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Manuel du produitBloc moteurMU10, MU20, MU30S4Cplus, M2001

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

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2005 ABB Automation Technologies AB

Numéro d’article: 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

ABB Automation Technologies ABRobotics & Manufacturing

SE-69582 LaxåSuède

1 Introduction 1 - 1

1.1 Généralités 1-11.1.1 Domaines d’utilisation 1-11.1.2 Tailles de moteur 1-1

1.2 Description 1-21.2.1 Généralités 1-21.2.2 Boîtier de mesure série 1-2

1.3 Freins 1-31.3.1 Généralités 1-31.3.2 Libération des freins 1-3

2 Spécification technique 2 - 5

A Moteurs 2 - 5

2.1 Moteur MU10 2-52.1.1 Illustration 2-52.1.2 Caractéristiques techniques 2-52.1.3 Frein 2-62.1.4 Plans d’encombrement 2-62.1.5 Schéma des connexions 2-72.1.6 Diagramme de couple 2-7

2.2 Moteur MU20 2-82.2.1 Illustration 2-82.2.2 Caractéristiques techniques 2-82.2.3 Frein 2-92.2.4 Plans d’encombrement 2-92.2.5 Schéma des connexions 2-102.2.6 Diagramme de couple 2-10

2.3 Moteur MU30 2-122.3.1 Illustration 2-122.3.2 Caractéristiques techniques 2-122.3.3 Frein 2-132.3.4 Plans d’encombrement 2-132.3.5 Schéma des connexions 2-142.3.6 Diagramme de couple 2-142.3.7 Diagramme de couple moteur MU30 + MU20 2-152.3.8 Diagramme de couple moteur MU30 + MU30 2-16

B Boîtiers de mesure série 3 - 17

2.4 Basse tension 3-172.4.1 Un moteur 3-172.4.2 Deux moteurs 3-182.4.3 Quatre moteurs 3-192.4.4 Six moteurs 3-20

2.5 Haute tension 3-212.5.1 Un moteur 3-21

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09 i

2.5.2 Deux moteurs 3-22

C Boîtier de libération des freins (BRB) 3 - 23

2.6 Moteur haute tension 3-23

3 Installation électrique 4 - 25

3.1 Installation du logiciel 4-25

3.2 Généralités 4-25

3.3 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R 4-25

3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier de

mesure série 4-27

3.5 Installation vers une armoire pour 6600, 7600 avec boîtier de libération des freins 4-29

E Plusieurs axes externes 4 - 31

3.6 Introduction 4-313.6.1 Généralités 4-313.6.2 Entraînement 4-313.6.3 Limitation 1 : 4-313.6.4 Limitation 2 : 4-32

3.7 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R 4-32

3.8 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 4-34

4 Renseignements pour le passage de commandes 5 - 37

4.1 Introduction 5-374.1.1 Généralités 5-374.1.2 Commande de câbles 5-37

F Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R 5 - 37

4.2 Un moteur 5-374.2.1 Moteurs 5-374.2.2 Boîtier de mesure série (SMB) 5-384.2.3 Câbles entre SMB et moteur 5-384.2.4 Câble pour axe externe entre l’armoire du robot et SMB 5-384.2.5 Câble pour axe externe entre le câble du signal à l’armoire du robot et

SMB 5-384.2.6 Câble pour axe externe entre SMB et robot 5-39

4.3 Deux à six moteurs 5-404.3.1 Moteurs 5-404.3.2 Boîtiers de mesure série (SMB) 5-404.3.3 Câbles (SMB-moteur) 5-404.3.4 Câbles pour axes externes et plusieurs moteurs (armoire SMB) 5-404.3.5 Câble d’armoire robot pour MS2 5-41

G Bloc moteur IRB 6600, 7600 5 - 41

4.4 Un ou deux moteurs 5-41

ii 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

4.4.1 Moteurs 5-414.4.2 Boîtier de mesure série (SMB) 5-414.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur 5-424.4.4 Câble entre SMB et le moteur 5-424.4.5 Câble entre l’armoire DDU et BRB/SMB pour un moteur 5-424.4.6 Câble entre l’armoire DDU et SMB pour deux moteurs 5-424.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs 5-434.4.8 Câble entre le robot et BRB 5-43

4.5 Remarques : 5-44

3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09 iii

iv 3HEA 506 200-104 Rev.A 2005-09

IntroductionGénéralités

1 Introduction

1.1 Généralités

Les présentes instructions donnent un aperçu général des caractéristiques et des performances de nos blocs moteurs.

