manuel d'intégration disc - isp.ljm.free.frisp.ljm.free.fr/manuels/num/fr/discfr.pdf · 4...

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03-97 fr-938907/3 NUM 1060 MANUEL D'INTEGRATION D.I.S.C. (DIGITAL INTEGRATED SERVO CONTROL) 0100938907

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03-97 fr-938907/3

NUM 1060MANUEL

D'INTEGRATIOND.I.S.C.

(DIGITAL INTEGRATEDSERVO CONTROL)

0100938907

2 fr-938907/3

Malgré tout le soin apporté à l’élaboration de ce document, NUM ne peut garantir l’exactitude de toutes les informations qu’il contient et ne peut

être tenu responsable, ni des erreurs qu’il pourrait comporter, ni des dommages qui pourraient résulter de son utilisation ou de son application.

Les produits matériels, logiciels et services présentés dans ce document sont à tout moment susceptibles d’évolutions quant à leurs

caractéristiques de présentation, fonctionnement ou utilisation. Leur description ne peut en aucun cas revêtir un aspect contractuel.

Les exemples de programmation sont décrits dans ce manuel à titre didactique. Leur utilisation dans des programmes d’applications industrielles

nécessite des adaptations spécifiques selon l’automatisme concerné et en fonction du niveau de sécurité demandé.

© Copyright NUM 1997.

Toute reproduction de cet ouvrage est interdite. Toute copie ou reproduction, même partielle, par quelque procédé que ce soit, photographie,

magnétique ou autre, de même que toute transcription totale ou partielle lisible sur machine électronique est interdite.

© Copyright NUM 1997 logiciel NUM 1060.

Ce logiciel est la propriété de NUM. Chaque vente d’un exemplaire mémorisé de ce logiciel confère à l’acquéreur une licence non exclusive

strictement limitée à l’utilisation du dit exemplaire. Toute copie ou autre forme de duplication de ce produit est interdite.

fr-938907/3 3

Table des matières

1 Présentation 1-11.1 Présentation générale 1-31.2 Description fonctionnelle 1-41.3 Architecture du système 1-5

2 Constituants 2-12.1 Carte QVN 2-32.2 Câble mesure 2-42.3 Entraînements d'axes compatibles 2-5

3 Raccordements 3-13.1 Schéma de principe 3-33.2 Raccordements des variateurs 3-43.3 Alimentation du moteur et du frein 3-63.4 Schémas du câble mesure 3-73.5 Raccordement en anneau fibre optique 3-93.6 Réglage de la puissance d'émission 3-103.7 Réglage de l'adresse sur le bus série 3-123.8 Réglage d'une association moteur-

variateur 3-13

4 Mise en oeuvre et traitement des sécurités 4-14.1 Messages affichés à la mise sous

tension 4-34.2 Détection des défauts et traitement des

sécurités 4-54.3 Diagnostic des défauts 4-94.4 Pages d'informations sur QVN 4-104.5 Réarmement après défaut 4-14

5 Paramètres machine 5-15.1 Généralités 5-35.2 Paramètres divers 5-85.3 Coefficient d'asservissement 5-95.4 Déclaration du contrôle des défauts

salissures et de la complémentarité desvoies codeur 5-10

5.5 Durée d’un échantillonnage 5-115.6 Topologie par carte 5-125.7 Axes commandés par QVN 5-145.8 Sens de rotation du moteur 5-185.9 Vitesse maximale du moteur 5-205.10 Synoptique de la boucle de vitesse 5-215.11 Coefficient d’action proportionnelle du

correcteur de la boucle de vitesse 5-225.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale

du correcteur de la boucle de vitesse 5-245.13 Moyenne des accroissements de

mesure du capteur de vitesse (capteurmoteur) 5-25

5.14 Filtre sur la mesure de vitesse 5-265.15 Filtre sur la référence de couple 5-275.16 Limitation statique du courant maximal 5-28

4 fr-938907/3

5.17 Association d'un esclave de couple à unmaître 5-29

5.18 Sens de rotation d'une applicationesclave de couple 5-30

5.19 Courant de précharge d'un couplemaître / esclave 5-31

6 Variables automates 6-16.1 Validation du couple 6-36.2 Validation de la référence vitesse 6-36.3 Conseils de programmation 6-36.3 Réduction dynamique du courant

maximal 6-46.5 Zone d'échanges 6-4

fr-938907/3 5

Tableau des mises à jour

Date Indice Pages modifiées Pages ajoutées Pages supprimées

04 - 94 1 Refonte du document

08 - 96 2 Refonte du document

03 - 97 3 Toutes les pages passent àl'indice 3

EVOLUTIONS DE LA DOCUMENTATION

Date Indice Nature des évolutions

08 - 93 0 Conforme au logiciel NUM 1060 - Indice F.

04 - 94 1 Conforme au logiciel NUM 1060 - Indice F2.Corrections diverses.

08 - 96 2 Conforme au logiciel NUM 1020 - 1040 - 1060 indice KPrise en compte de l'indice E du logiciel SETToolEvolution des variateurs : réglage de la puissance d'émission et des associationsmoteur / variateur en face avantCorrections diverses

03 - 97 3 Modification des couples moteurs après mesuresCorrections diverses

6 fr-938907/3

fr-938907/3 7

Préliminaires

Structure de la documentation produit NUM 1060

Documents utilisateur

Ces documents sont destinés à l’exploitation de la commande numérique.

NUM

MANUELOPERATEUR

M/W

938821

NUM

MANUELOPERATEUR

T/G

938822

NUM

MANUELDE

PROGRAMMATIONM

938819

NUM

MANUELDE

PROGRAMMATIONT

938820

Documents intégrateur

Ces documents sont destinés à la mise en œuvre de la commande numérique sur une machine.

NUM 1060

MANUELD'INSTALLATION

ET DE MISEEN ŒUVRE

938816

NUM

MANUELDES

PARAMETRES

938818

NUM

MANUEL DEPROGRAMMATIONDE LA FONCTION

AUTOMATISMELANGAGE LADDER

938846

NUM

MANUEL DED'INTEGRATION

D.I.S.C.

938907

8 fr-938907/3

Répertoire des utilitaires des produits NUM 1020 - 1040 - 1060Les produits NUM 1020 - 1040 - 1060 disposent d'une série d'utilitaires permettant l'intégration et l'exploitation dusystème.

Ces utilitaires peuvent être présents de base dans le système ou optionnels.

Suivant la fonction assurée par chaque utilitaire, sa mise en œuvre est décrite dans le manuel d'intégration oud'exploitation approprié.

Le tableau ci-après fournit la liste des utilitaires et le chapitre de la documentation qui traite de leur utilisation :

Utilitaire Intitulé Manuel ChapitreUT2 calibration d'axes manuel d'installation et mise en œuvre 10

(938 816 ou 938 938)UT3 macros résidentes manuels opérateur (938 821 ou 938 822) 8UT5 intégration des paramètres manuel des paramètres (938 818) 12UT7 mise au point de programmes manuel de programmation de la fonction automatisme 18

automates langage ladder (938 946)UT12 verrouillage des options manuels opérateur (938 821 ou 938 822) 8UT20 calibration inter axes Manuel d'installation et mise en œuvre 11

(938 816 ou 938 938)UT22 Intégration des paramètres axes manuel SETTool (938 924) 8

fr-938907/3 9

Préliminaires

Manuel d'intégration D.I.S.C. (DIGITAL INTEGRATED SERVO CONTROL)Permet d'intégrer à la commande numérique les divers constituants de l'offre D.I.S.C.

CHAPITRE 1

PRESENTATION

Présentation des concepts D.I.S.C. axe et broche :- présentation générale,- description fonctionnelle,- architecture du système.

CHAPITRE 2

CONSTITUANTS

Présentation des constituants de l'offre D.I.S.C :- caractéristiques physiques,- caractéristiques techniques,- liste des entraînements compatibles D.I.S.C.

CHAPITRE 3

RACCORDEMENTS

Raccordements et réglages :- anneau fibre optique,- réglages des puissances d'émission,- réglages des adresses,- réglages des associations moteur / variateur,- schémas.

CHAPITRE 4

MISE EN OEUVREET TRAITEMENT

DESSECURITES

Défauts et traitement des sécurités :- mode opératoire d'accès aux pages de visualisation des défauts,- procédures de réarmement.

10 fr-938907/3

CHAPITRE 5

PARAMETRES MACHINE

Liste des paramètres machines et règles de configuration des axes et broches.

CHAPITRE 6

VARIABLESAUTOMATES

Liste des variables automates et règles de programmation.

Utilisation du manuel d'intégration D.I.S.C.

Agences

La liste des agences NUM figure en fin de volume.

