mise en œuvre sur automate premium et stb via pl7 et sycon analyse des trames échangées

Mise en œuvre

sur Automate Premium et STB

via PL7 et Sycon

Analyse des trames échangées

Division - Name - Date - Language 2

Paramétrage du Bus


CANopen: Mise en œuvre PL7

Le fichier .co doit ensuite être intégré dans premium au travers de l ’écran de configuration

Les paramètres : vitesse de transmission ,la période des messages sync etc .. ..sont fonctions de la configuration du maître du bus .


Sélection du Mode de Contrôle sur un Nœud :

Node Guarding ou

Heart Beat


CANopen: interface Sycon

Selection du type de contrôle du bus :Node Guarding ou Heart Beat

3


Sélection des PDOs en émission et réception


CANopen: interface Sycon

Ecran de configuration des échanges implicites .

2 canaux de 4 Octets

Selection du type de contrôle du bus :NOTEGUARDING ou HEARTBEAT

Version du protocole CAN

Adresse du noeud


Paramétrage des Modes d’émission

et de réception des PDOs


Configuration du PDO sur logiciel Sycon

en bi cliquant sur la voie

Ouverture d’une fenêtre de dialogue avec

configuration du mode d’émission


Synchrone : sur réception d’un message SYNC Acyclique :

émission pré-déclenchée par l’occurrence d’un événement sur le nœud (événement spécifié dans le profil du nœud)

émission pré-déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" (polling) émise depuis un autre nœud

Cyclique émission déclenchée périodiquement, après réception de 1,

2, ... jusqu’à 240 messages SYNC

Asynchrone

transmission déclenchée par l’occurrence d ’un événement sur l’équipement (événement spécifié dans le profil du nœud )

transmission déclenchée sur réception d’une trame "Remote Request" émise depuis un autre nœud

Modes d’émission des PDOs


Evénementsur Nœud X

SYNC SYNC SYNC SYNC

TxPDO

SYNC

Sur événement - Transmission Type = 0

Emission synchrone acyclique des PDOs


PDO SYNCHRONE ACYCLIQUELe nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger.

PDO SYNCHRONE ACYCLIQUELe nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC selon type de trigger.



SYNC SYNC SYNC SYNC

TxPDO

Remoterequest vers

Nœud X

SYNC

TxPDO

Remoterequest vers

Nœud X

Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission Type = 252



PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC sur demande du maitre.

PDO SYNCHRONE ACYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchonisé sur le message SYNC sur demande du maître



SYNC

TxPDO

SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC

TxPDO TxPDO

Exemple si n = 3 Exemple si n = 3

Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240 (nombre de messages SYNC)

Emission synchrone cyclique des PDOs


PDO SYNCHRONE CYCLIQUE:Le nœud peut émettre son PDO synchoniser sur le message SYNC

Emission synchrone cyclique des PDOs



TxPDO

SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC

Sur événement - Transmission Type 254 : sur événement spécifique

Emission asynchrone des PDOs



PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ spécifique



TxPDO

SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC

Sur événement - Transmission Type 255 : sur événement défini dans profil



PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur événement ‘interne’ tel que défini dans le profil



TxPDO TxPDO

SYNC SYNC SYNC SYNC SYNCRemoterequest vers

Nœud X

Remoterequest vers

Nœud X

Sur réception d’une Remote Request (polling) - Transmission type = 253



PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur demande du maitre selon une période fixe.

PDO ASYNCHRONE .Le nœud émet son PDO sur demande du maître selon une période fixe



Pour garantir que des objets ayant un niveau faible de priorité puisse être transmis,

il est possible d’affecter un temps minimum entre 2 émissions d’un même PDO.

Cette valeur est renseignée dans le paramètre «Inhibit time» des objets TxPDO,

communication parameters index 0x1800 à 0x180F.

Emission des PDOs : Inhibit time


SYNC SYNC SYNC SYNC

Rx_PDO

SYNC

Prise en compte du PDO reçu

Tx_PDO

Sur événement - Transmission Type = 0

Réception synchrone acyclique des PDOs


PDO SYNCHRONE ACYCLIQUEPrise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur un message SYNC

Réception synchrone acyclique des PDOs


SYNC

RxPDO

SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC SYNC

T_PDO T_PDORxPDO

Exemple si n = 3 Exemple si n = 3



Cyclique sur n signaux de synchro - Transmission Type = 1 à 240

Réception synchrone cyclique des PDOs


PDO SYNCHRONE CYCLIQUEPrise en compte du PDO par le nœud synchonisée sur réception de n messages SYNC (n=1 à 240)

Réception synchrone cyclique des PDOs


SYNC SYNC SYNC SYNC SYNCRxPDO


T_PDO

Sur événement - Transmission type=254

Réception asynchrone des PDOs


PDO ASYNCHRONEPrise en compte du PDO par le nœud directement sur réception de ce PDO