1.1.1 Domaines d’utilisation

Les blocs moteurs sont conçus spécifiquement pour les robots d’ABB et ils peuvent s’utiliser pour les équipements périphériques nécessitant des moteurs asservis qui sont synchronisés avec les mouvements du robot. Les blocs moteurs sont conçus pour assurer des performances optimales et pour faciliter l’installation et l’utilisation.

1.1.2 Tailles de moteur

Basse tension/Haute tension

Les blocs moteurs sont disponibles dans les tailles suivantes :• MU10, 1,5 Nm, 3300 rpm• MU20, 6,8 Nm, 3300 rpm• MU30, 19,0 Nm, 3300 rpm

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 1-1

IntroductionDescription

1.2 Description

1.2.1 Généralités

Les blocs moteurs sont servo-commandés et fonctionnent comme des axes externes. Les moteurs sont commandés par des unités d’entraînement, montées soit dans l’armoire de connexion du robot soit dans une armoire séparée.

• Il est possible de relier un moteur au système de robot comme un axe externe intégré.

• Un axe externe intégré peut se déplacer de façon synchronisée avec les axes du robot.

• Un bloc moteur complet comprend un boîtier de mesure série, des moteurs, une disquette de paramètres et un certain nombre de câbles normalisés.

1.2.2 Boîtier de mesure série

Le boîtier de mesure série contient une carte de mesure série (à batterie de sauve-garde) et des boutons-poussoirs pour le desserrage des freins. Si nécessaire, le boî-tier de mesure série peut être placé jusqu’à une distance maximale recommandée de 15 mètres du moteur.

Si un gestionnaire de matériel (MH), un arbre externe et l’option 2204 ou 2200 sont sélectionnés, le boîtier de mesure série peut être remplacé par un boîtier de libération des freins.

1-2 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

IntroductionFreins

1.3 Freins


Tous les moteurs décrits dans ce manuel sont équipés de freins électriques qui sont appliqués quand ils ne sont pas sous tension. Ce frein n’est pas un frein de travail.Cela signifie qu’en opération normale, c’est le boîtier de programmation ou le panneau opérateur que l’on doit utiliser pour provoquer l’arrêt. Ils peuvent être libérés de différentes manières et sont décrits dans la section suivante.

1.3.2 Libération des freins

Les différentes manières de libérer, manuellement, les freins sont indiquées dans le tableau ci-dessous.

Quand Remarque

Quand le boîtier de libération des freins/le boîtier de mesure série est connecté à l’armoire de commande du robot.

Le frein est libéré quand le bouton du boîtier est enfoncé.

Un dispositif d’alimentation de 24 VCC/1 A est branché entre les prises c5 (0V) et c4 (+24 VCC) de MP.JB1 dans le boîtier de libération des freins/le boîtier de mesure série.

Le frein est libéré quand le bouton du boîtier est enfoncé.1

1. S’il y a deux axes externes, le frein de l’axe 8 est libéré quand le bouton 8 estenfoncé, voir Boîtier de libération des freins (BRB) section C

Une tension de 24 V est connectée, s’il y a deux axes externes, entre les prises c5 (0V) et c4 (+24 VCC) de MP.JB1.

Le frein de l’axe 7 est libéré quand le bouton 7 du boîtier est enfoncé.

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 1-3

IntroductionFreins

1-4 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Spécification techniqueMoteurs

2 Spécification technique

A Moteurs

2.1 Moteur MU10

2.1.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « MU10 moteur ».

