legrafcetcoursexercicescorrigs 121007140653 phpapp02 [compatibility mode]

LE GRAFCET

INTRODUCTION La cration d'une machine automatise ncessite un

dialogue entre le client qui dfinit le cahier des charges (qui contient les besoins et les conditions de fonctionnement de la machine) et le constructeur qui propose des solutions.

Ce dialogue n'est pas toujours facile : le client ne possde peut-tre pas la technique lui permettant de dfinir correctement son problme.

D'autre part, le langage courant ne permet pas de lever toutes les ambiguts dues au fonctionnement de la machine (surtout si des actions doivent se drouler simultanment).

C'est pourquoi l'ADEPA (Agence pour le Dveloppement de la Productique Applique l'industrie) a cr le GRAFCET.

DFINITION

Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande des tapes et Transitions) est l'outil de reprsentation graphique d'un cahier des charges.

Il a t propos par l'ADEPA (en 1977 et normalis en 1982 par la NF C03-190).

Le GRAFCET est une reprsentation alterne d'tapes et de transitions. Une seule transition doit sparer deux tapes.

Une tape correspond une situation dans laquelle les variables de sorties conservent leur tat.

Une transition indique la possibilit d'volution entre deux tapes successives. A chaque transition est associe une condition logique appele rceptivit.

RGLES DE SYNTAXE

Rgle N1 : situation initiale

Cette reprsentation indique que l'tape est initialement active ( la mise sous tension de la partie commande).

La situation initiale, choisie par le concepteur, est la situation l'instant initial.

Rgle N2 : franchissement d'une transition

Une transition est franchie lorsque l'tape associe est active et la rceptivit associe

cette transition est vraie.

Rgle N3 :Evolution des tapes actives

Le franchissement d'une transition provoque simultanment :

- la dsactivation de toutes les tapes immdiatement prcdentes relies cette transition,

- l'activation de toutes les tapes immdiatement suivantes relies cette transition.

Principe dvolution

illustration : franchissement dune transition

15

16

Action A

Action B

a

Ltape 15 nest pas active

Laction associe ltape 15 nest pas effective

La transition 15-16 n est pas valide

Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Ltape 15 est active

Laction associe ltape 15 est effective

La transition 15-16 est valide

Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Pour franchir

la transition 15 - 16...

il faut que :

1. La transition soit valide

2. la rceptivit a soit VRAIE

Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

La rceptivit a devient VRAIE

&

la transition 15 -16 est valide

La transition est FRANCHISSABLE

Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

Franchissement de la transition

Activation de ltape 16:

L action B devient effective

Dsactivation de ltape 15:

L action A nest plus effective

Principe dvolution

15

16

Action A

Action B

a

tape 16 active

Laction B est effective

Remarque : la rceptivit a , quelle soit VRAIE ou FAUSSE ce moment na plus deffet sur le droulement du Grafcet

Principe dvolution

56

55

54

Action A+

f

e

d

X56

e

X55

d

X54

Instabilit de situation

A

La rceptivit est gale 1 et la transition devient valide

A EVITER !

La transition est valide et la rceptivit devient gale 1

Rgle N4 : transitions simultanes

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies.

Rgle N5 :activation et dsactivation

simultanes

Une tape la fois active et dsactive reste active.

STRUCTURES DE BASEDivergence et convergence en ET (squences simultanes)

Divergence en ET : lorsque la transition A est franchie, les tapes 21 et 24 sont actives.

Convergence en ET : la transition B sera valide lorsque les tapes 23 et 26 seront actives. Si la rceptivit associe cette transition est vraie, alors celle-ci est franchie.

REMARQUES :Aprs une divergence en ET, on trouve une convergence en ET.Le nombre de branches parallles peut-tre suprieur 2.La rceptivit associe la convergence peut-tre de la forme = 1. Dans ce cas la transition est franchie ds qu'elle est active.

Exemple avec branchement ET(fonctionnement parallle)

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

Cahier des charges :

aprs appui sur dpart cycle dcy , les chariots partent pour un aller-retour. Un nouveau dpart cycle ne peut se faire que si les deux chariots sont gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite

Exemple avec branchement ET(fonctionnement parallle)

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

dcy=1

Solution 1


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

CH1, CH2 : chariot 1, 2g : capteur position gauche d : capteur position droite G : action aller gauche D : action aller droite Solution 1

dcy

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

Etape 4 = tape dattente Aucune action

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

tapes 4 & 7 actives Synchronisation

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1

dcy


g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1g1

dcy . g1 . g2

2

1

3

4

D2d2

G2g2

5

6

7

1

Solution 1


Autre solution

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

Solution 2


D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy=1

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

Solution 2

dcy

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Solution 2

dcy

g2 d2

g1 d1

CH1

CH2

G1 D1

G2 D2

dcy

D1d1

G1g1

dcy

2

1

3

D2d2

G2g2

5

6

2

Divergence et convergence en OU (aiguillage)

Divergence en OU : l'volution du systme vers une branche dpend des rceptivits A et B associes aux transitions.

