système maxpid. système fondé sur létude de solutions industrielles la chaîne fonctionnelle...

Système Maxpid

Système fondé sur l’étude de solutions industrielles

La chaîne fonctionnelle Maxpid

bras

La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra

La chaîne fonctionnelle MAXPID

Axe R2

Axe R3

Axe R4

dans le robot de tri 3 axes Pellenc

bras

Plongée verticale du préhenseur vers les objets à trier

La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra

dans le robot de tri 3 axes Pellenc

La chaîne fonctionnelle MAXPID

Rapidité: 2000 cycles par heures Précision: + /- 1cm en bout de bras longueur 1400mmDépassement toléré D1=10%

bras

La commande de déplacement du préhenseur est asservie en position afin de prendre l’objet repéré par caméra

La chaîne fonctionnelle MAXPID

Axe R2

Axe R3

Axe R4

Plongée horizontale du préhenseur vers les fruits

dans le robot cueilleur de fruits 3 axes Pellenc

Mécanisme de transformation de mouvement

support

L’ approche structurelle

Moteur C.C à aimants permanents

Mécanisme de transformation de mouvement -bras articulé

partie mécanique

Moteur à courant continu

Mécanisme de transformation de mouvement bras articulé

u

Hypothèses:

- plan d’évolution du bras vertical- pas de pertes énergétiques dans les liaisons

- solides rigides

Le moteur électriqueÀ C.C.

L’actionneur

Moteur à courant continu à aimants permanents

Le Transmetteur

Le système vis écrou (à billes)

O

B

A

C

u

v

x

y

z

DM

masses additionnelles

Moteur C.C.

Mécanisme de transformation de mouvement

support

bras

θ(t)

α(t)

β(t)

Le modèle cinématique

β(t): position angulaire de l’arbre moteurθ(t): position angulaire du brasα(t): position de la vis par rapport à

l’horizontalex(t) = BCOA=a=0.07mOB=b=0.08mAC=l=0.08mAD=L=0.31mAG=xG=0.103m G centre d’inertie du bras

Paramètres géométriques

O

B

A

C

u

v

x

y

z

DM

masses additionnelles

Moteur C.C.

Mécanisme de transformation de mouvement

bras

θ(t)

α(t)

β(t)

Le modèle cinématiqueFermeture géométrique

0OA AC CB BO

2 2

22 2 2 2 2

2 2

2 ( )2 27

( )21

2

p pb a l

Rp

b a l a b l

l a b

Relation vis écrou entre et x 2 28 ( )

2

pR x b a l

22

( cos sin )9

( cos ) sin

l l a bR

l a l b

Fin