RECALAGE CONJOINT DE DONNEES LASER ET IMAGE

CONTEXTE ET OBJECTIFS : l'Institut National de l'Information Géographique et Forestière (IGN) a pour objectif la numérisation du territoire français à l'échelle de la rue. Cette numérisation a pour but de mettre en place un service web de navigation multimédia immersive (à la manière du service Street View de Google).L'IGN constitue donc sa propre base de données grâce à son véhicule de cartographie mobile 3D hybride laser et image « Stereopolis ».Les données laser et image sont destinées à être utilisées conjointement. Pour cela, des données laser et image géolocalisées au même endroit doivent se superposer, or ce n'est pas le cas. Le but du stage est le recalage conjointdes données laser et image

Paris, Rue Saint-Sulpice : image Paris, Rue Saint-Sulpice : nuage de points laser Le dégradé de gris est fonction de la réflectance

METHODE : Le but est donc de trouver les 6 paramètres de transformation (3 translations, 3 rotations) qui maximisent la fonction de similarité entre l'image et le nuage de points.

►La fonction de similarité est l'information mutuelle calculée sur les points laser et leurs pixels associés (pixels sur lesquels les points 3D se sont projetés). Les niveaux de gris de l'image et la réflectance des points laser ont été utilisés►L'optimisation a été faite via les méthodes du simplexe et de Levenberg-Marquardt

RESULTATS : Les points laser sont colorés sur un dégradé jaune-rouge fonction de la réflectance

Projection des points laser sur image avant recalage Projection des points laser sur image après recalage