caractéristiques du produit...caractéristiques du produit robot articulé irb 6600 - 175/2.55 irb...

Caractéristiques du produit

Robot articulé

IRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0M2000/M2000A


Robot articulé3HAC 16959-1

Rév. 8IRB 6600 -175/2.55IRB 6600 -225/2.55

IRB 6600 -175/2.8IRB 6650 -125/3.2

IRB 6650 -200/2.75IRB 6650S -125/3.5IRB 6650S -200/3.0

M2000/M2000A

Les informations contenues dans ce manuel peuvent être modifiées sans préavis et ne doivent pas être interprétées comme un engagement de la part d'ABB. La responsabilité d'ABB ne sera pas engagée par suite d'erreurs contenues dans ce manuel.

Sauf stipulation expresse dans le présent manuel, aucune information ne peut être interprétée comme une garantie d'ABB couvrant les risques de perte, de dommages corporels ou matériels, l'adaptation à un usage particulier ou toute autre garantie que ce soit.

En aucun cas, la responsabilité d'ABB ne pourra être engagée à la suite de dommages fortuits ou liés à l'utilisation du présent manuel ou des produits décrits dans le manuel.

Le présent manuel ne peut en aucun cas être reproduit ou copié, intégralement ou en partie, sans l'autorisation écrite d'ABB, et son contenu ne doit être ni divulgué à des tiers ni utilisé à des fins non autorisées. Les contrevenants seront poursuivis.

D'autres exemplaires de ce manuel peuvent être obtenus auprès d'ABB au prix en vigueur.

© Copyright 2004 ABB. Tous droits réservés.

ABB Automation Technologies ABRobotics

SE-721 68 VästeråsSuède

Contenu

Vue d’ensemble 5

1 Description 7

1.1 Structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 Les différentes versions du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3 Définition de la désignation de la version . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Sécurité/Normes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.1 Normes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Système de sécurité active . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2.3 Système de sécurité passive. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.4 Concept de sécurité interne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.2 Conditions d'exploitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 Montage du manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.4 Étalonnage et références . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.1 Étalonnage précis. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Références de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.5 Schémas des charges. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Schémas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité

(ligne centrale vers le bas) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.5.4 Montage de l'équipement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.5.5 Montage de la charge latérale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.6 Maintenance et dépannage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

1.7 Mouvements du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 591.7.3 Vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59

1.8 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 à 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1.9 Servo Gun (option) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.2 Stationary Gun (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.9.3 Robot Gun (RG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.9.8 Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

3HAC 16959-1 Rév.8 3

Contenu

2 SpotPack et DressPack 69

2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.2 Structure des chapitres . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

2.2 DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.2.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.3 Type H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.3.3 Récapitulatif type H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.4 Type S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932.4.3 Récapitulatif type S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.5 Type HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072.5.3 Description de l'interface du pistolet sur colonne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.5.4 Récapitulatif type HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.6 Type Se. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212.6.3 Récapitulatif type Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

2.7 Type HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.2 Description de l'interface DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1362.7.3 Récapitulatif type HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146

2.8 Unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1482.8.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1482.8.2 Description de l'interface de l'unité d'alimentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

2.9 Unité d'eau et d'air. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1542.9.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1542.9.2 Description de l'interface de l'unité d'eau et d'air . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

2.10 Kits de connexion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1632.10.1 Options. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163

3 Spécification des variantes et des options 167

3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.1 Généralités . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.2 Manipulateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.3 Interrupteurs de position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1733.1.4 Processus DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1753.1.5 Câbles du socle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.6 SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.7 Documentation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1803.1.8 Garantie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

4 Accessoires 181

3HAC 16959-1 Rév.8 4

Vue d’ensemble

Vue d’ensemble

À propos de ces caractéristiques du produitElles décrivent les performances du manipulateur ou d'une famille complète de manipulateurs en termes :

• d'impressions structurelles et dimensionnelles ;

• de respect des normes, de la sécurité et des exigences de fonctionnement ;

• de schémas des charges, de montage d'équipement supplémentaire, de mouvement et de position atteinte ;

• d'équipements auxiliaires intégrés, à savoir : Connexions client, Pince asservie, DressPack et SpotPack

• de caractéristiques de variante et d'options disponibles.

UtilisateursDestiné à :

• chefs et personnel produit ;

• personnel ventes et marketing ;

• personnel commandes et service clientèle.

ContenuConsultez la Table des matières page 3

Révisions

Caractéristiques du produit complémentaires

Révision Description

Révision 8 • Données ajoutées pour IRB 6650S :

• - Consommation électrique- Non homologué salle blanche- Orifices de fixation pour la base du robot- Données de production de la fonction Absolute Accuracy- Rayon d'action- Zone de travail de -125/3.5.

• Nouvelle adresse Web d'ABB Robot Load.

• Rayon de Type B ajouté.

• Option 457-1, contacteur pour la puissance de soudage corrigé.


Description

Système de commande S4Cplus, 3HAC10338-1

Logiciel du système de commande

RobotWare 4.0, 3HAC9218-1 (anglais)

Documentation utilisateur du robot

S4Cplus/IRC M2000, 3HAC024788-004

3HAC 16959-1 Rév.8 5

Vue d’ensemble

6 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.1.1 Introduction

1 Description

1.1 Structure

1.1.1 Introduction

Famille de robotsGrâce à la famille de robots IRB 6600 d'ABB, de nouvelles possibilités s'offrent à vous. Le robot IRB 6600 existe avec sept capacités de manutention :

Le robot IRB 6600 est idéal pour les applications de processus, quel que soit le domaine industriel. Il convient très bien au soudage par points, à la manutention et à la conduite de machines.

Gamme de logicielsNous avons ajouté toute une gamme de logiciels (tous regroupés sous la désignation sécurité active) pour protéger non seulement le personnel en cas improbable d'accident, mais également les outils du robot, les équipements périphériques et le robot lui-même.

Système d'exploitationLe robot est doté du système d'exploitation BaseWare OS. BaseWare OS contrôle tous les aspects du robot, comme le contrôle du déplacement, le développement et l'exécution de programmes d'application, la communication, etc. Reportez-vous aux Caractéristiques du produit – Système de commande, S4Cplus.

Fonctionnalités supplémentairesEn ce qui concerne les fonctionnalités supplémentaires, le robot peut être équipé d'un logiciel optionnel de prise en charge d'applications (comme le soudage par points), de fonctions de communication (communication réseau) et de fonctions avancées (fonctionnement multitâche, contrôle par capteur, etc.). Pour obtenir la description complète des logiciels optionnels, reportez-vous aux Caractéristiques du produit – RobotWare 4.0.

Capacité de manutention (kg) Portée (m)

175 kg 2,55 m

225 kg 2,55 m

175 kg 2,8 m

125 kg 3,2 m

125 kg 3,5 m

200 kg 2,75 m

200 kg 3,0 m

3HAC 16959-1 Rév.8 7

1 Description

1.1.2 Les différentes versions du robot

Figure 1 Le manipulateur IRB 6600 comporte 6 axes.

1.1.2 Les différentes versions du robot

GénéralitésLe robot IRB 6600 est disponible en sept versions.

