SEW-USOCOMEMoteur dans ununivers mobile

Toute l’information est sur www.usocome.com

La gestion de trajectoire sous contrôle

systèmes de manipulation et de robotique

2 La gestion de trajectoire avec des modules cinématiques intelligents

Grâce à des solutions d’entraînement innovantes pour chaque cas d’application, nos produits et nos systèmes trouvent leur utilité dans tous les domaines d’activité. Que ce soit dans l’industrie de l’emballage, dans l’industrie automobile, dans l’industrie des matériaux de construction, dans l’industrie agroalimentaire ou dans l’industrie de transformation de métaux, choisir une motorisation SEW est un gage de sécurité et d’économie.

Dans l’automatisation industrielle, la manipulation d’un produit est un maillon important

du processus. Chargement et déchargement influencent directement la cadence de la

machine. Le profil de déplacement doit être rapide tout en ménageant le produit et la

mécanique.

Lorsque le système de chargement à un moteur positionne la pièce vers l’avant ou vers l’arrière, elle se déplace dans une direction. Optimiser le temps de positionnement et donc le proces-sus est alors chose aisée ! Quand le système se compose de deux entraînements ou plus, la pièce est déplacée dans plusieurs dimensions. Il devient dès lors difficile de déterminer quel profil de déplacement est le meilleur pour que la ma-nipulation se fasse le plus rapidement possible sans nuire à la fiabilité du processus. Divers points dans l’espace sont souvent variables et joignables via différentes trajectoires. Parmi les applications typiques, on trouve la prise et dé-pose (Pick-and-Place), la palettisation, le trans-fert, l’emballage ou l’empilage.

Des exigences similaires se retrouvent dans les installations de valorisation des produits comme la décoration de produits alimentaires ou le traitement à la volée par exemple. Le processus est stable dès lors que le traitement peut être exécuté et reproduit avec une haute précision.

C’est précisément pour ces deux domaines d’utilisation que nous avons développé les modules de cinématique pour CCU et pour MOVI-PLC®. Ils constituent la solution idéale pour mettre en œuvre les trajectoires complexes ainsi que le déplacement monoaxe.

Manipulation et transformation de matériaux parfaitement maîtrisées

3

Palettiseur monocolonne pour le transfert des caisses de boisson

4

Si votre processus machine est centralisé dans un automate amont, tirez profit de notre

module Motion pour piloter les trajectoires. Faites appel au configurateur d’application

configurable CCU avec l’applicatif HandlingKinematics prêt à l’emploi.

L’applicatif HandlingKinematics en détail

Lors de la mise en service, les caractéristiques mécaniques sont saisies et les paramètres de mouvements configurés une seule et unique fois. En phase de production, il suffit ensuite de transmettre à l’unité CCU les positions de la tra-jectoire au départ du mouvement. L’applicatif coordonne en temps réel les trajectoires. En cas de définition de points d’attente sur la trajec-

toire, la CCU poursuivra le mouvement unique-ment lorsque tous les critères seront satisfaits. En cours de palettisation ou d’empilage, la posi-tion cible doit souvent être immédiatement ajus-tée durant le fonctionnement. La fonction Touch Probe intégrée à la CCU prend en charge cette tâche en temps réel sans que l’automate amont n’ait à intervenir.

– Le contrôleur CCU gère tous les systèmes d’entraînement, la commande amont coor-donne le processus et définit les données produit.

– Interface entièrement configurée pour la liaison avec l’automate amont avec jusqu’à 20 points de trajectoire

– Possibilité de simulation des processus et de diagnostic sans machine réelle

– Sélection du profil de déplacement adapté à votre cas d’application parmi quatre programmes : interpolation en axes / axes cartésiens, interpolation linéaire avec rotation coordonnée / synchronisée

– Choix d’une mécanique comprenant jusqu’à quatre degrés de liberté, XYZ et une rotation autour de Z

– Trajectoire fidèlement reproductible y compris après défauts grâce à la fonction BACK-TO-PATH

– Convient aux objets en attente, et combinable à jusqu’à huit autres applicatifs, p. ex. pour les convoyeurs à bande, axes de levage, préhenseurs

– Points d’attente définissables pour chaque segment

– Fonction de mesure et positionnement par Touch Probe

CCU HandlingKinematics, pour configurer les tâches « Pick-and-Place »

Applicatif CCU HandlingKinematics

5

Fiabilité, simplicité, rapidité

– Garantie de fonctionnement grâce à la gestion de trajectoire intégrale, à l’efficacité éprouvée

– Mise en service extrêmement simple et rapide d’une cinématique complète à l’aide d’un logiciel graphique intuitif, doté de fonctions diagnostic et moniteur structurées