Questionnaire

Afin de nous aider à améliorer la qualité de notre documentation, nous vous demandons de bien vouloir nous retournerle questionnaire figurant en fin de volume.

fr-938907/3 1 - 1

1 Présentation

11.1 Présentation générale 1-3

1.2 Description fonctionnelle 1-4

1.3 Architecture du système 1-51.3.1 Système 1060 serie II 1-51.3.1.1 1060 serie II à 2 processeurs 1-51.3.1.2 1060 serie II avec processeur UC SII 1-61.3.2 Système 1060 Serie I 1-7

1 - 2 fr-938907/3

fr-938907/3 1 - 3

Présentation

11.1 Présentation généraleLe concept DISC (Digital Integrated Servo Control) met en oeuvre :- la carte QVN (maillon central du concept DISC),- l'amplificateur de courant pour les axes,- le capteur intégré dans le moteur BMH,- la liaison numérique fibre optique.

La carte QVN est conçue autour d'un processeur de signal particulièrement adapté aux algorithmes d'asservissement.Actuellement, elle gère des algorithmes classiques de régulation en position et en vitesse des axes.

Cette architecture d’asservissement s’appuie sur les principes suivants :

Variateurnumérique

Amplificateurde

courant400 Vca

MoteurBMH

Capteurnumérique

CN

Fibre optique

- boucles de position et de vitesse numérique (dans la commande numérique),- amplificateur de courant modulaire, raccordé directement au réseau européen 400 V AC,- communication bidirectionnelle par fibre optique permettant les échanges CN vers AMPLI (référence de courant,

mot de commande du module amplificateur) et AMPLI vers CN (mot d'état des modules, pour traitement dessécurités et diagnostic dans la CN),

- capteur spécifique intégré dans le moteur,- outil d'intégration SETTool sur micro-ordinateur,

Plusieurs dispositifs de diagnostic évolués sont centralisés dans la CN et permettent le diagnostic à distance, à partirdu pupitre de la CN.

Avec son ergonomie avancée, l’outil d’intégration sur micro-ordinateur SETTool permet d'optimiser les paramètresd'asservissement. SETTool dispose d'une fonction oscilloscope et les procédures automatiques de réglage (paramè-tres machine) permettent une intégration rapide et sûre.

La boucle de vitesse étant entièrement numérisée, il en résulte une suppression totale de l’offset qui tend à déséquilibrerl’erreur de poursuite, une plus grande précision de l’asservissement, et une meilleure stabilité de l’axe.

Il est possible de gérer sur une même CN, des axes et broches DISC, et des axes et broches classiques (référencevitesse +/- 10 V par carte d’axes)..

Deux configurations capteur sont possibles pour un axe commandé par QVN :- un seul capteur de mesure de la vitesse et de la position (capteur moteur) est raccordé à la carte QVN,- un capteur de mesure de la vitesse (capteur moteur) raccordé à la carte QVN et un capteur de mesure de la position

(sur le mobile) raccordé à la même carte QVN ou sur une carte d'axes comptages.

Une entrée capteur QVN peut recevoir un capteur de broche, une manivelle (avec voies complémentées), un capteurde position d'un axe uniquement mesuré.

1 - 4 fr-938907/3

Vitesse maximale des axes

En considérant une résolution interne au micron (1/10000 ° pour les axes rotatifs), les vitesses maximales sont donnéescomme suit :

Vitesse axe Vitesse axe(sans capteur additionnel) (avec capteur additionnel)

Vitesse moteur Axe linéaire Axe rotatif Axe linéaire Axe rotatif(tr/min) (m/min) (tr/min) (m/min) (x1000 °/min)2000 36 100 360 1003000 54 150 360 1004000 72 200 360 100

1.2 Description fonctionnelleConnectée sur le bus système de la CN, la carte QVN (variateur numérique) :- assure la communication avec l’amplificateur de courant, et l’interface avec le capteur moteur ; si un capteur

additionnel est placé sur l’axe, elle peut en assurer l’interface,- assure l’autopilotage, le contrôle en vitesse et en position,- gère les sécurités propres à l’axe.

Interpolation

Commandeposition

Commandevitesse

Com

man

deco

uran

t

Mesure Capteurmoteur

Capteuraxe

Sécuritésampli

Puissance

CN

E_CNPRET

Carte QVN

Carte QVN ou axes

Amplificateurde courant

MoteurBMH

MesureOutil d'intégrationdes paramètres

SETTOOL

Traitement des sécuritésSécurité machine

Le logiciel SETTool permet :- la modification des paramètres machine,- le test des réponses de l’asservissement sur un signal type (réponse indicielle pour la boucle de vitesse),- la visualisation de la réponse par la fonction oscilloscope.

fr-938907/3 1 - 5

Présentation

11.3 Architecture du système

1.3.1 Système 1060 serie II

1.3.1.1 1060 serie II à 2 processeurs

ProcesseurCN / graphique

Mémoire

Axes

Coupleursspécifiques

Processeurmachine

Référence vitesseMesureButée origine

InterruptionsEntrées / sorties analogiquesLiaisons série

Entrées

Bus

sys

tèm

e

Bus

sér

ie

Adaptationbus série /

Fibre optique

Sorties

Pupitremachine

Extensionpupitre machine

(E/S)

Pupitre compact ∗

Clavier optionnel

Pupitre

ou

ou

QVNAxes Mesure

Butée origine

Vers ampli de courantBus numérique

∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.

1 - 6 fr-938907/3

1.3.1.2 1060 serie II avec processeur UC SII

Fonctiongraphique

Mémoire

FonctionCN

Axes

Coupleursspécifiques

Fonctionautomate

Liaisons série RS 232

Référence vitesseMesureButée origine

EntréesBus

sys

tèm

e

Bus

sér

ie

Sorties

Entrées / Sortie analogiques

Interruption

Adaptationbus série /

Fibre optiquePupitre

machine

Extensionpupitre machine

(E/S)

UC

SII

Pupitre compact ∗

Clavier optionnel

Pupitre

ou

ou

QVNAxes Mesure

Butée origine

Vers ampli de courantBus numérique

∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.

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Présentation

11.3.2 Système 1060 Serie I

Processeurgraphique

Mémoire

ProcesseurCN

Axes

Coupleursspécifiques

Processeurmachine

Liaisons série

Référence vitesseMesureButée origine

InterruptionsEntrées / sorties analogiquesLiaisons série

Entrées

Sortiesdéportées

Bus

sys

tèm

e

Bus

sér

ie

Adaptationbus série /

Fibre optique

Entréesdéportées

Sorties

Pupitremachine

Extensionpupitre machine

(E/S)

Pupitre compact ∗

Clavier optionnel

Pupitre

ou

ou

QVNAxes Mesure

Butée origine

Vers ampli de courantBus numérique

∗ L’utilisation du pupitre compact exclut l’utilisation d’un pupitre machine.

1 - 8 fr-938907/3

fr-938907/3 2 - 1

2 Constituants

2

2.1 Carte QVN 2-3

2.2 Câble mesure 2-4

2.3 Entraînements d'axes compatibles 2-52.3.1 Caractéristiques des moteurs 2-52.3.2 Module amplificateur de courant 2-82.3.2.1 Caractéristiques 2-92.3.2.2 Encombrement et fixations 2-102.3.3 Moteur d’axe BMH 2-10

2 - 2 fr-938907/3

fr-938907/3 2 - 3

Constituants

2

2.1 Carte QVNLa carte QVN est une carte au format double Europe, enfichable sur le bus système du rack CN. Le raccordement sefait en face avant au moyen des quatre connecteurs SUB-D (haute densité) 26 broches pour les capteurs, et d’un émetteurrécepteur fibre optique.

! ATTENTION

Les cartes QVN (ref.. : 204 202 069) doivent être connectées sur le bus système immédiate-ment à gauche de la carte mémoire.

QVN

EMI

REC

VAR

CAPT0

CAPT1

CAPT2

CAPT3

Consommation 1,25 A (+ 0,18 A par capteur DISC)Emplacement dans la continuité des cartes CNContact butée 1 entrée 24 V par axe

La carte QVN possède 4 entrées mesure et permet de piloter jusqu’à 4 axes.

Sur ces entrées mesures, on raccorde en priorité les capteurs intégrés des moteursd’axes pilotés par la carte QVN. Les capteurs additionnels d’axes de broches et demanivelles peuvent être raccordés sur les entrées restantes, ou sur une autre carteQVN ou une carte d’axe comptage.

2 - 4 fr-938907/3

2.2 Câble mesureCe câble assure la liaison entre la carte QVN et :- le capteur moteur,- un codeur ou une règle ,- une manivelle.

