fp4 et fp4b. asservissement timer0 timer1 codeur +/- pwm1 pwm2 moteur1 moteur2 pont en h pid pic...
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- FP4 et FP4B
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- Asservissement TIMER0 TIMER1 CODEUR +/- PWM1 PWM2 MOTEUR1 MOTEUR2 PONT EN H PID PIC e(k) Moteur de rfrence Moteur asservi
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- Asservissement Lasservissement implant dans le PIC de la carte FP4 est du type PID. La loi de commande est de la forme: U(k) = U(k-1) + Kp(e(k)-e(k-1)) + Kp*( /Ti ) *e(k) + Kp*( *Td ) *(e(k)-2*e(k-1)+e(k-2)) Avec: e(k): Erreur linstant k U(k): Valeur de la PWM linstant k : Le pas dchantillonnage
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- Asservissement Vitesse AcclrationConstant Dcceleration Le temps dacclration est constant Le temps de dccelration est constant Variation de la PWM t
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- TIMER0 TIMER1 PWM Moteur de rfrence PWM Moteur asservi Interruption
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- Gnration dun signal dinterruption en cas de sur-intensit sur lun des 2 moteurs. Interruption sur front Descendant. Cavaliers permettant dactiver la protection courant
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- Programmation du PIC Programme dvelopp en C avec le compilateur PIC- C de chez Hi-Tech. Utilisation du module ICD2. Attention: Il faut utiliser un cble crois.
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- Mise au point des cartes FP4 et FP4B 1CAS: Cartes seules Il faut prvoir de mettre les entres Avance, Arrire, Gauche, Droite et Boost 1. La mise au point se fait directement en utilisant le logiciel Hyperterminal.
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- Mise au point des cartes FP4 et FP4B 2CAS: Mise en place dans le robot avec FP3 La mise au point se fait en utilisant la mallette ou bien avec le logiciel Hyperterminal
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- FP3
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- Signaux disponibles pour Tester le fonctionnement de FP3
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- Programmation du PIC Sur le CD, le programme de FP3 ne gre pas la perte de la transmission et les priorits entre les axes 2+/-, 1+/-, Tir, Av, Ar, G et D. Il y a une nouvelle version de disponible qui gre les problmes de priorit. La version qui va grer la perte de transmission est en cours de dveloppement.
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- Mise au point de la carte FP3 Pour la mise au point de la carte FP3, llve dispose de 3 signaux: 1) Trame reue: il correspond la trame gnre par le MM53200 2) Synchro trame: il permet de savoir si le PIC est synchro avec la trame reue. Il est ltat 1 pendant la dure de la trame et 0 entre 2 trames. 3) Trame dcode: On visualise directement la trame dcode sous la forme de 0 ou 1.
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- FP2
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- FP1
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