reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires d’un fauteuil roulant
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Reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires d’un fauteuil roulant. Ali AICH, Sophie LORIETTE Institut Charles Delaunay, Laboratoire ISTIT-M2S Université de Technologies de Troyes, UTT, France {ali.aich, sophie.loriette} @utt.fr. Plan. Objectifs Présentation du projet VAHM - PowerPoint PPT PresentationTRANSCRIPT
RIAs’2006 Lyon 20/03/2006
Reconnaissance par segmentation automatique de trajectoires d’un fauteuil roulant
Ali AICH, Sophie LORIETTEInstitut Charles Delaunay, Laboratoire ISTIT-M2S
Université de Technologies de Troyes, UTT, France{ali.aich, sophie.loriette} @utt.fr
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Plan
1. Objectifs2. Présentation du projet VAHM3. Problématique4. Catégories de situations5. Approche proposée6. Conclusion et perspectives
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1. Objectifs
L’objectif de notre travail est de doter un fauteuil roulant d’un
système d’assistance à un utilisateur lourdement handicapé en
se focalisant sur :
La reconnaissance du trajet emprunté par l’utilisateur
La prédiction de la suite du trajet reconnu
L’apprentissage des nouveaux trajets
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2. Projet VAHM (Véhicule Autonome pour
Handicapés Moteurs)• Concepts de base
− Orientation, rétrécissement, trajet
• Reconnaissance de trajets completsAlignement, séquences multidimensionnelles
Figure 1. Le prototype VAHM Figure 2. Interface de manipulation du fauteuil
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3. Catégories des situations• Structure d’un trajet
Historique du rétrécissement, historique des orientations symboliques
• Structure d’un cas Séquences de { Orientation, Distance, Eqm_Rétrécis, Cas
suivant }
• Exemple
Figure 3. Exemple d’un trajet
Cas01
Cas02
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4. Approche proposée (1)
Figure 4. Cycle de raisonnement
Apprentissage initial
Nouveau trajet
Recherche du meilleur cas source
Prédiction
Apprentissage
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4. Approche proposée (2)
• Apprentissage initialSegmentation automatique de trajetsValidation d’une nouvelle direction
• Reconnaissance et prédictionParcours de la base de cas
Mesure de similaritéPrédiction de la future direction du fauteuil
• Apprentissage Poids d’un cas Ajout d’un cas Modification d’un cas
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5. Conclusion et perspectives• Résultats
Approche de RàPC pour doter un fauteuil roulant d’un système d’assistanceAdaptation du fauteuil à l’environnement de son utilisationSegmentation en ligne des trajets
• Travaux en cours / PerspectivesImplémentation des algorithmes de reconnaissance,
prédiction et apprentissageAmélioration de la structure des cas (prototype)Validation de cette approche sur différents types
d’environnements
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