mega torque motor esb drive unit 과 edc drive unit 의 … nsk precision주식회사...

ＮＳＫ Precision 주식회사 정기외 T2060190-03

MEGA TORQUE MOTOR

ESB DRIVE UNIT 과 EDC DRIVE UNIT 의

사양비교자료

- i -

목차

1. 말머리 ................................................................................................................................................................................................................... 1

2. 기능사양 .............................................................................................................................................................................................................. 1

2.1. 폐지사양...................................................................................................................................................................................................... 1

2.2. 변경사양...................................................................................................................................................................................................... 1

3. 외형 ........................................................................................................................................................................................................................ 2

4. 전원 ........................................................................................................................................................................................................................ 2

5. 입출력신호 ......................................................................................................................................................................................................... 3

5.1. Connecter..................................................................................................................................................................................................... 3

5.2. 폐지된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 3

5.3. 변경된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 4

5.4. 추가된입출력 ............................................................................................................................................................................................ 5

6. Volumn、Check Pin、Jumper......................................................................................................................................................................... 5

6.1. 폐지된것들 ................................................................................................................................................................................................. 5

6.2. 변경된것들 ................................................................................................................................................................................................. 5

7. Alram....................................................................................................................................................................................................................... 6

8. RS-232C 명령어、Parameter...................................................................................................................................................................... 7

8.1. 폐지된 명령어, Parameter.................................................................................................................................................................. 7

8.2. 변경된 명령어, Parameter.................................................................................................................................................................. 9

9. Program................................................................................................................................................................................................................10

9.1. Program 영역 ...........................................................................................................................................................................................10

9.2. 변경된 편집 명령어 ...........................................................................................................................................................................10

9.3. 추가된 편집 명령어 ...........................................................................................................................................................................10

10. ESB 에서 EDC 의 형식으로 변환........................................................................................................................................................11

10.1. ESB B3 형 제어 입출력 변환 ......................................................................................................................................................11

10.2. ESB B5 형 제어 입출력 변환 ......................................................................................................................................................13

10.3. 내부 Program 변환.............................................................................................................................................................................15

10.4. Pulse 열 입력 분해능 변환 ...........................................................................................................................................................16

10.5. 기타파라미터변환..............................................................................................................................................................................17

Appendix A. ESB B3 형 Parameter,Program 설정표 ........................................................................................................................A-1

Appendix B. ESB B5 형 Parameter,Program 설정표 ........................................................................................................................A-2

Appendix C. ESB B5 형 Parameter,Program 설정표........................................................................................................................A-3

Appendix D. EDC 형 Parameter 설정표.................................................................................................................................................A-4

Appendix E. EDC 형 Program 설정표 ......................................................................................................................................................A-5

Appendix F. EDC 형 제어 입출력기능 설정표..................................................................................................................................A-6

- 1 -

1. 말머리

ESB 형 드라이브 유닛은 하드웨어 구성이 다른 두개의 시리즈와 파라미터 설정에 따른 신호 사양 선택 등

여러가지 다양한 기능을 제공했습니다. 한편 EDC 형 드라이브 유닛은 하나의 하드웨어 구성, 위치 결정

기능에 특화되면서 모니터 기능과 I / O 범용 화기능을 갖춘 단순하면서도 다기능 제품입니다.

이 책은 ESB 형 드라이브 유닛에서 EDC 형 드라이브 유닛으로 교체함에 있어서 크기, 터미널 블록 또는

커넥터, 제공하는 기능과 USER INTERFACE 의 사양 차이를 중심으로 설명합니다.

변경되는 사양과 폐지된 기능이 있으므로 ESB 형, EDC 형 드라이브 유닛의 사용 설명서를 잘 읽고 교체에

임해주시기 바랍니다.이 책에서는 CC – Link 의 구체적인 내용은 제외합니다.

2. 기능사양

2.1. 폐지된사양

항목 ESB 형 EDC 형

제어모드 위치/속도/토크 제어 모드 위치제어모드

브레이크관련기능 브레이크 시퀀스 기능 IOFF 입력에서만 존재

다축통신기능 16 대 접속가능 기능폐지

2.2. 변경된사양

항목 ESB 형 EDC 형

위치검출기분해능 819200[count/rev] 2621440[count/rev]

절대정도 150[arc-sec] 90[arc-sec]

반복위치정도 ±1.6[arc-sec] ±2[arc-sec]

제어입력 PIN 수 8 PIN (B3 형)、19 PIN(B5 형) 17 점(B5 형대비 2PIN 감소)

제어입력기능설정 매개변수 TY 에서 프리셋되는 조합에

의해 선택( B3 형)

매개 변수 PI 포트별로 설정

제어출력 PIN 수 3 PIN (B3 형)、9 PIN (B5 형) 8 PIN (B5 형 대비 1 PIN 감소)

제어출력기능설정 파라미터 OM 으로 설정(B3 형) 매개 변수 PO 포트별로 설정

프로그램운전 16 채널 (B3 형)、64 채널 (B5 형) 256 채널

CAM 곡선구동 사용제한있음(0～31 채널 한정) 사용제한없음

- 2 -

3. 외형

ESB B3 형

180(높이)×80(폭)×170(길이) [mm]

ESB B5 형

180(높이)×93(폭)×170(길이) [mm]

적용모터: PS1006、PS1012、PS1018、PS3015、PS3030

160(높이)×70(폭)×140(길이) [mm]

적용모터: PS3060、PS3090

160(높이)×90(폭)×140(길이) [mm]

4. 전원

ESB 형 EDC 형

CTRL L

N

L

N

ACxxx-

xxxV

MAIN

ACxxx-

xxxV

TB1

제어전원

주전원

F.G.