1 2

Vers butée et alimentation 24 V

1

9

19

26

Côté soudures

18

10

1 - Câble assemblé (Voir référence) comprenant :- un connecteur SUB-D (haute densité) mâle 26 broches- un câble capteur et sonde thermique type

(longueur 6, 10, 15, 20, 25, 30, ou 40 m)- un câble butée type FM2R (longueur 1,5 m)

2 - Connecteur livré avec le moteur à câbler (Voir §3.4)

Référence du câble assemblé

BMH Q 50 M xx

Longueur en m

Si le câble butée n'est pas utilisé

Masse mécanique

Lorsque le câble butée n'est pas utilisé, il est impératifde raccorder le blindage et les deux conducteurs à lamasse mécanique pour éviter les parasites.

fr-938907/3 2 - 5

Constituants

2

2.3 Entraînements d'axes compatiblesLes entraînements d’axes compatibles avec DISC., sont composés des moteurs d’axes BMH équipés d'un capteurspécifique, et d'amplificateurs de courant 400 V AC en technologie modulaire.

REMARQUE : Tous les entraînements de broches avec variateur UAC sont compatibles avecDISC.

2.3.1 Caractéristiques des moteurs

Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm

• 075 1 N 1,1 1,9 0,35 3000 007 2,45 2,7014 4,73 5,2

1 V 1,1 2,6 0,46 4000 014 3,55 3,9

• 2 N 1,8 2,3 0,63 3000 014 4,17 7,52 V 1,8 3 0,84 4000 014 3,28 5,9

• 4 N 3,1 3 1,07 3000 014 3,55 11

• 095 2 N 3,3 2,9 1,16 3000 014 3,33 112 V 3,3 5 1,55 4000 021 3,03 10

3,3 5 1,55 4000 034 4,24 14

• 3 N 4,6 4,5 1,6 3000 021 3,48 163 V 4,6 8,8 2,14 4000 034 3,04 14

050 4,13 19• 5 N 7,1 4,9 2,45 3000 021 3,1 22

034 4,37 31

• 115 2 N 5,7 4,7 1,98 3000 021 2,81 16034 3,68 21

2 V 5,7 8,9 2,64 4000 034 2,46 14050 3,16 18

3 K 8,1 4,5 1,86 2000 021 2,96 24

• 3 N 8,1 7,8 2,79 3000 034 2,72 22050 3,58 29

3 V 8,1 10,7 3,73 4000 034 2,22 18050 2,96 24075 3,7 30

• 4 K 10,2 5,3 2,37 2000 021 2,65 27034 3,73 38

4 N 10,2 8,6 3,55 3000 034 2,65 27050 3,43 35

4 V 10,2 15 4,73 4000 050 2,25 23075 3,14 32100 3,82 39

6 N 14,4 10,2 5,02 3000 034 2,29 33050 3,13 45

∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.

2 - 6 fr-938907/3

Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm

142 2 K 9,2 5,1 2,09 2000 021 2,39 22034 3,15 29

• 2 N 9,2 8,8 3,14 3000 034 2,17 20050 2,93 27

2 R 9,2 9,8 4,19 4000 034 2,07 19050 2,72 25

3 K 13,1 8,1 2,93 2000 034 2,52 33050 3,28 43

• 3 N 13,1 9,9 4,4 3000 034 2,14 28050 2,82 37

3 R 13,1 14,4 5,86 4000 050 2,14 28075 2,90 38100 3,44 45

• 4 K 16,9 8,8 3,98 2000 034 2,43 41050 3,25 55

4 N 16,9 13,3 5,97 3000 034 1,72 29050 2,43 41075 3,25 55

4 R 16,9 17,7 7,95 4000 075 2,66 45100 3,25 55

7 N 27 20,6 9,42 3000 050 1,85 50075 2,63 71100 3,33 90

∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.

fr-938907/3 2 - 7

Constituants

2

Moteur BMH..D Cn 60 ∗ In 60 ∗ Pn 60 ∗ Vit nom Ampli Cmax CmaxNm A eff kW dim tr/min MDL D...Q /Cn Nm

• 190 2 K 19,3 14,1 4,4 2000 034 1,55 30050 2,07 40

2 N 19,3 16,9 6,59 3000 050 1,81 35075 2,38 46

2 R 19,3 24,8 8,79 4000 075 1,87 36100 2,23 43

3 K 27,7 16,7 6,49 2000 050 1,88 52075 2,45 68

• 3 N 27,7 23,6 9,73 3000 075 1,95 54100 2,38 66

4 K 37 17,5 8,16 2000 050 1,84 68075 2,43 90100 2,84 105

4 N 37 25,8 12,25 3000 075 1,86 69100 2,3 85

5 H 43,1 17 7,54 1500 050 1,9 82075 2,53 109100 2,95 127

• 5 L 43,1 26,7 12,56 2500 075 1,83 79100 2,27 98150 2,9 125

7 K 57,8 23,7 13,4 2000 075 2,08 120100 2,56 148

A K 77 37,4 17,79 2000 100 1,88 145150 2,60 200

∗ : ∆T = 60 K.• : Moteur de type préférentiel.

2 - 8 fr-938907/3

2.3.2 Module amplificateur de courant

+-

1

2

4

5

6

PA et PBpour taille 2

7

8

10

12

13

15

J1

J3

PA PB 1-L1 3-L2 5-L3

3

11

14

J400J400J400

9

1 - Connecteur pour câble plat 9 - Connecteur pour validation de couple2 - Bornier débrochable pour E / S source 10 - Micro-switchs pour le réglage des associations3 - Bornier débrochable liaison série (non utilisé) moteur / variateur4 - Diodes électroluminescentes 11 - Micro-switch pour le réglage de l'adresse5 - Connecteur puissance (réseau L1, L2, L3) 12 - Micro-switch pour le réglage de la puissance de6 - Bornes pour résistance de dissipation (PA - PB) l'émetteur fibre optique7 - Connecteurs pour les alimentations contrôle 13 - Connecteur pour fibre optique (émission)8 - Connecteur débrochable (sauf sur taille 4) pour 14 - Connecteur pour fibre optique (réception)

l'alimentation du moteur (U, V, W, terre) 15 - Connecteur bouchon

fr-938907/3 2 - 9

Constituants

2

2.3.2.1 Caractéristiques

Module amplificateur

Module taille pas I nom I crête Pnom Dissipation Masse(mm) (Aeff) (A) (kW) nom (W) (kg)

MDL D2 007 Q 1 50 2 7 20 4,6MDL D2 014 Q 4 14 35MDL D2 021 Q 7 21 50MDL D2 034 Q 2 80 14 34 150 6,9MDL D2 050 Q 20 50 170MDL D2 075 Q 3 110 35 75 200 9,2MDL D2 100 Q 4 140 45 100 400 10,5MDL D2 150 Q 60 150 460

Module alimentation

Module taille pas I nom I crête Pnom Dissipation Masse(mm) (Aeff) (A) (kW) nom (W) (kg)

MDL L1 008 Q 2 80 14 8 50 8,1MDL L1 015 Q 21 12 80 8,5MDL L1 030 Q 4 140 53 30 170 10,5

Température d'utilisation : 0 à 40 °CHumidité : 75% au maximum sans condensation ni ruissellementDegré de protection : IP20

2 - 10 fr-938907/3

2.3.2.2 Encombrement et fixations

+-

140

70 40

110 80 50

285

355

60

100

35

100

40

380 50 50

Monter les éléments verticalement et placer les modules amplificateurs à droite des alimentations.

Eviter de placer l'ensemble à proximité d'éléments chauffants.

Prévoir un espace de 100 mm en haut et en bas et de 50 mm à droite et à gauche de l'ensemble pour la ventilation.

Prévoir 40 mm pour le passage de la connectique en face avant

Utiliser des vis de fixation M6.

2.3.3 Moteur d’axe BMH

Les encombrements sont identiques à ceux des moteurs BMH standard. Le capteur interne et spécifique DISC.

