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Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES Page Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 1 1 Description ....................................................................................................................... 3 1.1 Structure.................................................................................................................. 3 Différents modèles de robots ................................................................................. 4 Définition des libellés des modèles........................................................................ 4 1.2 Sécurité / Normes ................................................................................................... 6 1.3 Installation .............................................................................................................. 8 Exigences de fonctionnement ................................................................................ 8 Montage du manipulateur ...................................................................................... 8 Diagrammes des charges ........................................................................................ 10 Capacité de manutention de l’IRB 6400R /2.8-150 pour le service de presses ..... 13 Montage d’équipements ......................................................................................... 15 Trous pour le montage d’équipements supplémentaires ........................................ 17 1.4 Maintenance et dépannage...................................................................................... 19 1.5 Mouvements du robot ............................................................................................. 20 Performances selon ISO 9283 ................................................................................ 21 Vitesse .................................................................................................................... 21 Résolution .............................................................................................................. 21 1.6 Interface avec l'application ..................................................................................... 22 Caractéristiques ...................................................................................................... 22 1.7 Faisceau de base pour le soudage par points et faisceau de base pour le soudage par points étendu .................................................................................................... 23 Caractéristiques ...................................................................................................... 23 1.8 Faisceau du bras supérieur ...................................................................................... 24 Caractéristiques ...................................................................................................... 24 1.9 Exemples de Dresspack .......................................................................................... 26 1.10 Pistolet à servo ...................................................................................................... 27 2 Caractéristiques des différents modèles et des options ................................................ 33 3 Accessoires ....................................................................................................................... 43 4 Index ................................................................................................................................. 45

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Page 1: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Caractéristiques du Produit IRB 6400R

TABLE DES MATIERESPage

1 Description ....................................................................................................................... 3

1.1 Structure.................................................................................................................. 3

Différents modèles de robots ................................................................................. 4

Définition des libellés des modèles........................................................................ 4

1.2 Sécurité / Normes ................................................................................................... 6

1.3 Installation .............................................................................................................. 8

Exigences de fonctionnement ................................................................................ 8

Montage du manipulateur ...................................................................................... 8

Diagrammes des charges........................................................................................ 10

Capacité de manutention de l’IRB 6400R /2.8-150 pour le service de presses ..... 13

Montage d’équipements......................................................................................... 15

Trous pour le montage d’équipements supplémentaires........................................ 17

1.4 Maintenance et dépannage...................................................................................... 19

1.5 Mouvements du robot............................................................................................. 20

Performances selon ISO 9283................................................................................ 21

Vitesse .................................................................................................................... 21

Résolution .............................................................................................................. 21

1.6 Interface avec l'application ..................................................................................... 22

Caractéristiques...................................................................................................... 22

1.7 Faisceau de base pour le soudage par points et faisceau de base pour le soudage par points étendu .................................................................................................... 23

Caractéristiques...................................................................................................... 23

1.8 Faisceau du bras supérieur...................................................................................... 24

Caractéristiques...................................................................................................... 24

1.9 Exemples de Dresspack .......................................................................................... 26

1.10 Pistolet à servo...................................................................................................... 27

2 Caractéristiques des différents modèles et des options................................................ 33

3 Accessoires ....................................................................................................................... 43

4 Index................................................................................................................................. 45

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 1

Page 2: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Caractéristiques du Produit IRB 6400R

2 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

Page 3: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Description

1 Description

1.1 Structure

L’IRB 6400R est un robot industriel à 6 axes, conçu spécifiquement pour les industries manufacturières qui utilisent des installations robotisées flexibles. Le robot a une structure ouverte spécialement adaptée à une utilisation souple et peut communiquer de façon extensive avec des systèmes externes.

Les robots dotés de la protection « Fonderie » sont conçus pour les environnements difficiles. La peinture et le traitement de surface de ces robots sont spéciaux et offrent une excellente protection contre la corrosion. Les connecteurs sont conçus pour les environnements difficiles et les paliers, réducteurs et autres pièces sensibles sont très protégées. Ces robots disposent de la protection FonderiePlus, ce qui signifie que le manipulateur entier est IP67 et qu’ils peuvent être lavés à la vapeur.

Le robot est équipé d’un système d’exploitation appelé BaseWare OS. BaseWare OS commande toutes les fonctions du robot, telles que le déplacement, le développement et l’exécution des programmes d’application, la communication, etc. Voir les Caractéristiques du Produit S4Cplus.

Grâce à des logiciels disponibles en option, le robot peut accomplir des tâches supplémentaires, ce qui permet une meilleure adaptation à l’application, par exemple : les fonctions de soudage par point, de collage, de communication - communication en réseau - et des fonctions avancées comme le multitâche, la commande de capteurs, etc. Pour plus d’informations sur les logiciels disponibles en option, veuillez consulter les Caractéristiques du Produit Options de Robotware.

Figure 1 Le manipulateur IRB 6400R a 6 axes.

Axe 6

Axe 5

Axe 4

Axe 3

Axe 2

Axe 1

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3

Page 4: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Description

Différents modèles de robots

L'IRB 6400R est disponible dans différents modèles. Les différents types de robots suivants sont disponibles :

Standard : Fonderie :

IRB 6400R/2.5-120 IRB 6400RF/2.5-120IRB 6400R/2.5-150 IRB 6400RF/2.5-150IRB 6400R/2.5-200 IRB 6400RF/2.5-200IRB 6400R/2.8-150 IRB 6400RF/2.8-150IRB 6400R/2.8-200 IRB 6400RF/2.8-200IRB 6400R/3.0-100 IRB 6400RF/3.0-100

Définition des libellés des modèles

IRB 6400R Montage/ Rayon d’action - Capacité de manutention

Poids manipulateur IRB 6400R /2.5-120 2060 kg IRB 6400R /2.5-150 2060 kgIRB 6400R /2.5-200 2230 kgIRB 6400R /2.8-150 2240 kg IRB 6400R /2.8-200 2390 kgIRB 6400R /3.0-100 2250 kg

Niveau de bruit ambiant :Niveau de pression acoustique hors < 70 dB (A) Leq (conformémentde l’espace de travail à la Directive Machines 98/37/EEC)

Préfixe Description

Montage - Manipulateur monté sur le sol

Rayon d'action x.x Indique le rayon d'action max. à partir du centre du poignet (m)

Capacité de manu-tention

yyy Indique la capacité de manutention max. (kg)

Application F Manipulateur adapté pour l’utilisation en envi-ronnements difficiles (fonderie par ex.)

4 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

Page 5: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Description

IRB 6400R /2.5-120, /2.5-150, /2.5-200, /2.8-150, /2.8-200 et /3.0-100

Figure 2 Manipulateur vu de côté, de l'arrière et du dessus (dimensions en mm).

2240

332

R 590 (/2.5-120, /2.5-150)R 700 (/2.5-200, /2.8-150, /3.0-100)R 790 (/2.8-200)

225

2285 (/2.5-X)

800

1050

240

1070

400

1175 (/2.5-X)

200400

1520 (/2.8-X)1725 (/3.0-X)

250

765

780

1050

Rmax=700

1280

Dispositif pour chariot élévateur à fourche

384

Avec capot en plastique

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 5

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Description

1.2 Sécurité / Normes

Le robot est conforme aux normes suivantes :

EN 292-1 Sécurité des machines, terminologie

EN 292-2 Sécurité des machines, caractéristiques techniques

EN 954-1 Sécurité des machines, parties des systèmes de commande relatives à la sécurité

EN 60204 Equipement électrique des machines industrielles

CEI 204-1 Equipement électrique des machines industrielles

ISO 10218, EN 775 Robots manipulateurs industriels, sécurité

ANSI/RIA 15.06/1999 Robots industriels, exigences de sécurité

ISO 9409-1 Robots manipulateurs industriels, interfaces mécaniques

ISO 9787 Robots manipulateurs industriels, systèmes decoordonnées et mouvements

CEI 529 Degrés de protection fournis par les enceintes.

