cinématique graphique portail faac. 1 2 3 4 o o a 30°
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Cinématique graphique
Portail FAAC
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Modification du schéma pour obtenir un schéma plan.
On fait disparaître la liaison 5/2
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Modification du schéma pour obtenir un schéma plan.
On fait disparaître la liaison 5/2
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une étude cinématique plane.Schéma pour
Remarque : Pour pouvoir mener une étude graphique, il faut que le schéma soit à l’échelle.
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O
O’
A
30°
Etude préliminaire :
Liaison 4/1 : articulation de centre O’ V(A,4/1) à O’A
Liaison 4/3 : articulation de centre A V(A,4/3) = 0
Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(A,3/2) à OA
par ailleurs, V(A,3/2) connue
Liaison 2/1 : articulation de centre O V(A,2/1) à OA
Direction
de V(A,4/1)
direction de
V(A,3/2)
direction de V(A,2/1)
V(A,3/2)
22mm.s-1
Echelle des vitesses : 1mm 1mm.s-1
Donc :22mm
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30°
Etude préliminaire :
Liaison 4/1 : articulation de centre O’ V(A,4/1) à O’A
Liaison 4/3 : articulation de centre A V(A,4/3) = 0
Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(A,3/2) à OA
par ailleurs, V(A,4/1) connue
Liaison 2/1 : articulation de centre O V(A,2/1) à OA
Direction
de V(A,4/1)
direction de V(A,2/1)
V(A,3/2)
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A
30°
V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/2) + V(A,2/1)
Direction
de V(A,4/1)
direction de V(A,2/1)
V(A,3/2)
V(A,4/1)
V(A,2/1)
On mesure pour V(A,4/1) : 135 mm.s-1
4/1 = V(A,4/1)
O’A =
135
733= 0,18 rad.s-1
Méthode de la composition des vitesse :
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O’
A
30°
Méthode de l’équiprojectivité
Direction
de V(A,4/1)
V(A,3/2)
Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0
Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2)
par ailleurs, V(A,3/2) connue
V(O,3/2)
Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1)
= V(O,3/1)
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O’
A
30°
Méthode de l’équiprojectivité
Direction
de V(A,4/1)
V(A,3/2)
Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0
Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2)
par ailleurs, V(A,3/2) connue
V(O,3/2)
Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1)
= V(O,3/1)
Composition des vitesses en A V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/1)
= direction
de V(A,3/1)
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A
30°
Méthode de l’équiprojectivité
Direction
de V(A,4/1)
V(A,3/2)
Liaison 2/1 : articulation de centre O V(O,2/1) = 0
Liaison 3/2 : glissière de direction à OA V(O,3/2) = V(A,3/2)
par ailleurs, V(A,3/2) connue
V(O,3/2)
Composition des vitesses en O V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1)
= V(O,3/1)
Composition des vitesses en A V(A,4/1) = V(A,4/3) + V(A,3/1)
= direction
de V(A,3/1)
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A
30°
Méthode de l’équiprojectivité
= direction
de V(A,3/1)
V(A,3/1) . OA = V(O,3/1) . OA
V(A,3/1)
V(O,3/1)
CIR I3/1 = [ V(O,3/1)] [ V(A,3/1)]
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Méthode du CIR :
direction de la à V(O,3/1)
Avec V(O,3/1) = V(O,3/2) + V(O,2/1)
et V(A,3/1)] = V(A,3/4) + V(A,4/1)
I3/1
V(A,3/1)
V(O,3/1)
direction de la à V(A,3/1)
Le CIR I3/1 se comporte comme le centre de la rotation de 3/1
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30°
Utilisation du champ des vitesses de 3/1
Avec V(O,3/1) = V(O,3/2) connue
I3/1
V(A,3/1)
V(O,3/1)
V(O,3/1)
Le point O’’ situé sur un cercle de centre I3/1 et de rayon = I3/1O
a pour vitesse V(O’’,3/1)
V(O’’, 3/1)
On trace le champ des vitesses
et on en déduit V(A,3/1)
V(O’’,3/1) V(O,3/1) =
O’’
V(A,3/1)
Fin