Exemple de référence d'un moteur compatible DISC

BMH 142 2 N 1 D F 1 L

Capteur pour DISC

fr-938907/3 3 - 1

3 Raccordements

3

3.1 Schéma de principe 3-3

3.2 Raccordements des variateurs 3-43.2.1 Raccordement de la source des amplifi-

cateurs d’axes 3-43.2.2 Câblage du connecteur de validation

couple 3-5

3.3 Alimentation du moteur et du frein 3-63.3.1 Alimentation du moteur et du frein avec

boîtier de raccordement 3-63.3.2 Alimentation du moteur et du frein avec

connecteur de puissance côté moteur 3-6

3.4 Schémas du câble mesure 3-73.4.1 Câble capteur moteur - QVN 3-73.4.2 Câble codeur ou règle - QVN 3-83.4.3 Câble manivelle - QVN 3-8

3.5 Raccordement en anneau fibre optique 3-9

3.6 Réglage de la puissance d'émission 3-103.6.1 Réglage sur la carte QVN 3-103.6.2 Réglage sur l'amplificateur de courant 3-11

3.7 Réglage de l'adresse sur le bus série 3-12

3.8 Réglage d'une association moteur-variateur 3-133.8.1 Moteur BMH075 3-133.8.2 Moteur BMH095 3-143.8.3 Moteur BMH115 3-153.8.4 Moteur BMH142 3-163.8.5 Moteur BMH190 3-17

3 - 2 fr-938907/3

fr-938907/3 3 - 3

Raccordements

3

3.1 Schéma de principe

QVN

EMI

REC

VAR

CAPT0

CAPT1

CAPT2

CAPT3

+-

Axes

4

3

2

1

Manivelle

Codeur ouRègle

Modules amplificateursde courant

Entrainement d'axe classiqueà liaison analogique ± 10 V

Module alimentation

Moteurs BMHAvec capteur intégré

Câble mesure(Voir 3.4.1)

Câble mesure(Voir 3.4.2)

Câble mesure(Voir 3.4.3)

Fibre optiqueLg : 0,25 m(Voir 3.5)

Fibre optique(Voir 3.5)

3 - 4 fr-938907/3

Compatibilité capteur/carte

Carte QVN Carte d'axes

Capteurs Capteur moteur Capteur axe restantManivelle Manivelle restanteCapteur axe Broche

Câble mesure BMH Q 50 M xx A réaliser (Voir manuel d'installationet de mise en oeuvre)

3.2 Raccordements des variateurs

3.2.1 Raccordement de la source des amplificateurs d’axes

400 V AC

Q1

Q1

KM1

KM1M

Hors défaut(Relais 8 A, 230 V AC)

KM1

A

FF

F

F (4 A gf, 600 V)

F (4 A gf, 600 V)

CL1 CL2 PY PZ PA PB L1 L2 L3 DF1 DF2

MODULE SOURCE 400 V

Connecteur débrochable J1 Connecteur débrochablesur les sources T2

Thermocontact

Résistance defreinage

Autorisations de l'automatismedont E_CNPRET

Connecteur débrochable J1

Alimentationcontrôle

Sectionneur Q1 Contacteur KM1Alimentation taille 2 : fusible 25 A gf - 400 V Alimentation 8 kW : contacteur 25 AAlimentation taille 4 : fusible 63 A gf - 400 V Alimentation 12 kW : contacteur 40 A

Alimentation 30 kW : contacteur 80 A

fr-938907/3 3 - 5

Raccordements

3

3.2.2 Câblage du connecteur de validation couple

654321

Relais de sécuritéselon ZH 1/457

ConnecteurJ400

Bobine ContactsTension nominale 24 V Courant maximum 6 AConsommation au collage 280 mW Tension commutée maximum 440 vConsommation en service 500 mW Pouvoir de coupure 150 W

Validation du couple

Le couple est validée lorsque une tension de 24 V est présente entre les bornes 1 et 2.

Sécurité machine

Le contact à fermeture (3-4) et/ou le contact à ouverture (5-6) sont à insérer dans la chaîne de sécurité machine.

3 - 6 fr-938907/3

3.3 Alimentation du moteur et du frein

3.3.1 Alimentation du moteur et du frein avec boîtier de raccordement

AMPLIFICATEURDE COURANT

BOITIER DE RACCORDEMENTMOTEUR BMH

1

2

3

Vert/jaune

1

2

3

V /J

5

4

5

424 VFrein

U

V

W

PE

Connecteurdébrochable pourl'alimentation moteur

Câble

Presseétoupe

Commandedu frein

U1

W2

V1

U2

W1

V2

24 V

0 V

3.3.2 Alimentation du moteur et du frein avec connecteur de puissance côté moteur

AMPLIFICATEURDE COURANT

24 VFrein

U

V

W

PE

Connecteurdébrochable pourl'alimentation moteur

Commandedu frein

24 V

0 VE

A

B

frein

3 phasesmoteur

C

D terre

F

G

H

nonraccordés

CONNECTEURMOTEUR

GA

BC

D

HE

F

F A

BGE

D C

BMH 075BMH 095

BMH 115BMH 142

Prises puissancemoteurs

D

C

A

F B

E

BMH 190

fr-938907/3 3 - 7

Raccordements

3

3.4 Schémas du câble mesure

! ATTENTION

Pour les consignes de câblage, voir manuel d'installation et de mise en œuvre.Lorsque le câble butée n'est pas utilisé, raccorder le blindage et les deux conducteurs

à la masse mécanique (Voir §2.2)

3.4.1 Câble capteur moteur - QVN

19Vcc

GND

Vcc

GND

Vcc

GNDRouge

GND

Vcc

GND

x_Z_p

x_Z_n

10

2

1

12

11

13

14

17

16

9

8

7

6

+5V T

x_B_p

x_B_n

0V

+5V

0V

Z

Z \

B

B \

Noir

Rouge

Noir

Rose

Gris

Jaune

Vert

V

U

G

H

J

K

L

4

3

+

-

Contact butée

RETOUR 24 V

MASSEMECANIQUE

XBUT_p

XBUT_n24 V

Vcc

Rouge

Noir

Rouge

Noir

Rouge

Noir

+5V

0V

+5V

+5V

0V

Z

W

Y

S

X

26x_A_p

x_A_n

x_abs2_p

x_abs2_n

x_abs1_p

x_abs1_nBrun/Violet

x_abs0_n

X_CTP

T_GND

18

20

21

22

23

24

25

5

15

abs0 E

abs0\Blanc/Violet

Violet

Bleu

F

P

R

x_abs0_p

Brun

Blanc

Rose/Bleu

Gris/Bleu

Jaune/Blanc

Vert/Blanc

A

A \

abs2

abs2\

abs1

abs1\

M

N

A

B

C

D

MASSEMECANIQUE

Rouge/Gris

Noir/Gris

MASSEMECANIQUE

Câble assemblé

REMARQUE : Si il y a un capteur additionnel sur l'axe, le câble butée n'est pas raccordé (broches3 et 4).

3 - 8 fr-938907/3

3.4.2 Câble codeur ou règle - QVN

GND

GND

Vcc

Vcc

x_Z_p

x_CTP

x_Z_n

16

17

9

5

13

14

8

7

6

Retour 5 V

x_B_p

x_B_n

Rouge

Rouge

Noir

Noir

Violet

Rose

Gris

Jaune

Vert

Retour 0 V

0 V

+ 5 V

Z

Z

B

B

4

3

+

-

Contact butée

RETOUR 24 V

MASSEMECANIQUE

XBUT_p

XBUT_n24 V

Défaut salissure

26x_A_p

x_A_n 18

Brun

BlancA

A

MASSEMECANIQUE

MASSEMECANIQUE

Rouge/Gris

Noir/Gris

Câble assemblé

3.4.3 Câble manivelle - QVN

GND

Vcc

Vcc

GND

16

13

17

7

6

x_B_p

x_B_n

0 V

5 V

B

B'

Rouge

Rouge14

Noir

Noir

Jaune

Vert

0 V

+ 5 V

Voie B

Voie B

26x_A_p

x_A_n 18

Brun

BlancA

A'

Voie A

Voie A

MASSEMECANIQUEMASSE

MECANIQUECâble assemblé

REMARQUE : Le câble butée n'est jamais raccordé (broches 3 et 4).

fr-938907/3 3 - 9

Raccordements

3

3.5 Raccordement en anneau fibre optiqueLe bus fibre optique de la carte QVN forme un anneau composé de différents brins.

QVN

EMI

REC

VAR

CAPT0

CAPT1

CAPT2

CAPT3

QVN

EMI

REC

VAR

CAPT0

CAPT1

CAPT2

CAPT3

Modules amplificateursde courant

Cartes QVNConnectées sur bus système

du rack principal

+-

1 2 3

1 - Liaison de l'émetteur d'une carte QVN au récepteur d'unampli (Voir §3.6.1 : réglage de la puissance)

2 - Liaison de l'émetteur d'un ampli au récepteur d'une carteQVN (Voir §3.6.2 : réglage de la puissance)

3 - Liaison entre amplis - longueur 0,25 m (Voir §3.6.2 :réglage de la puissance)

3 - 10 fr-938907/3

3.6 Réglage de la puissance d'émission

3.6.1 Réglage sur la carte QVN

SW1

ON1 2 3

Longueur de la fibre optique en émission Position des switchs

0,20 m - 1 m

ON1 2 3

5 m - 10 m - 15 m

ON1 2 3

20 m - 30 m

ON1 2 3

fr-938907/3 3 - 11

Raccordements

3

3.6.2 Réglage sur l'amplificateur de courant

ON1

2

3

+-

Longueur de la fibre optique en émission Position des switchs

0,25 m - 1 m 1

2

3

ON

5 m - 10 m - 15 mON

1

2

3

20 m - 30 m

ON1

2

3

REMARQUE Les liaisons entre amplis utilisent des fibres optiques de longueur 0,25 m.

