contrôleur de moteur cmmp-as--m3 · description montageet installation pourcontrôleurde moteur...

Description

Montage et

installation

pour contrôleur de

moteur

CMMP-AS-...-M3

760324

1203NH

Contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3

CMMP-AS-...-M3

2 Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH

Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3-HW-FR

CANopen®, Heidenhain®, EnDat® et PHOENIX® sont des marques déposées appartenant à leurs pro-

priétaires respectifs dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

DangerDanger imminent pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou de graves blessures.

AttentionDangers pouvant entraîner de légères blessures ou de graves dégâts matériels.

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement.

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.

Accessoires nécessaires ou utiles.

Informations pour une utilisation écologique.

Signes d’énumération :

• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.

– Énumérations générales

CMMP-AS-...-M3

Festo – GDCP-CMMP-M3-HW-FR – 1203NH 3

Table des matières – CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1 Sécurité 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service,

de l'entretien et de la mise hors service 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS) 9.

1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévu 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Conditions préalables à l'utilisation 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.1 Conditions techniques préalables 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.2 Qualification des techniciens (exigences concernant le personnel) 10. . . . . . . . . . . . .

1.2.3 Plage d'utilisation et certifications 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2.4 Réparation et élimination 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 Vue d’ensemble du produit 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Contenu de la livraison 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Vue de l'appareil 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Fusible de secteur 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Installation mécanique 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Remarques importantes 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Montage 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Module dans l'emplacement Ext3 19. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Interface dans l'emplacement Ext1 ou Ext2 (en option) 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Contrôleur de moteur 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 Installation électrique 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Affectation du connecteur 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Raccordement : communication E/S [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.1 Connecteur [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2.2 Affectation du connecteur [X1] 28. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Raccordement : résolveur [X2A] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.1 Connecteur [X2A] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3.2 Affectation du connecteur [X2A] 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Raccordement : codeur [X2B] 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.1 Connecteur [X2B] 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4.2 Affectation du connecteur [X2B] 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


4.5 Raccordement : bus CAN [X4] 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Connecteur [X4] 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.6 Raccordement : moteur [X6] 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1 Connecteur [X6] 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


4.7 Raccordement : alimentation électrique [X9] 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1 Connecteur 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.2 Affectation du connecteur [X9] – monophasé 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.3 Affectation du connecteur [X9] – triphasé 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.4 Alimentation CA 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.5 Résistance de freinage 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 Raccordement : entrée du codeur incrémental [X10] 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.1 Connecteur [X10] 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.2 Affectation du connecteur [X10] 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.3 Type et modèle de câble [X10] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8.4 Remarques sur le raccordement [X10] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Raccordement : sortie du codeur incrémental [X11] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.1 Connecteur [X11] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9.2 Affectation du connecteur [X11] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Remarques relatives à une installation sûre et conforme aux exigences CEM 42. . . . . . . . . .

4.10.1 Explications et concepts 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10.2Généralités concernant la CEM 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10.3 Zones CEM : premier et deuxième environnements 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10.4Câblage respectant la directive CEM 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10.5 Fonctionnement avec des câbles pour moteur longs 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10.6 Protection contre l'électricité statique 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Mise en service 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Remarques générales sur les raccordements 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Interfaces FCT 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.1 Vue d'ensemble des interfaces 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.2 USB [X19] 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18] 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Outils et matériel 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Raccordement du moteur 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à l'alimentation électrique 48. . . .

5.6 Raccordement du PC 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Vérification de l'état de fonctionnement 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


6 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Fonctions de protection et de maintenance 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.1 Vue d'ensemble 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur 50. . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Surveillance des surintensités et des courts-circuits 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleur 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.6 Surveillance du moteur 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.7 Surveillance I2t 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.9 État de mise en service 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.10Décharge rapide du circuit intermédiaire 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2 Messages liés au mode de fonctionnement et au diagnostic 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.1 Éléments de commande et d'affichage 52. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.2 Afficheur à sept segments 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.3 Validation des messages d'erreur 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.2.4 Messages de diagnostic 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A Annexe technique 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques techniques du CMMP-AS-...-M3 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Interfaces 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.2 Caractéristiques techniques du CAMC-… 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.3 Codeurs pris en charge 66. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.4 Composants du pilote USB 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Messages de diagnostic 69. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3


Identification du produit, versions

La présente notice se rapporte aux versions suivantes :

– Contrôleur de moteur à partir de la rév. 01

– FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.

Plaque signalétique (exemple) Signification

CMMP-AS-C2-3A-M3

1501325 XXRév. XX

In: 1*(100…230)V AC±10%

(50…60)Hz 3A

Out:3*(0…270)V AC

(0…1000)Hz 2,5A

Max surround air temp 40°C

IND. CONT. EQ.

1UD1

Désignation de type CMMP-AS-C2-3A-M3

Référence 1501325

Numéro de série XX

État de révision Rév. XX

Données d’entrée 100 … 230 Vca ±10 %

50 … 60 Hz, 3 A

Données de sortie 0 … 270 Vca

0 … 1000 Hz, 2,5 A

Température ambiante max. 40 °C

Tab. 1 Plaque signalétique CMMP-AS-C2-3A-M3

Service après-vente

Pour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

CMMP-AS-...-M3


DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :

Manuels sur le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3Nom, type Contenu

Description du matériel,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montage et installation pour toutes les variantes/classes de

puissance (monophasées ou triphasées), affectations des

connecteurs, messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Instructions de mise en service avec FCT + description logicielle

(firmware). Vue d'ensemble sur FHPP, le bus de terrain, la sécu-

rité.

Description de FHPP,

GDCP-CMMP-M3-C-HP-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur via le

profil FHPP de Festo avec les bus de terrain suivants : CANopen,

PROFIBUS, DeviceNet, EtherCAT.

Description CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3-C-CO-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur via le profil

d'appareil CiA 402 (DS402) avec les bus de terrain suivants :

CANopen et EtherCAT.

Description de l'éditeur CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Fonctionnalité du disque à cames (CAM) du contrôleur de

moteur.

Description du module

de sécurité,

GDCP-CAMC-G-S1-...

Technique de sécurité fonctionnelle du contrôleur de moteur

avec la fonction de sécurité STO.

Aide du PlugIn FCT CMMP-AS Interface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo

Configuration Tool.

www.festo.com

Tab. 2 Documentations sur le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

1 Sécurité et conditions préalables à l'utilisation



1.1 Sécurité

1.1.1 Consignes de sécurité lors de la mise en service, de l'entretien et de la mise hors

service

AvertissementRisque d'électrocution :

– Si aucun module ni cache n'est monté sur les emplacements Ext1 … Ext3.

– Si aucun câble n'est fixé sur les les connecteurs [X6] et [X9].

– Si des câbles de raccordement sous tension sont déconnectés.

Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures

graves, au risque d'entraîner la mort.

Ce produit ne doit être utilisé que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures de

protection ont été mises en place.

Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de mainte-

nance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exp-

loitation :

1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis

le sécuriser contre toute remise en marche.

2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de dé-

charge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du cont-

rôleur de moteur.

Les fonctions de sécurité ne protègent pas contre les électrocutions, mais uniquement

contre les mouvements dangereux de la machine !

NotaRisque dû au mouvement inattendu du moteur ou de l'axe :

– Veiller à ce que ce mouvement ne mette personne en danger.

– Conformément à la directive Machines, réaliser une évaluation des risques.

– Sur la base de cette évaluation des risques, concevoir un système de sécurité pour

l'ensemble de la machine en incluant tous les composants intégrés. Les actionneurs

électriques en font également partie.

– Ne court-circuiter en aucune circonstance les dispositifs de sécurité.



1.1.2 Protection contre les chocs électriques par très basse tension de sécurité (TBTS)

Avertissement• Pour l'alimentation électrique, utiliser uniquement des circuits électriques TBTS

conformes à la norme CEI/DIN EN 60204-1 (Protective Extra-Low Voltage, PELV).

Tenir également compte des exigences générales qui s’appliquent aux circuits

électriques TBTS selon la norme CEI/DIN EN 60204-1.

• Employer exclusivement des sources d'alimentation garantissant une isolation

électrique sécurisée de la tension d'alimentation conforme à la norme CEI/DIN

EN60204-1.

L'utilisation des circuits électriques TBTS permet d'assurer la protection contre les contacts directs et

indirects, conformément à la norme CIE/EN 60204-1 (“Équipement électrique des machines - Prescrip-

tions générales”).

1.1.3 Utilisation conforme à l'usage prévuLe CMMP-AS-...-M3 sert à...

– Utilisation dans des armoires électriques pour alimenter des servomoteurs CA et réguler leur couple

(courant), leur vitesse et leur position.

Le CMMP-AS-...-M3 est conçu pour être monté dans des machines et/ou des installations d'automati-

sation. Son utilisation se limite exclusivement aux conditions suivantes :

– en parfait état de fonctionnement,

– dans son état d'origine, sans la moindre modification,

– dans les limites définies pour le produit par ses caractéristiques techniques

( Annexe A Annexe technique),

– dans le secteur industriel.

NotaTout dommage dû à des interventions menées des personnes non autorisées ou toute

utilisation non conforme entraîne l'exclusion des recours en garantie et dégage le fa-

bricant de sa responsabilité.



1.2 Conditions préalables à l'utilisation

• Mettre la présente notice d'utilisation à disposition du projeteur, du monteur et de toute le person-

nel chargé de la mise en service de la machine ou de l'installation dans laquelle ce produit sera

utilisé.

• Veiller au respect permanent des consignes figurant dans la présente notice. À cet effet, prendre

également en considération toutes les documentations concernant les autres composants et mo-

dules.

• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en vigueur,

notamment :

– Prescriptions et normes,

– Règlements des organismes de certification et des assurances,

– Conventions nationales.

1.2.1 Conditions techniques préalablesConsignes générales à respecter pour garantir un fonctionnement correct et sécurisé de ce produit :

• Respecter les conditions relatives aux raccordements et à l'environnement mentionnées dans les

caractéristiques techniques du produit ( Annexe A) ainsi que de tous les composants connectés.

Seul le respect des valeurs limites ou des limites de charge permet un fonctionnement du produit

conforme aux directives de sécurité en vigueur.

• Respecter les avertissements et nota figurant dans cette documentation.

1.2.2 Qualification des techniciens (exigences concernant le personnel)Ce produit doit impérativement être mis en service par une personne qualifiée dans le domaine de

l'électrotechnique et familiarisée avec les éléments suivants :

– l'installation et le fonctionnement de systèmes de commande électriques,

– les prescriptions en vigueur concernant l'exploitation des installations de sécurité,

– les prescriptions en vigueur relatives à la sécurité et la prévention des accidents,

– la documentation de ce produit.

1.2.3 Plage d'utilisation et certificationsLes normes et les valeurs d'essai que ce produit respecte sont indiquées dans la section « Caracté-

ristiques techniques » ( Annexe A). Les directives CE relatives à ce produit figurent dans la décla-

ration de conformité.

Les certificats, y compris le certificat de conformité de ce produit, sont disponibles àl'adresse suivante : www.festo.com.

1.2.4 Réparation et élimination

Il est strictement interdit de réparer ou de remettre en état le contrôleur de moteur. Si

nécessaire, remplacer le contrôleur de moteur.

Respecter les réglementations locales relatives à l'élimination écologique des modules et

composants électroniques.

2 Vue d’ensemble du produit



2.1 Système complet du CMMP-AS-...-M3

Le système complet d'un contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est illustré en Fig. 2.1, page 12.

Les composants suivants sont nécessaires au fonctionnement du contrôleur de moteur :

– Interrupteur général du réseau

– Disjoncteur FI (RCD) sensible à tous les courants 300 mA

– Coupe-circuit

– Alimentation électrique 24 Vcc

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

– Moteur avec câble de moteur et de codeur

Pour le paramétrage, un PC avec un câble de connexion USB ou Ethernet s'avère également nécessaire.



1

2

3

4

5

6

7

1 Interrupteur général2 Fusible3 Bloc d'alimentation pour tension logique4 En option : résistance de freinage externe

5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M36 PC7 Moteur (par exemple :

EMMS-AS avec codeur)

Fig. 2.1 Montage complet du CMMP-AS-...-M3 avec moteur et PC

2.2 Contenu de la livraison

La livraison inclut :

Éléments livrés

Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

Paquet à l'attention de l'opérateur CD

Brève description

Assortiment de connecteurs NEKM-C-7

Tab. 2.1 Contenu de la livraison



2.3 Vue de l'appareil

1

2

3

4

5

6

7

8

9

aJ

aA

aB

1 Emplacement du module de commutation oudu module de sécurité [Ext3]

2 Réglages du bus de terrain [S1]3 Emplacements des modules d'extension

[Ext1/Ext2]4 Activation du téléchargement du firmware

[S3]5 Logement de carte SD/MMC [M1]

6 Activation de la résistance de terminaisonCANopen [S2]

7 Interface CANopen [X4]8 Interface Ethernet [X18]9 Interface USB [X19]aJ Afficheur à 7 segmentsaA Bouton de réinitialisation (Reset)aB LED

Fig. 2.2 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de devant



4

5

3

2

1

1 Raccordement PE2 Alimentation électrique [X9]3 Sortie du codeur incrémental [X11]

4 Entrée du codeur incrémental [X10]5 Communication E/S [X1]

Fig. 2.3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-3A-M3 : vue de dessus



4

3

2

1

5

1 Raccordement PE2 Alimentation électrique [X9]3 Sortie du codeur incrémental [X11]

4 Entrée du codeur incrémental [X10]5 Communication E/S [X1]

Fig. 2.4 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-11A-P3-M3 : vue de dessus



12

3

4

1 Raccordement de la borne à ressort pour leblindage extérieur du câble de moteur

2 Raccordement du moteur [X6]

3 Raccordement pour le résolveur [X2A]4 Raccordement pour le codeur [X2B]

Fig. 2.5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : vue de dessous



2.4 Fusible de secteur

Mettre en place un coupe-circuit1) pour protéger la ligne d'alimentation :

Contrôleur de moteur Phases Courant Caractéristique

CMMP-AS-C2-3A-M3 1 16 B16

CMMP-AS-C5-3A-M3 1 16 B16

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 3 16 B16

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3 3 16 B16

1) Le fusible nécessaire dépend notamment de la section du câble, de la température ambiante et du type de pose.

Observer les consignes suivantes.

Tab. 2.2 Fusibles de secteur nécessaires

Lors du dimensionnement des fusibles, respecter les normes mentionnées ci-après :

• EN 60204-1 “Sécurité des machines – Équipement électrique des machines”,

partie 1 : “Prescriptions générales”.

• Pour le lieu de destination, tenir également compte des réglementations légales en

vigueur, notamment :

– Prescriptions et normes,

– Règlements des organismes de certification et des assurances,

– Conventions nationales.

3 Installation mécanique



3.1 Remarques importantes

NotaProcéder au montage avec précaution. Au moment du montage et pendant le fonction-

nement ultérieur de l'actionneur, s'assurer qu'aucun copeau de forage, ni poussière

métallique ou pièce de montage (vis, écrou, bout de câble) ne tombe dans le contrôleur

de moteur.

NotaRègles de base à respecter pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 :

• Appareil exclusivement destiné à être monté dans une armoire de commande.

• Montage en position verticale avec alimentation [X9] vers le haut.

• Montage sur l'embase de montage avec un collier de fixation.

• Espace de montage :

Pour garantir une aération suffisante de l'appareil, maintenir un espace de 100 mm

par rapport aux autres modules, au-dessus et en dessous de l'appareil.

• Pour optimiser la liaison du câble du moteur ou du codeur situé sur le côté inférieur

de l'appareil, il est recommandé de libérer un espace de montage de 150 mm !

• Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP-AS-...-M3 sont conçus de façon à ce

qu'il soit possible de les monter en ligne sur une plaque de montage évacuant la

chaleur en cas d'usage et d'installation corrects et conformes. Nous attirons votre

attention sur le fait qu'une surchauffe peut entraîner un vieillissement prématuré

et/ou l'endommagement de l'appareil. En cas de contrainte thermique élevée impo-

sée au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, il est recommandé de respecter une

certaine distance de montage ( Fig. 3.4).



3.2 Montage

Respecter les consignes de sécurité ( Chapitre 1) lors du montage et des travauxd'installation.

NotaDommages au niveau de l'interface ou du contrôleur de moteur dus à une

manipulation incorrecte.• Avant de procéder aux travaux de montage et d'installation, couper toutes les ali-

mentations. Ne rebrancher les alimentations qu'une fois les travaux de montage et

d'installation complètement terminés.

• N'ajouter ou ne retirer jamais des modules ou des interfaces au sein du contrôleur

de moteur sous tension !

• Respecter les prescriptions de manipulation des composants sensibles aux charges

électrostatiques. Ne pas toucher la platine ni les broches de la barre de rac-

cordement du contrôleur de moteur. Saisir l'interface au niveau de la plaque frontale

ou sur le bord de la platine.

3.2.1 Module dans l'emplacement Ext3Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucun module dans l'emplacement Ext3,

qui est d'ailleurs recouvert d'un film.

Pour exploiter le contrôleur de moteur, unmodule adapté doit être monté dans l'empla-

cement Ext3 :

– Module de commutation CAMC-DS-M1 ou

– Module de sécurité CAMC-G-S...

Montage du module

1. Retirer le film protégeant l'emplacement Ext3.

2. Introduire le module de commutation CAMC-DS-M1 ou le

module de sécurité CAMC-G-S... dans l'emplacement Ext3

vide, de telle sorte que la platine glisse dans les guides

latéraux de l'emplacement.

3. Insérer le module. Une fois la barre de connecteurs située

à l'opposé atteinte, enfoncer prudemment jusqu'à la butée

dans la barre de connecteurs à l'intérieur du contrôleur de

module.

4. Pour finir, visser le module sur la face avant du boîtier du

contrôleur de moteur à l'aide de deux vis. Couple de

serrage : 0,35 Nm env.Fig. 3.1 Montage/démontage



Démontage du module1. Dévisser les vis sur le module.

2. Décaler le module de quelques millimètres par un léger effet de levier au niveau du panneau frontal.

3. Retirer le module de l'emplacement.

Interrupteurs DIPLes huit commutateurs situés sur les modules à enficher (Ext3) sont des interrupteurs DIP à positions

multiples.

L'état des interrupteurs DIP est visible lors de l'activation de la tension de commande ou de la fonction

RESET. Le contrôleur de moteur ne tient compte des modifications apportées à la position des interrup-

teurs en cours d'exploitation qu'au moment de l'activation ou du RESET suivant.

La signification du réglage des interrupteurs DIP dépend de l'interface de commande

utilisée.

Interrup-teurs DIP

CANopen/DriveBus Profibus DeviceNet EtherCAT

À même la carte CAMC-PB enfiché CAMC-DN enfiché CAMC-EC enfiché

1 NN bit 0 NN bit 0 NN bit 0 Inutilisé





6 Débit binaire NN bit 5 Débit binaire Inutilisé

7 Débit binaire NN bit 6 Débit binaire Inutilisé

8 Activation du bus de terrain

NN = numéro de nœud

Tab. 3.1 Réglage du débit binaire et du numéro de nœud

Interrupteurs DIP 1 Mbit/s1) 500 kbits/s 250 kbits/s 125 kbits/s

6 ON OFF ON OFF

7 ON ON OFF OFF

1) Uniquement avec CANopen/DriveBus ; limitation à 500 kbit/s avec DeviceNet

Tab. 3.2 Réglage du débit binaire avec CANopen et DeviceNet

Interrupteur DIP 8 Bus de terrain

1 toujours activé

0 toujours désactivé

Tab. 3.3 Activation du bus de terrain

L'interrupteur DIP 8 permet d'activer le bus de terrain de l'interface enfichée CAMC-.... Si

aucune interface n'est enfichée, le bus CAN [X4] est activé.



3.2.2 Interface dans l'emplacement Ext1 ou Ext2 (en option)Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 sont livrés sans aucune interface dans les emplacements

Ext1 et Ext2, qui sont d'ailleurs recouverts par des caches.

Il est possible d'enrichir le contrôleur de moteur en insérant des interfaces dédiées aux E/S numé-

riques et/ou aux interfaces du bus de terrain. Le Tab. 3.4 dresse la liste des tiroirs enfichables autorisés

pour les interfaces.