– Temps de cycle nettement réduits grâce à la gestion de trajectoire synchronisée avec anticipation (Look-Ahead) et suivi fidèle des contours en saillie

Conditions requises pour l’applicatif CCU HandlingKinematics

– Contrôleur DHF41B (Profibus, DeviceNet) ou DHR41B (ProfiNet, Ethernet IP, Modbus TCP) avec carte mémoire OMC41B

– Version technologique T5 (T4 pour portique cartésien)

simplicité du paramétrage et

de la connexion avec l’automate amont

Unité CCU (Configurable Control Unit )

Gestion de trajectoire paramétrable avec interface bus de terrain standard

Interface bus de terrain

Modules monoaxesHandlingKinematics

6 Module technologique MOVI-PLC® HandlingKinematics

Si les fonctions de l’applicatif HandlingKinematics de la CCU répondent en principe à

vos exigences, mais que vous souhaitez toutefois gagner en flexibilité, optez pour le

module technologique HandlingKinematics pour MOVI-PLC® programmable.

Ses fonctionnalités sont identiques en tous points, la configuration est entièrement

utilisable et les équipements matériels sont les mêmes. Seule la carte mémoire requise

pour accéder au monde MultiMotion programmable est spécifique. Notre leitmotiv est la

continuité poussée à l’extrême, car elle facilite le travail au quotidien.

Fonctionnalités supplémentaires du module

technologique HandlingKinematics

– Dispose de toutes les fonctions de l’applicatif CCU HandlingKinematics.

– Interprétation et mise à l’échelle de la résolu-tion des points de trajectoire en fonction des besoins de l’application

– Gestion de quasi tous les robots : choix d’une mécanique comportant jusqu’à six degrés de liberté XYZABC

– Ajout d’interfaces bus de terrain et ajuste-ment à vos besoins : pilotez le module tech-nologique en direct ou via les signaux de votre programme MOVI-PLC®

MOVI-PLC® HandlingKinematics,configurer et adapter en toute simplicité

7

Profitez de la liberté qu’offre le contrôleur

programmable MOVI-PLC® !

– Augmentez votre efficacité grâce à la modu-larité machine. Intégrez tous les capteurs et actionneurs nécessaires aux fonctions Motion dans notre MOVI-PLC®. Les barrières photo- électriques, les détecteurs de proximité, les systèmes de supervision, les axes pneuma-tiques sont coordonnés directement par nos soins.

– Réduisez au minimum l’échange de données durant le fonctionnement : enregistrez les données nécessaires au calcul de trajectoire au préalable sur le MOVI-PLC®.

– Surveillez l’interaction de plusieurs cinéma- tiques et au total 64 entraînements avec notre contrôleur MOVI-PLC® power.

– Un logiciel pour tout : gérez la machine principale, p. ex. de conditionnement, et le module de cinématique avec MultiMotion à partir du même automate.

Adaptations de fonctions supplémentaires

MOVI-PLC®

Module technologique HandlingKinematics avec interface bus de terrain adaptable et programmation

libre dans MOVI-PLC®

Interface bus de terrain

Plateforme Motion Control MultiMotion

Application CEI programmable

HandlingKinematics

Conditions requises pour le module techno-logique MOVI-PLC® HandlingKinematics

– Contrôleur MOVI-PLC® advanced DHE41B, DHF41B, DHR41B avec carte mémoire OMH41B ou MOVI-PLC® power UHX71B avec carte mémoire OMH71B

– Nombre de points technologiques T5 (T4 pour portique cartésien) par instance du module technologique

– En sus, deux points technologiques par contrôleur en cas d’utilisation de la plate-forme Motion Control MultiMotion au lieu de MultiMotion Light (facultatif pour la gestion de trajectoire pure)

8

Si vos besoins dépassent les fonctions du module complet HandlingKinematics, enlevez

simplement la protection et travaillez directement avec le module technologique Kinematics

de la couche inférieure. Dans ce cas, chacun des segments de mouvement est explicite-

ment programmé. Des exemples de séquences de déplacement sont mis à disposition dans

les modèles de programme, et peuvent être testés tout de suite.

Le module technologique Kinematics en détail

– Accès avancé à tous les paramètres de mouvement dans chaque segment

– Multiples possibilités de saisie de segments de cercle

– Tous les systèmes de coordonnées utilisables pour la commande (y compris les systèmes de coordonnées axe / monde / pièce) et commutables durant le mouvement

– Synchronisation de plusieurs instances cinématiques sur une seule pièce

– Liaisons maître - esclave réalisables, p. ex. mouvement de la cinématique le long d’un profil de came, ou progression continue comme fonction d’un axe MultiMotion

– Importation de code G élémentaire pour le tracé le long du contour CAO

MOVI-PLC® Kinematics,programmer simplement des trajectoires spéciales

Module technologique MOVI-PLC® Kinematics

9

Profitez en plus des fonctions High-end Motion

Control & Automation

– Résolvez simplement et rapidement des tâches complexes ! Pour par exemple repro-duire ou renverser un modèle de palettiseur, une seule instruction suffit. Notre MOVI-PLC® réalise automatiquement la transposition.

