President de l’association : Alexandre Willerval
Membres de l’équipe : Aurélie Sarchez, Guillaume Lajoinie Johan Marx, Adrien Samson, Marion Dupin, Adrien Do’khac,, Léa Ghanem Zoubair Brikat, Youssef Elfaid, Clement Charnay, Blandine Guillot, Charles
Vallée
Notre Robot en quelques mots : Notre robot, dans la continuité de celui de l’année passée, est le fruit du travail du Club Robot ainsi que de 3 projets d’études commandités en fin d’année dernière par le Club.
Il présente un râteau pour ramasser les tomates et un bras pour collecter les épis, qui sont stockés à l’intérieur du robot avant d’être déposé dans le bac.
Nom du Robot / de l’équipe : Goldorak / APROB
Ecole : Centrale Lyon
Coupe des Ecoles 2010
Coupe des Ecoles 2010 2
Robot :
Cahier des charges Cahier des charges
Exigences de la coupe de France :• Dimensions du robot• Dimensions et poids des objets à ramasser• Localisation en hauteur des oranges• Détection de la couleur des épis• Délais à respecter !!!
Contraintes du travail par projet d’étude :• Indépendance des fonctions du robot
Contraintes du Club Robot :• Un budget à respecter !
Coupe des Ecoles 2010 3
Robot :
Situation & ContexteSituation & Contexte
Acquis / base pour lancer le projet :• Organisation des projets d’étude pour les étudiants de 1ère année à Centrale Lyon• Expérience de la participation à la coupe 2009• Maitrise des logiciels tels que Katia ou Kicad• Matériel, composants et local de travail pour le Club• Cartes électroniques et programmes associés• Partenariat avec l’atelier du laboratoire Ampère pour l’usinage des pièces du robot• Collaboration avec le club de l’INSA de Lyon• Lien avec des enseignants-chercheurs du département EEA (électronique électrotechnique appliquées)
Coupe des Ecoles 2010 4
Robot :
Approche & Stratégie Approche & Stratégie
Choix :• Répartition du travail d’élaboration des fonctionnalités du robot sur 3 projets d’étude• Conception de la structure du robot par le Club sous Katia, puis validation par le responsable de l’atelier d’usinage• Conception des cartes électroniques sous Kicad, puis validation par notre contact du département EEA• Programmation des cartes indépendantes, et communication par bus I²C • Eventuels tests sur la table du club de l’INSA
Risques :• Mauvaise communication /coordination avec les projets d’étude ou échec d’un des projets• Délais trop serrés pour de petites équipes
Coupe des Ecoles 2010 5
Robot :
Planning / Tâches Planning / Tâches
Diagramme Gantt du Club Robot(en parallèle, chaque projet d’étude à son propre planning)
Situation actuelle :Après la perte de la carte d’asservissement des moteurs, la programmation doit être fortement revue
Coupe des Ecoles 2010 6
Robot :
Méthodologies appliquées
Méthodologies appliquées
Pour chaque projet :• Définition du cahier des charges, de l’organigramme des tâches, et de l’organigramme des responsabilités• Deux rendez-vous pédagogiques durant l’année pour rendre compte de l’avancement du projet• Une soutenance finale et un rapport à rédiger
Pour le club :• Voir diagramme Gantt• Association, donc présence d’un bureau (président, trésorier, secrétaire général)
Pour la coordination entre les deux :• Une réunion chaque lundi midi• Des formations réalisées par les anciens
Coupe des Ecoles 2010 7
EquipeEquipePour le Club Robot :Alexandre Willerval (président), Guillaume Lajoinie (SG)Clément Charnay (trésorier), Marion DupinAdrien Do’khac, Adrien Samson
Pour les différents projets :Zoubair Brikat (chef du projet bras robotisé)Charles Vallé (chef du projet localisation)Léa Ghanem (chef du projet toutou)Aurélie Sarchez, Youssef Elfaid, Blandine Guilllot
Robot :
Coupe des Ecoles 2010 8
Bilan / Apprentissages
Bilan / Apprentissages
Ce que l’on referait :• Concevoir le robot suivant la même méthode• Le réaliser avec les mêmes partenaires• Commanditer des projets d’étude• Profiter de l’expérience des précédentes générations (au début d’année au local, puis via la mailing-list)
Ce que l’on NE referait PAS :• Acheter une carte sans accès à son code• Se reposer sur le code développé l’année précédente (il faut commencer cette partie plus tôt)
Expérience acquise :• Connaissances techniques transmises au travers des formations• Savoir-faire grâce à une implication progressive dans les différentes tâches à réaliser
Robot :
Coupe des Ecoles 2010 9
Conclusion : “Spécial” ?Conclusion : “Spécial” ?
Robot :
L’originalité de notre projet :• La jeunesse du club Robot, créé en 2008 (donc une seule participation à la coupe de France à son actif en 2009)• Une dimension pédagogique avec l’inclusion des projets d’étude• Une structure composée de différents sous-projets et donc de différentes équipes de travail à gérer• Une volonté de diversifier nos objectifs en appliquant les savoirs acquis dans le cadre de l’aide à la personne
Coupe des Ecoles 2010 10
Communication / déploiement
Communication / déploiement
Communication au sein de l’école :• Compte rendu de notre participation la direction des études• Réunion de bilan sur les opportunités offertes et l’expérience apportée par cette compétition avec nos référents scientifiques du département EEA • Présentation de l’évènement lors des différentes animations organisées par le club dans la vie centralienne :
• HH des clubs (recrutement des nouveaux élèves en début d’année)• semaine APROB (mise en valeur de notre club dans le campus)
• Mot de présentation dans la plaquette Alpha (plaquette envoyée aux préparationnaires admissibles)
Robot :
Coupe des Ecoles 2010 11
Informations complémentaires/ Annexes
Informations complémentaires/ Annexes
Robot :
Bras :
PE n°10
Caméra :
PE n° 105 : TOUTOU
Base roulante :
Club Robot
+ PE n°9 : Localisation
Communication entre les
différentes cartes du robot :
Bus I2C
Objectif : L’aide à la personne
Coupe des Ecoles 2010 12
Informations complémentaires/ Annexes
Informations complémentaires/ Annexes
Robot :
Travail du PE 10 : Le bras robotisé
Un bras à 6 degrés de liberté
Une carte développée spécialement pour
la commande des 6 servomoteurs, liée à
la carte maître du robot par I²C
Coupe des Ecoles 2010 13
Informations complémentaires/ Annexes
Informations complémentaires/ Annexes
Merci de nous avoir invités !
Robot :