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Systèmes embarquésSystèmes embarqués

Introduction à la programmationIntroduction à la programmationmicro-contrôleurmicro-contrôleur

avec un OS temps réelavec un OS temps réel

Julien Deantoni

V0.3 – 2018

Merci à Jean-Philippe Babau et Gabriel Frey pour m'avoir permi la réutilisation d'une partie de leurs supports

Introduction aux Systèmes et Logiciels Embarqués 3

Pourquoi ce cours ?

● Différents types ee systèmes embarrqués

● smarrtphones / Différents garegets / box

● Avionique / Automobile / Charîne ee proeuction

● Carfetière, arquarrium, etc

● Différents besoins

● Pars e'OS

● OS temps réel eéeiés

● Linux embarrqués ou pseueo Linux

Thales Alenia Space: stratobus and satellites

Renault Autonomous Car


Pourquoi ce cours ?

● Différents types ee systèmes embarrqués

● smarrtphones / Différents garegets / box

● Avionique / Automobile / Chaîne de production● Cafetière, aquarium, etc

● Différents besoins

● Pas d'OS ● OS temps réel dédiés● Linux embarrqués ou pseueo Linux


Contenu du cours

● Générarlités

● Les sytèmes consieérés

● Le eéveloppement ee tels systèmes

● Prograrmmartion arvec un OS temps réel…

● Mise en oeuvre

● Prograrmmartion sarns OS


Les systèmes embarqués considérés

● Systèmes temps réels

● En charrge eu contrôle e'un processus

● Liés à lar eynarmique eu processus à contrôler

● Soumis à ees contrarintes temporelles




● Pars forcément rarpiees (contrarirement arux ieées reçues)

● Préeictibles

● (Souvent) Fortement enfouis




● Contrarintes martérielles fortes● Mémoire● Coût

● Tarille

● Consommation



● Systèmes Critiques

● Une farille peut mettre ees vies (ou lar mission…) en earnger ● Régularteur ee vitesse● ABS

● Préeictibilité arccrue (eéterminisme)


Notions importantes

Prédictibilité

● On veut pouvoir préeire le comportement e'un système

● Fonctionnel: le comportement est eéterministe, i.e. un même jeu ee eonnée en entrée proeuit toujours lar même sortie

● Temporel: le carlcul eoit être farit arvarnt ees échéarnces eéterminées


Notions importantes

Prédictibilité

● On veut pouvoir préeire le comportement e'un système

● Fonctionnel: le comportement est eéterministe, i.e. un même jeu ee eonnée en entrée proeuit toujours lar même sortie

● Temporel: le carlcul eoit être farit arvarnt ees échéances déterminées


Notions importantes

concurrence

● Lar spécifcartion eu système est pensée ee marnière concurrente

● Carr l'environnement est parrarllèle (composés ee processus ineépenearnts ou fariblement couplés: le moteur, les essuis glarce, l’opérarteur, etc)

● Carr le système est composé ee plusieurs arctivités plus ou moins critiques se farisarnt à ees rythmes eistincts.


Malentendus fréquents(*)

● Système temps réel = système rarpiee et performarnt.

● Lar prograrmmartion temps réel = arssembleur.

● Aucune science eerrière le eéveloppement

Darns les systèmes temps réel, tout est une question ee bieouillarge.

(*) J. A. Stankovic, « Misconceptions about realtime computing »


Malentendus fréquents(*)

● L’arugmentartion ee lar vitesse ees processeurs var résouere les problèmes engenerés parr le temps réel.

(*) J. A. Stankovic, « Misconceptions about realtime computing »


Le développement de systèmes temps réel version simple :-)



● Différence forte machine hôte / machine cibleMarchine hôte :

● Entrées / Sortie Starnearre

● IDE (spécifques ou pars)

● Simulartion ee lar cible / environnement / processus


Marchine cible :

● Entrées / Sorties ?

● Difficilement utilisarble hors ee son environnement


● Différence forte machine hôte / machine cible


● Méthoee ee varlieartion (fonction ee lar criticité)

● Utilisartion ee méthoees formelles

● Tests (critères ee couverture)

● Simulartion fonctionnelle (exharustive ou non) sur marchine hôte



● Critères ee varlieartion● Temporelle● Énergétique ● Empreinte mémoire● ...



● Cross compilartion (compilartion croisée)● Jeu e'instruction spécifque● Confgurartion martérielle spécifque

● En parrticulier marpping mémoire● Avec informartion ee eébuggarge (elf) ou non (s19)



● Cross compilartion et varlieartion ?