CN5

L

N

L

N

CTRL

MAIN

제어전원

주전원

F.G.

방열판 FG 단자에 접속

・ 콘넥터: 231-305/026-000(WAGO)

・ 배선레버ー: 231-131(WAGO)

・ 적합전선두께: 0.08mm2～2.5mm2(28AWG～12AWG)

- 3 -

5. 입출력신호

5.1. 커넥터

ESB 형 EDC 형

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

DC24

EMST

HLS

PRG2

PRG0

CWP+

CCWP+

CHA

CHB

*CHZ

BRK

DRDY-

COM

SVON

RUN

PRG3

PRG1

CWP-

CCWP-

*CHA

*CHB

CHZ

SGND

DRDY+

IPOS

CN2

출하시 PIN 배열

음영부분은 매개 변수 TY 에서 일괄변경

B3 형

DC24

EMST

HLS

CLR

OTP

CWP+

CCWP+

CHA

CHB

*CHZ

BRK

DRDY-

COM

SVON

IOFF

HOS

OTM

CWP-

CCWP-

*CHA

*CHB

CHZ

SGND

DRDY+

IPOS

CN2

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

-

INH

-

-

-

-

DIR

JOG

-

-

MON+

MON-

-

-

-

HCMP

HOME

SPD

DC24

STP

RUN

PRG5

PRG4

PRG3

PRG2

PRG1

PRG0

-

-

AIN+

AIN-

-

-

NEARB

NEARA

OVER

COM

CN5

37

36

35

34

33

32

31

30

29

28

27

26

25

24

23

22

21

20

19

18

17

16

15

14

13

12

11

10

9

8

7

6

5

4

3

2

1

B5 형

1 DC24

26 COM 2

DC2427

COM 3 EMST

28 DRDY4

ACLR29

WRN 5 OTP

30 OTPA6

OTM 31 OTMA 7

SVON32 SVST8

RUN 33 BUSY 9

STP 34

IPOS 10 -

35 NEARA 11

PRG036

CHA 12 PRG1

37 *CHA 13

PRG238

CHB 14 PRG3

39 *CHB 15

PRG440

CHZ 16 PRG5

41 *CHZ 17

PRG642

- 18 PRG7

43 SGND 19

JOG 44

- 20 DIR

45 - 21

- 46

- 22 CWP+

47 - 23

CWP-48

- 24 CCWP+

49 -

25 CCWP-

50 -

출하시 PIN 배열

음영부분의 PI,PO PIN 내용 변경가능

CN2

・ 콘넥터: 54306-5019(Molex)

・ 커버: 54331-0501(Molex)

・ 전선 Size : 30AWG～24AWG(0.05mm2～0.2mm2)

5.2. 폐지된입출력

신호 기능 I/O 내용

BRKC 브레이크 제어 출력

CLCN 클램프 캔슬 입력 브레이크 시퀀스 기능 폐지

AIN+

AIN- 아날로그 입력 입력 아날로그 입력폐지

MON+

MON- 아날로그 입력 출력 전 패널 검사 PIN 전용

- 4 -

5.3. 변경된입출력


BRK 브레이크 출력 SVST(Servo on 상태)로 변경

DRDY+

DRDY- 드라이버 준비완료 출력 DRDY-（마이너스）측을 COM 로 통합

SPD 속도검출 출력 TVU(속도 Under)、TVO（속도 Over）로 분리

NEARA

NEARB 근접검출/영역검출 출력 근접 검색에만 적용 영역 검출 별도 준비 (ZONEA / B / C)

OVER OVER(WARNING) 출력 WRN 으로 명칭변경

CHA

*CHA

CHB

*CHB

CHZ

*CHZ

위치 Feedback 신호 출력

A 상/B 상

・ 분해능임의설정가능 (1～5242880[count/rev])

Z 상

・ 내부점퍼 JP1 통해, 라인 드라이버/오픈 콜렉터 선택을

폐지하고 라인 드라이버 사용.

・ 분해능을 50[pulse/rev]에서 80[pulse/rev]로 변경

CWP+

CWP-

CCWP+

CCWP-

Pulse 열 입력 입력

드라이버에서 직접접속변경

(5V 오픈 콜렉터는 68Ω、1/8W 저항 외부에서 지원)

입력＋

입력－

USER 측

+5V

68Ω(1/8W) 220Ω

1kΩ

드라이버유닛측

분해능임의설정가능 (1000～5242880[count/rev])

A 상/B 형식은 ×1、×2 체배를 폐지하고 ×4 체배만 사용가능

PRGx 프로그램 채널 변환 입력 프로그램 수증가 (256 채널), PRG0～PRG7 로 변경

EMST

OTP

OTM

비상정지

+방향 OVER TRAVEL LIMIT

-방향 OVER TRAVEL LIMIT

입력 공장 출하시 극성을 B 접점으로 변경

DIR 회전방향지정 입력 위치 명령 (AD、AR、ID、IR)の /EX 옵션 폐지、JOG 운전에만 적용

CLR CLEAR 입력 Alram Clear 기능 제한, ACLR 로 명칭 변경(위치편차삭제하지

않음)

