contrôleur de moteur sfc−lac - festo · 2016. 3. 5. · xii festo p.be−sfc−lac−io−fr fr...

Manuel

Contrôleur demoteur

Type SFC−LAC−...−IO

Manuel540 550fr 0604NH[686 707]

Contrôleur de moteurSFC−LAC

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Sommaire et mesures générales de sécurité

IFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Version originale de. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Edition fr 0604NH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Désignation P.BE−SFC−LAC−IO−FR. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Référence N° 540 550. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

© (Festo AG�&�Co. KG, D�73726 Esslingen, 2006)Internet : http://www.festo.comE−Mail : [email protected]

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II Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH


IIIFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Sommaire

Utilisation conforme à l’usage prévu VII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Consignes de sécurité VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Utilisateurs IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Service après−vente IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fourniture IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Instructions importantes d’utilisation X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Manuels d’utilisation du contrôleur de moteur SFC−LAC XII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Informations relatives à la version XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Concepts et abréviations spécifiques aux produits XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1. Présentation de système 1−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Positionnement avec des entraînements électriques 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Structure du SFC−LAC 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Fonctionnement 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Points de base et zone de travail 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Dispositif d’ARRET D’URGENCE 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Possibilités de mise en service 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 1−18 . . . . .

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage 2−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Consignes de montage des entraînements électriques 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . .


IV Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

3. Installation 3−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement moteur 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Commande 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO) 3−11

3.6 Interface série 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4. Pupitre de commande (seulement pour type SFC−LAC−...−H2−...) 4−1 . . . . . . . .

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Appel du menu principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Menu �Diagnostic" 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Commande d’appareils �HMI control" 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Menu �Settings" 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Menu �Positioning" 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

5. Mise en service 5−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’entraînement 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier la tension 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Accès simultané au contrôleur 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Avant la mise sous tension 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Réglage du type d’entraînement 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−8 . . . . . . . . .

5.2.4 Activer la commande d’appareils 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Exécution d’un déplacement de référence 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Apprentissage des fins de course logicielles 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement 5−16 . . . . . . . . . . .

5.2.9 Déplacement d’essai 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du Festo Configuration Tool 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool 5−21 . . .

5.4 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO) 5−23 . . . . . . .

5.5 Communication avec la commande de niveau supérieur (uniquement de typeSFC−LAC−...−IO) 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Description des E/S 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Description des fonctions (diagrammes temporel) 5−31 . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Spécification E/S 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Consignes de fonctionnement 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VI Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

6. Diagnostic et traitement des erreurs 6−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications de l’état par LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Messages d’erreur sur l’écran (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 6−6 . . . . . .

6.3.1 Messages d’avertissement 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Erreur 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Annexe technique A−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B. Informations complémentaire B−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Procédure pour la transmission de données B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Commandes CI B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Objets CI (aperçu) B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Description de l’objet B−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Conversion des unités de mesure B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


VIIFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Utilisation conforme à l’usage prévu

Le contrôleur Single Field (contrôleur de terrain d’axes indivi�duels) de type SFC−LAC−... sert de commande de positionne�ment et de régulateur de position pour le module linéaireélectrique de type HME−...

Le présent manuel décrit les fonctions de base de l’unitéSFC−LAC et de l’interface E/S du SFC−LAC−...−IO. Des informa�tions supplémentaires sur les variantes de bus de terrain duSFC−LAC figurent dans des manuels séparés. Le module linéaire HME−... ainsi que les composants supplé�mentaires sont traités dans des notices d’utilisation sépa�rées.

Respecter les consignes de sécurité énoncées et utiliser lesblocs et les modules correspondants conformément à l’usageprévu. Respecter également les consignes de sécurité figurant dansles manuels d’utilisation des composants utilisés.

L’unité SFC−LAC ainsi que les modules et câbles qui lui sontraccordés doivent toujours être utilisés de la manièresuivante :

� conformément à l’usage prévu.

� uniquement dans le domaine industriel.

� dans leur état d’origine sans y apporter de modifications.Sont autorisées les transformations et modifications dé�crites dans la documentation accompagnant le produit.

� dans un état fonctionnel irréprochable.

D’autres composants courants du commerce, comme descapteurs ou des actionneurs, peuvent être connectés en res�pectant les valeurs limites de pressions, de températures, decaractéristiques électriques ou de couples indiquées.

Respecter les normes indiquées dans les chapitres corres�pondants et les directives des organismes professionnels etdu service de surveillance technique (TÜV), les règlementa�tions de la VDE, ainsi que les réglementations nationales envigueur.


VIII Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Consignes de sécurité

Il est impératif, lors de la mise en service et de la programma�tion des systèmes de positionnement, de respecter les consi�gnes de sécurité figurant dans ce manuel ainsi que dans lesnotices d’utilisation des autres composants utilisés.

L’utilisateur doit veiller à ce que personne ne stationne dansla zone d’influence des actionneurs reliés ou du systèmed’axes. La zone à risques éventuelle doit être protégée pardes mesures appropriées comme des barrières et des pan�neaux d’avertissement.

AvertissementLes axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions peuvent causer degraves blessures ou détruire des composants.

S’assurer que personne ne peut intervenir dans la zoned’influence des axes ainsi que d’autres actionneurs reliéset qu’aucun objet ne se trouve dans la zone de déplace�ment tant que le système est raccordé aux sourcesd’énergie.

AvertissementLes erreurs de paramétrage peuvent provoquer desblessures corporelles et des dommages matériels.

N’activer le régulateur que lorsque le système d’axes a étéinstallé et paramétré de façon correcte.


IXFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Utilisateurs

Ce manuel s’adresse exclusivement aux spécialistes des tech�niques d’asservissement et d’automatisation, possédant unepremière expérience de l’installation, de la mise en service,de la programmation et du diagnostic sur les systèmes depositionnement.

Service après−vente

En cas de problème technique, merci de vous adresser auservice après−vente Festo le plus proche ou d’envoyer uncourrier électronique à l’adresse suivante :

[email protected]

Fourniture

Les éléments inclus dans la fourniture du contrôleur deterrain d’axes individuels SFC−LAC sont les suivants :

� contrôleur de terrain d’axes individuels, en option avecpupitre de commande

� progiciel de configuration FCT (Festo Configuration Tool)

� documentation utilisateur sur CD−ROM.

Les accessoires suivants sont disponibles (voir annexe A.2) :

� câble de connexion

� accessoires de fixation

� documentation utilisateur sur papier.


X Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Instructions importantes d’utilisation

Catégories de dangers

Ce manuel prévient des dangers pouvant résulter de l’utilisa�tion non conforme du produit. Ces consignes sont précédéesd’un signal (Avertissement, Attention, etc.) en caractèresombrés et identifiables grâce à un pictogramme.

On distingue les consignes de sécurité suivantes :

Avertissement... indique un risque de graves dommages corporels oumatériels si les instructions ne sont pas suivies.

Attention... indique un risque de dommages corporels et matérielssi les instructions ne sont pas suivies.

Note... indique un risque de dommages matériels si les instruc�tions ne sont pas suivies.

De plus, le pictogramme suivant annonce des passages detexte décrivant des opérations sur des éléments sensiblesaux charges électrostatiques.

Composants sensibles aux charges électrostatiques : uneutilisation non conforme peut causer un endommagementdes éléments.


XIFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Identification des informations spéciales

Les pictogrammes suivants annoncent des passages de textecontenant des informations spéciales.

Pictogrammes

Information :Recommandations, conseils et références à d’autres sourcesd’information.

Accessoires :Indications concernant les accessoires nécessaires oupertinents du produit Festo.

Environnement :Informations relatives à une utilisation des produits Festorespectueuse de l’environnement.

Repères du texte

· Les points d’énumération accompagnent une liste d’opé�rations pouvant se dérouler dans un ordre quelconque.

1. Les chiffres accompagnent une liste d’opérations àeffectuer dans l’ordre indiqué.

� Les tirets précèdent des énumérations d’ordre général.


XII Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Manuels d’utilisation du contrôleur de moteur SFC−LAC

Le présent manuel comprend des informations de base etd’ordre général sur le fonctionnement, le montage, l’installa�tion et la mise en service des vérins de positionnement élec�triques avec le contrôleur de moteur de type SFC−LAC−...−IO,ainsi que des informations sur les fonctions de l’interface E/Set sur la mise en service avec le progiciel Festo ConfigurationTool.

Des variantes du produit sont disponibles pour le couplage àdes systèmes de bus de terrain (en préparation). Vous trou�verez des informations spécifiques à ce sujet dans le manueldes différentes variantes de produit.

Vous trouverez des informations sur les composants tels quele module linéaire électrique de type HME−... dans la noticed’utilisation accompagnant le produit.

Type Désignation Contenu

Documentation avecnotice simplifiée +manuels sur CD−ROM

Type P.BE−SFC−LAC−UDOK Notice simplifiée : Consignesimportantes de mise en service etpremières informations.Manuels : Contenu comme décritci−après.

Manuel Contrôleur de moteur SFC−LACType P.BE−SFC−LAC−IO−...

Installation, mise en service etdiagnostic des axes électriquesavec le contrôleur SFC−LAC aveccommunication via l’interface E/S.

Système d’aide dulogiciel

Aide Festo Configuration Tool(contenue dans le progiciel FCT)

Descriptions des fonctions duprogiciel de configuration FestoConfiguration Tool.

Autres manuels(en�préparation)

Variantes de bus de terrainType P.BE−SFC−LAC−CO−...Type P.BE−SFC−LAC−PB−...Type P.BE−SFC−LAC−DN−...

Installation, mise en service etdiagnostic des axes électriquesavec le contrôleur SFC−LAC aveccommunication via un bus deterrain.

Manuel Module linéaire électriqueType HME−...

Montage et mise en service dumodule linéaire.


XIIIFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Informations relatives à la version

La version matérielle indique la version du système mécani�que et du système électronique du contrôleur SFC−LAC.

La version du microprogramme indique la version du systèmed’exploitation du contrôleur SFC−LAC.

Pour trouver les données relatives à la version :

� version matérielle et version du microprogramme dans leprogiciel Festo Configuration Tool lorsque la liaison d’ap�pareils vers le contrôleur SFC−LAC est active sous �Carac�téristiques de l’appareil"

� version du microprogramme sur le pupitre de commandesous [Diagnostic] [SW information] (Diagnostic) (Informa�tion logicielle).

Version dumicroprogramme à partir de

Nouveauté PlugIn FCT

V 01.00 Contrôleur de moteur avec interface E/S de typeSFC−LAC−...−IO, prend en charge les modules linéairesélectriques de type :� HME−16−100� HME−16−200� HME−16−320� HME−25−100� HME−25−200� HME−25−320� HME−25−400

SFC−LAC V 01.00


XIV Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Concepts et abréviations spécifiques aux produits

Concept / abréviation Signification

API Automate programmable ; abrév. : Automate.

Capteur de référence Capteur intégré qui sert à déterminer la position de référence.

CEM Compatibilité électromagnétique

Contrôleur Electronique de commande qui analyse les signaux de régulation etprépare l’énergie pour le moteur via l’électronique de puissance.

Déplacement de référence Le déplacement de référence permet de déterminer le point deréférence et donc l’origine du système de mesure de base de l’axe.

E/S (I/O) Entrée et/ou sortie (Input/Output)

Enregistrement dedéplacement

Commande de déplacement définie dans le tableau d’enregistrementsde déplacement, composée d’une position cible, d’un mode de posi�tionnement, d’une vitesse, d’une accélération, d’un à−coup et d’unecharge utile.

Entraînement Elément d’un système de positionnement qui transmet la force d’unmoteur à la charge utile, définit la direction du déplacement et permetd’ajouter un capteur de référence.Le HME−... est une unité intégrée qui se compose d’un moteur linéaire,d’un système de mesure de déplacement et d’un axe linéaire. Voiraussi : Fig.�1/1

Festo Configuration Tool(FCT)

Progiciel avec une gestion unique des données et du projet pour tousles types d’appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d’untype d’appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les descrip�tions et boîtes de dialogue nécessaires.

Fin de course logicielle Limite de course programmable (point de base = point zéro de l’axe)Position de fin de course logicielle, positive :position limite max. en direction de la fin de course ; ne doit pas êtredépassée lors des positionnements.Position de fin de course logicielle, négative :position limite min. en direction de la fin de course rentrée ; ne doitpas être dépassée lors des positionnements.

HME−... Désignation de type pour un module linéaire électrique


XVFesto P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH


HMI �Human Machine Interface" désigne le pupitre de commande sur lavariante SFC−LAC−...−H2. [HMI = on] signifie que le paramétrage et lacommande via le pupitre de commande ou le FCT sont possibles.L’interface de commande est alors désactivée.

Méthode de prise deréférence

Méthode pour trouver la position de référence : à l’aide du capteur deréférence et de l’impulsion d’index ou contre une butée fixe (analysedu courant de surcharge/de la vitesse).

Mode d’apprentissage(Teach mode)

Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l’accostagede la position cible, p.�ex. lors de la création d’enregistrements dedéplacement.

Mode de positionnement(Profile Position mode)

Mode de fonctionnement de l’exécution d’ordres de positionnement

Mode pas à pas Procédure manuelle dans le sens positif ou négatif (seulement avec leFCT ou le pupitre de commande ou sur les variantes de bus de terraindu SFC−LAC).

Point de référence (REF) Le point de référence est une position connue dans le déplacement del’entraînement à laquelle se réfère l’ensemble du système de mesurede base.

Point zéro de l’axe AZ(AZ = axis zero point)

Point de mesure de base pour le point zéro du projet et les fins decourse logicielles. Sur le contrôleur SFC−LAC−...−IO, correspond aupoint zéro du projet (décalage = 0). Le point de base pour le point zérode l’axe est le point de référence.

Point zéro du projet (PZ) Point de base de mesure pour toutes les positions dans les ordres depositionnement (Project Zero point). Le point zéro du projet constituela base pour toutes les données de position absolues (p. ex. dans letableau d’enregistrements de déplacement ou pour la commandedirecte via l’interface de commande ou de diagnostic). Le point debase du point zéro du projet est le point zéro de l’axe (sur leSFC−LAC−...−IO, le point zéro du projet PZ et le point zéro de l’axe AZsont identiques).

Prise de référence (Homing mode)

Mode de fonctionnement de l’exécution d’un déplacement deréférence


XVI Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH


Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive, correspond à LOW).

Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l’entrée ou la sortie (logique positive, correspond à HIGH).

Tab.�0/1 : Liste des termes et des abréviations

Présentation de système

1−1Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Chapitre 1

1. Présentation de système

1−2 Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Sommaire

1.1 Positionnement avec des entraînements électriques 1−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Structure du SFC−LAC 1−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Fonctionnement 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.3 Points de base et zone de travail 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Dispositif d’ARRET D’URGENCE 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3 Possibilités de mise en service 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.3.1 Pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 1−18 . . . . .

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT) 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



1.1 Positionnement avec des entraînements électriques

Le contrôleur Single Field de type SFC−LAC avec interface E/Spermet le positionnement du module linéaire de type HME−...qui lui est raccordé à l’aide de 31 enregistrements de dépla�cement au maximum (+�déplacement de référence) avec desvitesses, des accélérations et une limitation des à−coups ré�glables séparément. La zone de déplacement admissiblepeut être limitée par les fins de course logicielles.

Les enregistrements de déplacement permettent à l’entraîne�ment de se déplacer sur une distance déterminée respective�ment sur une position absolue ou de manière relative parrapport à la dernière position cible.

Le paramétrage avec un PC est possible via l’interface RS232avec le progiciel FCT. Le pupitre de commande optionneléquipé d’un afficheur et de 4 touches de fonction permet deparamétrer les enregistrements de déplacement directementsur l’entraînement (voir aussi le paragraphe 1.3).

La connexion à un API/PC industriel de niveau supérieur s’ef�fectue via des entrées/sorties TOR (SFC−LAC−...−IO) ou, pourles variantes de produit correspondantes, via un bus de ter�rain (en préparation : DeviceNet, CANopen, PROFIBUS−DP).

Festo offre une gamme d’accessoires pour les systèmes depositionnement, qui est adaptée aux entraînements completset aux entraînements linéaires (voir gamme ou catalogueFesto).



Composants

1 Automate deniveau supérieurp.�ex. Festo detype FEC...

2 Niveau logiciel�:FestoConfigurationTool FCT

3 Niveaucontrôleur�:SFC−LAC

4 Niveauentraînement�:HME−...

1

2

3

4

Fig.�1/1 : Principe d’un système de positionnement avec le SFC−LAC−...



Pour configurer un système de positionnement avec leSFC−LAC, les composants suivants sont nécessaires :

Contrôleur SFC−LAC, en option avec pupitre de commande.

Entraînement Module linéaire électrique de type HME−... avec accessoireset le cas échéant d’autres composants pour l’entraînement,par�ex. éléments de fixation.

2 blocs d’alimentation Pour l’alimentation en tension de puissance et de service :24 / 48 VCC

Câble d’alimentationélectrique

Pour l’alimentation du SFC−LAC en tension de puissance etde service (voir Accessoires, annexe A.2).

Câble moteur Pour le raccordement du module linéaire électrique HME−...au SFC−LAC (voir Accessoires, annexe A.2).

Câble de commande Pour la transmission d’informations entre l’automate de ni�veau supérieur et le SFC−LAC (voir Accessoires, annexe A.2).

Câble de programmation Pour la transmission d’informations entre le PC et leSFC−LAC−... (voir Accessoires, annexe A.2).

L’unité SFC−LAC prend en charge le module linéaire HME−...Autres entraînements, consulter Festo.

Entraînementpris en charge

Description Position demontageautorisée

HME−... Module linéaire électriquetype HME−...

Recommandée :horizontale(verticale: seule�ment sur de�mande)



Modes de fonctionnement

Profile position mode Mode normal pour le positionnement.Différents déplacements de positionnement conformémentaux enregistrements de déplacement configurés :

� déplacement sur une position cible, avec indication descotes absolue ou relative,

� avec la vitesse configurée,

� avec la rampe d’accélération et de freinage configurée,

� avec l’à−coup configuré,

� avec la charge utile configurée.

Homing mode Déplacement de positionnement pour la prise de référencedu système de mesure de base.

Les fonctions suivantes sont en outre disponibles pour lamise en service, les tests ou la démonstration par l’inter�médiaire du pupitre de commande du SFC−LAC−...−H2−... :

� Déplacement de positionnement pour déterminer laposition cible d’un enregistrement de déplacement(Teach mode)

� Déplacement de positionnement pour tester un enregis�trement de positionnement donné du tableau des enre�gistrements de déplacement (Move posit set)

� Déplacement de positionnement pour tester tous les en�registrements de déplacement du tableau des enregistre�ments de déplacement (Demo posit tab)



Sécurité de fonctionnement

Un système de capteur et des fonctions de surveillanceimportantes assurent la sécurité du fonctionnement :

� Surveillance de la température (mesure de la tempéra�ture de l’étage de sortie de puissance du SFC−LAC, de latempérature du moteur linéaire et de la platine de l’inter�face du HME−...)

� Surveillance de la tension

� détection d’erreurs dans l’alimentation électriquelogique,

� détection de tensions insuffisantes dans l’alimenta�tion électrique

� Surveillance I2t/protection contre les surcharges,

� Surveillance des erreurs de poursuite (p.�ex. en cas depoint dur ou de surcharge du HME−...)

� Détection des fins de course logicielles.



1.1.1 Structure du SFC−LAC

1 Pupitre de commande(uniquement typeSFC−LAC−...−H2)

2 Connexionsélectriques

3 Témoins d’état (LED)

1

2

3

Fig.�1/2 : Contrôleur Single Field SFC−LAC

Pupitre de commande Le pupitre de commande dispose d’un écran graphique LCD.Il est commandé via un clavier à 4 touches qui permettentd’appeler toutes les fonctions en suivant les menus.

Retirer le film de protection de l’écran avant la mise enservice.

1 Ecran LC

2 Clavier àeffleurement

3 LED

1 2

3

Fig.�1/3 : Pupitre de commande et témoins d’état sur le SFC−LAC−...−H2



Témoins d’état Les trois LED indiquent l’état de fonctionnement :

� Tension de service �Power"

� Etat du positionnement ou état du bus ��I/F�"(= Interface / Field bus)

� Erreur �Error"

Connecteurs Le SFC−LAC dispose des connecteurs suivants :

1 Interface RS232vers le PC

2 Interface d’E/Svers le SPS/IPC

3 Module linéaireHME−...

4 Alimentationélectrique

5 Terre du systèmeFE

1

2

3

4

5

Fig.�1/4 : Connecteurs du SFC−LAC



1.1.2 Fonctionnement

En mode de positionnement, une position précise est prédé�finie qui doit être accostée par le moteur. La position actuelleest obtenue à partir des informations du codeur incrémentalmagnétique intégré.

1 Générateur de lavaleur de consigne

2 Verrouillage de lagrandeur de référence

3 Asservissementvectoriel d’état

4 Régulateur decourant PI

5 Etage de sortie

6 Régulateur de courant

7 Observateur

3 4 5 6

7

1 2

VGR

AVD

Obs.

Fig.�1/5 : Représentation simplifiée du fonctionnement de la régulation

Bloc Tâche

Générateur de lavaleur de consigne

Génère des parcours réalisables avec une position et une vitesse données.

Verrouillage de lagrandeur de référence

Calcule à partir des trajets de la position de consigne, de la vitessethéorique et de l’accélération de consigne un trajet de puissance, et ainsiun trajet du courant, qui est directement enregistré comme valeur deconsigne du courant. Permet un déplacement sans erreurs de poursuite.

Asservissementvectoriel d’état

Régulation de la position et de la vitesse.

Régulat. de courant PI Veille à ce que les 3 lignes acceptent les bonnes valeurs de courant.

Etage de sortie Les trois lignes sont alimentées via une modulation en largeur d’impulsion.

Régulateur de courant Régulation du courant de phase et commutation électrique.

Observateur Détermine la vitesse et les forces perturbatrices externes (p.ex. frottement,force de gravité).



Le contrôleur effectue entre autres les tâches suivantes :

� commande séquentielle via les entrées et sorties TOR(type SFC−LAC−...−IO),

� régulation des valeurs suivantes : position (emplace�ment), vitesse, accélération, à−coup, courant (force).

L’unité SFC−LAC dispose de trois types de mémoire :

� La mémoire FLASH contient les réglages par défaut et lemicroprogramme. Les données provenant de la mémoireFLASH sont chargées à la première mise en marche ouaprès effacement de la mémoire EEPROM.

� La mémoire volatile RAM contient les paramètres qui sontactuellement utilisés et qui peuvent être modifiés avec lepupitre de commande ou le logiciel FCT. Après enregistre�ment, les modifications sont transférées dans l’EEPROM.

� La mémoire non volatile EEPROM contient les paramètresqui sont chargés après la mise sous tension. Les paramè�tres dans l’EEPROM sont conservés même après coupurede l’alimentation électrique.

NotePour rétablir les réglages par défaut, il est possible � sinécessaire � d’effacer l’EEPROM avec la commande CI20F1 (Data memory control) via l’interface série (voir an�nexe B.1.2). Les réglages spécifiques à l’utilisateur sontalors perdus.

· Les commandes CI ne doivent être utilisées que par despersonnes qui ont de l’expérience en matière d’objetsde données de service.

· Le cas échéant, s’adresser à Festo.



1.1.3 Points de base et zone de travail

Le système de mesure de base du SFC−LAC se base sur lepoint zéro de l’axe qui est défini par le décalage avec le pointde référence.

La position du point de référence est définie pendant le dé�placement de référence. La méthode de prise de référencepermet de définir la manière dont l’axe détermine le point deréférence.

A la fin du déplacement de référence, l’axe est positionné surle point zéro de l’axe.

