fhpp pour contrôleur de moteur cmmp-as--m3/-m0€¦ · description manipulation et positionnement...

Description

Manipulation et

positionnement

de profil Festo

pour contrôleurde moteur

CMMP-AS-...-M3

via bus de terrain :

– CANopen

– Modbus TCP

– PROFINET– PROFIBUS

– EtherNet/IP

– DeviceNet

– EtherCAT

avec interface :– CAMC-F-PN

– CAMC-PB

– CAMC-F-EP

– CAMC-DN

– CAMC-EC

pour contrôleur

de moteur

CMMP-AS-...-M0

via bus de terrain :– CANopen

– Modbus TCP

8046790

1510b

CMMP-AS-...-M3/-M0

FHPP pour contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3/-M0

2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b –

Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR

CANopen®, CiA®, CODESYS®, Modbus®, ®, PI PROFIBUS PROFINET®, EtherNet/IP®, STEP 7®,

DeviceNet®, EtherCAT®, Beckhoff®, Rockwell® sont des marques déposées appartenant à leurs pro

priétaires respectifs dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

DangerDanger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves

AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents

Accessoires nécessaires ou utiles

Informations pour une utilisation écologique

Identifications de texte :

� Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué

– Énumérations générales

� Résultat d'une manutention/Renvois à des informations complémentaires

CMMP-AS-...-M3/-M0

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français 3

Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0

Remarques relatives à la présente documentation 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Utilisateurs 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service après-vente 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Informations relatives à la version 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Documentations 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Interfaces de bus de terrain 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Montage de l'interface CAMC-... 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 CANopen avec FHPP 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Aperçu 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Interface CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Éléments de signalisation et de connexion 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 LED CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.4 Conseils de câblage 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCT 20. . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP 21. . . . . . . . . . .

2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP 21. . . . . . . .

2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .


2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+ 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Configuration du maître CANopen 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6 Procédure d'accès 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.1 Introduction 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.2 PDO-Message 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.3 Accès SDO 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.4 SYNC-Message 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence) 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT) 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.7 Bootup 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0

4 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-FR – 1510b – Français

2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.6.10 Tableau des identificateurs 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Modbus TCP avec FHPP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Aperçu 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Interface Modbus TCP 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Affectation des connecteurs et spécifications du câble 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Configuration des abonnés Modbus 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Désactivation de la communication CANopen avec micro-interrupteur DIL 43. . . .

3.3.2 Activation de Modbus TCP 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Réglage du port TCP et dépassement du temps 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 Configuration maître Modbus 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.1 Affectation d'adresse et commandes Modbus 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.2 Objets de données 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4.3 Fonctions de surveillance 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 PROFINET-IO avec FHPP 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Aperçu 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Protocoles et profils pris en charge 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN 48. . . . . . . . .

4.2.3 LED PROFINET 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.5 Câblage en cuivre PROFINET 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIP 50. . . . . . . .

4.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.4 Réglage des paramètres d'interface 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.5 Affectation des adresses IP 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



4.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M) 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Configuration du maître PROFINET 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 PROFIBUS DP avec FHPP 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Aperçu 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Interface Profibus CAMC-PB 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB 56. . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


5.2.2 LED PROFIBUS 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de bus 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Configuration des abonnés PROFIBUS 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCT 59. . . . . . . . . . . . . . . .

5.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIP 60. . . . . . .



5.3.5 Enregistrement de la configuration 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Configuration I/O PROFIBUS 62. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Configuration du maître PROFIBUS 63. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 EtherNet/IP avec FHPP 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Aperçu 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP 65. . . . . . . . . .

6.2.2 LED EtherNet/IP 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IP 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.1 Activation de la communication EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT) 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.3.4 Réglage de l'adresse IP 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



6.4 Fiche technique électronique (EDS) 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.5 Objets CIP 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 DeviceNet avec FHPP 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Aperçu 76. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Connexion I/O 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+ 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.3 Explicit Messaging 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2 Interface DeviceNet CAMC-DN 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN 78. . . . . . . .

7.2.2 LED DeviceNet 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.3 Affectation des broches 79. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Configuration des abonnés DeviceNet 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCT 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIP 81. . . . . . . . . .

7.3.3 Activation de la communication DeviceNet 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0




7.4 Fiche technique électronique (EDS) 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5 Objets CIP 84. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8 EtherCAT avec FHPP 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.1 Résumé 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2 Interface EtherCAT CAMC-EC 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.1 Éléments de connexion et d’affichage 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.2 LED EtherCAT 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.3 Configuration des abonnés EtherCAT 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .



8.4 FHPP avec EtherCAT 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.5 Configuration du maître EtherCAT 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6 Interface de communication CANopen 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.1 Configuration de l'interface de communication 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.6.3 Objets non pris en charge dans CoE 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7 Machine d'état de communication 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT 115. . . . . . . . . . . .

8.8 SDO Frame 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.9 PDO Frame 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.10 Error Control 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.11 Emergency Frame 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

8.12 Synchronisation (Distributed Clocks) 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9 Données I/O et commande séquentielle 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP) 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPP 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.2 Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.1.3 instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2 Structure des données d'I/O 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.1 Concept 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP (vue de commande)

122

9.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif ) 124. . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4 Description des octets de commande 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.1 Octet de commande 1 (CCON) 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.2 Octet de commande 2 (CPOS) 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


9.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5 Description des octets d'état 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.1 Octet d'état 1 (SCON) 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.2 Octet d'état 2 (SPOS) 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6 Machine d'état FHPP 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.1 Mise en service 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.2 Positionnement 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames 139. . . . . . . . . . . . . . . . .

9.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'état 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10 Fonctions de l'actionneur 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.2 Consignes de calcul système de mesure de base 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3 Déplacement de référence 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriques 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.3.2 Méthodes de référence 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.4 Mode pas à pas 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.5 Apprentissage via le bus de terrain 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement) 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrement 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6.2 Structure de l'enregistrement 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement d'enregistrements (PNU

402) 160. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.7 Instruction directe 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.7.1 Déroulement de la régulation de la position 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple) 164. . . . . . . . . . .

10.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesse 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.8 Surveillance d'arrêt 166. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling) 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.10 Utilisation de disques à cames 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction directe . . .

168

10.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélection

d'enregistrement 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à cames 169. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

10.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à cames 169. . . . . . . . . . . . . . .

10.11 Affichage des fonctions de l'actionneur 170. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


11.1 Répartition des défauts 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1.1 Avertissements 171. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1.2 Défaut de type 1 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.1.3 Défaut de type 2 172. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.2 Mémoire de diagnostic (défauts) 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.3 Mémoire d'avertissement 173. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

11.4 Diagnostic via octets d'état FHPP 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Annexe technique 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Facteurs de conversion (Factor Group) 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Vue d'ensemble 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Objets du Factor Group 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.3 Calcul des unités de position 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.4 Calcul des unités de vitesse 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.5 Calcul des unités d'accélération 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Référence paramètres 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Structure de paramètre générale FHPP 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Protection d'accès 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4 Description des paramètres d'après FHPP 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.1 Représentation des entrées de paramètres 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+ 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.5 Diagnostic 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.6 Données du processus 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.7 Mesure à la volée 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.8 Liste des enregistrements 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.9 Données du projet – Données générales du projet 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.10 Données du projet – Apprentissage 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position 224. . . . . . . . . .

B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple 225. . . . . . . . . . . . .

B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse 226. . . . . . . . . . .

B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames 228. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor 229. . . . . . .

B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique 232. . . . . . .

B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence .

235

B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur 236. . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique 239

B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt 239. . . . . . . . . .

B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite 240

B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres 241. . . . . . . . . . .

B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques 242. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+ 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O) 243. . . . . . . . . . . .

C.1.1 Présentation FPC 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreurs . .

244

C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse 245. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2 FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.2 Structure du télégramme FHPP+ 248. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.3 Exemples 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+ 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+ 249. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D Messages de diagnostic 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic 250. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination de l'incident 251. . . . . . . . .

E Concepts et abréviations 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Index 316. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


Remarques relatives à la présente documentationLa présente documentation comprend le “Festo Handling und Position Profile (FHPP)” pour le

contrôleur de moteur CMMP-AS-…-M3 et CMMP-AS-…-M0 conformément au paragraphe “Informations

relatives à la version”.

Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage

du contrôleur de moteur via le bus de terrain.

� Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-…-M3/-M0.

Les consignes de sécurité générales figurent dans la documentation Matériel,

GDCP-CMMP-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-M0-HW-... � Tab. 2.

M3Les paragraphes repérés par la mention “M3” sont valables uniquement pour la gamme

de contrôleurs CMMP-AS-…-M3. Ceci est valable également pour le marquage “M0”.

UtilisateursCette documentation s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et

d'automatisation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la

programmation et du diagnostic des systèmes de positionnement.

Service après-vente

Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

Informations relatives à la versionCette documentation se rapporte aux versions suivantes :

Contrôleur de moteur Version

CMMP-AS-...-M3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01

FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.

CMMP-AS-...-M0 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01

FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.

Tab. 1 Versions

Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures CMMP-AS-... (sans

-M3/-M0). Pour ces variantes, utiliser la description FHPP correspondante.

NotaEn cas de nouvelles révisions, contrôler s'il existe une version plus récente de cette

documentation � www.festo.com/sp

CMMP-AS-...-M3/-M0


DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :

Documentation utilisateur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0Nom, type Contenu

Description du matériel,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montage et installation du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3 pour toutes les variantes/classes de puissance

(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,

messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3,

remarques relatives à la mise en service.

Description du matériel,

GDCP-CMMP-M0-HW-...

Montage et installation du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance

(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,

messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M0-FW-...

Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0,

remarques relatives à la mise en service.

Description FHPP,

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil

FHPP Festo.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de

terrain suivants : CANopen, Modbus TCP, PROFINET, PROFI

BUS, EtherNet/IP, DeviceNet, EtherCAT.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain

CANopen, Modbus TCP.

Description CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil

d'appareil CiA 402 (DS402)

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de

terrain suivants : CANopen et EtherCAT.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain

CANopen.Description de l'éditeur CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3/-M0.

Description du module de

sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-...

Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de

moteur CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO.

Description du module de

sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-...


moteur CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO,

SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.

Description de la fonction de

sécurité STO,

GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...


moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO

intégrée.

CMMP-AS-...-M3/-M0


Nom, type Contenu

Description de l'échange et de la

conversion de projets

GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...

Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement

des contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications

lors de l'installation électrique et description de la conversion de

projets.

Aide relative au PlugIn FCT

CMMP-AS

Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo

Configuration Tool.

� www.festo.com/sp

Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Aperçu du FHPP pour le contrôleur de moteur CMMP-AS


1 Récapitulatif du FHPP pour le contrôleur de moteurCMMP-AS

1.1 Aperçu du Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

Pour toutes les tâches de manipulation et de positionnement, Festo a développé un profil de don

nées optimisé, le “Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)”.

Le FHPP permet une commande et un paramétr age unique pour les différents systèmes de bus de

terrain et contrôleurs de Festo.

Il définit pour l'utilisateur d'une manière homogène les éléments suivants :

– modes de fonctionnement,

– structure des données I/O,

– objets de paramètr es,

– commande séquentielle.

Communication avec le bus de terrain

Sélection d'enregistrement

Accès libre à tous les pa

ramètr es – lecture et écriture

. . .

Instruction directe Paramétr age

Position Vitesse Couple

. . .

1

2

3

...

n

>

Fig. 1.1 Principe FHPP

Données de commande et d'état (standard FHPP)La communication via le bus de terrain s'effectue par l'intermédiaire de 8 octets de commande et

d'état. Les fonctions et messages d'état nécessaires peuvent être directement écrits et lus.

Paramétr age (automate programmable)Le canal de paramètr es permet à la commande d'accéder à toutes les valeurs de paramètr es du

contrôleur via le bus de terrain. 8 octets de données I/O supplémentaires sont utilisés à cet

effet.

Paramétr age (FHPP+)



L'extension I/O FHPP+ configurable permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de

paramètr es optionnel (automate programmable), de transmettre des PNU supplémentaires

configurés par l'utilisateur via le télégramme cyclique.

1.2 Interfaces de bus de terrain

La commande et le paramétr age du CMMP-AS-...-M3 via FHPP sont pris en charge par les différentesinterfaces du bus de terrain, conformément à Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans lecontrôleur de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec l'une des interfaces du busde terrain suivantes via d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré avec l'interrupteur DIP[S1].

Bus de terrain Interface Emplacement Description

CANopen [X4] – interface CANopen intégré – � Chapitre 2

Modbus TCP [X18] – interface Ethernet intégrée – � Chapitre 3

PROFINET Interface CAMC-F-PN Ext2 � Chapitre 4

PROFIBUS Interface CAMC-PB Ext2 � Chapitre 5

EtherNet/IP Interface CAMC-F-EP Ext2 � Chapitre 6

DeviceNet Interface CAMC-DN Ext1 � Chapitre 7

EtherCAT Interface CAMC-EC Ext2 � Chapitre 8

Tab. 1.1 Interfaces de bus de terrain pour FHPP



1

2

3

4

5

1 Interrupteur DIP [S1] pour les réglages dubus de terrain sur le module de commutation ou de sécurité dans l'emplacementExt3

2 Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces3 Résistance de terminaison CANopen [S2]4 Interface CANopen [X4]5 LED CAN

Fig. 1.2 Exemple de contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de devant, avec module decommutation dans Ext3

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 ne sont dotés que de l'interface de bus de terrain CANo

pen ainsi que de Modbus TCP et n'ont pas d'emplacements d'enfichage pour des interfaces, des mo

dules de commutation ou de sécurité.

1.2.1 Montage de l'interface CAMC-...

M3Les interfaces CAMC-... sont disponibles uniquement pour les contrôleurs de moteur

CMMP-AS-…-M3.

NotaAvant de réaliser les opérations de montage et d'installation, respecter les

consignes de sécurité indiquées dans la description Matériel GDCP-CMMP-

M3-HW-... ainsi que les instructions de montages fournies.

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucune interface dans les empla

cements d'enfichage Ext1 et Ext2, qui sont d'ailleurs recouverts par des caches.



Il est possible d'enrichir le contrôleur de moteur en insérant des interfaces dédiées aux I/O

numériques et/ou aux interfaces du bus de terrain. Le Tab. 1.1 dresse la liste des tiroirs enfichables

autorisés pour les interfaces.

Montage de l'interface1. Desserrer la vis 1.

2. Déposer le cache 2 en faisant levier latéralement. Utili

ser un petit tournevis.

3. Glisser l'interface 3 dans les guidages.

4. Serrer la vis 1. Respecter le couple de serrage 0,4 Nm

± 20 %.

Résultat : La plaque frontale établit un contact

électrique avec le boîtier.

Démontage de l'interface1. Desserrer la vis 1.

2. Déposer l'interface 2 en faisant levier latéralement.

Utiliser un petit tournevis.

3. Retirer l'interface 3 de l'emplacement d'enfichage.

4. Monter une autre interface ou un cache.

1

2

3

41

Fig. 1.3 Montage ou démontage

(exemple avec CAMC-PB)

2 CANopen avec FHPP


2 CANopen avec FHPP

2.1 Aperçu

Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur CMMP-AS

dans un réseau CANopen. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.

CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de

fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé

les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une

interface de communication non dépendante des fabricants.

Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association :

CiA 201 … 207 :Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architec

ture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen,

si bien que l'achat des DS201 … 207 s'avère généralement inutile.

CiA 301 :Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que

l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions des CiA 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments

du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes

d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat du CiA 301 est conseillé mais pas impératif.

Adresse d'achat : � www.can-cia.org

2 CANopen avec FHPP


2.2 Interface CAN

Sur le contrôleur de moteur CMMP-AS, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours disponible.

Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur SUB-D à 9 pôles.

2.2.1 Éléments de signalisation et de connexionLa face avant du CMMP-AS comporte les éléments suivants :

– LED d'état “CAN”

– un connecteur SUB-D à 9 pôles [X4]

– un interrupteur DIP pour l'activation de la résistance de terminaison.

2.2.2 LED CANLa LED CAN du contrôleur de moteur indique :

LED État

Éteinte Aucun télégramme n'est envoyé

Vacille en jaune Communication acyclique (seule la modification de données entraîne

l'envoi de télégrammes)

Est allumée en jaune Communication cyclique (des télégrammes sont envoyés en permanence)

Tab. 2.1 LED CAN

2.2.3 Affectation des broches de l'interface CAN

[X4] N° de broche Désignation Valeur Description

1 - - Non affecté

6 CAN-GND - Masse

2 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)

7 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)

3 CAN-GND - Masse

8 - - Non affecté

4 - - Non affecté

9 - - Non affecté

5 CAN-Shield - Blindage

Tab. 2.2 Affectation des broches de l'interface CAN

Câblage du bus CANLors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les

informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dys

fonctionnements.

En cas de câblage incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus

CAN et entraîner une désactivation pour des raisons de sécurité du contrôleur de moteur

suite à une erreur.

2 CANopen avec FHPP


TerminaisonUne résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un inter

rupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire.

2.2.4 Conseils de câblageLe bus CAN offre la possibilité simple et fiable de relier entre eux en réseau tous les composants d'une

installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le câblage.

120 Ω 120 Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

Fig. 2.1 Exemple de câblage

– Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie

que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur (� Fig. 2.1).

– Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de

120 Ω +/-5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes

CAN ou dans un API dont il faut tenir compte.

– Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.

Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre

paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est guidé aux raccordements

CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles utilisables

figure à la fin de ce chapitre.)

– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires pour le câblage de bus CAN. Si cela est tou

tefois nécessaire, veuillez noter que des boîtiers de connecteur en métal sont utilisés pour relier le

blindage de câble.

– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe, les câbles de

moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux et doivent être correc

tement blindés et mis à la terre.

– Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans troubles, nous vous

renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch

GmbH, 1991.

2 CANopen avec FHPP


Propriété Valeur

Paire de fils conducteurs – 2

Section des conducteurs [mm2] 0,22

Blindage – oui

Résistance de boucle [Ω / m] 0,2

Impédance caractéristique [Ω] 100 … 120

Tab. 2.3 Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN

2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3

M3Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages

doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les

étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne

sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder

tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen.

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de Festo

Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points

suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est

recommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut être

configuré.

Il est recommandé de procéder comme suit :

1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de

bus via les interrupteurs DIP.

L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /

réinitialisation (RESET).

Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs

uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.

2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).

En particulier, du côté des données d'application :

– Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement)

Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :

– Adresse de base du numéro de nœud

– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)

– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)

– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)

2 CANopen avec FHPP


Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après

une réinitialisation si le jeu de paramètres du contrôleur de moteur a été sauvegardé.

Pendant que la commande d'appareils FCT est active, la communication CAN est

automatiquement désactivée.

3. Configuration du maître CANopen � paragraphes 2.5 et 2.6.

2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.

Le numéro de nœud peut être réglé via les interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement

Ext3 et dans le programme FCT.

Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage

(interrupteur DIP).

Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.

Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIPLe réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide des interrupteurs DIP 1 … 5. Le décalage du

numéro de nœud réglé par le biais des interrupteurs 1 … 5 apparaît dans le programme FCT sur la page

Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Interrupteurs DIP Valeur Exemple

ON OFF Valeur

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Somme 1 … 5 = décalage 1 … 31 1) 27

1) La valeur 0 pour le décalage est interprétée en rapport avec une adresse de base 0 en tant que numéro de nœud 1.

Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec le FCT.

Tab. 2.4 Réglage du décalage du numéro de nœud

Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCTAvec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglé en tant qu'adresse de base sur la

page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud).

Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans

le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base

et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement

limitée à 127.

2 CANopen avec FHPP


2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIPLe réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo

dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors de la mise sous tension

(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à

la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.

Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

1 [Mbit/s] ON ON

Tab. 2.5 Réglage de la vitesse de transmission

2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIPAprès le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut

être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est

désactivé.

Communication CANopen Interrupteur DIP 8

Désactivé OFF

Activée ON

Tab. 2.6 Activation de la communication CANopen

Noter que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que le jeu de para

mètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.

Lorsqu'une autre interface de bus de terrain est enfichée dans Ext1 ou Ext2

(� paragraphe 1.2), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur DIP 8

via [X4], et par la communication CANopen.

2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé

ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent

être paramétrées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.

Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.

2.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être

transmises � paragraphe C.2.

Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).

2 CANopen avec FHPP


2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0

M0Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0.

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages

doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Ce paragraphe présente les

étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave.

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de

configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT

adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points


recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para

métré.

Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont

séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la

page “Application Data” dans le FCT.

Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de

bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc

pas indispensable.

Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT :

Paramètres Réglage via

DIN FCT

Numéros de nœud 0 … 3 Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement.

L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement

par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) :

– Commande d'appareil avec FCT } CAN désactivé

– Commande d'appareil transmise } CAN activé

Vitesse de transmission

(débit binaire)

12, 13

Activation 8

Protocole (profil de données) 9

1) Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive

2) Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil

Tab. 2.7 Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT

2 CANopen avec FHPP


2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.

Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0 … DIN3 et dans le programme FCT.

Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1 … 127.

Réglage du décalage du numéro de nœud via DINLe réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques

DIN0 … DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le

programme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.

DIN Valeur Exemple

High Low Valeur

0 1 0 High 1

1 2 0 High 2

2 4 0 Low 0

3 8 0 High 8

Total 0…3 = numéro de nœud 0…15 11

Tab. 2.8 Réglage du numéro de nœud

Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCTFCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet

“Paramètres de fonctionnement”.

Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page

“Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant

l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3.

Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant.

2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT

La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le

FCT.

Réglage de la vitesse de transmission via DIN

Vitesse de transmission DIN12 DIN13

125 [Kbit/s] Low Low

250 [Kbit/s] High Low

500 [Kbit/s] Low High

1 [Mbit/s] High High


2 CANopen avec FHPP


Réglage de la vitesse de transmission via FCTFCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres

de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée

sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, les entrées sont réactivées auto

matiquement en tant que DIN12 ou DIN13.

2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCTLe protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT.

Réglage du protocole (profil de données) via DIN

Protocole (profil de données) DIN 9

CiA 402 (DS 402) Low

FHPP High

Tab. 2.10 Activation du protocole (profil de données)

Réglage du protocole (profil de données) via FCT

FCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonction

nement”.

2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT

Après le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données),

la communication CANopen peut être activée.

Activation de la communication CANopen via DIN

Communication CANopen DIN 8

Désactivée Low

Activée High


Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée

numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau

(Low } High) sur DIN8.

Activation de la communication CANopen via FCTLa communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de

bus de terrain via DIN” est désactivée.

Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé.

2 CANopen avec FHPP






2.4.6 Réglage de l'utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être

transmises (� paragraphe C.2).

Ce réglage s'effectue via le FCT (page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).

2 CANopen avec FHPP


2.5 Configuration du maître CANopen

Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS.

Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

Les versions les plus récentes figurent à l'adresse � www.festo.com/sp

Fichiers EDS Description

CMMP-AS-...-M3_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”

CMMP-AS-...-M0_FHPP.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “FHPP”

Tab. 2.12 Fichiers EDS pour FHPP avec CANopen

Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3/-M0 avec des automates CODESYS

de fabricants divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à

l'adresse


2.6 Procédure d'accès

2.6.1 Introduction

Confirmation du contrôleur

Instruction de l'automate

Automate CMMP

Confirmation du contrôleur

Automate CMMP(PDO Transmit)

Données de l'automate

Automate CMMP(PDO Receive)PDO

PDO

SDO

SDO

Fig. 2.2 Procédure d'accès PDO et SDO

2 CANopen avec FHPP


Aperçu des objets de communication

PDO Process Data Object Les données I/O FHPP sont transmises dans les PDO

� chapitre 9.

Le Mapping est défini automatiquement par le paramét

rage avec le FCT � paragraphe 2.6.2.

SDO Service Data Object Parallèlement aux données I/O FHPP, il est possible de

transmettre via les SDO des paramètres conformément à

CiA 402.

SYNC Synchronisation Message Synchronisation de plusieurs nœuds CAN

EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur

NMT Network Management Service de réseau : il est par ex. possible d'agir simultané

ment sur tous les nœuds CAN.

HEART

BEAT

Error Control Protocol Surveillance des abonnés de communication par des

messages réguliers.

Tab. 2.13 Objets de communication

Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est

possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné ou quel participant de bus a

reçu le message. On désigne ce numéro par le terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible,

plus la priorité du message est grande. Des identificateurs sont définis pour chacun des objets de com

munication cités ci-dessus � paragraphe 2.6.10. Le croquis suivant montre la structure de principe

d'un message CANopen :

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identificateur

Octets de données 0 … 7

Nombre d'octets de données (ici 8)

2.6.2 PDO-MessageOn distingue les types de PDO suivants :

Type Déplacement Remarque

PDO Transmit Contrôleur de moteur � Host Le contrôleur de moteur envoie un PDO dès

qu'un événement donné survient.

PDO Receive Host � Contrôleur de moteur Le contrôleur de moteur évalue le PDO dès

qu'un événement donné survient.

Tab. 2.14 Types de PDO

Les données I/O FHPP sont réparties pour la communication CANopen, respectivement dans plusieurs

objets de données de processus.

Cette affectation est définie via le paramétrage lors de la mise en service avec le FCT.

Le Mapping est ainsi généré automatiquement.

2 CANopen avec FHPP


Objets des données de processus supportés Mapping des données FHPP

TxPDO 1 Standard FHPP

Données d'état de 8 octets

TxPDO 2 Canal de paramètres FPC

Transmission des valeurs de paramètres FHPP

TxPDO 3 (en option) Données FHPP+1)

Mapping = 8 octets de données FHPP+

TxPDO 4 (en option) Données FHPP+1)


RxPDO 1 Standard FHPP

Données de commande de 8 octets

RxPDO 2 Canal de paramètres FPC

Lecture/écriture des valeurs de paramètres FHPP

RxPDO 3 (en option) Données FHPP+1)


RxPDO 4 (en option) Données FHPP+1)


1) En option, en cas de paramétrage via le FCT (page Bus de terrain – onglet Éditeur FHPP+)

Tab. 2.15 Aperçu des PDO pris en charge

L'affectation des données I/O FHPP figure dans � chapitre 9.

2.6.3 Accès SDO

Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets CiA 402 du contrôleur de

moteur.

Veiller à ce que le contenu des paramètres FHPP (PNU) soit différent de celui des objets

CiA. Par ailleurs, tous les objets ne sont pas disponibles en cas de protocole FHPP actif.

La documentation relative aux objets figure dans la � description CiA 402.

Les accès SDO se font toujours à partir de l'automate de niveau supérieur (Host). L'automate de niveau

supérieur envoie au contrôleur soit une instruction d'écriture, pour modifier un paramètre du répertoire

d'objets, soit une instruction de lecture pour lire un paramètre. À chaque instruction, l'automate de

niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas d'instruction d'écriture, sert

de validation.

Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que l'instruction lui est destinée, l'hôte (Host) doit

envoyer l'instruction assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h +

le numéro de nœud du contrôleur de moteur. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h +

numéro de nœud.

La structure des instructions ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire,

car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données.

2 CANopen avec FHPP


Séquences SDO de lecture et d'écritureAfin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées

ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent,

selon le type de données, par un identificateur différent. À l'inverse, l'identificateur de réponse est

toujours identique. Les instructions de lecture commencent toujours par le même identificateur et le

contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé.

Identificateur 8 bits 16 bits 32 bits

Identificateur de la commande 2Fh 2Bh 23h

Identificateur de réponse 4Fh 4Bh 43h

Identificateur de réponse en cas d'erreur – – 80h

Tab. 2.16 SDO – Identificateur de réponse / de commande

EXEMPLEUINT8/INT8 Lecture de l'obj. 6061_00h

Données de renvoi : 01h

Écriture de l'obj. 1401_02h

Données : EFh

Instruction 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Réponse : 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02h

UINT16/INT16 Lecture de l'obj. 6041_00h



Données : 03E8h

Instruction 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03h

Réponse : 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00h

UINT32/INT32 Lecture de l'obj. 6093_01h



Données : 12345678h

Instruction 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h

Réponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h

NotaIl faut impérativement attendre la validation du contrôleur de moteur !

C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a validé la requête que d'autres

requêtes peuvent être envoyées.

Messages d'erreur SDOEn cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur

de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'une validation :

Instruction 23h 41h 60h 00h … … … …

Réponse : 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

� � � � �

Identificateur d'erreur Code d'erreur (4 octets)

2 CANopen avec FHPP


Code d'erreur Signification

05 03 00 00h Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié

05 04 00 01h Erreur de protocole : client/server command specifier (spécificateur de commande

client / serveur) invalide ou inconnu

06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)

06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge.

06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit

06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu

06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.

06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR).

06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.

06 04 00 43h Erreur de paramètre générale

06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale

06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas

06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service

06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service

06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas

06 09 00 30h Les données dépassent la plage de valeur de l'objet

06 09 00 31h Les données sont trop volumineuses pour l'objet

06 09 00 32h Les données sont trop réduites pour l'objet

06 09 00 36h Le seuil supérieur est inférieur au seuil inférieur

08 00 00 20h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1)

08 00 00 21h Les données ne peuvent pas être transférées/sauvegardées car le contrôleur de

moteur travaille localement.

08 00 00 22h Les données ne peuvent pas être transférées ni sauvegardées car le contrôleur de

moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat2)

08 00 00 23h Aucun Object Dictionary( dictionnaire d'objets) n'existe3)

1) Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters.

2) “État” ici au sens générique : par ex. mode de fonctionnement incorrect d'un module technologique non existant ou similaire

3) Est retournée par ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre n'est pas autorisé.

Tab. 2.17 Codes d'erreur Accès SDO

2 CANopen avec FHPP


2.6.4 SYNC-MessagePlusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils

(au minimum l'automate de niveau supérieur) envoie périodiquement des messages de synchroni

sation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le traitement

des PDO (� chapitre 2.6.2).

80h 0

Identificateur Longueur de données

L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le SYNC-Message (message de

synchronisation) est réglé fixement sur 080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync.

Index 1005h

Name cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO no

Units --

Value Range 80000080h, 00000080h

Default Value 00000080h

2 CANopen avec FHPP


2.6.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence)Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'ali

mentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire, etc. En outre, le

moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de course sont surveillés en permanence.

Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des messages d'erreur (division par zéro, etc.).

En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur. Si

plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément, sur l'afficheur, c'est toujours le message de

priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.

Aperçu

Dès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été validée, le contrôleur de moteur envoie un

EMERGENCY-Message (message d'urgence). L'identificateur de ce message se compose de l'iden

tificateur 80h et du numéro de nœud du régulateur concerné.

2

Error free

Error occured

0

1

3

4

Après une réinitialisation (RESET), le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nou

veau immédiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes

sont possibles :

N° Cause Signification

0 Initialisation terminée

1 Une erreur se produit Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme

EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé.

2 Validation des erreurs L'erreur est validée mais toutes les causes ne sont pas éliminées.

3 Une erreur se produit Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit.

Un télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur

est envoyé.

4 Validation des erreurs L'erreur est validée et toutes les causes de l'erreur sont éliminées.

Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur 0000 est

envoyé.

Tab. 2.18 Transitions d'état possibles

2 CANopen avec FHPP


Structure de l'EMERGENCY-Message (message d'urgence)Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY-Message. L'identificateur

de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud du contrôleur de moteur

concerné.

Le message d'urgence (EMERGENCY) se compose de huit octets de données, sachant que les deux

premiers octets représentent un error_code � D.1, Tab. D.1. Le troisième octet contient un autre code

d'erreur (Objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.

81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Identificateur : 80h + numéro de nœud

Error_code

Longueur de données Error_register (objet 1001h)

error_register (R0)[bits] M/O1) Signification

0 M generic error : une erreur s'est produite (circuit OU des bits 1 … 7)

1 O current : erreur I2t

2 O voltage : erreur de surveillance de tension

3 O temperature : surchauffe du moteur

4 O communication error : (overrun, error state)

5 O –

6 O réservé, fixe = 0

7 O réservé, fixe = 0

Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur

1) M = nécessaire / O =

Tab. 2.19 Affectation des bits error_register

Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent dans � paragraphe D.

Description des objetsObjet 1003h : pre_defined_error_fieldLe error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire

d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière

erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais

d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer

combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire

d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0).

Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effec

tuer une validation d'erreur.

2 CANopen avec FHPP


Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32

Sub-Index 01h

Description standard_error_field_0Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02h


Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 03h

Description standard_error_field_2

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 04h


Mapping PDO no

Units –

Value Range –

Default Value –

2 CANopen avec FHPP


2.6.6 Gestion du réseau (Service NMT)Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau.

Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des

instructions à un ou à tous les régulateurs. Chaque instruction se compose de deux octets, le premier

octet contenant le code de l'instruction (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du

nœud (node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément

tous les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une

réinitialisation (RESET) dans tous les appareils. Les régulateurs ne valident pas les instructions NMT.

L'exécution réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message

d'activation après une réinitialisation).

Structure du message NMT :

000h 2 CS NI

Identificateur : 000h

Code de l'instruction

Longueur de données Node ID

Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du

message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ces derniers s'orientent essentiellement

par rapport à l'état cible.

Stopped (04h)

Power On

Reset Communication

Pre-Operational (7Fh)

Operational (05h)

Reset Application

aE

aD

aC

aB

7

86

9

aJ

aA

5

2

3

4

Fig. 2.3 Diagramme d'état

2 CANopen avec FHPP


Transition Signification CS État cible

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh

3 Start Remote Node 01h Operational 05h

4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h

6 Start Remote Node 01h Operational 05h

7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh

8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h

9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)



12 Reset Application 81h Reset Application 1)



1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur.

Tab. 2.20 NMT-State machine

Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce

que l'initialisation est terminée.

Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit

d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de com

munication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement

nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO.

Nom Signification SDO PDO NMT

Reset

Application

Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation

(jeu de paramètres d'application) de tous les objets CAN

sont restaurées

– – –

Reset

Communication

Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de

réinitialisation.

– – –

Initialising État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du

nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup)

– – –

Pre-Operational Communication via SDO possible - PDO non activés

(pas d'envoi / d'analyse)

X – X

Operational Communication via SDO possible - Tous les PDO activés

(envoi / analyse)

X X X

Stopped Pas de communication hormis de type Heartbeat – – X

Tab. 2.21 NMT-State machine

2 CANopen avec FHPP


Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement

les uns après les autres) !

Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au

moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le ré

gulateur traite correctement les messages NMT.

L'instruction NMT “Reset Application” est retardée le cas échéant jusqu'à ce qu'un

enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet

(jeu de paramètres défectueux).

Cette temporisation peut durer quelques secondes.

L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et

reçoive des PDO.

2.6.7 Bootup

Aperçu

Après l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la

phase d'initialisation est terminée en envoyant un message d'amorçage (Bootup). Le régulateur est

alors dans l'état NMT “preoperational” (� chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT))

Structure du message d'amorçage (Bootup)

Le message d'amorçage (Bootup) est construit pratiquement de la même façon que le message Heart

beat.

À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.

701h 1 0

Identificateur : 700h + numéro de nœudIdentificateur du message d'amorçage (Bootup)

Longueur de données

2 CANopen avec FHPP


2.6.8 Heartbeat (Error Control Protocol)

AperçuPour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le

protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier

l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers

n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes Node

guarding (� chap. 2.6.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux proto

coles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps,

seul le protocole Heartbeat reste activé.

Structure du message Heartbeat

Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1 oc-

tet de données utiles, l'état NMT du régulateur (� chapitre 2.6.6, Gestion du réseau (Service NMT)).

701h 1 N


État NMT


N Signification

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Description des objetsObjet 1017h : producer_heartbeat_time

Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini

via l'objet producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Name producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0

2 CANopen avec FHPP


producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec

producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat.

Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat.

L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de

compatibilité et renvoie toujours la valeur 0.

2.6.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)

AperçuPour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible

d'utiliser le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et

esclaves se surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur.

Dans chaque réponse du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas

envoyées ou le régulateur répond toujours avec le même “bit Toggle” (bit de basculement), le maître

peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur surveille la réception régulière d'interrogations

Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant une période donnée, le régulateur dé

clenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que des télégrammes

Nodeguarding (� chap. 2.6.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux

protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même

temps, seul le protocole Heartbeat reste activé.

Structure des messages NodeguardingL'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numé

ro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit.

Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.

701h R 0


Remotebit (les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.)

La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat.

Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du ré

gulateur (� chapitre 2.6.6).

701h 1 T/N


bit Toggle / NMT-Status


2 CANopen avec FHPP


Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :

Bit Valeur Nom Signification

7 80h toggle_bit Change dans chaque télégramme

0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence

avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à

distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur

12-4 est déclenchée.

Le bit Toggle (bit de basculement) est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il

est effacé dans la première réponse du régulateur.

Description des objetsObjet 100Ch : guard_timePour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à

distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et

life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de

prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time.

Index 100Ch

Name guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0

2 CANopen avec FHPP


Objet 100Dh : life_time_factorLe paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time.

Index 100Dh

Name life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0,1

Default Value 0

2.6.10 Tableau des identificateurs

Le tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés :

Type d’objet Identificateur (hexadécimal) Remarque

SDO (Host au contrôleur) 600h + numéro de nœud

SDO (Contrôleur au Host) 580h + numéro de nœud

TPDO1 180h + numéro de nœud Valeurs standard.

Peuvent être modifiées si

nécessaire.

TPDO2 280h + numéro de nœud



RPDO1 200h + numéro de nœud




SYNC 080h

EMCY 080h + numéro de nœud

HEARTBEAT 700h + numéro de nœud

NODEGUARDING 700h + numéro de nœud

BOOTUP 700h + numéro de nœud

NMT 000h

3 Modbus TCP avec FHPP



Condition préalable : Modbus TCP est pris en charge pour le CMMP-AS-...-M3 et le CMMP-

AS-...-M0 à partir de laversion 4.0.1501.2.1 du firmware et du PlugIn FCT 2.3.0.

3.1 Aperçu

Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration du contrôleur de moteur

dans un réseau Modbus. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le protocole de bus.

Modbus est un protocole de communication ouvert basé sur l'architecture maître/esclave. Il s'agit

d'une norme établie pour la communication via Ethernet-TCP/IP dans la technique d'automatisation.

3.2 Interface Modbus TCP

La liaison Modbus à l'appareil de base s'effectue via l'interface intégrée [X18] avec un connecteur

femelle RJ45. Celle-ci peut être utilisée parallèlement à 2 autres liaisons UDP (pour le logiciel de para

métrage FCT). Le contrôleur de moteur utilisé en tant qu'abonné Modbus peut être atteint via la même

adresse IP que celle utilisée par l'outil FCT.

3.2.1 Affectation des connecteurs et spécifications du câble

Broche Spécification

1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3

2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3

3 Signal d'envoi– (TX–) Paire de conducteurs 2

4 – Paire de conducteurs 1


6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2



Tab. 3.1 Affectation [X18]

Type et version du câbleLe câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5.



3.3 Configuration des abonnés Modbus

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'une interface Modbus fonctionnelle. Cette section

présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains

paramètres ne sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est

recommandé de procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au Modbus TCP.

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de

configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), reportez-vous à l'aide du plug-in

FCT adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception de l'interface Modbus, il faut déterminer les points suivants. Tout

d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est recommandé de

procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être paramétré. Si le para

métrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de communication.


1. Désactivation de l'interface CAN (CMMP-AS-...-M3 via le micro-interrupteur DIL, CMMP-AS-...-AS via

FCT).

L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON)/une


Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées en cours de fonction

nement à la position des interrupteurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante

ou en cas de redémarrage.


Sur la page “Données d'application”, onglet “Sélection des modes de fonctionnement” :

– Sélectionner “Modbus TCP” comme interface de commande (activation de la communication)

Procéder également aux réglages suivants sur la page “Bus de terrain” :

– Port TCP (onglet Paramètres de fonctionnement)

– Dépassement du temps – timeout (onglet Paramètres de fonctionnement)

– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)

– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet FHPP+ Éditeur)

Noter que le paramétrage de la fonctionnalité Modbus est uniquement préservé après


3. Configuration du maître Modbus � paragraphe 3.4.

3.3.1 Désactivation de la communication CANopen avec micro-interrupteur DILTous les micro-interrupteur DIL situés sur le module dans l'emplacement [Ext 3] doivent se trouver en

position OFF, sous peine d'activer le CAN Bus avec les réglages correspondants.



3.3.2 Activation de Modbus TCPPour l'activation, sélectionner “Modbus TCP” comme interface de commande dans l'outil FCT, sur la

page “Données d'application”, onglet “Sélection des modes de fonctionnement”.

3.3.3 Réglage du port TCP et dépassement du tempsIl est possible de régler si nécessaire le port TCP et la valeur “Dépassement du temps” comme timeout

de communication dans l'outil FCT, sur la page “Bus de terrain”, onglet “Paramètres de fonction

nement”.

Préréglage dans l'outil FCT :

– Port TCP 502 (port standard pour Modbus TCP/IP)

– Dépassement du temps de 2 000 ms (timeout de connexion pour détecter une interruption du

Modbus et basculer vers un état correspondant).

3.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélération en unités

physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent être paramét

rées via le groupe de facteurs � paragraphe A.1.


3.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être





3.4 Configuration maître Modbus

L'adresse IP du contrôleur de moteur comme abonné Modbus est identique à l'adresse de l'interface

FCT réglée dans l'outil FCT.

3.4.1 Affectation d'adresse et commandes ModbusL'adresse de début est toujours “0”, la séquence d'octets est toujours “Big endian”.

Le Tab. 3.2 montre les commandes Modbus prises en charge.

Commande Modbus Code defonction

Signification

Read holding registers 3 Lecture des données de processus

Write multiple registers 16 Écriture des données de processus

Read/write multiple registers 23 À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware : lec

ture/écriture combinée des données de processus

Read device identification 43 Voir � Paragraphe 3.4.2.

Tab. 3.2 Vue d'ensemble des codes des fonctions Modbus

3.4.2 Objets de données

Le Tab. 3.3 montre les objets de données pris en charge.

Object ID Object Name Valeur

Basic 0x00 VendorName “Festo AG & Co KG”

0x01 ProductCode Spécifique au contrôleur (par ex. “0x00002045”)

0x02 MajorMinorRevision Spécifique au firmware (par ex.

“004.000.101501.001.004”)

Regular 0x03 VendorURL “www.festo.com”

0x04 ProductName Spécifique au contrôleur (par ex. “CMMP-AS-

C5-3A-M3”)

0x05 ModelName “ ” (espace)

0x06 UserApplicationName Nom du composant dans le projet FCT

Tab. 3.3 Objets de données

3.4.3 Fonctions de surveillanceLe contrôleur de moteur prend en charge la surveillance de liaison TCP/IP, le temps du timeout peut

être réglé � Paragraphe 3.3.3.

En cas de dépassement de temps, le message d'erreur E67-0 est émis, la réaction à l'erreur pour le

groupe d'erreurs 67 peut être paramétrée (page FCT “Gestion des erreurs”).

La surveillance Nodeguard n'est pas prise en charge.

Le CMMP-AS envoie toujours ses données toujours dans des cadres Ethernet segmentés.

Le premier segment contient N-1 octets de données utiles, le deuxième segment 1 octet

de données utiles. Les données utiles sont de plus remplies par un maximum de 16 bits

avec des octets de padding (zéro).

4 PROFINET-IO avec FHPP



M3Ce chapitre s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.

4.1 Aperçu

Cette documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur

CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET IO. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le

protocole de bus.

PROFINET (PROcess Field Network) est la norme Ethernet industrielle publique de PROFIBUS etPROFINET International. PROFINET est normalisé dans CEI 61158 et CEI 61784.Deux variantes existent chez PROFINET : PROFINET CBA et PROFINET IO.PROFINET CBA (Component Based Automation) est la variante d'origine qui se base sur un modèle decomposants pour la communication entre des équipements d'automatisation intelligents.PROFINET IO a été conçu pour la communication en temps réel (Real-Time (RT)) et synchrone IRT (IRT= Isochronous Real-Time) entre un automate et des périphériques décentralisés.

Afin de pouvoir améliorer la mise à l'échelle des possibilités de communication ainsi que le déterminisme pour PROFINET IO, des classes Real-Time (RT_CLASS) ont été définies pour l'échange dedonnées.

Classe RT Remarque Est supportée par CAMC-F-PN

RTC 1 Se base sur une communication RT

asynchrone à l'intérieur d'un sous-réseau.

Oui, en tant qu'abonné actif.

RTC2

non synchrone

Autorise aussi bien la communication

synchrone que la communication asynchrone.

Compatible (uniquement passive)

RTC 2

synchrone

Non

RTC 3 Autorise la communication synchrone. Compatible (uniquement passive)

RTC over UDP Non

Tab. 4.1 Classes Real-Time

PROFINET IO est un système de communication optimisé en terme de performance. Dans la mesure oùla gamme complète des fonctions n'est pas toujours nécessaire dans chaque installation d'automatisation, PROFINET IO est cascadable en ce qui concerne les fonctions prises en charge. Pour cette raison, l'organisation utilisateur Profibus a divisé la gamme des fonctions PROFINET en classes de

conformité (Conformance Classes). L'objectif est de simplifier l'utilisation de PROFINET IO et de faciliterpour l'exploitant de l'installation la sélection d'équipements de bus et de composants de bus avec descaractéristiques minimales définies de manière univoque.Les exigences minimales pour 3 Conformance Classes (CC-A, CC-B, CC-C) ont été définies.



Dans la classe A, tous les appareils sont exécutés selon la norme PROFINET IO. La classe B stipule que

l'infrastructure réseau est également construite selon les directives PROFINET IO. Avec la classe C, des

applications synchrones sont possibles.

Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., se reporter à l'adresse :

� www.profinet.com

� www.profibus.com/download

Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en

service.

4.2 Interface PROFINET CAMC-F-PN

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFINET est réalisée par le biais de

l'interface optionnelle CAMC-F-PN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord

PROFIBUS se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles RJ

à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-PN.

CAMC-F-PN permet d'intégrer le CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFINET. L'interface CAMC-F-PN

permet l'échange de données de processus entre un automate PROFIBUS et le CMMP-AS-...-M3.

Notal'interface PROFINET du CAMC-F-PN est exclusivement prévue pour un raccordement à

des réseaux de bus de terrain industriels locaux.

Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.

4.2.1 Protocoles et profils pris en chargeL'interface CAMC-F-PN prend en charge les protocoles et profils suivants :

Protocole / profil Description

Profil

PROFIenergy Profil de gestion de l'énergie

Protocole

MRP L'interface a un comportement compatible avec MRP sur le bus et prend en

charge les fonctions générales de MRP en tant qu'esclave MRP. L'interface est en

mesure de communiquer avec un Redundancy Manager (RM) et de transmettre

les paquets MRP conformément aux spécifications MRP. En cas de défaillance de

la branche, l'interface reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du

RM et les utilise.LLDP Le protocole autorise l'échange d'informations entre des appareils avoisinants.

SNMP Surveillance et commande via un composant central

Tab. 4.2 Protocoles et profils pris en charge



4.2.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-PN

1 LED ACT (orange)2 LED LNK (vert)3 LED SF4 LED BF5 Interface PROFINET

(connecteur femelle RJ-458 pôles)

3

2

4

51

1

2 5

Fig. 4.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFINET IO

4.2.3 LED PROFINET

LED État : Signification :

SF Arrêt Aucune erreur système

S'allume en rouge Watchdog Timeout

Diagnostic par canal

Diagnostic général ou étendu

Erreur système

Clignote en rouge (2 Hz pour 3 s)� Identification d'appareils PROFINET

BF Arrêt Aucune erreur de bus

S'allume en rouge Aucune configuration

Erreur sur le lien physique

Pas de lien physique

Clignote en rouge (2 Hz) Pas de transmission de données

LNK Arrêt Aucun lien disponible

S'allume en vert Lien disponible

ACT Arrêt Aucune communication par Ethernet disponible

S'allume en orange Communication par Ethernet disponible

Clignote en orange Communication par Ethernet activée

Tab. 4.3 LED PROFINET



4.2.4 Affectation des broches de l'interface PROFINET

Connecteurfemelle

N° de broche Désignation Description

1 RX– Signal récepteur–

2 RX+ Signal récepteur+

3 TX- Signal d'envoi–

4 - Non affecté

5 - Non affecté

6 TX+ Signal d'envoi+

7 - Non affecté

8 - Non affecté

Tab. 4.4 Affectation des broches :interface PROFINET

4.2.5 Câblage en cuivre PROFINETLes câbles PROFINET sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. Les conducteurs sont identifiés

avec des couleurs. La distance maximale surmontable avec un câblage en cuivre est de 100 m entre les

extrémités de communication. Cette ligne de transmission est appelée lien PROFINET End-to-End.

Utiliser exclusivement un câblage spécifique PROFINET conformément à la Conformance

Class B. � EN 61784-5-3



4.3 Configuration des abonnés PROFINET-IO

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFINET fonctionnel.


1. Activation de la communication de bus avec les interrupteurs DIP


Procéder aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :

– IP-Adresse

– Attribution du nom d'appareil PROFINET-IO


– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)

3. Intégration du fichier GSDML dans le logiciel de conception

4.3.1 Activation de la communication PROFINET avec les interrupteurs DIPL'interface PROFINET peut être activée via les interrupteurs DIP S1 sur le module dans l'emplacement

Ext3 avec l'interrupteur 8. Les autres interrupteurs 1…7 n'ont aucune signification pour PROFINET.

Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface PROFINET

OFF Désactivé

ON Activé

Tab. 4.5 Activation de la communication PROFINET

4.3.2 Paramétrage de l'interface PROFINET

Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface PROFINET. L'objectif est de

configurer l'interface PROFINET via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

puisse établir une communication PROFINET avec un automate PROFINET. Le paramétrage peut s'effec

tuer même lorsqu'aucune interface PROFINET CAMC-F-PN n'est encore intégrée dans le contrôleur de

moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface PROFINET CAMC-F-PN est enfichée dans le contrôleur,

l'interface est automatiquement détectée après l'activation du contrôleur de moteur et mise en service

avec les informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC‐F‐PN, l'adressabilité

du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.

La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous

tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des

modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement

à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages

effectués, procéder de la manière suivante :

– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash

– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.



4.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)


Configuration Tool, se reporter à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.

Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, dans la page Domaine d'application,

onglet Sélection des modes de fonctionnement, sélectionner “PROFINET-IO” comme

interface de commande.

Accéder ensuite à la page Bus de terrain.

4.3.4 Réglage des paramètres d'interface

Nom d'appareil de bus de terrainAfin qu'une commande puisse communiquer avec l'interface CAMC-F-PN, un nom univoque doit être

affecté à l'interface. Le nom doit être univoque au sein du réseau.

Lors de l'attribution du nom d'appareil de bus de terrain, respecter les conventions des

noms de fichiers PROFINET.

PROFIenergyLe profil PROFIenergy peut être activé ou désactivé grâce à la sélection correspondante.

Dans l'état PROFIenergy, le CMMP-AS-...-M3 active le frein de maintien et désactive l'étage de sortie.

