Sous réserve de modifications techniques.N°.art 68829-C,Imprimé en Allemagne 06/04

MITSUBISHI ELECTRICMITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

ROBOTSMELFARV-ARV-SRH-AHRP-AH

Qualité, Fiabilité,Précision de contrôle

Les systèmes de Robots MELFADes fonctionnalités pour tous types d’applications

MITSUBISHI ELECTRIC I N D U S T R I A L A U T O M AT I O N

Les robots MELFAintègrent un grandnombre de fonctionsavancées, permettantd’optimiser et d’adapterleurs performances touten répondant auxbesoins spécifiquesde votre application.

Accélération automatique etoptimisation de la rampe defreinage pour des temps decycles plus courts

Des temps de cycle réduits grâceà des fonctions de trajectoirescontinues

Compensation de la gravité pourune plus grande précision depositionnement en palettisation

Une fonction “Compliance con-trol” orthogonale pour la com-pensation de forces opposéeséventuelles

Fonction de tracking pour destemps de cycles plus courts

Des fonctions de contrôle pour8 axes supplémentaires

Des fonctions multi-tâches quiautorisent l’exécution simultanéede plusieurs tâches

Gothaer Strasse 8D-40880 Ratingen

Phone +49 (0) 2102 486-780Hotline +49 (0) 1805 000-765

Fax +49 (0) 2102 486-4069megfa-mail@meg.mee.com

www.mitsubishi-automation.dewww.mitsubishi-automation.com

SIÈGES EUROPÉENS

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenTél. +49 (0) 21 02/4 86-0

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Via Paracelso 12I-20041 Agrate Brianza (MI)Tél. +39 (0)39 6053 1

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubi, 76-80E-08190 Sant Cugat del VallésTél. +34 (9)3/565 31 31

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B. V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexTél. +33 (0) 1 55 / 68 55 68

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneGB-Hatfield Herts. AL10 8 XBTél. +44 (0) 1707/27 61 00

REPRÉSENTANTS EUROPÉENS

AUTRICHEGEVA GmbHWiener Straße 89A-2500 BadenTél. +43 (0) 2252 / 85 55 20

BELGIQUEGETRONICS b.v.Pontbeeklaan 43B-1731 Asse-ZellikTél. +32 (0) 2 / 4 67 17 51

CROATIEINEA CR d.o.o.Drvinje 63HR-10000 ZagrebTél. +385 (0) 1 / 3 66 71 40

AutoContNemocnicni 12CZ-70200 Ostrava 2Tél. +420 (0) 69 / 6 15 21 11

DENMARKlouis poulsenGeminivej 32DK-2670 GreveTél. +45 (0) 70 / 10 15 35

FINLANDEBeijer Electronics OYAnsatie 6aFIN-01740 VantaaTél. +358 (0) 9 / 88 67 75 00

GRÈCEKouvalias Industrial Robot25, El. Venizelou Ave.GR-17671 KallitheaTél.: +302 (0) 10 / 958 92 43

HONGRIEAxicont Automatika Kft.Reitter F.u.132HU-1131 BudapestTél.: +36 (0)1 / 412-0882

ISRAÉLILAN & GAVISH24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petach-TiqvaTél.: +972 (0) 3 / 922 18 24

PAYS-BASGetronics B.V.Donauweg 2BNL-1043 AJ-AmsterdamTél. +31 (0) 20 / 5 87 67 00

NORVÉGEBeijer Electronics ASTeglverksveien 1N-3002 DrammenTél. +47 (0) 32 / 24 30 00

POLOGNEMPL Technologyul. Sliczna 36PL-31-444 KrakówTél. +48 (0) 12 / 632 28 85

RUSSIEElektrostyleUl Garschina 11RUS-140070MoscowskajaOblastTél.: +7 095 / 557-9756

RUSSIEElektrostyleKrasnij Prospekt 220-1,Office 312RU-630049 NovosibirskTél.: +7 3832 / 10 66 18

RUSSIEICOSRyazanskij Prospekt,8A,Office 100RUS-109428 MoscowTél. +7 095 / 232 0207

SLOVAQUIEACP AUTOCOMP a.s.Chalupkova 7SK-81109 BratislavaTél.:+421 (02) / 5292 22 54

SLOVÉNIEINEA d.o.o.Stegne 11SI-61230 LjubljanaTél. +386 (0) 1 / 5 13 81 00

SUÈDEBeijer Electronics ABBox 426S-20124 MalmöTél. +46 (0) 40 / 35 86 00

SUISSEECONOTEC AGPostfach 282CH-8309 NürensdorfTél. +41 (0) 1 / 8 38 48 11

AFRIQUE DU SUDCBI LtdPrivate Bag 2016ZA-1600 IsandoTél. +27 (0) 11 / 9 28 20 00

TURQUIEGTSDarülaceze Cad. No. 43A KAT: 2TR-80270 Okmeydani-IstanbulTél. +90 (0) 212 / 3 20 16 40

AUDINComposants & systèmes d'automatisme 7 bis rue de Tinqueux - 51100 Reims - FranceTel. +33(0)326042021 • Fax +33(0)326042820http://www.audin.fr • e-mail info@audin.fr

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MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

32

La gamme de robots IndustrielsMELFA – Une solution d’automa-tisme de très haute précision

Les technologies modernesd’automatisation de MITSUBISHIELECTRIC sont l’une des forcesmotrices du progrès techniquemondial. Forts d’un très grandsuccès commercial depuis 1978,les robots MITSUBISHI ELECTRICont été installés dans plus de30 000 applications dédiées àdes domaines variés. MITSUBISHIest l’un des leaders mondiauxdans la production de robotsindustriels.En Europe, notre sociétécommercialise des robots SCARApour des charges embarquéesallant jusqu’à 15 kg, et des robotspoly-articulés de 5 et 6 degrés deliberté pour des charges embar-quées allant jusqu’à 12 kg.

Au simple service demachines autonomes,sur des îlots de produc-tion ou encore intégréstotalement dans dessystèmes automatisés,les robots MELFA, grâceà leur polyvalence,répondent à tout typed’exigences.

Exemple d’une applica-tion robot de type SCARApour le positionnement,le soudage et l’assem-blage de téléphonesportables

Nos clients se trouvent danstoutes les branches de l’industriemoderne. Fiabilité est le motd’ordre de nos ingénieurs dedéveloppement. Quelle que soitl’application ciblée, de la simplemanutention de pièces, jusqu’àdes opérations complexes liéesà l’industrie automobile, vouspourrez toujours vous enremettre à la qualité de nosrobots. En effet, chaque robotMITSUBISHI ELECTRIC est rigou-reusement testé et vérifié à lasortie de sa ligne de production.Au cœur de votre application,il devient le garant d’une qualitéet d‘une stabilité irréprochablede votre système.

D’autres applications-types pources robots incluent notammentla manipulation de composantset outils, des opérations decontrôle-qualité, et le positionne-ment et l’insertion de petitespièces. Nos robots s’adaptentaussi parfaitement aux industriesmédicales et pharmaceutiques.Le langage de programmationRobot MELFA BASIC IV est unoutil puissant, facile d’accès pourdes utilisateurs qui pourrontdévelopper leurs propres pro-grammes robot dans des tempsrecords. Et pour ceux qui préfè-rent des systèmes clé en main,

nos partenaires intégrateurs offi-ciels MITSUBISHI, spécialisés dansdiverses branches de l’industrie,sont à votre disposition. Nospartenaires, qui possèdent denombreuses années d’expérience

dans le développement desolutions sur mesures, saurontrépondre à des cahiers des

Montés sur un axe dedéplacement linéaire,le robot dispose d’uneenveloppe de travail quin’est plus limitée à sescapacités propres derayonnement mais vousoffre ainsi une multitudede possibilités en termed’accès sur votre lignede production.

Des options de commu-nication en réseau pourles robots MELFA

charges exigeants avec des outilsultra-performants.