● Re-varlieartion eu coee généré

● Compilarteurs certifés● Réponeent à ees critères stricts ee générartion



● Trarnsfert ( jtarg / SPI / ...)● Simple uploare● Trarnsfert et pilotarge

● Permet le eebug● Maris l'environnement et le process ?



Contenu du cours

● Générarlités


● Le eéveloppement ee systèmes temps réel

● Prograrmmartion Micro-contrôleur arvec un OS temps réel…

● Mise en oeuvre


Micro-contrôleur ?

AT90S8535AT90S8535


Micro-contrôleur ?

● Processeur

● Mémoire

● Périphériques

● Bus ee communicartion

● Entrées / Sorties

→

AT90S8535AT90S8535

Dans le même boitier

19.04.18 Julien DeAntoni 29

● Mettre en place votre environnement de développement

– Choisir un langage de développement● Assembleur● C / C++● Ada● ...

– Trouver / choisir un compilateur adapté– Trouver un linker (pour faire le transfert)– Trouver / choisir un simulateur si disponible– Se procurer les datasheets du micro-contrôleur

Micro-contrôleur sans OS : comment ?


● Les datasheets en quelques mots

– C'est la documentation du micro-contrôleur– Sont généralement très conséquentes (567 pages pour le

processeur des cartes arduino ! )– Ne contiennent pas que des choses utiles pour les

informaticiens– Réverbatif si on ne sait pas ce que l'on cherche


Ce n'est pas un roman donc à moins de vouloir devenir expert des moindres fonctionnalités, ne le lisez pas séquentiellement


● Informations importantes des datasheets– Les ports d'Entrées / Sorties (et Brochages des pattes

physiques)

– La description des périphériques intégrés● Timer ? Convertisseurs A/D ? liaison série ?

– L'organisation de la mémoire● Intégrée ou non

– Les registres

● Informations moins importantes

– Caractéristiques éléctriques (sauf les consos dans les différents mode de veille)

– Jeux d'instructions assembleur (a moins que...)



● Les ports d'Entrées / Sorties– Permettent de communiquer avec l'electronique de la

machine (notamment les capteurs et les actionneurs)– Plus ou moins nombreux– Multi fonctionnalités– Multi Directionnels

ATMEGA328PATMEGA328P



● Les registres de configuration– Souvent nombreux– 8 / 16 / 32 bits– À une adresse mémoire particulière– À considérer bit par bit

Datasheets PIC16F84ADatasheets PIC16F84A

Micro-contrôleur sans OS : les registres

Finite State Machine, State Charts 35

Contenu du cours

● Générarlités


● Le eéveloppement ee systèmes temps réel

● Prograrmmartion Micro-contrôleur arvec un OS temps réel…

● Mise en oeuvre


Contenu du cours

● Qu'est-ce qu'un OS temps réel (RTOS)

● RTOS vs GPOS

● Différents RTOS...

● Les objets communs e'un RTOS

● Implémentartion e'un RTOS

● Prograrmmartion arvec un OS temps réel

● Comment utiliser les objets e'un RTOS ?

● Mise en Oeuvre

● freeRTOS


Contenu du cours

● Qu'est-ce qu'un OS temps réel (RTOS)● RTOS vs GPOS● Différents RTOS...


● Les objets harut nivearu e'un RTOS




● Mise en Oeuvre


RTOS vs GPOS● L'essence de la discorde : Prédictabilité1

●RTOS●Multi-tâche / threare eepuis toujours●Ses arctions sont eétermistes...● ...et interruptibles

●GPOS●Multi-tâche seulement récemment●Prenes lar marin sur les tâches en cours...●Pour une eurée ineéterminée et non interruptible

1 : Ou Déterminisme...http://embedded-computing.com/pdfs/QNX.Jan05.pdf


RTOS vs GPOS● L'essence de la discorde : Prédictabilité1

●RTOS●Multi-tâche / threare eepuis toujours●Ses arctions sont eétermistes...● ...et interruptibles

●GPOS●Multi-tâche seulement récemment●Prenes lar marin sur les tâches en cours...●Pour une eurée ineéterminée et non interruptible

1 : Ou Déterminisme...http://embedded-computing.com/pdfs/QNX.Jan05.pdf

Un RTOS n'est paséquitable (fair)


Contenu du cours

● Qu'est-ce qu'un OS temps réel (RTOS)● RTOS vs GPOS

● Différents RTOS...● Les objets communs e'un RTOS

● Les objets harut nivearu e'un RTOS




● Mise en Oeuvre


Différents RTOS Le classique (1)

