presentation gti792 - télémétrie jaus

Développement d'une interface de télémétrie et de contrôle pour plateforme autonome

Pier-Luc Caron St-PierreClub S.O.N.I.A.

GTI792Hiver 2011

Fukushima

Définition

• JAUS : Joint Architecture for Unmanned Systems

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

Club S.O.N.I.A.

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2009-2010 2011

Initiative Octets

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

Problématique (1/2)

Problématique (2/2)

Objectifs du projet

• Communication bidirectionnelle entre l’opérateur et le robot

• Compatibilité entre plusieurs systèmes autonomes• Développement accéléré des composants graphiques• Configuration flexible des composants graphiques• Personnalisation simple de l’interface de téléopération• Développement de prototypes de composants

graphiques

Hypothèse et dépendance

• Les utilisateurs ont de bonnes intentions.• Une bibliothèque applicative permettant

d’échanger des messages en utilisant l’architecture JAUS existe et est sans problème.

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

But de la méthodologie

• Solution utilisable tôt dans le cycle de développement

• Réduction de la période d’intégration des systèmes

• Réduire les risques d’introduction de régressions

• Rétroaction rapide des utilisateurs

Intégration continue améliorée

Approche de réalisation

• Document de vision• Glossaire et modèle du domaine • Cas d’utilisation et scénarios de qualité• Ébauche d’architecture• Conception raffinée• Architecture formelle

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

Choix technologiques

Catégorie Choix

Communication entre processus Architecture JAUS

Plateforme de développement Plateforme Java

Boîte à outils graphiques Swing

Gestion des dépendances Maven

Réutilisation des composants Spécialisation

Internationalisation Support offert

Sérialisation Personnalisée avec YAML

Injection de dépendances Google Guice

Architecture générique

Architecture spécialisée

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

Communication bidirectionnelle

Compatiblité

• L’application est actuellement utilisée par– S.O.N.I.A.– Dronolab– Capra

• Intégration de systèmes JAUS supplémentaires– Ajout des messages JAUS– Ajout de nouveaux composants graphiques

Développement rapide

• Ajout d’un composant graphique– Ajout de deux classes

• Communication JAUS• Représentation graphique Swing

– Modification à une autre classe• Mécanismes fournis par le cadre d’application– Configuration– Support multilingue– Afficher les composants– Gérer les dépendances

Configuration flexible

• Consulter une valeur de configuration– Ajout d’une ligne afin de charger un fichier de

configuration.– Ajout d’une ligne afin d’obtenir la valeur associée

à la clef.– Encapsulation de commons-configuration

Personnalisation de l’interface

• Sauvegarde et chargement des perspectives• Changement de thème• Changement de langue

RésultatsObjectif État

Communication bidirectionnelle l’opérateur et le robot Compatibilté assurées entre plusieurs systèmes autonomes Développement accéléré des composants graphiques Configuration flexible des composants graphiques Personnalisation simple de l’interface de téléopération Développement de prototypes de composants graphiques

Bonus État

Mise en place de bonne pratique de développement Choix technologiques documentés Développeur satisfait des mécanismes en place

Plan de la présentation

• Contexte de réalisation du projet• Présentation du projet• Méthodologie utilisée• Choix technologiques et architecture• Résultats• Conclusion et recommandations

Conclusion

• Solution de téléopération• Réduction de la duplication des efforts de

développement• Cadre d’application de téléopération• Objectifs atteints

Recommandations

• Système de contrôle de version décentralisé• Encourager l’esprit de la revue par les pairs• Extraire l’interface graphique afin de bâtir une

boîte à outils• Facilier le processus de traduction

• Questions ?