506260A01_3D.tif

2.1.2 Caractéristiques techniques

Paramètres Valeurs

Bloc moteur approprié C / G / T / U / V / WNnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1

Nrms 1650 tr/minT0 1,5 Nm 1

Trms 1,4 NmTnom 1,0 NmCouple dynamique maximum 4,3 Nm Intensité de courant maximum (Imax) 11 Arms 1

Intensité au couple Tn (Irms) 2,7 ArmsConstante de couple (Kt) 0,453 Nm/A

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-5


2.1.3 Frein

2.1.4 Plans d’encombrement

506276a01

Constante de tension, (Ke(Urms) 0,262 1

Résistance d’enroulement/phase (R) 1,09 ohms 1

Inductance d’enroulement/phase (L) 3,42 mH 1

Couple d’inertie, y compris frein (J) 0,00008 kgm2 1

Nombre de paires de pôles 3 1

Poids (M) 4,4 kgPlage de températures +5° - +45°CPuissance de sortie nominale 0,25 kWPuissance de pointe 1,4 kWClasse de protection IP 67

1.Utilisé dans le fichier de configuration.

Paramètres Valeurs

Couple minimum 0,9 NmCouple maximum 1,4 NmTension 24 ± 10% VccConsommation à 20° C 8 W

7458

74 5890

R15(4x)

Ø7,5(4x)45140

260203

155

9 7,7

34

Ø36

,8 h

916

Ø14

j65h

7

2-6 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


2.1.5 Schéma des connexions

2.1.6 Diagramme de couple

Couple - Bloc moteur T et bloc moteur C / G / T / U / V / W

MP1 C-don.xls

RésolveurPuissance

Yellow8P BURNDY23P BURNDY

Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

0

1

2

3

4

5

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)

couple en permanence

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-7


2.2 Moteur MU20

2.2.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « moteur MU20 ».

506261A01_3D.tif


Paramètres Valeurs

Bloc moteur approprié G / T / U / V / WNnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1

Nrms 1650 tr/minT0 6,8 Nm 1

Trms 6,7 NmTnom 3,3 NmCouple dynamique maximum 19 NmIntensité de courant maximum (Imax) 38,5 Arms 1

Intensité au couple Tn (Irms) 6,2 AConstante de couple (Kt) 0,64 Nm/ArmsConstante de tension, (Ke(Urms) 0,37 1


2-8 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


2.2.3 Frein


Dim_Ritn_MU20.wmf






Paramètres Valeurs

Couple minimum 16 NmCouple maximum 25,6 NmTension 24 ± 10% VccConsommation à 20° C 20 W

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-9




Couple - Bloc moteur G / V

MP2 G_V-don.xls

RésolveurPuissance


Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

B

D

F

H

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


2-10 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


Couple - Bloc moteur T / U / W

MP2 T_U-don.xls

0

2

4

6

8

10

12

14

16

18

20

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-11


2.3 Moteur MU30

2.3.1 Illustration

L’illustration ci-dessous montre un « Moteur MU30».

506262A01_3D.tif


Paramètres Valeurs

Bloc moteur approprié T / U / V / W

Nnom 3300 tr/min (345,57 rad/s) 1

Nrms 1650 tr/minT0 19 Nm 1

Trms 15,5 NmTnom 10 NmCouple dynamique maximum 30 NmIntensité de courant maximum (Imax) 72,5 Arms 1

Intensité au couple Tn (Irms) 16,1 ArmsConstante de couple (Kt) 0,69 Nm/ArmsConstante de tension, (Ke(Urms) 0,398 1


2-12 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


2.3.3 Frein


Dim_Ritn_MU30.wmf






Paramètres Valeurs

Couple minimum 21 NmCouple maximum 33,6 NmTension 24 ± 10% VccConsommation à 20° C 28 W

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-13




Couple - Bloc moteur T

MP3 T-don.xls

Puissance Résolveur


Green

Red

PTC

YellowYellow Brake

Gn/Ye

A

G

JK

L

A

M

M

C

EW

X

C

B

V U

3

OVX

YOVY

BkOVEXCEXC

Earth

S1S3

S4S2

Rd

Rd/Wh

Bk/Wh/Bu Ye Ye/Wh

R2R1

B

D

EF

B

D

F

H

N

V

U

S

02468

101214161820222426283032

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


2-14 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


Couple - Bloc moteur U / W

MP3 U_W-don.xls

2.3.7 Diagramme de couple moteur MU30 + MU20

Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min)

