système maxpid. système fondé sur létude de solutions industrielles la chaîne fonctionnelle...
TRANSCRIPT
Système Maxpid
Système fondé sur l’étude de solutions industrielles
La chaîne fonctionnelle Maxpid
bras
La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra
La chaîne fonctionnelle MAXPID
Axe R2
Axe R3
Axe R4
dans le robot de tri 3 axes Pellenc
bras
Plongée verticale du préhenseur vers les objets à trier
La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra
dans le robot de tri 3 axes Pellenc
La chaîne fonctionnelle MAXPID
Rapidité: 2000 cycles par heures Précision: + /- 1cm en bout de bras longueur 1400mmDépassement toléré D1=10%
bras
La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra
La chaîne fonctionnelle MAXPID
Axe R2
Axe R3
Axe R4
Plongée horizontale du préhenseur vers les fruits
dans le robot cueilleur de fruits 3 axes Pellenc
Mécanisme de transformation de mouvement
support
L’ approche structurelle
Moteur C.C à aimants permanents
Mécanisme de transformation de mouvement -bras articulé
partie mécanique
Moteur à courant continu
Mécanisme de transformation de mouvement bras articulé
u
Hypothèses:
- plan d’évolution du bras vertical- pas de pertes énergétiques dans les liaisons
- solides rigides
Le moteur électriqueÀ C.C.
L’actionneur
Moteur à courant continu à aimants permanents
Le Transmetteur
Le système vis écrou (à billes)
O
B
A
C
u
v
x
y
z
DM
masses additionnelles
Moteur C.C.
Mécanisme de transformation de mouvement
support
bras
θ(t)
α(t)
β(t)
Le modèle cinématique
β(t): position angulaire de l’arbre moteurθ(t): position angulaire du brasα(t): position de la vis par rapport à
l’horizontalex(t) = BCOA=a=0.07mOB=b=0.08mAC=l=0.08mAD=L=0.31mAG=xG=0.103m G centre d’inertie du bras
Paramètres géométriques
O
B
A
C
u
v
x
y
z
DM
masses additionnelles
Moteur C.C.
Mécanisme de transformation de mouvement
bras
θ(t)
α(t)
β(t)
Le modèle cinématiqueFermeture géométrique
0OA AC CB BO
2 2
22 2 2 2 2
2 2
2 ( )2 27
( )21
2
p pb a l
Rp
b a l a b l
l a b
Relation vis écrou entre et x 2 28 ( )
2
pR x b a l
22
( cos sin )9
( cos ) sin
l l a bR
l a l b
Fin