Les moteurs pas à pas

Convertisseur électromécanique

MPP

Sommaire

• Introduction• Description de leur constitution• Principe de fonctionnement• Types de moteurs• Modes de commande • Caractéristique couple/fréquence des pas• Caractéristique dynamique• Interfaces de puissance• Circuits spécialisés de commande

Introduction

• C’est un convertisseur électromécanique assurant un déplacement par pas angulaire

• L’application d’une ou plusieurs impulsions de commande provoque le déplacement d’un nombre équivalent de pas

• Valeurs du pas: 0,9°;1,8°;3,75°;5°;7,5°;15°;30°;60°;90°

Constitution

• Le stator a p paires de pôles bobinés

• Il existe 3 types de MPAP différenciés par leur rotor

• MPAP à aimant permanent: le rotor est un aimant permanent

• MPAP à réluctance variable: rotor à dents

• MPAP hybride: combinaison des 2 précédents, rotor à dents aimantées

Principe de fonctionnement

• Pour le MPAP à aimant permanent

Types de moteurs

• Moteurs bipolaires: le sens du courant dans chaque bobine du stator peut être inversé (bidirectionnel)

• Moteurs unipolaires: le courant dans chaque bobine du stator est toujours dans le même sens (unidirectionnel)

Modes de commande

• Commandes par pas entier ou plein pas– Excitation une phase à la fois (one phase on)– Excitation deux phases à la fois (two phase

on)

• Commande par demi pas– Ce mode est obtenu en faisant alterner les

deux modes précédents

Caractéristique couple/fréquence des pas

• Zone de démarrage

• Zone d’entraînement

• Définitions et terminologie

Caractéristique dynamique

• Risque d’oscillations

• Éviter les fréquences de commande égales aux fréquences de résonance du MPAP

Interfaces de puissance

• Pour les moteurs unipolaires:– Interface de puissance de type DARLINGTON

• Pour les moteurs bipolaires:– Interface de puissance de type PONT EN H

Circuits spécialisés de commande

• Pour une commande par microprocesseur, on place entre le µP et l’interface de puissance(driver) un contrôleur programmable– GS-D200 (Siemens)– HCTL 1000, 2000…