Point de référence REF Constitue le point de repère mécanique du système demesure de base et est défini � selon la méthode de prise deréférence � lors du déplacement de référence, par un capteurde référence ou une butée fixe.

Point zéro de l’axe AZ Il est décalé d’une distance définie par rapport au point deréférence (décalage du point zéro de l’axe) et est le point debase des fins de course logicielles et du point zéro du projet.La définition du point zéro de l’axe et des fins de course logi�cielles permet de limiter la zone de travail de l’axe linéaire àla plage autorisée (course utile).

Point zéro du projet PZ Il s’agit d’un point de base libre choisi par l’utilisateur dans lacourse utile auquel se rapportent aussi bien la position réelleque les positions finales issues du tableau d’enregistrementsde déplacement. Le point de base pour le point zéro du projetest le point zéro de l’axe.

Sur le SFC−LAC avec interface E/S, le point zéro du projet estidentique au point zéro de l’axe (décalage du point zéro duprojet = 0).



Points de base et zone de travail 1)

Module linéaire HME

1

REF

AZ

a

B C

2

1 2 30

REF Point de référence : point accosté lors du déplacement de référence et auquel se rapporte lepoint zéro de l’axe.

AZ Point zéro de l’axe : point de base pour le point zéro du projet et les fins de course logicielles.Correspond sur le SFC−LAC au point zéro du projet (décalage du point zéro du projet = 0).

a Décalage du point zéro de l’axe : distance définie entre le point zéro de l’axe et le point deréférence.Ce décalage ne peut être = 0 qu’en cas de capteur de référence pour méthode de prise deréférence.

B, C Fins de course logicielles : limitent la zone de déplacement admissible (course utile). Si la position cible d’un ordre de déplacement se trouve hors des fins de course logicielles,l’ordre de déplacement n’est pas exécuté et un état d’erreur est défini.

1 Course utile : zone de déplacement admissible.

2 Course nominale : course nominale de l’entraînement utilisé, voir Caractéristiques techni�ques de l’entraînement

1) Exemple de représentation de la méthode de prise de référence : Capteur de référence

Tab.�1/1 : Système de mesure de base du HME−...



Signe Toutes les valeurs de position (décalage, fins de courselogicielles, positions cibles�...) portent un signe :

Valeur Direction

+ Les valeurs positives partent du point de base dans lesens de la fin de course sortie.

� Les valeurs négatives partent du point de base dans lesens de la fin de course rentrée.

Unités de mesure La saisie et l’affichage de toutes les valeurs s’effectuent enfonction des unités de mesure réglées pour le FCT ou lepupitre de commande.

Unités de mesure

Métrique Unités de mesure métriques,par� ex. mm, mm/s, mm/s2

Pouce 1) Unités de mesure impériales,par� ex. pouce, pouce/s, pouce/s2

1) Réglage uniquement avec le FCT lors de la création d’un projet.

Le réglage des unités de mesure n’a d’incidence que sur l’af�fichage. Tous les paramètres sont enregistrés dans le contrô�leur SFC−LAC en millimètres (mm, mm/s, mm/s2...). En revanche, l’interface CI fonctionne avec des incréments.



1.2 Dispositif d’ARRET D’URGENCE

NoteDans le cadre du dispositif d’ARRET D’URGENCE, vérifierles mesures à prendre, sur l’installation ou sur la machine,pour garantir la plus grande sécurité possible en casd’ARRET D’URGENCE.

· Si votre utilisation nécessite un circuit d’ARRET D’UR�GENCE adéquat, utiliser des capteurs de fin de course desécurité distincts supplémentaires (p.�ex. contacts nor�malement fermés branchés en série).

· Grâce à la disposition des fins de course logicielles, le caséchéant à des capteurs de fin de course de sécurité exter�nes et le cas échéant en installant en plus des butéesmécaniques ou des amortisseurs adéquats, veiller à ceque l’axe se trouve toujours à l’intérieur de la zone dedéplacement autorisée.

Tenir également compte des aspects suivants :

Mesure Réaction

Annulation du signal ENABLEsur l’interface E/S

Le régulateur est coupé. Lacharge utile du HME se déplaceencore du fait de l’inertie ou

Coupure de la tensiond’alimentation

encore du fait de l’inertie oudescend en cas de montagevertical ou incliné.

Annulation du signal STOP surl’interface E/S

L’entraînement freine au maxi�mum (rampe d’arrêt d’urgence).



AvertissementAucun contrôle de plausibilité n’est effectué pour vérifiersi la rampe d’arrêt d’urgence sélectionnée (freinage maxi�mum) peut réellement être atteinte.

La rampe d’arrêt d’urgence pouvant être atteinte dépendde votre application (par ex. la puissance et la vitesse decommutation de votre bloc d’alimentation, la charge utile,la position de montage).Si la rampe d’arrêt d’urgence ne peut pas être atteinte,une erreur se produit et le régulateur se désactive. Lacharge utile sur le HME poursuit sa course en raison del’inertie de masse ou tombe vers le bas en cas de montagevertical ou incliné.

· Faites une course d’essai pour vérifier si la rampe d’ar�rêt d’urgence �Quick Stop" sélectionnée peut réelle�ment être atteinte.

· À cet effet, tenez également compte des diagrammes duprogiciel FCT (page « Measure data »).

Si la rampe d’arrêt d’urgence souhaitée ne peut pas êtreatteinte:

· Utilisez des blocs d’alimentation plus puissants ouréduisez la dynamique.



1.3 Possibilités de mise en service

Le paramétrage et la mise en service du SFC−LAC peuvents’effectuer :

� directement sur le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...),

� à l’aide du FCT via l’interface RS232.

Fonctions Pupitre decommande

FCT

Paramétrage � Sélection : HME−... et les paramètres adéquats� Importation/exportation de données de configuration� Enregistrement de différentes configurations dans les

projets

x��

xxx

Enregistrementsde déplacement

� Création d’un tableau des enregistrements de déplace�ment avec numéro d’enregistrement, position cible,mode de positionnement, vitesse de déplacement,accélération, à−coup, charge utile

x x

Mise en service � Déplacement de référence� Apprentissage des positions� Déplacement pas à pas� Lancement et arrêt des opérations de positionnement

pendant la mise en service� Fonctions de test avancées, par� ex. témoins d’état� Test ou démonstration des enregistrements de

déplacement

xxxx

(x)x

xxxx

xx

Diagnostic/maintenance

� Lecture et affichage des données de diagnostic� Fonction oscilloscope (Trace) : représentation graphi�

que des opérations de positionnement

x�

xx

Le paramétrage et la mise en service du SFC−LAC peuventaussi être effectués par le Command Interpreter via l’inter�face RS232. Les commandes CI indiquées dans le répertoired’objets peuvent être transférées avec le FCT ou tout pro�gramme terminal courant vers le SFC−LAC. Les commandes CIsont réservés aux utilisateurs expérimentés. Pour plus d’in�formations, voir annexe B.



1.3.1 Pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...)

Le pupitre de commande offre directement sur le SFC−LAC−...toutes les fonctions nécessaires à la mise en service, auparamétrage, au diagnostic et à la commande.

Pour éditer les enregistrements de déplacement et les para�mètres, le pupitre de commande met à disposition les mas�ques de saisie nécessaires dans un menu. Lorsque l’installa�tion du système de positionnement est terminée, lesfonctions d’apprentissage permettent très facilement d’ac�coster les positions et de les inscrire dans le tableau des en�registrements de déplacement.

Les informations sur les éléments de commande et la struc�ture des menus du pupitre de commande figurent au chapi�tre�4, la description de la mise en service avec le pupitre decommande est donnée à partir du chapitre 5.2.

1.3.2 Festo Configuration Tool (FCT)

Le Festo Configuration Tool (en abrégé FCT) est une plate−forme de configuration logicielle qui permet de configurer etmettre en service les différents composants ou appareils deFesto.

Le FCT comporte les éléments suivants :

� une structure d’accueil (Framework) comme point dedémarrage du programme et point de commencementavec gestion unique des données et du projet pour tousles types d’appareils acceptés.

� un PlugIn pour chaque besoin spécifique d’un type d’ap�pareil (p.�ex. SFC−LAC) avec les descriptions et boîtes dedialogue requises. Les PlugIns sont gérés et lancés à par�tir de la structure d’accueil.

Le PlugIn SFC−LAC pour le FCT assure l’exécution de toutesles étapes nécessaires pour la mise en service d’un SFC−LAC.



Le logiciel fonctionne sur tous les PC conventionnels équipésd’un système d’exploitation Windows récent.

Configuration technique minimale

PC � Processeur de la classe Pentium à partir de900 MHz

� 128 Mo de RAM� 100 Mo d’espace libre sur le disque dur

Systèmes d’exploi�tation compatibles

� Microsoft Windows 2000 / XP

Environnementinformatique +Logiciel

� CD−Rom d’installation� Microsoft.NET Framework version 1.1, avec

packs de langue nécessaires (est installéen cas de besoin à partir du programmed’installation du FCT)

� Internet Explorer à partir de la version 6.0(indispensable pour les fonctions d’impres�sion)

Interface � Interface série <COMn> selon RS232, 38400bauds

Résolution del’écran

Résolution de l’écran à partir de 800 x 600pixels, (pour utiliser l’aide dynamique, aumoins 1024 x 768)

Une vue d’ensemble de la mise en service avec le FCT figureau chapitre 5.3.2. L’aide sur le FCT contient les informationscomplètes pour l’utilisation du Festo Configuration Tool. LesPlugIns spécifiques aux appareils ont chacun leurs propresfichiers d’aide. Il est possible d’utiliser l’aide complète oudes parties de celle−ci sans allumer le PC, en les imprimant.



Système d’aide du Festo Configuration Tool

Le Festo Configuration Tool offre différentes possibilités,informations ou aides pour l’utilisation.

· Installer et lancer le programme comme décrit auchapitre�5.

FCT framework help (Aide FCT−Framework)

Pour ouvrir l’aide sur le FCT−Framework :

· Appeler l’aide dans le menu [Help] (Aide) avec la com�mande [Contents FCT general] (Sommaire général FCT).

Ouvrir directement une page d’aide contextuelle avec la tou�che de fonction F1.

Dynamic help (Aide dynamique)

Pour afficher en permanence des informations contextuelles,il est possible d’utiliser l’aide dynamique intégrée du FCT :

· Activer l’aide dynamique par le menu [Help] avec la com�mande [Dynamic help] (Aide dynamique). L’aide dynami�que s’affiche dans une fenêtre en sur−impression.

· Activer l’élément de la fenêtre dont vous désirez afficherl’aide, par� ex. en cliquant avec la souris. Si des zones dela fenêtre ou des boîtes de dialogue du PlugIn sont acti�vées, le contenu du PlugIn correspondant s’affiche auto�matiquement dans l’Aide dynamique.

Help for SFC−LAC PlugIn (Aide PlugIn SFC−LAC)

L’aide sur le PlugIn SFC−LAC contient toutes les informationssur l’utilisation du PlugIn.

Pour ouvrir l’aide :

· Commande [Help] [Contents of installed PlugIns](Contenu du PlugIn installé) [Festo (manufacturer name)](Nom du fabricant) [SFC−LAC (PlugIn name)] (nom duPlugIn).

· Bouton Aide dans la zone de la fenêtre ou la boîte dedialogue du PlugIn.

· Touche F1 lorsque la zone de la fenêtre ou la boîte dedialogue est activée.



Informations imprimées Pour pouvoir utiliser toute l’aide ou des parties de celle−cisans allumer le PC, il est possible d’utiliser une des possibili�tés suivantes :

· Imprimer à l’aide du bouton �Print (Imprimer)" de la fenê�tre d’aide directement certaines pages de l’aide ou toutesles pages d’un livre à partir du sommaire de l’aide.

· Imprimer une version imprimable préparée de l’aide auformat Adobe PDF ou Rich Text Format (RTF). Le fichier concerné se trouve dans les répertoiressuivants :

Version imprimable Répertoire Fichier

FCT help (Aide FCT)(Framework)

...(Répertoire d’installation FCT)\Help\ � FCT_en.pdf� FCT_en.rtf

PlugIn help (Aide PlugIn) (SFC−LAC)

...(Répertoire d’installation FCT)\HardwareFamilies\Festo\SFC−LAC\V...\Help\

� SFC−LAC_en.pdf� SFC−LAC_en.rtf

Pour utiliser la version imprimable au format Adobe PDF,vous avez besoin de Adobe Reader.

Montage


Chapitre 2

2. Montage


Sommaire

2.1 Consignes générales 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Dimensions du contrôleur 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Montage du contrôleur 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Consignes de montage des entraînements électriques 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . .

2. Montage


2.1 Consignes générales

AttentionDétérioration des composants.

· Avant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, couper les alimentations.

NoteManipuler les modules et les composants avec soin. Porterune attention particulière aux points suivants :

� Ne pas créer de déformation ou de contrainte mécani�que lors de l’assemblage par vis. Positionner correcte�ment les vis (ceci évite d’endommager les filetages).

� Respecter les couples de serrage prescrits.

� S’assurer de la propreté des faces de raccordement etdes contacts.

2.2 Dimensions du contrôleur

120 mm

178 mm

Fig.�2/1 : Dimensions du contrôleur

2. Montage


2.3 Montage du contrôleur

Il est possible de monter le SFC−LAC de deux manièresdifférentes�:

� montage sur panneau sur une surface plane,

� montage sur rail.

NoteMonter le SFC−LAC ou le rail en prévoyant une place suffi�sante pour l’évacuation de la chaleur (au moins 40 mmau−dessus et au−dessous).

Montage sur panneau

Il faut :

� une surface de montage d’env. 180 x 320 mm

� 2 jeux de supports intermédiaires de type MUP−18/25(Accessoires). Les 4 brides de fixation sont enclipsées dans le bord duboîtier (voir Fig.�2/2).

� 4 trous filetés pour des vis M3 (cotes, voir Fig.�2/2) avecles vis appropriées.

120 mm

Fig.�2/2 : Montage par vis

2. Montage


Montage sur rail

Pour le montage sur rail, procéder de la manière suivante :

1. S’assurer que l’emplacement est en mesure de supporterle poids du SFC−LAC.

2. Installer un rail (rail support EN 50022 � 35 x 7,5 ou 35 x 15).

3. Respecter la distance entre le dos du boîtier et le rail de3,3 mm max. (pour un rail 35 x 7,5) :

· Utiliser dans la mesure du possible une zone du railqui ne comporte aucune vis de fixation.

· Si une vis est nécessaire sous le SFC−LAC : utiliserpar�ex. une vis M6 selon ISO−7380ULF.

4. Accrocher le SFC−LAC sur le rail de la manière suivante :

· d’abord le pousser en bas contre le ressort tendeur,puis

· en haut contre le rail, de façon à ce que le SFC−LACs’encliquète.

1 Rail

2 Ressort tendeur

3 Distance entre le dosdu boîtier et le rail :3,3 mm (rail 35 x 7,5)

1 2 3

Fig.�2/3 : Montage sur rail du SFC−LAC

2. Montage


2.4 Consignes de montage des entraînements électriques

Pour le montage des entraînements électriques, respecter lesdocumentations suivantes :

� Notice d’utilisation du module linéaire de type HME−...utilisé

� Notices des composants supplémentaires utilisés.

AvertissementLors d’un montage vertical ou incliné de l’entraînement,risque de blessures en cas de chute de masses.

· Vérifier si des mesures de sécurité externes sont néces�saires (p.�ex. cliquets de retenue ou verrous mobiles)

Cela permet d’éviter, en cas de coupure de courant, unechute soudaine de la masse utile.

S’assurer que :

· l’entraînement est monté de manière fixe et qu’il n’estpas déformé,

· la zone de travail dans laquelle se déplacent l’entraîne�ment et la charge utile a des dimensions suffisantes éga�lement pour le fonctionnement avec charge utile,

· la charge utile n’entre pas en collision avec un composantde l’entraînement lors du déplacement du chariot en finde course.

Installation


Chapitre 3

3. Installation


Sommaire

3.1 Aperçu de l’installation 3−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Alimentation électrique 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Mise à la terre 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Raccordement moteur 3−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 Commande 3−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO) 3−11

3.6 Interface série 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3. Installation


3.1 Aperçu de l’installation

AvertissementAvant toute intervention de montage, d’installation et demaintenance, couper les alimentations.

On évite ainsi :

� des mouvements involontaires des convertisseursconnectés,

� des états de commutation indéterminés de l’électronique,

� un endommagement de l’électronique.

AttentionDes câbles de confection incorrecte peuvent endommagerl’électronique et déclencher des mouvements imprévus dumoteur.

· Pour le câblage du système, utiliser exclusivement lescâbles indiqués dans les accessoires (voir Tab.�3/2). Ceci est indispensable pour garantir le parfait fonction�nement du système.

Note· Poser tous les câbles mobiles sans les plier et sansexercer de contrainte mécanique, si nécessaire utiliserune chaîne porte−câbles.

· Respecter la longueur de câble maximale indiquée.

3. Installation


1 Commande (interface E/S, I/F)

2 Alimentationélectrique (Power)

3 Prise de terrefonctionnelle

4 Raccordementmoteur (HME−...)

5 Interface série(RS232)

1

2

3

4

5

Fig.�3/1 : Connecteurs sur le SFC−LAC

Connecteur sur le SFC−LAC Description

Commande Sur le typeSFC−LAC−...−IO :� Sub−D à 15 pôles� Connecteur mâle

Interface pour le raccordement à l’API souhaité (entrées et sorties TOR, 24 V CC, PNP)

Alimentationélectrique

� Sub−D−7W2� Connecteur mâle

Connecteur d’alimentation avec 2�contacts de courant fortet 5�contacts de courant bas (alimentation logique et de puissance séparée)

Mise à la terre � Entretoise M4 Connexion de la terre du système (en option via le câble d’alimentation électrique)

Raccordementmoteur

� Sub−D 24W7� Connecteur femelle

Alimentation électrique du moteur et de l’interface du busCAN pour la transmission du signal de mesure

Interface série � M8, à 4 pôles� Connecteur femelle

Interface RS232 pour le paramétrage, la mise en service etle diagnostic avec le progiciel FCT

Tab.�3/1 : Aperçu des connecteurs

3. Installation


Sur les connecteurs non affectés, il existe en cas de contactun risque d’endommagement par décharge d’électricité stati�que sur l’unité SFC−LAC ou d’autres pièces de l’installation.Pour éviter ces décharges, utiliser des capuchons de protec�tion sur les connecteurs inutilisés.

Les connecteurs des câbles Festo indiqués ci−après atteignentle degré de protection IP54 s’ils ont fait l’objet d’un montageconforme.

AttentionDes câbles longs réduisent l’immunité aux perturbations(CEM). Respecter donc les longueurs de câble maximalesautorisées.

Connecteur Câble Type Longueur�[m]

Alimentation électrique Câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10(max. 10 m)

Raccordement moteur Câble moteur KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10(max. 10 m)

Commande (E/S) Câble de commande KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10(max. 30 m)

Interface série Câble de programmation KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Tab.�3/2 : Aperçu des câbles (Accessoires)

Pour garantir le respect du degré de protection IP :

· serrer les écrous−raccords/vis de verrouillage des connec�teurs à la main,

· obturer les connecteurs M8 inutilisés avec des capuchonsde protection de type ISK−M8 (Accessoires).

Respecter les couples de serrage admissibles indiqués dansla documentation des câbles et connecteurs utilisés.

3. Installation


3.2 Alimentation électrique

Avertissement· Utiliser exclusivement pour l’alimentation électrique descircuits électriques TBT selon CEI/DIN EN 60204−1(Protective Extra−Low Voltage, PELV).Tenir compte également des exigences générales quis’appliquent aux circuits électriques TBT selon CEI/DINEN 60204−1.

· Utiliser exclusivement des sources d’énergie qui garan�tissent une isolation électrique fiable de la tension deservice selon CEI/DIN EN 60204−1.

L’utilisation de circuits électriques TBT permet d’assurer laprotection contre les décharges électriques (protection contrela manipulation directe et indirecte) selon CEI/EN 60204−1(Equipement électrique des machines, Prescriptionsgénérales).

NoteNoter que les tolérances des alimentations électriquesdoivent être respectées, voir Tab.�3/4. La tolérance doitaussi être respectée directement sur le connecteur d’ali�mentation du contrôleur SFC−LAC.

· Pour l’alimentation électrique, utiliser exclusivement lescâbles indiqués dans la Tab.�3/2.

· Utiliser une alimentation régulée avec

� au moins 2 A de courant de pointe pour le signallogique (24�Vcc),

� au moins 20 A de courant de pointe pour la tensiond’alimentation (48�Vcc ; 960 W).

Il est possible d’utiliser des blocs d’alimentation de faiblepuissance en cas de dynamique du mouvement et de chargelimitées. Pour cela, il est nécessaire de saisir la puissance devotre bloc d’alimentation dans le FCT (ou via l’objet CI6510/50h).

3. Installation


Connecteur Bro�che

Désignation Fonction Couleur ducâble 1)

S1 Power charge Charge +48 Vcc noir, 1

S2 Power charge Charge GND noir, 2

S1 S2 1 Power logiqueVcc

Logique +24 Vcc blanc

2 Power logiqueGND

Logique GND brun

3 � (réservé) vert

4 FE FE 3) � 2)

5 � (réservé) jaune

� Boîtier duconnecteur

FE 3) Tresse de miseà la masse aveccosse de câbleM4

Borne de terre(boîtier)

FE 3) �

1) Couleurs du câble avec le câble d’alimentation de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−...2) Pour les câbles de type KPWR−MC−1−SUB−15HC−..., ne pas relier.3) Utiliser uniquement un connecteur, voir paragraphe 3.3

Tab.�3/3 : Connecteur �Power" (alimentation électrique) sur le SFC−LAC

AttentionEndommagement des appareils.

Les entrées d’alimentation électrique du SFC−LAC nepossèdent pas de fusible spécial contre la surtension.

· S’assurer que la tolérance de tension admissible n’estjamais dépassée, voir Tab.�3/4.

3. Installation


L’alimentation doit remplir les exigences suivantes :

Alimentation électrique Valeur

Alimentation principale (broches S1, S2)� Courant nominal� Courant de pointe� Fusible interne

48 Vcc +5/−10�%10 A20 A�

Alimentation logique (broches 1, 2)� Courant nominal� Courant de pointe� Fusible interne

24 Vcc ±10�%0,4 A0,8 A2,5 A ultrarapide

Tab.�3/4 : Spécification de l’alimentation électrique

1 2 3 4S1 5 S2

1 2 3

1 Les connexions à la terre des deux blocs d’alimentationdoivent être reliées !

2 Fusibles externes (en option, pour la protection des fusibles internes)

3 Bornes de terre (alternative, voir paragraphe 3.3)

Fig.�3/2 : Exemple de connexion de l’alimentation électrique

3. Installation


3.3 Mise à la terre

Note· Raccorder une des bornes de terre du SFC−LAC au poten�tiel de mise à la terre par un câble de faible impédance(câble court et de forte section).

On évite ainsi les incidents dus aux influences électroma�gnétiques et on garantit la compatibilité électromagnéti�que conformément aux directives CEM applicables.

Pour la mise à la terre du SFC−LAC, utiliser un des connec�teurs suivants (voir Tab.�3/3) :

� borne de terre sur le boîtier du SFC−LAC, ou

� tresse de mise à la terre avec cosse de câble sur le boîtierdu connecteur ou à l’autre extrémité du câble d’alimenta�tion électrique (voir �la notice de montage du câble detype KPWR−MC−1−SUB−15HC−...).

NoteNoter qu’à chaque fois seule une des bornes de terre doitêtre utilisée (éviter les boucles de mise à la masse).