NotaSur les axes montés verticalement, PROFIenergy ne devrait pas être utilisé car pour les

charges élevées, il est impossible de garantir que le frein de maintien retient la charge.

4.3.5 Affectation des adresses IP

Une adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.

Affectation des adresses statiqueUne adresse IP statique ainsi que le masque de sous-réseau correspondant et la passerelle peuvent

être réglés dans le FCT.

L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de

votre réseau.

Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, s'adresser éventuellement à votre

administrateur réseau.

Affectation des adresses dynamiqueLors de l'affectation des adresses dynamique, l'adresse IP, le masque de sous-réseau correspondant et

la passerelle sont attribués via le protocole DCP. Une adresse IP statique préalablement attribuée est

écrasée par cette opération.







4.3.7 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état, d'autres données I/O peuvent également être transmises

� paragraphes C.1 et C.2. Ce réglage s'effectue via le programme FCT (page Bus de terrain, onglet

Éditeur FHPP+).

4.4 Fonction d'identification & de maintenance (I&M)

L'interface PROFINET CAMC-F-PN prend en charge les informations de base spécifiques aux appareils

de la I&M0.

Octet Désignation Contenu Description Type dedonnées

00…09 En-tête réservé - -

10…11 MANUFACTURER_ID 0x014D Code fabricant

(333 = FESTO)

UINT16

12…31 ORDER_ID CMMP-AS-...-M3 Référence de commande STRING

32…47 SERIAL_NUMBER par ex. “10234” Numéro de série STRING

48…49 HARDWARE_REVISION par ex. 0x0202 Version du matériel UINT16

50…53 SOFTWARE_REVISION par ex. V1.4.0 Version du logiciel UINT16

54…55 REVISION_COUNTER 0 x 0000 Révisions du logiciel UINT16

56…57 IM_PROFILE_ID 0 x 0000 “Non profile device” UINT16

58…59 IM_PROFILE_SPECIFIC_TYPE 0 x 0000 Aucun profil pris en

charge

UINT16

60…61 IM_VERSION 0x01 ; 0x02 I&M Version V1.2 UINT8

UINT8

62…63 IM_SUPPORTED 0 x 0000 Pris en charge unique

ment dans la I&M0

16 Bit

Array

Tab. 4.6 PROFINET bloc I&M 0



4.5 Configuration du maître PROFINET

Un fichier GSDML est disponible pour la conception de l'interface PROFINET IO. Ce fichier est lu à l'aide

du logiciel de conception du contrôleur PROFINET-IO et est ensuite disponible pour la conception. Le

fichier GSGML décrit le contrôleur de moteur comme un appareil modulaire. Toutes les variantes de

structure d'appareil conformes PROFINET sont décrites dans ce fichier.

La procédure détaillée pour l'intégration figure dans la documentation du logiciel de conception

correspondant.

Le fichier GSDML et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont

rôleur de moteur.

Fichier GSDML Description

GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”

Tab. 4.7 Fichier GSDML

La version la plus actuelle est disponible à l'adresse suivante : � www.festo.com/sp

Les langues prises en charge dans le fichier GSDML sont les suivantes :

Langue Balise XML

Anglais PrimaryLanguage

Allemand Language xml:lang=“de”

Tab. 4.8 Langues prises en charge

Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration

(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :

État de fonctionnement Symbole Fichier de symboles

État de fonctionnement

normal

GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_N.bmp

Cas de diagnostic GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_D.bmp

État de fonctionnement

spécial

GSDML-014D-0202-CMMP-AS-M3_S.bmp

Tab. 4.9 Fichier d'icônes CMMP-AS-...-M3

Afin de faciliter la mise en service du CMMP-AS-...-M3 avec des automates de fabricants

divers, les modules et notes d'application correspondants figurent à l'adresse




4.6 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu

Le numéro d'incident (� Chapitre D) se compose d'un index principal (HH) et d'un sous-index (S).

L'index principal du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par

canal (ChannelErrorType) 0x0100 … 0x7FFF.

Le sous-index du numéro d'incident est repris dans la zone spécifique au fabricant du diagnostic par

canal étendu (ExtChannelErrorType) 0x1000 … 0x100F.

Exemple

Numéro d'incident ChannelErrorType ExtChannelErrorType

72-4 HHh + 1000h = 0x1048 Sh + 1000h = 0x1004

Tab. 4.10 Diagnostic par canal – Diagnostic par canal étendu

5 PROFIBUS DP avec FHPP




5.1 Aperçu


CMMP-AS-...-M3 dans un réseau PROFIBUS-DP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le

protocole de bus.

PROFIBUS (PROcess FIeldBUS) est un standard développé par l'organisation “PROFIBUS Nutzerorganisation e. V. (PNO)” (organisation d'utilisateurs PROFIBUS). La description complète du système de busde terrain figure dans la norme suivante :CEI 61158 “Digital data communication for measurement and control – Fieldbus for use in industrialcontrol systems” (Communication de données numériques à des fins de mesure et de contrôle - Bus deterrain destinés aux systèmes de contrôle industriels). Cette norme se divise en plusieurs parties etdéfinit 10 “Fieldbus Protocol Types” (types de protocoles bus de terrain). Parmi ces derniers,PROFIBUS est classé sous le “type 3”. PROFIBUS se décline en deux versions : PROFIBUS-DP pourl'échange rapide de données dans la technique de fabrication et l'immotique (DP = périphériedécentralisée). Cette norme fait aussi référence à l'inclusion dans le modèle de couches ISO/OSI.

Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :

� http://www.profibus.com

5.2 Interface Profibus CAMC-PB

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface PROFIBUS est réalisée par le biais de

l'interface optionnelle CAMC-PB. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord

PROFIBUS se présente sous la forme d'un connecteur femelle SUB-D à 9 pôles sur l'interface

CAMC-PB.



5.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-PB

1 Interrupteurs DIP pour la terminaison

2 Interface PROFIBUS (connecteur femelle SUB-D,9 pôles)

3 LED PROFIBUS (vert)

2

3

1

Fig. 5.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface PROFIBUS-DP

5.2.2 LED PROFIBUS

La LED PROFIBUS indique l'état de communication.

LED État

éteinte Absence de communication via PROFIBUS.

est allumée en vert Communication via PROFIBUS active.

Tab. 5.1 LED PROFIBUS

5.2.3 Affectation des broches de l'interface PROFIBUS

Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description

1 Shield – Blindage du câble

6 +5 V +5 V +5 V – sortie (isolée galvaniquement)1)

2 – – Non affecté


3 RxD / TxD-P – Données de réception/d'envoi, câble B

8 RxD / TxD-N – Données de réception/d’envoi P, câble A

4 RTS / FO – Request to Send 2)


5 GND 5 V (masse) 0 V Potentiel de référence GND 5 V (masse)1)

1) Utilisation pour terminaison de bus externe ou pour l'alimentation de l'émetteur/du récepteur d'un module FO externe.

2) Le signal est optionnel, il sert à la commande de direction en cas d'utilisation d'un module FO externe.

Tab. 5.2 Affectation des broches : interface PROFIBUS-DP



5.2.4 Terminaison et résistances de terminaison de busChaque segment de bus d'un réseau PROFIBUS doit être équipé de résistances de terminaison de bus

afin de minimiser les réflexions sur les lignes et de régler un potentiel de repos défini au niveau du

câble. La terminaison de bus intervient au départ et à la fin d'un segment de bus.

Une terminaison de bus erronée ou défectueuse peut souvent être source de dysfonction

nement en cas de pannes.

Dans la plupart des connecteurs PROFIBUS disponibles dans le commerce, les résistances de terminai

son sont déjà intégrées. Pour les couplages de bus avec des connecteurs sans résistance de terminai

son, l'interface PROFIBUS CAMC-PB intègre ses propres résistances de terminaison. Ces dernières

peuvent être connectées sur l'interface PROFIBUS CAMC-PB au moyen d'interrupteurs DIP à deux pôles

(les deux interrupteurs sur ON). Pour déconnecter les résistances de terminaison, les les deux inter

rupteurs doivent être réglés sur OFF.

Afin de garantir un fonctionnement fiable du réseau, seule une terminaison de bus doit être utilisée,

qu'elle soit interne (via les interrupteurs DIP) ou externe.

Le câblage externe peut également être monté de manière très discrète (� Fig. 5.2, page 58). La ten

sion d'alimentation de 5 V nécessaire pour les résistances de terminaisons externes est mise à dispo

sition au niveau du connecteur femelle SUB-D à 9 pôles de l'interface PROFIBUS CAMC-PB (� affec

tation des connecteurs dans le Tab. 5.2).

GND 5 V (masse)

+ 5 V

Câble A

Résistance

Résistance

Câble B

Pull Down220 ohms

Pull Down390 ohms

RésistancePull Down390 ohms

Fig. 5.2 Terminaison de bus externe



Câblage PROFIBUSEn raison des vitesses de transmission éventuellement très élevées, nous recommandons

l'utilisation exclusive de câbles et de connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en

partie des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de

procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse matérielle du bus de terrain.

Si la vitesse de transmission réglé est 1,5 Mbit/s, il faut utiliser des connecteurs mâles

avec inductances série intégrées (110 nH) en raison de la charge capacitive de l'abonné

et de la réflexion sur la ligne ainsi générée.

Lors de la configuration du réseau PROFIBUS, respecter impérativement les conseils

figurant dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes,

afin d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage

incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service au niveau du

PROFIBUS et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de

moteur suite à une erreur.



5.3 Configuration des abonnés PROFIBUS

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur PROFIBUS fonctionnel. Certains réglagesdoivent être effectués avant l'activation de la communication PROFIBUS. Ce paragraphe présente lesétapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres nesont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé deprocéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au PROFIBUS.


Configuration Tool, reportez-vous à l'aide du plug-in FCT adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception du coupleur PROFIBUS, l'utilisateur doit donc déterminer les pointssuivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il estrecommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut êtreconfiguré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur decommunication.

Il est recommandé de procéder comme suit :1. Réglage du décalage de l'adresse de bus et activation de la communication de bus via les interrup

teurs DIP.



Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrup

teurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.

2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :– Adresse de base de l'adresse de bus– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)– Utilisation optionnelle de FPC et FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)

Noter que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement préservé après


3. Configuration du maître PROFIBUS � paragraphe 5.4.

5.3.1 Réglage de l'adresse de bus avec interrupteurs DIP et FCTL'interface PROFIBUS enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur demoteur. Une adresse de nœud univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.L'adresse de bus peut être réglée via les interrupteurs DIP 1 … 7 sur l'interface dans l'emplacementExt3 et dans le programme FCT. L'attribution de l'adresse par le maître est impossible puisque leservice “Set_Slave_Address” n'est pas pris en charge.

L'adresse de bus qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage

(interrupteurs DIP).

Les valeurs autorisées pour l'adresse de bus sont comprises entre 3 … 125.



Réglage du décalage de l'adresse de bus avec les interrupteurs DIPLe réglage de l'adresse de bus peut être effectué avec les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans

l'emplacement Ext3. Le décalage de l'adresse de bus réglé via les interrupteurs DIP 1 … 7 apparaît dans

le programme FCT sur la page Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement..


ON OFF Valeur

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

6 32 0 OFF 0

7 64 0 ON 64

Somme 1 … 7= adresse de bus 0 … 127 1) 91

1) L'adresse de bus qui en résulte est limitée à 125 (max.).

Tab. 5.3 Réglage du décalage de l'adresse de bus

Les modifications des interrupteurs DIP sont prises en compte uniquement après une

mise sous tension (Power On) ou une réinitialisation (RESET).

Réglage de l'adresse de base de l'adresse de bus avec FCTDans le programme FCT, l'adresse de bus est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus de

terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = l'adresse de bus).

Si une adresse de bus est attribuée simultanément via les interrupteurs 1 … 7 et dans le

programme FCT, l'adresse de bus qui en résulte est la somme de l'adresse de base et du

décalage. Si cette somme est supérieure à 125, la valeur est automatiquement limitée

à 125.

5.3.2 Activation de la communication PROFIBUS avec les interrupteurs DIPLa communication PROFIBUS peut être activée après le réglage de l'adresse de bus. Noter que les

paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est désactivé.

Communication PROFIBUS Interrupteur DIP 8

Désactivée OFF

Activée ON







Le paramétrage peut être réalisé via le FCT ou le bus de terrain.


� paragraphes C.1 et C.2.


5.3.5 Enregistrement de la configurationUne fois la configuration, le téléchargement et la sauvegarde terminés, la configuration PROFIBUS peut

être prise en charge après une réinitialisation (Reset) du contrôleur.

Noter que l'activation de la configuration PROFIBUS n'est disponible qu'une fois le jeu de

paramètres enregistré et le contrôleur réinitialisé.



5.4 Configuration I/O PROFIBUS

Nom Mise à jour cyclique I/O Identificateur DP

Standard FHPP 1 x 8 octets de données I/O,

transmission de données

cohérente

8 octets de commande et

d'état transmis de manière

cyclique

0xB7

Standard FHPP +

FPC

2 x 8 octets de données I/O,

transmission de données

cohérente

Comme le standard FHPP,

avec en plus 8 octets de don

nées I/O pour le paramétrage

0xB7, 0xB7

FHPP+

8 octets d'entrée

(Input)

+ 1 x 8 octets de données

d'entrée, transmission de

données cohérente

En plus, 1 x 8 octets de

données d'entrée pour le

paramétrage

0x40, 0x87

FHPP+

16 octets d'ent

rée (Input)



données cohérente



paramétrage

0x40, 0x8F

FHPP+

24 octets d'ent

rée (Input)



données cohérente



paramétrage

0x40, 0x97

FHPP+

8 octets de sortie

(Output)

+ 1 x 8 octets de données de

sortie, transmission de don

nées cohérente


données de sortie pour le

paramétrage

0x80, 0x87

FHPP+

16 octets de

sortie (Output)


sortie, transmission de

données cohérente



paramétrage

0x80, 0x8F

FHPP+

24 octets de

sortie (Output)


sortie, transmission de

données cohérente



paramétrage

0x80, 0x97

Tab. 5.5 Configuration I/O PROFIBUS

Des informations relatives à l'affectation des I/O figurent ici :– Standard FHPP � paragraphe 9.2.

– FPC � paragraphe C.1.

– FHPP+ � paragraphe C.2.



5.5 Configuration du maître PROFIBUS

Ce paragraphe présente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté maître. Il est

recommandé de procéder comme suit :

1. Installation du fichier GSD (fichier de caractéristiques de base d'appareils)

2. Saisie de l'adresse de nœud (adresse de l'esclave)

3. Configuration des données d'entrée et de sortie

Côté maître, il convient d'inclure le contrôleur de moteur dans le PROFIBUS conformément à la

configuration I/O � paragraphe 5.4.

4. Une fois la configuration terminée, transmettre les données au maître.

Le fichier GSD et les fichiers d'icônes correspondants se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le cont

rôleur de moteur.

Fichier GSD Description

P-M30D56.gsd Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

Tab. 5.6 Fichier GSD

Les dernières versions figurent à l'adresse � www.festo.com/sp

Pour représenter le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans votre logiciel de configuration

(par ex. STEP 7), utiliser les fichiers d'icônes suivants :

État de fonctionnement Icône Fichiers d'icônes

État de fonctionnement normal cmmpas_n.bmp

cmmpas_n.dib

Cas de diagnostic cmmpas_d.bmp

cmmpas_d.dib

État de fonctionnement spécial cmmpas_s.bmp

cmmpas_s.dib

Tab. 5.7 Fichiers d'icônes CMMP-AS-...-M3




6 EtherNet/IP avec FHPP




6.1 Aperçu


CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le

protocole de bus et le contrôleur de moteur.

L'Ethernet Industrial Protocol (EtherNet/IP) est un standard ouvert pour les réseaux industriels.

EtherNet/IP sert à la transmission de données I/O cycliques et de données de paramètres acycliques.

EtherNet/IP a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)

et normalisé dans la série de normes internationales CEI 61158.

EtherNet/IP est une implémentation de CIP via TCP/IP et Ethernet (IEEE 802.3). Les câbles Ethernet-

Twisted-Pair normaux sont utilisés en tant que moyen de transmission.

Pour obtenir plus d'informations, d'adresses de contacts, etc., rendez-vous à l'adresse :

� http://www.odva.com

� http://www.ethernetip.de

Respecter les documents disponibles pour la planification, le montage et la mise en

service.

6.2 Interface EtherNet/IP CAMC-F-EP

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherNet/IP est réalisée par le biais de

l'interface optionnelle CAMC-F-EP. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord

EtherNet/IP se présente sous la forme d'un interrupteur Ethernet à 2 ports avec connecteurs femelles

RJ à 8 pôles sur l'interface CAMC-F-EP.

CAMC-F-EP permet d'intégrer les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherNet/IP.

Le CMMP-AS-...-M3 est un simple adaptateur EtherNet/IP et requiert un automate EtherNet/IP

(scanner) pour être commandé via EtherNet/IP.

Le CAMC-F-EP prend en charge la fonctionnalité Device Level Ring (DLR). Le CAMC-F-EP est en mesure

de communiquer avec un superviseur EtherNet/IP Ring. En cas de défaillance de la branche, le

CAMC-F-EP reprend les nouvelles prescriptions du chemin d'accès du superviseur Ring et les utilise.

Notal'interface EtherNet/IP du CAMC-F-EP est exclusivement prévue pour un raccordement à

des réseaux de bus de terrain industriels locaux.

Le raccordement direct à un réseau de télécommunications public n'est pas autorisé.



6.2.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface CAMC-F-EP

1 LED ACT(activité de communicationEthernet)

2 LED LNK(surveillance de ligneEthernet)

3 LED MS (état du module)4 LED NS (état du réseau)5 Interface EtherNet/IP Port 2

(connecteur femelle RJ-45 à8 pôles)

6 Interface EtherNet/IP Port 1(connecteur femelle RJ-45 à8 pôles)

6

3

2

4

51

1

2

Fig. 6.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherNet/IP

6.2.2 LED EtherNet/IP

Les messages de diagnostic générés par CAMC-F-EP sont enregistrés et analysés par le

CMMP-AS-...-M3. Si les conditions pour un message d'erreur sont reconnues, un message d'erreur est

généré. Le message d'erreur généré est signalé par le biais des LED situées sur la face avant du

CAMC-F-EP.

LED Fonction État : Signification :

ACT Activité de communication Ethernet Arrêt Aucune activité du bus

Clignote en orange Activité du bus disponible

LNK Surveillance de ligne Ethernet Arrêt Aucun lien disponible

Est allumée en vert Lien disponible

MS État du module EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation

Est allumée en vert Interface opérationnelle

Clignote en vert Standby

Est allumée en rouge Major Fault

Clignote en rouge Minor Fault

Clignote rouge/vert Self Test

NS État du réseau EtherNet/IP Arrêt Aucune tension d'alimentation

Aucune adresse IP

Est allumée en vert Connexion disponible

Clignote en vert Aucune connexion

Est allumée en rouge Adresse IP double

Clignote en rouge Timeout de la connexion

Clignote en vert Aucune connexion

Clignote rouge/vert Self Test

Tab. 6.1 LED des éléments de signalisation de l'interface EtherNet/IP



6.2.3 Affectation des broches de l'interface EtherNet/IP

Connecteur femelle N° de broche Désignation Description

1 RX– Signal récepteur–

2 RX+ Signal récepteur+

3 TX– Signal d'envoi–

4 - Non affecté

5 - Non affecté

6 TX+ Signal d'envoi+

7 - Non affecté

8 - Non affecté

Tab. 6.2 Affectation des broches : interface EtherNet/IP

6.2.4 Câblage en cuivre EtherNet/IPLes câbles EtherNet/IP sont des câbles en cuivre blindés à 4 conducteurs. La longueur de segment

maximale autorisée est de 100 m pour un câblage en cuivre.

Utiliser exclusivement un câblage spécifique EtherNet/IP pour le domaine industriel

conformément à � EN 61784-5-3



6.3 Configuration des abonnés EtherNet/IP

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherNet/IP fonctionnel.


1. Activation de la communication de bus avec les interrupteurs DIP



– Adresse IP



3. Intégration du fichier EDS dans le logiciel de conception.

6.3.1 Activation de la communication EtherNet/IPL'interface EtherNet/IP peut être activée via l'interrupteur DIP S1 sur le module dans l'emplacement

Ext3 avec l'interrupteur 8.

Interrupteurs DIP Interrupteur DIP 8 Interface EtherNet/IP

OFF Désactivé

ON Activée

Tab. 6.3 Activation de la communication EtherNet/IP

6.3.2 Paramétrage de l'interface EtherNet/IP

Le FCT permet la lecture et le paramétrage des réglages de l'interface EtherNet/IP. L'objectif est de

configurer l'interface EtherNet/IP via le FCT de telle sorte que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

puisse établir une communication EtherNet/IP avec un automate EtherNet/IP.

Le FCT permet de paramétrer les réglages de l'interface EtherNet/IP même si aucune interface

EtherNet/IP CAMC-F-EP n'est intégrée dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Si une interface

EtherNet/IP CAMC-F-EP est enfichée dans le contrôleur, l'interface est mise en service avec les

informations enregistrées. Ainsi, même en cas de remplacement du CAMC-F-EP, l'adressabilité du

CMMP-AS-...-M3, via la même configuration réseau, est toujours garantie.

L'interface EtherNet/IP enfichée est automatiquement reconnue après l'activation du contrôleur de

moteur.

La configuration et l'état des interrupteurs DIP sont lus une fois lors de la mise sous

tension (Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des

modifications apportées à la configuration et à la position des interrupteurs uniquement

à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage. Pour activer les réglages

effectués, procéder de la manière suivante :

– À l'aide du FCT, sauvegarder tous les paramètres dans la mémoire flash

– Procéder à une réinitialisation ou un redémarrage du CMMP-AS-...-M3.



6.3.3 Mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT)



Afin de pouvoir procéder aux réglages suivants, sélectionner EtherNet/IP comme inter

face de commande dans le FCT, page Domaine d'application, onglet Sélection des modes

de fonctionnement.

Accéder ensuite à la page Bus de terrain.

6.3.4 Réglage de l'adresse IPUne adresse IP univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau.

L'attribution d'adresses IP déjà utilisées peut provoquer des surcharges temporaires de

votre réseau.

Pour l'attribution manuelle d'une adresse IP autorisée, adressez-vous éventuellement à

votre administrateur réseau. éventuellement à votre administrateur réseau.

Il existe plusieurs possibilités d'adressage de l'interface CAMC-F-EP.

Adressage statique avec interrupteurs DIP

Les trois premiers octets de l'adresse IP sont préréglés à 192.168.1.xxx. Le quatrième octet de

l'adresse IP peut être réglée dans le plage 0 … 127 avec l'interrupteur DIP 1 … 7 sur le module dans

l'emplacement Ext3. L'adresse peut ainsi être sélectionnée au choix, dans une plage comprise entre

192.168.1.1 et 192.168.1.127.

Si le 4e octet est réglé sur zéro (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF), l'adresse IP paramétrée

dans le FCT est utilisée.

Si l'adresse IP est réglée par le biais des interrupteurs DIP, les valeurs standard suivantes

sont attribuées aux masques de sous-réseau et à l'adresse de passerelle :

– Masque de sous-réseau : 255.255.255.0

– Adresse de passerelle : 0.0.0.0




ON OFF Valeur

1 1 0 ON 1

2 2 0 OFF 0

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

6 32 0 OFF 0

7 64 0 OFF 0

Somme 1 … 7 = 4e octet adresse IP 0 1) … 127 2) 25

1) Si le 4e octet est nul, une affectation des adresses dynamique a lieu via DHCP/BOOTP.

2) En cas de valeurs supérieures à 12, l'adresse IP doit être réglée avec le FCT.

Tab. 6.4 Réglage de l'adresse IP avec les interrupteurs DIP

Adressage statique avec le FCT (Festo Configuration Tool)Avec le Festo Configuration Tool, sur la page Bus de terrain et dans l'onglet Paramètres de fonction

nement, il est possible d'attribuer les valeurs pour l'adresse IP, le masque de sous-réseau et l'adresse

de passerelle.

Adressage dynamique

L'adressage dynamique paramétrée dans le FCT est utilisée uniquement lorsque :– les interrupteurs DIP 1 … 7 sur le module dans l'emplacement Ext3 = OFF.

– la référence automatique de l'adresse IP a été sélectionnée dans le FCT, sur la page

Bus de terrain, dans l'onglet Paramètres de fonctionnement

L'adressage dynamique peut être effectué via DHCP ou BOOTP. Les deux protocoles sont des standard

et sont pris en charge par CAMC-F-EP. Lors du démarrage de l'appareil ou de sa réinitialisation, si

l'adressage dynamique est réglé (interrupteur DIP 1 … 7 = OFF, sur le module dans l'emplacement

Ext3), une adresse IP est attribuée à l'appareil soit via DHCP et un serveur DHCP existant, soit par le

biais du protocole BOOTP.

6.3.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)

Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé





� paragraphes C.1 et C.2.




6.4 Fiche technique électronique (EDS)

Pour permettre une mise en service simple et rapide, les capacités de l'interface EtherNet/IP du cont

rôleur de moteur sont décrites dans un fichier EDS.

Type Fichier

GSDML...-CMMP-AS-M3-*.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”

Tab. 6.5 Fichiers EDS

Il est possible de configurer un appareil dans un réseau en utilisant un outil de configuration adapté.

Les fichiers EDS pour EtherNet/IP se trouvent sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

La dernière version du fichier EDS est disponible à l'adresse suivante :





Le mode de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les

instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3.

Types de donnéesConformément aux spécifications EtherNet/IP, les types de données utilisés sont les suivants :

Type avec signe sans signe

8 bits SINT USINT

16 bits INT UINT

32 bits DINT UDINT

Tab. 6.6 Types de données

Identity Object (Class Code: 0x01)L'objet Identity comprend les informations d'identification et générales du contrôleur de moteur.

L'instance 1 identifie le contrôleur de moteur intégral. Cet objet est utilisé pour identifier le contrôleur

de moteur dans le réseau.



Instance Attribut Nom Description

0 Class 1 Revision Revision of this object

2 Max. Instance Maximum instance number of an

object currently created in this class

level of the device.

6 Max. Class Attribute The attribute ID number of the last

class attribute of the class definition

implemented in the device.

7 Max. Instance Attribute The attribute ID number of the last

instance attribute of the class defi

nition implemented in the device.

1 Instance

Attributes

1 Vendor ID Device manufacturers Vendor ID.

2 Device Type Device Type of product.

3 Product Code Product Code assigned with respect

to device type.

4 Major Revision Major device revision.

Minor Revision Minor device revision.

5 Status Current status of device.

6 Serial Number Serial number of device.

7 Product Name Human readable description of

device.

8 State Current state of device.

9 Configuration Consistency

Value

Contents identify configuration of

device.

Tab. 6.7 Objet Identity

Message Router Object (Class Code: 0x02)L'objet Message Route offre une connexion des informations avec laquelle un client peut adresser un

service sur une classe d'objet ou une instance à l'intérieur d'un appareil. Aucun service n'est proposé

par l'objet Message Route.



Assembly Object (Class Code: 0x04)L'objet Assembly relie les attributs ou plusieurs objets qui permettent d'envoyer ou de réceptionner

des données d'un objet. Les objets Assemby peuvent être utilisés pour relier les données d'entrée et de

sortie. Les concepts “Entrée” et “Sortie” sont définis du point de vue réseau.


0 Class 1 Revision Revision of this object.




1-x Instance

Attributes

3 Data Data

4 Size Number of bytes in Attribute 3.

Tab. 6.8 Assembly Object

Connection Manager Object (Class Code: 0x06)

L'objet Connection Manager sert à créer la connexion et doit impérativement être pris en charge.

L'objet Connection Manager n'est instancié qu'une seule fois.

TCP/IP Interface Object (Class Code: 0xF5)L'objet TCP/IP est utilisé pour configurer un réseau TCP/IP. Par exemple, adresse IP, masque de sous-

réseau et adresse de passerelle.






1 Instance

Attributes

1 Status Interface status.

2 Configuration Capacity Interface capability flags.

3 Configuration Control Interface control flags.

4 Objet Physical Link Path to physical link object.

5 Interface Configuration TCP/IP network interface

configuration.

IP Address The device’s IP address.

Network Mask The device’s network mask.

Gateway Address Default gateway address.

Name Server Primary name server.

Name Server 2 Secondary name server.

Domain Name Default domain name.

6 Host Name Host Name

Tab. 6.9 Objet TCP/IP Interface



Ethernet Link Object (Class Code: 0xF6)L'objet Ethernet Link comprend des compteurs spécifiques au lien et des informations d'état pour une

interface de communication Ethernet IEEE 802.3. Chaque instance d'un objet Ethernet Link correspond

exactement à une interface de communication Ethernet IEEE 802.3.






3 Number of Instances Number of object instances currently

created at this class level of the

device.

1-x Instance

Attributes

1 Interface Speed Interface speed currently in use;

Speed in Mbps (e. g. 0, 10, 100,

1000, usw.).

2 Interface Flags Interface status flags

3 Physikal Address MAC layer address.

4 Interface Counters Contains counters relevant to the

receipt of packets on the interface.

5 Media Counters Media-specific counters.

6 Interface Control Configuration for physical interface.

Tab. 6.10 Objet Ethernet Link



Device Level Ring Object (Class Code: 0x47)L'objet DLR est utilisé pour configurer un réseau avec la topologie Ring (en anneau) conformément à la

spécification DLR (Device Level Ring) d'EtherNet/IP.



1 Instance

Attributes

1 Network Topology Current network topology mode

0 indicates “Linear”

1 indicates “Ring”

2 Network Status Current status of network

0 indicates “Normal”

1 indicates “Ring Fault”

2 indicates “Unexpected Loop

Detected”

3 indicates “Partial Network

Fault”

4 indicates “Rapid Fault/Restore

Cycle”

10 Active Supervisor Address IP and/or MAC address of the active

ring supervisor.

12 Capability Flags Describes the DLR capabilities of the

device.

Tab. 6.11 Device Level Ring Object



QOS Object (Class Code: 0x48)L'objet Qualtity of Service offre des mécanismes pouvant être attribués au flux de transmission avec

des priorités différentes.






1-x Instance

Attributes

1 802.1Q Tag Enable Enables or disables sending 802.1Q

frames on CIP and IEEE 1588

messages.

4 DCCP Urgent DSCP value for CIP transport class

0/1 Urgent priority messages.

5 DCSP Scheduled DSCP value for CIP transport class

0/1 Scheduled priority messages.

6 High DSCP value for CIP transport class

0/1 High priority messages.

7 Low DSCP value for CIP transport class

0/1 low priority messages.

8 Explicit DSCP value for CIP explicit messages

(transport class 2/3 and UCMM).

Tab. 6.12 QOS Object

6.5 Objets CIP

Objets CIP pris en charge � Paragraphe 7.5.

7 DeviceNet avec FHPP




7.1 Aperçu


CMMP-AS-...-M3 dans un réseau DeviceNet. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le

protocole de bus.

DeviceNet a été développé par Rockwell Automation et l'ODVA (Open DeviceNet Vendor Association)

comme standard de bus de terrain ouvert, sur la base du protocole CAN. DeviceNet appartient aux

réseaux basés CIP. CIP (Common Industrial Protocol) forme la couche d'application de DeviceNet et

définit l'échange de :

– messages explicites de priorité inférieure par ex. pour la configuration ou le diagnostic,

– message I/O par ex. données de processus urgentes.

L'Open DeviceNet Vendor Association (ODVA) est l'organisation d'utilisateurs de Device

Net. Des publications relatives à la spécification DeviceNet/CIP figurent à l'adresse inter

net de ODVA

(Open DeviceNet Vendor Association) � http://www.odva.org

DeviceNet est un réseau orienté machine, lequel assure les liaisons entre des appareils industriels

simples (capteurs, actionneurs) et des appareils de niveau supérieur (régulateurs). DeviceNet s'appuie

sur le protocole CIP (Common Industrial Protocol) et applique des adaptations à tous les aspects com

muns du CIP afin de mettre en adéquation la taille des messages avec celle de DeviceNet. Fig. 7.1 est

un exemple de réseau DeviceNet typique.

1

1

2 2

1

1

1

1

1

1

1

1 1

3 3 3

1 Abonnés ou nœuds DeviceNet2 Résistance de terminaison 121 Ohm

3 Multiple-Port Tap

Fig. 7.1 Réseau DeviceNet



DeviceNet propose :

– une solution économique pour les réseaux au niveau des appareils,

– l'accès aux informations stockées dans les appareils au niveau inférieur,

– les possibilités de configuration maître/esclave et Peer-to-Peer (pair-à-pair).

Le DeviceNet poursuit deux objectifs essentiels :

– le transport d'informations orientées commande, lesquelles sont en rapport avec les appareils de

niveau inférieur (connexion I/O).

– Le transport d'informations complémentaires, lesquelles sont indirectement associées au système

régulé, comme les paramètres de configuration (Explicit Messaging Connection).

7.1.1 Connexion I/O

Plusieurs types de connexion I/O sont définies par le DeviceNet. FHPP permet la prise en charge de

Poll Command /Response Message avec 16 octets de données d'entrée et 16 octets de données de

sorties. Cela signifie que le maître envoie périodiquement 16 octets de données à l'esclave et l'esclave

répond également avec 16 octets de données.

7.1.2 Utilisation optionnelle de FHPP+Outre les octets de commande et d'état et le FPC, d'autres données I/O peuvent également être



La signification des données est définie au moyen du protocole d'application FHPP.

7.1.3 Explicit MessagingLe protocole Explicit Messaging est utilisé pour transporter les données de configuration et configurer

un système. Explicit Messaging est également utilisé pour établir une connexion I/O. Les connexions

Explicit Messaging sont toujours des liaisons point à point (Point-to-Point). Une extrémité envoie une

demande et l'autre extrémité envoie une réponse. Il peut alors s'agir d'un message de réussite ou d'un

message d'erreur.

Explicit Messaging met à disposition différents services. Les services les plus courants sont les sui

vants :

– ouvrir la connexion Explicit Messaging,

– fermer la connexion Explicit Messaging,

– Get Single Attribute (lire le paramètre),

– Set Single Attribute (enregistrer le paramètre).



7.2 Interface DeviceNet CAMC-DN

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface DeviceNet est réalisée par le biais de

l'interface CAMC-DN. L'interface est montée dans l'emplacement Ext1. La connexion du DeviceNet est

assurée par un connecteur à 5 pôles Open Connector.

7.2.1 Éléments de signalisation et de commande sur l'interface CAMC-DN

1 Open Connector(à 5 pôles)

2 LED DeviceNet(vert/rouge)

2

1

Fig. 7.2 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface DeviceNet

7.2.2 LED DeviceNetUne LED bicolore fournit des informations sur l'appareil et l'état de communication. Elle est conçue

comme une LED (MSN) d'état de module/réseau. La LED combinée d'état de module et de réseau

fournit des informations limitées relatives à l'appareil et à l'état de la communication.

LED État Indication :

éteinte L'appareil n'est pas en ligne L'appareil n'a pas encore terminé son

initialisation ou n'est pas alimenté.

clignote en vert Opérationnel et en ligne,

non connecté ou

en ligne et nécessite une mise

en service.

L'appareil fonctionne en mode normal et il est

en ligne. La connexion n'est pas établie.

est allumée en vert Opérationnel et en ligne,

connecté

L'appareil fonctionne en mode normal et il est

en ligne. Les connexions sont établies.



LED Indication :État

clignote rouge/vert Échec de la communication et

réception d'une Identify

Comm Fault Request

L'appareil a détecté une erreur d'accès réseau

et se trouve dans l'état “Communication

Faulted”. L'appareil a reçu immédiatement

une “Identify Communication Faulted

Request” et l'a acceptée.

Comportement normal lors de la mise en

service.

clignote en rouge Erreur minime

ou

communication interrompue

(Time-Out)

Erreur corrigible et/ou

au moins une connexion I/O se trouve dans

l'état Time-Out.

est allumée

en rouge

Erreur critique

ou

erreur de connexion critique

L'appareil présente une erreur non corrigible.

L'appareil a détecté une erreur qui rend la

communication impossible dans le réseau

(par ex. bus désactivé, MAC ID double).

Tab. 7.1 LED DeviceNet

7.2.3 Affectation des broches

Connecteur N° de broche Désignation Valeur Description

5 V + 24 V Tension d'alimentation du Tranceiver

(émetteur-récepteur) CAN

4 CAN-H - Signal CAN positif (Dominant High)

3 Drain / Shield - Blindage

2 CAN-L - Signal CAN négatif (Dominant Low)

1 V – 0 V Potentiel de référence Tranceiver

(émetteur-récepteur) CAN

Tab. 7.2 Affectation des broches : interface DeviceNet

Outre les contacts CAN-L et CAN-H dédiés à la connexion réseau, l'alimentation 24 V CC doit être reliée

à la borne V+ et 0 V CC à la borne V–, afin d'alimenter le Transceiver (émetteur-récepteur) CAN.

Le contact Drain/Shield est dédié au raccordement du blindage.

Pour relier de manière conforme l'interface DeviceNet à votre réseau, consulter le “Manuel de

planification et d'installation” (“Planning and Installation Manual”) sur le site internet ODVA :

Les différents types d'alimentation du réseau y sont représentés de façon très détaillée.



7.3 Configuration des abonnés DeviceNet

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur DeviceNet fonctionnel. Certains réglages

doivent être effectués avant l'activation de la communication DeviceNet. Ce paragraphe présente les

étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne

sont opérationnels qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de

procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion à DeviceNet.



Lors de l'étude et de la conception du coupleur DeviceNet, l'utilisateur doit donc déterminer les points


recommandé de procéder en premier lieu au paramétrage de l'esclave. Puis, le maître peut être

configuré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de

communication.


1. Réglage du décalage du MAC ID et activation de la communication de bus via les interrupteurs DIP.



Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrup

teurs uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.



– Pour MAC IDs 31 : adresse de base du MAC ID



Noter que le paramétrage de la fonctionnalité DeviceNet est uniquement préservé après


3. Configuration du maître DeviceNet � paragraphe 7.4.



7.3.1 Réglage du MAC ID avec les interrupteurs DIP et FCTUne MAC ID univoque doit être attribuée à chaque appareil du réseau. Le réglage de la MAC ID peut être

effectué par le biais des interrupteurs DIP 1 … 5 sur le module dans l'emplacement Ext3 et dans le FCT.

La MAC ID qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage

(interrupteurs DIP).

Les valeurs autorisées pour la MAC ID sont comprises entre 0 … 63.

Réglage du décalage de la MAC ID avec les interrupteurs DIPUne MAC ID peut être réglée avec l'interrupteur DIP 1 … 5 dans une plage comprise entre 0 … 31. Le

décalage de la MAC ID réglé par le biais des interrupteurs 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la

page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.


ON OFF Valeur

1 1 0 ON 1

2 2 0 OFF 0

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Somme 1 … 5 = MAC ID 0 … 31 1) 25

1) Une MAC ID supérieure à 31 doit être réglée avec le FCT.

Tab. 7.3 Réglage du décalage de la MAC ID

Réglage de l'adresse de base de la MAC ID avec le FCTAvec le Festo Configuration Tool (FCT), la MAC ID est réglée en tant qu'adresse de base sur la page Bus

de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = MAC ID).

En cas de réglage d'une MAC ID supérieure à 63, la valeur est automatiquement définie à 63.

7.3.2 Réglage de la vitesse de transmission grâce aux interrupteurs DIPLe réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo

dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension

(Power ON) / réinitialisation (RESET). Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à

la position des interrupteurs en cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.

Vitesse de transmission Interrupteur DIP 6 Interrupteur DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

500 [Kbit/s] ON ON




7.3.3 Activation de la communication DeviceNetLa communication DeviceNet est activée suite au paramétrage de la MAC ID et de la vitesse de

transmission. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est

désactivé.

Communication DeviceNet Interrupteur DIP 8

Désactivé OFF

Activé ON

Tab. 7.5 Activation de la communication DeviceNet

Noter également que l'activation de la communication DeviceNet n'est disponible qu'une fois que le jeu

de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.





7.3.5 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+

Outre les octets de commande et d'état ainsi que le FPC, d'autres données I/O peuvent également être

transmises � paragraphes C.1 et C.2.




7.4 Fiche technique électronique (EDS)

Pour la configuration du maître DeviceNet, il est possible d'utiliser un fichier EDS.

Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

Les versions les plus récentes figurent à l'adresse � www.festo.com/sp

Fichiers EDS Description

CMMP-AS-...-M3_*.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”

(statique pour API Beckhoff )

CMMP-AS-...-M3_*_RS.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “FHPP”

(modulaire pour API Rockwell)

Tab. 7.6 Fichiers EDS pour FHPP avec DeviceNet




Le mode et type de configuration de votre réseau dépend du logiciel de configuration utilisé. Suivre les

instructions du constructeur de l'automate pour enregistrer le fichier EDS du contrôleur de moteur.



7.5 Objets CIP

Ce chapitre décrit uniquement le modèle d'objet DeviceNet mis en œuvre, c'est-à-dire la façon dont il

est possible d'accéder aux paramètres FHPP par l'intermédiaire du DeviceNet.

Types de donnéesConformément aux spécifications du DeviceNet, les types de données utilisés sont les suivants :

Type avec signe sans signe

8 bits SINT USINT

16 bits INT UINT

32 bits DINT UDINT

Tab. 7.7 Types de données

Device Data Object (Object Class ID , Number of Instances)Cet objet fournit des informations en vue de l'identification d'un appareil.

Object class ID : 100

Number of Instances: 1

Affectation Nom Attribut FHPP-PNU Type

Version Manufacturer hardware version 0x01 100,1 UINT

Firmware version 0x02 101,1 UINT

Version FHPP 0x03 102,1 UINT

Identification Project identifier 0x07 113,1 UDINT

Serial number controller 0x08 114,1 UDINT

Manufacturer device name 0x09 120,1 SHORT_STRING

User device name 0x0A 121,1 SHORT_STRING

Drive manufacturer 0x0B 122,1 SHORT_STRING

http address manufacturer 0x0C 123,1 SHORT_STRING

Festo order number 0x0D 124,1 SHORT_STRING

I/O Control + FCT Control 0x0E 125,1 USINT

Automate

de mémoire de

données

Data Memory Control: Load default 0x14 127,1 USINT

Data Memory Control: Save 0x15 127,2 USINT

Data Memory Control : SW-Reset 0x16 127,3 USINT

Encoder Data Memory Control 0x19 127,6 USINT

Tab. 7.8 Objet “Device Data Object”



Objet “Process Data Object”Cet objet fournit les exigences et valeurs réelles pour la position, la vitesse et le couple. Les entrées et

sorties numériques peuvent être également contrôlées.

Object Class ID : 103



Position Position: Actual value 0x01 300,1 DINT

Position: Setpoint 0x02 300,2 DINT

Position: Actual deviation 0x03 300,3 DINT

Couple de rotation Torque: Actual value, “mNm” 0x04 301,1 DINT

Torque: Setpoint, “mNm” 0x05 301,2 DINT

Torque: Actual deviation 0x05 301,3 DINT

Entrées/sorties

numériques

Dig. Inputs: DIN 0 … 7 0x0A 303,1 USINT

Dig. Inputs: DIN 8 … 11 0x0B 303,2 USINT

Dig. inputs: EA88_1: DIN1 … 8 0x0C 303,4 USINT

Dig. Outputs: DOUT 0 … 3 0x14 304,1 USINT

Dig. outputs: EA88_1: DOUT1…8 0x15 304,3 USINT

Commande

d'enregistrement

Demand record number 0x20 400,1 USINT

Actual record number 0x21 400,2 USINT

Record status byte 0x22 400,3 USINT

Compteur du

nombre d’heures de

fonctionnement

Operating hour meter, “s” 0x23 305,3 UDINT

Vitesse Velocity: Actual value 0x24 310,1 DINT

Velocity: Demand value 0x25 310,2 DINT

Velocity: Actual deviation 0x26 310,3 DINT

Course résiduelle Remaining distance for remaining

distance message

0x38 1230,1 UDINT

État

sorties du signal

State signal outputs 0x3A 311,1 UDINT

Trigger state 0x3B 311,2 UDINT

Paramètres d'axes

divers

Torque feed forward 0x64 1080,1 DINT

Setup velocity 0x65 1081,1 USINT

Velocity override 0x65 1082,1 USINT

Tab. 7.9 Process Data Object



Objet “Project Data Object”Cet objet fournit des informations relatives au projet, à savoir les paramètres communs à tous les

appareils d'une machine.

Object Class ID: 105



Données générales

du projet

Project zero point 0x01 500,1 DINT

Negative position limit 0x02 501,1 DINT

Positive position limit 0x03 501,2 DINT

Max. velocity 0x04 502,1 UDINT

Max. acceleration 0x05 503,1 UDINT

Max. jerkfree filter time, “ms” 0x07 505,1 UDINT

Apprentissage Teach target 0x14 520,1 USINT

Tab. 7.10 Project Data Object

Objet “Jog Mode Object”Cet objet fournit des informations relatives au mode pas à pas.




Mode pas à pas Jog mode: Crawling velocity 0x1E 530,1 DINT

Jog mode: Max. velocity 0x1F 531,1 DINT

Jog mode: Acceleration 0x20 532,1 UDINT

Jog mode: Deceleration 0x21 533,1 UDINT

Jog mode: Slow motion time, “ms” 0x22 534,1 UDINT

Tab. 7.11 Jog Mode Object

Direct Mode Position ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Régulation de position.




Direct mode position Direct mode pos:

Base Velocity

0x28 540,1 DINT

Direct mode pos:

Acceleration

0x29 541,1 UDINT

Direct mode pos:

Deceleration

0x2A 542,1 UDINT

Direct mode pos:

Jerkfree filtertime, “ms”

0x2E 546,1 UDINT

Tab. 7.12 Direct Mode Position Object



Direct Mode Torque ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Couple de rotation.




Direct mode torque Direct mode torque:

Base torque ramp, “mNm/s”

0x32 550,1 UDINT

Direct mode torque:

Force target window, “mNm”

0x34 552,1 UINT

Direct mode torque:

Time window, “ms”

0x35 553,1 UINT

Direct mode torque:

Velocity limit

0x36 554,1 UDINT

Tab. 7.13 Direct Mode Torque Object

Direct Mode Velocity ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au mode direct Réglage de la vitesse.




Direct mode Velocity Direct mode Velocity:

Base Velocity ramp

0x3C 560,1 UDINT

Direct mode Velocity:

Velocity window

0x3D 561,1 UINT


Velocity window time, “ms”

0x3E 562,1 UINT


Velocity threshold

0x3F 563,1 UINT


Velocity threshold time, “ms”

0x40 564,1 UINT


Torque limit, “mNm”

0x41 565,1 UDINT

Tab. 7.14 Direct Mode Velocity Object



Direct Mode General ObjectCet objet fournit des informations projet générales relatives au mode direct.




Direct mode general Direct mode general:

Torque limit selector

0x50 580,1 SINT

Direct mode general:

Torque limit, “mNm”

0x51 581,1 UDINT

Tab. 7.15 Direct Mode General Object

Axis Parameter ObjectCet objet fournit des informations relatives aux axes, à savoir les paramètres associés à un appareil

particulier d'une machine.




Mécanique Polarity 0x01 1000,1 USINT

Encoder resolution: Increments 0x02 1001,1 UDINT

Encoder resolution: Motor revolutions 0x03 1001,2 UDINT

Gear ratio: Motor revolutions 0x04 1002,1 UDINT

Gear ratio: Shaft revolutions 0x05 1002,2 UDINT

Feed constant: Feed 0x06 1003,1 UDINT

Feed constant: Shaft revolutions 0x07 1003,2 UDINT

Position factor: Numerator 0x08 1004,1 UDINT

Position factor: Divisor 0x09 1004,2 UDINT

Axis parameter: X2A gear numerator 0x0B 1005,2 DINT

Axis parameter: X2A gear divisor 0x0C 1005,3 DINT

Velocity encoder factor: Numerator 0x0F 1006,1 UDINT

Velocity encoder factor: Divisor 0x10 1006,2 UDINT

Acceleration factor: Numerator 0x11 1007,1 UDINT

Acceleration factor: Divisor 0x12 1007,2 UDINT

Tab. 7.16 Axis Parameter Object



Homing ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au déplacement de référence.




Homing Offset axis zero point 0x14 1010,1 DINT

Homing method 0x15 1011,1 SINT

Homing: Velocity (Search for switch) 0x16 1012,1 UDINT

Homing: Velocity (Search for zero) 0x17 1012,2 UDINT

Homing: Acceleration 0x18 1013,1 UDINT

Homing required 0x19 1014,1 USINT

Homing max. Torque, “%” 0x1A 1015,1 USINT

Tab. 7.17 Homing Object

Controller Parameters ObjectCet objet fournit des informations projet relatives au contrôleur.




Paramètres

du régulateur

Halt option code 0x1E 1020,1 UINT

Position window 0x20 1022,1 UDINT

Position window time, “ms” 0x21 1023,1 UINT

Gain position controller 0x22 1024,18 UINT

Gain Velocity controller 0x23 1024,19 UINT

Time Velocity controller, “μs” 0x24 1024,20 UINT

Gain current controller 0x25 1024,21 UINT

Time current controller “μs” 0x26 1024,22 UINT

Save position 0x28 1024,32 UINT

Caractéristiques du

moteur

Festo serial number +

motor's serial number

0x2C 1025,1 UDINT

I2t time motor, “ms” 0x2D 1025,3 UINT

Caractéristiques de

l'actionneur

Power stage temperature 0x31 1026,1 UDINT

Max. power stage temperature 0x32 1026,2 UDINT

Nominal motor current, “mA” 0x33 1026,3 UDINT

Current limit

(per mille nominal motor current)

0x34 1026,4 UDINT

Controller serial number 0x37 1026,7 UDINT

Tab. 7.18 Controller Parameters Object



Electronical Identification Plate ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la plaque signalétique électronique.




Données de la plaque

signalétique

Max. current 0x40 1034,1 UINT

Motor rated current, “mA” 0x41 1035,1 UDINT

Motor rated torque, “mNm” 0x42 1036,1 UDINT

Torque constant, “mNm/A” 0x43 1037,1 UDINT

Paramètre de l'axe

Surveillance erreur

de poursuite

Following error window 0x48 1044,1 UDINT

À partir de la version 4.0.1501.2.1 du

firmware : Shutdown following error

0x4D 1044,1 UDINT

Following error timeout, “ms” 0x49 1045,1 UINT

Tab. 7.19 Electronical Identification Plate Object

Stand Still ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la surveillance d'arrêt.




Surveillance d'arrêt Position demand value 0x44 1040,1 DINT

Position actual value 0x45 1041,1 DINT

Standstill position window 0x46 1042,1 UDINT

Standstill timeout, “ms” 0x47 1043,1 UINT

Tab. 7.20 Stand Still Object



Fault Buffer Administration Parameters ObjectCet objet fournit des informations projet relatives à la mémoire de diagnostic.




Erreur Error buffer:

Incoming/outgoing error

0x01 204,1 USINT

Error buffer:

Resolution time stamp

0x02 204,2 USINT

Error buffer:

Number of entries

0x04 204,4 USINT

Avertissements Warning buffer:

Incoming/outgoing warning

0x05 214,1 USINT

Warning buffer:

Resolution time stamp

0x06 214,2 USINT

Warning buffer:

Number of entries

0x08 214,4 USINT

Tab. 7.21 Fault Buffer Administration Parameters Object

Error Record List ObjectCet objet représente la mémoire des erreurs.