Couple - Bloc moteur GT

02468

101214161820222426283032

0 500 1000 1500 2000 2500 3000 3500

Speed (rpm)

Torq

ue (N

m)


Grand -T

Moyen -G

Nm

Nm

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 2-15


2.3.8 Diagramme de couple moteur MU30 + MU30

Couple - Bloc moteur GT (couple disponible en permanence 0 tr/min)

Couple - Bloc moteur GT

Grand1 -T

Grand2 -GNm

Nm

2-16 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Spécification techniqueBoîtiers de mesure série

B Boîtiers de mesure série

2.4 Basse tension

2.4.1 Un moteur

3HXD 0100-89

Repère Qté Désignation Référence Remarques

1 1 Carte de mesure série 3HEA505 966-8802 1 Connexion par cavalier,

interrupteur de fin de course3HXD 0100-122

1

∅ 6.5 (4x)10

350

330300

180

200

166

150

29.5

2

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-17


2.4.2 Deux moteurs

3HXD 0100-90




∅ 6.5 (4x)

10

350330300

180

200

166

150

29.5

2

1

3-18 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


2.4.3 Quatre moteurs

3HXD 0100-92



commutation interr.fin de course3HXD 0100-122

3 1 Connexion par cavalier, moteur PTC

3HXD 0100-124

∅ 6.5 (4x)

10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

2

3

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-19


2.4.4 Six moteurs

3HXD 0100-93



commutation interr.fin de course3HXD 0100-122

3 1 Connexion par cavalier, moteur PTC

3HXD 0100-124

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

2

3

3-20 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


2.5 Haute tension

2.5.1 Un moteur

3HXD 1616-1




2

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-21


2.5.2 Deux moteurs

3HXD 1616-2




2

∅ 6.5 (4x)10

350330300

180

200

166

150

29.5

1

3-22 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Spécification techniqueBoîtier de libération des freins (BRB)

C Boîtier de libération des freins (BRB)

2.6 Moteur haute tension


1 1 Boutons de libération des freins2 2 Connexion par cavalier,


MP.JB1

LP.JB1LP.JB1

MP.M7

LS1.JB1

FB.M7LS2.JB1

BR.BF7

2

1

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 3-23

Spécification techniqueBoîtier de libération des freins (BRB)

3-24 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Installation électriqueUn axe externe

3 Installation électrique

3.1 Installation du logiciel

Les paramètres du système pour le bloc moteur sont disponibles sur la disquette accompagnant la livraison.La disquette comporte des fichiers correspondant aux combinaisons les plus couran-tes de systèmes de mesure et de fonctionnement pouvant être chargés via RobInstall.Le chargement des paramètres s’effectue soit via:

• la boîte de programmation:<Paramètres du système / Charger - remplacer les paramètres>

• soit lors du lancement à l’aide de RobInstall:<Données additionnelles / Paramètres additionnels> (“Additional Data / Addi-tional Parameters).

Les fichiers de la disquette constituent une structure d’arbre permettant de sélection-ner un fichier en fonction de l’emplacement du dispositif d’entraînement puis en fonction de la taille du moteur.Les paramètres constituent la base du travail ultérieur. Il est donc toujours nécessaire de modifier, d’une manière ou d’une autre, soit le nom, soit, par exemple, les don-nées d’accélération, la transmission (démultiplication), etc.Voir également le manuel de l’utilisateur 3HAC 9299 <Option matériel / Axes externes>

D Un axe externe

3.2 Généralités

Un axe externe est normalement connecté au système de mesure série du robot, un (MS1), et en série avec le robot.

3.3 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R

Le bloc moteur est branché comme suit :

Câble Les connexions

Le câble de mesure série de l’axe externe

est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.1) et la base du robot (R1.SMB).

Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure (FB.M7) et le moteur.

Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.M7) et le moteur.