Lors de l’utilisation de la borne de terre sur le boîtier duSFC−LAC :

· Utiliser un câble de mise à la terre approprié avec unecosse de câble M4 ainsi que l’écrou joint avec la rondelleà dents.

· Serrer l’écrou à 1,7 Nm max.

3. Installation


3.4 Raccordement moteur

Le raccordement moteur permet de commander le moteurlinéaire du HME−... et de transmettre les signaux du systèmede mesure de déplacement.

NotePour raccorder le HME−..., utiliser exclusivement les câblesindiqués dans l’annexe A.2.

Connecteur sur le SFC−LAC Broche Désignation Fonction

S1 L1+ Ligne 1

S2 L1− Ligne 1

S3 L2+ Ligne 2

A = S (sortie)S4 GND Potentiel de base 0 V

S5 L2− Ligne 2

S6 L3+ Ligne 3

S7 L3− Ligne 3

1 +24 Vcc Logique +24 Vcc

4 CAN−H Câble CAN H

5 CAN−L Câble CAN L

16 GND Potentiel de base 0 V

� Boîtier du connecteur Blindage du câble (FE)

Tab.�3/5 : Connecteur �Moteur" sur le SFC−LAC

3. Installation


3.5 Commande

Des informations sur la commande via des systèmes de busfigurent dans les manuels respectifs des variantes de bus deterrain du contrôleur SFC−LAC−... (en préparation).

Pour la commande via les E/S TOR (type SFC−LAC−...−IO), res�pecter les consignes de raccordement et de fonctionnementde l’interface E/S du chapitre 5.5.

3.5.1 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO)

Le raccordement de la commande du SFC−LAC−...−IO permet lacommunication avec la commande de niveau supérieur viales E/S TOR. L’alimentation électrique des E/S se fait égale�ment par le raccordement de la commande.

AvertissementLa présence d’une tension de 24 Vcc et une mauvaise ma�nipulation de la broche de sortie peuvent provoquer desdommages matériels graves, aussi :

· Ne pas raccorder de tension sur les sorties.

· Respecter la limitation de courant sur les sorties(voir�chapitre 5.5.3).

AttentionDe longs câbles de signaux E/S réduisent l’immunité auxperturbations. Respecter la longueur maximale admissibledes câbles de signaux E/S de 30 m.

Des informations sur la commande du SFC−LAC via l’interfaceE/S figurent dans le chapitre 5.5.

Recommandation :Utiliser le câble de commande conformément à l’annexe A.2.Cela permet d’atteindre le degré de protection IP54.

3. Installation


Connecteur sur leSFC−LAC

Bro�che

Désignation Fonction Coule ur ducâble 1)

1 8 1 24VDC_EXT Alimentation E/S à séparationgalvanique (alimentation)

blanc

9 152 E1 Entrée de codage de

l’enregistrement bit 0brun

3 E2 Entrée de codage del’enregistrement bit 1

vert


jaune


gris


rose

7 E6 Entrée bit d’ARRET bleu

8 GND−EXT 2) GND à séparation galvanique(potentiel de base) pour E/S

rouge

9 E7 Entrée ENABLE noir

10 E8 Entrée START violet

11 S1 Sortie MC gris/rose

12 S2 Sortie READY rouge/bleu

13 S3 Sortie ACK blanc/vert

14 S4 Sortie ERROR brun/vert

15 GND−EXT 2) GND à séparation galvanique(potentiel de base) pour E/S

blanc/jaune

� FE Fonction terre (Boîtier duconnecteur /Blindage ducâble)

1) Couleurs du câble avec le câble de commande de type KES−MC−1−SUB−15−...2) Alternative

Tab.�3/6 : Connecteur ��I/F�" (raccordement de la commande) sur le SFC−LAC−...−IO

3. Installation


L’alimentation électrique E/S doit remplir les exigencessuivantes :

Alimentation électrique Valeur

Alimentation E/S (broches 1, 8)� Tension nominale� Intensité à vide� Courant de pointe (par sortie max. 0,5 A)

24 Vcc ±10 %0,05 A2,1 A

Tab.�3/7 : Spécification de l’alimentation électrique

Spécification E/S, voir chapitre 5.5.3.

NoteL’alimentation électrique à séparation galvanique24�VCC−EXT est absolument nécessaire à l’utilisation dessorties S1 ... S4.

3. Installation


3.6 Interface série

Interface série pour le paramétrage, la mise en service et lediagnostic.

NotePour relier un PC à l’unité SFC−LAC, utiliser exclusivementle câble indiqué dans l’annexe A.2.

· Le cas échéant, retirer le capuchon de protection surl’interface série du contrôleur SFC−LAC.

· Relier les connecteurs suivants avec le câble deprogrammation�:

� le connecteur femelle au contrôleur SFC−LAC

� une interface série COMx du PC.

Connecteur femelle M8 Description

1 2 4 3 1 GND Terre

2 RXD Câble de réception RS232 1)

3 TXD Câble d’émission RS232 1)

4 � (non connecté)

1) Les niveaux sont conformes à la norme RS232

Tab.�3/8 : Connecteur �RS232" (interface série) sur leSFC−LAC

3. Installation


Des informations sur la mise en service et le paramétrage del’unité SFC−LAC via l’interface série figurent dans le chapitre5.3.2 et dans le système d’aide du progiciel Festo Configura�tion Tool. Des informations sur la transmission de commandes CI vial’interface série sont disponibles dans l’annexe B.

NoteL’interface RS232 n’est pas isolée électrolytiquement. Ellen’a pas été conçue pour la connexion permanente avecdes systèmes PC ni en tant qu’interface de commande.

· Utiliser le connecteur uniquement pour la mise enservice.

· En fonctionnement permanent, retirer le câble deprogrammation.

· Obturer le connecteur avec le capuchon de protectionjoint (type ISK−M8).

3. Installation


Pupitre de commande (seulement pour typeSFC−LAC−...−H2−...)


Chapitre 4

4. Pupitre de commande (seulement pour type SFC−LAC−...−H2−...)


Sommaire

4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Structure des menus 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Appel du menu principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Menu �Diagnostic" 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.3 Commande d’appareils �HMI control" 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Menu �Settings" 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Menu �Positioning" 4−19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Le contrôleur Single Field de type SFC−LAC−...−H2−... offre surle pupitre de commande toutes les fonctions nécessairespour la mise en service, la programmation et le diagnostic.Un aperçu des fonctions des touches et des menus du SFC−LAC−...−IO figure dans ce chapitre. La mise en service à l’aidedu pupitre de commande est décrite à partir du chapitre 5.2.Les fonctions du pupitre de commande pour les variantes debus de terrain se trouvent dans le manuel correspondant auxvariantes de produit en question.

Sur le SFC−LAC−...−H0−... (sans pupitre de commande), la miseen service du SFC−LAC peut être exécutée via l’interfaceRS232 avec le Festo Configuration Tool. Pour obtenir desinformations à ce sujet, se reporter au chapitre 5.3.2.

AttentionL’exécution simultanée des fonctions de commande àpartir du FCT et du pupitre de commande peut provoquerdes erreurs.

· Veiller à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande du contrôleurSFC−LAC.

NoteLe cas échéant, retirer le film de protection de l’écran avantla mise en service.



4.1 Structure et fonctionnement du pupitre de commande

Le pupitre de commande permet la mise en service directe�ment sur le contrôleur SFC−LAC avec les fonctions suivantes :

� paramétrage et prise de référence de l’axe,

� saisie d’enregistrements de déplacement,

� fonctions de test, par�ex. pour l’accostage des différentsenregistrements de déplacement.

1 Ecran LC

2 Touches defonction

3 LED� Power (verte)� I/F (verte/rouge)� Error (rouge)

PowerError

I/F

1

2

3

Fig.�4/1 : Pupitre de commande du SFC−LAC−...−H2−...

Les 4 touches du pupitre de commande permettent d’exécu�ter l’ensemble des fonctions de commande et des réglages ensuivant les indications des menus. L’écran LCD graphiqueaffiche tous les textes en anglais. L’affichage peut être pivotéà 180°, voir la commande de menu [LCD adjustment].



L’affichage optique des états de fonctionnement se fait par3�LED (voir aussi le chapitre 6.2).

� Power : affichage de l’état de service

� I/F : état de positionnement

� Error : erreur

Fonction Touche

MENU Activé par l’affichage de l’état à partirdu menu principal Menu

ESC Annule la saisie en cours et revient pro�gressivement vers le niveau de menu oul’affichage de l’état supérieur

EMERG.STOP Annule l’opération de positionnementen cours (> mode Error ; validationavec <Enter>, puis retour automatique àl’affichage de l’état)

OK Valide la sélection ou la saisie en coursEnter

SAVE Enregistre les réglages de paramètre demanière permanente dans la mémoireEEPROM

Enter

START/STOP Lance ou arrête (uniquement en modeDemo) une opération de positionne�ment. Après l’arrêt : affichage de la po�sition en cours, avec <Menu>, retour auniveau de menu supérieur.

{ } Défile dans un niveau de menu poursélectionner une commande de menu v

EDIT Règle les paramètres V

Tab.�4/1 : Fonctions des touches (récapitulatif )



4.2 Structure des menus

4.2.1 Appel du menu principal

A sa mise sous tension, le contrôleur SFC−LAC effectue auto�matiquement un test interne. L’écran affiche ensuite briève�ment le logo Festo et passe à l’affichage de l’état. L’affichagede l’état montre les informations suivantes :

� la désignation de type du contrôleur SFC−LAC

� la désignation de type/le type de l’entraînementparamétré

� la position de l’entraînement xa = ... (encore sanssignification après la mise sous tension)

� le réglage actuel de la commande d’appareils (HMI = interface homme/machine).

Le menu principal est appelé à partir de l’affichage de l’état àl’aide de la touche <Menu>. La fonction de la touche en coursest affichée dans les lignes inférieures de l’écran LCD.

Fonction Touche

{ } Sélectionner une option de menu de la liste àl’aide des touches fléchées sur le pupitre decommande. La sélection actuelle est marquéed’une flèche (} Diagnostic). Sélectionnerl’option de menu S pour afficher d’autresoptions de menu (HMI control...).

v

V

ESC L’option <Menu> permet d’annuler la saisie encours et de revenir progressivement au niveaude menu ou à l’affichage de l’état supérieur

Menu

OK L’option <Enter> permet de valider la sélectionou la saisie actuelle. Enter

Tab.�4/2 : Fonctions des touches (sélection de menu)

SFC�LAC...HME...Xa = 0,00 mm

HMI:off<Menu>

} DiagnosticPositioningSettingsS ESC <Menu>

<��> OK <Enter>

} HMI controlLCD adjustment

s ESC <Menu><��> OK <Enter>



Com. de menu Description

} Diagnostic Affichage des données système et des paramètres actuellement utilisés (voir le chap. 4.2.2)

} Pos. set table Affichage du tableau d’enregistrements de déplacement

} Axis parameter Affichage des paramètres et des données d’axe

} System paramet. Affichage des paramètres et des données du système

} SW information Affichage de la version du système d’exploitation (microprogramme)

} Positioning 1) 2) Déplacement de référence et déplacements de positionnement pour le test des enregistre�ments de déplacement (voir le chapitre 4.2.5)

} Homing Lancement du déplacement de référence 1)

} Move posit set Lancement du déplacement de positionnement �Enregistrement de déplacement" 4)

} Demo posit tab Lancement du déplacement de positionnem. �Tableau d’enregistrements de déplacement" 4)

} Settings 1) 2) Choix de l’entraînement, paramétrage, programmation des enregistrements de déplacement(voir le chapitre 4.2.4)

} Axis type } HME−... Module linéaire électrique de type HME−...

} Axis parameter } Zero point 3) 4) Décalage du point zéro de l’axe par rapport au point de référence} p

} SW−limit−neg 3) 4) Position de fin de course logicielle, négative, décalage par rapportau point zéro de l’axe

} SW−limit−neg 3) 4) Position de fin de course logicielle, positive, décalage par rapport aupoint zéro de l’axe

} Tool load Masse de l’outil (p.�ex. pince sur le panneau frontal du HME−...)

} SAVE... Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

} Homing paramet. } Homing method Sélection de la méthode de prise de référence} g p

} Velocity v_rp Vitesse de déplacement pour la recherche du point de référence

} Velocity v_zp Vitesse de déplacement pour l’accostage du point zéro de l’axe


} Position set } Position nr. Numéro de l’enregistrement de déplacement (1 à 31)}

} Pos set mode Etat de l’enregistrement : positionnement absolu ou relatif

} Position 3) 4) Position cible

} Velocity Vitesse de déplacement

} Acceleration Accélération

} Jerk A−coup

} Work load Charge utile


} Jog Mode Déplacer l’entraînement à l’aide des touches fléchées (aucun déplacem. de référence requis;les positions de fin de course logicielles sont sans fonction).

} Password edit Définition d’un mot de passe local pour le pupitre de commande (voir chapitre 4.2.4)

} HMI control 1) Préréglage de la commande d’appareils via le pupitre de commande (voir chapitre 4.2.3).



Com. de menu Description

} LCD adjustment Rotation de 180° de l’affichage sur l’écran

1) Le cas échéant, protection par mot de passe2) L’interface de commande doit être désactivée, voir [HMI control] : HMI = on3) Mode d’apprentissage4) Uniquement après un déplacement de référence réussi

Tab.�4/3 : Commandes de menu (récapitulatif )

4.2.2 Menu �Diagnostic"

Pour l’affichage des données système et des réglagesactuellement utilisés :

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner dans le menuprincipal [Diagnostic] et appuyer sur la touche <Enter>.

2. Sélectionner l’une des commandes de menu suivantes :

� Tableau d’enregistrements de déplacement [Pos. set table]

� Paramètres de l’axe [Axis parameter]

� Paramètres du système [System paramet.]

� Version du microprogramme du SFC−LAC par�ex. V1.00[SW information]

Fonction Touche

{ } Les touches fléchées permettentde faire défiler les données dediagnostic.

v V

ESC L’option <Menu> permet de revenirau niveau de menu supérieur. Menu

} Diagnostic

} Pos. set tableAxis parameterSystem paramet.SW information



[Pos. set table] Commande de menu pour l’affichage des entrées suivantesdu tableau d’enregistrements de déplacement :

[Pos. set table] Description

N° Numéro de l’enregistrement de déplacement(1 à 31)

a/r Positionnement absolu (a) ou relatif (r)

Pos Position cible

Vel Vitesse de déplacement

a Accélération (rampe de démarrage et de freinage)

j A−coup

Work load Masse de la charge utile

[Axis parameter] Commande de menu pour l’affichage des paramètres et desdonnées de l’axe suivants :

[Axis parameter] Description

Vmax Vitesse de déplacement maximale

Xneg Limite de course : position de fin de courselogicielle négative

Xpos Limite de course : position de fin de courselogicielle positive

Xzp Décalage du point zéro de l’axe

Tool load Masse de l’outil (p.�ex. pince)



[System paramet.] Commande de menu pour l’affichage des paramètres et desdonnées du système suivants :

[System paramet.] Description

Load power Ok Tension d’alimentation

VDig [V] Tension TOR

IMax [A] Courant par phase d’enroulement max.

P_Pos [Ws] Tâche exécutée lors de la dernièreopération de positionnement

t_Pos [s] Durée de la dernière opération depositionnement

Cycle Nombre de cycles de déplacement

Ref. switch on/off Signal du capteur de référence

In−signal Représentation hexadécimale des entréesbit 0 : E1 (codage de l’enregistr. de déplacem. bit 0)bit 1 : E2 (codage de l’enregistr. de déplacem. bit 1)bit 2 : E3 (codage de l’enregistr. de déplacem. bit 2)bit 3 : E4 (codage de l’enregistr. de déplacem. bit 3)bit 4 : E5 (codage de l’enregistr. de déplacem. bit 4)bit 5 : STOPbit 6 : ENABLEbit 7 : START

Out−signal Représentation hexadécimale des sortiesbit 0 : MC (Motion Complete)bit 1 : READYbit 2 : ACK (Acknowledge)bit 3 : ERROR

Mode mm Système de mesure (millimètres)

Homingmethod

� sw.neg� bl.pos� bl.neg

Capt. de référ. dans le sens nég. (par défaut)Butée fixe dans le sens pos.Butée fixe dans le sens nég.

T_Motor [°C] Tempér. du moteur linéaire du HME−...

T_LAC [°C] Température du SFC−LAC

T_If [°C] Température sur la platine de l’interfacedu HME−...



4.2.3 Commande d’appareils �HMI control"

Pour la sélection des commandes de menu [Positioning] et[Settings], le réglage �HMI: on" est nécessaire. Le contrôleurSFC−LAC est alors prêt à traiter les saisies de l’opérateur surle pupitre de commande.

Elles sont demandées lors de la sélection des commandes demenu pour la sélection du réglage HMI.

[HMI control] Il est possible de modifier également directement le réglagevia la commande de menu [HMI control].

AttentionSi la commande est activée via le pupitre de commande oule FCT (HMI: on), l’entraînement ne peut pas être arrêté àl’aide de l’entrée STOP de l’interface de commande.

HMI 1) Commande d’appareils

on L’interface de paramétrage est activée. La commande etle paramétrage se font manuellement via le pupitre decommande (ou le FCT).L’interface de commande est désactivée. L’état réel detoutes les entrées est alors ignoré. L’état des sorties n’apas de signification.

off La commande d’appareils se fait via l’interface decommande du contrôleur SFC−LAC.

1) Human Machine Interface



4.2.4 Menu �Settings"

Pour le paramétrage du système d’axe et la programmationdes enregistrements de déplacement :

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner dans le menuprincipal [Settings] et appuyer sur la touche <Enter>.

2. Sélectionner

� le type d’axe [Axis type],

� les paramètres de l’axe [Axis parameter],

� les paramètres de la prise de référence [Homing paramet.],

� le tableau d’enregistrements de déplacement[Position set],

� la position de l’entraînement lors du déplacement àl’aide des touches fléchées [Jog Mode],

� le réglage du mot de passe [Password edit].

[Axis type] Type de l’axe entraîné par le contrôleur SFC−LAC.

[Axis type] Paramètre

[HME−...] Module linéaire électriqueSélectionner le type utilisé :p.�ex. HME−16−100 pour un HME de taille 16 avec 100 mm de course nominale.

} Settings

} Axis typeAxis parameterHoming paramet.Position setJog ModePassword edit



[Axis parameter] Mode d’apprentissage pour le réglage des paramètres del’axe

AvertissementLors de l’apprentissage du point zéro de l’axe et de la li�mite de course, le module linéaire HME−... se déplace.

· Veiller à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la chargeen mouvement.

[Axis parameter] Description

[Zero point] *) Décalage du point zéro de l’axe

[SW−limit−neg] *) Limite de course : capteur de fin de courselogicielle négative

[SW−limit−pos] *) Limite de course : capteur de fin de courselogicielle positive

[Tool load] Masse de l’outil (p.�ex. une pince sur lepanneau frontal du HME−...)

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans lamémoire EEPROM !

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement de référence réussi.

NoteLes paramètres réglés sont actifs immédiatement après lavalidation avec OK <Enter>.

· Enregistrer les réglages de paramètres avec la com�mande de menu [SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulementainsi que les paramètres sont conservés après mise horstension ou panne de l’alimentation électrique.

NoteUn déplacement de référence est absolument nécessaireaprès toute modification du point zéro de l’axe.



[Homing paramet.] Réglage de la méthode de prise de référence et des vitessespendant le déplacement de référence.

La vitesse maximale lors du déplacement de référence a étélimitée en usine.

[Hom. paramet.] Param. Description

[Homing method] switch negative Prise de référence sur lecapteur de position des finsde course rentrées à l’aidede la recherche d’index = réglage en usine

block negative Prise de référence sur labutée fixe négative

block positive Prise de référence surla butée fixe positive

[Velocity v_rp] v_rp Vitesse de recherche dupoint de référence

[Velocity v_zp] v_zp Vitesse d’accostage dupoint zéro de l’axe

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans lamémoire EEPROM !

NoteLes paramètres réglés deviennent actifs lorsque, après lavalidation avec OK <Enter>, ils sont également enregistrésavec [SAVE] dans l’EEPROM.

· Enregistrer les réglages de paramètres avec la com�mande de menu [SAVE] dans l’EEPROM. C’est la seulemanière d’activer et de conserver les paramètres aprèsmise hors tension ou panne de l’alimentation électrique.

NoteUn déplacement de référence est absolument nécessaireaprès toute modification de la méthode de prise de réfé�rence.



[Position set] Mode d’apprentissage pour la programmation du tableaud’enregistrements de déplacement.

AvertissementLors d’une procédure d’apprentissage pour la présélectionde la position cible, le HME−... se met en mouvement.


[Position set] Param. Description

[Position nr.] N° Numéro de l’enregistrement de déplacement [1 à 31]

[Pos set mode] [absolute/relative]

Mode de positionnementabsolu = Indication de position qui se rapporte au point zéro

du projetrelatif = Indication de position qui se rapporte à la position

actuelle

[Position] *) xt Position cible en [mm]

[Velocity] vel Vitesse de déplacement en [mm/s]

[Acceleration] a Accélération en [mm/s2]

[Jerk] j A−coup en [m/s3]

[Work load] m Charge utile en [g]

[SAVE...] Enregistrement des paramètres dans la mémoire EEPROM

*) Apprentissage possible uniquement après un déplacement de référence réussi.

NoteLes paramètres réglés sont actifs immédiatement après lavalidation avec OK <Enter>. La commande de menu[SAVE...] permet d’enregistrer de manière permanente lesréglages dans la mémoire EEPROM :

· Enregistrer les réglages de paramètre avec [SAVE]. C’estseulement ainsi que les paramètres sont conservésaprès mise hors tension ou panne de l’alimentationélectrique.



[Jog Mode] Déplacement de l’entraînement

AvertissementLors du déplacement à l’aide des touches fléchées :


A l’aide des touches fléchées, l’entraînement peut êtredéplacé de façon continue (également possible sansdéplacement de référence antérieur). Les positions de fin decourse logicielles (SW−limits) sont sans fonction.



Mot de passe

Pour éviter un écrasement ou une modification non autoriséou involontaire des paramètres de l’appareil, l’accès via lepupitre de commande peut être protégé par un mot de passe(local). En usine, aucun mot de passe n’est prédéfini (réglagepar défaut 000).

Définition d’un mot de passe

[Password edit] Sélectionner dans le menu [Settings] [Password edit] :

Entrer un mot de passe à 3 chiffres. La position de saisieactuelle est marquée d’un point d’interrogation.

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner un chiffrecompris entre 0 et 9.

2. Valider votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Enregistrer votre réglage après la saisie du 3e�chiffre avecSAVE <Enter>.

Saisie du mot de passe

Dès qu’un mot de passe est actif, il est automatiquementdemandé lors de l’appel des commandes de menu [Positio�ning], [Settings] ou [HMI control]. Une fois le mot de passecorrect saisi, toutes les fonctions de paramétrage et de com�mande du pupitre de commande sont activées jusqu’à lacoupure de l’alimentation électrique.

La position de saisie actuelle est marquée d’un point d’inter�rogation.

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner un chiffrecompris entre 0 et 9.

2. Valider votre saisie avec <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Répéter la saisie pour les autres positions de saisie.

Une fois le 3e chiffre saisi, l’accès est activé via le pupitre decommande.

New password:[ ? x x ] = 0

ESC <Menu>EDIT <��> OK <Enter>

Enter Password:[ ? x x ] = 0




Modification/désactivation du mot de passe

Si le mot de passe n’a pas encore été saisi depuis la misesous tension :

[Password edit] Sélectionner dans le menu [Settings] [Password edit] :

Entrer l’ancien mot de passe à 3 chiffres. La position de saisieactuelle est marquée d’un point d’interrogation.

