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Les moteurs pas à pas
Convertisseur électromécanique
MPP
Sommaire
• Introduction• Description de leur constitution• Principe de fonctionnement• Types de moteurs• Modes de commande • Caractéristique couple/fréquence des pas• Caractéristique dynamique• Interfaces de puissance• Circuits spécialisés de commande
Introduction
• C’est un convertisseur électromécanique assurant un déplacement par pas angulaire
• L’application d’une ou plusieurs impulsions de commande provoque le déplacement d’un nombre équivalent de pas
• Valeurs du pas: 0,9°;1,8°;3,75°;5°;7,5°;15°;30°;60°;90°
Constitution
• Le stator a p paires de pôles bobinés
• Il existe 3 types de MPAP différenciés par leur rotor
• MPAP à aimant permanent: le rotor est un aimant permanent
• MPAP à réluctance variable: rotor à dents
• MPAP hybride: combinaison des 2 précédents, rotor à dents aimantées
Principe de fonctionnement
• Pour le MPAP à aimant permanent
Types de moteurs
• Moteurs bipolaires: le sens du courant dans chaque bobine du stator peut être inversé (bidirectionnel)
• Moteurs unipolaires: le courant dans chaque bobine du stator est toujours dans le même sens (unidirectionnel)
Modes de commande
• Commandes par pas entier ou plein pas– Excitation une phase à la fois (one phase on)– Excitation deux phases à la fois (two phase
on)
• Commande par demi pas– Ce mode est obtenu en faisant alterner les
deux modes précédents
Caractéristique couple/fréquence des pas
• Zone de démarrage
• Zone d’entraînement
• Définitions et terminologie
Caractéristique dynamique
• Risque d’oscillations
• Éviter les fréquences de commande égales aux fréquences de résonance du MPAP
Interfaces de puissance
• Pour les moteurs unipolaires:– Interface de puissance de type DARLINGTON
• Pour les moteurs bipolaires:– Interface de puissance de type PONT EN H
Circuits spécialisés de commande
• Pour une commande par microprocesseur, on place entre le µP et l’interface de puissance(driver) un contrôleur programmable– GS-D200 (Siemens)– HCTL 1000, 2000…