3 - 12 fr-938907/3

3.7 Réglage de l'adresse sur le bus sérieL'adresse de chaque axe doit être codée sur l'amplificateur de courant :

ON1

2

3

4

5

Poids

1

2

4

8

16+-

Pour chaque axe, on reproduit à l'aide des switchs l'adresse indiquée dans le paramètre P71 (Voir §5.4). La position ONdonne le niveau haut (état 1) et la position OFF donne le niveau bas (état 0) :

ON

Etat "1"

Etat "0"

Adresse de l'axe

ON1

2

3

4

5

Poids

1

2

4

8

16

Exemple

L'axe d'adresse $0D est codé en binaire : 0 0 0 0 1 1 0 1

Le codage correspondant des switchs est le suivant :

ON1

2

3

4

5

Poids

1

2

4

8

16

fr-938907/3 3 - 13

Raccordements

3

3.8 Réglage d'une association moteur-variateurL'association d'un moteur et d'un variateur est réalisée par un jeu de switchs (Voir tableaux ci-après) sur l'amplificateurde courant :

+-

ON12345678

ON12345678

REMARQUE Les switchs doivent obligatoirement déplacés par paires.

3.8.1 Moteur BMH075

Moteur BMH0751N 1V 2N 2V 4N

Variateur

7A

ON12345678

ON12345678

14A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

3 - 14 fr-938907/3

3.8.2 Moteur BMH095

Moteur BMH0952N 2V 3N 3V 5N

Variateur

14A

ON12345678

ON12345678

21A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

34A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

50A

ON12345678

ON12345678

fr-938907/3 3 - 15

Raccordements

3

3.8.3 Moteur BMH115

Moteur BMH1152N 2V 3K 3N 3V 4K 4N 4V 6N

Variateur

21A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

34A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

50A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

75A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

100A

ON12345678

ON12345678

3 - 16 fr-938907/3

3.8.4 Moteur BMH142

Moteur BMH1422K 2N 2R 3K 3N 3R 4K 4N 4R 7N

Variateur

21A

ON12345678

ON12345678

34A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

50A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

75A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

100A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

fr-938907/3 3 - 17

Raccordements

3

3.8.5 Moteur BMH190

Moteur BMH1902K 2N 2R 3K 3N 4K 4N 5H 5L 7K AK

Variateur

34A

ON12345678

ON12345678

50A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

75A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

100A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

150A

ON12345678

ON12345678

ON12345678

ON12345678

3 - 18 fr-938907/3

fr-938907/3 4 - 1

4 Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

4.1 Messages affichés à la mise sous tension 4-3

4.2 Détection des défauts et traitement des sécurités 4-54.2.1 Défauts 4-54.2.1.1 Défauts détectés par le module alimen-

tation 4-54.2.1.2 Défauts détectés par le module amplifi-

cateur de courant 4-64.2.1.3 Défauts détectés par la carte QVN 4-64.2.1.4 Défaut détecté par un capteur 4-64.2.1.5 Défaut détecté par le moteur 4-74.2.2 Traitements des sécurités axes 4-74.2.2.1 Traitements matériels dans les modules

amplificateur et alimentation 4-74.2.2.2 Traitements logiciels par QVN 4-84.2.2.3 Traitements internes sur défauts 4-8

4.3 Diagnostic des défauts 4-9

4.4 Pages d'informations sur QVN 4-10

4.5 Réarmement après défaut 4-14

4 - 2 fr-938907/3

fr-938907/3 4 - 3

Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

4.1 Messages affichés à la mise sous tension

Au chargement du logiciel QVN

Le message "Chargement des cartes QVN" est affiché systématiquement si une carte QVN est présente dans le rack.

En cas d'erreur au chargement, le message "Erreur au chargement des cartes QVN" est affiché. Si ce message estaffiché, contacter le Service Clients NUM.

Erreurs de configuration

Message CauseERREUR: NUMERO DE CAPTEUR un numéro de capteur est en dehors des valeurs possiblesINCOHERENT (00, 01, ..., 31, FF) dans P70 ou P71ERREUR: CAPTEUR DECLARE RACCORDE un numéro de capteur est déclaré plusieurs fois dans P70SUR CARTE QVN OU FICTIF PLUSIEURS FOIS (mots N0 à N7 ou mot N8)ERREUR: CAPTEUR DECLARE RACCORDE un numéro de capteur est déclaré dans P70 dans la liste desSUR CARTE QVN ET DECLARE FICTIF capteurs raccordés sur carte QVN (mots N0 à N7) et dans

la liste des capteurs fictifs (mot N8)ERREUR: CAPTEUR DETECTE SUR CARTE un numéro de capteur est déclaré raccordé sur une carteAXES ET DECLARE RACCORDE SUR CARTE QVN dans P70 (mots N0 à N7) et détecté sur carte axesQVNERREUR: CAPTEUR DETECTE SUR CARTE un numéro de capteur est déclaré fictif dans P70 (mot N8)AXES ET DECLARE FICTIF et détecté sur carte axesERREUR: PLUSIEURS VARIATEURS plusieurs variateurs d’axes possèdent la même adressePOSSEDENT LA MEME ADRESSEREMARQUE : ce défaut n’est pas détectable si ces variateurs sont reliés sur le même bus série fibre optique, maisdans ce cas, aucun de ces variateurs ne sera détecté ce qui provoquera un autre message d’erreurERREUR: CAPTEUR DE VITESSE BROCHE - un numéro de capteur de vitesse et position d’une brocheQVN INEXISTANT OU DEJA AFFECTE QVN déclarée dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur

carte QVN dans P70 (mots N0 à N7)- un numéro de capteur de vitesse d’une broche QVN

déclarée dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur carteQVN dans P70, ou est affecté en priorité à une manivelleou à une broche analogique

ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse surSUR PLUSIEURS BROCHES QVN plusieurs broches QVN dans P71ERREUR: CAPTEUR DE POSITION BROCHE un numéro de capteur de position d’une broche QVN déclaréeQVN INEXISTANT OU DEJA AFFECTE dans P71, n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dans P70

et n’a pas été détecté sur carte Axes, ou est affecté enpriorité à une broche analogique

ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE ET un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse etPOSITION SUR PLUSIEURS BROCHES QVN capteur de vitesse et position sur plusieurs broches QVN dans

P71ERREUR: MANQUE BROCHES DECLAREES non identité entre la liste des broches QVN déclarées dansQVN P71 et la liste des broches QVN réellement reconnues

4 - 4 fr-938907/3

Message CauseERREUR: CAPTEUR DE VITESSE AXE QVN - un numéro de capteur de vitesse et position d’un axe QVNINEXISTANT OU DEJA AFFECTE déclaré dans P71 n’est pas déclaré raccordé sur carte

QVN dans P70 (mots N0 à N7 et mot N8)- un numéro de capteur de vitesse d’un axe QVN déclaré

dans P71 n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dansP70 (mots N0 à N7), ou est affecté en priorité à unemanivelle ou à une broche analogique

ERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE SUR un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse surPLUSIEURS AXES QVN plusieurs axes QVN dans P71ERREUR: PLUSIEURS AXES QVN ASSOCIES association de plusieurs axes QVN à une même broche QVNA UNE BROCHE QVN dans P71ERREUR: AXE QVN AVEC CAPTEUR FICTIF association d’un axe QVN avec capteur fictif à une brocheIMPOSSIBLE A ASSOCIER A BROCHE QVN QVN avec capteur additionnelERREUR: CAPTEUR DE POSITION AXE QVN un numéro de capteur de position d’un axe QVN déclaré dansINEXISTANT OU DEJA AFFECTE P71, n’est pas déclaré raccordé sur carte QVN dans P70 et

n’a pas été détecté sur carte axesERREUR: CAPTEUR DECLARE VITESSE ET un numéro de capteur est déclaré capteur de vitesse etPOSITION SUR PLUSIEURS AXES QVN capteur de vitesse et position sur plusieurs axes QVN dans

P71ERREUR: EXISTENCE DE CAPTEUR FICTIF un capteur (ou plusieurs) déclaré fictif dans P70 (mot N8)NON UTILISE n’est pas utiliséERREUR: NON IDENTITE ENTRE LES non identité entre la liste des variateurs d’axes détectés et laVARIATEURS PRESENTS ET LES AXES liste des axes déclarés QVNDECLARES QVNERREUR: MANQUE AXE DECLARE QVN non identité entre la liste des axes QVN déclarés dans P71 et

la liste des axes QVN réellement reconnusERREUR: MANQUE AXE UNIQUEMENT non identité entre la liste des axes déclarés (uniquement)MESURE PAR CARTE QVN mesurés par QVN et la liste des axes réellement (uniquement)

mesurés par QVNERREUR: DECLARATION AXE OU BROCHE déclaration erronée dans P85ESCLAVE QVN INCOHERENTEERREUR: MANQUE AXE OU BROCHE un esclave de couple déclaré dans P85 n’est pas reconnuESCLAVE QVNERREUR: CALIBRE VARIATEUR NON le code calibre lu dans un variateur est inconnu, ce quiRECONNU entraîne la non reconnaissance de l’application QVN

correspondante

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Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

Suppression des messages

A la suite de l'apparition de l'un de ces messages :

Acquitter le message. ☞ O

Le champ fixe "PRSOV" est affiché (blocage des modes et E_CNPRET = 0).