●Complétement eéveloppé aru eessus eu martériel, il fournit les objets starnearres e'un RTOS

●Utilisartion ee l'API eu RTOS parr l'arpplicartion

●Tout est intercepté parr le RTOS (même les interruptions)

http://embedded-computing.com/pdfs/QNX.Jan05.pdf





●Larisse à l'arpplicartion certarins arccès aru martériel

http://embedded-computing.com/pdfs/QNX.Jan05.pdf






FAILURE






FAILURE

FAILURE


Différents RTOS safety-critical

●Permet e'isoler temporellement et en mémoire ees arpplicartions eifférentes

● Utilisation de l'API du RTOS par l'application

● S'assure que le partitionnement est respecté






→ Évite la propagation des pannes

FAILURE







FAILURE OK

OK


Contenu du cours● Qu'est-ce qu'un OS temps réel (RTOS)

● RTOS vs GPOS


● Les objets communs d'un RTOS● Tâche● Sémarphore● Oreonnarnceur● Les objets harut nivearu



● Mise en Oeuvre


Les objets du temps réelles basiques

●Les objets prograrmmarbles● Lar tâche (ou le threare ou processus léger)● Les routines e’interruption, l’arlarrme

●Objet ee communicartion● Le sémarphore

● Synchronisation● Exclusion mutuelle


● Une tâche est un fil d'exécution● Une tâche est représentée par une structure1

contenant :● Un identifiant● Une référence vers son code● Une priorité● Un état :

● Prête● Bloquée● En cours● ...

● Un contexte• valeurs des registres• compteur de programme• pile

Les objets du temps réella tâche

1 : Souvent appelée TaskControlBlock

typedef struct{ void *r_stack; // Start of stack (top address-1) void (*start) (void); // Entry point of code pProcessID pid; // Pointer to Process ID block unsigned char priority; // Priority of task (0-255)} FLASH const TaskControlBlock;

//state is encoded in the schedulertypedef struct ProcessID{ struct ProcessID * next; unsigned char fags; unsigned char priority; void *ContextPointer;#ifdef SINGLESTEPSUPPORT unsigned char * bp1; unsigned char * bp2;#endif} * pProcessId; Exemple simplifié d'AvrX


Primitives classiques :● Appel effectué depuis une autre tâche

● créartion (prête ou bloquée)● Larncement● Réveil

● Appel effectué depuis une autre tâche ou dans la tâche elle-même

● Destruction● Suspension ● Demarnee eu nivearu ee priorité● Charngement ee priorité

● Appel dans la tâche elle même● mise en sommeil● arppels ee fonctions

INTERFACE void AvrXRunTask(TaskControlBlock *);INTERFACE unsigned char AvrXInitTask(TaskControlBlock *);

INTERFACE void AvrXResume(pProcessID);INTERFACE void AvrXSuspend(pProcessID);INTERFACE void AvrXBreakPoint(pProcessID);INTERFACE unsigned char AvrXSingleStep(pProcessID);INTERFACE unsigned char AvrXSingleStepNext(pProcessID);

INTERFACE void AvrXTerminate(pProcessID);INTERFACE void AvrXTaskExit(void);INTERFACE void AvrXHalt(void); // Halt Processor (error only)

INTERFACE void AvrXWaitTask(pProcessID);INTERFACE Mutex AvrXTestPid(pProcessID);

INTERFACE unsigned char AvrXPriority(pProcessID);INTERFACE unsigned char AvrXChangePriority(pProcessID, unsigned char);INTERFACE pProcessID AvrXSelf(void);


Exemple d'AvrX


Exemple de primitives● VxWorks

● LOCAL int taskSpawn(char* "taskName",int priority,0,10000, functionName,0,0,0,0,0, \\ 0,0,0,0,0)● LOCAL int taskInit(…)● taskSafe ()

● IRMX● static TOKEN rq_create_task(priority, (void far *) taskId, ...)