STP

INH

위치결정정지

PULSE 열 아날로그 입력금지 입력 STP 로 통합

- 5 -

5.4. 추가된 입출력


HLD 운전일시정지 입력 내부지침(위치명령,JOG,원점 복귀)의 일시 중지 및 재개

ORD 속도 Over Drive 입력 내부지침(위치명령,JOG,원점 복귀)의 일시적인속도변경

OTPA

OTMA

+방향 Over Travel Limit 검출

- 방향 Over Travel Limit 검출 출력 해당 방향 Over Travel Limit 검출을 통지

SVST Servo On 상태 출력 Servo On 상태 통지

BUSY 운전중 출력 내부지령(위치명령,JOG,원점 복귀) 운전 중 통지

ZONEA

ZONEB

ZONEC

영역출력 A/B/C 출력 지정영역 A/B/C 내 위치됨을 통지

TEU

TEO 위치 편차 Under/Over 출력 위치 편차 Under/Over 통지

TVU

TVO 속도 Under/Over 출력 속도 Under/Over 통지

TVEU

TVEO 속도편차 Under/Over 출력 속도편차 Under/Over 통지

TTU

TTO 토크지령 Under/Over 출력 토크지령 Under/Over 통지

TJU

TJO 써멀 부하 Under/Over 출력 써멀 부하 Under/Over 통지

OTXA ±방향 Travel Limit 검출 출력 +방향/-방향 중 하나의 Travel Limit 검출 알림

NRM Normal 출력 Drive Unit 정상상태 통지

6. Volume、Check Pin、Jumper

6.1. 폐지된 기능

기호 기능 분류 내용

VR1 아날로그 입력 오프셋 조정 Volume 기능폐지

JP1 위치 Feedback 신호 CHZ

라인드라이버/오픈 컬렉터 전환 Jumper 기능폐지

6.2. 변경된 기능

기호 기능 분륜 내용

VEL

MON

속도 전용 아날로그 모니터

아날로그 모니터 Check Pin

・ 전 Panel 아날로그 모니터 MON1、MON2 로 통합

・ 출력범위를 2.5[V]에서 ±2.5｢V｣로 조정

・ 선택내용을 Back up 가능

・ 모니터 범위 오프셋을 설정 가능

+5V 0V

0.8[s-1]

1.2[s-1]

+2.5V

1.0[s-1]

0.2[s-1]

제 2 모니터에 속도를 모니터

모니터 센터에 대해 ±0.2[s-1]]까지 모니터

모니터 출력 센터 (2.5[V])을속도 Date 1.0[s-1]로 지정

명령어 MX0

①

②

③

설정예(속도모니터)

명령어 MXY1

명령어 MXR0.2

- 6 -

7. Alarm

ESB 형 EDC 형

(BF1) BRKC항목

설정 Servo

상태 DRDY OVER

(BF0)