Convergence en OU : aprs l' volution dans une branche, il y a convergence vers une tape commune.

REMARQUES :A et B ne peuvent tre vrais simultanment (conflit).Aprs une divergence en OU, on trouve une convergence en OU.Le nombre de branches peut-tre suprieur 2.La convergence de toutes les branches ne se fait pas obligatoirement au mme endroit.

Cycle de fonctionnement :Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3. Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.

Un dispositif automatique destin trier des caisses de deux tailles diffrentes se compose d'un tapis amenant les caisses, de trois poussoirs et de deux tapis d'vacuation suivant la figure ci-dessous :

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Exemple avec branchement OU(slection de squences)

Petite caisse

Av P1Caisse devant P2

Av P2 Re P1Caisse sur tapis 2

P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrireRe P18

Av : Avance Re : ReculeP1, P2, P3 : poussoirs 1, 2, 3

Tapis 3

Tapis 1

Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1


Petite caisse



P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrireRe P18


Tapis 1

Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Tapis 3


Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Petite caisse



P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrireRe P18



Petite caisse



P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrireRe P18

Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1



Tapis 1

Tapis 3 Tapis 2

Poussoirs3 2

Poussoir 1

Petite caisse



P2 en arrire

Grande caisse

Caisse sur tapis 3

P3 en arrire

Caisse devant P32

1

3

Re P2 Re P14

Av P15

Av P3 Re P16

Re P3 Re P17

P1 en arrireRe P18

ETC...



Saut en avant (saut de phase)

Le saut en avant permet de sauter une ou plusieurs tapes lorsque les actions raliser deviennent inutiles.

Saut en arrire (reprise de phase)

Le saut en arrire permet de reprendre une squence lorsque les actions raliser sont rptitives.

MACRO - REPRSENTATIONSSous-programme (tche)

TEMPORISATIONS

La transition 20 - 21 est franchie lorsque la temporisation, dmarre l'tape 20 est coule, soit au bout de 5s.

COMPTAGE

ancienne reprsentation: nouvelle reprsentation (affectation):

La transition 20 - 21 est franchie lorsque le contenu du compteur C1 est gal 4.Le compteur est incrment sur front montant du signal b.Il est mis zro l'tape 21.

CAS PARTICULIERS

Rceptivit toujours vraie

Action conditionnelle

L'action K devient effective l'tape 20,lorsque la condition m est vraie.

Lquation logique de K est K = X20 . m

Action mmorise

Ancienne reprsentation : mise 1 de l'action par la lettre S (set)

mise 0 de l'action par la lettre R (reset)

Nouvelle reprsentation (affectation) :

L'action M1 est active aux tapes 22, 23 et 24.

RAPPELS SUR LA NOTION DE POINT DE VUE

Constitution gnrale dun Systme Automatis de Production.

LAutomaticien dcompose le SAP en 2 parties : PO et PC

Partie Oprative

Partie Commande

Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)

Produits entrants Produits sortants

Dialogue Homme-Machine

Description dun SAP

Capteurs

Capteur de proximit ultrasons

Capteur dhumidit Dtecteur de gaz

Capteur de niveau de liquide

Cellule photolectrique

Dtecteur de choc Capteur contact

Bouton poussoir

Bouton darrt durgence

Les actionneurs

Moteur pas pas Voyants

Electrovanne

Buzzer

Afficheur 7 segments

Vrin

Vrin rotatif Ventilateur

Rsistance chauffante

Description dun SAP

Partie Oprative

Partie Commande

Comptes-rendus (capteurs)ordres (pr-actionneurs,actionneurs)

Produits entrants Produits sortants

(systme de traitement)

(systme de transformation)

(Entres)(Sorties)

Dialogue H-M

Signalisation (voyants, crans, )Consignes (BP, clavier, )

