrements

Bit9..14 :non utilisé (= 0)Bit15 : = 0 l’enchaînement d’enregistrements n’est pas verrouillé ;

= 1 enchaînement d’enregistrements verrouillé

Nota : Le générateur de trajectoire économe en énergie permet d’obtenir unedynamique plus élevée pour un échauffement moindre, le tracé de déplace�ment paramétré (un trapèze), n’est toutefois pas strictement respecté. Lesvaleurs maximales paramétrées pour la vitesse et l’accélération peuvent êtrelégèrement dépassées.

Target Position(position cible)

20E0h 02h int32(position cible)

Position cible en pas de progression (correspond à 607Ah et 20ECh).

Vitesse(vitesse)

20E0h 03h int32(vitesse)

Vitesse en [pas de progression/s] (correspond à 6081h et 20EDh).

Acceleration(accélération)

20E0h 04h int32(accélération)

Accélération en [pas de progression/s]2] (correspond à 6083h et 20EEh).



Record Table Element (élément du tableau d’enregistrements de déplacements)

Jerk Acc.(à coup)

20E0h 05h uint32(à−coup)

A−coup lors de l’accélération en [pas de progression/s3] Correspond à 20E7h.

Work Load(masse

20E0h 06h uint32(masse

additionnelle) Masse d’une pièce en [g] pour un enregistrement de déplacement. Correspondà 20E8h.

Damping time(temps de repos)

20E0h 07h uint16(temps de repos)

Temps de repos en millisecondes [ms].Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de laposition cible, le bit « Motion complete » est fixé dans le mot d’état. Valeurs : 1... 60 000 ms.Correspond à 20E6h.

Record Delay(délai d’attente)

20E0h 08h int32(délai d’attente)

En cas d’enchaînement d’enregistrements (=chaînage d’enregistrements) : délaientre le « Motion Complete » d’un enregistrement avec enchaînement et le lance�ment de l’enregistrement de déplacement suivant. Plage de valeurs : 1...60 000ms. Correspond à 20E4h.

Following Record(enregistrement

20E0h 09h uint8(enregistrement

suivant) L’enregistrement de déplacement suivant un enregistrement de déplacementavec condition d’enchaînement = 1. Valeurs : 1...31. Correspond à 20E5h.

Deceleration(décélération)

20E0h 0Ah int32(décélération)

Valeur de consigne pour le freinage en [pas de progression/s2]. La valeur vaut uni�quement pour le positionnement, en mode Servo, la valeur est ignorée. Corres�pond à 20EFh.

Jerk Dec.(à coup)

20E0h 0Bh uint32(à−coup)

A−coup lors du freinage en [pas de progression/s3]. Correspond à 21E1h.



Axis Parameter

CI 20E2h 01h...06h Struct rw

Description Paramètres de l’axe

Axis Length 01h uint32

Longueur d’axe en pas de progression.

� 02h �

(réservé)

� 03h �

(réservé)

Axis type 04h uint32

0x10 = DFME−32−100; 0x11 = DFME−32−200; 0x12 = DFME−32−320; 0x13 = DFME−40−100; 0x14 = DFME−40−200; 0x15 = DFME−40−320; 0x16 = DFME−40−4000x20 = DNCE−32−100; 0x21 = DNCE−32−200; 0x22 = DNCE−32−320; 0x23 = DNCE−40−100; 0x24 = DNCE−40−200; 0x25 = DNCE−40−320; 0x26 = DNCE−40−400

� 05h �

(réservé)

Axis InstallationPosition

06h �Position

Position de montage de l’axe : 0 = horizontale, 1 = verticale

Controller Type

CI 20E3h 00h Var uint16 rw

Description SFC−LACI−...−IO: 0x10 = sans écran ; 0x11 = avec écranSFC−LACI−...−PB : 0x12 = sans écran ; 0x13 = avec écranSFC−LACI−...−CO : 0x14 = sans écran ; 0x15 = avec écranSFC−LACI−...−DN : 0x16 = sans écran ; 0x17 = avec écran



Record Delay

CI 20E4h 01h...20h Array int32 rw

Description Temps d’attente dans le cas d’enchaînement d’enregistrements (= chaînage d’enre�gistrements) : délai entre le « Motion Complete » d’un enregistrement avec en�chaînement et le lancement de l’enregistrement de déplacement suivant. Plage devaleurs : 1...60 000 ms

Record 0(enregistrement de

01h(enregistrement de

déplacement 0) Ne pas utiliser (déplacement de référence)



déplacement 1) Délai d’attente après l’enregistrement de déplacement 1

Record ...(enregistrement de

...(enregistrement de

déplacement ...) Délai d’attente après l’enregistrement de déplacement 2 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Délai d’attente après l’enregistrement de déplacement 31

Note : l’objet 20E0h/08h est prévu pour l’accès via CI.

Record Following Record

CI 20E5h 01h...20h Array uint8 rw

Description L’enregistrement de déplacement suivant un enregistrement de déplacement aveccondition d’enchaînement = 1.

Plage de valeurs : 1...31






déplacement ...) L’enregistrement de déplacement suivant l’enregistrement de déplacement 1...30.


20h(enregistrement dedéplacement 31) L’enregistrement de déplacement suivant l’enregistrement de déplacement 31.




Position Window Time


Description Temps de repos en millisecondes [ms].Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de laposition cible, le bit « Motion complete » est fixé dans le mot d’état. Appeléaussi « temps de régulation de contrôle ». Plage de valeurs : 1 ... 60 000 ms.Par défaut : 10 ms.






déplacement ...) Temps de repos pour l’enregistrement de déplacement 1...30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Temps de repos pour l’enregistrement de déplacement 31

Jog Mode(mode test pas à

21h(mode test pas à

pas) Temps de repos en mode test pas à pas

Direct Mode(fonctionnement

22h(fonctionnement

direct) Temps de repos en fonctionnement direct

Nota : l’objet 20E0h/07h est prévu pour l’accès via CI.

6068h contient le temps de repos de l’enregistrement actif.