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-25


Un axe externe

Le câble moteur de l’axe externe est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et l’armoire de commande (XS.7).

Le câble de moteur du robot est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire de commande (XS.1).

Le câble de mesure du robot est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.I) et l’armoire de commande (XS.2).

La rallonge du câble de mesure série vers le robot

est connectée entre le câble de mesure série du robot (s’il doit être prolongé) et le boîtier de mesure série (SMB.I).

Repère Désignation

1 Robot2 Armoire de commande S4C3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)5 Moteur6 Boîtier de mesure série7 Câble moteur8 Câble résolveur9 Câble de mesure série10 Câble moteur pour plusieurs moteurs11 Rallonge jusqu’au câble de mesure série du robot


21

5

7

8

4

3

10

9

6

11

4-26 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


3.4 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600 avec boîtier demesure série


Un axe externe



est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.I) et l’armoire de commande (XS.42).

Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.M8) et le moteur.

Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure série (FP.M8) et le moteur

Le câble moteur de l’axe externe

est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et l’armoire de commande DDU (XS.78).


Le câble de mesure du robot est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et l’armoire de commande (XS.2).


1 Robot2 Armoire de commande S4C3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)

21

57

9

4

3

11

10

6

DDU

128

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-27


5 Moteur6 Boîtier de mesure série7 Câble moteur8 Câble résolveur9 Câble de moteur (axe externe)10 Câble de mesure série (axe externe)11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)


4-28 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


3.5 Installation vers une armoire pour 6600, 7600 avec boîtier de libération des freins


Un axe externe

Le boîtier de libération des freins ne peut être utilisé que si les options 2204 ou 2200 ont été sélectionnées.


Le câble du résolveur de l’axe externe

est connecté entre le boîtier de libération des freins (BRB.FB7) et le pied du robot (R3.FB7).

Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure (MP.M7) et le moteur.

Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure (FB.M7) et le moteur.


est connecté entre le boîtier de libération des freins (MP.JB1) et l’armoire de commande DDU (XS.78).


Le câble de mesure série du robot

est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et l’armoire de commande (XS.2).


1 Robot2 Armoire de commande S4C3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)

21

57

9

4

3

11

106

DDU

128

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-29


5 Moteur6 Boîtier de libération des freins7 Câble moteur8 Câble résolveur9 Câble de moteur (axe externe)10 Câble de mesure série (axe externe)11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)


4-30 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Installation électriquePlusieurs axes externes

E Plusieurs axes externes

3.6 Introduction


Plusieurs axes externes sont connectés aux système de mesure série no. 2 (MS2).Tous les systèmes S4C et S4Cplus peuvent utiliser jusqu’à six axes externes. Une armoire additionnelle est toutefois nécessaire pour l’électronique dans les cas suivants :

• Pour les IRB 4400/6400 pour deux axes ou plus• Pour les IRB 1400/2400 pour quatre axes ou plus

3.6.2 Entraînement

Lors de l’entraînement simultané de quatre (ou plus) moteurs MU20 ou MU30 à partir d’un même système de commande, certains paramètres sont limités :Un système de commande S4C ou S4C plus avec une armoire de commande d’axes pour les axes externes peut au maximum être équipée de 3 blocs moteur GT, c’est-à-dire 3 blocs T et 3 blocs G montés par paires dans un module GT avec la partie secteur commune. Ces blocs sont configurés dans le boîtier de mesure série comme suit :

• 7, 9 et 11, bloc T• 8, 10 et 12, bloc G

3.6.3 Limitation 1 :

Entraînement d’un petit moteur avec un bloc moteur G ou d’un moteur moyen ou grand avec un bloc moteur T. Les performances ressortent des diagrammes de cou-ple à la section 2.3.7 et la section 2.3.8.

Si quatre (ou plus) blocs moteurs MU20 ou MU30 sont manœuvrés à partir d’une seule armoire de commande, les performances peuvent être légèrement réduites lorsque les moteurs sont entraînés simultanément avec un couple élevé de sortie. L’armoire de commande ne peut livrer une puissance maximale simultanément qu’à maximum trois moteurs MU20 ou MU30.