Supervision

Introduction

il est indpendant de la matrialisation technologique

il traduit de faon cohrente le cahier des charges

il est bien adapt la complexit des systmesautomatiss

il est bien adapt la spcification, conception etralisation

Les avantages du GRAFCET ?

a b

dcy

Cahier des charges:

Aprs lordre de dpart cycle dcy , le chariot part jusque b, revient en c, repart en b puis rentre en a

Capteurs: a : chariot gauche b : chariot droiteActionneurs: D : aller droite G : aller gauche

c

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

G D

Exemple dapplication

a b

dcy

c

Initialisation du Grafcet :

activation de(s)tape(s) initiale(s)

La transition 1-2 est valide

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a b

dcy

c

Ordre de marche dcy = 1

La rceptivit dcy.a est vraie&

la transition est valide

La transition 1-2 est franchissable

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a b

dcy

c


Dsactivation de ltape 1

Activation de ltape 2

Ordre de l action associe ltape 2

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a b

dcy

c

tape 2 active

Dplacement du chariot droite

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a b

dcy

c

Remarque :

Loprateur peut dcider ici denlever la commande dpart cycle dcy pour que lautomatisme ne fasse

quUN cycle

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


a bc

tape 2 active

Le chariot est devant le capteur c

Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


a bc

tape 2 active

Le chariot continue sa course jusquau capteur b

G D

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


a bc

G D

La transition est franchissable

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy

Rceptivit b est VRAIE & la transition 2 - 3 est valide


a bc



G D


1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

dcy


a b

dcy

c

tape 3 active

G D

Le chariot se dplace gauche

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a bc

La rceptivit c est VRAIE & la transition 3-4 est valide

G D




dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a bc

tape 4 active

G D

Dplacement droite du chariot

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a bc

Rceptivit b est VRAI & la transition 4 - 5 est valide



G D


dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a bc

tape 5 active

G D


dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a bc

tape 5 active

G D

Le chariot se dplace gauche et passe devant le capteur c

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a

Aucun effet dans le droulement du Grafcet ce moment prcis


a b

dcy

c

tape 5 active

G D


1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


a b

dcy

c

Rceptivit a VRAIE & la transition 5 -1 est valide

G D



1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a



a b

dcy

c

tape 1 active

G D

Pour lancer un nouveau cycle, il faut que l oprateur appui sur

dcy

1

2

dcy . a

3

b

4

c

D

D

G

5 G

b

a


Structure correcte ?

1

a

b2

1

a

b

2

c

3

1

a

2 3

1

b

2

a

3

1

a

b2

1

b

2

a

3

1

a

2 3

1

b

2

a

33

3


21

3

a

21

3

a b

c

21

3

a

21

3

a

4

21

3 4

21

3 4

a b

21

3

4

a

b c


21

3

a b

c

3 4

21

3 4

a

21

3

c

4

b

5

c

21

4

c

5

b

6

b

b3

Ces grafcets fonctionnent-ils ?

1

b

2

a

3

c

4

d

1

ba

3

c

d

4

d

2

5

43

5

b c

a

1

Toute transition franchissable est immdiatement franchie

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment franchies

Lorsquune tape est simultanment active et dsactive, elle reste active

3 Rgles de franchissement

Le franchissement dune transition est instantan

56

55

54

Action A+

f

e

d

X56

e

X55

d

X54

Instabilit de situation

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment

franchies

a.b

3 4

b

2 b =0a=1

a

b

Plusieurs transitions simultanment franchissables sont simultanment

franchies

a.b

3 4

b

2 b=1a=1

a

b

1Etape simultanment active et dsactive

â.b

â

â

a

b

2

3

Grafcets : complments

Mmorisation de passage Grafcet de tache synchronisation horizontale grafcet de conduite/de tache Forage, figeage, etc

Mmorisation de passage

Gestion des si condition alors

Utilisation de squences parallles (divergence en ET)

Mmorisation de la condition (vnement)

Utilisation de squences parallles (convergence en ET)

Utilisation de la condition (vnement)


Exemple : Dchargement de deux wagonnets

2 chariots doivent se dplacer suivant le cycle suivant :aprs appui sur un bouton poussoir m les deux chariots dmarrent ensemble, les chariots C1 et C2 font un aller-retour (aba) (cdc) : C1 ne peut revenir que si C2 a dj fait un aller.