1. A l’aide des touches fléchées, définir un chiffre comprisentre 0 et 9.

2. Valider votre saisie avec OK <Enter>. La position de saisiesuivante s’affiche.

3. Répéter la saisie pour les autres positions de saisie.

Si le mot de passe a déjà été saisi depuis la mise soustension :

4. Entrer le nouveau mot de passe à 3 chiffres. Pour désacti�ver le mot de passe, entrer �000".

5. Enregistrer votre réglage après la saisie du dernier chiffreavec SAVE <Enter>.

· Conserver le mot de passe du contrôleur SFC−LAC à unendroit approprié, p.�ex. dans la documentation internede votre installation.

Si malgré toutes les précautions, le mot de passe actif ducontrôleur SFC−LAC est perdu :En cas de besoin, le mot de passe peut être supprimé par lasaisie d’un mot de passe maître. Pour cela, s’adresser à votrepartenaire de service après−vente Festo.

Enter Password:[ ? x x ] = 0


New password:[ ? x x ] = 0




4.2.5 Menu �Positioning"

Lancement d’un déplacement de référence ou d’un déplace�ment de positionnement pour le test des enregistrements dedéplacement.

AvertissementRisque de blessure !

Lors de toutes les opérations de positionnement, le HME−...se met en mouvement.


Note· Avant le lancement d’un déplacement de référence,s’assurer :

� que le système de positionnement est complètementinstallé, câblé et alimenté en tension,

� que le paramétrage est terminé.

· Ne lancer un déplacement de positionnement que si

� le système de base est défini par un déplacement deréférence,

� vous vous êtes assuré que les fins de course logiciel�les sont suffisamment éloignées des positions de finde course mécaniques/butées fixes (au moins 1 mm).

NoteNoter que les enregistrements de déplacement avec lavitesse v = 0 ou une position cible incorrecte (−> erreurTARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés.



Exécution du déplacement de référence

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner dans le menuprincipal [Positioning] et appuyer sur la touche <Enter>.

2. Sélectionner la commande de menu :

� Déplacement de référence [Homing]

[Positioning] Description Note

[Homing] Déplacement de référence pourl’ancrage du système demesure de base

Définir d’abord les paramètres dans le menu[Settings] [Homing parameter]�!Réglage en usine : Prise de référence sur lecapteur de référence et l’impulsion d’index.

3. Veiller à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la masse enmouvement. Lancer le déplacement de référence avec START <Enter>.

Les informations suivantes s’affichent sur l’écran :

� la vitesse de recherche v_rp vers le point deréférence,

� la vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axev_zp.

Fonction

STOP L’option <Menu> permet d’annuler le déplace�ment de référence, puis retour automatique àl’affichage de l’état.

Menu

} Positioning

} HomingMove posit setDemo posit tab

HomingAttention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

HOMINGv_rp = 7.7 mm/sv_zp = 3.8 mm/s

STOP<Menu>



Exécution des enregistrements de déplacement

1. A l’aide des touches fléchées, sélectionner dans le menuprincipal [Positioning] et appuyer sur la touche <Enter>.

2. Sélectionner la commande de menu :

� déplacement de positionnement �Enregistrement dedéplacement" [Move posit set] � ou

� déplacement de positionnement �Tableau d’enregis�trements de déplacement" [Demo posit tab].

[Positioning] Description Note

[Move posit set] Déplacement de positionnementpour le test d’un enregistrement dedéplacement donné du tableau.

Le paramétrage et la prise deréférence doivent être terminés !

[Demo posit tab] Déplacement de positionnement(continuous loop) pour le test detous les enregistrements dedéplacement (1 à 31) du tableau.

Le paramétrage et la prise deréférence doivent être terminés !Il doit y avoir au moins deuxenregistrements de déplacement enmémoire.

Lors du déplacement de positionnement [Demo posit tab],tous les enregistrements de déplacement 1 à 31 du tableaud’enregistrements de déplacement sont exécutés les unsaprès les autres. Si le tableau d’enregistrements de déplace�ment contient un enregistrement avec la vitesse v = 0, cetenregistrement et tous les enregistrements suivants ne sontpas exécutés ; le déplacement de positionnement se poursuitavec l’enregistrement 1.

} Positioning

Homing} Move posit set

Demo posit tab



3. Veiller à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la masse enmouvement. Lancer l’opération de positionnement avec START <Enter>.

Les informations suivantes s’affichent sur l’écran pendant ledéplacement de positionnement�:

� l’enregistrement de déplacement actif Pos...

� la position cible xt

� la vitesse de déplacement v

� la position actuelle xa

Fonction

EMERG.STOP

L’option <Menu> permet d’annuler l’opérationde positionnement actuelle (> Error modeEMERG.STOP�; validation avec <Enter>, puisretour automatique à l’affichage de l’état).

Menu

DEMOSTOP

Annuler le déplacement de positionnement�Tableau d’enregistrements de déplacement"[Demo posit tab] avec <Enter>. L’enregistre�ment de déplacement en cours est exécutéavant l’arrêt de l’axe. Lors d’un nouveaulancement, l’opération commence avecl’enregistrement de déplacement 1.

Enter

...Attention!Motor moves...

ESC <Menu>START <Enter>

...Pos 1Xt = 100,00 mmv = 20 mm/sXa = 90,00 mmEMERG.STOP<Menu>

Mise en service


Chapitre 5

5. Mise en service


Sommaire

5.1 Opérations préliminaires à la mise en service 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.1 Contrôle de l’entraînement 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.2 Vérifier la tension 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1.3 Accès simultané au contrôleur 5−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Avant la mise sous tension 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 Réglage du type d’entraînement 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Réglage des paramètres du déplacement de référence 5−8 . . . . . . . . .

5.2.4 Activer la commande d’appareils 5−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.5 Exécution d’un déplacement de référence 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.6 Apprentissage du point zéro de l’axe 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.7 Apprentissage des fins de course logicielles 5−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement 5−16 . . . . . . . . . . .

5.2.9 Déplacement d’essai 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Installation du Festo Configuration Tool 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool 5−21 . . .

5.4 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO) 5−23 . . . . . . .

5.5 Communication avec la commande de niveau supérieur (uniquement de typeSFC−LAC−...−IO) 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.1 Description des E/S 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5.2 Description des fonctions (diagrammes temporel) 5−31 . . . . . . . . . . . . .

5.5.3 Spécification E/S 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Consignes de fonctionnement 5−40 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5. Mise en service


5.1 Opérations préliminaires à la mise en service

Pour la mise en service, la structure mécanique doit êtreconfigurée (type d’entraînement) et un système de mesurede base doit être déterminé (voir Tab.�1/1). Le système demesure de base permet de déterminer toutes les positionspouvant par ex. être accostées avec un enregistrement dedéplacement à partir du tableau d’enregistrements dedéplacement.

· Effectuer le paramétrage ou la mise en service avec lepupitre de commande ou le FCT, comme décrit dans leschapitres suivants ainsi que dans l’aide de FCT/PlugIn.

· Contrôler les préréglages dans le menu [Diagnostic].

· Pour terminer la mise en service, respecter les consignespour le fonctionnement données dans l’aide de FCT/PlugIn et dans le paragraphe 5.6.

5. Mise en service


5.1.1 Contrôle de l’entraînement

NotePendant son utilisation, le HME ne doit pas être déplacésans amortissement contre une butée.

· Utiliser des amortisseurs ou des tampons sur toutes lesbutées (exception : déplacement de référence).

· S’assurer avant la mise en service que

� l’entraînement et le contrôleur sont complètementinstallés et câblés,

� les dimensions de la zone de travail suffisent pour uneutilisation avec la charge utile.

· Respecter les instructions de la notice d’utilisation duHME−�

5.1.2 Vérifier la tension

NoteS’assurer que la tolérance de la tension d’alimentation enpleine charge peut être respectée directement sur leconnecteur d’alimentation du contrôleur SFC−LAC (voir chapitre 3.2 et Caractéristiques techniques).

AvertissementRisque de blessure : Les erreurs de paramétrage peuventprovoquer des blessures corporelles et des dommagesmatériels.

· Exécuter obligatoirement après chaque activation del’alimentation logique un déplacement de référence, afind’ancrer le système de mesure de base au point de réfé�rence.

5. Mise en service


5.1.3 Accès simultané au contrôleur

AttentionL’accès simultané au contrôleur SFC−LAC via le FCT, lepupitre de commande et l’interface de commande peutcauser des erreurs imprévisibles.

· Veiller à ne pas utiliser simultanément le FCT, le pupitrede commande et l’interface de commande duu contrô�leur SFC−LAC.

NoteDans les cas suivants, l’accès en écriture (p.�ex. charge�ment de paramètres) ou en commande (p.�ex. pour le�Déplacement manuel" ou pour le lancement d’un dépla�cement de référence) au contrôleur SFC−LAC via le FCTn’est pas autorisé :

� Pendant l’exécution d’un déplacement par le SFC−LACou pendant le lancement d’un accès à un déplacement(p.�ex. via l’interface 2 de commande ou via le pupitre decommande).

� Pendant le paramétrage ou la commande avec le pupitrede commande sur le contrôleur SFC−LAC.

Veiller à ce que les points suivants soient respectés :

· L’automate ne doit pas être activé via le FCT lorsquel’entraînement est en mouvement ou qu’une commandea lieu via les E/S.

5. Mise en service


5.2 Mise en service avec le pupitre de commande (uniquement typeSFC−LAC−...−H2−...)

Des informations sur les fonctions des touches et la structuredes menus du pupitre de commande figurent dans le chap. 4.

Récapitulatif de la première mise en service

Etapes de mise en service Chap.

1. Avant la mise sous tension : S’assurer qu’aucun ENABLEn’est présent sur l’interface de commande.

5.2.1

2. Mettre le SFC−LAC sous tension et sélectionner le typed’entraînement.

5.2.2

3. Définir les paramètres du déplacement de référence :� méthode de prise de référence,� vitesse de recherche vers le point de référence� vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe

5.2.3

4. Activer la commande d’appareils pour le pupitre decommande [HMI = on]

5.2.4

5. Effectuer un déplacement de référence. 5.2.5

6. Apprentissage des paramètres de l’axe :� point zéro de l’axe� positions de fin de course logicielles positive et

négative

5.2.6

7. Entrer les enregistrements de déplacement. 5.2.8

8. Effectuer un déplacement d’essai. Contrôler les réactionsde déplacement, les points de base et la zone de travail.

5.2.9

9. Si nécessaire, optimiser les enregistrements de déplace�ment, les points de base et la zone de travail.

5.2.9

10. Tester le fonctionnement de l’interface de commande. 5.4

11. Pour terminer la mise en service, respecter les consignes de fonctionnement.

5.6

Tab.�5/1 : Etapes de mise en service

5. Mise en service


5.2.1 Avant la mise sous tension

Lors de la mise sous tension du contrôleur SFC−LAC, l’inter�face de commande est normalement activée [HMI = off ]. Si lors de la mise en service il existe un décalage entre leHME réglé dans le contrôleur SFC−LAC (p.�ex. HME−16−...) et leHME réellement connecté (p. ex. HME−25−...), l’activation durégulateur via ENABLE ou [HMI = on] peut générer des réac�tions inattendues de l’ensemble du système.

AttentionDéplacement inattendu du HME à cause d’un mauvaisparamétrage.

· S’assurer que lors de la mise sous tension du contrôleurSFC−LAC aucun signal ENABLE n’est présent sur l’inter�face de commande.

· Paramétrer complètement l’ensemble du système avantd’activer le régulateur via ENABLE ou [HMI = on].

5.2.2 Réglage du type d’entraînement

1. Mettre le contrôleur SFC−LAC sous tension.

2. Sélectionner l’entraînement de positionnement :

� p.�ex. taille 16, course 100 mm [HME_16_100] <Enter>

3. Enregistrer le réglage avec SAVE <Enter>.

} SettingsAxis type

HME_16_100HME_16_200HME_16_320HME_25_100...

5. Mise en service


5.2.3 Réglage des paramètres du déplacement de référence

Pour la recherche du point de référence et pour le déplace�ment suivant vers le point zéro de l’axe, il est possible derégler deux vitesses différentes. La vitesse maximale possibleest limitée en usine.

Selon la méthode de prise de référence, le point de référenceest déterminé de la manière suivante :

� via le capteur de référence (recommandé) ou

� via une butée fixe (que le client devra fixer à l’extérieur).

Méthode de prise de référence�Capteur�de�référence"

Le capteur de référence se trouve sur la fin de course rentrée(négative). Il ne doit pas être déplacé.

Méthode de prise de référence �Capteur de référence"

1

2REF AZ+

1 Le chariot se déplace à la vitesse de recherche v_rp vers le cap�teur de référence et repart dans l’autre sens. Après être sorti dela zone de commutation du capteur de référence, le chariot sedéplace jusqu’au signal d’indexation suivant du système demesure de base. Le point de référence se trouve à cet endroit.

2 Le chariot se déplace ensuite à la vitesse v_zp du point de réfé�rence vers le point zéro de l’axe (le décalage peut être = 0).

Tab.�5/2 : Prise de référence sur le capteur de référence

5. Mise en service


Méthode de prise de référence �Butée fixe"

La prise de référence exacte sur butée fixe peut uniquementêtre réalisée contre des butées fixes montées à l’extérieur(sans tampon en caoutchouc ou autre). Utiliser donc de préfé�rence la méthode de prise de référence �Capt. de référence".

Méthode de prise de référence �Butée fixe"

� Butée fixe négative (fin de course rentrée, à proximité du moteur)

1

2REF AZ

+

REF

OffsetRef

� Butée fixe positive (fin de course sortie, éloignée du moteur)

1

2

AZ

�

REF

OffsetRef

3

1 Le chariot se déplace à la vitesse de recherche v_rp vers la butéefixe mécanique (= point de référence).

2 Le chariot se déplace à la vitesse v_zp du point de référence versle point zéro de l’axe AZ

3 Butée fixe montée à l’extérieur

Tab.�5/3 : Prise de référence sur une butée fixe

5. Mise en service


Lors d’une prise de référence sur une butée fixe :

1. Mesurer l’écart entre le point de référence et la fin decourse rentrée (OffsetRef, voir Tab.�5/3).

2. Saisir la valeur (±1�mm) dans le FCT ou via l’objet CI6410/16h.

Si le décalage du point de référence n’est pas saisi, cela peutgénérer lors de petites (100 mm) ou de grandes (400�mm)courses nominales des imprécisions de réglage (p.�ex. dépas�sement).


Le déplacement de référence ne peut se faire que contre labutée fixe si la quantité de mouvement autorisée n’est pasdépassée.

· N’utiliser le module linéaire HME−... qu’avec la masseadmissible (voir notice d’utilisation du HME−...).

· Si besoin, limiter le courant maximal (puissance)pendant le déplacement de référence via

� le Festo Configuration Tool,

� la commande CI �Object 6073 Max. current".


Lors du fonctionnement, l’accostage des positions de finde course mécaniques / butées n’est pas autorisé.

· Régler le point zéro de l’axe à ��1�mm, p.�ex. +1�mm lorsd’une prise de référence sur butée négative ou −100�mmlors d’une prise de référence sur butée positive.

· Régler ensuite les fins de course logicielles enconséquence.

· Indiquer uniquement des positions cibles dans la zonede déplacement autorisée.

5. Mise en service


Réglage des paramètres

1. Régler l’un après l’autre :

� méthode de prise de référence [Homing method]

� vitesse de recherche pour la définition du point deréférence [Velocity v_rp]

� vitesse de déplacement vers le point zéro de l’axe[Velocity v_zp].

2. Valider chaque paramètre avec OK <Enter>. Ainsi, le para�mètre est actif dans l’entraînement.

3. Enregistrer les réglages de paramètres avec la commandede menu [SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulement ainsique les paramètres sont conservés également après misehors tension ou panne de l’alimentation électrique.

4. Effectuer enfin un déplacement de référence, tel quedécrit dans le paragraphe suivant.

5.2.4 Activer la commande d’appareils

· Activer le pupitre de commande afin que celui−ci puissecommander le SFC−LAC [HMI�=�on]. Ainsi l’interface de commande (commande E/S) duSFC−LAC sera simultanément désactivée. L’état réel desentrées ENABLE et STOP est alors ignoré.

AttentionLorsque la commande est activée via le pupitre de com�mande ou le FCT (HMI:on), l’entraînement ne peut pas êtrearrêté à l’aide de l’entrée STOP de l’interface de com�mande.

Lors de la première activation du régulateur ENABLE ou[HMI�=�on], le HME−... détermine pendant quelques secondesson point de commutation.

} SettingsHoming paramet.

Homing methodVelocity v_rpVelocity v_zpSAVE...

DiagnosticPositioningSettings

} HMI controlLCD adjustment

PLEASE WAIT!COMMUT.�POINTEVALUATION ISACTIVE.

5. Mise en service


5.2.5 Exécution d’un déplacement de référence

Récapitulatif


Les axes électriques se déplacent à grande vitesse et avecune force importante. Des collisions peuvent causer degraves blessures ou détruire des composants.

· S’assurer que personne ne peut intervenir dans la zoned’influence des axes ainsi que d’autres actionneurs re�liés et qu’aucun objet ne se trouve dans la zone de dé�placement tant que le système est raccordé aux sourcesd’énergie.

AttentionSi la méthode de prise de référence est modifiée, les régla�ges d’usine du décalage du point zéro de l’axe sont restau�rés (voir paragr. 5.2.6). Les réglages préexistants des finsde course logicielles et les positions cibles des tableauxd’enregistrements de déplacement sont conservés et sedéplacent avec le point zéro de l’axe.

· Après une modification de la méthode de prise de réfé�rence, toujours effectuer un déplacement de référence.

· Si nécessaire, recommencer l’apprentissage dudécalage du point zéro de l’axe.

En cas de modification du point zéro de l’axe :

· Effectuer de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

Pendant le déplacement de référence, l’entraînement se dé�place d’abord à la vitesse de recherche préréglée v_rp enfonction de la méthode de prise de référence choisie jusqu’aucapteur de référence (ou vers la butée fixe mécanique) et,après l’analyse du signal, adopte la position en tant que pointde référence. L’entraînement se déplace ensuite à la vitessev_zp sur le point zéro de l’axe. Voir à ce sujet Tab.�5/2 etTab.�5/3.

5. Mise en service


Lancement d’un déplacement de référence

1. Sélectionner [Positioning] [Homing].

2. Lancer le déplacement de référence avec START <Enter>.

Interruption du déplacement de référence

En cas de besoin, il est possible d’annuler le déplacement deréférence à l’aide de la touche <Menu> (STOP).

NoteSi aucun signal de référence n’est trouvé avec la méthodede prise de référence �Capteur de référence", avant quel’entraînement atteigne une butée fixe, le SFC−LAC s’arrêteet affiche une erreur (HOMING ERROR).

Le déplacement de référence doit être répété après lavalidation du message d’erreur :

· Valider le message d’erreur avec <Enter>.

· Contrôler le fonctionnement du capteur de référence.

· Contrôler le réglage des paramètres.

· Déplacer obligatoirement le HME à l’aide des touchesfléchées dans une autre position (voir chapitre 4.2.4Menu �Settings" sous [Jog Mode]��).

· Répéter le déplacement de référence.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


5.2.6 Apprentissage du point zéro de l’axe

Réglages en usine Point zéro de l’axe (= distance entre le point zéro de l’axe AZet le point de référence REF) :

� Prise de référence sur le capteur de référence : 0 mm

� Prise de référence sur la butée fixe négative : +1 mm

� Prise de référence sur la butée fixe positive : −1 mm

NoteLors d’une prise de référence sur une butée :

· Définir le décalage du point zéro de l’axe � 0.

Cela permet d’éviter l’accostage des fins de course méca�niques en cours de fonctionnement (dommages mécani�ques et augmentation extrême de température).

Si nécessaire, effectuer l’apprentissage du point zéro del’axe :

AvertissementLors de la procédure d’apprentissage, l’entraînement sedéplace.

· Veiller à ce qu’aucune personne ni aucun objet étrangerne se trouve dans la zone de déplacement de la masseen mouvement.

1. Sélectionner [Settings] [Axis parameter] [Zero point].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacer manuellementl’entraînement sur le point zéro de l’axe souhaité.

3. Valider la position accostée avec OK <Enter>.

4. Exécuter un déplacement de référence (voir paragr.5.2.5). A l’issue du déplacement de référence, l’entraînement estpositionné sur le nouveau point zéro de l’axe (xa = 0).

} SettingsAxis parameter

Zero pointSW�limit�negSW�limit�posSAVE

5. Mise en service


NoteEn cas de modification du point zéro de l’axe :

Les fins de course logicielles préexistantes et les positionscibles du tableau de positions se déplacent avec le pointzéro de l’axe.

· Effectuer de nouveau l’apprentissage des positions defin de course logicielles et des positions cibles.

5.2.7 Apprentissage des fins de course logicielles

Réglages en usine Les réglages en usine diffèrent selon la méthode de prise deréférence choisie :

Méthode de prise deréférence

Réglages en usine [mm]

Capteur de référence (AZ : 0 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = (course nominale −10)

Butée négative (AZ : +1 mm)

SW−limit−neg = 0SW−limit−pos = course nominale

Butée positive (AZ : −1 mm)

SW−limit−neg = −course nominaleSW−limit−pos = 0

Si nécessaire, modifier les fins de course logicielles�:

1. Sélectionner [Settings] [Axis parameter] [SW−limit−neg] ou[SW−limit−pos].

2. A l’aide des touches fléchées, déplacer l’entraînement.

3. Valider la position accostée avec OK <Enter>. Le réglageest ainsi activé.

NoteLes fins de course logicielles doivent être à une distanced’au moins 1 mm des butées de fin de course.

4. Enregistrer les réglages de paramètres avec [SAVE] dansl’EEPROM. C’est seulement ainsi que les paramètres sontconservés après mise hors tension ou panne de l’alimen�tation électrique.

5. Mise en service


5.2.8 Apprentissage des enregistrements de déplacement

Conditions préalables :

� L’axe est complètement installé, câblé et alimenté entension.

� Le contrôleur SFC−LAC est correctement paramétré.

� Le déplacement de référence a été effectué avec succès.

� Le point zéro de l’axe et les positions de fin de courselogicielles sont correctement réglés.

Entrer les enregistrements de déplacement comme suit :

1. Sélectionner [Settings] [Position set] [Position nr] pouractiver l’enregistrement de déplacement souhaité (1 à 31).

2. Compléter ou corriger le mode de positionnement del’enregistrement de déplacement :

· Sélectionner [Pos set mode].

· A l’aide des touches fléchées, régler le mode de posi�tionnement :absolu = Indication de position absolue, rapportée

au point zéro de l’axe (= point zéro du projet)

relatif = Indication de position relative, rapportée à la position actuelle.

· Valider la valeur avec OK <Enter>.

NoteEn cas de modification du mode de positionnement :

Contrôler à l’étape suivante la vraisemblance d’une posi�tion cible préexistante, le cas échéant, de cet enregistre�ment de déplacement.

} SettingsPosition set

Position nrPos set modePositionVelocityAccelerationJerkWork loadSAVE

5. Mise en service


3. Effectuer l’apprentissage de la position cible de l’enregis�trement de déplacement :

· Sélectionner [Position].

· A l’aide des touches fléchées, déplacer manuellementl’entraînement à la position cible souhaitée.

· Valider la position accostée avec OK <Enter>. Ainsi, leparamètre de la position cible et du mode de position�nement dans l’entraînement est actif.

4. Régler la vitesse :

· Sélectionner [Velocity].

· A l’aide des touches fléchées, régler la vitesse deconsigne.

· Valider le paramètre avec OK <Enter>. Ainsi, le réglagedans l’entraînement est actif.

