IA54 -

Stationnement automatique de vhiculeIA54 - Prsentation1SommaireIntroductionArchitecture globaleSystme multi-agentDplacement du vhiculeProblmes rencontrsBilan et perspectives2IntroductionPrsentationContraintesVitesse maxAngle de braquageChoix techniques3

Architecture globale

4Agents de dtection de lignesPrincipe gnral

Projection sur la ligne continueSystme multi-agents

5Systme multi-agentsAgents directionnelsPrincipe

Force sexerants.Force de rpulsion (d3)Force de cohsion(d)Force dattraction par la cible (cste)Force de rpulsion par les agents directionnels (d3)

6Dplacement du vhiculeBas sur le systme multi-agentMoyenne des agents directionnelsVecteur rfrence.

Actions possiblesFrustrum avant Frustrum arrireMarche avant Marche arrire

Ajout de contraintesPoints de manoeuvre

Marche avant.ArrtMarche arrire.7Problmes rencontrsTrouver les bonnes valeurs pour le systme multi-agents

Ajout de contraintes

Vue Perspective 8

Bilan et perspectivesRsultatsMeilleure prise en charge du cas du rangement parallle trottoir.Amlioration de la reprsentation du vhicule, gain en ralisme.Enrichissement de lenvironnement (obstacle/pitons)9