BRKCLCN

OFF

CLCN

ON

Servo

상태 DRDY WRN

OTPA

OTMA

정상 On 닫힘 열림 닫힘 열림 닫힘 On 닫힘 닫힘 닫힘

CPU 정지 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 열림 열림

Memory 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

EEPROM 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

System 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

Interface 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

아날로그 입력이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

Clamp 위치 이상 Lock 열림 열림 열림 닫힘

EP1 Lock 열림 열림

EP2★ Lock 닫힘 닫힘편차 Over

EP3 Lock 열림 닫힘

닫힘 열림 닫힘 Off - 열림 -

TO1 Lock 열림 열림Soft Travel limit Over

TO2★ Lock 닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - - 열림

HT0 Lock 닫힘 열림

HT1 Lock 열림 열림Hard Travel limit Over

HT2★ Lock 닫힘 닫힘

닫힘 열림 닫힘 On - - 열림

비상정지 Lock 닫힘 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

PE0 닫힘 열림Program 이상

PE2★ 통상

닫힘 닫힘닫힘 열림 닫힘 On - 열림 -

AE0★ 닫힘 열림Auto Tuning Error

AE2 통상


SE0★ 통상 닫힘 열림

SE1 Lock 열림 열림RS232C 이상

SE2 통상 닫힘 닫힘

닫힘 열림 닫힘

CPU 이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

내부이상 Lock 열림 열림 닫힘 열림 닫힘

위치검출기이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

절대위치이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

Soft Themal Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off - 열림 -

경도속도이상 Lock 닫힘 닫힘 닫힘 열림 닫힘

중도속도이상

Off 열림 닫힘 열림 열림 열림Off 열림 - -

OU0★ 닫힘 열림원점미확정

OU2 Lock


Brake 이상 Lock 닫힘 닫힘 열림 닫힘

Over Heat Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

주전원전압이상 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

과전류 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

제어전원전압강하 Off 열림 열림 열림 열림 열림 Off 열림 - -

모터단선 Off 열림 - -

레졸버여자전류 Alram Off 열림 - -

Commutaion 이상 Off 열림 - -

주전원저전압 Off - 열림 -

Power Module Alram

Off 열림 - -

비고 ★: 공장설정

음영: 정상때부터 변화하는 신호

-: 변화없음

빈칸 : 기능없음

- 7 -

8. RS-232C Command Parameter

8.1. 폐지된 Command, Parameter

Command, Parameter 내용

AC 아날로그 지령입력선택 아날로그 입력 기능 폐지

AE Auto Tuning 이상 Alram 출력선택

Alarm, Warning 출력형식고정

・ Servo 상태: Servo On

・ DRDY: 변화없음

・ WRN : 열림

AF 아날로그 입력 오프셋

AG 아날로그 지령 게인 아날로그 입력 기능 폐지

AL 가속도 Limit 속도제어모드、토크제어모드 폐지

AN 다축통신축번호

AS 다축통신연결읽기

AX Driver Unit 선택

다축통신기능폐지

BF 브레이크 시퀀스 기능 선택

CE 클램프 위치 이상 검출 값 브레이크 시퀀스 기능 폐지

CM 통신모드선택 다축통신기능폐지

CX 캠 곡선 구동 해제/ 설정 선택

CY 캠 곡선 효과 가속 임계값

CZ 캠 곡선 유효 상태

알고리즘 변화

DC RS-232C 통신운전지령 속도제어모드、토크제어모드 폐지

DP 프로그램 디버거 기능폐지

EP 위치편차 Over Alram 출력 선택

Alram, Warning 출력 형식 조정

・ Servo 상태 : Servo Off


・ WRN: 열림

FC 정지마찰보상치 제어 알고리즘 변화

HI 원점검출위치폭 대체 기능으로 영역 알림 기능을 제공

HT Hard Travel Limt Alram 출력선택

Alram, Warning 출력 형식 조정

・ Servo 상태 : Servo On


・ WRN: 변화없음

・ OTPA、OTMA: 검출시 열림

HW 원점출력최저보존시간 대체 기능으로 영역 알림 기능을 제공

ILV 속도 루프 적분 Limit 대체 기능으로 BL 준비

IM IOFF 입력선택기능 단독 속도 루프 적분 제어 전용 모드, 속도 루프 게인 감소 전용

모드를 폐지(파라미터 LB,LG 조합 전용 모드 제공)

LR 출력토크특성선택 제어 알고리즘의 변화를 위해 폐지

(다음페이지 계속)

- 8 -

폐지된 Command, Parameter (계속)


NMA

NMB 근접검출/영역검출모드선택

근접검출과 영역 검출 모드를 분리

・ ZxS、ZxE: 영역 x(A 또는 B、C)열림 시작점, 끝점

・ ZxW: 영역 x(A 또는 B、C) 출력최소시간

OM 출력신호선택기능 대체기능으로 PO 를 사용

OR Over Run 검출치 검출 알고리즘 변경을 위해 폐지

OU 원점미확정 Alarm 출력선택

Alram, Warning 출력형식 조정을 위해 폐지

・ Servo 상태 : 변화없음


・ WRN: 열림

PE 프로그램이상 Alarm 출력선택




・ WRN: 열림

PH 자동원점복귀유무선택 기능폐지

RA 아날로그지령입력치표시 아날로그입력기능폐지

SE RS-232C 이상 Alram 출력선택 Alram 삭제를 위해 폐지

SL 제어모드선택 속도제어모드、토크제어모드 폐지

TO Soft Travel Limit Alram 출력선택




・ WRN: 변화없음

・ OTPA、OTMA: 검출시 열림

VI 속도루프적분주파수 대체기능으로써 FQ 사용

VIL 속도루프적분주파수(정지시) 제어알고리즘변경을 위해 폐지

VM 속도제어모드선택 제어 알고리즘 변화를 위해 폐지(대체 기능으로 FQ0 설정 권장)

VO 속도편차 Over 검출치

VW 속도편차 Over 검출폭 검출알고리즘 변경을 위해 폐지

WC 클램프 타이머

WU 인클램프 타이머 브레이크 시퀀스 기능 폐지

- 9 -

8.2. 변경된 Command, Parameter


AB I/O 극성선택 PI 의 Parameter 로 변경

AD

AR Absolute 위치결정

・ “/EX”옵션（제어입력 DIR 에 의해 회전 방향 지정）을 폐지

・ 채널 입력시 “/ST” 옵션 티칭 가능

CA 채널내회전가속도 ・ 채널내외를 불문하고 최전 가속도를 MA 로 명칭 통일

・ 회전 감가속도는 MB 로 개별 지정

CR Pulse 렬입력분해능선택 1000[count/rev]～5242880[count/rev]의 모든 해상도 설정가능

CS 캠운전 타임선택

・ 가속용 CSA、감속용 CSB 로 분리

・ 채널에서 사용제한(0～31채널에 한정)을 수정하고 모든 채널 사용

가능

CV 채널내회전속도 채널 내외를 불문하고 회전 속도는 MV 로 명칭 통일

DB Dead Band DBP 로 명칭변경

DT 다이렉트 티칭 AD 와 AR”/ST”옵션으로 변경

FR 위치 Feedback 신호분해능선택 1[count/rev]～5242880[count/rev] 의 모든 해상도 설정가능

FW IPOS 출력시간폭 출하시설정을 FW-1[ms]로 변경

ID

IR Incremental 위치결정

・ “/EX”옵션(제어 입력 DIR 에 의해 회전방향 지정)를 폐지

・ “/n”옵션(지정 범위를 n 분할하여 위치)를 폐지

KB 브레이크 해제 브레이크 시퀀스 기능폐지하면서 다이나믹브레이크 취소로 변경

MA 회전가속도 채널에서 사용가능

MN 모니터 출력선택

・ 출력범위를 2.5[V]에서 ±2.5｢V｣로 변경

・ 선택 사항 백업 가능

・ 모니터 범위 오프셋 설정 가능

MV 회전속도 채널에서 사용 가능

NP 제 1 노치 필터 NPQ 에서 Q 값 변경가능

NS 제 2 노치 필터 NSQ 에서 Q 값 변경가능

NW 채터링 방지 카운터 RUN、HOS 입력 제한 없이 입력 전반으로 확장하고 PI 매개 변수로

변경

OE 시퀀스 코드 변경 시퀀스 코드(*,&)을 폐지하고 시퀀스 명령어로 대체

OS 원점복귀모드설정 OS7(Over Travel 진입 후 가장 가까운 Z 상의 지점으로 원점지정)추가

PC Pulse 열 입력지령형식선택

Pulse 열 분해능 임의 변경가능에 따라 다음 기능을 폐지

・ PC2: A 상/B 상 입력×1 형식

・ PC3: A 상/B 상 입력×2 형식

SB 속도검출치

SO 속도검출형식선택 속도 Over 는 TVO、속도 Under 는 TVU 로 변경

ST 속도안정확인타이머 SPD 출력 뿐만 아니라 출력 전반으로 확장하고 PO 매개 변수

변경으로 사용 가능

TP 현재위치출력(Pulse)