– N’attendez pas que les objets soient immo-bilisés, saisissez-les en pleine course pour les déposer sur des convoyeurs en marche à l’aide de la fonction TRACKING. Pour cela, la position de la pièce suit par exemple le signal d’un codeur externe ou d’une caméra.

– Valorisez vos produits grâce à des trajectoires sur mesure modifiables à la volée. Utilisez la gestion de trajectoire pour le traçage, la découpe, la mise en peinture, etc.

– Déplacez de grandes pièces avec facilité à l’aide de plusieurs robots synchronisés avec guidage par capteur.

– Un logiciel pour toutes les opérations : traitement, conditionnement, empilage et automatisation de la machine complète avec une flexibilité et une continuité poussée à l’extrême grâce à un seul et unique automate.

Fonctionnalité et flexibilité au plus haut degré

MOVI-PLC®

Module technologique Kinematics programmable, avec palette complète de fonctionnalités et pour

combinaison flexible avec d’autres modules

Interface bus de terrain

Plateforme Motion Control MultiMotion

Application CEI programmable

HandlingKinematics

Module technologique Kinematics

Conditions requises pour le module technologique MOVI-PLC® Kinematics

– Contrôleur MOVI-PLC® advanced DHE41B, DHF41B, DHR41B avec carte mémoire OMH41B ou MOVI-PLC® power UHX71B avec carte mémoire OMH71B

– Nombre de points technologiques par instance du module technologique T2 Modes d’exploitation Homing, Jog, Target T3 Interpolation circulaire / linéaire 2D en supplément T4 Interpolation circulaire / linéaire 3D en supplément + 1T Utilisation d’un système de coordonnées monde / pièce, p. ex. pour des positions de palette variables ou Tracking + 1T La mécanique n’est pas un portique cartésien

– En sus, deux points technologiques par contrô-leur en cas d’utilisation de la plateforme Motion Control MultiMotion au lieu de MultiMotion Light (facultatif pour la gestion de trajectoire pure)

10

C’est vous qui connaissez le mieux la disposition des axes qui convient le mieux à votre

machine. Quant à nous, nous concevons le modèle graphique adéquat pour que vous

puissiez configurer et piloter facilement votre mécanique.

Plusieurs douzaines de modèles de cinématique différents sont d’ores et déjà disponibles dans nombre de variantes.

Vous définissez la mécanique, nous la mettons en mouvement

Modèles de cinématique

– Portique cartésien– Roller Gantry– SCARA– Delta– Tripode

– Quadripode– Hexapode– Articulé– Mixte– Utilisateur

11

Sans aucune saisie supplémentaire, la simu-lation 3D intégrée à MotionStudio reproduit la configuration précédemment réglée. Un atout décisif, car ce n’est que lorsque les cotes, points zéro et sens de marche concordent avec la ma-chine réelle que la gestion de trajectoire peut s’exécuter correctement. Celui qui a déjà béné-

ficié de cette simulation au cours de la program-mation au bureau (avec ou sans axes réels) ne peut plus se passer de cette fonction. La mise en service virtuelle aide à prévenir les collisions et autres dommages subis par la machine, et permet d’en accélérer sensiblement la mise en service effective.

Vous ne trouvez pas le modèle adéquat pour votre mécanique ?Aucun problème ! Ce que vous dessinez, nous le mettons en mouvement. SEW-EURODRIVE crée les modules qu’il vous faut, à moins que vous n’implémentiez vous-même votre cinématique

spécifique dans les modules conçus à cet effet. Par ailleurs, si besoin, nous apportons notre ex-pertise dans le choix de la technique d’entraîne-ment adéquate en nous basant sur la modélisa-tion dynamique de votre mécanique.

Simulation 3D intégrée pour la mise en service et le diagnostic avec transfert automatique et

affichage des données de configuration réelles

Conditions requises pour la simulation 3D

– MotionStudio– Carte mémoire OMC41B / OMH41B /

OMH71B pour l’étude et la mise en ser-vice avec en sus 10 points technologiques pour toutes les instances exécutées sur le contrôleur