5. Régler l’accélération (rampe de démarrage et de freinage) :

· Sélectionner [Acceleration].

· A l’aide des touches fléchées, régler l’accélération deconsigne.

· Valider le réglage avec OK <Enter>. Ainsi, le réglagedans l’entraînement est actif.

6. Régler l’à−coup :

· Sélectionner [Jerk].

· Régler l’à−coup à l’aide des touches fléchées [m/s3].L’à−coup est le premier obstacle à l’accélération. Desvaleurs plus basses permettent d’obtenir un démar�rage plus doux.


7. Régler la charge utile pour cet enregistrement dedéplacement.

· Sélectionner [Work load].

· A l’aide des touches fléchées, régler la charge utile.


5. Mise en service


8. Sauvegarder cet enregistrement de déplacement avec[SAVE] dans l’EEPROM. C’est seulement ainsi que les pa�ramètres sont conservés après mise hors tension oupanne de l’alimentation électrique.

9. Entrer l’enregistrement de déplacement suivant.

5.2.9 Déplacement d’essai

1. Entrer plusieurs enregistrements de déplacement pourcontrôler le positionnement (voir le paragr. 5.2.8).

· Régler par�ex. les positions cibles sur les limites de lazone de déplacement pour contrôler les positions defin de course logicielles.

· Régler par� ex. différentes vitesses.

2. Sélectionner [Positioning] [Move posit set] pour exécuterun enregistrement de déplacement donné.

ou

3. Sélectionner [Positioning] [Demo posit tab] pour exécutertous les enregistrements de déplacement. Pour cela, aumoins deux enregistrements de déplacement doivent setrouver dans le tableau d’enregistrements de déplace�ment.

Lors du déplacement de positionnement [Demo posit tab],tous les enregistrements de déplacement 1 à 31 du ta�bleau d’enregistrements de déplacement sont exécutésles uns après les autres. Si le tableau d’enregistrementsde déplacement contient un enregistrement avec la vi�tesse v = 0, cet enregistrement et tous les enregistre�ments suivants ne sont pas exécutés ; le déplacement depositionnement se poursuit à partir de l’enregistrement 1.

} PositioningHomingMove posit setDemo posit tab

5. Mise en service


4. Lancer le déplacement d’essai.

La commande EMERG.STOP <Menu> permet d’annulerimmédiatement l’opération de positionnement en cours.

La commande DEMO STOP <Enter> permet d’interromprele déplacement de positionnement [Demo posit tab].L’enregistrement de déplacement en cours est exécutéavant l’arrêt de l’entraînement.

NoteNoter que les enregistrements de déplacement avec lavitesse v = 0 ou une position cible incorrecte (−> erreurTARGET POSITION OUT OF LIMIT) ne sont pas exécutés.

· Contrôler le positionnement.

· Contrôler les positions affichées de l’axe.

5. Si nécessaire, optimiser les réglages pour les enregistre�ments de déplacement ainsi que, le cas échéant, pour lespoints de base et la zone de travail.

5. Mise en service


5.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool

5.3.1 Installation du Festo Configuration Tool

Le Festo Configuration Tool (FCT) est installé avec un pro�gramme d’installation sur votre PC. Le PlugIn SFC−LAC estinstallé avec le programme d’installation du Festo Configura�tion Tool sur votre PC.

NoteLe PlugIn FCT SFC−LAC Version V01.00 prend en charge lescontrôleurs de moteur suivants de type SFC−LAC−...−IO :

� Version matérielle à partir de V 01.00

� Version du microprogramme à partir de V 01.00

Sur les versions plus récentes du SFC−LAC, vérifier s’ilexiste un PlugIn actualisé pour ces dernières. Le caséchéant, s’adresser à Festo.

NoteDes droits d’administrateur sont nécessaires pour l’instal�lation du Festo Configuration Tool.

Pour installer le Festo Configuration Tool à partir du CD−ROM,procéder comme suit :

1. Fermer tous les programmes.

2. Insérer le CD Festo Configuration Tool dans votre lecteurde CD−ROM. Si l’exécution automatique est activée survotre système, l’installation démarre automatiquement.Ignorer alors les étapes 3 et 4.

3. Sélectionner [Execute] (Exécuter) dans le menu Démarrer.

4. Entrer D:\setup (le cas échéant, remplacer la lettre D parla lettre correspondant à votre lecteur de CD−ROM).

5. Suivre les instructions s’affichant à l’écran.

5. Mise en service


5.3.2 Procédure de mise en service avec le Festo Configuration Tool

Lancement du Festo Configuration Tool (FCT)

Pour mettre en service le SFC−LAC via le FCT, procéder commesuit :

1. Relier le SFC−LAC à votre PC via l’interface RS232. Respec�ter pour cela les instructions figurant dans le chapitre 3.6.

2. Lancer le FCT : Double−cliquer sur l’icône �Festo Configu�ration Tool" sur le bureau� ou �Dans le menu Windows [Start] (Démarrer), sélectionnerl’option [Festo Software] [Festo Configuration Tool]

3. Créer un projet dans Festo Configuration Tool ou ouvrir unprojet existant. Ajouter un appareil au projet avec lePlugIn SFC−LAC.

4. Etablir la liaison d’appareils (liaison en ligne) entre le PCet le SFC−LAC via la barre d’icônes du Festo ConfigurationTool. Le cas échéant, les noms d’appareils doivent être alignés.

Commande d’appareils

Pour que le Festo Configuration Tool puisse commander leSFC−LAC, l’interface de commande du SFC−LAC doit êtredésactivée et la validation de la commande effectuée dans leFCT. L’état réel des entrées ENABLE et STOP est alors ignoré.Pour cela, dans la fenêtre �General output (Sortie générale)",onglet �Operate (Commander)" sous �Device control(Commande d’appareils)", activer d’abord la case à cocher�FCT control (Commande FCT)", puis la case à cocher �Enable(Activation)". L’interface de commande du SFC−LAC est ainsidésactivée et la commande via le Festo Configuration Toolactivée.

5. Mise en service


Consignes de mise en service et de paramétrage

D’autres informations sont disponibles dans l’aide du FestoConfiguration Tool avec la commande [Help] (Aide) [ContentsFCT general] (Sommaire FCT général) par�ex.

� sur l’utilisation de projets et l’ajout d’un appareil dans unprojet,

� sur la façon de déterminer le système de mesure de base(prise de référence et point de base).

Le PlugIn SFC−LAC pour le Festo Configuration Tool assurel’exécution de toutes les étapes nécessaires pour la mise enservice d’un SFC−LAC.

Le PlugIn SFC−LAC du Festo Configuration Tool permet d’exé�cuter les paramétrages nécessaires hors ligne, c.−à−d. sans laconnexion du SFC−LAC au PC. Cela permet la préparation de lamise en service réelle, p.�ex. dans le bureau d’étude pour laconfiguration d’une installation.

D’autres informations sont disponibles dans l’aide du PlugIn :Commande [Help] [Contents of installed PlugIns] (Sommairedes PlugIns installés) [Festo (manufacturer name)] (nom dufabricant) [SFC−LAC (PlugIn name)] (nom du PlugIn) p.�ex. :

� sur la description des boîtes de dialogue de �l’unitéSFC−LAC",

� sur la description de la procédure de mise en service,

� sur les fonctions de base, la liaison d’appareil, les nomsd’appareils, la commande d’appareils et la protection parmot de passe.

5. Mise en service


5.4 Contrôle du fonctionnement E/S (uniquement type SFC−LAC−...−IO)


Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer desblessures corporelles et des dommages matériels.

· N’activer le régulateur que lorsque le système d’axes aété installé et paramétré de façon correcte.

Afin que le SFC−LAC puisse être commandé via l’interface decommande, la commande d’appareils manuelle doit êtredésactivée :

� via le pupitre de commande du SFC−LAC avec la com�mande de menu [HMI control] (HMI = off).

� avec le Festo Configuration Tool sous �Device control(Commande d’appareils)" dans la fenêtre �Project output(Sortie du projet)" (commande E/S).

Pour vérifier la configuration et la structure de l’axe, entrerd’abord un programme de test simple ou simuler la com�mande par un forçage direct des entrées.

· Pour cela, respecter la description des fonctions del’interface de commande dans le paragr. 5.5.1.

· Sur le SFC−LAC, mettre les entrées du système nécessai�res à disposition. Le signal 1 doit être présent sur les en�trées ENABLE (régulateur et étage de sortie de puissanceactivés) et STOP.

· Tenir également compte des signaux de sortie délivrés. Lesignal 1 est présent sur la sortie READY (prêt) lorsque lerégulateur et l’étage de sortie de puissance sont activéset qu’aucune erreur n’a été détectée.

· Programmer ou lancer un déplacement de référence ainsique quelques déplacements.

· Contrôler le positionnement.

5. Mise en service


5.5 Communication avec la commande de niveau supérieur (uniquementde type SFC−LAC−...−IO)

AttentionDe longs câbles de signaux E/S réduisent l’immunité auxperturbations.

· Respecter la longueur max. admissible des câbles designaux E/S de 30 m.

AvertissementRisque de blessure ! Les erreurs de paramétrage peuventprovoquer des blessures corporelles et des dommagesmatériels.


· Exécuter obligatoirement après chaque activation del’alimentation logique, après une modification de la mé�thode de prise de référence et après une modificationdu point zéro de l’axe, un déplacement de référence(enregistrement de déplacement 0).

Utiliser le câble de commande conformément à l’annexe A.2pour connecter le SFC−LAC à une commande de niveau supé�rieur (API/PCI).

AvertissementLa présence de tension et une mauvaise manipulation desbroches de sortie peuvent provoquer des dommagesmatériels graves, aussi :

· Ne pas raccorder de tension sur les sorties.

· Respecter la limitation de courant sur les sorties.

5. Mise en service


5.5.1 Description des E/S

Enregistrement dedéplacement E1 ... E5

Dans la variante E/S du SFC−LAC, il est possible de sélection�ner librement 32 enregistrements de déplacement (0 à 31).L’enregistrement de déplacement 0 exécute le déplacementde référence. La sélection des enregistrements de déplace�ment se fait via le codage binaire des entrées E1 (bit 0) ...E5�(bit 4).

Enregis�trem. dedéplacem.

E1 (2 0) E2 (2 1) E3 (2 2) E4 (2 3) E5 (24)

0 1) 0 0 0 0 0

1 1 0 0 0 0

2 0 1 0 0 0

3 1 1 0 0 0

4 0 0 1 0 0

5 1 0 1 0 0

6 0 1 1 0 0

7 1 1 1 0 0

8 0 0 0 1 0

9 1 0 0 1 0

10 0 1 0 1 0

11 1 1 0 1 0

12 0 0 1 1 0

13 1 0 1 1 0

14 0 1 1 1 0

15 1 1 1 1 0

1) Déplacement de référence

5. Mise en service


E5 (24)E4 (2 3)E3 (2 2)E2 (2 1)E1 (2 0)Enregis�trem. dedéplacem.

16 0 0 0 0 1

17 1 0 0 0 1

18 0 1 0 0 1

19 1 1 0 0 1

20 0 0 1 0 1

21 1 0 1 0 1

22 0 1 1 0 1

23 1 1 1 0 1

24 0 0 0 1 1

25 1 0 0 1 1

26 0 1 0 1 1

27 1 1 0 1 1

28 0 0 1 1 1

29 1 0 1 1 1

30 0 1 1 1 1

31 1 1 1 1 1

Tab.�5/4 : Codage binaire de l’enregistrement dedéplacement

5. Mise en service


STOP : E6 Signal d’arrêt ou réinitialisation d’une erreur (cf. Tab.�3/6)

Entrée Etat STOP (entrée)

E6 1 > 0 Avec MC = signal 0 :� Le système moteur s’arrête avec la rampe

de freinage maximale.

Avec ERROR = signal 0 :� L’erreur est réinitialisée

0 > 1 Après validation de l’erreur ou arrêt de l’axe :� Mise en service READY > 1 (si ENABLE=1)

Un front descendant sur l’entrée STOP permet d’arrêterl’exécution de l’enregistrement de déplacement dans lesconditions suivantes :

� le signal 0 est appliqué sur MC,

� le signal 1 est appliqué sur Error.

MC (Motion Complete) émet le signal 0 jusqu’à ce qu’unenregistrement de déplacement soit interrompu avecSTOP. Un front montant sur l’entrée START permet ensuitede redémarrer l’enregistrement de déplacement.

Un front descendant sur l’entrée STOP permet de réinitialiserune erreur active dans les conditions suivantes :

� le signal 0 est appliqué sur Error,

� le signal 0 est appliqué sur MC.

Un front montant sur l’entrée STOP permet la remise enservice dans les conditions suivantes :

� le signal 1 est appliqué sur Enable,

� le signal 1 est appliqué sur Error.

5. Mise en service


ENABLE : E7 Activation de l’étage de sortie de puissance et du régulateur

L’application du signal 1 sur l’entrée ENABLE entraîne l’acti�vation du régulateur et de l’étage de sortie de puissance duSFC−LAC.

L’application du signal 0 sur l’entrée ENABLE entraîne la dés�activation du régulateur et de l’étage de sortie de puissancedu SFC−LAC.

NotaLorsque l’étage de sortie de puissance est coupé, lemoteur n’est pas alimenté. Ainsi, en cas de montagevertical ou incliné du HME−..., la masse en mouvementpeut tomber.

Tant que l’alimentation logique n’est pas coupée, la positionréelle est détectée même après l’arrêt de l’activation. Aucunnouveau déplacement de référence ne doit être exécuté.

Entrée Etat ENABLE (entrée)

E7 Signal 1 L’étage de sortie de puissance et derégulation est activé.

Signal 0 L’étage de sortie de puissance et derégulation est coupé.

0 > 1 Valider l’erreur.

START : E8 Lancement de l’enregistrement de déplacement

Un front montant sur l’entrée START permet de lancer l’exécu�tion d’un enregistrement de déplacement dans les conditionssuivantes :

� le signal 1 est appliqué sur READY,

� le signal 1 est appliqué sur MC,

� le signal 1 est appliqué sur STOP,

� l’enregistrement de déplacement désiré est appliqué surE1...E5.

5. Mise en service


Entrée Etat START (entrée)

E8 0 > 1 Lancement de l’enregistrem. de déplacement.

Un front descendant sur l’entrée STOP permet d’arrêter l’en�registrement de déplacement (interruption). Lors d’un nou�veau lancement, l’enregistrement de déplacement est réexé�cuté à partir de la position actuelle.

MC : S1 Motion Complete, déplacement terminé.

Sortie Etat MC (sortie)

S1 Signal 0 � L’opération de positionnement est exécutée.� Erreur présente (si ERR=0)

Signal 1 � Procédure de positionnement achevée (laposition réelle se trouve à l’intérieur de lafenêtre cible, selon l’objet 6067h), ou

� position de consigne = position réelle (si aucune validation n’est définie).

READY : S2 Etat de service, toutes les conditions préalables au lancementd’une opération de positionnement sont remplies.

Sortie Etat READY (sortie)

S2 Signal 0 Le système n’est pas opérationnel.� Un signal 0 est appliqué sur ENABLE ou� erreur présente ou� le signal 0 est appliqué sur STOP.

Signal 1 Le système est opérationnel.� Un signal 1 est appliqué sur ENABLE et� pas d’erreur et� le signal 1 est appliqué sur STOP.

5. Mise en service


ACK : S3 Confirmation (Acknowledge)Le signal ACK confirme la réception du signal START.

Ainsi, il est possible de réaliser par�ex. les fonctions Hand−shake avec l’API/PCI de niveau supérieur (voir aussi paragra�phe 5.5.2).

Sortie Etat ACK (sortie)

S3 1 > 0 Signal START accepté.

0 > 1 Entrée START réinitialisée.

La sortie ACK est influencée par l’état de l’entrée START.

En cas de niveau positif sur l’entrée START pendant l’exécu�tion d’un enregistrement de déplacement (signal MC = 0), lasortie ACK reste forcée jusqu’à ce que l’entrée START soitréinitialisée.

ERROR : S4 Erreur

Le signal 0 sur la sortie ERROR indique que le SFC−LACsignale une erreur (voir chapitre 6.3).

Le signal 1 sur la sortie ERROR indique que le SFC−LAC nesignale aucune erreur.

Sortie Etat ERROR (sortie)

S4 Signal 0 Erreur

Signal 1 Aucune erreur

5. Mise en service


5.5.2 Description des fonctions (diagrammes temporel)

Mise sous tension et déplacement de référence

ÏÏÏÏÏÏ

ÏÏÏÏ

1

0

min. 1 s

1

0

1

0

Alimentationélectrique

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0

Entraînementen déplacem.

Déplacementde référenceterminé

Lancement dudéplacementde référenceInitialisation

1

0

Enregistrem. de déplacem.E1...E5 = 0

1

0MC S1

SignalACK

Lancement dudéplacementde référence

ÏÏÏÏ

*)

Fig.�5/1 : Diagramme temporel � Mise sous tension et déplacement de référence

5. Mise en service


Comportement audémarrage

Pour assurer un fonctionnement correct du système, tousles signaux d’entrée doivent être appliqués de manière sta�ble après l’activation de l’alimentation électrique (min. 1 s).C’est seulement ensuite que les signaux d’entrée sont de�mandés.

*) En cas d’absence d’erreur (signal ERROR = 1) et de première activation (signal ENABLE = 1), l’entraînement recherche son point de commutation. Ce faisant il vibre pendant quelques secondes et se déplace légèrement. Le SFC−LAC signale ensuite qu’il est opérationnel (signal READY > 1).

Le déplacement de référence (mot d’entrée E1...E5 = 0, frontmontant sur l’entrée START) peut alors être lancé.Il n’est pas possible de lancer d’autres enregistrements dedéplacement (E1...E5 � 0) (−> erreur PLEASE ENFORCEHOMING RUN�!).

Lancement du déplace�ment de référence

Après le forçage du signal START (> 1), la confirmation alieu par le biais du signal ACK (> 0). Le signal MC (MotionComplete) est réinitialisé (> 0), l’entraînement exécute ledéplacement de référence. Après la réinitialisation du signal START (> 0), la confirma�tion a lieu par le biais du signal ACK (> 1).

A l’issue du déplacement de référence, le signal MC est denouveau forcé (> 1).Ensuite, il est possible d’exécuter les opérations depositionnement désirées, voir Fig.�5/3.

Arrêt du déplacementde référence

Il est possible d’arrêter un déplacement de référence encours comme pour chaque enregistrement de déplacementavec un front descendant sur l’entrée STOP (> 0), voirFig.�5/2. L’entraînement arrête le déplacement avec larampe de freinage maximale. Le signal MC (Motion Com�plete) est forcé (> 1), le signal READY est réinitialisé (> 0).

Erreur pendant ledéplacement deréférence

Si une erreur se produit pendant le déplacement de réfé�rence, l’entraînement s’arrête immédiatement, le signal MC,le signal READY et le signal ERROR sont réinitialisés (> 0).Le SFC−LAC signale une erreur.

5. Mise en service


Arrêt du déplacement de référence et erreur audémarrage d’une opération de positionnement sansdéplacement de référence

NotaSi une erreur se produit pendant le déplacement de réfé�rence ou si le déplacement de référence est arrêté, avantle démarrage d’un autre enregistrement de déplacement,le déplacement de référence doit d’abord être répété.

Des informations sur le traitement des erreurs via l’inter�face E/S figurent dans Fig.�5/5 et Fig.�5/6. Pour obtenirdes informations sur les messages d’erreur, se reporter auchapitre 6.3.

5. Mise en service


1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Déplacement deréférence arrêté

Lancement dudéplacementde référence

1

0

Enregistrem. de déplacem.E1...E5 = 0

1

0MC S1

Effacementde l’erreur

Lancementenregistrementde déplacement

E1...E5 = 1...31

Erreur

Fig.�5/2 : Diagramme temporel � Arrêt du déplacement de référence / Erreur lors del’opération de positionnement

5. Mise en service


Lancement des opérations de positionnement

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Opération depositionnementterminée

Lancementenregistrem. de déplacem.

1

0

Enregistrem. de déplacem.E1...E5 = 0...31

1

0MC S1

Opération depositionnem.terminée

Lancementenregistrem.de déplacem.

Aucunlance−ment

Fig.�5/3 : Diagramme temporel � Positionnement

Accostage de la position Après le forçage du signal START (> 1), le signal MC(Motion Complete) est réinitialisé (> 0), l’entraînement sedéplace vers la position cible indiquée.

Tant que l’entraînement se déplace, le signal MC reste réini�tialisé et il est impossible de lancer un autre enregistrementde déplacement avec le signal START.

5. Mise en service


Arrêt des opérations de positionnement

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Arrêt del’opération depositionnement

Lancement enregistrem.de déplacem.

1

0


1

0MC S1

Opération depositionnementterminée

Nouveau lancementenregistrement dedéplacement

Fig.�5/4 : Diagramme temporel � Arrêt des opérations de positionnement

Arrêt de l’enregistrementde déplacement

Il est possible d’arrêter une opération de positionnement encours avec un signal 0 sur l’entrée STOP (> 0). L’entraîne�ment arrête le déplacement avec la rampe de freinage maxi�male. Le signal MC (Motion Complete) est forcé (> 1) et lesignal READY est réinitialisé (> 0).

Un signal 1 sur l’entrée STOP (> 1) permet de forcer denouveau le signal READY, il est alors possible de lancer denouveau l’enregistrement de déplacement désiré.

5. Mise en service


Erreur pendant l’opération de positionnement etvalidation de l’erreur avec l’entrée STOP

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0


Erreur survenue

Lancement enregistrementde déplacem.

1

0


1

0MC S1

Validerl’erreur

Nouveau lancementenregistrement dedéplacement

Fig.�5/5 : Diagramme temporel � Acquittement d’une erreur avec STOP

Erreur pendant lepositionnement

Si une erreur se produit pendant l’opération de positionne�menmt, l’entraînement s’arrête immédiatement, le signalERROR et le signal READY sont réinitialisés (> 0).

Le SFC−LAC signale respectivement une erreur correspon�dante.

5. Mise en service


Erreur pendant l’opération de positionnement etvalidation de l’erreur avec l’entrée ENABLE

1

0

1

0

ENABLE E7

READY S2

1

0

1

0

ERROR S4

START E8

1

0

1

0

ACK S3

STOP E6

1

0

Entraînementen déplacem

Erreur survenue

Lancementenregistrementde déplacem.

1

0


1

0MC S1

Valider l’erreur

Opéra−tionnel

Lancement enregistrementde déplacement

Fig.�5/6 : Diagramme temporel � Validation d’une erreur avec ENABLE

Le signal 0 sur l’entrée ENABLE permet de couper le régula�teur et l’étage de sortie de puissance. Le moteur n’est plusalimenté, l’entraînement peut être déplacé.Tant que l’alimentation logique n’est pas coupée, la positionréelle continue d’être détectée. Aucun nouveau déplacementde référence ne doit être exécuté.

5. Mise en service


5.5.3 Spécification E/S

Spécification E/S

Niveau de signal Selon la norme DINEN�61131, type 1,commutation du pôlepositif (PNP)

Entrées

Nombre d’entrées logiques TOR 8

Courant d’entrée pour une tensiond’entrée de 24 V

Type > 7 mA

Tension d’entrée maximale autorisée 30 Vcc

Tension d’entrée minimale 0 Vcc

Protection contre les inversions depolarité

Oui

Séparation galvanique Oui

Sorties

Nombre de sorties logiques TOR 4

Courant maximal 0,5 A par sortie

Protection contre la surcharge Oui.La présence d’une tensioninversée n’est pas autori�sée� !