Contrôler la configuration des axes du système.

Régler correctement les paramètres mis en cause à l'aide de SETToolou de l'utilitaire 5.

Relancer le système.

4.2 Détection des défauts et traitement des sécurités

4.2.1 Défauts

Les constituants capables de détecter des défauts sont :- le module alimentation,- le module amplificateur de courant,- la carte QVN (variateur numérique),- le moteur,- le capteur.

4.2.1.1 Défauts détectés par le module alimentation

Défaut Nature du défaut Causes probablesSous tension Le niveau de tension du bus continu est Tension réseau hors tolérance.

inférieur au seuil minimum Sectionneur réseau ouvert.Surtension Le niveau de tension du bus continu est Module de freinage hors service.

supérieur au seuil maximum Tension réseau hors tolérance.Défaut terre Courant non équilibré entre les deux Fuite quelconque à la terre

branches du bus continu (phase moteur, ...).

Température Le thermocontact de la résistance Module de freinage hors service.résistance de freinage ou du radiateur du module Dimensionnement de la résistance.

d'alimentation est ouvert

REMARQUE Ces défauts sont transmis simultanément à tous les modules dépendants de lamême alimentation ; ces derniers signaleront tous le même défaut à la carte QVN.

4 - 6 fr-938907/3

4.2.1.2 Défauts détectés par le module amplificateur de courant

Défaut Nature du défaut Causes probablesTempérature Le thermocontact placé sur le radiateur Courant efficace > Ip de l’ampli.radiateur est ouvert.Alimentation Détection d'une perte de l'alimentationcontrôle auxiliaire du variateur de l'axeCourt circuit Court-circuit entre phases ou sur le bus Le défaut peut être interne ou

continu. externe au module.Bus série Défaut de transmission sur le bus série Bus non connecté ou non continu.

entre la carte QVN et un variateur d'axe Composant SBC hors service.Surintensité Détection d'une surintensité Court-circuit d'une phase qui

dans le variateur de l'axe. provoque un courant de mesuresupérieur à 1,5 x courant crête

4.2.1.3 Défauts détectés par la carte QVN

Défaut Nature du défaut Causes probablesComplémentarité La complémentarité sur une des voies Capteur intégré au moteur.

n’est pas bonne. Câble / raccordement.Survitesse Détection d'une survitesse (le seuil

de détection est fixé à 1,18 x vitessemaximum fixée par le paramètre P73

Surcouple Détection d'une demande de courant Rotor bloqué.supérieure à 21/2 / 3 x courant crêtependant une durée trop importante(seuil de détection = courant crête x 2 s)

Perte En autopilotage sinusoïdal, l'angle Capteur intégré au moteur.autopilotage électrique fourni par la position du rotor Câble / raccordement.

à partir des voies incrémentales n'est pluscohérente par rapport à l'angle électriquefourni par les voies absolues (le seuilde détection du défaut est compris entre5° et 35° électrique)

Variateur verrouillé La commande des transistorsde puissance du variateur de l'axeest verrouillée

4.2.1.4 Défaut détecté par un capteur

Défaut Nature du défaut Causes probablesSalissure Mauvaise lecture des signaux optiques Capteur hors service.

internes au capteur. Câbles / raccordement.Code sur voies Un code jamais utilisé a été lu surabsolues une des voies absolues du capteur

de vitesse.

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Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

4.2.1.5 Défaut détecté par le moteur

Défaut Nature du défaut Causes probablesTempérature Le thermocontact interne au moteur Courant efficace dans lemoteur est ouvert. moteur > In du moteur.

4.2.2 Traitements des sécurités axes

Trois organes traite les sécurités :- le module alimentation,- le module amplificateur de courant,- la carte QVN (variateur numérique).

4.2.2.1 Traitements matériels dans les modules amplificateur et alimentation

Les traitements effectués dans l'alimentation et dans le module amplificateur de courant sont schématisés ci-dessous.Tous les défauts des modules sont remontés à la carte QVN par l’interface SBC du bus fibre optique.

Source

Amplificateur de courant Carte QVN

SBCM

DéfautBus série

Défaut "COURT CIRCUIT"

Défaut "TEMPERATURE RADIATEUR"

Défaut "ALIMENTATION CONTROLE"

Dévalidation couple

Défaut "TEMPERATURE RESISTANCE"Défaut "TERRE"Défaut "SURTENSION"

Défaut "MANQUE DE TENSION"

Ouverture auto-alimentationdu contacteur de ligne

SBCE

DéfautBus série

4 - 8 fr-938907/3

4.2.2.2 Traitements logiciels par QVN

Après détection du défaut, le traitement logiciel, dans la carte QVN, va placer l’entraînement dans un des trois modesde fonctionnement :- mise en roue libre,- freinage au couple maximum,- freinage sur trajectoire.

Mise en roue libre

Le moteur n’est plus contrôlé en couple ; l’axe s’arrête grâce aux frottements mécaniques. Le couple est dévalidé dansl’amplificateur de courant, et la référence de courant interne à la carte QVN est forcée à zéro.

Freinage au couple maximum

Freinage électrique de l’axe, par application du couple moteur maximum, jusqu’à son arrêt complet. Ce freinage (le plusrapide que l’on puisse obtenir) est obtenu en forçant la référence vitesse à zéro. La CN remet à zéro le bit CN-prête ;ainsi l’automate devra commander l’ouverture du contacteur de ligne des modules alimentations des amplificateurs (sonouverture aura déjà pu être commandée par le module alimentation lui-même : voir le synoptique de traitement interneaux modules)

Freinage sur trajectoire

La commande numérique gère la décélération de tous les axes suivant la trajectoire. La décélération est exécutée sansdélai.

4.2.2.3 Traitements internes sur défauts

Défaut Traitement internesSous-tension Freinage au couple maximum de tous les axes CN.

Allumage de la diode défaut de tous les axes ayant signalé le défaut.Surtension Idem "Manque de tension".Terre Idem "Manque de tension".Température résistance Idem "Manque de tension".de freinageTempérature radiateur Freinage sur trajectoire.

Allumage de la diode défaut de l’amplificateur considéré.La variable automate E_CNPRET = 0.

Alimentation contrôle Mise en roue libre de l’axe considéré.Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Allumage de la diode défaut de l’amplificateur considéré.

Court-circuit Idem "Alimentation contrôle".Communication série Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.carte QVN vers axes Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Complémentarité Mise en roue libre de l’axe considéré.des voies capteur Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Survitesse Idem "Complémentarité des voies capteurs".Erreur de poursuite Freinage au couple maximum de tous les axes CN.Surcouple Mise en roue libre de l’axe considéré.

Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Perte position autopilotage Idem "Surcouple".Communication Mise en roue libre de l’axe considéré.

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Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

Défaut Traitement internesBus série amplificateur Allumage de la diode défaut bus série de l’amplificateur.Salissure capteur Mise en roue libre de l’axe considéré.

Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Surtempérature moteur Freinage sur trajectoire.

La variable automate E_CNPRET = 0.Général carte QVN Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.

Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.Processeur QVN Mise en roue libre des axes de la carte QVN considérée.

Freinage au couple maximum de tous les autres axes CN.

4.3 Diagnostic des défautsLe diagnostic des défauts est fait à deux niveaux :- consultation sur la commande numérique de l’état des variateurs et de l’origine de la panne,- visualisation de l’état des modules par les diodes électroluminescentes en face avant des modules.

Message d'erreur

En cas de défaut détecté sur une carte QVN ou sur un axe commandé par une carte QVN, l'erreur 245 "Défaut surasservissement numérique" est affichée sur les pages "AXES" ou "INFO". Le champ "?? CN" clignotant est affiché dansla fenêtre status CN et indique la présence d'un défaut qui a provoqué la retombé de la puissance

L'origine du défaut peut ensuite être trouvée en accédant par la page "E / S" aux pages d'informations "Axes traités parQVN" (Voir §4.4).

