cia 402pour contrôleur de moteur cmmp-as--m3/-m0...cia 402 pourcontrôleur demoteur cmmp-as-...-m3...

Description

Profil d’appareil

CiA 402

pour contrôleur

de moteur

CMMP-AS-...-M3

via bus de terrain :

– CANopen

– EtherCAT avec

interface

CAMC-EC

pour contrôleur de

moteur

CMMP-AS-...-M0

via bus de terrain :

– CANopen

8022085

1304a

CiA 402 pour contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3/-M0

CMMP-AS-...-M3/-M0

2 Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a

Traduction de la notice originale

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR

CANopen®, CiA®, EthetCAT®, TwinCAT® sont des marques déposées appartenant à leurs propriétaires

respectifs dans certains pays.

Identification des dangers et remarques utiles pour les éviter :

AvertissementDangers pouvant entraîner la mort ou des blessures graves.

AttentionDangers pouvant entraîner des blessures légères ou de graves dégâts matériels.

Autres symboles :

NotaDégâts matériels ou dysfonctionnement.

Recommandation, conseil, renvoi à d’autres documents.

Accessoires nécessaires ou utiles.

Informations pour une utilisation écologique.

Identifications de texte :

• Activités qui peuvent être effectuées dans n’importe quel ordre.

1. Activités qui doivent être effectuées dans l’ordre indiqué.

– Énumérations générales.

CMMP-AS-...-M3/-M0

Festo – GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-FR – 1304a 3

Table des matières – CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Interfaces de bus de terrain 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2 CANopen [X4] 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.1 Généralités sur CANopen 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2 Câblage et affectation des broches 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.1 Affectations des broches 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2.2 Conseils de câblage 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCT 15. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIP 16. . . . . . . . . . .

2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP 16. . . . . . . .

2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 16. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0 17. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCT 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT 18. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCT 19. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCT 19. . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs) 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.5 Configuration du maître CANopen 20. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Procédure d'accès CANopen 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.1 Introduction 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2 Accès SDO 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écriture 23. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.2 Messages d'erreur SDO 24. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.2.3 Simulation d'accès SDO 25. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3 Message PDO 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.1 Description des objets 27. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.2 Objets de paramétrage des PDO 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.3.3 Activation des PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.4 SYNC-Message 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence) 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.1 Présentation des produits 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.5.2 Structure du message d'urgence (EMERGENCY) 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.6 Gestion du réseau (Service NMT) 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.7 Bootup 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.7.2 Structure du message Bootup 42. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


3.8 Heartbeat (Error Control Protocol) 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.8.2 Structure du message Heartbeat 43. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol) 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9.2 Structure des messages Nodeguarding 44. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


3.9.4 Objet 100Dh : life_time_factor 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.9.5 Tableau des identificateurs 46. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4 EtherCAT avec CoE 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.1 Aperçu 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Interface EtherCAT CAMC-EC 47. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.3 Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.4 Affectation des connecteurs et spécifications du câble 49. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5 Interface de communication CANopen 50. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.1 Configuration de l'interface de communication 51. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE 53. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.5.3 Objets non pris en charge dans CoE 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6 Machine d'état de communication 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.6.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCAT 63. . . . . . . . . . . .

4.7 SDO-Frame 64. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.8 PDO Frame 65. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.9 Error Control 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.10 Emergency Frame 67. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11 Fichier XML de description de l'appareil 68. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11.1 Structure générale du fichier de description des appareils 68. . . . . . . . . . . . . . . .

4.11.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO 70. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDO 72. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.11.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques” 72. . . .

4.12 Synchronisation (Distributed Clocks) 73. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5 Configuration des paramètres 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.1 Charger et enregistrer des jeux de paramètres 74. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.2 Options de compatibilité 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.3 Facteurs de conversion (Factor Group) 80. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.4 Paramètres de l'étage de sortie 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.6 Régulateur de vitesse 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.7 Asservissement de position (Position Control Function) 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.8 Limitation de valeur de consigne 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


5.9 Modifications des capteurs 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.10 Émulation de codeur incrémental 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.11 Activation valeur de consigne/valeur réelle 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.12 Entrées analogiques 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.13 Entrées et sorties numériques 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.14 Capteur de fin de course/capteur de référence 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.15 Sampling de positions 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.16 Commande des freins 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.17 Informations sur les appareils 146. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

5.18 Gestion des erreurs 153. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6 Commande d'appareils (Device Control) 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1 Diagramme d'état (State Machine) 156. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


6.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine) 157. . . . . . . . . . . . .

6.1.3 Mot de commande (Controlword) 162. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteur 165. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.5 Mots d'état (Statuswords) 167. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.1.6 Description des autres objets 174. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7 Modes de fonctionnement 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1 Réglage du mode de fonctionnement 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.1.1 Vue d'ensemble 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2 Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode) 179. . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.1 Vue d'ensemble 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.2.3 Processus de déplacement de référence 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.2.4 Commande du déplacement de référence 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3 Mode Positionnement (Profile Position Mode) 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.3.1 Vue d'ensemble 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.3.3 Fonctionnalités 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4 Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode) 196. . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.4.1 Vue d'ensemble 196. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.4.3 Fonctionnalités 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


7.5 Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode) 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.5.1 Vue d'ensemble 204. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


7.6 Rampes de vitesse 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7 Mode Contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode) 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7.7.1 Vue d'ensemble 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


A Annexe technique 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1 Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.1 Généralités 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

A.1.2 Conditions de fonctionnement et d’environnement 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B Messages de diagnostic 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.2 Errorcodes via CiA 301/402 223. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B.3 Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage 227. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


Remarques relatives à la présente documentationCette documentation décrit le profil d'appareil CiA 402 (DS 402) pour les contrôleurs de moteur

CMMP-AS-...-M3/-M0 conformément à la section “Informations relatives à la version” des interfaces du

bus de terrain :

– CANopen – Interface [X4] intégrée dans le contrôleur de moteur.

– EtherCAT – Interface en option CAMC-EC sur l'emplacement Ext2, uniquement pour

CMMP-AS-...-M3.

Elle vous fournit des informations complémentaires pour la commande, le diagnostic et le paramétrage

du contrôleur de moteur via le bus de terrain.

• Respecter impérativement les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0.

Les consignes de sécurité générales relatives au CMMP-AS-...-M3/-M0 figurent dans la

description du matériel, GDCP-CMMP-AS-M3-HW-... ou GDCP-CMMP-AS-M0-HW-..., voir

Tab. 2.

Utilisateurs

Ce manuel s'adresse exclusivement aux spécialistes des techniques d'asservissement et d'automati-

sation possédant une première expérience de l'installation, de la mise en service, de la programmation

et du diagnostic des systèmes de positionnement.

Service après-ventePour toute question d'ordre technique, s'adresser à l'interlocuteur Festo en région.

Informations relatives à la version

La présente description se rapporte aux versions suivantes :

Contrôleur demoteur

Version

CMMP-AS-...-M3 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 à partir de rév. 01

FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.0.x.

CMMP-AS-...-M0 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 à partir de rév. 01

FCT-PlugIn CMMP-AS à partir de la version 2.2.x.

Tab. 1 Versions

Cette description ne s'applique pas aux variantes antérieures à CMMP-AS-.... Pour ces

variantes, utiliser la description CANopen correspondant au contrôleur de moteur

CMMP-AS.

NotaEn cas de nouveaux états firmware, contrôler s'il existe une version plus récente de

cette description :www.festo.com

CMMP-AS-...-M3/-M0


DocumentationsPour de plus amples informations sur le contrôleur de moteur, consulter les documentations suivantes :

Documentation utilisateur du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0Nom, type Contenu

Description du matériel,

GDCP-CMMP-M3-HW-...

Montage et installation du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3 pour toutes les variantes/classes de puissance

(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,

messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M3-FW-...

Description des fonctions (firmware) CMMP-AS-...-M3,remarques relatives à la mise en service.

Description du matériel,

GDCP-CMMP-M0-HW-...

Montage et installation du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M0 pour toutes les variantes/classes de puissance

(monophasées ou triphasées), affectations des connecteurs,

messages d'erreur et maintenance.

Description des fonctions,

GDCP-CMMP-M0-FW-...

Description des fonctions (Firmware) CMMP-AS-...-M0,remarques relatives à la mise en service.

Description FHPP,

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-HP-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil

FHPP Festo.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de

terrain suivants : CANopen, PROFINET, PROFIBUS, EtherNet/

IP, DeviceNet, EtherCAT.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain

CANopen.

Description CiA 402 (DS 402),

GDCP-CMMP-M3/-M0-C-CO-...

Commande et paramétrage du contrôleur de moteur par le profil

d'appareil CiA 402 (DS402)

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec les bus de

terrain suivants : CANopen et EtherCAT.

– Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec bus de terrain

CANopen.

Description de l'éditeur CAM,

P.BE-CMMP-CAM-SW-...

Fonctionnalité “Disque à cames” (CAM) du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3/-M0.

Description du module de

sécurité, GDCP-CAMC-G-S1-...

Technique de sécurité fonctionnelle pour le contrôleur de

moteur CMMP-AS-...-M3 avec la fonction de sécurité STO.

Description du module de

sécurité, GDCP-CAMC-G-S3-...


moteur CMMP-AS-...-M3 avec les fonctions de sécurité STO,

SS1, SS2, SOS, SLS, SSR, SSM, SBC.

Description de la fonction de

sécurité STO,

GDCP-CMMP-AS-M0-S1-...


moteur CMMP-AS-...-M0 avec la fonction de sécurité STO

intégrée.

CMMP-AS-...-M3/-M0


Nom, type Contenu

Description de l'échange et de la

conversion de projets

GDCP-CMMP-M3/-M0-RP-...

Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 en remplacement

des contrôleurs de moteur antérieurs CMMP-AS. Modifications

lors de l'installation électrique et description de la conversion de

projets.

Aide relative au PlugIn FCT

CMMP-AS

Surface et fonctions du PlugIn CMMP-AS pour le Festo

Configuration Tool.

www.festo.com

Tab. 2 Documentations relatives au contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0

1 Généralité


1 Interfaces de bus de terrain

La commande et le paramétrage du CMMP-AS-...-M3/-M0 via CiA 402 est prise en charge par les inter-

faces du bus de terrain conformément au Tab. 1.1. L'interface CANopen est intégrée dans le contrôleur

de moteur ; le contrôleur de moteur peut être étendu avec d'autres interfaces de bus de terrain par le

biais d'autres interfaces. Le bus de terrain est configuré dans les commutateurs DIP [S1].

Bus de terrain Interface Description

CANopen [X4] – intégré Chapitre 2

EtherCAT Interface CAMC-EC Chapitre 4

Tab. 1.1 Interfaces de bus de terrain pour CiA 402

M0Les contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M0 disposent uniquement de l'interface de bus

de terrain CANopen et n'ont aucun emplacement pour interfaces, modules de com-

mutation ou de sécurité.

1

2

3

4

5

1 Interrupteur DIP [S1] pour les réglages dubus de terrain sur le module de commutationou de sécurité dans l'emplacement Ext3

2 Emplacements Ext1/Ext2 pour interfaces

3 Résistance de terminaison CANopen [S2]4 Interface CANopen [X4]5 LED CAN

Fig. 1.1 Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 : vue de devant, exemple avec module

d'interrupteur dans Ext3

2 CANopen [X4]


2 CANopen [X4]

2.1 Généralités sur CANopen

CANopen est une norme mise au point par l'association “CAN in Automation”. Un grand nombre de

fabricants d'appareils font partie de cette association. À quelques détails près, cette norme a remplacé

les précédents protocoles CAN spécifiques aux constructeurs. L'utilisateur final dispose ainsi d'une

interface de communication non dépendante des fabricants.

Les manuels suivants sont disponibles auprès de l'association :

CiA Draft Standard 201 … 207 :Ces ouvrages traitent des principes de base et de l'intégration de CANopen dans le modèle d'architec-

ture en couche OSI. Les points significatifs de ce livre sont présentés dans le présent manuel CANopen,

si bien que l'achat du DS 201 … 207 s'avère généralement inutile.

Norme CiA Draft Standard 301 :Cet ouvrage décrit la structure fondamentale du répertoire d'objets d'un appareil CANopen ainsi que

l'accès à ce répertoire. Par ailleurs, les propositions du DS 201 … 207 sont concrétisées. Les éléments

du répertoire d'objets nécessaires aux familles de contrôleurs de moteur CMMP ainsi que les méthodes

d'accès sont décrits dans le présent manuel. L'achat de l'ouvrage DS301 est conseillé mais pas impé-

ratif.

Norme CiA Draft Standard 402 :Ce livre traite de la mise enœuvre concrète de CANopen dans les régulateurs d'actionneur. Bien que

tous les objets implémentés soient documentés et décrits sous forme abrégée dans le présent manuel

CANopen, il est conseillé à l'utilisateur de posséder cet ouvrage.

Adresse d'achat :

CAN in Automation (CiA) International Headquarter

AmWeichselgarten 26

D-91058 Erlangen

Tél. : 09131-601091

Fax : 09131-601092

www.can-cia.de

L'implémentation CANopen du contrôleur de moteur se réfère aux normes suivantes :

1 Norme CiA Draft Standard 301, Version 4.02, 13. février 2002

2 Norme CiA Draft Standard Proposal 402, Version 2.0, 26. juillet 2002

2 CANopen [X4]


2.2 Câblage et affectation des broches

2.2.1 Affectations des broches

Dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0, l'interface CAN est déjà intégrée et, ainsi, toujours

disponible. Conformément à la norme, la connexion de bus CAN est assurée par un connecteur Sub-D à

9 pôles.

[X4] Broche n° Désignation Valeur Description

1 – – Non affecté

6 CAN-GND – Masse

2 CAN-L – Signal CAN négatif (Dominant Low)

7 CAN-H – Signal CAN positif (Dominant High)

3 CAN-GND – Masse




5 CAN-Shield – Blindage

Tab. 2.1 Affectation du connecteur de l'interface CAN [X4]

Câblage du bus CANLors du câblage du contrôleur de moteur par le bus CAN, observer impérativement les

informations et les directives suivantes pour réaliser un système stable et sans dys-

fonctionnements.

En cas de câblage incorrect, des défauts peuvent survenir en cours de service sur le bus

CAN et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur

suite à une erreur.

Terminaison

Une résistance de terminaison (120 Ω) peut être connectée sur l'appareil de base au moyen d'un inter-

rupteur S2 = 1 (CAN Term) si nécessaire.

2.2.2 Conseils de câblageLe bus CAN offre la possibilité simple et à l'abri des pannes de relier entre eux en réseau tous les com-

posants d'une installation. Pour cela, il faut toutefois observer toutes les remarques suivantes pour le

câblage.

2 CANopen [X4]


120 Ω 120 Ω

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

CAN-Shield

CAN-GND

CAN-L

CAN-H

Fig. 2.1 Exemple de câblage

– Par principe, les différents nœuds du réseau sont reliés ensemble de manière linéaire, ce qui signifie

que le câble CAN est bouclé de contrôleur en contrôleur ( Fig. 2.1).

– Les deux extrémités du câble CAN doivent chacune être dotées d'une résistance de terminaison de

120 Ω ±5 %. Souvent, une résistance de terminaison de ce type est déjà intégrée dans les cartes

CAN ou dans un API dont il faut tenir compte.

– Pour le câblage, utiliser un câble blindé avec exactement deux paires de fils torsadés.

Une paire de fils torsadés est utilisée pour le raccordement de CAN-H et CAN-L. Les fils de l'autre

paire sont utilisés en commun pour CAN-GND. Le blindage du câble est amené vers les rac-

cordements CAN Shield sur tous les nœuds. (Un tableau des caractéristiques techniques des câbles

utilisables figure à la fin de ce chapitre.)

– Il est déconseillé d'utiliser des prises intermédiaires sur le câblage de bus CAN. Si cela est toutefois

nécessaire, noter que des boîtiers de connecteur enmétal sont utilisés pour relier le blindage de

câble.

– Afin de maintenir le couplage parasitique aussi faible que possible, par principe les câbles de

moteur ne doivent pas être posés de manière parallèle aux câbles de signaux. Les câbles de moteur

doivent être conçus conformément aux spécifications. Les câbles de moteur doivent être correcte-

ment blindés et mis à la terre.

– Pour de plus amples informations sur la pose d'un câblage de bus CAN sans défauts, nous vous

renvoyons à la Controller Area Network protocol specification, Version 2.0 de la Robert Bosch

GmbH, 1991.

Propriété Valeur

Paire de fils conducteurs – 2

Section des conducteurs [mm2] ≥ 0,22

Blindage – Oui

Impédance de boucle [Ω / m] < 0,2

Impédance caractéristique [Ω] 100…120

Tab. 2.2 Caractéristiques techniques des câbles de bus CAN

2 CANopen [X4]


2.3 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M3

M3Ce paragraphe s'applique uniquement aux contrôleurs de moteur CMMP-AS-…-M3.

Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages

doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les

étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave. Puisque certains paramètres ne

sont validés qu'après enregistrement et réinitialisation du contrôleur, il est recommandé de procéder

tout d'abord à la mise en service avec le FCT, sans connexion au bus CANopen.

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de

configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT

adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points

suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est

recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para-

métré.

Il est recommandé de procéder comme suit :

1. Réglage du décalage du numéro de nœud, du débit binaire et activation de la communication de

bus via les interrupteurs DIP.

L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise sous tension (Power ON) /

réinitialisation (RESET).

Le CMMP-AS tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs

uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante ou en cas de redémarrage.

2. Paramétrage et mise en service avec le Festo Configuration Tool (FCT).

En particulier, du côté des données d'application :

– Interface de commande CANopen (onglet Sélection du mode de fonctionnement)

Procéder également aux réglages suivants sur la page Bus de terrain :

– Adresse de base du numéro de nœud

– Protocole CANopen DS 402(onglet Paramètres de fonctionnement)

– Unités physiques (onglet Facteurs Groupe)

Tenir compte du fait que le paramétrage de la fonctionnalité CANopen est uniquement

préservé après une réinitialisation si l'enregistrement de paramètres du contrôleur de

moteur a été sauvegardé.

Lorsque la commande d'appareil FCT est activée, la communication CAN est auto-

matiquement désactivée.

3. Configuration du maître CANopen Paragraphes 2.5 et 3.

2 CANopen [X4]


2.3.1 Réglage du numéro de nœud avec interrupteurs et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.

Le numéro de nœud peut être paramétré via les interrupteurs DIP 1…5 sur le module dans l'empla-

cement Ext3 et dans le programme FCT.

Le numéro de nœud qui en résulte se compose de l'adresse de base (FCT) et du décalage

(interrupteur DIP).

Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127.

Réglage du décalage du numéro de nœud avec les interrupteurs DIP

Le réglage du numéro de nœud peut être effectué via les interrupteurs DIP 1…5. Le décalage du numéro

de nœud réglé via les interrupteurs DIP 1…5 apparaît dans le programme FCT sur la page Bus de terrain

dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Interrupteurs DIP Valeur Exemple

ON OFF Valeur

1 1 0 ON 1

2 2 0 ON 2

3 4 0 OFF 0

4 8 0 ON 8

5 16 0 ON 16

Total 1…5 = décalage 1…31 1) 27

1) La valeur 0 pour le décalage en relation avec une adresse de base 0 est interprétée comme numéro de nœud 1.

Un numéro de nœud supérieur à 31 doit être réglé avec FCT.

Tab. 2.3 Réglage du décalage du numéro de nœud

Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud avec FCT

Avec le Festo Configuration Tool (FCT), le numéro de nœud est réglée en tant qu'adresse de base sur la

page Bus de terrain dans l'onglet Paramètres de fonctionnement.

Réglage par défaut = 0 (signifie que le décalage = numéro de nœud).

Si un numéro de nœud est attribué simultanément via les interrupteurs DIP 1 … 5 et dans

le programme FCT, le numéro de nœud qui en résulte est la somme de l'adresse de base

et du décalage. Si cette somme est supérieure à 127, la valeur est automatiquement

limitée à 127.

2 CANopen [X4]


2.3.2 Réglage de la vitesse de transmission avec les interrupteurs DIPLe réglage de la vitesse de transmission doit être effectué avec les interrupteurs DIP 6 et 7 sur le mo-

dule dans l'emplacement Ext3. L'état des interrupteurs DIP est lu une fois lors d'une mise en marche/

RESET. Le CMMP-AS-...-M3 tient compte des modifications apportées à la position des interrupteurs en

cours d'exploitation uniquement à la réinitialisation (RESET) suivante.

Vitesse de transmission Commutateur DIP 6 Commutateur DIP 7

125 [Kbit/s] OFF OFF

250 [Kbit/s] ON OFF

500 [Kbit/s] OFF ON

1 [Mbit/s] ON ON

Tab. 2.4 Réglage de la vitesse de transmission

2.3.3 Activation de la communication CANopen avec les interrupteurs DIP

Après le réglage du numéro de nœud et de la vitesse de transmission, la communication CANopen peut

être activée. Noter que les paramètres susmentionnés ne peuvent être modifiés que si le protocole est

désactivé.

Communication CANopen Interrupteur DIP 8

Désactivée OFF

Activée ON

Tab. 2.5 Activation de la communication CANopen

Noter également que l'activation de la communication CANopen n'est disponible qu'une fois que l'enregist-

rement de paramètres (le projet FCT) a été enregistré et qu'une réinitialisation a été effectuée.

Si une interface de bus de terrain supplémentaire est enfichée dans Ext1 ou Ext2

( chapitre 1), le bus de terrain correspondant est activé avec l'interrupteur 8 et non

avec la communication CANopen via [X4].

2.3.4 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)

Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé-

ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent

être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3.

Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.

2 CANopen [X4]


2.4 Configuration des participants CANopen sur le CMMP-AS-...-M0


Plusieurs étapes sont nécessaires à la création d'un coupleur CANopen fonctionnel. Certains réglages

doivent être effectués avant l'activation de la communication CANopen. Cette section présente les

étapes nécessaires au paramétrage et à la configuration côté esclave.

Pour obtenir plus d'informations relatives à la mise en service à l'aide de l'outil de

configuration Festo (FCT ou Festo Configuration Tool), se reporter à l'aide du plug-in FCT

adapté à votre produit.

Lors de l'étude et de la conception du coupleur CANopen, l'utilisateur doit donc déterminer les points

suivants. Tout d'abord, il convient de paramétrer la liaison de bus de terrain des deux côtés. Il est

recommandé de procéder en premier lieu à la configuration de l'esclave. Puis, le maître peut être para-

métré.

Les réglages des paramètres spécifiques au bus CAN peuvent être réalisés de deux manières. Elles sont

séparées l'une de l'autre et sont commutées par l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la

page “Application Data” dans le FCT.

Dans l'état à la livraison et après une réinitialisation sur les réglages d'usine, l'option “Paramétrage de

bus de terrain via DIN” est activée. Le paramétrage avec FCT pour l'activation du bus CAN n'est donc

pas indispensable.

Les paramètres suivants peuvent être réglés via les DIN ou FCT :

Paramètres Réglage via

DIN FCT

Numéros de nœud 0…3 Page “Bus de terrain”, paramètres de fonctionnement.

L'activation du bus CAN est exécutée automatiquement

par le FCT (en fonction de la commande d'appareil) :

– Commande d'appareil avec FCT CAN désactivé

– Commande d'appareil transmise CAN activé

Vitesse de transmission

(débit binaire)

12, 13

Activation 8

Protocole (profil de données) 9

1) Pris en compte uniquement lorsque la communication CAN est inactive

2) Pris en compte uniquement après une réinitialisation (RESET) de l'appareil

Tab. 2.6 Vue d'ensemble du réglage des paramètres CAN via DIN ou FCT

2 CANopen [X4]


2.4.1 Réglage du numéro de nœud via DIN et FCTUn numéro de nœud univoque est attribué à chaque appareil du réseau.

Le numéro de nœud peut être réglé par les entrées numériques DIN0…DIN3 et dans le programme FCT.

Les valeurs autorisées pour le numéro de nœud sont comprises entre 1…127.

Réglage du décalage du numéro de nœud via DINLe réglage du numéro de nœud peut être effectué à l'aide du câblage des entrées numériques

DIN0…DIN3. Le décalage du numéro de nœud réglé avec les entrées numériques apparaît dans le prog-

ramme FCT sur la page “Bus de terrain” dans l'onglet “Paramètres de fonctionnement”.

DIN Valeur Exemple

High Low Valeur

0 1 0 High 1

1 2 0 High 2

2 4 0 Low 0

3 8 0 High 8

Total 0…3 = numéro de nœud 0…15 11

Tab. 2.7 Réglage du numéro de nœud

Réglage de l'adresse de base du numéro de nœud via FCTFCT permet de régler l'adresse de base du numéro de nœud sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet

“Paramètres de fonctionnement”.

Le numéro de nœud résultant dépend de l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” sur la page

“Application Data”. Si cette option est activée, le numéro de nœud est calculé en additionnant

l'adresse de base dans le FCT et le décalage des entrées numériques DIN0…3.

Si l'option est désactivée, l'adresse de base dans le FCT correspond au numéro de nœud résultant.

2.4.2 Réglage de la vitesse de transmission via DIN ou FCT

La vitesse de transmission peut être réglée à l'aide des entrées numériques DIN12 et DIN13 ou dans le

FCT.

Réglage de la vitesse de transmission via DIN

Échantillonage DIN 12 DIN 13

125 [Kbit/s] Low Low

250 [Kbit/s] High Low

500 [Kbit/s] Low High

1 [Mbit/s] High High

Tab. 2.8 Réglage de la vitesse de transmission

2 CANopen [X4]


Réglage de la vitesse de transmission via FCTFCT permet de régler la vitesse de transmission sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres

de fonctionnement”. Auparavant, l'option “Paramétrage de bus de terrain via DIN” doit être désactivée

sur la page “Application Data”. Après la désactivation de l'option, DIN12 et DIN13 sont à nouveau

librement paramétrables. En option, elles peuvent également être paramétrées comme AIN1 ou AIN2

avec FCT.

2.4.3 Réglage du protocole (profil de données) via DIN ou FCTLe protocole (profil de données) peut être réglé avec l'entrée numérique DIN9 ou FCT.

Réglage du protocole (profil de données) via DIN

Protocole (profil de données) DIN 9

CiA 402 (DS 402) Low

FHPP High

Tab. 2.9 Activation du protocole (profil de données)

Réglage du protocole (profil de données) via FCTFCT permet de régler le protocole sur la page “Bus de terrain”, dans l'onglet “Paramètres de fonction-

nement”.

2.4.4 Activation de la communication CANopen via DIN ou FCTAprès le réglage du numéro de nœud, de la vitesse de transmission et du protocole (profil de données),

la communication CANopen peut être activée.

Activation de la communication CANopen via DIN

Communication CANopen DIN 8

Désactivée Low

Activée High

Tab. 2.10 Activation de la communication CANopen

Il n'est pas nécessaire de réinitialiser à nouveau l'appareil pour l'activation par entrée

numérique. Le bus CAN est activé immédiatement après le changement de niveau

(Low High) sur DIN8.

Activation de la communication CANopen via FCTLa communication CANopen est activée automatiquement par le FCT lorsque l'option “Paramétrage de

bus de terrain via DIN” est désactivée.

Tant que la commande d'appareil se trouve sur le FCT, le bus CAN reste désactivé.

2 CANopen [X4]


2.4.5 Réglage des unités physiques (groupe de facteurs)Pour qu'un maître de bus de terrain puisse échanger des données de position, de vitesse et d'accélé-

ration en unités physiques (par ex. mm, mm/s, mm/s2) avec le contrôleur de moteur, ces unités doivent

être paramétrées via le groupe de facteurs paragraphe 5.3.

Le paramétrage peut être réalisé via FCT ou le bus de terrain.

2.5 Configuration du maître CANopen

Pour la configuration du maître CANopen, il est possible d'utiliser le fichier EDS.

Le fichier EDS se trouve sur le CD-ROM fourni avec le contrôleur de moteur.

Les versions les plus récentes figurent à l'adressewww.festo.com

Fichiers EDS Description

CMMP-AS-...-M3.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec protocole “CiA402 (DS402)”

CMMP-AS-...-M0.eds Contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M0 avec protocole “CiA402 (DS402)”

Tab. 2.11 Fichiers EDS pour CANopen

3 Procédure d'accès CANopen



3.1 Introduction

CANopen offre une possibilité simple et normalisée d'accès aux paramètres du contrôleur de moteur

(p. ex. le courant maximal du moteur). En outre, chaque paramètre (Objet CAN) reçoit un numéro uni-

voque (index et sous-index). L'intégralité de tous les paramètres configurables est désignée par le nom

de répertoire d'objets.

Pour accéder aux objets CAN via le bus CAN, deux méthodes principales sont proposées : un type d'ac-

cès confirmé au cours duquel le contrôleur de moteur acquitte chaque accès aux paramètres (par

messages SDO) et un type d'accès non confirmé se caractérisant par l'absence d'acquittement (par

messages PDO).

Confirmationdu régulateur

Instructionde la commandeCommande CMMP

SDOConfirmationdu régulateur

Commande CMMPPDO (PDO Transmit)

Donnéesde la commande

Commande CMMP

PDO (PDO Receive)

Fig. 3.1 Procédure d'accès

En règle générale, le contrôleur de moteur se paramètre et se commande par le biais d'accès SDO. Pour

les cas d'application spéciaux, de nombreux autres types de messages (ce que l'on appelle des objets

de communication) sont définis, qui sont envoyés par le contrôleur de moteur ou la commande de ni-

veau supérieur :

Objets de communication

SDO Service Data Object Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de

moteur.

PDO Objet “Process Data Object” Permettent un échange rapide des données de pro-

cessus (p. ex. vitesse réelle)

SYNC Synchronisation Message Synchronisation de plusieurs nœuds CAN

EMCY Emergency Message Transfert de messages d'erreur



Objets de communication

NMT Network Management Service de réseau : il est p. ex. possible d'agir simultané-

ment sur tous les nœuds CAN.

HEART-

BEAT

Error Control Protocol Surveillance des partenaires de communication par des

messages réguliers.

Tab. 3.1 Objets de communication

Chaque message qui est envoyé sur le bus CAN contient une sorte d'adresse grâce à laquelle il est

possible de déterminer à quel participant du bus le message est destiné. On désigne ce numéro par le

terme d'identificateur. Plus l'identificateur est faible, plus la priorité du message est grande. Des iden-

tificateurs sont définis pour chacun des objets de communication cités ci-dessus. Le croquis suivant

montre la structure de principe d'un message CANopen :

601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identifier

Octets de données 0… 7

Nombre d'octets de données (ici 8)

3.2 Accès SDO

Les objets Service-Data (SDO) permettent l'accès au répertoire d'objets du contrôleur de moteur. Cet

accès est particulièrement simple et clair. Pour cette raison, il est recommandé de ne commencer la

conception de l'application qu'avec des SDO et de ne transformer que plus tard quelques objets d'ac-

cès en Process-Data (PDO) certes plus rapides, mais aussi plus complexes.

Les accès SDO se font toujours à partir de la commande de niveau supérieur (hôte). La commande de

niveau supérieur envoie au contrôleur soit une commande d'écriture, pour modifier un paramètre du

répertoire d'objets, soit une commande de lecture pour lire un paramètre. À chaque commande, la

commande de niveau supérieur reçoit une réponse qui comprend la valeur lue ou, en cas de commande

d'écriture, sert de validation.

Afin que le contrôleur de moteur reconnaisse que la commande lui est destinée, l'hôte doit envoyer la

commande assortie d'un identificateur spécifique. Ce dernier se compose de la base 600h + le numéro

de nœud du contrôleur de moteur concerné. Le contrôleur de moteur répond par l'identificateur 580h +

numéro de nœud.

La structure des commandes ou des réponses dépend du type de données de l'objet à lire ou à écrire,

car il faut envoyer ou recevoir que 1, 2 ou 4 octets de données. Les types de données suivants sont pris

en charge :



Type de données Taille et signe Plage

UINT8 8 bits sans signe + ou - 0 … 255

INT8 8 bits avec signe + ou - -128 … 127

UINT16 16 bits sans signe + ou - 0 … 65535

INT16 16 bits avec signe + ou - -32768 … 32767

UINT32 32 bits sans signe + ou - 0 … (232-1)

INT32 32 bits avec signe + ou - -(231) … (232-1)

Tab. 3.2 Types de données pris en charge

3.2.1 Séquences SDO de lecture et d'écritureAfin de lire ou de décrire des objets de ces types numériques, il faut utiliser les séquences énoncées

ci-après. Les commandes dédiées à l'écriture d'une valeur dans le contrôleur de moteur, commencent,

selon le type de données, par un identificateur différent. À la différence de l'identificateur de réponse

toujours identique. Les commandes de lecture commencent toujours par le même identificateur et le

contrôleur de moteur répond différemment selon le type de données renvoyé. Tous les nombres sont

exprimés en écriture hexadécimale.

Identificateur 8 bits 16 bits 32 bits

Identificateur de l'instruction 2Fh 2Bh 23hIdentificateur de réponse 4Fh 4Bh 43hIdentificateur de réponse en cas d'erreur – – 80h

Tab. 3.3 SDO – Identificateur de réponse / de commande

EXEMPLEUINT8/INT8 Lecture de l'obj. 6061_00h

Données de renvoi : 01h

Écriture de l'obj. 1401_02hDonnées : EFh

Commande 40h 61h 60h 00h 2Fh 01h 14h 02h EFh

Réponse : 4Fh 61h 60h 00h 01h 60h 01h 14h 02hUINT16/INT16 Lecture de l'obj. 6041_00h


Écriture de l'obj. 6040_00hDonnées : 03E8h

Commande 40h 41h 60h 00h 2Bh 40h 60h 00h E8h 03hRéponse : 4Bh 41h 60h 00h 34h 12h 60h 40h 60h 00hUINT32/INT32 Lecture de l'obj. 6093_01h


Écriture de l'obj. 6093_01hDonnées : 12345678h

Commande 40h 93h 60h 01h 23h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12hRéponse : 43h 93h 60h 01h 78h 56h 34h 12h 60h 93h 60h 01h

AttentionIl faut impérativement attendre l'acquittement du contrôleur de moteur !

C'est uniquement quand le contrôleur de moteur a acquitté la requête que d'autres

requêtes peuvent être envoyées.



3.2.2 Messages d'erreur SDOEn cas d'erreur de lecture ou d'écriture (p. ex. parce que la valeur écrite est trop grande), le contrôleur

de moteur répond avec un message d'erreur à la place d'un acquittement :

Commande 23h 41h 60h 00h … … … …

Réponse : 80h 41h 60h 00h 02h 00h 01h 06h

Identificateur d'erreur Code d'erreur (4 octets)

Code d'erreurF3 F2 F1 F0

Signification

05 03 00 00h Défaut de protocole : bit Toggle (déclenchement) n'a pas été modifié

05 04 00 01h Erreur de protocole : spécificateur de commande client / serveur invalide ou

inconnu

06 06 00 00h Accès erroné suite à un problème matériel1)

06 01 00 00h Ce type d'accès n’est pas pris en charge.

06 01 00 01h Accès en lecture à un objet qui peut uniquement être écrit

06 01 00 02h Accès en écriture à un objet qui peut uniquement être lu

06 02 00 00h L'objet adressé n'existe pas dans le répertoire d'objets.

06 04 00 41h L'objet ne peut pas être inscrit dans un PDO (p. ex. objet ro dans PDOR).

06 04 00 42h La longueur des objets inscrits dans le PDO dépasse la longueur de PDO.

06 04 00 43h Erreur de paramètre générale

06 04 00 47h Dépassement d'une grandeur interne / erreur générale

06 07 00 10h Erreur de protocole : la longueur du paramètre de service ne concorde pas

06 07 00 12h Erreur de protocole : longueur trop grande du paramètre de service

06 07 00 13h Erreur de protocole : longueur trop petite du paramètre de service

06 09 00 11h Le sous-index adressé n'existe pas

06 09 00 30h Les données dépassent la plage de valeur de l'objet

06 09 00 31h Les données sont trop volumineuses pour l'objet

06 09 00 32h Les données sont trop réduites pour l'objet

06 09 00 36h La limite supérieure est inférieure à la limite inférieure

08 00 00 20h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées1)

08 00 00 21h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur

travaille localement

08 00 00 22h Les données ne peuvent pas être transférées ou sauvegardées car le régulateur

ne se trouve dans l'état adéquat2)

08 00 00 23h Aucun dictionnaire d'objets n'existe3)

1) Sont retournés conformément à CiA 301 en cas d'accès erroné aux store_parameters / restore_parameters.

2) “État” doit être compris au sens générique ici : il peut aussi bien s'agir du mode de fonctionnement incorrect que d'un module

technologique non existant ou similaire.

3) Cette erreur est retournée p. ex. quand un autre système de bus contrôle le contrôleur de moteur ou que l'accès au paramètre

n'est pas autorisé.



3.2.3 Simulation d'accès SDOLe microprogramme du contrôleur de moteur offre la possibilité de simuler des accès SDO. Ce qui

permet ainsi pendant la phase d'essai après l'inscription via le bus CAN de lire et de contrôler des

objets via le terminal CI du logiciel de paramétrage.

La syntaxe des commandes est la suivante :

Commandes de lecture Commandes d'écriture Index principal (hex)

UINT8/INT8 Sous-index (hex)

Commande ? XXXX SU = XXXX SU: WW

Réponse : = XXXX SU: WW = XXXX SU: WW

UINT16/INT16 Données 8 bits (hex)

Commande ? XXXX SU = XXXX SU: WWWW

Réponse : = XXXX SU: WWWW = XXXX SU: WWWW

UINT32/INT32 Données 16 bits (hex)

Commande ? XXXX SU = XXXX SU:

Réponse : = XXXX SU: WWWWWWWW = XXXX SU: WWWWWWWW

Données 32 bits (hex)

Noter que les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces.

Erreur de lecture Erreur d'écriture

Commande ? XXXX SU = XXXX SU: WWWWWWWW1)

Réponse : ! FFFFFFFF ! FFFFFFFF

Code d'erreur de 32 bits

F3 F2 F1 F0 selon le chap.

Code d'erreur de 32 bits

F3 F2 F1 F0 selon le chap.

1) En cas d'erreur, la réponse possède la même structure pour les 3 commandes d'écriture (8, 16, 32 bits).

Les commandes sont entrées en tant que signes sans espaces.

AttentionNe jamais utiliser ces commandes de test dans des applications !

L'accès est exclusivement utilisé à des fins de test et ne se prête pas à une com-

munication compatible temps réel.

La syntaxe des commandes de test peut en outre être modifiée à tout moment.



3.3 Message PDO

Les Process-Data-Objects (PDO) permettent de transférer des données orientées événement ou cyc-

liquement. Le PDO transfert un ou plusieurs paramètres préalablement définis. À la différence d'un

SDO, il n'y a pas d'acquittement lors du transfert d'un PDO. Après l'activation du PDO, tous les récep-

teurs doivent donc pouvoir traiter à tout moment d'éventuels PDO entrants. Ce qui est la plupart du

temps synonyme d'une sollicitation logicielle importante sur l'ordinateur hôte. À cet inconvénient

s'oppose l'avantage que l'ordinateur hôte n'a pas besoin d'interroger de manière cyclique les para-

mètres transférés par un PDO, ce qui entraîne une sollicitation moins importante du bus CAN.

EXEMPLEL'ordinateur hôte souhaite savoir quand le contrôleur de moteur a terminé son positionnement de A

en B.

En cas d'utilisation de SDO, il doit interroger à cet effet en permanence, par exemple toutes les milli-

secondes, l'objet statusword, ce qui a pour effet de fortement exploiter la capacité du bus.

En cas d'utilisation d'un PDO, dès le début de l'application, le contrôleur de moteur est paramétré

pour déposer, à chaque modification de l'objet statusword un PDO contenant l'objet statusword.

Au lieu d'interroger en permanence, un message correspondant est ainsi automatiquement envoyé à

l'ordinateur hôte dès que l'événement est survenu.

On distingue les types de PDO suivants :

Type Distance parcourue Remarque

PDO Transmit Contrôleur de moteur Hôte Le contrôleur de moteur envoie un PDO

dès qu'un événement donné survient.

PDO Receive Hôte Contrôleur de moteur Le contrôleur de moteur évalue le PDO

dès qu'un événement donné survient.

Tab. 3.4 Types de PDO

Le contrôleur de moteur dispose de quatre PDO Transmit et de quatre PDO Receive.

Dans les PDO, quasiment tous les objets du répertoire d'objets peuvent être inscrits (adressés), c'est-

à-dire que le PDO contient comme données p. ex. la valeur réelle de vitesse de rotation, la valeur réelle

de position ou similaires. Il faut au préalable indiquer au contrôleur de moteur quelles sont les données

à transférer car le PDO ne contient que des données utiles et aucune information sur le type de para-

mètre. Dans l'exemple ci-dessous, la valeur réelle de position est transférée dans les octets de données

0 … 3 du PDO et la valeur réelle de vitesse de rotation dans les octets 4 … 7.



601h Len D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7

Identifier

Début de la valeur réellede position (D0 … D3)

Nombre d'octets de données (ici 8)

Début de la valeur réelle devitesse de rotation (D4 … D7)

Cette manière permet de définir n'importe quel type de télégramme de données. Les chapitres suivants

décrivent les réglages nécessaires.

3.3.1 Description des objets

Objet Remarque

COB_ID_used_by_PDO Dans l'objet COB_ID_used_by_PDO, il faut introduire l'identificateur

sur lequel le PDO concerné doit être envoyé ou reçu. Si le bit 31 est

activé, le PDO correspondant est désactivé. Ceci est le réglage préa-

lable pour tous les PDO.

Le COB-ID ne peut être modifié que lorsque le PDO est désactivé,

c'est-à-dire quand le bit 31 est activé. Un autre identificateur que

celui actuellement réglé dans le régulateur ne doit par conséquent

être écrit que si le bit 31 est également activé.

Le bit 30 activé lors de la lecture de l'identificateur indique que l'objet

ne peut pas être interrogé par un Remoteframe. Ce bit est ignoré lors

de l'écriture et il est toujours activé pendant la lecture.

number_of_mapped_objects Cet objet indique combien d'objets doivent être adressés dans le PDO

correspondant. Les limitations suivantes doivent être respectées :

Au maximum 4 objets peuvent être adressés par PDO.

Un PDO ne doit disposer au maximum que de 64 bits (8 octets).

first_mapped_object …

fourth_mapped_object

Pour chaque objet censé être placé dans le PDO, il faut communiquer

au contrôleur de moteur l'index principal correspondant, le sous-in-

dex et la longueur. L'indication de longueur doit coïncider avec

l'indication de longueur dans le dictionnaire d'objets. Il n'est pas

possible d'adresser des parties d'un objet.

Les informations de mapping sont au format suivant : Tab. 3.6

transmission_type et

inhibit_time

Pour chaque PDO, il est possible de déterminer quel événement

entraîne l'émission (PDO Transmit) ou l'évaluation (PDO Receive)

d'un message : Tab. 3.7



Objet Remarque

Transmit_mask_high et

transmit_mask_low

Si “Modification” est choisi comme transmission_type, le PDOT est

toujours envoyé quand au moins 1 bit du PDOT change. Mais souvent,

il s'avère nécessaire de n'envoyer le PDOT que si certains bits ont

changé. Par conséquent, le PDOT peut être affecté d'un masque :

seuls les bits du PDOT, réglés dans le masque sur “1”, sont pris en

compte pour l'évaluation d'un changement du PDO. Comme cette

fonction est spécifique au fabricant, tous les bits des masques sont

activés par défaut.

Tab. 3.5 Description des objets

xxx_mapped_object

Index principal (hex) [Bits] 16

Sous-index (hex) [Bits] 8

Longueur de l'objet (hex) [Bits] 8

Tab. 3.6 Format des informations de mapping

Pour simplifier le mapping, la procédure suivante est préconisée :

1. Le nombre d'objets adressés est réglé sur 0.

2. Les paramètres first_mapped_object … fourth_mapped_object peuvent être décrits (la longueur

totale de tous les objets n'étant pas significative).

3. Le nombre d'objets adressés est réglé sur une valeur comprise entre 1 … 4. La longueur de tous ces

objets ne doit maintenant pas dépasser 64 bits.

Valeur Signification Autorisé pour

01h – F0h SYNC-Message

La valeur numérique indique le nombre de messages SYNC doivent être

interceptés avant que le PDO

– ne soit envoyé (PDOT) ou

– ne soit évalué (PDOR).

PDOT

PDOR

FEh Cycliques

Le PDO Transfer est actualisé de manière cyclique et envoyé par le cont-

rôleur de moteur. L'intervalle de temps est défini par l'objet inhibit_time.

Les PDO Receive, quant à eux, sont évalués dès leur réception.

PDOT

(PDOR)

FFh Modification

Le PDO de transfert est envoyé quand au moins 1 bit a changé dans les

données du PDO.

inhibit_time permet aussi de définir l'intervalle de temps minimal entre

l'envoi de deux PDO par incréments de 100 μs.

PDOT

Tab. 3.7 Mode de transmission

L'utilisation de toutes les autres valeurs n'est pas autorisée.



EXEMPLELes objets suivants doivent être transférés ensemble dans un PDO :

Nom de l'objet Index_Sous-index Signification

statusword 6041h_00h Commande du contrôleur

modes_of_operation_display 6061h_00h Mode de fonctionnement

digital_inputs 60FDh_00h Entrées numériques

Il faut utiliser le premier PDO Transmit (PDOT 1) devant toujours être envoyé quand l'une des entrées

numériques a changé, mais au maximum toutes les 10 ms. Pour ce PDO, il faut utiliser 187h comme

identificateur.

1. Désactiver PDO

Si le PDO est activé, il faut commencer par le désactiver.

Écriture de l'identificateur avec le bit 31 activé (PDO

désactivé) :

cob_id_used_by_pdo = C0000187h

2. Effacer le nombre des objets

Afin de pouvoir modifier le mapping des objets,

mettre le nombre d'objets à zéro.

number_of_mapped_objects = 0

3. Paramétrer les objets destinés à être adressés

Les objets indiqués ci-dessus doivent être combinés

pour former une valeur de 32 bits :

Index

= 6041h

Sous-index

= 00h Longueur = 10h

first_mapped_object = 60410010h

Index

= 6061h

Sous-index


second_mapped_object = 60610008h

Index

= 60FDh

Sous-index


third_mapped_object = 60FD0020h

4. Paramétrer le nombre d'objets

Le PDO doit contenir 3 objets.

number_of_mapped_objects = 3h

5. Paramétrer le mode de transfert

Le PDO doit être envoyé en cas de modification (des

entrées numériques).

transmission_type = FFh

Afin que seule la modification des entrées numé-

riques déclenche l'envoi, le PDO est masqué de sorte

à ne “laisser passer” que les 16 bits de l'objet 60FDh.

transmit_mask_high = 00FFFF00h transmit_mask_low = 00000000h

Le PDO doit être envoyé au plus toutes les 10 ms

(100D100 μs).

inhibit_time = 64h

6. Paramétrer l'identificateur

Le PDO doit être envoyé avec l'identificateur 187h.

Écrire le nouvel identificateur et activer le PDO en ef-

façant le bit 31 :

cob_id_used_by_pdo = 40000187h



Noter que le paramétrage des PDO ne peut, de manière générale, être modifié que

lorsque l'état du réseau (NMT) n'est pas opérationnel. chapitre 3.3.3

3.3.2 Objets de paramétrage des PDOLes contrôleurs de moteur de la gamme CMMP disposent au total de quatre PDO Transmit et de quatre

PDO Receive. Les différents objets dédiés au paramétrage de ces PDO sont identiques pour tous les

quatre PDOT et tous les quatre PDOR. Pour cette raison, seule la description de paramètres du premier

PDOT est indiquée ci-après de manière explicite. Elle est à utiliser en substance pour tous les autres

PDO indiqués ci-après sous forme de tableau :

Index 1800h

Name transmit_pdo_parameter_PDOT1

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01hDescription cob_id_used_by_pdo_PDOT1

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 181h… 1FFh, les bit 30 et 31 peuvent être activés

Default Value C0000181h

Sub-Index 02hDescription transmission_type_PDOT1

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 8Ch, FEh, FFhDefault Value FFh

Sub-Index 03hDescription inhibit_time_PDOT1

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units 100 μs (p. ex. 10 = 1ms)

Value Range –

Default Value 0



Index 1A00h

Name transmit_pdo_mapping_PDOT1

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 00hDescription number_of_mapped_objects_PDOT1Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value tableau

Sub-Index 01hDescription first_mapped_object_PDOT1Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –


Sub-Index 02hDescription second_mapped_object_PDOT1Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –


Sub-Index 03hDescription third_mapped_object_PDOT1Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –




Sub-Index 04hDescription fourth_mapped_object_PDOT1

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value Tableau

Noter que les groupes d'objets transmit_pdo_parameter_xxx et transmit_pdo_map-

ping_xxx ne peuvent être décrits que si le PDO est désactivé (bit 31 activé dans

cob_id_used_by_pdo_xxx)

1. PDO Transmit

Index Comment Type Acc. Default Value

1800h_00h number of entries UINT8 ro 03h1800h_01h COB-ID used by PDO UINT32 rw C0000181h1800h_02h transmission type UINT8 rw FFh

1800h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h1A00h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h1A00h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h1A00h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h1A00h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1A00h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2. PDO Transmit






3. PDO Transmit




4. PDO Transmit



1803h_03h inhibit time (100 μs) UINT16 rw 0000h1A03h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h1A03h_01h first mapped object UINT32 rw 60410010h1A03h_02h second mapped object UINT32 rw 606C0020h1A03h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1A03h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

PDOT_1_transmit_mask


2014h_00h number of entries UINT8 ro 02h2014h_01h PDOT_1_transmit_mask_low UINT32 rw FFFFFFFFh2014h_02h PDOT_1_transmit_mask_high UINT32 rw FFFFFFFFh












1. PDO Receive



1600h_00h number of mapped objects UINT8 rw 01h1600h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h1600h_02h second mapped object UINT32 rw 00000000h1600h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1600h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

2. PDO Receive



1601h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h1601h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h1601h_02h second mapped object UINT32 rw 60600008h1601h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1601h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h



3. PDO Receive



1602h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h1602h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h1602h_02h second mapped object UINT32 rw 607A0020h1602h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1602h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

4. PDO Receive



1603h_00h number of mapped objects UINT8 rw 02h1603h_01h first mapped object UINT32 rw 60400010h1603h_02h second mapped object UINT32 rw 60FF0020h1603h_03h third mapped object UINT32 rw 00000000h1603h_04h fourth mapped object UINT32 rw 00000000h

3.3.3 Activation des PDO

Afin que le contrôleur de moteur envoie ou reçoive des PDO, les points suivants doivent être satisfaits :

– L'objet number_of_mapped_objects doit être différent de zéro.