Tiroirenfichable

Interface

CAMC-PB CAMC-PB CAMC-F-EP CAMC-DN CAMC-EC CAMC-D-8E8A

Ext1 –1) –1) –1) x –1) x

Ext2 x x x –1) x x

1) Autre CAMC-D-8E8A autorisé

Tab. 3.4 Tiroirs enfichables Ext1 et Ext2 autorisés pour les interfaces

Montage de l'interface1. Retirer la vis avec la rondelle à ressort1 au niveau du

cache du tiroir enfichable autorisé.

2. Décaler le cache2 sur le côté à l'aide d'un petit tournevis,

puis le retirer.

3. Introduire l'interface3 dans l'emplacement vide, de telle

sorte que la platine glisse dans les guides4 de l'empla-

cement.

4. Insérer l'interface. Une fois que la barre de connecteurs

située à l'opposé est atteinte, enfoncer prudemment

jusqu'à la butée dans la barre de connecteurs.

5. Pour finir, visser l'interface sur la face avant du boîtier du

contrôleur de moteur à l'aide de la vis avec la rondelle à

ressort1. Couple de serrage : 0,35 Nm env.

Démontage de l'interface

1. Dévisser la vis avec la rondelle à ressort sur l'interface.

2. Décaler l'interface de quelques millimètres par un léger

effet de levier au niveau du panneau frontal.

3. Retirer l'interface de l'emplacement.

4. Monter une autre interface ou un cache.

1

2

3

41

Fig. 3.2 Montage ou démontage

(exemple avec CAMC-PB)



3.2.3 Contrôleur de moteurLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 comporte des colliers de fixation situés en haut et en bas. Ils

permettent de fixer le contrôleur de moteur à la verticale sur une embase de montage. Ces colliers de

fixation font partie du profil du dissipateur de chaleur, de façon à garantir une transmission aussi opti-

male que possible de la chaleur au niveau de l'embase de montage.

Pour fixer le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, utiliser des vis de taille M5.

Fig. 3.3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : embase de montage

CMMP-AS-... H1 L1 L2 L3 L4 L5 L6 B1 B2 B3 D1 D2

-3A-M3 [mm] 207 281 248 227 202 12,5 10,5 66 61 30,7 10 5,5

-11A-P3-M3 [mm] 247 330 297 276 252 12,5 10,5 79 75 37,5 10 5,5

Tab. 3.5 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : tableau des dimensions



Fig. 3.4 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 : distance et espace de montage

Contrôleur de moteur L1 H11)

CMMP-AS-...-3A-M3 [mm] 71 100

CMMP-AS-...-11A-P3-M3 [mm] 85 100

1) Pour optimiser la liaison du câble du moteur ou du codeur situé sur le côté inférieur de l'appareil, il est recommandé de libérer un

espace de montage de 150 mm !

Tab. 3.6 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3: distance et espace de montage

4 Installation électrique



4.1 Affectation du connecteur

Le raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 aux alimentations, au moteur, à la ré-

sistance de freinage externe et au frein de maintien s'effectue conformément aux schémas électriques

suivants.

0 V

Résistance de freinage externe

Alternative

Alimentation 24 V

Codeur/résolveur

Codeur angulaire

PE

BR-CH

BR-INT

ZK+

ZK-

L

N

24 V+

GND 24 V

(masse)

L

N

U

V

W

PE

MT+

MT -

PE

BR+

BR-

E

M3~

T

Q1

X9

X6

X2A/X2B

Monophasé100 Vca à 230 Vca +/- 10 %

Interne

PE

+24 V

Codeur/

résolveur

Raccordement pour le blindage extérieur du câble de moteur

Fig. 4.1 Raccordement monophasé à la tension d'alimentation et au moteur



L1

0 V


Alternative

Alimentation 24 V

Raccordement pour le blindage extérieur du câble de moteur

Codeur angulaire

PE

BR-CH

BR-INT

ZK+

ZK-

L

N

24 V+

GND 24 V

(masse)

L2

U

V

W

PE

MT+

MT -

PE

BR+

BR-

E

M3~

T

Q1

X9

X6

X2A/X2B

Biphasé100 Vca à 230 Vca +/- 10 %

Interne

PE

+24 V

Codeur/

résolveur

Fig. 4.2 Raccordement biphasé à la tension d'alimentation et au moteur



+24 V

230 Vca - 10 %480 Vca + 10 %


Interne

Alternative

Codeur angulaire

BR-EXT

BR-CH

BR-INT

ZK+

ZK-

L1

L2

L3

PE

24 V+

GND 24 V

(masse)

L1

L2L3

PE

U

V

W

PE

MT+MT -

PE

BR+

BR-

E

M3~

T

0 V

Q1

X9

X6

X2A/X2B

Triphasé

Alimentation 24 V

Codeur/

résolveur

Raccordement pour le blindage

exterieur du cable de moteur

Fig. 4.3 Raccordement triphasé à la tension d'alimentation et au moteur



Les câbles d'alimentation pour l'étage de sortie de puissance sont alternativement raccordés aux

bornes suivantes :

RaccordementAlimentation (respecter les instructions du chapitre 4.7.4)

Alimentation CA L, N avec des contrôleurs de moteur monophasés

L1, L2, L3 avec des contrôleurs de moteur triphasés

Alimentation CC ZK+, ZK–

Contact thermique du moteur

CTP ou contact à

ouverture/fermeture1)

(p. ex. KTY81)

MT+, MT– ;

[X6]

si ce contact est dirigé vers un câble avec les

phases du moteur

Capteur de température

analogique1)MT+, MT– ;

[X2A] ou [X2B]

1) Hormis dans le cas des moteurs de la série EMMS-AS

Tab. 4.1 Raccordement des câbles d'alimentation

Le raccordement du codeur via le connecteur SUB-D sur [X2A] ou [X2B] est représenté de façon très

schématique sur les figures Fig. 4.1, Fig. 4.2 et Fig. 4.3.

NotaToute inversion de la polarité des raccordements de la tension de service, tension de

service trop élevée ou inversion des raccordements du moteur et de la tension de

service risque d'endommager le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.



4.2 Raccordement : communication E/S [X1]

4.2.1 Connecteur [X1]

Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé

CMMP-AS-...-M3 Connecteur SUB-D à 25 pôles (femelle) Connecteur SUB-D à 25 pôles (mâle)

Tab. 4.2 Modèle de connecteur [X1]

4.2.2 Affectation du connecteur [X1]

[X1] N° debroche

Désignation Spécification

13 DOUT3 Sortie librement programmable



24 DOUT0 Sortie disponibilité (“Prêt”)

11 DIN9 Entrée à haute vitesse

23 DIN8 Entrée pour le démarrage de l'opération de position-

nement

10 DIN7 Entrée du capteur de fin de course 1 (bloque n < 0)

22 DIN6 Entrée du capteur de fin de course 0 (bloque n >0)

9 DIN5 Entrée de libération du régulateur

21 DIN4 Libération de l'étage de sortie

8 DIN3 Sélection de la destination de positionnement Bit 3




6 GND24 Potentiel de référence pour les E/S numériques

18 +24 V Sortie 24 V

5 AMON1 Sortie moniteur analogique 1

17 AMON0 Sortie moniteur analogique 0

4 +VREF Sortie de référence pour le potentiomètre de consigne

16 AIN2 Entrées de consigne 1 et 2, à extrémité unique, tension

d'entrée max. 30 V

3 AIN1 Entrées de consigne 1 et 2, à extrémité unique, tension

d'entrée max. 30 V

15 #AIN0 Entrée de consigne 0, différentiel, tension d'entrée

max. 30 V

2 AIN0 Entrée de consigne 0, différentiel, tension d'entrée

max. 30 V

14 AGND Potentiel de référence pour les signaux analogiques

1 AGND Blindage pour signaux analogiques, AGND

Tab. 4.3 Affectation du connecteur : communication E/S [X1]



Commande CMMP-AS-…-M3

N° de broche

X1

AIN0

#AIN0

AIN1

AIN2

+VREF

AGND

AMON0

AMON1

AGND

100 mA

max.

+24 Vcc

DIN0

DIN9

DOUT0

DOUT3

GND24

100 mA

max.

PE PE

GND24

+24 Vcc

AGND

AIN0

#AIN0

AIN1/AIN2

AGND

AGND

+VREF

AGND

+15 Vcc

AMON0/1

AGND

DINX

AGNDGND

GND24

GND

GND

GND24

+24 Vcc

DOUTX

Boîtier du connecteur

2

15

3

16

4

14

17

5

14

1

18

19

11

24

13

6

Fig. 4.4 Schéma de principe du raccordement [X1]

Câble de commande et connecteur Sub-Dwww.festo.com/catalogue.



4.3 Raccordement : résolveur [X2A]

4.3.1 Connecteur [X2A]



Tab. 4.4 Modèle de connecteur [X2A]

4.3.2 Affectation du connecteur [X2A]

[X2A] N° debroche

Désignation Valeur Spécification

1 S2 3,5 Veff à 5-10 kHz

Ri > 5 kΩ

Signal de voie SINUS, différentiel

6 S4

2 S1 3,5 Veff à 5-10 kHz

Ri > 5 kΩ

Signal de voie SINUS, différentiel

7 S3

3 AGND 0 V Blindage pour paires de signaux

(blindage intérieur)

8 MT - GND Potentiel de référence du capteur

thermique

4 R1 7 Veff à 5-10 kHz

IA ≤ 150 mAeff

Signal porteur pour résolveur

9 R2 GND

5 MT+ +3,3 V Ri= 2 kΩ Capteur thermique du moteur,

contact à ouverture, CTP, KTY, etc.

Tab. 4.5 Affectation du connecteur [X2A]

Le blindage extérieur doit toujours être raccordé au PE (boîtier du connecteur) du contrôleur de moteur.

Quant aux blindages intérieurs, ils doivent être posés d'un seul côté du contrôleur de moteur CMMP-

AS-...-M3, sur la broche PIN3 du connecteur [X2A].



4.4 Raccordement : codeur [X2B]

4.4.1 Connecteur [X2B]



Tab. 4.6 Modèle de connecteur [X2B]

4.4.2 Affectation du connecteur [X2B]

[X2B] N° debroche




9 U_SENS+ 5 V … 12 V

RI L 1 kΩ

Fils de raccordement du capteur

pour l'alimentation du capteur2 U_SENS-

10 US 5 V/12 V ±10 %

Imax = 300 mA

Tension de service pour le codeur

incrémental à haute résolution

3 GND 0 V Potentiel de référence de l'alimen-

tation du codeur et du capteur

thermique du moteur

11 R 0,2 VSS… 0,8 VSSRI L 120 Ω

Impulsion nulle du signal de voie

(différentiel) du codeur incrémen-

tal à haute résolution4 R#

12 COS_Z1 1) 1 VSSRI L 120 Ω

COSINUS du signal de com-

mutation (différentiel) du codeur

incrémental à haute résolution5 COS_Z1# 1)

13 SIN_Z1 1) 1 VSSRI L 120 Ω

SINUS du signal de commutation

(différentiel) du codeur incrémen-

tal à haute résolution6 SIN_Z1# 1)

14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10 %

RI L 120 Ω

COSINUS du signal de voie (dif-

férentiel) de codeur incrémental à

haute résolution7 COS_Z0# 1)

15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10 %

RI L 120 Ω

SINUS du signal de voie (différen-

tiel) de codeur incrémental à

haute résolution8 SIN_Z0# 1)

1) Codeur Heidenhain : A=SIN_Z0 ; B=COS_Z0, C=SIN_Z1 ; D=COS_Z1

Tab. 4.7 Affectation du connecteur : codeur incrémental analogique (en option)




[X2B] N° debroche




9 U_SENS+ 5 V … 12 V

RI L 1 kΩ



10 US 5 V/12 V ±10 %

Imax = 300 mA





thermique du moteur

11 –

4 –

12 DATA 5 VSSRI L 120 Ω

Ligne de données RS485 bidirec-

tionnelle (différentielle)5 DATA#

13 SCLK 5 VSSRI L 120 Ω

Sortie cadencée RS485 (différen-

tielle)6 SCLK#

14 COS_Z0 1) 1 VSS ±10 %

RI L 120 Ω

COSINUS du signal de voie (dif-

férentiel) de codeur incrémental à

haute résolution7 COS_Z0 1)#

15 SIN_Z0 1) 1 VSS ±10 %

RI L 120 Ω

SINUS du signal de voie (différen-

tiel) de codeur incrémental à

haute résolution8 SIN_Z0 1)#

1) Codeur Heidenhain : A=SIN_Z0 ; B=COS_Z0

Tab. 4.8 Affectation du connecteur : codeur incrémental avec interface série (p. ex. EnDat)

(en option)




[X2B] N° debroche




9 U_SENS+ 5 V … 12 V

RI L 1 kΩ



10 US 5 V/12 V / ±10 %

Imax = 300 mA





thermique du moteur

11 N 2 VSS… 5 VSSRI L 120 Ω

Impulsion nulle RS422 (différen-

tiel) du codeur incrémental numé-

rique4 N#

12 H_U 0 V/5 V

RI L 2 kΩ

sur VCC

Phase U du capteur à effet Hall

pour la commutation

5 H_V Phase V du capteur à effet Hall

pour la commutation

13 H_W PhaseW du capteur à effet Hall

pour la commutation

6 –

14 A 2 VSS… 5 VSSRI L 120 Ω

Signal de voie A RS422 (différen-


rique7 A#

15 B 2 VSS… 5 VSSRI L 120 Ω

Signal de voie B RS422 (différen-


rique8 B#

Tab. 4.9 Affectation du connecteur : codeur incrémental numérique (en option)




4.5 Raccordement : bus CAN [X4]



CMMP-AS-...-M3 Connecteur SUB-D à 9 pôles (mâle) Connecteur SUB-D à 9 pôles (femelle)



[X4] N° debroche

Désignation Valeur Description

1 – – Non affecté

6 CAN-GND – Liaison galvanique avec la masse au sein du

contrôleur de moteur

2 CAN-L – Signal CAN négatif (Dominant Low)

7 CAN-H – Signal CAN positif (Dominant High)

3 CAN-GND – Liaison galvanique avec la masse au sein ducontrôleur de moteur




5 CAN-Shield – Blindage

Tab. 4.11 Affectation du connecteur de l'interface CAN [X4]



4.6 Raccordement : moteur [X6]


Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé Codage

CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact

MSTBA 2,5/9-G-5,08 BK

PHOENIX Contact

MSTB 2,5/9-ST-5,08 BK

PIN1 (BR-)

CMMP-AS-C5-3A-M3

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX Power-Com-

bicon PC 4/9-G-7,62 BK

PHOENIX Power-Combicon

PC 4 HV/9-G-7,62 BK

–

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3



[X6]1) N° debroche


1

9

1 BR- Frein 0 V Frein de maintien (moteur), niveau

de signal en fonction de l'état de

commutation, commutateur High-

Side/Low-Side2 BR+ Frein 24 V

3 PE PE Blindage de câble pour le frein de

maintien et le capteur thermique

(non affecté sur les câbles Festo)

4 -MTdig GND Capteur thermique de moteur,

contact à ouverture, contact à

fermeture, CTP, KTY, etc.5 +MTdig +3,3 V, 5 mA

6 PE PE Conducteur de protection du

moteur

7 W Caractéristiques

techniques Ta-

bleau Tab. A.9

Raccordement des trois phases

du moteur8 V

9 U

1) Exemple de connecteur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-3A-M3

Tab. 4.13 Affectation du connecteur [X6] : raccordement du moteur

Le blindage du câble du moteur doit également être posé sur le boîtier du contrôleur de

moteur (borne à ressort : Fig. 2.5, page 16).

Un frein de maintien du moteur peut alors être raccordé aux bornes BR+ et BR-. Ce frein de maintien est

alimenté via l'alimentation logique du contrôleur de moteur. Tenir compte du courant de sortie maximal

fourni par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Pour desserrer le frein de maintien, il convient de s’assurer que les tolérances de tension

au niveau des bornes de raccordement du frein de maintien sont respectées.

À cet effet, observer les indications fournies dans le tableau Tab. A.4, page 56.



Le cas échéant, connecter un relais entre l'appareil et le frein de maintien, comme illustré en Fig. 4.5

, page 36 :

CMMP-AS-...-M3

BR+

BR-

Bloc d'alimentation +24 V

GND du bloc d'alimentation

Frein +24 V

GND du Frein

Moteur

Diode de roue libre

Résistance et

condenasateur

servant de pare-

étincelles

Fig. 4.5 Connexion à l'appareil d'un frein de maintien avec une consommation de courant élevée

La commutation de courants continus inductifs via des relais engendre des courants de

forte intensité avec formation d'étincelles. Pour limiter les parasites, il est recommandé

d'utiliser des dispositifs RC intégrés d'antiparasitage, tels que les composants proposés

par la société Evox RIFA sous la référence PMR205AC6470M022 (élément RC à 22 Ω en

série avec 0,47 μF).



4.7 Raccordement : alimentation électrique [X9]

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est alimenté en courant 24 Vcc dédié à son électronique de

commande via le connecteur [X9].

L'alimentation en tension s'effectue via le secteur dans le cas des contrôleurs de moteur CMMP-

AS-…-3A-M3 monophasés et CMMP-AS-…-11A-P3-M3 triphasés.

4.7.1 Connecteur

Contrôleur de moteur Modèle sur l'appareil Connecteur opposé Codage

CMMP-AS-C2-3A-M3 PHOENIX Contact

MSTBA 2,5/9-G-5,08-BK

PHOENIX Contact

MSTB 2,5/9-ST-5,08-BK

PIN9 (GND

24 V)CMMP-AS-C5-3A-M3

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 PHOENIX

Power-COMBICON

PC 4 HV/11-G-7,62-BK

PHOENIX

Power-COMBICON

PC 4 HV/11-ST-7,62-BK

–

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3


4.7.2 Affectation du connecteur [X9] – monophasé

[X9] N° debroche


1

9

1 L 100 … 230 Vca

±10 %

50 … 60 Hz

Phase secteur

2 N Conducteur neutre pour le secteur

(potentiel de référence)

3 ZK+ < 440 Vcc Alimentation alternative : tension po-

sitive de circuit intermédiaire

4 ZK- GND_ZK Alimentation alternative : tension

négative de circuit intermédiaire

5 BR-INT < 460 Vcc Raccordement de la résistance de

freinage interne (pont vers BR-CH en

cas d'utilisation de la résistance

interne)

6 BR-CH < 460 Vcc Raccordement du hacheur de frei-

nage pour :

– la résistance de freinage interne

contre BR-INT ou

– la résistance de freinage externe

contre ZK+

7 PE PE Raccordement du conducteur de

protection du secteur

8 +24 V +24 Vcc Alimentation du boîtier de comman-

de, du frein de maintien et des E/S

9 GND 24 V GND 24 Vcc Potentiel de référence de l'alimen-

tation 0 V

Tab. 4.15 Affectation du connecteur [X9] – monophasé



4.7.3 Affectation du connecteur [X9] – triphasé

[X9] N° debroche


1

11

1 L1 230 … 480 Vca

±10 %

50 … 60 Hz

Phase secteur 1

2 L2 Phase secteur 2

3 L3 Phase secteur 3

4 ZK+ < 700 Vcc Alimentation alternative : tension

positive de circuit intermédiaire

5 ZK- GND_ZK Alimentation alternative : tension

négative de circuit intermédiaire

6 BR-EXT < 800 Vcc Raccordement de la résistance de

freinage externe

7 BR-CH < 800 Vcc Raccordement du hacheur de frei-

nage pour :

– la résistance de freinage inter-

ne contre BR-INT ou

– la résistance de freinage ex-

terne contre BR-EXT

8 BR-INT < 800 Vcc Raccordement de la résistance de

freinage interne (pont vers BR-CH

en cas d'utilisation de la ré-

sistance interne)

9 PE PE Raccordement du conducteur de

protection du secteur

10 +24 V +24 Vcc Alimentation du boîtier de com-

mande, du frein de maintien et

des E/S

11 GND 24 V GND 24 Vcc Alimentation potentiel de

référence

Tab. 4.16 Affectation du connecteur [X9] – triphasé

4.7.4 Alimentation CA

Comportement lors de l'activation :– Dès que le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est alimenté en tension secteur, le circuit intermé-

diaire est chargé (< 1 s) via les résistances de freinage si le relais de circuit intermédiaire est

désactivé.