Jerk Acceleration


Description A−coup lors de l’accélération en [pas de progression/s3]. Le calcul interne s’effectue avec 1/10 de la valeur.






déplacement ...) A−coup lors de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) A−coup lors de l’enregistrement de déplacement 31

Jog Mode(mode test pas à

21h(mode test pas à

pas) A−coup lors de l’accélération en mode test pas à pas


22h(fonctionnement

direct) A−coup lors de l’accélération en mode direct




Work Load


Description Masse additionnelle : Masse de la pièce transportée lors d’un enregistrement dedéplacement en [g].

Nota : la masse d’un outil fixé sur la tige de piston (ou sur le panneau frontal) del’actionneur, identique pour tous les enregistrements de déplacements, est saisiedans l’objet 6510/51h.






déplacement ...) Masse additionnelle dans le cas de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Masse additionnelle dans le cas de l’enregistrement de déplacement 31

Jog Mode(mode test pas

21h(mode test pas

à pas) Masse additionnelle dans le cas du mode test pas à pas


22h(fonctionnement

direct) Masse additionnelle dans le cas du fonctionnement direct


FHPP Jog Mode Time Phase 1

CI 20E9h 21h Array uint32 rw

Description Réglage pour le mode test pas à pas FHPP


21h(mode test pas

à pas) Durée de la phase 1 (déplacement lent). Par défaut : 2 000 ms.



Record Control Byte 1

CI 20EAh 01h...22h Array uint8 rw

Description Octet de commande d’enregistrement 1Réglages pour la sélection d’enregistrement :� Positionnement absolu/relatif� Générateur de trajectoire standard/économe en énergie

Bit0 : = 0 indication de position absolue = 1 indication de position relative

Bit1..2 : les deux = 0 générateur de trajectoire standardles deux = 1 générateur de trajectoire économe en énergie

Bit3..7 : non utilisé (= 0)

Nota : Le générateur de trajectoire économe en énergie permet d’obtenir unedynamique plus élevée pour un échauffement moindre, le tracé de déplace�ment paramétré (un trapèze), n’est toutefois pas strictement respecté. Lesvaleurs maximales paramétrées pour la vitesse et l’accélération peuvent êtrelégèrement dépassées.






déplacement ...) Octet de commande d’enregistrement 1 Enregistrement de déplacement 1...30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Octet de commande d’enregistrement 1 Enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) Octet de commande d’enregistrement 1 pour mode pas à pas


22h(fonctionnement

direct) Octet de commande d’enregistrement 1 pour fonctionnement direct




Record Control Byte 2

CI 20EBh 01h...20h Array uint8 rw

Description Octet de commande d’enregistrement 2Pour la sélection d’enregistrement : Condition d’évolution pour le chaînaged’enregistrementsBit 0 : = 0 pas de progression des blocs

=1 progression des blocsBit7 : = 0 progression des blocs non verrouillée

= 1 enchaînement d’enregistrements verrouillé






déplacement 1) Octet de commande d’enregistrement 2 Enregistrement de déplacement 1


..(enregistrement de

déplacement ...) Octet de commande d’enregistrement 2 Enregistrement de déplacement 2 ...30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Octet de commande d’enregistrement 2 Enregistrement de déplacement 31




Target Position

CI 20ECh 01h...22h Array int32 rw

Description Positions cibles en pas de progression






déplacement ...) Position cible de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Position cible de l’enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) Position cible pour mode test pas à pas


22h(fonctionnement

direct) Position cible pour fonctionnement direct




Vitesse

CI 20EDh 01h...21h Array uint32 rw

Description Vitesse en [pas de progression/s]






déplacement ...) Vitesse de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Vitesse de l’enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) Vitesse pour le mode test pas à pas




Acceleration

CI 20EEh 01h...22h Array uint32 rw

Description Accélération en [pas de progression/s2].La valeur vaut uniquement pour le positionnement, en mode Servo, la valeurest ignorée.






déplacement ...) Accélération pour l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Accélération pour l’enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) Accélération pour le mode test pas à pas


22h(fonctionnement

direct) Accélération pour le fonctionnement direct




Deceleration

CI 20EFh 01h...22h Array uint32 rw

Description Freinage en [pas de progression/s2].La valeur vaut uniquement pour le positionnement, en mode Servo, la valeurest ignorée.






déplacement ...) Freinage lors de l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) Freinage lors de l’enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) Freinage lors du mode test pas à pas


22h(fonctionnement

direct) Freinage lors du fonctionnement direct

Note : l’objet 20E0h/0Ah est prévu pour l’accès via CI.



Data Memory Control

CI 20F1h 01h...03h Array uint8 w

Description Instructions pour l’EEPROM

Delete EEPROM(effacer EEPROM)

01h(effacer EEPROM)

Fixe : 16 (0x10) : Effacer les données dans l’EEPROM.Après écriture de l’objet et arrêt/mise en marche, les réglages d’usine desdonnées de l’EEPROM sont rétablis.

Save Data(enregistrer les

02h(enregistrer les

données) Les données dans l’EEPROM sont écrasées par des réglages actuels spécifiquesà l’utilisateur. Fixe 1 (0x01) : enregistrer les données.

Reset Device(réinitialiser

03h(réinitialiserl’appareil) 0x10 : Réinitialiser l’appareil (la mémoire EEPROM n’est pas effacée, état

identique à celui actif après l’arrêt/la mise en marche).

NotaTous les réglages spécifiques à l’utilisateur sont perduslors de l’effacement (sauf le nombre de cycles). L’étataprès l’effacement correspond au réglage en usinestandard.

· Après l’effacement de l’EEPROM, suivez toujours la procédure d’une première mise en service.

Trace Control

CI 20F2h 01h...0Ah Struct Divers

Description Réglages relatifs à l’enregistrement des opérations de positionnement avec leFesto Configuration Tool (FCT)



CI Receive Checksum Active

CI 20F3h 00h Var uint8 rw

Description Lorsque le test de la somme de contrôle est activé, les instructions CI du SFC−LACI doivent être dotées d’une somme de contrôle (voir Tab.�B/2). La somme de contrôle est calculée selon le Tab.�B/5.Exemple : désactivation de la somme de contrôle : « = 20F300:0012 » (12 = somme de contrôle).Le terminal CI intégré au FCT utilise automatiquement des sommes de contrôle.Valeurs : 0x00 : désactivé (par défaut) ; 0x01 : activé

FCT Password

CI 20FAh 01h, 02h Array V−String (r)w

Description Gestion des mots de passe

FCT Password 01h rw

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password 02h w

Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI,objet 20FB). Adressez−vous au service après−vente Festo si le super mot depasse est nécessaire.