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

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La gamme de robots IndustrielsMELFA – Une solution d’automa-tisme de très haute précision

Les technologies modernesd’automatisation de MITSUBISHIELECTRIC sont l’une des forcesmotrices du progrès techniquemondial. Forts d’un très grandsuccès commercial depuis 1978,les robots MITSUBISHI ELECTRICont été installés dans plus de30 000 applications dédiées àdes domaines variés. MITSUBISHIest l’un des leaders mondiauxdans la production de robotsindustriels.En Europe, notre sociétécommercialise des robots SCARApour des charges embarquéesallant jusqu’à 15 kg, et des robotspoly-articulés de 5 et 6 degrés deliberté pour des charges embar-quées allant jusqu’à 12 kg.

Au simple service demachines autonomes,sur des îlots de produc-tion ou encore intégréstotalement dans dessystèmes automatisés,les robots MELFA, grâceà leur polyvalence,répondent à tout typed’exigences.

Exemple d’une applica-tion robot de type SCARApour le positionnement,le soudage et l’assem-blage de téléphonesportables

Nos clients se trouvent danstoutes les branches de l’industriemoderne. Fiabilité est le motd’ordre de nos ingénieurs dedéveloppement. Quelle que soitl’application ciblée, de la simplemanutention de pièces, jusqu’àdes opérations complexes liéesà l’industrie automobile, vouspourrez toujours vous enremettre à la qualité de nosrobots. En effet, chaque robotMITSUBISHI ELECTRIC est rigou-reusement testé et vérifié à lasortie de sa ligne de production.Au cœur de votre application,il devient le garant d’une qualitéet d‘une stabilité irréprochablede votre système.

D’autres applications-types pources robots incluent notammentla manipulation de composantset outils, des opérations decontrôle-qualité, et le positionne-ment et l’insertion de petitespièces. Nos robots s’adaptentaussi parfaitement aux industriesmédicales et pharmaceutiques.Le langage de programmationRobot MELFA BASIC IV est unoutil puissant, facile d’accès pourdes utilisateurs qui pourrontdévelopper leurs propres pro-grammes robot dans des tempsrecords. Et pour ceux qui préfè-rent des systèmes clé en main,

nos partenaires intégrateurs offi-ciels MITSUBISHI, spécialisés dansdiverses branches de l’industrie,sont à votre disposition. Nospartenaires, qui possèdent denombreuses années d’expérience

dans le développement desolutions sur mesures, saurontrépondre à des cahiers des

Montés sur un axe dedéplacement linéaire,le robot dispose d’uneenveloppe de travail quin’est plus limitée à sescapacités propres derayonnement mais vousoffre ainsi une multitudede possibilités en termed’accès sur votre lignede production.

Des options de commu-nication en réseau pourles robots MELFA

charges exigeants avec des outilsultra-performants.

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

54

Le concept MELFAL’innovation en mouvement

Depuis de longues années, lesrobots Mitsubishi, forts d’unetechnologie innovante, ontdémontré leur grande efficacitéen répondant aux besoins demilliers d’applications toutesaussi diverses que complexes.

Ces robots sont à ce jour opéra-tionnels dans toutes les principalesbranches de l’industrie, ainsi quedans des applications médicales,voire même didactiques.Agrémen-tés de contrôleurs puissants, ilsproposent des solutions écono-miques et pratiques pour desapplications allant de la simple

manutention d’outils et de com-posants, jusqu’à des opérationscomplexes pour lesquelles lerobot contrôle l’ensemble dusystème.

Le robot Mitsubishi RP, doublebras, est unique en son genreet n’occupe à sa base que lasurface d’une feuille format A5,tout en offrant une répétabilitéde +/-0,005mm. Cette précisiondans un temps de cycle de toutjuste 0,28 s prédestine ce robotà des applications extrêmementsensibles pour le positionnementde micro-composants.

Les joints individuels et axesdes robots sont actionnés pardes servomoteurs AC. Chaquemoteur dispose d’un codeurabsolu permettant, sans pertede temps, un démarrage instan-tané du robot, dès la mise soustension.

En accord avec les robots, leurscontrôleurs sont tout aussi com-pacts. Avec des dimensions simi-laires à celles d’un PC standard,ils peuvent être installés dans lesenvironnements les plus exiguset ne viendront pas encombrerl’espace alloué à la production.Leur système d’exploitationmulti-tâches et le langage puis-sant de programmation MELFABASIC permettent de surcroît uncontrôle facile d’autres compo-sants du système. Par exemple,le set de langage d’instructionsinclut des commandes simplespour l’intégration de camérasprévues à l’identification d’objets.

Dans tous les domaines indus-triels, le niveau exigé de qualitéde la production est de plus en

plus élevé. Les robots Mitsubishi,qui sont très souvent intégrésdans des applications de contrôlequalité, travaillent 24h/h, 7j/7jdans des conditions parfoisdifficiles.

Festo Didactique, l’un des pre-miers fournisseurs mondiaux debancs didactiques, utilisent nos

robots depuis des années pourses systèmes de formation. Desmilliers d’étudiants et d’apprentisont déjà appris à apprécier lesnombreux avantages des robotsMitsubishi. Fort de ces marquesde confiance, et afin d’assurer etd’accroître plus encore la satisfac-tion de nos clients, Mitsubishi

s’engage à poursuivre ses effortsdans le développement et l’inté-gration des toutes nouvellestechnologies au sein de sesproduits de robotique.

Les sorties d’air compriméet les signaux d’entréessont avantageusementplacés à proximité dusupport d’encliquetagede la pince ISO 9409-1.

Les composants dusystème Robot

Connexion pour l’ali-mentation, les signauxet l’air comprimé desrobots à bras polyarticulés

Les signaux et lesconnexions pour l’aircomprimé des robotsSCARA

�Air comprimé etsignaux d’entrées duRV-1A/2AJ

�� Support d’enclique-tage de la pince (NormeISO 9409-1-31.5)

��� Support d’encli-quetage de la pince desrobots SCARA

Câble de communicationavec la pince

Pince pneumatique

Pince électrique

électrovannepneumatique

RV-AJ

CR1Boitier

d’extension

PC

Boîtier d’apprentissage

LogicielsCOSIROP,COSIMIR

Carte de commande dela pince électrique

Carte de commande dela pince pneumatique

E/S décentralisées

ModulesoptionnelsEthernet,Profibus DP,CC-Link,RS232,RS422 etCarte d’axeadditionnel

NC

ServoCA

API

Capteurs de vision

CR3

CR2

RV-A

RH-AH

RP-AH

RV-S

RV-SL

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

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Le concept MELFAL’innovation en mouvement

Depuis de longues années, lesrobots Mitsubishi, forts d’unetechnologie innovante, ontdémontré leur grande efficacitéen répondant aux besoins demilliers d’applications toutesaussi diverses que complexes.

Ces robots sont à ce jour opéra-tionnels dans toutes les principalesbranches de l’industrie, ainsi quedans des applications médicales,voire même didactiques.Agrémen-tés de contrôleurs puissants, ilsproposent des solutions écono-miques et pratiques pour desapplications allant de la simple

manutention d’outils et de com-posants, jusqu’à des opérationscomplexes pour lesquelles lerobot contrôle l’ensemble dusystème.

Le robot Mitsubishi RP, doublebras, est unique en son genreet n’occupe à sa base que lasurface d’une feuille format A5,tout en offrant une répétabilitéde +/-0,005mm. Cette précisiondans un temps de cycle de toutjuste 0,28 s prédestine ce robotà des applications extrêmementsensibles pour le positionnementde micro-composants.

Les joints individuels et axesdes robots sont actionnés pardes servomoteurs AC. Chaquemoteur dispose d’un codeurabsolu permettant, sans pertede temps, un démarrage instan-tané du robot, dès la mise soustension.