StandardLes types de robot standard suivants sont disponibles :

1.1.3 Définition de la désignation de la version

Montage du robot IRB 6600Capacité de manutention/Portée

-

-

--

-

-

++

+

+

++

Axe 3Axe 4

Axe 5

Axe 6

Axe 2

Axe 1

Type de robot Capacité de manutention (kg) Portée (m)

IRB 6600 175 kg 2,55 m

IRB 6600 225 kg 2,55 m

IRB 6600 175 kg 2,8 m

IRB 6650 125 kg 3,2 m

IRB 6650 200 kg 2,75 m

IRB 6650S 125 kg 3,5 m

IRB 6650S 200 kg 3,0 m

Préfixe Description

Montage - Manipulateur monté sur le sol

Capacité de manutention yyy Indique la capacité de manutention maximale (en kg)

Portée x,x Indique la portée maximale au niveau du centre du poignet (en m)

8 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Poids du manipulateur

Autres données techniques

Consommation d'énergie pour une charge maximale

Type de robot Capacité de manutention Portée Poids

IRB 6600 175 kg 2,55 m 1 700 kga

a. Sans DressPack

IRB 6600 225 kg 2,55 m 1 700 kga

IRB 6600 175 kg 2,8 m 1 725 kga

IRB 6650 125 kg 3,2 m 1 750 kga

IRB 6650 200 kg 2,75 m 1 725 kga

IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2 175 kga

IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2 150 kga

Données Description Remarque

Niveau de bruit aérien Niveau de pression acoustique en dehors de l'espace de travail

< Niveau acoustique continu équivalent inférieur à 73 dB (A) (conformément à la directive Machine 98/37/CEE)

Type de mouvement

IRB 6600/6650 IRB 6650S

Cube ISO

Mouvements normaux du robot

2,6 kW

3,8 kW

2,4 kW

-

3HAC 16959-1 Rév.8 9

1 Description


Figure 2 Vue de côté et du dessus des manipulateurs IRB 6600 et IRB 6650 (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour les câbles.

Pos Description

A R 580 pour le type A

R 595 pour le type B (face avant, axe de moteur 2)

R 690 avec élévateur à fourches

10 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Figure 3 Vue de côté et du dessus du manipulateur IRB 6650S (dimensions en mm). Derrière le pied du manipulateur, laissez 200 mm pour DressPack.

Pos Description

A R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage)

B R 813 (face avant, axe de moteur 2)

(A)(B)

168

182

600410726

2295

200

1280

630

1142 IRB 6650S-3,01592 IRB 6650S-3,5 200

864

3HAC 16959-1 Rév.8 11

1 Description

1.2.1 Normes

1.2 Sécurité/Normes

1.2.1 Normes

Le robot est conforme aux normes suivantes :

Le robot est entièrement conforme aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les directives sur les machines de l'Union européenne.

Système d'information sur l'entretien (SIS)Le système d'information sur l'entretien collecte des informations sur l'utilisation du robot et détermine son degré d'utilisation. L'utilisation est caractérisée par la vitesse, les angles de rotation et la charge de chaque axe.

Grâce à cet ensemble de données, l'intervalle d'entretien de chaque robot de cette génération peut être prévu, afin d'optimiser et de planifier les activités d'entretien. L'ensemble de données est disponible via le pupitre mobile d'apprentissage ou le lien réseau vers le robot.

Norme Description

EN ISO 12100-1 Sécurité des machines, terminologie

EN ISO 12100-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques

EN 954-1 Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à la sécurité

EN 60204 Équipement électrique des machines industrielles

EN 775 Équipement électrique des machines industrielles

EN 61000-6-4 (option) Compatibilité électromagnétique, normes d'émission générique

EN 61000-6-2 Compatibilité électromagnétique, normes d'immunité générique

Norme Description

IEC 204-1 Équipement électrique des machines industrielles

CEI 529 Degrés de protection fournis par les enveloppes

Norme Description

ISO 10218 Robots manipulateurs industriels, sécurité

ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes de coordonnées et nomenclatures de mouvements

Norme Description

ANSI/RIA 15/06/1999 Consignes de sécurité relatives aux robots industriels et aux systèmes de robot

ANSI/UL 1740-1998 (option)

Consignes de sécurité relatives aux robots et aux équipements robotiques

CAN/CSA Z 434-03 (option)

Robots industriels et systèmes de robot – Consignes générales de sécurité

12 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.2.2 Système de sécurité active

Cette génération de robots de processus est conçue pour une sécurité absolue. Son but est d'éviter les collisions (de façon active ou passive). Elle offre un niveau maximal de sécurité aux opérateurs et aux machines, ainsi qu'à l'équipement environnant associé. Ces fonctionnalités sont présentées dans les sections Système de sécurité active et Système de sécurité passive.


GénéralitésLe système de sécurité active comprend les fonctionnalités logicielles qui conservent la précision de la trajectoire du robot, et celles qui évitent de façon active les collisions qui peuvent se produire si le robot quitte accidentellement la trajectoire programmée ou si un obstacle est placé sur sa trajectoire.

Système de freinage actif (ABS)Tous les robots disposent d'un système de freinage actif qui les aide à conserver la trajectoire programmée, même en cas d'urgence.

Le système de freinage actif est activé pour tous les modes d'arrêt. Il force le robot à s'arrêter au moyen de la puissance du système de servocommande le long de la trajectoire programmée. Au bout d'un certain temps, les freins mécaniques sont activés, garantissant un arrêt en toute sécurité.

Le processus d'arrêt correspond à un arrêt de classe 1. Le couple maximal applicable sur l'axe le plus chargé détermine la distance d'arrêt.

En cas d'échec du système d'entraînement ou d'une coupure de courant, un arrêt de classe 0 se produit. Lors de la programmation du robot en mode manuel, la gâchette de validation fait l'objet d'un arrêt de classe 0. ES et GS subissent toujours un arrêt de classe 1.

Performances réglables automatiquement (STP)Cette génération de robots de processus est conçue pour une exécution avec différentes configurations de charge, la plupart du temps au cours des mêmes programme et cycle.

La puissance électrique installée du robot peut donc être exploitée pour soulever de lourdes charges, créer une force axiale élevée ou accélérer rapidement sans modifier la configuration du robot.

Par conséquent, le robot peut être exécuté en « mode puissance » ou en « mode vitesse ». Les mesures relatives au mode choisi peuvent être effectuées dans le temps de cycle correspondant d'un seul et même programme, mais avec différentes charges d'outil. Cette fonctionnalité est basée sur QuickMoveTM.

Le changement correspondant dans le temps de cycle peut être mesuré en exécutant le robot en mode NoMotionExecution avec différentes charges ou avec des outils de simulation comme RobotStudio.

3HAC 16959-1 Rév.8 13

1 Description


Trajectoire stabilisée électroniquement (ESP)La charge et l’inertie de l’outil ont une incidence directe sur les performances de la trajectoire d'un robot. La génération de robots de processus est équipée d'un système permettant de stabiliser électroniquement la trajectoire du robot. Vous pouvez ainsi obtenir des performances de trajectoire optimales.

Ce système a une incidence sur l'accélération et le freinage. De ce fait, il permet de stabiliser la trajectoire au cours des opérations de déplacement et d'obtenir la meilleure durée de cycle. Cette fonction est assurée par la technologie TrueMoveTM.

Contrôle de la vitesseLa vitesse du robot est contrôlée par deux ordinateurs indépendants.

Limitation de l’espace de travailLe mouvement de chaque axe peut être restreint à l'aide de limites logicielles.

Facultativement, il existe des arrêts d'espace protégé pour connecter des interrupteurs de position afin de limiter l'espace de travail des axes 1 à 3.

Les axes 1 à 3 peuvent également être restreints par le biais de butées mécaniques.

Détection de collision (option)En cas de perturbation mécanique inattendue (collision, collage d'électrode, etc.), le robot détecte la collision, s'arrête sur la trajectoire et recule légèrement par rapport à sa position d'arrêt, relâchant la tension dans l'outil.

14 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.2.3 Système de sécurité passive

1.2.3 Système de sécurité passive

GénéralitésLa génération des robots de processus est dotée d'un système de sécurité passive qui, grâce à des solutions adaptées, est conçu pour éviter les collisions avec l'équipement environnant. Le système de robot est intégré à l'équipement environnant en toute sécurité.

Conception compacte du bras de robotLe système de bras inférieur et supérieur est compact, ce qui évite les interférences dans l'enveloppe de travail du robot.

Le bras inférieur est tourné vers l'intérieur, ce qui laisse davantage d'espace sous le bras supérieur pour réorienter les pièces volumineuses et davantage d'espace de travail pour atteindre l'équipement situé devant le robot.

La partie arrière du bras supérieur est compacte ; aucun composant ne dépasse du bord de la base du robot même lorsque ce dernier est placé en position de repos.

