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DOCUMENTA ATION TECHNIQUE ET PÉDAGO ROBOTINO OGIQUE

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DOCUMENTATION

OCUMENTATION TECHNIQUE ET PÉDAGOGIQUE

ROBOTINO

ÉDAGOGIQUE

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Fiche 1. PRÉSENTATION

1. CONTEXTE INDUSTRIEL

Les robots mobiles obéissent à des ordres parlés et ils sont capables

de détecter et de localiser des objets tridimensionnels.

Jusqu'à présent les systèmes robotiques étai

robots mobiles constituent l'étape suivante de l'évolution de

robotique. Les systèmes mobiles sont capables d'exécuter les

mêmes travaux que leurs prédécesseurs sédentaires. Mais de plus,

ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de

nombreuses autres tâches.

Le robot Sojourner qui a été déposé sur Mars par la sonde Pathfinder

feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la

navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de

capsule spatiale, a déjà été considéré comme un succès.

Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des

robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotid

bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le

gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi

dans un environnement domestique

Dans l’industrie, l

rencontrent de plus en plus souvent

mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue

soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissab

au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence

les systèmes filoguidé

2. CONTEXTE PÉDAGOGIQUE

Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à e

omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut

tourner sur lui-même.

En outre, il peut être muni d'un ou plusieurs

modules (Webcam, pince,...) et de plusieurs types

de capteurs :

� analogiques pour la mesure de distances,

� TOR pour éviter les collisions par exemples,

� numériques pour contrôler la vitesse

réelle.

La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle

se trouvent plusieurs applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les

applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.

La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l'aide du

réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les

valeurs des capteurs.

La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est a

possible de réaliser des applications telles que le

Robotino

Synthèse sS

RÉSENTATION GÉNÉRALE

Les robots mobiles obéissent à des ordres parlés et ils sont capables

de détecter et de localiser des objets tridimensionnels.

Jusqu'à présent les systèmes robotiques étaient stationnaires. Les

l'étape suivante de l'évolution de la

robotique. Les systèmes mobiles sont capables d'exécuter les

mêmes travaux que leurs prédécesseurs sédentaires. Mais de plus,

ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de

Le robot Sojourner qui a été déposé sur Mars par la sonde Pathfinder, a placé les robots mobiles sous les

feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la

navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de

été considéré comme un succès.

Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des

robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotid

bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le

gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi

dans un environnement domestique, ...

Dans l’industrie, les systèmes de manutention autonomes sans conducteur se

rencontrent de plus en plus souvent. Il s'agit d'un système de manutention

mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue

soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissab

au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence

les systèmes filoguidés des systèmes non filoguidés.

Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à e

omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut

muni d'un ou plusieurs

et de plusieurs types

analogiques pour la mesure de distances,

TOR pour éviter les collisions par exemples,

numériques pour contrôler la vitesse

La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle

s applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les

applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.

La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l'aide du logiciel Robotino view via un

réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les

La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est a

possible de réaliser des applications telles que le suivi d'une trajectoire ou d'un objet.

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS1 – Robotino

ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de

, a placé les robots mobiles sous les

feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la

navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de la

Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des

robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotidien : dans les

bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le

gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi

ntion autonomes sans conducteur se

Il s'agit d'un système de manutention

mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue

soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissables par l'utilisateur

au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence

Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à entraînement

omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut

La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle

s applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les

applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.

logiciel Robotino view via un

réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les

La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est ainsi

objet.

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Fiche 2. MISE EN SERVICE D

1. MISE EN ŒUVRE

1. Poser le robot et appuyer sur le bouton de mise en route

2. Le robot s'initialise et affiche son adresse IP.

3. Connecter l'ordinateur au robot

droite sur le bureau du PC)

Saisir l'adresse IP du robot dans le

bandeau : 172.26.1.1.

6. Connecter le logiciel au robot

8. Activer le programme "robotinocontrol"

9. Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.

Robotino

Synthèse sS

ISE EN SERVICE DU ROBOTINO

Poser le robot et appuyer sur le bouton de mise en route .

Le robot s'initialise et affiche son adresse IP.

ter l'ordinateur au robot (automatique, visible en bas à

droite sur le bureau du PC)Lancer le logiciel Robotino View

Saisir l'adresse IP du robot dans le

Connecter le logiciel au robot Ouvrir le programme "robotinocontrol.rvw2"

Activer le programme "robotinocontrol"

Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS2 – Robotino

OBOTINO

Ouvrir le programme "robotinocontrol.rvw2"

Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Fiche 3. RÉALISATION DE MESURE

Robotino

Synthèse sS

ÉALISATION DE MESURES

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS3 – Robotino

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Fiche 4. DESCRIPTION STRUCTURE

TECHNOLOGIQUE

1. DESCRIPTION GÉNÉRALE

Le déplacement du Robotino est assuré par 3

2. EXTRAIT DE LA CHAÎNE D’ÉNERGIE D

Robotino

Synthèse sS

ESCRIPTION STRUCTURELLE ET

TECHNOLOGIQUE

Le déplacement du Robotino est assuré par 3 modules d’unité d’entrainement.

ÉNERGIE D’UN MODULE D’ENTRAÎNEMENT

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS4 – Robotino

LLE ET

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Robotino

Synthèse sS

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS5 – Robotino

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

Fiche 5. INGÉNIERIE

1. DIAGRAMME DE CONTEXTE

2. DIAGRAMME DES CAS D’UTILISATION

3. DIAGRAMME DES EXIGENCES

4. DIAGRAMME DE DÉFINITION DES BLOCS

5. DIAGRAMME DE BLOC INTERNE

MISE EN PLACE DE LA CAPSULE

TRANSFERT DES BOCAUX SUR LE TAPIS

TRANSFERT DES BOCAUX SUR LA CROIX DE

Robotino

Synthèse sS

NGÉNIERIE SYSTÈME

UTILISATION

ON DES BLOCS

SUR LE TAPIS

SUR LA CROIX DE MALTE

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS6 – Robotino

TP CPGE PTSI

Sciences Ind. de l’Ingénieur

LycéeRouvière

Documentation

6. DIAGRAMME DE SÉQUENCE – INITIALISATION

7. DIAGRAMME D’ÉTAT

8. DIAGRAMMES D’ACTIVITÉ

CAPSULAGE

INITIALISATION

Robotino

Synthèse sS

NITIALISATION

Documentation technique et pédagogique

Synthèse sS7 – Robotino