– Dans l'objet cob_id_used_for_pdos, le bit 31 doit être effacé.

– L'état de communication du contrôleur de moteur doit être “operational” ( chapitre 3.6, Gestion

du réseau : service NMT)

Afin de pouvoir paramétrer les PDO, les points suivants doivent être satisfaits :

– L'état de communication du contrôleur de moteur ne doit pas être operational.



3.4 SYNC-Message

Plusieurs appareils d'un système peuvent être synchronisés entre eux. À cet effet, l'un des appareils

(au minimum la commande hiérarchiquement supérieure) envoie périodiquement des messages de

synchronisation. Tous les contrôleurs raccordés réceptionnent ces messages et les utilisent pour le

traitement des PDO ( chapitre 3.3).

80h 0

Identifier Longueur de données

L'identificateur sur lequel le contrôleur de moteur réceptionne le message SYNC est réglé fixement sur

080h. L'identificateur peut être lu via l'objet cob_id_sync.

Index 1005h

Name cob_id_sync

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units --

Value Range 80000080h, 00000080hDefault Value 00000080h

3.5 EMERGENCY-Message (message d'urgence)

Le contrôleur de moteur surveille le fonctionnement de ses principaux composants. En font partie l'ali-

mentation électrique, l'étage de sortie, le dispositif d'évaluation du codeur angulaire et les empla-

cements Ext1 … Ext3. En outre, le moteur (température, codeur angulaire) et les capteurs de fin de

course sont surveillés en permanence. Même les erreurs de paramétrage peuvent entraîner des

messages d'erreur (division par zéro, etc.).

En cas d'apparition d'une erreur, le numéro d'erreur s'affiche sur l'afficheur du contrôleur de moteur.

Si plusieurs messages d'erreur surviennent simultanément sur l'afficheur, c'est toujours le message de

priorité supérieure (numéro le plus petit) qui s'affiche.



3.5.1 Présentation des produitsDès l'apparition d'une erreur ou lorsqu'une erreur a été acquittée, le contrôleur de moteur envoie un

message d'urgence (EMERGENCY). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80het du numéro de nœud du régulateur concerné.

2

Error free

Error occured

0

1

3

4

Après une réinitialisation, le régulateur se trouve dans l'état “Error free” (qu'il quittera à nouveau im-

médiatement parce qu'une erreur était présente dès le début). Les transitions d'état suivantes sont

possibles :

N° Cause Signification

0 Initialisation terminée

1 Une erreur se produit Il n'y avait pas d'erreur et une erreur se produit. La télégramme

EMERGENCY affecté du code de l'erreur survenue est envoyé.

2 Accusé de réception d'un

message d'erreur

L'erreur est acquittée ( chap. 6.1.5), mais toutes les causes

de l'erreur ne sont pas éliminées.

3 Une erreur se produit Il existe déjà une erreur et une deuxième erreur se produit. Un

télégramme EMERGENCY affecté du code de la nouvelle erreur

est envoyé.

4 Accusé de réception d'un

message d'erreur

L'erreur est acquittée et toutes les causes de l'erreur sont éli-

minées. Le télégramme EMERGENCY affecté du code d'erreur

0000 est envoyé.

Tab. 3.8 Transitions d'état possibles

3.5.2 Structure du message d'urgence (EMERGENCY)Dès l'apparition d'une erreur, le contrôleur de moteur envoie un EMERGENCY Message (message

d'URGENCE). L'identificateur de ce message se compose de l'identificateur 80h et du numéro de nœud

du contrôleur de moteur concerné.

Le message d'urgence (EMERGENCY) se compose de huit octets de données, sachant que les premiers

octets représentent un error_code énumérés dans le tableau suivant. Le troisième octet contient un

autre code d'erreur (objet 1001h). Les cinq autres octets contiennent des zéros.



81h 8 E0 E1 R0 0 0 0 0 0

Identificateur : 80h + numéro de nœud

Error_code

Longueur de données Error_register (Obj. 1001h)

error_register (R0)Bit M/O1) Signification

0 M generic error: une erreur s'est produite (lien logique Ou des bits 1 … 7)

1 O current: erreur I2t

2 O voltage: erreur de surveillance de tension

3 O temperature: surchauffe du moteur

4 O communication error: (overrun, error state)

5 O –

6 O réservé, fixe = 0

7 O réservé, fixe = 0

Valeur : 0 = absence d'erreur ; 1 = présence d'erreur

1) M = requis / O = optionnel

Tab. 3.9 Affectation des bits error_register

Les codes d'erreur ainsi que leurs causes et remèdes figurent au chapitre B “ Messages de diagnostic”.


Objet 1003h : pre_defined_error_fieldLe error_code correspondant des messages d'erreur est également archivé dans une mémoire

d'erreurs à quatre niveaux. Celle-ci est structurée comme un registre à tiroirs de sorte que la dernière

erreur survenue est toujours déposée dans l'objet 1003h_01h (standard_error_field_0). Par le biais

d'un accès en lecture à l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0), il est possible de déterminer

combien de messages d'erreur sont actuellement déposés dans la mémoire d'erreurs. La mémoire

d'erreurs est effacée par écriture de la valeur 00h dans l'objet 1003h_00h (pre_defined_error_field_0).

Afin de pouvoir réactiver l'étage de sortie du contrôleur de moteur après une erreur, il faut aussi effec-

tuer un acquittement d'erreur chapitre 6.1 : Diagramme d'état (State Machine).

Index 1003h

Name pre_defined_error_field

Object Code ARRAY

No. of Elements 4

Data Type UINT32



Sub-Index 01hDescription standard_error_field_0

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02hDescription standard_error_field_1Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –


PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –


PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –

3.6 Gestion du réseau (Service NMT)

Tous les appareils CANopen peuvent être pilotés par l'intermédiaire du système de gestion du réseau.

Pour ce faire, l'identificateur de priorité maximale (000h) est réservé. NMT permet d'envoyer des com-

mandes à un ou à tous les régulateurs. Chaque commande se compose de deux octets, le premier octet

contenant le code de commande (command specifier, CS) et le deuxième code l'adresse du nœud

(node id, NI) du régulateur concerné. L'adresse de nœud zéro permet d'adresser simultanément tous

les nœuds se trouvant sur le réseau. Il est ainsi possible de déclencher p. ex. simultanément une ré-

initialisation dans tous les appareils. Les régulateurs n'acquittent pas les commandes NMT. L'exécution

réussie ne peut être supposée que de manière indirecte (p. ex. par le biais du message d'activation

après une réinitialisation).



Structure du message NMT :

000h 2 CS NI

Identificateur : 000hCode de commande

Longueur de données Node ID

Pour l'état NMT du nœud CANopen, les états sont définis dans un diagramme d'état. L'octet CS du

message NMT permet de déclencher des modifications d'état. Ce derniers s'orientent essentiellement

par rapport à l'état cible.

Stopped (04h)

Power On

Reset Communication

Pre-Operational (7Fh)

Operational (05h)

Reset Application

aE

aD

aC

aB

7

86

9

aJ

aA

5

2

3

4

Fig. 3.2 Diagramme d'état



Transition Signification CS État cible

2 Bootup -- Pre-Operational 7Fh3 Start Remote Node 01h Operational 05h4 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh5 Stop Remote Node 02h Stopped 04h6 Start Remote Node 01h Operational 05h7 Enter Pre-Operational 80h Pre-Operational 7Fh8 Stop Remote Node 02h Stopped 04h9 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

10 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

11 Reset Communication 82h Reset Communication 1)

12 Reset Application 81h Reset Application 1)



1) L'état cible final est Pre-Operational (7Fh), car les transitions 15 et 2 sont automatiquement exécutées par le régulateur.

Tab. 3.10 NMT-State machine

Toutes les autres transitions d'état sont exécutées de manière autonome par le régulateur, p. ex. parce

que l'initialisation est terminée.

Dans le paramètre NI, il faut indiquer le numéro de nœud du régulateur ou zéro, quand il s'agit

d'adresser tous les nœuds se trouvant sur le réseau (Broadcast). Selon l'état NMT, des objets de com-

munication donnés ne peuvent pas être utilisés : c'est pourquoi, il est par ex. impérativement

nécessaire de définir l'état NMT sur “Operational” afin que le régulateur envoie des PDO.

Nom Signification SDO PDO NMT

Reset

Application

Pas de communication. Les valeurs de réinitialisation (jeu

de paramètres d'application) de tous les objets CAN sont

restaurées

– – –

Reset

Communication

Pas de communication - Le contrôleur CAN est en cours de

réinitialisation.

– – –

Initialising État après réinitialisation matérielle. Réinitialisation du

nœud CAN, envoi du message d'amorçage (Bootup)

– – –

Pre-Operational Communication via SDO possible - PDO non activés (pas

d'envoi / d'évaluation)

X – X

Operational Communication via SDO possible - Tous les PDO activés

(envoi / évaluation)

X X X

Stopped Pas de communication hormis de type Heartbeat – – X

Tab. 3.11 NMT-State machine



Les télégrammes NMT ne peuvent pas être envoyés en un seul “Burst” (immédiatement

les uns après les autres) !

Entre deux messages NMT successifs sur le bus (même pour différents nœuds !), il doit au

moins y avoir le double du temps de cycle de régulateur de position, afin que le ré-

gulateur traite correctement les messages NMT.

La commande NMT “Reset Application” est retardé le cas échéant jusqu'à ce qu'un

enregistrement en cours soit terminé, car sinon l'enregistrement resterait incomplet (jeu

de paramètres défectueux).

Cette temporisation peut durer quelques secondes.

L'état de communication doit être réglé sur “operational” afin que le régulateur envoie et

reçoive des PDO.

3.7 Bootup

3.7.1 Présentation des produitsAprès l'activation de l'alimentation électrique ou après une réinitialisation, le régulateur signale que la

phase d'initialisation est terminée en envoyant un message de Bootup. Le régulateur est alors dans

l'état NMT “preoperational” ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT))

3.7.2 Structure du message BootupLe message Bootup est construit pratiquement de la même façon que le message Heartbeat.

À la différence qu'un zéro est envoyé à la place de l'état NMT.

701h 1 0


Identification du message Bootup

Longueur de données



3.8 Heartbeat (Error Control Protocol)

3.8.1 Présentation des produits

Pour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est possible d'activer le

protocole Heartbeat : l'actionneur envoie cycliquement des messages au maître. Le maître peut vérifier

l'apparition cyclique de ces messages et prendre les mesures correspondantes si ces derniers

n'arrivent pas. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes Heartbeat que les télégrammes No-

deguarding ( chap. 3.9) sont envoyés avec l'identificateur 700h + nœud de numéro, les deux proto-

coles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles sont activés en même temps,

seul le protocole Heartbeat reste activé.

3.8.2 Structure du message Heartbeat

Le télégramme Heartbeat est envoyé avec l'identificateur 700h + numéro de nœud. Il ne contient qu'1

octet de données utiles, l'état NMT du régulateur ( chapitre 3.6, Gestion du réseau (Service NMT)).

701h 1 N


État NMT


N Signification

04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational


Objet 1017h : producer_heartbeat_time

Pour activer la fonctionnalité Heartbeat, le temps entre deux télégrammes Heartbeat peut être défini

via l'objet producer_heartbeat_time.

Index 1017h

Name producer_heartbeat_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDO no

Units ms

Value Range 0 … 65535

Default Value 0



producer_heartbeat_time peut être enregistré dans le jeu de paramètres. Si le régulateur démarre avec

producer_heartbeat_time égal à zéro, le message Bootup est considéré comme le premier Heartbeat.

Le régulateur peut uniquement être utilisé comme “Heartbeat Producer”, ou générateur de Heartbeat.

L'objet 1016h (consumer_heartbeat_time) n'est donc implémenté que pour des raisons de

compatibilité et renvoie toujours la valeur 0.

3.9 Nodeguarding (Error Control Protocol)

3.9.1 Présentation des produitsPour surveiller la communication entre l'esclave (actionneur) et le maître, il est également possible d'utiliser

le protocole Nodeguarding. À la différence du protocole Heartbeat, plusieurs maîtres et esclaves se

surveillent mutuellement : le maître interroge cycliquement l'état NMT de l'actionneur. Dans chaque réponse

du régulateur, un bit donné est inversé (toggled). Si ces réponses ne sont pas envoyées ou le régulateur

répond toujours avec le même “bit Toggle”, le maître peut réagir en conséquence. De même, l'actionneur

surveille la réception régulière d'interrogations Nodeguarding du maître : en l'absence de messages pendant

une période donnée, le régulateur déclenche une erreur 12-4. Étant donné qu'aussi bien les télégrammes

Heartbeat que des télégrammes Nodeguarding ( chap. 3.8) sont envoyés avec l'identificateur 700h +

nœud de numéro, les deux protocoles ne peuvent pas être activés en même temps. Si les deux protocoles

sont activés en même temps, seul le protocole Heartbeat reste activé.

3.9.2 Structure des messages Nodeguarding

L'interrogation du maître doit être envoyé en tant que Remoteframe avec l'identificateur 700h + numé-

ro de nœud. Dans un Remoteframe, un bit spécial est activé dans le télégramme, il s'agit du Remotebit.

Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.

701h R 0


Remotebit (Les Remoteframe ne contiennent en principe pas de données.)

La structure de la réponse du régulateur est construite de la même manière que le message Heartbeat.

Elle ne contient qu'1 octet de données utiles, le bit Toggle (bit de basculement) et l'état NMT du ré-

gulateur ( chapitre 3.6).

701h 1 T/N


bit Toggle / NMT-Status




Le premier octet de données (T/N) se compose des éléments suivants :

Bit Valeur Nom Signification

7 80h toggle_bit Change dans chaque télégramme

0 … 6 7Fh nmt_state 04h Stopped

05h Operational

7Fh Pre-Operational

Le temps de surveillance des interrogations du maître est paramétrable. La surveillance commence

avec la première interrogation à distance reçue du maître. À partir de ce moment, les interrogations à

distance doivent être réceptionnées avant l'écoulement du temps de surveillance défini, sinon l'erreur

12-4 est déclenchée.

Le bit Toggle est annulé par la commande Reset Communication. C'est pourquoi il est effacé dans la

première réponse du régulateur.


Objet 100Ch : guard_timePour activer la surveillance Nodeguarding, on paramètre le temps maximal entre deux interrogations à

distance du maître. Ce temps est déterminé dans le régulateur par le produit de guard_time (100Ch) et

life_time_factor (100Dh). Par conséquent, il est recommandé de définir life_time_factor avec 1 et de

prescrire le temps en millisecondes directement dans guard_time.

Index 100Ch

Name guard_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units ms


Default Value 0



3.9.4 Objet 100Dh : life_time_factorLe paramètre life_time_factor doit être décrit par 1 pour prescrire directement guard_time.

Index 100Dh

Name life_time_factor

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0,1

Default Value 0

3.9.5 Tableau des identificateursLe tableau suivant montre un aperçu des identificateurs utilisés :

Type d’objet Identificateur (hexadécimal) Remarque

SDO (Hôte au contrôleur) 600h + numéro de nœud

SDO (Contrôleur à l'hôte) 580h + numéro de nœud

PDOT1 180h Valeurs standard.

Peuvent être modifiées si

nécessaire.

PDOT2 280hPDOT3 380hPDOT4 480hPDOR1 200hPDOR2 300hPDOR3 400hPDOR4 500hSYNC 080hEMCY 080h + numéro de nœud

HEARTBEAT 700h + numéro de nœud

NODEGUARDING 700h + numéro de nœud

BOOTUP 700h + numéro de nœud

NMT 000h

4 Interface EtherCAT


4 EtherCAT avec CoE


4.1 Aperçu

Cette partie de la documentation décrit le raccordement et la configuration des contrôleurs de moteur

CMMP-AS-...-M3 dans un réseau EtherCAT. Cette documentation s'adresse aux personnes déjà familia-

risées avec la série des contrôleurs de moteur et CANopen CiA 402.

Il bénéficie d'un suivi et d'un support de l'organisation internationale EtherCAT Technology Group (ETG)

et a été conçu comme technologie ouverte, normalisée par l'“International Electrotechnical Com-

mission” (CEI). EtherCAT est un système de bus de terrain basé sur Ethernet ; grâce à sa vitesse élevée,

à une topologie souple (trait, arbre, étoile) et une configuration simple, il peut être manipulé comme un

bus de terrain. Le protocole EtherCAT est transporté directement dans l'Ethernet-Frame conformément

à IEEE802.3 avec un type d'Ethernet standardisé spécial. Le Broadcast, le Multicast et la com-

munication transversale entre les esclaves sont possibles. Avec EtherCAT, l'échange de données se

base sur une pure machine matérielle.

Abréviation Signification

ESC EtherCAT Slave Controller

PDI Process Data Interface

CoE Protocole CANopen-over-EtherCAT

Tab. 4.1 Abréviation spécifiques à EtherCAT

4.2 Interface EtherCAT CAMC-EC

L'interface EtherCAT CAMC-EC permet la liaison du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 au système

de bus de terrain EtherCAT. La communication via l'interface EtherCAT (IEEE 802.3u) s'effectue avec un

câblage standard EtherCAT et est possible entre le CMMP-AS-...-M3 à partir de la mise à jour 01 et le

logiciel de paramétrage FCT à partir de la version 2.0.

Avec le CMMP-AS-...-M3, Festo prend en charge le protocole CoE (CANopen over EtherCAT).



Caractéristiques de l'interface EtherCAT CAMC-ECL'interface EtherCAT possède les caractéristiques de puissance suivantes :

– Mécaniquement entièrement intégrable dans le contrôleur de moteur de la série CMMP-AS-...-M3

– EtherCAT conformément à IEEE-802.3u (100Base-TX) avec 100 Mbps (duplex intégral)

– Topologie linéaire et en étoile

– Connecteur : RJ45

– Interface EtherCAT avec séparation de potentiel

– Cycle de communication : 1 ms

– 127 esclaves max.

– L'implémentation esclave EtherCAT se base sur le FPGA ESC20 de la société Beckhoff.

– Support de la caractéristique “Distributed Clocks” pour la reprise synchrone des valeurs de

consigne

– Témoins LED pour l'ordre de marche et Link-Detect

Éléments de signalisation et de connexion de l'interface EtherCATLa face avant de l'interface EtherCAT comporte les éléments suivants :

– LED 1 (LED bicolore) pour :

– communication EtherCAT (jaune)

– “connexion active sur port 1” (rouge)

– Run (verte)

– LED 2 (rouge) pour l'affichage “connexion active sur port 2”– deux connecteurs femelles RJ45.

La figure suivante indique la position des connecteurs femelles et leur numérotation :

1 LED22 LED13 Connecteur femelle RJ45 [X1]4 Connecteur femelle RJ45 [X2]

2

3

1

4

Fig. 4.1 Éléments de signalisation et de connexion à l'interface EtherCAT

L'interface EtherCAT peut uniquement être utilisée dans le compartiment d'options Ext2.

L'exploitation d'autres modules d'interface dans le compartiment d'options Ext1 n'est

alors plus possible, excepté avec le module CAMC-D-8E8A.



4.3 Montage de l'interface EtherCAT dans le contrôleur

NotaAvant de réalisation les opérations de montage et d'installation, respecter les consignes

de sécurité données dans la description du matériel GDCP-CMMP-M3-HW-....

À l'aide d'un tournevis à fente cruciforme approprié, dévisser la plaque avant par le biais du comparti-

ment d'insertion Ext2 du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Introduire à présent l'interface Ether-

CAT dans le compartiment d'insertion Ext2 ouvert de manière à faire glisser la carte dans les guides

latéraux du compartiment d'insertion. Pousser l'interface jusqu'en butée. Visser ensuite l'interface à

l'aide de la vis à fente cruciforme sur le boîtier du contrôleur de moteur.

4.4 Affectation des connecteurs et spécifications du câble

Connecteurs femelles RJ45 Fonction

[X1] (connecteur femelle

RJ45 en haut)

Liaison montante (uplink) vers le maître ou un précédent abonné

d'une connexion en ligne (p. ex. plusieurs contrôleurs de moteur)

[X2] (connecteur femelle

RJ45 en bas)

Liaison montante (uplink) vers le maître, fin d'une connexion en ligne

ou raccordement d'abonnés subordonnés supplémentaires

Tab. 4.2 Type de connecteurs X1 et X2

Broche Spécification

1 Signal récepteur– (RX–) Paire de conducteurs 3

2 Signal récepteur+ (RX+) Paire de conducteurs 3

3 Signal d'envoi– (TX–) Paire de conducteurs 2

4 – Paire de conducteurs 1


6 Signal d'envoi+ (TX+) Paire de conducteurs 2



Tab. 4.3 Affectation des connecteurs [X1] et [X2]

Valeur Fonction

Interface EtherCAT, niveau de signal 0 … 2,5 V DC

Interface EtherCAT, tension différentielle 1,9 … 2,1 V DC

Tab. 4.4 Spécification de l'interface EtherCAT



Type et version du câbleLe câblage s'effectue avec des câbles blindés Twisted-Pair STP, cat.5. Les topologies linéaires et en

étoile sont prises en charge. L'établissement du réseau doit s'effectuer selon la règle 5-4-3. Un nombre

maximal de 10 concentrateurs en ligne peuvent être câblées. L'interface EtherCat contient un

concentrateur. La longueur totale du câble est limitée à 100 m.

Erreur due à un câble de bus inappropriéEn raison des vitesses de transmission potentiellement très élevées, nous recommandons

l'utilisation exclusive de câbles et connecteurs normalisés, qui répondent au moins à la

catégorie 5 (CAT5) selon la norme EN 50173 ou ISO/CEI 11801.

Lors de la création du réseau EtherCAT, respecter impérativement les conseils figurant

dans la documentation en vigueur ou les informations et remarques suivantes afin

d'obtenir un système stable et exempt de dysfonctionnement. En cas de câblage

incorrect, des dysfonctionnements peuvent survenir en cours de service sur le bus

EtherCAT et entraîner une désactivation pour raisons de sécurité du contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3, suite à une erreur.

Terminaison du busAucune terminaison de bus externe n'est nécessaire. Le module technologique EtherCAT surveille ses

deux ports et ferme le bus automatiquement (fonction Loop-back).

4.5 Interface de communication CANopen

Les protocoles utilisateurs sont encapsulés via EtherCAT. Pour le protocole CANopen-over-EtherCAT

(CoE) pris en charge par CMMP-AS-...-M3, les principaux objets sont pris en charge par EtherCAT pour la

couche de communication, conformément à la norme CiA 301. Il s'agit ici très largement d'objets desti-

nés à la configuration de la communication entre le maître et l'esclave.

Les principaux objets pouvant également être commandés via le bus de terrain CANopen normal sont

pris en charge pour le profil CANopen-Motion selon CiA 402. En principe, les services et groupes

d'objets suivants sont pris en charge par l'implémentation EtherCAT-CoE dans le contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3 :

Services / groupes d'objets Fonction

SDO Service Data Object Utilisés pour le paramétrage normal du contrôleur de moteur.

PDO Objet “Process Data

Object”

Permettent un échange rapide des données de processus

(p. ex. vitesse réelle).

EMCY Message d’urgence Transfert de messages d'erreur.

Tab. 4.5 Services / groupes d'objets pris en charge

Les différents objets pouvant être appelés dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 via le proto-

cole CoE sont transmis en interne à l'implémentation CANopen existante et y sont traités.



Toutefois, quelques nouveaux objets CANopen nécessaires à la liaison spéciale vie CoE ont été ajoutés

dans l'implémentation CoE, sous EtherCAT. Ceci résulte de l'interface de communication modifiée entre

le protocole EtherCAT et le protocole CANopen. Un Sync Manager y est utilisé afin de commander la

transmission des PDO et SDO via les deux types de transfert EtherCAT (protocole des données du pro-

cessus et de la boîte aux lettres électronique).

Ce Sync Manager et les étapes de configuration nécessaires à l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 dans

EtherCAT-CoE sont décrits au chapitre 4.5.1 “Configuration de l'interface de communication”. Les

objets supplémentaires sont décrits au chapitre 4.5.2 “Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE”.

En outre, certains objets CANopen du CMMP-AS-...-M3, disponibles avec une liaison CANopen normale,

ne sont pas pris en charge via une liaison CoE par EtherCAT.

Vous trouverez une liste des objets CANopen non pris en charge dans CoE au chapitre 4.5.3

“Objets non pris en charge dans CoE”.

4.5.1 Configuration de l'interface de communicationComme déjà décrit au chapitre précédent, le protocole EtherCAT utilise deux types de transfert dif-

férents pour la transmission des protocoles utilisateurs et d'appareils, comme par ex. le protocole

CANopen-over-EtherCAT (CoE) utilisé par CMMP-AS-...-M3. Ces deux types de transfert sont d'une part

le protocole de télégramme de la boîte aux lettres électronique pour les données acycliques et d'autre

part le protocole de télégramme des données de processus pour la transmission des données cyc-

liques.

Pour le protocole CoE, ces deux types de transfert sont utilisés pour les différents types de transfert

CANopen. Ils sont alors utilisés de la manière suivante :

Protocole du télégramme Description Renvoi

Mailbox Ce type de transfert sert à la transmission des Service

Data Objects (SDO) définis dans CANopen. Ils sont

transmis dans EtherCAT dans les SDO-Frames.

chapitre 4.7

“SDO-Frame”

Données du processus Ce type de transfert sert à la transmission des

Process Data Objects (PDO) définis dans CANopen et

utilisés pour l'échange des données cycliques. Ils

sont transmis dans EtherCAT dans les PDO Frames.

chapitre 4.8

“PDO Frame”

Tab. 4.6 Protocole de télégramme - Description

En principe, tous les PDO et SDO peuvent être utilisés via ces deux types de transfert de manière iden-

tique à leur définition dans le protocole CANopen pour le CMMP-AS-...-M3.

Toutefois, le paramétrage des PDO et SDO pour l'envoi des objets via EtherCAT se distingue des para-

mètres devant être définis dans CANopen. Afin d'intégrer les objets CANopen devant être échangés

entre le maître et l'esclave via les transferts PDO ou SDO dans le protocole EtherCAT, un Sync Manager

est implémenté dans EtherCAT.

Ce Sync Manager sert à inclure les données des PDO et SDO à envoyer dans les télégrammes EtherCAT.

À cet effet, le Sync Manager met à disposition plusieurs canaux Sync permettant de convertir resp. un

canal de données CANopen (SDO Receive, SDO Transmit, PDO Receive ou PDO Transmit) sur le télég-

ramme EtherCAT.



Cette image a pour but d'illustrer l'intégration du Sync Manager dans le système :

Bus EtherCAT

Canal SYNC 0

Canal SYNC 1

Canal SYNC 2

Canal SYNC 3

Receive SDO

Transmit SDO

Receive PDO (1/2/3/4)

Transmit PDO (1/2/3/4)

Fig. 4.2 Exemple de mapping des SDO et PDO sur les canaux Sync

Tous les objets sont envoyés via des canaux appelés canaux Sync. Les données de ces canaux sont

intégrées et transmises automatiquement dans le train de données EtherCAT. L'implémentation

EtherCAT dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge quatre de ces canaux Sync.

C'est pourquoi, par rapport à CANopen, un mapping supplémentaire des SDO et PDO est nécessaire sur

les canaux Sync. Cela est effectué via les objets appelés Sync Manager (objets 1C00h et 1C10h … 1C13h chapitre 4.5.2). Ces objets sont décrits ci-après de manière plus détaillée.

L'affectation de ces canaux Sync aux différents types de transfert est prédéfinie et ne peut pas être

modifiée par l'utilisateur. L'affectation est la suivante :

– Canal Sync 0 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO entrants

(maître => esclave)

– Canal Sync 1 : protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique pour SDO sortants

(maître <= esclave)

– Canal Sync 2 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO entrants

(maître => esclave)

Tenir compte ici de l'objet 1C12h.

– Canal Sync 3 : protocole du télégramme des données de processus pour PDO sortants

(maître <= esclave)

Tenir compte ici de l'objet 1C13h.

Le paramétrage des différents PDO est configuré via les objets 1600h à 1603h (PDO Receive) et 1A00hà 1A03h (PDO Transmit). Le paramétrage des PDO est exécuté selon la description figurant dans le

chapitre 3 “ Procédure d'accès CANopen”.

En principe, le paramétrage des canaux Sync et la configuration des PDO peuvent uniquement être

exécutés dans l'état “Pre-Operational”.



Dans EtherCAT, il n'est pas prévu d'exécuter soi-même le paramétrage de l'esclave. Les

fichiers de description des appareils sont mis à disposition à cet effet. Le paramétrage

complet ainsi que le paramétrage PDO sont prédéfinis dans ces fichiers et sont utilisés

ainsi par le maître lors de l'initialisation.

Par conséquent, toute modification du paramétrage ne devrait pas être effectuée ma-

nuellement, mais dans les fichiers de description des appareils. A cet effet, les sections

des fichiers de description des appareils importantes pour l'utilisateur sont décrites de

manière plus détaillée au paragraphe 4.11.

Les canaux Sync décrits ici NE correspondent PAS aux télégrammes Sync connus par

CANopen. Les télégrammes Sync CANopen peuvent encore être transmis comme SDO via

l'interface SDO implémentée dans CoE, mais n'influencent pas directement les canaux

Sync décrits ci-dessus.

4.5.2 Nouveaux objets et objets modifiés dans CoE

Le tableau suivant donne une vue d'ensemble des index et sous-index utilisés pour les objets de commu-

nication compatibles avec CANopen qui ont été ajoutés pour le système de bus de terrain EtherCAT dans la

plage de 1000h à 1FFFh. Ils remplacent principalement les paramètres de communication selon CiA 301.

Objet Signification Autorisé pour

1000h Device Type Identificateur de la commande d'appareils

1018h Objet Identity Vendor-ID, Product-Code, Revision, numéro de série

1100h EtherCAT fixed station address Adresse fixe affectée à l'esclave par le maître lors de

l'initialisation

1600h 1. RxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Receive

1601h 2. RxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Receive

1602h 3. RxPDO Mapping Identificateur du 3e PDO Receive

1603h 4. RxPDOMapping Identificateur du 4e PDO Receive

1A00h 1. TxPDO Mapping Identificateur du 1er PDO Transmit

1A01h 2. TxPDO Mapping Identificateur du 2e PDO Transmit



1C00h Sync Manager Communication

Type

Objet pour la configuration des différents canaux

Sync (transfert SDO ou PDO)

1C10h Sync Manager PDO Mapping

for Syncchannel 0

Affectation du canal Sync 0 à un PDO/SDO

(le canal 0 est toujours réservé pour le Mailbox

Receive SDO Transfer)


for Syncchannel 1

Affectation du canal Sync 1 à un PDO/SDO (le canal 1

est toujours réservé pour le Mailbox Send SDO

Transfer)



Objet Autorisé pourSignification


for Syncchannel 2

Affectation du canal Sync 2 à un PDO

(le canal 2 est toujours réservé pour le PDO Receive)


for Syncchannel 3

Affectation du canal Sync 3 à un PDO

(le canal 3 est toujours réservé pour le PDO Transmit)

Tab. 4.7 Nouveaux objets de communication et objets modifiés

Les objets 1C00h et 1C10h…1C13h sont décrits de manière plus détaillée dans les chapitres suivants,

car ils sont uniquement définis et implémentés dans le protocole CoE EtherCAT et ne sont par consé-

quent pas documentés dans le manuel CANopen du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre

PDO Receive (RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).

Les objets 1008h, 1009h et 100Ah ne sont pas pris en charge par CMMP-AS-...-M3, car

aucune chaîne en texte clair ne peut être lue à partir du contrôleur de moteur.

Objet 1100h - EtherCAT fixed station addressCet objet permet d'attribuer une adresse unique à l'esclave lors de la phase d'initialisation. L'objet a la

signification suivante :

Index 1100h

Name EtherCAT fixed station address

Object Code Var

Data Type uint16

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 … FFFFh

Default Value 0

Objet 1C00h - Sync Manager Communication Type

Cet objet permet de lire le type de transfert pour les différents canaux du EtherCAT-Sync-Manager.

Puisque le CMMP-AS-...-M3 prend en charge uniquement les quatre premiers canaux Sync dans le

protocole CoE EtherCAT, les objets suivants pourront seulement être lus (du type “read only” (lecture

seule)).

Le Sync Manager est ainsi configuré de manière fixe pour le CMMP-AS-...-M3. Les objets ont la signifi-

cation suivante :

Index 1C00h

Name Sync Manager Communication Type

Object Code Array

Data Type uint8



Sub-Index 00h

Description Number of used Sync Manager Channels

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 4

Default Value 4

Sub-Index 01h

Description Communication Type Sync Channel 0

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master => Slave)

Sub-Index 02h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Default Value 2: Mailbox Transmit (Master <= Slave)

Index 03h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0: unused

3: Process Data Output (RxPDO / Master => Slave)

Default Value 3

Sub-Index 04h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0: unused

4: Process Data Input (TxPDO/Master <= Slave)

Default Value 4



Objet 1C10h - Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 0. Puisque le canal Sync 0 est toujours oc-

cupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être

modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :

Index 1C10h

Name Sync Manager Channel 0 (Mailbox Receive)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h

Description Number of assigned PDOs

Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)

Le nom “Number of assigned PDOs” défini par la spécification EtherCAT pour le sous-in-

dex 0 de ces objets est ici trompeur, car les canaux Sync Manager 0 et 1 sont toujours

occupés par le télégramme de la boîte aux lettres électronique. Dans ce type de télég-

ramme, les SDO sont toujours transmis dans CoE EtherCAT. Le sous-index 0 de ces deux

objets reste donc inutilisé.

Objet 1C11h - Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 1. Puisque le canal Sync 1 est toujours oc-

cupé par le protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique, cet objet ne pourra pas être

modifié par l'utilisateur. L'objet a donc toujours les valeurs suivantes :

Index 1C11h

Name Sync Manager Channel 1 (Mailbox Send)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access ro

Mapping PDO no

Value Range 0 (no PDO assigned to this channel)

Default Value 0 (no PDO assigned to this channel)



Objet 1C12h - Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 2. Le canal Sync 2 est prédéfini pour la récep-

tion des PDO Receive (Maître => Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync

doit être défini dans le sous-index 0.

Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.

Cependant, seuls les numéros d'objet des PDO Receive configurés auparavant peuvent être utilisés ici

(objet 1600h … 1603h).

Dans l'implémentation actuelle, aucune analyse supplémentaire des données des objets indiqués ci-

dessous n'est effectuée par le firmware du contrôleur de moteur.

La configuration CANopen des PDO pour l'analyse dans EtherCAT est prise en compte.

Index 1C12h

Name Sync Manager Channel 2 (Process Data Output)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0 :no PDO assigned to this channel

Sub-Index 01h

Description PDOMapping object Number of assigned RxPDO

Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1600h: first Receive PDO

Default Value 1600h: first Receive PDO

Sub-Index 02h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1601h: second Receive PDO

Default Value 1601h: second Receive PDO



Sub-Index 03h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1602h: third Receive PDO

Default Value 1602h: third Receive PDO

Sub-Index 04h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1603h: fourth Receive PDO

Default Value 1603h: fourth Receive PDO

Objet 1C13h - Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)Cet objet permet de configurer un PDO pour le canal Sync 3. Le canal Sync 3 est prédéfini pour l'envoi

des PDO Transmit (Maître <= Esclave). Dans cet objet, le nombre de PDO affectés à ce canal Sync doit

être défini dans le sous-index 0.

Dans les sous-index 1 à 4, le numéro d'objet du PDO devant être affecté au canal est ensuite entré.

Cependant, seuls les numéros d'objets des PDO Transmit configurés auparavant peuvent être utilisés

ici (1A00h à 1A03h).

Index 1C13h

Name Sync Manager Channel 3 (Process Data Input)

Object Code Array

Data Type uint8

Sub-Index 00h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 0: no PDO assigned to this channel

1: one PDO assigned to this channel

2: two PDOs assigned to this channel

3: three PDOs assigned to this channel

4: four PDOs assigned to this channel

Default Value 0: no PDO assigned to this channel



Sub-Index 01h

Description PDOMapping object Number of assigned TxPDO

Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A00h: first Transmit PDO

Default Value 1A00h: first Transmit PDO

Sub-Index 02h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A01h: second Transmit PDO

Default Value 1A01h: second Transmit PDO

Sub-Index 03h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A02h: third Transmit PDO

Default Value 1A02h: third Transmit PDO

Sub-Index 04h


Access rw

Mapping PDO no

Value Range 1A03h: fourth Transmit PDO

Default Value 1A03h: fourth Transmit PDO



4.5.3 Objets non pris en charge dans CoEEn cas de liaison du CMMP-AS-...-M3 dans “CANopen over EtherCAT”, certains objets CANopen présents

dans une liaison du CMMP-AS-...-M3 via CiA 402 ne sont pas pris en charge. Ces objets figurent dans le

tableau suivant :

Identifier Nom Signification

1008h Manufacturer Device Name (String) Nom de l'appareil (objet n'est pas disponible)

1009h Manufacturer Hardware Version (String) Version HW (objet n'est pas disponible)

100Ah Manufacturer Software Version (String) Version SW (objet n'est pas disponible)

6089h position_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule

pour l'affichage des valeurs de position dansla commande. L'objet est uniquement

disponible comme conteneur de données. Le

firmware n'exécute plus d'analyse supplé-mentaire.

608Ah position_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de

position dans la commande. L'objet estuniquement disponible comme conteneur de

données. Le firmware n'exécute plus d'ana-

lyse supplémentaire.

608Bh velocity_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule

pour l'affichage des valeurs de vitesse dans lacommande. L'objet est uniquement



608Ch velocity_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs de

vitesse dans la commande. L'objet estuniquement disponible comme conteneur de



608Dh acceleration_notation_index Indique le nombre de chiffres après la virgule

pour l'affichage des valeurs d'accélérationdans la commande. L'objet est uniquement



608Eh acceleration_dimension_index Indique l'unité pour l'affichage des valeurs

d'accélération dans la commande. L'objet estuniquement disponible comme conteneur de



Tab. 4.8 Objets de communication CANopen non pris en charge



4.6 Machine d'état de communication

Comme dans presque tous les coupleurs de bus de terrain pour contrôleurs de moteur, l'esclave rac-

cordé (ici le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3) doit d'abord être initialisé par le maître avant de

pouvoir être utilisé par le maître dans une application. Pour la communication, une machine d'état

(Statemachine) qui détermine un processus d'action fixe pour une telle initialisation est définie à cet

effet.

Une telle machine d'état est également définie pour l'interface EtherCAT. Les changements entre les

différents états de la machine doivent alors uniquement avoir lieu entre certains états et ils sont tou-

jours initiés par le maître. Un esclave ne peut en aucun cas procéder par lui-même à un changement

d'état. Les différents états et les changements d'état autorisés sont décrits dans les figures et tableaux

suivants.

État Description

Power On L'appareil a été mis en marche. Il s'initialise seul et commute directement à

l'état “Init”.

Init Dans cet état, le bus de terrain EtherCAT est synchronisé par le maître. Cela

comprend également la configuration de la communication asynchrone entre le

maître et l'esclave (protocole du télégramme de la boîte aux lettres élect-

ronique). Aucune communication directe entre le maître et l'esclave n'est

encore établie.

La configuration démarre, le chargement des valeurs enregistrées est en cours.

Une fois tous les appareils raccordés au bus et configurés, l'appareil passe à

l'état “Pre-Operational”.

Pre-Operational Dans cet état, la communication asynchrone entre le maître et l'esclave est

active. Cet état est utilisé par le maître afin de configurer une communication

cyclique possible via les PDO et de procéder aux paramétrages nécessaires via

la communication acyclique.

Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Safe-Operational”.

Safe-Operational Cet état est utilisé pour garantir la sécurité de tous les appareils raccordés au

bus EtherCAT. L'esclave envoie alors les valeurs réelles actuelles au maître, mais

ignore les nouvelles valeurs de consigne du maître et utilise à la place les va-

leurs sûres par défaut.

Si cet état est exécuté sans erreur, le maître passera à l'état “Operational”.

Operational Dans cet état, la communication acyclique ainsi que la communication cyclique

sont actives. Le maître et l'esclave échangent les données des valeurs réelles et

de consigne. Dans cet état, le CMMP-AS-...-M3 peut être libéré et déplacé via le

protocole CoE.

Tab. 4.9 États de la machine d'état de communication



Entre les différents états de la machine d'état de communication, sont uniquement autorisées les tran-

sitions selon Fig. 4.3 :

Init

Pre-Operational

Safe-Operational

Operational

(OI)

(OS)(SO)

(SI)

(PS)

(OP)

(PI)(IP)

(SP)

Fig. 4.3 Machine d'état de communication

Les transitions sont décrites en détail dans le tableau suivant.

Transition d'état État

IP Démarrage de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte

aux lettres électronique)

PI Arrêt de la communication acyclique (protocole du télégramme de la boîte aux

lettres électronique)

PS Démarrage de la mise à jour des entrées : démarrage de la communication cyc-

lique (protocole du télégramme des données de processus). L'esclave envoie les

valeurs réelles au maître. L'esclave ignore les valeurs de consigne du maître et

utilise les valeurs par défaut internes.

SP Arrêt de la mise à jour des entrées : arrêt de la communication cyclique (proto-

cole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus de va-

leurs réelles au maître.

SO Démarrage de la mise à jour des sorties : l'esclave analyse les valeurs de

consigne actuelles du maître.

OS Arrêt de la mise à jour des sorties : l'esclave ignore les valeurs de consigne du

maître et utilise les valeurs par défaut internes.



Transition d'état État

OP Arrêt de la mise à jour des sorties / entrées : arrêt de la communication cyclique

(protocole du télégramme des données de processus). L'esclave n'envoie plus

de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à

l'esclave.

SI Arrêt de la mise à jour des entrées / de la communication de la boîte aux lettres

électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télégramme des

données de processus) et arrêt de la communication acyclique (protocole du

télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave n'envoie plus de va-

leurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de consigne à

l'esclave.

OI Arrêt de la mise à jour des sorties / des entrées / de la communication de la boîte

aux lettres électriques : arrêt de la communication cyclique (protocole du télég-

ramme des données de processus) et arrêt de la communication acyclique

(protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique). L'esclave

n'envoie plus de valeurs réelles au maître et le maître n'envoie plus de valeurs de

consigne à l'esclave.

Tab. 4.10 Changement d’état

Outre les états indiqués ici, l'état “Bootstrap” est spécifié dans la machine d'état Ether-

CAT. Cet état pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 n'est pas implémenté.

4.6.1 Différences entre les machines d'état de CANopen et EtherCATLors de l'exploitation du CMMP-AS-...-M3 via le protocole CoE EtherCAT, la machine d'état EtherCAT est

utilisée à la place de la machine d'état CANopen-NMT. Elle se distingue de la machine d'état CANopen

sur certains points. Ces différences de comportement sont mentionnées ci-après :

– Pas de transition directe entre Pre-Operational et Power On

– Pas d'état Stopped, mais une transition directe vers l'état INIT

– État supplémentaire : Safe-Operational

Le tableau suivant compare les différents états :

EtherCAT State CANopen NMT State

Mise sous tension Power-On (initialisation)

Init Stopped

Safe-Operational –

Operational Operational

Tab. 4.11 Comparaison des états EthetCAT et CANopen



4.7 SDO-Frame

Toutes les données d'un transfert SDO sont transférées via les SDO-Frames avec CoE. Ces frames sont

configurés de la manière suivante :

6 octets 2 octets 2 octets 4 octets 1...n octet(s)

Mailbox Header CoE Header SDO Control Byte Index Subindex Data Data

Mandatory Header Standard CANopen SDO Frame optional

1 octet 1 octet

Fig. 4.4 SDO-Frame : structure des télégrammes

Élément Description

Mailbox Header Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur,

adresse et type)

CoE Header Identification du service CoE

SDO Control Byte Identification d'une commande de lecture ou d'écriture

Index Index principal de l'objet de communication CANopen

Subindex Sous-index de l'objet de communication CANopen

Data Contenu des données de l'objet de communication CANopen

Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Cette option n'est pas prise en charge

par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 car seuls des objets CANopen

standard peuvent être appelés. La taille maximale de ces objets est de 32 bits.

Tab. 4.12 SDO-Frame : éléments

Afin de transférer un objet CANopen standard via un tel SDO-Frame, le CANopen-SDO-Frame pro-

prement dit est emballé et transmis dans un EtherCAT-SDO-Frame.Les CANopen-SDO-Frames standard peuvent être utilisés pour :

– Initialisation du téléchargement SDO (Download)

– Téléchargement du segment SDO (Download)– Initialisation du téléchargement SDO (Upload)

– Téléchargement du segment SDO (Upload)

– Interruption du transfert SDO– SDO upload expedited request

– SDO upload expedited response

– SDO upload segmented request (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)– SDO upload segmented response (max. 1 segment avec 4 octets de données utiles)

Tous les types de transfert indiqués ci-dessus sont pris en charge par le contrôleur de

moteur CMMP-AS-...-M3.

Étant donné qu'en cas d'utilisation de l'implémentation CoE du CMMP-AS-...-M3, seuls les

objets CANopen standard dont la taille est limitée à 32 bits (4 octets) peuvent être ap-

pelés, les types de transfert seront uniquement pris en charge jusqu'à une longueur de

données maximale de 32 bits (4 octets).



4.8 PDO Frame

Les Process Data Objects (PDO) servent au transfert cyclique des données de valeurs de consigne et de

valeurs réelles entre le maître et l'esclave. Ils doivent être configurés par le maître avant l'exploitation

de l'esclave dans l'état “Pre-Operational”. Ils sont ensuite transmis dans les PDO Frames. Ces PDO

Frames sont configurés de la manière suivante :

Toutes les données d'un transfert PDO sont transférées via les PDO Frames avec CoE. Ces frames sont

configurés de la manière suivante :

Process Data Process Data

1...8 octets 1...n octet(s)

Standard CANopen PDO Frame optional

Fig. 4.5 PDO Frame : structure des télégrammes


Process Data Contenu des données du PDO (Process Data Object)

Process Data

(optional)

Contenus optionnels des données de PDO supplémentaires

Tab. 4.13 PDO Frame : éléments

Afin de transférer un PDO via le protocole CoE EtherCAT, les PDO Transmit et Receive doivent, en plus

de la configuration PDO (PDOMapping), être affectés à un canal de transmission du Sync Manager

( chapitre 4.5.1 “4.5.1”). L'échange de données des PDO pour le contrôleur de moteur

CMMP-AS-...-M3 a donc exclusivement lieu via le protocole du télégramme des données de processus

EtherCAT.

La transmission des données de processus CANopen (PDO) via la communication acyc-

lique (protocole du télégramme de la boîte aux lettres électronique) n'est pas prise en

charge par le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Étant donné qu'en interne dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, toutes les données

échangées via le protocole CoE EtherCAT sont directement transmises à l'implémentation CANopen

interne, le mapping PDO sera également réalisé tel que décrit dans le chapitre 3.3 “Message PDO”.

L'image suivante a pour but d'illustrer cette procédure :



Index Sub

6TTTh

Object Contents

6WWWh

6YYYh

6XXXh

6VVVh

6UUUh

6ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

1ZZZh

01h

02h

03h

6TTTh TTh

6UUUh UUh

6WWWhWWh

8

16

8

YYh

XXh

WWh

VVh

UUh

TTh

ZZh

Object A

Object D

Object C

Object B

Object E

Object F

Object G

MappingObject

ApplicationObject

Object Dictionary

Object A Object B Object D

PDO Length: 32 bit

PDO1

Fig. 4.6 PDO Mapping

Grâce à la transmission simple des données reçues via CoE au protocole CANopen implémenté dans

CMMP-AS-...-M3, il est possible d'utiliser pour les PDO à paramétrer, outre le mapping des objets

CANopen, également les “Transmission Types” des PDO disponibles pour le CMMP-AS-...-M3, pour le

protocole CAN-open.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge également le type de transmission “Sync

Message”. Alors que le Sync Message ne doit pas être envoyé via EtherCAT.

Sont utilisés soit l'arrivée du télégramme, soit l'impulsion de synchronisation du matériel du mé-

canisme “Distributed Clocks” (voir ci-dessous) pour la prise en charge des données.

Par l'utilisation du module FPGA ESC20, l'interface EtherCAT pour CMMP-AS-...-M3 prend en charge

une synchronisation via le mécanisme de “Distributed Clocks” (horloges distribuées) spécifié dans

EtherCAT. Le régulateur de courant du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 est synchronisé à cette

cadence et l'analyse ou l'envoi des PDO configurés correspondants sont exécutés.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec l'interface EtherCAT prend en charge les fonctions :

– Télégramme PDO Frame cyclique via le protocole du télégramme des données de processus.

– Télégramme PDO Frame synchrone via le protocole du télégramme des données de processus.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge quatre PDO Receive

(RxPDO) et quatre PDO Transmit (TxPDO).