– Une fois le circuit intermédiaire correctement préchargé, le relais est activé, puis le circuit intermé-

diaire est relié directement au réseau d'alimentation sans aucune résistance.

Alimentation CA avec PFC actifL'étage PFC n'est disponible que sur les contrôleurs de moteur (CMMP-AS-...-3A-M3) monophasés.



NotaL'exploitation avec un self réseau est interdite, car le circuit de régulation servant aux

oscillations risquerait alors d'être excité.

NotaL'exploitation avec un transformateur d'isolement est interdite, car aucun potentiel de

référence (N) n'est alors disponible.

NotaLors l'activation de la tension de charge, s'assurer que le potentiel de référence (N) est

commuté avant la phase (L1), ce qui peut être atteint grâce à :

– un potentiel de référence (N) non activé,

– l'utilisation de contacteurs avec N à action avancée, si la commutation du potentiel

de référence est prescrite.

Alimentation CC - Couplage du circuit intermédiaireAu lieu d'utiliser l'alimentation CA ou afin de coupler le circuit intermédiaire, il est possible de recourir

à une alimentation CC directe pour le circuit intermédiaire.

Les bornes ZK+ et ZK- du connecteur [X9] permettent de relier les circuits intermédiaires à plusieurs

contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3. Le couplage des circuits intermédiaires est intéressant dans le

cadre des applications qui génèrent des énergies de freinage élevées ou qui nécessitent la poursuite de

l'exécution de certains mouvements en cas de coupure de l'alimentation.

NotaDans le cas de contrôleurs de moteur (CMMP-AS-...-3A-M3) monophasés, l'étage PFC

doit être désactivé si ces contrôleurs sont couplés via le circuit intermédiaire.

4.7.5 Résistance de freinage

Si aucune résistance de freinage externe n'est utilisée, il est nécessaire de raccorder un

pont vers la résistance de freinage interne afin que la décharge rapide de circuit intermé-

diaire soit opérationnelle. Tab. 4.15 ou Tab. 4.16.

Pour obtenir des puissances de freinage plus importantes, raccorder une résistance de

freinage externe [X9].



4.8 Raccordement : entrée du codeur incrémental [X10]






[X10] N° debroche


1 A/CLK/CW 5 V RI L 120 Ω Signal A du codeur incrémentalSignal CLK du moteur pas-à-pasImpulsions en sens horaire CWPolarité pos. selon RS422

6 A#/CLK#/CW# 5 V RI L 120 Ω Signal A de codeur incrémentalSignal CLK du moteur pas-à-pasImpulsions en sens horaire CWPolarité nég. selon RS422

2 B/DIR/CCW 5 V RI L 120 Ω Signal B de codeur incrémentalSignal DIR du moteur pas-à-pasImpulsions en sens antihoraire CCWPolarité pos. selon RS422

7 B#/DIR#/CCW# 5 V RI L 120 Ω Signal B de codeur incrémentalSignal DIR du moteur pas-à-pasImpulsions en sens antihoraire CCWPolarité nég. selon RS422

3 N 5 V RI L 120 Ω Impulsion nulle N du codeur incré-mentalPolarité pos. selon RS422

8 N# 5 V RI L 120 Ω Impulsion nulle N du codeur incré-mentalPolarité nég. selon RS422

4 GND – Masse de référence pour le codeur

9 GND – Blindage pour le câble de rac-cordement

5 VCC +5 V ±5 %100 mA

Alimentation auxiliaire, sollicitationmax. de 100 mA, mais protégéecontre les courts-circuits !

Tab. 4.18 Affectation du connecteur X10 : entrée du codeur incrémental

Lors de la connexion de deux contrôleurs de moteur en mode maître-esclave sur les

connecteurs [X11] et [X10], les broches 5 (+5 V - alimentation auxiliaire) ne doivent pas

être reliées l'une à l'autre.



4.8.3 Type et modèle de câble [X10]Il est recommandé d'utiliser des câbles de raccordement sur lesquels le signal du codeur incrémental

est torsadé par paire et les différentes paires sont blindées.

4.8.4 Remarques sur le raccordement [X10]L'entrée [X10] permet de traiter les signaux du codeur incrémental ainsi que les signaux de direction

d'impulsion, lesquels génèrent des cartes de commande pour les moteurs pas-à-pas.

L'amplificateur d'entrée situé au niveau de l'entrée des signaux est conçu pour traiter des signaux

différentiels, conformément aux exigences de l'interface standardisée RS422.

4.9 Raccordement : sortie du codeur incrémental [X11]






[X11] N° debroche


1 A 5 V RA L 66 Ω1) Signal A de codeur incrémental

6 A# 5 V RA L 66 Ω1) Signal A# de codeur incrémental

2 B 5 V RA L 66 Ω1) Signal B de codeur incrémental

7 B# 5 V RA L 66 Ω1) Signal B# de codeur incrémental

3 N 5 V RA L 66 Ω1) Impulsion nulle N du codeur

incrémental

8 N# 5 V RA L 66 Ω1) Impulsion nulle N# du codeur

incrémental

4 GND - Masse de référence pour le codeur

9 GND - Blindage du câble de raccordement

5 VCC +5 V ±5 %

100 mA

Alimentation auxiliaire, sollicitation

max. de 100 mA, mais protégée

contre les courts-circuits !

1) L'indication pour RA désigne la résistance de sortie différentielle.

Tab. 4.20 Affectation du connecteur [X11] : sortie du codeur incrémental

Le pilote de sortie situé au niveau de la sortie des signaux fournit des signaux différentiels (5 V) confor-

mément aux exigences de l'interface standardisée RS422.

Un appareil permet de commander jusqu'à 32 autres régulateurs.

Lors de la connexion de deux contrôleurs de moteur en mode maître-esclave sur les

connecteurs [X11] et [X10], les broches 5 (+5 V - alimentation auxiliaire) ne doivent pas

être reliées l'une à l'autre.



4.10 Remarques relatives à une installation sûre et conforme auxexigences CEM

4.10.1 Explications et conceptsLa compatibilité électromagnétique (CEM), en anglais “EMC” pour electromagnetic compatibility ou

“EMI” pour electromagnetic interference, regroupe les exigences suivantes :

Immunité aux perturbationsUne immunité suffisante des installations ou appareils électriques contre les perturbations électriques,

magnétiques ou électromagnétiques d'origine extérieure via des câbles ou dans l'espace.

Émission de perturbations

Une émission de perturbations électriques, magnétiques ou électromagnétiques suffisamment faible

des installations ou appareils électriques vers les autres appareils environnants via des câbles ou dans

l'espace.

AvertissementPar mesure de sécurité, tous les conducteurs de protection PE doivent impérativement

être raccordés avant la mise en service.

Le raccordement PE au secteur est dirigé vers les points de raccordement PE (panneau

arrière de l'appareil) et le connecteur [X9] du CMMP-AS-...-M3.

Veiller à créer des surfaces de contact les plus larges possibles pour le branchement de

la terre des appareils sur l'embase de montage, afin de bien dériver les perturbations HF.

4.10.2 Généralités concernant la CEM

L'émission de perturbations et l'immunité aux perturbations d'un contrôleur de moteur dépendent

toujours de la conception globale de l'actionneur, qui comprend les composants suivants :

– Alimentation électrique

– Contrôleur de moteur

– Moteur

– Composants électromécaniques

– Modèle et type de câblage

– Commande superposée

Afin d'améliorer l'immunité aux perturbations et de limiter l'émission de perturbations, des selfs

moteur et des filtres secteur sont déjà intégrés au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, de façon à

permettre l'utilisation du CMMP-AS-...-M3 dans la plupart des applications sans dispositif de blindage

ou de filtrage supplémentaire.

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 ont été certifiés conformes aux exigences de

la norme produit EN 61800-3 applicable aux actionneurs électriques. À cette fin, des

composants Festo ont été utilisés (comme les câbles pour le moteur, le codeur ou le ré-

solveur). Il est interdit d'employer des rallonges avec ces câbles.

Dans la majorité des cas, aucun dispositif de filtrage externe n'est nécessaire

( Tableau 4.10.3).

La déclaration de conformité est disponible sur le site www.festo.com.



4.10.3 Zones CEM : premier et deuxième environnementsLorsqu'ils sont montés correctement et que tous les câbles de raccordement sont branchés de manière

appropriée, les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 respectent les dispositions de la norme produit

EN 61800-3 applicable. Cette norme ne fait plus référence à des “classes de valeurs limites”, mais à

des environnements.

NotaLe premier environnement (C2) regroupe les réseaux électriques raccordés aux im-

meubles résidentiels, alors que le deuxième (C3) se limite exclusivement aux réseaux

raccordés à des sites industriels.

Exigences applicables aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-M3 :

Type de CEM Zone Respect des exigences de la directive CEM

Émission de

perturbations

Deuxième environ-

nement (secteur

industriel)

Câble de moteur d'une longueur max. de 25 m sans filtre

externe.

En cas d'utilisation de câbles de moteur plus longs,

de 25 … 50 m, prévoir un filtre de réseau adapté.

Immunité aux

perturbations

Deuxième environ-

nement (secteur

industriel)

Quelle que soit la longueur du câble de moteur.

Tab. 4.21 Exigences de la directive CEM

4.10.4 Câblage respectant la directive CEMPour un montage conforme aux exigences de la directive CEM du système d'entraînement, respecter les

points suivants (voir aussi le chapitre 4, page 24) :

1. Afin de réduire au maximum les courants de fuite et les pertes dans le câble de raccordement du

moteur, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit être placé le plus près possible du moteur

( Chapitre 4.10.5, page 44).

2. Les câbles pour le moteur et le codeur doivent être blindés.

3. Le blindage du câble de moteur est monté sur le boîtier du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3

(bornes de raccordement blindées, borne à ressort). En principe, le blindage du câble doit toujours

être monté sur le contrôleur de moteur correspondant, de façon à ce que les courants de fuite

puissent également retourner dans le contrôleur de moteur d'origine.

4. Le raccordement PE au secteur est branché sur les points de raccordement PE du connecteur dédié

à l'alimentation électrique [X9], ainsi que sur le raccordement PE du boîtier.

5. Le conducteur intérieur PE du câble de moteur est branché sur le point de raccordement PE du rac-

cordement du moteur [X6].

6. Les câbles de signalisation doivent être aussi éloignés que possible des câbles de puissance. Ils ne

doivent pas être disposés en parallèle. S'il s'avère impossible d'éviter tous les croisements, ils doivent

être aussi perpendiculaires que possible (autrement dit, ils doivent formés un angle de 90°).

7. Dans le cas de câbles de signalisation et de commande non blindés, il est impossible de garantir un

fonctionnement sécurisé et fiable. Si leur emploi est inévitable, ils doivent au moins être torsadés.

8. Même des câbles blindés présentent forcément de petites parties non blindées à leurs deux ext-

rémités (si aucun boîtier de connecteur blindé n'est utilisé).



D'une manière générale, les exigences suivantes restent applicables :

– Raccordement des blindages internes aux broches prévues à cet effet au niveau du connecteur

enfichable ; longueur maximale de 40 mm.

– Longueur maximale de 35 mm pour les fils non blindés en cas de câbles confectionnés sur site.

– Raccordement à plat du blindage intégral côté contrôleur à la borne PE ; longueur maximale de

40 mm.

– Raccordement à plat du blindage intégral côté moteur au boîtier du connecteur ou du moteur ; lon-

gueur maximale de 40 mm (garanti avec NEBM-...).

DangerPar mesure de sécurité, tous les conducteurs de protection PE doivent impérativement

être raccordés avant la mise en service.

Lors de l'installation, respecter à la lettre les dispositions des normes EN 50178 et

EN 60204-1 concernant la mise à la terre !

4.10.5 Fonctionnement avec des câbles pour moteur longsDans le cadre d'applications nécessitant des câbles de moteur d'une certaine longueur et/ou pour les

câbles de moteur dont le choix inapproprié a provoqué une capacité insuffisante, une surcharge

thermique peut survenir au niveau du filtre. Pour éviter de tels problèmes, il est fortement recom-

mandé de procéder comme suit dans le cas d'applications nécessitant un câble pour moteur long :

– À partir d'une longueur de câble de plus de 25 m, utiliser uniquement des câbles dont la capacité

linéaire entre la phase du moteur et le blindage affiche moins de 200 pF/m, voire moins de 150 pF/m

de préférence, et installer un filtre de réseau supplémentaire !

NotaUne longueur du câble encore plus importante provoque des gains divergents du ré-

gulateur de courant (résistance du câble).

4.10.6 Protection contre l'électricité statique

AttentionDu fait des connecteurs SUB-D non affectés, il existe un risque de dommage dû aux

décharges électrostatiques (DES) sur l'appareil ou sur d'autres parties de l'installation.

Lors de la conception du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, une attention particulière a été portée

à l'immunité aux perturbations. Pour cette raison, les différents modules fonctionnels disposent d'une

isolation galvanique. La transmission des signaux à l’intérieur de l'appareil s’effectue à l’aide d’opto-

coupleurs.

Les zones suivantes sont clairement séparées :

– étage de puissance avec circuit intermédiaire et entrée de secteur,

– électronique de commande avec traitement des signaux analogiques,

– alimentation 24 V, entrées et sorties numériques.

5 Mise en service


5 Mise en service

5.1 Remarques générales sur les raccordements

La pose correcte des câbles de raccordement est déterminante pour la compatibilité

électromagnétique. Faire en sorte de respecter à la lettre les instructions fournies dans le

chapitre précédent 4.10.4, page 43.

AvertissementDANGER !

Le non-respect des consignes de sécurité du chapitre 1, page 8, peut entraîner des

dommages matériels, des blessures corporelles, une électrocution ou, dans les cas

extrêmes, la mort.

5.2 Interfaces FCT

5.2.1 Vue d'ensemble des interfaces

1

2

1 [X19] : USB 2 [X18] : Ethernet

Fig. 5.1 Interfaces FCT

5.2.2 USB [X19]Tous les appareils de la série CMMP-AS-...-M3 disposent d'une interface USB dédiée au paramétrage.

Cette interface USB sert d'interface de configuration dans le cadre de la configuration FCT.

Les fonctions prises en charge sont les suivantes :

– Émulation de l'interface RS232 via USB

– Paramétrage complet du CMMP-AS-...-M3 via FCT

– Téléchargement du firmware avec FCT

5 Mise en service


Version de l'interfaceLe connecteur se présente comme une prise d'équipement terminal de type B. Il est possible n'importe

quel câble du commerce pour équipement terminal d'une longueur maximale de 5 m. En cas d'ob-

ligation d'employer un câble plus long, recourir à un répéteur USB adapté.

L'interface USB correspond à une interface esclave toute simple (le CMMP-AS…-M3 est l'esclave et le

PC est l'hôte). Elle satisfait les exigences de la spécification USB 1.1.

Pilote USB pour le PCLa connexion FCT s'effectue via le pilote générique en mode noyau “WinUsb.sys”. Quant à la

configuration de l'appareil et l'accès aux points terminaux, ils utilisent l'API WinUSB.

La pack du pilote USB fait partie intégrante de l'installation FCT.

Les systèmes d'exploitation pris en charge sont les suivants :

– Windows XP à partir du Service Pack 2

– Windows Vista

– Windows 7

Le pilote WinUsb.sys est installé comme un gestionnaire des fonctions de l'appareil.

5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18]

Tous les appareils de la série CMMP-AS-…-M3A disposent d'une interface Ethernet dédiée au paramét-

rage.

Les fonctions prises en charge sont les suivantes :

– Communication point à point entre le PC et le contrôleur de moteur pour le paramétrage

– Paramétrage complet du CMMP-AS-...-M3 via FCT

– Communication depuis un PC ou un automate programmable industriel (API) vers plusieurs CMMP-

AS-...-M3 se trouvant sur le même réseau local à des fins de surveillance, d'adaptation du paramét-

rage ou de commande de processus du régulateur.

Version de l'interfaceAu sein de l'appareil, cette interface se présente comme une prise 8P8C (RJ45).

Le raccordement dispose de deux LED dotées des fonctions suivantes :

– Jaune Physical Link Detect (connexion au réseau disponible)

– Vert Data Connection (connexion de données/échange de données)

Cette interface est conforme à la norme IEEE 802.3u. Il convient d'utiliser des câbles de type FTP5 ou

de haute qualité avec 100Base-TX. Cette interface prend en charge la fonction d'Autosensing qui

permet de détecter automatiquement le câble raccordé. Il est également possible de recourir à des

câbles Patch (1:1) du commerce, ainsi qu'à des câbles à fils croisés (Crosslink).

Services pris en charge

Les services pris en charge par l'interface Ethernet sont les suivants :

– TCP/IP

– UDP/IP

– DNS (ARP et BOOTP)

– DHCP

– AutoIP

– TFTP

5 Mise en service


Affectation d'adresseLes paramètres du réseau (adresse IP, masque de sous-réseau, passerelle) peuvent être définis auto-

matiquement ou manuellement :

– Automatiquement via DHCP (l'adresse IP affectée automatiquement est comprise dans la plage IP

prédéfinie par le serveur DHCP)

– Automatiquement via AutoIP (si aucun serveur DHCP n'est détecté, une adresse comprise entre

169.254.1.0 et 169.254.254.255 est sélectionnée de manière pseudo-aléatoire)

– Attribution manuelle de l'adresse IP (définition manuelle de ce paramètre de réseau via FCT)

L'établissement de la connexion s'effectue selon l’ordre suivant :

1. DHCP

2. AutoIP

3. Adresse IP statique

Si aucune adresse IP ne peut être définie grâce au service de niveau supérieur, le service suivant est en

principe utilisé. Autrement dit, si aucune adresse ne peut être définie via DHCP, c'est ensuite une

adresse AutoIP qui est utilisée, puis une adresse statique.

5.3 Outils et matériel

– Tournevis pour vis à fente de taille 1

– Câble USB ou câble réseau pour le paramétrage

– Câble de codeur

– Câble de moteur

– Câble d'alimentation électrique

– Câble de commande

5.4 Raccordement du moteur

1. Raccorder le câble de moteur du côté du moteur.

2. Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle [X6] de l'appareil.

3. Serrer la liaison de blindage de câble dans la borne de blindage (non adaptée pour servir de dé-

charge de traction).

4. Raccorder le câble de codeur du côté du moteur.

5. Enficher le connecteur SUB-D dans le connecteur femelle du résolveur [X2A] ou du codeur [X2B] de

l'appareil, puis serrer les vis de verrouillage.

6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions enfichées.

5 Mise en service


5.5 Raccordement du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à l'alimen-tation électrique

AvertissementRisque d'électrocution :

– Si aucun module ni cache n'est monté sur les emplacements Ext1 … Ext3.

– Si aucun câble n'est fixé sur les les connecteurs [X6] et [X9].

– Si des câbles de raccordement sous tension son débranchés.

Tout contact avec des pièces conductrices d'électricité peut provoquer des blessures

graves et peut même aller jusqu'à entraîner la mort.

Ce produit ne doit être exploité que s'il est entièrement monté et si toutes les mesures

de protection ont été mises en place.

Avant de toucher des pièces conductrices d'électricité lors des opérations de mainte-

nance, d'entretien et de nettoyage, ainsi que lors des arrêts prolongés de l'exp-

loitation :

1. Mettre l'équipement électrique hors tension à l'aide de l'interrupteur général, puis

le sécuriser contre toute remise en marche.

2. Suite à l'arrêt de l'appareil, patienter au moins 5 minutes pour le temps de dé-

charge, puis contrôler l'absence de tension avant d'intervenir au niveau du cont-

rôleur de moteur.

1. S'assurer que l’alimentation électrique est bien coupée.

2. Raccorder le câble PE du secteur à la prise de terre PE.

3. Enficher le connecteur PHOENIX dans le connecteur femelle [X9] du contrôleur de moteur.

4. Relier les connexions en 24 V au bloc d'alimentation adéquat.

5. Établir les connexions à l'alimentation secteur.

6. Contrôler une nouvelle fois toutes les connexions enfichées.

5.6 Raccordement du PC

1. Raccorder le PC au contrôleur de moteur via USB 5.2.2 USB [X19] ou Ethernet

5.2.3 Ethernet TCP/IP [X18].

5.7 Vérification de l'état de fonctionnement

1. S'assurer que la libération du régulateur est désactivée (libération du régulateur : DIN 5 sur [X1]).

2. Brancher l'alimentation électrique de tous les appareils.

Le point de l'afficheur à sept segments s'allume au cours du processus de démarrage.

