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TP CPGE PTSI
Sciences Ind. de l’Ingénieur
LycéeRouvière
Documentation
Fiche 1. PRÉSENTATION
1. CONTEXTE INDUSTRIEL
Les robots mobiles obéissent à des ordres parlés et ils sont capables
de détecter et de localiser des objets tridimensionnels.
Jusqu'à présent les systèmes robotiques étai
robots mobiles constituent l'étape suivante de l'évolution de
robotique. Les systèmes mobiles sont capables d'exécuter les
mêmes travaux que leurs prédécesseurs sédentaires. Mais de plus,
ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de
nombreuses autres tâches.
Le robot Sojourner qui a été déposé sur Mars par la sonde Pathfinder
feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la
navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de
capsule spatiale, a déjà été considéré comme un succès.
Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des
robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotid
bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le
gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi
dans un environnement domestique
Dans l’industrie, l
rencontrent de plus en plus souvent
mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue
soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissab
au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence
les systèmes filoguidé
2. CONTEXTE PÉDAGOGIQUE
Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à e
omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut
tourner sur lui-même.
En outre, il peut être muni d'un ou plusieurs
modules (Webcam, pince,...) et de plusieurs types
de capteurs :
� analogiques pour la mesure de distances,
� TOR pour éviter les collisions par exemples,
� numériques pour contrôler la vitesse
réelle.
La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle
se trouvent plusieurs applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les
applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.
La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l'aide du
réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les
valeurs des capteurs.
La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est a
possible de réaliser des applications telles que le
Robotino
Synthèse sS
RÉSENTATION GÉNÉRALE
Les robots mobiles obéissent à des ordres parlés et ils sont capables
de détecter et de localiser des objets tridimensionnels.
Jusqu'à présent les systèmes robotiques étaient stationnaires. Les
l'étape suivante de l'évolution de la
robotique. Les systèmes mobiles sont capables d'exécuter les
mêmes travaux que leurs prédécesseurs sédentaires. Mais de plus,
ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de
Le robot Sojourner qui a été déposé sur Mars par la sonde Pathfinder, a placé les robots mobiles sous les
feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la
navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de
été considéré comme un succès.
Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des
robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotid
bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le
gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi
dans un environnement domestique, ...
Dans l’industrie, les systèmes de manutention autonomes sans conducteur se
rencontrent de plus en plus souvent. Il s'agit d'un système de manutention
mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue
soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissab
au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence
les systèmes filoguidés des systèmes non filoguidés.
Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à e
omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut
muni d'un ou plusieurs
et de plusieurs types
analogiques pour la mesure de distances,
TOR pour éviter les collisions par exemples,
numériques pour contrôler la vitesse
La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle
s applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les
applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.
La programmation du Robotino peut être effectuée depuis un PC à l'aide du logiciel Robotino view via un
réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les
La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est a
possible de réaliser des applications telles que le suivi d'une trajectoire ou d'un objet.
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS1 – Robotino
ils peuvent se rendre d'un lieu à un autre. Ils remplissent la condition indispensable à l'exécution de
, a placé les robots mobiles sous les
feux de la rampe en faisant les gros titres de la presse. Ce projet de la NASA a également montré combien la
navigation était importante pour les robots mobiles. Le fait que le robot ait réussi à s'éloigner de 10 cm de la
Le développement et l'analyse des robots mobiles sont motivés par la nécessité et le souhait de mettre des
robots en œuvre pour assister l'homme dans ses travaux et dans son environnement quotidien : dans les
bureaux, hôpitaux, musées, bibliothèques, supermarchés, stades (pour tondre le
gazon), halles d'exposition, aéroports, gares, universités, écoles et un jour aussi
ntion autonomes sans conducteur se
Il s'agit d'un système de manutention
mobile sans conducteur, se déplaçant au sol. Le guidage automatique s'effectue
soit sur des pistes prédéfinies soit sur des itinéraires définissables par l'utilisateur
au sein d'un entrepôt ou d'un atelier de production. On distingue en conséquence
Le Robotino est un système robotique mobile opérationnel de grande qualité à entraînement
omnidirectionnel. Il peut se déplacer dans toutes les directions grâce à trois unités d'entraînement et peut
La commande du Robotino se compose d'un ordinateur de bord muni d'une carte compact flash sur laquelle
s applications de démonstration ainsi que le système d'exploitation Linux. Les
applications de démonstration peuvent être directement lancées depuis le clavier de commande Robotino.
logiciel Robotino view via un
réseau local sans fil (WLAN). Ce dernier peut envoyer des signaux aux moteurs, afficher et exploiter les
La Webcam permet d'afficher et d'exploiter, via Robotino view, une image de camera direct. Il est ainsi
objet.
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Documentation
Fiche 2. MISE EN SERVICE D
1. MISE EN ŒUVRE
1. Poser le robot et appuyer sur le bouton de mise en route
2. Le robot s'initialise et affiche son adresse IP.
3. Connecter l'ordinateur au robot
droite sur le bureau du PC)
Saisir l'adresse IP du robot dans le
bandeau : 172.26.1.1.
6. Connecter le logiciel au robot
8. Activer le programme "robotinocontrol"
9. Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.
Robotino
Synthèse sS
ISE EN SERVICE DU ROBOTINO
Poser le robot et appuyer sur le bouton de mise en route .
Le robot s'initialise et affiche son adresse IP.
ter l'ordinateur au robot (automatique, visible en bas à
droite sur le bureau du PC)Lancer le logiciel Robotino View
Saisir l'adresse IP du robot dans le
Connecter le logiciel au robot Ouvrir le programme "robotinocontrol.rvw2"
Activer le programme "robotinocontrol"
Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS2 – Robotino
OBOTINO
Ouvrir le programme "robotinocontrol.rvw2"
Tester les commandes manuelles du robot en utilisant les touches du panneau de contrôle.
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Documentation
Fiche 3. RÉALISATION DE MESURE
Robotino
Synthèse sS
ÉALISATION DE MESURES
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS3 – Robotino
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Documentation
Fiche 4. DESCRIPTION STRUCTURE
TECHNOLOGIQUE
1. DESCRIPTION GÉNÉRALE
Le déplacement du Robotino est assuré par 3
2. EXTRAIT DE LA CHAÎNE D’ÉNERGIE D
Robotino
Synthèse sS
ESCRIPTION STRUCTURELLE ET
TECHNOLOGIQUE
Le déplacement du Robotino est assuré par 3 modules d’unité d’entrainement.
ÉNERGIE D’UN MODULE D’ENTRAÎNEMENT
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS4 – Robotino
LLE ET
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Documentation
Robotino
Synthèse sS
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS5 – Robotino
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Fiche 5. INGÉNIERIE
1. DIAGRAMME DE CONTEXTE
2. DIAGRAMME DES CAS D’UTILISATION
3. DIAGRAMME DES EXIGENCES
4. DIAGRAMME DE DÉFINITION DES BLOCS
5. DIAGRAMME DE BLOC INTERNE
MISE EN PLACE DE LA CAPSULE
TRANSFERT DES BOCAUX SUR LE TAPIS
TRANSFERT DES BOCAUX SUR LA CROIX DE
Robotino
Synthèse sS
NGÉNIERIE SYSTÈME
UTILISATION
ON DES BLOCS
SUR LE TAPIS
SUR LA CROIX DE MALTE
Documentation technique et pédagogique
Synthèse sS6 – Robotino