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-31


3.6.4 Limitation 2 :

L’intensité de courant maximale des blocs moteurs GT est réglée à une valeur inférieure à celle d’un bloc G ou T séparé. Ainsi, l’entraînement simultané des axes 7-8, 9-10 et 11-12 doit être évité si le cycle réciproque implique une exploitation élevée des moteurs. Le couple moyen utilisable par paires de moteurs ressort des diagrammes de couple.

3.7 Installation vers une armoire pour 1400, 2400, 4400, 6400R

Les blocs moteurs sont branchés comme suit :



est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.1) et la base du robot (XS41).

Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure série (FB.MX) et les moteurs.

Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.MX) et les moteurs.

Le câble moteur de l’axe externe est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et l’armoire de commande (XS7).

Le câble de moteur du robot est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire de commande (XS1).

Le câble de mesure série du robot est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et l’armoire de commande (XS2).

Le câble de l’armoire du robot vers MS2

est connecté à l’intérieur de l’armoire de com-mande du robot. Ce câble connecte le MS2 entre le plan arrière à l’intérieur de l’armoire et le côté gauche de l’armoire.

4-32 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


Plusieurs axes externes


1 Robot2 Armoire de commande S4C3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)5 Moteurs6 Boîtier de mesure série7 Câbles du moteur8 Câbles du résolveur9 Câble moteur pour plusieurs moteurs10 Câble de mesure série, axes externes11 Le câble du robot vers l’armoire du MS2

2, 111

5

7

8

4

3

106

9

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-33


3.8 Installation vers une armoire pour IRB 6600, 7600

Les blocs moteurs sont branchés comme suit :

Plusieurs axes externes



est connecté entre le boîtier de mesure série (SMB.1) et l’armoire de commande (XS41).

Le câble du résolveur est connecté entre le boîtier de mesure série (FB.MX) et les moteurs.

Le câble du moteur est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.MX) et les moteurs.


est connecté entre le boîtier de mesure série (MP.JB1) et l’armoire DDU (XS78).

Le câble de moteur du robot est connecté entre la base du robot (R1.MP) et l’armoire de commande (XS1).

Le câble de mesure série du robot

est connecté entre la base du robot (R1.SMB) et l’armoire de commande (XS2).


1 Robot2 Armoire de commande S4C3 Câble du moteur du robot (livré avec le robot)4 Câble de mesure série du robot (livré avec le robot)5 Moteurs6 Boîtier de mesure série

21

5

8

9

4

3

106

DDU7

11 12

4-34 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


7 Câbles du moteur8 Câbles du résolveur9 Câble de moteur (axes externes)10 Câble de mesure série (axes externes)11 Câble de signalisation (livré avec l’armoire DDU)12 Câble d’alimentation (livré avec l’armoire DDU)


3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 4-35


4-36 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Renseignements pour le passage de commandesBloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4 Renseignements pour le passage de commandes

4.1 Introduction


A la livraison du bloc moteur, une disquette est fournie contenant un jeu de base de paramètres du système. Les références ci-dessus concernent les robots avec un système de commande S4C plus.Pour les systèmes avec plusieurs axes externes ou lorsqu’une longueur supérieure à 5 m est nécessaire pour les câbles de résolveur et de puissance, toutes les unités doivent faire l’objet d’une commande séparée. Informations importantes à indiquer lors du passage des commandes (S4C plus).

4.1.2 Commande de câbles

Lors de la commande de câbles, les lettres xx du numéros d’article doivent être remplacées par le code de longueur indiqué dans les tableaux des différents types de câbles.

F Bloc moteur IRB 1400, 2400, 4400, 6400R

4.2 Un moteur

4.2.1 Moteurs

Le robot doit être équipé de blocs moteurs pour axes externes. Un moteur MU10 exige un bloc moteur de type G ou T. Un moteurMU20 et un moteur MU30 exigent un bloc moteur de type T. Pour la description des blocs moteurs, veuillez consulter la description du robot concerné. Le bloc moteur V peut être utilisé pour moteur MU30.

