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UNIVERSITE DE SOUSSE

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Institut Suprieure des Sciences Appliques et de Technologie de Sousse

Dpartement de Gnie Mcanique

Fascicule de Travaux Pratiques

Commande des systmes industriels

(3meanne formation dIngnieurs ITR)

Elabor par :

-Mr. HOUIDI Ajmi

Anne Universitaire 2010/2011

ISSAT SOUSSECit Ettafela Ibn Khaldoun, 4003, Sousse-Tunisie

Tl : 216-73.332.656 e-mail : [email protected] Tlcopie : 216-73.332.658
mailto:[email protected]:[email protected]

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Travaux pratiques de commande des systmes industriels Dpartement de Gnie Mcanique

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Lautomate SIEMENS S7-200I- Introduction :

Cette manipulation est conue dans le but daider les tudiants utiliser lautomate SIEMENS S7-200 CPU 224 et 226 et la programmation sur le logiciel STEP 7-Micro/WIN.

En se basant sur les tapes de ce manuel, ltudiant peut comprendre le mode du fonctionnement delautomate et aussila faon de faire sa programmation sans revenir la documentation technique delautomate.

II- lancement du logiciel STEP 7-Micro/WINsous Windows 2000/XP Professionnel :

Le dossier Simaticdans le menu de dmarrage contient le dossier STEP 7-MicroWIN V4.0.3.08.Celui-ci renferme licne de dmarrage deSTEP7-MicroWIN 32. Lancez le programme en cliquantsur cette icne.

La boite de dialogue systme cibletype de CPUpermet de slectionner le type de CPU dans laliste droutante.

III- Cration dun nouveau programme :

1. Crez un nouveau projet avec la commandefichiernouveau.

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2. Ceci donne un projet ayant le nom projet 1. A partir de l vous pouvez commencer programmer.

IV- Lancement de lditeur programme :

Pour accder lditeur CONT : On peut slectionner la commande affichagebarre doutilsoprationpour afficher la barre des oprations CONT.

Exemple : Insertion dune combinaison OU :

1. Slectionner avec la souris dans le mme rseau une place libre dans la ligne suivante etinsrer le contacte fermeture.

2.

Cliquez sur licne ligne ascendante dans la barre doutils CONT.

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3. A prsent votre combinaison OU est complte.

V- Adressage symbolique :

Si le programme sallonge, cette appellation des oprandes (I0.1 ; Q0.1) ne contribue pas salisibilit et sa comprhension. Elle ne peut pas dsigner les interrupteurs par leurs fonctions ouleurs symboles connus. Associer une adresse physique ou un bit mmoire un autre texte en clairsera plus lisible. Cest ce que nous allons raliser avec la programmation symbolique.

Pour obtenir un adressage symbolique, il faut remplir la table des mnmoniques.Slectionner cette table par larbre doprations ou par Affichage tablemnmonique.Une fentre saffiche pour la saisie de la table des mnmoniques.

Sous Mnmonique inscrivez le texte que vous dsirez voir safficher lcran, enclair.

Sous Adresse , entrez loprande qui sera remplac par cette mnmonique. Sous Commentaire vous pouvez entrer un texte explicatif.

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La commande AffichageAdressage symbolique permet de basculer sur le mode

daffichage des adresses symboliques.

Si vous avez choisi ladressage symbolique et si vous passez dans CONT, LIST ouLOG, vous verrez maintenant les adresses symboliques.

VI- sauvegarde dun projet :

La sauvegarde dun projet sous le nom de votre choix se fait soit durant ou aprs la programmation.La commande FichierEnregistrer sous affiche la boite de dialogue correspondante.

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Dans cette boite de dialogue, vous attribuez un nom votre projet et vous slectionnez le lecteurainsi que le chemin/dossier dans lequel vous dsirez sauvegarder votre projet. Confirmer vosslections par OK

VII- Transfert du programme :

Apres avoir crit votre programme on peut le transfrer dans lautomate. Cette tche se fait de la

faon suivante : Il faut que lautomate soit en mode STOP. Sinon, il vous demande la validationpour passer en mode STOP

Un clic sur licne a pour effet denclencher le transfert dans lautomate duprogramme actif (ouvert) qui est affich lcran. Dans ce cas le programme existantdans lautomate sera cras par le nouveau programme. Dou il faut sassurer davoirla dernire version du programme dans le disque dure de votre ordinateur ou sur unedisquette.

En cliquant sur licne vous transfrez le programme de lautomate vers le PC.

En cliquant sur licne vous mettez lautomate ltat Marche (RUN).

En cliquant sur licne vous mettez lautomate ltat Arrt (STOP)

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Manipulation N 1Automate SIEMENS S7-200

Exercice N1 : Fonction ET

On donne le table de vrit de la fonction logique ET :

a b S0 0 00 1 01 0 01 1 1

Le symbole graphique est le suivant :

1.

Reprsenter le schma lectrique dune fonction logique ET (logique cble).2. Programmer cette fonction en utilisant le langage de contacts de STEP7-Micro/WIN.3. Transfrer lapplication dans lautomate et la tester en prsence de lenseignant des travaux

pratiques.

Exercice N2 : Commande dun vrin

En appuyant sur un bouton dpart cycle (dcy), un vrin V fait sa sortie et sarrte en B o il reste1mn puis il revient sa position initiale en A.

1. Faire une description des lments du systme en spcifiant les fonctions assures.2. Etablir le GRAFCET du systme.3. Programmer le cycle dcrit par le GRAFCET en utilisant le langage de contacts de STEP7-

Micro/WIN.4. Transfrer lapplication dans lautomate et la tester en prsence de lenseignant des travauxpratiques.

Exercice N3 : Dplacement dun wagonnet

Un wagonnet se dplace du point (a) vers un point (b) (capteurs a et b). Le dpart du cycle estdonn en appuyant sur (m), et un slecteur (s) permet dobtenir 2 cycles possibles lorsque lewagonnet est en (b) :

(s) non actionn : si on appuie sur le bouton de renvoi (r), le wagonnet revient en (a). (s) actionn lorsque le wagonnet arrive en (b), il sarrte 20 secondes et repart

automatiquement en arrire pour venir sarrter en (a).

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1. Etablir le GRAFCET du systme.2. Programmer le cycle dcrit par le GRAFCET en utilisant le langage de contacts de STEP7-

Micro/WIN.3. Transfrer lapplication dans lautomate et la tester en prsence de lenseignant des travaux

pratiques.