Une fois le démarrage terminé, la LED verte READY s'allume.

La LED rouge READY allumée signifie qu'une défaillance est survenue. Lorsque l'afficheur

à sept segments affiche une suite de chiffres précédée d'un “E”, il s'agit d'un message

d'erreur dont la cause doit être supprimée. Dans ce cas, consulter le chapitre A

, page 55.

Si aucun voyant ne s'allume sur l'appareil, se conformer aux étapes suivantes :

5 Mise en service


Aucun Voyant ne s'allume

1. Couper l'alimentation électrique.

2. Attendre 5 minutes pour que le circuit intermédiaire puisse se décharger.

3. Vérifier tous les câbles de liaison.

4. Contrôler le bon fonctionnement de l'alimentation 24 V.

5. Rebrancher l'alimentation électrique.

6. Si aucun voyant ne s'allume après ces étapes l'appareil est défectueux.

6 Fonctions de maintenance et messages de diagnostic



6.1 Fonctions de protection et de maintenance

6.1.1 Vue d'ensemble

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 possède de nombreux capteurs qui surveillent le bon

fonctionnement de la partie commande, de l'étage de sortie de puissance, du moteur et de la com-

munication avec l'environnement extérieur. Tous les résultats obtenus au cours des diagnostics sont

enregistrés dans la mémoire de diagnostic interne. La plupart des erreurs conduisent à l'arrêt du cont-

rôleur de moteur et de l'étage de sortie de puissance par la partie commande. La remise en marche du

contrôleur de moteur n'est possible que si l'erreur a été supprimée, puis qu'elle a été validée.

Un ensemble complet de capteurs et de nombreuses fonctions de surveillance assurent la sécurité du

fonctionnement :

– Mesure de la température du moteur

– Mesure de la température de l'élément de puissance

– Détection de mises à la terre (PE)

– Détection des courts-circuits entre deux phases du moteur

– Détection des surtensions sur le circuit intermédiaire

– Détection des erreurs dans l'alimentation électrique interne

– Affaiblissement de la tension d'alimentation

6.1.2 Détection des défaillances de phases et des pannes secteur

Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-...-11A-P3-M3 permettent de détecter toute défaillance de phase

en fonctionnement triphasé (détection de défaillance d'une phase) ou toute défaillance de plusieurs

phases de l'alimentation (détection de panne secteur) au niveau de l'appareil.

6.1.3 Surveillance des surintensités et des courts-circuitsCette surveillance détecte les courts-circuits entre deux phases du moteur ainsi qu'aux bornes de

sortie du moteur par rapport aux potentiels de référence positif et négatif du circuit intermédiaire et au

PE. Lorsque la surveillance des erreurs détecte une surintensité, l'étage de sortie de puissance est

immédiatement désactivé afin de le protéger contre les courts-circuits.

6.1.4 Surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire

La surveillance des surtensions sur le circuit intermédiaire se déclenche dès que la tension sur le circuit

intermédiaire excède la plage de tension de service. L'étage de sortie de puissance est alors désactivé.



6.1.5 Surveillance de la température du dissipateur de chaleurLa température du dissipateur de chaleur de l'étage de sortie de puissance est mesurée à l'aide d'un

capteur de température linéaire. La limite de température varie d'un appareil à l'autre Tab. A.3 en

page 56. À plus ou moins 5° C en dessous de la valeur limite, un avertissement est déclenché au sujet

de la température.

6.1.6 Surveillance du moteur

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose des fonctions de protection suivantes afin de surveil-

ler le moteur et le codeur rotatif raccordé :

Fonction deprotection

Description

Surveillance du

codeur rotatif

Une erreur du codeur rotatif entraîne l'arrêt de l'étage de sortie de puissance.

Sur le résolveur, le signal de voie est surveillé. Sur les codeurs incrémentaux, les

signaux de commutation sont contrôlés. Dans le cas plus général des codeurs

intelligents, différents messages d'erreur sont évalués et envoyés au CMMP-

AS-...-M3 sous la forme d'une erreur groupée E 08-8.

Mesure et surveil-

lance de la

température du

moteur

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est équipé d'une entrée numérique et

d'une entrée analogique pour enregistrer et surveiller la température du moteur.

Il es possible de sélectionner les capteurs de température suivants :

– [X6] : Entrée numérique pour CTP, contacts à ouverture et à

fermeture.

– [X2A] et [X2B] : Contacts à ouverture et sondes analogiques de la série

KTY. Si nécessaire, les autres capteurs (NTC, CTP)

nécessitent une adaptation logicielle correspondante.

Tab. 6.1 Fonctions de protection du moteur

6.1.7 Surveillance I2tLe contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dispose d'une surveillance I2t qui lui permet de limiter la

dissipation moyenne de puissance dans l'étage de sortie de puissance et le moteur. Comme la puissan-

ce dissipée présente dans l'électronique de puissance et dans le moteur atteint au pire le carré du

courant en circulation, la valeur de courant élevée au carré sert de référence pour la puissance dissipée.

6.1.8 Surveillance de la puissance du hacheur de freinage

Les résistances de freinage sont surveillées au niveau du firmware par la fonction I2t-hacheur de frei-

nage. Dès que la surveillance de puissance “I²t-hacheur de freinage” atteint 100 %, la puissance de la

résistance de freinage interne est ramenée à sa puissance nominale.

Ce recul provoque la génération de l'erreur “E 07-0” (“surtension sur le circuit intermédiaire”) si le

processus de freinage n'est pas encore terminé et si une quantité (trop importante) d'énergie est ré-

acheminée dans le contrôleur.

Par ailleurs, le hacheur de freinage est protégé au moyen d'un détecteur de surintensité. Si un court-

circuit est détecté par le biais de la résistance de freinage, le commande du hacheur de freinage est

désactivée.



6.1.9 État de mise en serviceLes contrôleurs de moteur expédiés à Festo à des fins de maintenance sont dotés d'autres microprog-

rammes (firmware) et d'autres paramètres dans le but d'effectuer des vérifications.

Avant toute remise en service par le client final, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit être para-

métré. Le logiciel de paramétrage recherche l'état de mise en service et invite l'utilisateur à paramétrer

le contrôleur de moteur. Parallèlement, l'appareil signale par l'affichage de la lettre “A” sur l'afficheur à

sept segments qu'il est opérationnel, mais qu'il n'est pas encore paramétré.

6.1.10 Décharge rapide du circuit intermédiaireEn cas de détection d'une panne secteur, le circuit intermédiaire est rapidement déchargé dans le délai

de sécurité, conformément à la norme EN 60204-1.

Une activation retardée du hacheur de freinage en respectant les classes de puissance en cas de

fonctionnement parallèle et de panne de l'alimentation secteur garantit que les résistances de freinage

des classes de puissance supérieures absorbent l'énergie principale lors du déchargement rapide du

circuit intermédiaire.

Dans certaines constellations d'appareils, notamment lors du montage en parallèle de

plusieurs contrôleurs de moteur dans le circuit intermédiaire ou de la déconnexion de la

résistance de freinage, la décharge rapide risque d'être sans effet. Les contrôleurs de

moteur peuvent alors rester sous tension et présenter un danger pendant 5 minutes

après leur arrêt (charge résiduelle des condensateurs).

6.2 Messages liés au mode de fonctionnement et au diagnostic

6.2.1 Éléments de commande et d'affichage

La face avant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 comporte trois LED et un afficheur à sept seg-

ments qui lui permettent d'afficher ses états de fonctionnement.

Élément Couleurde la LED

Fonction

Afficheur à sept segments – Affichage du mode de fonctionnement et, en cas d'erreur,

d'un numéro d'erreur codé

6.2.2 Afficheur à sept segments

LED1 Vert Ordre de marche

Rouge Erreur

LED2 Vert Libération du régulateur

LED3 Jaune Affichage de l'état du bus CAN

Bouton-poussoir RESET – Réinitialisation matérielle du processeur

Tab. 6.2 Éléments d'affichage et bouton-poussoir RESET



6.2.2 Afficheur à sept segmentsLe tableau suivant explique la signification des différents symboles affichés :

Affichage Signification

En mode de régulation de la vitesse, l'affichage des segments extérieurs “tourne”.

L'affichage dépend de la position réelle ou de la vitesse actuelle.

Si la libération du régulateur est active, la barre du milieu est également activée.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 doit encore être paramétré.

(Afficheur à sept segments = “A”)

Fonctionnement à régulation par couple.

(Afficheur à sept segments = “I”)

“H” : le contrôleur de moteur est actuellement en “état sécurisé”.

Cet état n'est pas identique aux informations sur le statut de la fonction de sécu-

rité STO (Safe Torque Off ). Il ne peut être affiché qu'au niveau de la LED du module

de sécurité.

Aucun affichage spécial n'est prévu pour un “état non sécurisé”. Seuls apparaissent

les affichages d'état normaux du contrôleur de moteur.

“F.” :

Signale qu'un firmware vient juste d'être chargé en mémoire flash.

“.” :

chargeur de démarrage actif.

“d” :

Signale qu'un jeu de paramètres vient juste d'être chargé depuis la carte SD dans le

contrôleur.

P xxx Positionnement (“xxx” correspond au numéro de position).

Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.

PH x Course de référence. “x” correspond à la phase de la course de référence :

x = 0 : phase de recherche

x = 1 :phase de progression lente

x = 2 : course vers la position zéro

Les chiffres sont affichés les uns à la suite des autres.

E xxy Message d'erreur avec index principal “xx” et sous-index “y”.

-xxy- Message d'avertissement avec index principal “xx” et sous-index “y”. Un

avertissement apparaît au moins deux fois sur l'afficheur à sept segments.

Tab. 6.3 Affichage du mode de fonctionnement et des erreurs



6.2.3 Validation des messages d'erreurLes messages d'erreur peuvent être validés via :

– l'interface de paramétrage,

– le bus de terrain (mot de contrôle),

– un front descendant sur DIN5 [X1].

Libération du

régulateur

DIN5 [X1]

1

“Erreur

activée”

1 L 80 ms

Fig. 6.1 Diagramme temporel : validation des erreurs

Les résultats de diagnostic pour lesquels des avertissements ont été paramétrés sont

automatiquement validés dès que leur cause n'existe plus.

6.2.4 Messages de diagnostic

La signification des messages de diagnostic et les mesures à prendre sont résumées dans le chapitre

suivant : Chapitre A Annexe technique

A Annexe technique


A Annexe technique

A.1 Caractéristiques techniques du CMMP-AS-...-M3

Caractéristiques techniques généralesCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Mode de fixation Vissé sur l'embase de raccordement

Affichage Afficheur à sept segments

Interface de paramétrage USB 1.1

Ethernet TCP/IP

Homologations

Marquage CE

(voir la déclaration

de conformité)

Selon la directive européenne relative aux basses tensions

Selon directive européenne CEM (compatibilité électromagnétique)

Selon la directive européenne relative aux machines

Dimensions et poids

Dimensions

(h x l x p)1)[mm] 202 x 66 x 207 227 x 66 x 207 252 x 79 x 247

Dimensions

de l'embase

de montage

[mm] 248 x 61 297 x 75

Poids [kg] 2,1 2,2 3,5

1) Sans les connecteurs, vis de blindage et têtes de vis

Tab. A.1 Caractéristiques techniques : généralités

Transport et stockageCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Plage de

température

[°C] -25 … +70

Tab. A.2 Caractéristiques techniques : transport et stockage

A Annexe technique


Conditions de fonctionnement et d’environnementCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Altitude d'installation autorisée au-dessus du niveau de la mer

en cas de puis-sance nominale

[m] 1 000

en cas de puis-sance réduite

[m] 1 000 … 2 000

Humidité de l’air [%] 0 … 90 (sans condensation)

Indicede protection

IP20

Degré d'enc-rassement

2

Températurede service

[°C] 0 … +40

Températurede service avecune réductionde puissancede 2,5 %/K

[°C] +40 … +50

Températurede coupurede l'élémentde puissancedu dissipateurde chaleur

°C 100 80 80 80

Tab. A.3 Caractéristiques techniques : conditions de fonctionnement et d’environnement

Caractéristiques électriques de l'alimentation logiqueCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Tension nominale [Vcc] 24 ±20 %

Intensité

nominale1)[A] 0,55 0,65 1

Intensité maximale

pour le frein de

maintien

[A] 1 2

En cas de consommation de courant plus élevée Fig. 4.5, page 36

1) plus la consommation d'un frein de maintien disponibles et d'E/S

Tab. A.4 Caractéristiques techniques : alimentation logique

NotaSi le moteur est chaud et que la tension d'alimentation est trop faible (en dehors des

tolérances), les freins du moteur risquent de ne pas s'ouvrir à 100 %, ce qui peut entraî-

ner leur usure prématurée.

A Annexe technique


Caractéristiques électriques de l'alimentation de chargeCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Nombre de phases 1 3

Plage de tension [Vca] 100 … 230 ±10 % 230 … 480 ±10 %

Fréquence secteur [Hz] 50 … 60

Intensité nominalemax. en fonction-nement continu

[Aeff ] 2,4 4,7 5 9

Tension du circuitintermédiaire(sans PFC)

[Vcc] 310 … 320 560 … 570

Tension du circuitintermédiaire(avec PFC)

[Vcc] 360 … 380 –

Alimentation CCalternative

[Vcc] 60 … 380 60 … 700

Données de puissance de l'étage PFC en cas de tension d'alimentation nominale de 230 Vca ±10 %

Puissancecontinue

[W] 500 1 000 –

Puissance de crête [W] 1 000 2 000 –

Tab. A.5 Caractéristiques techniques : alimentation de charge

Caractéristiques techniques de la résistance de freinageCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Résistance de freinage intégrée

Valeur dela résistance

[Ω] 60 68

Puissanced'impulsion

[kW] 2,8 8,5

Puissance continue [W] 10 20 110

Seuil de réponse(sans PFC)

[V] 389 760

Seuil de réponse(avec PFC)

[V] 440 –

Tension max.(sans PFC)

[V] 400 800

Tension max.(avec PFC)

[V] 460 –


Valeurde la résistance

[Ω] ≥ 50 ≥ 40

Tension de service [V] ≥ 460 ≥ 800

Puissance continue [W] ≤ 2 500 ≤ 5 000

Tab. A.6 Caractéristiques techniques : résistance de freinage

A Annexe technique


Câble de moteurCMMP-AS- C2-3A-M3 C5-3A-M3 C5-11A-P3-M3 C10-11A-P3-M3

Longueur max. du

câble de moteurpour le deuxième

environnement

[m] ≤ 25 (sans filtre)

Capacité de câble

d'une phase contrele blindage

[pF/m] ≤ 200

Tab. A.7 Caractéristiques techniques : câble de moteur

Surveillance de la température du moteur

Capteur numérique Contact à ouverture : RFroid < 500 Ω RChaud > 100 kΩ

Capteur analogique Capteur thermique silicium, p. ex. KTY81, 82 ou similaire.

R25 L 2 000 ΩR100 L 3 400 Ω

Tab. A.8 Caractéristiques techniques : surveillance de la température du moteur

Données de sortieCMMP-AS- C2-3A-M31) C5-3A-M31) C5-11A-P3-M32) C10-11A-P3-M32)

Tension [Vca] 0 … 270 0 … 360

Puissance nominale [kVA] 0,5 1 3 6

Puissance max.

pendant 5 secondes

[kVA] 1 2 6 12

1) Données pour le fonctionnement sous 1 x 230 Vca [±10 %] à 50 … 60 Hz

2) Données pour le fonctionnement sous 3 x 400 Vca [±10 %] à 50 … 60 Hz

Tab. A.9 Caractéristiques techniques : données de sortie

CMMP-AS-C2-3A-M3Temps de cycle du régulateur

de courant1)[μs] 62,5 125

Demi-fréquence d'étage de sortie1) activée désactivée activée désactivée

Fréquence d'étage de sortie [kHz] 8 16 4 8

Courant de sortie nominal [Aeff ] 2,5 2,2 2,5 2,5

Courant de sortie maximal pour une durée maximale

Courant de sortie max. [Aeff ] 5 4,4 5 5

Durée max. [s] 5 5 5 5

Courant de sortie max. [Aeff ] 7,5 6,6 7,5 7,5

Durée max. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3


Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5

1) Option paramétrable avec FCT

Tab. A.10 Données de sortie CMMP-AS-C2-3A-M3

A Annexe technique


CMMP-AS-C5-3A-M3Temps de cycle du régulateur




Courant de sortie nominal [Aeff ] 5 4,4 5 5





Durée max. [s] 1,3 1,3 1,3 1,3


Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5


Tab. A.11 Données de sortie CMMP-AS-C5-3A-M3

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3Temps de cycle du régulateur






Courant de sortie max. [Aeff ] 10 5 10 10



Durée max. [s] 0,8 1,2 0,8 0,8


Durée max. [s] 0,1 0,15 0,1 0,1


Tab. A.12 Données de sortie CMMP-AS-C5-11A-P3-M3 en cas de fréquence électrique

de rotation ≤ 5 Hz

A Annexe technique













Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5



de rotation ≥ 20 Hz










Durée max. [s] 0,1 0,2 0,1 0,1


Durée max. [s] 0,07 0,15 0,07 0,07



de rotation ≤ 5 Hz

A Annexe technique













Durée max. [s] 0,5 0,5 0,5 0,5



de rotation ≥ 20 Hz

A.1.1 Interfaces

Interfaces d'E/S [X1]

Entrées/sorties numériques Valeurs Remarque

Entrées

DIN0 … DIN9

Tension d’entrée [V] 24 High actif, conformément à la

norme EN 61131-2Plage de tension [V] 8 … 30

Sorties

DOUT 0 …

DOUT3

Tension de sortie [V] 24 High actif, isolation galvanique

Plage de tension1) [V] 8 … 30

+24 V Tension de sortie [V] 24

Courant de sortie max. [mA] 100

GND24 Tension [V] 0 Potentiel de référence pour E/S

numériques

1) En cas d'utilisation comme entrée numérique (configuration avec FCT)

Tab. A.16 Caractéristiques techniques : entrées/sorties numériques [X1]

A Annexe technique


Entrées/sorties analogiques Valeurs Remarque

AIN0

#AINO

Plage d'entrée [V] ±10 différentiel –

Résolution [bits] 16

Délai de temporisation [μs] < 250

Tension d’entrée max. [V] 30

RI [kΩ] 30

AIN1 Plage d'entrée [V] ±10 à extrémité

simple

Cette entrée peut également être

paramétrée en option sous formed'entrée numérique DIN12 avec un

seuil de commutation à 8 V.1)Résolution [bits] 10

Délai de temporisation [μs] < 250

AIN2 Plage d'entrée [V] ±10 à extrémité

simple

Cette entrée peut également être

paramétrée en option sous formed'entrée numérique DIN13 avec un

seuil de commutation à 8 V.1)Résolution [bits] 10

Délai

de temporisation

[μs] < 250

AMON0,

AMON1

Plage de sortie [V] ±10 –


Fréquence de coupure [kHz] 1

AGND Tension [V] 0 Potentiel de référence

+VREF Plage de sortie [V] 0 … 10 Sortie de référence pour potentio-

mètre de consigne

1) Configuration avec l'outil FCT

Tab. A.17 Caractéristiques techniques : entrées/sorties analogiques [X1]

Raccordement du résolveur [X2A]

Raccordement du résolveur Valeurs Signification

S1

S3

Tension d’entrée [Veff ] 3,5 COSINUS+

COSINUS-Fréquence d'entrée [kHz] 5 … 10

Résistance interne Ri [kΩ] > 5

S2

S4

Tension d’entrée [Veff ] 3,5 SINUS+

SINUS-Fréquence d'entrée [kHz] 5 … 10

Résistance interne Ri [kΩ] > 5

R1 Tension [Veff ] 7 Signal porteur

Fréquence [kHz] 5 … 10

Courant de sortie [mAeff ] IA < 150

R2 GND

MT+

MT-

Tension [V] + 3,3 Capteur thermique du moteur, contact à

ouverture, CTP, KTY…Potentiel de référence du capteur

thermiqueRésistance interne Ri [kΩ] 2

Tab. A.18 Caractéristiques techniques : résolveur [X2A]

A Annexe technique


Paramètres Valeurs

Rapport de démultiplication 0,5

Fréquence porteuse [kHz] 5 … 10

Tension d'excitation [Veff ] 7, protégé contre les courts-circuits

Impédance d'excitation (à 10 kHz) [Ω] ≥ (20 + j20)

Impédance du stator [Ω] ≤ (500 + j1000)


Paramètres Valeurs


Temporisation de l'acquisition

de signal

[μs] < 200

Définition de la vitesse [tr/min] 4 env.

