meraimi isam desprez françois tachel jérémy. sommaire i. présentation préliminaire...
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Voiture Robot
MERAIMI IsamDESPREZ FrançoisTACHEL Jérémy
SOMMAIRE
I. Présentation préliminaire
•Présentation préliminaire
•Présentation de la voiture robot
•Choix des logiciels de simulation et d’acquisition des grandeurs physiques
• Identification des capteurs
•Simulation du capteur de lumière LDR
•Protocole de mesure pour vérifier les performances du capteur
•Conception du schéma du banc de test
•Conception numérique du banc de test
Tâch
es
II. Etude des capteurs
III. Conception du
banc de test
CAHIER DES CHARGES
THÈME SOCIÉTALE : Robotique
ENJEU : Afin d'optimiser nos chances de remporter un concours de robotique, on souhaite connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot. Lors de ce concours, notre robot devra être capable de s'orienter de façon autonome dans un milieu inconnu. L'aspect esthétique ne devra pas être négligé c'est pourquoi la conception d'une coque doit être prévue.
PROBLÉMATIQUE : Comment connaître et maitriser les performances d'un véhicule robot? Comment rendre ce véhicule robot esthétique ?
CAHIER DES CHARGESDiagramme Pieuvre
Voiture Robot
FP1
FC2 FC1Utilisateur
Traitement informatique
Concours robotique
FC3
Capteursenergie
FC5
Esthétisme
FC6
Acquisition des grandeurs physiques
Obstacles à contourner
FONCTIONS DE SERVICE CRITERES NIVEAUX
FP1 Permettre à l'utilisateur de maitriser les performances du véhicule robot
Vitesse
Maxi en marche avant et en marche arrière
Accélération / Deccélération
Rayon de braquage
FC1 Se classer correctement Classement final Dans les 3 premiers
FC2 Aucune intervention de l'utilisateur lors du déplacement du véhicule Autonomie du véhicule Totale
FC3
Utiliser les capteurs présents sur le véhicule
Capteurs infrarouge Distance mini et maxi
Capteur sonore Intensité mini (dB)
Capteur lumière Luxmètre angle
FC4Utiliser un logiciel de programmation et un logiciel de simulation adapté
RéelLabview Arduino DecPic16
Flowcode
SimuléMatlab Scilab Sinusphy
Avimeca
FC5 Utiliser l'energie disponible: Tension et courant continues 7,2V - 2A
FC6
Avoir une forme pratique et un design esthétique
fixation La plus simple possible
CapteursNe pas altérer leurs
fonctionnements
Accès à la conectique Sans démontage
FC7 S'adapter à une carte d'acquisition existante Carte d'acquisitionNI-usb-6809 Arduino-uno
PIC-18F456
FC8 Contourner les obstacles du parcours (challenge) Largeur - Longueur 40 cm - 50 cm
CAHIER DES CHARGES
PRÉSENTATION DES ÉLÉMENTS DE LA VOITURE ROBOT
LOGICIELS D’ACQUISITION ET DE SIMULATION
• Matlab Simulink
• Proteus ISIS
Logiciel de conception numérique:• SolidWorks
LES CAPTEURS INTEGRES A LA VOITURE ROBOT
• Capteur de lumière
• Capteur de distance
• Suiveur de ligne
CAPTEUR DE LUMIERE (LDR)
• LDR est un acronyme pour light-dependent resistor
CAPTEUR DE LUMIERE (LDR)
• Composé d’une diode émettrice et d’un phototransistor
CAPTEUR DE DISTANCE
PHOTOTRANSISTOR
SUIVEUR DE LIGNE
SIMULATION CAPTEUR LDR
SIMULATION CAPTEUR LDR
• Capteur de lumière– Approcher une lumière
• Capteur de distance– Différents types d’obstacles
• Suiveur de ligne– S’il peut suivre une ligne de couleur autre que noire
PROTOCOLE DE MESURE DES PERFORMANCES DES CAPTEURS
SCHEMA DU BANC DE TEST
TESTER CAPTEUR DISTANCE
MESURER VITESSE DE ROTATION
CONCEPTION NUMERIQUE DU BANC DE TEST