1DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT

Éléments finis pour la réalité virtuelle

Maillage Volumique :

Calcul des matrices élémentaires de raideur sur chaque tétraèdre

Assemblage

Pré-inversion et condensation

z

y

x

T1

T4 T2

T3

4

3

2

1

4

3

2

1

.

F

F

F

F

U

U

U

U

Kelement

voli

volsurfs

i

s

iiis

siss

FF

FFF

U

U

KK

KKiiisissisiisiss FKKFUKKKK 11 )(

2DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT

Problèmes du calcul du contact

Contact multi-zones :

Lieu de force non physique :

Collision après déformation :

Force de déformation trop importante

Condition de non-pénétration non respectée

3DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT

Problèmes du calcul du contact

Solutions multiples :

Objet rigide petit par rapport au maillage :

Sens de déplacement

Solution réaliste vu l’historique

Solution ‘optimale’ vu la configuration

Sens de déplacement

4DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT

Calcul du contact

Cas de l’enclipsage sur un cylindre

5DTSI / ROBOTICS AND INTERACTIVE SYSTEMS DEPARTMENT

Perspectives

Calcul des forces de contact en utilisant un formalisme LCP

0).(

0

0

.

5

5

1

1

1

5

5

1

1

bxayF

F

F

F

F

K

u

u

u

u

F

F

bxay

iinorm

y

x

y

x

red

y

x

y

x

tg

norm

ii

P5

P4 P3

P2

P1

Cas d’un objet déformable en interpénétration sur un plan en 5 points.