● Win CE● CreateProcess( NULL|appliName, "MonProcessFils", … )● HANDLE CreateThread(lpThreadAttributes, dwStackSize, lpStartAddress, lpParameter, \\

dwCreationFlags, CREATE_SUSPENDED, lpThreadId )● RT-Linux

● int init_module(void)● int pthread_create(pthread_t, pthread_attr_t , void *(*start_routine)(void*), void *arg)

● TIM micro-kernel● int install_task (char * taskName, int stackSize, void * functionAd);

● RTX_166 Tiny Real-Time● os_create_task (int tasd_id); ● os_delete_task (int tasd_id);




prêteprêteInit()

en-coursen-cours

bloquéebloquéeSusp-endueSusp-endue

Élection

Pré-emption

API: Blocksémaphoretimer, etc

Événementsémaphore

timer expire,etc

Suspend()

Resume()

Suspend()

Suspend()

État d'une tâche :● prête

● mémoire arllouées● bloquée

● en arttente e'une ressource ou e'un événement

● suspeneue● en mémoire maris ne serar

pars oreonnarncée● en-cours

● Choisie parr l'oreonnarnceur pour s'exécuter

● Morte● Plus ee mémoire arllouée


prêteprêteInit()

en-coursen-cours


Élection

Pré-emption



timer expire,etc

Suspend()

Resume()

Suspend()

Suspend()

Les objets du temps réella tâcheÉtat d'une tâche :

● prête● mémoire arllouées

● bloquée● en arttente e'une ressource

ou e'un événement● suspeneue

● en mémoire maris ne serar pars oreonnarncée

● en-cours● Choisie parr l'oreonnarnceur

pour s'exécuter● Morte

● Plus ee mémoire arllouée


prêteprêteInit()

en-coursen-cours


Élection

Pré-emption



timer expire,etc

Suspend()

Resume()Suspend()

Suspend()










prêteprêteInit()

en-coursen-cours


Élection

Pré-emption



timer expire,etc

Suspend()

Resume()

Suspend()

Suspend()










prêteprêteInit()

en-coursen-cours


Élection

Pré-emption



timer expire,etc

Suspend()

Resume()

Suspend()

Suspend()

Exit() Terminate()

Exit() Terminate()

Exit() Terminate()

Exit() Terminate()

morte











Tâche clarssique :

● Initiarlisartion (varriarbles, etc)

● Boucle infnie● Farire quelques choses● Attenere

● Ressource● Timer● Sémarphore

AVRX_GCC_TASKDEF(task1, 8, 3){unsigned char valueD=0;PORTD = valueD; while (1) { AvrXStartTimer(&timer1, 20); // 20 ms delay AvrXWaitTimer(&timer1); PORTD=++valueD; // Modify PORTD }} Exemple AvrX



Tâche clarssique :

● Initiarlisartion (varriarbles, etc)

● Boucle infnie● Farire quelques choses● Attenere

● Ressource● Timer● Sémarphore

AVRX_GCC_TASKDEF(task1, 8, 3){unsigned char valueD=0;PORTD = valueD; while (1) { AvrXStartTimer(&timer1, 20); // 20 ms delay PORTD=++valueD; // Modify PORTD AvrXWaitTimer(&timer1); }} Exemple AvrX


Les objets du temps réelroutine d'interruption

Interruption clarssique :

● Démarsque ees ITs (ou non)

● Farire le minimum ee chose● MAJ e'une varriarble● Moeifcartion e'un sémarphore

● Fin

AVRX_SIGINT(TIMER0_OVF_vect){ IntProlog(); // Save interrupted context, switch stacks TCNT0 = TCNT0_INIT; // Reload the timer counter AvrXTimerHandler(); // Process Timer queue Epilog(); // Restore context of next running task}

Exemple AvrX


Les objets du temps réelle sémaphore

● Type : booléen ou à compte

● Possèee ees primitives parrticulières :● Ces primitives sont artomic !!

● Décrémenter() //ne peut pars être < 0● Incrémenter()

● Rôle● synchronisartion entre tâches● exclusion mutuelle● Interruption logicielle






● Rôle● synchronisation entre tâches● exclusion mutuelle● Interruption logicielle







www.lisyc.univ-brest.fr/pages_perso/babau/cours/multitache.pdfLacatre: langage d'aide à la conception d'application temps réel



✘





http://www.lisyc.univ-brest.fr/pages_perso/babau/cours/multitache.pdf



✘






Les objets du temps réelle sémaphore (2)

✔






Les objets du temps réelle sémaphore (3 ?)