EN 50081-2 Compatibilité électromagnétique, émission générique

EN 50082-2 Compatibilité électromagnétique, immunité générique

ANSI/UL 1740-1996 (option) Norme relative aux robots industriels et aux équipements de robotique

CAN/CSA Z 434-94 (option) Robots industriels et systèmes de robot - Consignes générales de sécurité

Le robot est conforme totalement aux normes de santé et de sécurité stipulées dans les Directives Machines de la CEE.

Le robot a été conçu dans un soucis de sécurité absolue. Il est pourvu d’un système de sécurité spécifique basé sur un circuit à deux voies surveillé en permanence. En cas de panne d’un composant, l’alimentation électrique des moteurs est immédiatement coupée et les freins sont engagés.

Sécurité, catégorie 3Le dysfonctionnement d’un seul composant, comme un contact de relais collé, est détecté à la prochaine opération MOTEUR A L’ARRET/MOTEUR EN MARCHE. Il n’est alors pas possible de commander MOTEUR EN MARCHE et la partie défectueuse est identifiée. Cela est conforme à la catégorie 3 de la norme EN 954-1, Sécurité des machines - partie des systèmes de commande relatives à la sécurité - 1ère partie.

Sélection du mode de fonctionnementLe robot peut fonctionner soit en mode manuel, soit en mode automatique. En mode manuel, le robot peut être commandé à partir du pupitre mobile d’apprentissage seule-ment et donc pas à partir de quelque dispositif externe que ce soit.

Limitation de la vitesseEn mode manuel, la vitesse est limitée à un maximum de 250 mm/s (600 pouces/min). La limitation de vitesse s’applique non seulement au PDO (point d’outil) mais aussi à toutes les parties du robot. On peut aussi surveiller la vitesse des équipements montés sur le robot.

6 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Gâchette de validation à trois positonsLa gâchette de validation se trouvant sur le pupitre mobile d’apprentissage doit être uti-lisée pour déplacer le robot en mode manuel. La gâchette de validation consiste en un interrupteur à trois positions : tous les mouvements du robot sont interrompus quand la gâchette de validation est complètement enfoncée ou quand elle est complètement relâ-chée. La sécurité lors de l’utilisation du robot est ainsi accrue.

Mouvement manuel sûrL’opérateur peut déplacer le robot à l’aide d’un joystick et éviter ainsi de regarder le pupitre mobile d’apprentissage pour y trouver la touche adéquate.

Protection contre les excès de vitesseLa vitesse du robot est surveillée par deux ordinateurs indépendants.

Arrêt d’urgenceIl y a un bouton-poussoir d’arrêt d’urgence sur le système de commande et un autre sur le pupitre mobile d’apprentissage. On peut connecter des boutons d’arrêt d’urgence supplémentaires au circuit de la chaîne de sécurité du robot.

Arrêt de l’espace de sécuritéLe robot est doté de plusieurs entrées électriques qui peuvent être utilisées pour connecter des équipements de sécurité externes, comme des portails de sécurité et des barrières photoélectriques. Les fonctions de sécurité du robot peuvent ainsi être activées aussi bien par des équipements périphériques que par le robot lui-même.

Arrêt temporisé de l’espace de sécuritéCette fonction permet d’obtenir un arrêt en douceur. Le robot s’arrête de la même façon que pour un arrêt de programme normal, sans déviation par rapport à la trajectoire pro-grammée. Après environ 1 seconde, l’alimentation électrique des moteurs est coupée.

Détection de collision (option)Dans le cas d’une perturbation mécanique inattendue, comme une collision, le collage d’une électrode, etc., le robot s’arrête et recule légèrement par rapport à sa position d’arrêt.

Limitation de l’espace de travailLe mouvement de chaque axe peut être limité en utilisant des limites logicielles. Il existe des arrêts de l’espace de sécurité pour connecter des interrupteurs de fin de course afin de limiter l’espace de travail.Le mouvement des axes 1 - 3 peut également être limité à l'aide de butées mécaniques.

Maintien en cours de déplacementCette fonction signifie que vous devez appuyer sur la touche de démarrage pour dépla-cer le robot. Quand on relâche cette touche, le robot s’arrête. Cette fonction rend le test de programmes plus sûr.

Protection contre le feuLe manipulateur et le système de commande sont tous deux conformes aux exigences sévères de l’UL (Underwriters Laboratory) sur la protection contre le feu.

Lampe de sécurité (option)Le robot peut être équipé en option d’une lampe de sécurité montée sur le manipula-teur. Celle-ci s’active lorsque les moteurs sont en mode MOTEURS EN MARCHE.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 7

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Description

1.3 Installation

Tous les modèles de robots IRB 6400R sont conçus pour être montés sur le sol. Selon le modèle du robot, un terminal et une charge utile peuvent être montés sur la bride de montage (axe 6), l’ensemble devant peser au maximum de 100 à 200 kg. Voir « Diagrammes des charges » page 10.

Des charges supplémentaires (platines d’électrovannes, transformateurs) peuvent être montées sur le bras supérieur. Sur tous les modèles, une charge supplémentaire peut aussi être montée sur le châssis de l’axe 1. Voir « Trous pour le montage d’équipements supplémentaires » page 17.

Le rayon d’action des axes 1-3 peut être limité par des butées mécaniques. Des interrupteurs de position peuvent être fournis sur les axes 1-3 afin d’indiquer la position du manipulateur.

Exigences de fonctionnement

Normes de protection

Standard Manipulateur IP54Poignet IP55

Fonderie Manipulateur IP67Bras supérieur IP67Poignet IP67

Atmosphère explosiveNe pas installer ou faire fonctionner le robot dans une atmosphère explosive

Température ambianteManipulateur pendant le fonctionnement +5oC (41°F) à 50oC (122°F)Robot complet lors du transport et du stockage -25oC (13°F) à +55oC (131°F) pour de courtes périodes (24 heures max.) jusqu’à +70°C (158°F)

Humidité relativeRobot complet lors du transport et du stockage 95% max. à temp. constanteRobot complet pendant le fonctionnement 95% max. à temp. constante

Montage du manipulateur

Charge maximale par rapport au système de coordonnées de base :

Charge d’endurance Charge maximale en fonctionnement en cas d’arrêt d’urgence

Force xy ±14000 N ±38000 N

Force z 22000 ±8000 N 22000 ±19000 N

Couple xy ±34000 Nm ±61000 NmCouple z ±7000 Nm ±15000 Nm

8 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Figure 3 Configuration des trous (dimensions en mm).

0.4

R 400

317.34

A - A

A A

B B

B - B

(4x)

243.5 (4x)

317.

34(4

x)

243.

5(4

x)

(37.5°) (4x)

53 (8x)∅

28 (8x)∅

45 H9 (4x)∅

15+2

100

Y

XZ

(15°) (4x)

0

+0.50

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 9

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Description

Diagrammes des charges

Diagramme des charges pour l’IRB 6400R /2.5-120 et /3.0-100(La courbe pour 120 kg n’est pas valables pour /3.0-100,la capacité maximale de manutention est limitée à 100 kg).

Figure 4 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité).

Le diagramme des charges est valable pour J0 <100 kgm2.J0 = composante maximale (JX0, JY0, JZ0) du moment d’inertie du poids de manutention à son centre de gravité.

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

1000

1100

1200

1300

1400

1500

1600

0 100 200 300 400 500 600 700 800 900

120 kg

45 kg

30 kg

75 kg

60 kg

100 kg

L (mm)

Z (mm)

35 kg

10 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Diagramme des charges pour l’IRB 6400R /2.5-150 et /2.8-150

Figure 5 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité).

Le diagramme des charges est valable pour J0 <100 kgm2.J0 = composante maximale (JX0, JY0, JZ0) du moment d’inertie du poids de manutention à son centre de gravité.

0

100

200

300

400

500

600

700

800

900

0 100 200 300 400 500

L (mm)

Z (mm)150

125 kg

100 kg

75 kg

Z (mm)

L (mm)

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 11

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Description

Diagramme des charges pour l’IRB 6400R /2.5-200 et /2.8-200

Figure 6 Poids maximal autorisé pour des charges montées sur la bride de montage à différentes positions (centre de gravité).