좌표단위에 따라 분리

・ TD: 1/100°단위(0～35999)

・ TN: Pulse 열 입력 단위(0～CR-1)

・ TP: 위치 검출기 펄스 단위（0～2621439）

・ TQ: 사용자 단위(0～QR-1)

TT 토크 지령 ・ Soft Themal

부하량모니터 Soft Themal 모니터 TJ, 토크 모니터 TT 로 분리

TY I/O TYPE 제어 입력 포트 설정 PI, 제어 출력 포트 설정 PO 로 변경

- 10 -

9. Program

9.1. 프로그램 영역

ESB EDC

최대 64 채널(B3 형은 16 채널) 최대 256 채널

1 채널 당 다음 중 하나를 보존

・ 위치결정(속도지정、가속도지정가능)

・ 타이머

・ 점프

1채널마다 다음 단계를 여러 단계로 저장(모든 채널을

통해 총 1024 단계)

・ 위치결정

・ 속도지정

・ 가속도지정

・ 타이머

・ 점프

・ Servo Gain、etc

이러한 단계들은 저장된 순서대로 사용됩니다.

9.2. 변경된 편집 Command

Command 내용

CC 내부 프로그램 소거 “/AL”옵션이 모든 채널 삭제하는 것을 변경

9.3. 추가된 편집 Command

Command 内容

LD 1 행삭제 편집중인 행을 제거

LI 1 행삽입 편집중인 행에 새로운 행 삽입

- 11 -

10. ESB형에서 EDC형으로 대체

10.1. ESB B3 형제어입출력 변환

I/O TYPE 내용

TYPE 1(TY1)

TYPE 2(TY2)

TYPE 3(TY3)

TYPE 7(TY7)

・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)를 HLS 입력에 할당시켜 변경

・ 파라미터 AB 접점을 변화시켜 EMST、HLS、OTP、OTM 의 입력 극성을 변화

・ OUT1 출력 할당은 매개 변수 OM 및 NMA 따라 다름

ESB

Parameter 신호 EDC

OM0 - BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속

SO0

・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)를 TVU 출력에 접속

・ 커멘드 PO5 의 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정

・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사 OM1

SO1

SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)를 TVO 출력에 접속

・ 커멘드 PO5 파라미터 ST 에 100×(ST 값)을 설정

・ 파라미터 TVO 에 SB 값을 복사

NMA0 ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)에 접속

・ 파라미터 NA 에 3.2×(NA 값)을 설정

OM2 NMA0

이외

NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에변경

・ 파라미터 ZAS 에 3.2×(ZAS 값)을 설정

・ 파라미터 ZAE 에 3.2×(ZAE 값)을 설정

・ 파라미터 ZAW 에 100×(NMA 값)을 설정

OM3 - OVER ・ WRN 출력(29pin、PortPO1)에 접속

・ 커멘드 PO1 의파라미터 GC 을 GC0 에 설정

・ 다른 신호는 해당 사항에 연결

Type4(TY4) ・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HLS 입력에 할당 변경

・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、HLS、OTP、OTM 입력 극성을 변경

・ OUT1 출력 출력할당은 파라미터 OM 및 SO、NMA 따라 다름

ESB

파라미터 신호 EDC

OM0 - BRK SVST 출력(32pin、PortPO4)에 접속

SO0

・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVU 출력에 접속



SO1

SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVO 출력에 접속





OM2 NMA0

이외

NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 접속




OM3 - OVER ・ WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속

・ 커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에 설정

・ PRG6(17pin、Port PI13)을 HOS 에 할당 변경


(다음페이지에)

- 12 -

ESB B3 형제어입출력변환(계속)