Précision absolue de la détection

d'angle

['] < 5

Vitesse de rotation max. [tr/min] 16 000


Raccordement du codeur [X2B]

Paramètres Valeur Remarque

Nombre d'impulsions du codeur [traits/tr] 1 … 262 144 Paramétrable

Résolution d'angle/

interpolation

[bits/période] 10

Signaux de voie

A, B [Vss] 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V

N [Vss] 0,2 … 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V

Voie de commutation A1, B1

(en option)

[Vss] 1 Différentiel ; décalage de 2,5 V

Impédance d'entrée signaux

de voie

[Ω] 120 Entrée différentielle

Fréquence de coupure fcoupVoie à haute résolution [kHz] >300

Voie de commutation [kHz] 10 env.

Interface de communication

supplémentaire

EnDat (Heidenhain) et HIPERFACE (Stegmann)

Sortie pour l'alimentation À limitation de courant, régulation via le câble du cap-

teur

Tension [V] 5 ou 12 Commutable par logiciel

Intensité [mA] 300 max.

Tab. A.21 Caractéristiques techniques : raccordement du codeur [X2B]

A Annexe technique


Bus CAN [X4]

Interface de communication Valeurs

Contrôleur CANopen ISODIS 11898, contrôleur Full-CAN, 1 Mbauds max.

Protocole CANopen Selon CiA301 et CiA402

Tab. A.22 Caractéristiques techniques : bus CAN [X4]

Entrée du codeur incrémental [X10]

Caractéristique Valeur Remarque

Nombre de traits [traits/tr] 1 … 228 Paramétrable

Signaux de voie

A, A#,B, B#, N, N#

Selon les spécifications RS422

Fréquence d'entrée maximale [kHz] 1 000

Interface gérant le sens

des impulsions CLK, CLK#, DIR, DIR#,

RESET, RESET#

Selon les spécifications RS422

Sortie

Tension [V] 5


Tab. A.23 Caractéristiques techniques : entrée du codeur incrémental [X10]

Sortie du codeur incrémental [X11]

Caractéristique Valeur Remarque

Nombre de traits de sortie [traits/tr] 1 … 8 192, 16 384

Niveau de raccordement Différentiel, conformément aux spécifications

RS-422

Signaux de voie

A, B, N

Selon les spécifications

RS-422

Voie N désactivable

Impédance de sortie Ra,diff [Ω] 66

Fréquence de coupure fcoup [MHz] > 1,8 Traits/s

Sortie pour l'alimentation

Tension [V] 5


Tab. A.24 Caractéristiques techniques : sortie du codeur incrémental [X11]

A Annexe technique


A.2 Caractéristiques techniques du CAMC-…

CAMC- D-E8A8 PB EC DN

Température de stockage [°C] -25 … +75

Température de service [°C] 0 … +50

Taux d'humidité sans condensation [%] 0 … 90

Altitude d'installation autorisée

au-dessus du niveau de la mer

[m] ≤ 2 000

Dimensions (L x l x h) [mm] 87 x 65 x 19 92 x 65 x 19 87 x 65 x 19

Poids [g] 50 55 50

Tab. A.25 Conditions ambiantes d'utilisation, dimensions et poids du CAMC-…

CAMC-D-E8A8 – Entrées numériques

Nombre d'entrées 8

Tension nominale [Vcc] 24

Plage de tension [Vcc] -30 … +30

Détection “High” [Vcc] > 8

Détection “Low” [Vcc] < 2

Hystérèse [Vcc] > 1

Impédance d'entrée [kΩ] ≥ 4,7

Protection contre les inversions

de polarité jusqu'à

[Vcc] -30

Retard de commutation jusqu'à la

broche du port (transition Low-High)

[μs] < 100

Tab. A.26 CAMC-D-E8A8 – Entrées numériques

CAMC-D-E8A8 – Sorties numériques

Nombre de sorties 8

Type de commutateur Commutateur High-Side

Tension nominale [Vcc] 24

Plage de tension [Vcc] +18 … +30

Courant de sortie nominal [mA] 100

Chute de tension avec courant

de sortie nominal

[Vcc] ≤ 1

Courant résiduel avec

commutateur DÉSACTIVÉ

[μA] < 100

Protection contre les courts-cir-

cuits/surintensités env.

[mA] > 500

Température de coupure [°C] > 150

Retard de commutation jusqu'à la

broche du port (transition Low-High)

[μs] < 100

Tab. A.27 CAMC-D-E8A8 – Sorties numériques

A Annexe technique


A.3 Codeurs pris en charge

RésolveurType Protocole Interface Remarque

Standard – [X2A] Rapport de démultip-

lication 0,5 ±10 %, tension

d'excitation 7 Vrms

Tab. A.28 Résolveur pris en charge

Codeur numériqueType Protocole Interface Remarque

Codeur Yaskawa ∑ Protocole OEM Yaskawa [X2B] Yaskawa Sigma-1

de type A

Tab. A.29 Codeur numérique pris en charge

Codeur analogiqueType Protocole Interface Remarque

ROD 400

ERO 1200, 1300,

1400

ERN 100, 400,

1100, 1300

– [X2B] Codeurs Heidenhain avec

impulsion nulle et signal

de référence

Tab. A.30 Codeurs analogiques pris en charge

Codeur EnDatType Protocole Interface Remarque

ROC 400

ECI 1100, 1300

ECN 100, 400,

1100, 1300

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B] Comparateurs de valeurs

absolues single-turn avec

ou sans signal analogique

Heidenhain

ROQ 400

EQI 1100, 1300

EQN 100, 400,

1100, 1300

EnDat 2.1 (01/21)

EnDat 2.2 (22)

[X2B] Comparateurs de valeurs

absolues multi-turn avec

ou sans signal analogique

Heidenhain

LC 100, 400 EnDat 2.1 (01)

EnDat 2.2 (22)

[X2B] Appareils de mesure de

longueurs absolues Hei-

denhain

Tab. A.31 Codeurs EnDat pris en charge

A Annexe technique


Codeur HIPERFACEType Protocole Interface Remarque

SCS60, 70 SCM60,

70

HIPERFACE [X2B] Codeurs Stegmann single/

multi-turn avec signal in-

crémental analogique.

Périodes de sinus/cosinus

égales à 512. Tours max.

en multi-turn :

±2 048 tours

SRS 50, 60, 64

SCKxx

SRM 50, 60, 64

SCLxx


multi-turn avec signaux in-

crémentaux analogiques.


égales à 1 024. Tours max.

en multi-turn :

±2 048 tours

SKS36

SKM36





égales à 128. Tours max.

en multi-turn :

±2 048 tours

SEK37, 52

SEL37, 52





égales à 16. Tours max. en

multi-turn : ±2 048 tours

L230 HIPERFACE [X2B] Codeurs linéaires absolus

Stegmann avec signal in-

crémental analogique et

pas de mesure de

156,25 μm. Longueur de

mesure max. : 40 m env.

Tab. A.32 Codeurs HIPERFACE pris en charge

A Annexe technique


A.4 Composants du pilote USB

Le pack d'installation FCT contient les composants du pilote USB suivants :

– Programme d'installation conjoint “WinUSB” permettant d'installer WinUSB sur le système cible en

cas de besoin. Le kit de pilotes Windows (WDK) comporte diverses DLL (WinUSBCoInstaller.dll) pour

les systèmes x86 et x64.

– Programme d'installation conjoint “KMDF” (driver framework WDF en mode noyau) permettant

d'installer la version correcte du KMDF sur le système cible en cas de besoin.

– Fichier INF spécifique à Festo afin d'installer “WinUsb.sys” en tant que gestionnaire des fonctions

de l'appareil avec les entrées spéciales suivantes :

– DEVICEMANAGERCATEGORY =WinUSB devices (groupe dans le gestionnaire d'appareils)

– DeviceDesc = “<DEVICE_TYPE>” (nom d'appareil au sein du groupe dans le gestionnaire des

appareils) ProviderName=“Festo AG & Co. KG”

– Fichier “catalog” signé afin de permettre l'installation sur les systèmes x64.

B Messages de diagnostic



Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 affiche de manière cyclique un

message de diagnostic sur l'afficheur à sept segments du CMMP-AS-...-M3. Un message d'erreur se

compose d'un E (pour Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, “E 0 1 0” par exemple.

Les avertissements portent des numéros identiques aux messages d'erreur. Ils se distinguent toutefois

par un tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau sui-

vant :

Colonne Signification

Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 402.

N° Index principal et sous-index du message de diagnostic.

Message Message affiché dans FCT.

Cause Causes éventuelles du message.

Mesure Mesure à mettre enœuvre par l'utilisateur.

Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,

configuration partielle possible) :

– PS off (désactivation de l'étage de sortie),

– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),

– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),

– Warn (avertissement),

– Mention (entrée dans la mémoire de diagnostic),

– Ignore (ignorer).

Tab. B.1 Explications des tableaux “Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3”

La colonne Réaction précise les réactions en cas d'erreur du jeu de paramètres par

défaut.

Suite à la configuration du contrôleur de moteur avec FCT, ce sont les valeurs par défaut

définies dans FCT ou les réactions configurées par l'utilisateur qui s'appliquent.



Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3N° Message Causes Mesures Réaction

00-0 Erreur non

valable

Information : une entréed'erreur non valable (corrom-pue) a été marquée avec cenuméro d'erreur dans la mé-moire de diagnostic.L'entrée correspondant à l'heu-re système est réglée sur “0”.

– Mention

00-1 Erreur non

valable détectéeet corrigée

Information : une entréed'erreur non valable (corrom-pue) a été détectée et corrigéedans la mémoire de diagnostic.Le numéro d'erreur d'originefigure dans les informationscomplémentaires.L'entrée correspondant à l'-heure système comprendl'adresse du numéro d'erreurcorrompu.

– Mention

00-2 Erreur effacée Information : l'erreur active aété validée.

– Mention

01-0 Stack overflow

(débordementde la pile)

Firmware incorrect ?Charge de calcul sporadiqueélevée en raison d'un temps decycle trop court et de pro-cessus spéciaux exigeant denombreux calculs (sauvegarded'un jeu de paramètres, etc.).

• Charger un firmware validé.

• Réduire la charge de calcul.• Prendre contact avec le

support technique.

PS off

02-0 Manque de ten-

sion sur le circuitintermédiaire

La tension du circuit intermé-

diaire a chuté en dessous duseuil paramétré. 1)

Réglage de la priorité de

l'erreur trop élevé ?

• Décharge rapide due à lacoupure de l'alimentationsecteur.

• Contrôler l'alimentation.• Coupler les circuits inter-

médiaires dans la mesureoù cette option est autori-sée d'un point de vuetechnique.

• Contrôler la tension dansle circuit intermédiaire (enla mesurant).

Confi-

gurable

1) Infos complémentaires dans PNU 203/213 :

Bit 16 supérieur : numéro d'état de la machine à états interne

Bit 16 inférieur : tension du circuit intermédiaire (facteur de multiplication interne de 17,1 digit/V env.).



Messages de diagnostic du CMMP-AS-...-M3

N° RéactionMesuresCausesMessage

03-0 Surchauffe du

moteur ana-logique

Moteur surchargé,

température trop élevée.– Capteur adapté ou courbe

caractéristique du cap-

teur paramétrée ?– Capteur défectueux ?

En cas de surcharge :• Contrôler le paramétrage

(régulateur de courant, va-leurs limites du courant).

• Vérifier le paramétrage ducapteur ou de la courbecaractéristique du capteur.

Si l'erreur survient égalementlorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défec-tueux.

QStop

03-1 Surchauffe du

moteur numé-rique

Moteur surchargé,

température trop élevée.– Capteur adapté ou courbe

caractéristique du cap-

teur paramétrée ?– Capteur défectueux ?

En cas de surcharge :• Contrôler le paramétrage

(régulateur de courant, va-leurs limites du courant).

• Vérifier le paramétrage ducapteur ou de la courbecaractéristique du capteur.

Si l'erreur survient égalementlorsque le capteur est court-circuité, l'appareil est défec-tueux.

Confi-

gurable

03-2 Surchauffe du

moteur ana-logique : rupture

de fil

La valeur de résistance me-

surée se situe au-dessus duseuil de détection de la rup-

ture de fil.

• S'assurer de l'absence derupture de fil au niveau ducapteur de température.

• Contrôler le paramétrage(valeur seuil) de la détec-tion de rupture de fil.

Confi-

gurable

03-3 Surchauffe du

moteur analogi-que : court-circuit

La valeur de résistance me-

surée se situe en dessous duseuil de la détection de court-

circuit.

• S'assurer de l'absence derupture de fil au niveau ducapteur de température.

• Contrôler le paramétrage(valeur seuil) de la détec-tion de court-circuit.

Confi-

gurable

04-0 Surchauffe de l'-

élément depuissance

L'appareil est en surchauffe

– Affichage de latempérature plausible ?

– Ventilateur de l'appareil

défectueux ?– Appareil surchargé ?

• Contrôler les conditionsde montage et l'enc-rassement du filtre duventilateur de l'armoirede commande.

• Vérifier la conception del'actionneur (en raisond'une possible surchargeen fonctionnement continu).

Confi-

gurable





04-1 Surchauffe du cir-

cuit intermédiaire

L'appareil est en surchauffe

– Affichage de latempérature plausible ?

– Ventilateur de l'appareil

défectueux ?– Appareil surchargé ?

• Contrôler les conditions

de montage et l'enc-rassement du filtre du

ventilateur de l'armoire

de commande.• Vérifier la conception de

l'actionneur (en raison

d'une possible surchargeen fonctionnement continu).

Confi-

gurable

05-5 Chute de la ten-

sion de l'inter-face Ext1/Ext2

défaut au niveau de

l'interface enfichée

Remplacer l'interface Faire

appel au fabricant pour qu'ilprocède aux réparations.

PS off


sion de [X10],[X11]

Surcharge due au périphé-

rique raccordé

• Vérifier l'occupation des

broches du périphériqueraccordé.

• Court-circuit ?

PS off

05-7 Chute de la tensi-

on interne du mo-dule de sécurité

Défaut au niveau du module

de sécurité

Remplacer le module de

sécurité Faire appel au fa-bricant pour qu'il procède

aux réparations.

PS off


sion interne 3

Défaut au sein du contrôleur

de moteur

Défaut interne Faire appel

au fabricant pour qu'il pro-cède aux réparations.

PS off

05-9 Alimentation in-

correcte du co-deur

Mesure retour incorrecte de

la tension du codeur.

Défaut interne Faire appel

au fabricant pour qu'il pro-cède aux réparations.

PS off


sion interne 1

La surveillance de l'alimen-

tation électrique interne a dé-tecté une tension basse.

Défaut interne ou surcharge/

court-circuit dû au périphé-rique raccordé.

• Déconnecter l'appareil de

l'ensemble des périphé-riques, puis vérifier si

l'erreur persiste après la

réinitialisation. Dans cecas, il s'agit d'un défaut

interne Faire appel au

fabricant pour qu'il pro-cède aux réparations.

PS off






sion interne 2











PS off

05-2 Défaillance de

l'alimentation dupilote











PS off

05-3 Tension basse

des E/S E/S

Périphérique défectueux ? • Vérifier l'absence de

court-circuit ou de sol-licitation spécifique.

• Contrôler le raccordement

du frein (raccordement in-correct ?).

PS off

05-4 Surintensité des

E/S E/S

Périphérique défectueux ? • Vérifier l'absence de

court-circuit ou de sol-licitation spécifique.


du frein (raccordement in-correct ?).

PS off





06-0 Court-circuit au

niveau de l'étagede sortie

– Moteur défectueux(p. ex. court-circuit au ni-veau des spires dû à lasurchauffe du moteur oucourt-circuit interne dumoteur contre PE).

– Court-circuit dans le câbleou les connecteurs,c.-à-d. court-circuit desphases du moteur entreelles ou contre le blin-dage/PE.

– Étage de sortie défec-tueux (court-circuit).

– Erreur de paramétrage durégulateur de courant.

En fonction de l'état de

l'installation Note de basde page 2), cas a) … f )

PS off

2) Mesures :Cas a) : erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer de l'absence de court-circuitau niveau de la résistance de freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le contrôleur de moteur (ponts, etc.).Cas b) : message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation : court-circuit interne dansl'étage de sortie (court-circuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus êtreraccordé à l'alimentation, car les fusibles internes (et externes, le cas échéant) sont en panne. Répa-ration nécessaire à confier au fabricant.Cas c) : message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que la libération du régulateur ou desétages de sortie est accordée.Cas d) : desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le contrôleur de moteur. Si l'erreursurvient encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier aufabricant.Cas e) : si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est raccordé, contrôler le moteur etle câble à la recherche de courts-circuits à l'aide d'un multimètre, par exemple.Cas f) : vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur de courant paramétré demanière incorrecte peut générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit en raison des oscil-lations, ce qui est en général clairement perceptible du fait d'un sifflement à haute fréquence. Vé-rification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle du courant actif ).





06-1 Surintensité du

hacheur de frei-nage

Surintensité au niveau de la

sortie du hacheur de freinage.

• S'assurer de l'absence detout court-circuit au ni-veau de la résistance defreinage externe ou vé-rifier si la valeur de la ré-sistance est trop faible.

• Contrôler le câblage de lasortie du hacheur de frei-nage sur le contrôleur demoteur (ponts, etc.).

PS off

07-0 Surtension dans

le circuit intermé-diaire

La résistance de freinage est

surchargée, l'énergie de frei-nage trop élevée ne peut pas

diminuer assez rapidement.

– Résistance mal dimen-sionnée ?

– Résistance connectée de

manière incorrecte ?

• Contrôler le dimensionne-

ment de la résistance defreinage, valeur de ré-

sistance trop grande, le

cas échéant.• Contrôler le raccordement

vers la résistance de frei-

nage (interne/externe).

PS off

08-0 Erreur du codeur

angulaire résol-veur

Amplitude du signal du résol-

veur erronée

Procédure par étape Note

de bas de page 3), a) … c):

Confi-

gurable

3) a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans erreur), (en remplaçant également le

câble de raccordement). Si l'erreur survient encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur de moteur.Réparation nécessaire à confier au fabricant.

b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câble de raccordement, vérifier les signauxdu résolveur (signal porteur et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si les

spécifications des signaux ne sont pas respectées, remplacer le résolveur.

c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, examiner le raccordement du blindage oucontrôler si le résolveur dispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur standard : A = 0,5).





08-1 Sens de rotation

différent de la dé-tection de po-

sition incrémen-

tielle

Seulement dans le cas d'un

codeur avec transmission ensérie de la position combiné à

un système analogique de

traces des signaux SIN/COS :le sens de rotation de la dé-

termination de la position

interne au codeur et de l'ana-lyse incrémentale du système

analogique de traces dans le

contrôleur de moteur estinversé. Note de bas de

page 4)

• Échanger les signaux sui-

vants sur l'interface ducodeur angulaire [X2B]

(modification nécessaire

des fils dans le connec-teur). Le cas échéant,

tenir compte de la fiche

technique du codeurangulaire :

– Intervertir la trace SIN/

COS.– Remplacer les signaux

SIN+/SIN ou COS+/COS.

Confi-

gurable

08-2 Erreur des sig-

naux de voie Z0du codeur incré-

mental

Amplitude du signal de

voie Z0 sur [X2B] erronée.– Codeur angulaire rac-

cordé ?

– Câble du codeur angulairedéfectueux ?

– Codeur angulaire défec-

tueux ?