Local Password

CI 20FBh 00h Var V−String rw

Description Gestion du mot de passe (local) HMI pour la validation de certaines fonctions −exécutables via le pupitre de commande.Valeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)

Seuls les 3 premiers caractères sont analysés.Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)



User Device Name

CI 20FDh 00h Var V−String rw

Description Nom de l’appareil donné par l’utilisateur.Max. 24 caractères (ASCII, 7 bits). Par défaut : « motor001 »

HMI Parameter

CI 20FFh 01h, 02h Array uint8 rw

Description Réglages du pupitre de commande (uniquement sur SFC−LACI−...−H2)

LCD Current(luminosité)

01h(luminosité)

Valeurs : 1...8. Par défaut : 5

LCD Contrast(contraste)

02h(contraste)

Valeurs : 0...63 (0x00...0x3F). Par défaut : 0

Measure(système

03h(système

d’unités demesure)

Système d’unités de mesure sur le pupitre de commande (voir 20D0/01h)Fixe = 1 : millimètres, p.�ex. mm, mm/s, mm/s2

Scaling Factor(nombre de chif

04h(nombre de chif�

fres après lavirgule)

Nombre de décimales après la virgule (voir 20D0/02h)Fixe = 2 : 2 décimales après la virgule



Jerk Deceleration


Description A−coup lors du freinage en [pas de progression/s3]. Le calcul interne s’effectueavec 1/10 de la valeur.






déplacement ...) A−coup lors du freinage pour l’enregistrement de déplacement 1 ... 30


20h(enregistrement dedéplacement 31) A−coup lors du freinage pour l’enregistrement de déplacement 31


21h(mode test pas

à pas) A−coup lors de la décélération en mode pas à pas


22h(fonctionnement

direct) A−coup lors de la décélération en fonctionnement direct

Note : l’objet 20E0h/0Bh est prévu pour l’accès via CI.

Project Zero Point

CI 21F4h 00h Var int32 rw

Description Décalage du point zéro de l’axe AZ par rapport au point zéro du projet PZ.Point de référence des positions cible dans le cas d’un positionnement absolu.

Direct Mode Base Velocity


Description Valeur de référence pour les données de vitesse en fonctionnement direct FHPP.Le Maître transmet un pourcentage, qui est multiplié par la valeur de référencepour obtenir la vitesse de consigne définitive.



Teach Target

CI 21FCh 00h Var uint8 rw

Description Paramètre décrit avec la position réelle lors de la prochaine position d’appren�tissage :1: enregistrement de déplacement courant sélectionné (voir 2032h)2: point zéro de l’axe3: point zéro du projet4: fin de course logicielle inférieure5: fin de course logicielle supérieure

Homing Required

CI 23F6h 00h Var uint8 r

Description Définit si le déplacement de référence doit être exécuté après la mise soustension (ou une défaillance de l’alimentation électrique logique) pour pouvoireffectuer des instructions de déplacement. Fixe = 0 : Le déplacement deréférence doit être effectué

Homing Max Torque/Force


Description Force maximale lors du déplacement de référence en [%]. Plage de valeurs : 10...100.



Local Digital Output 1

CI 2421h 01h...09h Struct rw

Description Configuration de la sortie numérique locale Out 1

Utilisation : voir le paragraphe 5.5.5.

Fonction 01h uint8

Trigger ON 02h uint8

Trigger OFF 03h uint8

Value ON 04h int32

Value OFF 05h int32

Direction ValueON

06h uint8ON

Direction ValueOFF

07h uint8OFF

Delay 08h uint16

Inverted 09h uint8



Local Digital Output 2

CI 2422h 01h...0Ah Struct rw

Description Configuration de la sortie numérique locale Out 2

Utilisation : voir le paragraphe 5.5.5.

Fonction 01h uint8

Trigger ON 02h uint8

Trigger OFF 03h uint8

Value ON 04h int32

Value OFF 05h int32

Direction ValueON

06h uint8ON

Direction ValueOFF

07h uint8OFF

Delay 08h uint16

Inverted 09h uint8

PWM Value 0Ah uint16



Position Monitoring

CI 2800h 01h...02h Array int32 r

Description Surveillance de position

Position Actual Value

01hActual Value

Position réelle en pas de progression

Position Demand Value

02hDemand Value

Position de consigne du régulateur en pas de progression

Torque/Force Monitoring

CI 2801h 01h...02h Struct r

Description Surveillance de la force

Torque Actual Value

01h int16Actual Value

Force réelle en pour mille de la force nominale. Valeurs : 0...65535.

Torque Demand Value

02h int16Demand Value

Force de consigne en pour mille de la force nominale. Valeurs : −1000...+1000.

Velocity Monitoring

CI 2802h 01h...02h Array int32 r

Description Surveillance de la vitesse

Vitesse Actual Value

01hActual Value

Vitesse réelle en [inc/s].

Vitesse Demand Value

02hDemand Value

Vitesse de consigne en [inc/s].



Communication Error

CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Description Erreur de transmission. Objet spécial, voir le paragraphe B.1.1.

Device Errors

CI 2FF1h 00h Var uint16 r(w)

Description Lecture ou effacement du ou des messages d’erreurs actifs.Pour plus d’explications sur les messages d’erreurs, se reporter au chapitre 6.4Diagnostic.Ecriture de <0>: effacement de tous les messages d’erreurs (dans 2FF1h,2FFAh, 2FFBh et 2FFCh)Lecture : Bit 0 HARDWARE ERROR SFC−LACI

bit 1 CAN COMMUNICATION ERRORBit 2 ELGO SENSOR/COMMUNICATION ERRORBit 3 HARDWARE ERROR DRIVEbit 4 ERROR MOTOR HOTBit 5 ERROR SFC−LACI HOTbit 6 DIGITAL POWER DOWNbit 7 LOAD POWER DOWNbit 8 HOMING ERRORbit 9 PLEASE ENFORCE HOMING RUNBit 10 POSITION ERROR (erreur de poursuite)bit 11 TARGET POSITION OUT OF LIMITbit 12 i2t−ERRORbit 13 MOTOR STOP ERRORbit 14 POSITION PLAUSIBILITY ERRORbit 15 COMMUTATION POINT ERROR