En accord avec les robots, leurscontrôleurs sont tout aussi com-pacts. Avec des dimensions simi-laires à celles d’un PC standard,ils peuvent être installés dans lesenvironnements les plus exiguset ne viendront pas encombrerl’espace alloué à la production.Leur système d’exploitationmulti-tâches et le langage puis-sant de programmation MELFABASIC permettent de surcroît uncontrôle facile d’autres compo-sants du système. Par exemple,le set de langage d’instructionsinclut des commandes simplespour l’intégration de camérasprévues à l’identification d’objets.

Dans tous les domaines indus-triels, le niveau exigé de qualitéde la production est de plus en

plus élevé. Les robots Mitsubishi,qui sont très souvent intégrésdans des applications de contrôlequalité, travaillent 24h/h, 7j/7jdans des conditions parfoisdifficiles.

Festo Didactique, l’un des pre-miers fournisseurs mondiaux debancs didactiques, utilisent nos

robots depuis des années pourses systèmes de formation. Desmilliers d’étudiants et d’apprentisont déjà appris à apprécier lesnombreux avantages des robotsMitsubishi. Fort de ces marquesde confiance, et afin d’assurer etd’accroître plus encore la satisfac-tion de nos clients, Mitsubishi

s’engage à poursuivre ses effortsdans le développement et l’inté-gration des toutes nouvellestechnologies au sein de sesproduits de robotique.

Les sorties d’air compriméet les signaux d’entréessont avantageusementplacés à proximité dusupport d’encliquetagede la pince ISO 9409-1.

Les composants dusystème Robot

Connexion pour l’ali-mentation, les signauxet l’air comprimé desrobots à bras polyarticulés

Les signaux et lesconnexions pour l’aircomprimé des robotsSCARA

�Air comprimé etsignaux d’entrées duRV-1A/2AJ

�� Support d’enclique-tage de la pince (NormeISO 9409-1-31.5)

��� Support d’encli-quetage de la pince desrobots SCARA

Câble de communicationavec la pince

Pince pneumatique

Pince électrique

électrovannepneumatique

RV-AJ

CR1Boitier

d’extension

PC

Boîtier d’apprentissage

LogicielsCOSIROP,COSIMIR

Carte de commande dela pince électrique

Carte de commande dela pince pneumatique

E/S décentralisées

ModulesoptionnelsEthernet,Profibus DP,CC-Link,RS232,RS422 etCarte d’axeadditionnel

NC

ServoCA

API

Capteurs de vision

CR3

CR2

RV-A

RH-AH

RP-AH

RV-S

RV-SL

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Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

La famille de robots industriels MELFAUne gamme complète pour tous vos besoins

Une gamme complète deproduits

La famille MELFA inclut une largesélection de modèles et versionsde robots. Elle est conçue pour

répondre à l’ensemble des besoinsde la plupart des applicationsindustrielles, et fournit toute laflexibilité nécessaire à une recon-figuration rapide des modes de

production. La gamme MELFAvous propose des possibilités deconfigurations et des classes deperformances variées qui vien-nent répondre le plus spécifique-ment possible à vos besoins.

Vous pouvez opter pour la vitesseet la précision de notre série demicro-robot RP ou bien bénéfi-cier de la facilité d’assemblageet de manutention de nos robotsSCARA de série RH ou encorede la grande diversité de nosrobots de série RV, dotés de 5 ou6 axes. Capables d’opérer 24 H /24, 7 jours / 7, quel que soit lemodèle choisi, vous disposezd’un système conçu pour desopérations en continu.

La gamme de robotsMELFA répond à tousvos besoins. Celle ci sedecline avec grandevariete de configurationset de performance:

● Du robot de typeSCARA aux robotspoly-articulés

● De 4 à 6 axes dedéplacement

● De 1 à 15 kg de chargeà embarquer

● De 150 mm à 1400 mmde rayonnementd’action

Robots RV-2AJ/ RV-1A poly-articulésUne classe de robots puissants et compacts

Incroyablement compacts avecdes possibilités de rayonnementd’environ 400mm, ces 2 robotsde 5 et 6 axes sont des outilstrès performants, qu’ils soientinstallés en périphérie du procédéqu’ils desservent ou intégrés ausein même d’un système. Ils sontdestinés à des tâches de manipu-lation impliquant le retraitou le positionnement depetites pièces.

Notamment, vous lestrouverez souventréférencés dans desapplications de contrôlequalité ou de manipulationd’échantillons dans deslaboratoires et établissementsmédicaux.

La manipulation de composantspeut être assurée soit par unepince électrique unique soitpar deux pinces pneumatiques.Des alimentations pré-cablées àl’intérieur des carters facilitentconsidérablement la connexionde l’air comprimé.

Si un espace de travail plus grandpour une construction compacteest désirée, ce robot peut, commetous les autres, opérer sur un axelinéaire.

Modèle RV-2AJ RV-1A

Nombre d’axes 5 6

Charge embarquée max. 2 kg 1 kg

Rayon max. du bras 482 mm 490 mm

Répétabilité ±0,02 mm ±0,02 mm

Vitesse effective max. 2.100 mm/s 2.200 mm/s

Modèle du contrôleur CR1 CR1

Saisie et positionnement(cycle en mm)

1,1 s 1,2 s

Référence à Q en mm A 410, B 285 A 418, B 308

Référence à Q en mm C 190, D 300 C 211, D 300

Référence à Q en degrés E 150 E 150

Référence à Q en mm R1 220, R2 410 R1 207, R2 418

Poids du robot 17 kg 19 kg

Les axes des robotsRV-2AJ et RV-1A

Robots à bras polyarticulés

Robots SCARA

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MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

La famille de robots industriels MELFAUne gamme complète pour tous vos besoins

Une gamme complète deproduits

La famille MELFA inclut une largesélection de modèles et versionsde robots. Elle est conçue pour

répondre à l’ensemble des besoinsde la plupart des applicationsindustrielles, et fournit toute laflexibilité nécessaire à une recon-figuration rapide des modes de

production. La gamme MELFAvous propose des possibilités deconfigurations et des classes deperformances variées qui vien-nent répondre le plus spécifique-ment possible à vos besoins.

Vous pouvez opter pour la vitesseet la précision de notre série demicro-robot RP ou bien bénéfi-cier de la facilité d’assemblageet de manutention de nos robotsSCARA de série RH ou encorede la grande diversité de nosrobots de série RV, dotés de 5 ou6 axes. Capables d’opérer 24 H /24, 7 jours / 7, quel que soit lemodèle choisi, vous disposezd’un système conçu pour desopérations en continu.

La gamme de robotsMELFA répond à tousvos besoins. Celle ci sedecline avec grandevariete de configurationset de performance:

● Du robot de typeSCARA aux robotspoly-articulés

● De 4 à 6 axes dedéplacement

● De 1 à 15 kg de chargeà embarquer

● De 150 mm à 1400 mmde rayonnementd’action

Robots RV-2AJ/ RV-1A poly-articulésUne classe de robots puissants et compacts

Incroyablement compacts avecdes possibilités de rayonnementd’environ 400mm, ces 2 robotsde 5 et 6 axes sont des outilstrès performants, qu’ils soientinstallés en périphérie du procédéqu’ils desservent ou intégrés ausein même d’un système. Ils sontdestinés à des tâches de manipu-lation impliquant le retraitou le positionnement depetites pièces.

Notamment, vous lestrouverez souventréférencés dans desapplications de contrôlequalité ou de manipulationd’échantillons dans deslaboratoires et établissementsmédicaux.

La manipulation de composantspeut être assurée soit par unepince électrique unique soitpar deux pinces pneumatiques.Des alimentations pré-cablées àl’intérieur des carters facilitentconsidérablement la connexionde l’air comprimé.

Si un espace de travail plus grandpour une construction compacteest désirée, ce robot peut, commetous les autres, opérer sur un axelinéaire.