Vérifier la configuration de

l'interface du codeurangulaire :a) Analyse Z0 activée, mais

aucun signal de voie n'estraccordé ou disponible. 5)

b) Signaux du codeurperturbés ?

c) Procéder à un test avec un

autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable


naux de voie Z1du codeur incré-

mental

Amplitude du signal de

voie Z1 sur X2B erronée.– Codeur angulaire rac-

cordé ?



tueux ?


l'interface du codeurangulaire :a) Analyse Z1 activée, mais

non raccordée.b) Signaux du codeur

perturbés ?c) Procéder à un test avec un

autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable

4) Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif des aiguilles d'une montre, alors que

l'analyse incrémentale compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique identique. Lors dupremier mouvement de rotation mécanique de plus de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée

et l'erreur est déclenchée.

5) EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique, par exemple.

Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21 pour les commandes. Ces codeurs ne disposent

pas de signaux incrémentaux, même si les câbles sont raccordés.






naux de voie ducodeur incrémen-

tal numérique

[X2B]

Signaux de voie A, B ou N sur

[X2B] erronés.– Codeur angulaire rac-

cordé ?



tueux ?


l'interface du codeurangulaire. Procéder en sui-

vant les points a) et b) :a) Signaux du codeur

perturbés ?

b) Procéder à un test avec un

autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable


naux du capteurHall

du codeur incré-

mental

Signaux du capteur Hall d'un

codeur inc. num. sur [X2B]erronés.

– Codeur angulaire rac-

cordé ?– Câble du codeur angulaire

défectueux ?

– Codeur angulairedéfectueux ?




perturbés ?


autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable

08-6 Erreur de com-

munication ducodeur angulaire

Communication perturbée

avec des codeurs angulairesen série (codeur EnDat,

HIPERFACE, BiSS).

– Codeur angulaire rac-cordé ?

– Câble du codeur angulaire

défectueux ?– Codeur angulaire

défectueux ?


l'interface du codeurangulaire : procéder en sui-

vant les points a) … c) :a) Codeur en série paramétré,

mais pas raccordé ?

Protocole série sélectionné

erroné ?b) Signaux du codeur

perturbés ?c) Procéder à un test avec un

autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable

08-7 Amplitude des

signaux des voiesincrémentales

erronée [X10]

Signaux de voie A, B ou N sur

[X10] erronés.– Codeur angulaire rac-

cordé ?


– Codeur angulaire

défectueux ?




perturbés ?


autre codeur.

Tab. B.3, page 110.

Confi-

gurable





08-8 Erreur du codeur

angulaire interne

La surveillance interne du co-

deur angulaire [X2B] a détec-té une erreur et l'a transmise

au régulateur via la com-

munication série.– Intensité lumineuse en

baisse en cas de codeurs

optiques– Dépassement de la

vitesse de rotation

– Codeur angulairedéfectueux ?

Si l'erreur apparaît par la

suite, le codeur est défectu-eux. Remplacer le codeur.

Confi-

gurable

08-9 Le codeur

angulaire sur[X2B] n'est pas

supporté

Le type de codeur angulaire

sur [X2B] n'est pas pris encharge ou ne peut pas être

utilisé dans le mode de

fonctionnement souhaité.– Sélection d'un type de

protocole incorrect ou in-

approprié ?– Firmware non compatible

avec la variante de codeur

raccordée ?

Selon les informations com-

plémentaires fournies par lemessage d'erreur Note de

bas de page 6) :

• Charger le firmwareadapté.

• Contrôler/corriger la

configuration de l'analysedu codeur.

• Raccorder le type de co-

deur approprié.

Confi-

gurable

6) Infos complémentaires (PNU 203/213) :

0001 : HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas supporté par le firmware -> utiliser un autre type de

codeur ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.

0002 : EnDat : l'espace d'adressage au sein duquel les paramètres du codeur sont censés n'existe pas

avec le codeur EnDat raccordé -> contrôler le type de codeur.

0003 : EnDat : ce type de codeur n'est pas supporté par le firmware -> utiliser un autre type de codeur

ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.

0004 : EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le codeur raccordé. -> Remplacer le codeur

ou charger, le cas échéant, un firmware plus récent.

0005 : EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur raccordé supporte uniquement

EnDat 2.1. -> Remplacer le codeur ou procéder à un nouveau paramétrage avec EnDat 2.1.

0006 : EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de trace analogique, mais le codeur rac-

cordé ne prend pas en charge les signaux de voie selon sa plaque signalétique. -> Remplacer le codeur

ou désactiver l'analyse des signaux de voie Z0.

0007 : système de mesure des longueurs des codes avec EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant

que simple codeur série. En raison de la longueur des temps de réponse de ce système, une simple

évaluation série n'est pas possible. Le codeur doit être exploité avec une analyse analogique des sig-

naux de voie -> activer l'analyse de signaux de voie Z0.





09-0 Ancien jeu de

paramètres ducodeur angulaire

Avertissement :

Un jeu de paramètres d'unancien format a été trouvé

dans la mémoire EEPROM du

codeur raccordé. Ce jeu a étéconverti, puis réenregistré.

Aucune activité jusqu'à

maintenant. Cetavertissement ne devrait plus

apparaître en cas de remise

sous tension 24 V.

Confi-

gurable

09-1 Le jeu de para-

mètres du codeurangulaire ne peut

pas être décodé.

Impossible de lire l'intégralité

des données en mémoire EE-PROM du codeur angulaire ou

leur accès a été partiellement

refusé.

Les données (objets de com-

munication) qui ne sont pasprises en charge par le

firmware chargé sont stoc-

kées dans la mémoire EE-PROM du codeur. Les don-

nées correspondantes sont

alors rejetées.• Lors de l'écriture des don-

nées du codeur dans le

codeur, le jeu de para-mètres peut être adapté

au firmware actuel.

• Autre solution : chargerun firmware (plus récent)

approprié.

Confi-

gurable

09-2 Version inconnue

de jeu de para-mètres du codeur

angulaire

Les données enregistrées en

mémoire EEPROM ne sontpas compatibles avec la

version actuelle. La structure

de données qui a été trouvéene peut pas décoder le

firmware chargé.

• Enregistrer de nouveau

les paramètres du codeur,afin d'effacer le jeu de

paramètres présent dans

le codeur et de le rempla-cer par un jeu lisible (tou-

tefois, les données sont

ensuite supprimées ducodeur de manière ir-

réversible).

• Autre solution : chargerun firmware (plus récent)

approprié.

Confi-

gurable





09-3 Structure de don-

nées défectueusedans le jeu de

paramètres du

codeur angulaire

Les données en mémoire l'EE-

PROM ne conviennent pas àla structure de données

enregistrée. La structure de

données a été identifiéecomme étant correcte, mais il

se peut qu'elle soit

corrompue.

• Enregistrer de nouveau

les paramètres du codeur,afin d'effacer le jeu de

paramètres présent dans

le codeur et de le rempla-cer par un jeu lisible. Si

l'erreur se reproduit, il se

peut que le codeur soitdéfectueux.

• Remplacer le codeur à

titre de test.

Confi-

gurable

09-4 Données EE-

PROM :configuration

spécifique au

client erronée

Seulement pour les moteurs

spéciaux :Le contrôle de vraisemblance

signale une erreur, parce que

le moteur a été réparé ouremplacé, par exemple.

• Si le moteur a été réparé :

nouveau référencementet enregistrement dans le

codeur angulaire, puis

enregistrement dans lecontrôleur de moteur.

• Si le moteur a été rempla-

cé : nouveau paramétragedu contrôleur, nouveau

référencement et

enregistrement dans lecodeur angulaire, puis

enregistrement dans le

contrôleur de moteur.

Confi-

gurable

09-7 EEPROM de

codeur angulaireprotégée en

écriture

Impossible d'enregistrer les

données dans la mémoire EE-PROM du codeur angulaire.

Apparaît avec les codeurs

Hiperface.

Un champ de données en mé-

moire EEPROM du codeur esten lecture seule (p. ex. après

un fonctionnement sur le

contrôleur de moteur d'unautre fabricant). Aucune

solution possible. La mé-

moire du codeur doit êtredéverrouillée à l'aide d'un

outil de paramétrage (fa-

bricant) adapté.

Confi-

gurable





09-9 EEPROM du

codeur angulairetrop petite

Impossible d'enregistrer

toutes les données dans lamémoire EEPROM du codeur

angulaire.

• Réduire le nombre

d'enregistrements dedonnées à sauvegarder.

Se reporter à la documen-

tation ou contacter leservice d'assistance

technique.

Confi-

gurable

10-0 Survitesse

(protectioncontre l'embal-

lement)

– Le moteur s'est emballé,

car le décalage de l'anglede commutation est in-

correct.

– Le moteur est paramétrécorrectement, mais le ré-

glage de la valeur limite de

la protection contre l'em-ballement n'est pas assez

élevé.

• Contrôler le décalage de

l'angle de commutation.• Vérifier le paramétrage de

la valeur limite.

Confi-

gurable

11-0 Erreur lors du dé-

marrage de lacourse de

référence

Libération du régulateur

manquante.

Un démarrage de la course

de référence n'est possibleque si la libération du ré-

gulateur est activée.

• Vérifier la condition ou ledéroulement.

Confi-

gurable

11-1 Erreur pendant

la coursede référence

La course de référence a été

interrompue, notamment :– en raison de la capture de

la libération du ré-

gulateur,– car le capteur de

référence se situe derrière

le capteur de fin decourse,

– du fait d'un signal d'arrêt

externe (interruptiond'une phase de la course

de référence).

• Vérifier le déroulement de

la course de référence.• Vérifier la disposition des

capteurs.

• Le cas échéant, verrouillerl'entrée Stop pendant de

la course de référence, si

elle n'est pas souhaitée.

Confi-

gurable

11-3 Course de

référence :dépassement

de la durée

La durée maximale paramét-

rable pour la course deréférence a été atteinte avant

la fin de la course de

référence.

• Vérifier le paramétrage de

la durée.

Confi-

gurable





11-4 Course de

référence : cap-teur de fin de

course erroné/in-

correct

– Capteur de fin de course

correspondant non rac-cordé.

– Capteur de fin de course

interverti ?– Aucun capteur de

référence trouvé entre les

deux capteurs de fin decourse.

– Capteur de référence

situé sur le capteur de finde course.

– Méthode “position

actuelle avec impulsionnulle”: capteur de fin de

course actif dans la zone

de l'impulsion nulle (nonautorisé).

– Les deux capteurs de fin

de course actifs simultané-ment.

• Vérifier si les capteurs de

fin de course sont rac-cordés dans le sens de

déplacement correct ou si

les capteurs de fin decourse ont un impact sur

les entrées prévues.

• Capteurs de référenceraccordés ?

• Vérifier la disposition des

capteurs de référence.• Décaler le capteur de fin

de course de façon à ce

qu'il ne se trouve pasdans la zone de l'impul-

sion nulle.

• Contrôler le paramétragedu capteur de fin de

course (à ouverture/

fermeture).

Configu

rable

11-5 Course de

référence :It/erreur de

poursuite

– Paramétrage inadapté

des rampes d'accélé-ration.

– Inversion du sens due à

une erreur de poursuitedéclenchée prématuré-

ment. Vérifier le paramét-

rage de l'erreur depoursuite.

– Aucun capteur de

référence atteint entre lesbutées de fin de course.

– Méthode de l'impulsion

nulle : butée de fin decourse atteinte (non auto-

risée dans ce cas).

• Paramétrer les rampes

d'accélération avec plusde souplesse.

• Vérifier le raccordement

d'un capteur deréférence.

• Méthode appropriée pour

l'application ?

Confi-

gurable





11-6 Course de

référence : fin dutrajet de rec-

herche

Le trajet maximal admis pour

la course de référence a étéparcouru sans que le point de

référence ou que la desti-

nation de la course deréférence n'ait été atteint.

Défaillance lors de la détec-

tion du capteur.• Capteur pour la course de

référence défectueux ?

Confi-

gurable

11-7 Course de

référence : erreurde la surveillance

des valeurs dif-

férentielles ducapteur

Divergence trop importante

entre la valeur réelle de la po-sition et la position de com-

mutation. Codeur angulaire

externe non raccordé oudéfectueux ?

• L'écart varie p. ex. en rai-

son du jeu de latransmission. Augmenter

le seuil d'extinction, le cas

échéant.• Contrôler le raccordement

du capteur de valeur

réelle.

Confi-

gurable

12-0 CAN : numéro de

nœud double

Numéro de nœud attribué en

double.

• Contrôler la configuration

des participants au busCAN.

Confi-

gurable

12-1 CAN : erreur de

communicationCAN, ARRÊT du

bus

Le circuit intégré CAN a cou-

pé la communication en rai-son d'erreurs de com-

munication (BUS OFF).

• Vérifier le câblage :

spécifications des câblesrespectées, rupture de

câbles, longueur maxi-

male des câbles dé-passée, résistances de

terminaison correctes,

blindage des câbles mis àla terre, tous les signaux

émis ?

• Le cas échéant, remplacerl'appareil à des fins de

test. Si un autre appareil

fonctionne avec le mêmecâblage sans provoquer la

moindre erreur, renvoyer

l'appareil au fabricant afinqu'il soit contrôlé.

Confi-

gurable






communicationlors de l'envoi

Les signaux sont perturbés

lors de l'envoi de messages.Démarrage à chaud si rapide

de l'appareil qu'aucun nœud

supplémentaire n'est détectésur le bus au moment de

l'envoi du message de Boot-

Up.







émis ?






• Contrôler la séquence de

démarrage de l'application.

Confi-

gurable


communicationlors de la récep-

tion

Les signaux sont perturbés

lors de la réception demessages.







émis ?






Confi-

gurable





12-4 CAN : Node

Guarding(protection de

nœud)

Aucun télégramme “Node

Guarding” reçu dans l'inter-valle de temps paramétré.

Signaux perturbés ?

• Équilibrer la durée de

cycle des Remoteframesavec la commande.

• Vérifier si la commande

est en panne.

Confi-

gurable

12-5 CAN : RPDO trop

court

Un RPDO reçu ne contient pas

le nombre paramétré d'-octets.

Le nombre d'octets paramét-

rés ne correspond pas aunombre d'octets reçus.

• Vérifier, puis corriger le

paramétrage.

Confi-

gurable


protocole

Protocole de bus incorrect. • Vérifier le paramétrage du

protocole de bus CANsélectionné.

Confi-

gurable

13-0 Timeout du bus

CAN

Message d'erreur émis par le

protocole spécifique au fa-bricant.

• Vérifier le paramétrage

CAN.

Confi-

gurable

14-0 Alimentation in-

suffisante pourl'identification

Impossible de déterminer les

paramètres du régulateur decourant (alimentation insuffi-

sante).

La tension disponible sur le

circuit intermédiaire est tropfaible pour l'exécution de la

mesure.

PS off

14-1 Identification du

régulateur decourant : cycle de

mesure insuffi-

sant

Les cycles de mesure

nécessaires pour le moteurraccordé ne sont pas assez

ou sont trop nombreux.

La détermination automati-

que de ce paramètre fournitune constante de temps

située en dehors de la plage

de valeurs paramétrable.• Les paramètres doivent

être optimisés manuel-

lement.

PS off

14-2 Impossible de

délivrer la libé-ration d'étage de

sortie

La libération de l'étage de

sortie n'a pas été délivrée.


de DIN4.

PS off

14-3 L'étage de sortie

a été désactivéprématurément

La libération de l'étage de

sortie a été désactivée aucours de l'identification.

• Contrôler la commande

séquentielle.

PS off

14-5 Impossible de

trouver l'impul-sion nulle

Impossible de trouver

l'impulsion nulle après l'exé-cution du nombre maximal

autorisé de rotations

électriques.

• Contrôler le signal

d'impulsion nulle.• Codeur angulaire para-

métré correctement ?

PS off





14-6 Signaux Hall non

valables

Signaux Hall erronés ou non

valables.Le train d'impulsions ou la

segmentation des signaux

Hall est inadapté.

• Contrôler le rac-

cordement.À l'aide de la fiche

technique, s'assurer que

le capteur enregistre3 signaux Hall avec 120°

ou 60° segments. Si

nécessaire, contacter lesupport technique.

PS off

14-7 Identification

impossible

Le codeur angulaire est à

l'arrêt.

• Vérifier que la tension du

circuit intermédiaire estsuffisante.

• Le câble du codeur est-il

relié au bonmoteur ?• Le moteur est bloqué, le

frein de maintien ne se

déclenche pas ?

PS off

14-8 Nombre de paires

de pôles invalide

Le nombre de paires de pôles

calculé se situe en dehors dela plage paramétrable.

• Comparer le résultat avec

les données figurant surla fiche technique du

moteur.

• Contrôler le nombre detraits paramétré.

PS off

15-0 Division par 0 Erreur interne du firmware.

Division par 0 lors de l'utili-sation de la “Mathe-Library”.

• Charger les réglages

d'usine.• Vérifier qu'un firmware

validé est chargé.

PS off

15-1 Dépassement de

plage

Erreur interne du firmware.

Dépassement de capacitélors de l'utilisation de la

“Mathe-Library”.


d'usine.• Vérifier qu'un firmware

validé est chargé.

PS off

15-2 Soupassement

numérique


Impossible de calculer lestailles des corrections inter-

nes.

• Contrôler les valeurs ext-

rêmes du réglage dugroupe de facteurs, puis

les modifier au besoin.

PS off

16-0 Exécution

erronée du prog-ramme


Erreur lors de l'exécution duprogramme. Commande CPU

illégale détectée au cours du

déroulement du programme.

• En cas de répétition, rec-

harger le firmware. Sil'erreur se répète, le

matériel est défectueux.

PS off





16-1 Interruption

illégale

Erreur lors de l'exécution du

programme. Un vecteur IRQnon utilisé a été utilisé par la

CPU.




PS off

16-2 Erreur d'initiali-

sation

Erreur interne du firmware. • En cas de répétition, rec-



PS off

16-3 État inattendu Erreur lors des accès des

périphériques internes à la

CPU ou erreur dans le dérou-

lement du programme (dé-

rivation illégale en structures

Case).




PS off

17-0 Dépassement de

la valeur limitepour l'erreur de

poursuite

Seuil de comparaison par

rapport à la valeur limite del'erreur de poursuite dé-

passé.

• Agrandir la fenêtre d'erreur.• Paramétrage trop impor-

tant de l'accélération.• Moteur surchargé (limita-

tion du courant à partir dela surveillance it activée ?).

Confi-

gurable

17-1 Surveillance des

valeurs différen-tielles du capteur

Divergence trop importanteentre la valeur réelle de la po-sition et la position de com-mutation.Codeur angulaire externe nonraccordé ou défectueux ?

• L'écart varie p. ex. en raisondu jeu de la transmission.Augmenter le seuil d'ex-tinction, le cas échéant.

• Contrôler le raccordementdu capteur de valeur réelle.

Confi-

gurable

18-0 Température du

moteur ana-logique

Température du moteur (ana-

logique) supérieure à 5° endessous de T_max.

• Contrôler le paramétragedu régulateur de courantou du régulateur de vitesse.

• Moteur surchargé encontinu ?

Confi-

gurable

21-0 Erreur 1, mesure

de courant U

Décalage trop important dela mesure du courant 1,phase U. À chaque libération,le régulateur effectue unecomparaison du décalage dela mesure de courant. Destolérances trop élevéesentraînent une erreur.

Si l'erreur se répète, le maté-

riel est défectueux.

PS off






de courant V

Décalage trop important dela mesure du courant 1,phase V.



PS off


de courant U

Décalage trop important dela mesure du courant 2,phase U.



PS off


de courant V

Décalage trop important dela mesure du courant 2,phase V.



PS off

22-0 PROFIBUS : initia-

lisation incorrecte

Initialisation incorrecte del'interface PROFIBUS. Inter-face défectueuse ?

• Changer d'interface. Lecas échéant, confier la ré-paration au fabricant.

Confi-

gurable

22-2 Erreur de com-

municationPROFIBUS

Pannes lors de la communi-

cation.

• Vérifier l'adressed'esclave définie.

• Contrôler la terminaisondu bus.

• Vérifier le câblage.

Confi-

gurable

22-3 PROFIBUS :

adresse d'esclaveinvalide

La communication a été dé-

marrée avec l'adressed'esclave 126.

• Sélectionner une autre

adresse d'esclave.

Confi-

gurable

22-4 PROFIBUS :

erreur dans laplage de valeurs

Lors de la conversion avec le

Factor Group, la plage de va-leurs a été dépassée.

Erreur mathématique dans la

conversion des unités phy-siques.

