automatique & systèmes 2016 instrumentation véhicule ... · instrumentation véhicule...

Instrumentation véhicule autonome MIPS

Etudiantes :Oumaima HARAOUI oumaima.haraoui@uha.fr

Fadoua CHARKAOUI fadoua.charkaoui@uha.fr

Encadrant :J-P LAUFFENBURGER

jean-philippe.lauffenburger@uha.fr

Remerciements :Jonathan LEDY

jonathan.ledy@uha.fr

Projet de 2 ème année

Automatique & Systèmes 2016

Présentation

•ARTEMIPS : véhicule intelligent pilotable à distance

• Outil de test du laboratoire MIPS (Laboratoire

Modélisation Intelligence Processus Systèmes)

Objectif

• Portage des diagrammes de perception et decontrôle/commande de la version 4.1.1 (32 bits) vers

la version 4.2.3 (64 bits) de RTMaps

• Correction des warnings

dus au portage 32 bits vers

64 bits du code source

sous Visual Studio

• Prise en main du logiciel

RTMaps

• Portage 32 bits vers 64 bits

• Validation en simulation

• Validation Expérimentale

Résultats

Le moteur qui contrôle le volant suivait

bien la consigne en tournant périodiquement

à droite puis à gauche

Le système (moteur-volant) est bien

précis

Conformité des résultats de 64 bits avec

ceux de 32 bits

Méthodes

Travail validé expérimentalement en

appliquant au volant comme consigne une

Rampe en 32 bits, puis en 64 bits

Code source sous Visual Studio Diagramme de calibration sous RTMaps Véhicule ARTEMIPS

Véhicule ARTEMIPS

Moteur contrôlant le volant