C 1

C 2

a

c d

bm


C1

C 2

a

c d

bm

Entres : m, a, b, c, d

Sorties : G1, D1, G2, D2


Solution 1

4

3 20

=1

2

1

11

10

12

D1

G1

D2

G2

m.a.c.X10

b

a

m.c.a.X1

d

c


Solution 2

4

3 20

=1

2

11

1

12

D1

G1

D2

G2

b

a

m.c.a

d

c

5

13

=1


Solution 3

4

3

X12 + X10

2

1

11

10

12

D1

G1

D2

G2

m.a.c.X10

b

a

m.c.a.X1

d

c


Solution 4

4

3

X12 + X13

2

11

1

12

D1

G1

D2

G2b

a

m.c.a

d

c

5

13

=1


Notion de Grafcet de tche

Synchronisation de Grafcet

Synchronisation de Grafcets

10

m

19

10

X39

10

X19

29

20

X10

10

X29

39

30

X10

TcheT10

TcheT20

TcheT30

Coordination horizontale

1 seule tche la fois

II.2) Synchronisation de Grafcets

110

X19

10

X110

10

X110

10

X112

20

X112

TcheT10

TcheT20

111

r111

112

Appeltche T10

Appeltche T20

19

X29

29GRAFCETde conduite

Coordination verticale asynchrone

GRAFCET de conduiteGRAFCET esclaves

Exemple : Dchargement de deux wagonnetsDeux wagonnets alimentent le bassin de chargement dun haut fourneau en empruntant une voie commune.

Partage de ressource gestion des problmes darbitrage

Squences exclusives

squences exclusives

Le cycle correspondant un chariot est le suivant :

1. Ds que loprateur donne lordre dpart cycle , le wagonnet considr effectue automatiquement, dans la zone de chargement, les diffrents dosages choisis par loprateur.

Le wagonnet se dirige ensuite vers la partie commune et il sarrte une position dattente si celle-ci est occupe, sinon il continue directement en positionnant laiguillage sur la position correcte.

Arriv la position de dchargement automatique, il attend 10 secondes avant de retourner sa position initiale.

Chaque dchargement dun wagonnet est comptabilis en vue dune gestion journalire.

squences exclusives

Entres : dcy A, position gauche A, dosage A termin, position dattente A, position de dchargement, aiguillage ct A, dcy B, position gauche B, dosage B termin, position dattente B, aiguillage ct B

Sorties : Dosage A, Marche avant A, Aiguillage ct A, Marche arrire A, Dosage B, Marche avant B, Aiguillage ct B, Marche arrire B,

Lordre de forage est reprsent dans un double rectangle

1) Ordre dinitialisation : Les tapes initiales du grafcet partiel forc sont actives, toutes les autres sont dsactives.

INITIALISATION de Gj,p

Gi,q

Gj,p : {init} 29

2) Forage la situation vide : Les tapes du grafcet partiel forc sont toutes dsactives ; le redmarrage ne pourra tre obtenu que par un autre ordre de forage.

FORCAGE A LA SITUATION VIDE

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : { } 29

Forages

II.3) Structuration par forage

3) Forage une situation donne : Les tapes du grafcet partiel forc dont les repres sont indiqus entre accolades sont actives, toutes les autres sont dsactives.

FORCAGE A LA SITUATION {5,8}

de Gj,p

Gi,q

Gj,p : {5,8} 29

4) Forage la situation courante : Le grafcet partiel forcgarde la situation quil avait au moment ou lordre de forage est mis.Une toile entre parenthses symbolise la situation force.

FORCAGE A LA SITUATION

COURANTE de Gj,p

Gi,q

Gj,p : { * } 29 figeage

II.3) Structuration par forage

Exemple de forage une situation donne

VSVS : variable de situation

VS = X20.X21.X22.etc

G2 : {21}

II-3) Structuration par forage

Exemple de forage la situation courante (figeage)

ATTENTION:

Les actions se poursuivent pendant le figeage

G2 : { * }

Notions de point de vue

Diffrents points de vuePoint de vue fonctionnel (utilisateurs)Point de vue procd (concepteurs)Point de vue commande (automaticiens)

ouvrir porte

sortir vrin

A+

Par abus de langage, on parle de deux niveaux de reprsentation du GRAFCET :

Niveau #1: Reprsentation comportement dynamique PC (concepteurs)

Niveau #2: Spcifications technologiques (automaticiens)

144

Conception de la commande

Approche intuitive Approche fonctionnelle

Exemple simple

Approche fonctionnelle

145


I) Cahier des charges

II) Approche intuitive

III) Approche fonctionnelle

IV) Conclusion

PLAN

146




IV) Conclusion

PLAN


147

Soit un robot charg de grer un flux de pices travers une cellule compose de 2 postes :les pices qui se prsentent en amont de cette cellule subissent une opration qui peut tre ralise aussi bien sur le poste A que sur le poste B, avant de rejoindre le stock en aval.