Limitation mécanique mobile des axes principaux (option)Tous les axes principaux peuvent être équipés de butées mécaniques mobiles pour limiter séparément le rayon d'action de chaque axe. Les butées mécaniques sont conçues pour résister à une collision même à pleine charge.

Interrupteurs de position sur les axes principaux (option)Tous les axes principaux peuvent être équipés d'interrupteurs de position. Le double circuit des interrupteurs à came est conçu pour assurer la sécurité des utilisateurs conformément aux normes en vigueur.

3HAC 16959-1 Rév.8 15

1 Description

1.2.4 Concept de sécurité interne


GénéralitésLe concept de sécurité interne de la génération des robots de processus est basé sur un circuit à deux canaux surveillé en permanence. Si un problème se produit sur l'un des composants, l'alimentation électrique fournie aux moteurs est coupée et les freins s'enclenchent.

Catégorie de sécurité 3Le dysfonctionnement d'un composant, comme le collage d'un relais, est détecté lors de l'opération MOTEUR EN MARCHE/MOTEUR À L'ARRÊT suivante. L'opération MOTEUR EN MARCHE ne peut avoir lieu et la section défectueuse est signalée. Ceci est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines, pièces des systèmes de commande liées à la sécurité - Première partie.

Sélection du mode de fonctionnement Le robot peut faire l’objet d’une utilisation manuelle ou automatique. En mode manuel, le robot ne peut être utilisé que par l'intermédiaire du pupitre mobile d'apprentissage, et non par un équipement externe.

Vitesse réduiteEn mode manuel, la vitesse est limitée à 250 mm/s maximum. La limitation de vitesse s'applique non seulement au point d'outil (TCP), mais également à tous les composants du robot. Il est également possible de commander la vitesse de l'équipement monté sur le robot.

Gâchette de validation à trois positionsLa gâchette de validation du pupitre mobile d'apprentissage permet de déplacer le robot en mode manuel. Elle comporte un interrupteur à trois positions, ce qui signifie que les mouvements du robot cessent lorsque la gâchette de validation est complètement enfoncée ou relâchée. L'utilisation du robot est ainsi plus sûre.

Mouvement manuel en toute sécuritéLe robot est déplacé à l'aide d'un joystick ; l'opérateur n'a pas besoin de rechercher la bonne touche sur le pupitre mobile d'apprentissage.

Arrêt d'urgenceLe système de commande et le pupitre mobile d'apprentissage comportent tous deux un bouton d'arrêt d'urgence. Des boutons d'arrêt d'urgence supplémentaires peuvent être connectés au circuit de chaîne de sécurité du robot.

16 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Arrêt de l'espace de sécuritéLe robot comporte un certain nombre d'entrées électriques qui peuvent être utilisées pour la connexion d'équipements de sécurité externes, comme des barrières de sécurité et des rideaux de lumière. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées par les équipements périphériques et par le robot lui-même.

Arrêt retardé de l'espace de sécuritéUn arrêt retardé est progressif. Le robot s'arrête de la même manière que pour un arrêt normal du programme, sans dévier de la trajectoire programmée. Après environ 1 seconde, l'alimentation des moteurs est coupée.

Commande Hold-to-run (nécessitant une action maintenue)Hold-to-run (nécessitant une action maintenue) signifie que vous devez appuyer sur le bouton de démarrage pour déplacer le robot. Lorsque vous relâchez le bouton, le robot s'arrête. La fonction Hold-to-run (nécessitant une action maintenue) sécurise le test des programmes.

Sécurité incendieLe manipulateur et le système de commande répondent aux exigences strictes d'Underwriters Laboratories Inc. en matière de sécurité incendie.

Lampe de sécurité (option)Le robot peut être équipé, en option, d'une lampe de sécurité montée sur le manipulateur. Cette lampe est activée lorsque les moteurs présentent l'état MOTEURS EN MARCHE.

Cette option n’est pas disponible pour S4Cplus Automotive.

3HAC 16959-1 Rév.8 17

1 Description

1.3.1 Introduction

1.3 Installation

1.3.1 Introduction

GénéralitésToutes les versions du robot IRB 6600 sont conçues pour un montage sur le sol. Selon la version du robot, un terminal (poids maximal compris entre 175 et 225 kg, charge utile comprise) peut être monté sur la bride de montage (axe 6). Reportez-vous au schéma des charges des robots IRB 6600 (page 32).

Charges supplémentairesDes charges supplémentaires (garnitures de vannes, transformateurs) peuvent être montées sur le bras supérieur (poids maximal de 50 kg). Sur toutes les versions, une charge supplémentaire de 500 kg peut être montée sur le châssis de l'axe 1. Trous pour le montage d'équipements supplémentaires sur les robots IRB 6600/6650, voir page 47.

Rayon d’actionLe rayon d'action des axes 1 à 3 peut être limité par des butées mécaniques. Des interrupteurs de position peuvent être prévus sur les axes 1 à 3 afin d'indiquer la positon du manipulateur.

Transformateur secteur externeUn transformateur externe est fourni pour les tensions de secteur de 200 et 220 V.

18 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.3.2 Conditions d’exploitation

1.3.2 Conditions d’exploitation

Normes de protectionManipulateur Standard et Fonderie IP67

Normes concernant les salles blanchesSalle blanche classe 100 pour manipulateur sauf IRB 6650S conformément à la norme :

Environnements explosifsLe robot ne doit pas être placé ou manipulé dans un environnement explosif.

Température ambiante

Humidité relative

Normes Description

DIN EN ISO 14644 Salles blanches et environnements contrôlés associés

Norme fédérale 209 en vigueur aux États-Unis

Classification de la propreté de l'air

Description Standard/Option Température

Manipulateur en cours de fonctionnement

Norme +5 ºC à + 50ºC

Pour le système de commande Norme

Option S4Cplus Automotive + 45ºC

Pour le système de commande Option + 52ºC

Robot complet pendant le transport et le stockage

Norme - 25 C à + 55ºC

Pendant de courtes périodes (ne dépassant pas 24 heures)

Norme jusqu'à + 70 ºC

Description Humidité relative

Robot complet pendant le transport et le stockage 95% max. à température constante

Robot complet en cours de fonctionnement 95% max. à température constante

3HAC 16959-1 Rév.8 19

1 Description

1.3.3 Montage du manipulateur


Charge maximaleCharge maximale par rapport au système de coordonnées de base.

Charge d’endurance en fonctionnementtous les robots IRB 6600/6650

Charge maximale en arrêt d'urgencetous les robots IRB 6600/6650

Force xy ±10,1 kN ±20,7 kN

Force z 18.0 ±13,8 kN 18.0 ±22,4 kN

Couple xy ±27,6 kNm ±50,6 kNm

Couple z ±7,4 kNm ±14,4 kNm

Charge d’endurance en fonctionnementIRB 6650S

Charge maximale en arrêt d'urgenceIRB 6650S

Force xy ±10,6 kN ±20,9 kN

Force z 28.2 ±7,7 kN 28.2 ±16,4 kN

Couple xy 28,2 kN 50,5 kNm

Couple z 7,9 kN 13,6 kNm

Lors de l’utilisation d’entretoises de base (option 571-1), le couple xz sur le sol est de 30,4 kNm pour le modèle IRB 6600/6650 et de 31 kNm pour le modèle IRB 6650S pour la charge d'endurance en fonctionnement, et de 55,7 kNm pour le modèle IRB 6600/6650 et de 55,6 kNm pour le modèle IRB 6650S pour la charge maximale en arrêt d'urgence. Les autres valeurs ci-dessus sont les mêmes qu'en l'absence d'entretoises de base.

20 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Boulons de fixation de la base du robot – pour toutes les variantes sauf IRB 6650S

Figure 4 Configuration des trous (dimensions en mm).

Compte tenu des performances AbsAcc, les trous de guidage choisis dans la Figure 6 et dans la Figure 9 sont recommandés.

