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MITSUBISHI ELECTRIC

05 07 Versio

Série MELSEC FX

Automates programmables

Introduction au positionnement avecles systèmes API de la série FX

Manuel d’initiation

MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION2011 n A

Manuel d’initiationIntroduction au positionnement avec les systèmes API de la série FX

Version Modifications/ajouts/correctionsA 07/2011 pdp - vm —

À propos de ce manuel

Les textes, illustrations, diagrammes et exemples contenus dans ce manuelont pour seul but d’expliquer l’installation, le réglage, la programmation

et l’utilisation des automates programmables industriels,des séries MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3U et FX3UC.

Si vous avez des questions concernant la programmation et l’utilisation des appareils décrits dans ce manuel, n’hésitez pas à contacter

votre revendeur ou votre distributeur (voir le verso de la brochure).Des informations récentes ainsi que des réponses

aux questions les plus fréquentes, sont accessibles sur Internet :(www.mitsubishi-automation.fr).

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. se réserve le droit à tout moment d’effectuer des modifications techniques ou de ce même manuel sans préavis.

©01/2009MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.

Consignes de sécurité


Consignes de sécurité générales

Public

Ce manuel s’adresse exclusivement aux électriciens spécialisés qui ont reçu une formation reconnue par l’état et qui sont familiarisés par les standards de sécurité de l’automatisation. L’étude, l’installation, la mise en service, la maintenance et le contrôle des appareils sont réservés uniquement aux électriciens spécialisés qui ont suivi une formation reconnue par l’état et qui se sont familiarisés avec les standards de sécurité de l’automatisation. Toute intervention dans le matériel et les logiciels des nos produits qui ne serait pas décrite dans ce manuel, est exclusivement réservée à nos techniciens spécialisés.

Utilisation conforme

Les modules de la série MELSEC FX1S, FX1N, FX2N, FX2NC, FX3U et FX3UC ont été uniquement conçus pour une utilisation conforme à celle décrite dans le manuel. Veillez à respecter toutes les données caractéristiques indiquées dans ce manuel. Les produits ont été conçus, construits, contrôlés et documentés dans le respect des normes de sécurité en vigueur. Si les directives d’utilisation et les consignes de sécurité sont respectées lors de la planification, du montage et de l’utilisation conforme, le produit n’est pas source de danger pour les personnes ni pour les objets. Toute intervention non qualifiée dans le matériel et les logiciels ainsi que tout non respect des consignes décrites dans ce manuel ou présentes sur le produit peuvent entraîner de graves blessures et de sérieux dommages. Seuls les appareils complémentaires ou d’extension recommandés par MITSUBISHI ELECTRIC sont à utiliser avec les automates programmables de la gamme MELSEC FX.

Toute utilisation allant au-delà de celle-ci sera considérée comme non conforme.

Directives de sécurité importantes

Il est important d’intégrer les réglementations en vigueur en matière de sécurité et de prévention d’accidents, valables pour l’application spécifique, lors de l’élaboration des projets, l’installation, la mise en service, la maintenance et le contrôle des appareils.

Les directives suivantes doivent être particulièrement prises en considération (non exhaustives) :

● Directives VDE

– VDE 0100 Directives pour la mise en place d’installations de courant fort avec une tension nominale allant jusqu’à 1000 V

– VDE 0105 Mise en service des installations de courant fort

– VDE 0113 Installations électriques avec des composants électroniques

– VDE 0160 Installations électriques avec des composants électroniques

– VDE 0550/0551 Directives sur les transformateurs

– VDE 0700 Sécurité des appareils électriques pour un usage domestique ou semblable

– VDE 0860 Directives de sécurité pour les appareils électroniques et leurs accessoires qui sont utilisés sur le réseau pour un usage domestique ou semblable

Positionnement avec les systèmes API de la série FX I


● Directives sur la préventions des incendies

● Directives sur la prévention des accidents

– VBG n° 4 : installations électriques et matériel électrique

Remarques sur les dangers

Les différentes indications ont les significations suivants :

PDANGER :

Signifie qu’il y a un danger pouvant entraîner des blessures, voire même la mort pour l’utilisateur s’il ne prend pas les précautions correspondantes.

EATTENTION :

Avertit l’utilisateur que l’appareil ou autres biens matériels peuvent subir des dommages éventuels s’il ne prend pas les mesures de précaution correspondantes.

II


Mises en garde générales et consignes de sécurité

Les mises en garde suivantes doivent être considérées comme des directives générales pour les systèmes API associés à d’autres appareils. Ces consignes doivent être strictement observées lors de la configuration, l’installation et l’exploitation de l’installation électrotechnique.

Consignes de sécurité spéciales destinées à l’utilisateur

PDANGER :

● Les prescriptions en matière de sécurité et de prévention d’accidents valables pour l’application spécifique, doivent être prises en compte. Procédez au montage, au câblage et à l’ouverture des modules, composants et appareils uniquement lorsque ceux-ci sont hors tension.

● Installez les modules, composants et appareils dans un boîtier protégé contre tout contact par un couvercle et un dispositif de protection conformes aux prescriptions.

● Utilisez un disjoncteur sur tous les pôles et un fusible dans l’installation du bâtiment si les appareils ont une prise directe avec le réseau principal.

● Vérifiez régulièrement si les conducteurs de tension (câbles et lignes) qui relient les appareils, présentent des défauts d’isolation ou des ruptures. Si un défaut de câblage est constaté, coupez immédiatement la tension dans les appareils et le câblage puis remplacez les câbles endommagés.

● Vérifiez avant la mise en service si la plage de tension secteur admissible correspond à la tension secteur locale.

● Prenez les mesures nécessaires afin de pouvoir poursuivre correctement un programme après une chute ou une coupure de tension. Assurez-vous qu’aucune situation dangereuse ne se produise alors.

● En cas de protection unique, les dispositifs de protection à courant de défaut, selon la DIN VDE 0664 partie 1-3, ne représentent pas une protection suffisante lors de contacts indirects en relation avec les automates programmables. À cette fin, il convient de prendre des mesures de protection supplémentaires voire d’autres mesures.

● Les dispositifs d’ARRÊT D’URGENCE selon la norme EN 60204/CEI 204 VDE 0113, doivent rester efficaces dans tous les modes de service du servomoteur. Le déverrouillage d’un dispositif d’ARRÊT D’URGENCE ne doit pas provoquer un redémarrage incontrôlé ou indéfini.

● Pour éviter tout état incontrôlé suite à la rupture d’un câble ou d’un fil côté signalisation, prenez les mesures de sécurité qui s’imposent au niveau du matériel et des logiciels.

● Lors de l’utilisation des modules, respectez systématiquement les données caractéristiques relatives aux grandeurs physiques et électriques.

Positionnement avec les systèmes API de la série FX III


Consignes pour éviter les dommages liés aux charges électrostatiques

Les charges électrostatiques qui peuvent être transmises par le corps humain à tous les composants de l’API, peuvent endommager les modules et les blocs de l’API. Respectez les consignes suivantes lors de l’utilisation d’un API :

EATTENTION :

● Pour vous décharger de toute charge statique, touchez une pièce métallique mise à la terre avant de toucher les modules de l’API.

● Portez des gants isolés lorsque vous entrez en contact avec l’API sous tension, par ex. lors d’un contrôle visuel pour une maintenance.

● Si l’humidité de l’air est faible, ne portez pas de vêtements à base de fibres synthétiques car elles se chargent fortement en énergie électrostatique.

IV

Symboles dans le manuel


Utilisation des consignes

Les consignes qui comportent des informations importantes sont mises en relief de la manière suivante :

Utilisation des exemples

Les exemples sont mis en évidence et signalés comme suit :

Utilisation des numérotations dans les figures

Les numérotations dans les figures sont représentées par des chiffres blancs dans des ronds noirs, puis détaillées dans le tableau qui suit, par ex. � � � �

Utilisation des instructions

Les instructions regroupent différentes étapes pour la mise en service, l’utilisation, la maintenance, que vous devez exécuter dans l’ordre indiqué.

Elles sont numérotées de manière séquentielle (chiffres noirs dans ronds blancs) :

� Texte

� Texte

� Texte

Utilisation des notes de fin de page dans les tableaux

Les remarques dans les tableaux sont détaillées dans les notes de fin de page en-dessous du tableau. Un renvoi se trouve à l’endroit correspondant dans le tableau.

Si le tableau comprend plusieurs notes de fin de page, elles sont numérotées en suivant en-dessous du tableau (chiffres noirs dans des ronds blancs) :

� Texte� Texte� Texte

NOTE : Texte de la remarque

Exemple � Texte de l’exemple �

Positionnement avec les systèmes API de la série FX V


VI

Table des matiéres

Table des matiéres

1 Généralités sur le positionnement

1.1 Qu’est-ce que le positionnement ? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.2 Servocommandes pour le positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.2.1 Pneumatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.2.2 Moteur freiné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-21.2.3 Unité d’embrayage / de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.2.4 Moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-31.2.5 Servosystème CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41.2.6 Variateur standard avec moteur standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-41.2.7 Servosystème CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

1.3 Méthodes de positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

1.3.1 Régulation de la vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-61.3.2 Réglage de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

2 Positionnement avec le servosystème CA

2.1 Avantages du servosystème CA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 Exemples d’un servosystème CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.2.1 Avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2.2 Taraudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-22.2.3 Perçage d’une plaque en acier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.2.4 Table circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-32.2.5 Dispositif de levage avec déplacements avant et arrière . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.2.6 Commande d’un chariot de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-42.2.7 Robot de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

3 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3.1 Module de positionnement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.1.1 Commande via des impulsions consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-43.1.2 Réglage des paramètres de base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-53.1.3 Course de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

3.2 Servoamplificateur et servomoteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-8

3.2.1 Commande via des impulsions consigne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.2.2 Compteur pour comparer la valeur réelle et la valeur consigne. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-83.2.3 Servoverrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93.2.4 Résistance de freinage et unité de freinage. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-93.2.5 Frein dynamique du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

3.3 Mécanique d’entraînement. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

3.3.1 Bases pour déterminer la trajectoire. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-113.3.2 Définition de la position cible . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Positio
nnement avec les systèmes API de la série FX VII

Table de matiéres

4 Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.1 Positionnement avec un API de la série FX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.1.1 Aperçu de l’API . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14.1.2 Plages mémoire importantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44.1.3 Exemples de programmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-6

4.2 Commande avec des variateurs de fréquence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-22

4.2.1 Principe de la commande. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-224.2.2 Utilisation des séries FX2N(C), FX3U(C) avec des variateurs de fréquence . . . . . . . 4-234.2.3 Exemple de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25

4.3 Positionnement avec le module FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-35

4.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-354.3.2 Adresses importantes de la mémoire tampon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-364.3.3 Exemple de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37

4.4 Positionnement avec le module FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-42

4.4.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-424.4.2 Adresses importantes de la mémoire tampon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-434.4.3 Exemple de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44

4.5 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-50

4.5.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-504.5.2 Positionnement avec le FX2N-20GM à l’aide du langage

de programmation spécifique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-514.5.3 Fonctions de test et de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-57

4.6 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-59

4.6.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-594.6.2 Mise en service du FX3U-20SSC-H à l’aide du logiciel d’application . . . . . . . . . . . . . 4-604.6.3 Fonctions de test et de surveillance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-634.6.4 Adresses importantes de la mémoire tampon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-644.6.5 Exemple de programme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-65

VIII

Qu’est-ce que le positionnement ? Généralités sur le positionnement

1 Généralités sur le positionnement

1.1 Qu’est-ce que le positionnement ?

Les composants principaux d’un système d’automatisation industrielle sont l’API (automate programmable industriel), le module de positionnement et les pupitres opérateurs.

Le module de positionnement joue ici un rôle essentiel. Les ingénieurs en R&D mécatronique l’ont perfectionné en permanence au cours de ces dernières années.

Par positionnement on entend un déplacement associé à la rapidité et à la précision. Plus des déplacements sont rapides, plus la productivité d’une ligne de production automatisée augmente. Ce type de module exige d’associer haute précision et rapidité des mouvements. Il n’est pas rare que l’augmentation de la vitesse entraîne un arrêt imprécis à la position voulue. Afin de remédier à ce problème, nous avons conçu des modules de positionnement spécifiques aux différentes tâches de positionnement.

En augmentant la productivité d’une ligne de fabrication, vous augmentez le nombre de produits fabriqués sur une période donnée. Vous économisez ainsi les frais liés aux autres installations devenues désormais superflues ainsi que ceux liés à leur surface de production et à leur entretien. Si aucun problème de positionnement ne survient sur une installation, cela peut indiquer qu’elle n’est pas suffisamment efficace et que son rendement peut être augmenté. Ceci est le point de départ pour une modernisation vers un système de commande optimisé pour les tâches recherchées.

Positionnement avec les systèmes API de la série FX 1 - 1

Généralités sur le positionnement Servocommandes pour le positionnement

1.2 Servocommandes pour le positionnement

Le dimensionnement d’un système de positionnement dépend du type de servocommande utilisé. Une servocommande est un dispositif mécanique qui vise à déplacer et à surveiller une pièce ou un nombre prédéfini de pièces au sein d’un système.

On retrouve souvent des capteurs associés à la servocommande afin de détecter et d’enregistrer le déplacement et la position. Les schémas suivants donnent des exemples des différentes servocommandes ainsi que de leurs applications et leurs points faibles.

1.2.1 Pneumatique

Caractéristiques et désavantages

● L’air comprimé est nécessaire et doit être distribué via des conduites de haute qualité.

● Couple limité

● Réalisation très complexe de positionnements sur plusieurs points.

● Modification complexe des positions

1.2.2 Moteur freiné


● Mécanisme de positionnement simple

● Mauvaise reproductibilité de la précision

● Modification complexe des positions (lors de l’utilisation de capteurs optiques ou d’interrupteurs pour la position de maintien)

Fig. 1-1 : Principe de la pneumatique

120010da.eps

Fig. 1-2 : Principe d’un moteur freiné

120020da.eps

Vérin pneumatique

Pièce

Compresseur

Conduite

Interrupteur de fin de

Moteur freiné

1 - 2

Servocommandes pour le positionnement Généralités sur le positionnement

1.2.3 Unité d’embrayage / de freinage


● Possibilité de positionnements fréquents

● Durée de vie limitée du disque d’embrayage

● Modification complexe des positions (lors de l’utilisation de capteurs optiques ou d’interrupteurs pour la position de maintien)

1.2.4 Moteur pas à pas


● Mécanisme de positionnement simple

● Saut des pas du moteur pour une charge élevée

● Faible puissance moteur

● Position imprécise à grande vitesse

Fig. 1-3 : Principe du frein d’embrayage

120030da.eps

Fig. 1-4 : Principe du moteur pas à pas

120040da.eps

Moteur

Unité d’embrayage / de freinage

Motoréducteurs

Capteur optique

Dispositif de dosage

Moteur pas à pas

Système de commande


Généralités sur le positionnement Servocommandes pour le positionnement

1.2.5 Servosystème CC


● Positionnement précis

● Maintenance requise pour les brosses moteur

● Pas de grandes vitesses possibles

1.2.6 Variateur standard avec moteur standard


● Positionnement avec vitesse variable grâce à un compteur rapide

● Positionnement imprécis

● Faible couple au démarrage (couple élevé qu’avec un variateur spécial)

Fig. 1-5 : Principe du servosystème CC

120050da.eps

Fig. 1-6 : Principe du variateur standard avec moteur standard

120060da.eps

Servomoteur CC

Servoamplificateur CC

Dispositif de levage

Moteurs avec frein

Variateur standard

1 - 4

Servocommandes pour le positionnement Généralités sur le positionnement

1.2.7 Servosystème CA


● Positionnement précis

● Exempt de maintenance

● Adresse de positionnement facilement ajustable

● Forme compacte associée à une forte puissance

Fig. 1-7 : Principe du servosystème CA

120030da.epsServoamplificateur CA

Rouleau de papier

Servomoteur CA

Lame


Généralités sur le positionnement Méthodes de positionnement

1.3 Méthodes de positionnement

Il existe deux manières de commander une pièce : en régulant la vitesse et la position. Pour des positionnements simples, la régulation de la vitesse via un variateur et un moteur standard suffit. Si une haute précision est nécessaire, on se reportera sur un servosystème avec un traitement amélioré des impulsions de commande.

1.3.1 Régulation de la vitesse

Application avec des interrupteurs de fin de course

Deux interrupteurs de fin de course sont montés le long de la trajectoire de la pièce. La vitesse du moteur est réduite lors du passage du premier interrupteur de fin de course. Au passage du second interrupteur de fin de course, le moteur est arrêté et le frein activé afin d’arrêter la pièce.

Cette application permet de réaliser un système de positionnement économique sans API ni module de positionnement.

– Valeur indicative pour la précision de la position cible : environ ±1,0–5,0 mm (la valeur indicative s’applique à une faible vitesse de 10–100 mm/s après le passage du premier interrupteur de fin de course).

120080da.eps

Fig. 1-8: Principe de l’application avec des interrupteurs de fin de course

B IM

INV

Pièce

Vis à billes

Interrupteur de fin de course pour le passage à une vitesse réduite

Interrupteur de fin de course pour l’arrêt

CC 0–10 V

Variateur

Freins

Moteur inductif

Vitesse rapide

Vitesse lente

Trajectoire

1 - 6

Méthodes de positionnement Généralités sur le positionnement

Application avec un compteur d’impulsions

Un générateur d’impulsions (codeur) est monté dans le moteur ou sur l’axe de rotation afin de détecter la position actuelle. Les impulsions du codeur sont enregistrées dans un compteur à grande vitesse. Lorsque le compteur atteint le comptage pour la position définie (valeur consigne), la pièce est arrêtée.

Cette application permet de modifier facilement la position cible car aucun interrupteur de fin de course n’est nécessaire.

– Valeur indicative pour la précision de la position cible : environ ±0,1–0,5 mm (la valeur indicative s’applique à une faible vitesse de 10–100 mm/s).

Les systèmes de régulation de vitesse qui utilisent un variateur ne permettent pas d’atteindre une grande précision de la position. Les systèmes avec des interrupteurs de fin de course ne renvoient pas la position cible de la pièce à l’automate.

L’application avec le comptage des impulsions permet de varier la vitesse. La position cible peut être définie comme index du compteur (valeur consigne) en fonction de la trajectoire voulue et en tenant compte du signal retour du générateur d’impulsions au moteur.

Si la pièce doit se déplacer à différentes vitesses, le positionnement cible devient imprécis à la fois dans le cadre de l’application avec les interrupteurs de fin de course que dans celle avec le compteur d’impulsions en raison de la réaction temporisée au signal d’arrêt ainsi que de l’amorce du moteur.

● Pour l’arrêt automatique d’une pièce commandée par un moteur, utilisez toujours un signal de positionnement provenant soit d’un interrupteur de fin de course soit d’un comptage. Un frein doit être activé en même temps.

120090da.eps

Fig. 1-9: Principe de l’application avec un compteur d’impulsions

PLG

IM

INV

Pièce

Vis à billes

CC 0–10 V

VariateurGénérateur

d’impulsions

Moteur inductif

Vitesse rapide

Vitesse lente

Retour des impulsions

APIAutomate

programmable

Module de comptage grande vitesse Trajectoire



● En raison de l’amorce et de l’inertie, la pièce dépasse légèrement la position cible. La trajectoire liée à l’amorce est indéfinie et représentée en gris dans le diagramme séquentiel suivant.

● La réduction temporisée de la vitesse suite au signal d’arrêt est représentée ci-après. La zone de dispersion de la temporisation dépend de la vitesse de la pièce.

● Bien plus encore, la précision de la position d’arrêt ne suffit pas lors de l’arrêt de la vitesse de service. Le moyen le plus simple pour augmenter la précision de la position est de réduire la vitesse de service. On réduit cependant aussi le rendement de la machine. La mesure la plus efficace reste de réduire la vitesse juste avant la position d’arrêt comme l’illustre le diagramme ci-après. On conserve ainsi le rendement de la machine tout en gagnant en précision.