Poste A

Sortie cellulestock aval

Entre cellulestock amont

Poste B


148

Poste A



Poste B

Le robot est en attente de larrive dune pice au stock amont.


149

Poste A



Poste B

Une pice se prsente. Le robot la saisit.


150

Poste A



Poste B

Il la transporte vers un poste libre (poste A par exemple).


151

Poste A



Poste B

Le robot dpose la pice sur le poste A.Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock

amont.


152

Poste A



Poste B

Le robot se prsente au stock amont.(Le poste A travaille).


153

Poste A



Poste B

Le robot saisit la pice.


154

Poste A



Poste B

Le robot transporte la pice vers le poste libre.(Poste B, puisque A est occup)


155

Poste A



Poste B

Le robot dpose la pice sur le poste B.Entre-temps, une autre pice sest prsente au stock amont,

mais plus aucun poste nest libre : le robot est en attente.


156

Poste A



Poste B

Le travail sur le poste A sest termin.Le robot ragit.


157

Poste A



Poste B

Le robot se prsente au poste A.


158

Poste A



Poste B

Le robot saisit la pice au poste A ...


159

Poste A



Poste B

puis la transporte vers la sortie de la cellule ...


160

Poste A



Poste B

pour ly dposer.Le robot peut maintenant soccuper soit de la pice au stock amont, soit de la pice du poste B selon l'ordre de priorit.


161

Le GRAFCET (fin)




IV) Conclusion

PLAN

162


Mthode habituellement utilise pour rsoudre ce type de problmes ...

S : SaisirD : DposerA et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule

S : SaisirD : DposerA et B : postes A et BAm et Av : Amont et Aval de la cellule

Tracer une premire version, puis complter et corriger

Tracer la premire action

SAm Prvoir les volutions possibles

DA DB

SA SAm

DAv DB

Complter en dtaillant tous les cas

SAm SB

DA DAv

Ne rien oublier

SA

DAv

SB

DAv

Tracer ltape initiale

Corriger

Simplifier

163

- Dmarche est sans rigueur

- Plusieurs phases dessais sont ncessaires et conduisent un trac peu clair

- Des erreurs peuvent tre encore prsente : a-t-on suffisamment corrig-amlior ? a-t-on prvu tous les cas ?

Cette faon de procder nest pas efficace car :


164

Le GRAFCET (fin)




IV) Conclusion

PLAN

165


Mthode

- Rfrencer les Entres et les Sorties

- Analyse fonctionnelle

- dfinition de la fonction principale

- dcomposition et dfinition des sous-fonctions avec mise en vidence des structures de base du grafcet (bauche)

- Synthse : structure gnrale du grafcet

- Dfinition des rceptivits

-

166


Dfinition de la fonction principale : niveau 1

Fonction principale :GERER LE FLUX DES PIECES

Dans la formulation des fonctions, on veillera utiliserun vocabulaire gnral,

ne faisant PAS rfrence la technologie employe

167


Dcomposition de la fonction principale : niveau 2


La synchronisation de ces fonctions est reprsente par l'bauche d'un grafcet slection de squences car le robot peut tre amen :

- soit alimenter

- soit vacuer un poste

sans qu'une quelconque chronologie soit systmatique.

Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES

Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES EvacuerAlimenter

168


Dcomposition des fonctions du niveau 2 : niveau 3

A ce niveau d'analyse, l'bauche du grafcet est de structure linairepuisqu'une saisie est NECESSAIREMENT suivie d'une dpose et inversement.

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

Saisir

Dposer

Evacuer


Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES (fonction non tudie pour l'instant) Alimenter

169


Dcomposition des fonctions du niveau 3 : niveau 4

SAm DA DBSAm

DA DB

L'bauche du grafcet montre qu'une pice qui a t saisie en amont de la cellule peut tre dpose sur l'un des deux postes A ou B. (La slection se fera en temps rel en fonction de leur disponibilit.)

Evacuer


Fonction composante X :ALIMENTER LES POSTES Alimenter

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

Saisir

Dposer

170


mme analyse pour la fonction EVACUER ...



Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter Evacuer

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

SAm DA DBSAm

DA DB

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

DAvSA SB

DAv

SA SB

171


Synthse : consiste "assembler les morceaux du puzzle"

Evacuer



Fonction composante Y :EVACUER LES POSTES Alimenter

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

SAm DA DBSAm

DA DB

SAISIRUNE PIECE

DEPOSERUNE PIECE

DAvSA SB

DAv

SA SB

172


DA DB DAv

SAm SA SB

1

On obtient ainsi la structure gnrale du grafcet

Niveau saisir

Niveau dposer

Fonction Alimenter Fonction Evacuer

173


DA DB DAv

SAm SA SB

1

On complte seulement maintenant par les rceptivits

Equations logiquespour grer les priorits

Selon le besoin, on augmente la flexibilit du systme en utilisant des structures de donnes en complment du grafcet

174


Interprtation claire

Structure stable

Mise au point progressive des conditions dvolution

Amlioration de la flexibilit

1

Avantages sur un plan technique

175


Interprtation claire la structure du grafcet reste trs lisible, mme si le fonctionnement de la cellule peut

sembler alatoire et compliqu

Structure stable la complexit du grafcet ne crot pas lorsque le nombre de postes augmente

Mise au point progressive des conditions dvolution au fur et mesure de l'exploitation de la cellule, il est trs commode d'affiner son

fonctionnement, simplement en ajoutant ou en modifiant des conditions au niveau des

rceptivits

Amlioration de la flexibilit en utilisant des structures de donnes de type recettes ou files d'attente, on permet

une plus large flexibilit. Ce point est largement illustr dans l'ouvrage.

Avantages sur un plan technique

176


1

Avantages sur un plan pdagogique

Approche raisonne

Importance de leffort danalyse

Il ne faut pas "foncer tte baisse" dans la programmation !

177

Le GRAFCET (fin)




IV) Conclusion

PLAN

178

IV) Conclusion

Implmentation

- Rfrencer les Entres et les Sorties

- CBR, Analyse fonctionnelle et synthse

- Ncessit de pratiquer

Raisonnement par analogie, analyse fonctionnelle, rgles implicites,

Implmentations matrielles

1. En logique numrique2. En utilisant les API3. Capteurs et Actionneurs

APPLICATIONS

2. Traduire le schma lectrique suivant en GRAFCET point de vue partie commande.

Description Adresse API

BP S1 I0,01

BP S2 I0,2

BP S3 I0,3

KM1 O0,01

KM2 O0,02

1. Traduire le schma lectrique suivant en schmas contacts PL7-2, en utilisant les adresses automates suivantes.

OP

KMO

cbo

Ouverture du Portail

t

t

t

t

Fermeture du Portail

KMF

cbf

FP

3.Traduire les chronogrammes suivants en GRAFCETS point de vue utilisateur puis point de vue partie commande.

4.Modifier les GRAFCETS prcdentsEn rajoutant en fin douverture uneTemporisation de 15s. (il ny a plus dordremanuel de fermeture)

5. Voila le fonctionnement souhait pour une station de pompage quipe de 3 pompes et de 4 dtecteurs inductifs :-Dmarrage du cycle de fonctionnement par un appuie fugitif sur Le bouton Dpart Cycle les trois pompes fonctionnent.-Une fois que leau a atteint le niveau du capteur intermdiaire bas deux des trois Pompes continuent de fonctionner.-Une fois que leau a atteint le niveau intermdiaire max une autre pompe sarrte.-Une fois la cuve pleine toutes les pompes sont arrtes.

Donner le GRAFCET point de vue utilisateur de ce fonctionnement.

6. Modifier le GRAFCET prcdent en permettant un roulement dans le fonctionnement des pompes laide dun slecteur trois positions(1,2 ou 3).+ En position 1 la pompe n1 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n3 sarrte en premier.+ En position 2 la pompe n2 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n1 sarrte en premier.+ En position 3 la pompe n3 fonctionnent tout le tempsEt la pompe n2 sarrte en premier.

7. Dans le cas prcdent donner lquation Boolenne de chaque sortie.

0 2 4 8

Temps en secondes.

Bouton test.

Feux vert voie 1

Feux orange voie 1

Feux rouge voie 1

Feux Vert voie 2

Feux orange voie 2

Feux rouge voie 2

Feux de carrefour

6

dcy.

KM o

Cb0

KMf

Cbf

100 5

V1

BARRIERE

15 20

legrafcetcoursexercicescorrigs 121007140653 phpapp02 [compatibility mode]

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