Modèle RV-2AJ RV-1A

Nombre d’axes 5 6

Charge embarquée max. 2 kg 1 kg

Rayon max. du bras 482 mm 490 mm

Répétabilité ±0,02 mm ±0,02 mm

Vitesse effective max. 2.100 mm/s 2.200 mm/s

Modèle du contrôleur CR1 CR1

Saisie et positionnement(cycle en mm)

1,1 s 1,2 s

Référence à Q en mm A 410, B 285 A 418, B 308

Référence à Q en mm C 190, D 300 C 211, D 300

Référence à Q en degrés E 150 E 150

Référence à Q en mm R1 220, R2 410 R1 207, R2 418

Poids du robot 17 kg 19 kg

Les axes des robotsRV-2AJ et RV-1A

Robots à bras polyarticulés

Robots SCARA

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Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

Les robots poly-articulés RV-3A/RV-2AUne solide solution de milieu de gamme

Les applications-types pources deux robots comprennentla manipulation d’échantillonspour des instruments de mesureou d’analyse ou autres traitementssimilaires dans des applicationsde contrôle de qualité. Leur ligneépurée et leur exceptionnellemobilité facilitent considérable-ment leur intégration dans desprocédés de test ou autressystèmes.

Libre sélection des pinces

Le robot peut être équipé d’unepince électrique ou jusqu’à deuxpinces pneumatiques, dépendam-ment de la tâche à effectuer. Laforce de préhension est continuel-lement ajustable, pour pouvoirainsi manipuler en toute sécuritéles objets même les plus fragiles.

Des alimentations pré-cablées àl’intérieur des carters facilitentconsidérablement le branchementdes pinces.

Modèle RV-3AJ RV-2A

Nombre d’axes 5 6

Charge embarquée max. 3 kg 2 kg

Rayon max. du bras 715 mm 706 mm

Répétabilité ±0,04 mm ±0,04 mm

Vitesse maximum 3.500 mm/s 3.500 mm/s

Type de contrôleur CR1 CR1

Saisie et positionnement(cycle en mm)

1,25 s 1,3 s

Référence à Q en mm A 530, B 457 A 521, B 459

Référence à Q en mm C 308, D 350 C 348, D 350

Référence à Q en degrés E 160 E 160

Référence à Q en mm R1 322, R2 630 R1 273, R2 621

Poids du robot 33 kg 37 kg

Avec une charge embarquéemaximale de 12 kg, un rayond’action maximal de 1385 mm

Les robots poly-articulés RV-6S/RV-6SL/RV-12SLPerformant en puissance et rayon d’action

et la précision élevée (répétabi-lité ±0,05 mm), la nouvellegamme RV-S présente une

Les axes des robotsRV-6S et RV-12SL

Les axes des robotsRV-3AJ et RV-2A

solution optimale pour le manie-ment de pièces dans la fabricationindustrielle ou pour l’insertionde composants.

Cette nouvelle gamme offre undegré de protection IP 65 pours’intégrer parfaitement dans lesenvironnements industriels lesplus sévères.

L’utilisation des dernières tech-nologies permet une réductionimportante des temps de cycle.Cela permet d’obtenir une valeurinférieure à 1 sec pour le test“12 pouces”.

Contrôleurs Multitâches

Les robots sont commandés parles contrôleurs multitâches CR2Bou CR3. Le raccordement d’unsystème de vision, la commandejusqu’à 8 axes supplémentaireset la liaison rapide Ethernet ,ne sont que quelques élémentsreprésentatifs de la performancede ces nouveaux contrôleurs.

A cela viennent s’ajouter desfonctions de tracking , de détec-tion de collision sans capteur.

Modèle RV-6S RV-6SL RV-12SL

Nombre d’axes 6 6 6

Charge embarquée max. 6 (5) kg 6 (5) kg 12 (10) kg

Rayon max. du bras 781 mm 987 mm 1.482 mm

Répétabilité ±0,02 mm ±0,02 mm ±0,05 mm

Vitesse maximum 9.300 mm/s 8.500 mm/s 9.500 mm/s

Type de contrôleur CR2B CR2B CR3

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,4 s 0,6 s 0,7 s

Référence à Q en mm A 611, B 529 A 817, B 705 A 1.235, B 1.035

Référence à Q en mm C 437, D 350 C 617, D 350 C 928, D 450

Référence à Q en degrés E 170 E 170 E 170

Référence à Q en mm R1258, R2 696 R1285, R2 902 R1457, R2 1.385

Poids du robot 58 kg 60 kg 98 kg

98

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

Les robots poly-articulés RV-3A/RV-2AUne solide solution de milieu de gamme

Les applications-types pources deux robots comprennentla manipulation d’échantillonspour des instruments de mesureou d’analyse ou autres traitementssimilaires dans des applicationsde contrôle de qualité. Leur ligneépurée et leur exceptionnellemobilité facilitent considérable-ment leur intégration dans desprocédés de test ou autressystèmes.

Libre sélection des pinces

Le robot peut être équipé d’unepince électrique ou jusqu’à deuxpinces pneumatiques, dépendam-ment de la tâche à effectuer. Laforce de préhension est continuel-lement ajustable, pour pouvoirainsi manipuler en toute sécuritéles objets même les plus fragiles.

Des alimentations pré-cablées àl’intérieur des carters facilitentconsidérablement le branchementdes pinces.

Modèle RV-3AJ RV-2A

Nombre d’axes 5 6

Charge embarquée max. 3 kg 2 kg

Rayon max. du bras 715 mm 706 mm

Répétabilité ±0,04 mm ±0,04 mm

Vitesse maximum 3.500 mm/s 3.500 mm/s

Type de contrôleur CR1 CR1

Saisie et positionnement(cycle en mm)

1,25 s 1,3 s

Référence à Q en mm A 530, B 457 A 521, B 459

Référence à Q en mm C 308, D 350 C 348, D 350

Référence à Q en degrés E 160 E 160

Référence à Q en mm R1 322, R2 630 R1 273, R2 621

Poids du robot 33 kg 37 kg

Avec une charge embarquéemaximale de 12 kg, un rayond’action maximal de 1385 mm

Les robots poly-articulés RV-6S/RV-6SL/RV-12SLPerformant en puissance et rayon d’action

et la précision élevée (répétabi-lité ±0,05 mm), la nouvellegamme RV-S présente une

Les axes des robotsRV-6S et RV-12SL

Les axes des robotsRV-3AJ et RV-2A

solution optimale pour le manie-ment de pièces dans la fabricationindustrielle ou pour l’insertionde composants.

Cette nouvelle gamme offre undegré de protection IP 65 pours’intégrer parfaitement dans lesenvironnements industriels lesplus sévères.

L’utilisation des dernières tech-nologies permet une réductionimportante des temps de cycle.Cela permet d’obtenir une valeurinférieure à 1 sec pour le test“12 pouces”.

Contrôleurs Multitâches

Les robots sont commandés parles contrôleurs multitâches CR2Bou CR3. Le raccordement d’unsystème de vision, la commandejusqu’à 8 axes supplémentaireset la liaison rapide Ethernet ,ne sont que quelques élémentsreprésentatifs de la performancede ces nouveaux contrôleurs.

A cela viennent s’ajouter desfonctions de tracking , de détec-tion de collision sans capteur.