Fig. 1-10 : Diagramme séquentiel

1200b0da.eps

Fig. 1-11 : Diagramme séquentiel

1200c0da.eps

1200d0da.eps

Fig. 1-12: Diagramme séquentiel

Vitesse

TempsStopSignal d’arrêt

Trajectoire liée à l’amorce

Vitesse

TempsStopSignal

d’arrêt

Zone de dispersion de la période d’arrêt

Stop

Début temporisé de la réduction de la vitesse

Vitesse

TempsStop

Signal pour réduire la vitesse

Augmentation de la précision de la position

Signal d’arrêt

Vitesse lente

Vitesse

Temporisation

Mauvaise précision du positionnement

Signal d’arrêt

StopTemps

Vitesse rapide Vitesse rapide

1 - 8

Méthodes de positionnement Généralités sur le positionnement

1.3.2 Réglage de la position

Application avec des impulsions pour la valeur consigne

La régulation de la position à l’aide d’impulsions consigne se base sur un servomoteur CA qui tourne proportionnellement au nombre d’impulsions d’entrée.

Le nombre d’impulsions qui correspond à la trajectoire est traité par un servoamplificateur qui est commandé par le servomoteur CA. En vitesse rapide, le positionnement est proportionnel à la fréquence d’impulsion.

– Valeur indicative pour la précision de la position cible : environ ±0,01–0,05 mm (la valeur indicative s’applique à une faible vitesse de 10–100 mm/s).

Les faiblesses mentionnées ci-dessus pour la régulation de la vitesse ont été ici considérablement améliorées grâce au servoamplificateur et aux impulsions consigne. Un codeur est monté sur le servomoteur afin de détecté la vitesse actuelle du servomoteur (trajectoire de la pièce) et la transmettre au servoamplificateur. Le servoamplificateur commande ainsi toujours la pièce avec une vitesse rapide jusqu’à atteindre la position cible. Ce système élimine les effets liés à l’amorce du moteur et à la réaction temporisée aux signaux d’arrêt améliorant ainsi considérablement le positionnement. De plus, pour les positionnements normaux, les interrupteurs de fin de course ainsi que le comptage des impulsions deviennent superflus grâce à l’API.

1200a0da.eps

Fig. 1-13: Principe de l’application avec des impulsions consigne

PLG SM

Pièce

Vis à billes

Générateur d’impulsions

Servomoteur

Module de positionnement

Retour des impulsions

APIAutomate

programmable

Trajectoire

Servo-amplificateur



1 - 10

Avantages du servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA

2 Positionnement avec le servosystème CA

2.1 Avantages du servosystème CA

Le servosystème CA permet d’exécuter le positionnement de différentes manières. Ce système inclut normalement un module de positionnement, un servoamplificateur et un servomoteur. Le schéma ci-dessous illustre une telle configuration.

Les points suivants ont été améliorés dans les servosystèmes CA de la nouvelle génération :

● Les servosystèmes actuels sont complètement numériques. Ils s’adaptent aux différentes conditions mécaniques et électriques du système d’automatisme grâce à leurs paramètres. Leur mise en service est ainsi simplifiée.

● Le faible moment d’inertie et le couple augmenté des moteurs permettent de réaliser des applications dont les conditions changent fréquemment. On retrouve ainsi ce système dans de nombreuses installations.

● Les derniers servosystèmes sont dotés de la fonction "Autotuning". Cette fonction détecte automatiquement le moment d’inertie du système afin d’ajuster les facteurs d’amplification. Cette correction est également possible même si le moment d’inertie n’a pas été détecté.

● La précision de la synchronisation ainsi que celle de la vitesse et du positionnement ont été améliorées dans la commande du servoamplificateur depuis les impulsions consigne.

● Les nouveaux systèmes sont immunisés contre les rayonnements parasites, permettent de câbler de longues distances et ont un câblage réduit.

Les principaux avantages du servosystème CA sont :

210010da.eps

Fig. 2-1: Schéma fonctionnel du servosystème CA

Compact et léger Robuste Maniement simple Exploitation économique

Un système léger et compact économise de l’espace lors du montage dans une installation d’automatisme.

Une utilisation dans des conditions rudes exige des systèmes robustes.

Les servosystèmes CA sont plus simples à manipuler que les solutions hydrauliques. Ils s’adaptent également aux nouveaux besoins.

Un servosystème CA économise à long terme des frais d’ingénierie à l’entreprise.

DC ACDCAC DC

PLG

SM� �

Le nombre d’impulsions retournées est déduit du nombre d’impulsions consigne. L’écart résultant de cette soustraction à pour générer la nouvelle vitesse du servomoteur (nombre d’impulsions cumulées). Lorsque le nombre d’impulsions cumulées est de "0", le servomoteur s’arrête.

Le module de positionnement génère un nombre défini d’impulsions pour la marche avant (ou arrière) du moteur à l’aide d’une fréquence spécifique.

Un codeur (générateur d’impulsions) est monté sur l’arbre du servomoteur. Il transmet des impulsions à grande vitesse et permet de surveiller ainsi la position.

Impulsions consigne

Module de positionne-

ment

Redresseur de Circuit intermédiaire

Servoamplificateur

OndulateurTension d’alimentation

standard

Comparaisonvaleur consigne/

effective

Vitesse consigne

Régulation du courant

PWM (modulation d’impulsion en largeur)

Surveil-lance du courant

Servomoteur

CodeurRetour

des impulsions


Positionnement avec le servosystème CA Exemples d’un servosystème CA

2.2 Exemples d’un servosystème CA

Par positionnement on entend le déplacement d’un objet, comme une pièce ou un outil (fraise, lame, etc) d’un point à un autre, puis son arrêt efficace et précis. En d’autres termes, la vitesse doit être commandée de manière à ce que l’écart entre la position d’arrêt (position réelle) et la position cible (position consigne) soit le plus petit possible. De plus. il est important de pouvoir ajuster simplement la position cible.

Nous présentons ci-dessous différentes possibilités pour le positionnement avec un servosystème CA.

2.2.1 Avance constante

Description

Lors d’un poinçonnage, d’une coupe, etc., le matériel est fixé puis découpé. Le matériel est ramené à la position avec la même précision répétée afin d’obtenir une coupe régulière du produit.

2.2.2 Taraudage

Description

Les étapes suivantes exigent le perçage répété d’un filet :

� Avance rapide

� Avance vers le filetage

� Retour rapide au point de départ

Fig. 2-2 : Exemple pour une avance constante

220010da

Fig. 2-3 : Exemple pour le taraudage

220020da.eps

Pression de fixation principale

DérouleurAvance des

cylindres

M

M

Coulisses

Taraud

Pièce

Vis àbillesAvance

de coupeAvance rapide

Retour rapide

Moteur d’avancePoulie

Cour roie

2 - 2

Exemples d’un servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA

2.2.3 Perçage d’une plaque en acier

Description

Pour l’usinage d’une surface plane, un positionnement avec deux moteurs est nécessaire. Un moteur déplace le plan de travail dans la direction X et l’autre dans la direction Y.

2.2.4 Table circulaire

Description

Les positions d’une table circulaire sont indexées. Les positions indexées sont définies en externe via un interrupteur numérique ou en interne à l’aide d’un programme.

Fig. 2-4 : Exemple d’un plan XY

200030da.eps

Fig. 2-5 : Exemple d’une table circulaire

200040da.eps

MM

Foret

Axe Y

Moteur de l’axe XMoteur de l’axe Y

Plan XY

Pièce

Axe X

Position de perçage

Table circulaire

Servo moteur

Vis de propulsion



2.2.5 Dispositif de levage avec déplacements avant et arrière

Description

Dans un dispositif de levage vertical, le servomoteur agit sur une charge négative. C’est pourquoi on utilise ici une unité de freinage optionnelle.

Afin que le piston reste en position levée et ne retombe pas suite à la gravité, l’arbre du servomoteur est bloqué par un frein de parking électromagnétique.

2.2.6 Commande d’un chariot de transport

Description

Le servomoteur est monté dans le chariot afin de le déplacer.

Une crémaillère ou semblable empêche le glissement entre les roues et le rail.

Fig. 2-6 : Exemple d’un dispositif de levage

200050da.eps

Fig. 2-7 : Exemple d’un chariot commandé

200060da.eps

Piston

Unité de freinage optionnell

Servomoteur

Servo-amplificateur

Chariot de transport

Roue motrice (montée des deux côtés)

2 - 4

Exemples d’un servosystème CA Positionnement avec le servosystème CA

2.2.7 Robot de transfert

Description

Une fois que le convoyeur s’est arrêté, le servosystème qui se compose de deux axes, dépose la pièce sur la palette à l’aide d’une pince. Les différentes positions de pose de la pièce sur la palette sont librement programmables. De plus, les positions de pose sont facilement modifiables pour les adapter aux différentes dimensions de palettes.

Fig. 2-8 : Exemple d’un robot de transfert

200070da.eps

Tête de déplacement

Servomoteur pour commander le bras de glissement

Servomoteur pour commander de la tête de déplacement

Pièce

Convoyeur

Bras de l’axe vertical(vérin pneumatique)

Palette

Bras de glissement

Direction Y

Direction X



2 - 6

Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3 Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

Un système de positionnement se compose de différents composants comme le module de positionnement, le servoamplificateur, le servomoteur et les dispositifs mécaniques. Ce chapitre décrit les fonctions des différents composants.

Le schéma fonctionnel au début illustre l’interdépendance des 7 composants clés d’un système de positionnement.



300010da.eps

Fig. 3-1: Composants d’un système de positionnement (1)

RAC DC DC DC AC

7

100

908

6

0

00


� Donne la vitesse de positionnement ainsi que la trajectoire sous forme d’impulsions consigne au servoamplificateur.

� Transmet les signaux entre les API.

� Commande le retour en position initiale (course de référence)

Raccordement de la puissance

� Suppression des parasites issus de la connexion au réseau ainsi que les rayonnements haute fréquence

� Protection du circuit de charge

� Le servoamplificateur transforme la tension alternative à l’entrée du circuit de charge en une tension continue afin de la lisser dans le circuit intermédiaire. La tension continue est transformée au travers de l’ondulateur en un courant alternatif modulé en largeur (PWM) qui permet de faire fonctionner le servomoteur. La modulation est réglée depuis la boucle d’asservissement.

� Le comparateur compte les impulsions consigne du module de positionnement et calcule la différence (nombre d’impulsions cumulées) par rapport aux impulsions réelles du codeur. Le courant du servomoteur est modifié jusqu’à ce que le nombre d’impulsions cumulées atteint la valeur de "0".

Servoamplificateur

Unités de contrôle

Interrupteur de proximité (DOG)

Dans certaines versions, les interrupteurs de fin de course sont raccordés au

module de positionnement.

Raccordement au réseau CA

Disjoncteur Bobine du circuit

intermédiaire

Filtre antiparasite

Disjoncteur Filtre réseau


Impulsions consigne

Système de commande

Position consigne

Paramètres

Commande de

la course de référence

Servo prêt

Circuit de charge

Servoamplificateur

Redresseur de courantCircuit

intermédiaireTransistor

du frein OndulateurFrein

dynamique

Retour du courant

Effacer le compteurRetour de l’impulsion

Interrupteur de mise en marche Manivelle

Vitesse à l’arrêt (PGO)

� Organes de commande pour le module de positionnement afin de sélectionner le mode de service comme le mode manuel ou automatique, le démarrage / l’arrêt, la course de référence, la marche manuelle avant / arrière et la manivelle.

Multiplicateur d’impulsions


effective

Vitesse consigne

(Réducteur électronique)

Réglage du courant

Commande PWM (modulation d’impulsion

en largeur)

3 - 2


300020da.eps

Fig. 3-2 : Composants d’un système de positionnement (2)

PLG

SM

� Le servomoteur a des courtes durées de réaction et convient ainsi parfaitement pour le positionnement. Dès son démarrage, son couple est élevé, et il fournit sur une large plage son couple maximum tout en permettant de régler une vitesse variable de 1/1 ou supérieure (1/1 000–1/5 000).

Servomoteur

Capteurs, unité de commande, composants auxiliaires

Unité de réglage / d’affichage

� L’unité de réglage et d’affichage permet de créer les programmes pour le module de positionnement, de configurer les paramètres et d’afficher les données de service.

� L’unité de commande pour les pièces motrices se compose d’un réducteur, de courroies, de vis à billes et d’interrupteurs de fin de course.

� Les composants auxiliaires nécessaires sont intégrés dans le processus de positionnement.

� L’API ou le module de positionnement permet également de commander les composants auxiliaires.

� L’API ou le module de positionnement analyse également le signal qui indique la fin du cycle d’un composant auxiliaire.

Lorsque le support de la pièce dépasse l’interrupteur de fin de course (LS), le moteur s’arrête.

Servomoteur

Pour un moteur à grande puissance :

Ventilateur

Servomoteur

Codeur(générateur

d’impulsions)

Si nécessaire : Frein de parking

électro-magnétique Composants auxiliaires comme les supports, les forets, les vérins

Réducteur

Interrupteur de fin de course (LS)

Interrupteur de proximité (DOG)

Interrupteur de fin de course (LS)Support de la pièce

Vis à billes

Pupitre opérateur Ordinateur


Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Module de positionnement

3.1 Module de positionnement

Le module de positionnement est réglé à l’aide de paramètre et transmet des instructions pour le positionnement au servoamplificateur à l’aide d’un programme.

3.1.1 Commande via des impulsions consigne

Les modules de positionnement de la série FX proposent deux méthodes pour commander le servoamplificateur depuis des impulsions consigne :

● Méthode PLS/DIR (train d’impulsions / direction)

● Méthode FP/RP (impulsions pour la marche avant / arrière)

Pour commander le servoamplificateur, chacune des méthodes a besoin de deux sorties du module de positionnement. De plus, la commande des phases A et B permet de déterminer le sens de rotation pour les signaux d’impulsions qui se recoupent.

Méthode PLS/DIR

La méthode PLS/DIR permet d’envoyer le signal du train d’impulsions au servoamplificateur via une sortie alors que l’autre sortie sert à définir le sens de rotation.

� "ACTIF" et "INACTIF" correspondent à l’état de sortie statique du module de positionnement. "H" et "L" indiquent l’état HIGH et LOW d’une courbe. La représentation des impulsions consigne dans un diagramme séquentiel se base sur un câblage en logique négative.

Méthode FP/RP

La méthode FP/RP transmet au servoamplificateur, les impulsions consigne à une sortie pour la marche avant et à l’autre sortie pour la marche arrière.

� "ACTIF" et "INACTIF" correspondent à létatdesortiestatiquedumoduledepositionnement. '"H" et "L" indiquent l’état HIGH et LOW d’une courbe. La représentation des impulsions consigne dans un diagramme séquentiel se base sur un câblage en logique négative.

Fig. 3-3 : Séquence

311010da.eps


311020da.eps

HL

HL

Rotation arrièreRotation avant

ACITF � INACTIF�

Sortie 1 : train d’impulsions Sortie 2 : sens de rotation

HL

HL

Rotation arrièreRotation avant

ACITF �

INACTIF�

Sortie 1 : train d’impulsions pour la marche avant (FP)

Sortie 2 : train d’impulsions pour la marche arrière (RP)

3 - 4

Module de positionnement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3.1.2 Réglage des paramètres de base

Le module de positionnement envoie une série d’impulsions au servoamplificateur sous la forme d’un train d’impulsions. La course avant est générée sous la forme d’un nombre proportionnel d’impulsions. La vitesse d’avance est définie par le nombre d’impulsions par seconde.

Trajectoire

La trajectoire est définie par la saisie de l’adresse cible. L’adresse cible indique la trajectoire au servoamplificateur, c’est à dire la distance jusqu’où la pièce doit être déplacée. Si la résolution du codeur du servomoteur est de 8192 impulsions par tour, une valeur consigne de 8192 impulsions implique que le servomoteur fasse exactement un tour.

Vitesse d’avance

La vitesse d’avance définit la trajectoire de la pièce par unité de temps. Si la résolution du codeur du servomoteur est de 8192 impulsions par tour et que le moteur doit tourner une fois par seconde, la fréquence pour les impulsions consigne doit être de 8192 impulsions/seconde. La réduction de la fréquence des impulsions consigne entraîne la réduction de la vitesse du moteur et l’augmentation de la fréquence, entraîne l’augmentation de la vitesse.

Temps d’accélération / de ralentissement

Après l’activation du signal de démarrage, le moteur accélère, se déplace jusqu’à la position consigne et ralentit de nouveau. La durée d’accélération et de ralentissement est définie dans les paramètres correspondants.

3.1.3 Course de référence

Dans de nombreux systèmes de positionnement, il existe une position initiale aussi appelée "Home-Position" où la pièce revient après les différents déplacements. Ainsi de nombreux modules de positionnement et servoamplificateurs sont dotées d’une fonction pour la course de référence. La position initiale mécanique est définie en général à l’aide d’un interrupteur de proximité (DOG).

Pour mieux comprendre cette fonction, vous devez savoir quand la course de référence (en fonction de la configuration des paramètres du servoamplificateur et du type de codeur du servomoteur) est utilisée.

Codeur incrémentiel du servomoteur (comptage des impulsions)

Si le servomoteur est doté d’un codeur incrémentiel ou relatif, l’adresse de la pièce actuellement sauvegardée dans le module de positionnement est perdue lors de la mise hors tension du système. Ainsi, à chaque remise sous tension du système, l’adresse est remise à zéro et la position où le support de la pièce se trouve actuellement est considérée comme position initiale. Comme le point de départ du support de la pièce ne correspond plus avec la position initiale réelle, les positions atteintes par la suite ne seront plus correctes. Pour cette raison, vous devez calibrer le support de la pièce après chaque remise sous tension du système afin de redéfinir la position initiale. Pour ce faire, vous utilisez la course de référence.

Fig. 3-5 : Séquence de l’accélération et du ralentissement

312010da.eps

Configuration des paramètres : vitesse maximale

Temps d’accélération

Vitesse du positionnement

Vitesse

Configuration des paramètres

Actuelle Actuelle

Configuration des paramètresTemps de décélération


Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Module de positionnement

Système de détection du positionnement à valeur absolue

Le système de détection de la position à valeur absolue fait appel à un codeur à valeur absolue. En adaptant la configuration des paramètres, la détection de la position à valeur absolue est activée et une batterie dans le servoamplificateur permet d’enregistrer définitivement les données de la position. Cette configuration évite de perdre les données de la position actuelle lors de la mise hors tension du système. L’avantage est que la course de référence est nécessaire qu’une une seule fois (lors de la première mise en service du système), car les données de la position initiale ne sont plus perdues après chaque mise hors tension.

La pièce passe pendant la course de référence, la première extrémité de l’interrupteur de proximité (point de réaction avant) et le moteur ralentit à la vitesse lente. Lorsque la deuxième extrémité (point de réaction arrière) est atteinte, le signal de l’interrupteur de proximité est désactivé, le moteur s’arrêt au prochain signal de positionnement, le signal d’effacement "CLEAR" est activé et la position est définie comme étant l’adresse de la position initiale.

L’adresse de la position initiale qui est définie dans les paramètres, a normalement la valeur "0". À la fin de la course de référence, l’adresse est remplacée dans le registre du module de positionnement par la position initiale actuelle. Comme cette valeur de référence n’est pas toujours égale à "0", cette fonction est aussi appelée course de référence.

Dans le module de positionnement, la direction de la course de référence, l’adresse de la position initiale, la vitesse, la durée de ralentissement et la vitesse lente sont configurées dans les paramètres.

� L’interrupteur de proximité doit être placé de manière à ce que son point de réaction se trouve entre deux signaux consécutifs pour la position initiale (1 impulsion par tour du moteur). Dans cet exemple, la distance entre le point de réaction avant et arrière doit être plus courte que la distance qui est nécessaire pour ralentir le moteur.

�

NOTE : Lors de la course de référence, le déplacement n’est pas exécuté vers une adresse initiale physique. Au lieu de cela, le déplacement est exécuté dans la direction définie jusqu’à ce que l’interrupteur de proximité (DOG) atteigne la position initiale. Ce point est alors défini comme l’adresse initiale physique.

Exemple � Course de référence via l’interrupteur de proximité (DOG)

Fig. 3-6 : Séquence d’une course de référence via un interrupteur de proximité (DOG)

313010bda.eps

Temps de décélération

Vitessede la course de référence

Interrupteur de proximité activé

Interrupteur de proximité

Direction de la course de référence

Position de départPosition initiale

Point de réaction avant Point de réaction arrière

Signal d’effacement (CLEAR)

Vitesse lente

�

Support de la pièceSupport de la pièce

3 - 6

Module de positionnement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

Recherche de l’interrupteur de proximité (DOG) / recherche de la position initiale

Certains systèmes API permettent de rechercher l’interrupteur de proximité lorsque qu’il a déjà été passé lors du positionnement. Le support de la pièce avance alors jusqu’à l’activation de l’interrupteur de fin de course, inverse le sens de déplacement, revient jusqu’à la position initiale, inverse le sens de déplacement puis cherche l’interrupteur de proximité.

