dimensionnement d un moteur pdf

8/20/2019 Dimensionnement d Un Moteur PDF

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Dimensionnement demoteur Par : Alexandre

24/10/2012

Robot



Auteur : Alexandre

Correcteur : électronique

Catégorie : Informatique

Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot |Introduction : /5

Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot ....................................................................... 3

1.

Introduction : ................................................................................................................... 3

2.

Théorie ............................................................................................................................ 3

a.

Notation ....................................................................................................................... 3

b.

Hypothèse à faire ..................................................................................................... 3

c.

Formule à utiliser ......................................................................................................... 4

3.

Exemple ........................................................................................................................... 4



Auteur : Alexandre



Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot |Introduction : /5

Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot

1.

Introduction :

Lors de la création d’un robot, le même problème revient, quels moteurs dois-je utilisé ?

Ce tutoriel aura pour but de vous aider dans le choix des moteurs avec des calculs simples.

Les caractéristiques qui nous intéressent lors du choix d’un moteur est la vitesse de

rotation, le couple et la puissance. Nous prendrons comme hypothèse de départ que le

robot a 2 roues (système le plus utilisé en robotique).

2. Théorie

a.

Notation

Je vais maintenant vous présenter les notations ainsi que les unités que nous utiliserons

tout au long de ce tutoriel.

Vitesse maximale du robot (V): m/s

Poids du robot (P) : Kg -> Comme nous avons 2 roues nous prendrons la moitié de la

masse, car chaque moteur entraine la moitié du robot

Temps souhaité pour atteindre la vitesse V (Tv): m

Vitesse de rotation (N) : tr/mn

Vitesse de rotation (w) : rad/s

Couple du moteur (C) : Nm

Diamètre de la roue (D) : m

Puissance du moteur (P) : W

Energie (E) : J

b. Hypothèse à faire

Pour calculer les moteurs nécessaires, nous devons faire des hypothèses concernant notrerobot, avec les paramètres que l’on souhaite :

Son poids

Sa vitesse Maximal

La distance souhaitée pour atteindre la vitesse maximale

Diamètre des roues

Une fois ces paramètres définis nous pouvons commencer le choix des moteurs.



Auteur : Alexandre



Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot |Exemple /5

c. Formule à utiliser

Avec les paramètres que nous avons définis précédemment, nous allons appliquer

quelques formules afin de choisir le moteur:

-

Vitesse de rotation de la roue :

- Energie cinétique liée à l’accélération du robot

()

- Puissance pour atteindre la vitesse maximale pendant le temps Dv

- Couple du moteur

3. Exemple

Pour mieux comprendre les calculs à effectuer, nous allons directement procéder avec un

exemple.

Nous prenons en paramètre :

Poids du robot : 10kg -> P=5kg (je rappelle qu’on divise le poids du robot par 2 car

nous avons 2 moteurs)

Vitesse (V): 1m/s

Diamètre des roues (D): 0.08 m

Temps pour atteindre la vitesse maximale Tv : 0.5s

Calcul des paramètres du moteur :



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Partie : Dimensionnement d’un moteur de robot |Exemple /5

Nous aurons donc besoin d’un moteur qui a un couple minimum de 0.2Nm qui tourne à 238

tr/min et qui a une puissance de 5W afin de validé nos paramètres de départ.

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