4.9 Error Control

L'implémentation CoE EtherCAT pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 surveille les états

d'erreurs du bus de terrain EtherCAT suivants :

– FPGA n'est pas prêt lors du démarrage du système.– Une erreur de bus est survenue.– Une erreur sur le canal de la boîte aux lettres électronique est survenue. Les erreurs suivantes sont

surveillées ici :– Un service inconnu fait l'objet d'une demande.– Un autre protocole que CANopen over EtherCAT (CoE) doit être utilisé.– Un Sync Manager inconnu est appelé.

Toutes ces erreurs sont définies comme “Error-Codes” pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3.

Si l'une des erreurs susmentionnées survient, elle sera transmise à la commande via un “Standard

Emergency Frame”. Voir à ce sujet également le chapitre 4.10 “Emergency Frame” et le chapitre B “B”.

Le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 avec interface EtherCAT prend en charge la fonction :

– Application Controller transmet en raison d'un événement un numéro de message d'erreur défini(Error-Control-Frame-Telegramm du régulateur).

4.10 Emergency Frame

Les messages d'erreur sont échangés entre le maître et l'esclave via le EtherCAT-CoE-Emergency-Frame. Les CoE-Emergency-Frames servent ainsi directement à la transmission des “EmergencyMessages” définis dans CANopen. Comme pour la transmission SDO et PDO, les données des télég-

rammes CANopen sont également simplement encapsulées par les CoE-Emergency-Frames.

6 octets 2 octets 2 octets 5 octets 1...n octet(s)

Mandatory Header Standard CANopen Emergency Frame optional

Mailbox Header CoE Header Error Code Error Register Data Data

1 octet

Fig. 4.7 Emergency-Frame : structure des télégrammes


Mailbox Header Données pour la communication de la boîte aux lettres électronique (longueur,adresse et type)

CoE Header Identification du service CoE

ErrorCode Code d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message chapitre 3.5.2

Error Register Registre d'erreur des CANopen-EMERGENCY-Message Tab. 3.9

Data Contenu des données des CANopen-EMERGENCY-Message

Data (optional) Données optionnelles supplémentaires. Étant donné que dans l'implémentation

CoE pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, seuls les Standard CANopen

Emergency Frames sont pris en charge, le champ “Data (optional)” n'est pas pris

en charge.

Tab. 4.14 Emergency Frame : éléments



Étant donné qu'une transmission simple des “Emergency Messages” reçus et envoyés via CoE au proto-

cole CANopen implémenté dans le contrôleur de moteur a également lieu ici, tous les messages

d'erreur peuvent être consultés dans le chapitre B.

4.11 Fichier XML de description de l'appareil

Afin de pouvoir connecter facilement les appareils esclave EtherCAT à unmaître EtherCAT, un fichier de

description doit être disponible pour chaque appareil esclave EtherCAT. Ce fichier de description est

comparable aux fichiers EDS pour le système de bus de terrain CANopen ou les fichiers GSD pour Profi-

bus. Contrairement à celui-là, le fichier de description EtherCAT est gardé en format XML, comme utilisé

fréquemment dans les applications Web et sur Internet et contient des informations relatives aux ca-

ractéristiques suivantes de l'appareil esclave EtherCAT :

– Informations concernant le fabricant de l'appareil

– Nom, type et numéro de version de l'appareil

– Type et numéro de version du protocole à utiliser pour cet appareil (p. ex. CANopen over Et-

hernet, ...)

– Paramétrage de l'appareil et configuration des données de processus

Ce fichier contient le paramétrage complet de l'esclave, ainsi que le paramétrage du Sync Manager et

des PDO. Pour cette raison, une modification de la configuration de l'esclave peut avoir lieu par ce

fichier.

Pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3, Festo a créé un tel fichier de description des appareils. Il

peut être téléchargé sur le site Internet de Festo. Afin de permettre à l'utilisateur d'adapter ce fichier à

son application, son contenu est décrit ici plus précisément.

Dans le fichier de description des appareils disponible, le profil CiA 402 ainsi que le profil FHPP sont

pris en charge via des modules pouvant être sélectionnés séparément.

4.11.1 Structure générale du fichier de description des appareilsLe fichier de description des appareils EtherCAT est conservé en format XML. L'avantage de ce format

est qu'il peut être lu et édité avec un éditeur de texte standard. Un fichier XML décrit alors toujours une

arborescence. Dans cette arborescence, différentes branches sont définies par des nœuds. Ces nœuds

ont un marquage initial et final. Un nœud peut contenir un grand nombre de sous-nœuds.

EXEMPLE : Explication approximative de la structure générale d'un fichier XML :



<EtherCATInfo Version=“0.2“>

<Vendor>

<Id>#x1D</Id>

<Name>Festo AG</Name>

<ImageData16x14>424DD60200......</ImageData16x14>

</Vendor>

<Descriptions>

<Groups>

<Group SortOrder=“1“>

<Type>Festo Electric-Drives</Type>

<Name LcId=“1033“>Festo Electric-Drive</Name>

</Group>

</Groups>

<Devices>

<Device Physics=“YY“>

</Device>

</Devices>

</Descriptions>

</EteherCATInfo>

Pour la structure d'un fichier XML, les brèves règles suivantes doivent être respectées :

– Chaque nœud a un nom unique.

– Chaque nœud est ouvert par un <nom de nœud> et fermé par un </nom de nœud>.

Le fichier de description des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans EtherCAT-

CoE comprend les sous-points suivants :

Nom du nœud Signification Adaptable

Vendor Ce nœud contient le nom et l'ID du fabricant de l'appareil

auquel ce fichier de description appartient. Le code binaire

d'un bitmap est de plus compris avec le logo du fabricant.

non

Description Ce sous-point contient la description de l'appareil avec la

configuration et l'initialisation.

partielle

Group Ce nœud contient l'affectation de l'appareil à un groupe

d'appareils. Ces groupes sont prédéfinis et ne doivent en

aucun cas être modifiés par l'utilisateur.

non

Devices Ce sous-point contient la description proprement dite de

l'appareil.

partielle

Tab. 4.15 Nœud du fichier de description de l'appareil

Le tableau suivant décrit exclusivement les sous-nœuds du nœud “Descriptions” qui sont nécessaires

au paramétrage du contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 dans CoE. Tous les autres nœuds sont fixes

et ne doivent en aucun cas être modifiés par l'utilisateur.




RxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO Mapping et l'affectation du PDO

au Sync Manager pour les PDO Receive.

oui

TxPDO Fixed=... Ce nœud contient le PDO-Mapping et l'affectation du PDO

au Sync Manager pour les Transmit-PDO.

oui

Mailbox Ce nœud permet de définir les commandes qui sont

transmises par le maître lors de la transition de la phase

“Pre-Operational” à “Operational” via le transfert SDO à

l'esclave.

oui

Tab. 4.16 Sous-nœud du nœud “Descriptions”

Puisque pour l'utilisateur, pour l'adaptation du fichier de description des appareils, seuls les nœuds du

tableau au-dessus sont importants, ils seront décrits de manière détaillée dans les chapitres suivants.

Le contenu restant du fichier de description des appareils est fixe et ne doit en aucun cas être modifié

par l'utilisateur.

Important :Si des modifications au niveau d'autres nœuds et contenus que les nœuds RxPDO, TxPDO

et boîte aux lettres électronique doivent être effectuées dans le fichier de description des

appareils, un fonctionnement parfait de l'appareil ne pourra plus être garanti.

4.11.2 Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDOLe nœud RxPDO sert à la détermination du mapping pour les Receive-PDO et leur affectation à un canal

du Sync Manager. Une entrée typique dans le fichier de description des appareils pour le contrôleur de

moteur CMMP-AS-...-M3 peut être saisie de la manière suivante :

<RxPDO Fixed=”1” Sm=”2”>

<Index>#x1600</Index>

<Name>Outputs</Name>

<Entry>


<SubIndex>0</SubIndex>

<BitLen>16</BitLen>

<Name>Controlword</Name>

<DataType>UINT</DataType>

</Entry>

<Entry>



<BitLen>8</BitLen>

<Name>Mode_Of_Operation</Name>

<DataType>USINT</DataType>

</Entry>

</RxPDO>



Comme on peut le voir dans l'exemple ci-dessus, le mapping complet du PDO Receive dans une telle

entrée est décrit en détail. Le premier grand bloc indique le numéro d'objet du PDO et son type. Suit

alors une liste de tous les objets CANopen devant être mappés dans le PDO.

Les différentes entrées sont décrites plus précisément dans le tableau suivant :


RxPDO

Fixed=“1”

Sm=“2”

Ce nœud décrit directement la qualité du PDO Receive et son affec-

tation au Sync Manager. L'entrée Fixed=“1” indique que le mapping

de l'objet ne peut pas être modifié. L'entrée Sm=“2” indique que le

PDO doit être affecté au canal Sync 2 du Sync Manager.

non

Index Cette entrée contient le numéro d'objet du PDO. Le premier PDO

Receive est configuré ici sous le numéro d'objet 0x1600.

oui

Name Le nom indique s'il s'agit pour ce PDO d'un PDO Receive (Outputs)

ou d'un PDO Transmit (Inputs).

Pour un PDO Receive, cette valeur doit toujours être définie sur

“Output”.

non

Entry Le nœud Entry contient respectivement un objet CANopen qui doit

être mappé dans le PDO. Un nœud Entry contient l'index et le sous-

index de l'objet CANopen à mapper, ainsi que son nom et le type de

données.

oui

Tab. 4.17 Élément du nœud “RxPDO”

L'ordre et le mapping des différents objets CANopen pour le PDO correspondent à l'ordre dans lequel

ils sont indiqués via les entrées “Entry” dans le fichier de description des appareils. Les différents sous-

points d'un nœud “Entry” sont indiqués dans le tableau suivant :


Index Cette entrée indique l'index de l'objet CANopen qui doit être mappé

dans le PDO.

oui

Subindex Cette entrée indique le sous-index de l'objet CAN-open qui doit être

mappé.

oui

BitLen Cette entrée indique la taille en bits de l'objet à mapper.

Cette entrée doit toujours correspondre au type d'objet qui doit être

mappé.

Autorisé : 8 bits/16 bits/32 bits.

oui

Name Cette entrée indique le nom de l'objet qui doit être mappé sous

forme de chaîne.

oui

Data Type Cette entrée indique le type de données de l'objet qui doit être

mappé. Celle-ci figure dans la description des différents objets

CANopen.

oui

Tab. 4.18 Élément du nœud “Entry”



4.11.3 Configuration PDO Transmit dans le nœud TxPDOLe nœud TxPDO sert à la détermination du mapping pour les PDO Transmit et leur affectation à un canal

du Sync Manager. La configuration correspond à celle du PDO Receive figurant au paragraphe 4.11.2

“Configuration PDO Receive dans le nœud RxPDO” à la différence que le nœud “Name” du PDO doit

être défini sur “Inputs”, à la place de “Outputs”.

4.11.4 Commandes d'initialisation via le nœud “Boîte aux lettres électroniques”

Le nœud “Boîte aux lettres électronique” dans le fichier de description des appareils sert à la descrip-

tion des objets CANopen par le maître dans l'esclave, lors de la phase d'initialisation. Les commandes

et les objets qui doivent y être décrits sont définis par des entrées spécifiques. La transition de la phase

à laquelle cette valeur doit être décrite est définie dans ces entrées. En outre, une telle entrée contient

le numéro d'objet CAN-open (index et sous-index), ainsi que la valeur des données qui doit être écrite

et un commentaire.

Une entrée typique se présente de la manière suivante :

<InitCmd>

<Transition>PS</Transition>

<Index#x6060</Index>


<Data>03</Data>

<Comment>velocity mode</Comment>

</InitCmd>

Dans l'exemple ci-dessus, dans la transition de l'état PS “Pre-Operational” vers “Safe Operational”, le

mode de fonctionnement est activé dans l'objet CAN-open “modes_of_operation” sur “Réglage de

vitesse”. Les différents sous-nœuds ont la signification suivante :


Transition Nom de la transition d'état à l'apparition de laquelle cette

commande doit être exécutée ( chapitre 4.6 “Machine

d'état de communikation”)

Oui

Index Index de l'objet CANopen à écrire Oui

Subindex Sous-index de l'objet CANopen à écrire Oui

Data Valeur des données devant être écrite, comme valeur hexa-

décimale

Oui

Comment Commentaire concernant cette commande Oui

Tab. 4.19 Élément du nœud “InitCmd”

Important :Certaines entrées dans cette section sont déjà prédéfinies dans un fichier de description

des appareils pour le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3. Ces entrées doivent être

conservées et ne doivent en aucun cas être modifiées par l'utilisateur.



4.12 Synchronisation (Distributed Clocks)

La synchronisation temporelle est réalisée avec EtherCAT via des horloges appelées “horloges distri-

buées” (Distributed Clocks). Chaque esclave EtherCAT contient une horloge temps réel qui est syn-

chronisée par le maître d'horloge dans tous les esclaves, lors de la phase d'initialisation. Ensuite, les

horloges seront réajustées dans tous les esclaves lors du fonctionnement. Le maître d'horloge est le

premier esclave du réseau.

Ainsi, l'ensemble du système dispose d'une base de temps unique sur laquelle les différents esclaves

peuvent se synchroniser. Les télégrammes Sync prévus à cet effet dans CANopen sont supprimés dans

CoE.

Le FPGA ESC20 utilisé dans le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3 prend en charge les Distributed

Clocks. Une synchronisation temporelle très précise peut ainsi être effectuée. La durée de cycle du

EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de l'interpolateur interne au ré-

gulateur. Le cas échéant, la durée de l'interpolateur doit être adaptée via l'objet contenu dans le fichier

de description des appareils.

Dans l'implémentation actuelle, il est cependant également possible d'atteindre sans Distributed

Clocks une reprise synchrone des données PDO et une synchronisation de la PLL interne au régulateur

sur le cadre de données synchrone du EtherCAT-Frame. L'arrivée du EtherCAT-Frame est utilisée comme

base de temps par le firmware.

Sont applicables les restrictions suivantes :

– Le maître doit pouvoir envoyer les EtherCAT-Frames avec une gigue très faible.

– La durée de cycle du EtherCAT-Frame doit correspondre exactement à la durée de cycle tp de

l'interpolateur interne au régulateur.

– L'Ethernet doit être exclusivement disponible pour le EtherCAT-Frame. Le cas échéant, les autres

télégrammes doivent être synchronisés sur la trame et ne doivent en aucun cas bloquer le bus.

5 Configuration des paramètres



Avant que le contrôleur de moteur puisse exécuter la tâche souhaitée (régulation des couples, de la

vitesse de rotation, positionnement), il convient d'adapter bon nombre de ses paramètres en fonction

du moteur utilisé et de l'application spécifique. Pour ce faire, procéder selon l'ordre indiqué dans les

chapitres suivants. Après le réglage des paramètres, nous aborderons la commande de l'appareil et

l'exploitation des différents modes de fonctionnement.

L'afficheur du contrôleur de moteur affiche un “A” (Attention) quand le contrôleur de

moteur n'a pas encore été paramétré de manière appropriée. Si le contrôleur de moteur

doit être paramétré entièrement via CANopen, il convient de décrire l'objet 6510h_C0h,

afin de forcer l'annulation de cet affichage ( page151).

En plus des paramètres décrits ici en détail, le répertoire des objets du contrôleur de moteur contient

d'autres paramètres qu'il faut implémenter selon CANopen. En général, ils ne contiennent toutefois pas

d'informations, susceptibles d'être utilisées de manière utile pour la configuration d'une application avec un

contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0. Si nécessaire, se reporter aux spécifications de CiA.

5.1 Charger et enregistrer des jeux de paramètres

Vue d'ensembleLe contrôleur de moteur dispose de trois jeux de paramètres :

– Jeu de paramètres actuel

Ce jeu de paramètres se trouve dans la mémoire volatile (RAM) du contrôleur de moteur. Il peut être

lu et décrit au choix à l'aide du logiciel de paramétrage ou via le bus CAN. Lors de la mise en marche

du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres d'application est copié dans le jeu de paramètres

actuel .

– Jeu de paramètres par défautIl s'agit du jeu de paramètres prédéfini par défaut par le constructeur du contrôleur de moteur.

Il n'est pas modifiable. Une opération d'écriture dans l'objet CANopen 1011h_01h (res-

tore_all_default_parameters) permet de copier le jeu de paramètres par défaut dans le jeu de para-

mètres actuel. Cette opération de copie n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé.

– Jeu de paramètres d'application

Le jeu de paramètres actuel peut être enregistré dans la mémoire Flash non-volatile. L'opération

d'enregistrement est déclenchée par un accès en écriture à l'objet CANopen 1010h_01h(save_all_parameters). Lors de la mise en marche du contrôleur de moteur, le jeu de paramètres

d'application est automatiquement copié dans le jeu de paramètres actuel



Le graphique suivant illustre les relations entre les différents jeux de paramètres.

ObjetCANopen1011

Activationdu régu-lateur

ObjetCANopen1010

Jeu de paramètres par défautJeu de paramètres

d'application

Jeu de paramètres actuel

Fig. 5.1 Relations entre les jeux de paramètres

On peut envisager deux concepts différents de gestion des jeux de paramètres :

1. Le jeu de paramètres est créé à l'aide du logiciel de paramétrage avant d'être transféré com-

plètement dans les différents contrôleurs. Avec de cette méthode, seuls les objets exclusivement

accessibles via CANopen doivent être configurés par l'intermédiaire du bus CAN. L'inconvénient

étant ici que, pour chaque mise en service d'une nouvelle machine ou dans le cas d'une réparation

(remplacement de contrôleur), le logiciel de paramétrage sera indispensable.

2. Cette variante est basée sur le fait que la plupart des jeux de paramètres spécifiques à l'application

ne présentent que quelques paramètres différant du jeu de paramètres par défaut. Il est alors

possible de reconfigurer entièrement le jeu de paramètres actuel après chaque mise en marche de

l'installation via le bus CAN. Pour ce faire, la commande de niveau supérieur commence par charger

le jeu de paramètres par défaut (appel de l'objet CANopen 1011h_01h (res-

tore_all_default_parameters). Ensuite seuls les objets divergents sont transférés. L'ensemble de

l'opération dure alors moins d'1 seconde par contrôleur. L'avantage est que cette méthode

fonctionne aussi avec les contrôleurs non paramétrés, si bien que la mise en service de nouvelles

installations ou le remplacement de différents contrôleurs s'effectue sans problème et ne nécessite

aucunement le recours au logiciel de paramétrage.

AvertissementAvant la toute première mise en route de l'étage de sortie, assurez-vous que le cont-

rôleur comporte vraiment les paramètres que vous désirez.

Un contrôleur paramétré de manière incorrecte peut tourner de manière incontrôlée et

causer des dommages corporels et matériels.



Description des objetsObjet 1011h : restore_default_parameters

Index 1011h

Name restore_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32

Sub-Index 01hDescription restore_all_default_parameters

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 64616F6Ch (“load”)

Default Value 1 (accès en écriture)

Signature MSB LSB

ASCII d a o l

hex 64h 61h 6Fh 6Ch

Tab. 5.1 Exemple de texte ASCII “load”

L'objet 1011h_01h (restore_all_default_parameters) permet de mettre le jeu de paramètres actuel

dans un état défini. Pour ce faire, le jeu de paramètres par défaut est copié dans le jeu de paramètres

actuel. L'opération de copie est déclenchée par un accès en écriture à cet objet, la chaîne “load” étant

transmise comme jeu de données sous forme hexadécimale.

Cette instruction doit être exécutée exclusivement lorsque l'étage de sortie est désactivé. Dans le cas

contraire, l'erreur SDO “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées car le contrôleur

de moteur ne se trouve pas dans l'état adéquat” est générée. En cas d'envoi d'un identificateur erroné,

l'erreur “Les données ne peuvent pas être transmises ou enregistrées” est générée. En cas d'accès en

lecture à l'objet, un 1 est renvoyé pour indiquer que la restauration des valeurs par défaut est prise en

charge.

Les paramètres de communication CAN (n° de nœud, vitesse de transmission et mode de fonction-

nement) ainsi que les nombreuses options du codeur angulaire (qui nécessitent en partie un réinitiali-

sation) restent alors inchangés.

Objet 1010h: store_parameters

Index 1010h

Name store_parameters

Object Code ARRAY

No. of Elements 1

Data Type UINT32



Sub-Index 01hDescription save_all_parameters

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 65766173h (“save”)

Default Value 1

Signature MSB LSB

ASCII e v a s

hex 65h 76h 61h 73h

Tab. 5.2 Exemple de texte ASCII “save”

Si le jeu de paramètres par défaut doit être repris dans le jeu de paramètres d'application, alors, il

convient d'activer également l'objet 1010h_01h (save_all_parameters).

Si l'objet est écrit via un SDO, par défaut, la réponse au SDO intervient immédiatement. La réponse ne

reflète donc pas la fin de l'opération de sauvegarde. Toutefois, la réaction peut être modifiée via l'objet

6510h_F0h (compatibility_control).



5.2 Options de compatibilité

Vue d'ensemble

Pour, d'une part, conserver la compatibilité avec les implémentations CANopen antérieures (p. ex.

également dans d'autres familles d'appareils) et, d'autre part, pouvoir procéder à des modifications et

des corrections vis-à-vis de CiA 402 et CiA 301, l'objet compatibility_control a été ajouté. Le jeu de

paramètres par défaut fournit cet objet 0, en d'autres termes, il garantit la compatibilité avec les

versions précédentes. Pour les nouvelles applications, nous recommandons de configurer les bits défi-

nis afin de garantir un degré de conformité le plus élevé possible avec les normes mentionnées.

Description des objetsObjets traités dans ce chapitre

Index Objet Nom Type Attr.

6510_F0h VAR compatibility_control UINT16 rw

Objet 6510h_F0h: compatibility_control

Sub-Index F0hDescription compatibility_control

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 1FFh, Tableau

Default Value 0



Bit Valeur Nom

0 0001h homing_method_scheme Ce bit a la même signification que le bit 2 et est disponible

pour des raisons de compatibilité. Si le bit 2 est configuré,

il en sera de même pour ce bit et inversement.

1 0002h reserved Le bit est réservé. Il ne doit pas être configuré.

2 0004h homing_method_scheme Si ce bit est configuré, les méthodes de déplacement de

référence 32 … 35 sont numérotées selon CiA 402. Dans le

cas contraire, la numérotation est compatible avec les

implémentations antérieures. ( également chap. 7.2.3).

Si ce bit est configuré, il en sera de même pour le bit 0 et

inversement.


4 0010h response_after_save Lorsque ce bit est configuré, la réponse à

save_all_parameters n'est envoyée qu'une fois la procé-

dure de sauvegarde terminée. Cette opération peut durer

plusieurs secondes et peut éventuellement générer une

temporisation dans la commande. Lorsque le bit est supp-

rimé, la réponse est immédiatement générée. Toutefois,

notez que cela ne signifie pas pour autant que la procé-

dure de sauvegarde est déjà terminée.


6 0040h homing_to_zero Jusque là, un déplacement de référence sous CANopen se

compose de 2 phases uniquement (déplacements de rec-

herche et de fluage). Puis, l'actionneur ne se déplace pas

vers la position zéro déterminée (qui, p. ex, peut être décalée

jusqu'à la position de référence trouvée via le paramètre

homing_offset).

La configuration de ce bit implique la modification de

la réaction par défaut. De même, l'actionneur ajoute

à sondéplacement de référence un autre déplacement

jusqu'au point zéro. à ce sujet, chap. 7.2 Mode de

fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode)

7 0080h device_control La configuration de ce bit entraîne l'émission du bit 4 du

statusword (voltage_enabled) selon CiA 402 v2.0. En

outre, l'état FAULT_REACTION_ACTIVE se distingue alors

de l'état FAULT.

à ce propos, chapitre 6




5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)

Vue d'ensemble

Les contrôleurs de moteur sont utilisés dans de nombreux cas pratiques : en tant qu'actionneur direct,

avec réducteur en aval, pour les actionneurs linéaires, etc. Afin de permettre un paramétrage simple de

toutes ces applications, le contrôleur de moteur peut être configuré à l'aide du Factor Group de

manière à ce que l'utilisateur puisse entrer directement côté sortie toutes les grandeurs, comme la

vitesse de rotation, dans les unités souhaitées (p. ex. pour un axe linéaire, les valeurs de position en

millimètres et celles de vitesse en millimètres par seconde). Le contrôleur de moteur convertit ensuite

les valeurs entrées à l'aide du programme Factor Group dans ses propres valeurs internes. Pour chaque

grandeur physique (position, vitesse et accélération) il existe un facteur de conversion destiné à adap-

ter les unités de l'utilisateur à la propre application. Les unités créées par le programme Factor Group

sont généralement qualifiées de position_units, speed_units ou de acceleration_units. Le schéma sui-

vant illustre plus précisément la fonction du programme Factor Group :

Position Factor

Position

Factor groupUnitésutilisateur

Unités internesau régulateur

Unités de position

Unités de vitesse

±1

position_polarity_flag

Unitésd'accélération

±1

Velocity Factor

Vitesse±1

velocity_polarity_flag

±1

Acceleration Factor

Accélération

Pas de progres-sion (Inc.)

1 rotation4096min

1 rotation min256 sec

Fig. 5.2 Factor group

Par principe, tous les paramètres sont enregistrés dans les unités internes propres au contrôleur de

moteur, lesquelles ne sont converties qu'au moment de l'écriture ou de la lecture à l'aide du prog-

ramme Factor Group.

C'est pourquoi le programme Factor Group doit être configuré avant le tout premier paramétrage et ne

doit en aucun cas être modifié en cours de paramétrage.

Par défaut, le programme Factor Group est configuré sur les unités suivantes :

Taille Désignation Unité Explication

Longueur Unités de position Pas de

progression

65536 Pas de progression par

rotation

Vitesse Unités de vitesse min-1 Rotations par minute

Accélération Unités d'accélération (min-1)/s Augmentation de vitesse de rotation

par seconde

Tab. 5.3 Préréglage Factor group





607Eh VAR polarity UINT8 rw

6093h ARRAY position_factor UINT32 rw

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 rw

6097h ARRAY acceleration_factor UINT32 rw

Objet 6093h: position_factorL'objet position_factor sert à convertir toutes les unités de longueur de l'application de position_units

en unité interne Pas de progression (65536 pas de progression correspondent à 1 rotation). Il est

composé d'un numérateur et d'un dénominateur.

Moteur Réducteur

AxeMoteur avec réducteur

TENTRÉE

TSORTIE

x en unité de po-sition (p. ex. “mm”)

x en unité de position(p.ex. “degré”)

Fig. 5.3 Calcul des unités de position

Index 6093h

Name position_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01hDescription numerator

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

Sub-Index 02hDescription divisorAccess rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

La formule de calcul du position_factor contient les grandeurs suivantes :

Paramètres Description

gear_ratio Rapport de transmission entre les rotations à l'entrée (RENT) et les rotations à la

sortie (RSOR).

feed_constant Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units

(p. ex. 1 T = 360 degrés)

Tab. 5.4 Paramètre Facteur de position

Le calcul du position_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :

position_factor = numeratordivisor

=rapport de transmission * pas de progressionrotation

constante davance

Le numérateur et le dénominateur du position_factor doivent être écrits séparément dans le contrôleur

de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en nombres entiers par extension

appropriée.

Le position_factor ne doit pas être supérieur à 224

EXEMPLETout d'abord, il faut déterminer l'unité souhaitée (colonne 1) et le nombre souhaité de décimales

(NK), ainsi que le rapport de transmission et, le cas échéant la constante d'avance de l'application.

Cette constante d'avance est ensuite exprimée dans les unités de position souhaitées (colonne 2).

Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :



Procédure Calcul du facteur de positionUnités de po-

sition

Constante

d'avance

Rapport de

transmission

Formule Résultat abrégé

Degré,

1 NK

1/10 degré

(°/10)

1 RSOR =

3600 °10

1/1 11* 65536 Inc

3600 °10

=

65536 Inc3600 °

10

num : 4096div : 225

Fig. 5.4 Procédure Calcul du facteur de position

Exemples de calcul de facteur de positionUnités de po-

sition1)Constante

d’avance2)Facteur de dé-

multiplication3)Formule4) Résultat abrégé

Pas de prog-

ression,

0 NK

Inc.

1 RSOR =

65536 Inc

1/1 11* 65536 Inc

65536 Inc=

1 Inc1 Inc

num : 1div : 1

Degré,

1 NK

1/10 degré

(°/10)

1 RSOR =

3600 °10

1/1 11* 65536 Inc

3600 °10

=

65536 Inc3600 °

10

num : 4096div : 225

Tours,

2 NK

1/100 tour

(T/100)

1 RSOR =

100R

100

1/1 11* 65536 Inc

100 1100

=

65536 Inc

1001

100

num : 16384div : 25

2/3 23* 65536 Inc

100 1100

=

131072 Inc

3001

100

num : 32768div : 75

mm,

1 NK

1/10 mm

(mm/10)

1 RSOR =

631,5mm10

4/5 45* 65536 Inc

631, 5 mm10

=

2621440 Inc

31575mm10

num: 524288div: 6315

1) Unité souhaitée en sortie

2) Unités de position par tour en sortie (RSOR). Constante d'avance de l'actionneur * 10-NK (nombre de décimales)

3) Rotations à l'entrée pour rotations en sortie (RENT pour RSOR)

4) Insérer les valeurs dans la formule.

Tab. 5.5 Exemples de calcul de facteur de position



6094h: velocity_encoder_factorL'objet velocity_encoder_factor sert à convertir toutes les valeurs de vitesse de l'application de

speed_units en unité interne Rotations pour 4096 minutes. Il est composé d'un numérateur et d'un

dénominateur.

Index 6094h

Name velocity_encoder_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01hDescription numeratorAccess rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 1000h


PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

En principe, le calcul du velocity_encoder_factor se compose de deux parties : d'un facteur de

conversion d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de

temps internes en unités de temps définies par l'utilisateur (p. ex. de secondes en minutes). La

première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplé-

mentaire vient s'ajouter au calcul :


time_factor_v Rapport entre l'unité de temps interne et l'unité de temps personnalisée :

(p. ex. 1 min = 1/4096 4096 min)


sortie (RSOR).

feed_constant Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en position_units

(p. ex. 1 T = 360 degrés)

Tab. 5.6 Paramètre Facteur de vitesse



Le calcul du velocity_encoder_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :

velocity_encoder_factor = numeratordivisor

=gear_ratio * time_factor_v

feedconstant

Le velocity_encoder_factor ne doit pas être supérieur à 224

À l'instar du position_factor, le velocity_encoder_factor se décompose également en numérateur et

dénominateur dans le contrôleur de moteur. Il peut donc s'avérer nécessaire d'arrondir la fraction en

nombres entiers par extension appropriée.




Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur

(colonne 3).

Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :

Procédure Calcul du facteur de vitesseUnités

de vitesse

Const.

d'avance

Constante de

temps

Trans

.

Formule Résultat

abrégé

mm/s,

1 NK

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmR

⇒

1 RSOR =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/545*60 * 4096 1

4096min

1 1s

631, 5 mm10

=

19660801

4096min

6315mm10s

num: 131072div: 421

Fig. 5.5 Procédure Calcul du facteur de vitesse



Exemples de calcul de facteur de vitesseUnités

de vitesse1)Const.

d'avance2)Constante de

temps3)Réd.4) Formule5) Résultat

abrégé

T/min,

0 NK

T/min

1 RSOR =

1 RSOR

11

min=

40961

4096 min

1/111*4096 1

4096min

1 1min

1=

40961

4096 min

11

min

num: 4096div: 1

T/min,

2 NK

1/100 T/min

( T/100 min )

1 RSOR =

100R

100

11

min=

40961

4096 min

2/323*4096 1

4096min

1 1min

100 11001

=

81921

4096 min

3001

100 min

num: 2048div: 75

°/s,

1 NK

1/10 °/s( °/10 s )

1 RSOR =

3600 °10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

1/111*60 * 4096 1

4096 min

1 1s

3600 °10

1

=

2457601

4096m

3600 °10 s

num: 1024div: 15

mm/s,

1 NK

1/10 mm/s( mm/10 s )

63,15mmR

⇒

1 RSOR =

631,5mm10

11s =

601

min=

60 * 40961

4096 min

4/545*60 * 4096 1

4096min

1 1s

631,5 mm10

1

=

19660801

4096m

6315mm10 s

num: 131072div: 421



3) Facteur de temps_v : unité de temps souhaitée par unité de temps interne

4) Facteur de transmission : RENT pour RSOR5) Insérer les valeurs dans la formule.

Tab. 5.7 Exemples de calcul de facteur de vitesse

6097h: acceleration_factorL'objet acceleration_factor sert à convertir toutes les valeurs d'accélération de l'application de accele-

ration_units dans l'unité interne Rotations par minute par 256 secondes. Il est composé d'un numé-

rateur et d'un dénominateur.

Index 6097h

Name acceleration_factor

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32



Sub-Index 01hDescription numerator

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 100h


PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 1

De même, le calcul du acceleration_factor se compose de deux parties : d'un facteur de conversion

d'unités de longueur internes en position_units et d'un facteur de conversion d'unités de temps inter-

nes au carré en unités de temps définies par l'utilisateur au carré (p. ex. de secondes2 en minutes2).

La première partie correspond au calcul du position_factor, pour la deuxième partie, un facteur supplé-

mentaire vient s'ajouter :


time_factor_a Rapport entre l'unité de temps interne au carré et l'unité de temps personnali-

sée au carré.

(p. ex. 1 min2= 1 min x 1 min = 60 s x 1 min = 60/256 256 min x s).


sortie (RSOR).

feed_constant Rapport entre les rotations à la sortie (RSOR) et le déplacement en

position_units (p. ex. 1 T = 360 degrés)

Tab. 5.8 Paramètre Facteur d'accélération

Le calcul du acceleration_factor s'effectue à l'aide de la formule suivante :

acceleration_factor = nummeratordivisor

=gear_ratio * time_factor_a

feed_constant

Le acceleration_factor s'écrit, lui-aussi, en distinguant numérateur et dénominateur dans le contrôleur

de moteur, ce qui entraîne éventuellement la nécessité d'une extension.






Ensuite, l'unité de temps souhaitée est convertie dans l'unité de temps du contrôleur de moteur

(colonne 3). Enfin, ceci permet d'intégrer toutes les valeurs à la formules et de calculer la fraction :

Procédure de calcul de facture d'accélérationUnités

d'accélération

Const.

d'avance

Constante de

temps

Trans. Formule Résultat

abrégé

mm/s²,

1 NK

1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63,15mmR

⇒

1 RSOR =

631,5mm10

11s2

=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

4/545*60 * 256 1

256 min * s

1 1

s2

631, 5 mm10

=

122880

1min256 s

6315mm

10s2

num: 8192div: 421

Exemples de calcul de facteur d'accélérationUnités d'ac-

célération1)Const.

d'avance2)Constante de

temps3)Réd.4) Formule5) Résultat

abrégé

T/min/s,

0 NK

T/min s

1 RSOR =

1 RSOR

11

min * s=

256

1min

256 * s

1/111*256 1

256 min s

1 1min * s11

=

256

1min

256* s

1

1mins

num: 256div: 1

°/s²,

1 NK

1/10 °/s²

( °/10 s² )

1 RSOR =

3600 °10

11s2

=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

1/111*60 * 256 1

256 min * s

1 1

s2

3600 °10

1

=

15360

1min

256 * s

3600 °10 s2

num: 64div: 15

T/min²,

2 NK

1/100

T/min²

( T/100 min² )

1 RSOR =

100R

100

11

min2=

1

60

1mins =

256

60

1min

256 * s

2/323*256 1

256 min * s

60 1

min2

100 11001

=

512

1min256 s

180001

100min2

num: 32div: 1125







Exemples de calcul de facteur d'accélération

Unités d'ac-

célération1)Résultat

abrégé

Formule5)Réd.4)Constante de

temps3)Const.

d'avance2)

mm/s²,

1 NK

1/10 mm/s²

( mm/10 s² )

63,15mmR

⇒

1 RSOR =

631,5mm10

11s2

=

601

min * s=

60 * 256

1min

256 * s

4/545*60 * 256 1

256 min * s

1 1

s2

631,5 mm10

1

=

122880

1min256 s

6315mm

10 s2

num: 8192div: 421





Tab. 5.9 Exemples de calcul de facteur d'accélération

Objet 607Eh: polarity

Le signe mathématique des valeurs de position et de vitesse du contrôleur de moteur peut être réglé à

l'aide du polarity_flag correspondant. Il peut servir à inverser le sens de rotation du moteur en

conservant les mêmes valeurs de consigne.

Dans la plupart des applications, il est judicieux de régler le velocity_polarity_flag et le position_pola-

rity_flag sur la même valeur.

Le réglage du polarity_flag n'influe sur les paramètres que lors de la lecture et de l'écriture. Les para-

mètres déjà présents dans le contrôleur de moteur ne sont pas modifiés.

Index 607Eh

Name polarity

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range 40h, 80h, C0hDefault Value 0

Bit Valeur Nom Signification

6 40h velocity_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)

1: multiply by -1 (invers)

7 80h position_polarity_flag 0: multiply by 1 (default)

1: multiply by -1 (invers)



5.4 Paramètres de l'étage de sortie

Vue d'ensembleL'étage de sortie est alimenté en tension via un circuit de précharge. Lors de l'activation de l'alimen-

tation électrique, l'intensité d'enclenchement est limitée et la procédure de charge contrôlée. Une foisl'opération de précharge du circuit intermédiaire terminée, le circuit de charge est shunté. Cet état

conditionne l'autorisation de déblocage du régulateur. La tension d'alimentation redressée est lissée

avec les condensateurs du circuit intermédiaire. Depuis le circuit intermédiaire, le moteur est alimentépar les IGBT (transistors bipolaires à grille isolée). L'étage de sortie intègre plusieurs fonctions de sécu-

rité en partie paramétrables.

– Logique de déblocage du régulateur (déblocage logiciel et matériel)– Contrôle de surintensité

– Contrôle de surtention/sous-tension du circuit intermédiaire– Contrôle du bloc de puissance

Description des objets


6510h RECORD Drive_data

Objet 6510h_10h: enable_logicPour que l'étage de sortie du contrôleur de moteur puisse être activé, les entrées numériques Déblo-

cage de l'étage de sortie et Déblocage du régulateur doivent être configurées : le déblocage de l'étage

de sortie agit directement sur les signaux de commande d'amorçage des transistors de puissance etpourrait les stopper en cas de défaut du microprocesseur. Si le déblocage de l'étage de sortie est

annulé tandis que le moteur tourne, ce dernier stoppera sa rotation sans freiner ou sera stoppé par le

frein d'arrêt, le cas échéant. Le déblocage du régulateur est opéré par le microcontrôleur du contrôleurde moteur. En fonction du mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur réagit différemment après

retrait de ce signal.

– Mode de positionnement et fonctionnement asservi à la vitesseUne fois le signal supprimé, une rampe de freinage définie ralentit le moteur. L'étage de sortie n'est

désactivé que lorsque la vitesse de rotation du moteur passe en dessous de 10 t/min et que le frein

d'arrêt éventuellement présent s'est déclenché.– Fonctionnement asservi au couple

L'étage de sortie est désactivé dès le retrait du signal. Parallèlement, le frein d'arrêt éventuellement

présent se déclenche. Le moteur cesse alors de tourner sans freiner, ou, le cas échéant, est stoppépar le frein d'arrêt.

AvertissementTension mortelle !

Les deux signaux ne garantissent pas que le moteur est hors tension.

Lorsque le contrôleur de moteur fonctionne via le bus CAN, les deux entrées numériques Déblocage del'étage de sortie et Déblocage du régulateur peuvent être réglées ensemble sur 24 V. Ce faisant, le

déblocage est opéré par le bus CAN. Pour ce faire, l'objet 6510h_10h (enable_logic) doit être paramét-

ré sur deux. Pour des raisons de sécurité, cette mesure s'opère automatiquement à l'activation deCANopen (et après réinitialisation du contrôleur de moteur).



Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 10hDescription enable_logicData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 2

Default Value 0

Valeur Signification

0 Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur

1 Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur +

interface de paramétrage

2 Entrées numériques Déblocage de l'étage de sortie + Déblocage du régulateur + CAN

Objet 6510h_30h: pwm_frequencyLes pertes de commutation de l'étage de sortie sont proportionnelles à la fréquence de commutation

des transistors de puissance. Avec les appareils de la gamme CMMP, il est possible de soustraire plus

de puissance en divisant par deux la fréquence normale de modulation de largeur d'impulsion. En

résulte toutefois une augmentation de l'ondulation du courant provoquée par l'étage de sortie. La

commutation n'est possible que si l'étage de sortie est désactivé.

Sub-Index 30hDescription pwm_frequency

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Fréquence normale de l'étage de sortie

1 Demi-fréquence de l'étage de sortie



Objet 6510h_3Ah: enable_enhanced_modulationL'objet enable_enhanced_modulation permet d'activer la modulation sinusoïdale étendue. Cette

dernière permet une meilleure exploitation de la tension du circuit intermédiaire et, par conséquent,

une augmentation d'env. 14 % des vitesses de rotation. L'inconvénient réside dans le fait, qu'avec

certaines applications, le mode de régulation et la circularité du moteur peuvent être légèrement alté-

rés aux vitesses de rotation très basses. L'accès en écriture n'est possible que si l'étage de sortie est

désactivé. Pour appliquer la modification, le jeu de paramètres doit être sauvegardé et une réinitiali-

sation effectuée.

Sub-Index 3AhDescription enable_enhanced_modulationData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Modulation sinusoïdale étendue ARRÊT

1 Modulation sinusoïdale étendue MARCHE

L'activation de la modulation sinusoïdale étendue n'est effective qu'après réinitialisation.

Pour ce faire, le jeu de paramètres doit tout d'abord être sauvegardé

(save_all_parameters) et une réinitialisation effectuée.

Objet 6510h_31h: power_stage_temperatureLa température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet power_stage_temperature. Si la

température indiquée dans l'objet 6510h_32h (max_power_stage_temperature) est dépassée, l'étage

de sortie se désactive et un message d'erreur est généré.

Sub-Index 31hDescription power_stage_temperatureData Type INT16

Access ro

PDOMapping yes

Units °C

Value Range –

Default Value –



Objet 6510h_32h: max_power_stage_temperatureLa température de l'étage de sortie peut être consultée via l'objet 6510h_31h (power_stage_tempe-

rature). Si la température indiquée dans l'objet max_power_stage_temperature est dépassée, l'étage

de sortie se désactive et un message d'erreur est généré.

Sub-Index 32hDescription max_power_stage_temperatureData Type INT16

Access ro

PDOMapping no

Units °C

Value Range 100

Default Value en fonction de l'appareil

Type d'appareil Valeur

CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 100 °C

CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 80 °C

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 80 °C

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 80 °C

Objet 6510h_33h: nominal_dc_link_circuit_voltage

L'objet nominal_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension nominale de l'appareil en milli-

volts.

Sub-Index 33hDescription nominal_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units mV

Value Range En



CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 360000

CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 360000

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 560000

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 560000



Objet 6510h_34h: actual_dc_link_circuit_voltageL'objet actual_dc_link_circuit_voltage permet de consulter la tension actuelle du circuit intermédiaire

en millivolts.

Sub-Index 34hDescription actual_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping yes

Units mV

Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_35h: max_dc_link_circuit_voltageL'objet max_dc_link_circuit_voltage indique la tension du circuit intermédiaire à partir de laquelle,

pour des raisons de sécurité, l'étage de sortie se désactive immédiatement et un message d'erreur est

généré.

Sub-Index 35hDescription max_dc_link_circuit_voltageData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units mV

Value Range –



CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 460000

CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 460000

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 800000

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 800000



Objet 6510h_36h: min_dc_link_circuit_voltageLe contrôleur de moteur est équipé d'une surveillance de sous-tension . Cette dernière peut être acti-

vée via l'objet 6510h_37h (enable_dc_link_undervoltage_error). L'objet 6510h_36h (min_dc_link_cir-

cuit_voltage) indique la tension du circuit intermédiaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonction-

nement du contrôleur de moteur. En dessous de cette tension, l'erreur E 02-0 est générée si cet objet a

été activé conjointement avec l'objet suivant.

Sub-Index 36hDescription min_dc_link_circuit_voltage

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units mV


Default Value 0

Objet 6510h_37h: enable_dc_link_undervoltage_errorL'objet enable_dc_link_undervoltage_error permet d'activer la surveillance de sous-tension. Dans

l'objet 6510h_36h (min_dc_link_circuit_voltage), il convient d'indiquer la tension du circuit intermé-

diaire inférieur à ne pas dépasser pour le fonctionnement du contrôleur de moteur.

Sub-Index 37hDescription enable_dc_link_undervoltage_errorData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Erreur sous-tension ARRÊT (Réaction AVERTISSEMENT)

1 Erreur sous-tension MARCHE (Réaction DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT)

L'erreur 02-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui

conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme DE MARCHE, toutes les autres sous

la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la des-

cription 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT.

à ce propos, également 5.18, Gestion des erreurs.



Objet 6510h_40h: nominal_currentL'objet nominal_current permet de consulter l'intensité nominale de l'appareil . Il s'agit également de

la limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6075h (motor_rated_current).

Sub-Index 40hDescription nominal_current

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units mA

Value Range –



CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 2500

CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 5000

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 5000

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 10000

En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être

affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du

niveau de sortie.

Objet 6510h_41h: peak_current

L'objet peak_current, permet de consulter la tension maximale de l'appareil. Il s'agit également de la

limite supérieure, qui peut être inscrite dans l'objet 6073h (max_current).

Sub-Index 41hDescription peak_currentData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units mA

Value Range –



CMMP-AS-C2-3A-M3/-M0 10000

CMMP-AS-C5-3A-M3/-M0 20000

CMMP-AS-C5-11A-P3-M3/-M0 20000

CMMP-AS-C10-11A-P3-M3/-M0 40000



Les valeurs s'appliquent à une durée de cycle de régulateur de courant de 125 μs.

En raison d'une dévaluation de puissance, d'autres valeurs peuvent éventuellement être

affichées, en fonction de la durée de cycle du régulateur et de la fréquence d'horloge du

niveau de sortie.

5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur

AttentionDes réglages erronés des paramètres du régulateur de courant et des limitations de

courant peuvent détruire le moteur et, éventuellement le contrôleur de moteur en

l'espace de très peu de temps !

Vue d'ensembleLe jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour le moteur raccordé et le jeu de

câbles utilisé. Cela concerne les paramètres suivants :

Paramètres Dépendances

Courant nominal Dépendant du moteur

Capacité de sur-

charge

Dépendant du moteur

Nombre de pôles Dépendant du moteur

Régulateur de

courant

Dépendant du moteur

Sens de rotation Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du

codeur angulaire

Angle de

décalage

Dépendant du moteur et de l'ordre des phases dans le câble du moteur et du

codeur angulaire

Veuillez noter que le sens de rotation et l'angle de décalage dépendent aussi du jeu de câbles utilisé.

Par conséquent, les jeux de paramètres ne fonctionnent qu'avec un câblage identique.

AttentionL'inversion de l'ordre des phases dans le câble du moteur ou du codeur angulaire peut

entraîner une contreréaction positive empêchant la vitesse de rotation du moteur. Le

moteur peut s'emballer de manière incontrôlée !





6075h VAR motor_rated_current UINT32 rw

6073h VAR max_current UINT16 rw

604Dh VAR pole_number UINT8 rw

6410h RECORD motor_data rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw

Objets concernés traités dans d'autres chapitres

Index Objet Nom Type Chapitre

2415h RECORD current_limitation 5.8 Limitation de valeur de consigne

Objet 6075h: motor_rated_current

Cette valeur figure sur la plaque signalétique et elle est exprimée dans l'unité milliampère. C'est tou-

jours la valeur effective (RMS) qui est prise. Il est impossible de définir un courant supérieur au courant

nominal du contrôleur de moteur.(6510h_40h: nominal_current).

Index 6075h

Name motor_rated_current

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping yes

Units mA

Value Range 0 … nominal_current

Default Value 296

Si l'objet 6075h (motor_rated_current) est décrit avec une nouvelle valeur, il est

indispensable de reconfigurer l'objet 6073h (max_current).

Objet 6073h: max_current

En général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet

permet de paramétrer l'intensité moteur maximale admissible comme facteur. La valeur se rapporte à

l'intensité nominale du moteur (objet 6075h: motor_rated_current) et peut être réglée au millième

près. La plage de valeurs est limitée par l'intensité maximale du contrôleur (objet 6510h_41h:

peak_current). Bon nombre de moteurs peuvent rester brièvement en surcharge (facteur 4). Dans ce

cas, la valeur 4000 doit être inscrite dans cet objet.

L'objet 6073h (max_current) ne doit être renseigné que si l'objet 6075h(motor_rated_current) a été préalablement décrit de manière valide.



Index 6073h

Name max_current

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping yes

Units per thousands of rated current

Value Range –

Default Value 2023

Objet 604Dh: pole_numberLe nombre de pôles du moteur est indiqué dans la fiche technique de ce dernier ou dans le logiciel de

paramétrage. Le nombre de pôles est toujours pair. Souvent est indiqué non pas le nombre de pôles

mais le nombre de paires de pôles. Le nombre de pôles correspond ainsi au nombre de paires de pôles

multiplié par deux.

Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters.

Index 604Dh

Name pole_number

Object Code VAR

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping yes

Units –


Default Value 4 (après INIT !)

Objet 6410h_03h: iit_time_motorEn général, les servomoteurs peuvent rester en surcharge pendant une période définie. Cet objet

indique la durée durant laquelle le moteur raccordé peut supporter l'intensité mentionnée dans l'objet

6073h (max_current). Une fois le temps I2t écoulé, l'intensité est limitée automatiquement à la valeur

indiquée dans l'objet 6075h (motor_rated_current) afin de protéger le moteur. Par défaut, l'objet est

paramétré sur deux secondes, une valeur qui convient pour la plupart des moteurs.



Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 03hDescription iit_time_motorData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units ms


Default Value 2000

Objet 6410h_04h: iit_ratio_motor

L'objet iit_ratio_motor permet de consulter le taux d'exploitation actuel de la limitation I2t en pour

mille.

Sub-Index 04hDescription iit_ratio_motorData Type UINT16

Access ro

PDOMapping no

Units pourmille

Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_38h: iit_error_enable

L'objet iit_error_enable détermine la réaction du contrôleur de moteur lorsque la limitation I2t inter-

vient. Sinon, ce dernier n'est indiqué que dans le statusword, ou une erreur E 31-0 est générée.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51



Sub-Index 38hDescription iit_error_enable

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Erreur I2t ARRÊT (Priorité AVERTISSEMENT)

1 Erreur I2t MARCHE (Priorité DÉBLOCAGE DU RÉGULATEUR ARRÊT)

L'activation de l'erreur E 31-0 résulte de la modification de la réaction sur erreur. Les réactions qui

conduisent à un arrêt de l'actionneur sont retournées sous la forme de MARCHE, toutes les autres sous

la forme de ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AVERTISSEMENT tandis que la des-

cription 1 paramètre la réaction sur erreur DÉBLOCAGE DE RÉGULATEUR ARRÊT. chapitre 5.18,

Gestion des erreurs.

Objet 6410h_10h: phase_order

Dans l'ordre des phases (phase_order), les inversions entre câble pour moteur et câble pour codeur

angulaire sont prises en compte. Elles peuvent être consultées dans le logiciel de formatage.

Sub-Index 10hDescription phase_orderData Type INT16

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 A droite

1 A gauche

Objet 6410h_11h: encoder_offset_angleLes servomoteurs utilisés sont équipés sur le rotor d'aimants permanents. Ces derniers génèrent un

champ magnétique dont l'orientation par rapport au stator dépend de la position du rotor. Pour la com-

mutation électrique, le contrôleur de moteur doit régler le champ électromagnétique du stator toujours

dans le bon angle par rapport à ce champ magnétique permanent. Pour ce faire, il détermine en

permanence la position du rotor à l'aide d'un codeur angulaire (résolveur, etc.).



L'orientation du codeur angulaire par rapport au champ magnétique permanent doit être inscrit dans l'objet

encoder_offset_angle. Le logiciel de paramétrage permet de définir cet angle. L'angle défini avec le logiciel

de paramétrage se situe dans la plage de ±180°. Il doit être converti de la manière suivante :

encoder_offset_angle = Angle de décalage du codeur angulaires * 32767180°

Cet objet n'est pas modifié par restore_default_parameters.

Index 6410h

Name motor_data

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 11hDescription encoder_offset_angle

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping yes

Units …

Value Range -32767 … 32767

Default Value E000h (-45°) (après réglage usine)

Objet 6410h_14h: motor_temperature_sensor_polarityCet objet permet de déterminer si un contact à ouverture ou à fermeture est utilisé comme capteur de

température moteur numérique.

Sub-Index 14hDescription motor_temperatur_sensor_polarity

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Contact à ouverture

1 Contact à fermeture



Objet 6510h_2Eh: motor_temperatureCet objet permet de consulter l'actuelle température du moteur, lorsqu'une sonde de température

analogique est raccordée. En l'absence de sonde, l'objet reste non défini.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 2EhDescription motor_temperatureData Type INT16

Access ro

PDOMapping yes

Units °C

Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_2Fh: max_motor_temperature

Si la température du moteur définie dans cet objet est dépassée, une réaction déterminée par la

gestion des erreurs sera générée (Erreur 03-0, Surchauffe moteur analogique). Lorsque le paramétrage

définit une réaction impliquant l'arrêt de l'actionneur, un message d'urgence sera envoyé.

À propos du paramétrage de la gestion des erreurs chap. 5.18, Gestion des erreurs.

Sub-Index 2FhDescription max_motor_temperatureData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units °C


Default Value 100

Objet 60F6h: torque_control_parametersLes données du régulateur de courant doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de

cette opération, il faut observer les conversions suivantes :

L'amplification du régulateur de courant doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans

le menu “Régulateur de courant” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet

torque_control_gain la valeur 384 = 180h.

La constante de temps du régulateur de courant est indiquée en millisecondes dans le logiciel de para-

métrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet torque_control_time, elle

doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 0,6 millisecondes, la valeur

600 doit par conséquent être saisie dans l'objet torque_control_time.



Index 60F6h

Name torque_control_parameters

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01hDescription torque_control_gainData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units 256 = “1”

Value Range 0 … 32*256

Default Value 3*256 (768)

Sub-Index 02hDescription torque_control_timeData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units μs


Default Value 1020



5.6 Régulateur de vitesse

Vue d'ensemble

Le jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. C'est surtout l'amp-

lification qui dépend fortement des masses éventuellement accouplées au moteur. Lors de la mise en

service de l'installation, les données doivent être déterminées de manière optimale à l'aide du logiciel

de paramétrage.

AttentionDes réglages erronés des paramètres du régulateur de vitesse peuvent entraîner de

fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !



60F9h RECORD velocity_control_parameters rw

2073h VAR velocity_display_filter_time UINT32 rw

Objet 60F9h: velocity_control_parametersLes données du régulateur de vitesse doivent être consultées dans le logiciel de paramétrage. Lors de

cette opération, il faut observer les conversions suivantes :

L'amplification du régulateur de vitesse doit être multipliée par 256.

En cas d'amplification de 1,5 dans le menu “Régulateur de vitesse” du logiciel de paramétrage, il

convient de saisir dans l'objet velocity_control_gain la valeur 384 = 180h.

La constante de temps du régulateur de vitesse est indiquée en millisecondes dans le logiciel de para-

métrage. Afin de pouvoir transférer cette constante de temps dans l'objet velocity_control_time, elle

doit auparavant être convertie en microsecondes. Pour un temps donné de 2,0 millisecondes, la valeur

2000 doit par conséquent être saisie dans l'objet velocity_control_time.



Index 60F9h

Name velocity_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01hDescription velocity_control_gainData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units 256 = Gain 1

Value Range 20 … 64*256 (16384)

Default Value 256

Sub-Index 02hDescription velocity_control_timeData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units μs


Default Value 2000

Sub-Index 04hDescription velocity_control_filter_timeData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units μs


Default Value 400



Objet 2073h: velocity_display_filter_timeL'objet velocity_display_filter_time permet de paramétrer un délai de filtrage pour le filtre de valeur

réelle de la vitesse d'affichage.

Index 2073h

Name velocity_display_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units μs


Default Value 20000

Noter que l'objet velocity_actual_value_filtered est utilisé pour la protection contre la

rotation à vide. Lorsque le délai de filtrage est élevé, le système ne détecte les erreurs de

rotation à vide qu'à partir de la temporisation en question.

5.7 Asservissement de position (Position Control Function)

Vue d'ensembleCe chapitre décrit toutes les paramètres nécessaires à l'asservissement de position. À l'entrée de

l'asservissement de position se trouve la valeur de consigne de position (position_demand_value) du

générateur de courbes de déplacement. En outre, la valeur réelle de position (position_actual_value)

du codeur angulaire (résolveur, codeur incrémental, etc.) est ajoutée. Le comportement de

l'asservissement de position peut être influencé par certains paramètres. Afin de maintenir le circuit de

régulation de position stable, une limitation de la grandeur de sortie (control_effort) est possible. La

grandeur de sortie est ajoutée au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne de vitesse.

Toutes les grandeurs d'entrée et de sortie de l'asservissement de position sont converties dans le

Factor Group des unités spécifiques à l'application dans les unités internes correspondantes du ré-

gulateur.

Les sous-fonctions suivantes sont définies dans ce chapitre :

1. Erreur de poursuite (Following_Error)L'erreur de poursuite désigne l'écart entre la valeur réelle de position (position_actual_ value) et la

valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque, pendant une période donnée,

cette erreur de poursuite est plus grande que la valeur indiquée dans la fenêtre d'erreur de

poursuite (following_error_window), le bit 13 following_error est activé dans l'objet statusword. La

période admissible peut être définie grâce à l'objet following_error_time_out.



Following_error_window (6065h)

Following_error_time_out (6066h)

Statusword, Bit 13 (6041h)

0

Following_error_window (6065h)

Fig. 5.6 Erreur de poursuite – Aperçu de la fonction

2. Position atteinte (Position Reached)Cette fonction offre la possibilité de définir une fenêtre de position autour de la position cible

(target_position). Lorsque la position réelle de l'actionneur se trouve dans cette zone pendant une

période donnée, la position_window_time, le bit 10 associé (target_reached) est activé dans

statusword.



Position_window (6067h)

Position_window_time (6068h)

Statusword, Bit 10 (6041h)

0

Position_window (6067h)

Fig. 5.7 Position atteinte – Aperçu de la fonction


Objets traités dans ce chapitre


202Dh VAR position_demand_sync_value INT32 ro

2030h VAR set_position_absolute INT32 wo

6062h VAR position_demand_value INT32 ro

6063h VAR position_actual_value_s1) INT32 ro

6064h VAR position_actual_value INT32 ro

6065h VAR following_error_window UINT32 rw

6066h VAR following_error_time_out UINT16 rw

6067h VAR position_window UINT32 rw

6068h VAR position_window_time UINT16 rw

607Bh ARRAY position_range_limit INT32 rw

60F4h VAR following_error_actual_value INT32 ro

60FAh VAR control_effort INT32 ro

60FBh RECORD position_control_parameter_set rw

6510h_20h VAR position_range_limit_enable UINT16 rw

6510h_22h VAR position_error_switch_off_limit UINT32 rw

1) en pas de progression





607Ah VAR target_position INT32 7.3 Mode de fonctionnement

Positionnement

607Ch VAR home_offset INT32 7.2 Déplacement de référence

607Dh VAR software_position_limit INT32 7.3 Mode de fonctionnement

Positionnement

607Eh VAR polarity UINT8 5.3 Facteurs de conversion

6093h VAR position_factor UINT32 5.3 Facteurs de conversion

6094h ARRAY velocity_encoder_factor UINT32 5.3 Facteurs de conversion

6096h ARRAY acceleration_factor UINT32 5.3 Facteurs de conversion

6040h VAR controlword INT16 6.1.3 Controlword

(mot de commande)

6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords (mots d'état)

Objet 60FBh: position_control_parameter_setLe jeu de paramètres du contrôleur de moteur doit être adapté pour l'application. Lors de la mise en

service de l'installation, les données d'asservissement de position doivent être déterminées de

manière optimale à l'aide du logiciel de paramétrage.

AttentionDes réglages erronés des paramètres d'asservissement de position peuvent entraîner

de fortes vibrations et éventuellement détruire des parties de l'installation !

L'asservissement de position compare la position de consigne à la position réelle et détermine, en

tenant compte de l'amplification et éventuellement de l'intégrateur, une vitesse de correction

(objet 60FAh: control_effort), qui est ajoutée au régulateur de vitesse.

Comparé au régulateur de courant et au régulateur de vitesse, l'asservissement de position est relati-

vement lent. Le régulateur travaille donc en interne avec des valeurs de consigne injectées, ce qui mini-

mise le travail de réglage pour l'asservissement de position et permet au régulateur de répondre ra-

pidement.

Normalement, un circuit proportionnel suffit en tant qu'asservissement de position. L'amplification de

l'asservissement de position doit être multipliée par 256. En cas d'amplification de 1,5 dans le menu

“Asservissement de position” du logiciel de paramétrage, il convient de saisir dans l'objet

position_control_gain la valeur 384.

Normalement, l'asservissement de position peut se passer d'un intégrateur. Dans ce cas, il faut inscrire

la valeur zéro dans l'objet position_control_time . Sinon, il convient de convertir la constante de temps

de l'asservissement de position en microsecondes. Pour un temps donné de 4,0 millisecondes, la va-

leur 4000 doit par conséquent être saisie dans l'objet position_control_time.

Comme l'asservissement de position convertit déjà les écarts de position les plus infimes en vitesses

de correction notables, dans le cas d'une courte panne (p. ex. blocage bref de l'installation), cela

entraînerait de très importantes opérations de réglage avec des vitesses de correction élevées. Or, ceci

est à éviter quand, via l'objet position_control_v_max , la sortie de l'asservissement de position est

limitée de manière significative (p. ex. 500 min-1).



L'objet position_error_tolerance_window permet de définir l'ampleur d'un écart de position synonyme

de non intervention de l'asservissement de position (zone morte). Ceci peut être mis enœuvre pour la

stabilisation quand, p. ex. il y a du jeu dans l'installation.

Index 60FBh

Name position_control_parameter_set

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01hDescription Position_control_gainData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units 256 = “1”

Value Range 0 … 64*256 (16384)

Default Value 102

Sub-Index 02hDescription position_control_Data Type UINT16

Access ro

PDOMapping no

Units μs

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 04hDescription position_control_Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units speed units

Value Range 0 … 131072 min-1

Default Value 500 min-1



Sub-Index 05hDescription position_error_tolerance_window

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units position units

Value Range 1 … 65536 (1 T)

Default Value 2 (1/32768 T)

Objet 6062h: position_demand_valueCet objet permet de consulter la position de consigne actuelle. Cette dernière est envoyée à

l'asservissement de position par le générateur de courbes de déplacement.

Index 6062h

Name position_demand_value

Object Code VAR

No. of Elements INT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –

Objet 202Dh: position_demand_sync_valueCet objet permet de consulter la position de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est

définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en

unités définies par l'utilisateur.

Index 202Dh

Name position_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDOMapping no


Value Range –

Default Value –



Objet 6063h: position_actual_value_s (incréments)Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de

position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en pas de progression.

Index 6063h

Name position_actual_value_s

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDOMapping yes

Units pas de progression

Value Range –

Default Value –

Objet 6064h: position_actual_value (unités définies par l'utilisateur)Cet objet permet de consulter la position réelle. Cette dernière est envoyée à l'asservissement de

position par le codeur angulaire. Cet objet est renseigné en unités définies par l'utilisateur.

Index 6064h

Name position_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –

Objet 6065h: following_error_windowL'objet following_error_window (fenêtre d'erreur de poursuite) définit une zone symétrique autour de

la valeur de consigne de position (position_demand_value) . Lorsque la valeur réelle de position

(position_actual_value) se trouve en dehors de la fenêtre d'erreur de poursuite

(following_error_window), une erreur de poursuite se produit et le bit 13 est activé dans l'objet

statusword. Une erreur de poursuite peut être générée par les causes suivantes :

– L'actionneur est bloqué ;

– La vitesse de positionnement est trop grande.

– Les valeurs d'accélération sont trop élevées

– L'objet following_error_window contient une valeur trop faible

– L'asservissement de position n'est pas correctement paramétré



Index 6065h

Name following_error_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value 9101 (9101/65536 T = 50°)

Objet 6066h: following_error_time_outSi une erreur de poursuite se produit, plus longue que définie dans cet objet, le bit 13 following_error

correspondant est activé dans le statusword.

Index 6066h

Name following_error_time_out

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping yes

Units ms


Default Value 0

Objet 60F4h: following_error_actual_valueCet objet permet de consulter l'erreur de poursuite actuelle. Cet objet est renseigné en unités définies

par l'utilisateur.

Index 60F4h

Name following_error_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –



Objet 60FAh: control_effortCet objet permet de consulter la grandeur initiale de l'asservissement de position. Cette valeur est

ajoutée en interne au régulateur de vitesse en tant que valeur de consigne.

Index 60FAh

Name control_effort

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

PDOMapping yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

Objet 6067h: position_windowL'objet position_window permet de définir une zone symétrique autour de la position cible

(target_position). Quand la valeur réelle de position (position_actual_value) se trouve pendant une

période donnée à l'intérieur de cette zone, la position cible (target_position) est considérée comme

atteinte.

Index 6067h

Name position_window

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value 1820 (1820/65536 T = 10°)



Objet 6068h: position_window_timeLorsque la position réelle de l'actionneur se trouve à l'intérieur de la fenêtre de positionnement

(position_window), à savoir aussi longtemps que défini dans cet objet, le bit 10 target_reached

correspondant est activé dans le statusword .

Index 6068h

Name position_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping yes

Units ms

Value Range –

Default Value 0

Objet 6510h_22h: position_error_switch_off_limitL'objet position_error_switch_off_limit permet de saisir l'écart maximal admissible entre la position de

consigne et la position réelle. Contrairement au message d'erreur de poursuite mentionné ci-dessus,

l'étage de sortie sera désactivé immédiatement en cas de dépassement et une erreur sera générée. Le

moteur cesse alors de tourner jusqu'à arrêt total sans freiner (sauf en cas de présence d'un frein

d'arrêt).

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 22hDescription position_error_switch_off_limit

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no


Value Range 0 … 232-1

Default Value 0


0 Valeur limite Erreur de poursuite ARRÊT (réaction : AUCUNE ACTION)

> 0 Valeur limite Erreur de poursuite MARCHE (Réaction : ARRËT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE)



L'erreur 17-0 intervient à la suite d'une modification de la réaction sur erreur. La réaction ARRÊT IMMÉ-

DIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE est retournée sous la forme de MARCHE, et toutes les autres sous la forme

d'ARRÊT. La description 0 configure la réaction sur erreur AUCUNE ACTION, toute description avec une

valeur supérieure à 0 entraîne la réaction sur erreur ARRÊT IMMÉDIAT DE L'ÉTAGE DE SORTIE.

chapitre 5.18 Gestion des erreurs.

Objet 607Bh: position_range_limit

Le groupe d'objets position_range_limit contient deux sous-paramètres, qui limitent la plage numé-

rique des valeurs de position. Si l'une de ces limites est dépassée, la valeur réelle de position passe

automatiquement à l'autre limite correspondante. Cette mesure permet le paramétrage d'axes dits

circulaires. Il convient d'indiquer les limites qui correspondent physiquement à la même position,

p. ex. 0° et 360°.

Pour que ces limites s'appliquent, il est nécessaire de sélectionner un mode axe circulaire via l'objet

6510h_20h (position_range_limit_enable).

Index 607Bh

Name position_range_limit

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type INT32

Sub-Index 01hDescription min_position_range_limitAccess rw

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02hDescription max_position_range_limit

Access rw

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_20h: position_range_limit_enableL'objet position_range_limit_enable permet d'activer les limites de plage définies via l'objet 607Bh.

Plusieurs modes sont disponibles :

Si le mode “trajectoire la plus courte” est activé, les positionnements s'effectueront toujours en res-

pectant la distance physique la plus faible possible jusqu'à la cible. Pour ce faire, l'actionneur adapte

automatiquement le signe mathématique de la vitesse de déplacement. Dans les deux modes “Sens de

rotation fixe”, le positionnement s'effectue exclusivement dans le sens précisé dans le mode.



Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 20hDescription position_range_limit_enableData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 5

Default Value 0


0 Arrêt

1 Trajectoire la plus courte (pour des raisons de compatibilité)

2 Trajectoire la plus courte

3 Réservé

4 Sens de rotation fixe “positif ”

5 Sens de rotation fixe “négatif ”

Objet 2030h: set_position_absoluteL'objet set_position_absolute permet de décaler la position réelle lisible, sans que la position physique

ne soit pour autant modifiée. Ce faisant, l'actionneur n'effectue aucun déplacement.

Lorsqu'un système de capteur absolu est raccordé, le décalage de position est enregistré dans le cap-

teur dans la mesure où le système de capteur prend en charge cette opération. Le décalage de position

est alors conservé en cas de réinitialisation. Cette opération de sauvegarde est exécutée à l'arrière

plan, indépendamment de cet objet. Sont également enregistrés parallèlement tous les paramètres

correspondants de la mémoire du capteur, valeurs actuelles comprises.

Index 2030h

Name set_position_absolute

Object Code VAR

Data Type INT32

Access wo

PDOMapping no


Value Range –

Default Value –



5.8 Limitation de valeur de consigne




2415h RECORD current_limitation rw

2416h RECORD speed_limitation rw

Objet 2415h: current_limitation

Le groupe d'objets current_limitation permet de limiter le courant maximal pour le moteur dans les

modes de fonctionnement profile_position_mode, interpolated_position_mode, homing_mode et

velocity_mode, autorisant p. ex. un fonctionnement limité en couple de rotation. L'objet

limit_current_input_channel permet de définir la source de consigne du couple de limitation. Ici, vous

avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur fixe) ou la définition via une

entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current permet de définir soit le

couple de limitation (source = valeur fixe) ou le coefficient d'échelle pour les entrées analogiques

(source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation s'applique directement au courant en

mA proportionnel au couple, dans le deuxième cas, le courant est indiqué en mA, ce qui correspond à

une tension appliquée de 10 V.

Index 2415h

Name current_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01hDescription limit_current_input_channel

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02hDescription limit_current

Data Type INT32

Access rw

PDOMapping no

Units mA

Value Range –

Default Value 0




0 Pas de limitation

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de terrain (sélecteur B)

Objet 2416h: speed_limitationLe groupe d'objets speed_limitation permet de limiter la vitesse de rotation maximale du moteur en

mode profile_torque_mode, permettant ainsi de recourir au couple à vitesse limitée. L'objet

limit_speed_input_channel permet de définir la source de valeur de consigne pour la limitation de la

vitesse de rotation. Ici, vous avez le choix entre la définition d'une valeur de consigne directe (valeur

fixe) ou la définition via une entrée analogique. En fonction de la source choisie, l'objet limit_current

permet de définir soit la vitesse de rotation de la limitation (valeur fixe), soit le coefficient d'échelle

pour les entrées analogiques (source = entrée analogique). Dans le premier cas, la limitation

s'applique directement à la vitesse de rotation indiquée, dans le deuxième cas, la vitesse de rotation

indiquée doit correspondre à une tension appliquée de 10 V.

Index 2416h

Name speed_limitation

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01hDescription limit_speed_input_channel

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 4

Default Value 0

Sub-Index 02hDescription limit_speed

Data Type INT32

Access rw

PDOMapping no

Units speed units

Value Range –

Default Value –




0 Pas de limitation

1 AIN0

2 AIN1

3 AIN2

4 Bus de terrain (sélecteur B)



5.9 Modifications des capteurs

Vue d'ensemble

Ce chapitre décrit la configuration de l'entrée du capteur angulaire [X2A], [X2B] et de l'entrée des pas

de progression [X10].

AttentionTout réglage erroné des paramètres du capteur angulaire peut causer une rotation in-

contrôlée de l'actionneur et risque de provoquer l'endommagement de certaines pièces

de l'installation.



2024h RECORD encoder_x2a_data_field ro

2024h_01h VAR encoder_x2a_resolution UINT32 ro

2024h_02h VAR encoder_x2a_numerator INT16 rw

2024h_03h VAR encoder_x2a_divisor INT16 rw

2025h RECORD encoder_x10_data_field ro

2025h_01h VAR encoder_x10_resolution UINT32 rw

2025h_02h VAR encoder_x10_numerator INT16 rw

2025h_03h VAR encoder_x10_divisor INT16 rw

2025h_04h VAR encoder_x10_counter UINT32 ro

2026h RECORD encoder_x2b_data_field ro

2026h_01h VAR encoder_x2b_resolution UINT32 rw

2026h_02h VAR encoder_x2b_numerator INT16 rw

2026h_03h VAR encoder_x2b_divisor INT16 rw

2026h_04h VAR encoder_x2b_counter UINT32 ro

Objet 2024h: encoder_x2a_data_fieldL'enregistrement encoder_x2a_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du

capteur angulaire du connecteur [X2A].

Puisque de nombreux paramètres du capteur angulaire ne sont effectifs qu'après une réinitialisation, la

sélection et le réglage du capteur doivent être effectués via le logiciel de paramétrage. CANopen

permet ainsi de consulter ou de modifier les paramètres suivants :

L'objet encoder_x2a_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour

chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. Puisque seuls les résolveurs évalués avec 16

bits peuvent être branchés sur l'entrée [X2A], la valeur 65536 est ainsi toujours retournée. L'objet

encoder_x2a_numerator et encoder_x2a_divisor permet de prendre en compte un éventuel réducteur

(aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur.



Index 2024h

Name encoder_x2a_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 3

Sub-Index 01hDescription encoder_x2a_resolutionData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units Pas de progression (4 * nombre de traits)

Value Range –

Default Value 65536

Sub-Index 02hDescription encoder_x2a_numeratorData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –32768 … 32767 (sauf 0)

Default Value 1

Sub-Index 03hDescription encoder_x2a_divisorData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 1

Objet 2026h: encoder_x2b_data_field

L'enregistrement encoder_x2b_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement du

capteur angulaire du connecteur [X2B].

L'objet encoder_x2b_resolution indique le nombre de pas de progression réalisés par le capteur pour

chaque tour ou pour chaque unité de longueur définie. (Pour les codeurs incrémentaux, cela

correspond à quatre fois le nombre de traits ou les périodes par tour).

L'objet encoder_x2b_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés. Ainsi, il

fournit des valeurs entre 0 et le nombre de pas de progression paramétré -1.

L'objet encoder_x2b_numerator et encoder_x2b_divisor permet de prendre en compte un éventuel

réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur branché sur [X2B].



Index 2026h

Name encoder_x2b_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01hDescription encoder_x2b_resolutionData Type UINT32

Access rw

PDOMapping no


Value Range en fonction du capteur utilisé

Default Value en fonction du capteur utilisé

Sub-Index 02hDescription encoder_x2b_numeratorData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –32768 … 32767

Default Value 1

Sub-Index 03hDescription encoder_x2b_divisorData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 1

Sub-Index 04hDescription encoder_x2b_counterData Type UINT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range 0 … (encoder_x2b_resolution -1)

Default Value –



Objet 2025h: encoder_x10_data_fieldL'enregistrement encoder_X10_data_field rassemble les paramètres nécessaires au fonctionnement

de l'entrée incrémentale [X10]. Il est possible ici de raccorder au choix un codeur incrémental numé-

rique ou des signaux incrémentaux émulés, tels qu'un autre CMMP. Les signaux d'entrée sur [X10]

peuvent être utilisés au choix comme valeur de consigne ou valeur réelle. Pour plus d'informations à ce

propos, voir le chapitre 5.11.

Dans l'objet encoder_X10_resolution, il convient d'indiquer le nombre de pas de progression effectués

par le capteur à chaque tour. Ce nombre correspond à quatre fois le nombre de traits. L'objet enco-

der_X10_counter indique le nombre de pas de progression actuellement comptés (entre 0 et le nombre

de pas de progression paramétré -1).

L'objet encoder_X10_numerator et encoder_X10_divisor permet de prendre en compte un éventuel

réducteur (aussi avec signe mathématique) entre l'arbre du moteur et le capteur.

L'utilisation du signal X10 comme valeur réelle correspondrait à un réducteur monté en sortie entre le

moteur et le capteur de valeur réelle raccordé sur [X10]. L'utilisation du signal X10 comme valeur de

consigne permet de réaliser des rapports de transmission entre le maître et l'esclave.

Index 2025h

Name encoder_x10_data_field

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01hDescription encoder_x10_resolution

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no


Value Range en fonction du capteur utilisé

Default Value en fonction du capteur utilisé

Sub-Index 02hDescription encoder_x10_numerator

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –32768 … 32767 (sauf 0)

Default Value 1



Sub-Index 03hDescription encoder_x10_divisor

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 1

Sub-Index 04hDescription encoder_x10_counter

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range 0 … (encoder_x10_resolution -1)

Default Value –

5.10 Émulation de codeur incrémental

Vue d'ensembleCe groupe d'objets permet de paramétrer la sortie du codeur incrémental [X11]. Ainsi, les applications

maître-esclave dont la sortie du maître [X11] est raccordée à l'entrée de l'esclave [X10] peuvent être

paramétrées via CANopen.



2028h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah RECORD encoder_emulation_data ro

201Ah_01h VAR encoder_emulation_resolution INT32 rw

201Ah_02h VAR encoder_emulation_offset INT16 rw

Objet 201Ah: encoder_emulation_dataL'objet-enregistrement encoder_emulation_data rassemble toutes les options de paramétrage pour la

sortie du codeur incrémental [X11] :

L'objet encoder_emulation_resolution permet de paramétrer librement le nombre de pas de prog-

ression générés (= quatre fois le nombre de traits) en tant que multiples de 4. Dans une application

maître-esclave, celui-ci doit correspondre à la valeur de l'encoder_X10_resolution de l'esclave pour

atteindre un rapport de 1:1.

L'objet encoder_emulation_offset permet de décaler la position de l'impulsion zéro générée par rap-

port à la position zéro du capteur de valeur réelle.



Index 201Ah

Name encoder_emulation_data

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Sub-Index 01hDescription encoder_emulation_resolutionData Type INT32

Access rw

PDOMapping no

Units (4 * nombre de traits)

Value Range 4 * (1 … 8192)

Default Value 4096

Sub-Index 02hDescription encoder_emulation_offsetData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units 32767 = 180°

Value Range –32768 … 32767

Default Value 0

Objet 2028h: encoder_emulation_resolution

L'objet encoder_emulation_resolution n'est proposé que pour des raisons de compatibilité. Il

correspond à l'objet 201Ah_01h.

Index 2028h

Name encoder_emulation_resolution

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

PDOMapping no

Units 201Ah_01hValue Range 201Ah_01hDefault Value 201Ah_01h



5.11 Activation valeur de consigne/valeur réelle

Vue d'ensemble

À l'aide des objets suivants, il est possible de modifier la source de la valeur de consigne et celle de la

valeur réelle. De série, le contrôleur de moteur utilise l'entrée pour le codeur moteur [X2A] ou [X2B] en

tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En cas d'utilisation d'un capteur de position

externe, p. ex. placé derrière un réducteur, la valeur de position alimentée par [X10] peut être activée

en tant que valeur réelle pour l'asservissement de position. En outre, il est possible d'activer les sig-

naux entrants via [X10] (p. ex. d'un deuxième contrôleur) en tant que valeur de consigne supplémen-

taire. Cette mesure permet l'utilisation des modes de fonctionnement synchrones.




2021h VAR position_encoder_selection INT16 rw

2022h VAR synchronisation_encoder_selection INT16 rw

2023h VAR synchronisation_filter_time UINT32 rw

202Fh RECORD synchronisation_selector_data ro

202Fh_07h VAR synchronisation_main UINT16 rw

Objet 2021h: position_encoder_selection

L'objet position_encoder_selection indique l'entrée de codeur utilisée pour la définition de la position

réelle (capteur de valeur réelle). Cette valeur peut être modifiée, pour activer l'asservissement de po-

sition via un codeur externe (raccordé en sortie). Pour ce faire, il est possible de commuter entre [X10]

et l'entrée de codeur choisie en tant que codeur de commutation ([X2A]/[X2B]). Si l'une des entrées de

codeur [X2A]/[X2B] est sélectionnée en tant que codeur de valeur réelle, il convient d'utiliser celle qui

est employée en tant que codeur de commutation. Si l'autre codeur est choisi, le système commute

automatiquement sur le codeur de commutation.

Index 2021h

Name position_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 2 ( tableau )

Default Value 0



Valeur Désignation

0 [X2A]

1 [X2B]

2 [X10]

Il ne peut être sélectionné en tant que codeur de valeur réelle de position uniquement

entre l'entrée de codeur [X10] et le codeur de commutation correspondant [X2A] ou [X2B].

Il n'est pas possible d'utiliser la configuration [X2A] comme codeur de commutation et

[X2B] comme codeur de valeur réelle de position, ou inversement.

Objet 2022h: synchronisation_encoder_selection

L'objet synchronisation_encoder_selection indique l'entrée de codeur qui est utilisée en tant que va-

leur de consigne pour la synchronisation. Selon le mode de fonctionnement, elle correspond à une

valeur de consigne de position (Profile Position Mode) ou à une valeur de consigne de vitesse de

rotation (Profile Velocity Mode).

Seule [X10] peut être utilisée comme entrée de synchronisation. Ainsi le choix se limite à [X10] ou au-

cune entrée. Pour la valeur de consigne de synchronisation, il convient de ne pas choisir la même ent-

rée que pour le capteur de valeur réelle.

Index 2022h

Name synchronisation_encoder_selection

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range -1, 2 ( tableau )

Default Value 2

Valeur Désignation

-1 pas de codeur / non défini

2 [X10]

Objet 202Fh: synchronisation_selector_dataL'objet synchronisation_main permet d'activer une valeur de consigne synchrone. Pour que la valeur de

consigne synchrone puisse être calculée, le bit 0 doit être configuré. Le bit 1 permet d'activer la po-

sition synchrone uniquement à partir du lancement d'un enregistrement de position. Pour le moment,

seul le 0 peut être défini, de sorte que la position synchrone est activée en permanence. Le bit 8 permet

de définir l'exécution du déplacement de référence sans que la position synchrone soit activée pour

que le maître et l'esclave puisse être référencés individuellement.



Index 202Fh

Name synchronisation_selector_data

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 07hDescription synchronisation_mainData Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range Tableau

Default Value –

Bit Valeur Signification

0 0001h 0: synchronisation inactive

1: synchronisation active

1 0002h “scie volante” impossible

8 0100h 0: synchronisation pendant le déplacement de référence

1: pas de synchronisation pendant le déplacement de référence

Objet 2023h: synchronisation_filter_timeL'objet synchronisation_filter_time détermine la constante du délai de filtrage d'un filtre PT1, qui

permet de lisser la vitesse de rotation de la synchronisation. Cette opération peut être utile en

particulier en présence de traits peu nombreux, car dans ce cas, même de petites modifications de la

valeur d'entrée correspondent à des vitesses de rotation élevées. D'autre part, il est possible que

l'actionneur, en présence de délais de filtrage élevés, ne soit plus en mesure de suivre assez ra-

pidement un signal d'entrée dynamique.

Index 2023h

Name synchronisation_filter_time

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units μs


Default Value 600



5.12 Entrées analogiques

Vue d'ensemble

Les contrôleurs de moteur de la gamme CMMP-AS-...-M3/-M0 sont dotés de trois entrées analogiques,

qui permettent, par exemple, de prédéfinir des valeurs de consigne. Pour toutes ces entrées ana-

logiques, les objets suivants offrent la possibilité de consulter la tension d'entrée actuelle (ana-

log_input_voltage) et de régler un décalage (analog_input_offset).



2400h ARRAY analog_input_voltage INT16 ro

2401h ARRAY analog_input_offset INT32 rw

2400h: analog_input_voltage (tension d'entrée)

Le groupe d'objets analog_input_voltage indique la tension d'entrée actuelle des différents des canaux

en tenant compte du décalage en millivolts.

Index 2400h

Name analog_input_voltage

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT16

Sub-Index 01hDescription analog_input_voltage_ch_0Access ro

PDOMapping no

Units mV

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02hDescription analog_input_voltage_ch_1Access ro

PDOMapping no

Units mV

Value Range –

Default Value –



Sub-Index 03hDescription analog_input_voltage_ch_2

Access ro

PDOMapping no

Units mV

Value Range –

Default Value –

Objet 2401h: analog_input_offset (entrées analogiques de décalage)Le groupe d'objets analog_input_offset permet de définir ou de consulter la tension de décalage de

chaque entrée en millivolts. À l'aide du décalage, il est possible de compenser la présence d'une éven-

tuelle tension continue. Un décalage positif permet ainsi de compenser une tension d'entrée positive.

Index 2401h

Name analog_input_offset

Object Code ARRAY

No. of Elements 3

Data Type INT32

Sub-Index 01hDescription analog_input_offset_ch_0Access rw

PDOMapping no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0

Sub-Index 02hDescription analog_input_offset_ch_1Access rw

PDOMapping no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0



Sub-Index 03hDescription analog_input_offset_ch_2

Access rw

PDOMapping no

Units mV

Value Range –10000 … 10000

Default Value 0

5.13 Entrées et sorties numériques

Vue d'ensembleToutes les entrées numériques du contrôleur de moteur peuvent être lues via le bus CAN et presque

toutes les sorties numériques peuvent être activées au choix. En outre, des messages d'état peuvent

être affectés aux sorties numériques du contrôleur de moteur.



60FDh VAR digital_inputs UINT32 ro

60FEh ARRAY digital_outputs UINT32 rw

2420h RECORD digital_output_state_mapping ro

2420h_01h VAR dig_out_state_mapp_dout_1 UINT8 rw



Objet 60FDh: digital_inputsL'objet 60FDh permet de lire les entrées numériques :

Index 60Fdh

Name digital_inputs

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping yes

Units –

Value Range conformément au tableau suivant

Default Value 0




0 00000001h Capteur de fin de course négatif

1 00000002h Capteur de fin de course positif

2 00000004h Capteur de référence

3 00000008h Interverrouillage - (déblocage du régulateur ou de l'étage de sortie

manquant)

16 … 23 00FF0000h Entrées numériques du CAMC-D-8E8A

24 … 27 0F000000h DIN0 … DIN3

28 10000000h DIN 8

29 20000000h DIN 9

Objet 60FEh: digital_outputsL'objet 60FEh permet de commander les sorties numériques : Pour ce faire, il convient d'indiquer, dans

l'objet digital_outputs_mask, les sorties numériques à commander. L'objet digital_outputs_data

permet ainsi d'activer librement les sorties sélectionnées. Il est à noter que, lors de la commandes des

sorties numériques, une temporisation maximale de 10 ms peut survenir. La relecture de l'objet 60FEhpermet de définir quand les sorties doivent effectivement être activées.

Index 60FEh

Name digital_outputs

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01hDescription digital_outputs_dataAccess rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value (en fonction de l'état du frein)

Sub-Index 02hDescription digital_outputs_mask

Access rw

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value 00000000h




0 00000001h 1 = actionner le frein

16 … 23 0E000000h Sorties numériques du CAMC-D-8E8A

25 … 27 0E000000h DOUT1 … DOUT3

AttentionLorsque la commande de frein est débloquée via digital_output_mask, la suppression

du bit 0 dans digital_output_data entraîne la ventilation manuelle du frein d'arrêt !

Ave les axes suspendus, cette opération peut entraîner un affaissement de l'axe.

Objet 2420h: digital_output_state_mapping

Le groupe d'objets digital_outputs_state_mapping permet d'émettre plusieurs messages d'état re-

latifs au contrôleur de moteur via les sorties numériques.

Pour ce faire, chaque sortie numérique intégrée du contrôleur de moteur dispose de son propre sous-

index. Ainsi, un octet dans lequel le numéro de fonction doit être saisi est disponible pour chaque

sortie

Si une entrée de ce type a été associée à une sortie numérique et que la sortie est ensuite directement

activée ou désactivée via digital_outputs (60FEh), alors l'objet digital_outputs_state_mapping sera

également configuré sur ARRÊT (0) ou MARCHE (12).

Index 2420h

Name digital_outputs_state_mapping

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01hDescription dig_out_state_mapp_dout_1Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … 44, tableau

Default Value 0



Sub-Index 02hDescription dig_out_state_mapp_dout_2

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 0

Sub-Index 03hDescription dig_out_state_mapp_dout_3

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 0

Valeur Désignation

0 Arrêt (sortie Low)

1 Position Xconsigne = Xconsigne2 Position Xréelle = Xréelle3 Réservé

4 Déclencheur de distance résiduelle actif

5 Déplacement de référence actif

6 Vitesse de rotation de comparaison atteinte

7 Moteur I2t atteint

8 Erreur de poursuite

9 Tension basse du circuit intermédiaire

10 Frein de maintien désactivé

11 Étage de sortie activé

12 Marche (sortie High)

13 Erreur général active

14 Au moins un blocage de valeur de consigne actif

15 Moteur linéaire identifié

16 Position de déplacement valide

17 État général : prêt pour le déblocage du régulateur

18 Déclencheur de position 1




22 … 25 Réservé

26 Cible alternative atteinte



Valeur Désignation

27 Actif si l'enregistrement de position fonctionne

28 Couple de comparaison atteint

29 Position x_consigne = x_cible (aussi avec enchaînement pour au moins 10 ms)

30 Signal act (actif low) en tant que liaison pour le positionnement de start

31 Cible atteinte avec liaison vers num. Start n'est pas configuré tant que START se

trouve sur le niveau HIGH.

32 Came active

33 Déplacement CAM-IN en cours

34 CAM-CHANGE, comme CAM-IN mais changement vers une nouvelle came

35 Déplacement CAM-OUT en cours

36 Niveau du déblocage numérique de l'étage de sortie, aussi niveau de DIN4 (High, si

DIN4 High)

37 Réservé

38 CAM active sans déplacement CAM-IN ou CAM-CHANGE

39 Valeur réelle de vitesse dans la fenêtre d'arrêt

40 Teach Acknowledge

41 Procédure de sauvegarde (SAVE!, Save Positions) en cours

42 STO actif

43 STO demandé

44 Motion Complete (MC)

Sub-Index 11hDescription dig_out_state_mapp_ea88_0_lowData Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … FFFFFFFFh, tableau

Default Value 0

Bit Masque Nom Désignation

0 … 7 000000FFh EA88_0_dout_0_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT1

8 … 15 0000FF00h EA88_0_dout_1_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT2


24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_3_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT4



Sub-Index 12hDescription dig_out_state_mapp_ea88_0_high

Data Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0 … FFFFFFFFh, tableau

Default Value 0

Bit Masque Nom Désignation

0 … 7 000000FFh EA88_0_dout_4_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT5



24 … 31 FF000000h EA88_0_dout_7_mapping Fonction pour CAMC-D-8E8A 0 DOUT8



5.14 Capteur de fin de course/capteur de référence

Vue d'ensemble

Pour définir la position de référence du contrôleur de moteur, il est possible d'utiliser au choix le cap-

teur de fin de course (limit switch) ou le capteur de référence (homing switch). Pour plus d'informations

à propos des méthodes possibles avec le déplacement de référence, voir le chapitre 7.2,

Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode).



6510h RECORD drive_data rw

Objet 6510h_11h: limit_switch_polarityLa polarité des capteurs de fin de course peut être programmée via l'objet 6510h_11h (li-

mit_switch_polarity). Pour les capteurs de fin de course à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet

objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index 11hDescription limit_switch_polarityData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 1






Objet 6510h_12h: limit_switch_selectorL'objet 6510h_12h (limit_switch_selector) permet d'inverser l'ordre des capteurs de fin de course

(negatif, positif ) sans être obligé de modifier le câblage. Pour modifier l'affectation des capteurs de fin

de course, il convient de saisir le chiffre un.

Sub-Index 12hDescription limit_switch_selectorData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 DIN6 = E0 (capteur de fin de course négatif )

DIN7 = E1 (capteur de fin de course positif )

1 DIN6 = E1 (capteur de fin de course positif )

DIN7 = E0 (capteur de fin de course négatif )

Objet 6510h_14h: homing_switch_polarityLa polarité des capteurs de référence peut être programmée via l'objet 6510h_14h (ho-

ming_switch_polarity). Pour les capteurs de référence à ouverture, il convient de saisir “0” dans cet

objet, tandis que l'utilisation de contacts à fermeture implique la saisie d'un “1”.

Sub-Index 14hDescription homing_switch_polarityData Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 1






Objet 6510h_13h: homing_switch_selectorL'objet 6510h_13h (homing_switch_selector) détermine si DIN8 ou DIN9 doit être utilisé comme cap-

teur de référence.

Sub-Index 13hDescription homing_switch_selector

Data Type INT16

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 DIN 9

1 DIN 8

Objet 6510h_15h: limit_switch_decelerationL'objet limit_switch_deceleration définit l'accélération, avec laquelle le système freine lorsque le cap-

teur de fin de course est atteint en mode normal (rampe d'urgence du capteur de fin de course).

Sub-Index 15hDescription limit_switch_decelerationData Type INT32

Access rw

PDOMapping no

Units acceleration units

Value Range 0 … 3000000 mint/s

Default Value 2000000 mint/s



5.15 Sampling de positions

Vue d'ensemble

La gamme CMMP offre la possibilité d'enregistrer la valeur réelle de la position sur le front ascendant

ou descendant d'une entrée numérique. Cette valeur de position peut ensuite p. ex. être utilisée pour le

calcul au sein d'une commande.

Tous les objets nécessaires sont réunis dans l'enregistrement sample_data : l'objet sample_mode

définit le type de Samplings : nécessité d'un événement Sample unique ou d'un Sampling continu. Via

l'objet sample_status, la commande peut demander si un événement Sample est intervenu. Ce dernier

est signalé par un bit paramétré, qui peut s'afficher également dans le statusword, lorsque l'objet

sample_status_mask est configuré en conséquence.

L'objet sample_control sert à commander le déblocage de l'événement Sample et les objets

sample_position_rising_edge et sample_position_falling_edge permettent de consulter les positions

samplées.

L'entrée utilisée peut être configurée avec le logiciel de paramétrage sous Contrôleur – Configuration

I/O – Entrées numériques – Entrée Sample.




204Ah RECORD sample_data ro

204Ah_01h VAR sample_mode UINT16 rw

204Ah_02h VAR sample_status UINT8 ro

204Ah_03h VAR sample_status_mask UINT8 rw

204Ah_04h VAR sample_control UINT8 wo

204Ah_05h VAR sample_position_rising_edge INT32 ro

204Ah_06h VAR sample_position_falling_edge INT32 ro

Objet 204Ah: sample_data

Index 204Ah

Name sample_data

Object Code RECORD

No. of Elements 6

L'objet suivant permet de choisir si la position doit être déterminée à chaque apparition d'un

événement Sample (Sampling continu) ou si le Sampling doit être verrouillé après un événement

Sample, jusqu'à ce que le Sampling soit de nouveau débloqué. Ce faisant, notez qu'un rebond peut

d'ores et déjà déclencher les deux fronts !



Sub-Index 01hDescription sample_mode

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 0

Valeur Désignation

0 Sampling continu

1 Verrouillage automatique du Sampling

L'objet suivant indique un nouvel événement Sample.

Sub-Index 02hDescription sample_status

Data Type UINT8

Access ro

PDOMapping yes

Units –


Default Value 0

Bit Valeur Nom Description

0 01h falling_edge_occurred = 1: nouvelle position Sample (front descendant)

1 02h rising_edge_occurred = 1: nouvelle position Sample (front ascendant)

L'objet suivant permet de définir les bits de l'objet sample_status, qui doivent être définis pour action-

ner le bit 15 du statusword. En général, le statusword à transférer comporte de toute façon l'informa-

tion “Événement Sample”, de sorte que la commande ne doit lire l'objet sample_status que dans ce cas

précis, pour, le cas échéant, identifier le front qui est intervenu.

Sub-Index 03hDescription sample_status_maskData Type UINT8

Access rw

PDOMapping yes

Units –


Default Value 0




0 01h rising_edge_visible Si rising_edge_occured = 1

Bit du statuswort 15 = 1

1 02h falling_edge_visible Si falling_edge_occured = 1

Bit du statuswort 15 = 1

L'activation du bit correspondant dans sample_control permet de réinitialiser d'une part le bit d'état en

question dans sample_status et déverrouille d'autre par le Sampling en cas de verrouillage auto-

matique.

Sub-Index 04hDescription sample_controlData Type UINT8

Access wo

PDOMapping yes

Units –


Default Value 0


0 01h falling_edge_enable Sampling sur front descendant

1 02h rising_edge_enable Sampling sur front ascendant

Les objets suivants intègrent les positions samplées

Sub-Index 05hDescription sample_position_rising_edgeData Type INT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 06hDescription sample_position_falling_edgeData Type INT32

Access ro

PDOMapping yes


Value Range –

Default Value –



5.16 Commande des freins

Vue d'ensemble

Les objets suivants permettent de paramétrer la méthode qu'utilise le contrôler de moteur pour com-

mander un éventuel frein d'arrêt intégré dans le moteur. Le frein d'arrêt est toujours désactivé dès que

le déblocage du régulateur est activé. Pour les freins d'arrêt dotés d'une inertie mécanique plus

importante; il est possible de paramétrer un délai de temporisation, de manière à ce que le frein d'arrêt

soit enclenché, avant que l'étage de sortie soit désactivé (décrochage des axes verticaux). Cette tem-

porisation est paramétrée via l'objet brake_delay_time. Comme indiqué dans le schéma, lors de

l'activation du déblocage du régulateur, la valeur de consigne de rotation est débloquée uniquement

après le délai brake_delay_time et, lors de la désactivation du déblocage du régulateur, la

désactivation est temporisée de ce même délai.

Déblocagedu régulateur

Frein de maintiendesserré

Valeur réelle de vitesse

Déblocage internedu régulateur

Valeur de consignede vitesse de rotation

0

0

0

0

0

1

1

1

+

+

–

–

tFtF

tF: Temporisation du début du déplacement

Fig. 5.8 Fonction de la temporisation de freinage (pour la régulation de la vitesse de rotation / le

positionnement)




Objet 6510h_18h: brake_delay_time

L'objet brake_delay_time permet de paramétrer le délai de temporisation de freinage.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51



Sub-Index 18hDescription brake_delay_time

Data Type UINT16

Access rw

PDOMapping no

Units ms


Default Value 0

5.17 Informations sur les appareils


1018h RECORD identity_object rw


De nombreux objets CAN permettent de lire les informations les plus diverses comme le type de cont-

rôleur de moteur, le microprogramme utilisé, etc. dans l'appareil.


Objet 1018h: identity_objectVia l'identity_object défini dans CIA 301, le contrôleur de moteur peut être identifié de manière uni-

voque dans un réseau CANopen. Dans cette optique, il est possible de consulter le code fabricant

(vendor_id), un code produit univoque (product_code), le numéro de révision de l'implémentation

CANopen (revision_number) et le numéro de série de l'appareil (serial_number).