Exercice N4 : Dplacement de deux chariots

L'appui sur m enclenche le cycle suivant :

-

Dpart de 2 chariots en mme temps.- Le chariot qui arrive le premier au point d'arrive reste immobile jusqu' ce que l'autre arrive

son point d'arrive.- Les 2 chariots marquent un arrt de 10s depuis l'arrive du dernier, puis ils reviennent vers le

point de dpart.- Un nouveau cycle ne peut se faire que si les 2 chariots atteignent leurs positions de dpart .

1. Dresser le GRAFCET du systme.2. Programmer le cycle dcrit par le GRAFCET en utilisant le langage de contacts de STEP7-

Micro/WIN.3. Transfrer lapplication dans lautomate et la tester en prsence de lenseignant des travaux

pratiques.

Exercice N5 :Dispositif double sertissage

Description :

Le poste de sertissage qui est dfini par la figure ci-dessous, est compos : Dun vrin C1 double effet, assurant le serrage de ltau.

Dun vrin C2 double effet, assurant le sertissage.

Fonctionnement :

Aprs la pose manuelle de la pice sertir, l'action sur un bouton poussoir "Dcy " provoque lesoprations suivantes :

serrage. Sertissage deux fois.

G2

m

CH1 d2g2d1g1D2G1 D1

CH2

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Desserrage.

C

C1

P

2

14M2

12M2

12M1 14M1

l 10l11

l20

l21

1. Etablir le GRAFCET du systme en utilisant les dsignations indiques sur la figure ci-dessus.

2.

Programmer le cycle dcrit par le GRAFCET en utilisant le langage de contacts de STEP7-Micro/WIN.3. Transfrer lapplication dans lautomate et la tester en prsence de lenseignant des travaux

pratiques.

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Manipulation N 2Prsentation et installation du produit TD200

Lafficheur TD 200 est utilis pour afficher des alarmes ou des messages enclenchs par des bitsspcifiques dans lautomate SIEMENS S7-200 aprs une configuration bien dfinie. Lescaractristiques du TD 200 sont rpertories comme suit :

Affichage des messages en provenance de lautomate. Modification des variables configures. Forage et dforage des entres et des sorties. Rglage de lheure et de la date sur les CPU pourvues dune horloge temps rel. Menus et messages en six langues (anglais, allemand, franais, espagnol, italien et

chinois). Plusieurs jeux de caractres permettant de prendre en charge le franais, les langues

dEurope de lOuest, les langues slaves et le chinois.Lalimentation lectrique du TD 200 est fournie soit par lautomate via le cble TD/CPU, soit parune alimentation spare.Le TD 200 fonctionne comme un matre de rseau lorsquil est connect une ou plusieursautomates. Le TD 200 peut galement tre combin dautres matres dans un rseau. Plusieurs TD200 peuvent tre utiliss en combinaison avec une ou plusieurs automates connectes au mmerseau.

1. Description des composantes du TD 200 :

Le TD 200 est un appareil qui possde toutes les composantes ncessaires pour servir dinterfaceavec lautomate. La figure suivante prsente les principales composantes du TD 200 qui sontdcrites dans le tableau ci-dessous.

Composante Description

Zone daffichage La zone daffichage est un cran cristaux liquides rtro clairage, ayant une rsolution de 33x 181 pixels. Il permet de visualiser les messages en provenance de lautomate.

Joint dtanchitUne bande de protection avec joint dtanchit est fournie avec le TD 200 pour linstallationdans un environnement dfavorable.

Interfacede communication

Linterface de communication est un connecteur D 9 broches grce auquel vous pouvez relierle TD 200 un automate via le cble TD/CPU fourni en accompagnement.

Raccordementlectrique

Vous pouvez raccorder le TD 200 une alimentation externe via le connecteur situ sur le ctdroit du TD 200. Ce connecteur nest pas ncessaire lorsque vous vous servez du cbleTD/CPU.

Cble TD/CPULe cble TD/CPU rend possibles lalimentation du TD 200 et la communication avec celui-ci. Ilsagit du cble direct 9 broches fourni avec le TD 200.

Bande dtiquetageLa bande dtiquetage est amovible et permet chaque utilisateur dadapter le libell destouches de fonction lapplication.

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ClavierLe clavier du TD 200 comporte neuf touches. Cinq dentre elles permettent laccs desfonctions prdfinies et contextuelles ; les quatre autres permettent laccs des fonctionsdfinies par lutilisateur.

1.1. Caractristiques du clavier du TD 200 :

Le clavier du TD 200 comporte neuf touches au total. Le tableau suivant dcrit les cinq touches decommande prdfinies qui varient en fonction du contexte.

Touchesde commande

Description

ENTER Utiliser cette touche pour entrer de nouvelles donnes et pour accuser rception dun message.

ESCUtiliser cette touche pour commuter du mode daffichage des messages au mode menu ou pourannuler une dition.

Toucheflche HAUT

La touche flche vers le HAUT permet dincrmenter une valeur et damener le curseur sur lemessage de priorit immdiatement suprieure.

Touche flche BASLa touche flche vers le BAS permet de dcrmenter une valeur et damener le curseur sur lemessage de priorit immdiatement infrieure.

SHIFT La touche SHIFT permet de ddoubler la fonction de toutes les touches de fonction. Lorsque vousappuyez sur la touche SHIFT, un S clignotant apparat dans la partie infrieure droite du TD200.

1.2. Description des touches de fonction :

Le tableau suivant dcrit les quatre touches de fonctions configurables (F1, F2, F3, F4). Vous lesconfigurez dans le programme de lautomate. Lappui sur lune dentre elles provoque la mise 1dun bit de mmento. Votre programme peut utiliser ce bit pour dclencher une action prcise.

Touches defonction

Description

F1 Elle met le bit de mmento Mx.0 1. Combine la touche SHIFT, elle met le bit de mmento Mx.4 1.F2 Elle met le bit de mmento Mx.1 1. Combine la touche SHIFT, elle met le bit de mmento Mx.5 1.

F3 Elle met le bit de mmento Mx.2 1. Combine la touche SHIFT, elle met le bit de mmento Mx.6 1.

F4 Elle met le bit de mmento Mx.3 1. Combine la touche SHIFT, elle met le bit de mmento Mx.7 1.