Un groupe d'objets est disponible pour chaque sous-index (x) de 1 … 32.




Mémoire

de diagnostic

Diagnosis 0x01 200 x USINT

Error number 0x02 201 x UINT

Time stamp “s” 0x03 202 x UDINT

Additional Information 0x04 203 x UDINT

Tab. 7.22 Error Record List Object



Warning Record List ObjectCet objet représente la mémoire des avertissements.





Mémoire des

avertissements

Diagnosis 0x01 210 x USINT

Warning number 0x02 211 x UINT

Time stamp “s” 0x03 212 x UDINT

Additional Information 0x04 213 x UDINT

Tab. 7.23 Warning Record List Object

Recordlist Object

Cet objet représente la liste des enregistrements de données. Les enregistrements de données peuvent

être automatiquement exécutés et également reliés les uns aux autres.





Données

d'enregistrement

Record Control Byte 1 0x01 401 x USINT


Setpoint 0x04 404 x DINT

Velocity 0x06 406 x UDINT

Acceleration 0x07 407 x UDINT

Deceleration 0x08 408 x UDINT

Velocity limit (in torque control) 0x0C 412 x UDINT

Jerkfree filtertime, “ms” 0x0D 413 x UDINT

Following Position 0x10 416 x USINT

Torque limitation “mNm” 0x12 418 x UDINT

CAM disk number 0x13 419 x USINT

Remaining distance for message 0x14 420 x UDINT


Tab. 7.24 Recordlist Object



FHPP+ DataCet objet représente les données d'entrée et de sortie de l'automate.





FHPP+ Data FHPP_Receive_Telegram 0x01 40 x UDINT

FHPP_Respond_Telegram 0x02 41 x UDINT

Tab. 7.25 FHPP+ Data List Object

État FHPP+

Cet objet représente l'état des données FHPP+.




État FHPP+ FHPP_Rec_Telegram_State 0x01 42,1 UDINT

FHPP_Resp_Telegram_State 0x01 43,1 UDINT

Tab. 7.26 FHPP+ Status List Object

Safety

Cet objet représente l'état de sécurité du contrôleur de moteur.




État Safety safety state 0x01 280,0 UDINT

Safety VOUT À partir de la version 4.0.1501.2.1 du

firmware : FSM_VOUT_0_31

0x02 281,1 UDINT

À partir de la version 4.0.1501.2.1 du

firmware : FSM_VOUT_32_63

0x03 281,2 UDINT

Safety LOUT À partir de la version 4.0.1501.2.1 du

firmware : FSM_IO

0x04 282,1 UDINT

Tab. 7.27 Safety Status List Object



Operation DataCet objet représente les données de fonction des disques à cames.




Disque à cames Cam disk number 0x01 700,1 USINT

Master start position 0x02 701,1 DINT

Position: Setpoint virtual master 0x03 300,4 DINT

Synchronisation Sync.: Input configuration 0x0B 710,1 UDINT

Sync.: Gear ratio (Motor Revolutions) 0x0C 711,1 UDINT

Sync.: Gear ratio (Shaft Revolutions) 0x0D 711,2 UDINT

Codeur Encoder emulation: Output configuration

0x15 720,1 UDINT

Trigger Position trigger control 0x1F 730,1 UDINT

Tab. 7.28 Operation Data List Object

Trigger Parameters

Cet objet représente les informations relatives au déclencheur.





Trigger Parameter Position trigger low 0x20 731 x DINT

Position trigger high 0x21 732 x DINT

Rotor Position trigger low 0x22 733 x DINT

Rotor Position trigger high 0x23 734 x DINT

Tab. 7.29 Trigger Parameters List Object

8 EtherCAT avec FHPP




8.1 Résumé


CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Elle s'adresse aux personnes déjà familiarisées avec le

protocole de bus.

Le système de bus de terrain EtherCAT signifie “Ethernet for Controller and Automation Technology” et

a été développé par la société Beckhoff Industrie. Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organi

sation internationale EtherCAT Technology Group (ETG) et a été conçu comme technologie ouverte,

normalisée par l'“International Electrotechnical Commission” (CEI).

EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; il définit de nouveaux standards de

vitesse et, grâce à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, peut être

manipulé comme un bus de terrain.

Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément à IEEE802.3

avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la communication

transversale entre les esclaves sont possibles.

Abréviation Signification

CoE Protocole CANopen-over-EtherCAT

ESC EtherCAT Slave Controller

PDI Process Data Interface

Tab. 8.1 Abréviations spécifiques à EtherCAT

Avec le CMMP, Festo supporte le protocole CoE (CANopen over EtherCAT) avec le FPGA

ESC20 de la société Beckhoff. CiA402 et FHPP sont supportés comme profils de données.

Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-ECL'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes :

– Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3

– EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral)

– Topologie linéaire et en étoile

– Connecteur : RJ45

– Interface EtherCAT avec séparation de potentiel

– Cycle de communication : 1 ms min.

– 127 esclaves max.

– L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff



– Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de

consigne

– Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect

– Communication SDO selon CANopen CiA 402 � Description CiA 402

8.2 Interface EtherCAT CAMC-EC

Sur les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3, l'interface EtherCAT est réalisée par le biais de

l'interface optionnelle CAMC-EC. L'interface est montée dans l'emplacement Ext2. Le raccord EtherCAT

se présente sous la forme de deux connecteurs femelles RJ45 sur l'interface CAMC-EC.

8.2.1 Éléments de connexion et d’affichage

1 LED 1 (Port 1, Run)2 LED 2 (Port 2)3 Interface X1 (Port 1)4 Interface X2 (Port 2)

2

3

1

4

Fig. 8.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT

L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP au système de bus de

terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un câblage

standard EtherCAT.

8.2.2 LED EtherCATLes LED EtherCAT indiquent l'état de communication.

LED État : Signification :

LED 1 Arrêt Aucune connexion au port 1

S'allume en rouge Connexion active au port 1

S'allume en vert Run

LED 2 Arrêt Aucune connexion au port 2

S'allume en rouge Connexion active au port 2

Tab. 8.2 LED EtherCAT



8.2.3 Affectation des connecteurs et spécifications du câble

Type de connecteurs à pousser X1 et X2

Connecteurs femelles RJ45 Fonction

X1 (connecteur femelle RJ45

en haut)

Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné

d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur)

X2 (connecteur femelle RJ45

en bas)

Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne

ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires

Tab. 8.3 Connecteurs femelles RJ45

Le câblage dans le cas de plusieurs contrôleurs de moteur doit impérativement être res

pecté sous peine de ne pas pouvoir assurer un fonctionnement sans défauts avec DC

(Distributed Clocks).

Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2

Broche Spécification

1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3

2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3

3 Signal d'envoi- (TX-) Paire de conducteurs 2



6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2



Tab. 8.4 Affectation des connecteurs à pousser X1 et X2

Spécification Interface EtherCAT

Valeur Fonction

Interface EtherCAT, niveau de signal 0 … 2,5 V CC

Interface EtherCAT, tension différentielle 1,9 … 2,1 V CC

Tab. 8.5 Connecteurs femelles RJ45



Type et version du câbleLe câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5.

Les désignations de câbles indiquées se réfèrent aux câbles des entreprises LAPP et Lütze. Ces câbles

ont été éprouvés et sont utilisés avec succès dans de nombreuses applications. Mais il est également

possible d'utiliser des câbles comparables d'autres fabricants.

Longueur de conduite Référence

Câble EtherCAT de l'entreprise LAPP

0,5 m 90PCLC50000

1 m 90PCLC500010

2 m 90PCLC500020G

5 m 90PCLC500050G

Câble EtherCAT de l'entreprise Lütze

0,5 m 192000

1 m 19201

5 m 19204

Tab. 8.6 Câble EtherCAT

Erreur due à un câble de bus inappropriéEn raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons

l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés. Ces derniers offrent en partie

des possibilités de diagnostic supplémentaires et, en cas de panne, permettent de

procéder plus simplement et plus rapidement à l'analyse de l'interface du bus de terrain.

Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant

dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin

d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage

incorrect, des troubles peuvent survenir en cours de service sur le bus EtherCAT et

entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur CMMP, suite

à une erreur.

Terminaison du busAucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. L'interface EtherCAT surveille ses deux ports et

ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back).



8.3 Configuration des abonnés EtherCAT

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur EtherCAT fonctionnel. Cette section pré

sente les étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains para

mètres ne sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de

procéder tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus EtherCAT.

Remarque: la paramétrage et la mise en service du contrôleur de moteur est possible

avec interface EtherCAT commande uniquement avec maître connecté.



Lors de l'étude et de la conception du coupleur EtherCAT, l'utilisateur doit donc déterminer les points


recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para

métré. Si le paramétrage est correct, l'application est opérationnelle immédiatement sans erreur de

communication.


1. Activation de la communication de bus (CMMP-AS-...-M3 avec les interrupteurs DIP, CMMP-

AS-...-M0 avec FCT)

La communication EtherCAT est automatiquement démarrée par le CMMP-AS-..-M3, lorsque celui a

détecté après son activation qu'une interface EtherCAT est raccordée.

La communication ne peut pas être désactivée en modifiant le raccordement du micro-interrupteur

DIL 8.



– Cadence Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)

– Protocole Festo FHPP (onglet Paramètres de fonctionnement)

– Unités physiques (onglet Groupe de facteurs)

– Utilisation optionnelle de FHPP+ (onglet Éditeur FHPP+)

Noter que le paramétrage de la fonctionnalité EtherCAT est uniquement préservé après


3. Configuration du maître EtherCAT � paragraphe 8.4.







8.3.2 Réglage de l'utilisation optionnelle de FPC et FHPP+Outre les octets de commande et d'état et FPC, d'autres données I/O peuvent également être



8.4 FHPP avec EtherCAT

Les données FHPP sont réparties pour la communication CANopen resp. dans plusieurs objets de

données de processus. Le Mapping est défini automatiquement par le paramétrage avec le FCT

(page Bus de terrain, onglet Éditeur FHPP+).

Objets des données deprocessus supportés

Paramétrage1)

AffectationPDO

Mapping des données FHPP

TxPDO 1 standard 0 x 0001 Standard FHPP

Données d'état de 8 octets

TxPDO 2 en option

ou

0 x 0002 Canal de paramètres FPC

Transmission des valeurs de paramètres FHPP

en option 0 x 0003 Données FHPP+


TxPDO 3 en option 0 x 0004 Données FHPP+


TxPDO 4 en option 0 x 0005 Données FHPP+


RxPDO 1 standard 0 x 0010 Standard FHPP

Données de commande de 8 octets

RxPDO 2 en option

ou

0 x 0011 Canal de paramètres FPC

Lecture/écriture des valeurs de paramètres

FHPP

en option 0 x 0012 Données FHPP+


RxPDO 3 en option 0 x 0013 Données FHPP+


RxPDO 4 en option 0 x 0014 Données FHPP+


1) En option en cas de paramétrage via FCT (bus de terrain – Éditeur FHPP+)

Tab. 8.7 Objets des données de processus cycliques



8.5 Configuration du maître EtherCAT

Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclaves EtherCAT à un maître EtherCAT, un fichier

de description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est

comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour

Profibus. Contrairement à ceux-ci, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme

utilisé fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux

caractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT :

– Informations concernant le fabricant de l'appareil

– Nom, type et numéro de version de l'appareil

– Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil

(par ex. CANopen over Ethernet, ...)

– Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus

Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et

des PDO.

Le fichier XML se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

Fichier XML Description

Festo_CMMP-AS_V4p0_FHPP.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec

protocole “FHPP”

Festo_CMMP-AS_V4p0_CIA402_IP7.xml Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec

protocole “CiA 402”

Tab. 8.8 Fichier XML

La dernière version est disponible à l'adresse suivante : � www.festo.com/sp






8.6 Interface de communication CANopen

Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT

(CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la

couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets

destinés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave.

En principe, les services et groupes d'objets suivants sont supportés par l'implémentation

EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :

Services / Groupes d'objets Fonction

SDO Service Data Object Sont utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.

PDO Process Data Object Permettent un échange rapide des données de processus

(par ex. vitesse de rotation réelle).

EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur.

Tab. 8.9 Services et groupes d'objets pris en charge

Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le proto

cole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités.

Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés

dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre

le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la

transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du pro

cessus et de la Mailbox).

Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans

EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 8.6.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les

objets supplémentaires sont décrits au chapitre 8.6.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”.

En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale,

ne sont pas supportés via une liaison CoE par EtherCAT.

Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 8.6.3

“Objets non pris en charge dans CoE”.

8.6.1 Configuration de l'interface de communicationComme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert dif

férents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole

CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part

le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre

part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cyc

liques.

Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert

CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante :



Protocole du télégramme Description Renvoi

Mailbox Ce type de transfert sert à la transmission des Service

Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont

transmis dans EtherCAT dans les Frames SDO.

� chapitre 8.8

“Frame SDO”

Données de processus Ce type de transfert sert à la transmission des

Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et

utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils

sont transmis dans EtherCAT dans les Frames PDO.

� chapitre 8.9

“Frame PDO”

Tab. 8.10 Protocole de télégramme - Description

En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière iden

tique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3.

Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des para

mètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés

entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager

est implémenté dans EtherCAT.

Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT.

À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir respecti

vement un canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur

le télégramme EtherCAT.

Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système :

Bus EtherCAT

Canal SYNC 0

Canal SYNC 1

Canal SYNC 2

Canal SYNC 3

SDO Receive

SDO Transmit

PDO Receive(1/2/3/4)

PDO Transmit (1/2/3/4)

Fig. 8.2 Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync



Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont

intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation

EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte quatre de ces canaux Sync.

C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur

les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h

� chapitre 8.6.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée.

L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être

modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante :

– Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO entrants (maître => esclave)

– Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la Mailbox pour SDO sortants (maître <= esclave)

– Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants

(maître => esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C12h.

– Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants

(maître <= esclave). Tenir compte ici de l'objet 1C13h.

Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00h

à 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le

chapitre 2.6 “Procédure d'accès”.

En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être

exécutés dans l'état “Pre-Operational”.

Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les

fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage

complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés

ainsi par le maître lors de l'initialisation.

Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée ma

nuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. À cet effet, les sections

des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de

manière plus détaillée au paragraphe 8.5.

Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par

CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via

l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux

Sync décrits ci-dessus.



8.6.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoELe tableau suivant donne un aperçu des index et sous-index utilisés pour les objets de communication com

patibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la plage de

1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301.

Objet Signification Autorisé pour

1000h Device Type Identificateur de la commande d'appareils

1018h Identity Object Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série

1100h EtherCAT fixed station address Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors

de l'initialisation

1600h 1. RxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Receive

1601h 2. RxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Receive



1A00h 1. TxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Transmit

1A01h 2. TxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Transmit



1C00h Sync Manager Communication Type Objet pour la configuration des différents canaux

Sync (SDO ou PDO Transfer)

1C10h Sync Manager PDO Mapping for

Syncchannel 0

Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO

(le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox

Receive SDO Transfer)


Syncchannel 1

Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO

(le canal 1 est toujours réservé pour le Mailbox

Send SDO Transfer)


Syncchannel 2

Affectation du canal Sync 2 à un PDO

(le canal 2 est toujours réservé pour le PDO

Receive)


Syncchannel 3

Affectation du canal Sync 3 à un PDO

(le canal 3 est toujours réservé pour le PDO

Transmit)

Tab. 8.11 Nouveaux objets de communication et objets modifiés

Les objets 1C00h et 1C10h … 1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants,

car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par consé

quent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO

Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).

Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas supportés par CMMP-AS-...-M3, car aucune

chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur.



Objet 1100h - EtherCAT fixed station addressCet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la

signification suivante :

Index 1100h

Name EtherCAT fixed station address

Object Code Var

Data Type uint16

Access ro

PDO Mapping no

Value Range 0 … FFFFh

Default Value 0

Objet 1C00h - Sync Manager Communication TypeCet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager.

Puisque le CMMP-AS-...-M3 supporte uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le protocole

CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture seule)).

Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la sig

nification suivante :

Index 1C00h

Name Sync Manager Communication Type

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of used Sync Manager Channels

Access ro

PDO Mapping no

Value Range 4

Default Value 4

Sub-Index 01h

Description Communication Type Sync Channel 0

Access ro

PDO Mapping no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)



Sub-Index 02h


Access ro

PDO Mapping no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Index 03h


Access ro

PDO Mapping no

Value Range 0: unused

3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)

Default Value 3

Sub-Index 04h


Access ro

PDO Mapping no

Value Range 0: unused

4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)

Default Value 4

Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours oc

cupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili

sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :

Index 1C10h

Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of assigned PDOs

Access ro

PDO Mapping no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)



Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-

index 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours

occupés par le télégramme de la Mailbox. Dans ce type de télégramme, les SDO sont

toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux objets reste donc

inutilisé.

Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours

occupé par le protocole du télégramme de la Mailbox, cet objet ne pourra pas être modifié par l'utili

sateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :

Index 1C11h

Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access ro

PDO Mapping no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la récep

tion des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync

doit être défini dans le sous-index 0.

Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.

Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici

(objet 1600h … 1603h).

Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués ci-

dessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur.

La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte.

Index 1C12h

Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Object Code Array

Data Type uint8



Sub-Index 00h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0 :no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDO Mapping object Number of assigned RxPDO

Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1600h: first Receive PDO

Default Value 1600h: first Receive PDO

Sub-Index 02h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1601h: second Receive PDO

Default Value 1601h: second Receive PDO

Sub-Index 03h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1602h: third Receive PDO

Default Value 1602h: third Receive PDO

Sub-Index 04h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1603h: fourth Receive PDO

Default Value 1603h: fourth Receive PDO



Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi

des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit

être défini dans le sous-index 0.

Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.

Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés

ici (1A00h à 1A03h).

Index 1C13h

Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0: no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDO Mapping object Number of assigned TxPDO

Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1A00h: first Transmit PDO

Default Value 1A00h: first Transmit PDO

Sub-Index 02h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1A01h: second Transmit PDO

Default Value 1A01h: second Transmit PDO



Sub-Index 03h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1A02h: third Transmit PDO

Default Value 1A02h: third Transmit PDO

Sub-Index 04h


Access rw

PDO Mapping no

Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO

Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO

8.6.3 Objets non pris en charge dans CoE

En cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen pré

sents dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent

dans le tableau suivant :

Identifier Nom Signification

1008h Manufacturer Device Name (String) Nom de l'appareil (objet n'est pas

disponible)

1009h Manufacturer Hardware Version (String) Version HW (objet n'est pas disponible)

100Ah Manufacturer Software Version (String) Version SW (objet n'est pas disponible)

6089h position_notation_index Indique le nombre de chiffres après la

virgule pour l'affichage des valeurs de

position dans l'automate. L'objet est

uniquement disponible comme conteneur

de données. Le firmware n'exécute plus

d'analyse supplémentaire.

608Ah position_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs

de position dans l'automate. L'objet est






Identifier SignificationNom

608Bh velocity_notation_index Indique le nombre de chiffres après la

virgule pour l'affichage des valeurs de

vitesse dans l'automate. L'objet est




608Ch velocity_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs

de vitesse dans l'automate. L'objet est




608Dh acceleration_notation_index Indique le nombre de chiffres après la

virgule pour l'affichage des valeurs

d'accélération dans l'automate. L'objet est




608Eh acceleration_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs

d'accélération dans l'automate. L'objet est




Tab. 8.12 Objets de communication CANopen non pris en charge



8.7 Machine d'état de communication

Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave rac

cordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de

pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état

(Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet

effet.

Une telle machine d'état (Statemachine) est également définie pour l'interface EtherCAT. Les

changements entre les différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains

états et ils sont toujours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à

un changement d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les

figures et tableaux suivants.

État Description

Power ON L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à

l'état “Init”.

Init Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela

comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le

maître et l'esclave (protocole du télégramme de la Mailbox). Aucune com

munication directe entre le maître et l'esclave n'est encore établie.

La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours.

Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à

l'état “Pre-Operational”.

Pre-Operational Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est

active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication

cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via

la communication acyclique.

Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Safe-Operational”.

Safe-Operational Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au

bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais

ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les va

leurs sûres par défaut.

Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passe à l'état “Operational”.

Operational Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique

sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et

de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le

protocole CoE.

Tab. 8.13 États de la machine d'état de communication

Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les

transitions selon Fig. 8.3 :



Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(OS)(SO)

(SI)

(PS)

(OP)

(PI)(IP)

(SP)

Fig. 8.3 Machine d'état de communication

Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant.

Transition d'état Status

IP Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la

Mailbox)

PI Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la Mailbox)

PS Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication

cyclique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie

les valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître

et utilise les valeurs par défaut internes.

SP Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique

(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus

de valeurs réelles au maître.

SO Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de

consigne actuelles du maître.

OS Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du

maître et utilise les valeurs par défaut internes.

OP Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique

(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus

de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à

l'esclave.



Transition d'état Status

SI Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la Mailbox :

arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des données de

processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de

la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître

n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.

OI Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la

Mailbox : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des

données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du

télégramme de la Mailbox). L'esclave n'envoie plus de valeurs réelles au maître

et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à l'esclave.

Tab. 8.14 Changement d’état

Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état

EtherCAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté.

8.7.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCATLors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est

utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen

sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après :

– Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On

– Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT

– État supplémentaire : Safe-Operational

Le tableau suivant compare les différents états :

EtherCAT State CANopen NMT State

Power ON Power-On (initialisation)

Init Stopped

Safe-Operational –

Operational Operational

Tab. 8.15 Comparaison des états EtherCAT et CANopen



8.8 SDO Frame

Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO Frames avec CoE. Ces frames sont

configurés de la manière suivante :

6 octets 2 octets 1 octet 2 octets 4 octets1 octet

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data

Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional

1 ... n octets

Fig. 8.4 SDO Frame : structure des télégrammes

Élément Description

Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)

CoE Header Identification du service CoE

SDO Control Byte Identification d'une instruction de lecture ou d'écriture

Index Index principal de l'objet de communication CANopen

Subindex Sous-index de l'objet de communication CANopen

Data Contenu des données de l'objet de communication CANopen

Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas supportée par le

contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen standard

peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits.

Tab. 8.16 SDO Frame : éléments

Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO Frame, le CANopen-SDO-Frame pro

prement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame.

Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour :

– Initialisation du téléchargement SDO (Download)

– Téléchargement du segment SDO

– Initialisation du téléchargement SDO (Upload)

– Téléchargement du segment SDO

– Interruption du transfert SDO

– SDO upload expedited request

– SDO upload expedited response

– SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)

– SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)

Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont supportés par le contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3.

Etant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les

objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être

appelés, les types de transfert seront uniquement supportés jusqu'à une longueur de

données maximale de 32 bits (4 octets).



8.9 PDO Frame

Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de

valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation

de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO

Frames sont configurés de la manière suivante :

Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont

configurés de la manière suivante :

Process Data Process Data

Standard CANopen PDO Frame optional

1 ... n octets1 ... 8 octets

Fig. 8.5 PDO Frame : structure des télégrammes


Process Data Contenu des données du PDO (Process Data Object)

Process Data

(optional)

Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires

Tab. 8.17 PDO Frame : éléments

Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus

de la configuration PDO (PDO Mapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager

(� chapitre 8.6.1 “Configuration de l'interface de communication”). L'échange de données des PDO

pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télég

ramme des données de processus EtherCAT.

La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication

acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas

supportée par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données

échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen

interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 2.6.2 “PDO-Message”.

L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure :



Index Sub

6TTTh

Object Contents

6WWWh

6YYYh

6XXXh

6VVVh

6UUUh

6ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

01h

02h

03h

6TTTh TTh

6UUUh UUh

6WWWh WWh

8

16

8

YYh

XXh

WWh

VVh

UUh

TTh

ZZh

Object A

Object D

Object C

Object B

Object E

Object F

Object G

Map

ping

Obj

ect

App

licat

ion

Obj

ect

Object Dictionary

Object A Object B Object D

PDO Length: 32 bit

PDO1

Fig. 8.6 PDO Mapping

Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans

CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets

CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le

protocole CAN-open.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte également le type de transmission “Sync Message”.

Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT.

Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mé

canisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données.

Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge

une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans

EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette

cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT supporte les fonctions :

– Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus.

– Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte quatre PDO Receive

(RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).



8.10 Error Control

L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états

d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants :

– FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système.

– Une erreur de bus est survenue.

– Une erreur sur le canal de la Mailbox est survenue. Les erreurs suivantes sont surveillées ici :

– Un service inconnu fait l'objet d'une demande.

– Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé.

– Un Sync Manager inconnu est appelé.

Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard

Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 8.11 “Emergency Frame” et le chapitre D

“ Messages de diagnostic”.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT supporte la fonction :

– Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini

(Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur).

8.11 Emergency Frame

Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-Emergency-

Frame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “Emergency

Messages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission des SDO et PDO, les données des

télégrammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames.

6 octets 2 octets 1 octet2 octets 5 octets

Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional

Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data

1 ... n octets

Fig. 8.7 Emergency-Frame : structure des télégrammes


Mailbox Header Données pour la communication de la Mailbox (longueur, adresse et type)

CoE Header Identification du service CoE

ErrorCode Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message � chapitre 2.6.5

Error Register Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message � Tab. 2.19

Data Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message

Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation

CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen

Emergency Frames sont supportés, le champ “Data (optional)” n'est pas supporté.

Tab. 8.18 Emergency Frame : éléments

Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au proto

cole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages

d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre D.



8.12 Synchronisation (Distributed Clocks)

La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distri

buées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est syn

chronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les

horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le

premier esclave du réseau.

Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves

peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans

CoE.

Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 supporte les Distributed Clocks.

Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du EtherCAT

Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au régulateur. Le

cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier de descrip

tion des appareils.

Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed

Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur

sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme

base de temps par le firmware.

Sont applicables les restrictions suivantes :

– Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible.

– La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle de

l'interpolateur interne. La durée de cycle interne doit être réglée dans l'outil FCT sous “Bus de

terrain” – “Paramètres de fonctionnement” – “Durée de cycle” (“Fieldbus” – “Operation

Parameters” – “Cycle Time”).

– L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres

télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus.

9 Données I/O et commande séquentielle



9.1 Valeur de consigne (modes de fonctionnement FHPP)

Les modes de fonctionnement FHPP se distinguent par leur contenu et la signification des données I/Ocycliques et par les fonctions qui peuvent être appelées dans le contrôleur.

Mode defonctionnement

Description

Sélectiond'enregistrement

Dans le contrôleur, il est possible de mémoriser un nombre spécifiqued'enregistrements de déplacement. Un enregistrement contient tous les paramètres définis pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc esttransmis dans les données I/O cycliques comme valeur de consigne ou commevaleur réelle.

Instructiondirecte

L'instruction de positionnement est directement transmise dans le télégrammeI/O. Les valeurs de consigne les plus importantes (position, vitesse, moment)sont alors transmises. Des paramètres complémentaires (p. ex. l'accélération)sont définis par le paramétrage.

Tab. 9.1 Récapitulatif des modes de fonctionnement FHPP sur CMM...

9.1.1 Commutation du mode de fonctionnement FHPPLe mode de fonctionnement FHPP est commuté par l'octet de commande CCON (voir ci-dessous) etrenvoyé dans le mot d'état SCON. La commutation entre sélection d'enregistrement et instructiondirecte est uniquement permise dans l'état “Opérationnel” (� paragraphe 9.6, Fig. 9.1).

9.1.2 Sélection d'enregistrementChaque contrôleur dispose d'un certain nombre de lignes de commande qui contiennent les informations nécessaires pour une instruction de déplacement. Le numéro de bloc que le contrôleur doit exécuter lors du démarrage suivant est transmis dans les données de sortie de l'API. Ses données d'entréecontiennent le dernier numéro d'enregistrement exécuté. Il n'est alors plus nécessaire que l'instructionde déplacement soit encore activée.Le contrôleur ne prend en charge aucun mode automatique, c'est-à-dire aucun programme utilisateur.Le contrôleur ne peut pas exécuter des tâches utiles dans le mode Stand Alone – une liaison étroiteavec l'API est dans tous les cas nécessaire. Toutefois, en fonction du contrôleur, il est possible d'enchaîner plusieurs lignes de commande et de les faire exécuter successivement par une commande dedépart. De même, en fonction du contrôleur, il est possible de définir une progression de blocs avant deparvenir à la position cible.

Le paramétrage complet de l'enchaînement d'enregistrements (“Programme de déplacement”), par ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.Ceci permet de réaliser des profils de déplacement sans que les temps morts n'agissent, quiapparaissent lors de la transmission sur le bus de terrain et sur la durée de cycle de l'API.

9.1.3 instruction directeDans l'instruction directe, les instructions de déplacement sont directement formulées dans les données de sortie de l'API.L'application typique calcule de façon dynamique les consignes de position finale. Ceci permet par ex.une adaptation aux tailles différentes des pièces sans un nouveau paramétrage de la liste desenregistrements. Les données de déplacement sont complètement gérées par l'API et envoyées directement au contrôleur.



9.2 Structure des données d'I/O

9.2.1 Concept

Le protocole FHPP prévoit toujours 8 octets I et 8 octets O. Le premier de ces octets est fixe

(les 2 premiers octets dans les modes de fonctionnement FHPP sélection d'enregistrement et ordre

direct). Il reste inchangé dans tous les modes de fonctionnement et active la validation du contrôleur et

les modes de fonctionnement FHPP. Les autres octets sont fonction du mode de fonctionnement FHPP

sélectionné. Ils permettent de transmettre d'autres octets de commande ou d'état et des valeurs de

consigne et réelles.

Dans les données cycliques, des données supplémentaires sont autorisées pour la transmission de

paramètres selon le protocole FPC ou FHPP+.

Un API échange ainsi les données suivantes avec le FHPP :

– 8 octets de commande et d'état :

– octets de commande et d'état ;

– numéro d'enregistrement ou position de consigne dans les données O ;

– signal de retour de la position réelle et du numéro d'enregistrement dans les données I ;

– d'autres valeurs de consigne et réelles en fonction des modes de fonctionnement ;

– En cas de besoin, 8 octets I et 8 octets O supplémentaires pour paramétrer selon FPC,

� paragraphe C.1.

– Sont en outre pris en charge si nécessaire jusqu'à 24 (sans FPC) ou 16 (avec FPC) octets supplé

mentaires I/O pour le paramétrage via FHPP+ � Paragraphe C.2.

Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen

tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Par ex. lors de l'envoi via CANopen,

la représentation s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus

faible en premier).

9.2.2 Données I/O dans les différents modes de fonctionnement FHPP (vue de commande)

Sélection d'enregistrementoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8

Données

de sorties

CCON CPOS N° d'enre-

gistr.

réservé réservé

Données

d'entrées

SCON SPOS N° d'enre

gistr.

RSB Position réelle

Instruction directeoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8

Données

de sorties

CCON CPOS CDIR Consigne1 Consigne2

Données

d'entrées

SCON SPOS SDIR Valeur

réelle1

Valeur réelle2



8 octets de données I/O supplémentaires pour paramétrer selon FPC (� paragraphe C.1) :

Festo FPCoctet 1 octet 2 octet 3 octet 4 octet 5 octet 6 octet 7 octet 8

Données

de sorties

réservé Sous-index Identificateur de

l'instruction +

numéro de para

mètre

Valeur de paramètre

Données

d'entrées

réservé Sous-index Identificateur de la

réponse + numéro

de paramètre

Valeur de paramètre

Autres octets de données I/O pour FHPP+ (� paragraphe C.2) :

FHPP avec FPC FHPP+1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Données de sorties

FHPP

Données de sorties FPC Données de sorties FHPP+ (8 ou 16 octets)

Données d'entrées

FHPP

Données d'entrées FPC Données d'entrées FHPP+ (8 ou 16 octets)

FHPP FHPP+1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

Données de sorties

FHPP

Données de sorties FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)

Données d'entrées

FHPP

Données d'entrées FHPP+ (8, 16 ou max. 24 octets)



9.3 Affectation des octets de commande et octets d'état (récapitulatif )

Affectation des octets de commande (aperçu)

CCON(tous)

B7OPM2

B6OPM1

B5LOCK

B4–

B3RESET

B2BRAKE

B1STOP

B0ENABLE

Sélection du mode demarche FHPP

Bloquerl'accèsFCT

– Validerl'incident

Desserrerfrein

Stop Activerl'actionneur

CPOS(tous)

B7–

B6CLEAR

B5TEACH

B4JOGN

B3JOGP

B2HOM

B1START

B0HALT

– Effacer lacourserésiduelle

Effectuerl'apprentissagede lavaleur

Pas à pasnégatif

Pas à paspositif

Lancerun déplacementderéférence

Lancerune instructionde déplacement

Pause

CDIR(Instructiondirecte)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Exécuterla fonction

Groupe fonctionnel Numéro de fonction Mode de régulation (position, couple,vitesse, ...)

Absolue/relative

Tab. 9.2 Affectation des octets de commande

Affectation des octets d'état (aperçu)

SCON(tous)

B7OPM2

B6OPM1

B5FCT/MMI

B4RDYEN1)

B3FAULT

B2WARN

B1OPEN

B0ENABLED

Signal de retourmode de fonctionnement FHPP

Commanded'appareilFCT

Prêt pourl'activation

Dysfonctionnement

Avertissement

Modeactivé

Actionneuractivé

SPOS(tous)

B7REF

B6STILL

B5DEV

B4MOV

B3TEACH

B2MC

B1ACK

B0HALT

Actionneurréférencé

Surveillanced'arrêt

Erreur depoursuite

L'axe sedéplace

Validation apprentissage/sampling

MotionComplete

Validationlancement

Pause

SDIR(Instructiondirecte)

B7FUNC

B6FGRP2

B5FGRP1

B4FNUM2

B3FNUM1

B2COM2

B1COM1

B0ABS

Fonctionen coursd'exécution

Signal de retourgroupe de fonction

Signal de retournuméro de fonction

Signal de retourmode de régulation(position, couple,vitesse)

Absolue/relative

1) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � Tab. 9.11

Tab. 9.3 Affectation des octets d'état



9.4 Description des octets de commande

9.4.1 Octet de commande 1 (CCON)

Octet de commande 1 (CCON)Bit FR EN Description

B0ENABLE

Activer

l'actionneur

Enable Drive = 1: Activer l'actionneur (régulateur).

= 0: Actionneur (régulateur) verrouillé.

B1STOP

Stop Stop = 1: Activer le mode.

= 0: STOP actif (arrêter l'instruction de déplacement +

arrêt avec rampe d'urgence). L'actionneur

s'arrête avec une rampe de freinage maximal,

l'instruction de déplacement est remise à zéro.

B2BRAKE

Desserrer frein Open Brake = 1: Desserrer frein.

= 0: Activer frein.

Remarque : desserrer le frein est possible uniquement

lorsque le régulateur est bloqué. Dès que le régulateur

est libéré, il maîtrise la commande des freins.

B3RESET

Valider

l'incident

Reset Fault Avec un front montant, un défaut présent est validé et la

valeur de défaut effacée.

B4–

– – réservé, doit être sur 0.

B5LOCK

Bloquer

l'accès FCT

Lock Software

Access

Gère l'accès à l'interface de paramétrage locale (intég

rée) du contrôleur.

= 1: Le logiciel ne doit qu'observer le contrôleur, la

commande d'appareil (HMI control) ne peut pas

être prise en charge par le logiciel.

= 0: Le logiciel peut prendre en charge la commande

d'appareils (pour modifier des paramètres ou

activer des entrées).

B6OPM1

Sélection du

mode de

marche

Select

Operating

Mode

Détermination du mode de fonctionnement FHPP.

N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement

B7OPM2

0 0 0 Sélection d'enregistrement

1 0 1 Instruction directe

2 1 0 réservé

3 1 1 réservé

Tab. 9.4 Octet de commande 1

CCON commande des états dans tous les modes de fonctionnement FHPP. Pour plus d'informations,

� la description des fonctions d'actionneur, chapitre 11.



9.4.2 Octet de commande 2 (CPOS)

Octet de commande 2 (CPOS)Bit FR EN Description

B0HALT

Pause Halt = 1: La pause n'est pas demandée.

= 0: Pause est activée (arrêter l'instruction de dépla

cement + pause avec rampe de freinage). L'axe

s'arrête avec la rampe de freinage définie,

l'instruction de déplacement reste activée (grâce

à CPOS.CLEAR, il est possible d'effacer la course

résiduelle).

B1START

Lancement

instruction de

déplacement

Start Positioning

Task

Un Flanc montant déclenche la reprise des données de

consigne actuelles et lance un positionnement

(enregistrement 0 = déplacement de référence !).

B2HOM

Lancer un

déplacement

de référence

Start Homing Un Flanc montant lance le déplacement de référence

avec les paramètres réglés.

B3JOGP

Pas à pas

positif

Jog positive L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de

rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles plus

élevées, tant que le bit est forcé. Le déplacement

commence avec le front montant et termine avec le front

descendant.

B4JOGN

Pas à pas

négatif

Jog negative L'actionneur se déplace avec la vitesse ou la vitesse de

rotation prédéfinie dans le sens de valeurs réelles infé

rieures, tant que le bit est forcé. Le déplacement

commence avec le front montant et termine avec le front

descendant.

B5TEACH

Effectuer

l'appren

tissage de la

valeur

Teach actual

Value

Un front descendant déclenche la reprise de la valeur

réelle actuelle dans le registre de valeurs de consigne de

l'enregistrement de déplacement actuellement adressé.

La cible d'apprentissage est définie par PNU 520. Le

type est défini par l'octet d'état d'enregistrement (RSB)

(� paragraphe 10.5).

B6CLEAR

Effacer la

course

résiduelle

Clear

Remaining

Position

Dans l'état “Pause”, la présence d'un front montantprovoque l'effacement de l'instruction de positionne

ment et le passage à l'état “Prêt”.

B7–

– – réservé, doit être sur 0.

Tab. 9.5 Octet de commande 2

CPOS commande les processus de positionnement dans les modes de fonctionnement FHPP “Sélection

d'enregistrement” et “Instruction directe” dès l'activation de l'actionneur.



9.4.3 Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directe

Octet de commande 3 (CDIR) – instruction directeBit FR EN Description

B0ABS

Absolue/

relative

Absolute /

Relative

= 1: La valeur de consigne est relative par rapport à la

dernière valeur de consigne.

= 0: La valeur de consigne est absolue

B1COM1

Mode de

régulation

Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation

0 0 0 Régulation de la position.

B2COM2

1 0 1 Mode Servo (couple, courant)

2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de

rotation).

3 1 1 réservé.

Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation

de la position est autorisée.

B3FNUM1

Numéro de

fonction

Function

Number

Sans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :

aucune fonction, = 0 !

B4FNUM2

Avec fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 1) :

N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction 1)

0 0 0 réservé.

1 0 1 Synchronisation sur entrée externe.

2 1 0 Synchronisation sur entrée externe

avec fonction disques à cames.

3 1 1 Synchronisation sur maître virtuel

avec fonction de disques à cames.

B5FGRP1

Groupe

fonctionnel

Function

GroupSans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :


B6FGRP2


N° Bit 6 Bit 5 Groupe fonctionnel

0 0 0 Synchronisation avec/sans disque à

cames.

Toutes les autres valeurs (n° 1 ... 3) sont réservées.

B7FUNC

Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,

bit 3 ... 6 = numéro et groupe de fonction.

= 0: Instruction normale.

1) Avec les numéros de fonction 1 et 2 (synchronisation sur entrée externe), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx ne sont pas

significatifs. Avec le numéro de fonction 3 (maître virtuel, interne), les bits CPOS.ABS et CPOS.COMx déterminent la référence et le

mode de régulation du maître.

Tab. 9.6 Octet de commande 3 – instruction directe

En instruction directe, CDIR spécifie le type d'instruction de positionnement.



9.4.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe

Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – instruction directeBit FR EN Description

B0 … 7 Présélection en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx) :

Valeur de présélection en cas de régulation de position

Vitesse Velocity Vitesse en % de la valeur de base (PNU 540)

Valeur de présélection en cas de mode force à partir de la version 4.0.1501.2.3 du

firmware

Rampe de

force

Torque ramp Rampe de force en % de la valeur de base (PNU 550)

Valeur de présélection en cas de mode force jusqu'à la version 4.0.1501.2.2 du firmware

– – aucune fonction, = 0 !

Valeur de présélection en cas de régulation de vitesse

Rampe de

vitesse

Velocity ramp Rampe de vitesse en % de la valeur de base (PNU 560)

Tab. 9.7 Octet de commande 4 – instruction directe

Octets de commande 5 … 8 (valeur de consigne 2) – instruction directeBit FR EN Description

B0 … 31 Présélection en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx), chiffre 32 bits chacun, octet

de poids faible d'abord :

Valeur de présélection en cas de régulation de position

Position Position Position en unité de position � annexe A.1

Valeur de présélection en cas de mode force

Couple de

rotation

Torque Couple de consigne en % du couple nominal (PNU 1036)

Valeur de présélection en cas de régulation de vitesse

Vitesse Velocity Vitesse en unité de vitesse (� annexe A.1)

Tab. 9.8 Octets de commande 5 … 8 – instruction directe

9.4.5 Octets 3 et 4 ... 8 – sélection de bloc

Octet de commande 4 (valeur de consigne 1) – sélection de bloc

Bit FR EN Description

B0 … 7 Numéro

d'enregistre

ment

Record

number

Présélection du numéro d'enregistrement.

Tab. 9.9 Octet de commande 4 – sélection de bloc



Octet de commande 5 ... 8 (valeur de consigne 2) – sélection de blocBit FR EN Description

B0 … 31 – – réservé (= 0)

Tab. 9.10 Octet de commande 5 ... 8 – sélection de bloc

9.5 Description des octets d'état

9.5.1 Octet d'état 1 (SCON)

Octet d'état 1 (SCON)Bit FR EN Description

B0ENABLED

Actionneur

activé

Drive Enabled = 1: L'actionneur (régulateur) est activé.

= 0: Actionneur verrouillé, régulateur désactivé.

B1OPEN

Mode activé Operation

Enabled

= 1: Mode activé, positionnement possible.

= 0: Arrêt activé.

B2WARN

Avertisse

ment

Warning = 1: Présence d'avertissement.

= 0: Absence d'avertissement.

B3FAULT

Dysfonction

nement

Fault = 1: L'incident est présent.

= 0: Absence d'incident ou réaction aux défauts activée.

B4RDYEN

Prêt pour

l'activation

READY FRABLE À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware

= 1 : Prêt à l'activation (ENABLE)

= 0 : Pas prêt à l'activation (ENABLE)

Jusqu'à la version 4.0.1501.2.2 du firmware :

bit 4, SCON.VLOAD = 1 : tension sous charge présente

B5FCT/MMI

Commande

d'appareils

par FCT/MMI

Software

Access by

FCT/MMI

Commande d'appareils (voir PNU 125, paragraphe B.4.4)

= 1: Commande d'appareil par bus de terrain

impossible.

= 0: Commande d'appareil par bus de terrain possible.

B6OPM1

Signal de

retour mode

de fonction

nement

Display

Operating

Mode

Signal de retour du mode de fonctionnement FHPP.

N° Bit 7 Bit 6 Mode de fonctionnement

B7OPM2

0 0 0 Sélection d'enregistrement

1 0 1 Instruction directe

2 1 0 réservé

3 1 1 réservé

Tab. 9.11 Octet d'état 1



9.5.2 Octet d'état 2 (SPOS)

Octet d'état 2 (SPOS)Bit FR EN Description

B0HALT

Pause Halt = 1: Pause n'est pas activée, l'axe peut être déplacé.

= 0: Pause est activée.

B1ACK

Quitting Start Ack.nowledge

Start

= 1: Lancement exécuté (prise de référence, pas à

pas, positionnement)

= 0: Prêt pour lancement (prise de référence, pas à

pas, positionnement)

B2MC

Motion

Complete

Motion

Complete

= 1: ordre de déplacement terminé, le cas échéant

avec erreur

= 0: ordre de déplacement activé

Remarque : MC est tout d'abord forcé après le

démarrage (état “Actionneur verrouillé”).

B3TEACH

Quitting

Teaching /

Sampling

Acknowledge

Teach/

Sampling

Dépend des réglages effectués dans PNU 354 :

PNU 354 = 0 : Affichage de l'état d'apprentissage :

= 1: apprentissage exécuté, la valeur réelle est reprise

= 0: prêt pour apprentissage

PNU 354 = 1 : Affichage de l'état de sampling : 1)

= 1: Front détecté. nouvelle valeur de position

disponible.

= 0: Prêt pour sampling

B4MOV

L'axe

se déplace

Axis is Moving = 1: Vitesse de l'axe >= valeur limite

= 0: Vitesse de l'axe < valeur limite

B5DEV

Erreur de

poursuite

Drag

(Deviation)

Error

= 1: erreur de poursuite activée

= 0: aucune erreur de poursuite

B6STILL

Surveillance

d'arrêt

StandstillControl

= 1: L'axe a quitté la fenêtre de tolérance après MC

= 0: l'axe reste dans la fenêtre de tolérance après MC

B7REF

Actionneur

référencé

Axis

Referenced

= 1: information de référencement disponible, aucun

déplacement de référence n'est nécessaire

= 0: le référencement doit être effectué

1) Sampling de position � paragraphe 10.9.

Tab. 9.12 Octet d'état 2



9.5.3 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directeL'octet d'état SDIR est le signal de retour du mode positionnement.

Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directeBit FR EN Description

B0ABS

Absolue/

relative

Absolute /

Relative




B1COM1

Signal de

retour mode

de régulation

Control Mode

Feedback

N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation


B2COM2


2 1 0 Régulation de vitesse (vitesse de

rotation)

3 1 1 réservé.

B3FNUM1

Signal de

retour numéro

de fonction

Function

Number

Feedback


aucune fonction, = 0.

B4FNUM2


N° Bit 4 Bit 3 Numéro de fonction

0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.






B5FGRP1

Signal de

retour groupe

de fonction

Function

Group

Feedback



B6FGRP2




cames.


B7FUNC

Signal de

retour fonction

Function

Feedback

= 1: La fonction disques à cames est exécutée,


= 0: instruction normale

Tab. 9.13 Octet d'état 3 (SDIR) – instruction directe



9.5.4 Octets 4 et 5 ... 8 – instruction directe

Octet d'état 4 (valeur réelle 1) – instruction directeBit FR EN Description

B0 … 7 Signal de retour en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx) :

Signal de retour en cas de régulation de position

Vitesse Velocity Vitesse en % de la valeur de base (PNU 540)

Signal de retour en cas de mode force

Couple Torque Couple en % de la valeur de couple nominal (PNU 1036)

Signal de retour en cas de régulation de vitesse

– – Aucune fonction, = 0

Tab. 9.14 Octet d'état 4 – instruction directe

Octets d'état 5 … 8 (valeur réelle 2) – instruction directe

Bit FR EN Description

B0 … 31 Signal de retour en fonction du mode de régulation (CDIR.COMx), chiffre 32 bits chacun,

octet de poids faible d'abord :

Signal de retour en cas de régulation de position


Signal de retour en cas de mode force


Signal de retour en cas de régulation de vitesse

Vitesse Velocity Vitesse sous forme de valeur absolue en unité de vitesse

Tab. 9.15 Octets d'état 5 … 8 – instruction directe

9.5.5 Octets 3, 4 et 5 ... 8 – sélection de bloc

Octet d'état 3 (numéro d'enregistrement) – sélection de blocBit FR EN Description

B0 … 7 Numéro

d'enregistre

ment

Record

number

Signal de retour du numéro d'enregistrement.

Tab. 9.16 Octet d'état 3 – sélection de bloc



Octet d'état 4 (RSB) – sélection de blocBit FR EN Description

B0RC1

1.er enchaîne

ment d'enre

gistrements

exécuté

1st Record

Chaining Done

= 1: La première condition d'évolution a été atteinte.

= 0: une condition d'évolution n'a pas été configurée/

atteinte.

B1RCC

Enchaînement

d'enregistre

ments terminé

Record

Chaining

Complete

Valable en présence de MC.

= 1: La chaîne d'enregistrements a été exécutée

jusqu'au bout.

= 0: Enchaînement d'enregistrements interrompu.

Au moins une condition d'évolution n'a pas été

atteinte.

B2–

– – réservé, = 0.

B3FNUM1

Signal de

retour numéro

de fonction

Function

Number

Feedback



B4FNUM2



0 0 0 CAM-IN / CAM-OUT / Change active.






B5FGRP1

Signal de

retour groupe

de fonction

Function

Group

Feedback


aucune fonction, = 0

B6FGRP2




cames.


B7FUNC

Signal de

retour fonction

Function

Feedback

= 1: La fonction disques à cames est exécutée,


= 0: instruction normale

Tab. 9.17 Octet d'état 4 – sélection de bloc

Octet d'état 5 ... 8 (position) – sélection de blocBit FR EN Description

B0 … 31 Position Position Signal de retour de la position en unité de position

(� annexe A.1) Chiffre 32 bits, octet de poids faible

d'abord.

Tab. 9.18 Octet d'état 5 ... 8 – sélection de bloc



9.6 Machine d'état FHPP

T7* a en principe la priorité la plus grande.

Désactivation

S1

Contrôleurmis sous tension

S3

Actionneuractivé

S2

Actionneurverrouillé

SA1

Opérationnel

SA5

Pas à paspositif

SA6

Pas à pasnégatif

SA4

Le déplacement deréférence est exécuté

SA2

Instruction de déplacement activée

SA3

Arrêt intermédiaire

S5

Réactionà un incident

S6

Dysfonctionnement

De tous les états

S4Mode activé

T6

TA11

TA12

TA9

TA10

TA3

TA6

TA4

TA5

TA7

TA8

TA1TA2

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

SA7

Préparation dudisque à cames

TA13

TA14

TA19

SA8

Disque à cames activé et est parcouru

SA9

Disque à camesarrêt intermédiaire

TA17TA18

TA15TA16

Fig. 9.1 Machine d'état



Remarques relatives à l'état “Modeactivé”

La transition T3 passe à l'état S4,

qui contient lui-même à son tour une

propre sous-machine d'état dont les

états sont désignés par “SAx” et les

transitions par “TAx” (� Fig. 9.1).

Cela permet également d'utiliser un

schéma synoptique (� Fig. 9.2) ne

mentionnant pas les états internes

SAx.

Les transitions T4, T6 et T7* sont

extraites de chaque sous-état SAx

et ont automatiquement une priorité

plus élevée qu'une transition TAx

quelconque.

Désactivation

S1 Contrôleurmis sous tension

S3 Actionneuractivé

S2 Actionneurverrouillé

S5 Réactionà un incident

S6 Dysfonctionnement

De tous les états

Mode activé

T6

T2T5

T3T4

T1

T7*

T8

T10

T9

S5

T11

S4

Fig. 9.2 Schéma synoptique de machine d'état

Réaction aux incidentsT7 (“Incident détecté”) a la priorité absolue (“*”). T7 est exécuté à partir de S5 + S6 dès qu'une erreur

avec une plus grande priorité survient. Ceci signifie qu'une erreur grave peut repousser une erreur plus

légère.