Diodes du module alimentation

Tension contrôleVert

Tension puissanceVert

Diodes du module amplificateur de courant

Présence tension contrôleVert

Défaut moduleRouge

Couple validéVert

Vitesse validée (Non utilisée)Vert

Défaut bus sérieRouge

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4.4 Pages d'informations sur QVNEn cas d’incident à la mise sous tension ou en fonctionnement (Erreur 245) , le champ "?? CN" clignotant est affichédans la fenêtre status CN. Il indique la présence du défaut qui a provoqué la retombé de la puissance.

L’opérateur peut visualiser les pages d’informations réservées à l’affichage en clair des défauts de chaque axe traité parune carte QVN.

Navigation dans les pages d'informations

Opération à réaliser CommandeAccéder à la page suivante touche "Pg Down"Accéder à la page précédente touche "Pg Up"Accéder à la dernière page touche "End"Retour à la première page touche "Home"

Mode opératoire

Sélectionner la page "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN". ☞ E / S

Sélectionner la rubrique "INFORMATIONS SUR QVN". ☞ $

4

Visualisation de la page "INFORMATION BROCHES ET AXES QVN" :

La rubrique "1er défaut" indique la détection d'un premier défaut spécifique axe ou broche.

La rubrique "Pres défaut" indique la présence de défauts spécifiques axe ou broche.

Dans l'exemple ci-dessus :- "10/20+" indique que "20" est esclave de couple de l'application QVN "10" de sens concorde ("10/20-" pour sens

discorde),- la mention "Non Com." indique dans le cas d'une association axe/broche commutable lequel de l'axe ou de la broche

n'est pas commuté.

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Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

Visualisation des informations sur un capteur de position

Introduire le numéro du capteur de position de l’axe ou de la broche en ☞ligne de dialogue.

Visualisation la page des informations détaillées pour un axe ou une broche :

Lorsque l'axe ou la broche fait partie d'une association axe/broche commutable et qu'il n'est pas commuté, la mention"Non commute" apparaît en fin de 2ème ligne.

Pour le détail des défauts, voir §4.2.1.

4 - 12 fr-938907/3

Informations sur les cartes

Sélectionner la page d'information générale sur les cartes. ☞ CARTESQVN

Visualisation de la page "INFORMATIONS CARTES QVN" :

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Mise en oeuvre et traitement des sécurités

4

Visualisation des informations sur une carte QVN

Introduire le numéro de la carte en ligne de dialogue. ☞Visualisation la page des informations détaillées pour une carte QVN :

! ATTENTION

Si les rubriques "Carte bloquée", ou "Prés défaut" sont cochées,contacter le Service Clients NUM.

Abandon de la procédure

Retourner à la page "VISUALISATION ENTREES-SORTIES CN". ☞ Out

4 - 14 fr-938907/3

4.5 Réarmement après défautAprès l'apparition d’un défaut :

Analyser la cause du défaut (Voir §4.2.1) puis procéder à son élimination.

Le défaut éliminé, la procédure de réarmement peut être exécuté.

Cas des défauts "bus série" et "Alim contrôle"

Effectuer une init CN (bouton "RaZ" en face avant de la carte alimentation).

Remettre les variateurs sous tension.

Autres types de défaut

Effectuer une RAZ CN.

Remettre les variateurs sous tension.

5 Paramètres machine

5

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5.1 Généralités 5-35.1.1 Commande d'un axe ou d’une broche

par QVN 5-35.1.2 Déclaration d'un axe QVN 5-35.1.3 Déclaration d'une broche QVN 5-35.1.4 Paramètres de réglage de la boucle de

vitesse 5-35.1.5 Association d’une broche QVN et d’un

axe QVN commutables 5-45.1.5.1 Généralités 5-45.1.5.2 Association d’un axe QVN à une broche

QVN 5-45.1.5.3 Paramètres de fonctionnement de la

boucle de vitesse 5-45.1.5.4 Commutation broche QVN / axe QVN 5-45.1.6 Fonction maître-esclave de couple 5-65.1.6.1 Généralités 5-65.1.6.2 Déclaration d’une application QVN

esclave de couple 5-65.1.6.3 Paramètres de réglage 5-65.1.6.4 Précaution d’utilisation 5-65.1.7 Anti-jeu 5-65.1.8 Limitation statique du courant maximal 5-75.1.9 Contrôle des défauts capteurs 5-75.1.9.1 contrôle d'un capteur moteur QVN 5-75.1.9.2 Conséquences de l'invalidation du

contrôle d'un capteur moteur QVN 5-75.1.9.3 Modification du contrôle d’un capteur en

cours de fonctionnement 5-75.1.9.4 Précaution d’utilisation de la modifica-

tion du contrôle d’un capteur de position 5-75.1.9.5 Précaution d’utilisation de la modifica-

tion du contrôle d’un capteur moteurQVN 5-8

5.2 Paramètres divers 5-85.2.1 Période d'échantillonnage QVN 5-85.2.2 Axes mesurées, asservis et

interpolables 5-8

5.3 Coefficient d'asservissement P21 5-9

5.4 Déclaration du contrôle des défauts salissures et de P25la complémentarité des voies codeur 5-10

5.5 Durée d’un échantillonnage P50 5-11

5.6 Topologie par carte P70 5-12

5.7 Axes commandés par QVN P71 5-14

5.8 Sens de rotation du moteur P72 5-18

5.9 Vitesse maximale du moteur P73 5-20

5.10 Synoptique de la boucle de vitesse 5-21

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5.11 Coefficient d’action proportionnelle du correcteur P74de la boucle de vitesse 5-22

5.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale du P75correcteur de la boucle de vitesse 5-24

5.13 Moyenne des accroissements de mesure P76du capteur de vitesse (capteur moteur) 5-25

5.14 Filtre sur la mesure de vitesse P77 5-26

5.15 Filtre sur la référence de couple P78 5-27

5.16 Limitation statique du courant maximal P79 5-28

5.17 Association d'un esclave de couple à un maître P85 5-29

5.18 Sens de rotation d'une application esclave de couple P86 5-30

5.19 Courant de précharge d'un couple maître / esclave P87 5-31

fr-938907/3 5 - 3

Paramètres machine

5

5.1 Généralités

5.1.1 Commande d'un axe ou d’une broche par QVN

Une carte QVN peut être utilisée pour commander un ou plusieurs axes et broches QVN.

Les configurations capteur possibles sont :- axe ou broche mesuré avec le capteur moteur,- axe ou broche mesuré avec un capteur additionnel de position.

La configuration axe ou broche QVN non mesuré est exclue car il existe toujours un capteur (capteur moteur).

Le capteur additionnel de position peut être raccordé :- sur la carte QVN sur laquelle est raccordé le capteur de vitesse,- sur une carte QVN différente de celle sur laquelle le capteur de vitesse est raccordé,- sur une carte axes analogiques.

5.1.2 Déclaration d'un axe QVNLa déclaration d’un axe QVN est faite dans les paramètres :- P2 pour la déclaration générale des axes,- P3 pour la déclaration des axes asservis,- P70 pour les capteurs vitesse (ou vitesse et position) et éventuellement les capteurs de position additionnels selon

la configuration de raccordement,- P71 associe un capteur de vitesse à un capteur de position.

5.1.3 Déclaration d'une broche QVN

La déclaration d’une broche QVN est faite dans les paramètres :- P6 pour la déclaration générale des broches- P70 pour les capteurs vitesse (ou vitesse et position) et éventuellement les capteurs de position additionnels selon

la configuration de raccordement,- P71 (mots N24 à N27) associe un capteur de vitesse à un capteur de position.

REMARQUE Un capteur de broche peut être également déclaré dans P2, ce qui permet decontrôler en permanence sa présence.

5.1.4 Paramètres de réglage de la boucle de vitesse

Les paramètres des réglage de la boucle de vitesse sont applicables aux axes QVN (et aux que broches QVN à partirde l'indice K du logiciel) :- P72 définit le sens de rotation du moteur,- P73 définit la vitesse maximale de rotation du moteur,- P74 fixe le coefficient d'action proportionnelle du correcteur de la boucle de vitesse,- P75 fixe la pulsation de coupure de l'action intégrale du correcteur de la boucle de vitesse,- P76 permet de moyenner la mesure de vitesse,- P77 permet de filtrer la mesure de vitesse,- P78 permet de filtrer la référence de couple.