Le diagramme de charge est valable pour J0 <100 kgm2.J0 = composante maximale (JX0, JY0, JZ0) du moment d’inertie du poids de manutention à son centre de gravité.

Load diagram for IRB 6400R /2.5-200 and /2.8-200 M2000

0

100

200

300

400

500

600

700

800

0 100 200 300 400 500

L (mm)

Z (mm)200 kg

175 kg

150 kg

125 kg

100 kg

Z (mm)

L (mm)

12 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Capacité de manutention de l’IRB 6400R /2.8-150 pour le service de presses

Remarque : l’option 090, Refroidissement du moteur de l’axe 1, doit être installée.

Le poids et les dimensions de la pièce et de la pince sont limités par le couple statique et le moment d’inertie maximaux.

Figure 7 Mouvement A (mouvement vers l’intérieur).

Figure 8 Mouvement B.

Couple statique : Mouvement A Axe 5 Ma5 < 900 NmMouvement B Axe 4 Mb4 < 900 Nm

Moment d’inertie : Mouvement A Axe 5, Ja5 < 105 kgm2 Axe 6, Ja6 < 120 kgm2

Mouvement B Axe 4, Jb4 < 105 kgm2 Axe 5, Jb5 < 120 kgm2

Une approximation de M et J peut être calculée en utilisant les formules suivantes :Ma5 = 9.81 • (mg • r + mp • s) (Nm)Mb4 = 9.81 • (mg • (r + 0.2) + mp • (s + 0.2)) (Nm)Ja5 = mg / 12 • c2 + mg • r2 + mp / 12 • a2 + mp • s2 (kgm2)

Ja6 = mg / 12 • c2 + mg • r2 + mp / 12 • (a2 + b2) + mp • s2 (kgm2)

Jb4 = mg / 12 • c2 + mg • (r + 0.2)2 + mp / 12 • a2 + mp • (s + 0.2)2 (kgm2)

Jb5 = mg / 12 • c2 + mg • (r + 0.2)2 + mp / 12 • (a2 + b2) + mp • (s + 0.2)2 (kgm2)

mg = poids de la pince (kg) mp = poids de la pièce (kg)Les distances a, b, c, r et s (m) sont définies sur la Figure 9.

Presse Presse

Mouvement principalement avec les axes 1 et 6

Poignet

Pièce

Pièce

Presse Presse

Mouvement principalement avec les axes 1, 2, 3 et 4

Poignet

Pièce

Pièce

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 13

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Description

Figure 9 Distances a, b, r et s (m).

Pincemg

r

s

mp

Mouvement A, pince perpendiculaire à l’axe 6

Pièce

Mouvement B, pince parallèle à l’axe 6

Pince r

s

mp

mg

Dimensions de la pince et de la pièce

PDO 0

c

a

Pince

b

Pièce

Pièce

14 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Montage d’équipements

Des charges supplémentaires peuvent être montées sur le bras supérieur et sur le châssis. Les définitions des distances et des masses sont données Figure 10 et Figure 11.Le robot est livré avec des trous destinés au montage d’équipements supplémentaires (Voir Figure 12).

Bras supérieur- unité d’équilibrage de type AIRB 6400R /2.5-120, /2.5-150, /2.5-200, /2.8-150 et /2.8-200

Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur plus la charge de manutention max. (voir Figure 10) :M1 ≤ 50 kg avec une distance a ≤ 500 mm, centre de gravité dans le prolongement de l'axe 3ouM2 ≤ 50 kg avec une distance b ≤ 400 mmouM3≤ 15 kg avec une distance c ≥ 300 mmSi la charge de manutention est inférieure à la charge max., M1 ou M2 peut être augmenté comme suit :(M1 ou M2 + charge de manutention) ≤ (50 kg + charge de manutention max.)Par exemple, si la charge de manutention du 2.5-150 est seulement de 120 kg, M2 peut être égal à 80 kg.

IRB 6400R /3.0-100Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur (voir Figure 10) :M1≤ 50 kg avec une distance a ≤ 500 mm, centre de gravité dans le prolongement de l'axe 3ouM2 ≤ 20 kg avec une distance b ≤ 400 mmouM3 ≤ 5 kg avec une distance c ≥ 300 mm

Bras supérieur- unité d’équilibrage de type B

IRB 6400R /2.5-120, /2.5-150, /2.5-200 et /2.8-150Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur plus la charge de manutention max. (voir Figure 10) :M1 ≤70-155 kg avec une distance a ≤ 500 mm, centre de gravité dans le prolongement de l'axe 3, voir la Remarque 1.ouM2 ≤50 kg avec une distance b ≤400 mm, voir la Remarque 1.ouM3≤ 15 kg avec une distance c ≥ 300 mm, voir la Remarque 1.Si la charge de manutention est inférieure à la charge max., M1 ou M2 peut être augmenté comme suit :(M1 + charge de manutention) ≤ (155 kg + charge de manutention max.)(M2 + charge de manutention) ≤ (50 kg + charge de manutention max.)Par exemple, si la charge de manutention du 2.5-150 est seulement de 120 kg, M2 peut être égal à 80 kg.

Remarque 1 : Charge de manutention + charge supplémentaire sur le bras supérieur doit toujours être >70kg

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 15

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Description

/

Figure 10 Charge supplémentaire autorisée sur le bras supérieur.

Châssis (charge latérale)

La charge supplémentaire autorisée sur le châssis est JH = 120 kgm2

Position recommandée (voir Figure 11).JH = JH0 + M4 • R2

où JH0 est le moment d'inertie de l'équipementR est le rayon (m) à partir du centre de l'axe 1M4 est la masse totale (kg) de l'équipement y compris le support

et le faisceau de câbles/tuyau (≤ 320 kg)

Figure 11 Charge supplémentaire sur le châssis de l'IRB 6400R (dimensions en mm).

Montage d’une charge latérale

La charge supplémentaire peut être montée soit sur le dispositif pour chariot élévateur à fourche, soit sur le châssis. Les trous de montage sont représentés sur la Figure 13.

Dans le cas d’un montage sur le châssis, les six trous (2x3, ∅ 18) sur un côté doivent être utilisés.

Centre dela masse

ab c

M1

M2 M3M1

400

RR

M4JH0

Vue du dessus Vue de l’arrière

914754

16 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Trous pour le montage d’équipements supplémentaires

Figure 12 Trous pour le montage d’équipements supplémentaires sur le bras supérieur (dimensions en mm).

AA

B - B

D - D E - E

282

93

260

75150

150180

M10 (2x) Voir E-E

104 pour « Trou 1 »

C - C

F

F

93 pour « Trou 2 »Voir E-E

« Trou 1 » « Trou 2 »

112

A - A

B B

C C

175

690 (/2.5-X)

50

M10 (4x)

1035 (/2.8-X)1240 (/3.0-X)

M10 (2x)

25

M10 (4x) Profondeur 20

E

ED

D

(Vue F-F, voirFigure 14)

M10 (2x)

80

378M10 (2x)

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 17

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Description

Figure 13 Trous pour le montage d’équipements supplémentaires sur le dispositif pour chariot élévateur à fourche et le châssis (dimensions en mm).

Figure 14 L’interface mécanique (bride de montage) ISO 9409-1-A125 (dimensions en mm).

Une bride pour outil isolée électriquement existe en option.Pour plus de renseignements, voir la page 40 et la Figure 28.

50

84 100

18 (2x3)∅

212

572

134254

361

120 65

M10 Profondeur 20 min.

(8x)des deux côtés

Vue du dessus

des 2 côtés

D=

160

h7

D=

80 H

7

8

8

30o

60o

D=10 H7 Profondeur 10

M10 (6x) Profondeur 18

D=125

F - F

18 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

Page 19: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Description

1.4 Maintenance et dépannage

Le robot n'a besoin que d'un minimum d'entretien en cours de fonctionnement. Il a été conçu de façon à faciliter au maximum son entretien :

- Des moteurs à courant alternatif ne nécessitant aucun entretien sont utilisés.