Réception asynchrone des PDOs


Vérificationdes Echanges E/S


Configuration Cible : Nœud 2

Nœud # 2 :

Interface Réseau : STB NCO 2212

Alimentation : STB PDT 3100

Module Entrées TOR : STB DDI 3230

Module Sorties TOR : STB DDO 3200

Module Entrées Anal : STB AVI 1270

Module Sorties Ana : STB AVO 1250

Flasque de terminaison : STB XMP 1100


Image des E/S du Bus de Terrain

Interprétation détaillée du Mapping du Noeud #2

Voies 1..2

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Status

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Données

Status 1..2 Echos 1..2 Status 1..2Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 1 : Status

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Status

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Status

Slot 3 - Entrée Analogique - Voie 2 : Données

1

2

3

4

5

Mot

Slot 2 - Sorties TOR

15..8 1..03..2

Slot 1 - Entrées TOR

5..47..6

1000 1000

0x00

0x00

0x30

0x30

0x00

0x00

0x00

Données d'Entrée


Image des E/S du Bus de Terrain

Interprétation détaillée du mapping du Noeud #2

Données de Sortie

Mot

Slot 2Sorties TOR

1

2

3

Voies 1..2

1..03..25..47..6

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 1 : Données

Slot 4 - Sortie Analogique - Voie 2 : Données

15..8

10000000

0x00

0x00

0x00


Allocation par défaut des Identificateurs


Objets en diffusion générale

Objet Code FonctionBits ID 10 – 7

(Bin)

COB-ID(Hexa)

COB-ID(Dec)

NMT 0000 0x000 0

SYNC 0001 0x080 128

TIME STAMP 0010 0x100 256



Objets en diffusion point à point

Objet Code FonctionBits ID 10 – 7

(Bin)

COB-ID(Hexa)

COB-ID(Dec)

Emergency 0001 0x081à 0x0FF 129 à 255

PDO 1 en émission 0011 0x181 à 0x1FF 385 à 511

PDO 1 en réception 0100 0x201 à 0x27F 513 à 639

PDO 2 en émission 0101 0x281 à 0x2FF 641 - 767


PDO 3 en émission 0111 0x381 à 0x3FF 897 à 1023


PDO 4 en émission 1001 0x481 à 0x4FF 1153 - 1279


SDO en Tx/serveur 1011 0x581 à 0x5FF 1409 à 1535

SDO en Rx/client 1100 0x601 à 0x67F 1537 à 1663

NMT Error Control 1110 0x701 à 0x77F 1793 à 1919

L ’allocation des identificateurs par

défaut n’est utilisable que pour les nœuds

n ’utilisant que les 4 premiers PDO

(Le cinquième PDO recouvre la zone

réservée aux SDO)

10

24

id

en

tifi

ca

teu

rsm

ax

imu

m

r és

ers

vé

s p

ou

r le

s P

DO

s



Observation

des trames échangées


Examen de trameEmission de Message d’Emergency à la Mise sous Tension du Noeud

COB-ID 0x082 = 000 1000 0010 (2)

=> Code Fonction = 0001

=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)

Message d’Emergency produit à la mise sous tension par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB


trame de SYNC : COB-ID 0x080, produite toutes les 100 milli-secondes

Examen de trameTrame SYNC émises cycliquement par le Maître


COB-ID 0x182 = 001 1000 0010 (2)


=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)

Tx PDO1 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB

Ce premier PDO véhicule sur le premier octetles états des entrées TORet l ’écho des valeurs postées sur les sorties

Examen de trameTx-PDO 1 émis par le Nœud N° 2 : Entrées TOR et échos Sorties TOR


COB-ID 0x282 = 010 1000 0010 (2)


=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)

Tx PDO2 produit par le nœud N° 2 i.e. par l’îlot STB

Ce deuxième PDO véhicule sur le premier octetles valeurs des 2 entrées analogiques

Examen de trameTx-PDO 2 émis par le Nœud N° 2 : Entrées Analogiques


Examen de trameRx-PDO 1 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties TOR

COB-ID 0x202 = 010 0000 0010 (2)


=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)

Rx PDO1 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB

Ce premier PDO véhicule les valeurs des 2 sorties TOR


COB-ID 0x702 = 111 0000 0010 (2)


=> ID Nœud = 000 0010 ((2) = 0x02 = 2 (10)

Rx PDO2 produit par le maître et à destination du nœud N° 2 i.e. de l’îlot STB

Ce deuxième PDO véhicule les valeurs des 2 sorties analogiques

Examen de trameRx-PDO 2 émis vers le Nœud N° 2 : Sorties Analogiques

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Documents