pendule inversé sur banc linéaire : besoin applications stabilisation fusées stabilisation...
TRANSCRIPT
Pendule inversé sur banc linéaire : besoin Pendule inversé sur banc linéaire : besoin
applications
• stabilisation fusées
• stabilisation bipèdes
• véhicules 2 roues
exploitations pédagogiques
• cours : illustration des potentialités des SII
• démonstrations salons « Info Sup » ou « portes ouvertes »
• TP, TD, DS en sup. et spé.
• TIPE : stimulation du « faire soi-même »
Pendule inversé didactique: produits commercialisés
Pendule inversé didactique: produits commercialisés
• Système Étude Technique(http://www.setdidact.com) : 7200 €
• Quanser IP02 (www.quanser.com ) :7272 € (PO) + 2294 € (module commande/acquisition)
• Feedback Instruments (http://www.ets-mesureur.fr) : ~ 9800 €
Pendule inversé ouvert et à bas coûtPendule inversé ouvert et à bas coût
inconvénients :
• frottement du chariot => forte non-linéarité
• main d’œuvre enseignant
• ouvert => fiabilité dégradée
avantages :
• bas coût (composants ~ 100 €) => n exemplaires au labo
• maîtrise totale par l’enseignant
• ouvert et modulable : mécanique modulable (banc linéaire + …) signaux accessibles code accessible
• mobile et sûr
Pendule inversé ouvert et à bas coûtPendule inversé ouvert et à bas coût
Fonctionnalités en TP
• asservissement axe linéaire
• stabilisation du pendule inversé
• axe coopératif (cobotique)
Modes d’utilisation :
• démonstrations en autonomie : sans ordinateur contrôle par microcontrôleur
• IHM + communication série : régler consigne + gains correcteur tracer graphes état du pendule
Pendule inversé : réalisationPendule inversé : réalisation
• axe linéaire imprimante
• pendule + codeur
• carte puissance + codeurs
• microcontrôleur + code (site UPSTI)
Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI)Pendule inversé : interface (dispo sur UPSTI)
correcteur PID chariot
correcteur PID pendule inversé
compensation frottement
consigne position chariot (sinus, carré, trapèze, manuel)
graphe état pendule
graphe commande moteur
correcteur P pendule pesant
améliorations et perspectivesaméliorations et perspectives
Banc linéaire sur galets à billes
• minimise les frottements
• (+ ~ 300 € de composants)
Banc d’asservissement rotatif
• asservissement position et vitesse
• contrôle et interface idem pendule
contact : [email protected]