- De la graisse liquide ou de l’huile sont utilisées pour les réducteurs.

- Le câblage est acheminé pour assurer une longue durée de vie et, dans le cas improbable d'une défaillance, sa conception modulaire permet de le remplacer facilement.

Les opérations de maintenance suivantes doivent être effectuées :

- Changer le filtre du système de refroidissement de l’unité d’entraînement/du transformateur tous les ans.

- Changer graisse et huile tous les trois ans.

La fréquence des opérations de maintenance dépend de l’utilisation du robot. Pour plus d’informations sur les procédures de maintenance, voir la section Maintenance dans le Manuel du Produit.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 19

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Description

1.5 Mouvements du robot

Type de mouvement Rayon d’action des mouvements

Axe 1 Mouvement de rotation +180° à -180°

Axe 2 Mouvement du bras +85° à -70°

Axe 3 Mouvement du bras +110° à -28°

Axe 4 Mouvement du poignet +300° à -300°

Axe 5 Mouvement de flexion +120° à -120°

Axe 6 Mouvement de pivot +300° à -300o

Figure 15 Les positions extrêmes du bras du robot

909

1083

1229

2469

2800

2999

305

645

848

2600

2762

2859

1

2

3

4

5

6

0

2.5-X

2.8-X

3.0-X

pos. axe 2 (ϕ2)

axe 3 (ϕ3)

0123456

0-70-7043858537

0-28

-311011020

-28

23o min., 155o max.90o à la pos. 0

1415185415766

109624671804

207519091445387

-290701

2389

1760490760648978

27912108

207520711463

63-614583

2551

1965671964578908

29842289

0123456

Positions au centre du poignet (mm)

Pos.

2.5 3.0-1002.8-150 -200

xz z zx x

Angle ϕ2, ϕ3 (degrés)

Angle 2/3 (ϕ2/ϕ3)

Toutes les dimensions se rapportent au centre du poignet (mm)

-120 -150 -200

207521681474-130-806513

2647

ϕ2

ϕ2/ϕ3ϕ3

X

Z

+

+

20 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

Performances selon ISO 9283

À la charge nominale et à une vitesse de 1 m/s sur le plan de test incliné ISO avec les six axes du robot en mouvement.

Répétabilité de pose unidirectionnelle : RP = 0,1 mm

Précision de la trajectoire linéaire : AT = 1,6 - 2,1 mm

Répétabilité de la trajectoire linéaire :RT = 0,4 - 0,6 mm (IRB 6400R/2.5-120, 2.5-150, 2.8-150)RT = 0,8 - 1,0 mm (autres)

Temps de positionnement minimal à 0,4 mm de la position au maximum :0,2 - 0,25 sec. (IRB 6400R/2.5-120, 2.5-150 sur une trajectoire linéaire de 35 mm)0,5 - 0,6 sec. (IRB 6400R/2.5-120, 2.5-150 sur une trajectoire linéaire de 350 mm)0,25 - 0,35 sec. (Autres, sur une trajectoire linéaire de 35 mm)0,6 - 0,7 sec. (Autres, sur une trajectoire linéaire de350 mm)

Les valeurs ci-dessus correspondent à la plage des résultats de test moyens sur plusieurs robots. Si des valeurs garanties sont souhaitées, veuillez prendre contact avec votre centre ABB le plus proche.

Vitesse

Modèles de l’IRB 6400R : 2.5-120 2.5-150 2.8-2003.0-100 2.5-200

2.8-150Axe n°

1 110°/s 100°/s 90°/s2 100°/s 90°/s 70°/s3 100°/s 90°/s 70°/s4 210°/s 120°/s 110°/s5 150°/s 120°/s 110°/s6 210°/s 190°/s 110°/s

Un contrôle est effectué pour prévenir toute surchauffe au cours des applications nécessitant des mouvements fréquents et intensifs.

Résolution

Environ 0,01o pour chaque axe.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 21

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Description

1.6 Interface avec l’application

Le robot peut être fourni avec des câbles pour les signaux d'asservissement, les bus clients, les signaux et la puissance et avec un tuyau à air vers le boîtier du bras supérieur (options 041, 043 et 177/178) intégrés ou avec des câbles pour les bus clients, les signaux et la puissance et avec un tuyau à air vers l'axe 4 du bras supérieur (option 042).

Caractéristiques

Signaux standard au niveau du boîtier du bras supérieur et de l'axe 4 du bras supérieur (options 041 et 042)

* CAN/DeviceNet ou Profibus** Seul 2+1 blindage sont utilisés pour CAN/DeviceNet et Profibus

*** Filetage externe G1/2” - 14

Câblage du pistolet à servo (option 043)

* Chaque phase eff. = 20 A, pic 26 A max.

Signaux étendus (options 177 ou 178)

* CAN/DeviceNet ou Profibus** Filetage externe M22 x 1,5

Tableau 1

Type Qté Section Capacité

Puissance (CP) 2 + 1 terre 1,0 mm2 250 Vac, 8 A

Signaux (CS) 10 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 250 mA

Bus client* Puissance 2 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 2 A

Bus client* Signaux 4 + 1 blindage** 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 250 mA

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 13 mm*** 10 bar max.

Tableau 2

Type Qté Section Capacité

Signaux Servo (CFB) 8 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 250 mA

Puissance Servo (CMP) 6 + 2 terre4

1,5 mm2

0,5 mm2250 Vac, 10 A*250 Vac, 5 A

Tableau 3

Type Qté Section Capacité

Puissance (CP) 4 + 2 terre 0,5 mm2 250 Vac, 5 A

Signaux (CS) 19 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 250 mA

Bus client* 8 0,24 mm2 (AWG 24) 50 Vac/dc, 250 mA

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 13 mm** 10 bar max.

22 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

1.7 Faisceau de base pour le soudage par points et faisceau de base pour le soudage par points étendu

Le robot peut être fourni avec un faisceau de base pour le soudage par points intégré (option 047) ou avec un faisceau de base pour le soudage par points étendu intégré (option 044).

Le faisceau de base pour le soudage par points intégré (raccords de tuyaux : filetage externe G1/2”-14) ou le faisceau de base pour le soudage par points étendu intégré (raccords de tuyaux : filetage externe M22 x 1,5) sont utilisés pour alimenter le bras supérieur en courant primaire et en eau de refroidissement. Connexions sur la base du manipulateur et sur le boîtier du bras supérieur. Pour plus d’informations, voir la Figure 23 et la Figure 24.

Caractéristiques

Faisceau de base pour le soudage par points (option 047)

* Pour une température ambiante de +20oC et 100 A pour une température ambiante de+50oC.Courant max : 2,5 kA/1s, (courant de court-circuit) 1,5 kA/3s.Tension max. 600 V, fréquence 50-1000 Hz.

** Filetage externe G1/2” - 14.

Faisceau de base pour le soudage par points étendu (option 044)

* pour une température ambiante de +20oC et 100 A pour une température ambiante de+50oC.Courant max : 2,5 kA/1s, (courant de court-circuit) 1,5 kA/3s.Tension max. 600 V, fréquence 50-1000 Hz.

** Filetage externe M22 x 1,5.

Tableau 4

Type Qté Section Capacité

Puissance (WELD) 2 + 1 terre 25 mm2 Courant moyen max. 135 A*

Processus (PROC 1-3) 3 diam. intérieur 13 mm** 10 bar max.

Tableau 5

Type Qté Section Capacité

Puissance (WELD) 2 + 1 terre 25 mm2 Courant moyen max. 135 A*

Processus (PROC 1-3) 3 diam. intérieur 13 mm** 10 bar max.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 23

Page 24: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Description

1.8 Faisceau du bras supérieur

Le faisceau du bras supérieur est disponible pour les applications de manutention (MH) (pour les manipulateurs 2,5, 2,8 et 3,0 m) et pour les applications de soudage par points (SW) (pour les manipulateurs 2,5 et 2,8 m).