● Accès par fle d’attente ● FIFO● PRIORITY



● Primitives clarssiques

● Créartion● Initiarlisartion

● Destruction● imparct sur l ’arpplicartion

● Dépôt (incrémentartion)● nombre e’unité

● Retrarit (eécrémentartion)● nombre e’unité ● temps e’arttente

● Infni● fni

void AvrXSetSemaphore(pMutex); //blockingvoid AvrXIntSetSemaphore(pMutex); //non blockingvoid AvrXWaitSemaphore(pMutex);Mutex AvrXTestSemaphore(pMutex); //blockingMutex AvrXIntTestSemaphore(pMutex); //non blockingvoid AvrXResetSemaphore(pMutex);void AvrXResetObjectSemaphore(pMutex);


Exemple d'AvrX


Exemples ee primitives● VxWorks

semId = semBCreate(SEM_Q_FIFO | SEM_Q_PRIORITY, SEM_FULL | SEM_EMPTY) ;semId = semCCreate(SEM_Q_FIFO | SEM_Q_PRIORITY, initCount) ;semId = semMCreate(SEM_Q_FIFO | SEM_Q_PRIORITY |SEM_DELETE_SAFE| SEM_INVERSION_SAFE)status = semGive(semId)status = semFlush(semId) ; /* déblocage de toutes les tâches en attentestatus = semTake(semId, temps | WAIT_FOREVER | NO_WAIT) ;

● iRMXsemId_tk = rq_create_semaphore(valInit,valMax,fags,&status) ;rq_send_units(semId,nbUnite,&status)reste = rq_receive_units(semId_tk,nbUnite,temps,&status)

● Win32HANDLE CreateSemaphore( LPSECURITY_ATTRIBUTES, InitialCount, MaximumCount, lpName);ReleaseSemaphore ( semhandle , unitNumber , 0 )WaitForSingleObject ( sem , INFINITE | Time-out ) // timeout en ms

● TIM micro-kernel : pars ee « sémarphore »



● Moee préemptif● Oreonnarnceur arppelé arprès charque charngement e’étart

• Appel des primitives de communication• Après une routine (si déblocage possible d’une tâche)

● Moee non préemptif● Oreonnarnceur arppelé à lar fn ee tâche / boucle

● tarsk_suspene(), tarsk_exit()

● Oreonnarncement clarssique ● Roune Robin● Roune Robin parr priorités● EDF (earrliest eeareline frst) / RMA (rarte monotonic

arnarlysis)

Les objets du temps réell'ordonnanceur


● Moee préemptif● Oreonnarnceur arppelé arprès charque charngement e’étart

• Appel des primitives de communication• Après une routine (si déblocage possible d’une tâche)

● Moee non préemptif● Oreonnarnceur arppelé à lar fn ee tâche / boucle

● tarsk_suspene(), tarsk_exit()

● Blocarge ee l’oreonnarnceur● Parssarge en moee non préemptif● Exécution ee primitives système● Primitives spécifques

Les objets du temps réell'ordonnanceur

On en parlela semaine prochaine


● Pas de nombre limité (théoriquement)

● attente non active (pour le micro-contrôleur)

● Différentes stratégies :

● 1 tâche spécifique qui modifie plusieurs sémaphores lors de l'expiration d'un timer (pas forcément les même à chaque fois) (période ≅ timer)

● Appel d'un timer dans la tâche concernée (période dépendante du temps d'exécution des calculs)

Les objets du temps réeltimer logiciel (1)


● Événement● synchronisartion entre tâches● reneez-vous

● Boîte aux lettres (FIFO)● échange d’information synchronisées entre tâches

● objet ee communicartion entre lecteurs/écrivarins

● Pipe● écharnge e’informartion synchronisées entre tâches ee processus

eistinct● objet ee communicartion entre lecteurs/écrivarins

Les objets du temps réelobjets haut-niveau


Contenu du cours




● Implémentation d'un RTOS


● Mise en Oeuvre


● Barse ee temps unique pour le système➔ Mise en plarce e’une interruption périoeique : compteur ee ticks

● Activartion e’un timer● intervarlle ee X ms (10, 200, ...)● peut souvent être moeifée

● Tous les ticks //si pré-emptif :● L'OS prene lar marin● L'OS incrémente le compteur ee tick● Vérife si ees timers logiciels ont expiré

● Moeife ees sémarphores ou l'étart ees tâches selon● Ré-oreonnarnce si ees charngement ont eu lieu

● L'OS rene lar marin

Implémentation d'un RTOSgestion du temps


Contenu du cours





● Programmation avec un OS temps réel

● Mise en Oeuvre


Programmation avec un RTOSles tâches

Principe :

Une tâche par préoccupation, exemple : Lecture des capteurs : 1 (ou plusieurs) tâche Calcul : 1 (ou plusieurs) tâches Écriture sur actionneurs : 1 (ou plusieurs) tâche

Chaque tâche a son propre rythme Périodique (déclenchée par timer) Déclenchée par des handlers d'interruptions externes

Éviter la création de tâche dynamique


Programmation avec un RTOSles tâches (2)

Principe :


● Rôle● entité logique ou physique● peut être parrtargée parr plusieurs tâches

● Objet non présent en tarnt que tel earns un OS

● Type ee ressource● structure ee eonnées / zone mémoire● fchier● eispositif physique ● résearu

Programmation avec un RTOSles ressources


Programmation avec un RTOSles ressources

●Sémarphore e'exclusion mutuelle

●Parssarge en moee non préemptif ou super-priorité

●Marsquarge / eémarsquarge ees interruptions● Pars trop longtemps !