1.3. Paramtrage du TD 200 :

Le TD 200 est un afficheur de texte destin laffichage des messages mis par lautomate. Il nestpas ncessaire de configurer ou de programmer le TD 200. Les seuls paramtres de fonctionnementstocks dans le TD 200 sont les adresses du TD 200, de lautomate connecte et de la situation du

bloc de paramtres.

La configuration du TD 200 est contenue dans un bloc de paramtres situ dans la mmoire V(mmoire de variables) de lautomate. Par ailleurs, la plupart des paramtres de fonctionnement duTD 200 comme langue, frquence dactualisation, messages et bits de validation de message sontstocks dans le bloc de paramtres du TD 200.Lors du dmarrage, le TD 200 lit le bloc de paramtres de lautomate. Il vrifie si les valeurs des

paramtres sont correctes. Si elles le sont, le TD 200 commence interroger les bits de validationpour dterminer le message afficher, lit le message en provenance de lautomate et laffiche.

2. Dmarrage de lassistant de configuration TD 200 de STEP 7-Micro/WIN :

STEP 7-Micro/WIN dispose dun assistant grce auquel il est ais de configurer le bloc deparamtres ainsi que les messages dans la zone de mmoire de donnes de lautomate. Lassistant

de configuration TD 200 inscrit automatiquement le bloc de paramtres ainsi que les textes demessage dans lditeur de bloc de donnes une fois que vous avez slectionn les options et cr lesmessages. Ce bloc de donnes peut ensuite tre charg dans lautomate.

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Dans ce qui suit on se propose de dcrire la procdure permettant de crer un exemple dapplicationpour le TD 200. Suivez les instructions de cet exemple afin de crer un bloc de paramtres TD 200ainsi que trois messages laide de lassistant de configuration TD 200. Le premier messagecontient exclusivement un texte. Le deuxime message contient la fois un texte et des donnesintgres. Quand au troisime message, il sagit dun message de texte dont loprateur doit accuserrception.

Cet exemple vous montre galement comment vous servir des touches de fonction pour valider unmessage et comment utiliser les bits de notification daccus de rception et les bits de notificationddition dans votre programme.

Pour ouvrir lassistant, slectionnez la commande de menu Outils > Assistant TD 200 commelillustre la figure suivante. Pour passer dune bote de dialogue de lassistant la suivante, cliquezsur "Suivant". Cliquez sur le bouton "Prc." afin de revenir une bote de dialogue prcdente, danslaquelle vous souhaitez modifier ou vrifier lun des paramtres que vous y avez dfinis. Dans ladernire bote de dialogue, cliquez sur "Fin" pour valider le bloc de paramtres, lenregistrer etquitter lassistant.Pour visualiser le bloc de paramtres ainsi que les messages configurs, appelez lditeur de bloc de

donnes de STEP 7-Micro/WIN.

Dmarrage de lassistant de configuration TD 200

2.1. Activation de lhorloge temps rel (TOD), de la fonction de forage et de la protection par

mot de passe :

La bote de dialogue reprsente la figure ci-dessous vous permet dactiver les options du modemenu ainsi que ldition dun mot de passe.

La slection des menus "Horloge temps rel (TOD)" et "Forage" vous permet dactiver le menupour lhorloge temps rel et le menu de forage. Une fois que vous aurez activ une slection, vouspourrez accder au menu correspondant sur le TD 200. Si le menu nest pas activ, il nest paspropos dans le mode menu du TD 200.La slection de la protection par mot de passe vous permet dactiver un mot de passe quatrechiffres (de 0000 9999). Le mot de passe permet de vrifier si loprateur est autoris diter desvariables intgres dans un message et accder au mode menu. Lorsque vous activez la protection

par mot de passe, la bote de dialogue affiche une zone dans laquelle vous devez dfinir le mot depasse. Ce mot de passe nest pas celui de lautomate, il est sauvegard dans le bloc de paramtres duTD 200 et concerne uniquement laccs aux fonctions ddition dans le TD 200.Pour le prsent exemple, slectionnez les modes reprsents la figure ci-dessous en cliquant surles cases doption. Dfinissez votre mot de passe comme tant 1111.

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Assistant TD 200 : horloge temps rel, forage des entres/sorties

et protection par mot de passe

2.2. Spcification des bits de mmento des touches de fonction et frquence dactualisation de

laffichage :

La bote de dialogue reprsente vous permet de spcifier ladresse de loctet de mmento (zone M)pour les touches de fonction du TD 200 et de dfinir la frquence dactualisation du TD 200.Vous devez rserver huit bits de mmento (bits M) que le TD 200 utilise lorsque vous appuyez surune touche de fonction. Votre programme peut interroger ces bits et procder lactioncorrespondant la touche de fonction sur laquelle vous appuyez. Le TD 200 met 1 un bit M chaque fois que vous appuyez sur la touche de fonction correspondante. Rservez toujours uneadresse dans la zone de mmoire M, mme si votre programme nutilise pas les touches de fonction.Les valeurs dadresses correctes pour les diverses CPU sont donnes dans le manuel automate

programmable SIEMENS S7-200.

2.3. Slection de la taille des messages et de leur nombre :

La bote de dialogue reprsente la figure suivante vous permet de configurer la taille desmessages et leur nombre. Vous pouvez slectionner une taille de messages de 20 ou 40 caractres(pour les caractres chinois, vous slectionnez une ligne de texte ou deux lignes de texte). Le TD200 vous permet de configurer jusqu 80 messages. Entrez un nombre compris entre 1 et 80 dans lazone de texte afin de spcifier le nombre de messages que vous souhaitez crer.

Assistant TD 200 : taille et nombre de messages

2.4. Spcification de ladresse du bloc de paramtres, de ladresse de validation de message et de

lemplacement des messages :Le TD 200 recherche un bloc de paramtres dans la mmoire V de lautomate. Ladresse par dfautdu bloc de paramtres est VB0.

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Loctet de dbut des indicateurs de validation de message dtermine ladresse en mmoire V laquelle dbutent les indicateurs de validation de message. 14 est ladresse prise par dfaut. Chaqueoctet stocke huit indicateurs de validation de message. Des octets entiers doivent tre attribus auxindicateurs de validation de message, mme si tous les bits ne sont pas utiliss. Le champ "Octet dedbut pour indicateurs de validation" prcise le nombre doctets de mmoire V ncessaires pour lesindicateurs de validation de message correspondant au nombre de messages que vous avez dfini.