Tab.�5/5 : Spécification E/S

5. Mise en service


5.6 Consignes de fonctionnement

Tenir compte des consignes et recommandations suivantes :


Les erreurs de paramétrage peuvent provoquer des bles�sures corporelles et des dommages matériels. Pour le ré�glage correct des points de base et de la zone de travail,un déplacement de référence doit impérativement êtreeffectué dans les cas suivants :

� après chaque activation de l’alimentation logique,

� après modification de la méthode de prise de référence,

� après modification du point zéro de l’axe.

NoteS’assurer que :

� un déplacement de référence est effectué après ledémarrage de la commande de niveau supérieur ou ducontrôleur de moteur ou le cas échéant après despannes.

� lors du forçage de ENABLE, l’entraînement peut sedéplacer librement.

Liaison d’appareils

AttentionL’interface RS232 n’est pas isolée électrolytiquement. Ellen’a pas été conçue pour la connexion permanente avecdes systèmes PC ni en tant qu’interface de commande.

· Utiliser le connecteur uniquement pour le paramétrageet le diagnostic.

5. Mise en service


Automate en cours de fonctionnement


Des erreurs lors du paramétrage peuvent provoquer desblessures ou des dommages matériels si le régulateur estactivé par un signal 1 sur l’entrée ENABLE (démarrage).


AttentionRespecter les indications du fabricant concernant lesconditions d’utilisation autorisées des moteurs et desentraînements utilisés, p.�ex. concernant les vitesses dedéplacement autorisées.


En cours de fonctionnement, l’accostage des positions defin de course mécaniques n’est pas autorisé.

NoteTenir compte en conséquence des fonctions éventuelle�ment réalisées dans le cadre du concept d’ARRET D’UR�GENCE dans les programmes de commande.

5. Mise en service


Protection par mot de passe

Lors du réglage en usine, aucune protection par mot de passen’est activée. Pour éviter un écrasement ou une modificationnon autorisé ou involontaire des paramètres de l’appareil,toutes les fonctions de téléchargement et de commande peu�vent être verrouillées.

· Recommandation :Protéger les paramètres par un mot de passe contre desmodifications involontaires à l’aide :

� de la protection par mot de passe FCT (8 caractères, voir l’aide du PlugIn SFC−LAC),

� protection par mot de passe HMI sur le pupitre decommande du SFC−LAC−...−H2−... (3 caractères, voirchapitre 4.2.4).

Maintenance et entretien

Les contrôleurs de moteur de type SFC−LAC−... ne nécessitentaucun entretien pendant la durée de vie indiquée. En revan�che, suivre les consignes d’entretien des composants addi�tionnels.

Diagnostic et traitement des erreurs


Chapitre 6

6. Diagnostic et traitement des erreurs


Sommaire

6.1 Possibilités de diagnostic 6−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Indications de l’état par LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Messages d’erreur sur l’écran (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...) 6−6 . . . . . .

6.3.1 Messages d’avertissement 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Erreur 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.1 Possibilités de diagnostic

Le contrôleur SFC−LAC offre les possibilités de diagnostic etd’affichage des erreurs suivantes :

� LED signalant l’état de service, l’état de positionnement etles erreurs.

� Sorties de l’interface de commande du SFC−LAC−...−IO :

� READY indique l’état de service.

� MOTION COMPLETE indique qu’un ordre de position�nement est terminé.

� ERROR indique une erreur du SFC−LAC.

� Pupitre de commande du SFC−LAC−...−H2−IO :

� l’écran LCD affiche les données de diagnostic, les mes�sages d’erreur, le mode de fonctionnement, l’enregis�trement de déplacement en cours, les positions cibleet réelle ainsi que la vitesse.

� FCT (lorsque la liaison d’appareils est active) :

� affichage de l’enregistrement de déplacement encours, des positions cible et réelle ainsi que de lavitesse

� affichage du mode de fonctionnement, des sortiesspéciales et des états de fonctionnement ainsi quedes messages d’erreur du contrôleur SFC−LACconnecté.



6.2 Indications de l’état par LED

1 LED� Power (verte)� I/F (verte/rouge)� Error (rouge)

1

Fig.�6/1 : LED du SFC−LAC−...−H2

Les 3 LED indiquent l’état de fonctionnement :

� LED de tension d’alimentation (Power)

� LED d’interface (I/F)

� LED d’erreur (Error)

LED de tension d’alimentation (Power)

Power Etat

Tension de service présente.

vert

Absence de tension de service.Le cas échéant, vérifier le connecteur de la tension de

Arrêt

Le cas échéant, vérifier le connecteur de la tension deservice.



LED d’interface (I/F)

I/F 1) Etat

Opérationnel, validation présente� L’opération de positionnement est terminée ou s’est

arrêtée (Motion Complete)

vert

arrêtée (Motion Complete)� L’étage de sortie de puissance et de régulation est

activé.

Opérationnel, démarrage manquant� L’opération de positionnement est terminée ou s’est

arrêtée (Motion Complete) etverte/rouge

arrêtée (Motion Complete) et� Régulateur et étage de sortie de puissance non

activés.

Mode de positionnement ou erreur/avertissement� Position cible pas encore atteinte (opération de

positionnement en cours), régulateur et étage deti d i ti é

arrêt

p g gsortie de puissance activés.ou

� Erreur (p.�ex. Erreur I2t)

Etage de sortie du régulateur coupé� p.ex. après une erreur �Load Power Down"

rouge

1) LED bicolore

LED d’erreur (Error)

Error Etat

ErreurLe SFC−LAC n’est pas opérationnel.

rouge

AvertissementVérifier la cause et l’éliminer le cas échéant, voir paragraphe 6 3

clignotevoir paragraphe 6.3.

Aucune erreur interne signalée.Le SFC−LAC est opérationnel.

arrêt

Le SFC−LAC est opérationnel.



6.3 Messages d’erreur sur l’écran (uniquement type SFC−LAC−...−H2−...)

6.3.1 Messages d’avertissement

En cas de température de service non autorisée ou de posi�tion incorrecte du capteur de référence, le contrôleur SFC−LACaffiche un message d’avertissement. Une opération de posi�tionnement en cours n’est pas interrompue. La LED d’erreurclignote, la sortie ERROR n’est pas réinitialisée.

Messaged’avertissement

Cause

WARNING MOTOR COLD

Température de service du HME T < −10 °C,le cas échéant, augmenter la températureambiante.

WARNING MOTOR HOT

Température de service du HME 70 à 75 °C,le cas échéant, surcharge de l’entraînement,contrôler le système mécanique, par�ex. pointdur, réduire la température ambiante.

WARNING SFC−LAC COLD

Température de service T < −10 °C

WARNING SFC−LAC HOT

Température de service 80 à 85 °C

INDEX PULSEWARNING

Pendant le déplacement de référence : Le signal du capteur de référence est tropproche pour l’impulsion d’index. De ce fait,�aucune position de référence reproductiblene peut être déterminée.· Ne pas déplacer le capteur de référence.· S’adresser au service après−vente Festo.



6.3.2 Erreur

L’entraînement est arrêté en cas d’erreur. La LED d’erreurclignote, la sortie ERROR est réinitialisée (> 0).

· Eliminer la cause de l’erreur.

· Valider le message d’erreur :

� sur le pupitre de commande avec <Enter>,

� via les E/S avec un flanc descendant du signal STOP(voir chapitre 5.5.2),

� via les E/S avec un flanc descendant du signal ENA�BLE (le régulateur est donc coupé, la charge utile peuttomber en cas de montage vertical !),

� avec le bouton �Quit fault (Valider erreur)" du FestoConfiguration Tool.

Erreur Cause possible et solution

HARDWARE ERRORHME

Rupture de fil sur le capteur de température.· Adressez−vous au service après−vente de Festo.

HARDWARE ERRORSFC−LAC

Erreur matérielle, par ex. mémoire EEPROM défectueuse.· S’adresser au service après−vente de Festo.

CAN COMMUNICATIONERROR

Erreur de communication CAN· S’adresser au service après−vente de Festo.

ELGO SENSOR /COMMUNICATIONERROR

Capteur de position défectueux· S’adresser au service après−vente de Festo.

ERROR MOTOR HOT Surchauffe (température de service > 75 °C).· Vérifier que les valeurs limites sont respectées (courbes caractéristiques) et

contrôler le système mécanique, p.�ex. concernant la dureté.· Réduire la température ambiante.· Améliorer la dissipation de chaleur.

ERROR SFC−LAC HOT Surchauffe (température de service > 85 °C).· Vérifier que les valeurs limites sont respectées (courbes caractéristiques) et

contrôler le système mécanique, p.�ex. concernant la dureté.· Réduire la température ambiante.· Améliorer la dissipation de chaleur.




DIGITAL−POWER−DOWN Surveillance de la tension : U < 15 VCauses possibles :� Alimentation TOR trop faible� Chutes de tension sous charge· Vérifier l’alimentation électrique :

� Alimentation trop faible ?� Câble trop long, section trop petite ?

LOAD−POWER−DOWN Surveillance de la tension : U < 36 VCauses possibles :� Tension d’alimentation absente ou trop faible� Chutes de tension sous charge· Vérifier l’alimentation électrique :

� Alimentation trop faible ?� Câble trop long, section trop petite ?

HOMING ERROR Erreur pendant le déplacement de référence.Causes possibles :� Capteur de référence intégré défectueux· Le cas échéant, contrôler le fonctionnement du capteur de référence.· Vérifier le cas échéant les fins de course logicielles.· Répéter impérativement le déplacement de référence.· S’adresser au service après−vente de Festo.

PLEASE ENFORCEHOMING RUN!

Au lancement d’un enregistrement de déplacement :Après l’activation de l’alimentation électrique, aucun déplacement de réfé�rence n’a encore été exécuté ou un déplacement de référence a été arrêté.· Exécuter un déplacement de référence.

POSITION ERROR Erreur de positionnement (erreur de poursuite)Causes possibles :� L’entraînement est bloqué.� Vitesse, accélération ou à−coup trop grands.· Contrôler le système mécanique de l’entraînement et la vitesse de

l’enregistrement de déplacement.

TARGET POSITION OUT OF LIMIT

La position cible est en dehors de la zone de déplacement autorisée.· Vérifier les positions de fin de course logicielles et la position cible.

I2t−ERROR Surveillance du courant i2t.Causes probables : L’entraînement est bloqué, charge/dynamique tropélevée.· Vérifier le système mécanique de l’entraînement.· Réduire la charge/dynamique, pauses plus longues.




MOTOR STOP ERROR Arrêt d’urgence. Une opération de positionnement a été arrêtée avec latouche <Menu> (EMERG. STOP [Menu]��).

POSITION PLAUSIBILITY ERROR

Erreur lors de la recherche du point de commutation.· Valider l’erreur. La recherche recommence.

COMMUTATION POINTERROR

Point de commutation invalide

Causes possibles :� L’entraînement est bloqué.· Garantir la liberté de mouvement.� Charge importante inadmissible.· Réduire la charge.� Mauvais réglage des paramètres du régulateur.· Déterminer les paramètres du régulateur et les régler correctement.

Réaliser éventuellement une recherche du point de commutation sanscharge (débrancher la charge, régler correctement la charge d’outillageet la charge utile), démarrer l’axe, rebrancher la charge (régler correcte�ment la charge d’outillage et la charge utile), déterminer de nouveauxparamètres du régulateur (voir l’aide FCT pour le paramétrage du régula�teur), modifier les paramètres de l’entraînement et recommencer larecherche du point de commutation avec les nouveaux paramètres durégulateur.

� L’entraînement se trouve en fin de course plaqué contre une butée fixe.Pour cela, des mouvements de vibration en direction de la butée sontimpossibles. Ces mouvements de vibration sont indispensables à larecherche du point de commutation.

· Utiliser une butée souple (par ex. tampon en caoutchouc).� La fixation d’axe n’est pas assez rigide.· Resserrer la fixation.� Le couplage de la masse de charge n’est pas assez rigide.· Resserrer le couplage.� La charge peut osciller.· Resserrer la charge.· Modifier la fréquence propre de la charge.

Adressez−vous au service après−vente Festo si les mesures décrites ci−des�sus ne donnent aucun résultat.

Annexe technique

A−1Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Annexe A

A. Annexe technique

A−2 Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Sommaire

A.1 Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Accessoires A−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A. Annexe technique


A.1 Caractéristiques techniques

Généralités

Degré de protection selon EN�60529(connecteur raccordé ou obturé par uncapuchon de protection)

IP54

Humidité relative de l’air (25 °C) 0 ... 95 %, non condensé

Plage de température� En fonctionnement� Stockage/transport

0�... +40�°C−20�... +60�°C

Protection contre les décharges électriques(protection contre les contacts directs ouindirects selon la norme CEI/DIN EN 60204−1)

Par un circuit électrique TBT(Très�Basse Tension)

Compatibilité électromagnétique (CEM) 1) 2)

(immunité aux perturbations et émissions deparasites)

Voir la déclaration de conformité

Tenue aux vibrations Selon DIN/CEI68/EN�60068 Partie 2−6 :0,15�mm course à 10 ... 58 Hz2�g d’accélération entre 60 et 150�Hz

Résistance aux chocs Selon DIN/CEI 68/EN �60068 partie 2−27 :±15�g pendant 11�ms ;5 chocs par direction

Surveillance de température Message d’alerte lorsque la temp. atteint >��80 °CCoupure lorsque la température atteint >��85 °C(remise en service seulement après une baisse dela température en−dessous de 80 °C)

Résolution de l’affichage 128 x 64 pixels

Interface série RS232, 38400 bauds

Montage Montage mural ou sur rail

1) Le composant est destiné à être utilisé dans le domaine industriel.2) Longueur maximale admissible des câbles de signaux E/S : 30 m. longueur maximale admissible

des câbles d’alimentation électrique : 10 m.

A. Annexe technique


Caractéristiques mécaniques

Dimensions env. 178 x 120 x 66 mm (sans connecteurs)

Poids du produit env. 1 200 g

Caractéristiques électriques

Alimentation des sorties(connecteur Power, broches S1, S2)� Tension nominale� Courant nominal (courant permanent max. du moteur)� Courant de pointe

48 Vcc (+5/−10 %) (Load power down: � 33 V)10 A20 A

Alimentation logique (connecteur Power, broches 1, 2)� Tension nominale� Courant nominal� Courant de pointe

24 Vcc ±10 %0,4 A0,8 A

Alimentation électrique E/S(connecteur I/F, broches 1, 8)� Tension nominale� Courant nominal� Courant de pointe

24 Vcc ±10 %0,05 A2 A

Spécification des entrées et sorties électriques Voir chapitre 5.5.3

Spécification de l’interface série Voir chapitre 3.6

A. Annexe technique


A.2 Accessoires

Connecteur Câble Type Longueur [m]

Alimentation électrique Câble d’alimentation KPWR−MC−1−SUB−15HC−... 2,5 / 5 / 10

Raccordement moteur Câble moteur KMTR−LAC−S50HC−S50HC−... 2,5 / 5 / 10

Automate Câble de commande KES−MC−1−SUB−15−... 2,5 / 5 / 10

Interface série Câble de programmation KDI−MC−M8−SUB−9−... 2,5

Capuchons de protection Type Remarque

1 capuchon de protection pour l’interface série ISK−M8 10 pièces par sachet

Montage sur panneau Type Remarque

2 jeux de supports intermédiaires (4 brides de fixation) MUP−18 2 pièces par sachet

Pour le montage sur panneau, 4 vis M3 à tête cylindrique supplémentaires sont nécessaires.

Montage sur rail

Le montage sur rail se fait sur un rail support EN 50022 � 35��x��7,5 ; largeur 35 mm,hauteur 7,5 mm ou 15 mm (recommandé).

Notice d’utilisation papier

Allemand P.BE−SFC−LAC−IO−DE

Anglais P.BE−SFC−LAC−IO−EN

Français P.BE−SFC−LAC−IO−FR

Italien P.BE−SFC−LAC−IO−IT

Espagnol P.BE−SFC−LAC−IO−ES

Suédois P.BE−SFC−LAC−IO−SV

A. Annexe technique


Informations complémentaire

B−1Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Annexe B

B. Informations complémentaire

B−2 Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Sommaire

B.1 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI) B−3 . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.1 Procédure pour la transmission de données B−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.2 Commandes CI B−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.3 Objets CI (aperçu) B−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1.4 Description de l’objet B−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Conversion des unités de mesure B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



B.1 Interpréteur de commande Commande Interpreter (CI)

Les commandes mises en uvre dans le Command Interpre�ter du contrôleur SFC−LAC sont inspirées dans leur contenudirectement des objets normalisés CANopen (CiA DraftStandard 402) :Groupe 1xxx Description des appareilsGroupe 2xxx Commandes FestoGroupe 6xxx Commandes selon CANopen

Le CiA Draft Standard 402 porte sur la mise en uvreconcrète de CANopen dans les régulateurs d’entraînement.

Répertoire d’objets L’ensemble des possibilités de commande et de paramétrageest appelé répertoire d’objets. Les objets Service−Data (SDO)permettent l’accès au répertoire d’objets du régulateur. LesSDO sont utilisés pour le paramétrage normal du régulateur.Les accès aux SDO se font toujours à partir de la commandede niveau supérieur (hôte). Chaque objet reçoit un numérounivoque (index, sous−index).

Accès La commande de niveau supérieur envoie au contrôleur soitune commande d’écriture (WRITE), pour modifier un paramè�tre du répertoire d’objets, soit une commande de lecture(READ) pour lire un paramètre.

A chaque commande, la commande de niveau supérieurreçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas decommande d’écriture, sert de validation. La valeur transmise(1, 2 ou 4 octets de données) dépend du type de données del’objet à lire ou à écrire.

Le microprogramme du contrôleur SFC−LAC permet de simulerdes accès aux SDO avec des commandes CI via l’interfaceRS232.



B.1.1 Procédure pour la transmission de données

AttentionL’accès avec les commandes CI permet dans des cas d’ap�plication particuliers le paramétrage et la mise en servicedu contrôleur SFC−LAC directement via l’interface RS232,mais ne convient toutefois pas pour une communicationen temps réel.

La commande via l’interface RS232 n’est pas conforme àl’usage prévu et exige entre autres :

� une analyse des risques par l’utilisateur,

� des conditions ambiantes sûres,

� la protection de la transmission de données par ex. viale programme de commande de l’hôte.

· Pour le paramétrage ou la mise en service, utiliser depréférence le pupitre de commande ou le FCT.

· Pour la commande, utiliser l’interface de commande ducontrôleur SFC−LAC.

AvertissementBlessures corporelles ou dommages matériels.

Les commandes CI permettent l’accès complet aux varia�bles internes du régulateur. Des erreurs de commandepeuvent provoquer des réactions inattendues du régula�teur et le fonctionnement incontrôlé du moteur.

· Utiliser les commandes CI uniquement si l’on possèdedéjà de l’expérience sur les objets Service−Data.

· S’informer dans la norme CiA Draft Standard 402 surl’utilisation des objets avant d’exécuter les commandesCI du contrôleur SFC−LAC avec le Command Interpreter.

La transmission de données nécessite le logiciel FCT ou unprogramme terminal courant.



Procéder comme suit :

· Relier le contrôleur SFC−LAC à votre PC via l’interfaceRS232. Respecter pour cela les instructions figurant dansle chapitre 3.6.

· Adapter le cas échéant l’interface du PC au protocole detransmission suivant :

Protocole de transmission

Vitesse de transmission 38400 bauds

Format de données Trame de caractères asynchrone :� 1 bit de démarrage� 8 bits de données� 1 bit d’arrêtAucune régulation de la course.

Parité None

· Vous pouvez initialiser la transmission de données grâceaux commandes suivantes et vérifier que le SFC−LAC estprêt à répondre :

Commande 310D h Réponse 31310D h

1 <CR> 11 <CR>

· Sélectionner les commandes en fonction de la listed’objets correspondante du paragraphe B.1.3.

· N’utiliser que des commandes CI dont vous connaissezles effets et qui sont autorisées pour votre contrôleurSFC−LAC.

· Transmettre les commandes via le logiciel FCT ou unprogramme terminal.Respecter la syntaxe des commandes (paragraphe B.1.2).



Plages de valeursadmissibles

Les paramètres et les valeurs transférés sont contrôlés parle SFC−LAC avant d’être acceptés.

� Les paramètres non admissibles ne sont pas validés.

� Les valeurs hors de la plage de valeurs admissibles sontlimitées à la valeur admissible la plus proche.

NoteEn cas de paramètres ou de valeurs non admissibles, au�cun message d’erreur n’apparaît dans la réponse, la valeurtransférée est toujours annoncée.

Recommandation�:

· Contrôler que l’écriture des valeurs et des paramètres aréussi en chargeant avec une commande de lecture lecontenu actuel du paramètre ou de la valeur.

Erreur de transmission En cas d’erreur de transmission entre l’hôte (PC) et l’appareilcible, p.�ex. à cause d’une erreur dans une commande del’hôte, l’objet 2FF0:FF<CR>est transmis à la place de laréponse normale.

Causes possibles :

� caractères de démarrage, caractères de séparation ouespaces incorrects ;

� chiffre hexadécimal incorrect ;

� type de valeur incorrect.

Nom Classe IIII SS Type Acc

communication_error

Var 2FF0 00 UINT16 R

Valeur Commentaire

0xFF En cas d’erreur de transmission, la valeur <0xFF> esttransmise à la place de la réponse normale.



NoteLa transmission de la commande est répétée 8 fois parl’hôte. La liaison série est ensuite considérée comme inuti�lisable et elle est alors interrompue. La transmission doitalors être réinitialisée.

B.1.2 Commandes CI

AttentionPerte de données

Le Command−Interpreter (CI) comporte des commandesqui réorganisent ou suppriment les parties de la mémoire.Les données existantes sont alors supprimées :

· Pour le paramétrage ou la mise en service, utiliser depréférence le pupitre de commande ou le FCT.

· N’utiliser les commandes CI que pour des applicationsspécifiques demandant un accès direct au contrôleur.

· N’utiliser que des commandes CI dont vous connaissezles effets et qui sont autorisées pour votre unitéSFC−LAC.

WRITE (W) Les commandes d’écriture (W) transmettent une valeur dansle format prescrit vers le contrôleur SFC−LAC. Comme ré�ponse, le contrôleur SFC−LAC reflète les commandes d’écri�ture exactement caractère par caractère. Un total de contrôle<PS> est inséré avant le <CR>.

NoteLors de l’écriture des objets, les conditions suivantess’appliquent :

� Valeurs discrètes (valeurs issues d’une liste de valeurs) :une valeur inadmissible n’est pas validée, la valeur va�lide jusqu’à présent est conservée.

� Valeurs continues (p.�ex. longueurs, vitesses) : unevaleur inadmissible est limitée à la valeur minimale oumaximale admissible la plus proche.



READ (R) Les commandes de lecture (R) lisent une valeur du contrôleurSFC−LAC. La réponse du contrôleur SFC−LAC contient la valeurlue. Un total de contrôle <PS> est inséré avant le <CR>.

Toutes les commandes sont saisies comme une suite decaractères sans espaces. Un caractère Hex correspond à uncaractère Char au format hexadécimal.

Acc Instruction Réponse

W =IIIISS:<valeur>CR =IIIISS:<valeur> <PS> <CR>

R ?IIIISS<CR> =IIIISS:<valeur> <PS> <CR>

W = writeR = read

Syntaxe Explication

�=", �?" Marque de départ pour les commandes d’écriture oude lecture

IIII Index en 4 chiffres hexadécimaux (4H)

SS Sous−index en 2 chiffres hexadécimaux (2H)Si l’objet appelé n’a pas de paramètre indexé, lesous−index <00> s’affiche.

�:" Séparateur

<Valeur> Données dans un format spécifique en fonction du typede données

<PS> Total de contrôle en 2 chiffres hexadécimaux (2H)

<CR> Marque de fin <Carriage Return> ($0D)

<Valeur> La valeur transmise (1, 2 ou 4 octets de données) dépend dutype de données de l’objet à lire ou à écrire, (voir paragrapheB.1.4).