Modèle RV-6S RV-6SL RV-12SL

Nombre d’axes 6 6 6

Charge embarquée max. 6 (5) kg 6 (5) kg 12 (10) kg

Rayon max. du bras 781 mm 987 mm 1.482 mm

Répétabilité ±0,02 mm ±0,02 mm ±0,05 mm

Vitesse maximum 9.300 mm/s 8.500 mm/s 9.500 mm/s

Type de contrôleur CR2B CR2B CR3

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,4 s 0,6 s 0,7 s

Référence à Q en mm A 611, B 529 A 817, B 705 A 1.235, B 1.035

Référence à Q en mm C 437, D 350 C 617, D 350 C 928, D 450

Référence à Q en degrés E 170 E 170 E 170

Référence à Q en mm R1258, R2 696 R1285, R2 902 R1457, R2 1.385

Poids du robot 58 kg 60 kg 98 kg

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1110

Modèle RP-1AH RP-3AH RP-5AH

Nombre d’axes 4 4 4

Charge embarquée max. 1 kg 3 kg 5 kg

Type de contrôleur CR1 CR1 CR1

Répétabilité X/Y ±0,005 mm ±0,008 mm ±0,01 mm

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,28 s 0,33 s 0,38 s

A x B (en mm) 105 x 150(DIN A6)

150 x 210(DIN A5)

210 x 300(DIN A4)

C (en mm) 234 332 451

D (en mm) 95 130 170

E (en mm) 30 50 50

Poids du robot 12 kg 24 kg 25 kg

Les robots RP-AH – Le mariage réussi de lahaute vitesse et de la précision

Le RP-1AH est l’outil privilégiépour toutes les applications oùde petites pièces doivent êtretraitées rapidement et précisé-ment, dans un environnementdéjà encombré ou dans un espaceréduit. A sa base, une surface de200 X 160 mm seulement suffit àson installation. Son rayonne-ment atteint 236 mm pour uneprécision de positionnement de+/-0,005 mm. Cette incroyablecombinaison de miniaturisationet de précision prédestine lagamme de robots RP à des tâchesde micro-manutention, telles quele micro-assemblage ou le sou-dage de cartes à circuits impri-mées pour téléphones mobiles.Ces robots offrent une flexibilitéincomparable par rapport à desmachines automatisées tradition-nelles, et vous garantissent uneproductivité et une efficacité deproduction optimisée.

Les axes des RP-1AH,RP-3AH et RP-5AH

Les Robots SCARA RH-AHLes spécialistes de la palettisation.

Choix idéal pour le tri, la paletti-sation, et l’insertion de compo-sants, les robots SCARA disposentde temps de cycle inférieurs à0,5 secondes pour une séquence

de mouvement de 25 mm en axevertical, 300mm en axe horizontalde traverse et 25 mm en descenteet remontée.

Modèle RH-5AH55 RH-10AH85

Nombre d’axes 4 4

Charge embarquée max. 5 kg 10 kg

Type de contrôleur CR2A CR2A

Rayon max. du bras de198 à 550 mm de 278 à 850 mm

Axes en degré J1 ±127, J2 ±137 J1 ±140, J2 ±145

Répétabilité X/Y ±0,02 mm ±0,025 mm

Axes Z (en mm) 200 350

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,48 s 0,52 s

Vitesse maximale 5.360 mm/s 5.650 mm/s

Poids du robot 19 kg 40 kg

Les axes des robotsRH-5AH et RH-10AH

Prise d’origine inutile

Les mouvements et les positionssont contrôlés par des codeursabsolus. Le robot pourra doncopérer dès sa mise sous tension,sans avoir besoin de réinitialisersa position d’origine. Quelle quesoit la raison de l’arrêt du robot(alarme, erreurs, etc.), vous neperdrez plus votre temps àre-paramétrer votre système!

Des raccordements étudiéspour les pinces étudiées quivous facilitent la vie

Les conduits pneumatiques etcâbles qui sont amenés à l’inté-rieur des carters du robot, per-mettent ainsi un branchementfacile des capteurs et des pinces.

Déballer, calibrer et le tourest joué

Vous pouvez opérer presqueaussitôt après avoir installé lebras du robot. Tout ce que vousavez à faire est d’entrer les para-mètres de calibration enregistrésd’usine, et votre robot est finprêt à exécuter ses premiersmouvements.

Les modèles RP-3AH et RP-5AHpeuvent embarquer des chargesde 3 et 5 kg pour un rayonne-ment respectif de 335 mm et

453 mm. Ils viennent compléter lagamme pour des charges embar-quées et des rayonnementsrequis plus importants.

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1110

Modèle RP-1AH RP-3AH RP-5AH

Nombre d’axes 4 4 4

Charge embarquée max. 1 kg 3 kg 5 kg

Type de contrôleur CR1 CR1 CR1

Répétabilité X/Y ±0,005 mm ±0,008 mm ±0,01 mm

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,28 s 0,33 s 0,38 s

A x B (en mm) 105 x 150(DIN A6)

150 x 210(DIN A5)

210 x 300(DIN A4)

C (en mm) 234 332 451

D (en mm) 95 130 170

E (en mm) 30 50 50

Poids du robot 12 kg 24 kg 25 kg

Les robots RP-AH – Le mariage réussi de lahaute vitesse et de la précision

Le RP-1AH est l’outil privilégiépour toutes les applications oùde petites pièces doivent êtretraitées rapidement et précisé-ment, dans un environnementdéjà encombré ou dans un espaceréduit. A sa base, une surface de200 X 160 mm seulement suffit àson installation. Son rayonne-ment atteint 236 mm pour uneprécision de positionnement de+/-0,005 mm. Cette incroyablecombinaison de miniaturisationet de précision prédestine lagamme de robots RP à des tâchesde micro-manutention, telles quele micro-assemblage ou le sou-dage de cartes à circuits impri-mées pour téléphones mobiles.Ces robots offrent une flexibilitéincomparable par rapport à desmachines automatisées tradition-nelles, et vous garantissent uneproductivité et une efficacité deproduction optimisée.

Les axes des RP-1AH,RP-3AH et RP-5AH

Les Robots SCARA RH-AHLes spécialistes de la palettisation.

Choix idéal pour le tri, la paletti-sation, et l’insertion de compo-sants, les robots SCARA disposentde temps de cycle inférieurs à0,5 secondes pour une séquence

de mouvement de 25 mm en axevertical, 300mm en axe horizontalde traverse et 25 mm en descenteet remontée.

Modèle RH-5AH55 RH-10AH85

Nombre d’axes 4 4

Charge embarquée max. 5 kg 10 kg

Type de contrôleur CR2A CR2A

Rayon max. du bras de198 à 550 mm de 278 à 850 mm

Axes en degré J1 ±127, J2 ±137 J1 ±140, J2 ±145

Répétabilité X/Y ±0,02 mm ±0,025 mm

Axes Z (en mm) 200 350

Saisie et positionnement(cycle en mm)

0,48 s 0,52 s

Vitesse maximale 5.360 mm/s 5.650 mm/s

Poids du robot 19 kg 40 kg

Les axes des robotsRH-5AH et RH-10AH

Prise d’origine inutile

Les mouvements et les positionssont contrôlés par des codeursabsolus. Le robot pourra doncopérer dès sa mise sous tension,sans avoir besoin de réinitialisersa position d’origine. Quelle quesoit la raison de l’arrêt du robot(alarme, erreurs, etc.), vous neperdrez plus votre temps àre-paramétrer votre système!

Des raccordements étudiéspour les pinces étudiées quivous facilitent la vie

Les conduits pneumatiques etcâbles qui sont amenés à l’inté-rieur des carters du robot, per-mettent ainsi un branchementfacile des capteurs et des pinces.

Déballer, calibrer et le tourest joué

Vous pouvez opérer presqueaussitôt après avoir installé lebras du robot. Tout ce que vousavez à faire est d’entrer les para-mètres de calibration enregistrésd’usine, et votre robot est finprêt à exécuter ses premiersmouvements.

Les modèles RP-3AH et RP-5AHpeuvent embarquer des chargesde 3 et 5 kg pour un rayonne-ment respectif de 335 mm et

453 mm. Ils viennent compléter lagamme pour des charges embar-quées et des rayonnementsrequis plus importants.

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1312

L’unité de commande – Le cœurdu contrôle,la puissanceminiaturisée

Chez Mitsubishi Electric, les baiesde commandes en armoire sontproscrites. Nous privilégions letout en un. Et pour preuve, le con-trôleur CR1 n’occupe à sa baseque la surface équivalente à unefeuille format A4. Le contrôleurCR2/CR3, son aîné, est, lui, à peineplus imposant. Ces deux contrô-leurs offrent la même performancede contrôle, seul le niveau de lasortie d’alimentation diffère. Ilsutilisent tous deux un langageunique de programmation –MEFA BASIC IV – et vous offrentles mêmes options. Cette compa-tibilité des systèmes trouve toutesa raison d’être lorsque différentstypes ou architectures de robots

MELFA sont nécessaires à votreapplication ou à son évolution.Les caractéristiques de ces con-trôleurs parlent d’elles-mêmes.