Vis recommandées pour la fixation du manipulateur sur la base

M24 x 140 8,8 avec rondelle plate de 4 mm

Couple 775 Nm

X

BB

AA

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

Y

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Z

Ø 800

Ø 0,3

37,5º (4x)

15º (4x)

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)

16

88 ±

0.3

4x 45H7B - B

A - A

Seuls deux goujons de guidage doivent être utilisés. Les trous correspondants sur la plaque d'assise doivent être circulaires et ovales conformément à la Figure 6 et à la Figure 9.

3HAC 16959-1 Rév.8 21

1 Description


Boulons de fixation de la base du robot – pour IRB 6650S

Figure 5 Configuration des trous (dimensions en mm).

Compte tenu des performances AbsAcc, les trous de guidage choisis dans la Figure 6 et dans la Figure 9 sont recommandés.

Vis recommandées pour la fixation du manipulateur sur la base

M24 x 140 8,8 avec rondelle plate de 4 mm

Couple 775 Nm

B BX

Z

Ø 0,3

A A

10º (4x)

15º (4x)37,5º (4x)

(354

,8)

(4x)

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Ø 800

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

(184,7) (4x)

Y

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)16

88 ±

0.3

4x 45H7B - B

A - A

Seuls deux goujons de guidage doivent être utilisés. Les trous correspondants sur la plaque d'assise doivent être circulaires et ovales conformément à la Figure 6 et à la Figure 9.

22 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Figure 6 Impression de la dimension de la plaque d’assise, dimensions principales et mesures des trous (dimensions en mm).

Pos Description

A Couleur : RAL 9005

Épaisseur : 80-100 �m

M16 (5x)

Ø 22 (16x)

923 (4x)882

800748

565

385

202150

6827 (4x)0

991

(2x)

947

(2x)

813

(2x)

630

(2x)

450

(2x)

293

(2x)

87 (

2x)

37 (

2x)0

045

137

0 18 358

(2x)

861

(2x)

(A)

2x R525

598,31560,85

487,01

243,5

0

73,84111,30

0

73,8

4

132,

64

317,

3

1020857,3

502,

04

560,

85

634,

68

Note 2

2x 50x45º

12x M24

2x 4

50

231,

595

0 455(Ø 800)

475

813

905

A

AØ 1A

C C

B

BD

3HAC 16959-1 Rév.8 23

1 Description


Figure 7 Impression de la dimension de la plaque d’assise, mesures de l’adaptation de la base du robot (dimension en n mm).

0 2x 2

06,9

2x 2

19,8

2x 3

11,1

2x 3

65,3

840,9

699,5

625 (2x)

325 (2x)

250,5

109,1

0

874,

6 (2

x)

790

(2x)

706

(2x)

290

(2x)0

0

119138,4

225,8241,1

R50 (12x) 4x Ø18 Note 1

708,9724,2

811,6831

24 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Deux goujons de guidage sont requis ; pour les dimensions, reportez-vous à la Figure 8.

Figure 8 Sections de la plaque d’assise et du manchon de guidage (dimensions en mm).

Figure 9 Sections de la plaque d’assise (dimensions en mm).

Pos Description

A Manchon de guidage protégé contre la corrosion

Common zone

4x 4

8

13(2

)

(48)

(2)

13

1,6

3x 45º

3x 45º

A-A (1:2,5)Ø 45P7

(4x)6,3

1,6

Ø 1,5

0.1

A

(2)

4x

B-B (1:2,5)

2x 3

x45º

Ø 45 h6

25

1,6

Ø 28

(A)

3x R1

3x4

3x 90º

C-C

+0,5 47 0

0,25 C

45K7

(2x R22,5)

1,6

D (1:1)

(2)

52,5º

C

3HAC 16959-1 Rév.8 25

1 Description

1.4.1 Étalonnage précis

1.4 Étalonnage et références

1.4.1 Étalonnage précis

GénéralitésUn étalonnage précis est effectué à l'aide du calibration pendulum. Reportez-vous au manuel du produit - Calibration Pendulum.

Figure 10 Tous les axes dans la position zéro.

Étalonnage

Axe 3Axe 4

Axe 5

Axe 6

Axe 2

Axe 1

Étalonnage Position

Étalonnage de tous les axes Tous les axes dans la position zéro

Étalonnage des axes 1 et 2 Axes 1 et 2 dans la position zéro

Axes 3 à 6 dans une position quelconque

Étalonnage de l'axe 1 Axe 1 dans la position zéro

Axes 2 à 6 dans une position quelconque

26 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.4.2 Étalonnage Absolute Accuracy


GénéralitésNécessite l'option RobotWare Absolute Accuracy. Pour plus d'informations, reportez-vous à Caractéristiques du produit - Options RobotWare 4.0.

Concept d'étalonnageLe concept d'étalonnage Absolute Accuracy (AbsAcc) assure une précision absolue TCP supérieure à ± 1 mm dans le rayon d'action entier (le rayon d'action des robots de flexion arrière tels que l'IRB 6600 est limité aux positions avant).

L'option Absolute Accuracy compense :

• Les tolérances mécaniques de la structure du robot

• La déviation due à la charge

L'étalonnage Absolute Accuracy met l'accent sur la précision du positionnement dans le système de coordonnées cartésien du robot. Il inclut également la compensation de charge pour la déviation due à l'outil et à l'équipement. Les données d'outil du programme de robot sont utilisées à cette fin. Le positionnement a lieu selon les performances spécifiées, quelle que soit la charge.

Données d'étalonnageL'utilisateur dispose de données d'étalonnage de robot (fichier de paramètres de compensation, absacc.cfg) et d'un certificat indiquant les performances (Birth Certificate). La différence entre un robot idéal et un robot réel sans AbsAcc est généralement de 8 mm, et s'explique par les tolérances mécaniques et la déviation dans la structure du robot.

3HAC 16959-1 Rév.8 27

1 Description


Option Absolute AccuracyL'option Absolute Accuracy est intégrée aux algorithmes du système de commande afin de compenser cette différence, et ne nécessite ni équipements ni calculs externes.

L'option Absolute Accuracy est une option RobotWare qui inclut l'étalonnage séparé du robot (bras mécanique).

L'étalonnage Absolute Accuracy est un étalonnage du point d'outil (TCP) qui permet d'obtenir un positionnement correct dans le système de coordonnées cartésien.

Figure 11 Système de coordonnées cartésien.

Données de productionLes données de production standard concernant l'étalonnage sont les suivantes :

RobotPrécision du positionnement (mm)

Moyenne Max. % dans les 1 mm

IRB 6600 -175/2.55

225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

0,50 1,20 97

IRB 6650 -125/3,20

200/2.750,50 1,20 97

IRB 6650S -125/3,50

200/3.000,50 1,20 97

28 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.4.3 Références de robot


Figure 12 Quatre H8 Ø12 (profondeur 12) sur un rayon de 400 mm à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot.

Figure 13 Un H8 Ø12 (profondeur 12) dans la direction +x- à partir du centre de l'axe 1 sur la base du robot.

3HAC 16959-1 Rév.8 29

1 Description


Figure 14 Sept trous (A) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil standard.

Figure 15 Sept trous (B) sur un rayon de x mm à partir du centre de l'axe 6 sur les deux brides d'outil isolées.

Figure 16 Vue détaillée de la bride d'outil.

A A

B

B

30 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


RobotRayon X (mm) pour les références sur la bride d'outil

Norme Isolé

IRB 6600 -175/2.55 R = 81,5 R = 101,5

IRB 6600 -225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

R = 87,5 R = 101,5

IRB 6650 -125/3,20

200/2.75R = 87,5 R = 101,5

IRB 6650S -125/3,50

200/3.00R = 87,5 R = 101,5

3HAC 16959-1 Rév.8 31

1 Description

1.5.1 Introduction

1.5 Schémas des charges

1.5.1 Introduction

GénéralitésLes schémas des charges comprennent une inertie de charge utile nominale J0 de 15 kgm2, et une charge supplémentaire de 50 kg au niveau du logement du bras supérieur ; reportez-vous à la Figure 17.