Index 1018h

Name identity_object

Object Code RECORD

No. of Elements 4

Sub-Index 01hDescription vendor_idData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range 0000001D

Default Value 0000001D



Sub-Index 02hDescription product_code

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range voir ci-dessous

Default Value voir ci-dessous


2045h CMMP-AS-C2-3A-M3


204Ah CMMP-AS-C5-11A-P3-M3

204Bh CMMP-AS-C10-11A-P3-M3



208Ah CMMP-AS-C5-11A-P3-M0

208Bh CMMP-AS-C10-11A-P3-M0

Sub-Index 03hDescription revision_number

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Value Range –

Default Value –

Sub-Index 04hDescription serial_number

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –



Objet 6510h_A0h: drive_serial_numberL'objet drive_serial_number permet de consulter le numéro de série du régulateur. Cet objet permet la

compatibilité avec les versions antérieures.

Index 6510h

Name drive_data

Object Code RECORD

No. of Elements 51

Sub-Index A0hDescription drive_serial_numberData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_A1h: drive_type

L'objet drive_type permet de consulter le type du régulateur. Cet objet permet la compatibilité avec les

versions antérieures.

Sub-Index A1hDescription drive_typeData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range 1018h_02h, product_code

Default Value 1018h_02h, product_code

Objet 6510h_A9h: firmware_main_version

L'objet firmware_main_version permet de lire le numéro de version principale du microprogramme

(niveau produit).

Sub-Index A9hDescription firmware_main_versionData Type UINT32

Access ro

PDOMapping no


Value Range –

Default Value –



Objet 6510h_AAh: firmware_custom_versionL'objet firmware_custom_version permet de lire le numéro de version de la variante du microprog-

ramme spécifique au client.

Sub-Index AAhDescription firmware_custom_version

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no


Value Range –

Default Value –

Objet 6510h_ADh: km_releaseLe numéro de version figurant dans km_release permet de distinguer les variantes du microprogramme

d'un même niveau de produit.

Sub-Index ADh

Description km_release

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range MMMMSSSSh (M: main version, S: sub version)

Default Value –

Objet 6510h_ACh: firmware_typeL'objet firmware_type permet d'identifier la gamme d'appareils et le type de codeur angulaire pour

lesquels le microprogramme chargé est adapté.

Sub-Index AChDescription firmware_type

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units –

Value Range 00000F2hDefault Value 00000F2h



Objet 6510h_B0h: cycletime_current_controllerL'objet cycletime_current_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de courant en

microsecondes.

Sub-Index B0hDescription cycletime_current_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units μs

Value Range –

Default Value 0000007Dh

Objet 6510h_B1h: cycletime_velocity_controllerL'objet cycletime_velocity_controller permet de consulter la durée de cycle du régulateur de vitesse en

microsecondes.

Sub-Index B1hDescription cycletime_velocity_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units μs

Value Range –

Default Value 000000FAh

Objet 6510h_B2h: cycletime_position_controllerL'objet cycletime_position_controller permet de consulter la durée de cycle de l'asservissement de

position en microsecondes.

Sub-Index B2hDescription cycletime_position_controller

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units μs

Value Range –

Default Value 000001F4h



Objet 6510h_B3h: cycletime_trajectory_generatorL'objet cycletime_trajectory_generator permet de consulter la durée de la commande de position-

nement en microsecondes.

Sub-Index B3hDescription cycletime_tracectory_generator

Data Type UINT32

Access ro

PDOMapping no

Units μs

Value Range –

Default Value 000003E8h

Objet 6510h_C0h: commissioning_stateL'objet commissioning_state est décrit par le logiciel de paramétrage, lorsque certains paramétrage

ont été exécutés (p. ex. celui du courant nominal). À la livraison et après restore_default_parameter,

cet objet contient un “0”. Dans ce cas, un “A” s'affiche sur l'afficheur à 7 segments du contrôleur de

moteur, afin de signaler que cet appareil n'est pas encore paramétré. Si le contrôleur de moteur doit

être paramétré entièrement via CANopen, il est nécessaire de configuré au moins un bit dans cet objet

afin de forcer l'annulation de l'affichage de ce “A”. Bien entendu, en cas de besoin, il est possible d'uti-

liser cet objet pour garder une trace de l'état de paramétrage du contrôleur. Dans ce cas, noter tou-

tefois que le logiciel de paramétrage recourt également à cet objet.

Sub-Index C0hDescription commisioning_stateData Type UINT32

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range –

Default Value 0


0 Courant nominal valide

1 Courant maximal valide

2 Nombre de pôles du moteur valide

3 Angle de décalage / sens de rotation valide

4 Réservé

5 Angle de décalage / sens de rotation du capteur de Hall valide

6 Réservé

7 Position absolut du système de codeur valide

8 Paramètres du régulateur de courant valides

9 Réservé

10 Unités phys. valides




11 Régulateur de vitesse valide

12 Asservissement de position valide

13 Paramètres de sécurité valides

14 Réservé

15 Polarité du capteur de fin de course valide

16 … 31 Réservé

AttentionCe objet ne contient aucun information sur le paramétrage correct ou incorrect du cont-

rôleur de moteur vis-à-vis du moteur oude l'application. Il indique seulement si les

points mentionnés ont été paramétrés au moins une fois depuis la livraison.

“A” sur l'afficheur à 7 segmentsNoter qu'il est nécessaire de configurer au moins un bit dans l'objet commissioning_state

pour forcer l'annulation du “A” sur l'afficheur à 7 segments de votre contrôleur de

moteur.



5.18 Gestion des erreurs

Vue d'ensemble

Les contrôleurs de moteur de la série CMMP offrent la possibilité de modifier la réaction sur erreur de

certains événements, p. ex. l'apparition d'une erreur de poursuite. Ainsi, les contrôleurs de moteur

réagissent différemment lorsqu'un événement spécifique intervient : par exemple, en fonction du para-

métrage, il peut décélérer, désactiver immédiatement l'étage de sortie ou encore afficher un

avertissement à l'écran.

Pour chaque événement, une réaction minimale a été prévue par le constructeur. Il n'est pas possible

de régler cette dernière sur un seuil inférieur. Ainsi, le paramétrage des erreurs “critiques”, telles que

60-0 court-circuit de l'étage de sortie, ne peut être modifié puisqu'elles impliquent une désactivation

immédiate, afin de protéger le contrôleur de moteur de tout dommage éventuel.

Si une réaction de seuil inférieur au seuil admissible pour l'erreur en question est saisie, la valeur est

limitée à la réaction sur erreur minimale admissible. Une liste des numéros d'erreurs figure au cha-

pitre B “ Messages de diagnostic”.



2100h RECORD error_management ro

2100_01h VAR error_number UINT8 rw

2100_02h VAR error_reaction_code UINT8 rw

200Fh VAR last_warning_code UINT16 ro

Objet 2100h: error_management

Index 2100h

Name error_management

Object Code RECORD

No. of Elements 2

Dans l'objet error_number, il convient d'indiquer le numéro d'erreur principal dont la réaction doit être

modifiée. Le numéro d'erreur principal figure en général devant le tiret (p. ex. erreur 08-2, numéro

d'erreur principal 8). Pour les numéros d'erreurs possibles, voir également le chap. 3.5.



Sub-Index 01hDescription error_number

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –


Default Value 1

L'objet error_reaction_code permet de modifier la réaction sur erreur. Si une réaction minimale a été

configurée par le fabricant, il n'est pas possible de paramétrer une réaction de seuil inférieur. La ré-

action réellement définie peut être configurée par récupération.

Sub-Index 02hDescription error_reaction_code

Data Type UINT8

Access rw

PDOMapping no

Units –

Value Range 0, 1, 3, 5, 7, 8

Default Value dépendant de error_number


0 Pas d'action

1 Entrée dans la mémoire tampon

3 Avertissement sur l'afficheur à 7 segments et dans le mot d'état

5 Déblocage du régulateur arrêt

7 Freiner avec le maximum de courant

8 Étage de sortie désactivé

Objet 200Fh: last_warning_codeLes avertissements sont des événements spéciaux relatifs à l'actionneur (p. ex. une erreur de

poursuite), qui, contrairement à une erreur, n'entraînent pas nécessairement l'arrêt de ce dernier. Les

avertissements sont indiqués sur l'afficheur à 7 segments du régulateur avant d'être automatiquement

réinitialisés par le régulateur.

Le dernier avertissement émis peut être consulté via l'objet suivant : ce dernier affiche alors bit 15 si

l'avertissement est encore actif au moment donné.

Index 200Fh

Name last_warning_code

Object Code VAR

Data Type UINT16



Access ro

PDOMapping yes

Units –

Value Range –

Default Value –


0 … 3 000Fh Numéro secondaire de l'avertissement

4 … 11 0FF0h Numéro principal de l'avertissement

15 8000h L'avertissement est actif

6 Commande d'appareils (Device Control)



6.1 Diagramme d'état (State Machine)

6.1.1 Présentation des produits

Le chapitre suivant décrit comment le contrôleur de moteur est commandé sous CANopen, et

notamment comment l'étage de sortie est activé ou une erreur est acquittée.

Dans le protocole CANopen, l'ensemble de la commande du contrôleur de moteur est réalisé via deux

objets : le controlword permet à l'hôte de commander le contrôleur de moteur, tandis que l'état du

contrôleur de moteur peut être relu dans le statusword. Pour expliquer la commande du contrôleur,

nous utilisons les concepts suivants :

Terme Description

Etat :

(State)

Selon que par exemple l'étage de sortie est activé ou qu'une erreur est

survenue, le contrôleur de moteur se trouve dans différents états. Les

états définis sous CANopen seront présentés tout au long du chapitre.

Exemple : SWITCH_ON_DISABLED

Condition du passage

d'état

(State Transition)

À l'instar des états, il est également défini sous CANopen comment l'on

passe d'un état à un autre (p. ex. pour acquitter une erreur). Les tran-

sitions d'état sont déclenchées par l'activation par l'hôte de bits dans le

controlword ou en interne par le contrôleur de moteur, lorsque, par

exemple, ce dernier détecte une erreur.

Commande

(Command)

Pour déclencher des transitions d'état, certaines combinaisons de bits

doivent être activées dans le controlword. Une telle combinaison est

qualifiée de commande.

Exemple : Enable Operation

Diagramme d'état :

(State Machine)

Les états et les transitions d'état forment ensemble le diagramme d'état,

c'est-à-dire l'aperçu de tous les états et des transitions possibles à partir

de ces derniers.

Tab. 6.1 Concepts de la commande du contrôleur



6.1.2 Le diagramme d'état du contrôleur de moteur (State Machine)

SWITCH_ON_DISABLED

READY_TO_SWITCH_ON

FAULT_REACTION_ACTIVE

FAULT

SWITCH_ON

OPERATION_ENABLE QUICK_STOP_ACTIVE

NOT_READY_TO_SWITCH_ON

1

00

2 7

aJ

3 689

aC

aD

aE

aB

aA

Power enabled(étage de sortie activé)

Fault(erreur)

Power disabled(étage de sortie désactivé)

4 5

Fig. 6.1 Diagramme d'état du contrôleur de moteur

Le diagramme d'état se divise grossièrement en trois zones : “Power Disabled” signifie que l'étage de

sortie est désactivé et “Power Enabled” que l'étage de sortie est activé. La zone “Fault” récapitule les

états nécessaires au traitement des erreurs.



Les états les plus importants du contrôleur de moteur sont représentés en gras dans le diagramme. Après

l'activation, le contrôleur de moteur s'initialise et atteint finalement l'état SWITCH_ON_DISABLED. Dans cet

état, la communication CAN est totalement opérationnelle et le contrôleur de moteur peut être paramétré (p.

ex. pour régler le mode de fonctionnement “Réglage de vitesse”). L'étage de sortie est désactivé et l'arbre

tourne ainsi librement. Les transitions d'état2,3,4, ce qui correspond en principe à la libération du ré-

gulateur CAN, permettent d'atteindre l'état OPERATION_ENABLE. Dans cet état, l'étage de sortie est activé

et le moteur est régulé conformément au mode de fonctionnement réglé. Assurez-vous donc avant impérati-

vement que l'actionneur est correctement paramétré et qu'une valeur de consigne correspondante est égale

à zéro.

La transition d'état9 correspond au retrait de la libération, c'est-à-dire qu'un moteur encore en train

de tourner s'arrêterait de manière incontrôlée.

Si une erreur survient, (à partir de n'importe quel état), le programme active l'état FAULT. En fonction

de la gravité de l'erreur, certaines actions, comme p. ex. un freinage d'urgence, peuvent encore être

effectuées (FAULT_REACTION_ACTIVE).

Afin d'exécuter les transitions d'état mentionnées, certaines combinaisons de bits doivent être activées

dans le controlword (voir ci-dessous). Les 4 bits inférieurs du controlwords sont évalués ensemble pour

déclencher une transition d'état.

Nous n'expliquerons par la suite que les transitions d'état les plus importantes2,3,4,9 et aE.

Vous trouverez à la fin de ce chapitre un tableau de tous les états et de toutes les transitions d'état

possibles.

La première colonne du tableau suivant contient le passage d'état souhaité et la deuxième colonne les

hypothèses nécessaires à cet effet (généralement une commande de l'hôte, représentée ici dans le

cadre). La définition des bits dans controlworld pour générer cette commande est représentée dans la

troisième colonne (x = non significatif ).

N° Est exécuté quand Combinaison de bits (controlword) Opération

Bit 3 2 1 0

2

Libér. étage de sortie et ré-

gulateur avant + commande

Shutdown

Shutdown = x 1 1 0 aucune

3 Commande Switch On Switch On = x 1 1 1Activation de l'étage

de sortie

4 Commande Enable Operation Enable Operation = 1 1 1 1

Régulation conformé-

ment au mode de

fonctionnement réglé

9 Commande Disable Voltage Disable Voltage = x x 0 x

L'étage de sortie est

verrouillé.

Le moteur tourne

librement.

aEErreur éliminée + Commande

Fault ResetFault Reset =

Bit 7 =

0 1Valider les erreurs

Tab. 6.2 Transitions d'état les plus importantes du contrôleur de moteur



EXEMPLEAprès que le contrôleur de moteur a été paramétré, le contrôleur de moteur doit être “validé”, c'est-

à-dire que l'étage de sortie et la régulation doivent être activés :

1. Le contrôleur de moteur est dans l'état SWITCH_ON_DISABLED

2. Le contrôleur de moteur doit passer à l'état OPERATION_ENABLE

3. Selon le diagramme d'état (Fig. 6.1), les transitions2,3 et4 doivent être exécutées.

4. Le Tab. 6.2 montre :

Transition2 : controlword = 0006h

Nouvel état : READY_TO_SWITCH_ON1)

Transition3 : controlword = 0007h

Nouvel état : SWITCHED_ON1)

Transition4 : controlword = 000Fh

Nouvel état : OPERATION_ENABLE1)

Nota :

1. L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les tran-

sitions, seuls les bits 0 … 3 sont importants).

2. Les transitions3 et4 peuvent être regroupées en réglant le controlword tout de suite sur

000Fh. Pour la transition d'état2, le bit 3 activé n'est pas significatif.

1) L'hôte doit attendre jusqu'à ce que l'état dans le statusword puisse être relu. Ceci fera l'objet d'une explication détaillée

plus loin.



Diagramme d'état : étatsLe tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :

Nom Signification

NOT_READY_TO_SWITCH_ON Le contrôleur de moteur effectue un autotest. La communication

CAN ne fonctionne pas encore.

SWITCH_ON_DISABLED Le contrôleur de moteur a terminé son autotest. La communication

CAN est possible.

READY_TO_SWITCH_ON Le contrôleur de moteur attend que les entrées numériques “Va-

lidation étage de sortie” et “Validation régulateur” soient alimen-

tées en 24 V. (Logique de validation de régulateur “Entrée numé-

rique et CAN”).

SWITCHED_ON 1) L'étage de sortie est activé.

OPERATION_ENABLE1) Le moteur est sous tension et il est régulé conformément au mode

de fonctionnement.

QUICKSTOP_ACTIVE1) La fonction Quick Stop est exécutée ( quick_stop_option_code).

Le moteur est sous tension et il est régulé conformément à la

fonction Quick Stop.

FAULT_REACTION_ACTIVE1) Une erreur est survenue. En cas d'erreurs critiques, le programme

passe immédiatement à l'état Fault. Sinon, l'action préconisée

dans le fault_reaction_option_code est exécutée. Le moteur est

sous tension et il est régulé conformément à la fonction Fault

Reaction.

FAULT Une erreur est survenue. Le moteur est hors tension.

1) L'étage de sortie est activé.



Diagramme d'état : transitions d'étatLe tableau suivant récapitule tous les états ainsi que leur signification :

N° Est exécuté quandCombinaison de bits(controlword)

Opération

Bit 3 2 1 0

00Activé ou réinitiali-

sationTransition interne Exécuter l'autotest

1 autotest réussi Transition interneActivation de la communication

CAN

2

Libér. étage de sortie

et régulateur avant +

commande Shutdown

Shutdown x 1 1 0 –

3 Commande Switch On Switch On x 1 1 1 Activation de l'étage de sortie

4Commande Enable

OperationEnable Operation 1 1 1 1

Régulation conformément au

mode de fonctionnement réglé

5Commande Disable

OperationDisable Operation 0 1 1 1

L'étage de sortie est verrouillé.

Le moteur tourne librement.

6 Commande Shutdown Shutdown x 1 1 0L'étage de sortie est verrouillé.


7 Commande Quick Stop Quick Stop x 0 1 x –

8 Commande Shutdown Shutdown x 1 1 0L'étage de sortie est verrouillé.


9Commande Disable

VoltageDisable Voltage x x 0 x



aJCommande Disable

VoltageDisable Voltage x x 0 x



aA Commande Quick Stop Quick Stop x 0 1 x

Un freinage est déclenché confor-

mément au quick_stop_ op-

tion_code.

aB

Freinage terminé ou

commande Disable

Voltage

Disable Voltage x x 0 xL'étage de sortie est verrouillé.


aC Erreur survenue Transition interne

En cas d'erreurs critiques, ré-

action conformément au fault_

reaction_option_code. En cas

d'erreurs critiques, la transition

aD s'affiche.

aDTraitement des erreurs

terminéTransition interne



aEErreur éliminée + Com-

mande Fault ResetFault Reset

Bit 7 =

0 1

Acquitter l'erreur (pour flanc

ascendant)



AttentionÉtage de sortie verrouillé …

…signifie que les semi-conducteurs de puissance (transistors) ne sont plus commandés.

Si cet état intervient sur un moteur en train de tourner, ce dernier s'arrête de manière

non freinée. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement actionné.

Le signal ne garantit pas que le moteur est vraiment hors tension.

AttentionLibérer l'étage de sortie …

…signifie que le moteur est commandé et régulé conformément au mode de fonction-

nement sélectionné. Un frein moteur mécanique éventuel est alors automatiquement

déclenché. Un défaut ou une erreur de paramétrage (courant moteur, nombre de pôles,

angle de décalage du résolveur, etc.) peut entraîner un comportement incontrôlé de

l'actionneur.

6.1.3 Mot de commande (Controlword)

Objet 6040h : controlwordLe controlword permet de modifier l'état actuel du contrôleur de moteur ou de déclencher directement

une action précise (p. ex. début de la course de référence). La fonction des bits 4, 5, 6 et 8 dépend du

mode de fonctionnement actuel (modes_of_operation) du contrôleur de moteur qui sera expliqué

après ce chapitre.

Index 6040h

Name controlword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0



Bit Valeur Fonction

0 0001hCommande des transitions d'état.

(Ces bits sont évalués en commun)

1 0002h2 0004h3 0008h4 0010h new_set_point/start_homing_operation/enable_ip_mode

5 0020h change_set_immediatly

6 0040h absolute / relative

7 0080h reset_fault

8 0100h halt

9 0200h reserved – set to 0







Tab. 6.3 Affectation de bits du controlword

Comme nous l'avons déjà décrit en détails, les bits 0 … 3 permettent d'exécuter les transitions d'état.

Les commandes nécessaires à ces actions sont ici encore représentées dans un tableau. La commande

Fault Reset est générée par un changement de flanc positif (de 0 à 1) du bit 7.

Commande : Bit 7 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0

0008h 0008h 0004h 0002h 0001h

Shutdown x x 1 1 0

Switch On x x 1 1 1

Disable Voltage x x x 0 x

Quick stop x x 0 1 x

Disable Operation x 0 1 1 1

Enable Operation x 1 1 1 1

Fault Reset 0 1 x x x x

Tab. 6.4 Aperçu de toutes les commandes (x = non significatif )

Comme certaines modifications d'état nécessitent un certain laps de temps, toutes les

modifications déclenchées par le controlword doivent être relues par le statusword. C'est

uniquement lorsque l'état demandé peut également être lu dans le statusword qu'une

autre commande peut être écrite par le controlword.



Vous trouverez ci-après une explication des bits restants du controlword. En fonction du mode de

fonctionnement (modes_of_operation), c'est-à-dire si le contrôleur de moteur est p. ex. régulé en

termes de vitesse ou de couples de rotation, certains bits ont différentes significations :

controlwordBit Fonction Description

4 En fonction de modes_of_operation

new_set_point En Profile Position Mode :

Un flanc ascendant signale au contrôleur de

moteur qu'une nouvelle instruction de translation

doit être prise en charge. sur ce point, consulter

impérativement le chapitre 7.3.

start_homing_operation En Homing Mode :

Un flanc ascendant déclenche le démarrage de la

course de référence paramétrée. Un flanc

descendant interrompt de manière précoce une

course de référence en cours.

enable_ip_mode En Interpolated Position Mode :

Ce bit doit être activé quand les articles d'interpo-

lation doivent être évalués. Il est acquitté par le bit

ip_mode_active dans le statusword. Consulter

impérativement à ce sujet le chapitre 7.4.

5 change_set_immediatly Uniquement en Profile Position Mode :

Quand ce bit n'est pas activé, lors d'une nouvelle

instruction de translation, une instruction éven-

tuellement en cours est d'abord exécutée avant de

commencer par la nouvelle. En cas d'activation du

bit, un positionnement en cours est immé-

diatement interrompu et remplacé par la nouvelle

instruction de translation. sur ce point, consul-

ter impérativement le chapitre 7.3.

6 relative Uniquement en Profile Position Mode :

En cas d'activation du bit, le contrôleur de moteur

rapporte la position cible (target_position) de

l'instruction de translation actuelle à la position de

consigne (position_demand_value) de

l'asservissement de position.

7 reset_fault Lors du passage de zéro à un, le contrôleur de

moteur tente d'acquitter les erreurs présentes.

Cela n'est possible que si la cause de l'erreur a été

éliminée.



controlword

Bit DescriptionFonction

8 halt En Profile Position Mode :

Si le bit est activé, le positionnement en cours est

interrompu. Le freinage est alors assuré par l'objet

profile_deceleration. Une fois l'opération termi-

née, dans le statusword, le bit target_reached est

activé. L'effacement du bit n'a aucun impact.

En Profile Velocity Mode :

Si le bit est activé, la vitesse de rotation est ré-

duite à zéro. Le freinage est alors assuré par

l'objet profile_deceleration. L'effacement du bit

entraîne la réaccélération du contrôleur de moteur.

En Profile Torque Mode :

Si le bit est activé, le couple de rotation est réduit

à zéro. Opération assurée par torque_slope. L'ef-

facement du bit entraîne la réaccélération du cont-

rôleur de moteur.

En Homing Mode :

Si le bit est activé, la course de référence en cours

est interrompue. L'effacement du bit n'a aucun

impact.

Tab. 6.5 controlword bit 4 … 8

6.1.4 Lecture de l'état du contrôleur de moteurDe la même façon que différentes transitions d'état peuvent être déclenchées par la combinaison de

plusieurs bits du controlword, la combinaison de différents bits du statusword permet de lire dans quel

état le contrôleur de moteur se trouve.



Le tableau suivant énumère les états possibles du diagramme d'état ainsi que la combinaison de bits

correspondante permettant de l'indiquer dans le statusword.

État Bit 6 Bit 5 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0 masque Valeur

0040h 0020h 0008h 0004h 0002h 0001h

Not_Ready_To_Switch_On 0 x 0 0 0 0 004Fh 0000hSwitch_On_Disabled 1 x 0 0 0 0 004Fh 0040hReady_to_Switch_On 0 1 0 0 0 1 006Fh 0021hSwitched_On 0 1 0 0 1 1 006Fh 0023hOPERATION_ENABLE 0 1 0 1 1 1 006Fh 0027hQUICK_STOP_ACTIVE 0 0 0 1 1 1 006Fh 0007hFault_Reaction_Active 0 x 1 1 1 1 004Fh 000FhFault 0 x 1 1 1 1 004Fh 0008hFAULT (selon CiA 402)1) 0 x 1 0 0 0 004Fh 0008h

Tab. 6.6 État de l'appareil (x = non significatif )

EXEMPLEL'exemple ci-dessus montre les bits du controlword qu'il faut activer pour libérer le contrôleur de

moteur. Le nouvel état inscrit doit maintenant être lu dans le- statusword :

Transition de SWITCH_ON_DISABLED à OPERATION_ENABLE:

1. Écrire la transition d'état 2 dans le controlword.

2. Attendre jusqu'à ce que l'état READY_TO_SWITCH_ON apparaisse dans le statusword.

Transition 2 : controlword = 0006hAttendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0021h1)

3. Les transitions d'état 3 et 4 peuvent être écrites de manière regroupée dans le controlword.

4. Attendre jusqu'à ce que l'état OPERATION_ENABLE apparaisse dans le statusword.

Transition 3+4 : controlword = 000FhAttendre jusqu'à ce que (statusword & 006Fh) = 0027h1)

Nota :

L'exemple part du principe qu'aucun autre bit n'est activé dans le controlword (pour les transitions,

seuls les bits 0 … 3 sont importants).

1) Pour l'identification des états, les bits non activés doivent aussi être évalués (voir tableau). C'est pourquoi le statusword doit

être masqué en conséquence.



6.1.5 Mots d'état (Statuswords)

Objet 6041h : statusword

Index 6041h

Name statusword

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value –

Bit Valeur Fonction

0 0001hÉtat du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6).

(Ces bits doivent être évalués en commun.)

1 0002h2 0004h3 0008h4 0010h voltage_enabled

5 0020h État du contrôleur de moteur ( Tab. 6.6).6 0040h7 0080h warning

8 0100h drive_is_moving

9 0200h remote

10 0400h target_reached

11 0800h internal_limit_active

12 1000h set_point_acknowledge/speed_0/homing_attained/ip_mode_active

13 2000h following_error/homing_error

14 4000h manufacturer_statusbit

15 8000h Actionneur référencé

Tab. 6.7 Affectation des bits du mot d'état

Tous les bits du statusword ne sont pas mis en mémoire tampon. Ils représentent l'état

actuel de l'appareil.

Outre l'état du contrôleur de moteur, le statusword permet d'indiquer divers événements, c'est-à-dire

qu'un événement donné est affecté à chaque bit, comme p. ex. une erreur de poursuite. Les différents

bits ont la signification suivante :



statuswordBit Fonction Description

4 voltage_enabled Ce bit est activé quand les transistors

de l'étage de sortie sont activés.

Si le bit 7 est défini dans l'objet

6510h_F0h (compatibility_control), la

règlesuivante s'applique ( chap. 5.2) :

Ce bit est défini lorsque les transistors

d'étage de sortie sont activés.

Tab. 6.8 statusword Bit 4

AvertissementEn cas de défaut, le moteur peut malgré tout se trouver sous tension.

statuswordBit Fonction Description

5 quick_stop En cas de bit effacé, l'actionneur exécute un Quick

Stop conformément au quick_stop_option_code.

7 warning Ce bit indique qu'un avertissement est activé.

8 drive_is_moving Ce bit est activé, indépendamment de modes_of_ope-

ration, quand la vitesse de rotation réelle actuelle

(velocity_actual_value) de l'actionneur se trouve en

dehors de la fenêtre de tolérance correspondante

(velocity_threshold).

9 remote Ce bit indique que l'étage de sortie du contrôleur de

moteur peut être libéré sur le réseau CAN. Il est activé

quand la logique de libération du régulateur est ré-

glée en conséquence via l'objet enable_logic.



statusword


10 En fonction de modes_of_operation.

target_reached En Profile Position Mode :

Le bit est activé quand la position cible actuelle est

atteinte et que la position actuelle (position_

actual_value) se trouve dans la fenêtre de position

paramétrée (position_window).

Il est en outre activé quand l'actionneur s'immobilise

avec le bit Halt activé.

Il est effacé dès qu'une nouvelle cible est définie.

En Profile Velocity Mode :

Le bit est activé quand la vitesse de rotation (velo-

city_actual_value) de l'actionneur se trouve dans la

fenêtre de tolérance (velocity_window, velocity_

window_time).

11 internal_limit_active Ce bit indique que la limitation I2t est activée.


set_point_acknowledge Im Profile Positio Mode :

Ce bit est activé quand le contrôleur de moteur a

reconnu le bit activé new_set_point dans le control-

word. Il est à nouveau effacé après que le bit

new_set_point du controlword a été mis à zéro.

Consulter impérativement à ce sujet le chapitre 7.3.

speed_0 En Profile Velocity Mode :

Ce bit est activé quand la vitesse de rotation réelle

actuelle (velocity_actual_value) de l'actionneur se

trouve dans la fenêtre de tolérance correspondante

(velocity_threshold).

homing_attained En Homing Mode :

Ce bit est activé quand la course de référence a été

achevée sans erreur.

ip_mode_active En Interpolated Position Mode :

Ce bit indique que l'interpolation est activée et que

les articles d'interpolation sont évalués. Il est activé

quand le bit enable_ip_mode du controlword le

demande. Consulter impérativement à ce sujet le

chapitre 7.4.



statusword



following_error En Profile Position Mode :

Ce bit est activé quand la position réelle actuelle (po-

sition_actual_value) s'écarte tellement de la position

de consigne (position_demand_value) que la dif-

férence se trouve en dehors de la fenêtre de tolérance

paramétrée (following_error_window, fol-

lowing_error_time_out).

homing_error En Homing Mode :

Ce bit est activé quand la course de référence est

interrompue (bit Halt), que les deux capteurs de fin de

course se déclenchent ou que la course de recherche

de capteur de fin de course est plus grande que

l'espace de positionnement prédéfini (min_po-

sition_limit, max_position_limit).

14 manufacturer_statusbit Spécifique au fabricant

La signification de ce bit est configurable :

Il peut être défini lorsqu'un bit quelconque de ma-

nufacturer_statusword_1 est défini ou annulé. voir

également à ce sujet le chap. 6.1.5 Objet 2000h.

15 Actionneur référencé Le bit est défini uniquement en cas de référencement

du régulateur :

C'est le cas lorsqu'une course de référence a été ef-

fectuée avec succès ou lorsqu'aucune course de

référence n'est nécessaire du fait qu'un système de

codeur est raccordé (p. ex. avec un codeur absolu).

Tab. 6.9 statusword Bit 5 … 15

Objet 2000h : manufacturer_statuswords

Afin de pouvoir représenter d'autres états de régulation, qui ne doivent pas être présents dans le

statusword interrogé de manière cyclique, le groupe d'objets manufacturer_statuswords a été mis en

place.

Index 2000h

Name manufacturer_statuswords

Object Code RECORD

No. of Elements 1



Sub-Index 01hDescription manufacturer_statusword_1

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value –

Bit Valeur Nom

0 00000001h is_referenced

1 00000002h commutation_valid

2 00000004h ready_for_enable

…

31 80000000h –

Tab. 6.10 Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1

Bit Fonction Description

0 is_referenced Le bit est défini uniquement en cas de référencementdu régulateur. C'est le cas lorsqu'une course deréférence a été effectuée avec succès ou lorsqu'au-cune course de référence n'est nécessaire du faitqu'un système de codeur est raccordé (p. ex. avec uncodeur absolu).

1 commutation_valid Le bit est défini lorsqu'une information de com-mutation est valide. Il est plus particulièrement utilesur les systèmes de codeur sans information de com-mutation (p. ex. les moteurs linéaires) car dans ce casla détection automatique de commutation nécessiteun certain temps. Si ce bit est surveillé, il est parexemple possible d'empêcher un timeout de la com-mande par la validation du régulateur.

2 ready_for_enable Ce bit est défini lorsque toutes les conditions sontréunies pour libérer le régulateur et que seule la va-lidation du régulateur manque. Les conditions sui-vantes doivent être réunies :– L'actionneur est sans erreur.– Le circuit intermédiaire est chargé.– L'évaluation du codeur angulaire est prête.

Aucun processus (p. ex. des transmissions en sé-

rie) qui empêche la validation n'est actif.

– Aucun processus bloquant n'est actif (p. ex. l'iden-tification automatique des paramètres du moteur).

Tab. 6.11 Affectation des bits dans manufacturer_statusword_1



Les objets manufacturer_status_masks et manufacturer_status_invert permettent d'afficher un ou

plusieurs bits des objets manufacturer_statuswords dans le bit 14 (manufacturer_statusbit) de l'état

statusword (6041h). Tous les bits de manufacturer_statusword_1 peuvent être inversés par le bit

correspondant dans manufacturer_status_invert_1. Ainsi, les bits ayant l'état “annulé” peuvent éga-

lement être surveillés. Après l'inversion les bits sont masqués, c'est-à-dire que l'évaluation du bit est

poursuivie uniquement lorsque le bit correspondant est défini dans manufacturer_status_mask_1.

Si, après le masquage, encore au moins un bit est défini, bit 14 du statusword est également défini.

La figure ci-après illustre ces règles par des exemples :

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 … … 27 28 29 30 31

1 1 1 1 0 0 0 0 0 0

Manufacturer_

statusword_1

2000h_01h

0 0 1 1 0 … … 0 1 1 0 0

Manufacturer_

status_invert_1

200Ah_01h

= 1 1 0 0 0 … … 0 1 1 0 0

0 1 0 1 0 … … 0 0 1 0 0

Manufacturer_

status_mask_1

2005h_01h

= 0 1 0 0 0 … … 0 0 1 0 0

ou

Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit Bit

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15

X X X X X X X X X X X X X X 1 Xstatusword

6041h_00h



EXEMPLEa) Le bit 14 du statusword doit être défini uniquement en cas de référencement de l'actionneur.

Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0 du manufacturer_statusword_1

manufacturer_status_invert = 0x00000000

manufacturer_status_mask = 0x00000001 (Bit 0)

b) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur ne dispose pas de position de com-

mutation valide

La position de commutation valide correspond à bit 1 du manufacturer_statusword_1.

Ce bit doit être inversé pour qu'il soit défini lorsqu'une information de commutation n'est pas

valide.

manufacturer_status_invert = 0x00000002 (Bit 1)

manufacturer_status_mask = 0x00000002 (Bit 1)

c) Le bit 14 du statusword doit être défini lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation OU

l'actionneur est référencé.

La position de commutation valide correspond à bit 2 du manufacturer_statusword_1.

Le référencement de l'actionneur correspond à bit 0. Le bit 2 doit être inversé pour qu'il soit défini

lorsque l'actionneur n'est pas prêt pour la validation :

manufacturer_status_invert = 0x00000004 (Bit 2)

manufacturer_status_mask = 0x00000005 (Bit 2, Bit 0)

Objet 2005h : manufacturer_status_masks

Ce groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords est affiché dans

statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5.

Index 2005h

Name manufacturer_status_masks

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01hDescription manufacturer_status_mask_1

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0x00000000



Objet 200Ah : manufacturer_status_invertCe groupe d'objets permet définir quels bits définis de manufacturer_statuswords sont affichés

inversés dans statusword. Consulter également à ce sujet le chapitre 6.1.5.

Index 200Ah

Name manufacturer_status_invert

Object Code RECORD

No. of Elements 1

Sub-Index 01hDescription manufacturer_status_invert_1

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range –

Default Value 0x00000000

6.1.6 Description des autres objets



605Bh VAR shutdown_option_code INT16 rw

605Ch VAR disable_operation_option_code INT16 rw

605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 rw

605Eh VAR fault_reaction_option_code INT16 rw

Objet 605Bh : shutdown_option_codeL'objet shutdown_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur lors de

la transition d'état 8 (de OPERATION ENABLE à READY TO SWITCH ON). L'objet indique le com-

portement implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier.

Index 605Bh

Name shutdown_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0




0 L'étage de sortie est désactivé et l'arbre peut tourner ainsi librement.

Objet 605Ch : disable_operation_option_codeL'objet disable_operation_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur

lors de la transition d'état 5 (de OPERATION ENABLE à SWITCH ON). L'objet indique le comportement

implémenté du contrôleur de moteur. Il n'est pas possible de le modifier.

Index 605Ch

Name disable_operation_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range -1

Default Value -1


-1 Freiner avec quickstop_deceleration

Objet 605Ah : quick_stop_option_codeLe paramètre Parameter quick_stop_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur

de moteur en cas de Quick Stop. L'objet indique le comportement implémenté du contrôleur de moteur.

Il n'est pas possible de le modifier.

Index 605Ah

Name quick_stop_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 2

Default Value 2


2 Freiner avec quickstop_deceleration



Objet 605Eh : fault_reaction_option_codeL'objet fault_reaction_option_code permet de prescrire le comportement du contrôleur de moteur en

cas d'erreur (fault). Etant donné que sur la gamme CMMP, la réaction sur erreur dépend de l'erreur, cet

objet ne peut être paramétré et affiche toujours 0. Pour modifier les réactions sur erreur

chapitre 5.18, gestion des erreurs.

Index 605Eh

Name fault_reaction_option_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0

7 Modes de fonctionnement



7.1 Réglage du mode de fonctionnement

7.1.1 Vue d'ensemble

Le contrôleur de moteur peut être mis dans un grand nombre de modes de fonctionnement. Seuls

quelques-uns d'entre eux sont spécifiés en détails sous CANopen :

– Fonctionnement contrôlé par couple – profile torque mode

– Fonctionnement à régulation par la vitesse – profile velocity mode

– Déplacement de référence – homing mode

– Mode de positionnement – profile position mode

– Mode de positionnement synchrone – interpolated position mode




6060h VAR modes_of_operation INT8 wo

6061h VAR modes_of_operation_display INT8 ro

Objet 6060h : modes_of_operationL'objet modes_of_operation permet de régler le mode de fonctionnement du contrôleur de moteur.

Index 6060h

Name modes_of_operation

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 1, 3, 4, 6, 7

Default Value –




1 Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement)

3 Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)

4 Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)

6 Homing Mode (Déplacement de référence)

7 Interpolated Position Mode

Le mode de fonctionnement actuel peut uniquement être lu dans l'objet modes_of_ope-ration_display !

Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, ilfaut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objetmodes_of_operation_display.

Objet 6061h : modes_of_operation_display

L'objet modes_of_operation_display permet de lire le mode de fonctionnement actuel du contrôleur demoteur . Si un mode de fonctionnement est réglé par l'intermédiaire de l'objet 6060h, outre le mode defonctionnement proprement dit, les injections de valeurs de consigne (sélecteur de valeurs deconsigne) nécessaires pour un fonctionnement du contrôleur de moteur sous CANopen sont égalementeffectuées. À savoir :

Sélecteur Profile Velocity Mode Profile Torque Mode

A Valeur de consigne de vitesse (bus de

terrain 1)

Valeur de consigne de couple de rotation

(bus de terrain 1)

B Limitation de couple éventuelle Le cas échéant, limitation de la vitesse

C Valeur de consigne de vitesse (vitesse

synchrone)

inactif

La rampe de consigne est en outre activée de manière systématique. C'est uniquement quand ces injec-tions sont réglées de la manière indiquée que l'un des modes de fonctionnement CANopen est renvoyé.Si ces réglages sont p. ex. modifiés à l'aide du logiciel de paramétrage, un mode de fonctionnement“User” correspondant est renvoyé pour indiquer que la sélection a été modifiée.

Index 6061h

Name modes_of_operation_display

Object Code VAR

Data Type INT8

Access ro

Mapping PDO yes

Units –

Value Range voir tableau

Default Value 3




-1 Mode de fonctionnement non valide ou changement de mode de fonctionnement

-11 User Position Mode

-13 User Velocity Mode

-14 User Torque Mode

1 Profile Position Mode (Asservissement de position avec mode de positionnement)

3 Profile Velocity Mode (Régulateur de vitesse par rampe de consigne)

4 Profile Torque Mode (Contrôleur de couple avec rampe de consigne)

6 Homing Mode (Déplacement de référence)

7 Interpolated Position Mode

Le mode de fonctionnement ne peut être activé que via l'objet modes_of_operation.

Comme un changement de mode de fonctionnement peut nécessiter un certain temps, il

faut attendre jusqu'à ce que le nouveau mode sélectionné apparaisse dans l'objet

modes_of_operation_display. Pendant ce laps de temps, “mode de fonctionnement inva-

lide” (-1) peut s'afficher brièvement.

7.2 Mode de fonctionnement Déplacement de référence (Homing Mode)


Ce chapitre décrit comment le contrôleur de moteur recherche sa position de départ (appelée éga-

lement point de référence ou point zéro). Il existe différentes méthodes permettant de définir cette

position en utilisant soit le capteur de fin de course à l'extrémité de la plage de positionnement, soit un

capteur de référence (capteur de point zéro) à l'intérieur du déplacement possible. Afin d'obtenir une

reproductibilité la plus élevée possible, certaines méthodes permettent d'intégrer l'impulsion nulle du

codeur angulaire utilisé (résolveur, codeur incrémental, etc.).

Homing

controlword

homing_speeds

homing_acceleration

homing_offset

statusword

position_demand_value

Fig. 7.1 Le déplacement de référence

L'utilisateur peut déterminer la vitesse, l'accélération et le type de déplacement de référence. L'objet

home_offset permet de décaler la position zéro de l'actionneur vers un emplacement au choix.



Il existe deux vitesses de déplacement de référence. La vitesse de recherche la plus importante

(speed_during_search_for_switch) est utilisée pour trouver le capteur de fin de course ou le capteur de

référence. Afin de pouvoir déterminer avec exactitude la position du flanc de commutation correspon-

dant, on passe en vitesse d'avance lente (speed_during_search_for_zero).

Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée à

la valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé page 118.

Sous CANopen, le déplacement jusqu'à la position zéro ne fait généralement pas partie

intégrante du déplacement de référence. Si le contrôleur de moteur connaît toutes les

grandeurs nécessaires (p. ex, parce qu'il connaît déjà la position de l'impulsion zéro)

aucun déplacement physique n'est effectué.

Ce comportement peut être modifié par l'objet 6510h_F0h (compatibility_control,

chap. 5.2), de telle sorte qu'un déplacement jusqu'au point zéro soit toujours exécuté.




607Ch VAR home_offset INT32 rw

6098h VAR homing_method INT8 rw

6099h ARRAY homing_speeds UINT32 rw

609Ah VAR homing_acceleration UINT32 rw

2045h VAR homing_timeout UINT16 rw



6040h VAR controlword UINT16 6.1.3 Controlword (mot de commande)

6041h VAR statusword UINT16 6.1.5 Statuswords (mots d'état)

Objet 607Ch : home_offsetL'objet home_offset définit le décalage de la position du point zéro par rapport à la position de

référence.

home_offset

HomePosition

ZeroPosition

Fig. 7.2 Home Offset



Index 607Ch

Name home_offset

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 0

Objet 6098h : homing_method

Pour un déplacement de référence, il existe toute une série de méthodes différentes. L'objet ho-

ming_method permet alors de sélectionner la variante nécessaire pour l'application. Il existe quatre

signaux de déplacement de référence possibles : le capteur de fin de course négatif et positif, le cap-

teur de référence et l'impulsion nulle (périodique) du codeur angulaire. Le contrôleur de moteur peut

en outre se référencer intégralement sur la butée négative ou positive sans signal sonore. Si une mé-

thode de référencement est définie via l'objet homing_method, il en résulte les réglages suivants :

– La source de référence (capteur de fin de course nég./pos., capteur de référence, butée nég./pos.)

– La direction et le déroulement du déplacement de référence

– Le type d'évaluation de l'impulsion nulle du codeur angulaire utilisé

Index 6098h

Name homing_method

Object Code VAR

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units

Value Range -18, -17, -2, -1, 1, 2, 7, 11, 17, 18, 23, 27, 32, 33, 34, 35

Default Value 17



Valeur Sens Dest. Point de référence du zéro

-18 positif Butée Butée

-17 négatif Butée Butée

-2 positif Butée Impulsion nulle

-1 négatif Butée Impulsion nulle

1 négatif Capteur de fin de course Impulsion nulle

2 positif Capteur de fin de course Impulsion nulle

7 positif Capteur de référence Impulsion nulle

11 négatif Capteur de référence Impulsion nulle

17 négatif Capteur de fin de course Capteur de fin de course

18 positif Capteur de fin de course Capteur de fin de course

23 positif Capteur de référence Capteur de référence

27 négatif Capteur de référence Capteur de référence

33 négatif Impulsion nulle Impulsion nulle

34 positif Impulsion nulle Impulsion nulle

35 Pas de déplacement Position réelle actuelle

La homing_method ne peut se régler que lorsque le déplacement de référence n'est pas actif. Sinon, un

message d'erreur ( chapitre 3.5) est renvoyé.

Le déroulement des différentes méthodes est décrit de manière explicite au chapitre 7.2.3.

Objet 6099h : homing_speeds

Cet objet détermine les vitesses utilisées pendant le déplacement de référence.

Index 6099h

Name homing_speeds

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT32

Sub-Index 01hDescription speed_during_search_for_switchAccess rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –




Sub-Index 02hDescription speed_during_search_for_zero

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –


Si le bit 6 est défini dans l'objet compatibility_control, ( chap. 5.2), un déplacement

jusqu'au point zéro est exécuté après le déplacement de référence.

Si ce bit est défini et que l'objet speed_during_search_for_switch est décrit, la vitesse

pour la recherche de capteur ainsi que celle pour le déplacement jusqu'au point zéro sont

décrites.

Objet 609Ah : homing_accelerationL'objet homing_acceleration définit l'accélération qui sera utilisée pendant le déplacement de

référence pour toutes les opérations d'accélération et de freinage.

Index 609Ah

Name homing_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 1000 min-1/s

Objet 2045h : homing_timeoutLe déplacement de référence peut être surveillé sur son temps d'exécution maximal. L'objet homing_ti-

meout permet en outre de définir le temps d'exécutionmaximal. Si ce temps est dépassé sans que le

déplacement de référence a été achevé, l'erreur 11-3 est émise.

Index 2045h

Name homing_timeout

Object Code VAR

Data Type UINT16



Access rw

Mapping PDO no

Units ms

Value Range 0 (arrêt), 1 … 65535

Default Value 60000

7.2.3 Processus de déplacement de référenceLes différentes méthodes de déplacement de référence sont illustrées dans les figures suivantes.

Méthode 1 : capteur de fin de course négatif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéroAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à cequ'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par leflanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du cap-teur de fin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeurangulaire en direction positive à partir du capteur de fin de course.

Impulsion d'index

capteur de fin de course négatif

Fig. 7.3 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation

de l'impulsion de mise à zéro

Méthode 2 : capteur de fin de course positif avec évaluation de l'impulsion de mise à zéroAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à cequ'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flancascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur defin de course. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire endirection négative à partir du capteur de fin de course.

Impulsion d'index

capteur de fin de course positif

Fig. 7.4 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif avec évaluation

de l'impulsion de mise à zéro

Méthodes 7 et 11 : capteur de référence et évaluation de l'impulsion de mise à zéroCes deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Ces

méthodes de référence sont destinées en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de

référence est activé une fois par rotation.



Avec la méthode 7, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 11

dans le sens négatif. En fonction du sens de déplacement, la position zéro se réfère à la première impul-

sion en direction positive ou négative du codeur angulaire. Ceci peut être visualisé dans les deux

figures suivantes.

Impulsion d'index

capteur de référence

Fig. 7.5 Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impul-

sion de mise à zéro en cas de mouvement de départ positif

Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de

fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin

de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise.

Impulsion d'index


Fig. 7.6 Déplacement de référence en direction du capteur de référence avec évaluation de l'impul-

sion de mise à zéro en cas de mouvement de départ négatif

Méthode 17 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatifAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction négative, jusqu'à ce

qu'il atteigne le capteur de fin de course négatif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le

flanc ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du cap-

teur de fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course

négatif.

capteur de fin decourse négatif

Fig. 7.7 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course négatif



Méthode 18 : déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positifAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce

qu'il atteigne le capteur de fin de course positif. Ce dernier est représenté sur le diagramme par le flanc

ascendant. Ensuite, l'actionneur repart lentement en arrière et cherche la position exacte du capteur de

fin de course. La position zéro se réfère au flanc descendant à partir du capteur de fin de course positif.

capteur de fin de course positif

Fig. 7.8 Déplacement de référence en direction du capteur de fin de course positif

Méthodes 23 et 27 : déplacement de référence en direction du capteur de référenceCes deux méthodes utilisent le capteur de référence, actif uniquement sur une partie du trajet. Cette

méthode de référence est destinée en particulier aux applications à axes ronds où le capteur de

référence est activé une fois par rotation.

Avec la méthode 23, l'actionneur se déplace tout d'abord dans le sens positif, et avec la méthode 27

dans le sens négatif. La position zéro se réfère au flanc du capteur de référence. Ceci peut être visualisé

dans les deux figures suivantes.


Fig. 7.9 Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de

départ positif

Pour les déplacements de référence en direction du capteur de référence , les capteurs de

fin de course servent d'abord pour l'inversion du sens de recherche. Si le capteur de fin

de course opposé est ensuite atteint, une erreur est émise.


Fig. 7.10 Déplacement de référence en direction du capteur de référence en cas de mouvement de

départ négatif



Méthode –1: butée négative avec évaluation de l'impulsion de mise à zéroAvec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée.

Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 %max.. La butée doit être dimensionnée mé-

caniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position

zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direction positive à partir

de la butée.

Impulsion d'index

Fig. 7.11 Déplacement de référence en direction de la butée négative avec évaluation de l'impulsion

de mise à zéro

Méthode 2 : butée positive avec évaluation de l'impulsion de mise à zéroAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce

qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 %max.. La butée doit être

dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal para-

métré. La position zéro se réfère à la première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire en direc-

tion négative à partir de la butée.