Une puissance décuplée

Un processeur 64-bit RISC avecDSP déploie suffisamment depuissance pour permettre desinterpolations linéaires ou circu-laires en 3-D, tout en traitant enmulti-tâches 32 programmes enparallèle.

Une exécution souple

La fonction “compliance control”vous garantit un positionnementprécis. Elle peut-être activée et

désactivée librement. Cette fonc-tion permet des applications deraccordements, d’assemblage oude palettisation tout en douceur,épargnant les collisions et ainsil’usure des pièces manipulées etdes robots.

Surveillance de collisionsans capteur

Les collisions sont perçues demanière sûre, pour éviter ladestruction des pièces et de lapériphérie sans avoir recoursà un capteur supplémentaire.

Protection de l’enveloppede travail

Vous pouvez restreindre le champsde travail du robot à une zonedélimitée par vos soins. Une foisparamétrée, même en moded’apprentissage, cette zoneproscrite ne pourra être franchie.Cette fonctionnalité offre unesécurisation complète de votresystème contre d’éventuellescollisions ou intrusions d’élé-ments étrangers.

Entrées et sorties digitales

La version standard du CR1comprend 16 E/S digitales, laversion standard du CR2/CR3 encomprend 32. Grâce à des boî-tiers d’E/S décentralisées, pourdes applications complexes,jusqu’à 256 E/S peuvent êtreencore prévues.

Mémoire programmeimportante

Le contrôleur peut stocker jusqu’à88 programmes indépendants.Ces programmes peuvent s’appelermutuellement, lorsque différenteslignes de programmes réfèrent àdes pièces manipulées différentes.

Précision de trajectoirerenforcée

Des applications telles que ledécoupage-laser ou le soudageexigent des trajectoires extrême-ment précises. La fonction “pathprecision” spécifique peut êtrealors activée.

Options d’extension pourvos applications

Vous pouvez étendre les fonc-tionnalités du robot et l’adapterparfaitement à votre applicationà l’aide de cartes d’extension quis’insèrent directement dans lecontrôleur.

Contrôle d’axessupplémentaires

Le contrôleur peut commanderjusqu’à 8 axes supplémentaires,et 2 des axes ajoutés peuventêtre interpolés avec le robot.

Lien Ethernet

Le lien Ethernet avec le protocolestandard TCP/IP assure unecommunication rapide entre lecontrôleur robot et un PC ou descapteurs. Selon l’application, lecôté communication de la cartepeut être agencé comme maîtreou esclave.

Un des énormes avantagesofferts par cette fonctionnalitéest la possibilité de contrôler enligne le robot en réponse immé-diate aux informations délivréespar les capteurs.

Interfaces RS232, RS422/485et tracking

Cette carte d’extension offre denombreuses options de commu-nication en série pour la connexionde périphériques et deux entréescodeur pour la mise en registrede vitesses de lignes de convoyage.Associées à d’autres fonctionnali-tés intégrées au système robot,ces entrées codeur permettentune fonction tracking (dépistage,suivi et traitement d’objets enmouvement).

CC-Link et Réseau à grandevitesse d’entrées/sorties

Cette option offre un nombreimportant d’E/S virtuelles, pourpermettre, par exemple, lacommunication entre plusieursrobots ou la connexion d’un PCpar un simple câble torsadé.

Exemple de configura-tion d’un système robot

Des options de commu-nication réseau pourles robots

Le boîtier d’apprentis-sage est utilisé pourdes saisies manuellesde positions de travaild’un robot MELFA.Il possède aussi desfonctions de test pourtoutes les séquencesde mouvement déjàprogrammées.

Le contrôleur, compactet modulable, fait partieintégrale du systèmerobot. Il comprendl’unité centrale et lescomposants de puis-sance pour actionneret contrôler le robot.

Modèle du contrôleur CR1, CR2, CR3Mode de contrôle PTP et CP

Processeur 64-bit RISC + DSP

Fonctions de commande Axiale, linéaire et interpolation circulaire3-D; fonctions de palettisation, contrôled’interruption et multi-tâches

Nombre de prog. 88

Nombre de points de positionnement 2 500 par programme

Nombre de lignes de programme 5 000 par programme

E/S internes CR1: De 16 à 240 E/SCR2/CR3: De 32 à 256 E/S

Fonctions de sécurité Arrêt d’urgence et contacteur sur porte

Alimentation CR1/CR2: 207 – 253 V CA, monophaséCR3: 400 V AC; triphasé

Consommation max./normale 3,5 kVA/0,9 kVA

Dimensions externes (l x H x P) CR1: 212/166/290, CR2: 460/200/400,CR3: 450/975/380

APIPC

Contrôleur robotCC-Link

RS232C ou Ethernet

E/Sdécentralisées

E/S décentralisées

Tracking

CNC

Axe additionnel (linéaire) Servo-amplificateurv Servo

RS232 ouEthernet Capteur de

vision

SSC-NET

Charge/sauvegarde de prog.Acquisition de données deproduction (PDA)Supervision Contrôle

Synchronisationde signaux detransmissionLire/écrire lesvariables

Ethernet(TCP/IP)

PC

CC-Link

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1312

L’unité de commande – Le cœurdu contrôle,la puissanceminiaturisée

Chez Mitsubishi Electric, les baiesde commandes en armoire sontproscrites. Nous privilégions letout en un. Et pour preuve, le con-trôleur CR1 n’occupe à sa baseque la surface équivalente à unefeuille format A4. Le contrôleurCR2/CR3, son aîné, est, lui, à peineplus imposant. Ces deux contrô-leurs offrent la même performancede contrôle, seul le niveau de lasortie d’alimentation diffère. Ilsutilisent tous deux un langageunique de programmation –MEFA BASIC IV – et vous offrentles mêmes options. Cette compa-tibilité des systèmes trouve toutesa raison d’être lorsque différentstypes ou architectures de robots

MELFA sont nécessaires à votreapplication ou à son évolution.Les caractéristiques de ces con-trôleurs parlent d’elles-mêmes.

Une puissance décuplée

Un processeur 64-bit RISC avecDSP déploie suffisamment depuissance pour permettre desinterpolations linéaires ou circu-laires en 3-D, tout en traitant enmulti-tâches 32 programmes enparallèle.

Une exécution souple

La fonction “compliance control”vous garantit un positionnementprécis. Elle peut-être activée et

désactivée librement. Cette fonc-tion permet des applications deraccordements, d’assemblage oude palettisation tout en douceur,épargnant les collisions et ainsil’usure des pièces manipulées etdes robots.

Surveillance de collisionsans capteur

Les collisions sont perçues demanière sûre, pour éviter ladestruction des pièces et de lapériphérie sans avoir recoursà un capteur supplémentaire.

Protection de l’enveloppede travail

Vous pouvez restreindre le champsde travail du robot à une zonedélimitée par vos soins. Une foisparamétrée, même en moded’apprentissage, cette zoneproscrite ne pourra être franchie.Cette fonctionnalité offre unesécurisation complète de votresystème contre d’éventuellescollisions ou intrusions d’élé-ments étrangers.

Entrées et sorties digitales

La version standard du CR1comprend 16 E/S digitales, laversion standard du CR2/CR3 encomprend 32. Grâce à des boî-tiers d’E/S décentralisées, pourdes applications complexes,jusqu’à 256 E/S peuvent êtreencore prévues.

Mémoire programmeimportante

Le contrôleur peut stocker jusqu’à88 programmes indépendants.Ces programmes peuvent s’appelermutuellement, lorsque différenteslignes de programmes réfèrent àdes pièces manipulées différentes.

Précision de trajectoirerenforcée

Des applications telles que ledécoupage-laser ou le soudageexigent des trajectoires extrême-ment précises. La fonction “pathprecision” spécifique peut êtrealors activée.