Fig. 3-7 : Séquence de recherche de l’interrupteur de proximité

313020da.eps

Interrupteur de fin de course

Interrupteur de proximité

Position de départPosition initiale

Course retour


Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Servoamplificateur et servomoteur

3.2 Servoamplificateur et servomoteur

Le servoamplificateur commande la trajectoire et la vitesse en fonction des impulsions consigne du module de positionnement. Le servomoteur entraîne la mécanique accouplée à l’arbre moteur.

3.2.1 Commande via des impulsions consigne

Les impulsions consigne du module de positionnement sont converties dans le circuit de charge du servoamplificateur en un courant modulé en largeur qui permet de faire tourner le servomoteur. Les informations sur la vitesse et la distance de rotation du servomoteur sont transmises au servoamplificateur grâce aux impulsions retour du codeur.

3.2.2 Compteur pour comparer la valeur réelle et la valeur consigne

Le compteur du comparateur pour la valeur réelle / valeur consigne calcule la différence entre les impulsions consigne et les impulsions réellement retournées. Cette différence donne les impulsions cumulées.

Lors d’une utilisation de la machine avec une vitesse constante, le nombre d’impulsions cumulées est quasiment constant. Pendant l’accélération ou le ralentissement, le nombre d’impulsions cumulées varie fortement.

Si le nombre des impulsions cumulées est égal ou inférieur à la consigne, la position cible est atteinte. Le servoamplificateur ne reçoit plus d’impulsions consigne et transmet le signal "En position" (positionnement terminé).

Le servomoteur continue de fonctionner jusqu’à ce que le nombre d’impulsions cumulées atteigne "0".

La période entre l’émission du signal "En position" et l’arrêt du servomoteur est appelée ralentissement pour arrêt.

322010da.eps

Fig. 3-8: Séquence

Vitesse Vitesse consigne

Vitesse du moteur

Impulsions cumulées

Ralentissement pour arrêt

Temps

Le nombre des impulsions cumulées est de 0. Le positionnement est terminé.

3 - 8

Servoamplificateur et servomoteur Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3.2.3 Servoverrouillage

Avec le verrouillage, le servomoteur est commandé de manière à ce que le nombre d’impulsions cumulées soit de 0.

Si une force externe agit sur l’arbre moteur, le moteur génère une forte contre-force sous forme d’un couple inverse afin que le nombre d’impulsions cumulées reste à 0.

3.2.4 Résistance de freinage et unité de freinage

Pendant le ralentissement, le servomoteur fonctionne comme un générateur en raison de son inertie. La puissance électrique qui est ici générée, est retournée vers le servoamplificateur. Le servoamplificateur est doté d’une résistance de freinage qui absorbe la puissance électrique et agit comme un frein. La puissance électrique est alors convertie en chaleur.

En cas de freinages fréquents, la puissance de la résistance de freinage interne risque d’être dépassée. On peut ici prévoir de raccorder une résistance de freinage externe de plus grande puissance au servoamplificateur.

La tension générée par le servomoteur peut dépasser la plage de tension admissible du servoamplificateur lorsque le moment d’inertie du moteur est élevé. Pour protéger le servoamplificateur contre toute surtension, utilisez une unité de freinage électronique.

Impulsions cumulées pour la comparaison valeur consigne / réelle Action du servomoteur

Impulsions négatives Rotation arrière

Impulsions positives Rotation avant

0 (nul) Stop

Tab. 3-1: Commande du servomoteur depuis les impulsions cumulées


Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Servoamplificateur et servomoteur

3.2.5 Frein dynamique du moteur

Si l’alimentation CA du circuit de charge est couplée au niveau du servoamplificateur et qu’un bloc dans le servoamplificateur se met hors tension, un circuit de sécurité est activé. Les raccordements de puissance du servomoteur sont alors court-circuités par des résistances et l’énergie rotative est transformée en chaleur afin d’arrêter immédiatement le moteur sans qu’il ne tourne à vide.

Après l’élimination de l’énergie rotative, le frein dynamique du moteur n’agit plus et l’arbre moteur peut être librement tourné.

325010da.eps

Fig. 3-9: Fonctionnement du frein dynamique du moteur

SR

TVU

WSM PLG

NFB

Module de positionne-

ment

Redresseur de courant

CA � CC


effective

Convertisseur N/A

Les contacts se ferment lors d’une coupure de la tension.

Vitesse du moteur

Caractéristique de freinage du moteur

Moment de la coupure de la tension d’alimentation Le frein dynamique du moteur est activé.

Tension d’alimentation du circuit de charge

Ondu-lateur

CC � CA

Temps

Avec frein dynamique du moteur

Sans frein dynamique du moteur

3 - 10

Mécanique d’entraînement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3.3 Mécanique d’entraînement

La mécanique d’entraînement transforme la rotation du moteur en un déplacement vertical, avant ou arrière au travers d’un réducteur, d’une courroie et d’une vis à billes, etc. afin de déplacer la machine.

3.3.1 Bases pour déterminer la trajectoire

�l : trajectoire par impulsion (mm/impulsion)

v0 : vitesse du support de la pièce (mm/min)

PB : pas de la vis à billes (mm/tr)

1/n : rapport de réduction du réducteur

�S : trajectoire par tour du moteur (mm/tr)

N0 : vitesse du moteur en avance rapide (tr/min)

Pf : nombre d’impulsions retournées (impulsions consigne) (impulsions/tr)

f0 : fréquence des impulsions consigne en avance rapide (impulsions/s)

● Le servomoteur s’arrête dans l’espace d’±1 impulsion consigne avec une précision de ±�l.

● La trajectoire de la pièce est :

[impulsions consigne du module de positionnement] × [�l]

● La vitesse de la pièce est :

[f0] × [�l]

● Pour la saisie de la commande de positionnement, vous avez le choix entre "mm", "pouce" ou "degré". Lorsque toutes les données comme la trajectoire par impulsion, la vitesse de positionnement, l’adresse cible, etc sont définies d’après le programme de saisie, le module de positionnement émet le train d’impulsions consigne et le positionnement est exécuté.

Fig. 3-10 : Principe d’un système de positionnement avec un servomoteur CA

331010da.eps

v0

PB1nN0

Pf

f0

Servo-amplifica-

teur

PièceServo

moteur

Codeur

Réducteur



Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Mécanique d’entraînement

Équations complémentaires

Pour calculer la configuration système illustrée dans la Fig. 3-10., �l et v0 doivent être calculées à l’aide d’une série d’équations. La vitesse de la pièce (v0) est limitée par les propriétés de la mécanique d’entraînement comme la réduction, le pas de la vis à billes et la spécification du moteur. Tous ces points sont pris en compte dans les équations suivantes.

Trajectoire par tour du moteur :

Vitesse du moteur en avance rapide

Si la valeur calculée pour N0 ne dépasse pas la vitesse nominale du moteur, le servosystème est adapté à l’application. Pour vous assurer que le module de positionnement convient lui aussi, la fréquence pour les impulsions consigne qui a été calculée pour l’avance rapide (f0), ne doit pas dépasser la valeur réglée pour la vitesse maximale du module de positionnement.

Trajectoire par impulsion :

Fréquence des impulsions consigne pour l’avance rapide

Dans les équations ci-dessus, le facteur multiplicateur � ainsi que le rapport de transmission du réducteur électronique peuvent être ajustés afin de se conformer aux caractéristiques techniques du servosystème.

Aussi bien pour les applications avec un positionnement absolu que lors de l’utilisation d’un système avec détection de la position à valeur absolue, l’ensemble de la trajectoire de la machine doit être couvert par le nombre maximum possible d’impulsions émises par le module de positionnement.

� Dans les servoamplificateurs de MITSUBISHI, le facteur multiplicateur du réducteur électronique est souvent désigné par "CMX/CVD".

PB1nΔS =

mmU

=N0ΔS

v0 (vitesse nominale du servomoteur)

Trmin

=ΔΔS

Pf

l (facteur multiplicateur du réducteur électronique)mm

Impulsion

S=

ΔS

Δf0 N0

60

1

lImpulsio

3 - 12

Mécanique d’entraînement Composants et fonctionnement d’un système de positionnement

3.3.2 Définition de la position cible

La position cible peut être respectivement définie dans les systèmes de positionnement en réglant de deux manières différentes les paramètres. (pour le réglage de la position, vous avez le choix entre "mm", "pouce", "degré" ou "impulsions").

Méthode absolue

Dans la méthode absolue, les positions cibles sont définies sous forme d’adresses absolues qui se réfèrent respectivement à la position initiale. Le point de départ respectif est sans importance.

Méthode incrémentielle

Dans cette méthode, les positions cibles sont définies à l’aide de la direction et de la trajectoire voulues. Le point d’arrivé déterminé auparavant sert alors de point de départ pour le prochain positionnement. Les différentes positions sont définies réciproquement de manière relative.

332010da.eps

Fig. 3-11: Configuration absolue des positions cibles

332020da.eps

Fig. 3-12: Configuration incrémentielle (relative) des positions cibles

Adresse 100

Adresse 150

Adresse 150

Adresse 150

Adresse 300

Adresse 100

Point de départ

Point d’arrivée

0Position

100Point A

150Point B

300Point C

Adresse 100

Point de départ

Point d’arrivéeTrajectoire

+100

Trajectoire-100

Trajectoire +100Trajectoire +100

Trajectoire -150Trajectoire -100 Trajectoire +50

0Position

100Point A

150Point B

300Point C


Composants et fonctionnement d’un système de positionnement Mécanique d’entraînement

3 - 14

Positionnement avec un API de la série FX Utilisation de la série FX pour le positionnement

4 Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.1 Positionnement avec un API de la série FX

Les automates programmables industriels des séries FX1S, FX1N et FX3U(C) regroupent les fonctions de base afin d’envoyer des impulsions consigne aux moteurs pas à pas et aux servoamplificateurs. Ils sont à la fois compatibles avec le positionnement point à point, la lecture des données absolues sur la position provenant du servoamplificateur, et avec la course de référence et la modification de la vitesse de la pièce pendant le fonctionnement.

Vous trouverez des informations complémentaires sur le positionnement avec un API de la série FX dans :

● Manuel de programmation de la gamme MELSEC FX

● Description du matériel pour la série MELSEC FX3U-/FX3UC

● Manuel d’utilisation du module de positionnement FX2N-1PG-E (réf. 136268)

● Manuel d’utilisation du module de positionnement FX2N-10PG (réf. 150239)

● Manuel d’utilisation du module de positionnement FX2N-10GM/FX2N-20GM (réf. 152597)

Nous considérons que vous avez lu et compris les manuels ci-dessus ou que vous y avez accès.

4.1.1 Aperçu de l’API

Nombre d’axes

Les API des séries FX1S et FX1N sont équipés de sorties de transistor et permettent de piloter deux axes avec une vitesse maximale de 100 000 impulsions/seconde (100 kHz). L’API de la série FX3U(C) est également équipé de sorties de transistor et couvre des vitesses allant jusqu’à 100 000 impulsions/secondes (100 kHz) pour trois axes. Associé à deux adaptateurs FX3U-2HSY-ADP, l’API de la série FX3U

peut piloter quatre axes avec des fréquences d’impulsions maximales de 200 kHz. Toutes les séries d’API sont compatibles avec l’émission d’impulsions consigne pour la méthode PLS/DIR.

� Si vous n’utilisez pas l’adaptateur FX3U-2HSY-ADP, vous pouvez affecter librement les sorties prévues pour le sens de rotation. Les sorties indiquées ici (Y4, Y5, Y6 et Y7) ne sont données qu’à titre indicatif.

� L’adaptateur FX3U-2HSY-ADP permet également d’utiliser la méthode FP/RP pour émettre les impulsions.

� L’adaptateur FX3U-2HSY-ADP ne peut pas être raccordé à l’API FX3UC.

Un axe Deux axes Trois axes Quatre axes

Série FX utilisable

FX1S, FX1N — —

FX3U(C) —

FX3U + (2) FX3U-2HSY-ADP � �

Sortie pourles impulsions consigne Y0 Y1 Y2 Y3

Sortie pourle sens de rotation � Y4 Y5 Y6 Y7

Tab. 4-1: Aperçu des API utilisables


Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec un API de la série FX

Interrupteur de fin de course

Comme dans tous les systèmes de positionnement, des interrupteurs de positionnement sont ici aussi nécessaires afin de déterminer la fin mécanique de la trajectoire. On évite ainsi d’endommager la machine suite par ex. à des erreurs de programmation. Les interrupteurs sont raccordés aux entrées de l’automate dans les API de la série FX3U(C) et servent á rechercher la position initiale à l’aide d’interrupteurs de proximité ou d’inverser le sens de marche à l’aide d’interrupteurs de fin de course. L’interrupteur de fin de course qui sert à limiter la marche avant, est désigné par LSF (Limt Switch Forward rotation), celui pour la marche arrière par LSR (Limt Switch Reverse rotation). Des limiteurs sont en outre utilisés avec les servoamplificateurs afin d’éviter toute collision avec le support de pièce en cas d’anomalie.

Sorties en logique positive et négative

Les entrées des servoamplificateurs MELSERVO sont en général en logique négative. Afin de garantir le bon échange des données entre le servoamplificateur et l’API, les sorties de l’API doivent être câblées en logique négative. Le servosystème de MITSUBISHI utilise un API avec des transistors aux sorties en logique négative.

Options pour le positionnement

Avant de sélectionner un API pour un système de positionnement, vous devez savoir quelles instructions sont prises en charge par chacune des séries d’API. Les séries FX1S et FX1N couvrent les mêmes instructions de positionnement. Le seul inconvénient de la série FX1S est qu’elle ne dispose pas du même nombre des points E/S et ne peut pas être complétée par des modules spéciaux pour les commandes analogues et pour la communication.

Associée aux modules de positionnements High-Speed, la série FX3U fournit des fréquences de sortie élevées pour le signal d’impulsions et elle est dotée de trois instructions de positionnement complémentaires. Les différentes instructions de positionnement pour chaque série d’API sont indiquées dans le tableau ci-suit.

141010da.eps

Fig. 4-1: Agencement des interrupteurs de fin de course pour les API de la série FX3U(C).

Série de l’API Description

Instruction de position-

nementSéquence

FX1SFX1N

FX3U(C)

Mode JOGEn fonction de la logique et de la séquence du signal de commande, le moteur se déplace dans une direction prédéfinie. (aucune position cible)

DRVI

Tab. 4-2: Instructions de positionnement de l’API de la série FX (1)

Interrupteur de fin de course 2pour la marche arrière(servoamplificateur)

Servomoteur

Interrupteur de fin de course 1pour la marche arrière

(API)LSR

Interrupteur de fin de course1 pour la marche avant

(API)LSF

Interrupteur de fin de course 2pour la marche avant(servoamplificateur)

Rotation arrière Rotation avant

Vitesse Vitesse JOG

Départ

Départ

Signal de départ JOG

Stop

Stop 411020da.eps

4 - 2


� Interrupteur de proximité (DOG)

Série de l’API Description

Instruction de

positionnement

Séquence

FX1SFX1N

FX3U(C)

Positionnement avec une vitesseDès que le signal de démarrage est activé, le moteur accélère et la pièce se déplace vers la position cible avec une vitesse constante.

DRVIDRVA

FX1SFX1N

FX3U(C)

Course de référence (vers position initiale)La pièce se déplace à vitesse constante jusqu’à ce qu’elle active l’interrupteur de proximité. Elle passe ensuite à la vitesse lente. Le signal d’effacement est activé en arrivant à la position initiale.

ZRN

FX1SFX1N

FX3U(C)

Fonctionnement avec une vitesse variableLe moteur démarre avec une vitesse prédéfinie. Cette dernière peut être modifiée par des commandes de l’API pendant le déplacement. (Dans les séries FX1S et FX1N la vitesse est modifiée à l’aide de l’instruction RAMP.)

PLSV(RAMP)

FX3U(C)

Positionnement par Interrupt avec une seule vitesseLors de l’activation de l’entrée Interrupt, la pièce se déplace sur une distance fixe avec une vitesse constante, puis ralentit jusqu’à l’arrêt.

DVIT

FX3U(C)

Course de référence avec un interrupteur de proximitéLa machine se déplace comme lors d’une course de référence mais avec la possibilité de rechercher l’interrupteur de proximité.

DSZR

FX3U(C)

Fonctions tabulairesPour simplifier la programmation, les données pour la position et la vitesse sont entrées dans une table. Cela concerne les instructions DRVI, DRVA, DVIT et PLSV.

DTBL

Tab. 4-2: Instructions de positionnement de l’API de la série FX (2)

Vitesse Vitesse consigne

Départ Position cibleTrajectoire

411030da.eps

Signal d’effacement (CLEAR)

de la course de référence

Vitesse lente

Vitesse

Position initiale Entréede l’interrupteur

de proximité(DOG) activée

Départ

411040da.eps

Vitesse

DépartModification de la vitesse 411050da.eps

Vitesse

Départ Saisie Interrupt 411060da.eps

Trajectoire

Interrupteur de fin de course (LSR)

DOG�

Référence

Départ

411070da.eps

DTBL Y0 K1

DTBL Y0 K2

DTBL Y0 K3

Entrée

N° de table

Y000 est positionné à l’aide de l’instruction dans la table n° 1-3.

Axe411080da.eps

Entrée

Entrée



4.1.2 Plages mémoire importantes

Un API dispose de certaines plages mémoire pour le positionnement par programmation qui permettent au système de fonctionner. La mémoire sert à définir les paramètres de commande, signaler les états du système et à mémoriser les évènements. L’affectation à une adresse mémoire (pointeur, registre, etc.), peut être de 1 bit, 16 bits ou 32 bits. Le tableau suivant vous donne un aperçu des fonctions de chacune des adresses importantes ainsi que de leur utilisation dans le programme. Utilisez ce tableau comme référence pour les exemples de programmes ci-après. Vous trouverez d’autres informations sur les adresses mémoire dans les manuels d’utilisation des modules de positionnement et des API respectifs.

Fonction Pointeur / registre Longueur Description API utilisable

État RUN M8000 1 bit En mode "RUN" de l’API, le signal d’état de ce pointeur est toujours "1".

FX1S, FX1N, FX3U(C)

Impulsion d’initialisation

M8002 1 bit Après l’activation du mode "RUN", ce pointeur reste sur "1" pendant tout le cycle du programme.

FX1S, FX1N, FX3U(C)

Exécution de l’instruction terminée

M8029 1 bit Le pointeur est interrogé immédiatement après l’instruction de positionnement. Le pointeur est activé lorsque l’instruction précédente est terminée. M8029 est réinitialisé lorsque la condition d’entrée est désactivée.

FX1S, FX1N, FX3U(C)

Validation du signal d’effacement CLEAR

M8140 1 bit Si le pointeur est activé, le signal d’effacement CLEAR est donné au servoamplificateur.

FX1S, FX1N

Arrêter l’émission des impulsions

M8145 1 bit L’émission des impulsions à la sortie Y000 est immédiatement stoppée.

FX1S, FX1N

M8349 FX3U(C)

Surveillance de l’émission des impulsions

M8147 1 bit INACTIF :sortie Y000 est prête ACTIF :l’émission des impulsions est activée à Y000

FX1S, FX1N

M8340 FX3U(C)

Erreur lors de l’exécution de l’instruction

M8329 1 bit Le pointeur est interrogé immédiatement après l’instruction de positionnement. Le pointeur est activé lorsque l’instruction précédente n’a pas été terminée correctement. M8029 est réinitialisé lorsque la condition d’entrée est désactivée.

FX3U(C)

Validation de la sortie pour le signal d’effacement CLEAR

M8341 1 bit Validation de la sortie pour le signal afin d’effacer Y000

FX3U(C)

(Y000) Sens de rotation pour la course de référence

M8342 1 bit INACTIF :marche arrière ACTIF :marche avant

FX3U(C)

Limitation de la marche avant

M8343 1 bit Aucune impulsion pour la marche avant est émise à la sortie Y000 lorsque ce pointeur est activé.

