E=M6 INFORMATIQUEET STRATÉGIE

Projet d’ouverture 2005/2006

ENSPG 1A

Tuteur : Mr. Rostaing

Aline BAVARD

Flavie HUBERT

Yoan MAGNIEZ

Jean SANCHEZ

Rodolphe TOYER

Série A

PLAN

I) Introduction Coupe de France robotique 2006 « Informatique et Stratégie »

II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Coupe de France robotique 2006

FUNNY GOLF

24 au 27 mai à la Ferté-Bernard

2 équipes (rouge, bleu)

Balles blanches/noires

90 secondes de jeu

Phase d’homologation

Phase de jeu

« Informatique et Stratégie »

OBJECTIF => Construction d’un robot pour :

« La coupe de France de robotique 2006 »

Notre équipe gérait « l’intelligence » du robot :

1) Cerveau => Stratégie

2) Interactions extérieures => Capteurs

PG ROBOTIK = 4 équipes

1) Informatique et Stratégie 3) Balises

2) Asservissement 4) Mécanique

PLAN

I) Introduction II) Stratégie

Programme d’homologation Programme de jeu Simulation

III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Programme d’homologationPrise de balles selon une trajectoire prédéterminée

Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou

Positionnement plus précis sur le trou

Recherche dans le barillet d'une balle à lâcher

Trajectoire finie

"oublie" le trou venant d’être rempli

Programme de jeu

Le robot rencontre une balle Le robot rencontre un obstacle

Oublie le trou convoité

Manœuvre d'évitement+

Oublie le trou convoité

1er obstacle

Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou

Le robot calcule une nouvelle distance le séparant du trou le plus proche

2ème obstacle

Programme de ramassage de balle

Parcours de la distance optimale pour aller sur un trou

Simulation

PLAN

I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs

PC 104 Schéma général Actionneurs Capteurs

IV) Conclusion

PC 104DOS

8 Mo de mémoire

2x8 E/S numériques

10 entrées analogiques

Programmation en C

Connectable à : un clavier, un moniteur, un lecteur disquette

Schéma général

PC 104PC 104

Démarrage robot

Capteurs de chocs

Couleur de l’équipe (rouge/bleu)

Capteurs RVB

Capteur Noir/Blanc

Capteur présence dans barillet

Position reçue des balises

Capteur présence balle dans trou

Asservissement

Barillet

Servomoteur

+ Mise en place de notre propre protocole série

Actionneurs

Servomoteur

Bras articulé

Interrupteur

Zone empêchant les balles de sortir du barillet

BarilletServomoteur

Utilisation du protocole série pour envoi des données

Asservissement

Capteurs

Capteurs Rouge Vert Bleu Capteur Noir/Blanc Capteur de présence IR

Capteurs de chocs Balises

PLAN

I) Introduction II) Stratégie III) Hardware et capteurs IV) Conclusion

Conclusion

Ce projet nous a appris :

=> à appliquer les connaissances acquises en cours

=> à aller chercher les connaissances qui nous manquaient

=> à découvrir les aléas des expériences qui ne fonctionnent

pas comme prévu…

=> à découvrir les joies des commandes

=> travailler en équipe (!)

Nous avons :

=> conçu la stratégie nécessaire au robot

=> choisi une interface d’acquisition (PC104)

=> choisi et mis en place tous les capteurs nécessaires

=> expérimenté notre propre protocole de communication série

Merci pour votre attention.

Q U E S T I O N S ?