Device Warnings

CI 2FF2h 00h Var uint16 r(w)

Description Lecture ou effacement de l’avertissement/des avertissements actif(s).Pour plus d’explications sur les messages d’erreurs, se reporter au chapitre 6.4Diagnostic.Ecriture de <0> : effacer tous les avertissementsLecture : Bit 0 INDEX PULSE WARNING

Bit 1 WARNING MOTOR COLDBit 2 WARNING MOTOR HOTBit 3 WARNING SFC−LACI COLDBit 4 WARNING SFC−LACI HOTBit 5 STANDSTILL WARNINGBit 6 ILLEGAL RECORD WARNINGBit 7...15 (réservé)



Extended Device Errors A

CI 2FFAh 00h Var uint16 r(w)

Description (réservé)

Extended Device Errors B

CI 2FFBh 00h Var uint16 r(w)

Description Lecture ou effacement du ou des messages d’erreurs actifs.Pour plus d’explications sur les messages d’erreurs, se reporter au chapitre 6.4Diagnostic.Ecriture de <0>: effacement de tous les messages d’erreurs (dans 2FF1h,2FFAh, 2FFBh et 2FFCh)Lecture :Bit 0 : ERROR INTERPOLATION CYCLE TIME (en FHPP Continuous Mode : défini�tion de la position manquante, Toggle bit manquant)Bit 1 : OVERCURRENT POWER STAGEBit 2 : LIMIT SWITCH ACTIVATEDBit 3 : BLOCK DURING JOG MODE

Extended Device Errors C

CI 2FFCh 00h Var uint16 r(w)

Description (réservé)



Version Axis Interface

CI 2FFDh 00h Var uint16 r

Description Numéro de version de l’interface d’axe

Cycle Number

CI 2FFFh 00h Var uint32 r

Description Nombre d’enregistrements de déplacements, de déplacements de référenceexécutés, etc.



B.2.4 Groupe 6xxx : Standardised Device Profile Area

Control Word

CI 6040h 00h Var uint16 w

Description Modification de l’état actuel du régulateur ou déclenchement d’une action.Comme des modifications d’état nécessitent un certain temps, les modifica�tions déclenchées par le Control Word doivent être relues par le Status Word(objet 6041h). Une autre commande ne peut être écrite que lorsque l’état demandé peut être lu dans le Status Word.Valeurs typiques, voir Tab.�B/6.Après avoir coupé l’interface d’E/S (objet 6510/43h), ENABLE OPERATION doitêtre activé pour la validation de la régulation de la commande FCT.

Valeur Fonction

0x000F ENABLE OPERATION (validation régulation)

0x000D ARRET de l’étage de sortie

0x001F Démarrer le déplacement ABSOLU

0x005F Démarrer le déplacement RELATIF

0x010F Arrêter le déplacement

0x008F Réinitialisation de l’erreur + ENABLE OPERATION

0x004F Activer la position cible comme RELATIVE.

Tab.�B/6 : Valeurs typiques du mot de commande



Status Word


Description Lecture de l’état du contrôleur.Valeurs typiques, voir Tab.�B/7.

Valeur (binaire) Etat(x = sans importance pour cet état)xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on (non prêt pour mise sous tension)xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled (mise sous tension impossible)xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on (prêt pour mise sous tension)xxxx xxxx x01x 0011 Switched on (sous tension)xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled (exploitation validée)xxxx xxxx x0xx 1111 Fault (erreur)

Bit Valeur Commentaire

0x0000 Not ready to switch on (état de pré−initialisation)

0x0021 Ready to switch on (état après initialisation)

0x0027 Switched on + operation enable (électronique de puissance et positionnementactivés)

0x000F Fault (une erreur est présente.)

4 0x0010 Etage de sortie alimenté

7 0x0080 Avertissement

8 0x0100 L’actionneur se déplace

9 0x0200 Priorité de commande

10 0x0400 Position cible atteinte

11 0x0800 Erreur l2t

12 0x1000 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060h) :� Mode de positionnement : « Setpoint acknowledge »� Déplacement de référence : l’actionneur est référencé� Mode Servo : est exécuté

13 0x2000 Selon le mode de fonctionnement (objet 6060h) :� Mode de positionnement : erreur de poursuite� Déplacement de référence : erreur déplacement de référence� Mode Servo : limite de course atteinte



Bit CommentaireValeur

14 0x4000 Confirmation pour l’apprentissage � ou �Front enregistré lors du Positionssampling.

15 0x8000 L’actionneur est référencé

Tab.�B/7 : Valeurs typiques du mot d’état

Quick Stop Option Code

CI 605Ah 00h Var int16 r

Description Options d’arrêt rapide : Fixe = 6 : Arrêt avec rampe d’arrêt rapide et maintiende l’état « Arrêt rapide actif ».

HALT Option Code

CI 605Dh 00h Var int16 rw

Description Décrit la réaction face à un signal PAUSE sur l’interface de commande.Nota : non disponible pour SFC−LACI−IO.0x01 : freinage avec la rampe de l’enregistrement de déplacement courant (par défaut)0x02 : freinage avec temporisation Quick−Stop selon 6085h

Fault Reaction Option Code

CI 605Eh 00h Var int16 rw

Description Décrit la réaction face à une erreur ou à un signal STOP sur l’interface de com�mande.0x01 : freinage avec la rampe de l’enregistrement de déplacement courant0x02 : freinage avec temporisation Quick−Stop selon 6085h (par défaut)



Operation Mode

CI 6060h 00h Var int8 w

Description Mode de fonctionnement du régulateur :0xF9 : FHPP Continuous Mode (−7d)0xFE : Demo Mode (déroulement fixe)0x01 : Profile Position Mode (mode de positionnement)0x04 : Profile Torque Mode (mode Servo)0x06 : Homing Mode (mode Déplacement de référence)

Operation Mode Display


Description Lecture du mode de fonctionnement du régulateur. Valeurs : voir l’objet 6060h.