FX3U(C)

Limitation de la marche arrière

M8344 1 bit Aucune impulsion pour la marche arrière est émise à la sortie Y000 lorsque ce pointeur est activé.

FX3U(C)

(Y000) Instruction de positionnement active

M8348 1 bit INACTIF :instruction de positionnement inactive ACTIF :instruction de positionnement active

FX3U(C)

Validation de la modification de la sortie pour le signal d’effacement CLEAR

M8464 1 bit Validation pour modifier la sortie pour le signal d’effacement à la sortie Y000

FX3U(C)

Vitesse minimale [Hz] D8145 16 bits Réglage de la vitesse minimale pour Y000 FX1S, FX1N

D8342 FX3U(C)

Vitesse maximale [Hz] D8146 32 bits Réglage de la vitesse maximale pour les instructions de positionnement à la sortie Y000

FX1S, FX1N

D8343 FX3U(C)

Tab. 4-3: Affectation de la mémoire tampon pour les API des séries FX1S, FX1N, FX3U(C) (1)

4 - 4


Fonction Pointeur / registre Longueur Description API utilisable

Temps d’accélération / de freinage [ms]

D8148 16 bits Réglage de la durée d’accélération et de ralentissement

FX1S, FX1N

Temps d’accélération [ms]

D8348 16 bits Réglage de la durée d’accélération à la sortie Y000

FX3U(C)

Temps de ralentissement [ms]

D8349 16 bits Réglage de la durée de ralentissement à la sortie Y000

FX3U(C)

Sortie pour le signal d’effacement CLEAR

D8464 16 bits Active la sortie du signal d’effacement pour Y000 FX3U(C)

Tab. 4-3: Affectation de la mémoire tampon pour les API des séries FX1S, FX1N, FX3U(C) (2)



4.1.3 Exemples de programmes

Pour vous initier à la programmation API, deux exemples sont donnés ci-après.

Exemple pour les API des séries FX1S, FX1N, FX3U(C)

Le premier exemple traite la course de référence ainsi que le positionnement absolu avec un axe. Comme les adresses de la mémoire tampon pour les instructions de positionnement dépendent de l’API utilisé, le programme suivant est un programme mixte. Les parties du programme correspondant à chaque série d’API sont signalées séparément.

� Voir la désignation dans le schéma de câblage de la Fig. 4-3. (3).� Voir la désignation dans le schéma de câblage de la Fig. 4-3. (3).� Voir la désignation � dans le schéma de câblage de la Fig. 4-3. (4).

NOTE : Pour la compréhension du programme, vous devez avoir des connaissances générales sur les schémas de câblage, les symboles utilisés dans ce type de schémas ainsi que sur les relations logiques.

413010da.eps

Fig. 4-2 : Configuration système pour l’exemple de programme

Entrées Sorties

X000 Signal pour l’arrêt immédiat Y000 Émission du signal pour le train d’impulsions

X001Signal de départ pour la course de référence

Y002 Signal d’effacement CLEAR

X002Signal de départ pour le positionnement avec la marche avant Y004 Signal pour le sens de rotation

X003Signal de départ pour le positionnement avec la marche arrière

Y010 Signal d’effacement CLEAR

X004 Signal d’arrêt — —

X005 Interrupteur de proximité (DOG) — —

X006 Signal "Servoamplificateur prêt" — —

Tab. 4-4: Entrées / sorties utilisées

Point de départ après la course de référence �

Positionnement avant �

Positionnement arrière �

Fréquence des impulsions émises : 100 000 Hz

100

Temps d’accélération / de ralentissement : 100 ms

Vitesse minimale 500 Hz 500 Hz

Interrupteur de fin de course 2pour la marche arrière 2

(servoamplificateur)



Servomoteur

500 000

4 - 6


413020da.eps

Fig. 4-3: Schéma de câblage de l’exemple de programme (1)

Numéro Description

�Lorsqu’un signal est appliqué à l’entrée X000 ou en cas d’absence de signal à l’entrée X006, l’émission des impulsions est immédiatement stoppée à la sortie Y000.

Réinitialisation du pointeur "Course de référence terminée".

� Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche avant terminé".

� Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche arrière terminé".

� Validation de la course de référence en émettant le signal d’effacement (signal CLEAR à la sortie Y010).

� La course de référence est exécutée en émettant le signal d’effacement CLEAR à la sortie Y002.

Tab. 4-5: Description du schéma de câblage dans la Fig. 4-3. (1)

X000

X006

M8000

RST M10

RST M11

RST M12

FNC 12MOVP H0010 D8464

M8349

M8145

M8464

M8341

M8140

Arrêt immédiat

Servo prêt

État RUN

Lors de l’utilisation de l’API de la série FX3U(C)

Lors de l’utilisation de la série FX1S et FX1N



�

�

�

�

�

�



413030da.eps


M5

M5

FNC 12DMOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

K100000 D8343

K500 D8342

K100 D8348

D8349K100

FNC 12DMOV

FNC 12MOV

FNC 12MOV

K100000 D8146

K500 D8145

K100 D8148

S0 S20 S21 M8349

S0 S20 S21 M8349

M8002

RST M10

RST M11

RST M12

SET S0

RST M11

RST M12

SET S20

RST M11

RST M12

SET S21

X001 M5

X002 M5 M10

X003 M5 M10

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Course de référence


Positionnement en marche avant

Positionnement en marche arrière

Arrêt de l’émission des impulsions à Y000.





Pause du fonctionnement


Pause du fonctionnement

Pointeur "Course de référence terminée"


Pause du fonctionnement

Pointeur "Course de référence terminée"




Arrêt de l’émission des impulsions à Y000.


4 - 8


Numéro Description

� Le positionnement a été interrompu.

La vitesse maximale est réglée sur 100 kHz (100000 est écrit dans les paramètres D8344 et D8343).

� La vitesse minimale est réglée sur 500 Hz (500 est écrit dans le paramètre D8342).

� La durée de l’accélération est réglée sur 100 ms (100 est écrit dans le paramètre D8348).

� La durée de ralentissement est réglée sur 100 ms (100 est écrit dans le paramètre D8349).

� La vitesse maximale est réglée sur 100 kHz (100000 est écrit dans les paramètres D8147 et D8146).

� La vitesse minimale est réglée sur 500 Hz (500 est écrit dans le paramètre D8145).

�La durée de d’accélération / de ralentissement est réglée sur 100 ms (100 est écrit dans le paramètre D8148).

� Le pointeur "Course de référence terminée" est réinitialisé.

� Le pointeur "Positionnement en marche avant" est réinitialisé.

� Le pointeur "Positionnement en marche arrière" est réinitialisé.

� L’état de la course de référence est lu (S0).

� L’état du positionnement en marche avant est lu (S20).

� L’état du positionnement en marche arrière est lu (S21).




� Pour interrompre le positionnement, assurez-vous que le contact pour l’arrêt de l’instruction de positionnement a été ajouté afin que l’instruction STL ne soit pas réinitialisée (désactivée) avant que le pointeur "Surveillance de l’émission des impulsions" (M8340 ou M8147 pour Y000) ne soit désactivé.

� Le temps de ralentissement d’une durée d’un cycle de balayage empêche également l’activation des instructions de positionnement.

413040da.eps


M50 X004

STL S0

FNC 156DZRN K50000 K1000 X005 Y000

SET M10

RST S0

RST S0

M50

RST S20

STL S20

FNC 159DDRVA K500000 K100000 Y000 Y004

SET M11

RST S20

M8029

M8340 M50

M8147 M50

M8000

M51 X004

M8340 M51

M8147 M51

M8000M51

M8029

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

1 Attendre le cycle de balayage

Signal d’arrêt Vitesse de

départde la coursede référence

Vitesselente

Signal de l’interrupteur de proximité

Émissiond’impulsions

pour l’adresse

cible

Pointeur "Exécution terminée"

Émission à la sortie Y000

1 Attendre cycle de balayage





État RUN


Signal d’arrêt Détermination

de la position absolue

Fréquence des

Impulsions de sortie

Émissiond’impulsions

pour l’adresse

cible

Signalpour lesens de rotation








État RUN

P

osit

ionn

emen

t en

mar

che

avan

t

Cou

rse

de ré

fére

nce

4 - 10


Numéro Description

� Course de référence

Instruction pour la course de référence DZRN (signal d’effacement CLEAR : Y010 : FX3U(C) Y002 : FX1S, FX1N)

� Pointeur "Course de référence terminée"

� Fin de la course de référence (auto réinitialisation)

� Temps d’attente pendant 1 cycle de balayage

� Positionnement en marche avant

�L’instruction DDRVA "Déplacement vers la position absolue" permet de se déplacer vers la position absolue 500 000 (Y004 = ACTIF).

� Le pointeur "Positionnement en marche avant terminé" est activé.

� Le positionnement en marche avant est terminé (auto réinitialisation).




� Pour interrompre le positionnement, assurez-vous que le contact pour l’arrêt de l’instruction de positionnement a été ajouté afin que l’instruction STL ne soit pas réinitialisée (désactivée) avant que le pointeur "Surveillance de l’émission des impulsions" (M8340 ou M8147 pour Y000) ne soit désactivé.

� Le temps de ralentissement d’une durée d’un cycle de balayage empêche également l’activation des instructions de positionnement.

413050da.eps


Numéro Description

� Positionnement en marche arrière

L’instruction DDRVA "Déplacement vers la position absolue" permet de se déplacer vers la position absolue 100 (Y004 = INACTIF).

� Le pointeur "Positionnement en marche arrière terminé" est activé.

� Le positionnement en marche arrière est terminé (auto réinitialisation).

� Temps d’attente pendant 1 cycle de balayage


M52 X004

M8029

M8340 M52

M8147 M52

M8000

STL S21

FNC 159DDRVA K100 K100000 Y000 Y004

SET M12

RST S21

RST S21

M52

RET

END

�

�

�

�

�


Signal d’arrêt Détermination

de la position absolue

Fréquence des

Impulsions de sortie

Émission d’impulsions

pour l’adresse

cible

Signal pour le sens de rotation

�








�

État RUN

� P

osit

ionn

emen

t en

mar

che

arriè

re

4 - 12


Exemple de programme pour les API de la série FX3U(C)

Le programme suivant est identique au précédent à l’exception que celui-ci a été programmé en logique de câblage et ne suit pas des états de contact. Les parties complémentaires du programme permettent d’exécuter le déplacement relatif avec les signaux JOG(+) et JOG(-), la recherche d’un interrupteur de proximité (DOG) ainsi que d’utiliser la fonction tabulaire (instruction DTBL).

Lors de l’utilisation de cette série d’API, vous pouvez programmer la recherche de l’interrupteur de proximité (DOG) à l’aide d’interrupteurs de fin de course qui sont raccordés à l’API de la manière suivante.

L’instruction de positionnement DTBL simplifie les codes du programme et est créée au début (en même temps que les paramètres de positionnement comme la vitesse minimale, l’accélération / le ralentissement, etc.) par le logiciel de configuration GX Developer ou GX IEC Developer.

L’exemple suivant illustre un positionnement qui suit librement la trajectoire illustrée dans la Fig. 4-5.

Les signaux JOG permettent de déplacer la pièce vers une position relative quelconque. Cette trajectoire n’est pas illustrée dans la figure.

Matériel et logiciels requis :

● API de la série FX3U(C) PLC à partir de la version 2.20

● GX Developer à partir de la version 8.23Z

● GX IEC Developer

413060da.eps

Fig. 4-4: Configuration système pour l’exemple de programme


413070da.eps

Interrupteur de fin de course 2pour la marche arrière(servoamplificateur)



Servomoteur

Interrupteur de fin de course 1pour la marche avant

(API)LSF

Interrupteur de fin de course 1pour la marche arrière

(API)LSR

Point de départ après la course de référence


Positionnement enmarche arrière

Fréquence des impulsions émises : 100 000 Hz

100

Temps d’accélération / de ralentissement : 100 ms

Vitesse minimale 500 Hz 500 Hz

500 000



Les paramètres pour l’instruction de positionnement DTBL sont configurés dans le logiciel de configuration GX Developer comme indiqué ci-après.

� Dans le Navigateur de projet, ouvrez le sous-menu Paramètres API sous Paramètres. Double-cliquez sur Paramètres. Si la fenêtre du Navigateur de projet ne s’ouvre pas, sélectionnez dans le menu principal Affichagepuis activez le sous-menu Navigateur de projet.

� Cliquez sur l’onglet Capacité mémoire puis activez la case Configuration des instructions de positionnement (18 blocs). Notez que pour configurer les données de positionnement, 9 000 pas sont nécessaires. Configurez donc la capacité de mémoire au moins sur 16 000 pas.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-6: Configuration des paramètres API

GX Dev Speicherkapazität_DE.tif

Fig. 4-7: Onglet "Capacité mémoire".

4 - 14


� Cliquez sur l’onglet Positionnement puis configurez Y000 comme sortie pour l’émission d’impulsions comme indiqué ci-après.

� La configuration "Vitesse offset" correspond à la vitesse minimale.

GX Dev Positionierung_DE.tif

Fig. 4-8: Onglet "Positionnement".

Réglage Valeur réglée

Vitesse offset [Hz]� 500

Vitesse maximale [Hz] 100 000

Vitesse lente [Hz] 1 000

Vitesse de retour vers la position initiale [Hz] 50 000

Temps d’accélération [ms] 100

Temps de ralentissement [ms] 100

Saisie pour l’interruption de l’instruction DVIT X000

Tab. 4-6: Configuration d’Y000



� Cliquez sur le bouton Paramètres personnels… puis ouvrez la fenêtre Configuration des instructions de positionnement. Cliquez sur l’onglet Y0, afin d’afficher la table de positionnement pour la sortie d’impulsions Y000. Entrez les données dans la table comme suit :

N’oubliez pas de configurer le signal du sens de rotation pour la sortie "Y004"-

� Pour valider la configuration des paramètres, cliquez sur le bouton OK puis sur Fin dans le menu Paramètres FX.

� Créez un programme sous forme d’un schéma de câblage comme illustré dans la Fig. 4-11.

GX Dev Positionierung Y0_DE.tif

Fig. 4-9: Fenêtre de configuration "Configuration des instructions de positionnement" Y0

Réglage Valeur réglée

Signal pour le sens de rotation Y004

Adresse d’en-tête R0

N°1

Type de positionnement DDRVI (instruction pour le positionnement relatif )

Nombre d’impulsions 999 999

Fréquence [Hz] 30 000

N°2

Type de positionnement

DDRVI (instruction pour le positionnement relatif )

Nombre d’impulsions -999 999


N°3


DDRVA (instruction pour le positionnement absolu)

Nombre d’impulsions 500 000


N°4


DDRVA (instruction pour le positionnement absolu)

Nombre d’impulsions 100


Tab. 4-7: Configuration des instructions de positionnement

4 - 16


� Une fois le plan de câblage créé, sélectionnez le sous-menu Write to PLC... dans le menu Online. La fenêtre de dialogue Write to PLC (écrire dans l’API) apparaît.

� Validez en cliquant sur Param + Prog puis sur Execute. La configuration des paramètres et le programme ont été transférés à l’API. Pour activer les paramètres transmis, vous devez arrêter l’API puis le redémarrer.

4130c0da.eps

Fig. 4-10: Fenêtre "Write to PLC" (écrire dans l’API)

Entrées Sorties

X004 Signal pour la position initiale Y000 Émission du signal pour le train d’impulsions

X010 Interrupteur de proximité (DOG) Y004 Signal pour le sens de rotation

X014 Signal "Servoamplificateur prêt" Y020 Signal d’effacement CLEAR

X020 Signal pour l’arrêt immédiat — —

X021 Signal de départ pour la course de référence — —

X022 Signal de départ JOG(+) — —

X023 Signal de départ JOG(-) — —

X024Signal de départ pour le positionnement avec la marche avant

— —

X025Signal de départ pour le positionnement avec la marche arrière — —

X026 Interrupteur de fin de course pour la marche avant (LSF)

— —

X027Interrupteur de fin de course pour la marche arrière (LSR) — —

X030 Signal d’arrêt — —




4130d0da.eps


X020

X014

X026

X027

M8000

M8000

X021 M8348 M101 M102

M100

X022 M8348 M104

M103

RST M10

RST M12

RST M13

M8349

M8343

M8344

M8464

M8341

M8342

FNC 12MOVP

H0020 D8464

RST M10

RST M12

RST M13

FNC 150DSZR

X010 X004 Y004Y000

SET M10

X030

M8029

M8329

RST M12

RST M13

FNC 152DTBL Y000 K1

X030

X022

JOG(+)M8329

M100

M101

M102

M103

M104

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

!

Arrêt immédiat

Servo prêt

Interrupteur de fin de course � pour la marche avant

Interrupteur de fin de course � pour la marche arrière

État RUN

État RUN

Signal de départ pour la course de référence

Exécution du position-

nement(Y000)

Course de

référencesans

erreurs

Erreur lors de la course de référence

Exécution de la course de référence

Signal d’arrêt

Signalde

l’interrupteur de proximité

Signal de la position initiale

Émission des

impulsions à la sortie

Signal pour le sens

des rotation à Y004


Erreur lors de l’exécution

Signal de départ JOG(+)

Termine la commande

JOG(+)

Exécutiondu position-

nement(Y000)

Exécution du mode JPG(+)


Émission des


Y000

Numérode table

Signal d’arrêtM

ode

JOG

(+)

Rech

erch

e de

la p

ositi

on in

itia

le e

t de

l’int

erru

pte

ur d

e p

roxi

mité

(DO

G)

4 - 18


� Les interrupteurs de fin de course pour la marche avant et arrière doivent être câblés de manière à être activés en mode normal. Lorsque la pièce dépasse l’interrupteur de fin de course, ce dernier se désactive et le pointeur correspondant M8343 ou M8344 est activé. L’émission des impulsions est ensuite arrêtée à la sortie Y000 puis le moteur et la pièce s’arrêtent.

Numéro Description

�Lorsqu’un signal est appliqué à l’entrée X020 ou en cas d’absence de signal à l’entrée X014, l’émission des impulsions est immédiatement stoppée à la sortie Y000.

Réinitialisation du pointeur "Course de référence terminée".


� Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche arrière terminé".

� Interrogation de l’interrupteur de fin de course pour la marche avant (X026)

� Interrogation de l’interrupteur de fin de course pour la marche arrière (X027)

� Validation de la course de référence en émettant le signal d’effacement CLEAR à la sortie Y020.

� La course de référence est exécutée en marche avant.

� Exécution de la course de référence

�Instruction pour la course de référence avec l’interrupteur de proximité (DSZR) (signal d’effacement CLEAR à la sortie Y020).

� Activation du pointeur "Course de référence terminée".

� Activation du pointeur "Course de référence sans erreur".

� Activation du pointeur "Erreur lors de la course de référence".

� Exécution du mode JPG(+)

�L’instruction DTBL exécute la première ligne de la table de positionnement pour les impulsions émises à la sortie Y000.

! Fin du mode JPG(+)




4130e0da.eps


X023

M105

M8348 M106

X030

X023

JOG(-)M8329

RST

RST

M12

M13

M105

FNC 152DTBL

Y000 K2

M106

X024 M8348 M10 M108 M109

M107

RST

RST

M12

M13

FNC 152DTBL

Y000 K3

SET M12

M107

M108

M109

X030

M8029

M8329

RST

RST

M12

M13

FNC 152DTBL Y000 K4

M110

X025 M8348 M10 M111 M112

X030

M8029

M8329

M110

M111

M112

END

SET M13

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Signal de départ JOG(-)

Signal d’arrêt

Exécution du position-

nement(Y000)

Termine la commande

JOG(-)

Exécution du mode JPG(-)

Émission des


Y000

Numérode table


Signal de départ pour le positionnement en marche avant

Exécution du posi-

tionnement (Y000)

Marquer "Course de référence terminée".

Position-nement en

marche avant sans

erreurs

Erreur lors du position-nement en

marche avant

Exécution du positionnement en marche avant

Signal d’arrêt Émission des


Y000

Numéro de table



Signal de départ pour le positionnement en marche arrière

Exécution du posi-

tionnement (Y000)

Marquer "Course de référence terminée".

