legrafcetcoursexercicescorrigs 121007140653 phpapp02 [compatibility mode]
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-
LE GRAFCET
-
INTRODUCTION La cration d'une machine automatise ncessite un
dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions.
Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir correctement son problme.
D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se drouler simultanment).
C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.
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DFINITION
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des tapes et Transitions) est l'outil de reprsentation graphique d'un cahier des charges.
Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et normalis en 1982 par la NF C03-190).
-
Le GRAFCET est une reprsentation alterne d'tapes et de transitions. Une seule transition doit sparer deux tapes.
Une tape correspond une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur tat.
Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit.
-
RGLES DE SYNTAXE
Rgle N1 : situation initiale
Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active ( la mise sous tension de la partie commande).
La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.
-
Rgle N2 : franchissement d'une transition
Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe
cette transition est vraie.
-
Rgle N3 :Evolution des tapes actives
Le franchissement d'une transition provoque simultanment :
- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,
- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.
-
Principe dvolution
illustration : franchissement dune transition
15
16
Action A
Action B
a
Ltape 15 nest pas active
Laction associe ltape 15 nest pas effective
La transition 15-16 n est pas valide
-
Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Ltape 15 est active
Laction associe ltape 15 est effective
La transition 15-16 est valide
-
Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Pour franchir
la transition 15 - 16...
il faut que :
1. La transition soit valide
2. la rceptivit a soit VRAIE
-
Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
La rceptivit a devient VRAIE
&
la transition 15 -16 est valide
La transition est FRANCHISSABLE
-
Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
Franchissement de la transition
Activation de ltape 16:
L action B devient effective
Dsactivation de ltape 15:
L action A nest plus effective
-
Principe dvolution
15
16
Action A
Action B
a
tape 16 active
Laction B est effective
Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet
-
Principe dvolution
56
55
54
Action A+
f
e
d
X56
e
X55
d
X54
Instabilit de situation
A
La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide
A EVITER !
La transition est valide et la rceptivit devient gale 1
-
Rgle N4 : transitions simultanes
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.
-
Rgle N5 :activation et dsactivation
simultanes
Une tape la fois active et dsactive reste active.
-
STRUCTURES DE BASEDivergence et convergence en ET (squences simultanes)
Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les tapes 21 et 24 sont actives.
Convergence en ET : la transition B sera valide lorsque les tapes 23 et 26 seront actives. Si la rceptivit associe cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.
REMARQUES :Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie ds qu'elle est active.
-
Exemple avec branchement ET(fonctionnement parallle)
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
Cahier des charges :
aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
Exemple avec branchement ET(fonctionnement parallle)
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
dcy=1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite Solution 1
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Etape 4 = tape dattente Aucune action
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
tapes 4 & 7 actives Synchronisation
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
dcy
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1g1
dcy . g1 . g2
2
1
3
4
D2d2
G2g2
5
6
7
1
Solution 1
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
-
Autre solution
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
Solution 2
CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy=1
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
Solution 2
dcy
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
-
g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
Solution 2
dcy
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g2 d2
g1 d1
CH1
CH2
G1 D1
G2 D2
dcy
D1d1
G1g1
dcy
2
1
3
D2d2
G2g2
5
6
2
-
Divergence et convergence en OU (aiguillage)
Divergence en OU : l'volution du systme vers une branche dpend des rceptivits A et B associes aux transitions.
Convergence en OU : aprs l' volution dans une branche, il y a convergence vers une tape commune.
REMARQUES :A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.
-
Cycle de fonctionnement :Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.
Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'vacuation suivant la figure ci-dessous :
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Tapis 1
Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Tapis 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Tapis 1
Tapis 3 Tapis 2
Poussoirs3 2
Poussoir 1
Petite caisse
Av P1Caisse devant P2
Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2
P2 en arrire
Grande caisse
Caisse sur tapis 3
P3 en arrire
Caisse devant P32
1
3
Re P2 Re P14
Av P15
Av P3 Re P16
Re P3 Re P17
P1 en arrireRe P18
ETC...
Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3
Exemple avec branchement OU(slection de squences)
-
Saut en avant (saut de phase)
Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions raliser deviennent inutiles.
-
Saut en arrire (reprise de phase)
Le saut en arrire permet de reprendre une squence lorsque les actions raliser sont rptitives.
-
MACRO - REPRSENTATIONSSous-programme (tche)
-
TEMPORISATIONS
La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, dmarre l'tape 20 est coule, soit au bout de 5s.
-
COMPTAGE
ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):
La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.Le compteur est incrment sur front montant du signal b.Il est mis zro l'tape 21.
-
CAS PARTICULIERS
Rceptivit toujours vraie
-
Action conditionnelle
L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.
Lquation logique de K est K = X20 . m
-
Action mmorise
Ancienne reprsentation : mise 1 de l'action par la lettre S (set)
mise 0 de l'action par la lettre R (reset)
Nouvelle reprsentation (affectation) :
L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.
-
RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE
Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.
-
LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC
Partie Oprative
Partie Commande
Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)
Produits entrants Produits sortants
Dialogue Homme-Machine
Description dun SAP
-
Capteurs
Capteur de proximit ultrasons
Capteur dhumidit Dtecteur de gaz
Capteur de niveau de liquide
Cellule photolectrique
Dtecteur de choc Capteur contact
Bouton poussoir
Bouton darrt durgence
-
Les actionneurs
Moteur pas pas Voyants
Electrovanne
Buzzer
Afficheur 7 segments
Vrin
Vrin rotatif Ventilateur
Rsistance chauffante
-
Description dun SAP
Partie Oprative
Partie Commande
Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)
Produits entrants Produits sortants
(systme de traitement)
(systme de transformation)
(Entres)(Sorties)
Dialogue H-M
Signalisation (voyants, crans, )Consignes (BP, clavier, )
Supervision
-
Introduction
il est indpendant de la matrialisation technologique
il traduit de faon cohrente le cahier des charges
il est bien adapt la complexit des systmesautomatiss
il est bien adapt la spcification, conception etralisation
Les avantages du GRAFCET ?
-
a b
dcy
Cahier des charges:
Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a
Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droiteActionneurs: D : aller droite G : aller gauche
c
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
G D
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
Initialisation du Grafcet :
activation de(s)tape(s) initiale(s)
La transition 1-2 est valide
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
Ordre de marche dcy = 1
La rceptivit dcy.a est vraie&
la transition est valide
La transition 1-2 est franchissable
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
Franchissement de la transition
Dsactivation de ltape 1
Activation de ltape 2
Ordre de l action associe ltape 2
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
tape 2 active
Dplacement du chariot droite
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
Remarque :
Loprateur peut dcider ici denlever la commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse
quUN cycle
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
a bc
tape 2 active
Le chariot est devant le capteur c
Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
a bc
tape 2 active
Le chariot continue sa course jusquau capteur b
G D
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
a bc
G D
La transition est franchissable
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Rceptivit b est VRAIE & la transition 2 - 3 est valide
Exemple dapplication
-
a bc
Dsactivation de ltape 2
Activation de ltape 3
G D
Franchissement de la transition
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
dcy
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
tape 3 active
G D
Le chariot se dplace gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a bc
La rceptivit c est VRAIE & la transition 3-4 est valide
G D
Franchissement de la transition
Dsactivation de ltape 3
Activation de ltape 4
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a bc
tape 4 active
G D
Dplacement droite du chariot
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a bc
Rceptivit b est VRAI & la transition 4 - 5 est valide
Dsactivation de ltape 4
Activation de ltape 5
G D
La transition est franchissable
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a bc
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a bc
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche et passe devant le capteur c
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
tape 5 active
G D
Le chariot se dplace gauche
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
Rceptivit a VRAIE & la transition 5 -1 est valide
G D
Dsactivation de ltape 5
Activation de ltape 1
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
La transition est franchissable
Exemple dapplication
-
a b
dcy
c
tape 1 active
G D
Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l oprateur appui sur
dcy
1
2
dcy . a
3
b
4
c
D
D
G
5 G
b
a
Exemple dapplication
-
Structure correcte ?