Demand Position

CI 6062h 00h Var int32 r

Description Position de consigne du régulateur en [pas de progression]

Actual Position


Description Position réelle de l’actionneur en [pas de progression]

Following Error Window


Description Taille admissible de l’erreur de poursuite (écart entre la position réelle et laposition de consigne). Ecrire 0xFFFFFFFF = surveillance des erreurs de pour�suite DESACTIVEE



Following Error Timeout


Description Durée de surveillance de l’erreur de poursuite : durée pendant laquelle uneerreur de poursuite supérieure à celle définie dans 6065h peut survenir avantqu’une erreur de poursuite ne soit signalée. Plage de valeurs : 1...60000. Pardéfaut : 80 ms.

Target Position Window


Description Fenêtre de position cible : fenêtre de tolérance en [pas de progression]Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position ciblepour qu’elle soit encore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible. La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cibleau milieu de la fenêtre.

Position Window Time


Description Temps de repos de l’enregistrement actif en cours en millisecondes [ms].Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de laposition cible, le bit « Motion complete » (6041h) est activé dans le mot d’état.Appelé aussi « temps de régulation de contrôle ». Plage de valeurs : 1...60 000ms. Par défaut : 10 ms

Velocity Demand Value

CI 606Bh 00h Var int32 r

Description Valeur de consigne de la vitesse du régulateur de vitesse en [inc/s].

Velocity Actual Value

CI 606Ch 00h Var int32 r

Description Valeur réelle de la vitesse du régulateur de vitesse en [inc/s].



Target Torque/Force

CI 6071h 00h Var int16 rw

Description Valeur de consigne pour le mode Servo. Indication en pour mille de la valeurnominale (6076h).

Max. Torque/Force


Description La force maximale admissible du moteur est indiquée en pour mille de la valeur no�minale (6076h). Valeurs : 0...1000.

Max Current


Description Courant moteur maximal en pour mille du courant nominal (6075h).Nota : La limitation de courant limite également la vitesse maximale possible(et/ou la force). Des vitesses de consigne plus élevées peuvent ainsi ne pasêtre atteintes et l’actionneur peut rester immobile.Pendant le déplacement de référence : en cas de valeurs fortement réduites et,simultanément, de grande résistance au déplacement, l’actionneur risque des’arrêter et le SFC−LACI risque de reconnaître une butée par erreur.

Motor Rated Current


Description Courant nominal du moteur en [mA]. La valeur est fixe.

Motor Rated Torque/Force


Description Force nominale du moteur linéaire en [mN]. La valeur est fixe.



Actual Torque/Force


Description Valeur réelle en mode Servo. Indication en pour mille de la valeur nominale(6076h).

Target Position

CI 607Ah 00h Var int32 rw

Description Position cible en [pas de progression].Celle−ci est enregistrée dans le tableau des enregistrements de déplacementsdans la ligne adressée par l’objet 2032h dans la colonne prévue. Aucun dépla�cement n’est encore effectué. Voir 20E0/02h.

Software End Positions

CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

Description Fins de course logicielles en pas de progression. Règle de vraisemblance : Min−Limit � Max−Limit.Réglages en usine : voir le paragraphe 5.2.5.

Lower Limit 01h

Fin de course logicielle inférieure : Décalage par rapport au point zéro de l’axe

Upper Limit 02h

Fin de course logicielle supérieure : Décalage par rapport au point zéro de l’axe

Offset Axis Zero Point

CI 607Ch 00h Var int32 rw

Description Décalage du point zéro de l’axe AZ par rapport au point de référence REF en[pas de progression] (= écartement par rapport au point de référence). Réglages en usine : voir lechapitre 5.2.4.L’actionneur n’est plus considéré comme étant référencé lorsque le point zérode l’axe a été modifié.



Polarity

CI 607Eh 00h Var uint8 r

Description Inversion de sens. Fixe = 1 (non réglable)

Max. Velocity

CI 607Fh 00h Var uint32 r

Description Vitesse max. admissible en [inc/s].

Profile Velocity


Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en [pas de progression/s].La valeur est enregistrée dans le tableau des enregistrements de déplacementsdans la ligne adressée par l’objet 2032h dans la colonne prévue. Aucun dépla�cement n’est encore effectué. Voir 20E0/03h.

Profile Acceleration


Description Accélération pour une opération de positionnement en [pas de progression/s2].La valeur est enregistrée dans le tableau des enregistrements de déplacementsdans la ligne adressée par l’objet 2032h dans la colonne prévue. Aucundéplacement n’est encore effectué. Voir 20E0/04h.

Profile Deceleration


Description Décélération pour une opération de positionnement en [pas de progression/s2].La valeur est enregistrée dans le tableau des enregistrements de déplacementsdans la ligne adressée par l’objet 2032h dans la colonne prévue. Aucundéplacement n’est encore effectué. Voir 20E0/0Ah.



Quick Stop Deceleration


Description Freinage lors d’un arrêt rapide en [pas de progression/s2].

Motion Profile Type


Description Profil de rampe Fixe = −1 (rampe linéaire).

Torque/Force Slope


Description Vitesse de modification de la force

Torque/Force Profile Type


Description Type du profil avec lequel une modification de force a lieu.Fixe = 0 : rampe linéaire

Encoder Resolution

CI 608Fh 01h, 02h Array uint32 r

Description Résolution du système de mesure. Correspond à 6410/12h.

Encoder Incrementspas de progression

01hpas de progression

ducodeur)

Nombre de pas de progression entre deux impulsions d’index. Fixe = 2048.

Motor Revolutions(tours moteur)

02h(tours moteur)

Fixe = 1



Gear Ratio

CI 6091h 01h, 02h Array uint32 r

Description Rapport de réduction (pour les moteurs linéaires 1:1)

Motor Revolutions(tours moteur)

01h(tours moteur)

Fixe = 1

Shaft Revolutions(tours de broche)

02h(tours de broche)

Fixe = 1

Feed Constant Linear Axis


Description Constante d’avance/espacement du système de mesure Ecart en [�m] entredeux impulsions d’index. Correspond à 6410/13h.

Feed(avance)

01h(avance)

DFME−...−LAS : fixe = 2000 �m. DNCE−...−LAS: fixe = 5000 �m.