9.6.1 Mise en service

Pour l'établissement de l'ordre de marche, en fonction du contrôleur, des signaux d'ent

rée supplémentaires sont éventuellement nécessaires par ex. DIN4, DIN5, DIN13, etc.

Des informations détaillées figurent dans le manuel Matériel, GDCP-CMMP-M3-HW-...

T Conditions internes Actions de l'utilisateur 1)

T1 L'actionneur a été activé.

Aucune erreur n'est constatée.

T2 Tension sous charge présente.

Priorité de commande API

“Activer l'actionneur“ = 1

CCON = xxx0.xxx1

T3 “Stopp” = 1

CCON = xxx0.xx11

T4 “Stopp” = 0

CCON = xxx0.xx01

T5 “Activer l'actionneur” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T6 “Activer l'actionneur” = 0

CCON = xxx0.xxx0

T7* Incident détecté.

T8 Réaction à l'incident terminée, l'actionneur est arrêté.

T9 Il n'y a plus d'incident.

Il s'agissait d'une erreur grave.

“Valider l'incident” = 0 1

CCON = xxx0.Pxxx

T10 Il n'y a plus d'incident.

Il s'agissait d'une erreur légère.

“Valider l'incident” = 0 1

CCON = xxx0.Pxx1

T11 L'incident est encore présent. “Valider l'incident” = 0 1

CCON = xxx0.Pxx1

1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque

Tab. 9.19 Transitions d'état lors de la mise en service



9.6.2 PositionnementLe principe de base s'applique : les transitions T4, T6 et T7* ont toujours la priorité !

T Conditions internes Actions de l'utilisateur 1)

TA1 Présence d'une prise de référence. Lancer l'ordre de déplacement = 0 1

Pause = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.00P1

TA2 Motion Complete = 1

L'enregistrement actuel est terminé.

L'enregistrement suivant ne doit pas être exécuté

automatiquement.

L'état “Pause” est indifférent

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxx

TA3 Motion Complete = 0 Pause = 10

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxN

TA4 Pause = 1

Lancer l'ordre de déplacement = 0 1

Effacer la course résiduelle = 0

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 00xx.xxP1

TA5 Sélection d'enregistrement :

– Un seul enregistrement est terminé.

– L'enregistrement suivant doit être exécuté

automatiquement.

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxx1

Instruction directe :

– une nouvelle instruction de déplacement est

arrivée.

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xx11

TA6 Effacer la course résiduelle = 0 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0Pxx.xxxx

TA7 Lancement d'un déplacement de

référence = 0 1

Pause = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.0Px1

TA8 Prise de référence terminée ou Pause. Pause = 1 0

(uniquement pour pause)

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxx.xxxN




T Actions de l'utilisateur 1)Conditions internes

TA9 Pas à pas positif = 0 1

Pause = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xx0.Pxx1

TA10 Soit

Pas à pas positif = 1 0

– CCON = xxx0.xx11

– CPOS = 0xxx.Nxx1

ou

Pause = 1 0


– CPOS = 0xxx.xxxN

TA11 Pas à pas négatif = 0 1

Pause = 1

CCON = xxx0.xx11

CPOS = 0xxP.0xx1

TA12 Soit

Pas à pas négatif = 1 0


– CPOS = 0xxN.xxx1

ou

Pause = 10


– CPOS = 0xxx.xxxN


Tab. 9.20 Transitions d'état lors du positionnement

En cas d'utilisation de la fonction disques à cames, il existe des transitions supplémen

taires (� paragraphe 9.6.3).

Mode de fonctionnement FHPP Remarques relatives aux particularités

Sélection d'enregistrement Aucune limitation.

Instruction directe TA2 : la condition impliquant qu'aucun nouvel enregistrement ne

doit être exécuté, ne s'applique pas.

TA5 : un nouvel enregistrement peut être lancé à tout moment.

Tab. 9.21 Particularités spécifiques au mode de fonctionnement FHPP



9.6.3 Machine d'état élargie avec fonction de disques à cames

TA Description Événement avec Condition secondaire

Sélection de blocs Instruction directe

TA13 Préparation du

disque à cames

(activer)

Front “montant”

(modification) du

numéro

d'enregistrement.

– Ancien enregistre

ment : FUNC = 0

Nouvel enregistre

ment : FUNC = 1

– Front montant sur

FUNC.

–

Front montant sur STOP ou ENABLE

(activation de la validation du régulateur).

FUNC = 1

TA14,

TA19

Désactiver le

disque à cames

Front “montant”

(modification) du

numéro

d'enregistrement.

– Ancien enregistre

ment : FUNC = 1

Nouvel enregistre

ment : FUNC = 0

– Front descendant sur

FUNC.

–

STOP ou coupure du signal ENABLE. Aucune,

FUNC = indifférent

TA15 Disque à cames

activé et est

parcouru

Front montant sur START. L'actionneur se trouve

dans TA 13.

TA16 Remplacer le

disque à cames

Front montant sur

START.

– Numéro du disque à

cames changé dans

PNU 419 ou PNU 700.

FUNC = 1

Front “montant”

(modification) du

numéro d'enregistre

ment et front montant

sur START.

– Numéro du disque à

cames changé dans

PNU 419 ou PNU 700.

FUNC = 1

– Front montant sur

START, démarre

automatiquement le

maître virtuel.

PNU 700 est changé.

FUNC = 1

TA17 Arrêt intermédiaire HALT = 0 Arrêt intermédiaire

uniquement avec

maître virtuel.TA18 Terminer l'arrêt

intermédiaire

HALT = 1

Tab. 9.22



9.6.4 Exemples pour les octets de commande et d'étatDes exemples typiques des octets de commande et d'état sont disponibles dans les pages suivantes :

1. Mise en service – sélection d'enregistrement, Tab. 9.23

2. Mise en service – instruction directe, Tab. 9.24

3. Dépannage, Tab. 9.25

4. Déplacement de référence, Tab. 9.26

5. Positionnement sélection de bloc, Tab. 9.27

6. Positionnement instruction directe, Tab. 9.28

Informations relatives à la machine d'état (� paragraphe 9.6).

Le principe suivant s'applique pour tous les exemples : des I/O numériques supplémen

taires sont nécessaires pour l'activation du contrôleur et du régulateur du CMM…

(� Manuel Matériel GDCP-CMMP-M3-HW-...)

1. Mise en service – sélection d'enregistrement

Étape/description Octets de commande (instruction) 1) Octets d'état (réponse) 1)

1.1 État initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

1.2 Verrouiller commande

d'appareils pour le

logiciel

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

1.3 Activer l'actionneur,

activer le fonctionnement

(sélection

d'enregistrement)

CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1

CCON.STOP = 1 SCON.OPEN = 1

CCON.OPM1 = 0 SCON.OPM1 = 0


CPOS.HALT = 1 SPOS.HALT = 1


Tab. 9.23 Octets de commande et d'état “Mise en service – sélection d'enregistrement”

Description pour 1. Mise en service :

1.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 1.2 ou 1.3

1.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel.

En option, il est possible de verrouiller l'acceptation de la commande d'appareils par le logiciel

avec CCON.LOCK = 1. } Étape 1.3

1.3 Activer l'actionneur dans le mode Sélection de bloc. } Déplacement de référence : exemple 4,

Tab. 9.26.

En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.B0 ENABLE

} Dépannage : � exemple 3, Tab. 9.25.



2. Mise en service – instruction directe


2.1 Etat initial CCON = 0000.0x00b SCON = 0001.0000b

CPOS = 0000.0000b SPOS = 0000.0100b

2.2 Verrouiller commande

d'appareils pour le

logiciel

CCON.LOCK = 1 SCON.FCT/MMI = 0

2.3 Activer l'actionneur,

activer le fonctionnement

(sélection

d'enregistrement)







Tab. 9.24 Octets de commande et d'état “Mise en service – Instruction directe”

Description pour 2. Mise en service :2.1 État initial après la mise sous tension. } Étape 2.2 ou 2.3

2.2 Verrouiller commande d'appareils par le logiciel. En option, il est possible de verrouiller l'accep

tation de la commande d'appareils par le logiciel avec CCON.LOCK = 1. } Étape 2.3

2.3 Activer l'actionneur en instruction directe. } Déplacement de référence : exemple 4, Tab. 9.26.

En cas de panne après la mise en marche ou après le forçage de CCON.ENABLE

} Dépannage : � exemple 3, Tab. 9.25.

Les avertissements n'ont pas à être validés, ils sont supprimés automatiquement après

quelques secondes si leur cause est éliminée.

3. Dépannage


3.1 Erreur CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.1xxxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.1 Avertissement CCON = xxx0.xxxxb SCON = xxxx.x1xxb

CPOS = 0xxx.xxxxb SPOS = xxxx.x0xxb

3.3 Valider l'incident

avec CCON.RESET


CCON.RESET = P SCON.FAULT = 0

SCON.WARN = 0

SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1


Tab. 9.25 Octets de commande et d'état “Dépannage”



Description pour 3. Dépannage3.1 Erreur affichée par SCON.FAULT. } Une instruction de déplacement n'est plus possible.

3.2 Erreur affichée par SCON.WARN. } Une instruction de déplacement est toujours possible.

3.3 Valider l'incident avec le front montant sur CCON.RESET. } Le bit de défaut SCON.FAULT ou

SCON.WARN est réinitialisé, } SPOS.MC est forcé, } l'actionneur est opérationnel

Il est également possible de valider des défauts et des avertissements avec un front

descendant sur DIN5 (libération du régulateur) (� Manuel Matériel,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

4. Déplacement de référence (nécessite les états 1.3 ou 2.3)


4.1 Lancement d'un dé

placement de référence




CPOS.HOM = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

4.2 Déplacement de

référence en cours

CPOS.HOM = 1 SPOS.MOV = 1

4.3 Déplacement de

référence terminé

CPOS.HOM = 0 SPOS.MC = 1

SPOS.REF = 1


Tab. 9.26 Octets de commande et d'état “Déplacement de référence”

Description pour 4. Déplacement de référence :

4.1 Un front montant sur CPOS.HOM (lancement d'un déplacement de référence) lance le dépla

cement de référence. Le lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que

CPOS.HOM est forcé.

4.2 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).

4.3 Après un déplacement de référence réussi, SPOS.MC (Motion Complete) et SPOS.REF sont forcés.



5.Positionnement Sélection de bloc (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)


5.1 Présélectionner le

numéro d'enregistrement

(octet de commande 3)

N° d'enregistre

ment

0 ... 250 N° d'enregistre

ment précédent

0 ... 250

5.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

5.3 Instruction en cours CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

N° d'enregistre

ment

0 ... 250 N° d'enregistre

ment actuel

0 ... 250

5.4 Instruction terminée CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0


Tab. 9.27 Octets de commande et d'état “Positionnement sélection d'enregistrement”

Description pour 5. Positionnement sélection d'enregistrement :(Étape 5.1 à 5.4 : ordre conditionnel)

Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une instruction de position

nement peut être lancée.

5.1 Présélectionner le numéro d'enregistrement : octet 3 des données de sortie

0 = déplacement de référence

1 ... 250 = enregistrements de déplacements programmables

5.2 L'instruction de positionnement présélectionnée est lancée avec CPOS.START (Start Task). Le

lancement est validé avec SPOS.ACK (validation lancement) tant que CPOS.START est forcé.

5.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV (l'axe se déplace).

5.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.



6. Positionnement Instruction directe (nécessite l'état 1.3/2.3 et le cas échéant 4.3)


6.1 Présélectionner

la position (octet 4) et la

vitesse (octets 5 ... 8)

Présélection

vitesse

0 ... 100 (%) Signal de retour

vitesse

0 ... 100 (%)

Position de

consigne

Unités

de position

Position réelle Unités

de position

6.2 Lancer l'instruction CCON.ENABLE = 1 SCON.ENABLED = 1



CPOS.START = P SPOS.ACK = 1

SPOS.MC = 0

CDIR.ABS = S SDIR.ABS = S

6.3 Instruction en cours CPOS.START = 1 SPOS.MOV = 1

6.4 Instruction terminée CPOS.START = 0 SPOS.ACK = 0

SPOS.MC = 1

SPOS.MOV = 0

1) Légende : P = front montant (positif ), N = front descendant (négatif ), x = quelconque, S= condition de déplacement : 0= absolue ;

1= relative

Tab. 9.28 Octets de commande et d'état “Positionnement instruction directe”

Description pour positionnement instruction directe :(Étape 6.1 à 6.4 : ordre conditionnel)

Après la mise en service et l'exécution d'un déplacement de référence, une position de consigne est à

présélectionner.

6.1 La position de consigne est transmise en unités de position dans les octets 5 à 8 du mot de

sortie. La vitesse de consigne est transmise en % dans l'octet 4 (0 = aucune vitesse ;

100 = vitesse max.).

6.2 L'ordre de positionnement présélectionné est lancé avec CPOS.START. Le lancement est validé

avec SPOS.ACK tant que CPOS.START est forcé.

6.3 Le déplacement de l'axe s'affiche par SPOS.MOV.

6.4 Lorsque l'instruction de positionnement est terminée, SPOS.MC est forcé.

10 Fonctions de l'actionneur



10.1 Système de mesure de base pour actionneurs électriques

Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques

1

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP USELSE

2

Positions s'agrandissant, déplacement “positif ”LES HES

REF Point de référence (Reference Point)

AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)

PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)

LSE Fin de course logicielle inférieure (Lower Software End Position)

USE Fin de course logicielle supérieure (Upper Software End Position)

LES Capteur de fin de course inférieur (Lower End Switch)

HES Capteur de fin de course supérieur (Higher End Switch)

TP Position cible (Target Position)

AP Position réelle (Actual Position)

a Décalage du point zéro de l'axe

b Décalage du point zéro du projet

c Décalage de la position cible/réelle

d, e Décalage des fins de course logicielles

1 Course utile

2 Course nominale

Tab. 10.1 Système de mesure de base pour vérins linéaires électriques



Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs

Axe de rotation : exemple avec méthode de

déplacement de référence capteur de

référence négatif

REFAZ

a b

e

PZ

d

1

REF Point de référence (Reference Point)

AZ Point zéro de l'axe (Axis Zero Point)

PZ Point zéro du projet (Project Zero Point)

a Décalage du point zéro de l'axe

b Décalage du point zéro du projet

c Décalage de la position cible/réelle

d, e Décalage des fins de course logicielles (en option : positionnement sans fin possible)

1 Course utile

Tab. 10.2 Système de mesure de base pour actionneurs électriques rotatifs

10.2 Consignes de calcul système de mesure de base

Point de référence Consigne de calcul

Point zéro de l’axe AZ = REF a

Point zéro du projet PZ = AZ b = REF a + b

Fin de course logicielle inférieure LSE = AZ d = REF a d

Fin de course logicielle supérieure USE = AZ e = REF a e

Position cible / réelle TP, AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 10.3 Consignes de calcul système de mesure de base avec systèmes de mesure incrémentaux



10.3 Déplacement de référence

Pour les actionneurs avec système de mesure incrémentiel, un déplacement de référence doit toujours

être effectué après la mise sous tension.

Ceci est déterminé par le paramètre “Déplacement de référence nécessaire” (PNU 1014) spécifique à

l'actionneur.

Description des modes de déplacement de référence, voir paragraphe 10.3.2.

10.3.1 Déplacement de référence des actionneurs électriquesL'actionneur référence contre une butée, un capteur de fin de course ou un capteur de référence. On

reconnaît qu'une butée est atteinte lorsque le courant de moteur augmente. Comme l'actionneur ne

peut pas forcer en permanence contre la butée, il doit se redéplacer au moins d'un millimètre à l'inté

rieur de la plage de déplacement.

Cycle :

1. Recherche du point de référence selon la méthode configurée.

2. Déplacement relatif au point de référence autour du “Décalage du point zéro de l'axe”.

3. Réglage au point zéro de l'axe : position actuelle = 0 – décalage du point zéro du projet.

Présentation des paramètre et I/O du déplacement de référence

Paramètres impliqués� Paragraphe B.4.18

Paramètres PNU

Décalage du point zéro de l'axe 1010

Méthode de déplacement de référence 1011

Vitesses du déplacement de référence 1012

Accélérations du déplacement de référence 1013

Course de référence nécessaire 1014

Couple maximal du déplacement de référence 1015

Start (FHPP) CPOS.HOM = front montant : démarrage du déplacement de

référence

Signal de retour (FHPP) SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage

SPOS.REF = l'actionneur référence

Condition préalable Commande d'appareil par API/bus de terrain

Contrôleur dans l'état “Mode activé”

Aucune commande pas-à-pas présente

Tab. 10.4 Paramètres et I/O du déplacement de référence



10.3.2 Méthodes de référence

Les méthodes de déplacement de référence s'orientent sur CANopen DS 402.

Sur certains moteurs (avec codeur absolu, Single/Multi Turn), l'actionneur est référencé

en permanence le cas échéant. Dans ce cas, avec les méthodes de déplacement de

référence sur impulsion d'index (= impulsion nulle), le déplacement de référence n'est

pas exécuté mais le point zéro de l'axe est directement approché (si cela est paramétré).

Méthodes de déplacement de référencehex déc Description

01h 1 Capteur de fin de course négatif avec impulsiond'index 1)

1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est

inactif :

déplacement avec vitesse de recherche dans le sens

négatif vers le capteur de fin de course négatif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens

positif jusqu'à ce que le capteur de fin de course

soit inactif, puis reprise à la première impulsion

d'index. Cette position est validée comme point de

référence.

3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avec

vitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.

Impulsion d'index

Capteur de fin de course négatif

02h 2 Capteur de fin de course positif avec impulsion d'index 1)

1. Lorsque le capteur de fin de course positif est

inactif :


positif vers le capteur de fin de course positif.


négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course

soit inactif, puis reprise à la première impulsion

d'index. Cette position est validée comme point de

référence.



Impulsion d'index

Capteur de fin de course positif

1) Possible uniquement sur les moteurs avec codeur/résolveur avec impulsion d'index.

2) Les capteurs de fin de course sont ignorés lors du déplacement jusqu'en butée.

3) Comme l'axe ne doit pas rester en butée, le déplacement doit être paramétré sur le point zéro de l'axe et le décalage par rapport

au point zéro de l'axe doit être ≠ 0.



Méthodes de déplacement de référence

hex Descriptiondéc

07h 7 Capteur de référence dans le sens positif avec impulsion d'index 1)

1. Lorsque le capteur de référence est inactif : déplacement avec vitesse de recherche dans le senspositif vers le capteur de référence. En cas d'accostage de la butée ou du capteur de finde course : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de référence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif, puis reprise à la première impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.

3. Lorsque ceci est paramétré : déplacement avecvitesse de déplacement vers le point zéro de l'axe.

Impulsion d'index

Capteur de référence

0B 11 Capteur de référence dans le sens négatif avec impulsion d'index 1)

1. Lorsque le capteur de référence est inactif : déplacement avec vitesse de recherche dans le sensnégatif vers le capteur de référence. En cas d'accostage de la butée ou du capteur de finde course : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens positif vers le capteur de référence.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif, puis reprise à la première impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.


Impulsion d'index


11h 17 Capteur de fin de course négatif1. Lorsque le capteur de fin de course négatif est

inactif : déplacement avec vitesse de recherchedans le sens négatif vers le capteur de fin de coursenégatif.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le senspositif jusqu'à ce que le capteur de fin de coursesoit inactif. Cette position est validée comme pointde référence.


Capteur de fin de course négatif








hex Descriptiondéc

12h 18 Capteur de fin de course positif1. Lorsque le capteur de fin de course positif est

inactif : déplacement avec vitesse de recherche

dans le sens positif vers le capteur de fin de course

positif.


négatif jusqu'à ce que le capteur de fin de course

soit inactif. Cette position est validée comme point

de référence.



Capteur de fin de course positif

17h 23 Capteur de référence dans le sens positif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :


positif vers le capteur de référence.

En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin

de course : déplacement avec vitesse de recherche

dans le sens négatif vers le capteur de référence.


négatif jusqu'à ce que le capteur de référence soit

inactif. Cette position est validée comme point de

référence.




1Bh 27 Capteur de référence dans le sens négatif1. Lorsque le capteur de référence est inactif :


négatif vers le capteur de référence.

En cas d'accostage de la butée ou du capteur de fin

de course : déplacement avec vitesse de recherche

dans le sens positif vers le capteur de référence.


positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit

inactif. Cette position est validée comme point de

référence.











hex Descriptiondéc

21h 33 Impulsion d'index dans le sens négatif 1)


négatif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position

est validée comme point de référence.



Impulsion d'index

22h 34 Impulsion d'index dans le sens positif 1)


positif jusqu'à l'impulsion d'index. Cette position

est validée comme point de référence.



Impulsion d'index

23h 35 Position actuelle1. La position actuelle est validée comme point de

référence.



Nota : déplacement possible jusqu'au capteur de fin de

course ou jusqu'à la butée fixe grâce au décalage du

système de base.

L'utilisation se fait donc la plupart du temps pour les

axes de rotation.

FFh -1 Butée négative avec impulsion d'index 1) 2)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le

sens négatif jusqu'en butée.


positif jusqu'à la prochaine impulsion d'index. Cette

position est validée comme point de référence.



Impulsion d'index

FEh -2 Butée positive avec impulsion d'index 1) 2)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée.

2. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à la prochaine impulsion d'index.Cette position est validée comme point de référence.


Impulsion d'index








hex Descriptiondéc

EFh -17 Butée négative 1) 2) 3)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.


EEh -18 Butée positive 1) 2) 3)

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif jusqu'en butée. Cette position estvalidée comme point de référence.


E9h -23 Capteur de référence dans le sens positif avec déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans le senspositif jusqu'en butée ou capteur de fin de course.

2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'au capteur de référence.

3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sensnégatif jusqu'à ce que le capteur de référence soitinactif. Cette position est validée comme point deréférence.



E5h -27 Capteur de référence dans le sens négatif avec déplacement jusqu'en butée ou capteur de fin de course.

1. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens négatif jusqu'en butée ou capteur de fin decourse.

2. Déplacement avec vitesse de recherche dans lesens positif vers le capteur de référence.

3. Déplacement avec vitesse de fluage dans le sens positif jusqu'à ce que le capteur de référence soit inactif.Cette position est validée comme point de référence.







Tab. 10.5 Aperçu des méthodes de déplacement de référence



10.4 Mode pas à pas

En état “Mode activé”, l'actionneur peut être déplacé en pas à pas négatif/positif. Cette fonction est

habituellement utilisée pour :

– accoster les positions d'apprentissage,

– déplacer l'actionneur pour l'enlever d'un endroit (par ex. après une panne de l'installation),

– effectuer un déplacement manuel comme mode de fonctionnement normal (avance manuelle).

Déroulement1. En forçant un des signaux pas à pas positif / pas à pas négatif, l'actionneur est mis en mouvement

lentement. La vitesse lente permet de déterminer une position de façon très précise.

2. Si le signal reste forcé plus longtemps que la “Durée Phase 1” paramétrée, la vitesse est augmen

tée jusqu'à ce que la vitesse maximale configurée soit atteinte. Ceci permet de parcourir ra

pidement de grandes courses.

3. Si le signal passe à 0, l'actionneur est freiné avec la décélération maximale réglée.

4. Uniquement si l'actionneur est référencé :

si l'actionneur atteint une fin de course logicielle, il s'arrête automatiquement. La fin de course

logicielle n'est pas dépassée, la course jusqu'à l'arrêt est prise en compte en fonction de la rampe

réglée. Le mode pas à pas n'est quitté que lorsque pas à pas = 0.

CPOS.JOGP ou

CPOS.JOGN

(pas à pas positif/

négatif )

Vitesse v(t)

t [s]1

0

1

2

3

4

5

1 Faible vitesse phase 1 (déplacement lent)

2 Vitesse maximale pourphase 2

3 Accélération4 Temporisation5 Durée phase 1

Fig. 10.1 Diagramme de cycle mode pas à pas



Aperçu des paramètres et I/O pour le mode pas à pas


Paramètres PNU

Mode pas à pas Vitesse phase 1 530

Mode pas à pas Vitesse phase 2 531

Mode pas à pas Accélération 532

Mode pas à pas Temporisation 533

Mode pas à pas Durée phase 1 (T1) 534

Start (FHPP) CPOS.JOGP = front montant : pas à pas positif (valeurs réelles plus grandes)

CPOS.JOGN = front montant : pas à pas négatif (valeurs réelles plus petites)

Signal de retour(FHPP)

SPOS.MOV = 1: l'actionneur se déplace

SPOS.MC = 0: (Motion Complete)



Tab. 10.6 Paramètres et I/O pour le mode pas à pas

10.5 Apprentissage via le bus de terrain

Le bus de terrain permet d'effectuer l'apprentissage de valeurs de position. Les valeurs de position

apprises précédemment sont alors écrasées.

Nota : l'actionneur ne doit pas être à l'arrêt pour procéder à l'apprentissage. Pour les temps de cycle

habituels de API + bus de terrain + contrôleur, des inexactitudes de plusieurs millimètres en résultent

en résultent même à seulement 100 mm/s.

Déroulement1. L'actionneur est amené à la position souhaitée en mode pas à pas ou manuellement. Pour ce faire,

effectuer le positionnement en mode pas à pas (ou pour les moteurs avec codeur, déplacer à la

main dans l'état “Actionneur verrouillé”).

2. L'utilisateur doit s'assurer que le paramètre souhaité est sélectionné. Pour ce faire, saisir le para

mètre “Cible d'apprentissage” et le cas échéant l'adresse d'enregistrement correcte.

Cible d'apprentissage(PNU 520)

L'apprentissage a lieu

= 1 (par défaut) Position de consigne

dans l'enregistrement de

déplacement

Sélection d'enregistrement : enregistrement

de déplacement selon l'octet de commande 3

Instruction directe : enregistrement de dépla

cement selon PNU=400

= 2 Point zéro de l’axe

= 3 Point zéro du projet

= 4 Fin de course logicielle inférieure

= 5 Fin de course logicielle supérieure

Tab. 10.7 Récapitulatif des cibles d'apprentissage



3. L'apprentissage est effectué via le Handshake des bits dans les octets de commande et d'état

CPOS/SPOS :

Effectuer l'appren

tissage de la valeur

CPOS.TEACH

1 2 3 4

1

0

Validation

SPOS.TEACH

1

0

1 API : préparation de l'apprentissage2 Contrôleur : prêt pour l'appren

tissage3 API :apprendre maintenant4 Contrôleur : valeur prise en compte

Fig. 10.2 Handshake lors de l'apprentissage

Les paramètres renseignés doivent être enregistrés avec PNU 127 avec protection contre

les coupures de courant.

Aperçu des paramètres et I/O pour l'apprentissage

Paramètres impliqués� Paragraphes B.4.8, B.4.9

Paramètres PNU

Cible d'apprentissage 520

Numéro d'enregistrement 400

Décalage du point zéro du projet 500

Fins de course logicielles 501

Décalage point zéro de l'axe (actionneurs électriques) 1010

Start (FHPP) CPOS.TEACH = front descendant : effectuer l'apprentissage de la

valeur

Signal de retour (FHPP) SPOS.TEACH = 1 : valeur prise en compte



Tab. 10.8 Paramètres et I/O pour l'apprentissage



10.6 Exécuter un enregistrement (sélection d'enregistrement)

Dans l'état “Mode activé”, un enregistrement peut être lancé. Cette fonction est habituellement utiliséepour :– l'accostage libre de positions de la liste des enregistrements par l'API,– l'exécution d'un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements,– des positions cibles qui ne changent que rarement (changement de recette).

Déroulement1. Régler le numéro d'enregistrement souhaité dans les données de sortie de l'API. Jusqu'au

démarrage, le contrôleur répond toujours avec le numéro du dernier enregistrement exécuté.2. Avec un front montant sur CPOS.START, le contrôleur prend en compte le numéro d'enregistrement

et lance l'instruction de déplacement.3. Le contrôleur signale avec le front montant sur la validation Démarrage que les données de sortie

API ont été prises en compte et que l'instruction de positionnement est maintenant activée.L'instruction de positionnement continue à être exécuté, même si CPOS.START est remis à zéro.

4. Lorsque l'enregistrement a été terminé, SPOS.MC est forcé.

Causes d'erreurs dans l'application :– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).– La position cible et/ou la position présélectionnée ne peuvent pas être atteintes.– Numéro d'enregistrement invalide.– Enregistrement non initialisé.

En cas de évolution conditionnée des enregistrements / enchaînement des

enregistrements (voir paragraphe 10.6.3) :

si une nouvelle vitesse et/ou une nouvelle position cible sont prescrites dans le dépla

cement, la course restante vers la position cible doit être encore suffisante pour parvenir

à une immobilisation avec la rampe de freinage réglée.

Aperçu des paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement


Paramètres PNU

Numéro d'enregistrement 400

Tous les paramètres des données d'enregistrement,

voir paragraphe 10.6.2, Tab. 10.10

401 ... 421

Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage

Pas à pas et référencement sont prioritaires.

Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete

SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage




Numéro d'enregistrement valide présent

Tab. 10.9 Paramètres et I/O pour la sélection d'enregistrement



10.6.1 Diagramme de cycle sélection d'enregistrementFig. 10.3, Fig. 10.4 et Fig. 10.5 montrent des diagrammes de cycle typiques pour le démarrage et l'arrêt

d'enregistrement.

Démarrage/Arrêt d'enregistrement

Numéro

d'enregistrement

de consigne

Données de sorties

Arrêt CCON.STOP

Validation

Démarrage

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numéro d'enre

gistrement réel

Données d'entrée

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

6

1

0

1

0

L'axe se déplace

SPOS.MOV

Démarrage

CPOS.START

N + 1

54

3

2

1

1 Condition préalable : “Validation démarrage” = 0

2 Un front montant sur “Démarrage” entraîneune prise en compte du nouveau numérod'enregistrement N et le forçage de“Validation démarrage”.

3 Dès la détection de “Validation démarrage”par l'API, il peut remettre “Démarrage” à 0.

4 Le contrôleur réagit à cela avec un frontdescendant sur “Validation démarrage”.

5 Dès la détection “Validation démarrage” parl'API, il peut créer le numéro d'enregistrement suivant.

6 Une opération de positionnement en courspeut être interrompu par “Arrêt”.

Fig. 10.3 Diagramme de cycle démarrage/arrêt d'enregistrement



Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause

Numéro

d'enregistrement

de consigne

Données de sorties

Validation

Démarrage

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numéro d'enre

gistrement réel

Données d'entrée

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

L'axe se déplace

SPOS.MOV

Pause

CPOS.HALT

1

0

Démarrage

CPOS.START

1

0

Confirmer la pause

SPOS.HALT

1

2

1 L'enregistrement est interrompu “Pause”, le numéro d'enregistrement réel N estconservé, “Motion Complete” reste remis àzéro.

2 Un front montant sur “Démarrage”redémarre l'enregistrement N, “Confirmer lapause” est forcé.

Fig. 10.4 Diagramme de cycle Interrompre et continuer un enregistrement avec Pause



Interrompre un enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle

1

2

Numéro

d'enregistrement

de consigne

Données de sorties

Validation

Démarrage

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

Numéro d'enre

gistrement réel

Données d'entrée

N - 1 N N + 1

N - 1 N

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

1

0

L'axe se déplace

SPOS.MOV

Pause CPOS.HALT

N + 1

1

0

Démarrage

CPOS.START

Effacer la course

résiduelle

CPOS.CLEAR

1

0

1

0

Confirmer la pause

SPOS.HALT

1 Arrêter l'enregistrement 2 Effacer la course résiduelle

Fig. 10.5 Diagramme de cycle Interrompre l'enregistrement avec Pause et effacer la course résiduelle



10.6.2 Structure de l'enregistrementUne instruction de positionnement dans le mode Sélection d'enregistrement est décrite avec unenregistrement composé de valeurs de consigne. Toutes les valeurs de consigne sont adressées par unPNU propre. Un enregistrement est composé des valeurs de consigne avec le même sous-index.

PNU Nom Description

401 Octet de commanded'enregistrement 1

Réglage pour l'instruction de positionnement :régulation absolue/relative , de position/de coupe, ...


Commande d'enregistrement : réglages pour évolution conditionnée des enregistrements etenchaînement d'enregistrements.

404 Valeur de consigne Valeur de consigne selon l'octet de commande d'enregistrement 1.

406 Vitesse Vitesse de consigne.

407 Accélération Accélération de consigne lors de l'accostage.

408 Temporisation Accélération de consigne lors du freinage.

413 Durée de filtrage sanssecousse

Durée de filtrage pour le lissage des rampes de profil.

416 Enchaînement cibled'enregistrements/commande d'enregistrement

Numéro d'enregistrement auquel le saut est effectué en cas decondition d'évolution.

418 Limitation de couple Limitation du couple de rotation maximal.

419 Numéro du disque àcames

Numéro du disque à cames devant être exécuté avec cetenregistrement. Requiert la configuration de PNU 401 (maîtrevirtuel).

420 Signalisation de lacourse résiduelle

Distance parcourue avant la position cible dont l'atteinte peut êtreaffichée via une sortie numérique.


Réglages pour le comportement spécifique d'un enregistrement.

Tab. 10.10 Paramètre pour l'enregistrement de déplacement

10.6.3 Évolution conditionnée des enregistrements/enchaînement d'enregistrements(PNU 402)

Le mode de sélection d'enregistrement permet d'enchaîner plusieurs instructions de positionnement.Cela signifie qu'avec un démarrage sur CPOS.START, plusieurs enregistrements sont automatiquementexécutés l'un après l'autre. Ainsi, un profil de déplacement peut être défini, par exemple le passage àune autre vitesse une fois une position atteinte.Pour cela, en activant une condition (décimale) dans RCB2, l'utilisateur détermine qu'aprèsl'enregistrement actuel, l'enregistrement suivant soit automatiquement exécuté.

Le paramétrage complet de l'enchaînement de bloc (“Programme de déplacement”), par

ex. de l'enregistrement suivant est seulement possible via le FCT.

En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire l'évolution automatique par l'activation

du bit B7. Cette fonction doit être utilisée avec le FCT à des fins de débogage, et non pas à des fins de

commande habituelles.



Octet de commande d'enregistrement 2 (PNU 402)

Bit 0 ... 6 Valeur numérique 0...128 : condition d'évolution comme énumération, voir

Tab. 10.12

Bit 7 = 0: L'évolution d'enregistrements (bit 0...6) n'est pas verrouillée (default)

= 1: Évolution d'enregistrements verrouillée

Tab. 10.11 Réglages pour évolution conditionnée d'enregistrements et enchaînement d'enregistre

ments

Conditions d'évolutionValeur Condition Description

0 – Pas d'évolution automatique

4 Arrêt Il y a évolution lorsque l'actionneur s'immobilise et après écoulement de la

durée T1 indiquée comme valeur de présélection. (démarrer sur bloc !).

6 Entrée

Front pos.

Il y a évolution vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front montant est

détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de bit

de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1

Valeur de présélection = 2: NEXT2

7 Entrée

Front nég.

Il y a progression vers l'enregistrement suivant lorsqu'un front descendant

est détecté à l'entrée locale. La valeur de présélection contient l'adresse de

bit de l'entrée. Valeur de présélection = 1: NEXT1


9 Entrée

Front pos. en

attente

Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement

en cours lorsqu'un front montant est détecté à l'entrée locale. La valeur de

présélection comporte le numéro de l'entrée :



10 Entrée

Front nég.

en attente

Il y a évolution vers l'enregistrement suivant après la fin de l'enregistrement

en cours lorsqu'un front descendant est détecté à l'entrée locale. La valeur

de présélection comporte le numéro de l'entrée :



Tab. 10.12 Conditions d'évolution



10.7 Instruction directe

Dans l'état “Mode activé” (instruction directe), une instruction est directement formulée dans les don

nées I/O, qui sont transmises via le bus de terrain. Les valeurs de consigne sont alors sauvegardées en

partie dans l'API.

La fonction est utilisée dans les situations suivantes :

– l'accostage au choix de positions à l'intérieur de la course utile ;

– les positions cibles sont inconnues lors de l'étude et conception ou varient fréquemment (p. ex. de

nombreuses positions de pièce différentes) ;

– un profil de déplacement par enchaînement d'enregistrements (fonction G25) n'est pas nécessaire ;

– l'actionneur doit respecter continuellement une valeur de consigne.

Si de brefs temps d'attente ne posent pas de problème, un profil de déplacement par

enchaînement d'enregistrements peut être réalisé en externe, piloté par l'API.

Causes d'erreurs dans l'application– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).

– La position cible ne peut pas être atteinte ou se trouve en dehors des fins de course logicielles.

– Couple résistant excessif.



Aperçu des paramètres et I/O pour l'instruction directe

Paramètres impliqués Paramètres PNUIndications de position

� B.4.12

Valeur de base Vitesse 1) 540

Instruction directe Accélération 541

Instruction directe Temporisation 542

Durée de filtrage sans secousse 546

Indications de couple

de rotation

� B.4.13

Valeur de base Rampe de couple de rotation 1) 550

Fenêtre cible de couple de rotation 552

Temps de repos 553

Vitesse admissible lors de régulation de couple de

rotation

554

Indications de vitesse

� B.4.14

Valeur de base Rampe d'accélération 1) 560

Fenêtre cible de vitesse 561

Temps de repos Fenêtre cible de vitesse 562

Fenêtre cible d'arrêt 563

Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt 563

Limitation de couple 565

Start (FHPP) CPOS.START = front montant : démarrage

CDIR.ABS = position de consigne absolue/relative

CDIR.COM1/2 = mode de régulation (voir paragraphe 9.4.3)

Signal de retour (FHPP) SPOS.MC = 0: Motion Complete

SPOS.ACK = front montant : validation du démarrage




1) L'API transmet dans les octets de commande un pourcentage , qui est multiplié par la valeur de base pour obtenir la valeur de

consigne

Tab. 10.13 Paramètres et I/O pour l'instruction directe

10.7.1 Déroulement de la régulation de la position1. L'utilisateur règle dans ses données de sortie la valeur de consigne (position) souhaitée et la

condition de déplacement (absolue/relative, vitesse en pourcentage).

2. Avec le front montant au démarrage (CPOS.START), le contrôleur prend en compte les valeurs de

consigne et démarre l'instruction de déplacement. Après le démarrage, il est possible de démarrer

une nouvelle valeur de consigne à tout moment. Il n'est pas nécessaire d'attendre MC.

3. Lorsque la dernière position de consigne a été atteinte, MC (SPOS.MC) est forcé.



Démarrage de l'instruction de déplacement

Position de

consigne

Données de sortie

Démarrage

CPOS.START

Validation

Démarrage

SPOS.ACK

Motion Complete

SPOS.MC

N - 1 N N + 1

1

0

1

0

1

0

1

0

N + 2

Fig. 10.6 Démarrage de l'instruction de déplacement

Les autres bits de commande et d'état ainsi que les fonctions Pause et Arrêt se com

portent de la même manière que pour la fonction Sélection d'enregistrement, voir

Fig. 10.3, Fig. 10.4 et Fig. 10.5.

10.7.2 Déroulement du mode Servo (régulation du courant, du couple)Le mode Servo est préparé par la commutation du mode de régulation avec les bits CDIR - COM1/2.

L'actionneur s'immobilise ici par régulation de position.

Après la définition de la valeur de consigne, le couple de rotation / le couple avec la rampe de couple

de rotation est constitué avec le signal de démarrage (bit de démarrage) dans le sens du signe de la

valeur de consigne et le mode de régulation du couple actif est affiché via les bits SDIR - COM1/2.

La vitesse est alors limitée à la valeur dans le paramètre “Vitesse admissible”.

Une fois la valeur de consigne atteinte, la fenêtre cible et la fenêtre de temps étant prises en compte, le

signal “MC” est forcé. Le couple de rotation / le couple continuent d'être commandés.

Causes d'erreurs dans l'application– Aucun référencement n'a été exécuté (si nécessaire, voir PNU 1014).



Définition de la valeur de consigne/interrogation de valeur réelle pour l'instruction directe dans lemode Servo :CCON.OPM1 = 1, CCON.OPM2 = 0CDIR.COM1 = 1, CDIR.COM2 = 0

Instruction directeOctet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Donnéesde sorties

CCON CPOS CDIR Valeur deconsigne 1(Rampe deforce1))

Valeur de consigne 2(couple de rotation)

Donnéesd'entrées

SCON SPOS SDIR Valeur réelle1 (coupleréel)

Valeur réelle 2(position réelle)

1) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � 9.4.4

Tab. 10.14 Octets de commande et d'état Instruction directe mode Servo

Données Signification Unité

Valeur deconsigne 1

Rampe de force2) Rampe de force en % de la valeur de base(PNU 550)

Valeur deconsigne 2

Couple de consigne Pourcentage du couple nominal (PNU 1036)

Valeur réelle 1 Couple réel Pourcentage de valeur nominale (PNU 1036)

Valeur réelle 2 Position réelle Unité de position, voir annexe A.1

2) À partir de la version 4.0.1501.2.3 du firmware � 9.4.4

Tab. 10.15 Valeurs de consigne et réelles Instruction directe mode Servo

10.7.3 Déroulement de la régulation de la vitesseLa régulation de vitesse est demandée par la commutation du mode de régulation. L'actionneur restealors dans le mode de fonctionnement réglé auparavant. Après la définition de la valeur de consigne,avec le signal de démarrage (bit de démarrage), le système passe en mode de fonctionnement réglagede vitesse, et la valeur de consigne de vitesse est active. Le couple est alors limité à la valeur dans la paramètre “Limitation de couple” (PNU 565).Dans ce mode de régulation, le signal “MC” (Motion Complete) est utilisé au sens de “Valeur cible devitesse atteinte” :



Motion Complete/message d'arrêtPour la détermination de “Vitesse atteinte” et “Vitesse 0”, le même type de comparateur est utilisé, secomportant selon Fig. 10.7, voir Tab. 10.16.

Valeur de consigne Sélections de la consigne pour atteindre MC (Motion Complete)

≠ 0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées

Tolérance : Fenêtre cible de vitesse (PNU 561)

Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible de vitesse (PNU 562)

= 0 Vitesse cible : Valeur de consigne selon données d'entrées

Tolérance : Fenêtre cible d'arrêt (PNU 563)

Temps de réponse : Temps de repos Fenêtre cible d'arrêt (PNU 564)

Tab. 10.16 Sélections de la consigne Motion Complete/message d'arrêt

Vitesse cible

+ tolérance

Temps de repos

Motion Complete (SPOS.MC)

ou surveillance d'arrêt

(SPOS.STILL)

Compteur

1

0

Vitesse de rotation

Vitesse cible

Vitesse cible

- Tolérance

Fig. 10.7 Motion Complete/message d'arrêt

10.8 Surveillance d'arrêt

La surveillance d'arrêt permet de détecter un abandon de la fenêtre de la position cible à l'arrêt.

La surveillance d'arrêt se réfère exclusivement à la régulation de position.

Après qu'il a atteint la position cible et après l'envoi du signal MC dans le mot d'état, l'actionneur passe

à l'état “Arrêt” ; le bit SPOS.STILL (surveillance d'arrêt) est remis à zéro. Si dans cet état, l'actionneur

est enlevé par des forces externes ou toute autre influence pour une durée minimale définie de la

fenêtre de la position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est forcé.



Dès que l'actionneur se retrouve pour la durée de la surveillance d'arrêt à l'intérieur de la fenêtre de la

position d'arrêt, le bit SPOS.STILL est remis à zéro.

La surveillance d'arrêt ne peut pas être explicitement activée ou désactivée. Elle devient inactive si la

fenêtre de la position d'arrêt est réglée sur la valeur “0”.

1

2

3

4

1

0

1

0

5 6

7

8 8

1 Position cible2 Position réelle3 Surveillance d'arrêt

(SPOS.STILL)4 Motion Complete

(SPOS.MC)5 Fenêtre de la position

d'arrêt6 Fenêtre de position cible7 Durée de surveillance

(Position window time)8 Durée de surveillance

d'arrêt

Fig. 10.8 Surveillance d'arrêt

Aperçu des paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt


Paramètres PNU

Fenêtre de position cible 1022

Temps de régulation de correction Position 1023

Position de consigne 1040

Position actuelle 1041

Fenêtre de la position d'arrêt 1042

Durée de surveillance d'arrêt 1043

Start (FHPP) SPOS.MC = front montant : Motion Complete

Signal de retour (FHPP) SPOS.STILL = 1: l'actionneur a quitté la fenêtre de la position d'arrêt



Tab. 10.17 Paramètres et I/O pour la surveillance d'arrêt



10.9 Mesure à la volée (Positions-Sampling)

Vous trouverez des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le

contrôleur utilisé supporte cette fonction dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon

dante.

Les entrées numériques locales peuvent être utilisées en tant qu'entrées Sample rapides : pour chaque

front montant et descendant sur l'entrée Sample configurée (possible uniquement via le FCT), la valeur

de position actuelle est écrite dans un onglet du contrôleur et peut être lue ensuite par l'automate de

niveau supérieur (API/PCI) (PNU 350:01/02).

Paramètres pour le Positions-Sampling (mesure à la volée) PNU

Valeur de position dans le cas d'un front montant en unités utilisateur 350:01

Valeur de position dans le cas d'un front descendant en unités utilisateur 350:02

Tab. 10.18 Paramètres pour la mesure à la volée

10.10 Utilisation de disques à cames

Le CMMP-AS a la possibilité de traiter 16 disques à cames avec respectivement 4 pistes de cames attri

buées.

Pour cette fonction, le logiciel GSPF-CAM-MC-... est requis

Le CMMP-AS met à cet effet la fonctionnalité suivante à disposition via le FHPP :

– Mode de synchronisation sur entrée externe, mode esclave.

– Mode de synchronisation sur entrée externe avec disque à cames, mode esclave.

– Maître virtuel (interne) avec disque à cames.

La commande est possible dans les modes de fonctionnement suivants :

– Sélection d'enregistrement.

– Mode direct Positionnement.

Le paramétrage des disques à cames s'effectue via le PlugIn FCT. Des informations

concernant le paramétrage figurent dans l'aide relative au PlugIn CMMP-AS.

Des informations complètes sur la fonction de disques à cames figurent dans le manuel

spécial concernant le disque à cames.

10.10.1 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Instruction directe

Synchronisation sur contrôleur maître externe, avec disque à cames (mode esclave)Le mode de synchronisation permet à un contrôleur esclave de suivre un contrôleur maître via une

entrée externe supplémentaire selon des règles paramétrées.

Ceci peut s'effectuer directement en position synchrone ou via une fonction de disques à cames

complémentaire, fonction CAM.



Activation du mode de synchronisation dans le mode direct :La sélection du mode synchrone s'effectue via l'octet de contrôle 3, CDIR avec un CDIR.FUNC forcé et lafonctionnalité souhaitée dans le groupe de fonction et le numéro de fonction, CDIR.FNUM1/2 etCDIR.FGRP1/2.Le mode synchrone est alors activé avec un front montant au niveau du bit CPOS.START. Le bitCCON.STOP arrête le mode de synchronisation. Le bit CPOS.HALT n'a pas de fonction d'arrêt intermédiaire (changement après Opérationnel avec rampe d'arrêt). Le front descendant de CPOS.START arrêteégalement le mode de synchronisation.

Valeurs réelles et de consigne en fonction des numéros de fonction

Numéro de fonction Affectation des valeurs réelles/de consigne

FNUM = 0: réservé –

FNUM = 1, FNUM = 2: Mode de synchronisation sans/avecdisque à cames

Valeur deconsigne 1 :

Aucune signification car la valeur de consigne de laposition arrive via l'entrée externe.


Aucune signification car la valeur de consigne de laposition arrive via l'entrée externe.

Valeur réelle 1 : Identique au mode de positionnement Vitesse réelle del'esclave (après le disque à cames).

Valeur réelle 2 : Identique au mode de positionnement position réelle del'esclave (après le disque à cames).

FNUM = 3 : maîtrevirtuel (interne) avecdisque à cames


Selon le mode de fonctionnement du maître, vitesse deconsigne du maître.


Selon le mode de fonctionnement du maître, position deconsigne du maître.

Valeur réelle 1 : Vitesse réelle de l'esclave (après le disque à cames).

Valeur réelle 2 : Position réelle de l'esclave (après le disque à cames).

Tab. 10.19 Affectation valeurs réelles/de consigne

Le disque à cames est sélectionné via le PNU 700.Cette sélection peut être mappée dans les données du processus via FHPP+.

10.10.2 Fonction de disques à cames dans le mode de fonctionnement Sélectiond'enregistrement

Dans la sélection d'enregistrement, le type d'enregistrement est défini avec l'octet de commanded'enregistrement dans la liste des enregistrements. L'extension au mode Disques à cames peut,comme dans le mode direct, être activée avec le bit 7 prévu pour les extensions générales de fonctions(FUNC) dans l'octet de commande d'enregistrement 1.Le numéro du disque à cames est sélectionné via le PNU 419. Si PNU 419 = 0, le contenu de PNU 700est utilisé.

10.10.3 Paramètres pour la fonction de disques à camesVous trouverez les paramètres de la fonction de disques à cames au paragraphe B.4.16.

10.10.4 Machine d'état élargie pour la fonction de disques à camesLes informations relatives à la machine d'état pour la fonction de disques à cames figurent au paragraphe 9.6.3



10.11 Affichage des fonctions de l'actionneur

D'autres enregistrements de déplacement internes sont utilisés pour les différentes fonctions de

l'actionneur. Ils apparaissent également sur l'afficheur à 7 segments pendant l'exécution � voir la

description des fonctions GDSP-CMMP-M...-FW-...

Enregistrementde position

Description Affichage

0 Lance le déplacement de référence. voir 256 ... 258

1 ... 250 Enregistrements de déplacement FHPP, peuvent être lancés via

le FHPP dans le mode de fonctionnement Sélection

d'enregistrement.

P001 ... P250

251 ... 255 Enregistrements de déplacement supplémentaires paramét

rables via FCT, peuvent être lancés via I/O ou l'enchaînement

d'enregistrements.

P251 ... P255

256 ... 258 Déplacement de référence, affichage des différentes phases.

256 : Recherche du point de référence PH0

257 : Fluage PH1

258 : Accostage du point zéro PH2

259 Pas à pas positif P259

260 Pas à pas négatif P260

262 CAM-IN / CAM-OUT (disque à cames). P262

264 Enregistrement direct FCT, utilisé pour le déplacement manuel

via FCT.

P264

265 Enregistrement direct FHPP, utilisé pour le fonctionnement

direct du FHPP.

P265

Tab. 10.20 Récapitulatif des enregistrements de déplacement

11 Comportement en cas de dysfonctionnement et diagnostic


11 Comportement en cas de dysfonctionnement etdiagnostic

11.1 Répartition des défauts

On distingue les types de défauts suivants :

– Avertissements,

– Défaut de type 1 (l'étage de sortie n'est pas désactivé),

– Défaut de type 2 (l'étage de sortie est désactivé).

La classification des défauts possibles peut en partie être paramétrée � colonne en annexe D.

Le contrôleur signale des défauts ou des incidents par des messages de défaut ou avertissements

correspondants. Ces défauts peuvent être traitées à l’aide de :

– Affichage,

– Octets d'état (voir paragraphe 11.4),

– Diagnostic spécifique au bus (voir chapitre spécifique au bus de terrain),

– Mémoire de diagnostic (voir paragraphe 11.2),

– FCT (voir l'aide FCT).

