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Instrumentation véhicule autonome MIPS Etudiantes : Oumaima HARAOUI [email protected] Fadoua CHARKAOUI [email protected] Encadrant : J-P LAUFFENBURGER [email protected] Remerciements : Jonathan LEDY j [email protected] Projet de 2 ème année Automatique & Systèmes 2016 Présentation ARTEMIPS : véhicule intelligent pilotable à distance Outil de test du laboratoire MIPS (Laboratoire Modélisation Intelligence Processus Systèmes) Objectif Portage des diagrammes de perception et de contrôle/commande de la version 4.1.1 (32 bits) vers la version 4.2.3 (64 bits) de RTMaps Correction des warnings dus au portage 32 bits vers 64 bits du code source sous Visual Studio Prise en main du logiciel RTMaps Portage 32 bits vers 64 bits Validation en simulation Validation Expérimentale Résultats Le moteur qui contrôle le volant suivait bien la consigne en tournant périodiquement à droite puis à gauche Le système (moteur-volant) est bien précis Conformité des résultats de 64 bits avec ceux de 32 bits Méthodes Travail validé expérimentalement en appliquant au volant comme consigne une Rampe en 32 bits, puis en 64 bits Code source sous Visual Studio Diagramme de calibration sous RTMaps Véhicule ARTEMIPS Véhicule ARTEMIPS Moteur contrôlant le volant

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Page 1: Automatique & Systèmes 2016 Instrumentation véhicule ... · Instrumentation véhicule autonome MIPS Etudiantes : Oumaima HARAOUI oumaima.haraoui@uha.fr Fadoua CHARKAOUI fadoua.charkaoui@uha.fr

Instrumentation véhicule autonome MIPS

Etudiantes :Oumaima HARAOUI [email protected]

Fadoua CHARKAOUI [email protected]

Encadrant :J-P LAUFFENBURGER

[email protected]

Remerciements :Jonathan LEDY

[email protected]

Projet de 2 ème année

Automatique & Systèmes 2016

Présentation

•ARTEMIPS : véhicule intelligent pilotable à distance

• Outil de test du laboratoire MIPS (Laboratoire

Modélisation Intelligence Processus Systèmes)

Objectif

• Portage des diagrammes de perception et decontrôle/commande de la version 4.1.1 (32 bits) vers

la version 4.2.3 (64 bits) de RTMaps

• Correction des warnings

dus au portage 32 bits vers

64 bits du code source

sous Visual Studio

• Prise en main du logiciel

RTMaps

• Portage 32 bits vers 64 bits

• Validation en simulation

• Validation Expérimentale

Résultats

Le moteur qui contrôle le volant suivait

bien la consigne en tournant périodiquement

à droite puis à gauche

Le système (moteur-volant) est bien

précis

Conformité des résultats de 64 bits avec

ceux de 32 bits

Méthodes

Travail validé expérimentalement en

appliquant au volant comme consigne une

Rampe en 32 bits, puis en 64 bits

Code source sous Visual Studio Diagramme de calibration sous RTMaps Véhicule ARTEMIPS

Véhicule ARTEMIPS

Moteur contrôlant le volant