Shaft Revolutions(tours de broche)

02h(tours de broche)

Fixe = 1

Position Factor


Description Nombre de pas de progression du capteur pour 1 unité de mesure d’avance.

Facteur�de�position � Résolution�du�codeur�*�Rapport�de�réduction

Constante�d�avance

Numerator(numérateur)

01h(numérateur)

Facteur de position � compteur

Denominator(dénominateur)

02h(dénominateur)

Facteur de position � dénominateur



Homing Method


Description Méthode de déplacement de référence.Valeurs Fonction1 (0x01) : recherche du capteur de fin de course dans le sens négatif avec

recherche d’index2 (0x02) : recherche du capteur de fin de course dans le sens positif avec

recherche d’index7 (0x07) : recherche du capteur de référence dans le sens positif avec

recherche d’index11 (0x0B) : recherche du capteur de référence dans le sens négatif avec

recherche d’index−18 (0xEE) : Recherche de la butée dans le sens positif−17 (0xEF) : Recherche de la butée dans le sens négatifL’actionneur n’est plus considéré comme étant référencé lorsque la méthodede déplacement de référence a été modifiée.

Homing Velocities

CI 6099h 01h...02h Array int32 rw

Description Vitesses pendant le déplacement de référence

Search REF(recherche REF)

01h(recherche REF)

Vitesse de recherche du point de référence REF en [inc/s]

Search AZ(recherche AZ)

02h(recherche AZ)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l’axe AZ en [inc/s]

Max. Acceleration

CI 60C5h 00h Var uint32 r

Description Accélération/décélération max. admissible en [inc/s2].



Torque/Force Mode

CI 60F6h 01h...05h Struct rw

Description Configuration du mode de fonctionnement « mode Servo »

Stroke Limit (limitation de

01h uint32(limitation de

course) Course maximale admissible en mode Servo.

L’écart entre la position réelle et la position de départ ne doit pas dépasser la va�leur indiquée dans ce paramètre. Ainsi, l’utilisateur peut s’assurer que l’axe ne sedéplacera pas à une distance incontrôlée au cas où le mode Servo serait activé parerreur (p.�ex. en l’absence de pièce). Ce paramètre est pris en compte dans tousles modes de régulation dans lesquels le régulateur de position n’est pas actif enétat « Mode activé ».

Speed Limit(limitation de

02h uint32(limitation de

vitesse) Vitesse maximale admissible en mode Servo actif.Ainsi, l’utilisateur peut s’assurer que l’axe ne sera pas accéléré de façon in�contrôlée et déplacé à grande vitesse contre une butée au cas où le modeServo serait activé par erreur (p.�ex. en l’absence de pièce).Ce paramètre est pris en compte dans tous les modes de régulation dans les�quels le régulateur de position n’est pas actif en état « Mode activé ».

Force Target Window

03h uint16Window

(fenêtre cible pourla force)

Divergence autorisée entre la force réelle et la force de consigne pour que laforce réelle puisse encore être interprétée comme se trouvant dans la fenêtrecible. La largeur de la fenêtre est donc de 2 fois la valeur transmise, avec laforce de consigne au milieu de la fenêtre. La valeur est indiquée en pour millede la valeur nominale (6076h). Plage de valeurs : 0...65535. Par défaut : 100

Damping time(temps de repos)

04h uint16(temps de repos)

Si la force réelle (couple réel) s’est trouvée pendant cette période dans lafenêtre cible, le bit « Motion complete » est forcé dans le mot d’état.Plage de valeurs : 0...30 000 ms. Par défaut : 100 ms.

Min. Torque/Force(force min

05h uint16(force min.admissible) La force minimale admissible du moteur est indiquée en pour mille de la valeur no�

minale (6076h). Fixe = 300.



Position Control Parameter Set

Attention : risques de blessures et de dommages matériels !Les réglages en usine des paramètres du régulateur ne doivent être modifiés quedans des cas exceptionnels. Des réglages incorrects peuvent être à l’origine d’uneperte de contrôle de l’ensemble du système.· Ne modifiez les paramètres de réglages qu’au moyen du FCT.· Respectez les consignes fournies dans le FCT concernant les paramètres du

régulateur.

CI 60FBh 12h...15h Array int32 rw

Description Paramètres du régulateur

Position Controller :closed loop

60FBh 12hclosed loop

eigenfrequency Asservissement de position : fréquence angulaire. Plage de valeurs : 1...1000

Position Controller :damping

60FBh 13hdamping

Asservissement de position : de meilleurs résultats. Plage de valeurs : 100...5000

Current Controller :gain

60FBh 14hgain

Régulateur de courant : Amplification. Plage de valeurs : 100...10000

Current Controller :integrating time

60FBh 15hintegrating time

constant Régulateur de courant : Proportion I. Plage de valeurs : 1...15000

Digital Inputs

CI 60FDh 00h Var uint32 r

Description Représentation des entrées TORBit 0 : capteur de fin de course négatifBit 1 : capteur de fin de course positifBit 2 : capteur de référenceBit 3...15 : réservé (= 0)Bit 16...20 : numéro d’enregistrement courantbit 21 : STOPbit 22 : ENABLEbit 23 : STARTBit 24 : entrée SampleBit 25...31 : réservé (= 0)



Digital Outputs

CI 60FEh 01h...02h Array uint32 r

Description Représentation des sorties TOR

Digital Outputs(sorties TOR)

60FEh 01h(sorties TOR)

Bit 0 : état des freinsBit 1...15 : (réservé)bit 16 : MCBit 17 : READYBit 18 : EA_ACKBit 19 : ERRORBit 20...24 : (réservé)Bit 25 : état Out1Bit 26 : état Out2

Mask(masque)

60FEh 02h(masque)

Bit 25 : active l’affichage de Out1 dans 60FE/01hBit 26 : active l’affichage de Out2 dans 60FE/01h

Motor Type


Description Classement du moteur. Fixe : 0x0000.



Motor Data

CI 6410h ... Record r(w)

Description Caractéristiques de l’actionneur

Serial number 6410h 01h uint32 r

Numéro de série du moteur

I2t Factor 6410h 03h uint32 rw

Facteur l2t. Plage de valeurs : 1...20000. Par défaut : 3000.