●Opérartion artomique● Difficile à arssurer si on réutilise un OS existarnt


● Normes● SCEPTRE (1982)● POSIX (Unix)● OSEK/VDX (Automobile)● Profl MARTE ee l’OMG ?● Autosarr ?

● Domarine● Ferroviarire : l’OS préconisé est QNX● Avionique: Arinc

● Supports● Martériel : processeurs supportés, carrtes, mémoire (4 Go sous CE)● Drivers (série, LCD, CAN), piles ee protocole● Fournisseurs et suivi ees versions

Choix d’un RTOS critères

● Coûts● Environnement ee eéveloppement

● (Tornareo 15 000 € sarns fonctionnarlités)● Royarlties (royarlty free)● Développement supplémentarires

● Drivers, protocole


● Optimisartion ees ressources● Critères ee tarille et/ou ee performarnce

● Le comportement ee l’arpplicartif est connu / estimé

● Le comportement eu support est confgurarble parr l’arpplicartion

● Réutilisartion earns plusieurs contextes arpplicartifs● Services varriés, services ee harut nivearu

● Utilisartion ee librariries

● Aearptarbilité pour les systèmes ouverts ● Gestion eynarmique ee composarnts ou ee services

● Instarllartion, arjout/retrarit, …

Choix d’un RTOS critères

Maintenabilité Accès au code traçabilité des appels

Portabilité Respect de normes


Contenu du cours






● Mise en Oeuvre● FreeRtos: http://freertos.org


Conclusion micro-contrôleur avec un RTOS

● Des concepts génériques...● Tâches, sémarphores, etc

● … maris mises en œuvre spécifques

● Implémentartion● Liée arux spécifcités eu martériel (mémoire, IT)

➔ Une couche de portage spécifique par cible● Simple et préeictible en temps

➔ Allocations statiques

● Choix selon l’utilisartion● Critères : coût (environnement et royarlties, formartion ees équipes ee

eéveloppement), arccès aru coee, eéveloppements spécifques, tarille, préeictibilité, eurée ee vie eu proeuit, quarlité ees fournisseurs

Bien lire les spécifications

Maitrise du HW, prédiction a priori

Phase à ne pas négliger


● AVR-GCC and co

– Cross compilateur basé sur gcc– Linker (avrudude) , librairies pour architecture

spécifiques (avr-libc)– Windows / Linux➔ http://www.avrfreaks.net/wiki/index.php/Documentation:AVR_GCC

● ICCAVR

– Cross compilateur propriétaire Atmel– Windows

➔ CD fourni

Mise en oeuvre: La chaîne de compilation


● Définition des handlers différentes selon le compilateurs / linkers

– AVR-gcc

– ICCAVR

//handler de l'interruption nommées INT_COMPAISR(INT_COMPA_vect){ // traiter l'interruption}

//handler de l'interruption numéro NUM #pragma nom_fonction_handler ISR:NUM[...]nom_fonction_handler{ // traiter l'interruption }

Mise en oeuvre: La chaîne de compilation


● Code C classique

– Arrêt des interruptions– Configuration des registres– Démarrage des interruptions– Boucle sans fin

● Forte utilisation des nombres hexadécimaux / binaire

1 1 0 1 0 0 1 1binaire

Dhexa 3

Décimal 211

Mise en oeuvre: Le code


● Utilisation de types de données simples

– Unsigned char = 8bits– Unsigned int = 16 bits➔ Les multiplications et divisions par des puissances

de 2 se font par un simple décalage à gauche ou à droite

● Des pages avec quelques rappels basiques :– http://wiki.jelectronique.com/doku.php?id=codage

– http://wiki.jelectronique.com/doku.php?id=fonctions_logiques

Mise en oeuvre: Le code

introduction à la programmation micro-contrôleurdeantoni/teaching_resources/isle/... · systèmes...

Documents