Les types de données suivants sont prise en charge :

Type Hex Format

UINT8 2H 8 bits sans signe : 0...255

INT8 8 bits avec signe : −128...127


INT16 16 bits avec signe : −32768...32767


INT32 8H 32 bits avec signe: −(231)...(231−1)

V−STRING Selon la chaîne réglée

NoteLa transmission de valeurs par l’interface série avec com�mandes CI est toujours réalisée en incréments après uneconversion.

Tous les paramètres seront en principe enregistrés dans lerégulateur en unités de mesure métriques.

Pour de plus amples informations, se reporter au paragra�phe B.2.



Toutes les valeurs seront transmises en chiffres hexadécimaux.Un caractère est composé de 4 bits et est appelé tétrade <Tn>.La première tétrade transmise contient les bits les plus signi�ficatifs de la valeur. Notes générales : La tétrade <Tn> contientles bits bn...bn+3

Exemple : UINT8

Déc 26

Hex 1 A

Bin 0 0 0 1 1 0 1 0

b7 b6 b5 b4 b3 b2 b1 b0

Tétrade T4 Tétrade T0

Total de contrôle <PS> Le total de contrôle est la somme de tous les octets envoyés,réduite à 1 octet (modulo 256).

Le poste terminal doit comparer la commande envoyée avecl’�écco" du contrôleur et traiter le total de contrôle.

Total de contrôle

Syntaxe IIIISS:<total de contrôle>

Format 2 chiffres hexadécimaux

Type UINT8



B.1.3 Objets CI (aperçu)

NoteLe tableau suivant contient un aperçu des objets CI. Lesobjets doivent être utilisés en partie uniquement pour desvariantes de produit données ou de manière limitée (p.�ex.écriture uniquement pour l’entretien) :

· Respecter la notice détaillée pour l’utilisation des objetsdans le paragraphe B.1.4.

Nom Objets CI

Classe Type Index Ss−ind Accès

Groupe 1xxx

Device_Type (Type d’appareil) Var uint32 1000h 00h r

Manufacturer_Device_Name (Nom de l’appareil en usine)

Var V−String 1008h 00h r

Manufacturer_Hardware_Version (Version du matériel)


Manufacturer_Firmware_Version (version du microprogramme)

Var V−String 100Ah 00h r

Groupe 2xxx

Record_Number (Numéro d’enregistrement) Array uint8 2032h 01h rw

Profile_Jerk (A−coup) Var uint32 2036h 00h rw

Work_Load (Charge utile) Var uint32 2037h 00h rw

Min_FCT_Version (Version FCT minimale) Var V−String 2067h 00h r

Opt_FCT_Version (Version FCT optimale) Var V−String 2068h 00h r

Scaling (Système de mesure et précision décimale)

Array uint8 20D0h 01h, 02h r

Record_Table_Element (Elément de tableau d’enregistrements dedéplacement)

Struct Divers 20E0h 01h...06h rw



Nom Objets CINom

AccèsSs−indIndexTypeClasse

Axis_Parameter (Type d’axe) Struct uint32 20E2h 04h rw

Controller_Type (Type de contrôleur) Var uint16 20E3h 00h rw

Data_Memory_Control (Commande pour l’EEPROM)

Array uint8 20F1h 01h, 02h w

Trace_Control (Enregistrement de la valeur mesurée)

Struct Divers 20F2h 01h...04h Divers

FCT_Password (Mot de passe FCT) Array V−String 20FAh 01h, 02h rw

Local_Password (Mot de passe pour le pupitre de commandeMMI)

Var V−String 20FBh 00h rw

User_Device_Name (Nom de l’appareil défini par l’utilisateur)

Var V−String 20FDh 00h rw

LCD_Parameter (Paramètre LCD) Array uint8 20FFh 01h, 02h rw

Communication_Error (Erreur de transmission) Var uint16 2FF0h 00h r

Device_Error (Erreur matérielle) Var uint16 2FF1h 00h rw

Device_Warning (Message d’alerte) Var uint16 2FF2h 00h rw

Cycle_Number (Nombre de cycles) Var uint32 2FFFh 00h r

r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture

NoteDes paramètres de l’unité SFC−LAC relatifs à la régulationsont préréglés. Les modifications sont uniquement autori�sées en cas d’entretien. Le cas échéant, s’adresser à Festo.



Nom Objets CI

Classe Type Index Ss−ind Accès

Groupe 6xxx

Control_Word (Mot de commande) Var uint16 6040h 00h w

Status_Word (Mot d’état) Var uint16 6041h 00h r

Operation_Mode (Mode de fonctionnement) Var int8 6060h 00h w

Operation_Mode_Display (Affichage du mode de fonctionnement)

Var uint8 6061h 00h r

Target_Position (Position cible) Var int32 6062h 00h r

Actual_Position (Position réelle) Var int32 6064h 00h r

Following_Error_Window (Erreur de poursuite) Var uint32 6065h 00h rw

Following_Error_Timeout (Temps imparti pour lasurveillance des erreurs de poursuite)

Var uint16 6066h 00h rw

Position_Window (Fenêtre de position) Var uint32 6067h 00h rw

Position_Window_Time (Temps de régulation de correction Position)


Velocity_Target_Value (Consigne de vitesse) Var int32 606Bh 00h r

Velocity_Actual_Value (Vitesse réelle) Var int32 606Ch 00h r

Max_Current (Courant maximal) Var uint16 6073h 00h rw

Target_Position (Position cible) Var int32 607Ah 00h rw

Software_End Positions (Fins de course logicielles)

Array int32 607Bh 01h, 02h rw

Offset_Axis_Zero_Point (Décalage du point zéro de l’axe)

Var int32 607Ch 00h rw

Polarity (Inversion de sens) Array uint8 607Eh 00h r

Profile_Velocity (Vitesse finale) Var int32 6081h 00h rw

Profile_Acceleration (Accélération) Var int32 6083h 00h rw

Quick_Stop_Deceleration (Décélération arrêt rapide)




Nom Objets CINom

AccèsSs−indIndexTypeClasse

Homing_Method (Méthode de déplacement de référence)


Homing_Velocities (Vitesses de déplacement de référence)

Array int32 6099h 01h, 02h rw

Position_Control_Parameter_Set(Paramètres du régulateur de position)

Array int32 60FBh 12h...15h rw

Local_Digital_Inputs (Entrées TOR locales) Var uint32 60FDh 00h r

Local_Digital_Outputs (Sorties TOR locales) Array uint32 60FEh 01h, 02h r

Motor_Type (Type de moteur) Var uint16 6402h 00h rw

Motor_data (Données du HME) Record Divers 6410h 01h...36h Divers

Supported_Drive_Modes (Fonctions d’entraînement compatibles)

Var uint32 6502h 00h r

Drive_Manufacturer (Nom du fabricant) Var V−String 6504h 00h r

HTTP_Drive_Catalog_Address (Adresse HTTP du fabricant)


Drive_Data (Données de l’unité SFC−LAC) Record Divers 6510h 31h...A0h Divers

r = lecture seule (read only) ; w = écriture seule (write only) ; rw = lecture et écriture



B.1.4 Description de l’objet

Password (Mot de passe)

Accès CI 20FAh 01h...02h Array V−String rw/r

Description Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe.

FCT Password(Mot de passe FCT)

20FAh 01h V−String rw(Mot de passe FCT)

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password(Super mot de passe)

20FAh 02h V−String rw(Super mot de passe)

Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passeHMI, objet 20FB). S’adresser au service après−vente Festo si le supermot de passe est nécessaire.

1 Nom du paramètre en anglais(français entre parenthèses)

2 Numéro d’objet CI

3 Sous−index du paramètre

4 Classe de l’élément

5 Type de l’élément

6 Description du paramètre

7 Si disponible : description du sous−index

8 Droit de lecture/écriture : r = read only (lecture seule)w = write only (écriture seule)rw = lecture et écriture

Fig.�B/1 : Représentation des entrées d’objet

1 2 3 4 5

6

7

8



Groupe 1xxx

Device_Type (Type d’appareil)

Accès CI 1000h 00h Var uint32 r

Description Classement du type d’appareil.Fixe : 0

Manufacturer_Device_Name (Nom de l’appareil en usine)

Accès CI 1008h 00h Var V−String r

Description Désignation de l’entraînement.Exemple : �SFC−LAC−VD−10−E−H2−IO"

Manufacturer_Hardware_Version (Version du matériel)


Description Codage de la version du matérielFormat = �Vxx.yy" (xx = version principale, yy = version secondaire)

Manufacturer_Hardware_Version (Version du microprogramme)

Accès CI 100Ah 00h Var V−String r

Description Codage de la version du microprogrammeFormat = �Vxx.yy" (xx = version principale, yy = version secondaire)



Groupe 2xxx

Record_Number (Numéro d’enregistrement)

Accès CI 2032h 01h Array uint8 rw

Description Sélection d’un enregistrement de déplacement� à partir de l’objet CI pour le tableau d’enregistrements de déplacement

Objekt 20E0 (record_table_element) ou

� à partir des objets individuelsObjet 607Ah : target_positionObjet 6081h : profile_velocityObjet 6083h : profile_accelerationObjet 2036h : jerkObjet 2037h : work_load

Record Number(Numéro d’enregis

2032h 01h uint8 rw(Numéro d’enregis�

trement) Numéro d’enregistrement : lecture ou écriture.Valeurs :00 (0x00) : réservé, ne pas utiliser (CANopen)01 (0x01) : réservé, ne pas utiliser (CANopen)02 (0x02) : enregistrement de déplacement 0 (déplacement de référence)03 (0x03) : enregistrement de déplacement 104 (0x04) : enregistrement de déplacement 2... enregistrement de déplacement ...33 (0x21) : enregistrement de déplacement 31



Profile_Jerk (A−coup)

Accès CI 2036h 00h Var uint32 rw

Description Ecriture et lecture de l’à−coup [incréments/s3] pour un enregistrement dedéplacement.L’à−coup est le premier obstacle à l’accélération. Des valeurs plus bassespermettent d’obtenir un démarrage plus doux.Le numéro de l’enregistrement de déplacement est déterminé par leRecord_Number de l’objet 2032h. Pendant l’écriture, tout mouvement estarrêté.Pour la plage de valeurs, voir l’objet 20E0/05h.

Work_Load (Charge utile)


Description Ecriture et lecture de la charge utile [g] pour un enregistrement dedéplacement.Le numéro de l’enregistrement de déplacement est déterminé par leRecord_Number de l’objet 2032h. Pendant l’écriture, tout mouvement estarrêté.Pour la plage de valeurs, voir l’objet 20E0/06h.

Min_FCT_Version (Version FCT minimale)


Description Indique la version FCT minimale requise.Format : �xx.yy" (xx = version principale, yy = version secondaire)

Opt_FCT_Version (Version FCT optimale)


Description Indique la version FCT optimale.Format : �xx.yy" (xx = version principale, yy = version secondaire)



Scaling (Unité de mesure et précision décimale)

Accès CI 20D0h 01h, 02h Array uint8 r

Description Définition de l’unité de mesure utilisée pour l’affichage des valeurs sur lepupitre de commande et du nombre n de chiffres après la virgule.

Measuring Unit(Unité de mesure)

20D0h 01h uint8 r(Unité de mesure)

Définition de l’unité de mesure.Le réglage du système de mesures influe uniquement l’affichage sur l’écran.Lors de la saisie ou de la lecture, tous les paramètres sont convertis dansl’unité de mesure correspondante. Note Le contrôleur SFC−LAC fonctionne en interne avec les unités de mesuremétriques, l’interface CI avec des incréments.Valeurs :� 01 (0x01) : Millimètre : p.�ex. mm, mm/s, mm/s2 (par défaut)� 04 (0x04) : Mesure angulaire : p.�ex. degré, degré/s, degré/s2

(non réglable pour le SFC−LAC−...−IO)� 08 (0x08) : Tours : p.�ex. tr, tr/min, tr/min2

(non réglable pour le SFC−LAC−...−IO)� 15 (0x0F) : Incréments: p.�ex. inc, inc/s, inc/s2

(non réglable pour le SFC−LAC−...−IO)

Scaling Size(Nombre de

20D0h 02h uint8 r(Nombre de

chiffres après lavirgule)

Nombre de chiffres après la virgule.Plage de valeurs : 0...4 (0x00...0x04)Fixe : 2 (non réglable pour le SFC−LAC)



Record_Table_Element (Elément de tableau d’enregistrements de déplacement)

Accès CI 20E0h 01h ... 06h Struct uint16, uint32, int32 rw

Description Edition des entrées dans le tableau d’enregistrements de déplacement :1. Sélection de la ligne (= Position number) avec l’objet 2032h.2. Sélection de la colonne via le sous−index 20E0 : 01...06

20E0/01 20E0/02V

20E0/03 20E0/04 20E0/05 20E0/06

Recordnumber

Pos setmode

Targetposition

Velo�city

Accele�ration

Profilejerk

Workload

02

2032h}

03 <1> <...>

...

Avec cette commande, les valeurs sont simplement enregistrées dans le ta�bleau de positions ; aucun déplacement n’a lieu. Les objets 607A, 6081, 6083,2036 et 2037 correspondent au sous−indice 02h...06. Lors de l’écriture et de lalecture, différents types de données sont convertis en conséquence.

Positioning Mode(Mode de position

20E0h 01h uint16 rw(Mode de position�

nement) Mode de positionnement.Valeur (bit 0) :0 (0x0000) : positionnement absolu (par défaut)1 (0x0001) : positionnement relatif

Target Position(Position cible)

20E0h 02h int32 rw(Position cible)

Position cible en incréments (voir Target Position, objet 607A).Plage de valeurs : −231...+(231−1) (0x80000000...0x7FFFFFFF)Par défaut : 0Voir objet 607A

Velocity(Vitesse)

20E0h 03h int32 rw(Vitesse)

Vitesse de déplacement en incréments (voir Profile Velocity, objet 6081).Plage de valeurs : 0...3072000 (0x002EE000) inc/s Z 0...3000 mm/sPar défaut : 0. Les valeurs négatives sont fixées à zéro. Voir objet 6081.

Acceleration(Accélération)

20E0h 04h int32 rw(Accélération)

Accélération en incréments/s2 (voir Profile Acceleration, objet 6083h).Plage de valeurs : 1024...61440000 (0x400...0x3A98000) inc/s2

Z 1...60000 mm/s2

Par défaut : 7168000 (0x6D6000) Z 7000 mm/s2

Voir objet 6083.



Record_Table_Element (Elément de tableau d’enregistrements de déplacement)

Jerk(A coup)

20E0h 05h uint32 rw(A−coup)

[incréments/s3]Plage de valeurs : 0x19000...0x1E848000 inc/s3 (Z 1...5000 m/s3)Par défaut : 0x2710000 inc/s3 Z 400 m/s3

Voir objet 2036h.

Work Load(Charge utile)

20E0h 06h uint32 rw(Charge utile)

Charge utile [g] pour un enregistrement de déplacementPlage de valeurs : HME−16 : 0...10000 g ; HME−25 : 0...25000 gVoir objet 2037h.

Axis_Parameter (Type d’axe)

Accès CI 20E2h 04h Struct uint32 rw

Description Lecture et écriture des paramètres de l’axe par exemple pour le diagnostic

Axis Parameter(Type d’axe)

20E2h 04h uint32 rw(Type d’axe)

Plage de valeurs : 0...60 : HME−16−1001 : HME−16−2002 : HME−16−3203 : HME−25−1004 : HME−25−2005 : HME−25−3206 : HME−25−400

Controller_Type (Type de contrôleur)

Accès CI 20E3h 00h Var uint16 r

Description 0 = SFC−LAC−VD−10−E−H0−IO1 = SFC−LAC−VD−10−E−H0−IO



Data_Memory_Control (Commandes EEPROM)

Accès CI 20F1h 01h ... 02h Array uint8 w

Description Commandes pour l’EEPROM (conservation non volatile des données)

Delete EEPROM(Effacer EEPROM)

20F1h 01h uint8 w(Effacer EEPROM)

Après que l’objet a été écrit, les données dans l’EEPROM sont effacées.Fixe : 16 (0x10) : Rétablir les réglages d’usine (effacer les données dansl’EEPROM)

Save Data(Enregistrer les

20F1h 02h uint8 w(Enregistrer les

données) Les données dans l’EEPROM sont écrasées par des réglages actuels spécifiquesà l’utilisateur.Fixe 1 (0x01) : Enregistrer les données

NoteTous les réglages spécifiques à l’utilisateur sont perduslors de l’effacement (sauf le nombre de cycles). L’étataprès l’effacement correspond au réglage en usinestandard.

· Après l’effacement du EEPROM, toujours suivre laprocédure d’une première mise en service.

· Le réglage des paramètres LCD est perdu lors de l’effa�cement de la mémoire EEPROM et doit être renouvelé.En cas de réglage de paramètres incorrect, l’écran LCDreste noir.

· En cas de problème : s’adresser au service après−venteFesto.



Trace_Control (Enregistrement de la valeur mesurée)

Accès CI 20F2h 01h ... 04h Struct uint8, uint16 rw

Description Enregistrement du déplacement

20F2h 01h uint8 w

0x00 : Démarrer l’enregistrement du déplacement0x80 : Arrêter l’enregistrement du déplacement0x0F : Effacer l’enregistrement du déplacement0xF0 : Envoyer l’enregistrement du déplacement

20F2h 02h uint16 rw

Résolution du déplacement en [ms]Plage de valeurs : 0x1...0xFFFFPar défaut : 0x1

20F2h 03h uint8 w

Sélection de la valeur mesurée :0x01 Pos_nominal0x02 Pos_actual0x04 v_nominal0x08 v_actual0x10 a_nominal0x20 a_actual0x40 Staus word (Mot d’état)

20F2h 04h uint16 rw

Nombre de valeurs mesuréesPlage de valeurs : 100...7140Par défaut : 1000



Password (Mot de passe)

Accès CI 20FAh 01h, 02h Array V−String rw

Description Gestion du mot de passe FCT, saisie du super mot de passe.

FCT Password(Mot de passe FCT)

20FAh 01h V−String rw(Mot de passe FCT)

Mot de passe pour le logiciel FCTValeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

Super Password(Super mot de

20FAh 02h V−String w(Super mot de

passe) Saisie du super mot de passe.Réinitialise tous les mots de passe (mot de passe FCT et mot de passe HMI,objet 20FB). S’adresser au service après−vente Festo si le super mot de passeest nécessaire.

Local_Password (Mot de passe local)

Accès CI 20FBh 00h Var V−String rw

Description Gestion du mot de passe (local) HMI pour la validation de certaines fonctions �exécutables par le pupitre de commande.Valeur : <........> (Fixe 8 caractères, ASCII, 7 bits)

Seuls les 3 premiers caractères sont analysés.Par défaut : <00000000> (état à la livraison et après réinitialisation)

User_Device_Name (Nom de l’appareil défini par l’utilisateur)

Accès CI 20FDh 00h Var V−String rw

Description Désignation de l’entraînement par l’utilisateur. 24 caractères max. (ASCII, 7 bits).Par défaut : <motor001>



LCD_Parameter (Paramètre LCD)

Accès CI 20FFh 01h, 02h Array uint8 rw

Description Réglage de l’écran LCD (uniquement sur SFC−LAC−...−H2−...)

LCD Curren(Tension LCD)

20FFh 01h uint8 rw(Tension LCD)

Plage de valeurs : 1...8 (0x01...0x08). Par défaut : 5 (0x05)

LCD Contrast(Contraste LCD)

20FFh 02h uint8 rw(Contraste LCD)

Plage de valeurs : 0...63 (0x00...0x3F). Par défaut : 0 (0x00)

Communication_Error (Erreur de transmission)

Accès CI 2FF0h 00h Var uint16 r

Description Objet spécial, voir paragraphe B.1.1.En cas d’erreur de transmission, la valeur <0xFF> est transmise à la place de laréponse normale.

Device_Error (Erreur matérielle)

Accès CI 2FF1h 00h Var uint16 rw

Description Lecture ou effacement de la panne d’appareil active.Pour plus d’explications sur les messages d’erreur, se reporter au Diagnostic,chapitre 6.3.Ecrire : Effacer toutes les pannes d’appareil = <0> 0x0000Lire : bit 0 HARDWARE ERROR SFC−LAC

bit 1 CAN COMMUNICATION ERRORbit 2 POSITION SENSOR/COMMUNICATION ERRORbit 3 HARDWARE ERROR HMEbit 4 ERROR MOTOR HOTbit 5 ERROR SFC−LAC HOTbit 6 DIGITAL POWER DOWNbit 7 LOAD POWER DOWNbit 8 HOMING ERRORbit 9 PLEASE ENFORCE HOMING RUNbit 10 POSITION ERRORbit 11 TARGET POSITION OUT OF LIMITbit 12 i2t−ERRORbit 13 MOTOR STOP ERRORbit 14 POSITION PLAUSIBILITY ERRORbit 15 COMMUTATION POINT ERROR



Device_Warning (Message d’alerte)

Accès CI 2FF2h 00h Var uint16 rw

Description Lecture ou effacement de la panne d’appareil active.Pour plus d’explications sur les messages d’erreur, se reporter au Diagnostic,chapitre 6.3.Ecrire : Effacer toutes les pannes d’appareil = <0> 0x0000Lire : bit 0 INDEX WARNING

bit 1 WARNING MOTOR COLDbit 2 WARNING MOTOR HOTbit 3 WARNING SFC−LAC COLDbit 4 WARNING SFC−LAC HOTbit 5...15 (réservé)

Cycle_Number (Nombre de cycles)

Accès CI 2FFFh 00h Var uint32 r

Description Nombre d’enregistrements de déplacement, de déplacements de référenceexécutés, etc.Plage de valeurs : 0...(232−1)



Groupe 6xxx

Control_Word (Mot de commande)

Accès CI 6040h 00h Var uint16 w

Description Modification de l’état actuel du régulateur ou déclenchement d’une action.Comme des modifications d’état nécessitent un certain laps de temps, lesmodifications d’état déclenchées par le Control Word doivent être relues par leStatus Word (objet 6041). Une autre commande peut être écrite seulementlorsque l’état demandé peut être lu dans le Status Word.Après avoir éteint l’interface d’E/S (objet 6510_43), ENABLE OPERATION doitêtre activé pour la validation de la régulation de la commande FCT.Valeurs typiques, voir Tab.�B/1.

Valeur Fonction

0x000F ENABLE OPERATION validation régulation

0x000D VOLTAGE DISABLED étage de sortie OFF (DESACTIVE)

0x001F Démarrer le déplacement ABSOLUTE

0x005F Démarrer le déplacement RELATIVE

0x010F Arrêter le déplacement

0x008F Remettre à zéro l’erreur + ENABLE OPERATION

0x004F Régler la Target Position comme RELATIVE

Tab.�B/1 : Valeurs typiques du mot de commande



Status_Word (Mot d’état)


Description Chargement de l’état actuel du contrôleur ou du régulateur.Valeurs typiques, voir Tab.�B/2.Par défaut : 0x0031

Les bits 0...3, 5 et 6 indiquent l’état de l’appareil.

Valeur (binaire) Etat (x = sans importance pour cet état)xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch onxxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabledxxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch onxxxx xxxx x01x 0011 Switched onxxxx xxxx x01x 0111 Operation enabledxxxx xxxx x0xx 1111 Fault

Bit Valeur Commentaire

0x0000 Not ready to switch on (Etat de pré−initialisation)

0x0021 Ready to switch on (Etat après initialisation)

0x0027 Switched on + operation enable (Electronique de puissance et positionnement activés)

0x000F Fault (Une erreur FAULT est présente.)

