presentation picos18

UE : Atelier STRE

ENSEIGNANT :Mr Wajdi Bouajila

Institut Supérieur des Etudes Technologiques de DjerbaDépartement technologies de l’Informatique

Généralité Les noyau temps réels sont :

noyaux exécutifs de petites tailles

assez performants et particulièrement appropriés à des systèmes embarqués simples

temps de réaction aux événements rapide (alarmes, interruptions...).

ordonnancement par priorités

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Services des OS TR les OS Temps Réel :

offrent une gestion fine des priorités

offrent des primitives système rapides, en temps borné (gestion des interruptions, des sémaphores…)

pas de mémoire virtuelle, mais verrouillage de pages en mémoire centrale

minimisation de l' "overhead" (le temps pris par le système pour s'exécuter et se gérer lui-même)

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Système de commande en temps réel

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L’extension Temps réel La notion de temps réel correspond à la façon dont les

tâches sont exécutées dans le temps : le temps d'exécution des tâches étant déterminant pour la commutation des tâches, le noyau temps réel exécute en premier les tâches dont le temps d'exécution est critique.

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Noyau préemptif Le fonctionnement du noyau préemptif est illustré à la

figure suivante :

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Le Picos18

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Introduction Le noyau temps réel multi tâches pour PIC18

PICos18 est un produit de la société PRAGMATEC.

PICos18 est basé sur la norme industrielle « OSEK/VDX »

PICos18 s’utilise aisément au sein de MPLAB.

PICos18 nécessite C18

PICos18 est distribué sous licence GPL (General Public License)

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Caractéristiques techniques Type de noyau :

Multi-tâche préemptif OSEK/VDX Processeurs cibles :

Famille des PIC18xxx de MICROCHIP Nombre de tâches :

16 Nombre de priorités :

8 Nombre d'évènements par tâche :

8 Nombre de timers logiciels :

Pas de limites Temps de latence:

25 μs (Freq = 40 MHz)

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suite Taille (ctx + pile) d’une tâche :

20 octets Taille du noyau (ROM) :

< 1 Ko Taille du noyau (RAM) :

7 octets Taille des services (ROM) :

4 Ko Taille des services (RAM) :

121 octets Taille de la pile hardware :

32 appels de fonctions pour toutes les tâches


Organisation PICos18 est organisé autour de 6 entités logicielles :


Cœur du noyau Init + Scheduler + Task Manager

Gérer les tâches de l'application

déterminer la prochaine tâche active en fonction de l'état et la priorité de chaque tâche.


Alarm Manager C’est le gestionnaire d'alarmes et de compteurs

Proche du coeur du noyau, il répond à l'interruption du TIMER0 afin de mettre à jour périodiquement les alarmes et compteurs associées aux tâches.

DeclarAlarm

SetRelAlarm

SetAbsAlarm

GetAlarm

CancelAlarm

GetAlarmBase


Hook routines

Sont proches du cœur du noyau et permettent à l'utilisateur de dérouter le déroulement normal du noyau de façon à prendre temporairement le contrôle du système.

StartupHook

ShutdownHook

ErrorHook

PreTaskHook

PostTaskHook


Process Manager C’est le gestionnaire de tâches

Sont rôle est d'offrir à l'application les fonctions nécessaires à la gestion des états (changer l'état d'une tâche, chaîner des tâches, activer une tâche...).

ActivateTask

TerminateTask

ChainTask

GetTaskID

GetTaskState

Schedule


Event Manager C’est le gestionnaire d'évènement

C’est un service du noyau dont le rôle est d'offrir à l'application les fonctions nécessaires à la gestion des évènements d'une tâche (mise en attente sur un évènement, effacer un évènement...).

SetEvent

GetEvent

WaitEvent

ClearEvent


INT Manager C’est le gestionnaire d'interruption

Il offre à l'application les fonctions nécessaires à 'activation et la désactivation des interruptions du système.

EnableAllInterrupts

DisableAllInterrupts

SuspendAllInterrupts

ResumeAllInterrupts

SuspendOSInterrupts

ResumeOSInterrupts


Etat des tâches Dans un environnement multitâche, les tâches peuvent

être dans un des quatre états suivants :

- RUNNING (en exécution) : Tache en possession d'un processeur et en cours d'exécution.

- READY (prête à l'exécution) : Donc en possession de toutes les ressources nécessaire a son fonctionnement sauf d'un processeur.

- WAITING (en dormie) : Soit en attente d'une ressource quelconque indispensable à son exécution future.

- SUSPENDED (suspendue) : La tâche est présente dans le projet, mais n'est pas prise en compte par le noyau.


Etat des tâches


Transition entre tâche READY -* RUNNING (START) : Correspond à une allocation du

processeur. · RUNNING -* READY (PREEMPT) : Correspond a une préemption du

processeur au profit d'une autre tache cette préemption est décidée selon l'algorithme d'ordonnancement utilisé.

· RUNNING -* WAIT (WAIT) : Due à un appel system impliquant l'attente d'une ressource du system (waitEvent),

· WAIT -* READY(RELEASE) : Appelé réveil de la tache · SUSPENDED -* READY (ACTIVATE): Activation de la tâche

désignée. Si la tâche ainsi activée est la tâche prête la plus prioritaire elle prend immédiatement la main sur la tâche en cours.

· RUNNING -* SYSPENDED (TERMINATE): Termine la tâche appelante. La tâche n'est plus alors considérée par le noyau. Pour l'exécuter de nouveau il est nécessaire de l'activer à l'aide de la fonction ActivateTask.


Mise en œuvre Télécharger le noyau à partir du site

http://www.picos18.com/

Installer le compilateur MCC18


http://www.picos18.com/

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