Le contrôleur de moteur dispose d'une mémoire de diagnostic temporaire et d'une mémoire de diag

nostic permanente. Via FHPP, l'accès se fait toujours à la mémoire temporaire.

La liste des messages de diagnostic figure dans l'annexe D.

11.1.1 Avertissements

Un avertissement est une information pour l'utilisateur, qui n'a pas d'influence sur la réaction de

l'actionneur.

Réaction en cas d'avertissements– Le régulateur et l'étage de sortie restent actifs.

– Le positionnement actuel n'est pas interrompu.

– Selon le numéro d'incident, un nouveau positionnement est possible sous certaines conditions.

– Le bit SCON.WARN est forcé.

– Lorsque la cause de l'avertissement disparaît, le bit SCON.WARN s'efface automatiquement.

– Les numéros d'avertissement sont documentés dans le registre d'avertissement (PNU 211).

Causes d'avertissement– Le paramètre ne peut pas être écrit ou lu (incorrect dans l'état de fonctionnement,

PNU non valable, ...),

– Erreur de poursuite, l'actionneur est hors tolérance après Motion Complete, léger défaut de

régulation entre autres.



11.1.2 Défaut de type 1En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état

actuel dans l'état “Défaut”.

Réaction en cas de défauts de type 1– L'étage de sortie n'est pas désactivé.

– Le positionnement actuel est interrompu.

– La vitesse est diminuée à la rampe d'urgence.

– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.

– Le bit SCON.FAULT est forcé.

– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la

remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).

– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.

Causes de défauts de type 1

– Violation des fins de course logicielles.

– Timeout Motion Complete.

– Surveillance des erreurs de poursuite.

11.1.3 Défaut de type 2En cas de défaut, la puissance demandée ne peut pas être fournie. L'actionneur passe de son état

actuel dans l'état “Défaut”.

Réaction en cas de défauts de type 2– L'étage de sortie est désactivé.

– Le positionnement actuel est interrompu.

– L'actionneur s'arrête dans une position quelconque.

– La commande séquentielle passe en état défaut. Un nouveau positionnement n'est pas possible.

– Le bit SCON.FAULT est forcé.

– L'état “Fault” peut être quitté par la coupure, par un front montant à l'entrée CCON.RESET, ou par la

remise à zéro/le forçage de DIN5 (validation du régulateur).

– Le frein de retenue est activé lorsque l'actionneur est arrêté.

Causes de défauts de type 2– Absence de tension sous charge (p. ex. lors de la mise en œuvre de la coupure d'urgence).

– Erreur matériel :

– Erreur du système de mesure

– Erreur du bus

– Défaut de carte SD

– Changement non admissible de mode de fonctionnement.



11.2 Mémoire de diagnostic (défauts)

La mémoire de diagnostic Défauts contient les codes des derniers messages d'erreur apparus.

Si possible, la mémoire de diagnostic est sauvegardée en cas de panne de secteur. Si la mémoire de

diagnostic est pleine, l'élément le plus ancien est écrasé (selon FIFO).

Structure de la mémoire de diagnostic

Paramètre 1) 200 201 202

Format uint8 uint16 uint32

Signification Événement de diagnostic Numéro d'incident Moment

Sous-index 1 Défaut le plus récent/actuel

Sous-index 2 2e défaut enregistré

... 2) ...

Sous-index 32 32e défaut enregistré

1) voir le chapitre B.4.5

Tab. 11.1 Structure de la mémoire de diagnostic

11.3 Mémoire d'avertissement

La mémoire d'avertissement contient les codes des derniers messages d'avertissement apparus. La

fonctionnalité correspond à la mémoire de diagnostic pour les défauts.

Structure de la mémoire d'avertissement

Paramètre 1) 210 211 212

Format uint8 uint16 uint32

Signification Événement

d'avertissement

Numéro d'avertissement Moment

Sous-index 1 Avertissement le plus récent/actuel

Sous-index 2 2e avertissement enregistré

... 2) ...

Sous-index 32 32e avertissement enregistré

1) voir le chapitre B.4.5

Tab. 11.2 Structure de mémoire d'avertissement



11.4 Diagnostic via octets d'état FHPP

Le contrôleur supporte les possibilités de diagnostic suivantes via les octets d'état FHPP

(voir paragraphe 9.4) :

– SCON.WARN – Avertissement

– SCON.FAULT – Défaut

– SPOS.DEV – Erreur de poursuite

– SPOS.STILL – Surveillance d'arrêt

Il est en outre possible, via FPC (Festo Parameter Channel � Paragraphe C.1) ou FHPP+ (� Annexe C.2), de

lire toutes les informations de diagnostic disponibles sous forme de PNU (par ex. mémoire de diagnostic).

A Annexe technique


A Annexe technique

A.1 Facteurs de conversion (Factor Group)

A.1.1 Vue d'ensembleLes contrôleurs de moteur sont utilisés dans nombre d'applications concrètes : comme actionneurs

directs avec réducteur en aval, pour les vérins linéaires, etc.

Pour permettre un paramétrage simple dans tous les cas d'application, le contrôleur de moteur peut

être paramétré avec les paramètres du “Factor Group” (PNU 1001 à 1007, voir paragraphe B.4.18) detelle sorte que des valeurs comme la vitesse de rotation puissent être directement indiquées ou lues

dans les unités souhaitées.

Le contrôleur de moteur convertit ensuite les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans

ses propres valeurs internes. Pour la position de dimensions physiques, il y a un facteur de conversion

disponible pour la vitesse et l'accélération afin d'adapter les unités utilisateur à sa propre application.

Fig. A.1 met en évidence la fonction du Factor Group :

Position Factor

Position

Factor groupUnités utilisateur

Unités internes au régulateur

Unités de position

Unités de vitesse

±1

position_polarity_flag

Unités d'accélération

±1

Velocity Factor

Vitesse±1

velocity_polarity_flag

±1

Acceleration Factor

Accélération

Pas de progression (Inc.)

1rotation4096 min

1rotation� min256 sec

Fig. A.1 Factor group

Tous les paramètres sont en principe enregistrés dans le contrôleur de moteur dans les unités internes.

Ils sont seulement convertis dans l'unité de mesure correspondante à l'aide du Factor Group lors de

l'écriture ou de la lecture.

C'est pourquoi le Factor Group doit être réglé en premier lors du paramétrage et ne doit plus être

modifié pendant le paramétrage.

Par défaut le programme Factor Group est réglé sur les unités suivantes :

Dimension Désignation Unité Explication

Longueur Unités de position Pas de progression 65536 Pas de progression par rotation

Vitesse Unités de vitesse min-1 Rotations par minute

Accélération Unités d'accélération (min-1)/s Augmentation de vitesse de rotation

par seconde

Tab. A.1 Préréglage Factor group

A Annexe technique


A.1.2 Objets du Factor GroupTab. A.2 met en évidence les paramètres du Factor Group.

Nom PNU Objet Type Accès

Polarity (inversion de sens) 1000 Var uint8 rw

Position Factor (facteur de position) 1004 Array uint32 rw

Velocity Factor (facteur de vitesse) 1006 Array uint32 rw

Acceleration Factor (facteur d'accélération) 1007 Array uint32 rw

Tab. A.2 Aperçu Factor group

Tab. A.3 montre les paramètres impliqués dans la conversion.

Nom PNU Objet Type Accès

Encoder Resolution (résolution codeur) 1001 Array uint32 rw

Gear Ratio (rapport de transmission) 1002 Array uint32 rw

Feed Constant (constante d'avance) 1003 Array uint32 rw

Axis Parameter (paramètre d'axes) 1005 Array uint32 rw

Tab. A.3 Aperçu des paramètres impliqués

A.1.3 Calcul des unités de position

Le facteur de position (PNU 1004, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de lon

gueur de l'unité de position utilisateur en unité interne de pas de progression (65536 pas de prog

ression correspondent à 1 rotation du moteur). Le facteur de position se compose du numérateur et du

dénominateur.

Moteur Réducteur

AxeMoteur avec réducteur

TENTRÉE

TSORTIE

x en unité de position

(p. ex. “mm”)

x en unité de position

(p.ex. “degré”)

Fig. A.2 Calcul des unités de position

A Annexe technique


La formule de calcul du facteur de position utilise les dimensions suivantes :

Paramètres Description

Gear Ratio

(rapport de transmission)

Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (TENTRÉE) et les

rotations à la sortie (TSORTIE).

Feed Constant

(constante d'avance)

Rapport entre mouvement en unités de position à l'entrée et tours à la

sortie du réducteur (TSORTIE).

Exemple : 1 tour Z 63,15 mm ou 1 tour Z 360° degrés.

Tab. A.4 Paramètre Facteur de position

Le calcul du facteur de position s'effectue avec la formule suivante :

Facteurdeposition �rapportdetransmission * pasdeprogression�rotation

constanted�avance

Le facteur de position doit être écrit en séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur

de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension

appropriée.

Exemple

Tout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités

(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.

Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).

Ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formule et de calculer la fraction :

Procédure Calcul du facteur de positionUnités

de position

Constante

d'avance

Rapport de

transmission

Formule Résultat

raccourci

Degré,

1 NK

� 1/10 degré

(°/10)

1TSORTIE �

3600 °10

1/1 11

* 65536Inc

3600 °10

�65536Inc3600 °

10

num : 4096div :�� 225

Fig. A.3 Procédure Calcul du facteur de position

A Annexe technique


Exemples de calcul de facteur de positionUnités

de position1)Constante

d'avance2)Rapport de

transmission3)Formule4) Résultat

raccourci

Pas de progression,

0 NK

� Inc.

1TSORTIE �

65536Ink

1/1 11

* 65536Inc

65536Inc � 1Inc

1Incnum : 1div :� 1

Degré,

1 NK

� 1/10 degré (°/10)

1TSORTIE �

3600 °10

1/1 11

* 65536Inc

3600 °10

�65536Inc3600 °

10

num : 4096div :�� 225

Tours,

2 NK

� 1/100 tour

(T/100)

1TSORTIE �

100 T100

1/1 11

* 65536Inc

100 1100

�65536Inc

100 1100

num : 16384div :�� 25

2/3 23

* 65536Inc

100 1100

�131072Inc

300 1100

num : 32768div :�� 75

mm,

1 NK

� 1/10 mm

(mm/10)

1TSORTIE �

631, 5 mm10

4/5 45

* 65536Inc

631, 5 mm10

�2621440Inc

31575 mm10

num:524288div:��6315

1) Unité souhaitée en sortie

2) Unités de position par tour en sortie (TSORTIE). Constante d'avance de l'actionneur (PNU 1003) * 10-NK (nombre de décimales)

3) Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (TENTRÉE pour TSORTIE)

4) Insérer les valeurs dans la formule.

Tab. A.5 Exemples de calcul de facteur de position

A Annexe technique


A.1.4 Calcul des unités de vitesseLe facteur de vitesse (PNU 1006, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs de vitesse

de l'unité de vitesse utilisateur en unité interne de tours par 4096 minutes.

Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.

Le calcul du facteur de vitesse comprend deux parties : un facteur de conversion d'unités de longueur

internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de temps internes en

unités de temps personnalisées (par ex. de secondes en minutes). La première partie correspond au

calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur supplémentaire vient s'ajouter :


Facteur temps_v Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée :

Gear Ratio




Feed Constant





Tab. A.6 Paramètre Facteur de vitesse

Le calcul du facteur de vitesse s'effectue avec la formule suivante :

Facteurdevitesse �rapportdetransmission * facteurtemps_v

constanted�avance

Tout comme le facteur de position, le facteur de vitesse doit également être écrit en séparant le numé

rateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la

fraction en nombres entiers par extension appropriée.

ExempleTout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités



Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur

(colonne 3).


Procédure Calcul du facteur de vitesseUnités

de vitesse

Const.

d'avance

Constante

de temps

Réd. Formule Résultat

raccourci

mm/s,

1 NK

� 1/10 mm/s

( mm/10 s )

63, 15 mmT

� 1TSORTIE �

631, 5 mm10

1 1s �

60 1min

�

60 * 4096 14096 min

4/545

*60*4096 1

4096 min

11s

631, 5 mm10

�1966080 1

4096 min

6315 mm10s

num:131072div:��421

Fig. A.4 Procédure Calcul du facteur de vitesse

A Annexe technique


Exemples de calcul de facteur de vitesseUnités

de vitesse1)Const.

d'avance2)Constante

de temps3)Réd.4) Formule5) Résultat

raccourci

T/min,

0 NK

� T/min

1TSORTIE �

1TSORTIE

1 1min

�

4096 14096 min

1/111

*4096 1

4096 min

1 1min

1 �

4096 14096 min

1 1min

num:�4096div:��1

T/min,

2 NK

� 1/100 T/min

( T/100 min )

1TSORTIE �

100 T100

1 1min

�

4096 14096 min

2/323

*4096 1

4096 min

1 1min

100 1100

1

�8192 1

4096 min

300 1100 min

num:�2048div:��75

°/s,

1 NK

� 1/10 °/s

( °/10 s )

1TSORTIE �

3600 °10

1 1s �

60 1min

�

60 * 4096 14096 min

1/111

*60*4096 1

4096 min

11s

3600 °10

1

�245760 1

4096 min

3600 °10s

num:�1024div:��15

mm/s,

1 NK

� 1/10 mm/s

( mm/10 s )

63, 15 mmT

� 1TSORTIE �

631, 5 mm10

1 1s �

60 1min

�

60 * 4096 14096 min

4/545

*60*4096 1

4096 min

11s

631,5mm10

1

�1966080 1

4096 min

6315 mm10s

num:131072div:��421



3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne

4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE


Tab. A.7 Exemples de calcul de facteur de vitesse

A.1.5 Calcul des unités d'accélérationLe facteur d'accélération (PNU 1007, voir paragraphe B.4.18) sert à convertir toutes les valeurs

d'accélération de l'unité d'accélération utilisateur en unité interne de tours par minutes pour

256 secondes.

Le facteur de vitesse se compose du numérateur et du dénominateur.

Le calcul du facteur d'accélération comprend également deux parties : un facteur de conversion

d'unités de longueur internes en unités de position utilisateur, et un facteur de conversion d'unités de

temps internes au carré en unités de temps personnalisées au carré (par ex. de secondes² en minutes²).

La première partie correspond au calcul du facteur de position, pour la deuxième partie, un facteur

supplémentaire vient s'ajouter :

A Annexe technique



Facteur temps_a Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps

personnalisée au carré

(par ex. 1 min² = 1 min * 1 min = 60 s * 1 min = 60/256 min * s).

Gear Ratio




Feed Constant





Tab. A.8 Paramètre Facteur d'accélération

Le calcul du facteur d'accélération s'effectue avec la formule suivante :

Facteurd�accélération �rapportdetransmission * facteurtemps_a

constanted�avance

Tout comme le facteur de position et de vitesse, le facteur d'accélération doit également être écrit en

séparant le numérateur et le dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer

nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension appropriée.

ExempleTout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et les nombres de décimales souhaités



Ensuite, l'unité de temps² souhaitée est convertie dans l'unité de temps² du contrôleur de moteur

(colonne 3).


Procédure Calcul du facteur d'accélérationUnités

d'accélération

Const.

d'avance

Constante

de temps

Réd. Formule Résultat

raccourci

mm/s²,

1 NK

� 1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63, 15 mmT

� 1TSORTIE �

631, 5 mm10

1 1

s2 �

60 1min * s

�

60 * 256

1min

256 * s

4/545

*60*256 1

256 min *s

1 1

s2

631, 5 mm10

�122880

1min

256s

6315 mm

10s2

num:8192div:��421

Fig. A.5 Procédure Calcul du facteur d'accélération

A Annexe technique


Exemples de calcul de facteur d'accélérationUnités d'accé

lération1)Const.

d'avance2)Constante de

temps3)Réd.4) Formule5) Résultat

raccourci

T/min/s,

0 NK

� T/min s

1TSORTIE �

1TSORTIE

1 1min * s

�

256

1min

256 * s

1/111

*256 1

256 min s

1 1min *s11

�256

1min

256*s

1

1min

s

num:256div:��1

°/s²,

1 NK

� 1/10 °/s²

( °/10 s² )

1TSORTIE �

3600 °10

1 1

s2 �

60 1min * s

�

60 * 256

1min

256 * s

1/1 11

*60*256 1

256 min *s

1 1

s2

3600 °10

1

�15360

1min

256*s

3600 °10s2

num:64div:�15

T/min²,

2 NK

� 1/100

T/min²

( T/100 min² )

1TSORTIE �

100 T100

1 1

min2 �

160

1min

s �

25660

1min

256 * s

2/3 23

*256 1

256 min *s

60 1

min2

100 1100

1

�512

1min

256s

18000 1

100 min2

num:��32div:�1125

mm/s²,

1 NK

� 1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63, 15 mmT

� 1TSORTIE �

631, 5 mm10

1 1

s2 �

60 1min * s

�

60 * 256

1min

256 * s

4/545

*60*256 1

256 min *s

1 1

s2

631,5mm10

1

�122880

1min

256s

6315 mm

10s2

num:8192div:��421



3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne

4) Rapport de transmission : TENTRÉE pour TSORTIE


Tab. A.9 Exemples de calcul de facteur d'accélération

B Référence paramètres



B.1 Structure de paramètre générale FHPP

Un contrôleur contient par axe un enregistrement de paramètre avec la structure suivante.

Groupe Index Description

Données de gestion etde configuration

1 … 99 Objets spéciaux, p. ex. pour FHPP+

Caractéristiques del'appareil

100 … 199 Identification de l'appareil et réglages, numéros de versionspécifiques à l'appareil, etc.

Diagnostic 200 … 299 Événements de diagnostic et mémoire de diagnostic. Numéros d'erreur, date de l'erreur, événement entrant/sortant.

Données du processus 300 … 399 Valeurs de consigne et valeurs réelles actuelles, I/O locales,données d'état, etc.

Liste desenregistrements

400 … 499 Un enregistrement contient tous les paramètres de consignenécessaires à une opération de positionnement.

Données de projet 500 … 599 Paramétrages de base du projet Vitesse et accélérationmaximales, décalage par rapport au point zéro du projet, etc.Ces paramètres sont la base de la liste des enregistrements.

Données de fonction 700 … 799 Paramètres pour fonctions spécifiques, p. ex. pour lafonction de disques à cames.

Paramètres d'axe Actionneursélectriques 1

1000 … 1099 Tous les paramètres spécifiques à l'axe pour les actionneursélectriques : rapport de transmission, constante d'avance,paramètre de référence …

Paramètres defonctionsI/O numériques

1200 … 1239 Paramètres spécifiques pour la commande et l'évaluationdes I/O numériques.

Tab. B.1 Structure de paramètre

B.2 Protection d'accès

L'utilisateur peut verrouiller la commande simultanée de l'actionneur par l'API et le FCT. C'est à cela

que servent les bits CCON.LOCK (FCT accès bloqué) et SCON.FCT/MMI (priorité de commande FCT).

Éviter la commande via FCT : CCON.LOCKAvec le forçage des bits de commande CCON.LOCK, l'API évite que le FCT reprenne la priorité de commande. En cas de forçage CCON.LOCK, FCT ne peut ni écrire de paramètres, ni commander l'actionneur,ni exécuter de déplacement de référence etc.L'API est programmé de façon à ne délivrer cette autorisation qu'après une action utilisateurcorrespondante. Ce faisant, le fonctionnement automatique est quitté en règle générale. Le programmateur API peut ainsi garantir que l'API sache toujours quand il a le contrôle sur l'actionneur.Important : le blocage est actif lorsque le bit CCON.LOCK véhicule le signal 1. Il ne doit donc pas être

forcé. L'utilisateur qui n'a pas besoin d'un tel verrouillage peut toujours laisser le paramètre sur 0.



Signal de retour priorité de commande pour FCT : SCON.FCT/MMICe bit informe l'API que l'actionneur est assuré par le FCT, et qu'il n'a plus de contrôle sur l'actionneur.

Il n’est pas nécessaire d'interpréter ce bit. Une réaction possible de l'API est la transition en fonction

nement arrêt ou manuel.

B.3 Vue d'ensemble des paramètres FHPP

La vue d'ensemble suivante (Tab. B.2) présente les paramètres du FHPP.

Les paramètres sont décrits dans les paragraphes B.4.2 à B.4.22.

Remarque générale sur les noms des paramètres : les noms sont généralement inspirés

du profil CANopen CIA 402. En fonction du produit, certains noms peuvent différer des

autres indications tout en maintenant une fonctionnalité identique (p. ex. dans le FCT).

Exemples : vitesse de rotation et vitesse ou couple et force.

Groupe / nom PNU Sous-index Type

PNU pour les entrées de télégramme FHPP+ (� paragraphe B.4.2)

FHPP Receive Telegram

(télégramme de réception FHPP)

40 1 … 10 uint32

FHPP Response Telegram

(télégramme de réponse FHPP)

41 1 … 10 uint32

FHPP Receive Telegram State

(État télégramme de réception FHPP)

42 1 uint32

FHPP Response Telegram State

(état télégramme de réponse FHPP)

43 1 uint32

Caractéristiques de l'appareil

Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard (� paragraphe B.4.3)

Manufacturer Hardware Version

(version du matériel du constructeur)

100 1 uint16

Manufacturer Firmware Version

(version firmware du constructeur)

101 1 uint16

Version FHPP

(version FHPP)

102 1 uint16

Project Identifier

(identification de projet)

113 1 uint32

Controller Serial Number

(numéro de série du contrôleur)

114 1 uint32



Groupe / nom TypeSous-indexPNU

Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus (� paragraphe B.4.4)

Manufacturer Device Name

(nom de l'appareil donné par le fabricant)

120 01 … 30 uint8

User Device Name

(nom de l'appareil donné par l'utilisateur)

121 01 … 32 uint8

Drive Manufacturer

(nom du fabricant)

122 01 … 30 uint8

HTTP Drive Catalog Address

(adresse HTTP du fabricant)

123 01 … 30 uint8

Festo Order Number

(référence Festo)

124 01 … 30 uint8

Device Control

(commande d'appareils)

125 01 uint8

Data Memory Control

(commande de la mémoire de données)

127 01 … 03, 06 uint8

Diagnostic (� paragraphe B.4.5)

Diagnostic Event

(événement de diagnostic)

200 01 … 32 uint8

Fault Number

(numéro d'incident)

201 01 … 32 uint16

Fault Time Stamp

(erreur date relative)

202 01 … 32 uint32

Fault Additional Information

(erreur information complémentaire)

203 01 … 32 unt32

Diagnosis Memory Parameter

(paramètre de la mémoire de diagnostic)

204 01, 02, 04 uint8

Field Bus Diagnosis

(diagnostic du bus de terrain)

206 05 uint8

Device Warnings

(avertissements d'appareils)

210 01 … 16 uint8

Warning Number

(numéro d'avertissement)

211 01 … 16 uint16

Warning Time Stamp

(avertissement date relative)

212 01 … 16 uint32

Warning Additional Information

(avertissement erreur information complémentaire)

213 01 … 16 unt32

Warning Memory Parameter

(paramètre de mémoire d'avertissement)

214 01, 02, 04 uint8




Safety State

(état de sécurité)

280 01 uint32

FSM Status word

(Mot d'état FSM)

281 01, 02 uint32

FSM IO

(FSM IO)

282 01 uint32

Données du processus (� paragraphe B.4.6)

Position Values

(valeurs de position)

300 01 … 04 int32

Torque Values

(valeurs de couple)

301 01 … 03 int32

Local Digital Inputs

(entrées numériques locales)

303 01, 02, 04 uint8

Local Digital Outputs

(sorties numériques locales)

304 01, 03 uint8

Maintenance Parameter

(paramètre de maintenance)

305 03 uint32

Velocity Values

(valeurs de vitesse)

310 01 … 03 int32

State Signal Outputs

(état sorties du signal)

311 01, 02 uint32

Mesure à la volée (� paragraphe B.4.7)

Position Value Storage

(mémoire des valeurs de position)

350 01, 02 int32

Liste des enregistrements (� paragraphe B.4.8)

Record Status

(état d'enregistrement)

400 01 … 03 uint8

Record Control Byte 1

(octet de commande d'enregistrement 1)

401 01 … 250 uint8

Record Control Byte 2


402 01 … 250 uint8

Record Setpoint Value

(valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)

404 01 … 250 int32

Record Velocity

(vitesse enregistrement de déplacement)

406 01 … 250 uint32

Record Acceleration

(accélération enregistrement de déplacement)

407 01 … 250 uint32




Record Deceleration

(décélération enregistrement de déplacement)

408 01 … 250 uint32

Record Velocity Limit

(limite de vitesse enregistrement de déplacement)

412 01 … 250 uint32

Record Jerkfree Filter Time

(temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)

413 01 … 250 uint32

Record Following Position

(enregistrement de déplacement enchaînement cible

d'enregistrements)

416 01 … 250 uint8

Record Torque Limitation

(limitation de couple enregistrement de déplacement)

418 01 … 250 uint32

Record CAM ID

(n° de disque à cames enregistrement de déplacement)

419 01 … 250 uint8

Record Remaining Distance Message

(message de course résiduelle enregistrement de déplacement)

420 01 … 250 uint32

Record Record Control Byte 3


421 01 … 250 uint8

Données du projet

Données de projet – données de projet générales (� paragraphe B.4.9)

Project Zero Point

(décalage du point zéro du projet)

500 01 int32

Software End Positions

(positions de fins de course logicielles)

501 01, 02 int32

Max. Velocity

(vitesse max. admissible)

502 01 uint32

Max. Acceleration

(accélération max. admissible)

503 01 uint32

Max. Jerkfree Filter Time

(temps de filtrage sans secousse max.)

505 01 uint32

Données du projet – apprentissage (� paragraphe B.4.10)

Teach Target

(cible d'apprentissage)

520 01 uint8

Données du projet – Mode pas à pas (� paragraphe B.4.11)

Jog Mode Crawling Velocity – Phase 1

(mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)

530 01 int32

Jog Mode Max. Velocity – Phase 2

(mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)

531 01 int32

Jog Mode Acceleration

(accélération en mode pas à pas)

532 01 uint32




Jog Mode Deceleration

(décélération en mode pas à pas)

533 01 uint32

Jog Mode Slow Motion Time

(mode pas à pas durée de ralentissement)

534 01 uint32

Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position (� paragraphe B.4.12)

Direct Mode Position Base Velocity

(fonctionnement direct position vitesse de base)

540 01 int32

Direct Mode Position Acceleration

(accélération position fonctionnement direct)

541 01 uint32

Direct Mode Position Deceleration

(temporisation position fonctionnement direct)

542 01 uint32

Direct Mode Position Jerkfree Filter Time

(temps de filtrage sans secousse position fonctionnement

direct)

546 01 uint32

Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple (� paragraphe B.4.13)

Direct Mode Torque Base Torque Ramp

(fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)

550 01 uint32

Direct Mode Torque Target Torque Window

(fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)

552 01 uint16

Direct Mode Torque Time Window

(fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)

553 01 uint16

Direct Mode Torque Velocity Limit

(fonct. direct couple limitation de vitesse)

554 01 uint32

Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse (� paragraphe B.4.14)

Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp

(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)

560 01 uint32

Direct Mode Velocity Target Window

(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)

561 01 uint16

Direct Mode Velocity Window Time

(fonct. direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)

562 01 uint16

Direct Mode Velocity Treshold

(fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)

563 01 uint16

Direct Mode Velocity Treshold Time

(fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)

564 01 uint16

Direct Mode Velocity Torque Limit

(fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)

565 01 uint32




Données du projet – Fonctionnement direct généralités (� paragraphe B.4.15)

Direct Mode General Torque Limit Selector

(fonctionnement direct généralités limitation de couple

sélecteur)

580 01 int8

Direct Mode General Torque Limit

(fonctionnement direct généralités limitation de couple)

581 01 uint32

Données de fonction

Données de fonction – Fonction de disques à cames (� paragraphe B.4.16)

CAM ID

(n° de disque à cames)

700 01 uint8

Master Start Position Direkt Mode

(fonctionnement direct position de départ du maître)

701 01 int32

Input Config Sync.

(synchronisation configuration d'entrée)

710 01 uint32

Gear Sync.

(synchronisation rapport de transmission)

711 01, 02 uint32

Output Konfig Encoder Emulation

(émulation du codeur configuration de sortie)

720 01 uint32

Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor � paragraphe B.4.17

Position Trigger Control

(sélection déclencheur de position)

730 01 uint32

Position Switch Low

(interrupteur de position bas)

731 01 … 04 int32

Position Switch High

(interrupteur de position haut)

732 01 … 04 int32

Rotor Position Switch Low

(interrupteur de position du rotor bas)

733 01 … 04 int32

Rotor Position Switch High

(interrupteur de position du rotor haut)

734 01 … 04 int32

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres Mécanique

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique (� paragraphe B.4.18)

Polarity

(inversion de sens)

1000 01 uint8

Encoder Resolution

(résolution codeur)

1001 01, 02 uint32

Gear Ratio


1002 01, 02 uint32




Feed Constant


1003 01, 02 uint32

Position Factor

(facteur de position)

1004 01, 02 uint32

Axis Parameter

(paramètres d'axe)

1005 02, 03 int32

Velocity Factor

(facteur de vitesse)

1006 01, 02 uint32

Acceleration Factor

(facteur d'accélération)

1007 01, 02 uint32

Polarity Slave

(esclave inversion de sens)

1008 01 uint8

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence (� paragraphe B.4.19)

Offset Axis Zero Point

(décalage du point zéro de l'axe)

1010 01 int32

Homing Method

(méthode du déplacement de référence)

1011 01 int8

Homing Velocities

(vitesses déplacement de référence)

1012 01, 02 uint32

Homing Acceleration

(accélération déplacement de référence)

1013 01 uint32

Homing Required

(déplacement de référence nécessaire)

1014 01 uint8

Homing Max. Torque

(déplacement de référence, couple max.)

1015 01 uint8

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres du régulateur (� paragraphe B.4.20)

Halt Option Code

(code d'option pause)

1020 01 uint16

Position Window

(fenêtre de tolérance position)

1022 01 uint32

Position Window Time

(temps de régulation de correction position)

1023 01 uint16

Control Parameter Set

(paramètres du régulateur)

1024 18 … 22, 32 uint16

Motor Data

(caractéristiques moteur)

1025 01, 03 uint32/

uint16

Drive Data

(caractéristiques de l'actionneur)

1026 01 … 04, 07 uint32




Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique (� paragraphe B.4.21)

Max. Current

(courant maximum)

1034 01 uint16

Motor Rated Current

(courant nominal moteur)

1035 01 uint32

Motor Rated Torque

(couple nominal moteur)

1036 01 uint32

Torque Constant

(constante de couple)

1037 01 uint32

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance d'arrêt (� paragraphe B.4.22)

Position Demand Value

(position de consigne)

1040 01 int32

Position Actual Value

(position actuelle)

1041 01 int32

Standstill Position Window

(fenêtre de la position d'arrêt)

1042 01 uint32

Standstill Timeout

(durée de surveillance d'arrêt)

1043 01 uint16

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance des erreurs de poursuite (� paragraphe B.4.23)

Following Error Message Window

(fenêtre de signalement d'erreur de poursuite)

1044 01 uint32

Shutdown Following Error

(erreur de poursuite, limite de désactivation)

02 uint32

Following Error Message Delay

(erreur de poursuite fenêtre temporelle pour signalisation

d'avertissement)

1045 01 uint16

Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres (� paragraphe B.4.24)

Torque Feed Forward Control

(pilotage couple)

1080 01 int32

Setup Velocity

(vitesse de réglage)

1081 01 uint8

Velocity Override

(override vitesse)

1082 01 uint8

Paramètres de fonctions I/O numériques (� paragraphe B.4.25)

Remaining Distance for Remaining Distance Message

(course résiduelle pour message de course résiduelle)

1230 01 uint32

Tab. B.2 Vue d'ensemble des paramètres FHPP



B.4 Description des paramètres d'après FHPP

B.4.1 Représentation des entrées de paramètres

1 2

PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)3 Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :

uint32

tous Accès : rw

4 Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.

La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.

5 Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)

Fixe : 0x00010000 (65536)

5 Sous-index 02 Motor Revolutions (tours moteur)

Fixe : 0x00000001 (1)

1 Numéro du paramètre (PNU)2 Nom du paramètre en anglais (français entre parenthèses)3 Informations générales relatives aux paramètres :

– Sous-index (01 : aucun sous-index, variable simple), – Classe (Var, Array, Struct), – Type de données (int8, int32, uint8, uint32, etc.), – Valable pour la version firmware, – Accès (droit de lecture/écriture, ro = lecture seule, rw = lecture et écriture).

4 Description du paramètre5 Nom et description du sous-index, si présent

Fig. B.1 Représentation des entrées de paramètres



B.4.2 PNU pour les entrées de télégramme avec FHPP+

PNU 40 FHPP Receive Telegram (télégramme de réception FHPP)Sous-index 01 … 10 Classe : Array Type de données :

uint32tous Accès : ro

Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réception (données de sortie de la commande) dans les données de processus cycliques. La configuration s'effectue via l'éditeur FHPP+ duPlugIn FCT. Les lacunes entre les PNU 1 octet et les PNU suivants de 16 ou 32 octets ainsi que lessous-index non utilisés sont remplies par des PNU de caractères génériques. Format � Tab. B.5.

Sous-index 01 1er PNU

1er PNU transmis : Toujours PNU 1:01

Sous-index 02 2e PNU

2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:01

– Sans FPC : PNU indifférent


3e PNU transmis : PNU indifférent

Sous-index 04 … 10 4 … 10e PNU

4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent

Tab. B.3 PNU 40

PNU 41 FHPP Response Telegram (télégramme de réponse FHPP)

Sous-index 01 … 10 Classe : Array Type de données :uint32

tous Accès : ro

Cet Array permet de définir le contenu des télégrammes de réponse (données d'entrée de la commande) dans les données de processus cycliques, � PNU 40. Format � Tab. B.5.

Sous-index 01 1er PNU

1er PNU transmis : toujours PNU 1:1


2e PNU transmis : – Avec FPC : toujours PNU 2:1

– Sans FPC : PNU indifférent


3e PNU transmis : PNU indifférent

Sous-index 04 4 … 10e PNU

4 … 10e PNU transmis : PNU indifférent

Tab. B.4 PNU 41



Contenu d'un sous-index PNU 40 et 41 (uint 32 - 4 octets)

Octets 0 1 2 3

Contenu réservé (= 0) Sous-index PNU transmis (valeur 2 octets)

Tab. B.5 Format des entrées dans PNU 40 et 41

PNU 42 Receive Telegram State (état télégramme de réception FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint32tous Accès : rw

Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :Bit Valeur Signification0 … 15 Emplacement

du défaut :bit par bit, un bit par entrée de télégramme.

16 … 23 réservé24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)25 1 Type d'erreur : écriture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans

bit 0 … 15)26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication

cyclique en cours) non modifiable29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit30 … 31 réservéNota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.

Tab. B.6 PNU 42

PNU 43 Response Telegram State (état télégramme de réponse FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Type d'erreur dans l'éditeur de télégrammes. Entrée et localisation de l'erreur :Bit Valeur Signification0 … 15 Emplacement

du défaut :bit par bit, un bit par entrée de télégramme.

16 … 23 réservé24 1 Type d'erreur : PNU non valable (avec localisation de l'erreur dans bit 0 … 15)25 1 Type d'erreur : lecture impossible du PNU (avec localisation de l'erreur dans bit

0 … 15)26 1 Type d'erreur : longueur de télégramme maximale dépassée27 1 Type d'erreur : PNU ne doit pas être mappé dans un télégramme28 1 Type d'erreur : entrée dans l'état actuel (par ex. en cas de communication

cyclique en cours) non modifiable29 1 Type d'erreur : entrée 16/32 bits commence par une adresse impaire sur bit30 … 31 réservéNota Si le télégramme transmis est correct, tous les bits = 0.

Tab. B.7 PNU 43



B.4.3 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres standard

PNU 100 Manufacturer Hardware Version (version du matériel du constructeur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Codage de la version du matériel, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire).

Tab. B.8 PNU 100

PNU 101 Manufacturer Firmware Version (version firmware du constructeur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Codage de la version firmware, indication dans BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire).

Tab. B.9 PNU 101

PNU 102 Version FHPP (version FHPP)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Numéro de version du FHPP, indication en BCD : xxyy (xx = version principale, yy = versionsecondaire)

Tab. B.10 PNU 102

PNU 113 Project Identifier (edentification de projet)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Valeur 32 bits permettant au FCT-PlugIn une identification du projet.Plage de valeurs : 0x00000001 … 0xFFFFFFFF (1 … 23²-1)

Tab. B.11 PNU 113

PNU 114 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Numéro de série pour une identification claire du contrôleur.

Tab. B.12 PNU 114

B.4.4 Caractéristiques de l'appareil – Paramètres étendus

PNU 120 Manufacturer Device Name (nom de l'appareil donné par le fabricant)Sous-index01 … 30

Classe : Var Type de données :uint8

tous Accès : ro

Désignation de l'actionneur ou du contrôleur (ASCII, 7 bits).Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0'). Exemple : “CMMP-AS”

Tab. B.13 PNU 120



PNU 121 User Device Name (nom de l'appareil donné par l'utilisateur)Sous-index01 … 32


tous Accès : rw

Désignation du contrôleur par l'utilisateur (ASCII, 7 bits).Les signes non utilisés sont remplis avec zéro (00h='\0').

Tab. B.14 PNU 121

PNU 122 Drive Manufacturer (nom du fabricant)Sous-index01 … 30


tous Accès : ro

Nom du fabricant de l'actionneur (ASCII, 7-bit). Fixe : “Festo AG & Co. KG”

Tab. B.15 PNU 122

PNU 123 HTTP Drive Catalog Address (adresse HTTP du fabricant)Sous-index01 … 30


tous Accès : ro

Adresse internet du fabricant (ASCII, 7 bits). Fixe : “www.festo.com”

Tab. B.16 PNU 123

PNU 124 Festo Order Number (référence Festo)Sous-index01 … 30


tous Accès : ro

Référence Festo/code de commande (ASCII, 7 bits).

Tab. B.17 PNU 124

PNU 125 Device Control (commande d'appareils)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Détermine quelle interface a actuellement la priorité de commande de l'actionneur, c'est-à-dire parquelle interface l'actionneur peut être validé et démarré ou arrêté (commandé) :– Bus de terrain : (CANopen, PROFIBUS, DeviceNet, ...)– DIN : interface numérique I/O (p. ex. interface I/O, multipôle)– Interface de paramétrage USB/EtherNet (FCT)Les deux dernières interfaces sont traitées avec les mêmes droits.En plus des interfaces respectives, la libération de l'étage de sortie (DIN4) et la libération du régulateur (DIN5) doivent être forcées (fonction ET).

Valeur Signification SCON.FCT/MMI0x00 (0) Priorité de commande pour logiciel (+ DIN) 10x01 (1) Priorité de commande pour bus de terrain (+ DIN) (préréglage

après mise sous tension)0

0x02 (2) Seul DIN a la priorité de commande 1

Tab. B.18 PNU 125



PNU 127 Data Memory Control (commande de la mémoire de données)Sous-index01 … 06

Classe : Struct Type de données :uint8

tous.1.0 Accès : wo

Commandes pour mémoire non volatile (EEPROM, codeur).

Sous-index 01 Delete EEPROM (effacer l'EEPROM)

Après écriture de l'objet et arrêt/mise en marche, les réglages d'usine des données de l'EEPROMsont rétablis.

Valeur Signification

0x10 (16) Efface les données dans l'EEPROM et rétablit les réglages d'usine.

Nota Tous les réglages spécifiques à l'utilisateur sont perdus lors de l'effacement(réglages d'usine).� Après l'effacement, exécuter toujours une procédure de première mise en

service.

Sous-index 02 Save Data (enregistrer les données)

L'écriture de l'objet permet d'écraser les données dans l'EEPROM par les réglages actuelsspécifiques à l'utilisateur.


0x01 (1) Enregistre les données spécifiques à l'utilisateur dans l'EEPROM

Sous-index 03 Reset Device (remettre l'appareil à zéro)

L'écriture de l'objet permet de lire les données à partir de l'EEPROM et de les accepter commeréglages actuels (EEPROM n'est pas effacée, même état qu'après l'arrêt/mise en marche).


0x10 (16) Réinitialiser l'appareil

0x20 (32) Réinitialisation autom. en cas de cycle de bus incorrect (divergeant du temps ducycle de bus configuré)

Sous-index 06 Encoder Data Memory Control (Commande de la mémoire de données du codeur)

Remarque :écriture possible à l'état “Actionneur verrouillé, régulateur désactivé” uniquement (SCON.ENABLED = 0)


0x00 (0) Aucune action (par ex. à des fins de test)

0x01 (1) Chargement des paramètres à partir du codeur

0x02 (2) Enregistrement des paramètres dans le codeur sans décalage du point zéro

0x03 (3) Enregistrement des paramètres dans le codeur avec décalage du point zéro

Tab. B.19 PNU 127



B.4.5 Diagnostic

Description du mode de fonctionnement de la mémoire de diagnostic, � paragraphe 11.2.

PNU 200 Diagnostic Event (événement de diagnostic)Sous-index01 … 32

Classe : Array Type de données :uint8

tous Accès : ro

Type d'incident ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic. Affichage siun incident entrant ou sortant a été enregistré.

Valeur Signification0x00 (0) Pas d'incident (ou message d'erreur effacé)0x01 (1) Incident entrant0x02 (2) réservé (incident sortant)0x03 (3) réservé0x04 (4) réservé (dépassement date relative)

Sous-index 01 Event 1 (événement 1)Type de message d'erreur le plus récent/actuel

Sous-index 02 Event 2 (événement 2)Type du 2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index03 … 32

Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )

Type du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé

Tab. B.20 PNU 200

PNU 201 Fault Number (numéro d'incident)Sous-index01 … 32

Classe : Array Type de données :uint16

tous Accès : ro

Numéro d'incident enregistré dans la mémoire de diagnostic, sert à identifier l'incident.Numéro d'erreur, p. ex. 402 pour index principal 40, sous-index 2, � paragraphe D.

Sous-index 01 Event 1 (événement 1)Message de diagnostic le plus récent/actuel

Sous-index 02 Event 2 (événement 2)2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index03 … 32


3 … 32e message de diagnostic mémorisé

Tab. B.21 PNU 201



PNU 202 Fault Time Stamp (erreur date relative)Sous-index

01 … 32

Classe : Array Type de données :

uint32

tous Accès : ro

Moment d'apparition de l'événement de diagnostic en secondes depuis la mise en marche.

Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.

Sous-index 01 Event 1 (événement 1)

Message de diagnostic le plus récent/actuel


Date du 2e message de diagnostic mémorisé

Sous-index 03 … 32 Event 03 … 32 (événement 03 … 32 )

Date du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé

Tab. B.22 PNU 202

PNU 203 Fault Additional Information (erreur information additionnelle)Sous-index

01 … 32


uint32

tous Accès : ro

Information additionnelle pour le personnel de service après-vente


Message de diagnostic le plus récent/actuel information additionnelle


Information additionnelle du 2e message de diagnostic mémorisé


Information additionnelle du 3 … 32e message de diagnostic mémorisé

Tab. B.23 PNU 203



PNU 204 Diagnosis Memory Parameter (paramètres de la mémoire de diagnostic)Sous-index 01,

02, 04

Classe : Struct Type de données :

uint8

tous Accès : ro

Configuration de la mémoire de diagnostic.

Sous-index 01 Fault Type (type de dérangement)

Incidents entrants et sortants.


Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les incidents entrants

Sous-index 02 Resolution (résolution)

Résolution de la date relative.


Fixe 0x03 (3) 1 seconde

Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)

Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire de diagnostic.


0 … 32 Nombre

Tab. B.24 PNU 204

PNU 206 Fieldbus Diagnosis (diagnostic du bus de terrain)Sous-index 05 Classe : Var Type de données :

uint8

tous Accès : ro

Lecture des données de diagnostic du bus de terrain

Sous-index 05 CANopen Diagnosis (Diagnostic CANopen)

Profil sélectionné (type de protocole) :


0 DS 402 (non disponible par FHPP)

1 FHPP

Tab. B.25 PNU 206



PNU 210 Device Warnings (avertissements d'appareils)Sous-index

01 … 16


uint8

tous Accès : ro

Type d'avertissement ou information de diagnostic enregistré dans la mémoire de diagnostic.

Affichage si un incident entrant ou sortant a été enregistré.


0x00 (0) Pas d'avertissement (ou message d'avertissement effacé)

0x01 (1) Avertissement entrant

0x02 (2) réservé (avertissement sortant)

0x03 (3) Power Down (avec date relative valide)

0x04 (4) réservé (dépassement date relative)


Type de message d'avertissement le plus récent/actuel


Type du 2e message d'avertissement mémorisé


Type du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé

Tab. B.26 PNU 210

PNU 211 Warning Number (numéro d'avertissement)Sous-index 01 … 16 Classe : Array Type de données :

uint16

tous Accès : ro

Le numéro d'avertissement stocké dans la mémoire d'avertissement (p. ex. 190 pour l'index principal

19, sous-index 0), sert à identifier l'avertissement (� paragraphe 11.2 et D).


Message d'avertissement le plus récent/actuel


2e message d'avertissement mémorisé

Sous-index

03 … 16


03. … 16e message d'avertissement mémorisé

Tab. B.27 PNU 211



PNU 212 Time Stamp (date relative)Sous-index

01 … 16


uint32

tous Accès : ro

Moment d'apparition de l'événement d'avertissement en secondes depuis la mise en marche.

Lors du dépassement, la date relative saute de 0xFFFFFFFF à 0.


Date du message d'avertissement le plus récent/actuel


Date du 2e message d'avertissement mémorisé

Sous-index

03 … 16


Date du 03 … 16e message d'avertissement mémorisé

Tab. B.28 PNU 212

PNU 213 Warning Additional Information (avertissement information additionnelle)Sous-index

01 … 16


uint32

tous Accès : ro

Information additionnelle pour le personnel de service après-vente


Message de diagnostic le plus récent/actuel


Date du 2e message de diagnostic mémorisé


Date du 03 … 16e message de diagnostic mémorisé

Tab. B.29 PNU 213



PNU 214 Warning Memory Parameter (paramètre de mémoire d'avertissement)Sous-index 01,

02, 04


uint8

tous Accès : ro

Configuration de la mémoire d'avertissement

Sous-index 01 Warning Type (type d'avertissement)

Avertissements entrants et sortants.


Fixe 0x02 (2) Enregistrer uniquement les avertissements entrants

Sous-index 02 Resolution (résolution)

Résolution de la date relative.


Fixe 0x03 (3) 1 seconde

Sous-index 04 Number of Entries (nombre d'enregistrements)

Lecture du nombre d'enregistrements valides dans la mémoire d'avertissement.


0 … 16 Nombre

Tab. B.30 PNU 214



PNU 280 Safety State (Safety Status)Sous-index 01 Classe: Var Type de données:

uint32à partir du FW

4.0.1501.2.1

Accès: ro

Mot d'état de la fonction de sécurité.

Bit Nom Valeur Signification

0 … 7 – 0x0000 00FF Réservé.

8 VOUT_PS_EN 0x0000 0100 Activation de l'étage de sortie possible.

CAMC-G-S3: VOUT_PS_EN = NOT (VOUT_SFR).

CAMC-G-S1: aucune des entrées STO-A ouSTO-B n'a été commutée.

9 VOUT_WARN 0x0000 0200 Avertissement. il y a au moins une erreur, dontla réaction sur erreur est paramétrée sur“Avertissement”.

CAMC-G-S3: VOUT_WARN (VOUT41).

CAMC-G-S1: réservé.

10 VOUT_SCV 0x0000 0400 Au moins une condition de sécurité n'a pas étérespectée.

CAMC-G-S3: VOUT_SCV (VOUT 42).


11 VOUT_ERROR 0x0000 0800 Erreur interne (message d'erreur général) dumodule de sécurité.

CAMC-G-S3: VOUT_ERROR ( VOUT 43).

CAMC-G-S1: délai de discordance non respecté.

12 VOUT_SSR 0x0000 1000 État sûr atteint (message général).

CAMC-G-S3: VOUT_SSR (VOUT 44) Le bit estdéfini lorsque l'état sûr est atteint pour toutesles fonctions de sécurité dans le module desécurité.

CAMC-G-S1: STO actif.



PNU 280 Safety State (Safety Status)

Accès: roà partir du FW

4.0.1501.2.1

Type de données:uint32

Classe: VarSous-index 01

13 VOUT_SFR 0x0000 2000 Fonction de sécurité demandée.

CAMC-G-S3: VOUT_SFR (VOUT 45): Le bit est défini si au moins une fonction desécurité est demandée dans le module desécurité. Le bit reste actif jusqu'à ce quetoutes les demandes soient réinitialisées.

CAMC-G-S1: au moins une des entrées STO-Aou STO-B a été commutée.

14 VOUT_SERVICE 0x0000 4000 Message de service.

CAMC-G-S3: état défini,… …après le remplacement du module,…à l'état de la livraison,…lors d'une session de paramétrage.


15 VOUT_READY 0x0000 8000 Ready. État normal, aucune fonction de sécurité demandée.

CAMC-G-S3: VOUT_READY= NOT(VOUT_SFR).

CAMC-G-S1: aucun STO demandé.

16 … 31 – 0xFFFF 0000 Réservé.

Tab. B.31 PNU 280

PNU 281 FSM Status word (mot d'état FSM)Sous-index

01 … 02

Classe: Array Type de données:

uint32

à partir du FW

4.0.1501.2.1

Accès: ro

CAMC-G-S3: contenu du mot d'état VOUT (0 … 63).

Sous-index 01 Lower Bytes (octets inférieurs)

Bits 0 … 31 = VOUT_0 … 31 du module de sécurité CAMC-G-S3.

Sous-index 02 Upper Bytes (octets supérieurs)

Bits 0 … 31 = VOUT_32 … 63 du module de sécurité CAMC-G-S3.

Tab. B.32 PNU 281



PNU 282 FSM IO (FSM IO)Sous-index 01 Classe: Var Type de données:

uint32

à partir du FW

4.0.1501.2.1

Accès: ro

CAMC-G-S3: niveau aux entrées du module de sécurité.

Bit Signal Signification

0 LOUT48 État logique DIN40 A/B




4 LOUT52 État logique DIN44

5 LOUT53 État logique DIN45 ; sélecteur de mode de fonctionnement (1 de 3)



8 LOUT56 État logique Validation des erreurs via DIN48

9 LOUT57 État logique Remise en marche via DIN49

10 LOUT58 État logique du terminal de dialogue à deux mains

(paire de 2 x DIN4x)

11 LOUT59 Message de retour Frein de maintien

12 . 15 LOUT60 … 63 Non affecté

16 LOUT64 État logique de la sortie DOUT40



19 LOUT67 État logique du relais de signalisation

20 LOUT68 Sortie logique de la commande de freinage

21 LOUT69 État logique du signal de commande SS1

22 … 31 LOUT70 … 79 Non affecté.

Tab. B.33 PNU 282



B.4.6 Données du processus

PNU 300 Position Values (valeurs de position)Sous-index

01 … 04


int32

tous Accès : ro

Valeurs actuelles de l'asservissement de position dans l'unité de position (� PNU 1004).

