iflybot 2012

iFlyBot 2012Présentation -

Partie « Technique »Acteurs NomClient Philippe GAUSSIERChef de Projet Bruce DESSALLEMembres de l’équipe Julien NOIROT

Olivier NESTYFlorian KAISERDamien PELLISSON

Encadrants Carina ROELSPierre ANDRYTuyêt Trâm DANG NGOCMathieu LE COZ

Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique" 2

Présentation Solutions techniques Réalisations Synthèse Bilan

Sommaire


Présentation de l’équipe

Bruce DESSALLE

Chef de projet

Olivier NESTYResponsable

Matériel

Julien NOIROTEtudes &

Recherche

Damien PELLISSON

Responsable Logiciel

Florian KAISERResponsable

Qualité

Présentation Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan


Client◦ M. Philippe GAUSSIER

Intervenants Université Cergy Pontoise◦ M. Pierre ANDRY◦ Mme Tuyêt Trâm DANG NGOC

Intervenants ITIN (école de la CCIV)◦ Mme Carina ROELS◦ M. Mathieu LE COZ

Présentation des intervenants



Deux plateformes :Les plateformes

o Hélicoptère

o Quadricoptère



Projet existant depuis 5 ans

Communication PC->Drone Xbee◦ Programme de manipulation au clavier

Caméra Sans Fil◦ Retour vidéo sur le pc◦ Algorithme de détection d’horizon

Test de charge

Rappel de l’existantPrésentation Solutions

techniques Réalisation Synthèse Bilan


Poursuivre les travaux des années antérieures

Se concentrer sur la plateforme du Quadri

Obtenir un traitement en boucle fermée pour la stabilisation du drone

Contrôler le temps de boucle de nos algorithmes (aspects « Temps réel »)

Exigences du clientPrésentation Solutions


8

Objectifs du projet

Must have Should have

Envoi d’ordres

Vol stationnaire

Vol autonome

Envoi et exécution de missions

Réalisation d’un drone intelligent Etude des problématiques liées au vol d’un UAV

Présentation finale iFlyBot2012 - Partie "Technique"



Solution Technique simplifiée



Solution Matérielle passéePrésentation Solutions



Solution Matérielle présente



Solution Logicielle

C++

JAVA Capteurs Actionneurs Algorithmes de traitements Communication

IHM Monitoring Communication



Solution Logicielle UMLPrésentation Solutions



Communication Gumstix <-> Drone◦ Communication série◦ Envoi des ordres au drone◦ Réception de l’état du drone

RéalisationPrésentation Solutions


ConfigurationCommande DonnéesStartbite Lenght

MSBLenght

LSBDATA CRC 16

MSBCRC 16

LSB‘>*>’ Lenght<<8 Lenght&&F

FDATA CRC<<8 CRC&&FF



Test de calibrage – Décollage/Atterrissage autonome


Communication réseau Wifi◦ Transmission des informations de vol◦ Réception des ordres & missions



2:10:10:49.0435348:2.0846384:20:missionName:2


Boucle d’asservissement◦ Stabiliser le drone◦ Contrôler ses déplacements




Traitement d’image◦ Caspa : acquisition image◦ Gumstix : détection de mouvements◦ Gumstix : création du BasicMove correspondant◦ Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série◦ FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs




Suivi de points GPS◦ Gumstix : Récupération position courante du

drone◦ IHM : Sélection d’une destination (clic)◦ Gumstix : Calcul distance & trajectoire à la cible◦ Gumstix : création du BasicMove correspondant◦ Gumstix : envoi ordre de mouvement en Série◦ FunPilot : transfère l’ordre aux moteurs




Interface Homme Machine◦ Affichage des informations◦ Préparation des missions




Répartition des tâchesPrésentation Solutions


Bruce Olivier Julien Damien Florian• Suivi avancement• Management équipe• Documentation• Communication série• Algorithmes de traitement

• Design IHM• Poster• Capteur Accéléromètre• Communication côté Gumstix

• Site web• Documentation• Analyse de l’existant• Xbee• Capteur GPS

• Développement général Gallop43• Spécifications• Conception classes (UML)

• IHM• Communication côté Interface• Electronique


Synthèse des risques

Perte ponctuelle d'effectifCommunication avec le client

Perte du SVN

Mauvaises conditions météorologiques

Retard sur les commandesNon exhaustivité des commandes

Achat de matériel non conforme

Panne, casse matérielle

Manque de compétences techniques

Manque de support technique

0

20

40

60

Criticité Retard


23

Evolution des coûts


Présentation

Solutions techniques Réalisation Synthèse Bilan


Temps alloué / Temps consommé

Jours Heures0

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

1800

2000

135

945

265

1854 Temps projet donné par l'UCP Temps projet réel

Présentation



Drone de surveillance◦ Inspection des avions◦ Lieux publics

Drone de recherche◦ Recherche de personnes

Cartographie / Slamming

Futur du projetPrésentatio

nSolutions



Paramétrage plus poussé d’asservissement

Intégration d’applications

Savoir-faire sur Gumstix Documentation Asservissement machine

Intégration de l’intelligence Boucle d’asservissement IHM de contrôle

PERSPECTIVES

Bilan

RETOUR D’EXPERIENCE

PROJET

Présentation


27

Site Web◦ http://iflybot2012.pcalacarte.fr

Par mail◦ [email protected]

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