I2t 6410h 04h uint32 r

Valeur I2t courante

Max. Phase Current 6410h 05h uint32 rw

Courant par phase d’enroulement max. Plage de valeurs : 0...20000 mA. Pardéfaut : 15000 mA.

Commutation Point 6410h 11h int32 r

Point de commutation (déterminé automatiquement) [pas de progression]

MeasurementSystemResolution

6410h 12h uint32 rwSystem Resolution

Résolution du système de mesure : Nombre de pas de progression entre deuximpulsions d’index

MeasurementSystem Pitch

6410h 13h uint32 rwSystem Pitch

Espacement du système de mesure : Ecart en [ìm] entre deux impulsions d’in�dex. La valeur est fixe.

Nominal Power 6410h 14h uint32 rw

Puissance nominale du moteur linéaire en [W]

Actual Power 6410h 15h uint32 r

Puissance réelle du moteur linéaire en [W]

Offset ReferencePoint

6410h 16h int32 rwPoint

Ecart entre le point de référence et la fin de course rentrée. [Inc]

Record Power Consumption

6410h 17h uint32 rConsumption

Puissance absorbée lors du dernier déplacement de référence en [W]

Positioning Time 6410h 18h uint32 r

Durée de la dernière opération de positionnement en [ms].



Motor Data

Actual Current 6410h 19h uint32 r

Courant réel en [mA]

Actual Coil Temp 6410h 31h int16 r

Température des bobines du moteur linéaire Plage de mesure : −20...+120 ºC

Max. Coil Temp 6410h 32h int16 r

Température de la bobine maximale mesurée (= moteur).Plage de mesure : −20...+120°ºC. Enregistrée dans l’EEPROM.

Lower Coil TempThreshold

6410h 33h uint16 rwThreshold

Seuil de température des bobines (= moteur) : 70 ºCLorsque cette température est atteinte, un message d’avertissement est émis.

Upper Coil TempThreshold

6410h 34h uint16 rwThreshold

Plafond de température des bobines (= moteur) : 75 ºCLorsque cette température est atteinte, un message d’erreur est émis.Remise en service uniquement après que la température est descendue en−dessous du seuil (voir le sous−index 33h).

Supported Drive Modes


Description Modes de fonctionnement pris en charge. Fixe = 69h (105d).Bit 0 : Profile position mode (mode de positionnement)Bit 1 : (Velocity mode)Bit 2 : (Profile velocity mode)Bit 3 : Profile torque mode (mode Servo)Bit 4 : (réservé)Bit 5 : Homing mode (mode Déplacement de référence)Bit 6 : FHPP Continuous Mode/Interpolated Position ModeBits 7 à 31 : (réservé)

Festo Order Number


Description Référence du SFC−LACI



Drive Manufacturer


Description Festo AG & Co. KG

HTTP Drive Catalog Address


Description www.festo.com



Drive Data

CI 6510h Record

Description Caractéristiques du SFC−LACI

Output StageTemp

6510h 1h int16 rTemp.

Voir 31h.

Output StageMax Temp

6510h 2h int16 rMax. Temp.

Voir 32h.

Max. Current 6510h 4h uint16 rw

Voir 41h.

Device Control 6510h 6h uint16 rw

Voir 43h.

Controller SerialNumber

6510h 7h uint32 rNumber

Voir A0h.

Limit switch polarity

6510h 11h int16 rwpolarity

Type de capteur de fin de course : 0 = pas de capteur de fin de course, 1 =contact à ouverture, 2 = contact à fermeture

Limit switch selector

6510h 12h int16 rwselector

0 aucune1 IN0 = capteur de fin de course négatif

IN1 = capteur de fin de course positif2 IN0 = capteur de fin de course positif

IN1 = capteur de fin de course négatif3 IN0 = capteur de fin de course négatif


IN2 = capteur de fin de course négatif5 IN1 = capteur de fin de course négatif


IN2 = capteur de fin de course négatif

Homing switch selector

6510h 13h int16 rwselector

Pour la sélection du capteur de référence : 0 = sans, 1 = IN0, 2 = IN1, 3 = IN2



Drive Data

Homing switchpolarity

6510h 14h int16 rwpolarity

Type de capteur de référence : 0 = contact à ouverture, 1 = contact à fermeture

Limit switchdeceleration

6510h 15h int32 rwdeceleration

Freinage en [m/s2] dans le cas d’un signal de capteur de fin de course

Sample input 6510h 16h uint32 rw

Valeur = 1 : Sampling sur IN1 ; valeur = 2 : Sampling sur IN2

Brake delay timeswitch on

6510h 17h uint16 rwswitch on

frein : temporisation à l’enclenchement, voir le paragraphe 5.5.6

Brake delay timeswitch off

6510h 18h uint16 rwswitch off

frein : retard de coupure, voir le paagraphe 5.5.6

Automatic braketime

6510h 19h uint16 rwtime

frein : durée d’activation, voir le paragraphe 5.5.6

PWM delay 6510h 1Ah uint16 rw

Temporisation PWM, voir les paragraphes 5.5.5 et 5.5.6.

Output StageTemp

6510h 31h int16 rTemp.

Température de l’étage de sortie du SFC−LACI. Plage de température :−20...+120 ºC

Output StageMax Temp

6510h 32h int16 rMax. Temp.

Température de l’unité SFC−LACI maximale mesurée en ºC. Enregistrée dansl’EEPROM.

Output StageLower Threshold

6510h 33h uint16 rwLower Threshold

Temp Seuil de température inférieur du SFC−LACI : 80 ºCLorsque cette température est atteinte, un message d’avertissement est émis.

Output StageUpper Threshold

6510h 34h uint16 rwUpper Threshold

Temp Seul de température supérieur du SFC−LACI : 85 ºC. Lorsque cette températureest atteinte, un message d’erreur est émis. Remise en service uniquementaprès que la température est descendue en−dessous du seuil (voir le sous−index 33h).

Max. Current 6510h 41h uint16 rw

Identique à 6073h.



Drive Data

Device Control 6510h 43h uint16 rw

Identique à 207Dh.Pour activer la commande FCT après l’arrêt de l’interface E/S, définir égalementENABLE OPERATION dans le Control Word (objet 6040h).

