capteurs. définition capteur: capteur: un capteur est un dispositif qui échantillonne (quelques...

Capteurs

Définition

Sensor: A device that samples (some aspect) of the robot’s environment, and represents that measurement as a meaningful value.

Examples: Light levels to:

On/Off indication Analog voltage signal

Air pressure level to: Analog voltage value

Motor speed to: Analog current value

Capteur: Un capteur est un dispositif qui

échantillonne (quelques aspects) de l’environnement du robot et représente cette mesure en une valeur utilisable

Exemples: Niveau de luminosité

Indication On/Off Voltage (analogue)

Pression d’air Voltage (analogue)

Vitesse d’un moteur Courant (analogue)

Aperçu Types de capteurs:

orientation : inclinaison, gyroscope chaleur : pyroélectrique lumière: photorésistance,

phototransistors son: microphone

Orientation : inclinaison

Bille de métal sur contacts Interrupteur au mercure Capteur d’inclinaison électrolytique

Mercury switch

Horizontal

Roll Limit

Orientation : Accélération

Vieux: masse et resrort Nouveau: MEMS Micro-

Electro Mechanical Systems (Microsystème électromécanique)

Orientation : Gyroscopes

Donne une référence stable pour: Information sur la position angulaire Vitesse angulaire du changement

d’information

Types: Gyros Mécanique

Gyroscope à roue tournante Gyros Optiques

Aucune pièce mobile Pas besoin de cardan de suspension

Orientation : GyroscopesGyroscope à roue tourante Rotor interne à haute vitesse Maintien le moment angulaire Installé sur un cardan

Utilisé sur de gros véhicules (navires) Trop gros et coûteux pour un robot

http://en.wikipedia.org/wiki/File:Gyroscope_operation.gif

Orientation : Gyroscopes

Gyros Optique Basé sur la vitesse de

propagation de la lumière Lorsque le capteur est bougé,

un des faisceaux lumineux parcour une plus grande distance.

Utilise des miroirs ou des fibre optiques

Un gyro peut détecter une rotation ce qui ne peut être fait par un accélérométeur.

Permet au robot de détecter des fréquences audibles

Utilisé pour: Localisé un objet / Éviter un objet Détecter une commande: claquement

des mains Détecter une commande vocale Communication entre les robot Navigation (localisation par echo)

Capteur de Son

Sound : Microphones Doit amplifier le signal – Op amp ou

transistor Le signal peut changer très

rapidement Demande un haut taux d’échantillonage Utiliser des filtres passe-bas et des

détecteur de sommets; ou Calculer la dérivé du signal

Sommaire

Types de capteurs tactile : courbature, tension,

interrupteur proximité : IR/Sonar distance : temps de vol, triangulation mouvement: encodeur, effet Hall orientation : inclinaison,

accéléromètres, gyros chaleur: pyroélectrique lumière: photo résistors,

phototransistors Son: microphone

Questions

Canadian Engines!!