Position-nement en

marche arrière sans

erreurs

Erreur lors du position-nement en

marche arrière

Exécution du positionnement en marche arrière

Signal d’arrêt



Posi

tionn

emen

t en

mar

che

arriè

rePo

sitio

nnem

ent e

n m

arch

e av

ant

Mod

e JO

G(-

)

FIN

4 - 20


Numéro Description


Réinitialisation du pointeur "Positionnement en marche arrière terminé".

� Exécution du mode JPG(-)

�L’instruction DTBL exécute la deuxième ligne de la table de positionnement pour les impulsions émises à la sortie Y000.

� Fin du mode JPG(+)

� Exécution du positionnement en marche avant

�L’instruction DTBL exécute la troisième ligne de la table de positionnement pour les impulsions émises à la sortie Y000.

� Activation du pointeur "Positionnement en marche avant terminé".

� Activation du pointeur "Positionnement en marche avant sans erreurs".

� Activation du pointeur "Erreur lors du positionnement en marche avant".

� Exécution du positionnement en marche arrière

�L’instruction DTBL exécute la quatrième ligne de la table de positionnement pour les impulsions émises à la sortie Y000.

� Activation du pointeur "Positionnement en marche arrière terminé".

� Activation du pointeur "Positionnement en marche arrière sans erreurs".

� Activation du pointeur "Erreur lors du positionnement en marche arrière".



Utilisation de la série FX pour le positionnement Commande avec des variateurs de fréquence

4.2 Commande avec des variateurs de fréquence

Les variateurs de fréquence fonctionnent comme des redresseurs inversés, c’est à dire qu’ils transforment une tension continue (CC) en une tension alternative (CA). On utilise souvent les variateurs de fréquence dans l’industrie afin de contrôler de forts courants à l’aide d’une tension régulée. Les domaines d’application sont entre autres l’entraînement de ventilateur, les pompes et moteurs CA surdimensionnés. La commande motorisée à l’aide de variateurs de fréquence permet de réduire considérable la consommation énergétique d’un atelier.

Les variateurs de fréquence de MITSUBISHI qui sont destinés à des applications générales, sont capables de faire tourner un moteur à une vitesse précise lorsqu’ils sont associés à un API de la série FX2N(C) ou FX3U(C). Les fonction de surveillance ou l’utilisation d’interrupteurs de fin de course permet de réaliser un système de positionnement avec une fonctionnalité de base. Il faut cependant tenir compte des inconvénients cités dans le chapitre 1, section 1.3 pour le positionnement avec des variateurs de fréquence. Les variateurs de fréquence n’ont pas été conçus pour le positionnement.

Vous trouverez des informations complémentaires sur le le positionnement avec des variateurs de fréquence sous :

● Manuel de communication de la série MELSEC FX – réf. 137315

● Manuel d’utilisation pour les variateurs de fréquence FR-F700, réf. 159493


4.2.1 Principe de la commande

Un échange de données bidirectionnel a lieu en permanence entre l’API et le variateur de fréquence afin de transmettre les paramètres et les données de commande. Le variateur de fréquence requiert un signal de départ et une commande de fréquence afin d’être utilisé comme entraînement à fréquence variable.

L’échange de données des variateurs de fréquence de MITSUBISHI avec les API des séries FX2N(C) et FX3U(C) est asynchrone et se conforme au protocole des variateurs de fréquence de MITSUBISHI.

4 - 22

Commande avec des variateurs de fréquence Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.2.2 Utilisation des séries FX2N(C), FX3U(C) avec des variateurs de fréquence

Une communication en série avec les variateurs de fréquence de MITSUBISHI via l’interface RS485 est uniquement possible lorsque l’appareil de base de l’API de la série FX2N(C) ou FX3U(C) est raccordé à des modules d’interface et à un adaptateur de communication. Le tableau suivant vous donne les raccordements possibles pour la communication en série.

Série FX Module ou adaptateur d’interface en option Extension du réseau

422010da.eps

422020da.eps

50 m

422030da.eps

500 m

422040da.eps 422050da.eps

500 m

422060da.eps

422070dab.eps

50 m

422080dab.eps

500 m

422090da.eps 4220a0dab.eps

500 m

Tab. 4-10: Options pour la communication

FX2N

Module de mémoireFX2N-ROM-E1

FX2N-485-BD(bornier)

FX2N-CNV-BD FX2N-CNV-BDFX2NC-485ADP FX0N-485ADP(bornier) (bornier)

ou

X0

X1

X2

X3

X4

X5

X6

X7

Y0

Y1

Y2

Y3

Y4

Y5

Y6

Y7

MITSUBISHI1

FX2NC

Module de mémoireFX2NC-ROM-CE1

FX2NC-485ADP(bornier)

FX0N-485ADP(bornier)

ou

RUN

STOP

FX3U

RD

RD A

SD A

RD B

SD BSD

SG

FX3U-485-BD(bornier)

Canal 1

FX3U-485ADP(-MB)(bornier)

FX3U-CNV-BD

Canal 1

FX3UC FX3U-485ADP(-MB)(bornier)

Canal 1



Afin que le variateur de fréquence communique avec un API, vous devez procéder à la configuration de base pour la communication. Sans cette initialisation ou si la configuration est incorrecte, le transfert de données est impossible. Les API des séries FX2N(C) et FX3U(C) proposent des instructions spéciales pour échanger les données avec un ou plusieurs variateurs de fréquence.

� Cette instruction est uniquement disponible pour les API de la série FX3U(C).

Le pointeur de l’API et le code du variateur de fréquence utilisés dans la § 4.2.3 sont listés comme suit. Vous trouverez d’autres informations sur la mémoire tampon, les codes d’erreur ainsi que sur les états de service dans les manuels de l’API et du variateur de fréquence.

� Tous les variateurs de fréquence de MITSUBISHI sont utilisables.

FX2N(C) FX3U(C) Fonction

EXTR

K10 IVCK Fonction pour surveiller le variateur de fréquence

K11 IVDR Commander le fonctionnement du variateur de fréquence

K12 IVRD Lire les paramètres depuis le variateur de fréquence

K13 IVWR Écrire les paramètres dans le variateur de fréquence

— IVBWR � Écrire les paramètres en bloc dans le variateur de fréquence

Tab. 4-11: Instructions pour communiquer avec les variateurs de fréquence

Fonction Pointeur Longueur Description API utilisable

État RUN M8000 1 bitEn mode "RUN" de l’API, le signal d’état de ce pointeur est toujours "1". FX2N(C), FX3U(C)

Impulsion d’initialisation M8002 1 bit

Après l’activation du mode "RUN", ce pointeur reste sur "1" pendant tout le cycle du programme. FX2N(C), FX3U(C)

Exécution de l’instruction terminée

M8029 1 bit

Le pointeur est interrogé immédiatement après l’instruction de positionnement. Le pointeur est activé lorsque l’instruction précédente est terminée. M8029 est réinitialisé lorsque la condition d’entrée est désactivée.

FX2N(C), FX3U(C)

Tab. 4-12: Pointeur de l’API

Fonction Code d’instruction

Nombre de positions Description Variateurs

utilisables

Réinitialiser le variateur de fréquence

H0FD 4Le variateur de fréquence est réinitialisé et n’envoie plus de réponse. La réinitialisation du variateur de fréquence dure env. 2,2 secondes.

�

Écrire le mode de service H0FB 4

Configuration du mode service du variateur de fréquence pour la communication

�

Écrire la fréquence de sortie

H0ED 4Écriture de la fréquence de sortie / vitesse réglée dans la RAM du variateur de fréquence

�

Écrire le signal de service

H0FA 2Prédéfinition des instructions de service comme le signal pour la marche avant (STF) ou celui pour la marche arrière (STR)

�

Surveillance de l’état du variateur de fréquence

H07A 2Surveillance des états des signaux de sortie comme la marche avant ou arrière, ou le signal de mise en service (RUN)

�

Lire la fréquence de sortie / vitesse H06F 4

Surveillance de la fréquence de sortie du variateur de fréquence

�

Tab. 4-13: Codes pour le variateur de fréquence

4 - 24


4.2.3 Exemple de programme

Le programme ci-suit est un programme mixte à la fois pour les API des séries FX2N(C) et FX3U(C) avec un variateur de fréquence de la série FR-E500. La trajectoire et la séquence sont représentées ci-dessous. Dans le schéma de câblage correspondant, la section où le déplacement avant et arrière est commandé par le variateur de fréquence, est spécialement signalée (voir Tab. 4-16 (3)). Si un des interrupteurs de fin de course pour la marche avant (X000) ou pour la marche arrière (X001) est atteint, le moteur s’arrête. Pour plus de détails sur la mise en service et le test du système, reportez-vous aux manuels correspondant au matériel utilisé.

Avant de concevoir le schéma de câblage, certains paramètres pour l’API et le variateur de fréquence doivent être configurés.

Paramètres de communication du variateur de fréquence de la série FR-E500

Arrêtez le variateur de fréquence (l’affichage du mode RUN du FR-E500 est éteint). Les paramètres

suivants sont modifiés et validés à l’aide des touches du mode Incrément / décrément

et SET .

423010da.eps

Fig. 4-12: Configuration système et séquence

Paramètres Signification Réglage Réglage

Par. 79 Sélection du mode de service 0Lors de la mise sous tension, le variateur de fréquence est commandé en externe.

Par. 117 N° du poste 00–31 6 variateurs de fréquence peuvent être raccordés.

Par. 118 Taux de transmission 96 9600 bits/s (par défaut)

Par. 119 Longueur du bit d’arrêt / longueur des données

10 Longueur du bit d’arrêt : 1 bitLongueur des données : 7 bits

Par. 120 Vérification de la parité 2 Vérification d’une parité paire

Par. 122Intervalle pour la communication des données

9999 Aucune surveillance de la durée

Par. 123 Temps d’attente pour la réponse 9999 Configuration des données de communication

Par. 124 Contrôle CR / LF 1 Instruction CR activée

Tab. 4-14: Configuration des paramètres

Interrupteur de fin de coursepour la marche arrière (X000)

Interrupteur de fin de coursepour la marche arrière (X001)

Moteur standard

Rotation arrière(H0FA Bit2 est activé)

Temps d’accélération (Pr 7)

Rotation avant(H0FA Bit1 est activé)

Vitesse / fréquence de sortie [Hz]

Fréquence d’accélération / de ralentissement (standard 60 Hz)

1 s

(Pr.20)

Fréquence de sortie (H0ED � 40 Hz)

Temps[s]

Temps de ralentissement (Pr 8)

1 s

MODE

SET



Paramètres de communication de l’API FX2N(C)/FX3U(C)

Nous vous montrons ci-après comment configurer les paramètres de l’API à l’aide du GX Developer.

� Dans le Navigateur de projet, ouvrez le sous-menu Paramètres API sous Paramètres. Double-cliquez sur Paramètres. Si la fenêtre du Navigateur de projet ne s’ouvre pas, sélectionnez dans le menu principal Affichagepuis activez le sous-menu Navigateur de projet.

� Cliquez sur l’onglet Système API (2) puis procédez à la configuration suivante :

� Réglez le canal utilisé CH1.

Activez la case Utiliser les options de communication.

� Configurez le protocole pour la transmission des données : Protocole : sans version Longueur des données : 7 bits Parité : paire Bit d’arrêt : 1 bit

� Entrez le même débit de transmission que celui du variateur de fréquence : 9600 bps (bits/s)

� Ces points ne doivent pas être configurés.

� Validez par le bouton Fin.

GX Dev FX-Para_1_DE.tif

Fig. 4-13: Configuration des paramètres API

GX-Dev SPS system2_DE.tif

Fig. 4-14: Onglet "Système API (2)"

�

�

�

�

4 - 26


� Créez un programme sous forme d’un schéma de câblage comme illustré dans la Fig. 4-16.

� Une fois le plan de câblage créé, sélectionnez le sous-menu Write to PLC... dans le menu Onine. La fenêtre de dialogue Write to PLC (écrire dans l’API) apparaît.

� Validez en cliquant sur Param + Prog puis sur Execute. La configuration des paramètres et le programme ont été transférés à l’API. Pour activer les paramètres transmis, vous devez arrêter l’API puis le redémarrer.

423080da.eps

Fig. 4-15: Fenêtre "Write to PLC" (écrire dans l’API)

Entrées Sorties

X000Interrupteur de fin de course pour la marche arrière

Y000 Variateur de fréquence en service (RUN)

X001Interrupteur de fin de course pour la marche avant Y001 Rotation avant

X002 Signal de départ pour la marche avant Y002 Rotation arrière

X003 Signal de départ pour la marche arrière Y003 Fréquence consigne atteinte (comparaison fréquence consigne / réelle (SU))

— — Y004 Alarme de surcharge (OL)

— — Y006 Surveillance de la fréquence de sortie (VF)

— — Y007 Émission de l’alarme

Tab. 4-15:Entrées / sorties utilisées



423090da.eps


Fonction Numéro Description

En mode RUN, l’API écrit les paramètres dans le variateur de fréquence.

� Exécution de l’instruction pour l’écriture

Le variateur de fréquence est réinitialisé [H9696 � "H0FD"]

�Configuration du type de communication avec le variateur de fréquence [H2 � "H0FB"]


M8002

M10

SET M10

FNC271IVDR

FNC271IVDR

FNC180EXTR

FNC180EXTR

K0

K0

K0

K0

H0FD

H0FD

H0FB

H0FB

H9696

H9696

K1

K1

K11

K11

H2

H2

�

�

�


Instruction à écrire Numéro de

poste du variateur defréquence

Code d’ins-truction du variateur defréquence

Écrire la valeur Canal 1

Numéro de poste du

variateur defréquence


Écrire la valeur Canal 1

Fonction :commander le

mode

Numéro de poste du



Écrire la valeur

Fonction :commander le

mode

Numéro de poste du



Écrire la valeur



4 - 28


4230a0da.eps


FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 12MOVP

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

FNC 180EXTR

RST M10

FNC 274IVBWR

M8029

K1

K2

K7

K8

K0

K0

K0

K500

K12000

K0

K1

K2

K7

K8

K10

K10

K4K0 K1

K13

K13

K13

K13

K10

K10

D200

D207

D206

D205

D204

D203

D202

D201

D200

K12000

K500

Pr.1

Pr.2

Pr.7

Pr.8

120 Hz

5 Hz

1s

1s

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�


Numéro de poste du


4 Écrire les

paramètres

D200–D207

Canal 1

Fonction :écrire les

paramètres

Numéro de poste du


Par. 1 120 Hz


paramètres

Numéro de poste du


Par. 2 5 Hz


paramètres

Numéro de poste du


Par. 7 1 s


paramètres

Numéro de poste du


Par. 8 1 s






En mode RUN, l’API écrit les paramètres dans le variateur de fréquence.

� Configuration de la fréquence de sortie maximale (Pr. 1)

La fréquence de sortie maximale est de 120 Hz.

� Configuration de la fréquence de sortie minimale (Pr. 2)

� La fréquence de sortie minimale est de 5 Hz.

� Configuration de la durée d’accélération (Pr. 7)

� La durée d’accélération est d’1 seconde.

� Configuration de la durée de ralentissement (Pr. 7) (Pr. 8)

� La durée de ralentissement est d’1 seconde.

�Les paramètres sont écrits en même temps dans le variateur de fréquence. [D200–D207 � Pr. 1, Pr. 2, Pr. 7 et Pr. 8]

� La fréquence de sortie maximale est réglée sur 120 Hz [K12000 � Pr. 1].

� La fréquence de sortie minimale est réglée sur 5 Hz [K500 � Pr. 2].

� La durée d’accélération est réglée sur 1 seconde [K10 � Pr. 7].

� La durée de ralentissement est réglée sur 1 seconde [K10 � Pr. 8].

� Réinitialisation de l’instruction pour l’écriture


4 - 30


� Les interrupteurs de fin de course pour la marche avant et arrière doivent être câblés de manière à être activés en mode normal. Si un des deux interrupteurs de fin de course est désactivé car la pièce l’a dépassé, le variateur arrête le moteur.

4230b0da.eps


M8002

M8029

X000

X000 X001

X001

X002

X002M15

M15

M15

M12SET

D81

D81

K2M20

K2M20

FNC 12MOV

FNC228LD<>

M21

M22

RST

SET

M8002

X002

X003

X003

X003

M11

SET

RST

K4000 D10

K1K0 H0ED

H0EDK0K11

D10

D10

FNC 12MOVP

FNC271IVDR

FNC180EXTR

M11

M11

�

�

�

�

�

�

�

�

�


Instruction à écrire

Numéro de poste du



Fréquence de service

Canal 1

40 Hz Fréquence de service



paramètres

Numéro de poste du



Fréquence de service



Interrupteur de fin de course marche arrière �

Interrupteur de fin de course marche avant �


course marche avant �


course marche

arrière �

Signal de départ pour la marche avant

Signal de départ pour la marche arrière

Arrêt du fonctionnement

Signal de départ pour

la marche avant


la marche arrière


la marche arrière


la marche avant

Impulsion d’initialisation Le signal de

départ est annulé.

Exécution de l’instruction

pour l’écriture

Le signal de départ est

annulé.




En mode RUN, l’API écrit la fréquence pour le mode normal dans le variateur de fréquence.

� Exécution de l’instruction pour l’écriture

La fréquence de sortie consigne pour le service est de 40 Hz.

�La fréquence de sortie réglée est écrite dans le variateur de fréquence. [D10 � "H0ED"].

� Réinitialisation de l’instruction pour l’écriture

Commande du variateur de fréquence pour la marche avant ou arrière

� En réglant l’instruction "H0FA" sur "00H", le fonctionnement est arrêté.

� Le fonctionnement est démarré depuis les entrées X002 ou X003.

� Pour démarrer la marche avant, le bit 1 du code d’instruction H0FA est activé.

� Pour démarrer la marche arrière, le bit 2 du code d’instruction H0FA est activé.

�Les modifications des signaux de service (M20–M27) sont enregistrés pour le variateur de fréquence.


4 - 32


� L’instruction MC permet de définir le début d’une condition de contrôle. Dans cet exemple, le bloc de contrôle "N0" est uniquement exécuté lorsqu’aucune donnée n’est écrite dans le variateur de fréquence.

423080da.eps


M12

M8029

M12M11M10

M70N0

M100

M8000

M101

M102

M103

M104

M106

M107Y007

Y006

Y004

Y003

Y002

Y001

Y000

K0

K0

K0

K10 K0

RST M12

M70N0MC

H0FA

H07A

H07A

H0FA

K11

K1

K1

K2M20

K2M20

K2M100

K2M100

FNC271IVDR

FNC180EXTR

FNC270IVCK

FNC180EXTR

�

�

�

�

�

�

Numéro de poste du



Écrire la valeur

Canal 1





paramètres

Numéro de poste du



Écrire la valeur






État RUNLire le

variateur de fréquence

Canal 1


Voyants lumineux, etc.







Variateur de fréquence en service

Rotation avant

Rotation arrière

Fréquence consigne atteinte

Alarme de surcharge

Surveillance de la fréquence de sortie

Émission de l’alarme

�

Numéro de poste du



Fonctionde surveil-

lance

Numéro de poste du


Lire le variateur de fréquence




� L’instruction MCR permet de définir la fin d’une condition de contrôle. Dans cet exemple, le bloc de contrôle "N0" est uniquement exécuté lorsqu’aucune donnée n’est écrite dans le variateur de fréquence.


Commande du variateur de fréquence pour la marche avant ou arrière

�Les signaux de service sont écrits dans le variateur de fréquence. [M20–M27 � "H0FA"]

Réinitialisation de l’instruction pour l’écriture

Surveillance du variateur de fréquence

�Condition de contrôle lorsqu’aucune donnée n’est écrite dans le variateur de fréquence

� L’état du variateur de fréquence est lu ["H07A" � M100–M107]

� Contenu de l’état du variateur de fréquence (si nécessaire)


4230d0da.eps



Surveillance du variateur de fréquence

� La fréquence de sortie du variateur de fréquence est lue ["H06F" � D50]


FNC270IVCK K0 H06F D50 K1

FNC180EXTR K10 K0 H06F D50

MCR N0

�

�

�



Numéro de poste du



Lire le variateur

de fréquence

Canal 1

Fonction desurveillance

Numéro de poste du



Lire le variateur

de fréquence

FIN

4 - 34

Positionnement avec le module FX2N-1PG-E Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.3 Positionnement avec le module FX2N-1PG-E

Les API des séries FX2N(C) et FX3U(C) permettent de raccorder le module de positionnement monoaxe FX2N-1PG-E. Le module de positionnement comprend des blocs fonctionnels spéciaux qui complètent les commandes possibles de l’API. Les blocs fonctionnels spéciaux traitent les données de manière autonome sans solliciter l’API réduisant ainsi la durée du cycle. D’un côté la programmation en est réduite et de l’autre, le module de positionnement FX2N-1PG-E élargit les commandes possibles grâce à ses propres entrées et sorties.