Référence Moteur3HEA 506 260-880 MU103HEA 506 261-880 MU203HEA 506 262-880 MU30

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-37


4.2.2 Boîtier de mesure série (SMB)

4.2.3 Câbles entre SMB et moteur

4.2.4 Câble pour axe externe entre l’armoire du robot et SMB

4.2.5 Câble pour axe externe entre le câble du signal à l’armoire du robot et SMB

Référence Boîtier de mesure série3HXD 0100-89 SMB pour un moteur

Référence Câble Longueur3HXD 1250-xx Câble résolveur3HXD 1249-xx Câble moteur

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Référence Câble Longueur3HXD 1253-xx Câble de mesure série pour axe externe

-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Référence Câble Longueur3HXD 1443-30 Câble de mesure série pour axe externe 3 m

5-38 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


4.2.6 Câble pour axe externe entre SMB et robot


-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-39


4.3 Deux à six moteurs

4.3.1 Moteurs

4.3.2 Boîtiers de mesure série (SMB)

4.3.3 Câbles (SMB-moteur)

4.3.4 Câbles pour axes externes et plusieurs moteurs (armoire SMB)


Référence Boîtier de mesure série3HXD 0100-90 SMB pour deux moteurs3HXD 0100-92 SMB pour jusqu’à quatre moteurs3HXD 0100-93 SMB pour jusqu’à six moteurs

Référence Câble Longueur3HXD 1250-xx Câble résolveur3HXD 1249-xx Câble moteur

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Référence Câble Longueur3HXD 1278-xx Câble moteur pour axes externes et plusieurs moteurs3HXD 1411-xx Câble de mesure série pour les axes externes

-30 3 m-50 5 m

5-40 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

Renseignements pour le passage de commandesBloc moteur IRB 6600, 7600

4.3.5 Câble d’armoire robot pour MS2

G Bloc moteur IRB 6600, 7600

4.4 Un ou deux moteurs

4.4.1 Moteurs

4.4.2 Boîtier de mesure série (SMB)

-70 7 m-150 15 m

Référence Câble Longueur

Câble Remarques3HXD 0100-117 Câble de l’armoire du robot vers MS2 (connexion de MS2 entre le plan

arrière à l’intérieur de l’armoire et le côté gauche de l’armoire).MS2 est utilisé si plus d’un (1) axe externe est connecté au système de commande du robot S4C ou S4C plus.MS2 n’est pas requis si une armoire d’axes externe est connectée au robot.


Référence Boîtier de mesure série3HXD 1616-1 SMB pour un moteur3HXD 1616-2 SMB pour deux moteurs

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-41


4.4.3 Boîtier de libération des freins (BRB) pour un moteur

4.4.4 Câble entre SMB et le moteur

Deux câbles pour deux moteurs

4.4.5 Câble entre l’armoire DDU et BRB/SMB pour un moteur

4.4.6 Câble entre l’armoire DDU et SMB pour deux moteurs

Pour un ou deux moteurs

Référence Boîtier de libération des freins3HXD 0100-363 BRB pour un moteur

Référence Câble Longueur3HEA 506 271-xxx Câble du moteur3HEA 506 272-xxx Câble du résolveur

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m

Référence Câble Longueur3HXD 1601-xx Câble pour axe externe

-70 7 m-150 15 m-220 22 m

Référence Câble Longueur3HXD 1619-xx Câble pour axe externe

-70 7 m-150 15 m-220 22 m

5-42 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09


4.4.7 Câble entre l’armoire du robot et SMB pour un ou deux moteurs

4.4.8 Câble entre le robot et BRB


-70 7 m-150 15 m-220 22 m

Référence Câble Longueur3HXD 1640-xx Câble résolveur pour axe externe

-15 1,5 m-30 3 m-50 5 m-70 7 m-150 15 m-220 22 m

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09 5-43


4.5 Remarques :

______________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________________

5-44 3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

3HEA 506200-104 Rev.A /2005-09

manuel du produit - abb group · c boîtier de libération des freins (brb) 3 - 23 2.6 moteur haute...

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