4 0x0010 <1> : Voltage disabled (Etage de sortie DESACTIVE)<0> : Voltage disabled (Etage de sortie ACTIVE)

7 0x0080 Avertissement présent

10 0x0400 Position de consigne atteinte<1> : Target reached /Motion complete (voir objet 6068)<0> : Motion not complete

11 0x0800 Erreur l2t<1> : Internal limit active<0> : Internal limit not active

13 0x2000 Erreur pendant le déplacement de référence<1> : Homing error<0> : Homing no error

Tab.�B/2 : Valeurs typiques du mot d’état



Operation_Mode (Mode de fonctionnement)

Accès CI 6060h 00h Var int8 w

Description Mode de fonctionnement du régulateur.Valeurs :0xFE : Demo Mode (déroulement fixe)0x01 : Profile Position Mode (Régulateur de position avec mode de

positionnement)0x03 : Réservé (Profile Velocity Mode, non disponible sur le SFC−LAC)0x04 : Réservé (Profile Torque Mode, non disponible sur le SFC−LAC)0x06 : Homing Mode (Déplacement de référence)

Operation_Mode_Display (Affichage du mode de fonctionnement)


Description Lecture du mode de fonctionnement du régulateur.Valeurs : voir objet 6060h.

Target_Position (Position de consigne)

Accès CI 6062h 00h Var int32 r

Description Position cible de consigne de la dernière instruction de positionnement enincréments.Plage de valeurs : −231...+(231−1)

Actual_Position (Position réelle)

Accès CI 6064h 00h Var int32 r

Description Position actuelle de l’entraînement en incréments.Plage de valeurs : −231...+(231−1)

Following_Error_Window (Erreur de poursuite)


Description Lecture d’une erreur de poursuite [incréments]Ecrire 0xFFFFFFFF = Surveillance des erreurs de poursuite DESACTIVEEPar défaut: 0x2800 Inc (10 mm)



Following_Error_Timeout (Temps de surveillance des erreurs de poursuite)


Description Temps imparti pour la surveillance des erreurs de poursuite = valeur * 0,7 ms.Plage de valeurs : 1...60000. Par défaut: 80 (Z 56 ms)

Position_Window (Fenêtre de position cible)


Description Lire ou écrire une fenêtre de position (= distance par rapport à la position cible)Plage de valeurs: 1...course nominale [incréments]. Default: 102 Inc (Z 100 �m)

Position_Window_Time (Temps de régulation de correction Position)


Description Temps de régulation de correction en millisecondes.Si la position réelle s’est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de laposition cible, le bit �Target reached" est fixé dans le mot d’état (objet 6041).Plage de valeurs : 1...60000 ms. Par défaut : 10 ms

Velocity_Target_Value (Consigne de vitesse)

Accès CI 606Bh 00h Var int32 r

Description Consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse.Plage de valeurs : −231...+(231−1) [incréments/s]

Velocity_Actual_Value (vitesse réelle)

Accès CI 606Ch 00h Var int32 r

Description Vitesse réelle actuelle du régulateur de vitesse.Plage de valeurs : −231...+(231−1) [incréments/s]



Max_Current (Courant maximal)


Description Courant du moteur maximal en 1/1000 du courant par phase d’enroulementmaximal indiqué.Valable uniquement pour le déplacement de référence. Limite la puissance lorsdu déplacement de référence sur la butée et protège en cas d’erreur les butéessensibles lors du déplacement de référence sur un capteur de référence.Veiller à ce que la limitation de courant limite également la vitesse maximalepossible et qu’ainsi les vitesses de consigne réglées ne puissent pas être at�teintes le cas échéant.Remarque : en cas de valeurs fortement réduites et de grande résistance audéplacement simultanée, le HME risque de rester stationnaire et le SFC−LACrisque de reconnaître une butée par erreur.Plage de valeurs : 100...1000 (0x64...0x3E8). Par défaut : 1000 (0x3E8)

Target_Position (Position cible)

Accès CI 607Ah 00h Var int32 rw

Description Définition ou lecture d’une position cible en incréments.Celle−ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée parl’objet 2032 dans la colonne prévue. Il n’y a pas encore de déplacement.Pour la plage de valeurs, voir l’objet 20E0/02h.

Software_End_Positions (Fins de course logicielles)

Accès CI 607Bh 01h, 02h Array int32 rw

Description Fins de course logicielles en incréments. La distance par rapport au point zérode l’axe est saisie. Une valeur cible (voir objet 607Ah) hors des fins de courselogicielles n’est pas autorisée et entraîne une erreur.Règle de vraisemblance : Min−Limit � Max−Limit. Plage de valeurs :−231...+(231−1)

Lower Limit 607Bh 01h int32 rw

Fin de course logicielle inférieurePlage de valeurs et réglages en usine : voir chapitre 5.2.7.

Upper Limit 607Bh 02h int32 rw

Fin de course logicielle supérieurePlage de valeurs et réglages en usine : voir chapitre 5.2.7.



Offset_Axis_Zero_Point (Décalage du point zéro de l’axe)

Accès CI 607Ch 00h Var int32 rw

Description Décalage du point zéro de l’axe en incréments.Le décalage du point zéro de l’axe (Home−Offset) définit le point zéro de l’axe<AZ> en tant que point de base dimensionnel relatif au point de référence physi�que <REF>. Le point zéro de l’axe (AZ) se calcule ainsi : AZ = REF + Décalage dupoint zéro de l’axe. Le point zéro de l’axe est le point de base pour le point zéro du projet <PZ> etpour les fins de course logicielles. Toutes les opérations de positionnement serapportent au point zéro du projet. Sur le SFC−LAC−...−IO, le point zéro du projetest identique au point zéro de l’axe.Plage de valeurs : −231...+(231−1). Réglages en usine : voir chapitre 5.2.6.

Polarity (Inversion de sens)

Accès CI 607Eh 00h Array uint8 r

Description Le sens des valeurs de position est inversé.Sur le SFC−LAC−...−IO fixe : 1

Profile_Velocity (Vitesse)

Accès CI 6081h 00h Var int32 rw

Description Vitesse finale pour une opération de positionnement en incréments/s.Celle−ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée parl’objet CI 2032h dans la colonne prévue. Il n’y a pas encore de déplacement.Pour la plage de valeurs, voir l’objet 20E0/03h.

Profile_Acceleration (Accélération)

Accès CI 6083h 00h Var int32 rw

Description Accélération et décélération pour une opération de positionnement en[incréments/s2]Celle−ci est enregistrée dans le tableau de positions dans la ligne adressée parl’objet CI 2032h dans la colonne prévue. Il n’y a pas encore de déplacement.Pour la plage de valeurs, voir l’objet 20E0/04h.



Quick_Stop_Deceleration (Décélération arrêt rapide)


Description Décélération lors d’un arrêt rapide en [incréments/s2]. Plage de valeurs : 0x400...0x03A98000 inc/s2

Par défaut : 0x01388000 inc/s2 Z 20000 mm/s2

Homing_Method (Méthode de déplacement de référence)


Description Définit la méthode avec laquelle l’entraînement effectue le déplacement deréférence. Le SFC−LAC autorise les modes suivants :Valeurs Fonction

0xB Recherche du capteur de référence dans le sens négatif (par défaut)0xEF Recherche de la butée dans le sens négatif0xEE Recherche de la butée dans le sens positif

Homing_Velocities (Vitesses pendant le déplacement de référence)

Accès CI 6099h 01h ... 02h Array int32 rw

Description Vitesses pendant le déplacement de référence en inc/s.

Search REF(Recherche REF)

6099h 01h int32 rw(Recherche REF)

Vitesse de recherche du point de référence REFPlage de valeurs : 1024...102400 inc/s (1...100 mm/s)Par défaut : 10240 inc/s (10 mm/s)

Search AZ(Recherche AZ)

6099h 02h int32 rw(Recherche AZ)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l’axe AZPlage de valeurs : voir objet 6099/01h



Position_Control_Parameter_Set (Paramètres du régulateur de position)

Attention : Blessures corporelles et dommages matériels !Les réglages en usine des paramètres du régulateur ne doivent être modifiésque dans des cas exceptionnels. Des réglages incorrects peuvent être à l’ori�gine d’une perte de contrôle de l’ensemble du système.· Respecter les consignes fournies par le FCT concernant les paramètres du

régulateur.

Accès CI 60FBh 12h ... 15h Array int32 rw

Description Paramètres du régulateur

Position Controller:closed loop

60FBh 12h int32 rwclosed loop

eigenfrequency Asservissement de position : fréquence angulaire. Plage de valeurs : 1...1000Réglage en usine :HME−16−100 : 150 HME−25−100 : 110HME−16−200 : 140 HME−25−200 : 150HME−16−320 : 180 HME−25−320 : 120

HME−25−400 : 130

Position Controller:damping

60FBh 13h int32 rwdamping

Asservissement de position : amortissement. Plage de valeurs : 100...5000Réglage en usine :HME−16−100 : 1300 HME−25−100 : 1100HME−16−200 : 1200 HME−25−200 : 1100HME−16−320 : 1300 HME−25−320 : 1200

HME−25−400 : 1200

Current Controller:gain

60FBh 14h int32 rwgain

Régulateur de courant : renfort. Plage de valeurs : 100...10000Réglage en usine :HME−16−100 : 2200 HME−25−100 : 1150HME−16−200 : 2500 HME−25−200 : 1500HME−16−320 : 2500 HME−25−320 : 1800

HME−25−400 : 1800

Current Controller:integrating time

60FBh 15h int32 rwintegrating time

constant Régulateur de courant : proportion I. Plage de valeurs : 1...15000Réglage en usine :HME−16−100 : 5000 HME−25−100 : 2000HME−16−200 : 8700 HME−25−200 : 2500HME−16−320 : 8700 HME−25−320 : 3100

HME−25−400 : 3100



Local_Digital_Inputs (Entrées TOR locales)

Accès CI 60FDh 00h Var uint32 r

Description Représentation des entrées TORSur le SFC−LAC−...−IO :bit 0...15: Réservés (= 0)bit 16...20: Numéro d’enregistrement actuel (voir octets de contrôle 3)bit 21 : STOPbit 22 : ENABLEbit 23 : STARTbit 24...31 : Réservés (= 0)

Local_Digital_Outputs (Sorties TOR locales)

Accès CI 60FEh 01h ... 02h Array uint32 r

Description Représentation des sorties TOR

Digital Outputs(Sorties TOR)

60FEh 01h uint32 r(Sorties TOR)

Sur le SFC−LAC−...−IO :bit 0...15 : Réservé (= 0)bit 16 : MCbit 17 : Readybit 18 : Acknowledgebit 19 : Errorbit 20...31 : Réservés (= 0)

Mask(Masque)

60FEh 02h uint32 r(Masque)

Sur le SFC−LAC−...−IO toujours 0 (écriture non autorisée).

Motor_Type (Type de moteur)


Description Classement du moteur.Fixe : 0x0000 (non réglable pour le SFC−LAC−...−IO)



Motor_Data (Données du HME)

Accès CI 6410h ... Record uint32 r(w)

Description Ecriture réservée à Festo (en usine ou service après−vente) !

Serial number 6410h 01h uint32 r

Numéro de série du moteur

I2t Factor 6410h 03h uint32 rw

Facteur l2t. Plage de valeurs : 1...20000. Par défaut : 3000

I2t 6410h 04h uint32 r

Valeur I2t réelle

Max. Coil Current 6410h 05h uint32 rw

Courant par phase d’enroulement max. Plage de valeurs : 0...20000 mA. Par défaut : 15000 mA

Commutation Point 6410h 11h int32 r

Point de commutation (déterminé automatiquement) [incréments]

MeasurementSystemResolution

6410h 12h uint32 r(w)System Resolution

Résolution du système de mesure : 2048 Incréments entre deux impulsions d’index

MeasurementSystem Pitch

6410h 13h uint32 r(w)System Pitch

Espacement du système de mesure : 2000 ìm d’écart entre 2 impulsions d’index

Nominal Power 6410h 14h uint32 rw

Puissance nominale. Plage de valeurs : 1...2000Par défaut : HME−16 : 120 W ; HME−25 : 200 W

Actual Power 6410h 15h uint32 r

Puissance réelle du HME en [W]. Plage de valeurs : 0...2000

OffsetReference Point

6410h 16h int32 rwReference Point

Ecart entre le point de référence et la fin de course rentrée. Important seule�ment en cas de prise de référence sur la butée fixe. voir Tab.�5/3. Par défaut : 0.Plage de valeurs [Incréments]HME−...−100 : 0...102400 HME−...−200 : 0...204800HME−...−320 : 0...327680 HME−...−400 : 0...409600

Actual Coil Temp 6410h 31h int16 r

Température réelle de la bobine (= moteur). Plage de mesure : −20...+120 °C



Motor_Data (Données du HME)

Max. Coil Temp 6410h 32h int16 r

Température de la bobine maximale mesurée (= moteur).Plage de mesure : −20...+120 °C. Enregistrée dans l’EEPROM.

Lower Coil TempThreshold

6410h 33h int16 rwThreshold

Seuil de température de la bobine (= moteur) : 70 °CLorsque cette température est atteinte, un message d’alerte est émis.

Upper Coil TempThreshold

6410h 34h int16 rwThreshold

Plafond de température de la bobine (= moteur) : 75 °CLorsque cette température est atteinte, un message d’erreur est émis.Remise en service uniquement après que la température est descendueen−dessous du seuil (voir sous−index 33h).

Actual InterfaceTemp

6410h 35h int16 rTemp

Température réelle sur la platine de l’interface du HME−... Plage de mesure : −20...+120 °C

Max. Interfac Temp 6410h 36h int16 r

Température sur la platine de l’interface du HME maximale mesurée.Enregistrée dans l’EEPROM. Plage de mesure : −20...+120 °C

Supported_Drive_Modes (Fonctionnalité de l’entraînement)


Description Non réglableFixe : 0x00000021

Drive_Manufacturer (Nom du fabricant)


Description Nom du fabricant de l’entraînement.Fixe : �Festo AG & Co. KG"

HTTP_Drive_Catalog_Address (Adresse HTTP du fabricant)


Description Adresse Internet du fabricant.Fixe : �www.festo.com"



Drive_Data (Données de l’unité SFC−LAC)

Accès CI 6510h 31h�...�34h,�41h, 43h, 50h,51h, A0h�

Record

Description Données générales de l’unité SFC−LAC.

Output StageTemp

6510h 31h int16 rTemp.

Température de l’unité SFC−LAC en °C. Plage de températures : −20...+120 °C

Output StageMax Temp

6510h 32h int16 rMax. Temp.

Températ. de l’unité SFC−LAC max. mesurée en °C. Enregistrée dans l’EEPROM.

Output StageLower Threshold

6510h 33h int16 rwLower Threshold

Temp Seuil de température de l’unité SFC−LAC : 80 °CLorsque cette température est atteinte, un message d’alerte est émis.

Output StageUpper Threshold

6510h 34h int16 rwUpper Threshold

Temp Plafond de température de l’unité SFC−LAC : 85 °C. Lorsque cette température estatteinte, un message d’erreur est émis. Remise en service uniquement après que latempérature est descendue en−dessous du seuil (voir sous−index 33h).

Max. Current 6510h 41h uint16 rw

Voir 6073h.

Device−Control 6510h 43h uint16 rw

Commande de l’interface d’E/S : bit 0 : 0 = Commande E/S DESACTIVEEbit 0 : 1 = Commande E/S ACTIVEE

Pour activer la commande FCT après l’arrêt de l’interface E/S, définir égalementENABLE OPERATION dans le Control Word (objet 6040h).

Power Supply 6510h 50h int32 rw

Puissance de l’alimentation électrique. Plage de valeurs : 0...3000 W. Pardéfaut : 960 W. La puissance nominale doit être indiquée avec précision. Il estinterdit d’arrondir (par ex. de 969W à 1000 W) les valeurs.

Tool Load 6510h 51h uint32 rw

Charge de l’outil (p.�ex. une pince sur le panneau frontal du HME−...)Plage de valeurs : HME−16 : 0...10000 g ; HME−25 : 0...25000 g

Controller SerialNumber

6510h A0h uint32 rNumber

Numéro de série du régulateur au format 0xJJMAASSS :JJ (jour) : 8 bits : 0x01...0x1F M (mois) : 4 bits : 0x1...0xCAA (année) : 8 bits : 0x00...0x63 SSS (n° de série) : 12 bits : 0x001...0xFFFEcriture réservée à Festo (en usine ou service après−vente) !



B.2 Conversion des unités de mesure

Pour la présélection des paramètres de l’axe électrique, unsystème de mesures doit être défini, p.�ex. :

� unités de mesure métriques [mm, mm/s, mm/s2, mm/s3]

� système impérial [inch, inch/s, inch/s2, inch/s3](réglable uniquement sur FCT)

� incréments [inc, inc/s, inc/s2, inc/s3]

Tous les paramètres sont en principe enregistrés dans le ré�gulateur d’état de l’unité SFC−LAC en unités de mesure métri�ques. Pour une représentation en unités de mesure métri�ques, aucune conversion ne doit être réalisée pour le pupitrede commande ou le FCT. Pour une représentation en unitésde mesure impériales, la conversion se fait dans le logicielFCT. En revanche, l’interface CI série fonctionne avec des in�créments.

L’écart entre deux traits d’index (= pôle nord ou pôle sud dusystème magnétique de mesure de déplacement) est de2�mm. Cela correspond à 2048d (800h) incréments. Les incré�ments sont calculés par interpolation.

Ainsi obtient−on les conversions suivantes (toutes lesdonnées à la décimale) :

[inc] > [mm] mm � x�Inc2048�Inc

� 2�mm

[mm] > [inc] Inc � x�mm2�mm

� 2048�Inc

1�[inch]�� 25, 4�[mm]

1�[minch]�� 0, 0254�[mm]

Index

C−1Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Annexe C

C. Index

C−2 Festo P.BE−SFC−LAC−IO−FR fr 0604NH

Sommaire

C. Index C−1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


Index

A

Abandon du message d’erreur 5−37 , 5−38 . . . . . . . . . . . . . .

Absolu 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accès B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Alimentation électrique 3−4 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

API XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apprentissage de la position cible 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . .

Apprentissage des fins de course logicielles 5−15 . . . . . . . . .

ARRET D’URGENCE 1−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Arrêt des opérations de positionnement 5−36 . . . . . . . . . . . .

Arrêt du déplacement de référence 5−33 . . . . . . . . . . . . . . . .

B

Bloc d’alimentation 1−5 , 3−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C

Câble 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alimentation électrique 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Automate 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Moteur 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmation 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CAN COMMUNICATION ERROR 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractéristiques techniques A−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Catégories de dangers X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CEM XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande 3−4 , 3−11 , 5−24 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Commande d’appareils 4−11 , 5−11 , 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


COMMUNICATION ERROR 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COMMUTATION POINT ERROR 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Composants 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Axe électrique 1−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Connecteur 3−4 , 5−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Consignes de sécurité VIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contrôleur XIV , 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dimensions 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Course nominale 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Course utile 1−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D

Décharge électrostatique 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Degré de protection 3−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Demo posit tab 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Déplacement de référence XIV , 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exécuter 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exécution 4−20 , 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lancement 5−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Paramètres 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage des paramètres 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DIGITAL−POWER−DOWN 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Dimensions 2−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Données système, Affichage 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

E

Enregistrement de déplacement XIV , 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . Exécution 4−19 , 5−25 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entraînement XIV , 1−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrées/sorties 4−10 , 5−23 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Courant maximal 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


Niveau de signal 5−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur de transmission B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur pendant l’opération de positionnement 5−37 . . . . . . .

ERROR MOTOR HOT 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ERROR SFC−LAC HOT 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Facteurs de conversion B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FCT XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Festo Configuration Tool (FCT) 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation 5−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Lancement 5−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Système d’aide 1−20 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fin de course logicielle XIV , 1−13 , B−31 . . . . . . . . . . . . . . . . Négative XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positive XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fonctionnement 1−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fonctions des touchesRécapitulatif 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sélection de menu 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fourniture IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HARDWARE ERROR 6−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HMI control 4−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

HOMING ERROR 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing mode 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homing param 4−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


I

I2t−ERROR 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Incréments 1−14 , B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

INDEX PULSE WARNING 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Instructions d’utilisation X . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface E/S 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface série 3−4 , 3−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

J

Jog Mode 4−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

L

Lancement des opérations de positionnement 5−35 . . . . . . .

LED 6−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LOAD−POWER−DOWN 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

LogicielsFesto Configuration Tool (FCT) 1−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Installation du Festo Configuration Tool 5−20 . . . . . . . . . . . Lancement du Festo Configuration Tool 5−21 . . . . . . . . . . .

C. Index


M

Maintenance et entretien 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mémoire FLASH 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Méthode de prise de référence 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Butée fixe 5−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteur de référence 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise à la terre 3−4 , 3−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise en serviceAvec le Festo Configuration Tool (FCT) 5−21 . . . . . . . . . . . . Avec le pupitre de commande 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Opérations préliminaires 5−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Possibilités 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Récapitulatif 5−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mise sous tension 5−31 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode d’apprentissage XV , 4−13 , 4−15 , 5−14 . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement de référence 5−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Homing Mode 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode d’apprentissage XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mode de positionnement XV , 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Prise de référence XV , 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Profile Position Mode 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de positionnement XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode Demo 5−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode pas à pas XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montage 2−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage sur panneau 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage sur rail 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montage sur panneau 2−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Montage sur rail 2−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mot de passe 4−17 , 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Définition 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modification/désactivation 4−18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Saisie 4−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MOTOR STOP ERROR 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Move posit set 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


PParamétrage 1−17 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Unités de mesure 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ParamètreAffichage 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Déplacement de référence 5−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Type d’axe 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètres de l’axe 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Réglage 4−13 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètres système 4−10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pictogrammes XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plage de fonctionnement, Fin de course logicielle XIV . . . . . .

Plages de valeurs, Admissibles B−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PLEASE ENFORCE HOMING RUN! 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point de référence 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro de l’axe XV , 1−12 , 5−14 , B−32 . . . . . . . . . . . . . . . . Valeurs par défaut 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro du projet XV , 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Points de base 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

POSITION ERROR 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

POSITION PLAUSIBILITY ERROR 6−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position set 4−15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Positionnement, Enregistrement de déplacement 1−17 . . . . .

Prise de référence XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Capteur de référence XIV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Méthode de prise de référence XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Point de référence XV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile position mode XV , 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protection par mot de passe 5−42 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protocole de transmission B−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Pupitre de commande 1−18 , 4−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Appel du menu principal 4−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Fonctions des touches 4−5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Structure des menus 4−6 , 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


R

Raccordement moteur 3−4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

RAM 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglage des paramètres de l’axe 5−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Relatif 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Repères du texte XI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Répertoire d’objets B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

S

SDO B−3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service après−vente IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Signe 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Structure des menus 4−6 , 4−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Système de mesure 1−14 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Système de mesure de base 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T

Tableau d’enregistrements de déplacement 4−15 . . . . . . . . . Affichage 4−9 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Création 5−16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Exécution 4−21 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TARGET POSITION OUT OF LIMIT 6−8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Teach mode 1−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglage du type d’axe 5−7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type d’axe, Réglage 4−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Types de mémoireEEPROM 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mémoire FLASH 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . RAM 1−11 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Unités de mesure 1−14 , B−39 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C. Index


Utilisateurs IX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Version XIII . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

W

WARNING MOTOR COLD 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WARNING MOTOR HOT 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WARNING SFC−LAC COLD 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

WARNING SFC−LAC HOT 6−6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Z

Zone de travail 1−12 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

contrôleur de moteur sfc−lac - festo · 2016. 3. 5. · xii festo p.be−sfc−lac−io−fr fr...

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