Vous trouverez plus d’informations sur le positionnement avec le module FX2N-1PG-E dans :

● Manuel d’utilisation MELSEC pour le module de positionnement FX2N-1PG-E, réf. 136268

Nous considérons que vous avez lu et compris le manuel ci-dessus ou que vous y avez accès.

4.3.1 Introduction

Le module de positionnement FX2N-1PG-E se destine à tous les positionnements généraux mono axiaux point à point et couvre une fréquence de sortie allant jusqu’à 100 kHz (100 000 impulsions/s). Un moteur à pas ou un servomoteur sert d’entraînement.

Quelques uns des avantages du module de positionnement FX2N-1PG-E par rapport à un API des séries FX1S, FX1N ou FX3U(C) :

● Utilisation souple du signal PG0 pour la position initiale

● Positionnement avec deux vitesses avec ou sans interrupt

● Sélection de la méthode FP/RP pour l’émission des impulsions


Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-1PG-E

4.3.2 Adresses importantes de la mémoire tampon

La plage d’adresses du module de positionnement FX2N-1PG-E regroupe 32 adresses, qui ont une longueur respective de 16 bits (1 mot) et comprennent les données pour la commande. À l’aide des instructions FROM/TO, l’API de la série FX2N(C) ou FX3U(C) lit les données sauvegardées dans la mémoire tampon, puis les écrit dans la mémoire tampon du module. L’API de la série FX3U(C) permet également d’échanger les données avec le module à l’aide de l’instruction MOV. Les adresses suivantes de la mémoire tampon sont utilisées dans les schémas de câblage de l’exemple de programme ci-après. Vous trouverez des informations détaillées sur les adresses de la mémoire tampon dans le manuel mentionné ci-dessus.

� Le multiplicateur de 10³ modifie l’unité des μm aux mm.

BFM # Description Valeur réglée Remarque

#0 Taux d’impulsions 4 000 Impulsions/tour

#2, #1 Avance 1 000 μm/tour

#3

Paramètres — —

b1, b0 Unités en fonction du système b1:1, b0:0 Système combiné

b5, b4 Multiplicateur� b5:1, b4:1 10³

#5, #4 Vitesse maximale 40 000 Hz

#6 Vitesse minimale 0 Hz

#15 Temps d’accélération / de ralentissement 100 ms

#18, #17 Adresse consigne (adresse cible) 1 100 mm

#20, #19 Vitesse de service 1 40 000 Hz


#24, #23 Vitesse de service 2 10 000 Hz

#25

Instruction pour le fonctionnement — —

b0 Initialisation des erreurs M0 X000

b1 STOP M1 X001

b2 Arrêt de l’impulsion avant M2 X002

b3 Arrêt de l’impulsion arrière M3 X003

b7 Positionnement relatif / absolu M7 (b7=0) Positionnement absolu

b10 Positionnement avec 2 vitesses prédéfinies M10 X007

#27, #26 Position actuelle D11, D10 mm

#28 Informations sur l’état M20–M31 —

#29 Code d’erreur D20 —

Tab. 4-17: Affectation des adresses de la mémoire tampon du FX2N-1PG-E

4 - 36



La figure ci-dessous illustre le positionnement recherché. Un foret doit se déplacer de 100 mm à grande vitesse jusqu’au bois avec une fréquence d’impulsions de 40 kHz. Lorsque le foret atteint le bois, la vitesse est réduite avec une fréquence d’impulsions de 10 kHz. Le foret doit percer un trou de 50 mm de profondeur puis s’arrêter.

La séquence suivante illustre le positionnement avec deux vitesses. On a ignoré la course de référence et le mode JOG dans le schéma de câblage.

433010da.eps

Fig. 4-17: Configuration

433020dab.eps

Fig. 4-18: Séquence

M

1PG

Foret Bois

Rapide LenteAvance

0

0 50 100 150 200

100 50

Fréquence [kHz]

Vitesse de service 1BFM #20, #19

Vitesse de service 2BFM #24, #23

Adresse cible 1BFM #18, #19


40

20



Bien que le schéma de câblage soit relativement simple, la structure du programme est essentielle. Il est ici important de savoir l’ordre dans lequel l’API écrit dans la mémoire tampon du module de positionnement et celui dans lequel elle la lit. Avant d’écrire la commande de départ, vous devez configurer différents paramètres comme les adresses cibles, les vitesses de service, les vitesses maximale et minimale ainsi que le temps d’accélération / de ralentissement.

Le point critique est la partie du programme où les instructions de commande sont activées dans l’adresse mémoire BFM #25 en activant les bits b0 et b15. Lorsque l’entrée de départ est activée, le fonctionnement démarre avec les paramètres configurés.

Vous pouvez programmer le schéma de câblage de la page suivante avec un API de la série FX2N(C) ou FX3U(C). Pour tester le programme, aucune servocommande n’est requise.

Entrées

X000 Signal pour réinitialiser l’erreur

X001 Signal d’arrêt

X002 Interrupteur de fin de course pour la marche avant

X003 Interrupteur de fin de course pour la marche arrière

X007 Signal de départ pour le positionnement avec 2 vitesses

Tab. 4-18: Entrées utilisées

4 - 38


� Les interrupteurs de fin de course pour la marche avant et arrière doivent être câblés de manière à être activés en mode normal. Si un des deux interrupteurs de fin de course est désactivé car la pièce l’a dépassé, M2 ou M3 s’active et le fonctionnement est arrêté.

433030da.eps


M8002

M8000

M27

X000

X001

X002

X003

M8000

M0

M1

M2

M3

M7

FNC79TO K0 K0 K4000 K1

K0 K4 K40000 K1

K0 K6 K0 K1

K15

K28 K3M20

K29 D20

FNC79DTO K0 K1 K1000 K1

FNC79TO K0 K3 H32 K1

FNC79DTO

FNC79TO

FNC79TO

FNC78FROM

K0

K0

K0FNC78FROM

K100 K1

K1

K1

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Adresse du module

BFM # Taux d’impul-

sions

Nombrede mots-machine

Adresse du module

BFM # Avance Nombrede mots-machine

Adresse du module

BFM # Configura-tion des

paramètres


Adresse du module

BFM # Vitesse maximale


Adresse du module

BFM # Vitesse minimale


Adresse du module

BFM # Temps de ralentis-

sement


Adresse du module

BFM # Infos état

M20–M31


Adresse du module

BFM # Code d’erreur


État RUN

Pointeur d’erreur

Signal réinitialiser l’erreur

Signal d’arrêt

Interrupteur de fin de course pour la marche avant �


État RUN




Numéro Description

� Le taux d’impulsions est réglé à 4 000 impulsions par tour [K4000 � #0].

Le taux d’impulsions est réglé à 1 000 impulsions par tour [K1000 � #2, #1].

� Le système unitaire est réglé pour un système combiné (μm × 10³ = mm), [H32 � #3].

� La vitesse maximale est réglée sur 40 kHz [K40000 � #5, #4].

� La vitesse minimale est réglée sur 0 Hz [K0 � #6].

� La durée de d’accélération / de ralentissement est réglée sur 100 ms [K100 � #15].

� Les informations sur l’état sont lues [#28 � K3M20].

� Le code d’erreur est lu [#29 � D20].

� L’entrée X000 est lue afin de réinitialiser l’erreur.

� L’entrée X001 est lue pour le signal d’arrêt.

� L’interrupteur de fin de course pour la marche avant est interrogé.

� L’interrupteur de fin de course pour la marche arrière est interrogé.

� Le positionnement absolu est réglé.


4 - 40


433040da.eps

Fig. 4-19 : Schéma de câblage de l’exemple de programme (2)

Numéro Description

� L’adresse cible 1 est réglée sur 100 [K100 � #18, #17].

La vitesse de service 1 est réglée sur 40 kHz [K40000 � #20, #19].


� La vitesse de service 2 est réglée sur 10 kHz [K10000 � #24, #23].

� Le signal à l’entrée X007 démarre le positionnement avec deux vitesses [M10 : BFM #25, b10].

� Les commandes pour le fonctionnement sont écrites dans le module FX2N-1PG [K4M0 � #25].

� L’adresse pour la position actuelle est lue en mm [#27, #26 � D11, D10]


K0 K17 K100 K1

K19 K40000

K21 K150

K23 K10000

X007

M10

K25M8000

K26 D10

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79DTO

FNC 79TO

FNC 78DFROM

K0

K0

K0

K0

K0

K1

K1

K1

K1

K1

K4M0

�

�

�

�

�

�

Adresse du module

BFM # Adresse cible 1


Adresse du module

BFM # Vitesse de service 1


Adresse du module



Adresse du module



Adresse du module

BFM # Instruction de fonction-

nement M0-M15


Adresse du module

BFM # Adresse actuelle


Signal de départ

État RUN

FIN


Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10PG

4.4 Positionnement avec le module FX2N-10PG

Les API des séries FX2N(C) et FX3U(C) permettent de raccorder le module de positionnement monoaxe FX2N-10PG. Comme nous l’avons mentionné dans la § 4.3, le module de positionnement comprend des blocs fonctionnels spéciaux qui complètent les commandes possibles de l’API. Les blocs fonctionnels spéciaux traitent de manière autonome les données de la mémoire tampon afin d’exécuter des positionnements individuels et d’élargir les fonctions de l’API. De plus, le module de positionnement FX2N-10PG propose des commandes complémentaires grâce à ses propres entrées et sorties.

Vous trouverez plus d’informations sur le positionnement avec le module FX2N-10PG dans :

● Manuel d’utilisation MELSEC pour le module de positionnement FX2N-10PG, réf. 150239


4.4.1 Introduction

Le module de positionnement FX2N-10PG se destine à tous les positionnements généraux mono axiaux point à point et couvre une fréquence de sortie allant jusqu’à 1 MHz (1 000 000 impulsions/s). Il est doté de sorties différentielles pour les pilotes qui assurent une grande stabilité des signaux ainsi qu’une excellente tenue aux perturbations électromagnétiques. Un moteur pas à pas ou un servomoteur sert de commande et permet d’exécuter de nombreuses fonctions comme le positionnement à plusieurs vitesses, l’arrêt via interrupt etc. De plus, vous pouvez raccorder une manivelle pour commander manuellement l’émission d’impulsions ainsi que pour exécuter jusqu’à 200 instructions de positionnement depuis une table.

4 - 42

Positionnement avec le module FX2N-10PG Utilisation de la série FX pour le positionnement


La plage d’adresses du module de positionnement FX2N-10PG regroupe 1300 adresses, qui ont une longueur respective de 16 bits (1 mot) et comprennent les données pour la commande. La plupart des adresses mémoire sont réservées pour le positionnement depuis une table. À l’aide des instructions FROM/TO, l’API de la série FX2N(C) ou FX3U(C) lit les données sauvegardées dans la mémoire tampon, puis les écrit dans la mémoire tampon du module. L’API de la série FX3U(C) permet également d’échanger les données avec le module à l’aide de l’instruction MOV. Les adresses suivantes de la mémoire tampon sont utilisées dans les schéma de câblage de l’exemple de programme ci-après. Vous trouverez des informations détaillées sur les adresses de la mémoire tampon dans le manuel mentionné ci-dessus.

� Le multiplicateur de 10³ modifie l’unité des μm aux mm.

BFM # Description Valeur réglée Remarque

#1, #0 Vitesse maximale 50 000 Hz

#2 Vitesse minimale 0 Hz

#11 Temps d’accélération 100 ms

#12 Temps de décélération 100 ms


#16, #15 Vitesse de positionnement 1 50 000 Hz

#25, #24 Position actuelle D11, D10 mm

#26

Instruction pour l’exécution — —

b0 Réinitialiser l’erreur M0 X000

b1 STOP M1 X001

b2 Limitation de la marche avant M2 X002

b3 Limitation de la marche arrière M3 X003

b8 Positionnement relatif / absolu M8 (b8 =1) Positionnement relatif

b9 Signal de départ M9 X007

#27Fonction — —

b0 Positionnement à une vitesse — —

#28 Informations sur l’état M20–M31

#33, #32 Taux d’impulsions 4 000 Impulsions/tour

#35, #34 Avance 1 000 μm/tour

#36

Paramètres — —

b1, b0 Unités en fonction du système b1:1, b0:0 Système combiné

b5, b4 Multiplicateur� b5:1, b4:1 10³

#37 Code d’erreur D20 —

Tab. 4-20: Affectation des adresses de la mémoire tampon du FX2N-10PG




L’exemple suivant comprend trois positionnements individuels successifs avec une vitesse qui sont commandés depuis le module de positionnement FX2N-10PG. De plus, une sortie est activée par l’API entre chaque positionnement. Le diagramme séquentiel de la page suivante vise à illustrer l’interdépendance des différents signaux.

Le convoyeur illustré transporte des récipients d’un emplacement à un autre. À chaque étape répétée, un récipient est positionné devant un scanner et y reste pendant deux secondes afin de lire son code-barres. Pendant chaque cycle de lecture, un voyant est allumé par l’API à la sortie Y000. Le nombre de récipients qui doit être lu par le scanner est variable et peut être ajusté dans le programme en modifiant le compteur C100.

La séquence du positionnement est illustrée ci-dessous. On a ignoré la course de référence et le mode JOG dans le schéma de câblage.

Pour s’assurer que le programme répète les étapes autant de fois que prévu, l’entrée de départ X007 de l’API ne doit en aucun cas être activée pendant le positionnement. Lors de l’activation du signal de départ pendant le positionnement, le compteur C100, qui définit le nombre de répétitions, est réinitialisé.

443010da.eps

Fig. 4-20: Configuration

443020da.eps

Fig. 4-21: Séquence

M

10PG

Scanner de code-barres

Convoyeur

0

0 50 100 150 200

Fréquence (kHz)

50

25

Vitesse de positionnement 1

BFM #16, #15


Trajectoire en mm Y000 est activée pendant 2 sec.

4 - 44


Vous pouvez programmer le schéma de câblage suivant avec un API de la série FX2N(C) ou FX3U(C). Pour le test, vous n’avez pas besoin d’une servocommande comme par ex. un servoamplificateur.

Le diagramme suivant illustre l’interdépendance des différents signaux et pointeurs.

� Le pointeur "Positionnement terminé" est activé avant la première exécution du programme lorsque le système n’a pas été réinitialisé (mise hors tension) après son utilisation précédente.

Entrées Sorties

X000 Signal pour réinitialiser l’erreurY000

Voyant(allumé respectivement pendant 2 sec.)X001 Signal d’arrêt

X002Interrupteur de fin de course pour la marche avant — —

X003Interrupteur de fin de course pour la marche arrière

— —

X007 Signal de départ — —


443030da.eps

Fig. 4-22: Diagramme séquentiel

01

X007 (signal de départ)

M9 (pointeur de départ)

C100 (compteur)

T0 (temporisateur)

M26 (pointeur "Exécution terminée")

Y000

Positionnementterminé

2 sec.

Un cycle de fonctionnement

�




443040da.eps


FNC 79DTO K0 K32 K4000 K1

M8002


FNC 79TO K0 K36 H32 K1


FNC 79TO K0 K2 K0 K1

FNC 79TO K0 K11 K100 K1

FNC 78FROM K0 K28 K3M20 K1

M8000

M25FNC 78FROM K0 K37 D20 K1

M0X000

M1X001

FNC 79TO K0 K12 K100 K1

X002M2

X003M3

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Adresse du module

BFM # Taux d’impul-

sions


Adresse du module

BFM # Avance Nombrede mots-machine

Adresse du module

BFM # Configuration des

paramètres


Adresse du module

BFM # Vitesse maximale


Adresse du module

BFM # Vitesse minimale


Adresse du module

BFM # Temps de ralentis-

sement


Adresse du module

BFM # Infos état

M20-M31


Adresse du module

BFM # Code d’erreur


État RUN

Pointeur d’erreur

Signal pour réinitialiser l’erreur

Signal d’arrêt


Interrupteur de fin de course la marche arrière �

Adresse du module

BFM # Temps d’accélé-

ration


Impulsion d’initialisation

4 - 46


Numéro Description

� Le taux d’impulsions est réglé à 4 000 impulsions par tour [K4000 � #1, #0].

Le taux d’impulsions est réglé à 1 000 impulsions par tour [K1000 � #35, #34].

� Le système unitaire est réglé pour un système combiné (μm × 10³ = mm), [H32 � #36].

� La vitesse maximale est réglée sur 50 kHz [K50000 � #1, #0].

� La vitesse minimale est réglée sur 0 Hz [K0 � #2].

� La durée de d’accélération est réglée sur 100 ms [K100 � #11].

� La durée de ralentissement est réglée sur 100 ms [K100 � #12].

� Les informations sur l’état sont lues [#28 � K3M20].

� Le code d’erreur est lu [#37 � D20].

� L’entrée pour réinitialiser l’erreur est lue.

� L’entrée est lue pour le signal d’arrêt.

� L’interrupteur de fin de course pour la marche avant est interrogé.

� L’interrupteur de fin de course pour la marche arrière est interrogé.




443050da.eps


FNC 79TO K0 K27 H1 K1


FNC 79DTO K0 K15 K50000 K1

M8000M8

X007M9

T0

M8002

FNC 78DFROM K0 K24 D10 K1

C100

M26Y000

T0

X007

T0

X001 M25 K2

C100

K20

RST C100

M8000FNC 79

TO K0 K26 K4M0 K1

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

Adresse du module

BFM # Position-nement avec une vitesse


Adresse du module



Adresse du module



État RUN

Signal de départ

Temporisateur 2 sec.


Temporisateur 2 sec.

STOP Pointeur d’erreur

Pointeur "Position- nement terminé"

Compteur

Signal de départ

État RUN Adresse du

moduleBFM # Instruction

de fonction-nement M0-M15


Adresse du module



FIN

4 - 48


Numéro Description

� Le positionnement relatif est réglé.

Le positionnement est démarré depuis l’entrée X007 ou depuis le temporisateur.

� Le positionnement avec une vitesse est réglé [H1 � #27].


� La vitesse de service 1 est réglée sur 50 kHz [K50000 � #16, #15].

� Si la condition d’entrée est remplie, le compteur C100 compte deux fois (K2).

� Le voyant est allumé depuis la sortie Y000.

� K20 règle le temporisateur sur 2 secondes (20 × 100 ms = 2 000 ms).

� Le compteur C100 est réinitialisé sur le flanc montant du signal de départ X007.

� Les commandes pour le fonctionnement sont écrites dans le module FX2N-10PG [K4M0 � #26].

� L’adresse pour la position actuelle est lue en mm [#25, #25 � D11, D10]



Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX2N-10/20GM

4.5 Positionnement avec le module FX2N-10/20GM

Les modules de positionnement FX2N-10GM et FX2N-20GM présentent l’avantage de pouvoir non seulement réaliser un système de positionnement mais aussi un API. Modules autonomes, ils disposent d’un propre langage de programmation, une propre alimentation en tension ainsi que de leurs propres entrées et sorties. Ils peuvent cependant être également utilisés avec un API. Ces modules, avec ou sans API, conviennent ainsi à la commande d’étapes logiques et au positionnement.

Vous trouverez plus d’informations sur le positionnement avec les module FX2N-10GM et FX2N-20GM dans :

● Manuel d’utilisation MELSEC du module de positionnement FX2N-10GM/FX2N-20GM, réf. 152597


4.5.1 Introduction

Outre la caractéristique de fonctionner de manière autonome, les modules FX2N-10GM (positionnement mono axial) et FX2N-20GM (positionnement bi axial) se laissent également combiner avec un API de la série FX2N(C) ou FX3U(C) en tant que modules spéciaux. Les données sont échangées au travers d’adresses précises de la mémoire tampon de l’API. Les adresses se chevauchent ou remplacent les pointeurs et registres spéciaux des modules FX2N-10GM et FX2N-20GM. L’avantage d’utiliser les modules avec un API est de pouvoir profiter de la fonction tabulaire où jusqu’à 100 positionnements par table sont mémorisés pour un cycle d’usinage.