1
a
b2
1
a
b
2
c
3
1
a
2 3
1
b
2
a
3
1
a
b2
1
b
2
a
3
1
a
2 3
1
b
2
a
33
3
-
Structure correcte ?
21
3
a
21
3
a b
c
21
3
a
21
3
a
4
21
3 4
21
3 4
a b
21
3
4
a
b c
-
Structure correcte ?
21
3
a b
c
3 4
21
3 4
a
21
3
c
4
b
5
c
21
4
c
5
b
6
b
b3
-
Ces grafcets fonctionnent-ils ?
1
b
2
a
3
c
4
d
1
ba
3
c
d
4
d
2
5
43
5
b c
a
1
-
Toute transition franchissable est immdiatement franchie
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies
Lorsquune tape est simultanment active et dsactive, elle reste active
3 Rgles de franchissement
-
Le franchissement dune transition est instantan
56
55
54
Action A+
f
e
d
X56
e
X55
d
X54
Instabilit de situation
-
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies
a.b
3 4
b
2 b =0a=1
a
b
-
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment
franchies
a.b
3 4
b
2 b=1a=1
a
b
-
1Etape simultanment active et dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
-
1Etape simultanment active et dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
-
1Etape simultanment active et dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
-
1Etape simultanment active et dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
-
1Etape simultanment active et dsactive
^a.b
^a
^a
a
b
2
3
-
Grafcets : complments
Mmorisation de passage Grafcet de tache synchronisation horizontale grafcet de conduite/de tache Forage, figeage, etc
-
Mmorisation de passage
-
Gestion des si condition alors
Utilisation de squences parallles (divergence en ET)
Mmorisation de la condition (vnement)
Utilisation de squences parallles (convergence en ET)
Utilisation de la condition (vnement)
Mmorisation de passage
-
Exemple : Dchargement de deux wagonnets
2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.
C 1
C 2
a
c d
bm
Mmorisation de passage
-
C1
C 2
a
c d
bm
Entres : m, a, b, c, d
Sorties : G1, D1, G2, D2
Mmorisation de passage
-
Solution 1
4
3 20
=1
2
1
11
10
12
D1
G1
D2
G2
m.a.c.X10
b
a
m.c.a.X1
d
c
Mmorisation de passage
-
Solution 2
4
3 20
=1
2
11
1
12
D1
G1
D2
G2
b
a
m.c.a
d
c
5
13
=1
Mmorisation de passage
-
Solution 3
4
3
X12 + X10
2
1
11
10
12
D1
G1
D2
G2
m.a.c.X10
b
a
m.c.a.X1
d
c
Mmorisation de passage
-
Solution 4
4
3
X12 + X13
2
11
1
12
D1
G1
D2
G2b
a
m.c.a
d
c
5
13
=1
Mmorisation de passage
-
Notion de Grafcet de tche
Synchronisation de Grafcet
-
Synchronisation de Grafcets
10
m
19
10
X39
10
X19
29
20
X10
10
X29
39
30
X10
TcheT10
TcheT20
TcheT30
Coordination horizontale
1 seule tche la fois
-
II.2) Synchronisation de Grafcets
110
X19
10
X110
10
X110
10
X112
20
X112
TcheT10
TcheT20
111
r111
112
Appeltche T10
Appeltche T20
19
X29
29GRAFCETde conduite
Coordination verticale asynchrone
GRAFCET de conduiteGRAFCET esclaves
-
Exemple : Dchargement de deux wagonnetsDeux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau en empruntant une voie commune.
Partage de ressource gestion des problmes darbitrage
Squences exclusives
-
squences exclusives
Le cycle correspondant un chariot est le suivant :
1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnet considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les diffrents dosages choisis par loprateur.
Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte une position dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement en positionnant laiguillage sur la position correcte.
Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondes avant de retourner sa position initiale.
Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.