Impulsion d'index

Fig. 7.12 Déplacement de référence en direction de la butée positive avec évaluation de l'impulsion

de mise à zéro

Méthode –17 : déplacement de référence en direction de la butée négativeAvec cette méthode, l'actionneur se déplace en direction négative, jusqu'à ce qu'il atteigne la butée.

Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 %max.. La butée doit être dimensionnée mé-

caniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal paramétré. La position

zéro de réfère directement à la butée.

Fig. 7.13 Déplacement de référence en direction de la butée négative

Méthode –18 : déplacement de référence en direction de la butée positiveAvec cette méthode, l'actionneur se déplace d'abord relativement vite en direction positive, jusqu'à ce

qu'il atteigne la butée. Ce faisant, l'intégrale I2t du moteur monte jusqu'à 90 %max.. La butée doit être

dimensionnée mécaniquement de manière à ne pas subir de dommages avec le courant maximal para-

métré. La position zéro de réfère directement à la butée.



Fig. 7.14 Déplacement de référence en direction de la butée positive

Méthode 33 : déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéroAvec la méthode 33, la direction du déplacement de référence est négative. La position zéro se réfère àla première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche.

Impulsion d'index

Fig. 7.15 Déplacement de référence dans le sens négatif en direction de l'impulsion de mise à zéro

Méthode 34 : déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéroAvec la méthode 34, la direction du déplacement de référence est positive. La position zéro se réfère àla première impulsion de mise à zéro du codeur angulaire dans la direction de recherche.

Impulsion d'index

Fig. 7.16 Déplacement de référence dans le sens positif en direction de l'impulsion de mise à zéro

Méthode 35 : déplacement de référence en direction de la position actuelleAvec la méthode 35, la position zéro de réfère à la position actuelle.Si l'actionneur ne doit pas à nouveau être référencé, mais que la position doit simplement être fixée àla valeur prédéfinie, l'objet 2030h (set_position_absolute) peut être utilisé. à ce sujet, page 118.

Fig. 7.17 Déplacement de référence en direction de la position actuelle

7.2.4 Commande du déplacement de référenceLe déplacement de référence est commandée et surveillée par le controlword / statusword. Le dé-marrage est assuré par l'activation du bit 4 dans le controlword. L'issue positive du déplacement estindiquée par un bit 12 activé dans l'objet statusword. Un bit 13 activé dans l'objet statusword indiquequ'une erreur est survenue pendant le déplacement de référence. La cause de l'erreur peut être dé-terminée par les objets error_register et pre_defined_error_field.

Bit 4 Signification

1 Le déplacement de référence n'est pas actif

0 1 Lancement d'un déplacement de référence

1 Le déplacement de référence est active

1 0 Interrompre le déplacement de référence

Tab. 7.1 Description des bits dans le controlword (mot de commande)



Bit 13 Bit 12 Signification

0 0 Le déplacement de référence n'est pas encore terminée

0 1 Déplacement de référence achevée avec succès

1 0 Le déplacement de référence s'est soldée par un échec

1 1 État interdit

Tab. 7.2 Description des bits dans le statusword (mot d'état)

7.3 Mode Positionnement (Profile Position Mode)

7.3.1 Vue d'ensembleLa structure de ce mode de fonctionnement est présentée à la Fig. 7.18 :La position cible (target_position) est transmise au générateur de courbes de déplacement. Ce derniergénère une valeur de consigne de position (position_demand_value) pour l'asservissement de positiondécrit au chapitre Asservissement de position (Position Control Function, chapitre 6). Ces deux blocs defonction peuvent être réglés indépendamment l'un de l'autre.

position_factor(6093h)polarity(607Eh)

control_effort(60FAh)

TrajectoryGenerator

Position_demand_value

(60Fdh)

positionMultiplierLimit

Function[positionunits]

target_position(607Ah)

target_position(607Ah)

TrajectoryGeneratorParameters

Position ControlLaw Parameters

PositionControlFunction

position_range_limit(607Bh)

software_position_limit(607Dh)

home_offset(607Ch)

Fig. 7.18 Générateur de courbes de déplacement et asservissement de position

Toutes les grandeurs d'entrée du générateur de courbes de déplacement sont converties avec les gran-

deurs du Factor-Group ( chapitre 5.3) dans les unités internes du régulateur. Les grandeurs internes

sont identifiées ici par une astérisque et ne sont généralement pas utilisées par l'utilisateur.






607Ah VAR target_position INT32 rw

6081h VAR profile_velocity UINT32 rw

6082h VAR end_velocity UINT32 rw

6083h VAR profile_acceleration UINT32 rw

6084h VAR profile_deceleration UINT32 rw

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 rw

6086h VAR motion_profile_type INT16 rw



6040h VAR controlword INT16 6 Commande d'appareils

6041h VAR statusword UINT16 6 Commande d'appareils

605Ah VAR quick_stop_option_code INT16 6 Commande d'appareils


6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Facteurs de conversion



Objet 607Ah :Target Position

L'objet target_position (position cible) détermine jusqu'à quelle position le contrôleur de moteur doit

se déplacer. En tenant notamment compte du réglage actuel de vitesse, d'accélération, de décélération

et du type de profil d'avance (motion_profile_type), etc. La position cible (target_position) est interpré-

tée comme indication absolue ou relative (controlword, bit 6).

Index 607Ah

Name target_position

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value 0



Objet 6081h :Profile VelocityL'objet profile_velocity indique la vitesse normalement atteinte pendant un positionnement à la fin de

la rampe d'accélération. L'objet profile_velocity est indiqué en speed units (unités de vitesse).

Index 6081h

Name profile_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value 1000

Objet 6082h : end_velocity

L'objet end_velocity (vitesse finale) définit la vitesse que l'actionneur doit atteindre quand il arrive à la

position cible (target_position). Normalement, il faut régler cet objet sur zéro afin que le contrôleur de

moteur s'arrête une fois la position cible atteinte (target_position). Pour un positionnement sans inter-

valle, il est possible de définir une vitesse s'écartant de zéro. L'objet end_velocity est indiqué dans les

mêmes unités que l'objet profile_velocity.

Index 6082h

Name end_velocity

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value 0

Objet 6083h : profile_acceleration

L'objet profile_acceleration indique l'accélération appliquée au déplacement en direction de la valeur

de consigne. Elle est indiquée en unités d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur

( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)).

Index 6083h

Name profile_acceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32



Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –


Objet 6084h : profile_decelerationL'objet profile_deceleration indique l'accélération nécessaire au freinage. Elle est indiquée en unités

d'accélération (acceleration units) définies par l'utilisateur

( chapitre 5.3 Facteurs de conversion (Factor Group)).

Index 6084h

Name profile_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –


Objet 6085h : quick_stop_decelerationL'objet quick_stop_deceleration indique avec quelle décélération le moteur s'arrête en cas d'exécution

d'un Quick Stop ( chapitre 6). L'objet quick_stop_deceleration est indiqué dans la même unité que

l'objet profile_deceleration.

Index 6085h

Name quick_stop_deceleration

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –




Objet 6086h : motion_profile_typeL'objet motion_profile_type est utilisé pour sélectionner le type de profil de positionnement.

Index 6086h

Name motion_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 2

Default Value 0

Valeur Forme des courbes

0 rampe linéaire

2 Rampe sans à-coups

7.3.3 Fonctionnalités

Il existe deux possibilités pour transmettre une position cible au contrôleur de moteur :

Instruction de translation simpleQuand le contrôleur de moteur a atteint sa position cible, il en informe l'hôte avec le bit target_reached

(bit 10 dans l'objet statusword). Dans ce mode de fonctionnement, le contrôleur de moteur s'arrête

quand il a atteint sa cible.

Suite d'instructions de translationAprès que le contrôleur de moteur a atteint une cible, il commence aussitôt à se diriger vers la cible

suivante. Cette transition peut se dérouler de manière fluide sans que le contrôleur de moteur ne

s'arrête entre temps.

Ces deux méthodes sont contrôlées par les bits new_set_point et change_set_immediatly dans l'objet

controlword et set_point_acknowledge dans l'objet statusword. Ces bits se trouvent dans un rapport

question-réponse les uns par rapport aux autres. Ce qui permet ainsi de préparer une instruction de

translation pendant qu'une autre est encore en train de se dérouler.



setpoint_acknowledge

new_acknowledge

data_valid

2

1

3

4

5

6

7

Fig. 7.19 Transmission d'une instruction de translation par un hôte

La Fig. 7.19 montre comment l'hôte et le contrôleur de moteur communiquent par l'intermédiaire du

bus CAN :

Tout d'abord, les données de positionnement (position cible, vitesse d'avance, vitesse finale et accélé-

ration) sont transmises au contrôleur de moteur. Quand l'article de positionnement est intégralement

enregistré1, l'hôte peut lancer le positionnement en réglant le bit new_set_point dans le controlword

sur “1”2. Après que le contrôleur de moteur a reconnu les nouvelles données et qu'il les a prises en

compte dans sa mémoire tampon, il en informe l'hôte en activant le bit set_point_acknowledge dans le

statusword3.

À la suite de quoi l'hôte peut commencer à enregistrer un nouvel article de positionnement dans le

contrôleur de moteur et effacer à nouveau le bit4new_set_point5. C'est uniquement quand le cont-

rôleur de moteur peut accepter une nouvelle instruction de translation6 qu'il le signale par un “0”

dans le bit set_point_acknowledge. Avant, l'hôte n'est pas autorisé à lancer un nouveau position-

nement7.

Sur la Fig. 7.20, un nouveau positionnement n'est lancé qu'après que le précédent est entièrement

terminé. Pour ce faire, l'hôte évalue le bit target_reached dans l'objet statusword.



Timet0

v2

v1

t1 t2 t3

Velocity

Fig. 7.20 Instruction de translation simple

Sur la Fig. 7.21, un nouveau positionnement est déjà lancé pendant que le précédent est encore en

cours de traitement. Pour ce faire, l'hôte transmet au contrôleur de moteur la cible suivante dès le

moment où ce dernier signale par l'effacement du bit set_point_acknowledge qu'il a lu la mémoire

tampon et qu'il a lancé le positionnement correspondant. De cette manière, les positionnements sont

ajoutés les uns aux autres sans intervalle. Afin que le contrôleur de moteur ne freine pas à chaque fois

brièvement au zéro entre les différents positionnements, pour ce mode de fonctionnement, il faut dé-

crire l'objet end_velocity avec la même valeur que l'objet profile_velocity.

Timet0

v2

v1

t1 t2

Velocity

Fig. 7.21 Suite sans intervalle d'instructions de translation

Quand dans le controlword, en plus du bit new_set_point, le bit change_set_immediately est lui aussi

réglé sur “1”, l'hôte indique ainsi au contrôleur de moteur de démarrer immédiatement la nouvelle

instruction de translation. Dans ce cas, une instruction de translation déjà en cours de traitement est

interrompue.



7.4 Mode de positionnement synchrone (Interpolated Position Mode)


Le Interpolated Position Mode (IP) permet de prédéfinir des valeurs de consigne de position dans une

application à plusieurs axes du contrôleur de moteur. Pour cela, des valeurs de consigne de la position

et des télégrammes de synchronisation (SYNC) sont prédéfinis par une commande de niveau supérieur

dans un système à tranche de temps fixe (intervalle de synchronisation). Comme en règle générale,

l'intervalle est supérieur à un cycle d'asservissement de position, le contrôleur de moteur interpole de

manière autonome les valeurs de données entre deux valeurs de position prédéfinies, comme illustré

sur le croquis suivant.

Position

t

1

2

1 Intervalle de synchronisation 2 Intervalle d'asservissement de position

Fig. 7.22 Instruction de translation interpolation linéaire entre deux valeurs de données

Ci-après sont d'abord décrits les objets nécessaires pour le interpolated position mode. Dans une des-

cription fonctionnelle à venir, nous allons aborder plus en détail l'activation et l'ordre du paramétrage.




60C0h VAR interpolation_submode_select INT16 rw

60C1h REC interpolation_data_record rw

60C2h REC interpolation_time_period rw

60C3h ARRAY interpolation_sync_definition UINT8 rw

60C4h REC interpolation_data_configuration rw







6093h ARRAY position_factor UINT32 5.3 Facteurs de conversion



Objet 60C0h : interpolation_submode_select

L'objet interpolation_submode_select permet de définir le type d'interpolation. Pour le moment, seule

la variante spécifique au constructeur “Interpolation linéaire sans mémoire tampon” est disponible.

Index 60C0h

Name interpolation_submode_select

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range -2

Default Value -2

Valeur Type d'interpolation

-2 Interpolation linéaire sans mémoire tampon

Objet 60C1h : interpolation_data_recordL'enregistrement d'objet interpolation_data_record représente l'article de données proprement dit. Il

est constitué d'une entrée pour la valeur de position (ip_data_position) et d'un mot de commande

(ip_data_controlword), indiquant si la valeur de position doit être interprétée de manière absolue ou

relative. L’indication du mot de commande est facultative. S'il n'est pas indiqué, la valeur de position

est interprétée comme valeur absolue. Si le mot de commande est censé être indiqué, pour des raisons

de consistance des données, il faut d'abord écrire le sous-index 2 (ip_data_controlword) et ensuite le

sous-index 1 (ip_data_position), car, en interne, la prise en compte des données est déclenchée par un

accès en écriture à ip_data_position.

Index 60C1h

Name interpolation_data_record

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01hDescription ip_data_position

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Sub-Index 02hDescription ip_data_controlword

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0

Valeur ip_data_controlword

0 Position absolue

1 Distance relative

La prise en charge interne des données s'effectue lors de l'accès en écriture au sous-in-

dex 1. Si par ailleurs le sous-index 2 est censé être utilisé, ce dernier doit être décrit avant

le sous-index 1.

Objet 60C2h : interpolation_time_periodL'enregistrement d'objet interpolation_time_period permet de régler l'intervalle de synchronisation.

ip_time_index permet de définir l'unité (ms ou 1/10 ms) de l'intervalle paramétré via ip_time_units.

Pour la synchronisation, la cascade de régulateurs complète (régulateur de courant, de vitesse et

asservissement de position) est synchronisée sur le pas externe. Ainsi, la modification de l'intervalle de

synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le

bus CAN, il faut donc enregistrer le jeu de paramètres ( chapitre 5.1) et effectuer une réinitialisation

( chapitre 6) afin que le nouvel intervalle de synchronisation puisse agir. L'intervalle de synchroni-

sation doit être respecté avec la plus grande précision.

Index 60C2h

Name interpolation_time_period

Object Code RECORD

No. of Elements 2



Sub-Index 01hDescription ip_time_units

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units conformément à ip_time_index

Value Rangeip_time_index = -3: 1, 2 … 9, 10

ip_time_index = -4: 10, 20 … 90, 100

Default Value --

Sub-Index 02hDescription ip_time_index

Data Type INT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range -3, -4

Default Value -3

Valeur ip_time_units est indiqué en

-3 10-3 secondes (ms)

-4 10-4 secondes (0,1 ms)

La modification de l'intervalle de synchronisation n'agit qu'après une réinitialisation. Si

l'intervalle d'interpolation doit être modifié via le bus CAN, le jeu de paramètres doit être

enregistré et il faut procéder à une réinitialisation.

Objet 60C3h : interpolation_sync_definitionL'objet interpolation_sync_definition prédéfinit le type (synchronize_on_group) et le nombre

(ip_sync_every_n_event) des télégrammes de synchronisation par intervalle de synchronisation. Pour

la série CMMP, il est uniquement possible de régler le télégramme SYNC standard et 1 SYNC par inter-

valle.

Index 60C3h

Name interpolation_sync_definition

Object Code ARRAY

No. of Elements 2

Data Type UINT8



Sub-Index 01hDescription syncronize_on_group

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0


0 Utiliser le télégramme SYNC standard

Sub-Index 02hDescription ip_sync_every_n_eventAccess rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 1

Default Value 1

Objet 60C4h : interpolation_data_configurationL'enregistrement d'objet interpolation_data_configuration permet de configurer le type (buffer_organi-

sation) et la taille (max_buffer_size, actual_buffer_size) d'une mémoire tampon éventuellement

disponible ainsi que l'accès à cette mémoire (buffer_position, buffer_clear). L'objet

size_of_data_record permet de consulter la taille d'un élément de mémoire tampon. Malgré qu'aucune

mémoire tampon ne soit disponible pour le type d'interpolation “Interpolation linéaire sans mémoire

tampon”, l'accès via l'objet buffer_clear doit toutefois également être autorisé dans ce cas.

Index 60C4h

Name interpolation_data_configuration

Object Code RECORD

No. of Elements 6

Sub-Index 01hDescription max_buffer_size

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO no

Units –

Value Range 0

Default Value 0



Sub-Index 02hDescription actual_size

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0 … max_buffer_size

Default Value 0

Sub-Index 03hDescription buffer_organisation

Data Type UINT8

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0


0 FIFO

Sub-Index 04hDescription buffer_positionData Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Sub-Index 05hDescription size_of_data_recordData Type UINT8

Access wo

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 2

Default Value 2



Sub-Index 06hDescription buffer_clear

Data Type UINT8

Access wo

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0, 1

Default Value 0


0 Supprimer la mémoire tampon/accès à 60C1h non autorisé

1 Autoriser l'accès à 60C1h

7.4.3 Fonctionnalités

Paramétrage préparatoire

Avant que le contrôleur de moteur puisse être actionné en mode interpolated position mode, différents

réglages doivent être effectués : notamment le réglage de l'intervalle d'interpolation (inter-

polation_time_period), à savoir le laps de temps entre deux télégrammes SYNC, le type d'interpolation

(interpolation_submode_select) et le type de synchronisation (interpolation_sync_definition). En outre,

il faut valider l'accès à la mémoire tampon de position via l'objet buffer_clear.

EXEMPLE

tâche Objet CAN / COB

Type d'interpolation -2 60C0h, interpolation_submode_select = –2

Unité de temps 0,1 ms 60C2h_02h, interpolation_time_index = –4

Intervalle de temps 4 ms 60C2h_01h, interpolation_time_units = 40

Sauvegarder les

paramètres

1010h_01h, save_all_parameters

Effectuer une

réinitialisation

NMT reset node

Attendre l'amorçage Message d'amorçage

Validation du tampon 1 60C4h_06h, buffer_clear = 1

Générer SYNC SYNC (tranche de temps 4 ms)

Activation du mode Interpolated Position Mode et essai de synchronisationL'IP est activé via l'objet modes_of_operation (6060h). À partir de ce moment, le contrôleur de moteur

essaie de se synchroniser sur le système à tranche de temps externe prédéfini par les télégrammes

SYNC. Si le contrôleur de moteur a réussi à se synchroniser, il signale le mode de fonctionnement inter-

polated position mode dans l'objet modes_of_operation_display (6061h). Pendant l'essai de syn-

chronisation, le contrôleur de moteur retourne mode de fonctionnement invalide (-1). Si après la réus-

site de l'essai de synchronisation, les télégrammes ne sont pas envoyés dans la tranche de temps

correcte, le contrôleur de moteur retourne en mode de fonctionnement invalide.



Une fois le mode de fonctionnement adopté, la transmission des données de position à l'actionneur peutcommencer. Intelligemment, la commande de niveau supérieure lit d'abord la position réelle actuelle dans lerégulateur et l'écrit de manière cyclique comme nouvelle valeur de consigne (interpolation_data_record)dans le contrôleur de moteur. Par l'intermédiaire de bits Handshake du controlword et du statusword, laprise en charge des données par le contrôleur de moteur est activée. En activant le bit enable_ip_mode dansle controlword, l'hôte indique qu'il faut commencer à évaluer les données de position. C'est uniquementquand le contrôleur de moteur acquitte cette information par l'intermédiaire du bit d'état ip_mode_selecteddans le statusword que les articles de données sont évalués.Dans le détail, cela donne l'affectation suivante et le déroulement suivant :

modes_of_operation_display = 7

modes_of_operation = 7

controlword Bit 4: enable_ip_mode

controlword Bit 12: ip_mode_active

SYNC

Position

1 1 1 1 2 3 4 5

1 …5 : indications de position

Fig. 7.23 Essai de synchronisation et validation des données

Événement Objet CAN

Générer des messages SYNC

Demande de mode de fonctionnement ip : 6060h, modes_of_operation = 07

Attendre jusqu'à ce que le mode de fonction-nement soit adopté

6061h, modes_of_operation_display = 07

Lecture de la position réelle actuelle 6064h, position_actual_value

Réécriture comme position de consigne actuelle 60C1h_01h, ip_data_position

Lancement de l'interpolation 6040h, controlword, enable_ip_mode

Acquittement par le contrôleur de moteur 6041h, statusword, ip_mode_active

Modification de la position de consigne actuelleconformément à la trajectoire

60C1h_01h, ip_data_position



Une fois l'opération de déplacement synchrone terminée, l'effacement du bit enable_ip_mode permet

d'empêcher toute autre évaluation des valeurs de position.

Ensuite, le cas échéant, il est possible de passer à un autre mode de fonctionnement.

Interruption de l'interpolation en cas d'erreurSi une interpolation en cours d'exécution (ip_mode_active activé) est interrompue par l'apparition

d'une erreur du contrôleur, l'actionneur se comporte tout d'abord comme spécifié par l'erreur en

question (p. ex. retrait de la validation du régulateur et passage à l'état SWITCH_ON_DISABLED).

L'interpolation ne peut être poursuivie que par un nouvel essai de synchronisation car le contrôleur de

moteur doit à nouveau être transposé dans l'état OPERATION_ENABLE, ce qui a pour effet d'effacer le

bit ip_mode_active.

7.5 Mode Réglage de la vitesse (Profile Velocity Mode)

7.5.1 Vue d'ensembleLe mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode) comporte les sous-fonctions sui-

vantes :

– Création d'une valeur de consigne par le générateur de rampes

– Détection de la vitesse par différenciation via le codeur angulaire

– Réglage de la vitesse par le biais de signaux d'entrée et de sortie appropriés

– Limitation de la valeur de consigne du couple de rotation (torque_demand_value)

– Surveillance de la vitesse réelle (velocity_actual_value) à l'aide de la fonction de fenêtre/seuil

La signification des paramètres suivants est décrite au chapitre Positionnement (Profile Position

Mode) : profile_acceleration, profile_deceleration, quick_stop.



[acceleration

units]

Multiplier Multiplier

[acceleration

units]

[acceleration

units]

acceleration_factor

(6097h)

Profile

Acceleration

Profile

Deceleration

Quick Stop

Deceleration

velocity_encoder_factor

(6094h)

Profile

Velocity

quick_stop_deceleration (6085h)

profile_deceleration (6084h)

profile_acceleration (6083h)

velocity_demand_value (606Bh)

position_actual_value

(6063h)

Differentiation

d/dtVelocity_actual_value (606Ch)

velocity_demand_value (606Bh)

velocity_control_parameter_set (60F9h)

VelocityController

velocity_actual_value (606Ch) WindowComparatorvelocity_treshold (606Fh)

velocity_treshold (606Fh)

Tempo-

risateur

status_word (6041h)velocity = 0

velocity_actual_value (606Ch) WindowComparatorvelocity_window (606Dh)

velocity_window_time (606Eh)

Tempo-

risateur

status_word (6041h)velocity_reached

control effort

Fig. 7.24 Structure du mode de fonctionnement régulé en vitesse (Profile Velocity Mode)






6069h VAR velocity_sensor_actual_value INT32 ro

606Ah VAR sensor_selection_code INT16 rw

606Bh VAR velocity_demand_value INT32 ro

202Eh VAR velocity_demand_sync_value INT32 ro

606Ch VAR velocity_actual_value INT32 ro

606Dh VAR velocity_window UINT16 rw

606Eh VAR velocity_window_time UINT16 rw

606Fh VAR velocity_threshold UINT16 rw

6080h VAR max_motor_speed UINT32 rw

60FFh VAR target_velocity INT32 rw





6063h VAR position_actual_value* INT32 5.7 Asservissement de position

6071h VAR target_torque INT16 7.7 Contrôleur de couple

6072h VAR max_torque_value UINT16 7.7 Contrôleur de couple


6083h VAR profile_acceleration UINT32 7.3 Positionner

6084h VAR profile_deceleration UINT32 7.3 Positionner

6085h VAR quick_stop_deceleration UINT32 7.3 Positionner

6086h VAR motion_profile_type INT16 7.3 Positionner


Objet 6069h : velocity_sensor_actual_valueL'objet velocity_sensor_actual_value permet de consulter la valeur d'un éventuel capteur de vitesse

exprimée en unités internes. Avec la famille des produits CMMP, aucun régulateur de vitesse séparé ne

peut être raccordé. Pour déterminer la valeur réelle de vitesse, il faut donc systématiquement utiliser

l'objet 606Ch.

Index 6069h

Name velocity_sensor_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32



Access ro

Mapping PDO yes

Units TR/4096 min

Value Range –

Default Value –

Objet 606Ah : sensor_selection_codeCet objet permet de sélectionner le capteur de vitesse. Aucun capteur de vitesse séparé n'est prévu

pour le moment. C'est pourquoi seul le codeur angulaire standard peut être sélectionné.

Index 606Ah

Name sensor_selection_code

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0

Objet 606Bh : velocity_demand_value

Cet objet permet de consulter la valeur de consigne de vitesse actuelle du régulateur de vitesse. C'est

sur cet objet qu'agit la valeur de consigne du générateur de rampes ou du générateur de courbes de

déplacement. En cas d'asservissement de position activé, sa vitesse de correction sera ajoutée.

Index 606Bh

Name velocity_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –



Objet 202Eh : velocity_demand_sync_valueCet objet permet de consulter la vitesse de consigne du capteur de synchronisation. Cette dernière est

définie via l'objet 2022h synchronization_encoder_select ( chap. 5.11). Cet objet est renseigné en

unités définies par l'utilisateur.

Index 202Eh

Name velocity_demand_sync_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO no

Units velocity units

Value Range –

Default Value –

Objet 606Ch: velocity_actual_valueL'objet velocity_actual_value permet de consulter la valeur réelle de vitesse.

Index 606Ch

Name velocity_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –



Objet 2074h : velocity_actual_value_filteredL'objet velocity_actual_value_filtered permet de consulter une valeur réelle de vitesse filtrée, qui doit

toutefois uniquement être utilisée à des fins d'affichage.

Contrairement à velocity_actual_value, velocity_actual_value_filtered n'est pas utilisé pour la ré-

gulation, mais pour la protection contre la rotation à vide. La constante de temps de filtration peut être

réglée via l'objet 2073h (velocity_display_filter_time). Objet 2073h: velocity_display_filter_time

Index 2074h

Name velocity_actual_value_filtered

Object Code VAR

Data Type INT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

Filterinternal velocity value

velocity_display_filter_tim e (2073h)

velocity_control_filter_time (60F9h_04h)

Filter

velocity_actual_value (606Ch) [speed units]

velocity_actual_value_filtered

(2074h)

[speed units]

Fig. 7.25 Calcul de velocity_actual_value et velocity_actual_value_filtered



Objet 606Dh : velocity_windowL'objet velocity_window sert pour le réglage du comparateur de fenêtre. Il compare la valeur réelle de

vitesse avec la vitesse finale prédéfinie (objet 60FFh : target_velocity). Si pendant un certain temps la

différence est inférieure à celle indiquée ici, le bit 10 target_reached est activé dans l'objet statusword.

également : objet 606Eh (velocity_window_time).

Index 606Dh

Name velocity_window

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units



Objet 606Eh : velocity_window_timeL'objet velocity_window_time sert, avec l'objet 606Dh : velocity_window, au réglage du comparateur

de fenêtre. La vitesse doit définir le temps spécifié ici dans velocity_window, afin que le bit 10

target_reached dans l'objet statusword soit activé.

Index 606Eh

Name velocity_window_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms


Default Value 0

Objet 606Fh : velocity_threshold

L'objet velocity_threshold indique à partir de quelle valeur réelle de vitesse l'actionneur est considéré à

l'arrêt. Si l'actionneur dépasse la valeur de vitesse prédéfinie ici pendant un certain temps, le bit 12

(velocity = 0) est supprimé dans le statusword. Ce temps est défini par l'objet velocity_threshold_time.

Index 606Fh

Name velocity_threshold

Object Code VAR

Data Type UINT16



Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units


Default Value 10

Objet 6070h : velocity_threshold_timeL'objet velocity_threshold_time indique pendant combien de temps l'actionneur peut dépasser la va-

leur de vitesse prédéfinie avant que le bit 12 (velocity = 0) ne soit supprimé dans le statusword.

Index 6070h

Name velocity_threshold_time

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units ms


Default Value 0

Objet 6080h : max_motor_speed

L'objet max_motor_speed définit la vitesse maximale autorisée pour le moteur en min-1. L'objet est

utilisé pour protéger le moteur et peut être repris de la fiche technique du moteur. La valeur réelle de

vitesse est limitée à cette valeur.

Index 6080h

Name max_motor_speed

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units min-1





Objet 60FFh : target_velocityL'objet target_velocity est la sélection de la consigne pour le générateur de rampes.

Index 60FFh

Name target_velocity

Object Code VAR

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units speed units

Value Range –

Default Value –

7.6 Rampes de vitesse

Sélectionné comme modes_of_operation - profile_velocity_mode, la rampe de valeur de consigne est

également activée. Les objets profile_acceleration et profile_deceleration permettent ainsi de limiter

une modification de la valeur de consigne sous forme de saut à des modifications de vitesse définies

pour un certain temps. Le régulateur permet de ne pas uniquement indiquer des accélérations dif-

férentes pour les freinages et les accélérations, mais aussi de distinguer vitesses positive et négative.

La figure ci-après illustre ce comportement par des exemples :

t

V

Entrée du générateur de rampes

Sortie du générateur de rampes

velocity_acceleration_pos (2090h_02h)

velocity_deceleration_pos (2090h_03h)

velocity_acceleration_neg (2090h_04h)

velocity_deceleration_neg (2090h_05h)

Fig. 7.26 Rampes de vitesse

Le groupe d'objet velocity_ramps permet de paramétrer 4 accélérations individuellement. Veiller à ce

que les objets profile_acceleration et profile_deceleration modifient les mêmes accélérations que



velocity_ramps. Si profile_acceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et velocity_accele-

ration_neg sont tous deux modifiés ; si profile_deceleration est écrit, velocity_acceleration_pos et

velocity_acceleration_neg sont tous deux modifiés. L'objet velocity_ramps_enable permet de définir si

les valeurs de consigne sont guidées via le générateur de rampes ou non.

Index 2090h

Name velocity_ramps

Object Code RECORD

No. of Elements 5

Sub-Index 01hDescription velocity_ramps_enableData Type UINT8

Access rw

Mapping PDO no

Units –

Value Range0 : valeur de consigne PAS via le générateur de rampes

1 : valeur de consigne via le générateur de rampes

Default Value 1

Sub-Index 02hDescription velocity_acceleration_posData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –

Default Value 14 100 min-1/s

Sub-Index 03hDescription velocity_deceleration_posData Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –




Sub-Index 04hDescription velocity_acceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –


Sub-Index 05hDescription velocity_deceleration_neg

Data Type INT32

Access rw

Mapping PDO no


Value Range –




7.7 Mode Contrôle du couple de rotation (Profile TorqueMode)


Ce chapitre décrit le fonctionnement par contrôle du couple de rotation. Ce mode de fonctionnement

permet de présélectionner pour le contrôleur de moteur une valeur de consigne externe de couple de

rotation target_torque susceptible d'être lissée par le générateur de rampes intégré. Il est ainsi

possible de mettre enœuvre ce contrôleur de moteur pour les commandes continues sur lesquelles

l'asservissement de position ainsi que le régulateur de vitesse sont déplacées sur un ordinateur ex-

terne.

target_torque (6071h) Limit

Function

torque_profile_type (6088h)

controlword (6040h)

TrajectoryGenerator control effort

torque_slope (6087h)

motor_rated_torque (6076h)

max_torque (6072h)

motor_rated_torque (6076h)

Limit

Function

max_current (6073h)

motor_rated_current (6075h)

Limit

Function

control effort

max_current (6073h)



Torque

Control

and

Power

Stage

current_actual_value

(6078h)

torque_actual_value

(6077h)

torque_demand

(6074h)

DC_link_voltage

(6079h)

Moteur

Fig. 7.27 Structure du fonctionnement par contrôle du couple de rotation



Pour le générateur de rampes, les paramètres Pente de rampe torque_slope et Forme de rampe

torque_profile_type doivent être présélectionnés.

Si, dans le controlword le bit 8 halt est activé, le générateur de rampes fait chuter le couple de rotation

jusqu'à zéro. De manière correspondante, il le fait repasser au couple de consigne target_torque,

quand le bit 8 est à nouveau effacé. Dans les deux cas, le générateur de rampes tient compte de la

pente de la rampe torque_slope et la forme de la pente torque_profile_type.

Toutes les définitions figurant dans le présent document se réfèrent à des moteurs rotatifs. En cas d'uti-

lisation de moteurs linéaires, à la place, tous les objets de “couple de rotation” doivent se référer à une

“force”. Pour des raisons de simplicité, les objets ne sont pas représentés ici en double et leurs noms

ne devraient pas être changés.

Pour fonctionner, les modes Positionnement (Profile Position Mode) et Régulateur de vitesse (Profile

Velocity Mode) nécessitent le contrôleur de couple. C'est pourquoi il est toujours nécessaire de le para-

métrer.




6071h VAR target_torque INT16 rw

6072h VAR max_torque UINT16 rw

6074h VAR torque_demand_value INT16 ro

6076h VAR motor_rated_torque UINT32 rw

6077h VAR torque_actual_value INT16 ro

6078h VAR current_actual_value INT16 ro

6079h VAR DC_link_circuit_voltage UINT32 ro

6087h VAR torque_slope UINT32 rw

6088h VAR torque_profile_type INT16 rw

60F7h RECORD power_stage_parameters rw

60F6h RECORD torque_control_parameters rw



6040h VAR controlword INT16 6 Commande d'appareils (Device Control)

60F9h RECORD motor_parameters 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur

6075h VAR motor_rated_current UINT32 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur

6073h VAR max_current UINT16 5.5 Régulateur de courant et adaptation du moteur



Objet 6071h : target_torqueEn mode de fonctionnement par contrôle du couple de rotation (Profile Torque Mode), ce paramètre

sert de valeur d'entrée au contrôleur de couple. Il est exprimé en millièmes du couple nominal (Objet

6076h).

Index 6071h

Name target_torque

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units motor_rated_torque/1000

Value Range -32768 … 32768

Default Value 0

Objet 6072h : max_torqueCette valeur représente le couple admissible le plus élevé du moteur. Il est exprimé en millièmes du

couple nominal (Objet 6076h). Si une double surcharge du moteur est par exemple autorisée à court

terme, saisir ici la valeur 2000.

L'objet 6072h : max_torque correspond à l'objet 6073h : max_current est doit être décrit

uniquement si l'objet 6075h : motor_rated_current a été préalablement décrit avec une

valeur valide.

Index 6072h

Name max_torque

Object Code VAR

Data Type UINT16

Access rw

Mapping PDO yes


Value Range -1000 … 65536

Default Value 2023



Objet 6074h : torque_demand_valueCet objet permet de consulter le couple de consigne actuel enmillièmes du couple nominal (6076h).

Tout en tenant compte des limitations internes du contrôleur (valeurs limites de courant et surveillance

I2t).

Index 6074h

Name torque_demand_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes


Value Range --

Default Value --

Objet 6076h : motor_rated_torqueCet objet indique le couple nominal du moteur. Il figure sur la plaque signalétique du moteur. Pour

l'unité, saisir 0,001 Nm.

Index 6076h

Name motor_rated_torque

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units 0,001 mNm

Value Range –

Default Value 296

Objet 6077h : torque_actual_valueCet objet permet de consulter le couple de rotation réel du moteur exprimé en millièmes du couple

nominal (objet 6076h).

Index 6077h

Name torque_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16



Access ro

Mapping PDO yes


Value Range –

Default Value –

Objet 6078h : current_actual_valueCet objet permet de consulter la valeur réelle du courant du moteur exprimée en millièmes du courant

nominal (Objet 6075h).

Index 6078h

Name current_actual_value

Object Code VAR

Data Type INT16

Access ro

Mapping PDO yes

Units motor_rated_current/1000

Value Range –

Default Value –

Objet 6079h : dc_link_circuit_voltage

Cet objet permet de consulter la tension du circuit intermédiaire du régulateur. La tension est indiquée

dans l'unité millivolt.

Index 6079h

Name dc_link_circuit_voltage

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access ro

Mapping PDO yes

Units mV

Value Range –

Default Value –



Objet 6087h : torque_slopeCe paramètre décrit la vitesse de modification de la rampe de valeur de consigne. Celle-ci doit être

indiquée en millièmes du couple nominal par seconde. La valeur de consigne des couples de rotation

target_torque est par exemple augmentée de 0 Nm sur la valeur motor_rated_torque. Si la valeur de

sortie de la rampe de couples de rotation intermédiaire doit atteindre cette valeur en une seconde,

attribuer la valeur 1000 à cet objet.

Index 6087h

Name torque_slope

Object Code VAR

Data Type UINT32

Access rw

Mapping PDO yes

Units motor_rated_torque/1000 s

Value Range –

Default Value 0E310F94h

Objet 6088h : torque_profile_type

L'objet torque_profile_type permet de prédéfinir la forme de courbe avec laquelle le saut de valeur de

consigne doit être exécuté. Actuellement, seule la rampe linéaire est implémentée dans ce régulateur,

de telle sorte que cet objet peut uniquement être décrit avec la valeur 0.

Index 6088h

Name torque_profile_type

Object Code VAR

Data Type INT16

Access rw

Mapping PDO yes

Units –

Value Range 0

Default Value 0


0 rampe linéaire

A Annexe technique


A Annexe technique

A.1 Caractéristiques techniques de l'interface EtherCAT


A.1.1 Généralités

Mécanique

Longueur/largeur/hauteur [mm] 112,6 x 87,2 x 28,3

Poids [g] 55

Emplacement Emplacement Ext2

Remarque relative aux maté-

riaux

Conforme RoHS

Tab. A.1 Caractéristiques techniques : mécanique

Électrique

Niveau du signal [VDC] 0 … 2,5

Tension différentielle [VDC] 1,9 … 2,1

Tab. A.2 Caractéristiques techniques : électrique

A.1.2 Conditions de fonctionnement et d’environnement

Transport

Plage de température [°C] 0 … +50

Humidité relative, à

température ambiante max.

de 40 °C, sans condensation

[%] 0 … 90

Tab. A.3 Caractéristiques techniques : transport

Stockage

Température de stockage [°C] –25 … +75

Humidité relative, à

température ambiante max. de

40 °C, sans condensation

[%] 0 … 90

Altitude admise (au-dessus NN) [m] < 1 000

Tab. A.4 Caractéristiques techniques : stockage

B Messages de diagnostic



Lorsqu'une erreur survient, le contrôleur de moteur CMMP-AS-...-M3/-M0 affiche de manière cyclique

un message de diagnostic sur l'afficheur à 7 segments. Un message d'erreur se compose d'un E (pour

Error), suivi d'un index principal et d'un sous-index, par ex. : - E 0 1 0 -.

Les avertissements ont le même numéro qu'un message d'erreur. Ils se distinguent toutefois par un

tiret placé avant et après, comme - 1 7 0 -.

B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic

La signification des messages d'erreur et les mesures à prendre sont résumées dans le tableau suivant :

Concepts Signification

N° Index principal (groupe d'erreurs) et sous-index du message de diagnostic.

Affichage à l'écran, dans le FCT ou dans la mémoire de diagnostic via FHPP.

Code La colonne Code contient le code d'erreur (hexadécimal) via le profil CiA 301.

Message Message affiché dans FCT.

Cause Causes éventuelles du message.

Mesure Mesure à mettre enœuvre par l'utilisateur.

Réaction La colonne Réaction précise la réaction en cas d'erreur (réglage par défaut,

configuration partielle possible) :

– PS off (désactiver l'étage de sortie),

– MCStop (arrêt rapide avec courant maximal),

– QStop (arrêt rapide avec rampe paramétrable),

– Warn (avertissement),

– Ignore (Pas de message, uniquement entrée dans la mémoire de diagnostic),

– NoLog (Pas de message et pas d'entrée dans la mémoire de diagnostic).

Tab. B.1 Explications relatives aux messages de diagnostic

Les Errorcodes selon CiA301/402 avec leur affectation aux numéros d'erreurs des messages de diag-

nostic sont disponibles au paragraphe B.2.

Une liste complète des messages de diagnostic en fonction des versions de firmware au moment de

l'impression de ce document figure au paragraphe B.3.



B.2 Errorcodes via CiA 301/402

Messages de diagnosticCode N° Message Réaction

2311h 31-1 Servorégulateur I²T Configurable

2312h 31-0 I²t moteur Configurable

2313h 31-2 I²t-PFC Configurable

2314h 31-3 I²t- Résistance de freinage Configurable

2320h 06-0 Court-circuit étage de sortie PS off

06-1 Surintensité du hacheur de freinage PS off

3210h 07-0 Surtension dans le circuit intermédiaire PS off

3220h 02-0 Tension basse du circuit intermédiaire Configurable

3280h 32-0 Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée Configurable

3281h 32-1 Sous-tension pour PFC actif Configurable

3282h 32-5 Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'apas pu être déchargé.

Configurable

3283h 32-6 Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable

3284h 32-7 Absence d'alimentation de puissance pour l'activation durégulateur

Configurable

3285h 32-8 Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation durégulateur

QStop

3286h 32-9 Défaillance de phase QStop

4210h 04-0 Surchauffe de l'élément de puissance Configurable

4280h 04-1 Surchauffe du circuit intermédiaire Configurable

4310h 03-0 Surchauffe du moteur analogique QStop

03-1 Surchauffe du moteur numérique Configurable

03-2 Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil Configurable

03-3 Surchauffe du moteur analogique : court-circuit Configurable

5080h 90-0 Absence de composants matériels (SRAM) PS off

90-2 Défaut lors de l'amorçage FPGA PS off

90-3 Défaut lors du démarrage SD-ADU PS off

90-4 Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PS off

90-5 SD-ADU non synchrone PS off

90-6 IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur PS off

90-9 Firmware DEBUG chargé PS off

5114h 05-0 Chute de la tension interne 1 PS off

5115h 05-1 Chute de la tension interne 2 PS off

5116h 05-2 Panne alimentation pilote PS off

5280h 21-0 Défaut 1, mesure de courant U PS off

5281h 21-1 Défaut 1, mesure de courant V PS off

5282h 21-2 Défaut 2, mesure de courant U PS off

5283h 21-3 Défaut 2, mesure de courant V PS off

5410h 05-3 Tension basse des I/O num. PS off



Messages de diagnostic

Code RéactionMessageN°

05-4 Surintensité des I/O num. PS off

5580h 26-0 Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur PS off

5581h 26-1 Erreur de somme de contrôle PS off

5582h 26-2 Flash : erreur lors de l'écriture PS off

5583h 26-3 Flash : erreur lors de l'effacement PS off

5584h 26-4 Flash : erreur en mémoire flash interne PS off

5585h 26-5 Absence de données de calibrage PS off

5586h 26-6 Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off

6000h 91-0 Erreur d'initialisation interne PS off

6080h 25-0 Type d'appareil non valide PS off

6081h 25-1 Type d'appareil non pris en charge PS off

6082h 25-2 Révision matérielle non prise en charge PS off

6083h 25-3 Fonction d'appareil limitée ! PS off

6180h 01-0 Stack overflow PS off

6181h 16-0 Exécution de programme défectueuse PS off

6182h 16-1 Interruption illégale PS off

6183h 16-3 État inattendu PS off

6185h 15-0 Division par 0 PS off

6186h 15-1 Dépassement de zone PS off

6187h 16-2 Erreur d'initialisation PS off

6320h 36-0 Le paramètre a été limité Configurable

36-1 Le paramètre n'a pas été accepté Configurable

6380h 30-0 Erreur interne de conversion PS off

7380h 08-0 Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable

7382h 08-2 Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable

7383h 08-3 Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Configurable

7384h 08-4 Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique[X2B]

Configurable

7385h 08-5 Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable

7386h 08-6 Erreur de communication codeur angulaire Configurable

7387h 08-7 Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée [X10] Configurable

7388h 08-8 Erreur du codeur angulaire interne Configurable

7389h 08-9 Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge. Configurable

73A1h 09-0 Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire Configurable

73A2h 09-1 L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peutpas être décodé

Configurable

73A3h 09-2 Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeurangulaire

Configurable

73A4h 09-3 Structure de données défectueuse de l'enregistrement deparamètres codeur angulaire

Configurable





73A5h 09-7 EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable

73A6h 09-9 EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable

8081h 43-0 Capteur de fin de course : valeur de consigne négativebloquée

Configurable

8082h 43-1 Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable

8083h 43-2 Capteur de fin de course : positionnement annulé Configurable

8120h 12-1 CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus Configurable

8180h 12-0 CAN : numéro de nœud double Configurable

8181h 12-2 CAN : erreur de communication lors de l'envoi Configurable

8182h 12-3 CAN : erreur de communication lors de la réception Configurable

8480h 35-0 Protection contre l'emballement du moteur linéaire Configurable

8611h 17-0 Contrôle des erreurs de poursuite Configurable

17-1 Surveillance de différence de capteur Configurable

27-0 Erreur de poursuite seuil d'avertissement Configurable

8612h 40-0 Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint Configurable

40-1 Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint Configurable

40-2 Position cible derrière le capteur de fin de course logiciellenégatif

Configurable

40-3 Position cible derrière le capteur de fin de course logiciellepositif

Configurable

8680h 42-0 Positionnement : positionnement de raccordementmanquant : arrêt

Configurable

8681h 42-1 Positionnement : inversion du sens de rotation non autori-sée : arrêt

Configurable

8682h 42-2 Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêtnon autorisée

Configurable

8780h 34-0 Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable

8781h 34-1 Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable

8A80h 11-0 Erreur lors du démarrage du déplacement de référence Configurable

8A81h 11-1 Erreur pendant le déplacement de référence Configurable

8A82h 11-2 Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable Configurable

8A83h 11-3 Déplacement de référence : dépassement de la durée Configurable

8A84h 11-4 Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/incorrect

Configurable

8A85h 11-5 Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite Configurable

8A86h 11-6 Déplacement de référence : fin du trajet de recherche Configurable

8A87h 33-0 Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable

F080h 80-0 Dépassement régulateur de courant IRQ PS off

F081h 80-1 Dépassement régulateur de vitesse IRQ PS off

F082h 80-2 Dépassement régulateur de charge IRQ PS off





F083h 80-3 Dépassement interpolateur IRQ PS off

F084h 81-4 Dépassement Low-Level IRQ PS off

F085h 81-5 Dépassement MDC IRQ PS off

FF01h 28-0 Absence de compteur d'heures de fonctionnement Configurable

FF02h 28-1 Compteur d’heures de service : erreur d'écriture Configurable



B.3 Messages de diagnostic avec remarques relatives au dépannage

Grouped'erreurs 00

Message ou information non valide

N° Code Message Réaction

00-0 - Défaut non valable Ignore

Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été

marquée avec ce numéro d'erreur dans la mémoire de diagnostic.

L'entrée correspondant à l'heure système est réglée sur 0.

Mesure –

00-1 - Erreur non valable détectée et corrigée Ignore

Cause Information : une entrée d'erreur non valable (corrompue) a été

détectée et corrigée dans la mémoire de diagnostic. Le numéro

d'erreur d'origine figure dans l'information supplémentaire.

L'entrée de l'heure du système comprend l'adresse du numéro

d'erreur corrompu.

Mesure –

00-2 - Erreur effacée Ignore

Cause Information : l'erreur active a été validée.

Mesure –

Grouped'erreurs 01

Stack overflow


01-0 6180h Stack overflow PS off

Cause – Firmware incorrect ?

– Charge de calcul sporadique élevée en raison d'un temps de

cycle trop court et de processus spéciaux exigeant de nombre-

ux calculs (sauvegarde d'un enregistrement de paramètres,

etc.).

Mesure • Charger un firmware validé.

• Réduire la charge de calcul.

• Prendre contact avec le support technique.



Grouped'erreurs 02

Circuit intermédiaire


02-0 3220h Tension basse du circuit intermédiaire Configurable

Cause La tension du circuit intermédiaire a chuté en dessous du seuil

paramétré ( Information complémentaire).

Réglage de la priorité de l'erreur trop élevé ?

Mesure • Décharge rapide due à une alimentation à partir du réseau

désactivée.

• Contrôler l'alimentation en puissance.

• Accoupler les circuits intermédiaires, dans la mesure où cela

est admissible techniquement.

• Contrôler la tension dans le circuit intermédiaire (mesurer).

• Contrôler la surveillance de sous-tension (valeur seuil).

Info com-

plémen-

taire

Info complémentaire dans PNU 203/213 :

16 bits sup. : numéro d'état de la machine d'état interne

16 bits inf. : tension dans le circuit intermédiaire (échelle interne

env. 17,1 digit/V).

Grouped'erreurs 03

Surchauffe du moteur


03-0 4310h Surchauffe du moteur analogique QStop

Cause Moteur surchargé, température trop élevée.

– Moteur trop chaud ?

– Capteur incorrect ?

– Capteur défectueux ?

– Rupture de câble ?

Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs li-

mites de courant).

• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté-

ristique du capteur.

Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,

l'appareil est défectueux.



Grouped'erreurs 03

Surchauffe du moteur

N° RéactionMessageCode

03-1 4310h Surchauffe du moteur numérique Configurable

Cause – Moteur surchargé, température trop élevée.

– Capteur adapté ou courbe caractéristique du capteur paramét-

rée ?

– Capteur défectueux ?

Mesure • Contrôler le paramétrage (régulateur de courant, valeurs li-

mites de courant).