Sous-index 01 Actual Position (position réelle)

Position réelle actuelle du régulateur

Sous-index 02 Nominal Position (position de consigne)

Position de consigne actuelle du régulateur.

Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)

Erreur de réglage actuel.

Sous-index 04 Nominal Position Virtual Master (position de consigne du maître virtuel)

Position de consigne actuelle du maître virtuel.

Tab. B.34 PNU 300

PNU 301 Torque Values (valeurs de couple)Sous-index 01 … Classe : Struct Type de données :

int32

tous Accès : ro

Valeurs actuelles du régulateur de couple en mNm.

Sous-index 01 Actual Force (valeur réelle)

Valeur réelle actuelle du régulateur.

Sous-index 02 Nominal Force (force de consigne)

Valeur de consigne actuelle du régulateur.

Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)

Erreur de réglage actuel.

Tab. B.35 PNU 301



PNU 303 Local Digital Inputs (entrées numériques locales)Sous-index 01,

02, 04


uint8

tous Accès : ro

Entrées numériques locales du contrôleur.

Sous-index 01 Input DIN 0 … 7 (entrées DIN 0 … 7)

Entrées numériques : Standard DIN (DIN 0 … DIN 7)

Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

DIN 7,

capteur

de fin

de

course

droit

DIN 6,

capteur

de fin

de

course

gauche

DIN 5,

libé

ration

de

régu

lateur

DIN 4,

libé

ration

d'étage

de

sortie

DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

Sous-index 02 Input DIN 8 … 13 (entrées DIN 8 … 13)

Entrées numériques : Standard DIN (DIN 8 … DIN 13)


réservé (=0) DIN A13 DIN A12 DIN 11 DIN 10 DIN 9 DIN 8

Sous-index 04 Input CAMC DIN 0 … 7 (entrées CAMC DIN 0 … 7)

Entrées numériques : CAMC-D-8E8A (DIN 0 … DIN 7)


DIN 7 DIN 6 DIN 5 DIN 4 DIN 3 DIN 2 DIN 1 DIN 0

Tab. B.36 PNU 303



PNU 304 Local Digital Outputs (sorties numériques locales)Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données :


Sorties numériques locales du contrôleur.

Sous-index 01 Output DOUT 0 … 3 (sorties DOUT 0 … 3)Sorties numériques : standard DOUT (DOUT 0 … DOUT 3)

Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0réservé (=0) DOUT:

READYLED

DOUT:CANLED

DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0Régulateur opérationnel

Sous-index 03 Output CAMC DOUT 0 … 7 (sorties CAMC DOUT 0 … 7)Sorties numériques : CAMC-D-8E8A (DOUT 0 … DOUT 7)

Affectation Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0DOUT 7 DOUT 6 DOUT5 DOUT 4 DOUT 3 DOUT 2 DOUT 1 DOUT 0

Tab. B.37 PNU 304

PNU 305 Maintenance Parameter (paramètre de maintenance)Sous-index 03 Classe : Var Type de données :


Informations sur la performance kilométrique du contrôleur ou de l'actionneur.

Sous-index 03 Operating Hours (heures de service)Compteur d'heures de service en s.

Tab. B.38 PNU 305

PNU 310 Velocity Values (valeurs de vitesse)Sous-index01 … 03

Classe : Struct Type de données :int32

tous Accès : ro

Valeurs actuelles du régulateur de vitesse.

Sous-index 01 Actual Revolutions (vitesse de rotation réelle)Valeur réelle actuelle du régulateur.

Sous-index 02 Nominal Revolutions (vitesse de rotation de consigne)Valeur de consigne actuelle du régulateur.

Sous-index 03 Actual Deviation (Erreur de réglage)Écart de vitesse.

Tab. B.39 PNU 310



PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :

uint32

tous Accès : ro

Paramètres pour l'affichage des états des sorties de signaux.

Sous-index 01 Outputs Part 1 (sorties, partiel 1)

État des sorties du signal, partie 1

Bit Valeur Signification

0 réservé (0)

1 0x0000 0002 Surveillance I2t moteur actif

2 0x0000 0004 Vitesse comparative atteinte

3 0x0000 0008 Position Xconsigne = Xconsigne

4 0x0000 0010 Position Xréelle = Xréelle

5 0x0000 0020 Course résiduelle

6 0x0000 0040 Déplacement de référence actif

7 0x0000 0080 Position de déplacement valide

8 0x0000 0100 Manque de tension sur le circuit intermédiaire

9 0x0000 0200 Erreur de poursuite

10 0x0000 0400 Étage de sortie actif

11 0x0000 0800 Frein de maintien desserré

12 0x0000 1000 Moteur linéaire identifié

13 0x0000 2000 Blocage de la valeur de consigne négatif actif

14 0x0000 4000 Blocage de la valeur de consigne positif actif

15 0x0000 8000 Cible alternative atteinte

16 0x0001 0000 Vitesse 0

17 0x0002 0000 Couple de comparaison atteint

18 réservé (0)

19 0x0008 0000 Came active

20 0x0010 0000 CAM-IN actif

21 0x0020 0000 CAM-CHANGE actif

22 0x0040 0000 CAM-OUT actif

23 0x0080 0000 CAM actif sans CAM-IN / CAM-CHANGE / CAM-OUT

24 0x0100 0000 Teach Acknowledge (actif bas)

25 0x0200 0000 Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours

26 0x0400 0000 FHPP MC (Motion Complete)

27 0x0800 0000 Arrêt sécurisé actif

28 0x1000 0000 Fonction de sécurité : STO actif

29 0x2000 0000 Fonction de sécurité : STO demandée

30 … 31 réservé (0)



PNU 311 State Signal Outputs (état sorties du signal)

Sous-index 02 Outputs Part 2 (sorties, partie 2)

État des sorties du signal, partie 2


0 0x0000 0001 Programmateur à cames 1




4 … 7 réservé

8 0x0000 0100 Interrupteur de position 1




12 … 15 réservé

16 0x0001 0000 Interrupteur de position du rotor 1




20 … 31 réservé

Tab. B.40 PNU 311



B.4.7 Mesure à la volée

Mesure à la volée (� paragraphe 10.9)

PNU 350 Position Value Storage (mémoire des valeurs de position)Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données :

int32

tous Accès : ro

Positions numérisées.

Sous-index 01 Sample Value Rising Edge (valeur numérisée, front montant)

Dernière position numérisée en unités de position (� PNU 1004) avec un front montant.

Sous-index 02 Sample Value Falling Edge (valeur numérisée, front descendant)

Dernière position numérisée en unités de position (� PNU 1004) avec un front descendant.

Tab. B.41 PNU 350

B.4.8 Liste des enregistrements

Avec FHPP, la sélection de l'enregistrement pour la lecture et l'écriture s'effectue par l'intermédiaire du

sous-index des PNU 401 … 421. PNU 400 permet de sélectionner l'enregistrement actif pour le

positionnement ou l'apprentissage.

PNU Désignation Type de données Sous-index

401 RCB1 (octet de commande d'enregistrement 1) uint8 1 … 250


404 Consigne int32 1 … 250

406 Vitesse uint32 1 … 250

407 Accélération accostage uint32 1 … 250

408 Accélération freinage uint32 1 … 250

412 Limite de vitesse uint32 1 … 250

413 Durée de filtrage sans secousse uint32 1 … 250

416 Enchaînement cible d'enregistrements uint8 1 … 250

418 Limitation de couple uint32 1 … 250

419 Numéro du disque à cames uint8 1 … 250

420 Signalisation de la course résiduelle int32 1 … 250


Tab. B.42 Structure de la liste des enregistrements dans FHPP



PNU 400 Record Status (état d'enregistrement)Sous-index

01 … 03


uint8

tous Accès : rw/ro

Sous-index 01 Demand Record Number (numéro d'enregistrement de

consigne)

Accès : rw

Numéro d'enregistrement de consigne Il est possible de modifier la valeur par FHPP.

En fonctionnement de sélection d'enregistrement, le numéro d'enregistrement de consigne est tou

jours repris des données de sortie du maître avec un front montant au START. Plage de valeurs :

0x00 … 0xFA (0 … 250)

Sous-index 02 Actual Record Number (numéro d'enregistrement actuel) Accès : ro

Numéro d'enregistrement actuel

Sous-index 03 Record status byte (octet d'état d'enregistrement) Accès : ro

L'octet d'état d'enregistrement (RSB), contient un code d'accusé de réception qui est transmis dans

les données d'entrée. En cas de lancement d'une instruction de déplacement, le RSB est mis à zéro.

Nota Cet octet n'est pas identique avec le SDIR, seuls les états dynamiques sont

signalés qui ne sont pas absolus/relatifs p. ex. Il est ainsi possible de signaler

par ex. l'enchaînement d'enregistrements.

Bit Va

leur

Signification

0 RC1 0 Une condition d'évolution n'a pas été configurée/atteinte.

1 La première condition d'évolution a été atteinte.

1 RCCValable en présence de MC.

0 Enchaînement d'enregistrements interrompu. Au moins une condition d'évolutionn'a pas été atteinte.

1 La chaîne d'enregistrements a été exécutée jusqu'au bout.

2 … 7 réservé.

Tab. B.43 PNU 400



PNU 401 Record Control Byte 1 (octet de commande d'enregistrement 1)Sous-index

01 … 250


uint8

tous Accès : rw

L'octet de contrôle d'enregistrement 1 (RCB1) commande les réglages les plus importants pour

l'instruction de positionnement lors de la sélection d'enregistrement. L'octet de commande

d'enregistrement est orienté selon le bit. Affectation � Tab. B.45

Sous-index 01 Record 1 (enregistrement de déplacement 1)

Octet de commande d'enregistrement 1 enregistrement de déplacement 1.



Sous-index

03 … 250

Record 3 … 250 (enregistrement de déplacement 3 … 250)

Octet de commande d'enregistrement 1 Enregistrement de déplacement 3 … 250.

Tab. B.44 PNU 401



Octet de commande d'enregistrement 1Bit FR EN Description

B0ABS

Absolue/

relative

Absolute /

Relative




Autres modes non disponibles par FHPP,

par ex. relatif par rapport à la valeur réelle, entrée

analogique …

B1COM1

Mode de

régulation

Control Mode N° Bit 2 Bit 1 Mode de régulation


B2COM2


2 1 0 Régulation de vitesse

(vitesse de rotation)

3 1 1 réservé.

Pour la fonction de disques à cames, seule la régulation

de la position est autorisée.

B3FNUM1

Numéro de

fonction

Function

Number



B4FNUM2



0 0 0 réservé.






B5FGRP1

Groupe

fonctionnel

Function

GroupSans fonction de disques à cames (CDIR.FUNC = 0) :


B6FGRP2



0 0 0 Synchronisation avec/sans

disque à cames.

Toutes les autres valeurs (n° 1 … 3) sont réservées.

B7FUNC

Fonction Function = 1: Exécuter la fonction de disques à cames,

bit 3 … 6 = numéro de fonction et de groupe.

= 0: Instruction normale.

Tab. B.45 Affectation RCB1




01 … 250


uint8

tous Accès : rw

L'octet de commande d'enregistrement 2 (RCB2) commande l'enchaînement d'enregistrements

conditionné.

En cas de définition d'une condition, il est possible d'interdire la progression automatique par

l'activation du bit B7. Cette fonction est prévue à des fins de débogage, et non pas à des fins de com

mande habituelles


0 … 6 0 … 128 Condition d'évolution comme énumération (� paragraphe 10.6.3, Tab. 10.12).

7 0 Enchaînement d'enregistrements (bit 0 … 6) n'est pas bloqué.

1 Enchaînement d'enregistrements verrouillé

Sous-index 01 Record 1 (enregistrement 1)


Sous-index 02 Record 2 (enregistrement 2)


Sous-index

03 … 250

Record 3 … 250 (enregistrement 3 … 250)


Tab. B.46 PNU 402

PNU 404 Record Setpoint Value (valeur de consigne d'enregistrement de déplacement)

Sous-index

01 … 250


int32

tous Accès : rw

Position cible du tableau d'enregistrements de déplacement. Position de consigne selon PNU

401/RCB1 absolu ou relatif en unité de position (� PNU 1004).


Position de consigne enregistrement de déplacement 1.


Position de consigne enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250

Record 03 … 250 (enregistrement de déplacement 03 … 250 )

Position de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.47 PNU 404



Régulation Pas Défaut Minimum Maximum

Position 1) 1/100 mm 0 (= 0,0 mm) -1 000 000 (= -10,0 m) 1 000 000 (= 10,0 m)

1/1000 inch 0 (= 0,0 inch) -400 000 (= -400 inch) 400 000 (= 400 inch)

1/100 ° 0 (= 0,0 °) -36 000 (= -360,0 °) 36 000 (= 360,0 °)1) Exemples d'unités de position (� PNU 1004).

Tab. B.48 Valeurs de consigne pour unités de position en PNU 404

PNU 406 Record Velocity (vitesse enregistrement de déplacement)Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Valeur de consigne de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).


Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 1.


Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Vitesse de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.49 PNU 406

PNU 407 Record Acceleration (accélération enregistrement de déplacement)Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Accélération de consigne pour le démarrage dans l'unité d'accélération (� PNU 1007).


Accélération de consigne enregistrement de déplacement 1.


Accélération de consigne enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Accélération de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.50 PNU 407



PNU 408 Record Deceleration (décélération enregistrement de déplacement)Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Accélération de consigne pour le freinage (décélération) en unité d'accélération (� PNU 1007).


Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 1.


Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Temporisation de consigne enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.51 PNU 408

PNU 412 Record Velocity Limit (limite de vitesse enregistrement de déplacement)Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Limite de vitesse dans le mode servo en unité de vitesse (� PNU 1006).


Limite de vitesse enregistrement de déplacement 1.


Limite de vitesse enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.52 PNU 412



PNU 413 Record Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse enregistrement de déplacement)

Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Temps de filtrage sans secousse en ms. Indique la constante de temps de filtrage du filtre de sortie

permettant le lissage des profils de déplacement linéaires. Il y a mouvement entièrement sans

secousse lorsque le temps de filtrage correspond au temps d'accélération.


Durée de filtrage enregistrement de déplacement 1 sans secousse.


Durée de filtrage enregistrement de déplacement 2 sans secousse.

Sous-index

03 … 250


Durée de filtrage enregistrement de déplacement 03 … 250 sans secousse.

Tab. B.53 PNU 413

PNU 416 Record Following Position (enregistrement de déplacement enchaînement cible d'enregistrements)

Sous-index

01 … 250


uint8

tous Accès : rw

Numéro d'enregistrement sur lequel l'évolution est effectuée si la condition d'évolution est remplie.

Plage de valeurs : 0x01 … 0x7F (1 … 250)


Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 1.


Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Enchaînement d'enregistrements cible enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.54 PNU 416



PNU 418 Record Torque Limitation (limitation de couple enregistrement de déplacement)

Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Limitation de couple ou de courant en mode de positionnement en mNm.


Limitation de couple enregistrement de déplacement 1.


Limitation de couple enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Limitation de couple enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.55 PNU 418

PNU 419 Record CAM ID (n° de disque à cames enregistrement de déplacement)Sous-index

01 … 250


uint8

tous Accès : rw

Ce paramètre permet de sélectionner le disque à cames pour l'enregistrement correspondant.

Plage de valeurs : 0 … 16 (avec la valeur 0, le disque à cames de PNU 700 est utilisé)


N° de disque à cames enregistrement de déplacement 1.


N° de disque à cames enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


N° de disque à cames enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.56 PNU 419



PNU 420 Record Remaining Distance Message (message de course résiduelle enregistrement de déplacement)

Sous-index

01 … 250


uint32

tous Accès : rw

Message de course résiduelle dans la liste des enregistrements en unités de position (� PNU 1004).


Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 1.


Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 2.

Sous-index

03 … 250


Message de course résiduelle enregistrement de déplacement 03 … 250.

Tab. B.57 PNU 420


01 … 250


uint8

tous Accès : rw

L'octet de commande d'enregistrement 3 (RCB3) commande le comportement spécifique de

l'enregistrement en cas d'apparition de certains événements. L'octet de commande d'enregistrement

est orienté selon le bit.

Bit Bit 1 Bit 0 Signification

B0, B1 0 0 ignorer

0 1 interruption en continu

1 0 ajouter au positionnement en cours (attendre)

1 1 réservé

B2 … B9 réservé (= 0!)





Sous-index

03 … 250



Tab. B.58 PNU 421



B.4.9 Données du projet – Données générales du projet

PNU 500 Project Zero Point (décalage du point zéro du projet)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

int32tous Accès : rw

Décalage du point zéro de l'axe par rapport au point zéro de l'unité de position (� PNU 1004).Point de référence pour les valeurs de position dans l'application (� PNU 404).

Tab. B.59 PNU 500

PNU 501 Software End Positions (fins de course logicielles)Sous-index 01, 02 Classe : Array Type de données :


Positions de fin de course logicielles en unité de position (� PNU 1004).Une valeur de consigne (position) hors des fins de course logicielles n'est pas autorisée et entraîneune erreur. Le décalage par rapport au point zéro de l'axe est saisi. Règle de vraisemblance : Min-Limit ≤ Max-Limit

Sous-index 01 Lower Limit (valeur limite inférieure)fin de course logicielle inférieure

Sous-index 02 Upper Limit (valeur limite supérieure)fin de course logicielle supérieure

Tab. B.60 PNU 501

PNU 502 Max. Velocity (vitesse max. admissible)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Vitesse admissible max. en unité de vitesse (� PNU 1006).Cette valeur limite la vitesse dans tous les modes de fonctionnement sauf en mode couple.

Tab. B.61 PNU 502

PNU 503 Max. Acceleration (accélération max. admissible)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Accélération admissible max. en unité d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.62 PNU 503

PNU 505 Max. Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse max.)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Temps de filtrage sans secousse max. admissible en ms.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)

Tab. B.63 PNU 505



B.4.10 Données du projet – Apprentissage

PNU 520 Teach Target (cible d'apprentissage)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Définition du paramètre qui est décrit avec la position réelle lors de la commande d'apprentissagesuivante (� paragraphe 10.5).


0 x 01 1 Position de consigne dans l'enregistrement de déplacement (par défaut).– Pour la sélection d'enregistrement : enregistrement de déplacement en

fonction de l'octet de commande FHPP– Pour le fonctionnement direct : enregistrement de déplacement conformé

ment à PNU 400/1

0 x 02 2 Point zéro de l'axe (PNU 1010)

0 x 03 3 Point zéro du projet (PNU 500)

0 x 04 4 Fin de course logicielle inférieure (PNU 501/01)

0 x 05 5 Fin de course logicielle supérieure (PNU 501/02)

Tab. B.64 PNU 520

B.4.11 Données du projet – Mode pas à pas

PNU 530 Jog Mode Crawling Velocity – Phase 1 (mode pas à pas vitesse lente – Phase 1)

Sous-index 01 Classe : Var Type de données :int32

tous Accès : rw

Vitesse maximale pour la phase 1 dans l'unité de vitesse (� PNU 1006).

Tab. B.65 PNU 530

PNU 531 Jog Mode Max. Velocity – Phase 2 (mode pas à pas vitesse rapide – Phase 2)


tous Accès : rw

Vitesse maximale pour la phase 2 dans l'unité de vitesse (� PNU 1006).

Tab. B.66 PNU 531

PNU 532 Jog Mode Acceleration (accélération en mode pas à pas)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Accélération en mode pas à pas en unité d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.67 PNU 532



PNU 533 Jog Mode Deceleration (décélération en mode pas à pas)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Temporisation en mode pas à pas en unité d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.68 PNU 533

PNU 534 Jog Mode Slow Motion Time (mode pas à pas durée de ralentissement)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Durée de la phase 1 (T1) en ms.

Tab. B.69 PNU 534

B.4.12 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de position

PNU 540 Direct Mode Position Base Velocity (fonctionnement direct position vitesse de base)


tous Accès : rw

Vitesse de base en fonctionnement direct régulation de position en unité de vitesse (� PNU 1006).

Tab. B.70 PNU 540

PNU 541 Direct Mode Position Acceleration (accélération position fonctionnement direct)

Sous-index 01 Classe : Var Type de données :uint32

tous Accès : rw

Accélération en mode direct régulation de position en unité d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.71 PNU 541

PNU 542 Direct Mode Position Deceleration (temporisation position fonctionnement direct)


tous Accès : rw

Temporisation en fonctionnement direct régulation de position en unité d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.72 PNU 542

PNU 546 Direct Mode Position Jerkfree Filter Time (temps de filtrage sans secousse position fonctionnement direct)


tous Accès : rw

Temps de filtrage sans secousse en fonctionnement direct régulation de position en ms.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0xFFFFFFFF (0 … 4294967295)

Tab. B.73 PNU 546



B.4.13 Données du projet – Fonctionnement direct réglage du couple

PNU 550 Direct Mode Torque Base Torque Ramp (fonctionnement direct couple valeur de base rampe de couples)

Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint32

tous Accès : rw

Valeur de base rampe de couples en fonctionnement direct réglage du couple en mNm/s.

Tab. B.74 PNU 550

PNU 552 Direct Mode Torque Target Torque Window (fonctionnement direct couple fenêtre couple cible)


uint16

tous Accès : rw

Couple en mNm dont le couple actuel peut diverger du couple de consigne afin d'être encore interp

rété comme se trouvant dans la fenêtre cible. C'est-à-dire la largeur de la fenêtre est 2 fois la valeur

transmise, avec un couple cible au milieu de la fenêtre.

Tab. B.75 PNU 552

PNU 553 Direct Mode Torque Time Window (fenêtre temporelle couple fonctionnement direct)


uint16

tous Accès : rw

Temps de repos pour la fenêtre cible couple en fonctionnement direct couple en ms.

Tab. B.76 PNU 553

PNU 554 Direct Mode Torque Velocity Limit

(fonctionnement direct couple limitation de vitesse)


uint32

tous Accès : rw

En cas de réglage actif du couple, la vitesse est limitée à cette valeur en unité de vitesse (PNU 1007).

Nota PNU 514 permet d'indiquer une valeur limite de vitesse absolue qui, une fois

atteinte, provoque un incident. Si les deux fonctions (limitation et surveillance)

sont activées simultanément, PNU 554 doit être nettement inférieur à PNU 514.

Tab. B.77 PNU 554



B.4.14 Données du projet – Fonctionnement direct régulation de vitesse

PNU 560 Direct Mode Velocity Base Velocity Ramp(fonctionnement direct vitesse de rotation rampe d'accélération)


uint32

tous Accès : rw

Valeur de base accélération (rampe de vitesse) en mode direct régulation de vitesse en unité

d'accélération (� PNU 1007).

Tab. B.78 PNU 560

PNU 561 Direct Mode Velocity Target Window (fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible vitesse)


uint16

tous Accès : rw

Fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).

Tab. B.79 PNU 561

PNU 562 Direct Mode Velocity Window Time (fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos fenêtre cible)


uint16

tous Accès : rw

Temps de repos pour fenêtre cible vitesse en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.

Tab. B.80 PNU 562

PNU 563 Direct Mode Velocity Treshold (fonctionnement direct vitesse de rotation fenêtre cible arrêt)


uint16

tous Accès : rw

Fenêtre cible d'arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en unité de vitesse (� PNU 1006).

Tab. B.81 PNU 563

PNU 564 Direct Mode Velocity Treshold Time (fonctionnement direct vitesse de rotation temps de repos)


uint16

tous Accès : rw

Temps de repos pour fenêtre cible arrêt en fonctionnement direct régulation de vitesse en ms.

Tab. B.82 PNU 564



PNU 565 Direct Mode Velocity Torque Limit (fonctionnement direct vitesse de rotation limitation de couple)


uint32

tous Accès : rw

Limitation de couple en fonctionnement direct réglage de vitesse en mNm.

Sur le CMMP-AS-...-M3/-M0, le PNU 565 est remplacé par le PNU 581, mais est toujours disponible

pour des raisons de compatibilité. Les modifications du PNU 565 sont directement inscrites dans le

PNU 581.

Tab. B.83 PNU 565

B.4.15 Données du projet – Fonctionnement direct généralités

PNU 580 Direct Mode General Torque Limit Selector(fonctionnement direct généralités limitation de couple sélecteur)


int8

tous Accès : rw

Activation de la limitation de couple en fonctionnement direct (PNU 581).


0 x 00 0 Limitation de couple non active.

0 x 04 4 Limitation de couple symétrique active � PNU 581.

Tab. B.84 PNU 580

PNU 581 Direct Mode General Torque Limit(fonctionnement direct généralités limitation de couple)


uint32

tous Accès : rw

Limitation de couple en fonctionnement direct en mNm.

La limitation s'applique pour toutes les instructions en fonctionnement direct.– Déplacement de référence (le PNU 1015 est “écrasé par les paramétrages généraux”)

– Pas à pas

– Déplacements

Pour des raisons de compatibilité, les modifications du PNU 581 sont également inscrites dans le

PNU 565.

En cas de changement dans Sélection d'enregistrement, les réglages pour la limitation de couple de

l'enregistrement sélectionné sont activés au moment du démarrage. En cas de rappel en fonction

nement direct, les derniers réglages pour la limitation de couple sont conservés, car le même sélec

teur est utilisé pour les deux modes de fonctionnement. Pour cette raison, nous recommandons de

contrôler la limitation de couple après la commutation en fonctionnement direct.

Tab. B.85 PNU 581



B.4.16 Données de fonction – Fonction de disques à cames

Sélectionner le disque à cames

PNU 700 CAM ID (n° de disque à cames)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Ce paramètre permet de sélectionner le numéro du disque à cames en instruction directe.Plage de valeurs : 1 … 16

Tab. B.86 PNU 700

PNU 701 Master Start Position Direct Mode (fonctionnement direct position de départ du maître)


tous Accès : rw

Détermine la position de départ du maître dans la fonction de disques à cames.

Tab. B.87 PNU 701

Synchronisation (entrée, X10)

PNU 710 Input Config Sync. (synchronisation configuration d'entrée)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Configuration de l'entrée du codeur lors de la synchronisation (maître physique sur X10, mode esclave).

Bit Valeur Signification0 0 Analyser l'impulsion nulle

1 Ignorer l'impulsion nulle1 0 réservé2 0 Analyser la piste A/B

1 Déconnecter la piste A/B3 … 31 réservé = 0

Tab. B.88 PNU 710

PNU 711 Gear Sync. (synchronisation rapport de transmission)Sous-index 01, 02 Classe : Var Type de données :


Rapport de transmission lors de la synchronisation sur entrée externe (maître physique sur X10,mode esclave).

Sous-index 01 Motor Revolutions (tours moteur)Tours moteur (actionneur). Lorsque l'inversion du sens de rotation est active, la valeur est négative.

Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)Rotations de la broche (sortie).

Tab. B.89 PNU 711



Émulation du codeur (sortie, X11)

PNU 720 Output Konfig Encoder Emulation (émulation du codeur configuration)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint32

tous Accès : rw

Configuration du codeur lors de l'émulation du codeur (maître virtuel).


0 0 Analyser la piste A/B

1 Déconnecter la piste A/B

1 0 Analyser l'impulsion nulle

1 Ignorer l'impulsion nulle

2 0 Analyser l'inversion du sens de rotation

1 Ignorer l'inversion du sens de rotation

3 … 31 réservé = 0

Tab. B.90 PNU 720

B.4.17 Données de fonction – Interrupteur de position et de position du rotor

PNU 730 Position Trigger Control (sélection déclencheur de position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint32

tous Accès : rw

Activation bit par bit du déclencheur correspondant. Bit forçé = déclenchement est calculé,

c.-à-d. la comparaison des positions est exécutée. Les déclencheurs non calculés économisent un

temps de calcul.

Valeur Bit Description

0x0000 0001 0 Interrupteur de position (position réelle) 0




… 4 … 15 réservé

0x0001 0000 16 Interrupteur de position du rotor 0




… 20 … 31 réservé

Tab. B.91 PNU 730



PNU 731 Position Switch Low (interrupteur de position bas)Sous-index

01 … 04

Classe : Var Type de données :

int32

tous Accès : rw

Valeurs de position pour l'interrupteur de position bas en unité de position (� PNU 1004).

Sous-index 01 Position Switch 1 (interrupteur de position 1)

Valeurs de position du 1er interrupteur de position bas.


Valeurs de position du 2e interrupteur de position bas.





Tab. B.92 PNU 731

PNU 732 Position Switch High (interrupteur de position haut)Sous-index

01 … 04


int32

tous Accès : rw

Valeurs de position pour l'interrupteur de position haut en unité de position (� PNU 1004).


Valeurs de position du 1er interrupteur de position haut.


Valeurs de position du 2e interrupteur de position haut.





Tab. B.93 PNU 732



PNU 733 Rotor Position Switch Low(interrupteur de position du rotor bas)

Sous-index

01 … 04


int32

tous Accès : rw

Angle pour l'interrupteur de position bas en °. Plage de valeurs : -180 … 180

Sous-index 01 Rotor Position Switch 1 (interrupteur de position du rotor 1)

Angle du 1er interrupteur de position du rotor bas.


Angle du 2e interrupteur de position du rotor bas.





Tab. B.94 PNU 733

PNU 734 Rotor Position Switch High(interrupteur de position du rotor haut)

Sous-index

01 … 04


int32

tous Accès : rw

Angle pour l'interrupteur de position haut en °. Plage de valeurs : -180 … 180


Angle du 1er interrupteur de position du rotor haut.


Angle du 2e interrupteur de position du rotor haut.





Tab. B.95 PNU 734



B.4.18 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Mécanique

PNU 1000 Polarity (inversion de sens)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint8

tous Accès : rw

Sens des valeurs de position.


0x00 (0) normal (par défaut)

0x80 (128) inversé (multiplié par -1)

Tab. B.96 PNU 1000

PNU 1001 Encoder Resolution (résolution codeur)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :

uint32

tous Accès : rw

Résolution du codeur en pas de progression codeur/tours moteur.

Facteur de conversion interne fixé.

La valeur de calcul est définie par la fraction “pas de progression codeur/tours moteur”.

Sous-index 01 Encoder Increments (pas de progression de codeur)

Fixe : 0x00010000 (65536)

Sous-index 02 Motor Revolutions (tours moteur)

Fixe : 0x00000001 (1)

Tab. B.97 PNU 1001

PNU 1002 Gear Ratio (rapport de transmission)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :

uint32

tous Accès : rw

Rapport entre les tours moteur et les tours de broche (tours de sortie) (� voir A.1).

Rapport de réduction = tours moteur/tours de broche

Sous-index 01 Motor Revolutions (tours moteur)

Rapport de transmission – numérateur.

Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)

Rapport de transmission – dénominateur.

Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.98 PNU 1002



PNU 1003 Feed Constant (constante d'avance)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :


La constante d'avance indique le pas de la broche de l'actionneur par tour (� annexe A.1).Constante d’avance = avance/tour de broche

Sous-index 01 Feed (avance)Constante d’avance - Numérateur.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Sous-index 02 Shaft revolutions (rotations de la broche)Constante d'avance - Dénominateur.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.99 PNU 1003

PNU 1004 Position Factor (facteur de position)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :


Facteur de conversion pour toutes les unités de position(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.

Facteurdeposition �résolution codeur * rapport de transmission

constanted�avance

Sous-index 01 Numerator (numérateur)Facteur de position – Numérateur.

Sous-index 02 Denominator (dénominateur)Facteur de position - Dénominateur.

Tab. B.100 PNU 1004

PNU 1005 Axis Parameter (paramètres d'axe)Sous-index 02, 03 Classe : Struct Type de données :


Indication et lecture des paramètres d'axe.

Sous-index 02 Gear Numerator (numérateur du réducteur)Rapport de réduction – numérateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Sous-index 03 Gear Denominator (dénominateur du réducteur)Rapport de réduction – dénominateur de réduction d'axe Plage de valeurs : 0x0 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.101 PNU 1005



PNU 1006 Velocity Factor (facteur de vitesse)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :


Facteur de conversion pour toutes les unités de vitesse(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.

Facteur de vitesse �résolution codeur * facteur temps_v

constanted�avance

Sous-index 01 Numerator (numérateur)

Facteur de vitesse – Numérateur.

Sous-index 02 Denominator (dénominateur)

Facteur de vitesse – Dénominateur.

Tab. B.102 PNU 1006

PNU 1007 Acceleration Factor (facteur d'accélération)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :


Facteur de conversion pour toutes les unités d'accélération.(conversion des unités utilisateur en unités internes au régulateur). Calcul � annexe A.1.

Facteur d'accélération �résolution codeur * facteur temps_a

constanted�avance

Sous-index 01 Numerator (numérateur)

Facteur d'accélération – Numérateur.

Sous-index 02 Denominator (dénominateur)

Facteur d'accélération – Dénominateur.

Tab. B.103 PNU 1007

PNU 1008 Polarity Slave (esclave inversion de sens)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Ce paramètre permet d'inverser la définition de la position pour les signaux sur X10 (mode esclave).Ceci est valable pour les fonctions “Synchronisation” (également réducteur électronique), “Scievolante”, “Disques à cames”.


0 x 00 Valeur de position vecteur normal (par défaut)

0 x 80 Valeur de position vecteur inversé

Tab. B.104 PNU 1008



B.4.19 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Paramètres Déplacement de référence

PNU 1010 Offset Axis Zero Point (décalage du point zéro de l'axe)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Décalage du point zéro de l’axe en unité de position (� PNU 1004).Le décalage du point zéro de l'axe (Home-Offset) définit le point zéro de l'axe <AZ> en tant que pointde base dimensionnel relatif au point de référence physique <REF>.Le point zéro de l'axe est le point de base pour le point zéro du projet <PZ> et pour les fins de courselogicielles. Toutes les opérations de positionnement se rapportent au point zéro du projet (PNU 500).Le point zéro de l'axe (AZ) se calcule ainsi : AZ = REF + décalage du point zéro de l'axe

Tab. B.105 PNU 1010

PNU 1011 Homing Method (méthode de déplacement de référence)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Définit la méthode avec laquelle l'actionneur effectue le déplacement de référence, � les paragraphes 10.3 et 10.3.2.

Tab. B.106 PNU 1011

PNU 1012 Homing Velocities (vitesses déplacement de référence)Sous-index 01, 02 Classe : Struct Type de données :


Vitesses pendant le déplacement de référence en unité de vitesse (� PNU 1006).

Sous-index 01 Search for Switch (vitesse de recherche)

Vitesse lors de la recherche du point de référence REF ou d'une butée ou d'un interrupteur.

Sous-index 02 Running for Zero (vitesse de déplacement)

Vitesse lors du déplacement vers le point zéro de l'axe AZ.Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.107 PNU 1012

PNU 1013 Homing Acceleration (accélération déplacement de référence)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Accélération pendant le déplacement de référence en unité d'accélération (� PNU 1007).Plage de valeurs : 0x00000000 … 0x7FFFFFFF (0 … +(231-1))

Tab. B.108 PNU 1013



PNU 1014 Homing Required (Déplacement de référence nécessaire)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Définit si le déplacement de référence doit être exécuté après la mise en marche pour pouvoir effectuer des instructions de déplacement.

Nota En cas d'actionneurs avec système de mesure de course absolue Multiturn, undéplacement unique de référence suffit après le montage.


0x00 (0) réservé

0x01 (1) (Fix) Le déplacement de référence doit être effectué

Tab. B.109 PNU 1014

PNU 1015 Homing Max. Torque (déplacement de référence, couple max.)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Couple maximum pendant le déplacement de référence.Indication comme multiple du courant nominal en % (� PNU 1036).Le couple maximal admissible (au-delà de la limitation de courant) pour le déplacement de référence.Si cette valeur est atteinte, l'actionneur reconnaît la butée (REF) et va au point zéro de l'axe.

Tab. B.110 PNU 1015

B.4.20 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Paramètres de régulateur

PNU 1020 Halt Option Code (code d'option pause)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Réaction à une commande d'arrêt (flanc descendant à SPOS.HALT).


0x00 (0) réservé (couper le moteur - bobines sans courant, frein non serré)

0x01 (1) Freinage avec rampe d'arrêt

0x02 (2) réservé (freinage avec rampe d'arrêt d'urgence)

Tab. B.111 PNU 1020

PNU 1022 Position Window (fenêtre de tolérance position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Fenêtre de tolérance en unité de position (� PNU 1004).Valeur de laquelle la position actuelle peut varier par rapport à la position cible pour qu'elle soitencore interprétée comme se trouvant dans la fenêtre cible.La largeur de la fenêtre est de 2 fois la valeur transmise, avec la position cible au milieu de la fenêtre.

Tab. B.112 PNU 1022



PNU 1023 Position Window Time (temps de régulation de correction position)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint16

tous Accès : rw

Temps de régulation de correction en millisecondes.

Si la position réelle s'est trouvée pendant cette période dans la fenêtre de la position cible, SPOS.MC

est forcé.

Tab. B.113 PNU 1023

PNU 1024 Control Parameter Set (paramètres du régulateur)Sous-index

18 … 22, 32


uint16

tous Accès : rw

Paramètres de régulation et paramètres pour une “détection de position quasi absolue”.

Sous-index 18 Gain Position (gain position)

Amplification du régulateur de position.

Plage de valeurs : 0x0000 … 0xFFFF (0 … 65535)

Sous-index 19 Gain Velocity (gain vitesse)

Amplification du régulateur de vitesse.


Sous-index 20 Time Velocity (constante de temps vitesse)

Constante de temps du régulateur de vitesse.


Sous-index 21 Gain Current (gain courant)

Amplification du régulateur de courant.


Sous-index 22 Time Current (constante de temps courant)

Constante de temps régulateur de courant


Sous-index 32 Save Position (enregistrer position)

Enregistrement de la position actuelle à l'arrêt, cf. � PNU 1014


0x00F0 240 La position actuelle n'est pas enregistrée à la mise hors tension (par défaut)

0x000F 15 réservé

Tab. B.114 PNU 1024



PNU 1025 Motor Data (caractéristiques moteur)Sous-index 01, 03 Classe : Struct Type de données :

uint32/uint16

tous Accès : rw/ro

Données spécifiques au moteur.

Sous-index 01 reserved (réservé) Type de données :uint32

Accès : ro

Réservé (= 0)

Sous-index 03 Time Max. Current (durée courant

maximal)

Type de données :

uint16

Accès : rw

Temps I²t en ms. Une fois le temps I²t écoulé, le courant est limité automatiquement pour protéger le

moteur sur le courant nominal du moteur (Motor Rated Current, PNU 1035).

Tab. B.115 PNU 1025

PNU 1026 Drive Data (caractéristiques de l'actionneur)Sous-index

01 … 04, 07


uint32

tous Accès : rw/ro

Caractéristiques générales du moteur

Sous-index 01 Power Temp. (temp. étage de sortie) Accès : ro

Température actuelle de l'étage de sortie en °C.

Sous-index 02 Power Stage Max. Temp.(temp. max. étage de sortie) Accès : ro

Température maximale de l'étage de sortie en °C.

Sous-index 03 Motor Rated Current (Courant nominal moteur) Accès : rw

Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1035.

Sous-index 04 Current Limit (courant moteur max.) Accès : rw

Courant moteur maximal, identique à PNU 1034.

Sous-index 07 Controller Serial Number (numéro de série du contrôleur) Accès : ro

Numéro de série interne du régulateur.

Tab. B.116 PNU 1026



B.4.21 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Plaque signalétique électronique

PNU 1034 Max. Current (courant maximum)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. PNU 1034(identique à PNU 1026/4) permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible. La valeur serapporte à l'intensité nominale du moteur (PNU 1035) et peut être réglée au millième près.La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (voir Caractéristiquestechniques, en fonction du temps de cycle du régulateur et de la cadence de l'étage de sortie).PNU 1034 ne doit être renseigné que si PNU 1035 a été préalablement décrit de manière valide.

Nota Noter que la limitation de courant limite également la vitesse maximale possibleet que les vitesses de consigne (plus élevées) ne peuvent de ce fait pas êtreatteintes le cas échéant.

Tab. B.117 PNU 1034

PNU 1035 Motor Rated Current (courant nominal moteur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Courant nominal du moteur en mA, identique à PNU 1026/3.

Tab. B.118 PNU 1035

PNU 1036 Motor Rated Torque (couple nominal moteur)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Couple nominal du moteur en 0,001 Nm.

Tab. B.119 PNU 1036

PNU 1037 Torque Constant (constante de couple)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Rapport entre courant et couple du moteur utilisé en mNm/A.

Tab. B.120 PNU 1037

B.4.22 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 - Surveillance d'arrêt

PNU 1040 Position Demand Value (position de consigne)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

int32tous Accès : ro

Position cible de consigne de la dernière instruction de positionnement en unité de position (� PNU 1004).

Tab. B.121 PNU 1040



PNU 1041 Position Actual Value (position actuelle)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

int32tous Accès : ro

Position actuelle de l'actionneur en unité de position (� PNU 1004).

Tab. B.122 PNU 1041

PNU 1042 Standstill Position Window (fenêtre de la position d'arrêt)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :


Fenêtre de position d'arrêt en unité de position (� PNU 1004).Valeur de la position de laquelle l'actionneur peut se déplacer en direction du MC jusqu'à ce que lasurveillance d'arrêt réagisse.

Tab. B.123 PNU 1042

PNU 1043 Standstill Timeout (durée de surveillance d'arrêt)


tous Accès : rw

Durée de surveillance d'arrêt en ms.Durée pendant laquelle l'actionneur doit se trouver en-dehors de la fenêtre de position d'arrêtjusqu'à ce que la surveillance d'arrêt réagisse.

Tab. B.124 PNU 1043

B.4.23 Paramètre de l'axe Actionneurs électriques 1 – Surveillance erreur de poursuite

PNU 1044 Following Error Window (fenêtre erreur de poursuite)Sous-index 01, 02 Classe : Var Type de données :

uint32tous/à partir de FW4.0.1501.2.3

Accès : rw

Sous-index 01 Following Error Message Window tous

Détermination ou lecture de la plage admissible pour les messages d'erreur de poursuite en unités

de position.

Sous-index 02 Shutdown Following Error à partir de FW 4.0.1501.2.3

Détermination ou lecture de la plage de la limite de commutation pour les erreurs de poursuite en

unités de position.

0xFFFFFFFF = surveillance des erreurs de poursuite DESACTIVÉE

Tab. B.125 PNU 1044



PNU 1045 Following Error Message Delay (erreur de poursuite fenêtre temporelle poursignalisation d'avertissement)


tous Accès : rw

Détermination ou lecture d'un temps imparti pour la surveillance des erreurs de poursuite en ms.Plage de valeurs : 1 … 60000

Tab. B.126 PNU 1045

B.4.24 Paramètres d'axe Actionneurs électriques 1 – Autres paramètres

PNU 1080 Torque Feed Forward Control (pilotage couple)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

int32

tous Accès : rw

Pilotage couple en mNm (active uniquement en cas d'instruction directe avec régulation de position).

Tab. B.127 PNU 1080

PNU 1081 Setup Velocity (vitesse de réglage)


uint8

tous Accès : rw

Vitesse de réglage en % de la vitesse resp. prédéfinie.

Plage de valeurs : 0 … 100

Tab. B.128 PNU 1081

PNU 1082 Velocity Override (override vitesse)Sous-index 01 Classe : Var Type de données :

uint8

tous Accès : rw

Override vitesse en % de la vitesse resp. prédéfinie.

Plage de valeurs : 0 … 255

Tab. B.129 PNU 1082



B.4.25 Paramètres de fonctions I/O numériques

PNU 1230 Remaining Distance for Remaining Distance Message (course résiduelle pour message de course résiduelle)


uint32

tous Accès : rw

La course résiduelle est la condition de déclenchement pour le message de course résiduelle qui

peut être émis sur une sortie numérique. Avec CMMP-AS, uniquement actif avec l'instruction directe.

Tab. B.130 PNU 1230

C Festo Parameter Channel (FPC) et FHPP+



C.1 Canal de paramètres Festo (FPC) pour données cycliques (données d'I/O)

C.1.1 Présentation FPCLe canal de paramètres sert à la transmission des paramètres. Composition du canal de paramètres :

Composants Description

Identificateur du paramètre (PKE)

Composant du canal de paramètres qui contient l'identificateur del'instruction ou de la réponse (AK) et le numéro de paramètre (PNU). Le numéro du paramètre sert à l'identification ou à l'adressage de chaqueparamètre. L'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) décritl'instruction ou la réponse sous la forme d'un nombre caractéristique.

Sous-index (IND) Fournit l'adresse d'un élément d'un paramètre Array (n° de sous-paramètre).

Valeur du paramètre(PWE)

Valeur du paramètre. Lorsqu'une instruction du traitement des paramètres ne peut pas êtreexécutée, un numéro d'erreur est transmis dans le télégramme de réponse à la place de la valeur. Le numéro d'erreur décrit la cause d'erreur.

Tab. C.1 Composants du canal de paramètres (PKW)

Le canal de paramètres se compose de 8 octets. Le tableau suivant présente la structure du canal deparamètres en fonction de la dimension ou du type de la valeur du paramètre :

FPC Octet 1 Octet 2 Octet 3 Octet 4 Octet 5 Octet 6 Octet 7 Octet 8

Donnéesde sorties

0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)

Donnéesd'entrées

0 IND 1) ParID (PKE) 2) Value (PWE) 3)

1) IND Sous-index - pour l'adressage d'un élément d'Array

2) ParID (PKE) Identificateur du paramètre - composé de ReqID ou ResID et PNU

3) Value (PWE) Parameter Value, Valeur de paramètre : pour mot double : octets 5...8 ; pour mot : octets 7, 8 ; pour octet : octet 8

Tab. C.2 Structure du canal de paramètres

Identificateur du paramètre (PKE)

L'identificateur du paramètre contient l'identificateur de l'instruction ou de la réponse (AK) et le

numéro de paramètre (PNU).

PKE Octet 4 Octet 3

[bits] 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0

Travail ReqID (AK) 1) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)

Réponse ResID (AK) 2) rés. Numéro du paramètre (PNU)3)

1) ReqID (AK) : Request Identifier – Identificateur de l'instruction (lire, écrire, ...)

2) ResID (AK) : Response Identifier – Identificateur de la réponse (transférer la valeur, erreur, ...)

3) Numéro de paramètre (PNU) : Parameter Number – sert à identifier ou adresser le paramètre respectif (� paragraphe C.1).

L'identificateur de l'instruction ou de la réponse désigne le type d'instruction ou de réponse (� paragraphe C.1.2).

Tab. C.3 Structure de l'identificateur de paramètre (PKE)



C.1.2 Identificateurs des instructions, identificateurs des réponses et numéros d'erreursLe tableau suivant présente les identificateurs des instructions : Toutes les valeurs de paramètres sont

toujours transmises en tant que mot double indépendamment du type de données.

ReqID Description Identificateur de réponse

positif négatif

0 Aucune instruction (“Null-Request”) 0 –

6 Demander la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7

8 Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) 5 7

13 Demander la valeur limite inférieure 5 7

14 Demander la valeur limite supérieure 5 7

Tab. C.4 Identifications d'instruction et de réponse

Si l'instruction n'est pas exécutable, l'identificateur de la réponse 7 ainsi que le numéro d'erreur

correspondant sont transmis (réponse négative).

Le tableau suivant présente les identificateurs de réponse :

ResID Description

0 Aucune réponse

5 Transmettre la valeur du paramètre (Array, mot double)

7 Instruction non exécutable (avec numéro d'erreur) 1)

1) Numéros d'erreur � Tab. C.6

Tab. C.5 Identificateurs de réponses

Lorsque l'instruction du traitement des paramètres ne peut pas être exécutée, le numéro d'erreur

correspondant est transféré dans le télégramme de réponse (octets 5 … 8 de la plage FPC) : L'ordre du

contrôle des erreurs et les numéros d'erreur possibles sont indiqués dans le tableau suivant :

N° Numéros d’erreur Description

1 0 0 x 00 PNU inadmissible. Le paramètre n'existe pas.

2 3 0 x 03 Sous-index défectueux

3 101 0 x 65 ReqID n’est pas pris en charge4 1 0 x 01 Valeur du paramètre non modifiable (en lecture seule)

102 0 x 66 L'écriture seule est paramétrée (par ex. avec mots de passe)

5 17 0 x 11 Instruction non exécutable en raison de l'état de fonctionnement

6 11 0x0B pas de priorité de commande

7 12 0x0C Mot de passe erroné

8 2 0 x 02 Dépassement de la limite inférieure ou supérieure de la valeur

Tab. C.6 Ordre du contrôle des erreurs et des numéros d'erreur



C.1.3 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse

Règle Description

1 Si le Maître envoie l'identificateur de “Aucune instruction”, le contrôleur réagit avec

l'identificateur de la réponse de “Aucune réponse”.

2 Un télégramme d'instruction ou de réponse se rapporte toujours à un seul paramètre.

3 Le Maître doit envoyer une instruction jusqu'à ce qu'il reçoive la réponse correspondante

du contrôleur.

4 Le maître identifie la réponse sur l'instruction fournie :

– en analysant l'identificateur de la réponse ;

– en analysant le numéro de paramètre (PNU) ;

– éventuellement en analysant le sous-index (IND) ;

– éventuellement en analysant la valeur du paramètre.

5 Le contrôleur met la réponse à disposition jusqu'à ce que le Maître envoie une nouvelle

instruction.

6 a) Une instruction d'écriture est exécutée une seule fois seulement par le contrôleur,

même en cas de répétition cyclique de la même instruction.

b) Important :Entre deux instructions consécutives ayant les mêmes identificateurs d'instruction,

l'identificateur de l'instruction 0 (aucune instruction “Null-Request”) doit être envoyé

et l'identificateur de réponse 0 (aucune réponse) doit être attendu.. Cela permet ainsi

de s'assurer qu'une “ancienne” réponse ne soit pas interprétée comme une “nouvelle”

réponse.

Tab. C.7 Règles pour le traitement de l'instruction/la réponse

Déroulement du traitement des paramètres

NotaRespecter les points suivants lors de la modification de paramètres :

Un signal de commande FHPP (par ex. démarrage d'une instruction de déplacement),

qui doit se rapporter à un paramètre modifié doit être généré seulement lorsque l'iden

tificateur de la réponse “Transmettre la valeur du paramètre” pour le paramètre

correspondant est arrivé.

Si p. ex. une valeur de position est modifiée dans un registre de positions, et cette position doit être

atteinte ensuite, la commande de déplacement doit alors se produire seulement lorsque le contrôleur a

achevé et confirmé la modification du registre de positions.

Les paramètres modifiés doivent être enregistrés avec PNU 127 avec protection contre

les coupures de courant.



Exemple de paramétrage par FPCLes tableaux suivants présentent un exemple de paramétrage d'un enregistrement de déplacement du

tableau des enregistrements de déplacement (FPC – Festo Parameter Channel).

Tenir compte, le cas échéant, des spécifications du maître du bus lors de la représen

tation de mots et de mots doubles (Intel/Motorola). Dans l'exemple, la représentation

s'effectue dans la représentation “little endian” (octet de poids le plus faible en premier).

Étape 1

État initial des données FPC 8 octets :


réservé Sous-index ReqID/ResID + PNU Valeur de paramètre

Données

de sorties

0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00

Données

d'entrées

0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00

Tab. C.8 Exemple étape 1

Étape 2

Lecture de la valeur de consigne du numéro d'enregistrement 2 :

PNU 404 (0x0194), sous-index 2 – demander la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 6.