I/OType 내용

Type8(TY8) ・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HLS 입력에 할당시켜 변경

・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、HLS、OTP、OTM 입력 극성을 변경

・ OUT1 출력 할당은 파라미터 BF 및 OM、SO、NMA 에 따라 다름

ESB


OM0 - BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속

SO0

・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVU 출력에 접속



SO1

SPD ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 TVO 출력에 접속





OM2 NMA0

이외

NEARA・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 접속




BF0

OM3 - OVER・ WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속

・ 커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에 설정

BF1 - - BRKC 기능없음

・ PRG6 입력(17pin、Port PI13)을 HOS 입력에 할당시켜 변경

・ IOFF/CLCN 입력 할당 파라미터는 BF 및 IM 에 따라 다름

ESB


IM0

・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속

・ 파라미터 LB0 에 설정

・ 파라미터 LG 는 ESB 의 LG 값을 복사

IM1 ・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속

・ 파라미터 LB0、LG100 에 설정 BF0

IM2

IOFF




BF1 - CLCN 기능없음


- 13 -

10.2. ESB B5 형제어입출력변환

콘넥터 내용

CN2 ・ 파라미터 AB 를 변경하여 EMST、OTP、OTM 의 극성 변경

・ 파라미터 OS7 에 설정시 HLS 입력는 OTP 입력 또는 OTM 입력에 공용으로 사용 가능

・ PRG7 입력(18pin、Port PI14)을 HOS 입력에 할당 변경

・ BRK/BRKC 출력 할당은 파라미터 BF 에 따라 다름

ESB


BF0 BRK SVST 출력(32pin、Port PO4)에 접속

BF1 BRKC 기능없음

・ IOFF/CLCN 입력의 할당 된 파라미터 BF 및 IM 에 따라 다름

ESB


IM0

・ PRG5 입력(16pin、PortPI12)을 IOFF 입력에 접속



IM1 ・ PRG5 입력(16pin、Port PI12)을 IOFF 입력에 접속

・ 파라미터 LB0、LG100 에 설정 BF0

IM2

IOFF




BF1 - CLCN 기능없음


(다음페이지에)

- 14 -

ESB B5 형제어입출력변환(계속)

콘넥터 내용

CN5 ・ OVER 출력을 WRN 출력(29pin、Port PO1)에 접속하고、커멘드 PO1 의 파라미터 GC 을 GC0 에

접속

・ NEARA 출력의 할당된 파라미터 NMA 에 따라 다름

ESB




NMA0 이외

NEARA ・ NEARA 출력(35pin、Port PO7)을 ZONEA 출력에 변경




・ NEARB 출력의 할당된 파라미터 NMB 에 따라 다름

ESB


NMB0 ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 NEARB 출력에 접속

・ 파라미터 NB 에 3.2×(NB 값)을 설정

NMB0 이외

NEARB ・ BUSY 출력(33pin、Port PO5)을 ZONEB 출력에 변경

・ 파라미터 ZBS 에 3.2×(ZBS 값)을 설정

・ 파라미터 ZBE 에 3.2×(ZBE 값)을 설정

・ 파라미터 ZBW 에 100×(NMB 값)을 설정

・ SPD 출력의 할당 된 파라미터 SO 에 따라 다름

ESB

파라미터 SO EDC

SO0

・ SVST 출력(32pin、Port PO4)을 TVU 출력에 접속



SO1

SPD ・ SVST 출력(32pin、Port PO4)을 TVO 출력에 접속


・ 파라미터 TVU 에 SB 값을 복사

・ HOME 출력의 할당 된 파라미터 HW 에 따라 다름

ESB


HW0 OTMA 출력(31pin、Port PO3)을 HOME 출력에 접속

HW0 이외 HOME

・ OTMA 출력(31pin、PortPO3)을 ZONEC 출력에 접속

・ 파라미터 ZCS 에 2621439-3.2×(HI 값)을 설정

・ 파라미터 ZCE 에 3.2×(HI 값)을 설정

・ 파라미터 ZCW 에 100×(HW 값)을 설정

・ OTPA 출력(30pin、Port PI2)을 HCMP 출력에 할당변경

・ INH 입력 및 STP 입력을 STP 입력(9pin、Port PI6)에 접속


- 15 -

10.3. 내부프로그램변환

항목 내용

위치결정 AD data1 /op

ID data1 /op

・ 좌표위치 data1 는 그대로 사용

・ “/op”옵션 중、/PL, /MI 은 그대로 사용

・ /EX 와 /n(등분할) 은 폐지를 위해 변환불가

・ 예)

ESB EDC

AD9000 0>AD9000

AD2250/PL 0>AD2250/PL

ID-18000/EX -

ID18000/7 -

주) 글머리”0>”는 단계 번호 표시(입력데이터가 아님)

AR data1 /op

IR data1 /op

・ 먼저 위치결정 목표 위치분할수 QR819200 을 설정하고 유지

・ AR 은 AQ 로、IR 은 IQ 로 변환

・ 좌표위치 data1 는 그대로 사용

・ “/op”옵션 중 /PL 및 /MI 는 그대로 사용

・ /EX 와 /n(등분할)은 기능폐지를 위해 변환 불가

・ 예)

ESB EDC

AR123456 0>AQ123456

AR123456/MI 0>AQ123456/MI

IR-3000/EX -

IR409600/7 -


회전속도지정 CV data ・ CV 을 MV 로 변환

・ 속도지정 data 은 그대로 사용

・ 위치결정 커멘드보다 먼저 사용

・ 예)

ESB EDC

AR123456

CV1.3

0>MV1.3

1>AQ123456


회전가속도지정 CA data1, data2 ・ 가속도 data1 는 MA 로、감속도 data2 는 MB 로 변경

・ 위치결정 커멘드보다 먼저 사용

・ 예)

ESB EDC

ID3000

CA5, 30

0>MA5

1>MB30

2>ID3000


(다음페이지)

- 16 -

내부프로그램변환(계속)

항목 내용

캠 패턴 선택 CS data1, data2 ・ 가속 패턴 data1 은 CSA 로, 가속 패턴 data2 는 CSB 로 설정

・ 위치결정커멘드보다 먼저입력

・ 예)

ESB EDC

AR123456/PL

CS4, 1

0>CSA4

1>CSB1

2>AQ123456/PL


타이머 TI data ・ Data 를 100 배 크게 설정(단위 [ms])

・ 예)

ESB EDC

TI2.5 0>TI250


JUMP JP data 변경없음

시퀀스 코드 &、* ・ &는 OE1 로 、* 는 OE2 로 정렬하여 다른 파라미터로 지정

・ 채널안에서 입력(행) 위치는 임의

・ 예)