Les plages de valeurs des

données et des unités phy-siques ne correspondent pas

l'une à l'autre.

• Vérifier, puis corriger.

Confi-

gurable

25-0 Type d'appareil

non valide

Codage des appareils non dé-

tecté ou invalide

Il est impossible que cette

erreur disparaisse sans inter-vention extérieure.

• Renvoyer le contrôleur de

moteur au fabricant.

PS off

25-1 Type d'appareil

non supporté

Le codage des appareils est

valide, mais n'est passupporté par le firmware

chargé

• Charger le firmware à jour.

• Si aucun firmware plus ré-cent n'est disponible, il

peut s'agir d'un défaut

matériel. Renvoyer lecontrôleur de moteur au

fabricant.

PS off





25-2 Version maté-

rielle nonsupportée

La version matérielle du cont-

rôleur n'est pas supportéepar le firmware chargé.

• Vérifier la version du

firmware. Au besoin, exé-cuter une mise à jour du

firmware avec une version

plus récente.

PS off

25-3 Fonctionnement

limité del'appareil !

Cette fonction n'est pas déb-

loquée pour l'appareil.

La fonctionnalité souhaitée

n'est pas débloquée sur cetappareil. Elle doit être libérée

par le fabricant, le cas

échéant. Réexpédier alorsl'appareil.

PS off

25-4 Type d'élément

de puissance nonvalide

– La zone de l'élément de

puissance n'est pas prog-rammée enmémoire EE-

PROM.

– L'élément de puissancen'est pas pris en charge

par le firmware.

Charger le firmware adapté. PS off

26-0 Jeu de para-

mètres utilisateurmanquant

Aucun jeu de paramètres uti-

lisateur valide en mémoireflash


d'usine.Si l'erreur persiste, il se peut

que le matériel soit défec-

tueux.

PS off

26-1 Erreur de somme

de contrôle

Erreur de somme de contrôle

d'un jeu de paramètres


d'usine.Si l'erreur persiste, il se peut

que le matériel soit défec-

tueux.

PS off

26-2 Flash :

erreur lors del'écriture

Erreur lors de l'écriture de la

mémoire flash interne

• Exécuter à nouveau la

dernière opération.Si l'erreur se reproduit, il est

probable que le matériel est

défectueux.

PS off

26-3 Flash :

erreur lors de l'ef-facement

Erreur lors de l'effacement de

la mémoire flash interne

• Exécuter à nouveau la

dernière opération.Si l'erreur se reproduit, il est

probable que le matériel est

défectueux.

PS off





26-4 Flash :

erreur en mémoi-re flash interne

Le jeu de paramètres par

défaut est corrompu/erreurdes données dans la zone

FLASH où se situe le jeu de

paramètres par défaut.

• Recharger le firmware.

Si l'erreur se reproduit, il estprobable que le matériel est

défectueux.

PS off

26-5 Absence de don-

nées de calibrage

Paramètres de calibrage en

usine incomplets/corrompus.

Il est impossible que cette

erreur disparaisse sans inter-vention extérieure.

PS off

26-6 Enregistrements

de données deposition utili-

sateur man-

quants

Enregistrements de données

de position incomplets oucorrompus.


d'usine ou• Sauvegarder de nouveau

les paramètres actuels

afin que les données deposition soient réécrites.

PS off

26-7 Erreur dans les

tableaux de don-nées (CAM)

Données du disque à cames

corrompues.


d'usine.• Le cas échéant, recharger

le jeu de paramètres.

Si l'erreur ne disparaît pas,prendre contact avec le

support technique.

PS off

27-0 Seuil

d'avertissementpour l'erreur de

poursuite

Moteur surchargé ? Vérifier le

dimensionnement.Les rampes d'accélération ou

de freinage sont trop raides.

Moteur bloqué ? Angle decommutation correct ?


des données du moteur.• Contrôler le paramétrage

de l'erreur de poursuite.

Confi-

gurable

28-0 Absence de

compteurd’heures de

service

Dans le jeu de paramètres,

aucun enregistrement dedonnées n'a pu être trouvé

pour un compteur d’heures

de service. Un nouveaucompteur d’heures de service

a été créé. Ce message appa-

raît lors de la première miseen service ou d'un

changement de processeur.

Il ne s'agit que d'un avertis-

sement. Aucune mesure n'estrequise.

Confi-

gurable





28-1 Compteur

d’heures deservice : erreur

d'écriture

Impossible d'écrire le bloc de

données dans lequel setrouve le compteur d’heures

de service. Cause inconnue,

problèmes éventuellementdus au matériel.



Si cette erreur se reproduit, il

se peut que le matériel soitdéfectueux.

Confi-

gurable

28-2 Compteur d'-

heures de servicecorrigé

Le compteur d'heures de

service dispose d'une copiede sécurité. Si l'alimentation

24 V du régulateur est cou-

pée exactement au momentoù le compteur d'heures de

service est actualisé,

l'enregistrement de donnéesécrit risque d'être corrompu.

Une fois redémarré, le ré-

gulateur restaure alors lecompteur d'heures de service

à partir de la copie de sécu-

rité intacte.



Confi-

gurable

28-3 Compteur d'-

heures de serviceconverti

Le firmware qui a été chargé

dispose d'un compteur d'-heures de service avec un

autre format de données.

Lors de la première mise enmarche, l'ancien enregistre-

ment de données du comp-

teur d'heures de service estconverti dans le nouveau for-

mat.



Confi-

gurable

29-0 Aucune carde

MMC/SDdisponible

Cette erreur se déclenche si

une action doit être exécutéesur la carte mémoire (charge-

ment ou création du fichier

DCO, téléchargement du FW),mais qu'aucune carte mé-

moire n'est insérée.

Insérer une carte mémoire

adaptée dans l'emplacement.Sur demande expresse

uniquement !

Confi-

gurable





29-1 Carte MMC/SD :

erreur d'initiali-sation

Cette erreur se déclenche

dans les cas suivants :– Impossible d'initialiser la

carte mémoire. Éventuel-

lement, type de carte in-compatible !

– Système de fichiers non

pris en charge.– Erreur en rapport avec la

mémoire partagée.

• Vérifier le type de la carte

utilisée.• Raccorder la carte mé-

moire au PC, puis la refor-

mater.

Confi-

gurable

29-2 Carte MMC/SD :

erreur de jeu deparamètres


dans les cas suivants :– Une opération de charge-

ment ou d'enregistrement

est en cours, alors qu'unenouvelle opération de

chargement ou

d'enregistrement estdemandée.

Fichier DCO >> Servo

– Le fichier DCO à chargern'a pas pu être localisé.

– Le fichier DCO à charger

n'est pas adapté àl'appareil.

– Le fichier DCO à charger

est erroné.Servo >> Fichier DCO

– La carte mémoire est

protégée en écriture.– Autre erreur lors de

l'enregistrement du jeu de

paramètres sous forme defichier DCO.

– Erreur lors de la création

du fichier “INFO.TXT”.

• Exécuter de nouveau

l'opération de charge-ment ou d'enregistrement

après un délai d'attente

de 5 secondes.• Raccorder la carte mé-

moire au PC, puis vérifier

les fichiers qu'ellecontient.

• Retirer la protection en

écriture de la carte mé-moire.

Confi-

gurable





29-3 Carte MMC/SD

pleine

– Cette erreur se déclenche

si la carte mémoire est déjàpleine au moment de

l'enregistrement du fichier

DCO ou du fichier“INFO.TXT”.

– L'index maximal (99) de

fichier existe déjà. Aut-rement dit, tous les index

de fichier sont occupés.

Aucun nom de fichier nepeut être attribué !

• Installer une autre carte

mémoire.• Modifier le nom du fichier.

Confi-

gurable

29-4 Carte MMC/SD :

téléchargementdu firmware


dans les cas suivants :– Aucun fichier FW sur la

carte mémoire.

– Le fichier FW n'est pasadapté à l'appareil.

– Autre erreur lors du télé-

chargement du FW,comme une erreur de la

somme de contrôle avec

un enregistrement S, ouune erreur en mémoire

flash, etc.

• Raccorder la carte mé-

moire au PC, puistransférer le fichier du

firmware.

Confi-

gurable

30-0 Erreur interne de

conversion

Dépassement de la plage

survenu en cas de facteursinternes de mise à l'échelle

qui dépendent des durées de

cycle paramétrées pour le ré-gulateur.

• Vérifier si des durées de

cycle extrêmementgrandes ou extrêmement

petites ont été paramét-

rées.

PS off

31-0 Moteur It – Moteur bloqué ?

– Moteur sous-dimension-né ?

• Vérifier le dimension-

nement des câbles du kitde motorisation.

Confi-

gurable

31-1 Servorégulateur

It

La surveillance It se dé-

clenche fréquemment.– Contrôleur de moteur

sous-dimensionné ?

– Mécanique enrayée ?

• Vérifier la conception du

contrôleur de moteur.• Si nécessaire, définir un

type de plus forte

puissance.• Contrôler le système mé-

canique.

Confi-

gurable





31-2 PFC It Mesure de la puissance du

PFC dépassée.

• Paramétrer le fonction-

nement sans PFC (FCT)

Confi-

gurable

31-3 Résistance de

freinage It

– Surcharge de la ré-

sistance de freinage inter-ne.

• Utiliser une résistance de

freinage externe.• Réduire la valeur de ré-

sistance ou mettre en

place une résistance avecune charge d'impulsion

plus élevée.

Confi-

gurable

32-0 Durée de charge

circuit intermé-diaire dépassée

Impossible de charger le cir-

cuit intermédiaire suite àl'activation de la tension

d'alimentation.

– Fusible éventuellementdéfectueux ou

– Résistance de freinage

interne défectueuse ou– En fonctionnement avec

une résistance externe,

raccordement incorrect.

• Vérifier la connexion de la

résistance de freinage ex-terne.

• Vérifier également si le

pont est bien mis en placepour la résistance de frei-

nage interne.

Si la connexion est correcte,la résistance de freinage

interne ou le fusible intégré

est vraisemblablement défec-tueux. Toute réparation sur

place est impossible.

Confi-

gurable

32-1 Sous-tension

pour PFC activé

Le PFC ne peut être activé

qu'à partir d'une tension ducircuit intermédiaire d'env.

130 Vcc.

• Contrôler l'alimentation. Confi-

gurable

32-5 Surcharge du ha-

cheur de freinageImpossible de dé-

charger le circuit

intermédiaire.

L'exploitation du hacheur de

freinage au début de la dé-charge rapide se trouvait déjà

dans la plage située au-

dessus des 100 %. La dé-charge rapide a poussé le ha-

cheur de freinage à sa limite

de charge maximale et a doncété empêchée/interrompue.

Aucune mesure ne s'avère

nécessaire.

Confi-

gurable





32-6 Durée de dé-

charge circuitintermédiaire dé-

passée

Impossible de décharger ra-

pidement le circuit intermé-diaire. La résistance de frei-

nage interne est peut-être

défectueuse ou elle n'est pasraccordée en cas de fonction-

nement avec une résistance

externe.

• Vérifier la connexion de la

résistance de freinage ex-terne.

• Vérifier également si le

pont est bien mis en placepour la résistance de frei-

nage interne.

Si la résistance interne estsélectionnée et si le pont est

réglé correctement, il se peut

que la résistance de freinageinterne soit défectueuse.

Toute réparation sur place est

impossible.

Confi-

gurable

32-7 Absence d'ali-

mentation depuissance pour la

libération du ré-

gulateur

La libération du régulateur a

été accordée alors que le cir-cuit intermédiaire se trouvait

encore en phase de charge

suite à l'application de la ten-sion d'alimentation et que le

relais de réseau n'était pas

encore excité. Dans cettephase, l'actionneur ne peut

pas être libéré, car il n'est

pas encore connecté au ré-seau de manière fixe (relais

de réseau).

• Dans l'application, vérifier

si l'alimentation à partirdu réseau et la libération

du régulateur sont ac-

cordées rapidement l'uneaprès l'autre.

Confi-

gurable


l'alimentationlors de libération

du régulateur

Interruptions/coupure de

l'alimentation secteur alorsque la libération du ré-

gulateur était activée.

• Contrôler l'alimentation. QStop


phase

Défaillance d'une ou de plu-

sieurs phases (uniquementen cas d'alimentation tripha-

sée).

• Contrôler l'alimentation. QStop





33-0 Erreur de

poursuite del'émulation du

codeur

La fréquence limite de

l'émulation du codeur a étédépassée (voir le manuel) et

l'angle émulé au niveau de

[X11] ne pouvait plus suivre.Cette erreur risque de

survenir lorsque des nombres

de traits très élevés sontprogrammés sur [X11] et

lorsque l'actionneur atteint

un nombre de toursimportant.

• Vérifier si le nombre de

traits paramétré est éven-tuellement trop élevé

pour le nombre de tours à

représenter.• Le cas échéant, réduire le

nombre de traits.

Confi-

gurable

34-0 Aucune synchro-

nisation via le busde terrain

Impossible de synchroniser le

régulateur sur le bus de ter-rain lors de l'activation du

mode “Interpolated-Po-

sition”.– Les messages de syn-

chronisation du maître

sont peut-être annulés ou– L'intervalle IPO n'est pas

réglé correctement sur

l'intervalle de synchroni-sation du bus de terrain.

• Vérifier les réglages des

durées de cycle du ré-gulateur.

Confi-

gurable

34-1 Erreur de syn-

chronisation dubus de terrain

– La synchronisation via les

messages de bus deterrain lors du fonction-

nement en cours (mode

“Interpolated-Position”)est annulée.

– Messages de synchroni-

sation du maître annulés ?– Paramétrage de

l'intervalle de synchroni-

sation (intervalle IPO)trop court/trop long ?

• Vérifier les réglages des

durées de cycle du ré-gulateur.

Confi-

gurable





35-0 Protection contre

l'emballement dumoteur linéaire

Les signaux du codeur sont

perturbés. Le moteur risquede s'emballer, car la position

de commutation a été déré-

glée par les signaux du co-deur perturbés.

• Veiller à ce que l'instal-

lation respecte les recom-mandations CEM.

• Sur les moteurs linéaires

avec codeurs inductifs/optiques dotés d'une

règle de mesure montée

séparément et d'une têtede mesure, contrôler la

distance mécanique.

• Sur les moteurs linéairesavec codeurs inductifs,

s'assurer que le champ

magnétique des aimantsou de l'enroulement du

moteur ne s'étend pas

dans la tête de mesure(cet effet apparaît la

plupart du temps en cas

d'accélérations élevées =courant moteur

important).

Confi-

gurable





35-5 Erreur lors de la

détermination dela position de

commutation

Impossible d'identifier de

manière univoque la positiondu rotor.

– La méthode sélectionnée

n'est sans doute pas ap-propriée.

– Le courant moteur sélec-

tionné n'est peut-être pasréglé correctement pour

l'identification.

Vérifier la méthode de dé-

termination de la position decommutation. Note de bas

de page 7)

Confi-

gurable

36-0 Le paramètre a

été limité

Tentative d'écriture d'une va-

leur située en dehors des li-mites admissibles et qui a

donc été limitée.

• Vérifier le jeu de para-

mètres utilisateur.

Confi-

gurable

36-1 Le paramètre n'a

pas été accepté

Tentative d'écriture d'un

objet en “lecture seule” ouqui ne peut pas être écrit

dans son état actuel (p. ex si

la libération du régulateur estactivée).

• Vérifier le jeu de para-

mètres utilisateur.

Confi-

gurable

40-0 Capteur négatif

de fin de courselogicielle atteint

La valeur de consigne de la

position a atteint ou dépasséle capteur négatif de fin de

course logicielle.

• Vérifier les données cible.

• Contrôler la plage de po-sitionnement.

Confi-

gurable

40-1 Capteur positif de

fin de courselogicielle atteint

La valeur de consigne de la

position a atteint ou dépasséle capteur positif de fin de

course logicielle.



Confi-

gurable

7) Remarques sur la détermination de la position de commutation :

a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs bloqués par freinage, difficilesà déplacer ou oscillants rarement.

b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans fer. Comme seuls des petitsmouvements sont exécutés, le procédé fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées

élastiques ou s'il est bloqué, mais qu'il peut encore bouger très légèrement de manière élastique. En

raison de la haute fréquence d'excitation, ce procédé est cependant très sensible aux vibrations sur lesactionneurs mal amortis. Dans ce cas, tenter de réduire le courant d'excitation (%).

c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux dans le fer du moteur. Ceprocédé est recommandé pour les actionneurs bloqués par freinage. Les actionneurs sans fer ne sont en

principe pas appropriés pour cette méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement

lors de la recherche de la position de commutation, le résultat de la recherche risque d'être faussé.Dans ce cas, réduire le courant d'excitation. À l'inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il se peut que

le courant d'excitation ne soit pas assez fort et que la saturation ne soit alors pas assez prononcée.





40-2 Position cible der-

rière le capteurnégatif de fin de

course logicielle

Le démarrage d'un position-nement a été suspendu, carla cible se situe derrière lecapteur négatif de fin decourse logicielle.



Confi-

gurable

40-3 Position cible

derrière le capteurpositif de fin de

course logicielle

Le démarrage d'un position-nement a été suspendu, carla cible se situe derrière lecapteur positif de fin decourse logicielle.



Confi-

gurable

41-0 Enchaînementd'enregistrements : erreur de syn-chronisation

Démarrage d'une synchroni-

sation sans impulsiond'échantillonnage préalable

• Vérifier le paramétrage du

trajet d'élévation.

Confi-

gurable

42-3 Démarrage dupositionnementrejeté : mode defonctionnementincorrect

Commutation impossible du

mode de fonctionnement parl'enregistrement de position.


des enregistrements deposition concernés.

Confi-

gurable

42-4 Démarrage du

positionnementrejeté : course de

référence requise

Un enregistrement normal deposition a été démarré alorsque l'actionneur nécessiteune position de référencecorrecte avant le démarrage.

• Exécuter une nouvelle

course de référence.

Confi-

gurable

42-5 Module de po-

sitionnement :sens de rotation

non autorisé

– La cible du position-nement ne peut être at-teinte ni avec les optionsde positionnement ni avecles conditions limites.

– Le sens de rotation cal-culé n'est pas autorisédans le cadre du mode ré-glé pour le module.

• Contrôler le mode sélec-

tionné.

Confi-

gurable


marrage du po-sitionnement

– Valeur limite d'accélé-ration dépassée.

– Enregistrement de po-sition bloqué.

• Vérifier le paramétrage et

la commande séquentiel-le. Au besoin, les corriger.

Confi-

gurable

42-0 Positionnement :

positionnementde raccordement

manquant : arrêt

La cible du positionnementne peut être atteinte ni avecles options de position-nement ni avec les conditionslimites.



Confi-

gurable






inversion du sensde rotation non

autorisée : arrêt

La cible du positionnement

ne peut être atteinte ni avecles options de position-

nement ni avec les conditions

limites.



Confi-

gurable


inversion du sensde rotation après

l'arrêt non autori-

sée

La cible du positionnement

ne peut être atteinte ni avecles options de position-

nement ni avec les conditions

limites.



Confi-

gurable

43-0 Capteur de fin de

course : valeur deconsigne

négative bloquée

Capteur négatif de fin de

course matérielle atteint.

• Vérifier le paramétrage, le

câblage et les capteurs defin de course.

Confi-

gurable


course : valeur deconsigne positive

bloquée

Capteur positif de fin de

course matérielle atteint.

• Vérifier le paramétrage, le

câblage et les capteurs defin de course.

Confi-

gurable


course : position-nement annulé

– L'actionneur a quitté l'espa-

ce de déplacement prévu.– Défaut technique dans

l'installation ?

• Vérifier l'espace de dépla-

cement prévu.

Confi-

gurable

44-0 Erreur dans les

tableaux desdisques à cames

Le disque à cames à lancer

n'est pas disponible.

• Vérifier le numéro du

disque à cames indiqué.• Corriger le paramétrage.

• Corriger la prog-

rammation.

Confi-

gurable

44-1 Disque à cames :

erreur généralede référencement

– Démarrage d'un disque à

cames, mais l'actionneurn'est pas encore

référencé.

– Démarrage d'une coursede référence avec un

disque à cames activé.

• Exécuter la course de

référence.

Confi-

gurable

• Désactiver le disque à

cames. Le cas échéant, re-lancer ensuite le disque à

cames.