Loctet de dbut des informations de message dtermine ladresse de dbut du premier message enmmoire V. Les messages sont conscutifs dans la mmoire. 20 ou 40 octets sont rservs chaquemessage.Les valeurs des adresses de dbut du bloc de paramtres, des indicateurs de validation et desinformations de message dpendent de lautomate. Pour obtenir les plages dadresses correctes pourles diffrentes automates, reportez-vous au manuel automate programmable SIEMENS S7-200.Pour le prsent exemple, configurez loctet de dbut du bloc de paramtres 0, ladresse desindicateurs de validation 14 et ladresse de dbut des informations de message 40, commelillustre la figure suivante.

Assistant TD 200 : situation de ladresse du bloc,

des indicateurs de validation et des messages

3. Cration des exemples de programmes :

A titre indicatif on dispose de trois modes daffichage dun programme : Cliquez sur lditeur CONT afin de crer et de visualiser votre programme sous forme de

schma contacts. Cliquez sur lditeur LIST afin de crer et de visualiser votre programme sous forme de liste

dinstructions Cliquez sur lditeur LOG afin de crer et de visualiser votre programme sous forme de blocs

fonctionnelsPour chaque exemple ralisez un programme qui effectue les tches dcrites dans celui-ci. Chargezle programme et le bloc de donnes dans lautomate. Connectez un TD 200 lautomate afin devisualiser les messages crs laide de lassistant. Servez-vous des touches suivantes sur le TD200 :

Application N1 :

1. Activez lentre I0.0 pour afficher le message ARRET .2. Activez lentre I0.1 pour afficher le message MARCHE .3. Activez lentre I0.2 pour afficher le message DEFAUT .4. Appuyez sur F1 pour activer la sortie Q0.0 .5. Appuyez sur F2 pour activer la sortie Q0.1 .6. Appuyez sur F3 pour activer la sortie Q0.2 .

Application N2 :

1. Activez les entres I0.0 et I0.1 pour afficher deux messages la fois ARRET MARCHE .2. Activez lentre I0.2 pour afficher le message VITESSE 1500 tr/mn .

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3. Appuyez sur F8 pour dmarrer la sortie Q0.3 .

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Manipulation N 3Entres/Sorties analogiques

I- Introduction :Lobjectif de cette manipulation est de familiariser ltudiant avec la manipulation des entres et dessorties analogiques de lautomate SL200.

II- Adressage des entres/sorties :

Les entres et les sorties sont les points de commande du systme : les entres surveillent lessignaux des appareils sur site (tels que capteurs et commutateurs) et les sorties commandent lesactionneurs et les pr-actionneurs : pompes, moteurs et autres appareils dans le processus. Vousdisposez dentres/ sorties (E/S) locales fournies par la CPU et des entres/sorties dextensionfournies par un module dextension.

La figure suivante montre comment la numrotation (adressage) des E/S est influence par laconfiguration matrielle de lautomate. Notez que certaines configurations comportent desintervalles libres dans ladressage qui ne peuvent pas servir dans votre programme alors quedautres adresses dE/S peuvent tre utilises comme mmentos internes. Dans le tableau ci-dessousles cases sombres de la premire line reprsentent les diffrents lments (modules) qui formentlautomate utilis.

Exemple de numrotation des E/S pour une CPU 224 ou 226

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III- Module dextension EM231 (entres analogiques) :

La CPU rserve quatre entres analogiques ce module. La connexion des entres de ce module estreprsente ci-aprs.

Identification des connexions du module dextension EM 231, entres analogiques 4 x 12 bits

III.1 -Calibrage des entres :

Le calibrage du module permet de corriger lerreur de gain pleine chelle. Lerreur de dcalagenest pas compense. Le calibrage affecte les diffrents canaux dentre et il peut y avoir unediffrence dans les lectures entre les canaux aprs le calibrage.Pour calibrer le module avec prcision, vous devez utiliser un programme conu pour moyenner lesvaleurs lues du module. Faites appel lassistant pour le filtrage dentre analogique fourni parSTEP 7-Micro/WIN pour crer ce programme.

Pour calibrer une entre, procdez comme suit : Coupez lalimentation en courant du module. Slectionnez la plage dentre dsire. Mettez la CPU sous tension. Attendez 15 minutes environ que le module se soit stabilis. Appliquez un signal de valeur zro lune des entres laide dun transmetteur, dune

source de tension ou dune source de courant. Lisez la valeur signale la CPU par le canal dentre appropri. La lecture de la valeur

zro indique la grandeur de lerreur de dcalage. Cette erreur ne peut pas tre corrigepar calibrage.

Appliquez un signal de valeur pleine chelle lune des entres. Lisez la valeurtransmise la CPU.

Rglez le potentiomtre GAIN jusqu obtenir 32 000 ou la valeur numrique dsire.

III.2 -Emplacement des lments de calibrage et de configuration pour les modules EM 231 :

Le potentiomtre de calibrage et les commutateurs multiples de configuration sont situs droitedes bornes infrieures du module, comme illustr la figure suivante.

Potentiomtre de calibrage et commutateurs multiples de configuration

III.3 -Configuration du module EM 231 :

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Le tableau suivant indique comment configurer le module EM 231 laide des commutateursmultiples. Les commutateurs 1, 2 et 3 permettent de slectionner la plage dentre analogique.Toutes les entres sont rgles la mme plage dentre analogique. Dans ce tableau, ONcorrespond ferm et OFF ouvert .

Slection de la plage dentre analogique via les commutateurs de configuration EM 231

III.4 - Format dun mot de donnes dentre pour lEM 231 :

La figure suivante montre o se trouve la valeur de donne de 12 bits au sein du mot dentreanalogique de la CPU.

Format dun mot de donnes dentre pour lEM 231

Les 12 bits des lectures CAN (Convertisseur Analogique Numrique) sont cadrs gauche dans leformat de mot de donnes. Le bit de poids fort est le bit de signe, zro indique une valeur de mot de

donnes positive et 1 une valeur de mot ngative. En format unipolaire, les trois zros droiteentranent une modification du mot de donnes de huit units pour chaque changement dune unitdans la valeur CAN. En format bipolaire, les quatre zros droite entranent une modification dumot de donnes de seize units pour chaque changement dune unit dans la valeur CAN.

III.5 - Application 1 :

1. Configurer le module EM231 pour des entres en tension allant de 0 10V.2. Effectuer lopration de calibrage du module.3. Utiliser le tableau de visualisation dtats pour mesurer la valeur de la tension applique au

niveau de lentre analogique du module.4. Raliser un programme qui consiste activer une sortie si la tension dentre est comprise entre

0v et 10v.5. Dterminer les diffrentes adresses des entres analogiques disponibles sur le module.

