8/18/2019 ExercicesConcepts Mobilité 1 (1)

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  Géométries et applications 

Exercices (Exercices 1, 2 et 5 : à faire pour la prochaine fois)

Exercice 1 Déterminer la forme du volume de travail du robot sériel plan à deux ddl (X,Y) et

deux rotations articulaires (q1 et q2).

Proposez les paramètres correspondants à un volume de travail de 300mm x 300mm(butées angulaires à +/- 90°).

Exercice 2 Quelle géométrie choisir pour un robot de peinture?

Mobilité nécessaire; utilité de redondances?

Quelles précautions prendre lors de sa conception?

Quelle forme d'énergie utiliseriez-vous pour l'entraîner?

Exercice 3 Quel robot proposez-vous pour l'ébavurage d'une pièce de forme convexe sur un

ruban d'émeri?

- Discuter le nombre d'axes nécessaires?

- Que pouvez-vous dire de la raideur du robot?

Exercice 4 Comparez les robots SCARA avec ceux à géométrie cylindrique et ceux à

géométrie cartésienne sur le plan utilisation et sur le plan difficultés potentielles de

conception et de réalisation. 

Exercice 5 

Calculez la mobilité des robots suivants :  Tricept.

  Delta 4

  Pollard

  IRB1200

  NR601

Delta 4-

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Delta Linéaire NR 601

IRB 1200