Valeur réceptionnée dans la réponse : 0x64 = 100d



Données

de sorties

0 x 00 0x02 0x94 0x61 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00

Données

d'entrées

0 x 00 0x02 0x94 0x51 0x64 0 x 00 0 x 00 0 x 00


Étape 3“Null-Request” : Après réception des données d'entrée avec ResID 5, envoi des données de sortie avec

ReqID = 0 et attente des données d'entrée avec ResID = 0 :



Données

de sorties

0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00 0 x 00

Données

d'entrées

0 x 00 0 x 00 0x00 0 x 00 0 x 64 0 x 00 0 x 00 0 x 00




Étape 4Écriture de la valeur de consigne 4660d (0x1234) dans le numéro d'enregistrement 2 :

PNU 404 (0x0194), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va

leur 0x1234.



Données

de sorties

0 x 00 0 x 02 0x94 0x81 0x34 0x12 0x00 0x00

Données

d'entrées

0 x 00 0 x 02 0x94 0x51 0x34 0x12 0x00 0x00


Étape 5Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 � Tab. C.10.

Étape 6Écriture de la vitesse 30531d (0x7743) dans le numéro d'enregistrement 2 :

PNU 406 (0x0196), Sous-index 2 – Modifier la valeur du paramètre (Array, mot double) : ReqID 8 – va

leur 0x7743.



Données

de sorties

0 x 00 0 x 00 0x96 0x81 0x43 0x77 0x00 0x00

Données

d'entrées

0 x 00 0 x 00 0x96 0x51 0x43 0x77 0x00 0x00


Étape 7Après réception des données d'entrée avec ResID 5 : “Null-Request”, comme à l'étape 3 � Tab. C.10.



C.2 FHPP+

C.2.1 Vue d'ensemble FHPP+

FHPP+ est une extension du protocole de communication FHPP.

Des informations concernant la version firmware à partir de laquelle le contrôleur utilisé

supporte cette fonction sont disponibles dans l'aide relative au PlugIn FCT correspon

dante.

L'extension FHPP+ vous permet, outre les octets de commande et d'état et le canal de paramètres

optionnel (FPC), de transmettre des PNU supplémentaires configurés par l'utilisateur via le télégramme

cyclique.

La configuration minimale des télégrammes contient resp. les octets de commande et d'état, c.-à-d.

8 octets sont envoyés et reçus. Si le canal des paramètres est transmis, il suit toujours directement le

canal I/O.

FHPP+ permet d'ajouter des valeurs de consigne supplémentaires dans le télégramme de réception qui

ne sont pas représentées dans les octets de commande et d'état, ni dans le FPC. Dans le télégramme

de réponse, il est possible de transmettre des valeurs réelles supplémentaires, comme p. ex. la tension

actuelle du circuit intermédiaire ou la température de l'étage de sortie.

Pour les données supplémentaires (FHPP+), la règle est : jusqu'à une longueur totale de 32 octets, des

multiples de 8 octets sont toujours transmis.

La configuration des données transmises via FHPP+ s'effectue via l'éditeur de télég

rammes FHPP+dans le PlugIn FCT du contrôleur.

NotaTous les PNU ne peuvent pas être configurés pour le télégramme FHPP+. Par ex. les PNU

40 à 43 ne peuvent en aucun cas être transmis, les PNU sans accès en écriture ne

peuvent pas être configurés dans les données de sortie, etc.

C.2.2 Structure du télégramme FHPP+La première entrée dans le télégramme (adresse 0) est réservée au canal I/O.

En option, le canal de paramètres FPC doit être sélectionné comme deuxième entrée (adresse 8), si ce

dernier est nécessaire dans l'application et s'il est déterminé par la configuration du bus. Le canal de

paramètres doit être exclusivement configuré à cet emplacement.

À partir de la troisième entrée dans le télégramme (adresse 16) ou la deuxième entrée sans FPC

(adresse8), tous les autres PNU sélectionnables librement et nécessaires à l'application peuvent être

mappés.

Sur certaines commandes (p. ex. SIEMENS S7), veiller à ce que les PNU dont la longueur est de 2 ou

4octets se trouvent dans des adresses adaptées. Ces PNU devraient uniquement être prévus sur des

adresses paires. Afin de pouvoir remplir des possibles lacunes, des caractères génériques sont déclarés.

Grâce à leur aide, il est ainsi possible de veiller à ce que les PNU soient mappés sur les adresses souhaitées.

Tous les éléments non utilisés d'un télégramme et en particulier toutes les entrées non utilisées dans

l'éditeur de télégramme sont comblés par des caractères génériques.



C.2.3 Exemples

Exemple 1 : Avec FPC, 16 octets max. pour FHPP+

Données de sortie octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON, CPOS, ... PKW (PNU, SI) … … PNU… … PNU … …

Octets de commande Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)

Tab. C.13 Exemple 1, données de sortie

Données d'entrée octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

SCON, SPOS, ... PKW (PNU, SI) PNU… PNU… PNU… PNU…

Octets d'état Canal de paramètres FPC FHPP+ (max. 16 octets)

Tab. C.14 Exemple 1, données d'entrée

Exemple 2 : Sans FPC, 24 octets max. pour FHPP+

Données de sortie octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

CCON, CPOS, ... PNU… … PNU… PNU… … PNU… … …

Octets de commande FHPP+ (max. 24 octets)

Tab. C.15 Exemple 2, données de sortie

Données d'entrée octet 1 ... 321 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32

SCON, SPOS, ... PNU… PNU… PNU… PNU… … … PNU… …

Octets d'état FHPP+ (max. 24 octets)

Tab. C.16 Exemple 2, données d'entrée

Les longueurs des données de sortie et d'entrée peuvent différer les unes des autres.8 octets de données de sortie et 16 octets de données d'entrée sont par ex. possibles.

C.2.4 Éditeur de télégrammes pour FHPP+

La configuration des données transmises s'effectue exclusivement via l'éditeur FHPP+ du PlugIn FCT.Les PNU correspondants 40 et 41 peuvent uniquement être lus (� paragraphe B.4.2).L'éditeur de télégrammes FHPP+ attribue clairement les contenus des données du télégramme FHPP

cyclique aux PNU. La spécification prévoit généralement 16 entrées par télégramme de réception et

d'émission. Dans le niveau d'équipement actuel, maximum 10 entrées sont admises pour le contrôleur

CMMP-AS. La longueur maximale d'un télégramme est limitée à 32 octets.

Les PNU pour le réglage du mapping de télégrammes ne doivent en aucun cas être mappés dans letélégramme FHPP+.

C.2.5 Configuration du bus de terrain avec FHPP+

Les données définies dans l'éditeur de télégrammes doivent toujours être configurées de manièrespécifique au bus de terrain sur le maître/scanner, en fonction du bus de terrain, par ex. via les fichiersGSD ou EDS correspondants.

D Messages de diagnostic


D Messages de diagnosticLorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP‐AS‐...-M0 affiche de manière cyclique un

message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour

Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.

Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un

tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.

D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic

La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :

Concepts Signification

N° Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.

Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.

Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.

Message Message affiché dans FCT.

Cause Causes éventuelles du message.

Mesure Mesure à mettre en œuvre par l'utilisateur.

Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,

configuration partielle possible) :

– PS off (désactiver l'étage de sortie),

– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),

– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),

– Warn (avertissement),

– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),

– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).

Tab. D.1 Explications relatives aux messages de diagnostic

Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de

l'impression de ce document figure au paragraphe D.2.



D.2 Messages de diagnostic avec remarques relatives à l'élimination del'incident

Groupe d'erreurs 0 InformationN° Code Message Réaction

0-0 - Défaut non valable IgnoreCause Information : Une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été

marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.

Mesure –0-1 - Erreur non valable détectée et corrigée Ignore

Cause Information : Une entrée d'erreur non valable (corrompue) a étédétectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numérod'erreur d'origine figure dans l'information complémentaire.L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numérod'erreur corrompu.

Mesure –0-2 - Erreur effacée Ignore

Cause Information : L'erreur active a été validée.Mesure –

0-4 - Numéro de série/type d'appareil (changement de module) IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-7 - Entrée consécutive IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-8 - Contrôleur mis sous tension IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-9 - Contrôleur - paramètres de sécurité modifiés IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-11 - Remplacement du module : Module précédent IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-12 - Remplacement du module : Module actuel IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-21 - Entrée journal issue du module de sécurité IgnoreCause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.Mesure –

0-22 - Jeu de paramètres par défaut chargé Ignore

Cause Information : � Entrée dans la mémoire de diagnostic.

Mesure –



Groupe d'erreurs 1 Débordement de pileN° Code Message Réaction

1-0 6180h Débordement de pile PSoff

Cause – Firmware inapproprié ?

– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de

cycle trop court et des processus demandant beaucoup de

calculs spéciaux (sauvegarder un bloc de paramètres, etc.).

Mesure � Charger un firmware validé.

� Réduire la charge de calcul.

� Prendre contact avec le support technique.

Groupe d'erreurs 2 Sous-tension du circuit intermédiaire

N° Code Message Réaction

2-0 3220h Sous-tension du circuit intermédiaire ConfigurableCause La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil

paramétré (� Information complémentaire).Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?

Mesure � Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseaudésactivée.

� Contrôler l'alimentation en puissance.� Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela

est admissible techniquement.� Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).� Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).

Info complémentaire

Info complémentaire dans PNU 203/213 :16 bits supérieurs : Numéro d'état de la machine d'état interne16 bits inférieurs : Tension dans le circuit intermédiaire (échelleinterne env. 17,1 digit/V).

Groupe d'erreurs 3 Surchauffe du moteurN° Code Message Réaction

3-0 4310h Surchauffe du moteur analogique QStopCause Moteur surchargé, température trop élevée.

– Moteur trop chaud ?– Capteur incorrect ?– Capteur défectueux ?– Rupture de câble ?

Mesure � Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurslimites de courant).

� Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caractéristique du capteur.

Si l'erreur survient également lorsque le capteur est ponté :L'appareil est défectueux.



Groupe d'erreurs 3 Surchauffe du moteur

N° RéactionMessageCode

3-1 4310h Surchauffe du moteur numérique ConfigurableCause – Moteur surchargé, température trop élevée.

– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramétrée ?

– Capteur défectueux ?Mesure � Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs

limites de courant).� Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté

ristique du capteur.Si l'erreur survient également lorsque le capteur est ponté :L'appareil est défectueux.

3-2 4310h Surchauffe du moteur analogique : Rupture de fil ConfigurableCause La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de

détection de la rupture de fil.Mesure � S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de

la sonde de température.� Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de

rupture de fil.3-3 4310h Surchauffe du moteur analogique : Court-circuit Configurable

Cause La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil dela détection de court-circuit.

Mesure � S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion dela sonde de température.

� Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection decourt-circuit.

Groupe d'erreurs 4 Surchauffe de la partie puissance / du circuit intermédiaireN° Code Message Réaction

4-0 4210h Surchauffe de la partie puissance Configurable

Cause L'appareil est en surchauffe

– Affichage de la température plausible ?

– Ventilateur de l'appareil défectueux ?

– Appareil surchargé ?

Mesure � Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du

filtre du ventilateur du coffret de commande.

� Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison

d'une possible surcharge en fonctionnement continu).



Groupe d'erreurs 4 Surchauffe de la partie puissance / du circuit intermédiaire


4-1 4280h Surchauffe du circuit intermédiaire Configurable

Cause L'appareil est en surchauffe

– Affichage de la température plausible ?

– Ventilateur de l'appareil défectueux ?

– Appareil surchargé ?

Mesure � Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du

filtre du ventilateur du coffret de commande.

� Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison

d'une possible surcharge en fonctionnement continu).

Groupe d'erreurs 5 Alimentation électrique interne


5-0 5114h Chute de la tension interne 1 PSoff

Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une

sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus aux

périphériques raccordés.

Mesure � S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation

spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.

� Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont

rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Dans ce cas,

il s'agit d'un défaut interne � Réparations par le fabricant.

5-1 5115h Chute de la tension interne 2 PSoff









5-2 5116h Panne de l'alimentation pilote PSoff











Groupe d'erreurs 5 Alimentation électrique interne


5-3 5410h Sous-tension des I/O numériques PSoff

Cause Surcharge des I/O ?

Périphérie défectueuse ?


spécifiée de la périphérie raccordée.

� Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).

5-4 5410h Surintensité des I/O numériques PSoff

Cause Surcharge des I/O ?

Périphérie défectueuse ?


spécifiée de la périphérie raccordée.

� Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).

5-5 - Chute de la tension du module dans Ext1/Ext2 PSoff

Cause Défaut au niveau de l'interface branchée.

Mesure � Remplacer l'interface � Réparation par le fabricant.

5-6 - Chute de la tension sur X10, X11 et RS232 PSoff

Cause Surcharge due à la périphérie raccordée.

Mesure � Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.

� Court-circuit ?

5-7 - Chute de la tension interne du module de sécurité PSoff

Cause Défaut au niveau du module de sécurité.

Mesure � Défaut interne � Réparation par le fabricant.

5-8 - Chute de la tension interne 3 (15 V) PSoff

Cause Défaut au sein du contrôleur de moteur.


5-9 - Alimentation incorrecte du codeur PSoff

Cause Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.


Groupe d'erreurs 6 Surintensité


6-0 2320h Court-circuit de l'étage de sortie PSoff

Cause – Moteur défectueux, par ex. court-circuit au niveau des spires

dû à la surchauffe du moteur ou court-circuit interne du

moteur contre PE.

– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-

circuit des phases du moteur entre elles ou contre le blin

dage/PE.

– Étage de sortie défectueux (court-circuit).

– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.



Groupe d'erreurs 6 Surintensité


Mesure En fonction de l'état du système � Information complémentaire -

cas a) à f ).

Info

complé

mentaire

Mesure :

a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé :

S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la ré

sistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la ré

sistance est trop faible. Contrôler le câblage de la sortie du

hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.).

b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimen

tation en puissance : Court-circuit interne dans l'étage de

sortie (court-circuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur

de moteur ne peut plus être raccordé à l'alimentation en

puissance, les fusibles internes (et externes le cas échéant)

tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire.

c) Message d'erreur court-circuit uniquement après la validation

du régulateur ou l'activation des étages de sortie accordée.

d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le

contrôleur de moteur. Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un

défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fa

bricant nécessaire.

e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est

raccordé, contrôler le moteur et le câble à la recherche de

courts-circuits à l'aide d'un multimètre, par exemple.

f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un ré

gulateur de courant paramétré de manière incorrecte peut, en

raison des oscillations, générer des courants jusqu'à la limite

du court-circuit, ce qui est généralement clairement percep

tible par un sifflement à haute fréquence. Vérification éven

tuelle avec la fonction Trace dans FCT (valeur réelle du cou

rant actif ).

6-1 2320h Surintensité du hacheur de freinage PSoff

Cause Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.

Mesure � S'assurer de l'absence de tout court-circuit au niveau de la

résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la

résistance est trop faible.

� Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le

contrôleur de moteur (ponts, etc.).



Groupe d'erreurs 7 Surtension dans le circuit intermédiaireN° Code Message Réaction

7-0 3210h Surtension dans le circuit intermédiaire PSoff

Cause Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop

élevée qui ne peut pas diminuer assez rapidement.

– Résistance mal dimensionnée ?

– Résistance non connectée correctement ?

– Contrôler le dimensionnement (application).

Mesure � Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage,

valeur de résistance trop grande le cas échéant.

� Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage

(interne/externe).

Groupe d'erreurs 8 Codeur angulaire


8-0 7380h Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable

Cause Amplitude du signal du résolveur erronée.

Mesure Procédure pas à pas � Information complémentaire - cas a) à c).

Info

complé

mentaire

a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans

erreur), (en remplaçant également le câble de raccordement).

Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un défaut dans le cont

rôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.

b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble

de connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur

et signaux SIN/COS), voir les spécifications. Si la

spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer le

résolveur.

c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, exa

miner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveur

a fondamentalement un rapport de transmission trop faible

(résolveur standard : A = 0,5).





8-1 - Sens de rotation différent de la détection de position sérielleet incrémentielle

Configurable

Cause Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de

la position combiné à un système analogique de traces des sig

naux SIN/COS : Le sens de rotation de la détermination de la

position interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du sys

tème analogique de traces dans le contrôleur de moteur est

inversé� Information complémentaire.

Mesure Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire

[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas

échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :

– Échange de trace SIN/COS.

– Échange des signaux SIN+/SIN- ou COS+/COS-.

Info

complé

mentaire

Le codeur décompte en interne en positif, par exemple, dans le

sens des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémen

tielle compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique

identique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de

plus de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et

l'erreur est déclenchée.8-2 7382h Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable

Cause Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.

– Codeur angulaire connecté ?

– Câble du codeur angulaire défectueux ?

– Codeur angulaire défectueux ?

Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :

a) Analyse Z0 activée mais aucun signal de voie n'est raccordé

ou disponible� Information complémentaire.

b) Signaux du codeur perturbés ?

c) Test avec un autre codeur.

� Tab. D.2, page 313.Info

complé

mentaire

EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique, par exemple.

Codeurs Heidenhain : Références EnDat 22 et EnDat 21 pour les

commandes. Ces codeurs ne disposent pas de signaux incrémen

tiels, même si les câbles sont raccordés.





8-3 7383h Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Configurable

Cause Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :

a) Analyse Z1 activée mais non connectée.



� Tab. D.2, page 313.

8-4 7384h Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique [X2B]

Configurable

Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.

a) Signaux du codeur perturbés ?

b) Test avec un autre codeur.

� Tab. D.2, page 313.

8-5 7385h Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable

Cause Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] erronés.







� Tab. D.2, page 313.





8-6 7386h Erreur de communication codeur angulaire Configurable

Cause Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée

(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, pro

céder en suivant les points a) à c) :

a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole

série sélectionné erroné ?



� Tab. D.2, page 313.

8-7 7387h Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée[X10]

Configurable

Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.







� Tab. D.2, page 313.

8-8 7388h Erreur du codeur angulaire interne Configurable

Cause La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une

erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.

– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?

– Dépassement de la vitesse de rotation ?


Mesure Si l'erreur se reproduit, le codeur est défectueux. � Remplacer

le codeur.





8-9 7389h Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge Configurable

Cause Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou

ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement

souhaité.

– Sélection d'un type de protocole incorrect ou non approprié ?

– Firmware non compatible avec la variante de codeur rac

cordée ?

Mesure Selon les informations complémentaires fournies par le message

d'erreur � Information complémentaire :

� Charger un firmware adapté.

� Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.

� Raccorder le type de codeur approprié.

Info

complé

mentaire

Info complémentaire (PNU 203/213) :

0001 : HIPERFACE : Le type de codeur n'est pas supporté par le

firmware � Utiliser un autre type de codeur ou charger le cas

échéant un firmware plus récent.

0002 : EnDat : L'espace d'adresses au sein duquel les para

mètres du codeur sont censés figurer n'existe pas pour le

codeur EnDat raccordé � Contrôler le type de codeur.

0003 : EnDat : Ce type de codeur n'est pas pris en charge par le

firmware � Utiliser un autre type de codeur ou charger, le

cas échéant, un firmware plus récent.

0004 : EnDat : Impossible de lire la plaque signalétique sur le

codeur raccordé. � Remplacer le codeur ou charger, le cas

échéant, un firmware plus récent.

0005 : EnDat : Interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur

raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1. � Rempla

cer le type de codeur ou modifier les paramètres sur

EnDat 2.1.

0006 : EnDat : Interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de

trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas en

charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique.

� Remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux

de voie Z0.

0007 : Système de mesure des longueurs des codes avec

EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple co

deur série. En raison des longs temps de réponse de ce sys

tème, une pure évaluation série n'est pas possible. Le codeur

doit être exploité avec une analyse analogique des signaux de

voie � Activer l'analyse de signaux de voie Z0.



Groupe d'erreurs 9 Bloc de paramètres du codeur angulaireN° Code Message Réaction

9-0 73A1h Ancien bloc de paramètres du codeur angulaire Configurable

Cause Avertissement :

Un bloc de paramètres d'un ancien format a été trouvé dans la

mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à présent

converti et de nouveau enregistré.

Mesure Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître lors

d'une prochaine remise sous tension 24 V.

9-1 73A2h Le bloc de paramètres du codeur angulaire ne peut pas êtredécodé

Configurable

Cause Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu

être entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.

Mesure Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de com

munication) non supportées par le firmware chargé sont stoc

kées. Les données correspondantes sont alors rejetées.

� Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur, le

bloc de paramètres peut être adapté au firmware actuel.

� Autre solution : Charger un firmware (plus récent) approprié.9-2 73A3h Version inconnue du bloc de paramètres du codeur angulaire Configurable

Cause Les données enregistrées dans la mémoire EEPROM ne sont pas

compatibles avec la version actuelle. Une structure des données

qui ne peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.

Mesure � Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effa

cer le bloc de paramètres dans le codeur et de l'échanger

contre un bloc lisible (toutefois, les données sont ensuite

effacées dans le codeur de manière irréversible).

� Autre solution : Charger un firmware (plus récent) approprié.

9-3 73A4h Structure de données défectueuse du bloc de paramètres ducodeur angulaire

Configurable

Cause Les données de la mémoire EEPROM ne conviennent pas à la

structure de données enregistrée. La structure de données a été

détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit

corrompue.

Mesure � Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effa

cer le bloc de paramètres et de l'échanger contre un bloc

lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se peut que le

codeur soit défectueux.

� Remplacer le codeur à titre de test.



Groupe d'erreurs 9 Bloc de paramètres du codeur angulaire


9-4 - Données EEPROM : Configuration spécifique au clienterronée

Configurable

Cause Seulement pour les moteurs spéciaux :

Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, par ex. car le

moteur a été réparé ou remplacé.

Mesure � Si le moteur a été réparé : Nouveau référencement et

enregistrement dans le codeur angulaire, puis enregistrement

dans le contrôleur de moteur.

� Si le moteur a été remplacé : Nouveau paramétrage du cont

rôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le codeur

angulaire, puis enregistrement dans le contrôleur de moteur.9-5 - Erreur d'écriture/lecture jeu de paramètres EEPROM Configurable

Cause Une erreur est apparue lors de la lecture ou de l'écriture des

données dans le jeu de paramètres internes du transmetteur.

Mesure Cas des transmetteurs Hiperface : un champ de données du

transmetteur EEPROM est inadapté pour être lu par le firmware

ou il est impossible d'inscrire des données dans le transmetteur

pour une raison inconnue.

� Envoyer le moteur au constructeur à des fins de contrôle.

9-7 73A5h EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable

Cause Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur

angulaire.

Apparaît avec les codeurs Hiperface.

Mesure Un champ de données de la mémoire EEPROM du codeur est en

lecture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur

de moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la

mémoire du codeur doit être déverrouillée à l'aide d'un outil de

paramétrage (fabricant) adapté.

9-9 73A6h EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable

Cause Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du

codeur angulaire.

Mesure � Réduire le nombre des enregistrements de données pour la

sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le

service d'assistance technique.



Groupe d'erreurs 10 Dépassement de la vitesse max.N° Code Message Réaction

10-0 - Vitesse dépassée Configurable

Cause – Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de com

mutation est incorrect.

– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la

valeur limite de la protection anti-patinage n'est pas assez élevé.

Mesure � Contrôler le décalage de l'angle de commutation.

� Vérifier le paramétrage de la valeur limite.

Groupe d'erreurs 11 Déplacement de référence


11-0 8A80h Défaut lors du démarrage de la mise en référence Configurable

Cause Absence de validation du régulateur.

Mesure Un démarrage de la mise en référence est uniquement possible sila validation du régulateur est activée.� Vérifier la condition ou le déroulement.

11-1 8A81h Erreur pendant la mise en référence Configurable

Cause La mise en référence a été interrompue, par ex. :– en raison de la suppression de la validation du régulateur,– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin

de course.– en raison du signal d'arrêt externe (interruption d'une phase

de la mise en référence).

Mesure � Vérifier le déroulement du déplacement de référence.� Vérifier la disposition des capteurs.� Le cas échéant, verrouiller l'entrée Stop pendant de la mise

en référence, si elle n'est pas souhaitée.11-2 8A82h Mise en référence : Pas d'impulsion nulle valable Configurable

Cause L'impulsion nulle nécessaire lors de la mise en référence estabsente.

Mesure � Contrôler le signal d'impulsion nulle.� Contrôler les réglages du codeur angulaire.

11-3 8A83h Mise en référence : Dépassement de la durée Configurable

Cause La durée maximale paramétrable pour la mise en référence a étéatteinte avant la fin de la mise en référence.

Mesure � Vérifier le paramétrage du temps.



Groupe d'erreurs 11 Déplacement de référence


11-4 8A84h Mise en référence : Capteur de fin de course incorrect Configurable

Cause – Capteur de fin de course correspondant non raccordé.– Capteur de fin de course interverti ?– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de

fin de course.– Le capteur de référence se situe sur le capteur de fin de course.– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : Capteur de fin

de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.

Mesure � Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans lesens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ontun effet sur les entrées prévues.

� Capteur de référence raccordé ?� Vérifier la disposition des capteurs de référence.� Pousser le capteur de fin de course de telle sorte qu'il ne se

trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.� Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ou

verture/fermeture).

11-5 8A85h Mise en référence : I²t / erreur de poursuite Configurable

Cause – Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée

prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite.– Entre les butées de fin de course, aucun capteur de référence

atteint.– Méthode de l'impulsion nulle : Butée de fin de course atteinte

(non autorisée dans ce cas).

Mesure � Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.� Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.� Méthode appropriée pour l'application ?

11-6 8A86h Mise en référence : Fin du trajet de recherche Configurable

Cause Le trajet maximum admis pour la mise en référence a été parcouru sans que le point de référence ou la destination de la mise enréférence n'ait été atteint.

Mesure Défaut lors de la détection du capteur.� Capteur de la mise en référence défectueux ?

11-7 - Mise en référence : Erreur de la surveillance des valeursdifférentielles du codeur

Configurable

Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et laposition de commutation. Codeur angulaire externe non raccordéou défectueux ?

Mesure � L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenterle seuil de coupure le cas échéant.

� Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.



Groupe d'erreurs 12 Communication CANN° Code Message Réaction

12-0 8180h CAN : Numéro de nœud double Configurable

Cause Numéro de nœud attribué en double.

Mesure � Contrôler la configuration des participants au niveau du bus CAN.

12-1 8120h CAN : Erreur de communication, ARRÊT du bus Configurable

Cause Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison

d'erreurs de communication (BUS OFF).

Mesure � Vérifier le câblage : Spécifications des câbles respectées,

rupture de fil, longueur maximale des câbles dépassée, ré

sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à

la terre, tous les signaux émis ?

� Remplacer l'appareil le cas échéant à titre de test. Si un autre

appareil fonctionne sans erreur avec un câblage identique,

renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.

12-2 8181h CAN : Erreur de communication lors de l'envoi Configurable

Cause Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.

Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message de

Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.








12-3 8182h CAN : Erreur de communication lors de la réception Configurable

Cause Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.








12-4 - Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” Configurable

Cause Aucune réception “Node Guarding Telegramm” en l'espace du

temps paramétré. Signaux perturbés ?

Mesure � Équilibrer la durée de cycle des Remoteframes avec l'automate.

� Vérifier : Panne de l'automate ?



Groupe d'erreurs 12 Communication CAN


12-5 - CAN : PDOR trop court Configurable

Cause Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.

Mesure Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre

des octets reçus.

� Vérifier et corriger le paramétrage.

12-9 - CAN : Erreur de protocole Configurable

Cause Protocole de bus incorrect.

Mesure � Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.

Groupe d'erreurs 13 Dépassement du délai du bus CANN° Code Message Réaction

13-0 - CAN : Timeout Configurable

Cause Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.

Mesure � Contrôler le paramétrage CAN.

Groupe d'erreurs 14 IdentificationN° Code Message Réaction

14-0 - Identification du régulateur de courant : Tension du circuitintermédiaire insuffisante

PSoff

Cause Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de cou

rant (alimentation insuffisante).

Mesure La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour

l'exécution de la mesure.

14-1 - Identification automatique du régulateur de courant : Cyclede mesure insuffisant

PSoff

Cause Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure

requis.

Mesure La détermination automatique des paramètres fournit une

constante de temps qui se situe en dehors de la plage de valeurs

paramétrable.

� Les paramètres doivent être optimisés manuellement.

14-2 - Identification automatique du régulateur de courant :Impossible d'obtenir l'activation de l'étage de sortie

PSoff

Cause L'activation de l'étage de sortie n'a pas pu être délivrée.

Mesure � Contrôler le raccordement de DIN4.



Groupe d'erreurs 14 Identification


14-3 - Identification automatique du régulateur de courant : étagede sortie désactivé prématurément

PSoff

Cause L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de

l'identification.

Mesure � Contrôler la commande séquentielle.

14-5 - Identification automatique du codeur angulaire : Impossiblede trouver l'impulsion nulle

PSoff

Cause L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du

nombre maximum admis de rotations électriques.

Mesure � Contrôler le signal d'impulsion nulle.

� Codeur angulaire paramétré correctement ?

14-6 - Identification automatique du codeur angulaire : SignauxHall non valables

PSoff

Cause Signaux Hall erronés ou non valables.

Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont

inappropriés.

Mesure � Contrôler le raccordement.

� À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur

enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si

nécessaire, contacter le support technique.

14-7 - Identification automatique du codeur angulaire : Identification impossible

PSoff

Cause Le codeur angulaire est immobilisé.Mesure � S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.

� Le câble du codeur est-il relié au bon moteur ?

� Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche pas ?14-8 - Identification automatique du codeur angulaire : Nombre de

paires de pôles non valablesPSoff

Cause Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la

zone paramétrable.Mesure � Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche

technique du moteur.

� Contrôler le nombre de traits paramétré.



Groupe d'erreurs 15 Opération non valideN° Code Message Réaction

15-0 6185h Division par zéro PSoffCause Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “Mathe-

Library”.Mesure � Charger les réglages à l'usine.

� Vérifier qu'un firmware autorisé est chargé.15-1 6186h Dépassement de capacité mathématique en cas de division PSoff

Cause Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la

“Mathe-Library”.Mesure � Charger les réglages à l'usine.

� Vérifier qu'un firmware autorisé est chargé.15-2 - Seuil inférieur de capacité mathématique non atteint PSoff

Cause Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs

de correction internes.Mesure � Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du groupe de

facteurs, puis les modifier au besoin.

Groupe d'erreurs 16 Erreur interneN° Code Message Réaction

16-0 6181h Exécution de programme défectueuse PSoff

Cause Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du prog

ramme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement

du programme.

Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa

raît, le matériel est défectueux.16-1 6182h Interruption illégale PSoff

Cause Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non

utilisé a été utilisé par le CPU.Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa

raît, le matériel est défectueux.16-2 6187h Erreur d'initialisation PSoff

Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa

raît, le matériel est défectueux.16-3 6183h État inattendu PSoff

Cause Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur

dans le déroulement du programme (dérivation illégale en

structures Case).Mesure � En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa

raît, le matériel est défectueux.



Groupe d'erreurs 17 Dépassement de la valeur seuil erreur de poursuiteN° Code Message Réaction

17-0 8611h Dépassement de la valeur seuil erreur de poursuite ConfigurableCause Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de

poursuite dépassé.Mesure � Agrandir la fenêtre d'erreur.

� Paramétrer une accélération inférieure.

� Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveil

lance I²t activée ?).17-1 8611h Surveillance du valeurs différentielles du codeur Configurable

Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la

position de commutation.

Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?Mesure � L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter

le seuil de coupure le cas échéant.

� Contrôler le raccordement du capteur de valeur réelle.

Groupe d'erreurs 18 Seuils d'avertissement TempératureN° Code Message Réaction

18-0 - Température du moteur analogique ConfigurableCause Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous

de T_max.Mesure � Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du

régulateur de vitesse.

� Moteur en permanence surchargé ?

Groupe d'erreurs 21 Mesure de courantN° Code Message Réaction

21-0 5280h Erreur 1, mesure de courant V PSoff

Cause Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur

effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de

décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées

entraînent une erreur.

Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.


Cause Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.


21-2 5282h Erreur 2, mesure de courant U PSoff

Cause Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.




Groupe d'erreurs 21 Mesure de courant



Cause Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.


Groupe d'erreurs 22 PROFIBUS (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


22-0 - PROFIBUS : Erreur d'initialisation Configurable

Cause Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défec

tueuse ?

Mesure � Changer d'interface. Le cas échéant, confier la réparation au

fabricant.

22-2 - PROFIBUS : Communication défectueuse Configurable

Cause Pannes lors de la communication.

Mesure � Vérifier l'adresse esclave définie.

� Vérifier la terminaison de bus.

� Vérifier le câblage.

22-3 - PROFIBUS : Adresse d'esclave invalide Configurable

Cause La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126.

Mesure � Sélection avec une autre adresse d'esclave.

22-4 - PROFIBUS : Erreur de conversion Configurable

Cause Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a

été dépassée. Erreur mathématique dans la conversion des

unités physiques.

Mesure La plage de valeurs des données et celle des unités physiques ne

sont pas compatibles.

� Vérifier et corriger.

Groupe d'erreurs 23 Mémoriser / restaurer la position réelle


23-0 - Position réelle : entrée invalide cause existante : Configurable

Cause – Après l'activation, aucune entrée n'a encore été mémorisée.

– Aucune position mémorisée, car l'actionneur n'a pas été

référencé.

– Reset matériel effectué de manière prématurée.

Mesure Observer la séquence d'activation :

1. Activer la fonction.

2. Enregistrer et redémarrer.

3. Exécuter le déplacement de référence.



Groupe d'erreurs 23 Mémoriser / restaurer la position réelle


23-1 - Position réelle : Checksum invalide Configurable

Cause L'enregistrement en mémoire n'a pas pu être effectué.

Mesure Exécuter à nouveau l'activation. Observer la séquence d'activation :




23-2 - Position réelle : contenu Flash incohérent Configurable

Cause Erreur interne lors de l'enregistrement en mémoire.

Mesure Exécuter à nouveau l'activation. Observer la séquence d'activation :




Groupe d'erreurs 25 Type / fonction de l'appareilN° Code Message Réaction

25-0 6080h Type d'appareil non valide PSoffCause Codage des appareils non reconnu ou invalide.Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.

� Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.25-1 6081h Type d'appareil non supporté PSoff

Cause Codage des appareils non valide, n'est pas pris en charge par le

firmware chargé.Mesure � Charger un firmware actuel.

� Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir d'un

défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.25-2 6082h Révision matérielle non valide PSoff

Cause La révision matérielle du contrôleur n'est pas supportée par le

firmware chargé.Mesure � Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une

mise à jour du firmware vers une version plus récente.25-3 6083h Fonctionnement limité de l'appareil : Impossible d'exécuter

le firmwarePSoff

Cause Cette fonction n'est pas autorisée pour l'appareil.Mesure L'appareil n'est pas adapté pour la fonctionnalité souhaitée et

doit être débloqué par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il

faut expédier l'appareil.25-4 - Type d'élément de puissance non valide PSoff

Cause – La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée

dans la mémoire EEPROM.

– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le firmware.Mesure � Charger un firmware adapté.



Groupe d'erreurs 26 Erreur de données interneN° Code Message Réaction

26-0 5580h Absence de bloc de paramètres utilisateur PSoffCause Aucun bloc de paramètres utilisateur valide dans la mémoire flash.Mesure � Charger les réglages à l'usine.

Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.26-1 5581h Erreur de somme de contrôle PSoff

Cause Erreur de somme de contrôle d'un bloc de paramètres.Mesure � Charger les réglages à l'usine.

Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.26-2 5582h Flash : Erreur lors de l'écriture PSoff

Cause Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.Mesure � Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.

Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-3 5583h Flash : Erreur lors de l'effacement PSoff

Cause Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.Mesure � Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.

Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-4 5584h Flash : Erreur dans la mémoire flash interne PSoff

Cause Le bloc de paramètres par défaut est corrompu / erreur de don

nées dans la zone FLASH où se situe le bloc de paramètres par

défaut.Mesure � Recharger le firmware.

Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.26-5 5585h Absence de données de calibrage PSoff

Cause Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.

26-6 5586h Enregistrement de données de position utilisateurmanquants

PSoff

Cause Enregistrement de données de position incomplets ou

corrompus.Mesure � Charger les réglages à l'usine ou

� sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les

données de position soient réécrites.26-7 - Erreur dans les tableaux de données (CAM) PSoff

Cause Données du disque à cames corrompues.Mesure � Charger les réglages à l'usine.

� Le cas échéant, recharger le bloc de paramètres.

Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support

technique.



Groupe d'erreurs 27 Contrôle des erreurs de poursuiteN° Code Message Réaction

27-0 8611h Seuil d'avertissement erreur de poursuite Configurable

Cause – Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.

– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.

– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?

Mesure � Vérifier le paramétrage des données du moteur.

� Vérifier le paramétrage de l'erreur de poursuite.

Groupe d'erreurs 28 Compteur d’heures de fonctionnement


28-0 FF01h Absence de compteur d'heures de fonctionnement ConfigurableCause Dans le bloc de paramètres, aucun enregistrement de données

n'a pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un nouveau compteur d'heures de fonctionnement a étécréé. Apparaît lors de la première mise en service ou lors d'unchangement de processeur.

Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.28-1 FF02h Compteur d’heures de fonctionnement : Erreur d'écriture Configurable

Cause Impossible d'écrire le bloc de données dans lequel se trouve lecompteur d'heures de fonctionnement. Cause inconnue, problèmes éventuellement avec le matériel.

Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soitdéfectueux.

28-2 FF03h Corriger le compteur d'heures de fonctionnement ConfigurableCause Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de

sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupéeexactement au moment où le compteur d'heures de fonctionnement est actualisé, l'enregistrement de données écrit seraéventuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure,lors de la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à partir de la copie de sécurité intacte.

Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.28-3 FF04h Compteur d'heures de fonctionnement converti Configurable

Cause Un firmware avec un compteur d'heures de fonctionnement présentant un format de données différent a été chargé. Lors de lapremière mise en marche, l'ancien enregistrement de données ducompteur d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.

Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.



Groupe d'erreurs 29 Carte mémoireN° Code Message Réaction

29-0 - Carte mémoire absente ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :

– si une action doit être exécutée sur la carte mémoire(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement dufirmware), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.

– si le micro-interrupteur DIL S3 se trouve en position ON maisqu'aucune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un redémarrage.

Mesure Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.Sur demande expresse uniquement !

29-1 - Carte mémoire : Erreur d'initialisation ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :

– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement,type de carte incompatible !

– Système de fichiers non pris en charge.– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.

Mesure � Vérifier le type de la carte utilisée.� Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.

29-2 - Carte mémoire : Erreur de données ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :

– Une opération de chargement ou d'enregistrement est encours, alors qu'une nouvelle opération de chargement oud'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo

– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.– Le fichier DCO à charger est défectueux.– Servo >> Fichier DCO– La carte mémoire est protégée en écriture.– Autre erreur lors de l'enregistrement du bloc de paramètres

sous forme de fichier DCO.– Erreur lors de la création du fichier �INFO.TXT”.

Mesure � Exécuter de nouveau l'opération de chargement oud'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.

� Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiersqu'elle contient.

� Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.



Groupe d'erreurs 29 Carte mémoire


29-3 - Carte mémoire : Erreur d'écriture ConfigurableCause – Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine

au moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichierINFO.TXT.

– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit,tous les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichierne peut être attribué !

Mesure � Installer une autre carte mémoire.� Modifier le nom du fichier.



Groupe d'erreurs 29 Carte mémoire


29-4 - Carte mémoire : Erreur de téléchargement du firmware ConfigurableCause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :

– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur

de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou uneerreur dans la mémoire flash, etc.

Mesure � Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier dufirmware.

Groupe d'erreurs 30 Erreur interne de conversionN° Code Message Réaction

30-0 6380h Erreur interne de conversion PSoffCause Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de

mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées

pour le régulateur.Mesure � Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou ext

rêmement petites ont été paramétrées.

Groupe d'erreurs 31 Surveillance de I²tN° Code Message Réaction

31-0 2312h I²t moteur ConfigurableCause La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.

– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.

– Moteur sous-dimensionné ?Mesure � Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de moto

risation.31-1 2311h Servorégulateur I²T Configurable

Cause La surveillance I²t se déclenche fréquemment.

– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?

– Système mécanique grippé ?Mesure � Vérifier la conception du contrôleur de moteur.

� Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.

� Contrôler le système mécanique.31-2 2313h I²t-PFC Configurable

Cause Mesure de la puissance du PFC dépassée.Mesure � Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).

31-3 2314h I²t- Résistance de freinage ConfigurableCause – Surcharge de la résistance de freinage interne.Mesure � Utiliser une résistance de freinage externe.

� Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une ré

sistance avec une charge d'impulsion plus élevée.



Groupe d'erreurs 32 Circuit intermédiaireN° Code Message Réaction

32-0 3280h Durée de chargement du circuit intermédiaire dépassée ConfigurableCause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être chargé après l'application

de la tension d'alimentation.– Fusible éventuellement défectueux ou– Résistance de freinage interne défectueuse ou– En fonctionnement avec une résistance externe, rac

cordement incorrect.Mesure � Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.

� Vérifier également si le pont est installé pour la résistance defreinage interne.

Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou lefusible intégré sont probablement défectueux. Une réparationsur place n'est pas possible.

32-1 3281h Sous-tension pour PFC actif ConfigurableCause Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit

intermédiaire d'env. 130 V DC.Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.

32-5 3282h Surcharge du hacheur de freinage ConfigurableCause L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge

rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %.La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite decharge maximale et a donc été empêchée/interrompue.

Mesure Aucune mesure n'est nécessaire32-6 3283h Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable

Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. Larésistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou, encas de fonctionnement avec une résistance externe, il se peutque cette dernière ne soit pas raccordée.

Mesure � Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.� Vérifier également si le pont est installé pour la résistance de

freinage interne.Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglécorrectement, il se peut que la résistance de freinage interne soitdéfectueuse.

32-7 3284h Absence d'alimentation de puissance pour l'activation durégulateur

Configurable

Cause La validation du régulateur a été accordée alors que le circuitintermédiaire se trouvait encore dans la phase de chargementune fois la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseaun'était pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peutpas être activé car l'actionneur n'est pas encore fortementconnecté au réseau (relais de réseau).

Mesure � Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseauet la validation du régulateur sont accordées rapidementl'une après l'autre.



Groupe d'erreurs 32 Circuit intermédiaire


32-8 3285h Panne de l'alimentation en puissance en cas de validationdu régulateur

QStop

Cause Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissancelorsque la validation du régulateur était activée.

Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.32-9 3286h Défaillance de phase QStop

Cause Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en casd'alimentation triphasée).

Mesure � Contrôler l'alimentation en puissance.

Groupe d'erreurs 33 Erreur de poursuite émulation du codeurN° Code Message Réaction

33-0 8A87h Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable

Cause La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir

le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus

suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de

traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'action

neur atteint une vitesse de rotation élevée.

Mesure � Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement

trop élevé pour la vitesse de rotation à représenter.

� Le cas échéant, réduire le nombre de traits.

Groupe d'erreurs 34 Synchronisation du bus de terrainN° Code Message Réaction

34-0 8780h Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable

Cause Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors

de l'activation du mode “Interpolated-Position”.

– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être

annulés ou

– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle

de synchronisation du bus de terrain.Mesure � Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.

34-1 8781h Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable

Cause – La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du

fonctionnement (Interpolated-Position-Mode) est supprimée.

– Messages de synchronisation du maître supprimés ?

– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle

IPO) trop court/trop long ?

Mesure � Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.



Groupe d'erreurs 35 Moteur linéaireN° Code Message Réaction

35-0 8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire ConfigurableCause Les signaux du générateur sont perturbés. Il est possible que le

moteur s'emballe car la position de commutation a été dérégléepar les signaux du codeur perturbés.

Mesure � Vérifier que l'installation respecte les recommandations pourla CEM.

� Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs/optiquesavec règle de mesure montée séparément et tête de mesure,contrôler la distance mécanique.

� Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurerque le champ magnétique des aimants ou de l'enroulementdu moteur ne s'étend pas dans la tête de mesure (cet effetapparaît la plupart du temps en cas d'accélérations élevées =courant moteur élevé).

35-5 - Erreur pendant la détermination de position de commutation ConfigurableCause La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.

– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé

correctement pour l'identification.Mesure � Méthode de détermination de la position de commutation

� Information complémentaire.Infocomplémentaire

Remarques concernant la définition de la position de commutation :a) Le processus d'alignement ne convient pas aux actionneurs

freinés ou grippés ou aux actionneurs qui vibrent à bassefréquence.

b) Le processus micro-pas convient parfaitement aux moteurs sansfer et contenant du fer. Puisque seuls des petits mouvementssont exécutés, il fonctionne également si l'actionneur se trouvesur des butées élastiques ou s'il est freiné, mais peut encorequelque peu bouger de manière élastique. En raison de la hautefréquence d'incitation, ce procédé est cependant très sensibleaux vibrations sur les actionneurs mal amortis. Dans ce cas,tenter de réduire le courant d'excitation (%).

c) Le procédé de saturation utilise des phénomènes de saturationdans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés.Les actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pourcette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplacefortement lors de la recherche de la position de commutation, lerésultat de la recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant d'excitation. Dans le cas inverse, si l'actionneurne se déplace pas, il se peut que le courant d'excitation ne soitpas suffisamment fort et la saturation n'est ainsi pas assezprononcée.



Groupe d'erreurs 36 ParamètresN° Code Message Réaction

36-0 6320h Le paramètre a été limité ConfigurableCause Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des li

mites admissibles et qui a donc été limitée.Mesure � Vérifier le bloc de paramètres utilisateur.

36-1 6320h Le paramètre n'a pas été accepté ConfigurableCause Tentative d'écriture d'un objet en “lecture seule” ou qui n'est pas

inscriptible dans son état actuel (par ex si l'activation du ré

gulateur est activée).Mesure � Vérifier le bloc de paramètres utilisateur.

Groupe d'erreurs 40 Fins de course logiciellesN° Code Message Réaction

40-0 8612h Fin de course logicielle négative atteinte ConfigurableCause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le cap

teur négatif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.

� Contrôler la zone de positionnement.40-1 8612h Fin de course logicielle positive atteinte Configurable

Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le cap

teur positif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.

� Contrôler la zone de positionnement.40-2 8612h Positionnement empêché par la fin de course logicielle

négativeConfigurable

Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible

se situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.

� Contrôler la zone de positionnement.40-3 8612h Positionnement empêché par la fin de course logicielle po

sitiveConfigurable

Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible

se situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.Mesure � Vérifier les données cibles.

� Contrôler la zone de positionnement.

Groupe d'erreurs 41 Enchaînement d'enregistrementsN° Code Message Réaction

41-0 - Enchaînement d'enregistrements : Erreur de synchronisation Configurable

Cause Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillon

nage préalable.

Mesure � Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.



Groupe d'erreurs 42 PositionnementN° Code Message Réaction

42-0 8680h Positionnement : L'actionneur s'arrête automatiquement enraison d'un positionnement de raccord manquant

Configurable

Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options de positionnement ni avec les conditions aux limites.

Mesure � Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionconcernés.

42-1 8681h Positionnement : L'actionneur s'arrête car l'inversion dusens de rotation est interdite

Configurable



42-2 8682h Positionnement : Inversion non autorisée du sens derotation après un “arrêt”

Configurable



42-3 - Démarrage du positionnement rejeté : Mode de fonctionnement incorrect

Configurable

Cause Commutation impossible du mode de fonctionnement via unenregistrement de position.


42-4 - Mise en référence nécessaire ConfigurableCause Un enregistrement normal de positionnement a été démarré alors

que l'actionneur nécessite une position de référence valableavant le démarrage.

Mesure � Exécuter une nouvelle mise en référence.42-5 - Positionnement modulo : Sens de rotation non autorisé Configurable

Cause – La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec lesoptions de positionnement ni avec les conditions aux limites.

– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre dumode paramétré pour le positionnement modulo.

Mesure � Contrôler le mode sélectionné.42-9 - Erreur lors du démarrage du positionnement Configurable

Cause – Valeur limite d'accélération dépassée.– Enregistrement de position bloqué.

Mesure � Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle, corrigerle cas échéant.

Groupe d'erreurs 43 Capteur de fin de course matériel


43-0 8081h Capteur de fin de course : Valeur de consigne négative bloquée ConfigurableCause Capteur fin de course matérielle négatif atteint.Mesure � Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de

course.



Groupe d'erreurs 43 Capteur de fin de course matériel


43-1 8082h Capteur de fin de course : Valeur de consigne positivebloquée

Configurable

Cause Capteur fin de course matérielle positif atteint.Mesure � Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de

course.43-2 8083h Capteur de fin de course : Positionnement empêché Configurable

Cause – L'actionneur est sorti de l'espace de déplacement prévu.

– Défaut technique dans l'installation ?Mesure � Vérifier l'espace de déplacement prévu.

Groupe d'erreurs 44 Disques à camesN° Code Message Réaction

44-0 - Erreur dans les tableaux de disques à cames ConfigurableCause Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.Mesure � Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.

� Corriger le paramétrage.

� Corriger la programmation.44-1 - Disque à cames: Erreur générale de référencement Configurable

Cause – Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas

encore référencé.Mesure � Exécuter la mise en référence.Cause – Démarrage d'une mise en référence avec un disque à cames

activé.Mesure � Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer en

suite le disque à cames.

Groupe d'erreurs 47 Mode réglage


47-0 - Dépassement de délai - mode réglage ConfigurableCause La vitesse de rotation nécessaire pour le mode réglage n'a pas

été atteinte en temps voulu.Mesure Contrôler le traitement de la demande côté commande.

Groupe d'erreurs 48 Mise en référence nécessaireN° Code Message Réaction

48-0 - Mise en référence nécessaire QStop

Cause Tentative de passage en mode de fonctionnement régulation dela vitesse de rotation ou régulation du couple, ou tentative dedélivrance de l'activation du régulateur dans l'un de ces modes,bien que l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position deréférence correcte.

Mesure � Exécuter la mise en référence.



Groupe d'erreurs 49 Fichier DCON° Code Message Réaction

49-1 - Ficher DCO : mot de passe incorrect QStop

Cause – Le fichier des paramètres a été chargé avec un mot de passe

incorrect.

– L'ancien fichier des paramètres (mot de passe pas encore

saisi) a été chargé

dans le contrôleur moteur protégé.

Mesure Charger seulement avec le mot de passe valide.

Groupe d'erreurs 50 Communication CAN


50-0 - Trop de PDO synchrones Configurable

Cause Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être

traités à la base dans l'intervalle SYNC.

Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de

manière synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémen

taires sont activés avec un autre type de transmission.

Mesure � Contrôler l'activation des PDO.

Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement

peut être annulé via la gestion des erreurs.

� Prolonger l'intervalle de synchronisation.

50-1 - Erreur SDO survenue Configurable

Cause Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).

– Les données dépassent la plage de valeurs.

– Accès à un objet inexistant.

Mesure � Vérifier la commande envoyée.



Groupe d'erreurs 51 Fonction/module de sécuritéN° Code Message Réaction

51-0 8091h Module de sécurité absent/inconnu ou alimentation pilotedéfectueuse

PSoff

Cause CMMP-AS-...-M0 uniquement : Défaut de tension interne du cir

cuit STO.

Mesure � Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible,

merci de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre

contrôleur de moteur.