Valeur numrique Tension dentre Valeur en %0v2v

10v

6. Dterminer les caractristiques du module dentre analogique et tracer la courbe valeur

numrique en fonction de la tension. Que constatez-vous ? (Pour mesurer la tension dentre,utiliser le module EM231).

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IV- Module dextension EM232 (sorties analogiques) :

La CPU rserve ce module deux sorties analogiques. La connexion des sorties de ce module estreprsente par la figure suivante :

Identification des connexions pour le module EM 232, 2 sorties analogiques

IV.1 - Format dun mot de donnes de sortie :

Format dun mot de donnes de sortieLes 12 bits des lectures CNA (Convertisseur Numrique Analogique) sont cadrs gauche dans leformat de mot de donnes de sortie. Le bit de poids fort est le bit de signe, 0 indique une valeur demot de donnes positive et 1 indique une valeur de mot de donnes ngative. Les quatre zros droite sont tronqus avant chargement dans les registres CNA. Ces bits nont aucun effet sur lavaleur du signal de sortie.

IV.2 - Application 2 :

1. Dterminer les diffrentes adresses des soties analogiques disponibles sur le module.

Valeur numrique Tension de sortie Valeur en %0500010000160002500032000

2. Dterminer les caractristiques du module de sortie analogique et tracer la courbe valeurnumrique en fonction de la tension. Que constatez-vous ? (Pour mesurer la tension de sotie,utiliser le module EM232).

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Manipulation N 4Etude et mise en marche dun variateur des frquences

I Objectif de la manipulation

Cette manipulation a pour objectif dinitier ltudiant linstallation et la manipulation dun

variateur de vitesse industriel. Elle consiste dans un premier temps tudier la documentationtechnique du dit variateur. Lobjectif de cette premire partie est didentifier les caractristiquestechniques du variateur et de voir les diffrentes structures de commande qui peuvent tre utilisesavec. Ensuite ltudiant est amen raliser un montage pratique du variateur. Ce montage servira tudier les diffrents modes de cblage et ltude de linfluence de certain paramtre de rglage.

II Prsentation du variateur

Un variateur de vitesse est un pr actionneur qui permet de faire tourner un moteur asynchrone diffrentes vitesses en faisant varier la frquence du signale dalimentation. Un variateur de vitesse

peut tre reprsent par le schma blocs suivant :

La partie puissance du variateur peut tre donne par la figure suivante :

Le redresseur prsente comme fonction de convertir la tension alternative dalimentation en unetension continue. Dans le cas de cette figure le redresseur est form par six diodes montes selonune configuration de pont parallle double PD3. Il est aliment par un systme des tensions

triphas. La tension obtenue la sortie du redresseur est filtre par un condensateur C. A ce niveauon dispose dune tension continue filtre qui servira par la suite pour alimenter londuleur. En casde dfaut de redresseur, le variateur peut tre aliment par une tension continue. Cette tension seraapplique lentre de londuleur.Londuleur est le convertisseur statique dnergie qui permet de convertir une tension continue enune tension ondule. Cette tension est obtenue par laction sur les commutateurs I11 I16. Dans cesconditions la tension qui sera obtenue aux bornes dune bobine dun moteur prsente,thoriquement, une forme carre. Pour la faire rapprocher le maximum dune tension sinusodale onutilise la technique de la modulation de largeur dimpulsion(MLI). En anglais, cette commande estdsigne parpulse width modulation (PWM). Cette technique permet d'utiliser une commande entout ou rien (TOR) pour raliser un courant sinusodal : l'inductance du moteur lisse le signal MLI

et le transforme en une onde plus ou moins sinusodale. Son principe peut tre rsum par la figuresuivante :

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tude du variateur LS600

Il sagit dun variateur de vitesse base des transistors IGBT. Il ncessite une alimentationmonophase 230V. Il permet dalimenter un moteur triphas. Sa plaque signaltique se prsentesous la forme suivante :

Questions:1. En se basant sur lexemple prcdent, dterminer les caractristiques du variateur

dont vous disposez.

2.

Pour ce variateur indiquer les caractristiques du moteur asynchrone quon peututiliser avec ce variateur de vitesse : (tension dalimentation, couplage, puissance)

Schma de cblage de puissance.

En analysant la premire et la deuxime figure de cette manipulation, indiquer comment on peutobtenir une tension triphase pour alimenter le moteur partir dune tension monophase ?

Entre entension230V 50 Hz

WL2

NP

L1Sortie

UV Moteur3ph

L1, L2: Alimentation du variateur

P,N :Alimentation en courant continue 310VDC oud'une unit de freinageU, V, W: sortie du variateur pour alimentation dumoteur

Figure 1 Schma de cblage de puissance du variateur de vitesse LS600

Expliquer quoi peuvent servir les bornes P et N de la figure 1 ?

Schma de cblage de commande

Le schma de cblage du variateur des vitesses est donn par le diagramme suivant :

LS600 - 2 0 - 5 S

Mode : LS600-20-5S

Input : AC 1 PH 200-240V 50/60 HzOutput : AC 0-240V 1.2KVA, 3.0 ASER NO : LCA 000001

Modle

Spcifications de lentre

Spcifications de la sortie

N de srie

Type du variateur

Classe de la tension 2 = 200-240V

Alimentation monophase

0-5s = HP0001S = 1 HP002S = 2 HP

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AC alimentation monophase

Mise la terre

Rgime libre Free running

E

Reset

Jog

3x

2x

Rev

Fwd

Com

Initialisation

Activation mode Jog

1re vitesse

2me vitesse

Marche arrire

Marche avant

Borne commune

Com

0-20 mA or4 -20 mA

V1

V2

V3

IA

DRA

DC

DRC

GND

Mat

RA

RB

RC

GND

RXD

TXD

N

P

W

V

U

Moteur triphasasynchrone

Unit de freinage

RS232

Relais d'alarme

Sortie analogique

L2

L1

Une rsume explicative peut tre prsente par la suite :

L1, L2 : alimentation lectrique du variateur des vitesses. Il sagit dans ce cas delalimentation disponible dans la salle de travaux pratiques (230vac, 50Hz).