Le schéma des charges varie en fonction de la charge du bras, de la charge utile et du moment d'inertie.

Schéma des charges précisPour obtenir un schéma des charges précis, utilisez le programme de calcul ABB RobotLoad IRB 6600/7600 :

• inside.abb.com/atma, cliquez sur Services --> Robotics --> Product Support -->RobotLoad --> IRB 6600.

• Adresse Web externe indisponible pour le moment

ABB RobotLoad est une application autonome nécessitant Microsoft.NET Framework et Microsoft Excel 9.0.

Figure 17 Centre de gravité pour une charge supplémentaire de 50 kg au niveau du logement du bras (dimensions en mm).

Pos Description

A Centre de gravité : 50 kg

400

200

(A)

32 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.2 Schémas

1.5.2 Schémas

IRB 6600 -175/2.55

Figure 18 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

L-distance (m)

185 kg

180 kg

175 kg

150 kg

135 kg

120 kg

100 kg

80 kgm

m0

02

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

Z-d

ista

nce

(m)

3HAC 16959-1 Rév.8 33

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6600-175/2,55, « poignet vertical » (±10o)

Figure 19 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o), J0 = 15 kgm

2.

Description

Charge maximale 215 kg

Zmax 0,310 m

Lmax 0,133 m

34 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6600 -225/2.55


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

L-distance (m)

)m(

ec

natsid-

Z

175 kg

150 kg

120 kg

100 kg

200 kg

215 kg

225 kg

230 kg

220 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

3HAC 16959-1 Rév.8 35

1 Description

1.5.2 Schémas


Figure 21 Charge maximale autorisée montée sur la bride d'outil du robot dans différentes positions (centre de gravité) au niveau du « poignet vertical » (±10o).

Description


Zmax 0,359 m

Lmax 0,124 m

L

0,00

L-distance (m)

)m(

ec

nat

sid-

Z

100 kg

mm

00

2

150 kg

200 kg

235 kg260 kg

Chargeutile

10o 10o

Z

“Poignet vertical”

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

1,40

1,60

36 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6600 -175/2,8


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

L-distance (m)

80 kg

100 kg

120 kg

150 kg

170 kg

175 kg

180 kg

185 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

nce

(m)

3HAC 16959-1 Rév.8 37

1 Description

1.5.2 Schémas



Description


Zmax 0,382 m

Lmax 0,116 m

0,00

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

L-distance (m)

)m(

ecnat

sid-

Z

170 kg

mm

00

2

125 kg

190 kg

210 kg

100 kg

Chargeutile

Z

L


0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

38 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

mm

00

2

L-distance (m)

100 kg

110 kg

115 kg

120 kg

125 kg

130 kg

80 kg

90 kg

0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

nce

(m)

3HAC 16959-1 Rév.8 39

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6650-125/3,2 et IRB 6650S-125/3,5, « poignet vertical » (±10o)


Description


Zmax 0,462 m

Lmax 0,156 m

40 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

100 kg

mm

00

2

L-distance (m)

)m(

ec

nat

sid-

Z

120 kg

135 kg

150 kg

175 kg

195 kg

200 kg

205 kg

210 kg

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

3HAC 16959-1 Rév.8 41

1 Description

1.5.2 Schémas

IRB 6650-200/2,75 et IRB 6650S-200/3,0, « poignet vertical » (±10o)


Description


Zmax 0,345 m

Lmax 0,098 m

0,0

0,20

0,40

0,80

1,20

1,40

1,00

0,60

L-distance (m)

)m(

ec

nat

sid-

Z

Chargeutile

Z

L

235 kg

210 kg

175 kg

125 kg

100 kg


mm

00

2

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

42 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité(ligne centrale vers le bas)

1.5.3 Charge maximale et moment d’inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas)

Mouvement complet de l'axe 5 (±120o)

Figure 28 Moment d’inertie pour un mouvement complet de l’axe 5.

Charge en kg, Z et L en m, et J en kgm2

Axe Type de robot Moment d'inertie maximal

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3

Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 250 kgm2

175/2.55 Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 195 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3

Ja6 = Charge x L2 + J0Z ��185 kgm2

175/2.55 Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 145 kgm2

Pos Description

A Centre de gravité

Description

J0L Moment d'inertie maximal autour du vecteur maximal dans le plan X-Y-.

J0Z Moment d'inertie maximal autour de Z

Z

X

(A)

3HAC 16959-1 Rév.8 43

1 Description

1.5.3 Charge maximale et moment d'inertie pour mouvement axial (axe 5) complet et limité (ligne centrale vers le bas)

Axe 5 limité, ligne centrale vers le bas

Figure 29 Moment d’inertie lorsque la ligne centrale de l’axe 5 est vers le bas.

Axe Type de robot Moment d'inertie maximal

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3

Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 275 kgm2

175/2.55 Ja5 = Charge x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 215 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3,5, 200/2,75 et 200/3

Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 250 kgm2

175/2.55 Ja6 = Charge x L2 + J0Z � 195 kgm2

Pos Description

A Centre de gravité

Description

J0L Moment d'inertie maximal autour du vecteur maximal dans le plan X-Y-.

J0Z Moment d'inertie maximal autour de Z

Z

X

(A)

44 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.4 Montage de l'équipement


GénéralitésDes charges supplémentaires peuvent être montées sur le logement du bras supérieur, sur le bras inférieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont indiquées dans la Figure 30 et la Figure 31. Le robot comporte des trous pour le montage d'équipements supplémentaires (reportez-vous à la Figure 32). La charge maximale autorisée du bras dépend du centre de gravité de la charge du bras et de la charge utile du robot.

Bras supérieurCharge supplémentaire autorisée sur le logement du bras supérieur plus poids de manutention maximal (reportez-vous à la Figure 30) :

M1 � 50 kg avec une distance � 500 mm, centre de gravité dans l'extension de l'axe 3. /

Figure 30 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur

Châssis (charge latérale)

Pos Description

A Centre de masse

(A)

M1

M1 a

Description

Charge supplémentaire autorisée sur le châssis

JH = 200 kgm2

Position recommandée (reportez-vous à la Figure 31)

JH = JH0 + M4 x R2

où :

JH0 est le moment d'inertie de l'équipement

R est le rayon (en m) à partir du centre de l'axe 1

M4 est la masse totale (en kg) de l'équipement, y compris le support et le faisceau (� 500 kg).

3HAC 16959-1 Rév.8 45

1 Description


Figure 31 Charge supplémentaire sur le châssis du robot IRB 6600 (dimensions en mm).

Pos Description

A Vue du dessus

B Vue de derrière

45

75

790

1195

(B)(A)

527

457

R

46 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.5.5 Montage de la charge latérale


GénéralitésLa charge supplémentaire peut être montée sur le châssis. Pour repérer les trous de montage, reportez-vous à la Figure 32 et à la Figure 33. Lors du montage sur le châssis, les quatre trous (2x2, �16) situés sur un côté doivent être utilisés.

Trous pour le montage d'équipements supplémentaires sur le robot IRB 6600/6650

Figure 32 Trous destinés au montage d'équipements supplémentaires sur les bras supérieur et inférieur, et sur le châssis du robot IRB 6600/6650 (dimensions en mm).

200 240

1856xM16

5050

100

(B)

200

240

5050

122

6xM16

(A)

1904x M12

3x M12

200

150

87 153

4x M12

150

400

(IR

B 6

600)

500

(IR

B 6

650)

128

4x M12

150

300

520

(IR

B 6

600)

725

(IR

B 6

650)

780

3HAC 16959-1 Rév.8 47

1 Description


Figure 33 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6600/6650 (dimensions en mm).