Cause CMMP-AS-...-M3 uniquement : Erreur interne liée à la tension du

module de sécurité ou du module de micro-interrupteurs.

Mesure � Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre module.

Cause CMMP-AS-...-M3 uniquement : Aucun module de sécurité détecté

ou type de module inconnu.

Mesure � Installer un module de sécurité ou de micro-interrupteursadapté au firmware et au matériel.

� Charger un firmware adapté au module de sécurité ou demicro-interrupteurs en comparant la désignation du typeindiquée sur le module.

51-2 8093h Module de sécurité : Type de module différent PSoff

Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la

conception.

Mesure � Vérifier si le type de module et la révision correcte sont utilisés.� En cas de changement de module : Type de module pas encore

projeté. Valider le module de sécurité ou de micro-interrupteursactuellement installé en le désignant comme accepté.

51-3 8094h Module de sécurité : Version de module différente PSoff

Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge.

Mesure � Installer un module de sécurité ou de micro-interrupteursadapté au firmware et au matériel.

� Charger un firmware adapté au module en comparant la désignation du type indiquée sur le module.

Cause Le type de module est correct mais la révision du module n'est

pas prise en charge par l'appareil de base.

Mesure � Contrôle de la révision du module ; après le remplacement,utiliser dans la mesure du possible un module de même révision. Monter un module de sécurité ou un module de micro-interrupteurs pour le firmware et le matériel.

� Si seul un module avec une révision supérieure est disponible :Charger un firmware adapté au module dans l'appareil de base,en comparant la désignation de type sur le module.



Groupe d'erreurs 51 Fonction/module de sécurité


51-4 8095h Module de sécurité : Erreur de communication SSIO PSoff

Cause La connexion de communication interne entre l'appareil de base

et le module de sécurité est perturbée.

Mesure � L'erreur peut survenir lorsqu'un CAMC-G-S3 a été prévu dansl'appareil de base, mais qu'un autre type de module a finalement été branché.

� Charger un firmware adapté au module de sécurité ou demicro-interrupteurs en comparant la désignation du typeindiquée sur le module.

51-5 8096h Module de sécurité : Erreur dans la commande de freinage PSoff

Cause Erreur matérielle interne (signaux de pilotage de la commande de

freinage) du module de sécurité ou du module de micro-interrup

teurs.


Cause Erreur dans la partie commande du pilote de freinage de

l'appareil de base.

Mesure � Appareil de base vraisemblablement défectueux. Si possible,le remplacer par un autre appareil de base.

51-6 8097h Module de sécurité : Numéro de série du module différent PSoff

Cause Le numéro de série du module de sécurité actuellement branché

diffère de celui qui est enregistré.

Mesure Cette erreur ne survient qu'après un remplacement du CAMC-

G-S3.

� En cas de changement de module : Type de module pasencore projeté. Valider le CAMC-G-S3 actuellement installé enle désignant comme accepté.



Groupe d'erreurs 52 Fonction de sécuritéN° Code Message Réaction

52-1 8099h Fonction de sécurité : Temps de discordance dépassé PSoff

Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas action

nées simultanément.

Mesure � Vérifier le temps de discordance.

Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas action

nées dans le même sens.

Mesure � Vérifier le temps de discordance.

Cause Alimentations OS et US non branchées simultanément (temps dediscordance dépassé)– Erreur dans la commande / le câblage externe du module de

sécurité.

– Erreur dans le module de sécurité.

Mesure � Contrôler le câblage du module de sécurité. Les entrées STO-

A et STO-B sont-elles désactivées simultanément et via deux

canaux ?

� Remplacer le module de sécurité, si un défaut du module est

soupçonné.

52-2 809Ah Fonction de sécurité : Défaillance de l'alimentation pilote aveccommande de modulation de largeur d'impulsions activée

PSoff

Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés départ usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmwarepour appareil spécifique au client.

Mesure � L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de

puissance activé. Vérifier l'intégration dans la mise en marche

sécurisée.52-3 809Bh Module de sécurité : Chevauchement des limites de vitesse

de rotation dans l'appareil de basePSoff

Cause L'appareil de base signal une erreur, lorsque le sens de déplacement actuellement demandé n'est pas exécutable car le module de sécurité a verrouillé la valeur de consigne dans cettedirection.Cette erreur peut survenir en lien avec les fonctions de sécuritéSSFx ayant trait à la vitesse, en cas d'utilisation d'une fenêtre devitesse asymétrique dont une des limites est fixée à zéro. Dans cecas, l'erreur apparaît lorsque l'appareil de basese trouve en mode positionnement et se déplace dans la direction verrouillée.

Mesure � Contrôler l'application et la modifier si nécessaire.



Groupe d'erreurs 53 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

53-0 80A1h USF0 : Non-respect des conditions de sécurité ConfigurableCause – Non-respect des limites de vitesse contrôlées de SSF0 en

cours de fonctionnement/en cas de demande de USF0/SSF0.Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ont

plus été satisfaites :a) lors du freinage dynamique pour atteindre une vitesse de

rotation sûreb) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation sûre.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de

freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ?� Modifier les paramètres de la rampe de freinage ou du point

de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.� Pour b) Contrôle visant à déterminer l'écart entre la vitesse

actuelle et la vitesse limite surveillée ; le cas échéant, augmenter l'écart (paramètres dans le module de sécurité) oucorriger les valeurs de vitesse par défaut dans l'automate.


cours de fonctionnement/en cas de demande de USF1/SSF1.Mesure � voir USF0, erreur 53-0.





Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

54-0 80AAh SBC : Non-respect des conditions de sécurité Configurable

Cause – Le freinage doit être exécuté, l'information en retourn'intervient pas dans le délai prévu.

Mesure � Vérifier la configuration de l'information en retour. Le choix del'entrée pour l'information en retour est-il correct ?

� La polarité du signal de retour est-elle adaptée ?� Vérifier également que le signal de retour se déclenche

correctement.� La durée de temporisation paramétrée convient-elle pour

l'analyse du signal de retour correspondant au frein utilisé (lecas échéant, mesurer le temps de commutation).



Groupe d'erreurs 54 Non-respect des conditions de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


54-2 80ACh SS2 : Non-respect des conditions de sécurité Configurable

Cause – La valeur réelle de vitesse de rotation reste trop longtemps endehors des limites autorisées.

Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ontplus été satisfaites :a) à zéro lors du freinage dynamique.b) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation zéro.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de

freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ? Modifierles paramètres de la rampe de freinage ou du point de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.

� Pour a) Lorsque l'option de déclenchement rapide de l'arrêtde l'appareil de base est paramétrée : Contrôle critique de larampe d'arrêt rapide de l'appareil de base.

� Pour b) Contrôle Si l'actionneur continuer de vibrer une fois lavitesse de rotation zéro atteinte ou si l'actionneur reste stable,augmenter la variation de temps admissible le cas échéant.

� Pour b) Si la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est très perturbée. Contrôler et, si nécessaire, adapter les paramètresexperts pour l'enregistrement de la vitesse de rotation et lareconnaissance de l'immobilisation.

54-3 80ADh SOS : Non-respect des conditions de sécurité Configurable

Cause – L'analyse du codeur angulaire signale que “Le moteur tourne”(la valeur réelle de vitesse de rotation dépasse la limite).

– L'actionneur a tourné et a abandonné sa position après avoiratteint l'état sécuritaire.

Mesure � Contrôler la tolérance de positionnement pour la surveillanceSOS, le cas échéant l'augmenter si admissible.

� Lorsque la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est très perturbée :Contrôler, et si nécessaire, adapter les paramètres expertspour l'enregistrement de la vitesse de rotation et la reconnaissance de l'immobilisation.





54-4 80AEh SS1 : Non-respect des conditions de sécurité Configurable

Cause – La valeur réelle de vitesse de rotation reste trop longtemps endehors des limites autorisées.

Mesure Rechercher le moment auquel les conditions de sécurité n'ontplus été satisfaites :a) à zéro lors du freinage dynamique.b) une fois que l'actionneur a atteint la vitesse de rotation zéro.� Pour a) Enregistrement du contrôle critique de la rampe de

freinage Trac - l'actionneur peut-il suivre la rampe ? Modifierles paramètres de la rampe de freinage ou du point de départ/des durées de temporisation pour la surveillance.

� Pour a) Lorsque l'option de déclenchement rapide de l'arrêtde l'appareil de base est paramétrée : Contrôle critique de larampe d'arrêt rapide de l'appareil de base.

� Pour b) Contrôle Si l'actionneur continuer de vibrer une foisla vitesse de rotation zéro atteinte ou si l'actionneur restestable, augmenter la variation de temps admissible le caséchéant.

� Pour b) Lorsque la valeur réelle de vitesse à l'arrêt est trèsperturbée : Contrôler, et si nécessaire, adapter les paramètres experts pour l'enregistrement de la vitesse de rotationet la reconnaissance de l'immobilisation.

54-5 80AFh STO : Non-respect des conditions de sécurité Configurable

Cause – Erreur matérielle interne (défaut de tension) du module desécurité.


Cause – Erreur dans la partie de circuit du pilote de freinage del'appareil de base.

Mesure � Appareil de base vraisemblablement défectueux. Si possible,le remplacer par un autre appareil de base.

Cause – L'information de retour émanant de l'appareil de base, poursignaler que l'étage de sortie est désactivé, reste coupée.

Mesure � Vérifier que l'erreur peut être validée et que STO réapparaîtlors du renouvellement de la demande. Si oui : Appareil debase vraisemblablement défectueux. Si possible, le remplacer par un autre appareil de base.





54-6 80B0h SBC : Frein > 24 h sans ventilation Configurable

Cause – Une erreur survient lorsque SBC est requis et que le frein n'a pasété ouvert par l'appareil de base au cours des dernières 24 h.

Mesure � Lorsque la commande de freinage intervient via le pilote defreinage de l'appareil de base [X6] : Le frein doit être alimentéen courant au moins une fois en l'espace de 24 V avant larequête, étant donné que le contrôle de l'interrupteur depuissance ne peut être opéré que lorsque le frein est activé(sous tension).

� Uniquement lorsque la commande de freinage intervient viaDOUT4x et un appareil de commande de freinage externe :Désactiver la surveillance 24 h dans les paramètres SBC sil'appareil de commande de freinage externe le permet.

54-7 80B1h SOS : SOS > 24 h demandé Configurable

Cause – Si SOS est requis pour une durée supérieure à 24 h, uneerreur se déclenche.

Mesure � Entre temps, terminer SOS et déplacer l'axe une fois.

Groupe d'erreurs 55 Mesure de la valeur réelle 1 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


55-0 80C1h Aucune valeur réelle de vitesse de rotation/de positiondisponible ou arrêt > 24 h

Configurable

Cause – Erreur consécutive en cas de panne d'un capteur de position.

– Fonction de sécurité SSF, SS1, SS2 ou SOS requise et valeur

réelle de vitesse de rotation non valable.Mesure � Contrôle du fonctionnement du/des capteur(s) de position

(voir erreur suivante).55-1 80C2h Capteur SINCOS [X2B] - Erreur de signaux de voie Configurable

Cause – Longueur vectorielle sin²+cos² en dehors de la plage autorisée.

– Amplitude de l'un des deux signaux en dehors de la plage

autorisée.

– Décalage entre le signal analogique et le signal numérique > 1

quadrant.Mesure L'erreur peut survenir avec SIN-/COS et les capteurs Hiperface.

� Contrôle du capteur de position.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,

terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur de

position.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de

l'actionneur, des interférences CEM peuvent être à l'originede l'erreur.





55-2 80C3h Capteur SINCOS [X2B] - Arrêt > 24 h ConfigurableCause – Les signaux d'entrée du capteur SinCos n'ont pas enregistré

de modifications supérieures à une grandeur minimale durant

24 h (avec fonction de sécurité requise).Mesure � Entre temps, terminer SS2 ou SOS et déplacer l'axe une fois.

55-3 80C4h Résolveur [X2A] - Erreur de signal ConfigurableCause – Longueur vectorielle sin²+cos² en dehors de la plage autorisée.

– Amplitude de l'un des deux signaux en dehors de la plage

autorisée.

– Le signal d'entrée est statique (mêmes valeurs à droite et à

gauche du maximum).Mesure � Contrôle du résolveur.

� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).

� Contrôle de perte du signal d'excitation� Contrôle du câble de moteur et du capteur/du blindage et

côté actionneur. Les interférences CEM peuvent être àl'origine de l'erreur.

55-4 - Capteur EnDat= [X2B] - erreur de capteur Configurable

Cause – Erreur de communication entre le module de sécurité et le

capteur ENDAT.

– Présence du message d'erreur du capteur ENDAT.

Mesure � Contrôle du capteur ENDAT.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,

terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur ENDAT.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de


55-5 - Capteur EnDat [X2B] - type de capteur incorrect Configurable

Cause – Le nombre de traits ne correspond pas au paramétrage.

– Le n° de série ne correspond pas au paramétrage.

– Le type de capteur ne correspond pas au paramétrage.

Mesure � Contrôler le paramétrage.� Utiliser uniquement des capteurs autorisés.





55-6 80C5h Codeur incrémentiel [X10] - Erreur des signaux de voie ConfigurableCause – Signaux de voie du codeur incrémentiel défectueux.Mesure � Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,

terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de


55-7 80C6h Autres capteurs [X2B] - information relative à l'angleerronée

Configurable

Cause – Un message “Angle défectueux” est émis par l'appareil de baselorsque l'état perdure plus longtemps que la durée autorisée.

– Le capteur est analysé par l'appareil de base au niveau de X2B,– Le capteur est défectueux.

Mesure � Contrôle du capteur de position sur X2B.� Contrôle du câblage de raccordement (rupture de câble,

terminaison entre deux signaux ou un signal/blindage).� Contrôle de la tension d'alimentation pour le capteur ENDAT.� Contrôle du câble de moteur/blindage du moteur et côté de


55-8 - Détection d'une accélération non autorisée ConfigurableCause – Erreur dans le capteur de position raccordé.

– Interférences CEM influant sur le capteur de position.– Accélérations trop élevées par rapport au seuil admissible

dans les profilés de déplacement.– Limite d'accélération paramétrée sur une valeur trop basse.– Discontinuité angulaire selon la mise en référence, dans les

données de position transmises par l'appareil de base aumodule de sécurité.

Mesure � Contrôle du capteur de position raccordé : Si d'autresmessages d'erreur en lien avec les capteurs surviennent,éliminer tout d'abord leur origine.

� Contrôle du câble de moteur et du capteur/du blindage etcôté actionneur. Les interférences CEM peuvent être àl'origine de l'erreur.

� Contrôle des valeurs de consigne/profilés de déplacement del'automate : Ces derniers comprennent-ils des accélérationstrop importantes, supérieures aux limites tolérées par lasurveillance d'accélération (P06.07) ?

� Contrôle visant à vérifier que la valeur limite pour la surveillance d'accélération est correctement paramétrée La valeurlimite (P06.07) doit se situer au moins 30 % ... 50 % au-dessus de l'accélération maximale en présence.

� En cas de discontinuité angulaire dans les données de position de l'appareil de base, valider l'erreur une fois.



Groupe d'erreurs 56 Mesure de la valeur réelle 2 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

56-8 80D1h Différence de vitesse de rotation/angulaire - capteurs 1 - 2 Configurable

Cause – La différence de vitesse de rotation entre le codeur 1 et le

codeur 2 d'un μC est plus importante que le seuil autorisé, en

dehors de la plage admissible.

– La différence angulaire entre le codeur 1 et le codeur 2 d'un

μC est plus importante que le seuil autorisé, en dehors de la

plage admissible.

Mesure � Le problème peut survenir si deux capteurs de position sont

utilisés dans le système sans être accouplé de manière rigide.

� Contrôle de l'élasticité (Lose), améliorer la mécanique.

� Adaptation des paramètres experts pour la comparaison des

positions, dans la mesure où c'est acceptable du point de vue

de l'application.56-9 - Erreur - comparaison croisée de l'analyse des capteurs Configurable

Cause La comparaison croisée entre μC1 et μC2 a révélé une différence

angulaire ou une différence de vitesse de rotation ou un écart

entre les temps d'enregistrement des capteurs de position.

Mesure � Timing perturbé. Lorsque l'erreur survient de nouveau après

une RESET (Réinitialisation), il est possible que le module de

sécurité soit défectueux.



Groupe d'erreurs 57 Erreur entrées/sorties (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

57-0 80E1h Erreur auto-test I/O (interne/externe) Configurable

Cause – Erreur sur les sorties DOUT40 ... DOUT42 (détection via des

impulsions tests).

– Erreur interne des entrées numériques DIN40 ... DIN49 (via

des signaux tests internes).

– Erreur au niveau de la sortie de freinage sur X6 (jeu du signal,

détection via des impulsions tests).

– Erreur interne de la sortie de freinage (via des signaux tests

internes).

– Erreur interne des sorties numériques DOUT40 DOUT42 (via

des signaux tests internes).

Mesure � Contrôle du câblage de raccordement des sorties numériques

DOUT40 ... DOUT42 (court-circuit, court-circuit transversal,

etc.).

� Contrôle du câblage de raccordement pour le frein (court-cir

cuit, court-circuit transversal, etc.).

� Raccord de freinage : L'erreur peut survenir avec les câbles

de moteur relativement longs, si :

1. la sortie de freinage X6 a été configurée pour le frein (ce qui

est le cas avec les paramètres d'usine !) et

2. un moteur sans frein d'arrêt est utilisé et que les lignes de

raccordement du frein sont installés sur X6 dans le câble de

moteur. Dans ce cas : Débrancher les lignes de raccordement

du frein de X6.

� En l'absence d'erreur dans le câblage de raccordement, il est

possible que le module présente un défaut interne (vé

rification par un échange du module).

57-1 80E2h Entrées numériques - erreur niveau de signal Configurable

Cause Dépassement/non-respect du temps de discordance en présence

d'entrées multicanaux (DIN40 ... DIN43, terminal de dialogue à

deux mains, sélecteurs de modes).

Mesure � Contrôle des capteurs actifs et passifs utilisés, ces derniers

sont-ils activés simultanément sur les deux canaux (durant le

temps de discordance paramétré).

� Terminal de dialogue à deux mains : Contrôle de l'utilisation

de l'appareil par l'utilisateur, les deux touches sont-elles

actionnées durant le temps de discordance ? Le cas échéant,

dispenser une formation.

� Contrôle des temps de discordance paramétrés, sont-ils suffi

sants ?



Groupe d'erreurs 57 Erreur entrées/sorties (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


57-2 - Entrées numériques - erreur impulsion test ConfigurableCause – Une ou plusieurs entrées (DIN40 ... DIN49) ont été

configurées pour l'analyse des impulsions tests des sorties

(DOUT40 ... DOUT42). Les impulsions tests issues de DOUTx

ne parviennent pas à DIN4x.Mesure � Contrôle du câblage (court-circuits 0 V, 24 V, courts-circuits

transversaux).

� Contrôle de l'affectation, la sortie correcte a-t-elle été sélec

tionnée/configurée pour l'impulsion test ?57-6 - Température excessive du système électronique Configurable

Cause – La surveillance de température du module de sécurité s'est

déclenchée, la température de μC 1 ou μC2 était inférieure à

-20 °C ou supérieure à +75 °C.Mesure � Contrôle des conditions de service (température ambiante,

température du coffret de commande, position d'installation

dans le coffret de commande).

� Lorsque le contrôleur de moteur est soumis à des sol

licitations thermiques élevées (température élevée dans le

coffret de commande, puissance absorbée/rejetée élevée au

niveau du moteur, beaucoup d'emplacements d'enfichage

occupés), il convient d'utiliser un contrôleur de moteur pré

sentant le niveau de puissance immédiatement supérieur.

Groupe d'erreurs 58 Erreur lors de la communication/du paramétrage (CMMP-AS-...-M3uniquement)


58-0 80E9h Contrôle de vraisemblance des paramètres ConfigurableCause Le contrôle de vraisemblance du module de sécurité a signalé

des erreurs, par ex. une configuration de codeur angulaire non

admissible ; l'erreur se produit lors de la demande d'un code de

validation par le SafetyTool et lors de la sauvegarde des para

mètres dans le module de sécurité.

Mesure � Suivre les consignes émises par le SafetyTool lors de la validation

globale, effectuer un contrôle critique du paramétrage.58-1 - Erreur générale de paramétrage Configurable

Cause Session de paramétrage active depuis > 8 h.

Le module de sécurité a donc mis fin à la session de paramétrage

Le message d'erreur est enregistré dans la mémoire de diagnostic.Mesure � Terminer la session de paramétrage dans un délai de 8 h, si

nécessaire, redémarrer une autre session de paramétrage et

continuer.





58-4 80E9h Tampon - communication interne Configurable

Cause – Connexion de communication perturbée.

– Timeout / erreur de données / ordre incorrect (compteur de

packs) lors de la transmission des données appareil de base/

module de sécurité.

– Trafic de données trop dense, nouvelles requêtes envoyées

au module de sécurité avant que les précédentes n'aient reçu

une réponse.

Mesure � Contrôle des interfaces de communication, du câblage, du

blindage, etc.

� Contrôle pour vérifier si d'autres appareils accèdent en lec

ture au contrôleur de moteur et au module de sécurité alors

qu'une session de paramétrage est en cours, risquant de

provoquer une sollicitation excessive de la connexion de com

munication.

� Contrôle pour vérifier la compatibilité des versions du

firmware, de l'appareil de base et de la version de révision du

plugin FCT et du SafetyTool.

58-5 80EAh Module de communication - appareil de base Configurable

Cause – Erreur du compteur de packs lors de la transmission μC1

<-� μC2.

– Erreur de somme de contrôle lors de la transmission μC1

<-� μC2.

Mesure � Défaut interne du contrôleur de moteur.

� Contrôle pour vérifier la compatibilité des versions du

firmware dans le module de sécurité et l'appareil de base et

de la version de révision du plugin FCT et du SafetyTool.





58-6 80EBh Erreur - comparaison croisée des processeurs 1 - 2 ConfigurableCause Timeout de la comparaison croisée (aucune donnée) ou compa

raison croisée défectueuse (les données μC1 et μC2 necoïncident pas).– Erreur de comparaison croisée des I/O numériques.– Erreur de comparaison croisée de l'entrée analogique.– Erreur de comparaison croisée de la mesure interne de tension

de service (5 V, 3,3 V, 24 V) et de la tension de référence (2,5 V).– Erreur de comparaison croisée des valeurs analogiques du

codeur angulaire SIN/COS.– Erreur de comparaison croisée de la surveillance de l'exé

cution du programme.– Erreur de comparaison croisée du compteur d'interruptions.– Erreur de comparaison croisée du schéma d'entrée.– Erreur de comparaison croisée, non-respect des conditions de

sécurité.– Erreur de comparaison croisée de la mesure de température.

Mesure Il s'agit d'une erreur interne du module qui ne devrait passurvenir en cours de fonctionnement.� Contrôle des conditions de service (température, humidité de

l'air, embuage).� Contrôle pour vérifier la conformité du câblage CEM aux pres

criptions, du concept de blindage, y-a-t'il des sourcesd'interférence externes ?

� Il se peut que le module de sécurité soit défectueux, élimination des erreurs après remplacement du module ?

� Vérification de la disponibilité d'un nouveau firmware pour lecontrôleur de moteur ou d'une nouvelle version du module desécurité auprès du fabricant.

Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

59-1 80F1h Alimentation Failsafe (sans faille)/blocage d'impulsions sûr ConfigurableCause – Erreur interne du module dans la partie de circuit de l'alimen

tation Failsafe ou dans l'alimentation pilote pour les commutateurs supérieur ou inférieur.

Mesure � module défectueux, le remplacer.59-2 80F2h Erreur d'alimentation électrique externe Configurable

Cause – Tension de référence 2,5 V hors tolérance.– Détection d'une surtension de l'alimentation logique +24 V.

Mesure � module défectueux, le remplacer.



Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


59-3 80F3h Erreur de l'alimentation électrique interne ConfigurableCause – Tension (interne 3,3 V, 5 V, référence ADU) hors plage autorisée.Mesure � module défectueux, le remplacer.

59-4 80F4h Gestion des erreurs : Trop d'erreurs ConfigurableCause – Le nombre d'erreurs survenues simultanément est trop

important.Mesure � Explication : Quel est l'état du module de sécurité installé,

contient-il un bloc de paramètres valide ?� Lire et analyser le ficher journal de l'appareil de base via FCT.� Éliminer les causes des erreurs pas à pas.� Monter le module de sécurité dans son état à la livraison et

mettre l'appareil de base en service.� En cas d'indisponibilité : établir les paramètres d'usine dans

le module de sécurité, puis procéder au transfert de donnéesà partir de l'appareil de base avant d'effectuer la validationglobale. Vérifier si l'erreur réapparaît.

59-5 80F5h Erreur écriture mémoire de diagnostic ConfigurableCause Erreur consécutive en cas de perturbation de la communication

interne.

– Appareil de base non opérationnel, défectueux ou erreur demémoire.

Mesure � Contrôle du fonctionnement de l'appareil de base� Générer une erreur dans l'appareil de base, par ex. en déb

ranchant le connecteur du capteur de position, et vérifier sil'appareil inscrit une entrée dans le fichier journal.

� Module ou appareil de base défectueux, remplacer.59-6 80F6h Erreur lors de l'enregistrement du bloc de paramètres Configurable

Cause – Coupure de courant / Power-Off lors de l'enregistrement desparamètres.

Mesure � Maintenir l'alimentation électrique 24 V pendant toute lasession de paramétrage.

� Après l'apparition d'une erreur, reparamétrer le module, valider de nouveau le bloc de paramètres.

59-7 80F7h Erreur de somme de contrôle FLASH ConfigurableCause – Coupure de courant / Power-Off lors de l'enregistrement des

paramètres.– Mémoire FLASH corrompue dans le module de sécurité (par

ex. en raison d'interférences très puissantes).Mesure Vérifier si l'erreur revient après une réinitialisation (RESET), si oui

� reparamétrer le module, valider de nouveau le bloc de paramètres, si l'erreur perdure :

� module défectueux, le remplacer.



Groupe d'erreurs 59 Erreur interne du module de sécurité (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


59-8 80F8h Surveillance interne processeur 1 - 2 Configurable

Cause – Erreur interne grave dans le module de sécurité : Détectiond'une erreur lors de la dynamisation des signaux internes

– Exécution du programme perturbée, erreur Stack (pile) ouéchec de l'OP-Code-Test, exception processeur/interruption.

Mesure Vérifier si l'erreur revient après une réinitialisation (RESET), si oui

� module défectueux, le remplacer.

59-9 80F9h Autre erreur inattendue Configurable

Cause Déclenchement de la surveillance interne de l'exécution de

programme.

Mesure � Vérification des versions de firmware de l'appareil de base et dela révision du module de sécurité, mise à jour disponible ?

� Module de sécurité défectueux, le remplacer.

Groupe d'erreurs 62 EtherCAT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

62-0 - EtherCAT : Erreur générale du bus Configurable

Cause Pas de bus EtherCAT disponible.

Mesure � Activer le maître EtherCAT.

� Vérifier le câblage.

62-1 - EtherCAT : Erreur d'initialisation Configurable

Cause Erreur dans le matériel.

Mesure � Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins

de contrôle.

62-2 - EtherCAT : Erreur de protocole Configurable

Cause Pas de CAN over EtherCAT utilisé.

Mesure � Protocole erroné.

� Câblage de bus EtherCAT défaillant.

62-3 - EtherCAT : Longueur PDOR non valide Configurable

Cause Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante.

Mesure � Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et

de l'automate.

62-4 - EtherCAT : Longueur PDOR non valide Configurable

Cause Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante.

Mesure � Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de

l'automate.

62-5 - EtherCAT : Transmission cyclique des données erronée Configurable

Cause Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique

des données.

Mesure � Contrôler la configuration du maître. La transmission syn

chrone n'est pas stable.



Groupe d'erreurs 63 EtherCAT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

63-0 - EtherCAT : Module défectueux ConfigurableCause Erreur dans le matériel.Mesure � Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins

de contrôle.63-1 - EtherCAT : Données non valides Configurable

Cause Type de télégramme incorrectMesure � Vérifier le câblage.

63-2 - EtherCAT : Les données PDOT n'ont pas été lues ConfigurableCause Le tampon servant à l'envoi des données est plein.Mesure Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de

moteur peut les traiter.� Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT.

63-3 - EtherCAT : Aucune Distributed Clock activée ConfigurableCause Avertissement : Le firmware est synchronisé avec le télégramme et

non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trouvé. Lefirmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame.

Mesure � Le cas échéant, vérifier si le maître supporte la caractéristique “Distributed Clocks”.

� Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames nesont pas perturbées par d'autres Frames au cas où le modede positionnement interpolé (Interpolated Position Mode)doit être utilisé.

63-4 - EtherCAT : Message SYNC absent du cycle IPO ConfigurableCause Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO.Mesure � Vérifier les participants responsables de “Distributed Clocks”.

Groupe d'erreurs 64 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

64-0 - DeviceNet : MAC ID double ConfigurableCause Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds

dotés de la même MAC ID.Mesure � Définir l'ID MAC d'un nœud sur une valeur non utilisée.

64-1 - DeviceNet : Tension de bus manquante ConfigurableCause L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC.Mesure � En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter

l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.64-2 - DeviceNet : Dépassement de la capacité du tampon de

réceptionConfigurable

Cause Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai

bref.Mesure � Diminuer la vitesse de balayage.



Groupe d'erreurs 64 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


64-3 - DeviceNet : Dépassement de la capacité du tampon d'envoi ConfigurableCause L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour

envoyer les messages.Mesure � Augmenter la vitesse de transmission.

� Réduire le nombre de nœuds.

� Diminuer la vitesse de balayage.64-4 - DeviceNet : Message I/O pas envoyé Configurable

Cause Erreur lors de l'envoi de données I/O.Mesure � Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau

n'est pas perturbé.64-5 - DeviceNet : Bus désactivé Configurable

Cause Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF.Mesure � Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau

n'est pas perturbé.64-6 - DeviceNet : Le contrôleur CAN signale un dépassement de

capacitéConfigurable

Cause Le régulateur CAN affiche un dépassement de capacité.Mesure � Augmenter la vitesse de transmission.

� Réduire le nombre de nœuds.

� Diminuer la vitesse de balayage.

Groupe d'erreurs 65 DeviceNet (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

65-0 - DeviceNet activé, mais aucun module Configurable

Cause La communication DeviceNet est activée dans le bloc de para

mètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est

disponible.

Mesure � Désactiver la communication DeviceNet.

� Raccorder une interface.

65-1 - Dépassement du délai connexion I/O Configurable

Cause Interruption d'une connexion I/O

Mesure � Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période

escomptée.



Groupe d'erreurs 66 Modbus/TCPN° Code Message Réaction

66-0 - Modbus/TCP : Aucune instance TCP/IP disponible Warn

Cause L'Ethernet Stack (pile Ethernet) ne peut mettre à disposition la

connexion TCP demandée. Erreur matérielle interne.

Mesure � Redémarrer l'appareil ou rétablir les paramètres d'usine.

� Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Ne peut

être réparé sur place.

Groupe d'erreurs 67 Modbus/TCP


67-0 - Modbus/TCP : Dépassement du délai TCP/IP Configurable

Cause La connexion TCP existante entre l'hôte et le contrôleur a été

coupée.

Mesure � Câble Ethernet correctement branché ? Hôte désactivé ou

hors de portée ?

67-1 - Modbus/TCP : Dépassement du délai Modbus TCP/IP Configurable

Cause La connexion TCP existante entre l'hôte et le contrôleur est tou

jours établie mais l'hôte n'envoie plus de données.

Mesure � Hôte planté ?

67-2 - Modbus/TCP : Dépassement de capacité du tampon Configurable

Cause Le tampon interne dédié au traitement des données est plein. Les

données sont envoyées par l'hôte plus rapidement que ne peut

les traiter le contrôleur.

Mesure � Réduire le temps de scrutation de l'hôte.

67-3 - Modbus/TCP : Longueur de télégramme insuffisante Configurable

Cause Les données transmises par l'hôte sont trop courtes. L'hôte

envoie moins de données que prévu par le contrôleur.

Mesure � Corriger la longueur des données dans l'hôte.

67-4 - Modbus/TCP : Longueur de télégramme excessive Configurable

Cause Les données transmises par l'hôte sont trop longues. L'hôte

envoie plus de données que prévu par le contrôleur.

Mesure � Corriger la longueur des données dans l'hôte.



Groupe d'erreurs 68 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

68-0 - EtherNet/IP : Erreur grave Configurable

Cause Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due

à une interface défectueuse.

Mesure � Essayer de valider l'erreur.

� Procéder à une réinitialisation (Reset).

� Remplacer l'interface.

� Si l'erreur persiste, contacter le support technique.

68-1 - EtherNet/IP : Erreur de communication générale Configurable

Cause Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.



� Remplacer l'interface.

� Si l'erreur persiste, contacter le support technique.

68-2 - EtherNet/IP : La connexion a été fermée Configurable

Cause La connexion a été fermée via l'automate.

Mesure Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie.

68-3 - EtherNet/IP : Coupure de la connexion Configurable

Cause Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonction

nement.

Mesure � Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'automate.

� Établir une nouvelle connexion vers l'automate.

68-5 - EtherNet/IP : Adresse réseau double disponible Configurable

Cause Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve

dans le réseau.

Mesure � Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils

dans le réseau.

Groupe d'erreurs 69 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

69-0 - EtherNet/IP : Erreur sans gravité Configurable

Cause Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.



69-1 - EtherNet/IP : Configuration IP erronée Configurable

Cause Une configuration IP erronée a été établie.

Mesure � Corriger la configuration IP.



Groupe d'erreurs 69 EtherNet/IP (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


69-2 - EtherNet/IP : Module de bus de terrain non trouvé Configurable

Cause Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP.

Mesure � Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir

enfichable Ext2.

69-3 - EtherNet/IP : Version de module non prise en charge Configurable

Cause Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une

version incompatible.

Mesure � Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du

contrôleur de moteur le plus actuel.

Groupe d'erreurs 70 Protocole FHPPN° Code Message Réaction

70-1 - FHPP : Erreur mathématique Configurable

Cause Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le

calcul des données cycliques.

Mesure � Contrôler les données cycliques.

� Vérifier le Factor Group.

70-2 - FHPP : Groupe de facteurs interdit Configurable

Cause Le calcul du Factor Group donne des valeurs incorrectes.

Mesure � Vérifier le Factor Group.

70-3 - FHPP : Changement du mode de fonctionnement interdit Configurable

Cause Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de

fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.

– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM

dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.

– Exception : Dans l'état SA1 “Ready”, le changement est auto

risé entre “Record select” et “Direct Mode”.

Mesure � Contrôler l'application. Il est possible que certains

changements de mode ne soient pas autorisés.

Groupe d'erreurs 71 Protocole FHPP


71-1 - FHPP : Longueur de télégramme de réception erronée Configurable

Cause L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur

des données).

Mesure � Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'auto

mate pour le télégramme de réception du contrôleur.

� Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur

FHPP+ de FCT.



Groupe d'erreurs 71 Protocole FHPP


71-2 - FHPP : Longueur de télégramme de réponse erronée Configurable

Cause Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données trop

important pour l'automate (trop grande longueur des données).

Mesure � Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'auto

mate pour le télégramme de réception du contrôleur.

� Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur

FHPP+ de FCT.

Groupe d'erreurs 72 PROFINET (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


72-0 - PROFINET : Initialisation incorrecte Configurable

Cause L'interface contient peut-être une version Stack (pile) non com

patible ou est défectueuse.

Mesure � Changer d'interface.

72-1 - PROFINET : Erreur du bus Configurable

Cause Aucune communication possible (par ex. câble débranché).

Mesure � Contrôler le câblage

� Redémarrer la communication PROFINET.

72-3 - PROFINET : Configuration IP non valide Configurable

Cause Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette

configuration ne permet pas le démarrage de l'interface.

Mesure � Paramétrer une configuration IP valide via FCT.

72-4 - PROFINET : Non d'appareil non valide Configurable

Cause Le nom d'appareil PROFINET attribué ne permet pas au cont

rôleur de communiquer sur PROFINET (convention relative aux

caractères issue de la norme PROFINET).

Mesure � Paramétrer un nom d'appareil valide via FCT.

72-5 - PROFINET : Module défectueux Configurable

Cause Interface CAMC-F-PN défectueuse.

Mesure � Changer d'interface.

72-6 - PROFINET : Indication non valide/non prise en charge Configurable

Cause L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être

pris en charge par le contrôleur de moteur.

Mesure � Contacter le support technique.



Groupe d'erreurs 73 PROFINET (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

73-0 - PROFIenergy : État impossible Configurable

Cause Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'écono

mie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette

manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne

prend pas cet état et poursuit son déplacement.

Mesure –

Groupe d'erreurs 78 Communication NRT (CMMP-AS-...-M3 uniquement)


78-0 - NRT Frame n'a pas pu être envoyé Configurable

Cause NRT Frame n'a pas pu être envoyé en raison d'un bus trop chargé.

Mesure � Le cas échéant, désactiver ou déconnecter les autres

participants de bus pendant le paramétrage.

Groupe d'erreurs 80 Dépassement IRQ


80-0 F080h Dépassement régulateur de courant IRQ PSoff

Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans

le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.


80-1 F081h Dépassement régulateur de vitesse IRQ PSoff




80-2 F082h Dépassement régulateur de charge IRQ PSoff




80-3 F083h Dépassement interpolateur IRQ PSoff






81-4 F084h Dépassement Low-Level IRQ PSoff








81-5 F085h Dépassement MDC IRQ PSoff




Groupe d'erreurs 82 Commande séquentielle interne


82-0 - Commande séquentielle interne : événement Configurable

Cause Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).

Mesure � Commande séquentielle interne : Le processus a été interrompu.

� Uniquement pour information - aucune mesure nécessaire.

82-1 - Accès en écriture KO initié plusieurs fois Configurable

Cause Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique

et acyclique.

Mesure � Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB

ou Ethernet).

Groupe d'erreurs 83 Modules dans Ext1/Ext2 (CMMP-AS-...-M3 uniquement)N° Code Message Réaction

83-0 - Module non valide Configurable

Cause – Impossible de détecter l'interface enfichée.

– Impossible d'identifier le firmware chargé.

– Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le mau

vais emplacement d'enfichage (par ex. SERCOS 2, EtherCAT).

Mesure � Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui :

� S'assurer que l'interface est insérée dans le bon empla

cement et qu'elle est correctement enfichée.

� Remplacer l'interface et/ou le firmware.

83-1 - Module non pris en charge Configurable

Cause L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise

en charge par le firmware chargé.

Mesure � Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware.

� Le cas échéant, remplacer le firmware.

83-2 - Module : Révision du matériel non prise en charge Configurable

Cause L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe

prise en charge. Toutefois, il ne s'agit de la version matérielle

actuelle (car elle est trop ancienne).

Mesure � L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter le

support technique.



Groupe d'erreurs 84 Conditions d'activation du régulateurN° Code Message Réaction

84-0 - Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites Warn

Cause Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du ré

gulateur ne sont pas remplies. En font partie :

– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.

– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.

– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.

– Le codeur n'est pas encore opérationnel.

– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.

– L'identification automatique du régulateur de courant n'est

pas encore activée.

– Les données du codeur ne sont pas valides.

– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas

encore terminé.

– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.

– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore activé.

– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.

Mesure � Contrôler l'état des entrées numériques.

� Vérifier les câbles du codeur.

� Patienter pendant l'identification automatique.

� Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.

Groupe d'erreurs 90 Erreur interne


90-0 5080h RAM externe non détectée PSoff

Cause SRAM externe non détectée/non suffisante.Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).


90-2 5080h Défaut lors de l'amorçage FPGA PSoff

Cause Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage del'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, lesdonnées n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme decontrôle a été signalée.

Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux.

90-3 5080h Défaut lors du démarrage SD-ADU PSoff

Cause Aucun démarrage possible des ADU SD (matériel). Un ou plusieurs SD-ADU ne livrent pas de données de série.




Groupe d'erreurs 90 Erreur interne


90-4 5080h Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PSoffCause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. En cours de

fonctionnement, les ADU SD pour les signaux du résolveur continuent à fonctionner de manière synchrone, après avoir été démarrés une fois en mode synchrone. Dès la phase de démarrage,les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément.


90-5 5080h SD-ADU non synchrone PSoffCause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. En cours de

fonctionnement, les ADU SD pour les signaux du résolveur continuent à fonctionner de manière synchrone, après avoir été démarrés une fois en mode synchrone. Ce mode est contrôlé enpermanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée, le cas échéant.

Mesure � Possibilité d'exposition CEM massive.� Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro

duit, le matériel est défectueux.90-6 5080h IRQ0 (régulateur de courant) : Erreur de déclencheur PSoff

Cause L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commandeensuite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'uneerreur de matériel sur la platine ou dans le processeur.


90-9 5080h Version de firmware illégale PSoffCause Une version de développement compilée pour le débogueur a été

chargée de manière régulière.Mesure � Vérifier la version firmware, le cas échéant mettre à jour le

firmware.

Groupe d'erreurs 91 Erreur d'initialisationN° Code Message Réaction

91-0 6000h Erreur d'initialisation interne PSoffCause Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut

uniquement se produire avec les versions de développement.Mesure � Vérifier la version firmware, le cas échéant mettre à jour le

firmware.91-1 - Erreur en mémoire lors de la copie PSoff

Cause Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrectepar la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lorsdu démarrage.

Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre àjour, si nécessaire.



Groupe d'erreurs 91 Erreur d'initialisation


91-2 - Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élément de puissance

PSoff

Cause Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du contrôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.

Mesure � Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit, le matériel est défectueux. Réparation impossible.

91-3 - Erreur d'initialisation logicielle PSoffCause L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être

initialisé :a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.

b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.Mesure � Contrôler la version du firmware, le cas échéant la mettre à jour.

Groupe d'erreurs 92 Mise à jour Bootloader /FirmwareN° Code Message Réaction

92-0 - Erreur de téléchargement du firmware PSoff

Cause Erreur pendant le téléchargement de firmware demandé.

Mesure � Contrôler le fichier de firmware.

� Relancer le téléchargement du firmware.

92-1 - Erreur de mise à jour du Bootloader PSoff

Cause Erreur pendant le téléchargement du Bootloader demandé.

Mesure � Relancer le téléchargement du bootloader.

� Envoyer l'appareil au constructeur à des fins de contrôle.



Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7Mesure Remarques

� Vérifier si les

signaux du

codeur

perturbés.

– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de

voie sont interrompues ou court-circuitées ?

– Contrôler l'installation selon les recommandations CEM (blindage du câble

posé des deux côtés ?).

– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :

Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des

des signaux TTL à extrémité simple) : Vérifier si une chute de tension trop

élevée survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.

Le cas échéant, vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne

GND, dans ce cas = référence du signal.

– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans

le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non

utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).

� Procéder à

des tests

avec

d'autres

codeurs.

– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec

un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de rac

cordement). Si l'erreur se reproduit, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de

moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.

Tab. D.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

E Concepts et abréviations


E Concepts et abréviationsLes concepts et abréviations suivants seront utilisés dans ce manuel.

Les concepts et abréviations spécifiques au bus de terrain figurent dans le chapitre correspondant.

Concept / Abréviation Signification

Actionneur Actionneur complet composé d'un moteur, d'un codeur et d'un axe, en

option avec réducteur, le cas échéant avec contrôleur.

API Automate programmable ; abrégé : automate (ou PC industriel).

Axe Composant mécanique d'un actionneur qui transmet la force motrice

pour le déplacement. Un axe permet le montage et le guidage de la

charge utile et le montage d'un capteur de référence.

Capteur de référence Capteur externe servant à déterminer la position de référence et

raccordé directement au contrôleur.

Codeur Générateur d'impulsions électrique (le plus souvent capteur de position

du rotor). Le contrôleur exploite les signaux électriques générés et les

utilise pour calculer la position et la vitesse.

Contrôleur Contient électronique de puissance + régulateur + commande de

positionnement, analyse les signaux de capteurs, calcule les

déplacements et les forces et prépare l'alimentation électrique pour le

moteur via l'électronique de puissance.

Déplacement de référence Opération de positionnement permettant de déterminer le point de

référence et donc l'origine du système de mesure de base de l'axe.

Enregistrement

de déplacement

Ordre de déplacement défini dans le tableau d'enregistrements de

déplacement, composé d'une position cible, d'un mode de

positionnement, d'une vitesse et d'accélérations de déplacement.

Festo Configuration Tool

(FCT)

Logiciel avec une gestion unique des données et du projet pour les

types d'appareil pris en charge. Les caractéristiques spéciales d'un

type d'appareil sont prises en charge par des PlugIns avec les

descriptions et boîtes de dialogue nécessaires.

Festo Handling and

Positioning Profil (FHPP)

Profil de données bus de terrain uniforme pour les commandes de

positionnement de Festo

Festo Parameter Channel

(FPC)

Accès aux paramètres d'après le “Festo Handling und Positioning

Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O supplémentaires en option)

FHPP Standard Définit la commande séquentielle selon le “Festo Handling und

Positioning Profil” (I/O Messaging, 8 octets I/O).




Fin de course logicielle Limitation de course programmable

(point de référence = point zéro de l'axe)

– Fin de course logicielle, positive :

position limite max. de la course dans le sens positif ;

ne doit pas être dépassée lors des positionnements.

– Fin de course logicielle, négative :

position limite min. dans le sens négatif ; ne doit pas être dépassée

par le bas lors des positionnements.

HMI Human Machine Interface (Interface homme-machine IHM), correspond

notamment au pupitre de commande avec écran LCD et touches de

commande.

I

O

I/O

Entrée.

Sortie.

Entrée et/ou sortie.

Méthode de

référencement

Méthode de définition de la position de référence : contre une butée

fixe (évaluation de surintensité/vitesse) ou à l'aide du capteur de

référence.

Mode d'apprentissage

(Teach mode)

Mode de fonctionnement pour le réglage des positions par l'accostage

de la position cible, notamment lors de la création d'enregistrements

de déplacement.

Mode de positionnement

(Profile Position mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de

déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec

asservissement de position (closed loop position control).

Mode pas à pas Déplacement manuel en sens positif ou négatif.

Fonction pour le réglage des positions par l'accostage de la position

cible, p. ex. lors de l'apprentissage (Teach mode) d'enregistrements de

déplacement.

Mode servo

(Profile Torque Mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'une instruction directe de

positionnement avec servocommande (open loop transmission control)

par régulation du courant moteur.

Point de référence (REF) Point de base pour le système de mesure incrémentiel. Le point de

référence définit un emplacement ou une position connue dans la

course de l'actionneur.

Point zéro de l'axe (AZ) Point de référence des fins de course logicielles et du point zéro du

projet PZ. Le point zéro de l'axe AZ est défini par un décalage (offset)

préréglé par rapport au point de référence REF.




Point zéro du projet (PZ)

(Project Zero point)

Point de base pour toutes les positions dans les instructions de

positionnement. Le point zéro du projet PZ constitue la base pour

toutes les données de position absolues (par exemple dans le tableau

d'enregistrements de déplacement ou pour la commande directe via

l'interface de commande ). Le point PZ est défini par un décalage

(offset) réglable par rapport au point zéro de l'axe.

Référencement

(Homing mode)

Définition du système de mesure de base de l'axe

Réglage de vitesse

(Profile Velocity mode)

Mode de fonctionnement pour l'exécution d'un enregistrement de

déplacement ou d'une instruction directe de positionnement avec

réglage de la vitesse ou de la vitesse de rotation.

Signal 0 Une tension de 0 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique

positive, correspond à LOW).

Signal 1 Une tension de 24 V est présente sur l'entrée ou la sortie (logique

positive, correspond à HIGH).

Tension sous charge,

tension logique

La tension sous charge alimente l'électronique de puissance du

contrôleur, et donc le moteur. La tension logique alimente la logique

d'analyse et de commande du contrôleur.

Type d'utilisation Type de commande ou mode de fonctionnement interne du contrôleur.

– Type de commande : sélection d'enregistrement, instruction directe

– Mode de fonctionnement du régulateur : Position Profile Mode,

Profile Torque Mode, Profile velocity mode

– Déroulements prédéfinis : Homing Mode...

Tab. E.1 Liste des concepts et des abréviations

CMMP-AS-...-M3/-M0


Index

AActionneur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

API 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Axe électrique 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCanal de paramètres (PKW) 243. . . . . . . . . . . . . .

Cob_id_sync (1005h) 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Codeur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contrôleur 313. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Course utile 145, 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

DDéplacement de référence 313. . . . . . . . . . . . . . .

Diagnostic Octets d'état FHPP. . . . . . . . . . . . . .

174

Disques à cames 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EEnregistrement de déplacement 313. . . . . . . . . .

Erreur du régulateur 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Error_register (1001h) 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EtherCAT fixed station address (1100h) 106. . . .

FFesto Configuration Tool (FCT) 313. . . . . . . . . . . .

Festo Parameter Channel (FPC) 243, 313. . . . . .

FHPP 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

FHPP+, 248

Fin de course logicielle 222, 314. . . . . . . . . . . . .

– négative (inférieure) 314. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– positive (supérieure) 314. . . . . . . . . . . . . . . . .

H

HMI (voir commande d'appareils) 314. . . . . . . . .

I

Identificateur d'instruction (AK) 243, 244. . . . .

Identificateur de la réponse (AK) 243, 244. . . . .

Identificateur du paramètre (PKE) 243. . . . . . . . .

Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

MMémoire d'avertissement 173. . . . . . . . . . . . . . .

Mémoire de diagnostic (défauts) 173. . . . . . . . . .

Message d'URGENCE 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messages d'erreur SDO 29. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode d'apprentissage 314. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement (mode de

fonctionnement FHPP)

– Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement FHPP

– Instruction directe 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . .

Mode de positionnement 314. . . . . . . . . . . . . . . .

Mode pas à pas 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Numéros d’erreur 244. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PParameter Number (PNU) 243. . . . . . . . . . . . . . .

PDO-Message 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro de l’axe 235, 314. . . . . . . . . . . . . . . .

Point zéro du projet 222, 315. . . . . . . . . . . . . . .

Pre_defined_error_field (1003h) 34. . . . . . . . . . .

Profile Position Mode 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode (voir mode servo) 314. . . . .

Profile Velocity Mode 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R

Référencement 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Capteur de référence 313. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Méthode de référencement 314. . . . . . . . . . . .

– Point de référence 314. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglage de vitesse 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarques relatives à la documentation 10. . . .

SSDO 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sélection d'enregistrement 121. . . . . . . . . . . . . .

Service après-vente 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


Sous-index (IND) 243. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sync Manager Channel 0 (1C10h) 107. . . . . . . . .




Sync Manager Communication Type (1C00h) 106

SYNC-Message 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Système de mesure de base 145, 146. . . . . . . .

T

Type d'utilisation 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode d'apprentissage 314. . . . . . . . . . . . . . . .

Type d'utilisation

– Mode de positionnement 314. . . . . . . . . . . . . .

– Profile Torque Mode (voir mode servo) 314. . .

– Référencement 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Réglage de vitesse 315. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

U

Utilisateurs 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V

Valeur du paramètre (PWE) 243. . . . . . . . . . . . . .

Version 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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Original: deVersion: 1510b

fhpp pour contrôleur de moteur cmmp-as--m3/-m0€¦ · description manipulation et positionnement...

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