E : est la mise la terre du dispositif. FREE RUNNING : Cest une entre de commande externe du variateur des vitesses. En

mettant cette entre en contact avec la broche COM, le variateur des vitesses coupelalimentation du moteur et ce dernier sarrte sous leffet du couple rsistant prsent auniveau de son rotor (frottement et inertie).

3x, 2x : En mettant lune de ces deux broches en contact avec la broche COM levariateur des vitesse impose une valeur pr programme de la frquence pour le moteur.Une premire frquence est programme au niveau du paramtre C7 (pour x2) et unedeuxime frquence est programme au niveau du paramtre C10 (pour x3).

FWD, REV : La mise en contact de lune de ces deux broches en contact avec la brocheCOM impose un sens de rotation pour le moteur (FWD : marche en avant, REV :marche en arrire).

JOG : La mise de cette broche en contact avec la broche COM impose au variateur desvitesses un autre mode de marche. Comme le variateur impose au moteur la vitesse derotation ainsi que lacclration et la dclration le mode JOG impose au moteurdautres paramtres de fonctionnement (vitesse de rotation, acclration etdclration). Les paramtres relatifs au mode JOG sont (C13, C14, C15).

RESET : Le variateur des vitesses est un systme base de micro processeur. La miseen contact de la broche RESET avec la broche COM ralise une initialisation dusystme. Aussi, dans le cas dune alarme systme (protection du moteur) ce contact

permet deffacer le dfaut et dinitialiser le systme. DRA, DC, DRC est un relais statique base de transistor qui fournit une information du

type logique (tout ou rien) sur ltat de rotation du moteur. Autrement si la frquence

impose au moteur est suprieure 1Hz il y aura un contact entre les diffrentesbroches.

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V1 V2 V3 IA

1 2 3 4 5

OFF

ON

J1

MODE A

10 KW: potentiomtre integr

MODE B

V3V1 V2 IA

21 3

J1

OFF

54

ON

10 KW: potentiomtre externe

V3V1 V2

Entre DC 0V ~ 5VDC

IA

31 2

J1

MODE CON

OFF

4 5

+ -

V3V1 V2

10 KW: potentiomtre externe

IA

31 2

J1

MODE DON

OFF

4 5

-+ Entre DC 0V ~ 10VDC

MAT-GND : Cest une sortie analogique en tension (1mA/DC 10v) qui permet dedonner une tension image de la frquence impose au moteur. Lorsque la frquencevarie entre 0Hz et la frquence maximale, la tension varie entre 0v et 10v.

RA, RB, RC : est un relais mcanique qui sert signaler un tat dalarme par safermeture. Pour raliser cette fonction on branche ce contact en srie avec un voyant ouune sirne.

TXD, RXD, GND forment un port de communication srie RS232. P, N : Cette entre permet, soit de connecter une unit de freinage qui se prsente

gnralement par une rsistance, soit pour alimenter le variateur par une source detension continue.

V1, V2, V3 et IA permettent de commander le variateur des vitesses distance. Cettecommande peut tre faite soit par un potentiomtre, soit par une tension ou par uneintensit de courant appliques par un dispositif de commande tel quun automate

programmable.En utilisant lexplication faite ci-dessus reprsenter le montage qui permet de satisfaire lesconditions suivantes :

Le variateur est aliment par le rseau de la STEG et mis la terre.

Le variateur alimente un moteur asynchrone dont le freinage se fait par unersistance de puissance.

La commande du sens de rotation se fait par un commutateur deux positionsinstall lextrieur.

Un voltmtre est utilis pour afficher dune faon approximative la vitesse dumoteur.

Un voyant lumineux rouge qui sallume quand il y a dfaut.

Diffrents types de commande

Laspect de commande du variateur est configurable laide du Dip switch J 1. La description desdiffrents modes de commande est prsente dans la suite :

MODEA

La commande de la variation de la frquence se fait enagissant sur le potentiomtre install sur la face du variateur.Cest la configuration par dfaut du variateur.

MODEB

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par unpotentiomtre externe de valeur 10KW. Les diffrentscontacts du commutateur J1 ainsi que la connexion dupotentiomtre sont donns par la figure suivante. Il fautmettre le paramtre C01=1 ou 3.

MODE C

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par unetension continue externe qui varie entre 0 et 5v. Lesdiffrents contacts du commutateur J1ainsi que la connexionde la tension de rfrence sont donns par la figure suivante.Il faut mettre le paramtre C01=1 ou 3.

MODED

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par unpotentiomtre externe de valeur 10KW aliment par unetension continue externe de valeur variable entre 0v et 10v.

Les diffrents contacts du commutateur J1 ainsi que laconnexion du potentiomtre sont donns par la figuresuivante. Il faut mettre le paramtre C01=1 ou 3.

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V3

-+

V1 V2

21 3

Entre DC 0V ~ 10VDC

IA J1

54

MODE EOFF

ON

V3V2V1

+-

J1IA

Entre DC 0mA ~ 20mA

21 3

MODE FON

OFF

54

V3

-

V1 V2

Entre DC 4mA ~ 20mA+

IA

321

J1

MODE GOFF

ON

54

MODEE

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par unetension continue externe qui varie entre 0 et 10v. Lesdiffrents contacts du commutateur J1 ainsi que laconnexion de la tension externe sont donns par la figuresuivante. Il faut mettre le paramtre C01=1 ou 3.

MODE F

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par uneintensit de courant continu externe qui varie entre 0mA et20mA. Les diffrents contacts du commutateur J1ainsi que laconsigne de courant externe sont donns par la figuresuivante. Il faut mettre le paramtre C01=1 ou 3.

MODE G

Dans ce cas la variation de la frquence se fait par uneintensit de courant continu externe qui varie entre 4mA et20mA. Les diffrents contacts du commutateur J1ainsi que laconsigne de courant externe sont donns par la figuresuivante. Il faut mettre le paramtre C01=4 ou 5.

En analysant les diffrentes modes, indiquer les avantages etles inconvnients de chacune delles.

Montages pratiques

1. Faire les montages pratiques de la commande dun moteur asynchrone par levariateur de vitesse LS600.

a. La variation de la vitesse est faite par un potentiomtre externe. Faitesvrifier le montage par lenseignant des travaux pratiques.

b.

La variation de la vitesse est faite par une tension analogique externecomprise entre 0 et 10V fournie par un automate SL200. La tension imagede la vitesse disponible sur le variateur des frquences est mesure par lemme automate. Faites vrifier le montage par lenseignant des travaux

pratiques.2. Rtablir la configuration par dfaut du variateur des vitesses (commande de la

variation de la frquence en utilisant le potentiomtre install sur le variateur).3. Dterminer linfluence des paramtres C4, C5, C6,4. Tester linfluence des paramtres C7 et C10 sur les vitesses prprogramme x2 et

x3.