-
squences exclusives
Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A, position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage B termin, position dattente B, aiguillage ct B
Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, Dosage B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,
-
Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle
1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.
INITIALISATION de Gj,p
Gi,q
Gj,p : {init} 29
2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage.
FORCAGE A LA SITUATION VIDE
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : { } 29
Forages
-
II.3) Structuration par forage
3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives, toutes les autres sont dsactives.
FORCAGE A LA SITUATION {5,8}
de Gj,p
Gi,q
Gj,p : {5,8} 29
4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forcgarde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis.Une toile entre parenthses symbolise la situation force.
FORCAGE A LA SITUATION
COURANTE de Gj,p
Gi,q
Gj,p : { * } 29 figeage
-
II.3) Structuration par forage
Exemple de forage une situation donne
VSVS : variable de situation
VS = X20.X21.X22.etc
G2 : {21}
-
II-3) Structuration par forage
Exemple de forage la situation courante (figeage)
ATTENTION:
Les actions se poursuivent pendant le figeage
G2 : { * }
-
Notions de point de vue
Diffrents points de vuePoint de vue fonctionnel (utilisateurs)Point de vue procd (concepteurs)Point de vue commande (automaticiens)
ouvrir porte
sortir vrin
A+
Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du GRAFCET :
Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs)
Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)
-
144
Conception de la commande
Approche intuitive Approche fonctionnelle
Exemple simple
Approche fonctionnelle
-
145
Approche fonctionnelle
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion
PLAN
-
146
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion
PLAN
Approche fonctionnelle
-
147
Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule compose de 2 postes :les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent une opration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval.
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
I) Cahier des charges
-
148
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot est en attente de larrive dune pice au stock amont.
I) Cahier des charges
-
149
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Une pice se prsente. Le robot la saisit.
I) Cahier des charges
-
150
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Il la transporte vers un poste libre (poste A par exemple).
I) Cahier des charges
-
151
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot dpose la pice sur le poste A.Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock
amont.
I) Cahier des charges
-
152
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot se prsente au stock amont.(Le poste A travaille).
I) Cahier des charges
-
153
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot saisit la pice.
I) Cahier des charges
-
154
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot transporte la pice vers le poste libre.(Poste B, puisque A est occup)
I) Cahier des charges
-
155
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot dpose la pice sur le poste B.Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,
mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.
I) Cahier des charges
-
156
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le travail sur le poste A sest termin.Le robot ragit.
I) Cahier des charges
-
157
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot se prsente au poste A.
I) Cahier des charges
-
158
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
Le robot saisit la pice au poste A ...
I) Cahier des charges
-
159
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
puis la transporte vers la sortie de la cellule ...
I) Cahier des charges
-
160
Poste A
Sortie cellulestock aval
Entre cellulestock amont
Poste B
pour ly dposer.Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.
I) Cahier des charges
-
161
Le GRAFCET (fin)
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion
PLAN
-
162
II) Approche intuitive
Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de problmes ...
S : SaisirD : DposerA et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule
S : SaisirD : DposerA et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule
Tracer une premire version, puis complter et corriger
Tracer la premire action
SAm Prvoir les volutions possibles
DA DB
SA SAm
DAv DB
Complter en dtaillant tous les cas
SAm SB
DA DAv
Ne rien oublier
SA
DAv
SB
DAv
Tracer ltape initiale
Corriger
Simplifier
-
163
- Dmarche est sans rigueur
- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent un trac peu clair
- Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?
Cette faon de procder nest pas efficace car :
II) Approche intuitive
-
164
Le GRAFCET (fin)
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion
PLAN
-
165
III) Approche fonctionnelle
Mthode
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- Analyse fonctionnelle
- dfinition de la fonction principale
- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise en vidence des structures de base du grafcet (bauche)
- Synthse : structure gnrale du grafcet
- Dfinition des rceptivits
-
-
166
III) Approche fonctionnelle
Dfinition de la fonction principale : niveau 1
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliserun vocabulaire gnral,
ne faisant PAS rfrence la technologie employe
-
167
III) Approche fonctionnelle
Dcomposition de la fonction principale : niveau 2
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
La synchronisation de ces fonctions est reprsente par l'bauche d'un grafcet slection de squences car le robot peut tre amen :
- soit alimenter
- soit vacuer un poste
sans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES EvacuerAlimenter
-
168
III) Approche fonctionnelle
Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3
A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linairepuisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose et inversement.