47-0 Erreur du mode

réglage : timeoutécoulé

La vitesse nécessaire pour le

mode réglage n'a pas été ré-duite en temps voulu.

Contrôler le traitement de la

demande côté commande.

Confi-

gurable





48-0 Course de réfé-

rence nécessaire

Tentative de passage en

mode de fonctionnement “ré-gulation de la vitesse” ou “ré-

gulation du couple”, ou ten-

tative de délivrance de la li-bération du régulateur dans

l'un de ces modes, bien que

l'actionneur ait besoin dansce cas d'une position de

référence correcte.

• Exécuter la course de

référence.

QStop

50-0 Trop de PDO syn-

chrones

Le nombre de PDO activés est

supérieur au nombre desPDO susceptibles d'être

traités normalement dans

l'intervalle SYNC.Ce message apparaît si un

PDO doit être transmis en

mode synchrone, mais quede nombreux autres PDO

sont activés avec un type de

transmission différent.

• Contrôler l'activation des

PDO.Si une configuration appro-

priée est disponible,

l'avertissement peut êtreannulé via la gestion des

erreurs.

• Prolonger l'intervalle desynchronisation.

Confi-

gurable

50-1 Erreur SDO surve-

nue

Un transfert SDO a causé un

abandon SDO (SDO-Abort).– Les données dépassent la

plage de valeurs.

– Accès à un objet in-existant.

• Vérifier la commande

envoyée.

Confi-

gurable

51-0 Module de sécu-

rité absent/in-connu

(cette erreur nepeut pas être va-

lidée)

– Aucun module de sécurité

détecté ou type de mo-dule inconnu.

• Installer un module de

sécurité ou de com-mutation adapté au

firmware et au matériel.

• Charger un firmwareadapté au module de

sécurité ou de com-

mutation en comparant ladésignation du type

indiquée sur le module.

PS off

– Erreur interne liée à la

tension du module desécurité ou de com-

mutation.

• Module vraisembla-

blement défectueux. Sipossible, le remplacer par

un autre module.





51-2 Module de sécu-rité : type de mo-dule différent

(cette erreur nepeut pas être va-lidée)

Ce type ou cette révision du

module n'est pas adapté à laprojection.

• En cas de changement demodule : type de modulepas encore projeté. Validerle module de sécurité oude commutation actuel-lement installé en le dési-gnant comme accepté.

PS off


rité : version demodule différente

(cette erreur nepeut pas être va-

lidée)

Ce type ou cette révision du

module n'est pas pris encharge.

• Installer un module desécurité ou de commuta-tion adapté au firmwareet au matériel.

• Charger un firmwareadapté au module encomparant la désignationdu type indiquée sur lemodule.

PS off


rité : écart dutemps de com-

mutation expiré

– Les entrées de comman-de STO-A et STO-B ne sontpas confirmées simulta-nément.

• Vérifier l'écart du temps

de commutation.

PS off

– Les entrées de comman-de STO-A et STO-B ne sontpas actionnées dans lemême sens.

• Vérifier l'écart du temps

de commutation.


rité : défaillancede l'alimentation

du pilote en cas

de commandePWM activée

Ce message d'erreur n'appa-raît pas sur les appareils li-vrés depuis l'usine. Il risquede survenir en cas d'utili-sation d'un firmware pourappareil CMMP-AS-...-M3spécifique au client.

• L'état sécurisé a été

demandé avec l'étage desortie de puissance libé-

ré. Vérifier l'intégration

dans la mise en marchesécurisée.

PS off

62-0 EtherCAT :erreur générale dubus

Aucun bus EtherCAT

disponible.

• Activer le maître EtherCAT.

• Vérifier le câblage.

Confi-

gurable

62-1 EtherCAT :Erreur d'initiali-sation

Erreur matérielle. • Remplacer l'interface, puisla renvoyer au fabricant àdes fins de contrôle.

Confi-

gurable

62-2 EtherCAT :erreur deprotocole

Aucun CAN over EtherCAT

n'est utilisé.

• Protocole erroné.• Câblage de bus EtherCAT

défaillant.

Confi-

gurable

62-3 EtherCAT :longueur RPDOnon valide

Taille du tampon Sync Ma-

nager 2 trop importante.

• Contrôler la configurationRPDO du contrôleur de mo-teur et de la commande.

Confi-

gurable





62-4 EtherCAT :longueur TPDOnon valide

Taille du tampon Sync Ma-

nager 3 trop importante.

• Contrôler la configurationTPDO du contrôleur demoteur et de la commande.

Confi-

gurable

62-5 EtherCAT :Transmissioncyclique desdonnées erronée

Coupure de sécurité due à

une panne de la transmissioncyclique des données.

• Contrôler la configurationdu maître. La transmis-sion synchrone n'est passtable.

Confi-

gurable

63-0 EtherCAT :Moduledéfectueux

Erreur matérielle. • Remplacer l'interface, puisla renvoyer au fabricant àdes fins de contrôle.

Confi-

gurable

63-1 EtherCAT :données nonvalides

Type de télégramme in-

correct.

• Vérifier le câblage. Confi-

gurable

63-2 EtherCAT :

les données TP-DO n'ont pas été

lues.

Le tampon servant à l'envoi

des données est plein

Les données sont envoyéesplus rapidement que le cont-rôleur de moteur ne peut lestraiter.• Réduire la durée de cycle

sur le bus EtherCAT.

Confi-

gurable

63-3 EtherCAT :

aucune Distribu-ted Clock activée

Avertissement : le firmware

est synchronisé avec le télég-ramme et non avec le sys-

tème de Distributed Clocks.

Lors du démarrage d'Ether-CAT, aucun SYNC matériel

(Distributed Clock) n'a été

trouvé. Le firmware se syn-chronise désormais avec la

EtherCAT Frame.

• Le cas échéant, vérifier sile maître supporte la ca-ractéristique “DistributedClocks”.

• Dans le cas contraire,s'assurer que les Ether-CAT Frames ne sont pasperturbées par d'autresFrames au cas où le modede positionnement inter-polé (Interpolated Positi-on Mode) doit être utilisé.

Confi-

gurable

63-4 Message SYNC

absent du cycleIPO

Il n'a pas été envoyé dans le

créneau horaire du télég-ramme IPO.

• Vérifier les participantsresponsables des “Distri-buted Clocks” (horlogesdistribuées).

Confi-

gurable

64-0 DeviceNet :

MAC ID double

Le contrôle “Duplicate MAC-ID” a trouvé deux nœudsdotés du même ID MAC.

• Définir l'ID MAC d'unnœud sur une valeur nonutilisée.

Confi-

gurable

64-1 DeviceNet :

tension de busmanquante

L'interface DeviceNet n'est

pas alimentée en 24 Vcc.

• En plus de la raccorder aucontrôleur de moteur,connecter l'interfaceDeviceNet à une alimen-tation 24 Vcc.

Confi-

gurable





64-2 DeviceNet :dépassement dela capacité du tam-pon de réception

Réception d'un trop grand

nombre de messages dans undélai bref.

• Diminuer la vitesse de

balayage.

Confi-

gurable

64-3 DeviceNet :

dépassement dela capacité du

tampon d'envoi

L'espace disponible sur le

bus CAN n'est pas suffisantpour envoyer des messages.

• Augmenter le débit enbauds.

• Réduire le nombre denœuds.

• Diminuer la vitesse debalayage.

Confi-

gurable

64-4 DeviceNet :

message d'E/Spas envoyé

Erreur lors de l'envoi de don-

nées d'E/S.

Vérifier si les connexions ré-seau sont correctes ets'assurer que le réseau nesubit aucune perturbation.

Confi-

gurable

64-5 DeviceNet :

bus désactivé(Off )

Le régulateur CAN est défini

sur BUS OFF.

Vérifier si les connexions ré-seau sont correctes ets'assurer que le réseau nesubit aucune perturbation.

Confi-

gurable

64-6 DeviceNet :

le contrôleur CANsignale un dépas-

sement de capa-

cité

Le régulateur CAN subit un

dépassement de capacité.

• Augmenter le débit enbauds.

• Réduire le nombre denœuds.

• Diminuer la vitesse debalayage.

Confi-

gurable

65-0 DeviceNet activé,

mais aucun mo-dule

La communication DeviceNetest activée dans le jeu deparamètres du contrôleur demoteur, mais aucune inter-face n'est disponible.

• Désactiver la com-

munication DeviceNet.• Raccorder une interface.

Confi-

gurable

65-1 Timeout de la

connexion E/S

Interruption d'une connexion

E/S

Aucun message d'E/S n'a étéreçu pendant la périodeescomptée.

Confi-

gurable

70-1 FHPP :

erreur mathé-matique

Dépassement/soupassementou division par zéro pendantle calcul des données cyc-liques.

• Contrôler les données cyc-liques.

• Vérifier le groupe defacteurs.

Confi-

gurable

70-2 FHPP :groupe defacteurs interdit

Le calcul du groupe defacteurs donne des valeursincorrectes.

Vérifier le groupe de facteurs. Confi-

gurable

70-3 FHPP :

changement dumode de foncti-

onnement interdit

Le passage du mode de

fonctionnement actuel aumode de fonctionnement

souhaité n'est pas autorisé.

Contrôler l'application. Il est

possible que certainschangements de mode ne

soient pas autorisés.

Confi-

gurable





71-1 FHPP :

télégramme deréception non

valide

La commande transmet trop

peu de données (trop petitelongueur des données).

• Contrôler la longueur des

données paramétrée dansla commande pour le

télégramme de réception

du contrôleur.• Vérifier la longueur des

données configurée dans

l'éditeur FHPP+ de FCT.

Confi-

gurable

71-2 FHPP :

télégramme deréponse non

valide

Le CMMP-AS-...-M3 doit

transmettre un volume dedonnées trop important pour

la commande (trop grande

longueur des données)

• Contrôler la longueur des

données paramétrée dansla commande pour le

télégramme de réception

du contrôleur.• Vérifier la longueur des

données configurée dans

l'éditeur FHPP+ de FCT.

Confi-

gurable

80-0 Dépassement

IRQ du régulateurde courant

Impossible d'effectuer le cal-

cul des données de pro-cessus dans le cycle

d'interpolation défini pour la

position/la vitesse derotation/le courant.

Contacter le support

technique.

PS off

80-1 Dépassement

IRQ du régulateurde vitesse


cul des données de pro-cessus dans le cycle d'inter-

polation défini pour la po-

sition/la vitesse de rotation/le courant.


technique.

PS off

80-2 Dépassement

IRQ du régulateurde charge






technique.

PS off

80-3 Dépassement

IRQ del'interpolateur






technique.

PS off





81-4 Dépassement

IRQ de bas ni-veau






technique.

PS off

81-5 Dépassement

IRQ MDC






technique.

PS off

82-0 Commande

séquentielle

Dépassement IRQ4 (IRQ de

bas niveau 10 ms).

Commande séquentielle

interne : le processus a étéinterrompu.

Uniquement pour informa-

tion. Aucune mesure n'estrequise.

Confi-

gurable

82-1 Accès en

écriture KO initiéplusieurs fois

Des paramètres sont utilisés

simultanément en modes cyc-lique et acyclique.

Une seule interface de para-

métrage doit être employée(USB ou Ethernet).

Confi-

gurable

83-0 Module optionnel

invalide

– Impossible de détecter

l'interface enfichée.– Impossible d'identifier le

firmware chargé.

– Une interface supportéeest peut-être insérée dans

le mauvais emplacement

(p. ex. SERCOS 2, Ether-CAT).

• Vérifier si l'interface est

prise en charge par le firm-ware. Dans l'affirmative :

• S'assurer que l'interface

est insérée dans le bonemplacement et qu'elle

est correctement enfichée.

• Remplacer l'interface et/ou le firmware.

Confi-

gurable

83-1 Module optionnel

non supporté

L'interface enfichée a pu être

détectée, mais elle n'est passupportée par le firmware

chargé.

• Vérifier si l'interface est

prise en charge par lefirmware.

• Le cas échéant, remplacer

le firmware.

Confi-

gurable





83-2 Module option-

nel : révisionmatérielle non

supportée

L'interface enfichée a pu êtredétectée et elle est enprincipe supportée. Tou-tefois, il ne s'agit de laversion matérielle correcte(car elle est trop ancienne).Les interfaces PROFIBUS etEA88 en sont de parfaitsexemples, car elles ont étéproduites dans une premièreversion 5V (version 1.0) quin'est pas fonctionnelle sur lecontrôleur de moteur actuel.

L'interface doit être rempla-

cée. Le cas échéant, contac-ter le support technique.

Dans le cas de l'interface

PROFIBUS ou EA88 en versionmatérielle 2.0 ou ultérieure.

Confi-

gurable

84-0 Conditions re-

latives à la libé-ration du ré-

gulateur non

satisfaites

Une ou plusieurs desconditions relatives à la libé-ration du régulateur ne sontpas remplies. En font partie :– DIN4 (libération de

l'étage de sortie) estdésactivée.

– DIN5 (libération de ré-gulateur) est désactivée.

– Le circuit intermédiairen'est pas encore chargé.

– Le codeur n'est pasencore opérationnel.

– L'identification du codeurangulaire n'est pasencore activée.

– L'identification auto-matique du codeur decourant n'est pas encoreactivée.

– Les données du codeursont incorrectes.

– Le changement d'état dela fonction de sécuritén'est pas encore terminé.

– Le téléchargement de FWou DCO via Ethernet(TFTP) est activé.

– Le téléchargement deDCO sur la carte mémoireest encore activé.

– Le téléchargement de FWvia Ethernet est activé.

• Contrôler l'état des ent-

rées numériques.• Vérifier les câbles du co-

deur.

• Patienter pendant l'iden-tification automatique.

• Attendre la fin du télé-

chargement de FW ouDCO.

Warn





90-0 Composants

matériels (SRAM)manquants

Mémoire SRAM externe non

détectée/insuffisante.

Erreur matérielle (platine ou

composant SRAM défec-tueux).

PS off

90-2 Erreur lors de l'ar-

morçage FPGA

Amorçage du FPGA

impossible. Le FPGA estamorcé en série après le dé-

marrage de l'appareil, mais il

a été impossible de lecharger avec des données ou

une erreur de somme de

contrôle a été signalée.

Remettre l'appareil sous ten-

sion (24 V). Si l'erreur se re-produit, le matériel est défec-

tueux.

PS off


marrage desADU SD

Aucun démarrage possible

des ADU SD. Un ou plusieursADU SD ne fournissent pas de

données de série.



tueux.

PS off

90-4 Défaut de syn-

chronisation del'ADU SD après le

démarrage

ADU SD asynchrone après le

démarrage. En cours defonctionnement, les ADU SD

pour les signaux du résolveur

continuent à fonctionner enmode synchrone fort, après

avoir été démarrés une fois

en mode synchrone. Dès laphase de démarrage, les

ADU SD n'ont pas pu être

lancés simultanément.



tueux.

PS off

90-5 ADU SD non syn-

chrone

ADU SD asynchrone après le

démarrage. En cours defonctionnement, les ADU SD

pour les signaux du résolveur

continuent à fonctionner enmode synchrone fort, après

avoir été démarrés une fois

en mode synchrone. Ce modeest contrôlé en permanence

en cours d'exploitation et une

erreur est déclenchée, le caséchéant.

Théoriquement, un couplage

CEMmassif pourrait éga-lement provoquer cet effet.



tueux (sûrement l'un des

trois ADU SD).

PS off





90-6 IRQ0 (régulateur

de courant) :erreur de dé-

clencheur

L'étage de sortie ne dé-

clenche pas le logiciel IRQ quicommande par la suite le ré-

gulateur de courant. Il s'agit

probablement d'une erreurmatérielle sur la platine ou

dans le processeur.



tueux.

PS off

90-9 Firmware DEBUG

chargé

Une version de développe-

ment compilée pour ledébogueur a été chargée de

manière régulière.

Vérifier la version du firm-

ware. Le mettre à jour, sinécessaire.

PS off


sation interne

Mémoire SRAM interne trop

petite pour le firmware com-pilé. Cette erreur apparaît

uniquement avec les versions

de développement.



PS off

91-1 Erreur en mé-

moire lors de lacopie

Des éléments du firmware

ont été copiés de manière in-correcte par la mémoire

FLASH externe dans la mé-

moire RAM interne lors du dé-marrage.


sion (24 V). Si l'erreur se re-produit par la suite, vérifier la

version du firmware et le

mettre à jour, si nécessaire..

PS off

91-2 Erreur lors de la

lecture du codagedu contrôleur/de

l'élément de

puissance

Impossible d'interroger la

mémoire ID-EEPROM au seindu contrôleur ou de l'élément

de puissance, ou données in-

cohérentes.



tueux. Réparation

impossible.

PS off


sation logicielle

L'un des composants sui-

vants est absent ou n'a paspu être initialisé :a) Mémoire partagée

indisponible ou erronéeb) Bibliothèque de pilotes

indisponible ou erronée



PS off

Tab. B.2 Messages de diagnostic CMMP-AS-...-M3



Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7Mesure Nota

• Vérifier si

les signaux

du codeur

perturbés.

– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de voie

sont interrompues ou court-circuitées ?

– Contrôler la conformité aux recommandations CEM de l'installation (blindage du

câble posé des deux côtés ?).

– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentaux :

Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des des

signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée

survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.

Le cas échéant, vérifier si une chute de tension trop élevée survient sur la ligne

GND, dans ce cas = référence du signal.

– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans le

cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non

utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).

• Procéder à

des tests

avec

d'autres

codeurs.

– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec

un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de rac-

cordement). Si l'erreur survient encore, la défaillance est située au sein du cont-

rôleur de moteur. Réparation nécessaire à confier au fabricant.

Tab. B.3 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M3


Index

AAffectation du connecteur 24. . . . . . . . . . . . . . . .

BBus CAN [X4] 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCaractéristiques techniques, 55

Couplage du circuit intermédiaire 39. . . . . . . . . .

DDistance de montage 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

EÉléments de commande et d'affichage 52. . . . . .

Émission de perturbations 42. . . . . . . . . . . . . . . .

Ensemble du système CMMP-AS 11. . . . . . . . . . .

Espace de montage 18, 23. . . . . . . . . . . . . . . . . .

FFonctions de maintenance et messages

de diagnostic 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

GGénéralités concernant la CEM 42. . . . . . . . . . . .

IIdentification du produit 6. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Immunité aux perturbations 42. . . . . . . . . . . . . .

Installation électrique 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Installation mécanique 18. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interface d'E/S [X1] 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interfaces de communication 61. . . . . . . . . . . . .

M

Mise en service 45. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

N

Nota, Généralités 8. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PPFC 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Plaque signalétique 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Protection contre l'électricité statique 44. . . . . .

RRaccordement : alimentation électrique [X9] 37.

Raccordement : bus CAN [X4] 34. . . . . . . . . . . . .

Raccordement : codeur [X2B] 31. . . . . . . . . . . . .

Raccordement : communication E/S [X1] 28. . . .

Raccordement : entrée du codeur

incrémental [X10] 40. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Raccordement : moteur [X6] 35. . . . . . . . . . . . . .

Raccordement : résolveur [X2A] 30. . . . . . . . . . .

Raccordement : sortie du codeur

incrémental [X11] 41. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Raccordement de l'alimentation électrique 48. .

Raccordement du codeur [X2B] 63. . . . . . . . . . . .

Raccordement du PC 48. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Raccordement du résolveur [X2A] 62. . . . . . . . . .

Remarques relatives à une installation sûre

et conforme aux exigences CEM 42. . . . . . . . . .

S

Surveillance des surintensités

et des courts-circuits 50. . . . . . . . . . . . . . . . . .

UUtilisation conforme à l'usage prévu 9. . . . . . . . .

VVérification de l'état de fonctionnement 48. . . . .

Vue de l'appareil 13. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Toute communication ou reproduction de ce document, sous quelqueforme que ce soit, et toute exploitation ou communication de soncontenu sont interdites, sauf autorisation écrite expresse. Toutmanquement à cette règle est illicite et expose son auteur auversement de dommages et intérêts. Tous droits réservés pour le casde la délivrance d’un brevet, d’un modèle d’utilité ou d’un modèle deprésentation.

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contrôleur de moteur cmmp-as--m3 · description montageet installation pourcontrôleurde moteur...

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