Pos Description

A R580 de Type A

R595 de Type B

R690 avec élévateur à fourches

850

106

170

175

(A)

48 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Figure 34 Trous destinés au montage d'une charge supplémentaire sur le bras supérieur du robot IRB 6650S (dimensions en mm)

Pos Description

A R 946 (partie arrière, dispositif d'équilibrage)

B R 813 (face avant, axe de moteur 2)

4x M12 190

3x M12

4x M12

153

87220150

150

500

480 2404x M16

5040

4x M12

150

630

725

300

45

30

800

1180

540,

5

470,

5

(B)

(A)

106

168

182

864

3HAC 16959-1 Rév.8 49

1 Description


Figure 35 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).

Pour fixer la bride d'outil de l'appareil de préhension à la bride d'outil du robot, utilisez un trou sur deux (reportez-vous à la Figure 35) pour 6 boulons classe de qualité 12.9.


IRB 6600 175 2.55

1,6

2

1

34

5

6

Ø 2

00 h

8

15

1,6Ø12 H7 Depth 15

Ø 0,04 A

30° (12x)

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

M12 (11x)Ø 0,2 A B

2216128 M

in

0,03 CD

Ø 0,02 A

B B

A

A

B - B

A - A

50 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description


Figure 36 Bride d’outil du robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensions en mm).

Pour fixer la bride d'outil de l'appareil de préhension à la bride d'outil du robot, utilisez tous les trous pour 11 boulons classe de qualité 12.9. Reportez-vous à la Figure 36.


IRB 6600 225 2.55

IRB 6600 175 2.8

IRB 6650 125 3.2

IRB 6650 200 2.75

IRB 6650S 125 3.5

IRB 6650S 200 3.0

Ø 2

00 h

81,6

A-A

15

B

A

A

1,6Ø 0,04 A

30º (12x)

30º

30º

B

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

B-B M12 (11x)Ø 0,2 A B

13 M

in15 18

Ø0,02 A

0,02 CD

Ø12 H7 Depth 15

3HAC 16959-1 Rév.8 51

1 Description

1.6.1 Introduction

1.6 Maintenance et dépannage

1.6.1 Introduction

GénéralitésEn cours de fonctionnement, le robot requiert une maintenance minimale. Il a été conçu pour un entretien aussi simple que possible :

• Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucune maintenance sont utilisés.

• De l'huile est utilisée pour les réducteurs.

• Le câblage est conçu pour durer et, en cas (improbable) de panne, sa conception modulaire facilite son changement.

MaintenanceLes opérations de maintenance suivantes sont requises :

• Remplacement du filtre du transformateur/dispositif de refroidissement de l'unité d'entraînement tous les ans.

• Remplacement des batteries tous les trois ans.

Les intervalles de maintenance dépendent de l'utilisation du robot. Pour obtenir des informations détaillées sur les procédures de maintenance, reportez-vous à la section Maintenance du manuel du produit.

52 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.7.1 Introduction

1.7 Mouvements du robot

1.7.1 Introduction

Type de mouvement

Figure 37 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm).

AxeType de mouvement

Rayon d’action des mouvements

IRB 6600/6650 IRB 6650S

1 Mouvement de rotation De +180º à -180º

De +220° à -220°(option)

De +180º à -180º

De +220° à -220°(option)

2 Mouvement du bras De +85° à -65° De +160º à -40º

3 Mouvement du bras De +70º à -180º De +70º à -180º

4 Mouvement du poignet De +300° à -300° De +300° à -300°

5 Mouvement de flexion De +120º à -120º De +120º à -120º

6 Mouvement de pivot De +360º à -360º (par défaut)

±96 trsa

a. trs = tours

De +360º à -360º (par défaut)

± 96 trsa

Remarque : Pour connaître les limitations du rayon d'action avec DressPack, reportez-vous au chapitre Erreur! Aucun nom n'a été donné au signet.2.2 DressPack.Erreur! Aucun nom n'a été donné au signet.


IRB 6600 175 2.55

225 2.55

1814 2550

9031119

284

3013

3HAC 16959-1 Rév.8 53

1 Description

1.7.1 Introduction



IRB 6600 175 2.8

1324 1004

28002061

533

3261

54 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.7.1 Introduction



IRB 6650 125 3.2

1604 1067

32002445

713

3665

3HAC 16959-1 Rév.8 55

1 Description

1.7.1 Introduction

I



IRB 6650 200 2.75

1814 2550

9031119

284

3013

56 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.7.1 Introduction

Figure 41 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm)


IRB 6650S 200 3.0

1732

3069

1221382

12413039

3HAC 16959-1 Rév.8 57

1 Description

1.7.1 Introduction

Figure 42 Positions extrêmes du bras du robot indiquées au niveau du centre du poignet (dimensions en mm)


IRB 6650S 125 3.5

1827567

1347

3485

3515

2177

58 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283

1.7.2 Performances conformes à la norme ISO 9283

GénéralitésPour une charge maximale nominale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6 m/s (pour le modèle IRB 6600 - 225/2,55, vitesse de 1 m/s) sur le plan de test ISO incliné, 1 m cube avec les six axes en mouvement.

Les valeurs ci-dessus sont issues de la plage des résultats obtenus après le test d'un certain nombre de robots.

1.7.3 Vitesse

Vitesse maximale des axes

Une fonction de surveillance permet d'empêcher les surchauffes dans les applications avec des mouvements intensifs et fréquents.

Résolution d'axeDe 0,001° à 0,005°.

IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75

Précision de pose, AP (mm) 0.02-0.09 0.02-0.18 0.03-0.13 0.04-0.11 0.03-0.11

Répétabilité de pose, RP (mm) 0.08-0.18 0.14-0.28 0.08-0.20 0.10-0.27 0.09-0.29

Temps de stabilisation de pose, PSt (s)

0.02-0.03 0.46 0.21 0.30 0.17

Précision de la trajectoire, T (mm)

1.96-2.33 3.56 2.25 1.59 2.40

Répétabilité de la trajectoire, RT (mm)

0.67-1.05 0.22 0.32 0.37 0.38

IRB 6650S 125/3.5 200/3.0

Précision de pose, AP (mm) 0.16 0.13

Répétabilité de pose, RP (mm) 0.13 0.14

Temps de stabilisation de pose, PSt (s) 0.33 0.18

Précision de la trajectoire, T (mm) 0.82 0.67

Répétabilité de la trajectoire, RT (mm) 0.90 0.70

Type de robot Axe 1 Axe 2 Axe 3 Axe 4 Axe 5 Axe 6

IRB 6600 -175/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6600 -225/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6600 -175/2,8 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650 -200/2.75 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650S -200/3.0 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650 -125/3,2 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s

IRB 6650S -125/3,5 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s

3HAC 16959-1 Rév.8 59

1 Description

1.8.1 Introduction

1.8 Ventilateur de refroidissement du moteur des axes 1 à 3

1.8.1 Introduction

Option 87-1, 88-1, 89-1Un moteur de robot requiert un ventilateur pour éviter toute surchauffe si la vitesse moyenne au fil du temps dépasse la valeur indiquée dans le tableau ci-dessous. La vitesse moyenne maximale autorisée dépend de la charge.

Vitesse moyenneLa vitesse moyenne peut être calculée avec la formule suivante :

Vitesse moyenne maximaleVitesse moyenne maximale autorisée pour les axes 1 à 3 à la température ambiante maximale de 50 oC conformément au tableau ci-dessous. IP 54 pour ventilateur de refroidissement. En cas de panne du ventilateur, le robot s'arrête.

Vitesse moyenne = Mouvement axial total, nombre de degrés, en un cycle

360 x temps de cycle (en minutes), temps d'attente inclus

VarianteVitesse moyenne maximale – axe 1 (tr/min)

Vitesse moyenne maximale – axe 2 (tr/min)

Vitesse moyenne maximale – axe 3 (tr/min)

IRB 6600 -175/2.55 8.1 - 10.5 2.4 - 2.6 4.7 - 6.1

IRB 6600 -225/2.55 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

IRB 6600 -175/2,8 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

IRB 6650 -125/3,2 4.9 - 6.3 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

IRB 6650 -200/2.75 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

IRB 6650S -125/3,5 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

IRB 6650S -200/3.0 7.8 - 10.1 2.1 - 2.3 3.1 - 4.0

60 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.9.1 Introduction

1.9 Servo Gun (option)

1.9.1 Introduction

GénéralitésLe robot peut être fourni avec le matériel et les logiciels nécessaires aux éléments suivants : Stationary Gun, Robot Gun, Stationary and Robot Gun, Twin Stationary Guns, Stationary Gun and Track Motion ou Robot Gun and Track Motion.