CHANNEL ESB EDC

CH0 AD3000/PL& 0> AD3000/PL

1> OE1

CH1 AD0/MI& 0>OE1

1>AD0/MI

CH2 JP0 0>JP0


10.4. 펄스열 입력 분해능 변환

ESB PC 값

ESB CR 값

PC0

(CW/CCW)

PC1

（Pulse/Dir）

PC2

(A 상/B 상×1)

PC3

(A 상/B 상×2)

PC4

(A 상/B 상×4)

CRX1 PC0

CR819200

PC1

CR819200

PC4

CR3276800

PC4

CR1638400

PC4

CR819200

CRX2 PC0

CR409600

PC1

CR409600

PC4

CR1638400

PC4

CR819200

PC4

CR409600

CRX4 PC0

CR204800

PC1

CR204800

PC4

CR819200

PC4

CR409600

PC4

CR204800

CR360000 PC0

CR360000

PC1

CR360000

PC4

CR1440000

PC4

CR720000

PC4

CR360000

CR36000 PC0

CR36000

PC1

CR36000

PC4

CR144000

PC4

CR72000

PC4

CR36000

CR3600 PC0

CR3600

PC1

CR3600

PC4

CR14400

PC4

CR7200

PC4

CR3600

- 17 -

10.5. 기타 PARAMETER 변환

파라미터 ESB 출하시설정 EDC

위치검출기분해능 RR-3 (819200[count/rev]) ・ 위치결정목표위치분할수 QR819200 로 설정

・ 커멘드 AR、IR 대신에 AQ、IQ 을 사용

위치편차오차검출값 CO50000 [pulse] CO160000(ESB 의 설정값을 3.2 배)

위치결정완료검출값 IN100 [pulse] IN320(ESB 의 설정값을 3.2 배)

위치결정완료출력형태 FW1(FIN 모드) FW100(ESB 의 설정값을 100 배)

원점복귀모드 OS4(모드 4) OS4 또는 OS7(HLS 과 OTP/OTM 의 핀을 공용사용)

위치 FEEDBACK 신호 FR1 (51200[pulse/rev]

（204800[count/rev]）) FR204800

- A-1 -

Appendix A. ESB B3 형파라미터、프로그램설정시 호칭번호

S/N

파라미터설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일

설정 설정 설정 파라미터

출하시 설정값 파라미터


출하시 설정값

PG 0.100 FD 0 OM 0

VG 1.0 FZ 0 SO 0

VGL 1.0 FR 1 SB 0

VI 1.00 PS 1 ST 0

VIL 1.00 DI 0 NMA 0

VM 1 OTP 0 NA 100

LG 50 OTM 0 ZAS 0

TL 100 AO 0 ZAE 0

GP 0 MV 1.0000 BF 0

GT 5 MA 1.00 WC *

FO 0 JV 0.1000 WU *

FP 0 JA 1.00 MM 1

FS 0 HV 0.2000 BM 1

NP 0 HA 1.00 CM 0

NS 0 HZ 0.0100 AN 0

NQ 0.25 MD 0 WM 0

DBP 0 CS 1,1 SE 0

DBA 0 CY 1.00 EC 0

ILV 100.0 CX 1 LO 0

FF 0 OS 4 SG 0

FC 0 HD 1 MT *

CO 50 000 HO 0 RI *

IN 100 PA 700 ZP 1.00

IS 0 OL ＊ ZV 1.4

FW 1.0 RC ＊ OU 0

VO 2 730 LR 0 EP 2

VW 100 RO 2 048 TO 2

OR 409 600 TY 1 HT 2

CE 1 000 AB X0X0XX00 PE 2

CR X1 SM 1 AE 0

PC 0 NW 2 PH 0

RR －3 IM 0

참고) * 표시부는 모터 크기에 따라 달라집니다.

프로그램 설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일

CH 프로그램 내용 CH 프로그램 내용 CH 프로그램 내용 CH ㅍ

0 명령：：：

4 명령：：：

8 명령：：：

12 명령：：：

1 명령：：：

5 명령：：：

9 명령：：：

13 명령：：：

2 명령：：：

6 명령：：：

10명령：：：

14 명령：：：

3 명령：：：

7 명령：：：

11명령：：：

15 명령：：：

- A-2 -

Appendix B. ESB B5 형 파라미터설정시

호칭번호

S/N

파라미터설정시

● 기입되지 않은 부분은 미사용 年月日




출하시 설정값

PG 0.1 PS 1 SE 0

VG 1.0 DI 0 EC 0

VGL 1.0 OTP 0 LO 0

VI 1.00 OTM 0 SG 0

VIL 1.00 AO 0 MT *

VM 1 MV 1.0000 RI *

LG 50 MA 1.00,1.00 ZP 1.00

TL 100 JV 0.1000 ZV 1.4

GP 0 JA 1.00 SL 3

GT 5 HV 0.2000 AC 1

FO 0 HA 1.00 AGV 1.00

FP 0 HZ 0.0100 AGT 1.00

FS 0 MD 0 AF 0

NP 0 CS 1,1 AL 0

NS 0 CY 1.00 HW 0

NQ 0.25 CX 1 HI 0

DBP 0 OS 4 SO 0

DBA 0 HD 1 SB 0

ILV 100.0 HO 0 ST 0

FF 0 PA 700 NMA 0

FC 0 OL * NMB 0

CO 50 000 RC * NA 100

IN 100 LR 0 NB 100

IS 0 RO 2 048 ZAS 0

FW 1.0 AB X0X0XX00 ZAE 0

VO 2 730 NW 2 ZBS 0

VW 100 IM 0 ZBE 0

OR 409 600 BF 0 OU 0

CE 1 000 WC * EP 2

CR X1 WU * TO 2

PC 0 MM 1 HT 2

RR －3 BM 1 PE 2

FD 0 CM 0 AE 0

FZ 0 AN 0 PH 0

FR 1 WM 0

참고) * 표시부는 모터 크기에 따라 달라집니다

참고 2) 파라미터를 재설정、복사하는 경우、LO、SG 는 PG、VG、VI、MA 을 자동조정하는 파라미터이므로 입력이

불필요합니다.