• Vérifier le paramétrage du capteur ou de la courbe caracté-

ristique du capteur.

Si l'erreur survient également lorsque le capteur est court-circuité,

l'appareil est défectueux.

03-2 4310h Surchauffe du moteur analogique : rupture de fil Configurable

Cause La valeur de résistance mesurée se situe au-dessus du seuil de

détection de la rupture de fil.

Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de

la sonde de température.

• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de rup-

ture de fil.

03-3 4310h Surchauffe du moteur analogique : court-circuit Configurable

Cause La valeur de résistance mesurée se situe en dessous du seuil de la

détection de court-circuit.

Mesure • S'assurer de l'absence de rupture des câbles de connexion de

la sonde de température.

• Contrôler le paramétrage (valeur seuil) de la détection de court-

circuit.

Grouped'erreurs 04

Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire


04-0 4210h Surchauffe de l'élément de puissance Configurable

Cause L'appareil est en surchauffe

– Affichage de la température plausible ?

– Ventilateur de l'appareil défectueux ?

– Appareil surchargé ?

Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre

du ventilateur de l'armoire de commande ?

• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une

possible surcharge en fonctionnement continu).



Grouped'erreurs 04

Surchauffe de l'élément de puissance / du circuit intermédiaire


04-1 4280h Surchauffe du circuit intermédiaire Configurable

Cause L'appareil est en surchauffe

– Affichage de la température plausible ?

– Ventilateur de l'appareil défectueux ?

– Appareil surchargé ?

Mesure • Contrôler les conditions de montage et l'encrassement du filtre

du ventilateur de l'armoire de commande ?

• Contrôler le dimensionnement de l'actionneur (en raison d'une

possible surcharge en fonctionnement continu).

Grouped'erreurs 05

Alimentation électrique interne


05-0 5114h Chute de la tension interne 1 PS off

Cause La surveillance de l'alimentation électrique interne a détecté une

sous-tension. Défaut interne ou surcharge/court-circuit dus à la

périphérie raccordée.

Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit ou de sollicitation

spécifiée sur les sorties numériques et la sortie de freinage.

• Déconnecter l'appareil de l'ensemble de la périphérie et cont-

rôler si l'erreur persiste après la réinitialisation. Si tel est le cas,

il s'agit d'un défaut interne Réparation par le fabricant.

05-1 5115h Chute de la tension interne 2 PS off











Grouped'erreurs 05

Alimentation électrique interne


05-2 5116h Panne alimentation pilote PS off









05-3 5410h Tension basse des I/O num. PS off

Cause Surcharge des I/O ?

Périphérie défectueuse ?


spécifiée de la périphérie raccordée.

• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).

05-4 5410h Surintensité des I/O num. PS off

Cause Surcharge des I/O ?

Périphérie défectueuse ?


spécifiée de la périphérie raccordée.

• Contrôler le raccordement du frein (raccordement incorrect ?).

05-5 - Chute de la tension de l'interface Ext1/Ext2 PS off

Cause Défaut au niveau de l'interface enfichée.

Mesure • Remplacer l'interface Réparation par le fabricant.

05-6 - Chute de la tension de [X10], [X11] PS off

Cause Surcharge due à la périphérie raccordée.

Mesure • Vérifier l'affectation des broches de la périphérie raccordée.

• Court-circuit ?

05-7 - Chute de la tension interne du module de sécurité PS off

Cause Défaut au niveau du module de sécurité.

Mesure • Défaut interne Réparation par le fabricant.

05-8 - Chute de la tension interne 3 PS off

Cause Défaut au sein du contrôleur de moteur.


05-9 - Alimentation incorrecte du codeur PS off

Cause Mesure retour incorrecte de la tension du codeur.




Grouped'erreurs 06

Surintensité de courant


06-0 2320h Court-circuit étage de sortie PS off

Cause – Moteur défectueux (par ex. court-circuit au niveau des spires dû à la

surchauffe du moteur ou court-circuit interne du moteur contre PE).– Court-circuit dans le câble ou les connecteurs, c.-à-d. court-circuit

des phases du moteur entre elles ou contre le blindage/PE.

– Étage de sortie défectueux (court-circuit).– Erreur de paramétrage du régulateur de courant.

Mesure En fonction de l'état du système Information complémentaire,

cas a) à f ).

Info

complé-mentaire

Mesures :

a) Erreur uniquement si le hacheur de freinage est activé : s'assurer del'absence de court-circuit au niveau de la résistance de freinage

externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.

Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur lecontrôleur de moteur (ponts, etc.).

b) Message d'erreur immédiat en cas d'activation de l'alimentation :

court-circuit interne dans l'étage de sortie (court-circuit d'un demi-pont complet). Le contrôleur de moteur ne peut plus être raccordé à

l'alimentation en puissance, les fusibles internes (et externes le cas

échéant) tombent en panne. Réparation par le fabricant nécessaire.c) Message d'erreur au sujet d'un court-circuit une fois que l'activation

du régulateur ou de l'étage de sortie est accordée.

d) Desserrage du connecteur du moteur [X6] directement sur le cont-rôleur de moteur. Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut

dans le contrôleur de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.

e) Si l'erreur survient uniquement lorsque le câble de moteur est rac-cordé, s'assurer de l'absence de courts-circuits sur le moteur et le

câble, par ex. avec un contrôleur universel.

f ) Vérifier le paramétrage du régulateur de courant. Un régulateur decourant paramétré de manière incorrecte peut, en raison des oscil-

lations, générer des courants jusqu'à la limite du court-circuit, ce qui

est généralement clairement perceptible par un sifflement à hautefréquence. Vérification éventuelle avec la fonction Trace (valeur réelle

du courant actif ).

06-1 2320h Surintensité du hacheur de freinage PS off

Cause Surintensité au niveau de la sortie du hacheur de freinage.

Mesure • S'assurer de l'absence de court-circuit au niveau de la résistance de

freinage externe ou vérifier si la valeur de la résistance est trop faible.• Contrôler le câblage de la sortie du hacheur de freinage sur le

contrôleur de moteur (ponts, etc.).



Grouped'erreurs 07

Surtension dans le circuit intermédiaire


07-0 3210h Surtension dans le circuit intermédiaire PS off

Cause Résistance de freinage surchargée, énergie de freinage trop élevée

qui ne peut pas diminuer assez rapidement.

– Résistance mal dimensionnée ?

– Résistance non connectée correctement ?

– Contrôler le dimensionnement (application).

Mesure • Contrôler le dimensionnement de la résistance de freinage,

valeur de résistance trop grande le cas échéant.

• Contrôler le raccordement vers la résistance de freinage

(interne/externe).

Grouped'erreurs 08

Erreur du codeur angulaire


08-0 7380h Erreur du codeur angulaire résolveur Configurable

Cause Amplitude du signal du résolveur erronée.

Mesure Procédure pas à pas Information complémentaire, cas a) à c).

Info com-

plémentaire

a) Si possible, effectuer un test avec un autre résolveur (sans

erreur) (en remplaçant également le câble de connexion). Sil'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur

de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.

b) Si l'erreur n'apparaît qu'avec un résolveur spécial et son câblede connexion, vérifier les signaux du résolveur (signal porteur

et signaux SIN/COS) (à ce sujet, voir les spécifications). Si la

spécification des signaux n'est pas respectée, remplacer lerésolveur.

c) Si l'erreur apparaît de nouveau de manière sporadique, exami-

ner le raccordement du blindage ou contrôler si le résolveurdispose d'un rapport de transmission trop faible (résolveur

standard : A = 0,5).



Grouped'erreurs 08



08-1 - Sens de rotation différent de la détection de position incré-mentielle

Configurable

Cause Seulement dans le cas d'un codeur avec transmission en série de

la position combiné à un système analogique de traces des signaux

SIN/COS : le sens de rotation de la détermination de la position

interne au codeur et de l'analyse incrémentielle du système ana-

logique de traces dans le contrôleur de moteur est inversé

Information complémentaire.

Mesure Échanger les signaux suivants sur l'interface du codeur angulaire

[X2B] (modification nécessaire des fils dans le connecteur). Le cas

échéant, tenir compte de la fiche technique du codeur angulaire :

– Échange de trace SIN/COS.

– Échange des signaux SIN+/SIN ou COS+/COS.

Info com-

plémentaire

Le codeur décompte en interne, par exemple, dans le sens positif

des aiguilles d'une montre, alors que l'analyse incrémentielle

compte dans le sens négatif avec une rotation mécanique iden-

tique. Lors du premier mouvement de rotation mécanique de plus

de 30°, l'inversion du sens de rotation est détectée et l'erreur est

déclenchée.

08-2 7382h Défaut signaux de voie Z0 codeur incrémentiel Configurable

Cause Amplitude du signal de voie Z0 sur [X2B] erronée.

– Codeur angulaire raccordé ?

– Câble du codeur angulaire défectueux ?

– Codeur angulaire défectueux ?

Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :

a) Analyse Z0 activée, mais aucun signal de voie n'est raccordé ou

disponible Information complémentaire.

b) Signaux du codeur perturbés ?c) Test avec un autre codeur.

Tab. B.2, page 276.

Info com-

plémentaire

Par ex. avec EnDat 2.2 ou EnDat 2.1 sans voie analogique.

Codeurs Heidenhain : références EnDat 22 et EnDat 21. Ces co-

deurs ne disposent pas de signaux incrémentiels, même si les

câbles sont raccordés.



Grouped'erreurs 08



08-3 7383h Défaut signaux de voie Z1 codeur incrémentiel Configurable

Cause Amplitude du signal de voie Z1 sur X2B erronée.




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire :

a) Analyse Z1 activée mais non connectée.

b) Signaux du codeur perturbés ?

c) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276.

08-4 7384h Erreur des signaux de voie du codeur incrémentiel numérique[X2B]

Configurable

Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X2B] erronés.




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire.

a) Signaux du codeur perturbés ?

b) Test avec un autre codeur.

Tab. B.2, page 276.

08-5 7385h Défaut signaux capteur Hall codeur incrémentiel Configurable

Cause Signaux du codeur Hall d'un incr. num. sur [X2B] défectueux.







Tab. B.2, page 276.



Grouped'erreurs 08



08-6 7386h Erreur de communication codeur angulaire Configurable

Cause Communication vers des codeurs angulaires en série perturbée

(codeur EnDat, codeur HIPERFACE, codeur BiSS).




Mesure Vérifier la configuration de l'interface du codeur angulaire, pro-

céder en suivant les points a) à c) :

a) Codeur en série paramétré mais non connecté ? Protocole sériesélectionné erroné ?

b) Signaux du codeur perturbés ?

c) Test avec un autre codeur. Tab. B.2, page 276.

08-7 7387h Amplitude des signaux des voies incrémentielles erronée[X10]

Configurable

Cause Signaux de voie A, B ou N sur [X10] erronés.







Tab. B.2, page 276.

08-8 7388h Erreur du codeur angulaire interne Configurable

Cause La surveillance interne du codeur angulaire [X2B] a détecté une

erreur et l'a transmise au régulateur via la communication série.

– Intensité lumineuse en baisse en cas de codeurs optiques ?

– Dépassement de la vitesse de rotation ?


Mesure Si l'erreur apparaît par la suite, le codeur est défectueux. Rem-

placer le codeur.



Grouped'erreurs 08



08-9 7389h Le codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge. Configurable

Cause Le type de codeur angulaire sur [X2B] n'est pas pris en charge ou

ne peut pas être utilisé dans le mode de fonctionnement souhaité.

– Sélection d'un type de protocole incorrect ou inapproprié ?

– Firmware non compatible avec la variante de codeur rac-

cordée ?

Mesure Selon les informations complémentaires fournies par le message

d'erreur Information complémentaire :

• Charger un firmware adapté.

• Contrôler/corriger la configuration de l'analyse du codeur.

• Raccorder le type de codeur approprié.

Info com-

plémentaire

Info complémentaire (PNU 203/213) :

0001 :HIPERFACE : ce type de codeur n'est pas pris en charge par

le firmware utiliser un autre type de codeur ou charger,

le cas échéant, un firmware plus récent.0002 :EnDat : l'espace d'adresses au sein duquel les paramètres

du codeur sont censés figurer n'existe pas avec le codeur

EnDat raccordé contrôler le type de codeur.0003 :EnDat : ce type de codeur n'est pas pris en charge par le

firmware utiliser un autre type de codeur ou charger, le

cas échéant, un firmware plus récent.0004 :EnDat : impossible de lire la plaque signalétique sur le co-

deur raccordé remplacer le codeur ou charger, le cas

échéant, un firmware plus récent.0005 :EnDat : interface EnDat 2.2 paramétrée, mais le codeur

raccordé prend en charge uniquement EnDat 2.1 rempla-

cer le type de codeur ou modifier les paramètres surEnDat 2.1.

0006 :EnDat : interface EnDat 2.1 paramétrée avec analyse de

trace analogique, mais le codeur raccordé ne prend pas encharge les signaux de voie selon sa plaque signalétique

remplacer le codeur ou désactiver l'analyse des signaux

de voie Z0.0007 :système de mesure des longueurs des codes avec

EnDat 2.1 raccordé, mais paramétré en tant que simple

codeur série. En raison des longs temps de réponse de cesystème, une pure évaluation série n'est pas possible. Le

codeur doit être exploité avec une analyse analogique des

signaux de voie activer l'analyse analogique de signauxde voie Z0.



Grouped'erreurs 09

Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire


09-0 73A1h Ancien enregistrement de paramètres du codeur angulaire Configurable

Cause Avertissement :

Un enregistrement de paramètres d'un ancien format a été trouvé

dans la mémoire EEPROM du codeur raccordé. Ce dernier a été à

présent converti et de nouveau enregistré.

Mesure Aucune activité. Cet avertissement ne devrait plus apparaître en

cas de remise sous tension 24 V.

09-1 73A2h L'enregistrement de paramètres du codeur angulaire ne peutpas être décodé

Configurable

Cause Les données dans l'EEPROM du codeur angulaire n'ont pas pu être

entièrement lues ou l'accès a été en partie refusé.

Mesure Dans l'EEPROM du codeur, des données (objets de com-

munication) non prises en charge par le firmware chargé sont stoc-

kées. Les données correspondantes sont alors rejetées.

• Lors de l'écriture des données du codeur dans le codeur,

l'enregistrement de paramètres peut être adapté au firmware

actuel.

• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.

09-2 73A3h Version inconnue de l'enregistrement de paramètres codeurangulaire

Configurable

Cause Les données enregistrées en mémoire EEPROM ne sont pas com-

patibles avec la version actuelle. Une structure des données qui ne

peut pas décoder le firmware chargé a été trouvée.

Mesure • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer

l'enregistrement de paramètres dans le codeur et pour

l'échanger contre un enregistrement lisible (toutefois, les don-

nées sont ensuite effacées dans le codeur de manière ir-

réversible).

• Autre solution : charger un firmware (plus récent) approprié.



Grouped'erreurs 09

Erreur dans l'enregistrement de paramètres du codeur angulaire


09-3 73A4h Structure de données défectueuse de l'enregistrement deparamètres codeur angulaire

Configurable

Cause Les données en mémoire l'EEPROM ne conviennent pas à la

structure de données enregistrée. La structure de données a été

détectée comme étant valable mais il se peut qu'elle soit

corrompue.

Mesure • Enregistrer de nouveau les paramètres du codeur afin d'effacer

l'enregistrement de paramètres et de l'échanger contre un

enregistrement lisible. Si l'erreur apparaît ensuite encore, il se

peut que le codeur soit défectueux.

• Remplacer le codeur à titre de test.

09-4 - Données EEPROM : configuration spécifique au client erronée Configurable

Cause Uniquement sur moteurs spéciaux :

Le contrôle de vraisemblance signale une erreur, parce que le

moteur a été réparé ou remplacé, par exemple.

Mesure • Si le moteur a été réparé : nouveau référencement et

enregistrement dans le codeur angulaire, puis (!)

enregistrement dans le contrôleur de moteur.

• Si le moteur a été remplacé : nouveau paramétrage du cont-

rôleur, nouveau référencement et enregistrement dans le co-

deur angulaire, puis (!) enregistrement dans le contrôleur de

moteur.

09-7 73A5h EEPROM de codeur angulaire protégée en écriture Configurable

Cause Impossible d'enregistrer les données dans l'EEPROM du codeur

angulaire.

Apparaît avec les codeurs Hiperface.

Mesure Un champ de données en mémoire EEPROM du codeur est en lec-

ture seule (par ex. après un fonctionnement sur le contrôleur de

moteur d'un autre fabricant). Aucune solution possible, la mémoire

du codeur doit être déverrouillée via un outil de paramétrage (fa-

bricant) correspondant.

09-9 73A6h EEPROM du codeur angulaire trop petite Configurable

Cause Impossible d'enregistrer toutes les données dans l'EEPROM du

codeur angulaire.

Mesure • Réduire le nombre des enregistrements de données pour la

sauvegarde. Se reporter à la documentation ou contacter le

service d'assistance technique.



Grouped'erreurs 10

Surrégime


10-0 - Surrégime (protection contre l'emballement) Configurable

Cause – Le moteur s'est emballé car le décalage de l'angle de com-

mutation est incorrect.

– Le moteur est paramétré correctement, mais le réglage de la

valeur limite de la protection contre l'emballement n'est pas

assez élevé.

Mesure • Contrôler le décalage de l'angle de commutation.

• Vérifier le paramétrage de la valeur limite.

Grouped'erreurs 11

Erreur déplacement de référence


11-0 8A80h Erreur lors du démarrage du déplacement de référence Configurable

Cause Absence de validation du régulateur.

Mesure Un démarrage du déplacement de référence est uniquement

possible si la validation du régulateur est activée.

• Vérifier la condition ou le déroulement.

11-1 8A81h Erreur pendant le déplacement de référence Configurable

Cause Le déplacement de référence a été interrompu, notamment :

– en raison de la suppression de l'activation du régulateur.

– car le capteur de référence se situe derrière le capteur de fin de

course.

– en raison d'un signal d'arrêt externe (interruption d'une phase

du déplacement de référence).

Mesure • Vérifier le déroulement du déplacement de référence.

• Vérifier la disposition des capteurs.

• Verrouiller le cas échéant l'entrée Stop lors du déplacement de

référence, si non souhaitée.

11-2 8A82h Déplacement de référence : pas d'impulsion nulle valable Configurable

Cause L'impulsion nulle nécessaire pour le déplacement de référence est

absente.

Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle.

• Contrôler les réglages du codeur angulaire.

11-3 8A83h Déplacement de référence : dépassement de la durée Configurable

Cause La durée maximale paramétrable pour le déplacement de

référence a été atteinte avant la fin du déplacement de référence.

Mesure • Vérifier le paramétrage du temps.



Grouped'erreurs 11



11-4 8A84h Déplacement de référence : capteur de fin de course erroné/incorrect

Configurable

Cause – Capteur de fin de course correspondant non raccordé.

– Capteur de fin de course interverti ?

– Aucun capteur de référence trouvé entre les deux capteurs de

fin de course.

– Capteur de référence situé sur le capteur de fin de course.

– Méthode Position actuelle avec impulsion nulle : capteur de fin

de course actif dans la zone de l'impulsion nulle (non autorisé).

– Les deux capteurs de fin de course sont actifs simultanément.

Mesure • Vérifier si les capteurs de fin de course sont raccordés dans le

sens de marche correct ou si les capteurs de fin de course ont

un effet sur les entrées prévues.

• Capteurs de référence raccordés ?

• Vérifier la disposition des capteurs de référence.

• Décaler le capteur de fin de course de façon à ce qu'il ne se

trouve pas dans la zone de l'impulsion nulle.

• Contrôler le paramétrage du capteur de fin de course (à ou-

verture/fermeture).

11-5 8A85h Déplacement de référence : I²t/erreur de poursuite Configurable

Cause – Paramétrage inadapté des rampes d'accélération.

– Inversion du sens due à une erreur de poursuite déclenchée

prématurément. Vérifier le paramétrage de l'erreur de

poursuite.

– Aucun capteur de référence atteint entre les butées de fin de

course.

– Méthode de l'impulsion nulle : butée de fin de course atteinte

(non autorisée dans ce cas).

Mesure • Paramétrage des rampes d'accélération plus souple.

• Vérifier le raccordement d'un capteur de référence.

• Méthode appropriée pour l'application ?

11-6 8A86h Déplacement de référence : fin du trajet de recherche Configurable

Cause Le trajet maximum admis pour la course de référence a été parcou-

ru sans que le point de référence ou la destination de la course de

référence n'ait été atteint.

Mesure Panne lors de la détection du capteur.

• Capteur pour le déplacement de référence défectueux ?



Grouped'erreurs 11



11-7 - Déplacement de référence : erreur de la surveillance desvaleurs différentielles du codeur

Configurable

Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la

position de commutation. Codeur angulaire externe non raccordé

ou défectueux ?

Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter

le seuil de coupure le cas échéant.

• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.

Grouped'erreurs 12

Erreur CAN


12-0 8180h CAN : numéro de nœud double Configurable

Cause numéro de nœud attribué en double.

Mesure • Contrôler la configuration des participants au bus CAN.

12-1 8120h CAN : erreur de communication CAN, ARRÊT du bus Configurable

Cause Le circuit intégré CAN a coupé la communication en raison

d'erreurs de communication (BUS OFF).

Mesure • Vérifier le câblage : spécifications des câbles respectées, rup-

ture de câbles, longueur maximale des câbles dépassée, ré-

sistances de terminaison correctes, blindage des câbles mis à

la terre, tous les signaux émis ?

• Le cas échéant, remplacer l'appareil à des fins de test. Si un

autre appareil fonctionne sans erreur avec un câblage iden-

tique, renvoyer l'appareil au fabricant à des fins de contrôle.

12-2 8181h CAN : erreur de communication lors de l'envoi Configurable

Cause Lors de l'envoi de messages, les signaux sont perturbés.

Démarrage de l'appareil si rapide que lors de l'envoi du message

de Boot-Up, aucun nœud supplémentaire n'est détecté sur le bus.










Grouped'erreurs 12

Erreur CAN


12-3 8182h CAN : erreur de communication lors de la réception Configurable

Cause Lors de la réception de messages, les signaux sont perturbés.








12-4 - CAN : Node Guarding (protection de nœud) Configurable

Cause Aucune réception “Node Guarding-Telegramm” en l'espace du

temps paramétré. Signaux perturbés ?

Mesure • Équilibrer la durée de cycle des Remoteframe avec l'automate.

• Vérifier si l'automate est en panne.

12-5 - CAN : PDOR trop court Configurable

Cause Un PDOR reçu ne contient pas le nombre paramétré d'octets.

Mesure Le nombre des octets paramétrés ne correspond pas au nombre

des octets reçus.

• Vérifier, puis corriger le paramétrage.

12-9 - CAN : erreur de protocole Configurable

Cause Protocole de bus incorrect.

Mesure • Vérifier le paramétrage du protocole de bus CAN sélectionné.

Grouped'erreurs 13

Timeout Bus CAN


13-0 - Timeout Bus CAN Configurable

Cause Message d'erreur à partir du protocole spécifique au fabricant.

Mesure • Vérifier le paramétrage CAN.

Grouped'erreurs 14

Erreur d'identification


14-0 - Alimentation insuffisante pour l'identification PS off

Cause Impossible de déterminer les paramètres du régulateur de courant

(alimentation insuffisante).

Mesure La tension de circuit intermédiaire disponible est trop faible pour

l'exécution de la mesure.



Grouped'erreurs 14



14-1 - Identification du régulateur de courant : cycle de mesure in-suffisant

PS off

Cause Pour le moteur raccordé, trop peu ou trop de cycles de mesure

requis.

Mesure La détermination des paramètres automatique fournit une

constante de temps se situant en dehors de la zone de valeur para-

métrable.

• Les paramètres doivent être optimisés manuellement.

14-2 - La libération d'étage de sortie n'a pas pu être créée PS off

Cause La transmission de la libération de l'étage de sortie n'a pas été

effectuée.

Mesure • Contrôler le raccordement de DIN4.

14-3 - L'étage de sortie a été coupé prématurément PS off

Cause L'activation de l'étage de sortie a été désactivée au cours de

l'identification.

Mesure • Contrôler la commande séquentielle.

14-5 - Impossible de trouver l'impulsion nulle PS off

Cause L'impulsion nulle n'a pas pu être trouvée après l'exécution du

nombre maximum admis de rotations électriques.

Mesure • Contrôler le signal d'impulsion nulle.

• Codeur angulaire paramétré correctement ?

14-6 - Signaux Hall non valables PS off

Cause Signaux Hall erronés ou non valables.

Le train d'impulsions ou la segmentation des signaux Hall sont

inappropriés.

Mesure • Contrôler le raccordement.

• À l'aide de la fiche technique, s'assurer que le codeur

enregistre 3 signaux Hall avec 1205 ou 605 segments. Si

nécessaire, contacter le support technique.

14-7 - Identification impossible PS off

Cause Le codeur angulaire est immobilisé.

Mesure • S'assurer que la tension du circuit intermédiaire est suffisante.

• Le câble du codeur est-il relié au bonmoteur ?

• Le moteur est bloqué, le frein de maintien ne se déclenche

pas ?



Grouped'erreurs 14



14-8 - Nombre de paires de pôles invalide PS off

Cause Le nombre de paires de pôles calculé se situe en dehors de la zone

paramétrable.

Mesure • Comparer le résultat avec les données figurant sur la fiche

technique du moteur.

• Contrôler le nombre de traits paramétré.

Grouped'erreurs 15

Opération non valide


15-0 6185h Division par 0 PS off

Cause Erreur de firmware interne. Division par 0 en utilisant la “Mathe-

Library”.

Mesure • Charger les réglages d'usine.

• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.

15-1 6186h Dépassement de zone PS off

Cause Erreur de firmware interne. Overflow lors de l'utilisation de la

“Mathe-Library”.


• Contrôler si un firmware autorisé est chargé.

15-2 - Dépassement de chiffres négatif PS off

Cause Erreur de firmware interne. Impossible de calculer les grandeurs de

correction internes.

Mesure • Contrôler les valeurs extrêmes du réglage du Factor Group, puis

les modifier au besoin.

Grouped'erreurs 16

Erreur interne


16-0 6181h Exécution de programme défectueuse PS off

Cause Erreur de firmware interne. Erreur lors de l'exécution du prog-

ramme. Commande CPU illégale détectée dans le déroulement du

programme.

Mesure • En cas de répétition, recharger le firmware. Si l'erreur réappa-

raît, le matériel est défectueux.



Grouped'erreurs 16

Erreur interne


16-1 6182h Interruption illégale PS off

Cause Erreur lors de l'exécution du programme. Un vecteur IRQ non utili-

sé a été utilisé par le CPU.



16-2 6187h Erreur d'initialisation PS off

Cause Erreur lors de l'initialisation des paramètres par défaut.



16-3 6183h État inattendu PS off

Cause Erreur en cas d'accès à la périphérie internes au CPU ou erreur

dans le déroulement du programme (dérivation illégale en

structures Case).



Grouped'erreurs 17

Dépassement Erreur de poursuite


17-0 8611h Contrôle des erreurs de poursuite Configurable

Cause Seuil de comparaison par rapport à la valeur limite de l'erreur de

poursuite dépassé.

Mesure • Agrandir la fenêtre d'erreur.

• Paramétrer une accélération inférieure.

• Moteur surchargé (limitation du courant à partir de la surveil-

lance I²t activée ?).

17-1 8611h Surveillance de différence de capteur Configurable

Cause Divergence trop grande entre la valeur réelle de la position et la

position de commutation.

Codeur angulaire externe non raccordé ou défectueux ?

Mesure • L'écart varie par ex. en raison du jeu du réducteur, augmenter

le seuil de coupure le cas échéant.

• Contrôler le raccordement du codeur de valeur réelle.



Grouped'erreurs 18

Seuils d'avertissement Température


18-0 - Température du moteur analogique Configurable

Cause Température du moteur (analogique) supérieure à 5° en dessous

de T_max.

Mesure • Contrôler le paramétrage du régulateur de courant ou du ré-

gulateur de vitesse.

• Moteur surchargé en continu ?

Grouped'erreurs 21

Erreur de mesure du courant


21-0 5280h Défaut 1, mesure de courant U PS off

Cause Décalage mesure du courant 1 phase U trop grand. Le régulateur

effectue, à chaque validation du régulateur, une comparaison de

décalage de la mesure de courant. Des tolérances trop élevées

entraînent une erreur.

Mesure Si l'erreur réapparaît, le matériel est défectueux.

21-1 5281h Défaut 1, mesure de courant V PS off

Cause Décalage mesure du courant 1 phase V trop grand.


21-2 5282h Défaut 2, mesure de courant U PS off

Cause Décalage mesure du courant 2 phase U trop grand.


21-3 5283h Défaut 2, mesure de courant V PS off

Cause Décalage mesure du courant 2 phase V trop grand.


Grouped'erreurs 22

Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)


22-0 - PROFIBUS : initialisation incorrecte Configurable

Cause Initialisation incorrecte de l'interface PROFIBUS. Interface défec-

tueuse ?

Mesure • Remplacer l'interface. Le cas échéant, confier la réparation au

fabricant.



Grouped'erreurs 22

Erreur PROFIBUS (uniquement CMMP-AS-...-M3)


22-2 - Erreur de communication PROFIBUS Configurable

Cause Pannes lors de la communication.

Mesure • Vérifier l'adresse d'esclave définie.

• Contrôler la terminaison du bus.

• Vérifier le câblage.

22-3 - PROFIBUS : adresse d'esclave invalide Configurable

Cause La communication a été démarrée avec l'adresse d'esclave 126.

Mesure • Sélection d'une autre adresse d'esclave.

22-4 - PROFIBUS : erreur dans la plage de valeurs Configurable

Cause Lors de la conversion avec le Factor Group, la plage de valeurs a été

dépassée. Défaut mathématique dans la conversion des unités

physiques.

Mesure La zone de valeur des données et celle des unités physiques ne

sont pas adaptées l'une à l'autre.

• Vérifier, puis corriger.

Grouped'erreurs 25

Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil


25-0 6080h Type d'appareil non valide PS off

Cause Codage des appareils non détecté ou invalide.

Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.

• Renvoyer le contrôleur de moteur au fabricant.

25-1 6081h Type d'appareil non pris en charge PS off

Cause Codage des appareils invalide, n'est pas pris en charge par le

firmware chargé.

Mesure • Charger un firmware actuel.

• Si aucun firmware plus récent n'est disponible, il peut s'agir

d'un défaut matériel. Renvoyer le contrôleur de moteur au fa-

bricant.

25-2 6082h Révision matérielle non prise en charge PS off

Cause La révision matérielle du contrôleur n'est pas prise en charge par le

firmware chargé.

Mesure • Vérifier la version du firmware, le cas échéant, exécuter une

mise à jour du firmware sur une version plus récente.



Grouped'erreurs 25

Erreur Type d'appareil / fonction de l'appareil


25-3 6083h Fonction d'appareil limitée ! PS off

Cause Cette fonction n'est pas débloquée pour l'appareil.

Mesure L'appareil n'est pas libéré pour la fonctionnalité souhaitée et doit

être libéré par le fabricant le cas échéant. Pour cela, il faut expé-

dier l'appareil.

25-4 - Type d'élément de puissance non valide PS off

Cause – La zone de l'élément de puissance n'est pas programmée en

mémoire EEPROM.

– L'élément de puissance n'est pas pris en charge par le

firmware.

Mesure • Charger un firmware adapté.

Grouped'erreurs 26

Erreur de données interne


26-0 5580h Absence de l'enregistrement de paramètres utilisateur PS off

Cause Aucun enregistrement de paramètres utilisateur valide en mémoire

flash.


Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.

26-1 5581h Erreur de somme de contrôle PS off

Cause Erreur de somme de contrôle d'un enregistrement de paramètres.


Si l'erreur persiste, il se peut que le matériel soit défectueux.

26-2 5582h Flash : erreur lors de l'écriture PS off

Cause Erreur lors de l'écriture de la mémoire flash interne.

Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.

Si l'erreur réapparaît, il se peut que le matériel soit défectueux.

26-3 5583h Flash : erreur lors de l'effacement PS off

Cause Erreur lors de l'effacement de la mémoire flash interne.

Mesure • Exécuter la dernière opération une nouvelle fois.


26-4 5584h Flash : erreur en mémoire flash interne PS off

Cause L'enregistrement de paramètres par défaut est corrompu/erreur

des données dans la zone FLASH où se situe l'enregistrement de

paramètres par défaut.

Mesure • Recharger le firmware.




Grouped'erreurs 26

Erreur de données interne


26-5 5585h Absence de données de calibrage PS off

Cause Paramètres de calibrage en usine incomplets/corrompus.

Mesure La panne ne peut pas se résoudre d'elle-même.

26-6 5586h Absence d'enregistrements de données de position utilisateur PS off

Cause Enregistrements de données de position incomplets ou corrompus.

Mesure • Charger les réglages d'usine ou

• Sauvegarder de nouveau les paramètres actuels afin que les

données de position soient réécrites.

26-7 - Erreur dans les tableaux de données (CAM) PS off

Cause Données du disque à cames corrompues.


• Le cas échéant, recharger l'enregistrement de paramètres.

Si le défaut ne disparaît pas, prendre contact avec le support

technique.

Grouped'erreurs 27

Erreur de poursuite seuil d'avertissement


27-0 8611h Erreur de poursuite seuil d'avertissement Configurable

Cause – Moteur surchargé ? Vérifier le dimensionnement.

– Les rampes d'accélération ou de freinage sont trop raides.

– Moteur bloqué ? Angle de commutation correct ?

Mesure • Vérifier le paramétrage des données du moteur.

• Contrôler le paramétrage de l'erreur de poursuite.

Grouped'erreurs 28

Erreur Compteur d'heures d'exploitation


28-0 FF01h Absence de compteur d'heures de fonctionnement Configurable

Cause Dans le jeu de paramètres, aucun enregistrement de données n'a

pu être trouvé pour un compteur d'heures de fonctionnement. Un

nouveau compteur d'heures de fonctionnement a été créé. Appa-

raît lors de la première mise en service ou d'un changement de

processeur.

Mesure Il ne s'agit que d'un avertissement. Aucune mesure n'est requise.



Grouped'erreurs 28

Erreur Compteur d'heures d'exploitation


28-1 FF02h Compteur d’heures de service : erreur d'écriture Configurable

Cause Le bloc de données dans lequel le compteur d'heures de fonction-

nement se trouve n'a pas pu être écrit. Cause inconnue, problèmes

éventuellement avec le matériel.


En cas de nouvelle apparition, il se peut que le matériel soit défec-

tueux.

28-2 FF03h Corriger le compteur d'heures de service Configurable

Cause Le compteur d'heures de fonctionnement dispose d'une copie de

sécurité. Si l'alimentation 24 V du régulateur est coupée

exactement au moment où le compteur des heures de fonction-

nement est actualisé, l'enregistrement de données écrit sera éven-

tuellement corrompu. Dans ce cas, le régulateur restaure, lors de

la remise sous tension, le compteur d'heures de fonctionnement à

partir de la copie de sécurité intacte.


28-3 FF04h Compteur d'heures de service converti Configurable

Cause Un firmware avec lequel le compteur d'heures de fonctionnement a

un autre format de données a été chargé. Lors de la première mise

en marche, l'ancien enregistrement de données du compteur

d'heures de fonctionnement est converti dans le nouveau format.


Grouped'erreurs 29

Carte MMC/SD


29-0 - Carte MMC/SD non insérée Configurable

Cause Cette erreur se déclenche dans les cas suivants :

– Si une action doit être exécutée sur la carte mémoire

(chargement ou création du fichier DCO, téléchargement du

FW), mais qu'aucune carte mémoire n'est insérée.

– Si l'interrupteur DIP S3 se trouve en position ON mais qu'au-

cune carte n'est insérée après une réinitialisation (Reset)/un

redémarrage.

Mesure Insérer une carte mémoire adaptée dans l'emplacement.

Sur demande expresse uniquement !



Grouped'erreurs 29

Carte MMC/SD


29-1 - Carte MMC/SD : erreur d'initialisation Configurable


– Impossible d'initialiser la carte mémoire. Éventuellement, type

de carte incompatible !

– Système de fichiers non pris en charge.

– Erreur en rapport avec la mémoire partagée.

Mesure • Vérifier le type de la carte utilisée.

• Raccorder la carte mémoire au PC, puis la reformater.

29-2 - Carte MMC/SD : erreur d'enregistrement de paramètres Configurable


– Une opération de chargement ou d'enregistrement est en

cours, alors qu'une nouvelle opération de chargement ou

d'enregistrement est demandée. Fichier DCO >> Servo

– Le fichier DCO à charger n'a pas pu être localisé.

– Le fichier DCO à charger n'est pas adapté à l'appareil.

– Le fichier DCO à charger est erroné.

– Servo >> Fichier DCO

– La carte mémoire est protégée en écriture.

– Autre erreur lors de l'enregistrement des paramètres sous

forme de fichier DCO.

– Erreur lors de la création du fichier „INFO.TXT“.

Mesure • Exécuter de nouveau l'opération de chargement ou

d'enregistrement après un délai d'attente de 5 secondes.

• Raccorder la carte mémoire au PC, puis vérifier les fichiers

qu'elle contient.

• Retirer la protection en écriture de la carte mémoire.

29-3 - Carte MMC/SD pleine Configurable

Cause – Cette erreur se déclenche si la carte mémoire est déjà pleine au

moment de l'enregistrement du fichier DCO ou du fichier

INFO.TXT.

– L'index maximal (99) de fichier existe déjà. Autrement dit, tous

les index de fichier sont occupés. Aucun nom de fichier ne peut

être attribué !

Mesure • Installer une autre carte mémoire.

• Modifier le nom du fichier.



Grouped'erreurs 29

Carte MMC/SD


29-4 - Carte MMC/SD : téléchargement du firmware Configurable


– Aucun fichier FW sur la carte mémoire.

– Le fichier FW n'est pas adapté à l'appareil.

– Autre erreur lors du téléchargement du FW, comme une erreur

de la somme de contrôle avec un enregistrement S, ou une

erreur en mémoire flash, etc.

Mesure • Raccorder la carte mémoire au PC, puis transférer le fichier du

firmware.

Grouped'erreurs 30

Erreur interne de conversion


30-0 6380h Erreur interne de conversion PS off

Cause Dépassement de la plage survenu en cas de facteurs internes de

mise à l'échelle qui dépendent des durées de cycle paramétrées

pour le régulateur.

Mesure • Vérifier si des durées de cycle extrêmement grandes ou ext-

rêmement petites ont été paramétrées.

Grouped'erreurs 31

Erreur I2t


31-0 2312h I²t moteur Configurable

Cause La surveillance I²t du moteur a détecté une erreur.

– Moteur/mécanisme bloqué ou enrayé.

– Moteur sous-dimensionné ?

Mesure • Vérifier le dimensionnement des conducteurs du kit de motori-

sation.

31-1 2311h Servorégulateur I²T Configurable

Cause La surveillance I²t se déclenche fréquemment.

– Contrôleur de moteur sous-dimensionné ?

– Mécanique enrayée ?

Mesure • Vérifier l'étude et la conception du contrôleur de moteur,

• Si nécessaire, définir un type de plus forte puissance.

• Contrôler le système mécanique.



Grouped'erreurs 31

Erreur I2t


31-2 2313h I²t-PFC Configurable

Cause Mesure de la puissance du PFC dépassée.

Mesure • Paramétrer le fonctionnement sans PFC (FCT).

31-3 2314h I²t- Résistance de freinage Configurable

Cause – Surcharge de la résistance de freinage interne.

Mesure • Utiliser une résistance de freinage externe.

• Réduire la valeur de résistance ou mettre en place une ré-

sistance avec une charge d'impulsion plus élevée.

Grouped'erreurs 32

Erreur Circuit intermédiaire


32-0 3280h Durée de chargement circuit intermédiaire dépassée Configurable

Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé après l'ap-

plication de la tension d'alimentation.

– Fusible éventuellement défectueux ou

– Résistance de freinage interne défectueuse ou

– En fonctionnement avec une résistance externe, raccordement

incorrect.

Mesure • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.

• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de

freinage interne.

Si le coupleur est correct, la résistance de freinage interne ou le

fusible intégré sont apparemment défectueux. Une réparation sur

place n'est pas possible.

32-1 3281h Sous-tension pour PFC actif Configurable

Cause Le PFC ne peut être activé qu'à partir d'une tension du circuit inter-

médiaire d'env. 130 V DC.

Mesure • Contrôler l'alimentation en puissance.

32-5 3282h Surcharge du hacheur de freinage. Le circuit intermédiaire n'apas pu être déchargé.

Configurable

Cause L'exploitation du hacheur de freinage au début de la décharge

rapide se trouvait déjà dans la plage située au-dessus des 100 %.

La décharge rapide a poussé le hacheur de freinage à sa limite de

charge maximale et a donc été empêchée/interrompue.

Mesure Aucune mesure n'est nécessaire.



Grouped'erreurs 32

Erreur Circuit intermédiaire


32-6 3283h Durée de déchargement circuit intermédiaire dépassée Configurable

Cause Le circuit intermédiaire n'a pas pu être déchargé rapidement. La

résistance de freinage interne est peut-être défectueuse ou ce

dernier n'est pas raccordé dans le fonctionnement avec une ré-

sistance externe.

Mesure • Vérifier le coupleur de la résistance de freinage externe.

• Vérifier également si le pont est activé pour la résistance de

freinage interne.

Si la résistance interne est sélectionnée et si le pont est réglé

correctement, il se peut que la résistance de freinage interne soit

défectueuse.

32-7 3284h Absence d'alimentation de puissance pour l'activation durégulateur

Configurable

Cause La validation du régulateur a été accordée alors que le circuit inter-

médiaire se trouvait encore dans la phase de chargement une fois

la tension d'alimentation appliquée et le relais de réseau n'était

pas encore excité. Dans cette phase, l'actionneur ne peut pas être

libéré car l'actionneur n'est pas encore fortement connecté au

réseau (relais de réseau).

Mesure • Vérifier dans l'application si l'alimentation à partir du réseau et

l'activation du régulateur sont accordées rapidement l'une

après l'autre.

32-8 3285h Panne de l'alimentation en puissance en cas de validation durégulateur

QStop

Cause Interruptions/panne de réseau de l'alimentation en puissance

lorsque la validation du régulateur était activée.


32-9 3286h Défaillance de phase QStop

Cause Défaillance d'une ou de plusieurs phases (uniquement en cas d'ali-

mentation triphasée).




Grouped'erreurs 33

Erreur de poursuite émulation du codeur


33-0 8A87h Erreur de poursuite émulation du codeur Configurable

Cause La fréquence limite de l'émulation du codeur a été dépassée (voir

le manuel) et l'angle émulé au niveau de [X11] ne pouvait plus

suivre. Cette erreur risque de survenir lorsque des nombres de

traits très élevés sont programmés sur [X11] et lorsque l'action-

neur atteint un nombre de tours important.

Mesure • Vérifier si le nombre de traits paramétré est éventuellement

trop élevé pour le nombre de tours à représenter.

• Le cas échéant, réduire le nombre de traits.

Grouped'erreurs 34

Erreur Synchronisation du bus de terrain


34-0 8780h Pas de synchronisation via le bus de terrain Configurable

Cause Impossible de synchroniser le régulateur sur le bus de terrain lors

de l'activation du mode “Interpolated-Position”.

– Les messages de synchronisation du maître sont peut-être

annulés ou

– L'intervalle IPO n'est pas réglé correctement sur l'intervalle de

synchronisation du bus de terrain.

Mesure • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.

34-1 8781h Erreur de synchronisation du bus de terrain Configurable

Cause – La synchronisation via les messages de bus de terrain lors du

fonctionnement (Interpolated Position Mode) est supprimée.

– Messages de synchronisation du maître annulés ?

– Paramétrage de l'intervalle de synchronisation (intervalle IPO)

trop court/trop long ?

Mesure • Vérifier les réglages des durées de cycle du régulateur.



Grouped'erreurs 35

Moteur linéaire


35-0 8480h Protection contre l'emballement du moteur linéaire Configurable

Cause Les signaux du générateur sont perturbés. Le moteur s'emballe éven-

tuellement car la position de commutation a été déréglée par les signaux

du codeur perturbés.

Mesure • Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM.

• Sur les moteurs linéaires avec codeurs inductifs/optiques dotés

d'une règle de mesure montée séparément et d'une tête de mesure,

contrôler la distance mécanique.

• Sur les moteurs linéaires avec capteurs inductifs, s'assurer que le

champ magnétique des aimants ou de l'enroulement du moteur ne

s'étend pas dans la tête de mesure (cet effet apparaît la plupart du

temps en cas d'accélérations élevées = courant moteur élevé).

35-5 - Erreur pendant la détermination de position de commutation Configurable

Cause La position du rotor n'a pas pu être identifiée de manière univoque.

– La méthode sélectionnée n'est sans doute pas appropriée.

– Le courant moteur sélectionné n'est peut-être pas réglé correctement

pour l'identification.

Mesure • Vérifier la méthode de détermination de la position de commutation

Information complémentaire.

Info

complé-

mentaire

Remarques concernant la définition de la position de commutation :

a) Le procédé d'ajustement ne convient pas dans le cas des actionneurs

bloqués par freinage, difficiles à déplacer ou oscillants rarement.

b) Le procédé des micro-étapes est adapté aux moteurs avec ou sans

fer. Puisque seuls des petits mouvements sont exécutés, il

fonctionne également si l'actionneur se trouve sur des butées

élastiques ou s'il est freiné, mais peut encore quelque peu bouger de

manière élastique. En raison de la haute fréquence d'incitation, ce

procédé est cependant très sensible aux vibrations sur les action-

neurs mal amortis. Dans ce cas, essayer de réduire le courant

d'incitation (%).

c) Le procédé de saturation utilise les phénomènes de saturation locaux

dans le fer du moteur. Recommandé pour les actionneurs freinés. Les

actionneurs sans fer ne sont en principe pas appropriés pour cette

méthode. Si l'actionneur (contenant du fer) se déplace fortement lors

de la recherche de la position de commutation, le résultat de la

recherche risque d'être faussé. Dans ce cas, réduire le courant

d'incitation. Dans le cas inverse, si l'actionneur ne se déplace pas, il

se peut que le courant d'incitation ne soit pas suffisamment fort et la

saturation n'est ainsi pas assez prononcée.



Grouped'erreurs 36

Erreur de paramètre


36-0 6320h Le paramètre a été limité Configurable

Cause Tentative d'écriture d'une valeur se trouvant en dehors des limites

admissibles et qui a donc été limitée.

Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.

36-1 6320h Le paramètre n'a pas été accepté Configurable

Cause Tentative d'écriture d'un objet en lecture seule ou qui ne peut pas

être écrit dans son état actuel (par ex. si l'activation du régulateur

est activée).

Mesure • Vérifier l'enregistrement de paramètres utilisateur.

Grouped'erreurs 40

Capteur de fin de course logicielle


40-0 8612h Interrupteur fin de course logicielle négatif atteint Configurable

Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur

négatif de fin de course logicielle.

Mesure • Vérifier les données cibles.

• Contrôler la zone de positionnement.

40-1 8612h Interrupteur de fin de course logicielle positif atteint Configurable

Cause La valeur de consigne de la position a atteint ou dépassé le capteur

positif de fin de course logicielle.



40-2 8612h Position cible derrière le capteur de fin de course logiciellenégatif

Configurable

Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se

situe derrière le capteur négatif de fin de course logicielle.



40-3 8612h Position cible derrière le capteur de fin de course logiciellepositif

Configurable

Cause Le démarrage d'un positionnement a été suspendu, car la cible se

situe derrière le capteur positif de fin de course logicielle.





Grouped'erreurs 41

Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation


41-0 - Enchaînement d'enregistrements : erreur de synchronisation Configurable

Cause Démarrage d'une synchronisation sans impulsion d'échantillon-

nage préalable.

Mesure • Vérifier le paramétrage de la voie d'élévation.

Grouped'erreurs 42

Erreur de positionnement


42-0 8680h Positionnement : positionnement de raccordementmanquant : arrêt

Configurable

Cause La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les options

de positionnement ni avec les conditions aux limites.

Mesure • Vérifier le paramétrage des enregistrements de positionnement

concernés.

42-1 8681h Positionnement : inversion du sens de rotation non autori-sée : arrêt

Configurable




concernés.

42-2 8682h Positionnement : inversion du sens de rotation après l'arrêtnon autorisée

Configurable




concernés.

42-3 - Démarrage du positionnement rejeté : mode de fonction-nement incorrect

Configurable

Cause Commutation impossible du mode de fonctionnement par

l'enregistrement de position.


concernés.

42-4 - Démarrage du positionnement rejeté : déplacement deréférence requis

Configurable

Cause Un enregistrement normal de position a été démarré alors que

l'actionneur nécessite une position de référence valable avant le

démarrage.

Mesure • Exécuter un nouveau déplacement de référence.



Grouped'erreurs 42

Erreur de positionnement


42-5 - Positionnement modulo : sens de rotation non autorisé Configurable

Cause – La cible du positionnement ne peut être atteinte ni avec les

options de positionnement ni avec les conditions aux limites.

– Le sens de rotation calculé n'est pas autorisé dans le cadre du

mode réglé pour le positionnement modulo.

Mesure • Contrôler le mode sélectionné.

42-9 - Erreur lors du démarrage du positionnement Configurable

Cause – Valeur limite d'accélération dépassée.

– Enregistrement de position bloqué.

Mesure • Vérifier le paramétrage et la commande séquentielle. Au be-

soin, les corriger.

Grouped'erreurs 43

Erreur Capteur de fin de course matérielle


43-0 8081h Capteur de fin de course : valeur de consigne négativebloquée

Configurable

Cause Capteur fin de course matérielle négatif atteint.

Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de

course.

43-1 8082h Capteur de fin de course : valeur de consigne positive bloquée Configurable

Cause Capteur fin de course matérielle positif atteint.