Les modules émettent un signal de sortie pour le train d’impulsions avec une fréquence maximale de 200 kHz (200 000 impulsions par seconde) afin de commander les moteurs pas à pas ou les servomoteurs. La même vitesse que celle des adaptateurs High-speed de la série FX3U est alors disponible, sauf les modules FX2N-10GM et FX2N-20GM utilisent des sorties Open-Collector au lieu de pilotes différentiels.

Outre les fonctions standard pour le positionnement à une ou deux vitesses, ces modules permettent également d’exécuter une course de référence vers une adresse précise sans utiliser un interrupteur de proximité. Cette fonction est unique car elle n’est disponible avec aucune autre commande de la série FX.

FX2N-10GM FX2N-20GM

Entrées / sorties 4 entrées / 6 sorties 8 entrées / 8 sorties

Extension des E/S — 48 E/S complémentaires

Mémoire E²PROMRAM interne (sauvegarde par batterie)(module mémoire E²PROM optionnel)

Capacité du programme 3,8 k d’étapes 7,8 k d’étapes

Fonction tabulaire ✔ —

ConnexionsCON1 : câblage d’entrée et E/S

CON2 : axe 1

CON1 : E/SCON2 : câblage d’entrée

CON3 : axe 1CON4 : axe 2

Tab. 4-23: Comparaison des modules FX2N-10GM et FX2N-20GM

4 - 50

Positionnement avec le module FX2N-10/20GM Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.5.2 Positionnement avec le FX2N-20GM à l’aide du langage de programmation spécifique

L’exemple de programme suivant a été créé pour le module de positionnement FX2N-20GM avec 2 axes en utilisant le logiciel FX-PCS-VPS/WIN-E. Ce logiciel, que nous appelons aussi VPS, sert à créer les paramètres de positionnement ainsi qu’à définir les positions. Chaque étape est représentée graphiquement dans un organigramme et vous pouvez créer une interface avec vos propres objets pour la surveillance du système.

Pour tester les fonctions avec le FX2N-20GM, vous n’avez ni besoin d’une servocommande (par ex. un servoamplificateur) ni d’un API. Vous trouverez les informations sur les câbles nécessaires pour raccorder un PC dans le manuel du module de positionnement FX2N-20GM.

Objectif

Ce exemple illustre le positionnement à une vitesse avec le FX2N-20GM ainsi qu’une interpolation linéaire et radiale

Fig. 4-24 : Trajectoire

452010da.eps

Position Coordonnées Description

A (X, Y) Point de départ (ce point est quelconque)

B (0, 0) Se déplacer vers la position initiale puis attendre pendant 2 secondes

C (80, 100) Activer la sortie Y0 puis attendre pendant 2 secondes

D (110, 200) —

E (200, 200) —

F (200, 100) —

G (150, 100) Désactiver la sortie Y0 puis attendre pendant 2 secondes

H (150, 70) Point d’arrivée

Tab. 4-24: Détails des étapes

270

270

A

B

0

C

D E

FG

H

Point de départ

Point d’arrivée



La sortie Y0 représente un enregistreur ou tout autre outil activable

Description des différents déplacements :

● (A vers B) – retour à la position initiale électrique

● (B vers C) – positionnement à grande vitesse

● (C vers D) – interpolation linéaire

● (D vers E) – positionnement à grande vitesse

● (E vers F) – interpolation radiale dans le sens horaire

● (F vers G) – positionnement à grande vitesse

● (G vers H) – positionnement à grande vitesse

Introduction au logiciel FX-PCS-VPS/WIN-E

Démarrez le programme et ouvrez un nouveau fichier. Sélectionnez FX(2N)/E-20GM with simultaneous 2 axis. Cette configuration vous permet d’accéder à la fois à l’interpolation linéaire et radiale dans le l’organigramme.

Prenez le temps de vous familiariser avec l’interface et les différents menus du logiciel. Les boutons Flow, Code et Func sur la gauche sont nécessaires pour placer les blocs fonctionnels disponibles en-dessous dans la fenêtre de l’organigramme. Pour cela, cliquez une fois sur le bloc fonctionnel et placez-le en cliquant dans la fenêtre de l’organigramme. Une fois que le bloc est dans la fenêtre de l’organigramme, déplacez-le à l’endroit souhaité à l’aide de la souris. Raccordez les différents blocs fonctionnels entre eux à l’aide de l’outil de connexion .

Création d’un organigramme

L’organigramme de la page suivante illustre le principe du positionnement avec le module FX2N-20GM. Comme le programme a été créé sans un traceur mécanique, la position initiale électrique est requise comme référence.

Créez l’organigramme avec le logiciel VPS en utilisant les boutons Code et Func comme le montre l’exemple suivant.

4 - 52


452020da.eps

Fig. 4-25: Organigramme de la trajectoire dans Fig. 4-24.

Temps d’attente 2 secondes

Activation de Y0


Activation de Y0


Le module de positionnement FX2N-20GM permet de sauvegarder plusieurs programmes simultanément. Ce programme a le numéro 0.

L’instruction "DRV Ret" sert au déplacement du point de départ vers la position initiale électrique.

Le programme attend 2 secondes. Un temporisateur de 10 ms est utilisé (200 × 0,01 s = 2 s).

Cette instruction permet de se déplacer à grande vitesse vers le point C.

La sortie Y0 simule d’activation d’un outil.

Le temps d’attente de 2 secondes permet de données le temps à l’outil d’être activé ou bien à l’exécution d’une étape.

L’instruction démarre un déplacement régulier vers la position D avec l’interpolation linéaire.

Cette instruction déplace seulement l’axe X vers la position E avec une vitesse prédéfinie.

Le positionnement radial est utilisé afin de se déplacer vers la position F le long d’un cercle régulier. Les paramètres transmis sont le point de départ (X), le point d’arrivée (Y), le rayon (r) et la vitesse (f ).

Cette instruction déplace seulement l’axe X vers la position G avec une vitesse prédéfinie.

La sortie Y0 simule la désactivation de l’outil.

Le temps d’attente de 2 secondes garantit que l’outil simulé est complètement désactivé.

Cette instruction déplace seulement l’axe Y vers la position H à une grande vitesse.

Le programme est terminé et le module de positionnement attend la nouvelle instruction de démarrage.

A vers B

B vers C

C vers D

D vers E

E vers F

F vers G

G vers H



Création d’une fenêtre de dialogue pour la surveillance

La fenêtre de dialogue destinée à la surveillance vous permet de modifier la position actuelle des axes X et Y de manière numérique et la représenter sous forme de trajectoire. Pour ajouter les boutons et les éléments dans la fenêtre de dialogue, utilisez l’entrée Insert du menu principal. Créez la fenêtre de dialogue comme représentée ci-dessous.

� Si le bouton rectangulaire n’est pas visible, la barre d’outils est sans doute désactivée. Cliquez sur View dans le menu puis activez le sous-menu Drawing Toolbar.


En plus du programme, vous devez configurer les paramètres pour le module de positionnement FX2N-20GM. Cet exemple ne comporte que quelques uns des paramètres. Lors de l’utilisation d’autres appareils comme d’un traceur mécanique avec une table X-Y, vous devez configurer les paramètres correspondants. La configuration dépend du modèle de traceur. Vous trouverez les informations nécessaires dans les documents du traceur.

120010da.eps

Fig. 4-26: Fenêtre de dialogue pour la surveillance (Monitoring Window)

Entrée du menu Insert et barre d’outils Description

Current Position Elle donne la position actuelle des axes X et Y pendant le positionnement.

PlottingUn graphique est généré dans le système de coordonnées avec la trajectoire des axes X et Y. Double-cliquez dans la fenêtre du graphique afin de régler le zoom.

Device Status Affiche l’état d’une opérande. Sélectionnez Y0 et 1 adresse.

RectangleCliquez sur le bouton Rectangle dans la barre d’outils supérieure � afin de créer un rectangle autour de Y000. Lorsque le rectangle est sélectionné, appuyez sur la touche B (couleur du pinceau) afin de modifier la couleur de l’arrière-plan.

Manual Operation

Axe X Axe Y

Départ Départ

Stop Stop

+ Jog + Jog

– Jog – Jog

État FX-GM Affiche automatiquement l’état des opérations de positionnement.

Tab. 4-25: Menu Insert et barre d’outils

4 - 54


Vous retrouvez ci-après les quatre fenêtres de dialogue pour les paramètres de positionnement dans le VPS. Toutes les configuration des deux fenêtres de dialogue pour l’axe Y doivent être copiées pour l’axe Y.

� Dans le menu principal, cliquez sur Parameters puis sur les sous-menus Positioning et Units.

� Dans le menu principal, cliquez sur Parameters puis sur les sous-menus Positioning et Speed.

La valeur pour la vitesse maximale (Max speed) est ici très petite afin de pouvoir suivre la trajectoire dans la fenêtre de surveillance du logiciel VPS. De plus, réduisez la valeur pour la vitesse JOG (JOG speed) et l’Interpolation. Il est possible en pratique de régler une vitesse JOG supérieure à la vitesse maximale.

452040da.eps

Fig. 4-27: Fenêtre de dialogue Parameter Units

452050da.eps

Fig. 4-28: Fenêtre de dialogue Parameter Speed

Configurez de la même manière l’axe Y.




� Dans le menu principal, cliquez sur Parameters puis sur les sous-menus Positioning et Machine Zero.

Il est inutile de configurer les interrupteurs de fin de course (limit switch) ainsi que les interrupteurs de proximité (DOG switch) dans notre exemple, car aucun matériel n’est raccordé au module de positionnement FX2N. Vous devez cependant réduire la vitesse lente (Creep speed) et celle de la course de référence (Zero return speed).

� Dans le menu principal, cliquez sur Parameters puis sur les sous-menus Positioning et Settings.

Vous n’avez rien besoin de changer dans cette fenêtre. Si un traceur mécanique est raccordé, vous devez entrer ici les paramètres correspondants.

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Fig. 4-29: Fenêtre de dialogue Parameter Machine Zero

452070da.eps

Fig. 4-30: Fenêtre de dialogue Parameter Settings


Aucune modification

4 - 56


4.5.3 Fonctions de test et de surveillance

Une fois les paramètres configurés et la trajectoire définie, vous pouvez commercer le test.

Vérifiez d’abord si le module de positionnement FX2N-20GM échange les données avec l’ordinateur raccordé. Dans le menu principal, cliquez sur FX-GM puis sur le sous-menu ComPort et sur le bouton Test . Assurez-vous auparavant que l’interrupteur AUTO/MANU à l’avant du module de positionnement est bien sur MANU.

Pour charger le projet dans le module de positionnement, cliquez sur FX-GM dans le menu principal puis sur le sous-menu Write to Controller. Le programme est transmis au module de positionnement dès que vous appuyez sur le bouton Write after saving file.

� Dans la barre d’outils, cliquez sur le bouton Monitor afin de lancer la surveillance. Si le bouton Monitor n’est pas visible, la barre d’outils est sans doute désactivée. Cliquez sur Viewdans le menu puis activez le sous-menu FM-GX Toolbar.

Le mode de surveillance démarre avec trois fenêtres :

� Ajustez la taille des fenêtres Monitoring window et X-axis and Y-axis – Monitor Mode, après avoir minimisé la fenêtre Sub-Task – Monitor Mode.

Configurez le point de départ avant de démarrer. Pour cela, cliquez sur les boutons X JOG+ et Y JOG- ou bien double-cliquez dans la fenêtre sur la position actuelle (X:0, Y:0).

Fig. 4-31 : Barre d’outils FM-GX

453010da.eps

Monitoring window X-axis and Y-axis – Monitor Mode Sub-Task – Monitor Mode

La fenêtre pour la surveillance a déjà été créée auparavant. (voir Page 4-54).

Cette fenêtre est dans un premier temps vide. Dès que le programme démarre, l’organigramme apparaît ici. Chaque positionnement est signalé en rouge pendent son exécution.

Cette fenêtre sert à afficher les sous-programmes que nous n’utilisons pas ici. Afin de mieux utiliser la surface de l’écran, minimisez cette fenêtre.

453020da.eps

Fig. 4-32: Ajustement de la fenêtre

Monitor



� Double-cliquez dans la fenêtre de la position actuelle puis entrez le point de départ.

� Assurez-vous auparavant que l’interrupteur AUTO/MANU à l’avant du module de positionnement est bien sur AUTO.

� Dans la fenêtre Monitoring Window, appuyez soit sur le bouton X START ou Y START.

Le positionnement démarre et le graphique de ce dernier doit correspondre à la figure ci-dessous.

� Pour redémarrer le programme, définissez soit une nouvelle position de départ ou bien conservez la position actuelle, supprimez la fenêtre graphique et appuyez de nouveau sur le bouton X STARTou Y START.

Si votre positionnement ne correspond pas à la figure ci-dessus, comparez l’organigramme de votre programme avec celui de la § 4.5.2 (création d’un organigramme).

453030da.eps

Fig. 4-33: Fenêtre Current Position Object

453040da.eps

Fig. 4-34: Trajectoire et organigrammes résultants

Entrez Y:50 et Y:125 pour l’adresse actuelle. Validez votre saisie pour chaque axe avec le bouton Write to FX-GM.

Suite à la modification de l’adresse, des lignes rouges apparaissent dans la fenêtre du graphique. Elles représentent la position actuelle.

Pour supprimer les lignes rouges, double-cliquez avant le positionnement dans la fenêtre de graphique puis sur le bouton Clear.

4 - 58

Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H Utilisation de la série FX pour le positionnement

4.6 Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H

Les API de la série FX3U(C) sont compatibles avec la connexion du module spécial FX3U-20SSC-H, lequel utilise le réseau servo basé sur des fibres optiques, le SSCNET III (Servo System Controller Network) de MITSUBISHI et permet de piloter deux axes.

Vous trouverez plus d’informations sur le positionnement avec le module FX3U-20SSC-H dans :

● Manuel d’utilisation du module de positionnement FX3U-20SSC-H (réf. 212621)

● Manuel d’utilisation du FX Configurator-FP


4.6.1 Introduction

L’utilisation d’un API de la série FX3U associé au module FX3U-20SSC-H ainsi qu’à deux servoamplificateurs de la série MR-J3-B permet de réaliser un positionnement High-speed avec une émission d’impulsions allant jusqu’à 50 000 000 impulsions par secondes (50 MHz) et deux axes. Les moteurs qui sont compatibles avec le servoamplificateur MR-J3-B ont une vitesse nominale maximum de 6 000 tours par minute. La vitesse pilotable maximum avec le module FX3U-20SSC-H est alors de :

Grâce à sa mémoire Flash ROM, le module peut conserver des données dans une mémoire non volatile. À chaque mise sous tension, les données sont chargées depuis la mémoire Flash vers la mémoire tampon du module FX3U-20SSC-H, ce qui s’avère un véritable avantage pour les applications que nécessitent de charger automatiquement des données standard. Ainsi, l’API devient superflu pour créer les paramètres et les données tabulaires réduisant considérablement l’étendue et la complexité des schémas de câblage.

Le module FX3U-20SSC-H est doté de ses propres entrées afin de raccorder des manivelles et différents interrupteurs comme l’interrupteur de démarrage, les interrupteurs de proximité et les interrupteurs de fin de course. Ces entrées sont compatibles avec les fonctions de commande et permettent d’exécuter des instructions comme l’interrupt, le positionnement à 1 vitesse avec avance constante et la course de référence mécanique via les interrupteurs de proximité.

Caractéristiques du FX3U-20SSC-H Avantages

Communication bidirectionnelle

L’API échange des données avec le servoamplificateur via SSCNET III afin de surveiller le couple, le registre de l’état servo, les servoparamètres et les données de la position absolue.

Câblage

Câblage et mise en service simples et fiables

Excellente tenue au perturbations électromagnétiques

Longues distances de câblage (50 m)

Logiciel

Configuration simple des paramètres et des données tabulaires (jusqu’à 300 fonctions tabulaires par axe)

De nombreuses fonctions de surveillance et de test simples à utiliser

Tab. 4-26: Caractéristiques et avantages du FX3U-20SSC-H

6,000 262,144 = 26,214,4001

60Tr

min

Impulsions

Tr

Impulsions

sec


Utilisation de la série FX pour le positionnement Positionnement avec le module FX3U-20SSC-H

4.6.2 Mise en service du FX3U-20SSC-H à l’aide du logiciel d’application

L’exemple fait appel au module FX3U-20SSC-H et au logiciel FX Configurator-FP pour configurer et réaliser le positionnement avec deux axes via la fonction tabulaires XY. Le logiciel FX Configurator FP sert à définir les paramètres servo et ceux du positionnement ainsi que les informations sur la table. Nous vous recommandons d’utiliser le logiciel à chaque fois que la réalisation des mêmes fonctions exigerait avec un schéma de câblage, beaucoup plus d’étapes et d’opérandes. Dans ces cas, les programmes deviennent complexes et la durée du cycle de l’API rallongée.

Contrairement aux autres modules de positionnement, le FX3U-20SSC-H doit être raccordé à un servosystème pour le positionnement. Vous trouverez les détails sur la connexion au servosystème de la série MR-J3-B dans les manuels correspondants du servoamplificateur.


Vérifiez la connexion entre l’API et le PC avant de commencer à configurer les paramètres de positionnement et les servoparamètres. Comme cet exemple ne s’appuie pas sur une logique de câblage dans l’API, mettez l’interrupteur RUN/STOP de l’API sur STOP.

� Ouvrez un nouveau fichier dans le GX Configurator-FP en cliquant sur Nouveau .

� Ouvrez l’arborescence avec la liste des fichiers à gauche de l’écran, puis double-cliquez sur Unset file / FX3U-20SSC-H, Edit puis sur Monitor.

� Cliquez sur le menu Online, Connection setup puis sur Comm. Test. Assurez-vous que l’échange des données entre les deux appareils fonctionne correctement.

� Pour ajuster les paramètres de positionnement, cliquez sur File data list dans le menu, puis double-cliquez à gauche de l’écran sur Positioning parameters. Configurez les points qui se trouvent dans la colonne Items, comme suit pour les axes X et Y.

� Double-cliquez sur Servo parameters dans le menu à gauche de l’écran pour ajuter les servoparamètres. Configurez les points qui se trouvent dans la colonne Kind, comme suit pour les axes X et Y.

462020da/462030da/462040da.eps

462050da/462060da.eps

4 - 60


Création des données des axes XY pour la fonction tabulaire

Dans le menu File data list à gauche de l’écran, double-cliquez sur XY-axis Table information pour créer les données tabulaires. Agrandissez la fenêtre de saisie puis entrez les données suivantes.

N° InstructionAdresse x : [impulsions] y : [impulsions]

Vitesse fx : [Hz] fy : [Hz]

Centre du cercle i : [impulsions] j : [impulsions]

Temps [10ms] Saut n° Code

m

0Définition de l’adresse incrémentielle

— — —— — -1

— — —

1 Positionnement sur l’axe X avec une vitesse

20 000 000 10 000 000 —— — -1

— — —

2Positionnement sur l’axe Y avec une vitesse

— — —— — -1

2 000 0000 10 000 000

3Positionnement sur l’axe XY avec une vitesse

5 000 000 2 000 000 —— — -1

-5 000 000 2 000 000 —

4 Interpolation radiale (centre, sens horaire)

0 15 000 000 5 000 000— — -1

0 — 5 000 000

5 Temporisation— — —

30 — -1— — —

6Positionnement sur l’axe XY avec deux vitesses

10 000 000 10 000 000 —— — -1

-10 000 000 10 000 000 —

7 Positionnement sur l’axe XY avec deux vitesses

-10 000 000 10 000 000 —— — —

10 000 000 10 000 000 —


30 — -1— — —


10 000 000 10 000 000 —— — -1

-10 000 000 10 000 000 —


-10 000 000 10 000 000 —— — —

10 000 000 10 000 000 —


30 — -1— — —

12Interpolation radiale (centre, sens anti-horaire)

0 7 000 000 5 000 000— — -1

0 — 5 000 000


30 — -1— — —


10 000 000 15 000 000 —— — -1

5 000 000 7 500 000 —


-50 00 000 7 500 000 —— — —

-10 000 000 15 000 000 —


30 — -1— — —

17 interpolation linéaire20 000 000 26 214 400 —

— — -1-20 000 000 — —


150 — -1— — —

19 Saut sous condition— — —

— 0 —— — —

20 Fin — — — — — —

Tab. 4-27: Fonction tabulaire axe XY



Transmission des données dans le FX3U-20SSC-H

Les servoparamètres, les paramètres de positionnement et les informations sur la table doivent être écrits dans la mémoire tampon et dans la mémoire Flash-ROM du module de positionnement

FX3U-20SSC-H. Pour cela, appuyez sur le bouton Write to module. Les points suivants doivent être activés comme indiqué ci-dessous dans fenêtres qui s’ouvre par la suite. En bas à droite de la fenêtre, changez la plage pour les informations sur table pour 0–25.