Options d’extension pourvos applications

Vous pouvez étendre les fonc-tionnalités du robot et l’adapterparfaitement à votre applicationà l’aide de cartes d’extension quis’insèrent directement dans lecontrôleur.

Contrôle d’axessupplémentaires

Le contrôleur peut commanderjusqu’à 8 axes supplémentaires,et 2 des axes ajoutés peuventêtre interpolés avec le robot.

Lien Ethernet

Le lien Ethernet avec le protocolestandard TCP/IP assure unecommunication rapide entre lecontrôleur robot et un PC ou descapteurs. Selon l’application, lecôté communication de la cartepeut être agencé comme maîtreou esclave.

Un des énormes avantagesofferts par cette fonctionnalitéest la possibilité de contrôler enligne le robot en réponse immé-diate aux informations délivréespar les capteurs.

Interfaces RS232, RS422/485et tracking

Cette carte d’extension offre denombreuses options de commu-nication en série pour la connexionde périphériques et deux entréescodeur pour la mise en registrede vitesses de lignes de convoyage.Associées à d’autres fonctionnali-tés intégrées au système robot,ces entrées codeur permettentune fonction tracking (dépistage,suivi et traitement d’objets enmouvement).

CC-Link et Réseau à grandevitesse d’entrées/sorties

Cette option offre un nombreimportant d’E/S virtuelles, pourpermettre, par exemple, lacommunication entre plusieursrobots ou la connexion d’un PCpar un simple câble torsadé.

Exemple de configura-tion d’un système robot

Des options de commu-nication réseau pourles robots

Le boîtier d’apprentis-sage est utilisé pourdes saisies manuellesde positions de travaild’un robot MELFA.Il possède aussi desfonctions de test pourtoutes les séquencesde mouvement déjàprogrammées.

Le contrôleur, compactet modulable, fait partieintégrale du systèmerobot. Il comprendl’unité centrale et lescomposants de puis-sance pour actionneret contrôler le robot.

Modèle du contrôleur CR1, CR2, CR3Mode de contrôle PTP et CP

Processeur 64-bit RISC + DSP

Fonctions de commande Axiale, linéaire et interpolation circulaire3-D; fonctions de palettisation, contrôled’interruption et multi-tâches

Nombre de prog. 88

Nombre de points de positionnement 2 500 par programme

Nombre de lignes de programme 5 000 par programme

E/S internes CR1: De 16 à 240 E/SCR2/CR3: De 32 à 256 E/S

Fonctions de sécurité Arrêt d’urgence et contacteur sur porte

Alimentation CR1/CR2: 207 – 253 V CA, monophaséCR3: 400 V AC; triphasé

Consommation max./normale 3,5 kVA/0,9 kVA

Dimensions externes (l x H x P) CR1: 212/166/290, CR2: 460/200/400,CR3: 450/975/380

APIPC

Contrôleur robotCC-Link

RS232C ou Ethernet

E/Sdécentralisées

E/S décentralisées

Tracking

CNC

Axe additionnel (linéaire) Servo-amplificateurv Servo

RS232 ouEthernet Capteur de

vision

SSC-NET

Charge/sauvegarde de prog.Acquisition de données deproduction (PDA)Supervision Contrôle

Synchronisationde signaux detransmissionLire/écrire lesvariables

Ethernet(TCP/IP)

PC

CC-Link

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1514

COSIROP – Un logiciel de programmation quivous projette dans le monde réel

Visualisation configu-rable pour la vérificationdu programme

COSIMIR IndustrialUn Logiciel intégré de simulation et de programmation

Un langage de programmationpuissant nécessite un environne-ment de programmation toutaussi adapté. COSIMIR est l’outildédié à l’ensemble des robots deMitsubishi. En quelques minutes,des programmes robots peuventêtre créés en utilisant les langagesMELFA BASIC IV ou MOVEMASTERCOMMAND. Une fois votre pro-gramme testé et optimisé, vouspouvez alors le transférer à votrerobot en un clic de souris, soit parl’intermédiaire d’un réseau, soitvia une liaison série entre le PCet le robot.

Simultanément, lors de l’exécu-tion des programmes, vous pou-vez superviser et visualiser lerobot à l’aide des nombreusesfonctions de diagnostiques et decontrôle. Les vitesses des axes en

temps réel, la consommation desmoteurs ainsi que le statut desentrées / sorties du robot sontaffichées clairement. Les possibi-lités de visualisation pour tousles programmes exécutés par lecontrôleur vous permettent dedétecter et de traiter toutes erreursde programme rapidement etefficacement.

COSIROP dispose d’outils d’archi-vage de programmes et de sauve-garde de paramètres du robot.D’autres fonctions utiles :

● Fonction d’apprentissage enligne des positions

● Afficheur de position enreprésentation 3-D

● Controle de la Synthaxe

● Visualisation des E/S

● Visualisation des variables

● Exécution des commandesen ligne

● Diagnostique d’erreurs

● Editeur de position

● Gestion de projets

Le système de simulation COSIMIR3-D peut simuler des cellulesrobotisées complètes, c’est à diredes systèmes comportant nonseulement le robot, mais aussitoute sa périphérie. En plus desupporter l’ensemble des pro-grammes de la gamme de robotsMELFA, COSIMIR reconnaît unvaste panel d’équipementsd’automatismes, incluant dessystèmes de contrôle de flux,une grande variété de capteurset actionneurs et encore denombreux autres composantsutiles à la création de systèmesde production dédiés à votreapplication.

Les outils performants du progi-ciel COSIMIR vous assiste toutau long de la planification, de laprogrammation et des phasesde test. Indiquez l’enveloppe detravail disponible ou nécessaireà votre application et COSIMIRvous définit le robot approprié.Lors de la simulation, vous pou-vez projeter l’emplacement desrobots et des éléments périphéri-ques où bon vous semble, etdonc optimiser le schémagénéral de votre système.

COSIMIR utilise le langage d’ori-gine des robots MELFA (MELFABasic ou Movemaster Command)pour programmer les robots dansleur environnement simulé. Vousn’avez donc besoin d’aucuneinterface ou étape de traitementsupplémentaire pour transférerles programmes retenus vers lesrobots factuels. De plus, vous pou-vez mettre à profit pleinement etlibrement votre savoir-faire robo-tique et vous familiarisez avec leslangages de programmation dansun environnement complètementsimulé… COSIMIR devient alorsun outil didacticiel précieux!

Vous avez besoin d’un supportpour la formulation d’une syntaxe?Un menu d’aide en ligne est

toujours disponible. Après avoircréé vos programmes, vouspouvez les tester directementen environnement simulé. Vouséliminez tout le travail fastidieuxde test en environnement réel,et évitez ainsi d’interrompre votreproduction pour cette étape.

Les progiciels COSIMIR ET COSIROPsont des outils puissants visantune efficacité maximale et deséconomies importantes dans laconfiguration et l’opération desolutions automatisées intégrantun robot. Vous pourrez planifieret opérer vos systèmes en touteconfiance.

Contrôle de position enligne et visualisation ducourant moteur

Fonction d’apprentis-sage en ligne en modemono-axe

Le navigateur simplifiela gestion de projets

Vous pouvez ouvrir denombreuses fenêtressimultanément

Supervision de l’exécu-tion de programmes enmode simulation

COSIMIR est une marque déposée de EF-Robotertechnik GmbH, Schwerte, Allemagne

MITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

Robots MELFA –Qualité, Fiabilité,Précision decontrôle

1514

COSIROP – Un logiciel de programmation quivous projette dans le monde réel

Visualisation configu-rable pour la vérificationdu programme

COSIMIR IndustrialUn Logiciel intégré de simulation et de programmation

Un langage de programmationpuissant nécessite un environne-ment de programmation toutaussi adapté. COSIMIR est l’outildédié à l’ensemble des robots deMitsubishi. En quelques minutes,des programmes robots peuventêtre créés en utilisant les langagesMELFA BASIC IV ou MOVEMASTERCOMMAND. Une fois votre pro-gramme testé et optimisé, vouspouvez alors le transférer à votrerobot en un clic de souris, soit parl’intermédiaire d’un réseau, soitvia une liaison série entre le PCet le robot.