Power Supply 6510h 50h int32 rw

Puissance de l’alimentation électrique en [W]. Plage de valeurs : 0...3 000 W.Par défaut : 960 W.La puissance nominale doit être indiquée avec précision. Il est interdit d’arron�dir (p.�ex. de 960�W à 1 000�W) les valeurs.

Tool Load 6510h 51h uint32 rw

Masse d’outillage (p.�ex. une pince sur le panneau frontal (ou sur la tige depiston) de l’actionneur.

Controller SerialNumber

6510h A0h uint32 rNumber

Numéro de série du régulateur au format 0xJJMAASSS :JJ (Jour) : 8 bits : 0x01...0x1F M (Mois) : 4 bits : 0x1...0xCAA (Année) : 8 bits : 0x00...0x63 SSS (N° de série) : 12 bits : 0x001...0xFFF

Index

C−1Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

Annexe C

C. Index

C−2 Festo GDCP−SFC−LACI−IO−FR fr 0812NH

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


A

ACK 5−32 Alimentation électrique 3−4 , 3−6 exemple de raccordement 3−8 exigences 3−8

API XIV

Apprentissage XIV

Après−vente IX

Avertissements 6−8

B

Bloc d’alimentation 3−6

Borne de terre 3−4 , 3−10

C

Câbles, aperçu 3−5 , A−5

CEM XIV , A−3

Chaînage d’enregistrements 5−41

Charge d’outillage, réglage 5−16

Charge utile, définition XV

Commande d’appareils 4−18 , 5−10 , 5−23

Comportement au démarrage 5−34

D

Décharge électrostatique 3−5

Degré de protection A−3

Demo Mode 1−10 , 5−19

Déplacement d’essai 5−19

C. Index


Déplacement de référencedéfinition 1−11 sur le pupitre de commande 5−11 via l’interface de commande 5−33

Dimensions 2−4

E

Econome en énergie B−30 , B−37

EEPROMdéfinition 1−6 effacer 1−6

ENABLE 5−29 , 5−39 réaction en cas de coupure 1−8

Enchaînement d’enregistrements 5−41

Enregistrement de déplacementapprentissage 5−17 arrêt 5−37 codage binaire 5−26 définition XIV lancement 5−36

Entrées numériques locales, spécification 3−21

Erreur 6−9

erreur de conversion B−10

Erreur pendant l’opération de positionnement 5−38

ERROR 5−32

F

Facteurs de conversion A−7

FCT XIV , 5−20

Festo Configuration Tool XIV , 5−20

Fins de course logiciellesapprentissage 5−15 définition 1−11

C. Index


réglages en usine 5−15

FLASH 1−6

Fonctions des touches, aperçu 4−5

Frein 5−50

Frein automatique 5−52

G

Générateur de trajectoire, économe en énergie B−30 , B−37

H

Hardware−Enablefonction 3−9 réaction en cas de coupure 1−8 utilisation 5−42

HMI XIV

HMI control 4−18

Homing mode 1−10 , 5−11

I

Index Pulse Warning 6−13

Indication de position absolue 5−17

Indication de position relative 5−17

Instructions d’utilisation X

Instructions de sécurité VIII

Interface CI B−3

Interface COM B−5

Interface de commande 3−4 aperçu 3−16 contrôle du fonctionnement 5−24 spécification 3−18

C. Index


Interface de paramétrage 3−4 , 3−14 , B−3

Interface série 3−4 , 3−14

J

Jog Mode 4−16

L

LED 6−4

Lignes aperçu3−5

Logique de commutation, définition 5−43

M

Maintenance et entretien 5−58

Masse additionnelle, définition XIV

Masse d’outillage, définition XIV

MC 5−31

Mémoire de diagnostic 6−6

Mesure à la volée 5−53

Méthode de déplacement de référenceaperçu 1−14 définition 1−11 réglage 5−8

Mise à la terre 3−10

Mise en service 5−33 aperçu 5−7 possibilités 1−18

MMI XIV

Mode de fonctionnementDemo Mode 1−10 , 5−19 déplacement de référence 1−10 , 5−11

C. Index


Homing mode 1−10 , 5−11 mode de positionnement 1−10 Profile position mode 1−10

Modulation de largeur d’impulsions 5−43

Montagemontage sur panneau 2−5 montage sur rail 2−6

Montage sur panneau 2−5

Montage sur rail 2−6

Mot de passe 4−16 , 5−58

Mot de passe maître 4−16

N

Numéros d’incident 6−7

O

Out1, 5−44

Out2, 5−44

P

Pas à pas XV , 4−16

Pas de progression, conversion A−7

Password [Mot de passe], 4−16

Pictogrammes XI

Plages de valeurs, admissibles B−10

Point de référence REF, définition 1−11

Point zéro de l’axe AZapprentissage 5−13 définition 1−11 valeurs par défaut 5−13

C. Index


Point zéro du projet PZ, définition 1−11

POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6−10

Positions−Sampling 5−53

Principe de fonctionnement 1−5

Profile position mode 1−10

Programme terminal B−5

Protocole de transmission B−5

Pupitre de commandeaperçu des commandes 4−7 fonctions des touches 4−5 Menu [Diagnostic], 4−8 menu [Positioning], 4−10 Menu [Settings], 4−12

PWM 5−43

R

Raccordement du moteur 3−4

RAM 1−6

READY 5−31

Recherche du point de commutationavec régulateur activé 5−10 Délai d’attente B−23

RS232, B−3

S

Signe 1−13

Signes d’énumération XI

Somme de contrôle B−6 , B−11

Sorties numériques localesspécification 3−20 utilisation 5−43

C. Index


START 5−30

STOP 5−28 , 5−38 réaction en cas de coupure 1−8

Système de mesure de baseconsignes de calcul 1−13 graphique 1−12

T

TBTP 3−6

Tool load XIV , 5−16

Types de données B−8

U

Unité de blocage 5−50

Unité de commande, dimensions 2−4

Unités de mesureaperçu 1−13 conversion A−7

Utilisateurs IX

V

Validation de l’erreur 5−38 , 5−39

Version XIII

Volume de la livraison IX

contrôleur de moteur sfc−laci - festoxii festo gdcp−sfc−laci−io−fr fr 0812nh manuels...

Documents