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Manipulation N 4ASCENSEUR

objectif de la manipulation :

Initiation la programmation des automates TSX37 en utilisant le logiciel PL7.

Exercice N1 : commande manuelle de la cabine

Analyse du fonctionnement

Cabine

Aucune action Aucun dplacementAction maintenue sur S5 MonteAction maintenue sur S1 Descente

Action sur S1si S5dj maintenu Pas de changement (monte)Action sur S5si S1dj maintenu Pas de changement (descente)

Cabine au 5me

tage Arrt (descente autorise)Cabine au 1ertage Arrt (monte autorise)

Variables utilises

Dsignation Capteur actionneurs Adresses automateBouton poussoir cabine tage 1 S1 %I3.1Bouton poussoir cabine tage 5 S5 %I1.13

Cabine au 1ertage D1 %I1.2Cabine au 5emetage D5 %I1.6

Monte KM1 %Q2.0Descente KM2 %Q2.1

Travail demand :

On se propose de raliser la programmation du dplacement de la cabine vers le haut ou vers le basselon le fonctionnement dcrit dans le tableau ci-dessus.1. Raliser le schma lectrique de commande correspondant lanalyse ci-dessus.2. Ecrire ce schma en langage contact PL7.3. Charger le programme dans lautomate.4. Visualiser votre programme en mode CONNECT.5. Mettre lautomate en position RUN et vrifier le fonctionnement du programme.

Exercice N2 : dplacement de la cabine par action fugitive sur les boutons poussoirs

Variables utilisesDsignation Capteur actionneurs Adresses automateBouton poussoir cabine tage 1 S1 %I3.1Bouton poussoir cabine tage 5 S5 %I1.13



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temps

temps

temps

temps

temps

Descente KM2

Monte KM1

D1

D5

S1

S5temps

Travail demand :

Ralisation de la programmation du dplacement de la cabine par action fugitive sur les boutons

poussoirs selon le chronogramme ci-dessus.1. Raliser le schma lectrique correspondant au chronogramme ci-dessus.2. Ecrire le programme en langage contacts PL7.3. Charger le programme dans lautomate.4. Visualiser votre programme en mode CONNECT.5. Mettre lautomate en position RUN et vrifier le fonctionnement du programme.

Exercice N3 : aller-retour automatique de la cabine (le grafcet)

On vous donne le GRAFCET suivant :

1

2

3

Monte

Descente

Action sur S5

D5

D1

Variables utilises

Dsignation Capteur actionneurs Adresses automateBouton poussoir cabine tage 5 S5 %I1.13



Travail demand :

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Raliser la programmation dun grafcet en langage PL7 permettant la cabine deffectuer un aller-retour. Le fonctionnement du montage peut tre rsum comme suit : une action sur le bouton-

poussoir S5 provoque la mise en service de linstallation : lascenseur monte alors jusquau 5me

tage, sarrte puis redescend jusquau 1ertage.1. Slectionner la programmation GRAFCET (CHART) et programmer les rceptivits associes

aux transitions.

2.

Programmer les actions associes aux tapes dans le traitement postrieur (POST).3. Charger le programme dans lautomate.4. Visualiser votre programme en mode CONNECT.5. Mettre lautomate en position RUN et vrifier le fonctionnement du programme.

Exercice N4 : aller-retour de la cabine avec arrt au cinquime tage

Variables utilises

Dsignation Capteur actionneurs Adresses automateBouton poussoir cabine tage 5 S5 %I1.13

Cabine au 1ertage D1 %I1.2

Cabine au 5eme

tage D5 %I1.6Monte KM1 %Q2.0Descente KM2 %Q2.1

Ti TB PRESET RglageT1 1s 5 Autoris

Le fonctionnement assurer est le suivant :Une action sur le bouton poussoir cabine tage 5 (S5) provoque la mise en service de linstallation :

- Lascenseur monte au 5metage.- Il sarrte 5s.- Puis, il redescend au 1ertage.

Travail demand :

1. Dessiner le GRAFCET correspondant au cahier des charges.2. Modifier le programme de lexercice N3 de cette manipulation (insertion dune tape).3. Programmer le temporisateur dans le traitement postrieur (POST).4. Charger le programme dans lautomate.5. Visualiser votre programme en mode CONNECT.6. Mettre lautomate en position RUN et vrifier le fonctionnement du programme.7. Est il possible de resoudre le problme sans lutilisation dun bloc de temporisation ?

comment ?

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Manipulation N 5Convoyeur AS_i

Objectifs de la manipulation :

Etudier la constitution technologique de la machine.

Etudier la configuration de lautomate. Programmation dun cycle de traitement sur la machine. Programmation de la supervision dune tche.

Prsentation de lquipement :

Cet quipement, reprsentatif dune machine industrielle, a t conu avec le concept du bus AS_i.Il permet de comparer et dapprcier ce concept par rapport des solutions de cblagetraditionnelles pour le contrle dune application industrielle. Il permet de mettre en uvre descapteurs et des actionneurs sur cet quipement. Le concept AS_i est un standard industriel ouvert,soutenu par lassociation (AS_i). {Actuator sensor interface}

Rappel sur les tches effectues par le systme : T1 : Approvisionner en pices le tapis damene. T2 : Convoyer la pice jusquau poste denfournement. T3 : Commander la porte de four. T4 : Charger la pice dans le four depuis le poste denfournement. T5 : Dplacer latralement la pice dans le four aprs enfournement. T6 : Chauffer la pice. T7 : Dcharger la pice du four vers le tapis dvacuation. T8 : Convoyer la pice jusquau poste de dchargement.

Partie N1 :Lobjectif de cette partie est dtudier les diffrents lments de la machine. A cet effet vous allerraliser les tches suivantes :

1. Dcrire les diffrentes phases de la mise marche de la machine.2. Indiquer les sources dnergie ncessaires pour la mise en marche de la machine en

identifiant les organes responsables de la dtection des dfauts.3. Etude de larmoire automate :

a) La machine est dote dun automate programmable du type TSX3722. Prciser lesdiffrents modules installs sur lautomate.

b) Faire la programmation de cette configuration en utilisant le logiciel PL7.