Simultanément, lors de l’exécu-tion des programmes, vous pou-vez superviser et visualiser lerobot à l’aide des nombreusesfonctions de diagnostiques et decontrôle. Les vitesses des axes en

temps réel, la consommation desmoteurs ainsi que le statut desentrées / sorties du robot sontaffichées clairement. Les possibi-lités de visualisation pour tousles programmes exécutés par lecontrôleur vous permettent dedétecter et de traiter toutes erreursde programme rapidement etefficacement.

COSIROP dispose d’outils d’archi-vage de programmes et de sauve-garde de paramètres du robot.D’autres fonctions utiles :

● Fonction d’apprentissage enligne des positions

● Afficheur de position enreprésentation 3-D

● Controle de la Synthaxe

● Visualisation des E/S

● Visualisation des variables

● Exécution des commandesen ligne

● Diagnostique d’erreurs

● Editeur de position

● Gestion de projets

Le système de simulation COSIMIR3-D peut simuler des cellulesrobotisées complètes, c’est à diredes systèmes comportant nonseulement le robot, mais aussitoute sa périphérie. En plus desupporter l’ensemble des pro-grammes de la gamme de robotsMELFA, COSIMIR reconnaît unvaste panel d’équipementsd’automatismes, incluant dessystèmes de contrôle de flux,une grande variété de capteurset actionneurs et encore denombreux autres composantsutiles à la création de systèmesde production dédiés à votreapplication.

Les outils performants du progi-ciel COSIMIR vous assiste toutau long de la planification, de laprogrammation et des phasesde test. Indiquez l’enveloppe detravail disponible ou nécessaireà votre application et COSIMIRvous définit le robot approprié.Lors de la simulation, vous pou-vez projeter l’emplacement desrobots et des éléments périphéri-ques où bon vous semble, etdonc optimiser le schémagénéral de votre système.

COSIMIR utilise le langage d’ori-gine des robots MELFA (MELFABasic ou Movemaster Command)pour programmer les robots dansleur environnement simulé. Vousn’avez donc besoin d’aucuneinterface ou étape de traitementsupplémentaire pour transférerles programmes retenus vers lesrobots factuels. De plus, vous pou-vez mettre à profit pleinement etlibrement votre savoir-faire robo-tique et vous familiarisez avec leslangages de programmation dansun environnement complètementsimulé… COSIMIR devient alorsun outil didacticiel précieux!

Vous avez besoin d’un supportpour la formulation d’une syntaxe?Un menu d’aide en ligne est

toujours disponible. Après avoircréé vos programmes, vouspouvez les tester directementen environnement simulé. Vouséliminez tout le travail fastidieuxde test en environnement réel,et évitez ainsi d’interrompre votreproduction pour cette étape.

Les progiciels COSIMIR ET COSIROPsont des outils puissants visantune efficacité maximale et deséconomies importantes dans laconfiguration et l’opération desolutions automatisées intégrantun robot. Vous pourrez planifieret opérer vos systèmes en touteconfiance.

Contrôle de position enligne et visualisation ducourant moteur

Fonction d’apprentis-sage en ligne en modemono-axe

Le navigateur simplifiela gestion de projets

Vous pouvez ouvrir denombreuses fenêtressimultanément

Supervision de l’exécu-tion de programmes enmode simulation

COSIMIR est une marque déposée de EF-Robotertechnik GmbH, Schwerte, Allemagne

Sous réserve de modifications techniques.N°.art 68829-C,Imprimé en Allemagne 07/04

MITSUBISHI ELECTRICMITSUBISHI ELECTRIC

Une gammecomplète deROBOTSINDUSTRIELS

ROBOTSMELFARV-ARV-SRH-AHRP-AH

Qualité, Fiabilité,Précision de contrôle

Les systèmes de Robots MELFADes fonctionnalités pour tous types d’applications

MITSUBISHI ELECTRIC I N D U S T R I A L A U T O M AT I O N

Les robots MELFAintègrent un grandnombre de fonctionsavancées, permettantd’optimiser et d’adapterleurs performances touten répondant auxbesoins spécifiquesde votre application.

Accélération automatique etoptimisation de la rampe defreinage pour des temps decycles plus courts

Des temps de cycle réduits grâceà des fonctions de trajectoirescontinues

Compensation de la gravité pourune plus grande précision depositionnement en palettisation

Une fonction “Compliance con-trol” orthogonale pour la com-pensation de forces opposéeséventuelles

Fonction de tracking pour destemps de cycles plus courts

Des fonctions de contrôle pour8 axes supplémentaires

Des fonctions multi-tâches quiautorisent l’exécution simultanéede plusieurs tâches

Gothaer Strasse 8D-40880 Ratingen

Phone +49 (0) 2102 486-5160Hotline +49 (0) 1805 000-765

Fax +49 (0) 2102 486-4069megfa-mail@meg.mee.com

www.mitsubishi-automation.dewww.mitsubishi-automation.com

SIÈGES EUROPÉENS

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenTél. +49 (0) 21 02/4 86-0

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Via Paracelso 12I-20041 Agrate Brianza (MI)Tél. +39 (0)39 6053 1

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubi, 76-80E-08190 Sant Cugat del VallésTél. +34 (9)3/565 31 31

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B. V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexTél. +33 (0) 1 55 / 68 55 68

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneGB-Hatfield Herts. AL10 8 XBTél. +44 (0) 1707/27 61 00

REPRÉSENTANTS EUROPÉENS

AUTRICHEGEVA GmbHWiener Straße 89A-2500 BadenTél. +43 (0) 2252 / 85 55 20

BELGIQUEGETRONICS b.v.Pontbeeklaan 43B-1731 Asse-ZellikTél. +32 (0) 2 / 4 67 17 51

CROATIEINEA CR d.o.o.Drvinje 63HR-10000 ZagrebTél. +385 (0) 1 / 3 66 71 40

AutoContNemocnicni 12CZ-70200 Ostrava 2Tél. +420 (0) 69 / 6 15 21 11

DENMARKlouis poulsenGeminivej 32DK-2670 GreveTél. +45 (0) 70 / 10 15 35

FINLANDEBeijer Electronics OYAnsatie 6aFIN-01740 VantaaTél. +358 (0) 9 / 88 67 75 00

GRÈCEKouvalias Industrial Robot25, El. Venizelou Ave.GR-17671 KallitheaTél.: +302 (0) 10 / 958 92 43

HONGRIEAxicont Automatika Kft.Reitter F.u.132HU-1131 BudapestTél.: +36 (0)1 / 412-0882

ISRAÉLILAN & GAVISH24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petach-TiqvaTél.: +972 (0) 3 / 922 18 24

PAYS-BASGetronics B.V.Donauweg 2BNL-1043 AJ-AmsterdamTél. +31 (0) 20 / 5 87 67 00

NORVÉGEBeijer Electronics ASTeglverksveien 1N-3002 DrammenTél. +47 (0) 32 / 24 30 00

POLOGNEMPL Technologyul. Sliczna 36PL-31-444 KrakówTél. +48 (0) 12 / 632 28 85

RUSSIEElektrostyleUl Garschina 11RUS-140070MoscowskajaOblastTél.: +7 095 / 557-9756

RUSSIEElektrostyleKrasnij Prospekt 220-1,Office 312RU-630049 NovosibirskTél.: +7 3832 / 10 66 18

RUSSIEICOSRyazanskij Prospekt,8A,Office 100RUS-109428 MoscowTél. +7 095 / 232 0207

SLOVAQUIEACP AUTOCOMP a.s.Chalupkova 7SK-81109 BratislavaTél.:+421 (02) / 5292 22 54

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