Il existe deux modèles de faisceaux du bras supérieur pour la manutention :

• MH Standard (option 066)

• MH Extended (option 067)

Il existe quatre modèles de faisceaux du bras supérieur pour le soudage par points :

• SW Pneumatic Standard (option 106)

• SW Pneumatic Extended (option 107)

• SW Servo Standard (option 108)

• SW Servo Extended (option 109)

Caractéristiques

MH Standard (option 066)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Filetage externe G1/2” - 14.

MH Extended (option 067)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Filetage externe M22 x 1,5 mm.

Tableau 6

Type Qté Section Capacité

Puissance (CP) 2 + 1 terre 1,0 mm2 250 Vac, 8 A

Signaux (CS) 10 1,0 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

Tableau 7

Type Qté Section Capacité

Puissance (CP) 6 1,0 mm2 250 Vac, 5 A*

Signaux (CS) 18 + 1 blindage 1,0 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

24 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

SW Pneumatic Standard (option 106)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Filetage externe G1/2” - 14.*** Pour une température ambiante de +20oC et 100 A pour une température ambiante de

+50oC.Courant max : 2,5 kA/1s, (courant de court-circuit) 1,5 kA/3s.Tension max. 600 V, fréquence 50-1000 Hz.

SW Servo Standard (option 108)

En complément de « SW Pneumatic Standard » (option 106)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Chaque phase eff. = 20 A

SW Pneumatic Extended (option 107)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Filetage externe M22 x 1,5.*** Pour une température ambiante de +20oC et 100 A pour une température ambiante de +50oC.

Courant max : 2,5 kA/1s, (courant de court-circuit) 1,5 kA/3s.Tension max. 600 V, fréquence 50-1000 Hz.

Tableau 8

Type Qté Section Capacité

Soudage (WELD) 2 + 1 terre 25 mm2 Courant moyen max. 135 A***

Puissance (CP) 2 + 1 terre 1,0 mm2 250 Vac, 8 A

Signaux (CS) 10 1,0 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

Processus (PROC 1-3) 3 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

Tableau 9

Type Qté Section Capacité

Signaux Servo (CFB) 6 0,5 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Puissance Servo (CMP) 10 +2 terre 1,0 mm2 6 + 2 terre 250 Vac, 7 A**4 250 Vac, 5 A

Tableau 10

Type Qté Section Capacité

Soudage (WELD) 2 + 1 terre 25 mm2 Courant moyen max. 135 A***

Puissance (CP) 4 + 2 terre 1,0 mm2 250 Vac, 5 A

Signaux (CS) 19 1,0 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Air (CAIR) 1 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

Processus (PROC 1-3) 3 diam. intérieur 12,5 mm** 10 bar max.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 25

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Description

SW Servo Extended (option 109)

En complément de « SW Pneumatic Extended » (option 107)

* Courant max. autorisé à cause d'une plus petite section des câbles entre la base et l'axe 3.** Chaque phase eff. = 14 A, pic 26 A max.

1.9 Exemples de Dresspack

Les tableaux ci-dessous (12-13) sont des exemples d’options comprises dans des solutions Dresspack typiques.

Tableau 11

Type Qté Section Capacité

Signaux Servo (CFB) 6 0,5 mm2 50 Vac/dc, 250 mA*

Puissance Servo (CMP) 10 +2 terre 1,0 mm2 6 + 2 terre 250 Vac, 7 A**4 250 Vac, 5 A

Tableau 12

DresspackOption pour

MH Standard SW Pneumaticstandard

SW Servostandard

IRB total Opt. 056 ou 057 Opt. 056 ou 057 056 ou 057 + 681-684

Axes 1-3 Opt. 041 Opt. 041 + 047 Opt. 041+047+043

Axes 3-6 Opt. 066 Opt. 106 Opt. 108

Tableau 13

DresspackOption pour

MH Extended SW PneumaticExtended

SW ServoExtended

IRB total Opt. 177 ou 178 Opt. 177 ou 178 177 ou 178 + 681-684

Axes 1-3 Opt. 177 ou 178 Opt. 177/178 + 044 177 ou 178 + 044+ 043

Axes 3-6 Opt. 067 Opt. 107 Opt. 109

26 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

1.10 Pistolet à servo

Le robot peut être fourni avec le matériel et le logiciel nécessaires pour un pistolet stationnaire, un pistolet de robot, un pistolet de robot et un pistolet stationnaire, des pistolets stationnaires jumelés, un pistolet stationnaire et un axe de translation et un pistolet de robot et un axe de translation.Pour les configuration et les spécifications respectives du matériel et du logiciel, voir chaque chapitre ci-dessous.

1.10.1 Pistolet stationnaire (PS)

Figure 16 Configuration d’un pistolet stationnaire.

Le Tableau 14 indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 14

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et le boîtier SMB-PS

IRB 6400R

701 Boîtier de mesure série-PS S4Cplus

625 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

SMB

M7C1B1.CFG

options 686-689

(options 641-644)

option 397

option 701

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 27

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Description

1.10.2 Pistolet du robot (PR)

Figure 17 Configuration d’un pistolet de robot.

Le Tableau 15 ci-dessous indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 15

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

681-684 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et le boîtier SMB-PR

IRB 6400R

043 Câble servo du pied du robot au boîtier du bras supérieur IRB 6400R

108 Câble servo du boîtier du bras supérieur à l’axe 6 (std) IRB 6400R

109 Servo étendue du boîtier du bras supérieur à l’axe 6 IRB 6400R

702 Boîtier SMB-PR, support et câble SMB vers le pied du robot

S4Cplus

625 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

SMB

option 043

(options 641-644)

option 397

options 681-684

options 108/109

option 702

28 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

1.10.3 Pistolet stationnaire et pistolet de robot (PS + PR)

Figure 18 Configuration d’un pistolet stationnaire et d’un pistolet de robot.

Le Tableau 16 ci-dessous indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète. Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 16

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

681-684 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et le boîtier SMB-PR

IRB 6400R

043 Câble servo du pied du robot au boîtier du bras supérieur IRB 6400R

108 Câble servo du boîtier du bras supérieur à l’axe 6 (standard)

IRB 6400R

109 Servo étendue du boîtier du bras supérieur à l’axe 6 IRB 6400R

703 Boîtier SMB-PR, support, câble vers le pied du robot et le boîtier SMB-PS

S4Cplus

380 DDU dans un boîtier séparé et câble (1m) vers le boîtier SMB-PS

S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et le boîtierSMB-PS

IRB 6400R

626 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

SMBD

DU

SMB

option 380

option 043option 397

options 686-689

options 108/109

options 681-684

(options 641-644)

option 703

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 29

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Description

1.10.4 Pistolets stationnaires jumelés (PS + PS))

Figure 19 Configuration de pistolets stationnaires jumelés.

Le Tableau 17 ci-dessous indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Tableau 17

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et le boîtier SMB-PS1, boîtier SMB-PS2 et DDU PS2

IRB 6400R

704 Boîtier SMB PS1 et boîtier SMB PS2 S4Cplus

380 DDU dans un boîtier séparé et câble (1m) vers le boîtier SMB-PS2

S4Cplus

625 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

DD

U

SMB

option 380

option 397

options 686-689

SMB

(options 641-644)

option 704

PS 1

PS 2

30 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Description

1.10.5 Pistolet stationnaire et axe de translation

Figure 20 Configuration d’un pistolet stationnaire et d’un axe de translation.

Le tableau ci-dessous indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Remarque : le boîtier SMB de l’axe de translation et les câbles vers l’armoire de commande sont fournis avec l’IRBT 6002/6003.

Tableau 18

Option DescriptionCaractéristiques

du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

686-689 Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande, le boîtier SMB-PS et la DDU de l’axe de translation

IRB 6400R

705 Boîtier SMB-PS S4Cplus

380 DDU axe de translation dans un boîtier séparé S4Cplus

625 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

SMB

option 397

SMB DDU

options 686-689

option 380

(options 641-644)

option 705

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 31

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Description

1.10.6 Pistolet de robot et axe de translation (PR + AT)

Figure 21 Configuration d’un pistolet de robot et d’un axe de translation.