Réinitialisez ensuite le module en appuyant sur le bouton System reset. Cela permet d’activer les servoparamètres.

462080da.eps

Fig. 4-35: Fenêtre Write to module

4 - 62


4.6.3 Fonctions de test et de surveillance

Vous pouvez utiliser le mode de test du FX Configurator-FP lorsque l’API est arrêté et que les paramètres et les fonctions tabulaires sont enregistrées dans le module de positionnement FX3U-20SSC-H.

� Démarrez le mode test en appuyant sur le bouton Test On/Off.

� Appuyez sur le bouton Operation Test X-axis. La fenêtre X-axis Operation test est alors ouverte.

� Dans le menu déroulant de l’axe X (X-axis/Pattern) sélectionnez l’entrée XY-axis table operation. Pour démarrer le positionnement, validez par le bouton Start. Notez que la séquence de la ligne 0 à 20 est toujours répétée en boucle car la table contient un saut sous condition.

� Appuyez sur le bouton All axis stop ou Stop pour interrompre l’exécution.

Une fois la fonction tabulaire interrompue, testez les autres fonctions de positionnement depuis le menu déroulant de l’axe X (X-axis/Pattern) comme par ex. le positionnement à une ou deux vitesses ou bien l’interpolation linéaire. Les autres onglets de la fenêtre X-axis Operation test vous donnent accès à d’autres fonctions de commande en mode test.

463030da.eps

Fig. 4-36: Fenêtre X-axis operation test

Position start Feed present value CHG

Speed CHG OPR JOG/MPG

Le positionnement est exécuté dans cette fenêtre. L’adresse cible et la vitesse sont alors définies.

Vous pouvez modifier ici l’adresse actuelle.

Vous disposez de deux fonctions pour modifier ici la vitesse du moteur.

Appuyez sur le bouton REQ. OPR pour lancer la course de référence.

Le mode JOG et le mode avec manivelle peuvent être testés ici.




La mémoire tampon du module de positionnement FX3U-20SSC-H se divise en 5 plages de données différentes : les données de surveillance, les données de commande, les données tabulaires, les paramètres de positionnement et les servoparamètres. Les adresses de la mémoire tampon comprennent des informations en bits ou en mots-machine qui sont soit accessibles en lecture seule ou en lecture et écriture. Comme pour le module de positionnement FX2N-10PG, une large plage de mémoire tampon est utilisée pour les fonctions tabulaires.

Les adresses de la mémoire tampon suivantes sont utilisées dans l’exemple de programme. Vous trouverez un aperçu de toutes les adresses de la mémoire tampon dans le manuel d’utilisation du module de positionnement FX3U-20SSC-H.

Données de surveillance

Données de commande

Informations sur la table

Paramètres de positionnement Servoparamètres

Surveillance de la position actuelle, de l’état, etc.

Commande du positionnement

Plage mémoire pour les fonctions tabulaires

Plage pour enregistrer les paramètres comme la vitesse maxi et les durées d’accélération / de ralentissement

Plage pour enregistrer les données configurées pour le / les servoamplificateur(s)

Plage mémoire BFM # Désignation Valeur réglée Remarque

Données de surveillance

#1, #0 Adresse actuelle de l’axe X D1, D0 Impulsions

#101, #100 Adresse actuelle de l’axe Y D101, D100 Impulsions

#28 Informations sur l’état de l’axe X D10 —

#128 Informations sur l’état de l’axe Y D110 —

Données de commande

#501, #500 Adresse cible 1 de l’axe X 10 000 000 Impulsions

#503, #502 Vitesse de déplacement 1 de l’axe X 2 000 000Hz (impulsions/s)

#518

Instruction d’exécution 1 de l’axe X M0–M15 —


b1 STOP M1 X006

b2 Limitation de la marche avant M2 X000

b3 Limitation de la marche arrière M3 X010

b4 Marche avant JOG (+) M4 X001

b5 Marche arrière JOG (-) M5 X002

b6 Course de référence M6 X003

b8 Positionnement relatif / absolu M8 (b8 =1) Positionnement relatif

b9 Instruction START M9 X004, X005

#618

Instruction d’exécution 1 de l’axe Y M100–M115 —


b6 Course de référence M106 X003

#519Instruction d’exécution 2 de l’axe X M20–M35 —

b4 Activer les paramètres de positionnement M24 X001, X002

#520

Sélection de la fonction de l’axe X — —

b0 Positionnement à 1 vitesse H1 X004

b10 Fonction tabulaire (simultanée) H400 X005

#521 Numéro de départ pour la fonction tabulaire 0Ligne de la table #0

Paramètres de positionnement

#14013, #14012

Vitesse JOG de l’axe X 1 000 000 Hz (impulsions/s)

Tab. 4-28: Mémoire tampon du module FX3U-20SSC-H

4 - 64



Pour le positionnement JOG, le positionnement à 1 vitesse et la fonction tabulaire, l’exemple de programme accède à la mémoire tampon. La table XY de la section précédente est utilisée ici. Pour configurer les servoamplificateurs, modifier la vitesse maximale et définir la course de référence, utilisez le programme FX Configurator-FP comme décrit dans la § 4.6.2.

Le schéma de câblage est compatible avec un API de la série FX3U(C) et un servosystème de la série MR-J3-B. Vous ne pouvez pas tester le programme sans matériel. Les entrées l’API suivantes sont affectées :

Entrées

X000 Interrupteur de fin de course pour la marche avant de l’axe X

X005 Signal de départ pour la fonction tabulaire de l’axe XY

X001 Signal de départ pour la marche avant JOG (+) de l’axe X

X006 Signal d’arrêt

X002 Signal de départ pour la marche arrière JOG (-) de l’axe X

X007 Signal pour réinitialiser l’erreur

X003 Signal de départ pour la course de référence de l’axe XY

X010 Interrupteur de fin de course pour la marche arrière de l’axe X

X004 Signal de départ pour le positionnement à 1 vitesse de l’axe X

— —

Tab. 4-29: Entrées utilisées




465010da.eps


Numéro Description

� Transmission de l’adresse actuelle de l’axe X [#1, #0 � D1, D0]

Transmission de l’adresse actuelle de l’axe Y [#101, #100 � D101, D100]

� Transmission des informations sur l’état de l’axe X [#28 � D10]

� Transmission des informations sur l’état de l’axe Y [#128 � D110]

� L’interrupteur de l’axe X pour la marche avant est interrogé à l’entrée X000.

� L’interrupteur de l’axe X pour la marche arrière est interrogé à l’entrée X010.

� La vitesse JOG pour l’axe Y est réglée sur 100 kHz. [K100000 � #14013, #14012]

� Le réglage de la vitesse JOG pour l’axe est activé.


FNC 12DMOV

U0\G0 D0

M8000

FNC 12DMOV

U0\G100 D100

FNC 12MOV

U0\G28 D10

FNC 12MOV

U0\G128 D110

X000M2

X010M3

X001

X002PLS M24

FNC 12 DMOVP

K100000 U0\G14012

�

�

�

�

�

�

�

État RUN

Activer les paramètres de position-

nement


de l’axe X


Interrupteur de fin de course la marche arrière �

Signal JOG(+) de l’axe X

Signal JOG(–) de l’axe X


de l’axe Y

BFM # Infos état

de l’axe X

BFM # Infos état

de l’axe Y

Vitesse JOG -

de l’axe X

BFM #

4 - 66


465020da.eps


X001

X002

X002

X001

M4

M5

X003PLS M6

PLS M106

X004 X005FNC 12MOVP

H1 U0\G520

FNC 12DMOVP K10000000 U0\

G500

FNC 12DMOVP

K2000000 U0\G502

M8

X005 X004FNC 12MOVP

H400 U0\G520

FNC 12MOVP

K0 U0\G521

M8000FNC 12

MOVK4M20 U0\

G519

X004

X005

PLS M9

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

�

État RUN Instruction

d’exécution 2 pour l’axe X 2

M20-M35

BFM #

Signal JOG(+) de l’axe X

SignalJOG(–)

de l’axe X

SignalJOG(+)

de l’axe X

Signal JOG(–) de l’axe X

Signal de la course de référence

Signal pour le mode à 1 vitesse de l’axe X

Signalpour la

fonctiontabulaire

de l’axe XY

Signalpour le mode

à 1 vitesse

de l’axe X

Signal pour la fonction tabulaire de l’axe XY

Signal pour le mode à 1 vitesse de l’axe X

Signal pour la fonction tabulaire de l’axe XY

Vitesse du positionnement

à 1 vitessede l’axe X

BFM #

Adresse cible 1de l’axe X

BFM #

Vitesse de déplacement 1

de l’axe X

BFM #

Fonctiontabulaire XY(simultanée)

BFM #

Table XYLigne #0

BFM #



Numéro Description

� Transmettre l’instruction d’exécution 2 de l’axe X [K4M20 � #519]

Interrogation de l’entrée X001 pour exécuter le mode JOG (+) pour l’axe X (marche avant)

� Interrogation de l’entrée X002 pour exécuter le mode JOG (-) pour l’axe X (marche arrière)

� Lorsque l’entrée X003 est activée, la course de référence est exécutée pour l’axe X.

� Lorsque l’entrée X003 est activée, la course de référence est exécutée pour l’axe Y.

� Le positionnement à 1 vitesse est réglé pour l’axe X. [H1 � #520]

� L’adresse cible 1 est réglée pour l’axe X. [K10000000 � #501, #500]

� La vitesse de positionnement 1 est réglée pour l’axe X. [K2000000 � #503, #502]

� Réglage du positionnement relatif

� Réglage de la fonction tabulaire simultanée XY [H400 � #520]

� Réglage du numéro de la ligne de départ de la table XY [K0 � #521]

� Le positionnement est démarré lorsque les entrées X004 et X005 sont activées.


465030da.eps


Numéro Description

� Interrogation de l’entrée X006 pour arrêter le fonctionnement

Interrogation de l’entrée X007 pour réinitialiser l’erreur sur l’axe X

� Interrogation de l’entrée X007 pour réinitialiser l’erreur sur l’axe Y

� Transmission de l’instruction d’exécution 1 de l’axe X [K4M0 � #518]

� Transmission de l’instruction d’exécution 1 de l’axe Y [K4M100 � #618]


X006M1

FNC 12MOV K4M0 U0\

G518

X007PLS M0

PLS M100

M8000

FNC 12MOV K4M100 U0\

G618

�

�

�

�

Signal STOPP pour l’axe X

Signal Réini- tialiser l’erreur

État RUN Instruction

d’exécution 1 pour l’axe X

M0-M15

BFM #

Instruction d’exécution 1 pour l’axe XM100-M115

BFM #

FIN

4 - 68

Index

Index

A

Adaptateur de communication . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

Adresses de la mémoire tampon

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-43

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-36

C

Circuit de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-10

Codeur

Codeur à valeur absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Codeur incrémentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Codeur relatif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

Commandes JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Compteur pour comparer la valeur réelle / consigne .3-8

Course de référence DOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-6

Course de référence via l’interrupteur de proximité 3-6

D

DDRVA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

DDRVI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

Définition de la position cible

Méthode absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

Méthode incrémentielle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-13

DTBL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

E

Équations

Fréquence pour les impulsions consigne . . . . 3-12

Trajectoire par impulsion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Trajectoire par tour du moteur . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Vitesse de la pièce . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-11

Vitesse du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-12

Exemple de programme

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-44

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-37

FX2N-20GM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-51

FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-60

Série FX1S, FX1N, FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-6

Série FX3U(C) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

Exemples

Avance constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Chariot de transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

Dispositif de levage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-4

Perçage d’une plaque en acier . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

Robot de transfert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-5

Table circulaire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

Taraudage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2-2

F

Fonction tabulaire axe YX . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-61

Frein dynamique du moteur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-10

FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-42

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35

G

GX Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

GX IEC Developer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

I

Impulsions pour la valeur consigne

Méthode FP/RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

Méthode PLS/DIR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

Interrupteur de fin de course de l’API . . . . . . . . . . . . . . 4-2

Interrupteur de fin de course du servoamplificateur 4-2

M

Mémoire tampon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-4


FX2N-10PG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-42

FX2N-1PG-E . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-35

Module spécial

FX3U-20SSC-H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-59

O

Organigramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-52

Positionnement avec les systèmes API de la série FX I

Index

P

Point de référence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

Position Home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Position initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

R

Recherche de la position initiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

Régulation de la position . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-9

Régulation de la vitesse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-6

Résistance de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

S

Servosystème CA

Avantages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Schéma fonctionnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Servoverrouillage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-9

T

Temps d’accélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Temps de décélération . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-5

Type de commande

Moteur freiné . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

Moteur pas à pas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3

Moteur standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

Pneumatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-2

Servosystème CA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5

Servosystème CC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

Unité d’embrayage / de freinage . . . . . . . . . . . . . .1-3

Variateur standard . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4

Type de régulateur

Compteur d’impulsions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-7

Impulsions pour la valeur consigne . . . . . . . . . . . .1-9

Interrupteur de fin de course . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-6

U

Unité de freinage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-9

V

Variateur de fréquence

Code d’instruction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24

FR-E500 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25

Vitesse d’avance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3-5

II

HEADQUARTERS

EUROPEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.German BranchGothaer Straße 8D-40880 RatingenTél: +49 (0)2102 / 486-0Fax: +49 (0)2102 / 486-1120

ESPAGNEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Spanish BranchCarretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Tél: 902 131121 // +34 935653131Fax: +34 935891579

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.French Branch25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexTél: +33 (0)1 / 55 68 55 68Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57

IRLANDEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Irish BranchWestgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Tél: +353 (0)1 4198800Fax: +353 (0)1 4198890

ITALIEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Italian BranchViale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Tél: +39 039 / 60 53 1Fax: +39 039 / 60 53 312

POLOGNEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Poland BranchKrakowska 50PL-32-083 BaliceTél: +48 (0)12 / 630 47 00Fax: +48 (0)12 / 630 47 01

RÉP. TCHÈQUEMITSUBISHIELECTRICEUROPEB.V.-org.sl.Czech BranchAvenir Business Park, Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Tél: +420 - 251 551 470Fax: +420 - 251-551-471

RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowTél: +7 495 721-2070Fax: +7 495 721-2071

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.UK BranchTravellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBTél: +44 (0)1707 / 27 61 00Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95

JAPONMITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONOffice Tower “Z” 14 F8-12,1 chome, Harumi Chuo-KuTokyo 104-6212Tél: +81 3 622 160 60Fax: +81 3 622 160 75

USAMITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.500 Corporate Woods ParkwayVernon Hills, IL 60061Tél: +1 847 478 21 00Fax: +1 847 478 22 53

RÉSEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE

AUTRICHEGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenTél: +43 (0)2252 / 85 55 20Fax: +43 (0)2252 / 488 60

BELARUSSIETEHNIKONOktyabrskaya 16/5, Off. 703-711BY-220030 MinskTél: +375 (0)17 / 210 46 26Fax: +375 (0)17 / 210 46 26

BELGIQUEESCO DRIVES & AUTOMATIONCulliganlaan 3BE-1831 DiegemTél: +32 (0)2 / 717 64 30Fax: +32 (0)2 / 717 64 31

BELGIQUEKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordeTél: +32 (0)2 / 257 02 40Fax: +32 (0)2 / 257 02 49

BOSNIE-HERZÉGOVINEINEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoTél: +387 (0)33 / 921 164Fax: +387 (0)33/ 524 539

BULGARIEAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaTél: +359 (0)2 / 817 6044Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1

CROATIEINEA CR d.o.o.Losinjska 4 aHR-10000 ZagrebTél: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03

DANEMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildeTél: +45 (0)46/ 75 76 66Fax: +45 (0)46 / 75 56 26

ESTONIEBeijer Electronics Eesti OÜPärnu mnt.160iEE-11317 TallinnTél: +372 (0)6 / 51 81 40Fax: +372 (0)6 / 51 81 49

FINLANDEBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaTél: +358 (0)207 / 463 540Fax: +358 (0)207 / 463 541

GRÉCEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusTél: +30 211 / 1206 900Fax: +30 211 / 1206 999

HONGRIEMELTRADE Kft.Fertő utca 14.HU-1107 BudapestTél: +36 (0)1 / 431-9726Fax: +36 (0)1 / 431-9727

LETTONIEBeijer Electronics SIARitausmas iela 23LV-1058 RigaTél: +371 (0)784 / 2280Fax: +371 (0)784 / 2281

LITUANIEBeijer Electronics UABSavanoriu Pr. 187LT-02300 VilniusTél: +370 (0)5 / 232 3101Fax: +370 (0)5 / 232 2980

MALTEALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta- Paola PLA 1702Tél: +356 (0)21 / 697 816Fax: +356 (0)21 / 697 817

MOLDAWIEINTEHSIS srlbld. Traian 23/1MD-2060 KishinevTél: +373 (0)22 / 66 4242Fax: +373 (0)22 / 66 4280

RÉSEAU DE DISTRIBUTION EN EUROPE

NORVÉGEBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenTél: +47 (0)32 / 24 30 00Fax: +47 (0)32 / 84 85 77

PAYS-BASHIFLEX AUTOMATISERINGSTECHNIEK B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkTél: +31 (0)180 – 46 60 04Fax: +31 (0)180 – 44 23 55

PAYS-BASKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamTél: +31 (0)20 / 587 76 00Fax: +31 (0)20 / 587 76 05

PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraTél: +351 (0)234 / 303 900Fax: +351 (0)234 / 303 910

RÉP. TCHÈQUEAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecTél: +420 595 691 150Fax: +420 595 691 199

ROUMANIESirius Trading & Services srlAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Tél: +40 (0)21 / 430 40 06Fax: +40 (0)21 / 430 40 02

SERBIECraft Con. & Engineering d.o.o.Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86SER-18106 NisTél: +381 (0)18 / 292-24-4/5Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5

SERBIEINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoTél: +381 (0)26 / 617 163Fax: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAQUIESIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínTél: +421 (0)32 743 04 72Fax: +421 (0)32 743 75 20

SLOVAQUIEPROCONT, spol. s r.o. PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovTél: +421 (0)51 7580 611Fax: +421 (0)51 7580 650

SLOVÈNIEINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaTél: +386 (0)1 / 513 8100Fax: +386 (0)1 / 513 8170

SUÈDEBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöTél: +46 (0)40 / 35 86 00Fax: +46 (0)40 / 93 23 01

SUISSEOmni Ray AGIm Schörli 5CH-8600 DübendorfTél: +41 (0)44 / 802 28 80Fax: +41 (0)44 / 802 28 28

TURQUIEGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı Dudullu-Ümraniye-İSTANBULTél: +90 (0)216 526 39 90Fax: +90 (0)216 526 3995

UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievTél: +380 (0)44 / 494 33 55Fax: +380 (0)44 / 494-33-66

RÉSEAU DE DISTRIBUTION EURASIE

KAZAKHSTANTOO KazpromavtomatikaUl. Zhambyla 28KAZ-100017 KaragandaTél: +7 7212 / 50 10 00Fax: +7 7212 / 50 11 50

RÉSEAU DE DISTRIBUTIONMOYEN-ORIENT

ISRAËLTEXEL ELECTRONICS Ltd.2 Ha´umanut, P.O.B. 6272IL-42160 NetanyaTél: +972 (0)9 / 863 39 80Fax: +972 (0)9 / 885 24 30

LIBANCEG INTERNATIONALCebaco Center/Block A Autostrade DORALebanon - BeirutTél: +961 (0)1 / 240 430Fax: +961 (0)1 / 240 438

RÉSEAU DE DISTRIBUTIONEN AFRIQUE

AFRIQUE DU SUDCBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoTél: + 27 (0)11 / 977 0770Fax: + 27 (0)11 / 977 0761

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

MITSUBISHI ELECTRIC

série melsec fx - transmission-aquitaine.com · 1.3.1 régulation de la vitesse ... 3.2...

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