Partie N2 :Lobjectif de cette partie est dtudier la marche en mode manuelle du convoyeur AS_i :

Mettre la machine en marcheen prsence de lenseignant du TP. Slectionner le mode manuelle comme mode de marche. Expliquer comment la mode manuelle donne lutilisateur la possibilit de commander la

partie oprative de la machine ?

Partie N3 :

1) Etude de la marche en mode automatique :

Mettre la machine en mode de marche automatique en prsence de lenseignant du TP.

Suivre les instructions affiches par le panel MAGELIS.2) Modification des paramtres de la machine :

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Connecter lordinateur dsign pour cette manipulation lautomate en utilisant le cbleTSXPCX1031 et tlcharger le programme de lautomate vers lordinateur. Une fois le programmede lautomate est tlcharg, faites les tches suivantes :

Dconnecter lautomate et sauvegarder une copie du programme sur le disque dure delordinateur afin de pouvoir lutiliser la fin de la manipulation pour rtablir laconfiguration dorigine de la machine.

Prendre une copie du programme et tablir de nouveau la connexion lautomate. Vrifier la configuration de lautomate avec celle tablie dans la premire partie de cette

manipulation. Expliquer lvolution du systme dcrite par les GRAFCET macro approvisionnement

macro convoyeur 2 . Faire la programmation de la tche T8 tel que en prsentant une pice au niveau du capteur

pice hors four le tapis dvacuation se met en marche et sarrte quant la pice atteint lecapteur pice au bout du tapis dvacuation . Faire lessai pour une srie de 3 pices.

Faire la programmation de la tche T8 tel que en prsentant une pice au niveau du capteur pice hors four le tapis dvacuation se met en marche et sarrte quand la poulie duconvoyeur fasse un tour (capteur CTE). Faire lessai pour une srie de 3 pices.

3) Supervision dune tche :

On se propose dans cette partie de raliser la supervision dune tche en utilisant le logiciel PL7pro. La tche quon dsire superviser dans cette partie est le convoyage dune pice le long du tapis2 (vacuation).Pour raliser cette tche procder comme suit :

Activer le menu Ecrans dexploitation comme le montre la figure suivante :

A ce niveau vous pouvez entamer la conception de votre cran de supervision. Consulter la bibliothque des symboles graphiques disponible sous PL7pro et faire le choix

des symboles qui peuvent tre utiliss dans votre application (exemple la figure suivante) :

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Dmarche suivre :

Dans cette partie on se propose de superviser ltat de fonctionnement de la rsistance chauffante.Cette supervision consiste faire allumer une lampe rouge si le chauffage fonctionne et une lampeverte si le chauffage se trouve larrt.La premire opration consiste copier les symboles choisis dans votre cran de travail comme le

montre la figure suivante :

La deuxime opration consiste dissocier les lments graphiques afin daccder aux proprits dechaque sous lment. Ainsi vous obtenez le menu textuel suivant :

On commence par introduire ladresse automate de la sortie connecte au systme de chauffageensuite on passe aux autres menus textuels pour ajuster quelques paramtres danimation.

Le travail demand pour cette partie consiste superviser le fonctionnement du tapis dvacuationainsi que ltat des diffrents capteurs associs.

Repre Fonction Adresse

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S26B Prsence pice au poste dapprovisionnement %I\4.0\3.0S26A Pice au poste denfournement %I\4.0\2.0S627 Pice dans le four %I\4.0\14.3S65A Pice hors du four %I\4.0\1.0S65B Pice au bout du tapis dvacuation %I\4.0\4.0B51 Porte du four en haut %I\4.0\5.0B52 Dbut ralentissement louverture %I\4.0\5.1B53 Dbut ralentissement la descente %I\4.0\5.2B54 Porte du four en bas %I\4.0\5.3BV11 Tige vrin de approvisionnement rentre %I\4.0\11.2BV12 Tige vrin de approvisionnement sortie %I\4.0\11.3BV31 Tige vrin jonction rentre %I\4.0\13.2BV32 Tige vrin de jonction sortie %I\4.0\13.3BV21 Tige vrin de chargement rentre %I\4.0\13.0BV22 Tige vrin de chargement sortie %I\4.0\13.1BV41 Tige vrin de transfert rentre %I\4.0\14.0BV42 Tige vrin de transfert sortie %I\4.0\14.1BV5 Tige vrin de dchargement rentre %I\4.0\14.2

BPP Tige vrin de dchargement sortie %I\4.0\1.0SH3 BP dpart cycle sur pupitre %I\4.0\6.0SH641 BP dpart cycle sur bote %I\4.0\8.0CTE Capteur poulie convoyeur tapis dvacuation %I\4.0\7.0SH4 BP fin du cycle sur pupitre Not%I\4.0\6.1SH642 BP fin du cycle sur bote Not%I\4.0\8.1S5 BT marche automatique ou manuelle Not%I\4.0\6.2Q5 Disjoncteur chauffage prt %I\4.0\9.0KPO1KPO2 Partie oprative en nergie %I\4.0\9.1

Dpart moteur tapis damene prt %I\4.0\11.0Etat tapis damene %I\4.0\11.1

QM3 Disjoncteur tapis dvacuation prt %I1.0KM3 Etat contacteur commande tapis dvacuation %I1.3KA1 Pression rseau dair %I1.1S4 Rarmement acquittement %I1.2SH3 Voyant cycle en cours sur pupitre %Q\4.0\6.0SH641 Voyant cycle en cours sur bote %Q\4.0\8.2SH4 Voyant fin de cycle demande sur pupitre %Q\4.0\6.1SH642 Voyant fin de cycle demande sur bote %Q\4.0\8.3N13A Marche tapis damene %Q\4.0\11.0EV11 Sortie tige vrin approvisionnement %Q\4.0\13.2EV12 Rentrer tige vrin approvisionnement %Q\4.0\13.3

EV2 Sortie tige vrin de chargement %Q\4.0\14.0EV31 Sortie tige vrin jonction %Q\4.0\13.0EV32 Rentrer tige vrin jonctionEV4 Sortie tige vrin transfert %Q\4.0\13.1

Rentrer tige vrin transfertEV51 Sortie tige vrin de dchargement %Q\4.0\14.2EV52 Rentre tige vrin de dchargement %Q\4.0\14.3KR1 Commande rsistance de chauffage %Q\4.0\9.2KM3 Marche tapis dvacuation %Q2.8H3 Balise four en chauffe %Q2.4

tp csi 2010 2011

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