Le tableau Tableau 19 ci-dessous indique quelles sont les options nécessaires pour une fourniture complète.Pour plus d’informations, voir les Caractéristiques du Produit correspondantes.

Remarque : le boîtier SMB de l’axe de translation, les câbles vers l’armoire de commande et les câbles entre la SMB et la DDU sont fournis avec l’IRBT 6002/6003.

Tableau 19

Option DescriptionCaractéristiques du Produit

397 Unité de commande dans l’armoire de commande y compris câbles vers la paroi de l’armoire

S4Cplus

681-684 et 706

Câbles (7-30m) entre l’armoire de commande et la DDU de l’axe de translation

IRB 6400R

043 Câble servo du pied du robot au boîtier du bras supérieur IRB 6400R

108 Câble servo du boîtier du bras supérieur à l’axe 6 (standard)

IRB 6400R

109 Câble de la servo étendue du boîtier du bras supérieur à l’axe 6

IRB 6400R

380 DDU axe de translation dans un boîtier séparé S4Cplus

625 Logiciel SpotWare Servo Options de RobotWare

M1 M2

D1 D2

CB1

M1 M2

D1 D2

CB2

M7C1B1.CFG

option 397

SMB DDU options 681-684

options 108/109

option 043

(options 641-644)

32 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Caractéristiques des différents modèles et des options

2 Caractéristiques des différents modèles et des options

Les différentes modèles et options de l’IRB 6400R sont décrits ci-dessous.Les mêmes numéros sont utilisés dans ce document et dans le formulaire des Caractéristiques. Pour les options du système de commande, consulter les Caractéristiques du Produit S4Cplus et pour les options logicielles, les Caractéristiques du Produit Options de RobotWare.

1 MANIPULATEUR

DIFFERENTS MODELES

Standard Fonderie (l’option 035 est nécessaire) (l’option 036 est nécessaire)

022 IRB 6400R/2.5-120 IRB 6400RF/2.5-120023 IRB 6400R/2.5-150 IRB 6400RF/2.5-150024 IRB 6400R/2.5-200 IRB 6400RF/2.5-200025 IRB 6400R/2.8-150 IRB 6400RF/2.8-150026 IRB 6400R/2.8-200 IRB 6400RF/2.8-200027 IRB 6400R/3.0-100 IRB 6400RF/3.0-100

IRB 6400R/Rayon d’action-Capacité de manutention

Rayond’action : Indique le rayon d'action max. au centre du poignet.Capacité de manutention : Indique la capacité de manutention maximale.

Couleur du manipulateur

330 ABB standardLe manipulateur est peint de la couleur orange d’ABB.

352 RAL codeLe manipulateur est peint de la couleur RAL choisie.

Protection

035 Standard

036 FonderieRobot adapté aux fonderies et aux autres environnements difficiles.Le robot dispose de la protection FonderiePlus, ce qui signifie que le manipulateurentier est IP67 et lavable à la vapeur. Un revêtment spécial offre une excellenteprotection contre la corrosion. Les connecteurs sont conçus pour les environnementsdifficiles et les paliers, les réducteurs et les autres pièces sensibles sont très protégés.La seule couleur disponible est orange « fonderie » d’ABB.

039 Charge supplémentaire sur le bras supérieurCette option ne doit pas être choisie si le poids de l’équipement supplémentaire sur le bras supérieur dépasse 50 kg. (Le manipulateur est alors équipé de cylindres d’équilibrage différents sur l’axe 2).Pour plus de renseignements, voir Montage d’équipements page 15.Non disponibles pour les options 026, 027.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 33

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Caractéristiques des différents modèles et des options

INTERFACE AVEC L’APPLICATIONAlimentation en air et signaux pour les équipements supplémentaires vers le bras supérieur

Flexible à air comprimé intégré au manipulateur. Il est doté d’une entrée à la base, voir Figure 23, et une sortie sur le boîtier du bras supérieur ou sur l’axe 4 du bras supérieur, voir Figure 22.Connexion : G 1/2”-14 dans le bras supérieur/boîtier du bras supérieur et G 1/2”-14 sur la base.

Pour la connexion d’équipements supplémentaires sur le manipulateur, des câbles sont acheminés en parallèle du faisceau de câbles du manipulateur avec des connecteurs sur l’axe 4 du bras supérieur ou sur le boîtier du bras supérieur. Les connecteurs :

- un FCI à 12 broches UT071412 SH44N (CS)

- un FCI à 4 broches UT07104 SH44N (CP)

- un bus terrain (options 053/054)

Des jeux pour les connexions du client à R2.CS, R2.CP, R3.CANBUS ou R3.PBUS sont disponibles en option. Vous trouverez plus d’informations dans le Manuel du Produit IRB 6400R/Installation.

Pour la connexion au pistolet asservi sur le manipulateur, il existe des câbles en parallèle au faisceau de câbles du manipulateur avec des connecteurs sur le boîtier du bras supérieur (seulement).Les connecteurs sont :

- un FCI à 12 broches UT071412 SH44N (CMP)

- un FCI à 12 broches UT071412 SH44N (CFB)

Alimentation en air et signaux étendus pour les équipements supplémentaires vers le bras supérieur

Tuyau à air comprimé intégré au manipulateur. Il existe une entrée à la base, voir la Figure 23, et une sortie sur le boîtier du bras supérieur (seulement), voir la Figure 22.Connexion : M 22 x 1,5 mm, angle du cône 24o (ISO 8434-1) aussi bien à la base que sur le boîtier du bras supérieur.

Pour la connexion d’équipements supplémentaires nécessitant des signaux étendus sur le manipulateur, des câbles sont acheminés en parallèle du faisceau de câbles du manipulateur avec des connecteurs sur le boîtier du bras supérieur (seulement) :

- un FCI à 19 broches MSK07C1419S (CS)

- un FCI à 6 broches MSK07C106S (CP)

- un FCI à 10 broches MSK07C1210S (opt. 053/054)

Pour la connexion d'un pistolet asservi nécessitant des signaux complémentaires sur le manipulateur, des câbles sont acheminés en parallèle du faisceau de câbles du manipulateur avec des connecteurs sur le boîtier du bras supérieur (seulement) :

- un FCI à 12 broches UT071412SH44N (CMP)

- un FCI à 12 broches UT071412SH44N (CFB)

34 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Caractéristiques des différents modèles et des options

Sortie des médias

041 Sur le boîtier du bras supérieurPour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.6, Tableau 1.

042 Sur l’axe 4 du bras supérieurPour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.6, Tableau 1.

043 Câblage du pistolet asserviPour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.6, Tableau 2.

Signaux étendus avec connexion vers le/la

177 Manipulateur (câbles de la base du robot à l'axe 3)Les signaux étendus sont connectés directement à la base du manipulateur, à un boîtier industriel robuste avec trois inserts de connecteurs D-sub, R1.CP/CS (voir Figure 23).Les câbles en provenance de l'armoire vers la base du manipulateur ne sont pas fournis.Pour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.6, Tableau 3.

178 Armoire (câbles du système de commande vers l'axe 3)Les signaux étendus CP/CS partent de l'armoire, passent à travers les presse-étoupe et sont connectés à la base du manipulateur.Les câbles entre le système de commande et R1.CP/CS sont fournis.Pour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.6, Tableau 3.

Figure 22 Emplacement des connexions-client sur le boîtier du bras supérieur/le bras supérieur.

R2.CAIR

R3.CANBUS/

R3.CANBUS/*

R2.CAIRR2.CS

R2.CS*

R2.CP

R2.CP

Options 041 et 177/178

Option 042

R3.IBUS/PBUS

R3.IBUS/PBUS

R2.CMP

R2.CFB

Option 043

* Emplacements intervertispour les signaux complémentaires (177/178)

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 35

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Caractéristiques des différents modèles et des options

Figure 23 Emplacement des connexions-client sur la base.