Pour connaître la configuration et les spécifications du matériel et des logiciels, reportez-vous aux sections ci-dessous.

1.9.2 Stationary Gun (SG)

Figure 43 Configuration de Stationary Gun.

OptionsLes options indiquées dans le tableau ci-dessous sont nécessaires pour compléter l'équipement. Pour plus d'informations, reportez-vous aux caractéristiques du produit correspondant.

option 323-5

(options 210-2---5)

options 95-1,-2,-4

M1 M2 CB1D1 D2

option 52-13

option 53-2

DU

-V

DDU-V

Option Description Caractéristiques du produit

53-2 Unité d'entraînement distribué (DDU) dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire

Système de commande, S4Cplus

52-13 Unité d'entraînement (DU-V) dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive

95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive

323-5 Câbles dans le manipulateur et entre le manipulateur et SG. Requiert l'option 538-1

Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive

341-5 Logiciel SpotWare Servo RobotWare 4,0

3HAC 16959-1 Rév.8 61

1 Description

1.9.3 Robot Gun (RG)

1.9.3 Robot Gun (RG)

Figure 44 Configuration de Robot Gun.


option 323-1

option 450-1,-2,-4

(options 210-2---5)

option 52-13

option 53-2

DDU-V

DU

-V

M1 M2 CB1D1 D2


53-2 Unité d'entraînement distribué (DDU) dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire


52-13 Unité d'entraînement (DU-V) dans l'armoire

Système de commande, S4Cplus Automotive

450-1,-2, -3a, -4

a. 450-3 non disponible pour S4Cplus.

Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et RG


323-1 Câblage dans le manipulateur.

Requiert les options 455-1 et 476-1



62 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG)

1.9.4 Stationary Gun et Robot Gun (SG + RG)

Figure 45 Configuration de Stationary Gun et Robot Gun.


option 323-3

(options 210-2---5)

options 450-1,-2,-4

SMB

option 53-14

DDU-VW

DU

-VW

options 95-1,-2,-4

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2 option 53-4


53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoire


53-14 DU-VW dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive

95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG


450-1,-2, -3a, -4


Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et RG


323-3 Boîtier SMB avec câblage. Requiert les options 455-1 et 476-1



3HAC 16959-1 Rév.8 63

1 Description

1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)

1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)

Figure 46 Configuration de Twin Stationary Guns.


(options 210-2---5)

SG1

SG2 SMB

option 323-6

options 95-1,-2,-4

option 53-14

option 53-4

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2





95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU/DU et SG


323-6 Boîtier SMB avec câblages Système de commande, S4Cplus et Système de commande, S4Cplus Automotive


64 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM)

1.9.6 Stationary Gun et Track Motion (SG + TM)

Figure 47 Configuration de Stationary Gun et Track Motion.


(options 210-2---5)SMB

option 323-4options 95-1,-2,-4

option 53-14

option 53-4

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2

Le boîtier SMB de Track Motion et les câbles permettant de le brancher à l'armoire de commande sont fournis avec le modèle IRBT 6003S.


53-4 DDU dans un boîtier distinct et branchée à l'armoirea




95-1,-2,-4 Câbles (de 7 à 30 m) entre DDU et SG


323-4 Câble entre l'armoire et TM, et entre TM et SG


Incl. dans TM Boîtier SMB avec câblages. Câble entre DDU/DU et TM

IRBT 6003S


3HAC 16959-1 Rév.8 65

1 Description

1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM)

1.9.7 Robot Gun et Track Motion (RG + TM)

Figure 48 Configuration de Robot Gun et Track Motion.


(options 210-2---5)

SMB

option 323-2

options 450-1,-2,-4

option 53-14

option 53-4

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2

Le boîtier SMB de Track Motion, les câbles permettant de le brancher à l'armoire de commande, ainsi que le câble entre SMB et DDU sont fournis avec le modèle IRBT 6003S.





450-1,-2, -3a, -4


Câbles tendus (de 7 à 30 m) entre DDU et RG


323-2 Câble entre l'armoire et TM. Requiert les options 455-1 et 476-1


455-1 Communication parallèle IRB 6600

Incl. dans TM Boîtier SMB avec câblagesCâble entre DDU/DU et TM

IRBT 6003S


66 Rév.8 3HAC 16959-1

1 Description

1.9.8 Track Motion

1.9.8 Track Motion

GénéralitésLe robot peut être fourni avec un Track Motion (reportez-vous aux caractéristiques du produit - IRBT 6003S). Pour connaître la configuration et les caractéristiques du matériel, reportez-vous à la Figure 49.

Figure 49 Configuration de Track Motion.


Pos Description

A Inclus dans l’option 538-1 ou l’option 476-1 lorsque l’option 53-3 est sélectionnée.

B Livraison TM

(options 210-2---5)(B)

(A)

option 52-12

option 53-3

DDU-W

DU

-W

M1 M2 CB1D1 D2




52-12 DU-W dans l'armoire Système de commande, S4Cplus Automotive

538-1 ou 476-1 Câble entre le pied du manipulateur et l'axe SMB 7

IRB 6600

Livraison TM Câble entre DDU/DU et TM IRBT 6003S

455-1 Communication parallèle IRB 6600

3HAC 16959-1 Rév.8 67

1 Description

1.9.8 Track Motion

68 Rév.8 3HAC 16959-1

2 SpotPack et DressPack

2.1.1 Généralités


2.1 Introduction

2.1.1 Généralités

Les différents types de robot peuvent recevoir les options SpotPack ou DressPack. Le système SpotPack est conçu pour les applications de soudage par points et de manutention. Le progiciel de fonctions fournit à la pince à transformateur ou à l'appareil de préhension du robot les médias nécessaires, tels que l'air comprimé, l'eau de refroidissement et l'alimentation électrique.

Le système SpotPack contient les modules présentés à la Figure 50 ci-dessous.

Figure 50 Modules principaux de SpotPack.

SpotPack

(A)

(B)

(D)

(C)

(E)

(F)

(G)

Pos. Nom Description

A Unité d'alimentation Unité d'alimentation avec câble d'alimentation et câbles de signaux entre l'unité d'alimentation et l'unité d'eau et d'air nécessaires.

B Armoire du robot S4Cplus

C Unité d'eau et d'air Unité d'eau et d'air avec tuyaux.

D DressPack, socle Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.

E DressPack, bras inférieur Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.

F DressPack, bras supérieur Le système DressPack est disponible dans des combinaisons différentes et comprend trois modules : Bras supérieur, Bras inférieur et Socle.

G Robot Gun

L'unité d'alimentation n'est pas disponible pour S4Cplus Automotive.

3HAC 16959-1 Rév.8 69


2.1.2 Structure des chapitres

2.1.2 Structure des chapitres

Les chapitres relatifs à SpotPack et DressPack sont structurés comme suit :

Les systèmes SpotPack et DressPack peuvent être fournis dans cinq versions développées pour deux applications différentes. Chaque type est décrit dans un chapitre distinct.

Application de manutention de matériaux/DressPack

Application de soudage par points/SpotPack et DressPack

Chapitre Option Description

2.2 DressPack DressPack contient la description générale de DressPack, ainsi que des informations de base.


2.3 Type H Conçu pour la manutention des matériaux.


2.4 Type S Conçu pour les pinces pneumatiques à transformateur montées sur le manipulateur du robot.

2.5 Type HS Conçu pour manipuler les pièces à l'aide de pistolets pneumatiques à transformateur montés sur colonne.

2.6 Type Se Conçu pour les pinces électriques à transformateur et à servocommande montées sur le manipulateur du robot.

2.7 Type HSe Conçu pour manipuler les pièces à l'aide de pistolets électriques à transformateur et à servocommande montés sur colonne.