Mesure • Vérifier le paramétrage, le câblage et les capteurs de fin de

course.

43-2 8083h Capteur de fin de course : positionnement annulé Configurable

Cause – L'actionneur a quitté l'espace de déplacement prévu.

– Défaut technique dans l'installation ?

Mesure • Vérifier l'espace de déplacement prévu.

Grouped'erreurs 44

Erreur Disque à cames


44-0 - Erreur dans les tableaux de disques à cames Configurable

Cause Le disque à cames devant être lancé n'est pas disponible.

Mesure • Vérifier le numéro du disque à cames indiqué.

• Corriger le paramétrage.

• Corriger la programmation.



Grouped'erreurs 44

Erreur Disque à cames


44-1 - Disque à cames : erreur générale de référencement Configurable

Cause – Démarrage d'un disque à cames, mais l'actionneur n'est pas

encore référencé.

Mesure • Exécuter le déplacement de référence.

Cause – Démarrage d'un déplacement de référence avec un disque à

cames activé.

Mesure • Désactiver le disque à cames. Le cas échéant, relancer ensuite

le disque à cames.

Grouped'erreurs 47

Timeout (mode réglage)


47-0 - Erreur du mode réglage : timeout écoulé Configurable

Cause Le seuil de vitesse nécessaire pour le mode réglage n'a pas été

atteint en temps voulu.

Mesure Contrôler le traitement de la demande côté commande.

Grouped'erreurs 48

Course de référence nécessaire


48-0 - Course de référence nécessaire QStop

Cause Tentative de passage en mode de fonctionnement Régulation de la

vitesse ou Régulation du couple, ou tentative de délivrance de

l'activation du régulateur dans l'un de ces modes, bien que

l'actionneur ait besoin dans ce cas d'une position de référence

correcte.

Mesure • Exécuter le déplacement de référence.



Grouped'erreurs 50

Erreur CAN


50-0 - Trop de PDO synchrones Configurable

Cause Il y a plus de PDO activés que le nombre de PDO pouvant être

traités à la base dans l'intervalle SYNC.

Ce message apparaît si un seul PDO doit être transmis de manière

synchrone, mais si un grand nombre de PDO supplémentaires sont

activés avec un autre type de transmission.

Mesure • Contrôler l'activation des PDO.

Si une configuration appropriée est disponible, l'avertissement

peut être annulé via la gestion des erreurs.

• Prolonger l'intervalle de synchronisation.

50-1 - Erreur SDO survenue Configurable

Cause Un transfert SDO a causé un abandon SDO (SDO-Abort).

– Les données dépassent la plage de valeurs.

– Accès à un objet inexistant.

Mesure • Vérifier la commande envoyée.

Grouped'erreurs 51

Erreur Module de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M3)


51-0 - Module de sécurité absent/inconnu (cette erreur ne peut pasêtre validée)

PS off

Cause – Aucun module de sécurité détecté ou type de module inconnu.

Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au

firmware et au matériel.

• Charger un firmware adapté au module de sécurité ou de com-

mutation en comparant la désignation du type indiquée sur le

module.

Cause – Erreur interne liée à la tension du module de sécurité ou de

commutation.

Mesure • Module vraisemblablement défectueux. Si possible, le rempla-

cer par un autre module.

51-2 - Module de sécurité : type de module différent (cette erreur nepeut pas être validée)

PS off

Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas adapté à la projec-

tion.

Mesure • En cas de changement de module : type de module pas encore

conçu. Valider le module de sécurité ou de commutation actuel-

lement installé en le désignant comme accepté.



Grouped'erreurs 51



51-3 - Module de sécurité : version de module différente (cetteerreur ne peut pas être validée)

PS off

Cause Ce type ou cette révision du module n'est pas pris en charge.

Mesure • Installer un module de sécurité ou de commutation adapté au

firmware et au matériel.

• Charger un firmware adapté au module en comparant la désig-

nation du type indiquée sur le module.

Grouped'erreurs 51

Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)


51-0 - Fonction de sécurité : fonction pilote défectueuse (cetteerreur ne peut pas être validée)

PS off

Cause Défaut de tension interne du circuit STO.

Mesure • Circuit de sécurité défectueux. Aucune mesure possible, merci

de contacter Festo. Si possible, remplacer par un autre cont-

rôleur de moteur.

Grouped'erreurs 52



52-1 - Module de sécurité : écart du temps de commutation expiré PS off

Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées

simultanément.

Mesure • Vérifier l'écart du temps de commutation.

Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées

dans le même sens.


52-2 - Module de sécurité : défaillance de l'alimentation du piloteen cas de commande PWM activée

PS off

Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis

l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour

appareil spécifique au client.

Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de

puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche

sécurisée.



Grouped'erreurs 52

Erreur de la fonction de sécurité (uniquement CMMP-AS-...-M0)


52-1 - Fonction de sécurité : temps de discordance écoulé PS off

Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas actionnées

simultanément.


Cause – Les entrées de pilotage STO-A et STO-B ne sont pas câblées

dans le même sens.


52-2 - Fonction de sécurité : défaillance de l'alimentation des pi-lotes avec commande PWM activée

PS off

Cause Ce message d'erreur n'apparaît pas sur les appareils livrés depuis

l'usine. Il risque de survenir en cas d'utilisation d'un firmware pour

appareil spécifique au client.

Mesure • L'état sécurisé a été demandé avec l'étage de sortie de

puissance libéré. Vérifier l'intégration dans la mise en marche

sécurisée.

Grouped'erreurs 62

Erreur EtherCAT (uniquement CMMP-AS-...-M3)


62-0 - EtherCAT : erreur générale du bus Configurable

Cause Pas de bus EtherCAT disponible.

Mesure • Activer le maître EtherCAT.

• Vérifier le câblage.

62-1 - EtherCAT : erreur d'initialisation Configurable

Cause Erreur dans le matériel.

Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins

de contrôle.

62-2 - EtherCAT : erreur de protocole Configurable

Cause Pas de CAN over EtherCAT utilisé.

Mesure • Protocole erroné.

• Câblage de bus EtherCAT défaillant.

62-3 - EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable

Cause Taille du tampon Sync Manager 2 trop importante.

Mesure • Contrôler la configuration PDOR du contrôleur de moteur et de

l'automate.

62-4 - EtherCAT : longueur PDOR non valide Configurable

Cause Taille du tampon Sync Manager 3 trop importante.

Mesure • Contrôler la configuration PDOT du contrôleur de moteur et de

l'automate.



Grouped'erreurs 62



62-5 - EtherCAT : transmission cyclique des données erronée Configurable

Cause Coupure de sécurité due à une panne de la transmission cyclique

des données.

Mesure • Contrôler la configuration du maître. La transmission synchrone

n'est pas stable.

Grouped'erreurs 63



63-0 - EtherCAT : interface défectueuse Configurable

Cause Erreur dans le matériel.

Mesure • Remplacer l'interface, puis la renvoyer au fabricant à des fins

de contrôle.

63-1 - EtherCAT : données non valides Configurable

Cause Type de télégramme incorrect.

Mesure • Vérifier le câblage.

63-2 - EtherCAT : les données PDOT n'ont pas été lues Configurable

Cause Le tampon servant à l'envoi des données est plein.

Mesure Les données sont envoyées plus rapidement que le contrôleur de

moteur peut les traiter.

• Réduire la durée de cycle sur le bus EtherCAT.

63-3 - EtherCAT : aucune Distributed Clock activée Configurable

Cause Avertissement : le firmware est synchronisé avec le télégramme et

non avec le système de Distributed Clocks. Lors du démarrage

d'EtherCAT, aucun SYNC matériel (Distributed Clocks) n'a été trou-

vé. Le firmware se synchronise à présent sur l'EtherCAT Frame.

Mesure • Le cas échéant, vérifier si le maître prend en charge la caracté-

ristique Distributed Clocks.

• Dans le cas contraire, s'assurer que les EtherCAT Frames ne

sont pas perturbés par d'autres Frames si le mode de position-

nement interpolé (Interpolated Position Mode) doit être utilisé.

63-4 - EtherCAT : message SYNC absent du cycle IPO Configurable

Cause Il n'a pas été envoyé dans le créneau horaire du télégramme IPO.

Mesure • Vérifier les participants responsables des Distributed Clocks.



Grouped'erreurs 64

Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)


64-0 - DeviceNet : MAC ID double Configurable

Cause Le contrôle “Duplicate MAC-ID Check” a trouvé deux nœuds dotés

de la même MAC ID.

Mesure • Définir la MAC ID d'un nœud sur une valeur non utilisée.

64-1 - DeviceNet : tension de bus manquante Configurable

Cause L'interface DeviceNet n'est pas alimentée en 24 V DC.

Mesure • En plus de la raccorder au contrôleur de moteur, connecter

l'interface DeviceNet à une alimentation 24 V DC.

64-2 - DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon de récep-tion

Configurable

Cause Réception d'un trop grand nombre de messages dans un délai bref.

Mesure • Diminuer la vitesse de balayage.

64-3 - DeviceNet : dépassement de la capacité du tampon d'envoi Configurable

Cause L'espace disponible sur le bus CAN n'est pas suffisant pour

envoyer les messages.

Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.

• Réduire le nombre de nœuds.

• Diminuer la vitesse de balayage.

64-4 - DeviceNet : message I/O pas envoyé Configurable

Cause Erreur lors de l'envoi de données I/O.

Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau

n'est pas perturbé.

64-5 - DeviceNet : bus désactivé (Off ) Configurable

Cause Le régulateur CAN est défini sur BUS OFF.

Mesure • Vérifier si les connexions réseau sont correctes et si le réseau

n'est pas perturbé.

64-6 - DeviceNet : le contrôleur CAN signale un dépassement decapacité

Configurable

Cause Le régulateur CAN connaît une surcharge.

Mesure • Augmenter la vitesse de transmission.

• Réduire le nombre de nœuds.

• Diminuer la vitesse de balayage.



Grouped'erreurs 65

Erreur DeviceNet (uniquement CMMP-AS-...-M3)


65-0 - DeviceNet activé, mais pas d'interface Configurable

Cause La communication DeviceNet est activée dans l'enregistrement de

paramètres du contrôleur de moteur, mais aucune interface n'est

disponible.

Mesure • Désactiver la communication DeviceNet.

• Raccorder une interface.

65-1 - DeviceNet : timeout de la connexion I/O Configurable

Cause Interruption d'une connexion I/O.

Mesure • Aucun message I/O n'a été reçu pendant la période escomptée.

Grouped'erreurs 68

Erreur EtherNet/IP (uniquement CMMP-AS-...-M3)


68-0 - EtherNet/IP : erreur grave Configurable

Cause Une erreur interne grave est survenue. Elle peut par ex. être due à

une interface défectueuse.

Mesure • Essayer de valider l'erreur.

• Procéder à une réinitialisation (Reset).

• Remplacer l'interface.

• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.

68-1 - EtherNet/IP : erreur de communication générale Configurable

Cause Une erreur grave a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.



• Remplacer l'interface.

• Si l'erreur persiste, contacter le support technique.

68-2 - EtherNet/IP : la connexion a été fermée Configurable

Cause La connexion a été fermée via l'automate.

Mesure Une nouvelle connexion vers l'automate doit être établie.

68-3 - EtherNet/IP : coupure de la connexion Configurable

Cause Une coupure de la connexion est survenue pendant le fonction-

nement.

Mesure • Contrôler le câblage entre le contrôleur de moteur et l'auto-

mate.

• Établir une nouvelle connexion vers l'automate.



Grouped'erreurs 68



68-6 - EtherNet/IP : adresse réseau double disponible Configurable

Cause Au moins un appareil avec une adresse IP identique se trouve dans

le réseau.

Mesure • Utiliser des adresses IP univoques pour tous les appareils dans

le réseau.

Grouped'erreurs 69



69-0 - EtherNet/IP : erreur sans gravité Configurable

Cause Une erreur sans gravité a été détectée dans l'interface EtherNet/IP.



69-1 - EtherNet/IP : configuration IP erronée Configurable

Cause Une configuration IP erronée a été établie.

Mesure • Corriger la configuration IP.

69-2 - EtherNet/IP : interface de bus de terrain non trouvée Configurable

Cause Le tiroir enfichable ne contient aucune interface EtherNet/IP.

Mesure • Vérifier si une interface EtherNet/IP est enfichée dans le tiroir

enfichable Ext2.

69-3 - EtherNet/IP : version d'interface non prise en charge Configurable

Cause Le tiroir enfichable contient une interface EtherNet/IP avec une

version incompatible.

Mesure • Procéder à une mise à jour du firmware sur le firmware du cont-

rôleur de moteur le plus actuel.

Grouped'erreurs 70

Erreur Protocole FHPP


70-1 - FHPP : erreur mathématique Configurable

Cause Dépassement/soupassement ou division par zéro pendant le cal-

cul des données cycliques.

Mesure • Contrôler les données cycliques.

• Vérifier le Factor Group.

70-2 - FHPP : Factor Group interdit Configurable

Cause Le calcul du groupe de facteurs donne des valeurs incorrectes.

Mesure • Vérifier le Factor Group.



Grouped'erreurs 70



70-3 - FHPP : changement du mode de fonctionnement interdit Configurable

Cause Le passage du mode de fonctionnement actuel au mode de

fonctionnement souhaité n'est pas autorisé.

– Cette erreur se produit en cas de changement des bits OPM

dans l'état S5 “Reaction to fault” ou S4 “Operation enabled”.

– Exception : dans l'état SA1 “Ready”, le changement est autori-

sé entre “Record select” et “Direct Mode”.

Mesure • Contrôler l'application. Il est possible que certains

changements de mode ne soient pas autorisés.

Grouped'erreurs 71



71-1 - FHPP : télégramme de réception non valide Configurable

Cause L'automate transmet trop peu de données (trop petite longueur

des données).

Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate

pour le télégramme de réception du contrôleur.

• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur

FHPP+ de FCT.

71-2 - FHPP : télégramme de réponse non valide Configurable

Cause Le contrôleur de moteur doit transmettre un volume de données

trop important pour l'automate (trop grande longueur des don-

nées).

Mesure • Contrôler la longueur des données paramétrée dans l'automate

pour le télégramme de réception du contrôleur.

• Vérifier la longueur des données configurée dans l'éditeur

FHPP+ de FCT.

Grouped'erreurs 72

Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)


72-0 - PROFINET : initialisation incorrecte Configurable

Cause L'interface contient peut-être une version Stack non compatible ou

est défectueuse.

Mesure • Remplacer l'interface.



Grouped'erreurs 72

Erreur PROFINET (uniquement CMMP-AS-...-M3)


72-1 - PROFINET : erreur du bus Configurable

Cause Aucune communication possible (par ex. câble débranché).

Mesure • Contrôler le câblage

• Redémarrer la communication PROFINET.

72-3 - PROFINET : configuration IP non valide Configurable

Cause Une configuration IP non valide a été saisie dans l'interface. Cette

configuration ne permet pas le démarrage de l'interface.

Mesure • Paramétrer une configuration IP valide via FCT.

72-4 - PROFINET : nom d'appareil non valide Configurable

Cause Un nom d'appareil PROFINET a été attribué avec lequel le cont-

rôleur ne peut pas communiquer sur PROFINET (convention re-

lative aux caractères issue de la norme PROFINET).

Mesure • Paramétrer un nom d'appareil PROFINET valide via FCT.

72-5 - PROFINET : interface défectueuse Configurable

Cause Interface CAMC-F-PN défectueuse.

Mesure • Remplacer l'interface.

72-6 - PROFINET : indication non valide/non prise en charge Configurable

Cause L'interface PROFINET a émis un message qui ne peut pas être pris

en charge par le contrôleur de moteur.

Mesure • Contacter le support technique.

Grouped'erreurs 73

Erreur PROFIenergy (uniquement CMMP-AS-...-M3)


73-0 - PROFIenergy : état impossible Configurable

Cause Une manœuvre visant à mettre le contrôleur dans l'état d'écono-

mie d'énergie a été effectuée pendant un déplacement. Cette

manœuvre est possible uniquement à l'arrêt. L'actionneur ne

prend pas cet état et poursuit son déplacement.

Mesure –

Grouped'erreurs 80

Dépassement IRQ


80-0 F080h Dépassement régulateur de courant IRQ PS off

Cause Le calcul des données de processus n'a pas pu être exécuté dans

le cycle interpolateur/position/vitesse de rotation/courant.




Grouped'erreurs 80

Dépassement IRQ


80-1 F081h Dépassement régulateur de vitesse IRQ PS off




80-2 F082h Dépassement régulateur de charge IRQ PS off




80-3 F083h Dépassement interpolateur IRQ PS off




Grouped'erreurs 81

Dépassement IRQ


81-4 F084h Dépassement Low-Level IRQ PS off




81-5 F085h Dépassement MDC IRQ PS off




Grouped'erreurs 82

Commande séquentielle


82-0 - Commande séquentielle Configurable

Cause Dépassement IRQ4 (10 ms Low-Level IRQ).

Mesure • Commande séquentielle interne : le processus a été inter-

rompu.

• Uniquement pour information. Aucune mesure n'est requise.

82-1 - Accès en écriture KO initié plusieurs fois Configurable

Cause Des paramètres sont utilisés simultanément en modes cyclique et

acyclique.

Mesure • Une seule interface de paramétrage doit être employée (USB

ou Ethernet).



Grouped'erreurs 83

Erreur Interface (uniquement CMMP-AS-...-M3)


83-0 - Module optionnel invalide Configurable

Cause – Impossible de détecter l'interface enfichée.

– Impossible d'identifier le firmware chargé.

– Une interface prise en charge est peut-être insérée dans le

mauvais emplacement (par ex. SERCOS 2, EtherCAT).

Mesure • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware. Si oui :

• S'assurer que l'interface est insérée dans le bon emplacement

et qu'elle est correctement enfichée.

• Remplacer l'interface et/ou le firmware.

83-1 - Module optionnel non pris en charge Configurable

Cause L'interface enfichée a pu être détectée, mais elle n'est pas prise en

charge par le firmware chargé.

Mesure • Vérifier si l'interface est prise en charge par le firmware.

• Le cas échéant, remplacer le firmware.

83-2 - Module optionnel : révision matérielle non prise en charge Configurable

Cause L'interface enfichée a pu être détectée et elle est en principe prise

en charge. Dans ce cas, cependant pas la version du matériel

actuelle (car elle est trop ancienne).

Mesure • L'interface doit être remplacée. Le cas échéant, contacter ici le

support technique.



Grouped'erreurs 84

Conditions relatives à l'activation du régulateur non satisfaites


84-0 - Conditions relatives à l'activation du régulateur nonsatisfaites

Warn

Cause Une ou plusieurs des conditions relatives à l'activation du ré-

gulateur ne sont pas remplies. En font partie :

– DIN4 (activation de l'étage de sortie) est désactivée.

– DIN5 (activation du régulateur) est désactivée.

– Le circuit intermédiaire n'est pas encore chargé.

– Le codeur n'est pas encore opérationnel.

– L'identification du codeur angulaire n'est pas encore activée.

– L'identification automatique du régulateur de courant n'est pas

encore activée.

– Les données du codeur ne sont pas valides.

– Le changement d'état de la fonction de sécurité n'est pas

encore terminé.

– Le téléchargement de FW ou DCO via Ethernet (TFTP) est activé.

– Le téléchargement de DCO sur la carte mémoire est encore

activé.

– Le téléchargement de FW via Ethernet est activé.

Mesure • Contrôler l'état des entrées numériques.

• Vérifier les câbles du codeur.

• Patienter pendant l'identification automatique.

• Attendre la fin du téléchargement de FW ou DCO.

Grouped'erreurs 90

Erreur interne


90-0 5080h Absence de composants matériels (SRAM) PS off

Cause SRAM externe non détectée/non suffisante.

Erreur matérielle (platine ou composant SRAM défectueux).


90-2 5080h Défaut lors de l'amorçage FPGA PS off

Cause Amorçage du FPGA (matériel) impossible. Après le démarrage de

l'appareil, le FPGA est amorcé en série, mais dans ce cas, les don-

nées n'ont pas pu être chargées ou une erreur de somme de cont-

rôle a été signalée.

Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro-

duit, le matériel est défectueux.



Grouped'erreurs 90

Erreur interne


90-3 5080h Défaut lors du démarrage SD-ADU PS off

Cause Démarrage des ADU SD (matériel) impossible. Un ou plusieurs

SD-ADU ne livrent pas de données de série.



90-4 5080h Défaut de synchronisation SD-ADU après le démarrage PS off

Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du

fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur conti-

nuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une

fois démarrés de manière synchrone. Dès la phase de démarrage,

les SD-ADU n'ont pas pu être lancés simultanément.



90-5 5080h SD-ADU non synchrone PS off

Cause ADU SD (matériel) asynchrone après le démarrage. Lors du

fonctionnement, les SD-ADU pour les signaux du résolveur conti-

nuent de fonctionner de manière synchrone après avoir été une

fois démarrés de manière synchrone. Ce mode est contrôlé en

permanence en cours d'exploitation et une erreur est déclenchée,

le cas échéant.

Mesure • Possibilité d'exposition CEMmassive.

• Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se repro-


90-6 5080h IRQ0 (régulateur de courant) : erreur de déclencheur PS off

Cause L'étage de sortie ne déclenche pas le SW-IRQ qui commande en-

suite le régulateur de courant. Il s'agit probablement d'une erreur

de matériel sur la platine ou dans le processeur.



90-9 5080h Firmware DEBUG chargé PS off

Cause Une version de développement compilée pour le débogueur a été

chargée de manière régulière.

Mesure • Vérifier la version du firmware. Le mettre à jour, si nécessaire.



Grouped'erreurs 91

Erreur d'initialisation


91-0 6000h Erreur d'initialisation interne PS off

Cause Mémoire SRAM interne trop petite pour le firmware compilé. Peut

uniquement se produire avec les versions de développement.


91-1 - Erreur en mémoire lors de la copie PS off

Cause Des éléments du firmware ont été copiés de manière incorrecte par

la mémoire FLASH externe dans la mémoire RAM interne lors du

démarrage.

Mesure • Remettre l'appareil sous tension (24 V). Si l'erreur se reproduit

par la suite, vérifier la version du firmware et le mettre à jour, si

nécessaire.

91-2 - Erreur lors de la lecture du codage du contrôleur/de l'élémentde puissance

PS off

Cause Impossible d'interroger la mémoire ID-EEPROM au sein du cont-

rôleur ou de l'élément de puissance, ou données incohérentes.


duit, le matériel est défectueux. Réparation impossible.

91-3 - Erreur d'initialisation logicielle PS off

Cause L'un des composants suivants est absent ou n'a pas pu être initialisé :

a) Mémoire partagée indisponible ou erronée.

b) Bibliothèque de pilotes indisponible ou erronée.




Remarques sur les mesures à prendre en cas de messages d'erreur 08-2 … 08-7Mesure Nota

• Vérifier si les

signaux du

codeur sont

perturbés.

– Contrôler le câblage, notamment si une ou plusieurs phases des signaux de

voie sont interrompues ou court-circuitées ?

– Vérifier que l'installation respecte les recommandations pour la CEM (blindage

du câble posé des deux côtés ?).

– Seulement en cas d'utilisation de codeurs incrémentiels :

Avec des signaux TTL à extrémité simple (les signaux HALL sont toujours des

signaux TTL à extrémité simple) : vérifier si une chute de tension trop élevée

survient sur la ligne GND, dans ce cas = référence du signal.

Vérifier si le cas échéant une chute de tension trop élevée survient sur la ligne

GND, dans ce cas = référence du signal.

– Contrôler le niveau de la tension d'alimentation sur le codeur. Suffisant ? Dans

le cas contraire, adapter la section de câble (monter en parallèle les câbles non

utilisés) ou utiliser la rétroaction de la tension (SENSE+ et SENSE-).

• Procéder à

des tests

avec

d'autres

codeurs.

– Si l'erreur réapparaît malgré une configuration correcte, effectuer un test avec

un autre codeur (sans erreur) (en remplaçant également le câble de

connexion). Si l'erreur persiste encore, il s'agit d'un défaut dans le contrôleur

de moteur. Réparation par le fabricant nécessaire.

Tab. B.2 Remarques sur les messages d'erreur 08-2 … 08-7

CMMP-AS-...-M3/-M0


Index

AAccélération

– Arrêt rapide (Positionnement) 193. . . . . . . . . .

– Frein- (Positionnement) 193. . . . . . . . . . . . . . .

acceleration_factor 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Accostage de la nouvelle position 195. . . . . . . . .

Activer la surveillance de sous-tension 96. . . . . .

actual_dc_link_circuit_voltage 95. . . . . . . . . . . .

actual_size 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Actuelle valeur de l'erreur de poursuite 115. . . .

Affectation des broches CAN 12. . . . . . . . . . . . . .

Amplification de l'asservissement de position 112

Amplification du régulateur de courant 105. . . . .

analog_input_offset 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

analog_input_offset_ch_0 133. . . . . . . . . . . . . . .



analog_input_voltage 132. . . . . . . . . . . . . . . . . .

analog_input_voltage_ch_0 132. . . . . . . . . . . . .



Angle de décalage du résolveur 103. . . . . . . . . . .

Asservissement de position 108. . . . . . . . . . . . . .

– Constante de temps 112. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Paramètres 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Renfort 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sortie du 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Zone morte 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

B

brake_delay_time 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_clear 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_organisation 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

buffer_position 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Butée 188. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CCapteur de fin de course 140, 185, 186. . . . . . . .

– Polarité 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Rampe d'arrêt d'urgence 142. . . . . . . . . . . . . .

Capteur de référence 140, 142. . . . . . . . . . . . . . .

– Polarité 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Caractéristiques techniques :

interface CANopen 222. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Charger les paramètres par défaut 77. . . . . . . . .

cob_id_sync 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

cob_id_used_by_pdo 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Code fabricant 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Code produit 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Coefficients d'échelle 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Facteur de position 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Signe mathématique 90. . . . . . . . . . . . . . . . . .

commisioning_state 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Comportement en cas de commande

– disable operation 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– quick stop 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Shutdown 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Consigne

– Couple 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Courant 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse synchrone (velocity units) 209. . . . . . .

Consigne de courant 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante de durée de filtrage -

vitesse de rotation synchrone 131. . . . . . . . . .

Constante de temps de l'asservissement

de position 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Constante de temps du régulateur

de courant 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

control_effort 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Contrôle de couple 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Consigne de courant 219. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Couple cible 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Couple de consigne 218. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Couple max. 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Couple nominal 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Profil de valeur de consigne 221. . . . . . . . . . . .

– Valeur réelle de couple 219. . . . . . . . . . . . . . . .

Controlword 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Affectation des bits 159, 162, 164. . . . . . . . . .

– Commandes 164. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Description de l'objet 163. . . . . . . . . . . . . . . . .

Controlword pour données d'interpolation 199. .

Couple admissible 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Couple cible (contrôle de couple) 218. . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


Couple de consigne (contrôle de couple) 218. . .

Couple maximal 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Couple nominal du moteur 219. . . . . . . . . . . . . . .

Courant de pointe

– Contrôleur de moteur 97. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Moteur 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant de pointe du moteur 100. . . . . . . . . . . . .

Courant maximal 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Courant nominal de l'appareil 97. . . . . . . . . . . . .

Courant nominal du moteur 99. . . . . . . . . . . . . . .

current_actual_value 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

current_limitation 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

cycletime_current_controller 151. . . . . . . . . . . . .

cycletime_position_controller 151. . . . . . . . . . . .

cycletime_tracectory_generator 152. . . . . . . . . .

cycletime_velocity_controller 151. . . . . . . . . . . .

Ddc_link_circuit_voltage 220. . . . . . . . . . . . . . . . .

Décalage du codeur angulaire 103. . . . . . . . . . . .

Décalage du point zéro 182. . . . . . . . . . . . . . . . .

Décélération d'arrêt rapide 193. . . . . . . . . . . . . .

Décélération de positionnement 193. . . . . . . . . .

Déclencher une erreur iit 102. . . . . . . . . . . . . . . .

Délai de dépassement d'erreur de poursuite 115

Délai de fenêtre cible 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Délai de fenêtre cible pour le réglage

de vitesse 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Délai de temporisation du freinage 147. . . . . . . .

Délai du seuil d'arrêt pour le réglage

de vitesse 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Démarrer le positionnement 195. . . . . . . . . . . . .

Dépassement de la valeur limite erreur

de poursuite 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Déplacement de référence 180. . . . . . . . . . . . . . .

– Commande du 189. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Temps dépassé 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Déplacements de référence

– Décalage du point zéro 182. . . . . . . . . . . . . . . .

– Méthode 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse d'avance lente 184. . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse de recherche 183. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesses 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Désactiver la surveillance de sous-tension 96. . .

Device Control 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

dig_out_state_mapp_dout_1 136. . . . . . . . . . . .



dig_out_state_mapp_ea88_0_high 139. . . . . . .

dig_out_state_mapp_ea88_0_low 138. . . . . . . .

digital_inputs 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_data 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_mask 135. . . . . . . . . . . . . . . . . .

digital_outputs_state_mapping 136. . . . . . . . . .

disable_operation_option_code 176. . . . . . . . . .

divisor

– acceleration_factor 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– position_factor 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_encoder_factor 85. . . . . . . . . . . . . . . .

Données d'interpolation 198. . . . . . . . . . . . . . . .

drive_data 92, 101, 117, 140, 146. . . . . . . . . . . .

Durée de cycle

– Asservissement de position 151. . . . . . . . . . . .

– Commande de positionnement 152. . . . . . . . .

– Régulateur de courant 151. . . . . . . . . . . . . . . .

– Régulateur de vitesse 151. . . . . . . . . . . . . . . . .

Durée du cycle PDO 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Durée I2t 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ÉEMERGENCY Message 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Émulation de codeur incrémental

– Offset ou décalage 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Résolution 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

enable_dc_link_undervoltage_error 96. . . . . . . .

enable_enhanced_modulation 93. . . . . . . . . . . .

enable_logic 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_data 128. . . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_offset 128. . . . . . . . . . . . . .

encoder_emulation_resolution 128. . . . . . . . . . .

encoder_offset_angle 103. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_counter 127. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_data_field 126. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_divisor 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x10_numerator 126. . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


encoder_x10_resolution 126. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_data_field 124. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_divisor 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_numerator 124. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2a_resolution 124. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_counter 125. . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_data_field 125. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_divisor 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_numerator 125. . . . . . . . . . . . . . . .

encoder_x2b_resolution 125. . . . . . . . . . . . . . . .

end_velocity 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrée SAMPLE comme capteur de référence 142

Entrée START comme capteur de référence 142. .

Entrées analogiques

– Tension d'entrée - canal 0 132. . . . . . . . . . . . . .



– Tension de décalage - canal 0 133. . . . . . . . . . .



– Tensions d'entrée 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tensions de décalage 133. . . . . . . . . . . . . . . . .

Entrées numériques 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur de poursuite 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Délai de dépassement 115. . . . . . . . . . . . . . . .

– Dépassement de la valeur limite 117. . . . . . . .

– Fenêtre d'erreur 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Erreur du régulateur 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

error_management 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

error_register 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

État

– Not Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . .

– Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switch On Disabled 161. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switched OnSwitched On 161. . . . . . . . . . . . . .

État du paramétrage 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Exploitation I2t 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

F

Facteurs de conversion 81. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Facteur de position 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Signe mathématique 90. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Factor group 81. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


– Polarity 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– position_factor 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


fault_reaction_option_code 177. . . . . . . . . . . . .

Fenêtre cible

– Fenêtre de position 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Temps 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fenêtre cible pour le réglage de vitesse 211. . . .

Fenêtre d'erreur de poursuite 115. . . . . . . . . . . .

Fenêtre de position cible 116. . . . . . . . . . . . . . . .

firmware_custom_version 150. . . . . . . . . . . . . . .

firmware_main_version 149. . . . . . . . . . . . . . . . .

first_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Following_Error 108. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

following_error_actuel_value 115. . . . . . . . . . . .

following_error_time_out 115. . . . . . . . . . . . . . .

following_error_window 115. . . . . . . . . . . . . . . .

fourth_mapped_object 32. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Fréquence de modulation de

largeur d'impulsion 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

G

Générateur de courbes de déplacement 190. . . .

Gerätesteuerung 157. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Gestion des erreurs 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Hhome_offset 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing mode 180. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– home_offset 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_acceleration 184. . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_method 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– homing_speeds 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_acceleration 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_method 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_speeds 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

homing_switch_polarity 141. . . . . . . . . . . . . . . .

homing_switch_selector 142. . . . . . . . . . . . . . . .

homing_timeout 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


IIdentificateur pour les PDO 30. . . . . . . . . . . . . . .

Identification de l'appareil 147. . . . . . . . . . . . . . .

identity_object 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_error_enable 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_ratio_motor 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

iit_time_motor 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Inexact 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– accélération de freinage 193. . . . . . . . . . . . . . .

– Décélération d'arrêt rapide 193. . . . . . . . . . . .

– Handshake 195. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– position cible 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse lors 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit_time 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Interpolation de valeur de position 199. . . . . . . .

interpolation_data_configuration 201. . . . . . . . .

interpolation_data_record 198. . . . . . . . . . . . . . .

interpolation_submode_select 198. . . . . . . . . . .

interpolation_sync_definition 200. . . . . . . . . . . .

interpolation_time_period 199. . . . . . . . . . . . . . .

ip_data_controlword 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_data_position 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_sync_every_n_event 201. . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_time_index 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ip_time_units 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

J

Jeux de paramètres

– Charger et enregistrer 75. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Charger les valeurs par défaut 77. . . . . . . . . . .

– Sauvegarder un jeu de paramètres 77. . . . . . .

L

limit_current 120, 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

limit_current_input_channel 120. . . . . . . . . . . . .

limit_speed_input_channel 121. . . . . . . . . . . . . .

limit_switch_deceleration 142. . . . . . . . . . . . . . .

limit_switch_polarity 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitation de couple 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Consigne 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mise à l'échelle 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Source 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitation de courant 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Limitation de la vitesse de rotation 121. . . . . . . .

– Consigne 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mise à l'échelle 122. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Source 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Logique de déblocage 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Logique de déblocage du régulateur 92. . . . . . . .

Mmax_buffer_size 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

max_current 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

max_dc_link_circuit_voltage 95. . . . . . . . . . . . . .

max_motor_speed 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

max_position_range_limit 118. . . . . . . . . . . . . . .

max_power_stage_temperature 94. . . . . . . . . . .

max_torque 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message PDO 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Message SDO 21. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Messages d'erreur SDO 24. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Méthode de déplacement de référence 183. . . . .

Méthodes de déplacement de référence 185. . . .

min_dc_link_circuit_voltage 96. . . . . . . . . . . . . .

min_position_range_limit 118. . . . . . . . . . . . . . .

Mode couple asservi à la vitesse

de rotation 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement 178, 179. . . . . . . . . . . .

– Déplacement de référence 180. . . . . . . . . . . . .

– Lecture des 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Modifications des 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Réglages des 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement Contrôle

de couple 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de fonctionnement Réglage

de vitesse 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode de transmission 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Mode vitesse de rotation asservie

au couple 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

modes_of_operation 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

modes_of_operation_display 179. . . . . . . . . . . .

Modulation sinusoïdale étendue 93. . . . . . . . . . .

motion_profile_type 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_data 101, 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_rated_current 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_rated_torque 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

motor_temperatur_sensor_polarity 103. . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


NNombre d'objets mappés 31. . . . . . . . . . . . . . . .

Nombre de paires de pôles 100. . . . . . . . . . . . . .

Nombre de pôles 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

nominal_current 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

nominal_dc_link_circuit_voltage 94. . . . . . . . . . .

Not Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . . . .

number_of_mapped_objects 31. . . . . . . . . . . . .

Numerator 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


numerator

– position_factor 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .


Numéro de révision CANopen 148. . . . . . . . . . . .

Numéro de version de la variante

spécifique au client 150. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Numéro de version du microprogramme 149. . . .

OObjets

– Objekt 1003h_01h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objekt 1003h_02h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objekt 1003h_03h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objekt 1003h_04h 39. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1001h 37. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1003h 38. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1005h 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1010h 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1010h_01h 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1011h 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1011h_01h 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1018h 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1018h_01h 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1018h_02h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1018h_03h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1018h_04h 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1100h 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1402h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1403h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1602h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1603h 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1800h 30, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1800h_01h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1800h_02h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1800h_03h 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1801h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1802h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 1803h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h 31, 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h_00h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h_01h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h_02h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h_03h 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A00h_04h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A01h 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A02h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1A03h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h 54. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h_00h 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h_01h 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h_02h 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h_03h 55. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C00h_04h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C10h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C11h 56. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h_00h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h_01h 57. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h_02h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h_03h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C12h_04h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h 58. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h_00h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h_01h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h_02h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h_03h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 1C13h_04h 59. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2014h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2015h 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2016h 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2017h 34. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 201Ah 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 201Ah_01h 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 201Ah_02h 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2021h 129. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2022h 130. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


– Objet 2023h 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2024h 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2024h_01h 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2024h_02h 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2024h_03h 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2025h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2025h_01h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2025h_02h 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2025h_03h 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2025h_04h 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2026h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2026h_01h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2026h_02h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2026h_03h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2026h_04h 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2028h 128. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 202Dh 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 202Eh 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 202Fh 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 202Fh_07h 131. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2045h 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_01h 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_02h 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_03h 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_04h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_05h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 204Ah_06h 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 2090h 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2090h_01h 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2090h_02h 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2090h_03h 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2090h_04h 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2090h_05h 215. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2100h 154. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2400h 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2400h_01h 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2400h_02h 132. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2400h_03h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2401h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2401h_01h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2401h_02h 133. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2401h_03h 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2415h 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2415h_01h 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2415h_02h 120. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2416h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2416h_01h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2416h_02h 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h_01h 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h_02h 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h_03h 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h_11h 138. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 2420h_12h 139. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6040h 163. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6041h 168. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 604Dh 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 605Ah 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 605Bh 175. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 605Ch 176. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 605Eh 177. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6060h 178. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6061h 179. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6062h 113. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6063h 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6064h 114. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6065h 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6066h 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6067h 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6068h 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6069h 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Ah 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Bh 208. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Ch 209. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Dh 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Eh 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 606Fh 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6070h 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6071h 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6072h 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6073h 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6074h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6075h 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6076h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6077h 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


– objet 6078h 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6079h 220. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Ah 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Bh 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Bh_01h 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Bh_02h 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Ch 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 607Eh 90. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6080h 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6081h 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6082h 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6083h 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6084h 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6085h 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6086h 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6087h 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6088h 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 608Ah 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 608Bh 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 608Ch 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 608Dh 60. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 608Eh 61. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6093h 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6093h_01h 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6093h_02h 83. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6094h 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6094h_01h 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6094h_02h 85. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6097h 87. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6097h_01h 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6097h_02h 88. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6098h 182. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6099h 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6099h_01h 183. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6099h_02h 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 609Ah 184. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C0h 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C1h 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C1h_01h 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C1h_02h 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C2h 199. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C2h_01h 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C2h_02h 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C3h 200. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C3h_01h 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C3h_02h 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_01h 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_02h 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_03h 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_04h 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_05h 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60C4h_06h 203. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F4h 115. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F6h 104. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F6h_01h 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F6h_02h 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F9h 106. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F9h_01h 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F9h_02h 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60F9h_04h 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60Fah 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60Fbh 111. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FBh_01h 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FBh_02h 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FBh_04h 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FBh_05h 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60Fdh 134. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60Feh 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FEh_01h 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60FEh_02h 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 60Ffh 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6410h 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6410h_03h 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6410h_04h 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6410h_10h 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6410h_11h 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6410h_14h 103. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– objet 6510h 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_10h 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_11h 140. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_13h 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_14h 141. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_15h 142. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_18h 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_20h 119. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


– Objet 6510h_22h 117. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_30h 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_31h 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_32h 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_33h 94. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_34h 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_35h 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_36h 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_37h 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_38h 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_3Ah 93. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_40h 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_41h 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_A9h 149. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_Aah 150. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_B0h 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_B1h 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_B2h 151. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_B3h 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Objet 6510h_C0h 152. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

PParameter einstellen 75. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètre de transfert pour les PDO 30. . . . . . . .

Paramètres de l'asservissement

de position 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Paramètres de l'étage de sortie 91. . . . . . . . . . .

– Courant maximal 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Courant nominal de l'appareil 97. . . . . . . . . . .

– Fréquence de modulation de

largeur d'impulsion 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Logique de déblocage 92. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Température maximale 94. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Tension max. du circuit intermédiaire 95. . . . .

– Tension min. du circuit intermédiaire 96. . . . . .

– Tension nominale de l'appareil 94. . . . . . . . . . .

– Tension redressée du circuit intermédiaire 95.

Paramètres de mapping pour PDO 31. . . . . . . . .

Paramètres moteur

– Angle de décalage du résolveur 103. . . . . . . . .

– Courant nominal 99. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Durée I2t 101. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Nombre (de paires) de pôles 100. . . . . . . . . . .

PDO 26. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 1er objet mappé 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 2e objet mappé 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 3e objet mappé 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– 4e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– PDOR3

1er objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

first mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

fourth mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . .

Identifier 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Nombre d'objets mappés 35. . . . . . . . . . . . . . .

number of mapped objects 35. . . . . . . . . . . . .

second mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . .

third mapped object 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmission type 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Type de transmission 35. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– PDOR4

1er objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . .



Identifier 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .







– PDOT1

1er objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Durée de verrouillage 32. . . . . . . . . . . . . . . . . .


CMMP-AS-...-M3/-M0



Identifier 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Masque de transmission 33. . . . . . . . . . . . . . .







– PDOT2

1er objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .








– PDOT3

1er objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .








– PDOT4

1er objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4e objet mappé 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

COB-ID used by PDO 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . .




Identifier 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

inhibit time 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .








PDOT_1_transmit_mask 33. . . . . . . . . . . . . . . . .




peak_current 97. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

phase_order 102. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Polarité du capteur de

température moteur 103. . . . . . . . . . . . . . . . . .

pole_number 100. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position cible 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Position de sampling

– Front ascendant 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Front descendant 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_actual_value 114. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_actual_value_s 114. . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_gain 112. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_parameter_set 112. . . . . . . . . .

position_control_time 112. . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_control_v_max 112. . . . . . . . . . . . . . . .

position_demand_sync_value 113. . . . . . . . . . . .

position_demand_value 113. . . . . . . . . . . . . . . .

position_encoder_selection 129. . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


position_error_switch_off_limit 117. . . . . . . . . .

position_error_tolerance_window 112. . . . . . . .

position_factor 82. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_range_limit 118. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_range_limit_enable 119. . . . . . . . . . . . .

position_reached 109. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_window 116. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

position_window_time 117. . . . . . . . . . . . . . . . .

position-control-function 108. . . . . . . . . . . . . . . .

power_stage_temperature 93. . . . . . . . . . . . . . .

pre_defined_error_field 38. . . . . . . . . . . . . . . . . .

product_code 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profil de positionnement

– Linéaire 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sans à-coups 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sinus2 194. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Position Mode

– end_velocity 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– motion_profile_type 194. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_acceleration 192. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_deceleration 193. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– profile_velocity 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– quick_stop_deceleration 193. . . . . . . . . . . . . .

– target_position 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Torque Mode 216. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– current_actual_value 220. . . . . . . . . . . . . . . . .

– dc_link_circuit_voltage 220. . . . . . . . . . . . . . .

– max_torque 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– motor_rated_torque 219. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– target_torque 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_actual_value 219. . . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_demand_value 219. . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_profile_type 221. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– torque_slope 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Profile Velocity Mode 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– max_motor_speed 212. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– sensor_selection_code 208. . . . . . . . . . . . . . .

– target_velocity 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_actual_value 209. . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_demand_value 208. . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_sensor 207. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_threshold 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_threshold_time 212. . . . . . . . . . . . . .

– velocity_window 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– velocity_window_time 211. . . . . . . . . . . . . . . .

profile_acceleration 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_deceleration 193. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

profile_velocity 192. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

pwm_frequency 92. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Q

quick_stop_deceleration 193. . . . . . . . . . . . . . . .

quick_stop_option_code 176. . . . . . . . . . . . . . . .

RR-PDO 3 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

R-PDO4 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Receive_PDO_3 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Receive_PDO_4 35. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Réglage de vitesse 205. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Délai de fenêtre cible 211. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Délai du seuil d'arrêt 212. . . . . . . . . . . . . . . . .

– Fenêtre cible 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Seuil d'arrêt 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse cible 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse de consigne 213. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Vitesse maximale du moteur 212. . . . . . . . . . .

Réglage du mode de fonctionnement 178. . . . . .

Régulateur de courant


– Paramètres 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Renfort 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Régulateur de vitesse

– Constante de durée de filtrage 107. . . . . . . . . .


– Paramètres 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Renfort 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Remarques relatives à la documentation 7. . . . .

resolver_offset_angle 103. . . . . . . . . . . . . . . . . .

restore_all_default_parameters 77. . . . . . . . . . .

restore_parameters 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

revision_number 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


SSample

– Commande 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– État 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Masque d'état 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mode 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_control 145. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_data 143. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_mode 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_position_falling_edge 145. . . . . . . . . . .

sample_position_rising_edge 145. . . . . . . . . . . .

sample_status 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

sample_status_mask 144. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sauvegarder un jeu de paramètres 78. . . . . . . . .

save_all_parameters 78. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SDO 22. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

second_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . .

Sélection de la source de synchronisation 130. .

Sélection de la valeur réelle de position 129. . . .

sensor_selection_code 208. . . . . . . . . . . . . . . . .

serial_number 148. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Service après-vente 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Seuil d'arrêt pour le réglage de vitesse 211. . . . .

shutdown_option_code 175. . . . . . . . . . . . . . . . .

size_of_data_record 202. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Sortie de l'asservissement de position 116. . . . .

Sorties numériques 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– États 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de CAMC-EA 138, 139. . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT1 136. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT2 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Mapping de DOUT3 137. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Masque 135. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

speed_during_search_for_switch 183. . . . . . . . .

speed_during_search_for_zero 184. . . . . . . . . . .

speed_limitation 121. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

standard_error_field_0 39. . . . . . . . . . . . . . . . . .




State

– Not Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . .

– Ready to Switch On 161. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switch On Disabled 161. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Switched OnSwitched On 161. . . . . . . . . . . . . .

statusword

– Affectation des bits 168. . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Description de l'objet 168. . . . . . . . . . . . . . . . .

Steuerung des Reglers 157. . . . . . . . . . . . . . . . . .

store_parameters 77. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Surveillance du circuit intermédiaire 95, 96. . . . .

Switch On Disabled 161. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

SYNC-Message 36. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_encoder_selection 130. . . . . . .

synchronisation_filter_time 131. . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_main 131. . . . . . . . . . . . . . . . . .

synchronisation_selector_data 131. . . . . . . . . . .

syncronize_on_group 201. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

TT-PDO 1 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T-PDO 2 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T-PDO 3 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

T-PDO 4 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_position 191. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_torque 218. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

target_velocity 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Température maximale de l'étage de sortie 94. .

Tension actuelle du circuit intermédiaire 95. . . . .

Tension maximale dans le circuit

intermédiaire 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tension minimale dans le circuit

intermédiaire 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tension nominale de l'appareil 94. . . . . . . . . . . .

Tension redressée du circuit intermédiaire

– Actuelle 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Maximale 95. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Minimale 96. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

third_mapped_object 31. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_actual_value 219. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_control_gain 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_control_parameters 105. . . . . . . . . . . . .

torque_control_time 105. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_demand_value 219. . . . . . . . . . . . . . . . . .

CMMP-AS-...-M3/-M0


torque_profile_type 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

torque_slope 221. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_1 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_2 32. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_3 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transfer_PDO_4 33. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmission_type 30. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmit_pdo_mapping 31. . . . . . . . . . . . . . . . . .

transmit_pdo_parameter 30. . . . . . . . . . . . . . . . .

Type d'interpolation 198. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

UUtilisateurs 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

VValeur limite de l'erreur de poursuite 117. . . . . .

Valeur réelle

– Couple (torque_actual_value) 219. . . . . . . . . .

– Position en pas de progression

(position_actual_value_s) 114. . . . . . . . . . . . .

– Position en position_units

(position_actual_value) 114. . . . . . . . . . . . . . .

Valeur réelle de couple 219. . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeur réelle de position

(pas de progression) 114. . . . . . . . . . . . . . . . .

Valeur réelle de position (position units) 114. . . .

Valeur réelle de vitesse 209. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_acceleration_neg 215. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_acceleration_pos 214. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_actual_value 209. . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_filter_time 107. . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_gain 107. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_control_parameter_set 107. . . . . . . . . .

velocity_control_time 107. . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_deceleration_neg 215. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_deceleration_pos 214. . . . . . . . . . . . . . .

velocity_demand_sync_value 209. . . . . . . . . . . .

velocity_demand_value 208. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_encoder_factor 85. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_ramps 214. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_ramps_enable 214. . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_sensor_actual_value 207. . . . . . . . . . . .

velocity_threshold 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_threshold_time 212. . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_window 211. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

velocity_window_time 211. . . . . . . . . . . . . . . . . .

vendor_id 147. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Version 7. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse

– lors du déplacement de référence 183. . . . . . .

– lors du positionnement 192. . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse cible pour le réglage de vitesse 213. . . .

Vitesse de consigne pour le réglage

de vitesse 213. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse de correction 112. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Vitesse de positionnement 192. . . . . . . . . . . . . .

Vitesse maximale du moteur 212. . . . . . . . . . . . .

Vitesse synchrone (velocity units) 209. . . . . . . . .

XX10

– Actionneur 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Compteur 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Résolution 126. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sortie 127. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

X2A

– Actionneur 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Résolution 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sortie 124. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

X2B

– Actionneur 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Compteur 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Résolution 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

– Sortie 125. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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