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
Saisir
Dposer
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES (fonction non tudie pour l'instant) Alimenter
-
169
III) Approche fonctionnelle
Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4
SAm DA DBSAm
DA DB
L'bauche du grafcet montre qu'une pice qui a t saisie en amont de la cellule peut tre dpose sur l'un des deux postes A ou B. (La slection se fera en temps rel en fonction de leur disponibilit.)
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES Alimenter
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
Saisir
Dposer
-
170
III) Approche fonctionnelle
mme analyse pour la fonction EVACUER ...
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter Evacuer
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
SAm DA DBSAm
DA DB
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
DAvSA SB
DAv
SA SB
-
171
III) Approche fonctionnelle
Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"
Evacuer
Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES
Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES
Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
SAm DA DBSAm
DA DB
SAISIRUNE PIECE
DEPOSERUNE PIECE
DAvSA SB
DAv
SA SB
-
172
III) Approche fonctionnelle
DA DB DAv
SAm SA SB
1
On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet
Niveau saisir
Niveau dposer
Fonction Alimenter Fonction Evacuer
-
173
III) Approche fonctionnelle
DA DB DAv
SAm SA SB
1
On complte seulement maintenant par les rceptivits
Equations logiquespour grer les priorits
Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisant des structures de donnes en complment du grafcet
-
174
III) Approche fonctionnelle
Interprtation claire
Structure stable
Mise au point progressive des conditions dvolution
Amlioration de la flexibilit
1
Avantages sur un plan technique
-
175
III) Approche fonctionnelle
Interprtation claire la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut
sembler alatoire et compliqu
Structure stable la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente
Mise au point progressive des conditions dvolution au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son
fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des
rceptivits
Amlioration de la flexibilit en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet
une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.
Avantages sur un plan technique
-
176
III) Approche fonctionnelle
1
Avantages sur un plan pdagogique
Approche raisonne
Importance de leffort danalyse
Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !
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177
Le GRAFCET (fin)
I) Cahier des charges
II) Approche intuitive
III) Approche fonctionnelle
IV) Conclusion
PLAN
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178
IV) Conclusion
Implmentation
- Rfrencer les Entres et les Sorties
- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse
- Ncessit de pratiquer
Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle, rgles implicites,
-
Implmentations matrielles
1. En logique numrique2. En utilisant les API3. Capteurs et Actionneurs
-
APPLICATIONS
2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de vue partie commande.
Description Adresse API
BP S1 I0,01
BP S2 I0,2
BP S3 I0,3
KM1 O0,01
KM2 O0,02
1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.
-
OP
KMO
cbo
Ouverture du Portail
t
t
t
t
Fermeture du Portail
KMF
cbf
FP
3.Traduire les chronogrammes suivants en GRAFCETS point de vue utilisateur puis point de vue partie commande.
4.Modifier les GRAFCETS prcdentsEn rajoutant en fin douverture uneTemporisation de 15s. (il ny a plus dordremanuel de fermeture)
-
5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de 3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois Pompes continuent de fonctionner.-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.
Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.
6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dans le fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions(1,2 ou 3).+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n3 sarrte en premier.+ En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n1 sarrte en premier.+ En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n2 sarrte en premier.
7. Dans le cas prcdent donner lquation Boolenne de chaque sortie.
-
0 2 4 8
Temps en secondes.
Bouton test.
Feux vert voie 1
Feux orange voie 1
Feux rouge voie 1
Feux Vert voie 2
Feux orange voie 2
Feux rouge voie 2
Feux de carrefour
6
-
dcy.
KM o
Cb0
KMf
Cbf
100 5
V1
BARRIERE
15 20
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