2.8 Unité d'alimentation Contient la description générale de l'unité d'alimentation, ainsi que des informations de base.

2.9 Unité d'eau et d'air Contient la description générale de l'unité d'eau et d'air, ainsi que des informations de base.

2.10 Kits de connexion Contient la description générale des kits de connexion de SpotPack et DressPack.

70 Rév.8 3HAC 16959-1


2.2.1 Introduction

2.2 DressPack

2.2.1 Introduction

GénéralitésDressPack comprend des options pour le bras supérieur, le bras inférieur et le socle. Ces éléments sont décrits séparément ci-dessous mais sont conçus comme un progiciel complet destiné à diverses applications. Le système DressPack du bras supérieur et du bras inférieur fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité d'alimentation (pour l'application de soudage par points).

Le système DressPack du socle comprend des signaux client.

Bras supérieur du DressPackLe bras supérieur situé entre les axes 3 et 6 comprend un paquet de câbles de processus, des supports, des colliers et un bras tendeur.

Le paquet de câbles et de tuyaux présente une longueur au repos de 1 000 mm au niveau de l'axe 6 pour la connexion à un outil de robot. Le bras tendeur maintient le paquet de tuyaux à proximité du bras supérieur du robot.

Le bras supérieur présente les caractéristiques principales suivantes :

• Support réglable, axe 6, avec repérage de position.

• Force rétractable réglable permettant d'optimiser le système selon le cycle et le paquet de tuyaux.

• Guidage des tuyaux permettant les mouvements de flexion arrière.

Pour plus d’informations, reportez-vous au manuel d’installation et de fonctionnement de SpotPack et DressPack.

3HAC 16959-1 Rév.8 71


2.2.1 Introduction

Figure 51 Vue latérale du bras supérieur de DressPack pour une application de soudage par points (dimensions en mm).

Limitations des mouvements des axesLes mouvements du robot sont limités lorsque vous utilisez des options DressPack sur le bras supérieur. La position du support, axe 6, installé sur l'axe 6 doit être pris en compte lorsque vous optimisez les éventuels mouvements du robot.

Remarque : Le mouvement maximal de l'axe 5 is ± 110º.

Pos Description

A Support de tuyaux

B Support, axe 6

C Bras tendeur

D Distance maximale pour le paquet de tuyaux

1000

(A)

(B)

(C)

(D)800

R=680

400

Pour de plus amples informations, contactez le support technique SEROP ABB.

Adresse électronique : [email protected]

72 Rév.8 3HAC 16959-1


2.2.1 Introduction

Bras inférieur du DressPackLe bras inférieur situé entre le point de connexion de la base et l'axe 3 comprend un paquet de câbles de processus doté de supports et de colliers. Le paquet de câbles de processus fournit au client des signaux, des médias de traitement (eau et/ou air) et une unité d'alimentation (application de soudage par points).

Figure 52 Interface DressPack au niveau de la base et de l’axe 3.

R2.PROC 11x1/2” a)

R2.CP/CS R2.MP 5/6

(A)

R1.SW1 R3.FB7 R1.MP R1.SMB

R1.SW2/3

R1.CP/CS (C)

R1.PROC 11x1/2 a)

R1.SW2/3

R1.SW1

R1.CP/CS

R3.FB7

R1.WELD3x35 mm2

R1.MP

R1.SMB

Ext. Media SW(option 2065)

(D)

R1.PROC 1-33x1/2” a)

(B)

a) Type de montage M22 x 1,5 ; joint 24 °

Pos Description

A Interface, axe 3

B Interface, base

C Manutention de matériaux

D Soudage par points

3HAC 16959-1 Rév.8 73


2.2.1 Introduction

Socle du DressPackLe socle comprend des câbles de signaux pour les signaux du client. Cette pièce est connectée au plateau d'interface au niveau de la base du manipulateur et de l'armoire de commande du robot.

Système d'acheminement pour manutention de matériauxLe paquet de câbles de processus est doté d'un système d'acheminement interne via le bras inférieur pour l'application de manutention de matériaux (pour plus d'informations sur la manutention des matériaux, reportez-vous à la Figure 53).

Figure 53 Système d'acheminement du type H (manutention de matériaux).

74 Rév.8 3HAC 16959-1


2.2.1 Introduction

Système d'acheminement pour soudage par pointsPour l'application de soudage par points, le paquet de câbles de processus est doté d'un système d'acheminement le long du bras inférieur. Pour plus d'informations sur l'acheminement SW, reportez-vous à la Figure 54.

Figure 54 Système d'acheminement du type S/Se, version soudage par points (dimensions en mm).

490

580

460

260

3HAC 16959-1 Rév.8 75


2.3.1 Introduction

2.3 Type H

2.3.1 Introduction

GénéralitésLa variante Type H est conçue pour l'application de manutention de matériaux (MH). La Figure 55 représente les modules inclus. Les configurations disponibles, accompagnées des numéros d'option correspondants, sont décrites ci-dessous.

Figure 55 DressPack type H pour modules principaux IRB 6600/6650/7600.

Option Type Description

16-2 Connexion au manipulateur

Aucun faisceau de socle DressPack n’est choisi.

16-1 Connexion à l'armoire

Des câbles du socle DressPack sont choisis. La longueur et la configuration du faisceau de socle sont spécifiées via les options suivantes. Les options requises doivent apparaître sur le formulaire de spécification :

Option 94-1, -2, -4 pour communication parallèle

Option 90-2, -3, -5 pour communication sur bus avec Can/DeviceNet

Option 92-2, -3, -5 pour communication sur bus avec Profibus

Option 91-2, -3, -4 pour communication sur bus avec Interbus

455-1 Communication parallèle

Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication parallèle.

455-2 Communication sur bus

Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication sur bus. Cette option comprend les signaux pour la communication sur bus, ainsi que certains signaux parallèles. Le type de bus est défini par la sélection du câblage du socle (voir option 16-1 ci-dessus).

455-3 Communication parallèle de base

Fournit le paquet de câbles de processus nécessaire à la communication parallèle de base.

538-1 De la base de manutention de matériaux à l'axe 3

Fournit le système DressPack de la base du robot à l'axe 3 pour l'application de manutention de matériaux.

76 Rév.8 3HAC 16959-1


2.3.1 Introduction

Selon que la communication parallèle ou sur bus est choisie, le paquet de câbles de processus correspondant aux options 538-1 et 466-1 a un contenu différent. Reportez-vous aux tableaux ci-dessous.

DressPack type H. Communication parallèle de base• Option 16-2 ou 16-1 avec connexion à l'armoire (option 94-1, -2, -4 permettant de

spécifier la longueur de câble)

• Option 455-3. Communication parallèle de base

• Option 538-1. De la base de manutention de matériaux à l'axe 3

Cette configuration n'a pas pu être combinée avec l'option 466-1 Manutention de matériaux de l'axe 3 à l'axe 6.

466-1 Manutention de matériaux de l'axe 3 à l'axe 6

Fournit le système DressPack de l'axe 3 à l'axe 6 pour l'application de manutention de matériaux.

Option Type Description

TypeAux bornes de l’armoire

Au point de connexiona

a. Interface au niveau de la base du manipulateur ou de l’axe 3 (option 538-1).

Section de pièce de câble

Capacité autorisée

Alimentation client (CP)Alimentation utilitaire

Mise à la terre de protection

2

1

2

1

0,96 mm2

0,96mm2250 VCA, 6 A rms

250 VCA

Signaux du client (CS)Paire torsadée de signaux

Paire torsadée de signaux et blindage séparé

14 (7 x 2)

2 (1 x 2)

14 (7 x 2)

2 (1 x 2)

0,23mm2

0,23 mm250 VCA, 1 A rms

caractéristiques du produit...caractéristiques du produit robot articulé irb 6600 - 175/2.55 irb...

Documents