Connexion vers le/la

056 ManipulateurLes signaux sont connectés directement à la base du manipulateur à un boîtier industriel robuste avec trois inserts de connecteurs D-sub, R1.CP/CS (voir Figure 23).Les câbles en provenance de la base du manipulateur ne sont pas fournis.(Le boîtier du modèle Fonderie, option 036, est adapté aux environnements difficiles).

057 ArmoireLes signaux CP/CS sont connectés à un bornier à vis à 12 pôles Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, dans le système de commande. Le câble entre R1.CP/CS et le système de commande est fourni.

Types de connecteurs

Types de connecteurs pour le bus terrain sur le bras supérieur

053 Can/DeviceNet, R3.CANBUSConnecteur femelle 5 broches de type « Mini » avec filetage pour la connexion femelle 7/8-16 UN-2A THD.Conforme aux exigences de correspondance et de conception ANSI/B93.55M-1981.

054 Profibus, R3.PBUSConnecteur à 9 broches avec filetage M23 pour la connexion.

Connexion à l’armoire (longueurs de câbles)

CanDeviceNet/Profibus/Pistolet asservi du robot/Pistolet asservi stationnaire

660/665/681/686 7m661/666/682/687 15m662/667/683/688 22m663/668/684/689 30m

R1.CP/CS

R1.WELD

R1.PROC3

R1.PROC2

R1.PROC1R1.CAIR

R1.SW2/3

R1.SMB

R1.MP

R1.SW1R1.CMP (043)

R1.CFB (043)

36 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Caractéristiques des différents modèles et des options

047 Faisceau de base pour le soudage par pointsFaisceau de base pour le soudage par points intégré, avec alimentation en courant primaire (R1.WELD) et en média (R1.PROC1-3), connecté au boîtier du bras supérieur, voir Figure 24 et à la base du manipulateur, voir Figure 23. Le faisceau reste à l’intérieur de l’enveloppe du rayon max. du manipulateur pour l’axe 1.Connexion à la base du manipulateur : Courant; multicontact TSS+2/25Eau; filetage externe G1/2”-14, angle de cône 60o (BSPP)Connexion sur le boîtier du bras supérieur : Courant; multicontact TSB+2/25Eau; filetage externe G1/2”-14, angle de cône 60o (BSPP)Jeux de connexions du client pour R1.Weld et R2.Weld disponibles en option.Pour plus d'informations, consultez le Manuel du Produit IRB 6400R/Installation.

Cette option n’est disponible que si l’option 041 a été choisie.Cette option n’est pas disponible si l'option 036, Fonderie, ou les options 044 ou 050, Conduit du média du processus, ont été choisies. Pour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.7, Tableau 4.

044 Faisceau de base pour le soudage par points étenduFaisceau de base pour le soudage par points intégré complété par une alimentation en courant primaire (R1.WELD) et en média (R1.PROC1-3). Connecté au boîtier du bras supérieur, voir Figure 24 et à la base du manipulateur, voir Figure 23.Le faisceau reste à l’intérieur de l’enveloppe du rayon max. du manipulateur pour l’axe 1.Connexion à la base du manipulateur : Courant; multicontact TSS+2/25.Raccords d'alimentation en média; filetage externe M22 x 1,5, angle de cône 24o (ISO 8434-1)Connexion sur le boîtier du bras supérieur : Courant; multicontact TSB+2/25Raccords d'alimentation en média; filetage externe M22 x 1,5, angle de cône 24o (ISO 8434-1)Pour plus d'informations, consultez le Manuel du Produit IRB 6400R/Installation.Cette option n’est disponible que si les options 177 ou 178 ont été choisies.

Cette option n’est pas disponible si l'option 036, Fonderie, l'option 047, Faisceau de base pour le soudage par points, ou l'option 050, Conduit du média du processus, a été choisie.Pour plus d'informations sur les connexions, voir Chapitre 1.7, Tableau 5.

Figure 24 Faisceau de base pour le soudage par points et faisceau de base pour le soudage par points étendu.

R2.WELDR2.PROC3

R2.PROC2

R2.PROC1

Interface de soudage supérieure

Montage du flexible en présence d’un dispositifpour chariot élévateur

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 37

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Caractéristiques des différents modèles et des options

050 Conduit du média du processus Un conduit externe flexible permettant l’alimentation en média du processus de la base au boîtier du bras supérieur. Le tuyau flexible a un diamètre de 80/67 mm. Le faisceau reste à l’intérieur de l’enveloppe max. des manipulateurs pour l’axe 1 de 530 mm. Le tuyau flexible est attaché à la base, châssis et bras inférieur. Voir Figure 25.

La conception des tuyaux/câbles à l’intérieur du conduit est de la responsabilité de l’utilisateur. Attaches de tuyaux et câbles aux deux extrémités. Les attaches sont fournies.

Cette option n’est pas disponible si l’option 047, Faisceau de base pour le soudage par points ou l’option 044, Faisceau de base pour le soudage par points étendu, sont choisies.

Figure 25 Conduit du média du processus monté et attache des tuyaux et câbles (dimensions en mm).

FAISCEAU DU BRAS SUPÉRIEUR

Le faisceau du bras supérieur est constitué de câbles et de tuyaux à l'intérieur d'une gaine de protection. Câbles, tuyaux et gaine sont conçus pour suivre les mouvements du bras du robot sans causer de dommages au faisceau ou au bras du manipulateur. Les tuyaux sont adaptés à la structure du robot avec des supports, des attaches, etc., conçus spécialement. Le faisceau complet a été testé et s'est avéré bien adapté aux applications de manutention, ainsi qu'à celles de soudage par points avec des mouvements de même type et des exigences élevées.

Les câbles et les tuyaux ont une extrémité libre de 800 mm sur l'axe 6 pour la connexion à un préhenseur ou au tranformateur d'un pistolet de soudage par points. Une unité de tension du bras maintient les tuyaux dans la position correcte quel que soit le mouvement du bras du manipulateur approuvé pour Dresspack. Le jeu de protection est constitué de capots pour le bras et le poignet et protège la gaine et le bras contre l'usure.

Pour plus d'informations, consultez le Manuel du Produit IRB 6400R, Installation et maintenance.

066 MH StandardPour la description des connexions pour la manutention avec des signaux standard, voir Chapitre 1.8, Tableau 6.

067 MH ExtendedPour la description des connexions pour la manutention avec des signaux étendus, voir Chapitre 1.8, Tableau 7.

+0,5

19 (3x)∅

25∅

R 24,5

-0+0,5-0

120o

120o

3

Découpe iciseulement

38 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Caractéristiques des différents modèles et des options

106 SW Pneumatic StandardPour la description des connexions pour le soudage par points avec un pistolet pneumatique et des signaux standard, voir Chapitre 1.8 Tableau 8.

107 SW Pneumatic ExtendedPour la description des connexions pour le soudage par points avec un pistolet pneumatique et des signaux étendus, voir Chapitre 1.8 Tableau 10.

108 SW Servo StandardPour la description des connexions pour le soudage par points avec un pistolet asservi et des signaux standard, voir Chapitre 1.8 Tableau 9.

109 SW Servo ExtendedPour la description des connexions pour le soudage par points avec un pistolet asservi et des signaux étendus, voir Chapitre 1.8 Tableau 11.

Figure 26 Schéma principal du faisceau du bras supérieur monté.

JEUX DE CONNECTEURS

Les connecteurs séparés s’utilisent pour les connecteurs de l’interface de l’application, des interrupteurs de position et du faisceau de soudage par points.

Le jeu consiste en connecteurs, broches et bornes femelles.

045 Bras supérieurPour les connecteurs sur le boîtier du bras supérieur, option 041, et sur l’axe 4 du brassupérieur, option 042.

046 Sur le piedPour les connecteurs de l’interface avec l’application se trouvant sur le pied avec uneconnexion au manipulateur, option 056, et la sortie des médias sur le boîtier dubras supérieur, option 041, ou sur l’axe 4 du bras supérieur, option 042.