- A-3 -

- A-4 -

Appendix C. ESB B5 형 프로그램 설정시 호칭번호

S/N

프로그램설정시 ● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일

CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용

0 명령：：：

16 명령：：：

32명령：：：

48 명령：：：

1 명령：：：

17 명령：：：

33명령：：：

49 명령：：：

2 명령：：：

18 명령：：：

34명령：：：

50 명령：：：

3 명령：：：

19 명령：：：

35명령：：：

51 명령：：：

4 명령：：：

20 명령：：：

36명령：：：

52 명령：：：

5 명령：：：

21 명령：：：

37명령：：：

53 명령：：：

6 명령：：：

22 명령：：：

38명령：：：

54 명령：：：

7 명령：：：

23 명령：：：

39명령：：：

55 명령：：：

8 명령：：：

24 명령：：：

40명령：：：

56 명령：：：

9 명령：：：

25 명령：：：

41명령：：：

57 명령：：：

10 명령：：：

26 명령：：：

42명령：：：

58 명령：：：

11 명령：：：

27 명령：：：

43명령：：：

59 명령：：：

12 명령：：：

28 명령：：：

44명령：：：

60 명령：：：

13 명령：：：

29 명령：：：

45명령：：：

61 명령：：：

14 명령：：：

30 명령：：：

46명령：：：

62 명령：：：

15 명령：：：

31 명령：：：

47명령：：：

63 명령：：：

- A-5 -

Appendix D. EDC형 파라미터설정시

호칭번호

S/N

파라미터설정시

● 기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일




출하시 설정값

PG 0.05 ★ OTP 0 ZBE 0

PGL 0.05 ★ OTM 0 ZBW 0.0

VG 0.50 ★ AO 0 ZCS 0

VGL 0.50 MV 1.000 ZCE 0

FQ 10 MA 1.0 ZCW 0.0

LG 50.00 MB 0.0 TEU 0

LB 0.00 JV 0.100 TEO 0

★ TL 100.00 JA 1.0 TVU 0.000

GP 0 JB 0.0 TVO 0.000

GT 0.0 HV 0.200 TVEU 0.000

FO 0.000 HA 1.0 TVEO 0.000

FP 0 HB 0.0 TTU 0.00

FS 0 HZ 0.010 TTO 0.00

NP 0 MD 0.0 TJU 0.00

NPQ 0.25 CSA 1 TJO 0.00

NS 0 CSB 0 MN 0

NSQ 0.25 ★ QR 360 000 MNR 10.000

★ DBP 0 OE 0 MNY 0.000

★ BL 100.00 PK 0 MX 0

★ FF 1.0000 ★ AE －1 MXR 10.000

★ ZF 1 ★ OS 6 MXY 0.000

CO 200 000 ★ HD 1 POD TP

IN 400 ★ HO 0 ★ MM 1

IS 0.0 ★ SQ 0 ★ BM 1

FW －1.0 OV 100.00 ★ WM 0

★ CR 2 621 440 BW 0.0 ★ EC 0

★ PC 0 NA 0 MR 0.0

★ FD 0 NB 0 ★ PP 1

★ FZ 0 ZAS 0 ★ LO 0.000

★ FR 81 920 ZAE 0 SG 0

★ PS 1 ZAW 0.0 ★ ZP 1.00

★ DI 0 ZBS 0

참고) ★는 패스워드「/NSK ON」입력이 필요합니다.

- A-6 -

Appendix E. EDC형 프로그램 설정시 호칭번호

S/N

프로그램설정시 ●기입되지 않은 부분은 미사용 년 월 일

CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용 CH 프로그램내용

- A-7 -

Appendix F. EDC형 제어입출력 기능 설정시

호칭번호

S/N

제어입출력 기능설정표

●기입없는 곳은 공장설정치 년 월 일

제어입력 制御출력

출하시 설정값 출하시 설정값 Port

번호 FN AB NW FN AB NW

Port

番号 FN GC ST FN GC ST

PI0 EMST 1 0.2 PO0 DRDY 0 0.0

PI1 ACLR 0 0.2 PO1 WRN 1 0.0

PI2 OTP 1 0.2 PO2 OTPA 1 0.0

PI3 OTM 1 0.2 PO3 OTMA 1 0.0

PI4 SVON 0 0.2 PO4 SVST 0 0.0

PI5 RUN 0 0.2 PO5 BUSY 0 0.0

PI6 STP 0 0.2 PO6 IPOS 0 0.0

PI7 PRG0 0 0.2 PO7 NEARA 0 0.0

PI8 PRG1 0 0.2

IPI9 PRG2 0 0.2

PI10 PRG3 0 0.2

PI11 PRG4 0 0.2

PI12 PRG5 0 0.2

PI13 PRG6 0 0.2

PI14 PRG7 0 0.2

PI15 JOG 0 0.2

PI16 DIR 0 0.2

mega torque motor esb drive unit 과 edc drive unit 의 … nsk precision주식회사...

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