– 30 minutes de test sans point technolo-gique supplémentaire

newsnewsnewsnews newsnewsnewsnewsnews news

news

SEW-USOCOMEMoteur dans ununivers mobile

SEW-USOCOMEB. P. 20185 F-67506 Haguenau CedexTéléphone +33 (0)3 88 73 67 00 Fax +33 (0)3 88 73 66 00sew@usocome.com

i www.usocome.com

Systèmes d’entraînement \ Systèmes d’automatisation \ Intégration de systèmes \ Services

sew-UsOCOMe est proche de vous

Alsace Tél. : 03 89 74 51 62 Fax : 03 89 76 58 71

Aquitaine / Charentes Tél. : 05 57 26 39 08 Fax : 05 57 26 39 09

Auvergne / Limousin Tél. : 05 55 20 12 10 Fax : 05 55 20 12 11

Basse-Normandie Tél. : 02 31 37 92 86 Fax : 02 31 74 68 15

Bourgogne Tél. : 03 85 49 92 18 Fax : 03 85 49 92 19

Bretagne Tél. : 02 40 78 42 04 Fax : 02 40 78 42 20

Centre / Poitou Tél. : 02 40 78 42 11 Fax : 02 40 78 42 20

Champagne-Ardenne Tél. : 03 25 79 63 24 Fax : 03 25 79 63 25

Franche-Comté Tél. : 03 81 60 20 47 Fax : 03 81 87 75 93

Île-de-France est / Aisne Tél. : 03 23 62 81 24 Fax : 03 23 62 81 44

Île-de-France nord / Picardie Tél. : 01 41 05 92 74 Fax : 01 41 05 92 75

Île-de-France sud Tél. : 01 60 81 10 56 Fax : 01 60 81 10 57

Lorraine / Alsace nord Tél. : 03 83 96 28 04 Fax : 03 83 96 28 07

Midi-Pyrénées / Roussillon Tél. : 05 61 08 15 85 Fax : 05 61 08 16 44

Nord / Pas de Calais Tél. : 03 21 10 86 86 Fax : 03 21 10 86 87

Paris / Île-de-France ouest Tél. : 01 30 90 89 86 Fax : 01 30 90 93 15

Pays de Loire Tél. : 02 40 78 42 03 Fax : 02 40 78 42 20

Provence-Alpes-Côte d’Azur Tél. : 04 91 18 00 11 Fax : 04 91 18 00 12

Rhône-Alpes est Tél. : 04 75 05 65 95 Fax : 04 75 05 65 96

Rhône-Alpes nord Tél. : 04 72 15 37 03 Fax : 04 72 15 37 15

Rhône-Alpes ouest Tél. : 04 72 15 37 04 Fax : 04 72 15 37 15

1712

605

3 /

0814

11 Toute l’information est sur www.usocome.com

Vos exigences pour une solution applicationavec la gestion de trajectoire sew

Votre croquis de la mécanique / l’application

Nom / Prénom

Société

Service / Fonction

n°, rue

CP / Ville

Téléphone

Télécopie

E-mail

Veuillez envoyer ce verso par fax à votre interlocuteur SEW. Les adresses figurent sur le verso du dossier ou sur Internet sur www.usocome.com.

SEW-USOCOMEB. P. 20185 F-67506 Haguenau CedexTéléphone +33 (0)3 88 73 67 00 Fax +33 (0)3 88 73 66 00sew@usocome.com

i www.usocome.com

Laissez-vous guider pour votre gestion de trajectoire

CCU HandlingKinematics (cf. pages 4 – 5)

Quelle application doit être réalisée ? Manipulation Empilage _________________

Comment les trajectoires sont-elles définies ?Nombre de points de trajectoire : ____ (départ + 20 max.)

Points d’attente Touch Probe Prise/dépose à l’arrêt

De quels degrés de liberté la cinématique a-t-elle besoin ? X Y Z Rotation de l’outil autour de l’axe Z

Mécanique et choix de cinématique (cf. pages 10 – 11)

De combien d’entraînements se compose la mécanique ? 2 3 4 5 6 7 8

Comment les entraînements sont-ils disposés ? (croquis au verso)

Quel modèle de cinématique (p. 10) correspond à votre cinématique ?n° ligne _________________n° colonne _________________

MOVI-PLC® HandlingKinematics (cf. pages 6 – 7)

Quelles données doivent être échangées entre l’API amont et le MOVI-PLC® ?

Positions haute précision (>1 MOT par coordonnée) ___________________

Quelles tâches d’automatisation le MOVI-PLC® prend-il en charge ?

Gestion de recettes (p. ex. points de trajectoire) ___________________

Quels capteurs doivent être raccordés au MOVI-PLC® ? Barrière photoélectrique Caméra _________

MOVI-PLC® Kinematics (cf. pages 8 – 9)

Quelles transformations peuvent être modifiées durant le fonctionnement ?

Dans quels systèmes de coordonnées la gestion de trajectoire doit-elle être réalisée ?

Le mouvement synchronisé de plusieurs cinématiques ou p. ex. le long d’une came électronique est-il nécessaire ?

SEW-USOCOME—Moteur dans un univers mobile