Support de câbles axe 3

Faisceau du bras supérieur

Support du faisceauAxe 6

Jeu du poignet

Protection du bras

Unité de tension du bras

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 39

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Caractéristiques des différents modèles et des options

048 Interrupteurs de positionPour les connecteurs des interrupteurs de position se trouvant sur la base, avecconnexion au manipulateur, option 075, et interrupteurs de position.

049 Faisceau de soudage par pointsPour les connecteurs du faisceau de soudage par points sur la base, option 047.

EQUIPEMENT

691 Lampe de sécuritéUne lampe de sécurité avec une lumière orange fixe peut être montée sur le manipula-teur. La lampe est active en mode MOTEURS EN MARCHE.Un robot approuvé UL/UR doit avoir une lampe de sécurité.

092 Dispositif pour chariot élévateurLe dispositif de levage situé sur le manipulateur et destiné aux chariots-élévateurs àfourche, est monté à la livraison.Les oeillets de levage pour utilisation avec les ponts roulants sont intégrés en standard.

090 Refroidissement du moteur de l’axe 1Il est recommandé d’utiliser un système de refroidissement supplémentaire pour le moteur de l’axe 1 pour les applications difficiles comme le service de presses.Cette option n’est pas disponible pour l’option 036 Fonderie.

Figure 27 Emplacement du ventilateur sur le manipulateur.

091 Couvercle desserrage des freinsCouvercle de protection des boutons-poussoirs de l’unité de desserrage des freins.Toujours fourni avec les modèles Fonderie.

089 Bride isoléeBride pour outil isolée électriquement. En cas de défaut électrique dans l’équipement de soudage par points monté sur la bride pour outil, la bride pour outil résiste à des tensions dangereuses (100V CA pendant 60 secondes ou 300V CA pendant 10 secondes) en l’absence d’eau, sans faire passer la perturbation à l’électronique du robot et du système de commande.Voir Figure 28.Non disponible avec l’option 036, Fonderie.

Ventilateur

40 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Caractéristiques des différents modèles et des options

Figure 28 L’interface mécanique de la bride isolée (dimensions en mm).

INTERRUPTEURS DE POSITION

Interrupteurs de position indiquant la position des trois axes principaux. Des rails pourvus de cames indépendantes réglables, sont attachés au manipulateur. Les cames, qui doivent être adaptées à la fonction de l’interrupteur par l’utilisateur, peuvent être montées dans toute position se situant dans la plage de fonctionnement de chaque interrupteur. Il n’est pas nécessaire d’usiner les cames pour l’adaption, on peut utiliser des outils à main simples.

Il existe trois fonctions d’interrupteur de position pour l’axe 1. Les axes 2 et 3 ont une fonction d’interrupteur de position chacun.Chaque fonction d’interrupteur de position est constituée de deux interrupteurs manoeuvrés mécaniquement par des cames séparées. Chaque interrupteur a un contact normalement ouvert et un normalement fermé. Voir l’exception de l’axe 1.La conception et les composants sont conformes aux exigences pour les interrupteurs de sécurité.Cette option peut nécessiter des dispositifs de sécurité externes, par exemple barrières et cellules photoélectriques ou tapis de sécurité.

Les interrupteurs peuvent être connectés soit à la base du manipulateur (R1.SW1 ou R1.SW2/3, voir Figure 23), soit au système de commande. Dans le système de commande, les signaux sont connectés au bornier à vis XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08.Interrupteur de type interrupteur à position multiple BNS de Balluff, conforme à EN 60947-5-1 et EN 60947-5-2.

Connexion à l’/au075 Manipulateur

Connexion sur la base du manipulateur avec un/deux connecteurs FCI à 23 broches.Des jeux pour les connexions du client à R1.SW1 et R1.SW2/3 sont disponibles en option. Vous trouverez plus d’informations dans le Manuel du Produit IRB 6400R/Installation.

076 ArmoireConnexion sur la paroi de l’armoire. Les câbles des interrupteurs de position sont fournis.

30o

60o

D=10 H7 Profondeur 10

M10 (6x) Profondeur 18

D=1

60 h

7

D=

80 H

7

D=125

8

810oD=10 H7 Profondeur 10

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 41

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Caractéristiques des différents modèles et des options

Interrupteurs de position de l’axe 1069- Un interrupteur.071 Trois interrupteurs.

Connexion des signaux de l’axe 1 (longueurs de câbles)078 7m079 15m080 22m081 30m

072 Interrupteurs de position de l’axe 2Disponibles seulement si les options 041 ou 042 ont été choisies.Non disponible avec l’option 036 (Fonderie).

073 Interrupteurs de position de l’axe 3Disponibles seulement si les options 041 ou 042, et 072 sont choisies.Non disponible avec l’option 036 (Fonderie).

Connexion des signaux des axes 2 et 3 (longueurs de câbles)083 7m084 15m085 22m086 30m

LIMITE DE L’ESPACE DE TRAVAIL

Afin d'augmenter la sécurité du robot, on peut restreindre l'espace de travail des axes 1, 2 et 3 à l’aide de butées mécaniques additionnelles.

Axe 1061 Butées permettant de restreindre l’espace de travail par incréments de 7,5o. 062 Butées permettant de restreindre l’espace de travail par incréments de 15o .

063 Axe 2Six butées permettant de restreindre l’espace de travail par incréments de 15o aux deux extrémités. Chaque butée diminue le mouvement de 15o.

064 Axe 3Six butées permettant de restreindre l’espace de travail par incréments de 15o aux deux extrémités. Chaque butée diminue le mouvement de 15o.

42 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Accessoires

3 Accessoires

Il existe toute une gamme d'outils et d'équipements spécialement conçus pour le robot.

Logiciel de base et options logicielles pour robot et PC

Pour plus d’informations, consultez les Caractéristiques du Produit S4Cplus et les Caractéristiques du Produit Options de Robotware.

Equipements périphériques du robot

- Axe linéaire

- Outillage

- Moteurs

- Système de soudage par points pour pistolet transformateur.

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 43

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Accessoires

44 Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

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Index

4 Index

A

accessoires 43alimentation en air 34arrêt d’urgence 7arrêt de l’espace de sécurité 7

temporisé 7

B

bride de montage 18bride isolée 40

C

Can/DeviceNet 36charge 8charge utile 8conduit du média du processus 38connexions des signaux 34connexions du client 35, 36couleur du manipulateur 33couleurs 33couvercle desserrage des freins 40

D

dépannage 19diagrammes des charges 10dispositif de refroidissement 4dispositif pour chariot élévateur 40

E

entretien 19équipement

charge supplémentaire autorisée 15montage 15

équipements périphériques du robot 43équipements supplémentaires

connexions 34espace de travail 4

limitation 7, 42exigences de fonctionnement 8

F

Faisceau pour le soudage par points 37

Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000

G

gâchette de validation 7

H

humidité 8

I

installation 8Interface avec l'application 22interface mécanique 18interrupteurs de position 41

L

lampe de sécurité 7, 40limitation de la vitesse 6

M

maintenance 19maintien en cours de déplacement 7modèles 33modèles de robots 4modèles Fonderie 33montage

équipement supplémentaire 15robot 8

mouvement 20

N

niveau de bruit 4normes 6normes de protection 8

O

options 33

P

performances 21Pistolet à servo 27Pistolet de robot et axe de translation 32Pistolet du robot 28Pistolet stationnaire 27Pistolet stationnaire et axe de translation 31Pistolet stationnaire et pistolet de robot 29Pistolets stationnaires jumelés 30

45

Page 46: Caractéristiques du Produit IRB 6400R TABLE DES MATIERES · Caractéristiques du Produit IRB 6400R M2000 3 1 Description 1.1 Structure L’IRB 6400R est un robot industriel à 6

Index

4

poids 4Profibus 36protection contre le feu 7protection contre les excès de vitesse 7

R

rayon d’actionlimitation 8

rayon d’action des mouvements 20refroidissement du moteur de l’axe 1 40répétabilité 21

S

sécurité 6signaux 22sortie des médias 35structure 3

T

température 8

6 C

aractéristiques du Produit IRB 6400R M2000