Contrairement à un axe QVN, le numéro de mot de l’emplacement d’un paramètre pour la boucle de vitesse n’est pasdéterminé par l’adresse du capteur de vitesse, mais par l’adresse du capteur de position broche:- pour le paramètre P72, les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement aux bits 0 à 3 du mot N01- pour les paramètres P73, P74, P75, P76, P77, P78, les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement

aux mots N32 à N35

5 - 4 fr-938907/3

5.1.5 Association d’une broche QVN et d’un axe QVN commutables

La commutation broche QVN / axe QVN est possible à partir du logiciel CN indice K.

5.1.5.1 Généralités

Le but est d’utiliser un même ensemble {variateur de courant - moteur - capteur moteur} alternativement en configurationbroche QVN ou en configuration axe QVN.

Le principe consiste à associer un axe QVN à une broche QVN.

Une association broche QVN / axe QVN est définie par paramètre. Elle est reconnue et déterminée à l’initialisation etn’est pas modifiable en cours de fonctionnement.

Il existe au maximum 4 associations possibles (autant que de broches QVN). Un seul axe QVN peut être associé à unebroche QVN.

La configuration après initialisation, est la configuration broche QVN.

Le passage de la configuration broche QVN à la configuration axe QVN, et inversement, est réalisée en cours defonctionnement par paramètre externe.

5.1.5.2 Association d’un axe QVN à une broche QVN

Il existe 4 configurations possibles d’association broche QVN - axe QVN :- broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse et position par le même capteur moteur - dans ce cas, le capteur de

l’axe est physiquement confondu avec celui de la broche , mais doit être déclaré à une adresse distincte (capteurfictif) dans le mot N8 du paramètre P70,

- broche QVN mesurée en vitesse et position par le capteur moteur et axe QVN mesuré en position par un capteuradditionnel,

- broche QVN mesurée en vitesse par le capteur moteur et en position par un capteur additionnel, et axe QVN mesuréen vitesse et position par le capteur moteur,

- broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse par le capteur moteur et en position par des capteurs additionnels.

5.1.5.3 Paramètres de fonctionnement de la boucle de vitesse

Deux tables de paramètres sont disponibles dans la carte QVN : une pour le fonctionnement en broche QVN, l’autre pourle fonctionnement en axe QVN.

Pour une association broche QVN / axe QVN, une commutation de configuration de fonctionnement provoque unecommutation de la table de paramètres utilisée.

5.1.5.4 Commutation broche QVN / axe QVN

La commutation est réalisée par programmation du paramètre externe E942xx = yy : le capteur de position @yy estcommuté sur le variateur @xx.

REMARQUE Dans le cas d’une broche QVN et d’un axe QVN mesurés en vitesse et position parle même capteur moteur, pour la commutation sur l’axe QVN, @xx sera l’adressedu capteur fictif de l’axe (car dans ce cas uniquement, l’adresse du capteur vitesseest différente de l’adresse du variateur).

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Paramètres machine

5

Exemples

Broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse et position par le même capteur moteur

Capteur de vitesse broche @24, capteur de position broche @24

Variateur de courant @24

Capteur de vitesse axe @00, capteur de position axe @00 (capteur fictif)

Commutation broche QVN -> axe QVN : E94200 = 00

Commutation axe QVN -> broche QVN : E94224 = 24

Broche QVN et axe QVN mesurés en vitesse par le capteur moteur et en position par des capteurs additionnels

Capteur de vitesse @01

Variateur de courant @01

Capteur de position broche @24

Capteur de position axe @00

Commutation broche QVN -> axe QVN : E94201 = 00

Commutation axe QVN -> broche QVN : E94201 = 24

Prise d’origine mesure

La commutation sur une configuration sans capteur additionnel de position provoque la perte de l’origine mesure :- pour une broche QVN, la demande de P.O.M (prise d'origine mesure) est activée automatiquement,- pour un axe QVN, la P.O.M doit être redemandée.

La commutation sur une configuration avec capteur additionnel de position provoque la demande de réinitialisation del’autopilotage pour assurer un fonctionnement en mode trapézoïdal : il est indispensable pour une configuration aveccapteur additionnel de laisser ouvert le contact de butée origine pour autoriser la détection de l’impulsion 0 du capteur,et donc d’autoriser en permanence la réinitialisation, si nécessaire, de la mesure de la position du rotor.

5 - 6 fr-938907/3

5.1.6 Fonction maître-esclave de couple

5.1.6.1 Généralités

La fonction est disponible pour un axe QVN ou pour une broche QVN non commutable à partir de l'indice K du logicielCN.

Le principe consiste à associer à une application QVN dite maître, un ou plusieurs esclaves de couple. Les esclavessont commandés en couple par la référence de couple de l’application QVN maître.

Les caractéristiques sont les suivantes :- le maître est un axe QVN ou une broche QVN non commutable,- le maître et les esclaves associés sont tous traités par la même carte QVN (raccordement des capteurs de vitesse

et des variateurs sur la même carte QVN),- nombre maximum d’esclaves pouvant être associés à une application QVN maître : 3.

5.1.6.2 Déclaration d’une application QVN esclave de couple

Soit l’application QVN esclave i à déclarer (i : numéro du capteur de vitesse) :- le capteur i n’est pas déclaré dans P2 ni dans P71,- le capteur i est déclaré dans P70,- le variateur de courant porte l’adresse i,- l’association à une application QVN maître j (j : numéro du capteur de vitesse) est faite dans P85.

5.1.6.3 Paramètres de réglage

Les paramètres associés à l’application QVN esclave de couple i (i : numéro du capteur de vitesse) sont :- le sens de rotation de l’esclave par rapport à celui du maître (paramètre P86),- la vitesse maximale moteur (P73, mot Ni),- la limitation de courant statique (P79, mot Ni).

Les applications QVN maître et esclave(s) sont paramétrables en vitesse maximale et en limitation statique du courant,chacune indépendamment.

5.1.6.4 Précaution d’utilisation

Le capteur de vitesse d’un esclave de couple est géré comme un capteur de vitesse seul. Pour l’autopilotage, le passaged’un fonctionnement trapézoïdal à un fonctionnement sinusoïdal est réalisé sur détection de la première impulsion 0après un tour moteur au maximum, si le contact de butée d’origine est ouvert.

Il est donc indispensable de laisser ouvert en permanence le contact de butée d’origine pour une application QVNesclave.

5.1.7 Anti-jeu

Cette fonction est un cas particulier de la fonction maître-esclave de couple.

Elle n’est disponible que si les conditions suivantes sont réalisées :- l’application QVN maître est un axe QVN,- une seule application QVN esclave est associée à l’application QVN maître,- l’application QVN esclave est en sens concorde.

Le principe consiste à ajouter sur la référence de courant du maître et de l’esclave, un courant de précharge (de moduleidentique pour le maître et l’esclave, mais de signe opposé entre le maître et l’esclave).

Le courant de précharge est défini dans le paramètre P87.

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Paramètres machine

5

5.1.8 Limitation statique du courant maximal

Le courant maximal de chaque application QVN (axe, broche, esclave de couple) est paramétrable par P79.

5.1.9 Contrôle des défauts capteurs

Pour les capteurs de position ou de broche, le contrôle des défauts salissures et de la complémentarité des voies estdéterminé par les paramètres P25 et P26 (Voir manuel des paramètres).

Pour les capteurs de mesure de vitesse ou les capteurs de mesure de vitesse et de position, le contrôle des défautssalissures et de la complémentarité des voies est toujours forcé à l'initialisation de la CN indépendamment desparamètres P25 et P26.

5.1.9.1 contrôle d'un capteur moteur QVN

A partir de la version K du logiciel, le mot N1 du paramètre P25 (Voir §5.4) permet de valider ou d'invalider le contrôled'un capteur moteur QVN.

5.1.9.2 Conséquences de l'invalidation du contrôle d'un capteur moteur QVN

Le fonctionnement d’une application QVN n’est autorisé que si le contrôle du capteur moteur est validé. L’invalidationdu contrôle d’un capteur moteur QVN force l’invalidation du couple sur l’application QVN correspondante.

Dans le cas d’une configuration broche QVN - axe QVN commutables, l’invalidation du contrôle du capteur moteur forcel’invalidation du couple en configuration axe et en configuration broche. Dans le cas particulier où le capteur moteur estutilisé en capteur de vitesse et de position (en configuration axe et en configuration broche), c’est le bit défini par le numérodu capteur de broche qui détermine, dans P25 N1, la validation ou l’invalidation du contrôle du capteur moteur.

Dans le cas d’une configuration maître-esclave de couple:- l’invalidation du contrôle capteur de l’application QVN maître force l’invalidation du couple uniquement sur

l’application QVN maître,- l’invalidation du contrôle capteur sur une application QVN esclave force l’invalidation du couple uniquement sur

l’application QVN esclave.

5.1.9.3 Modification du contrôle d’un capteur en cours de fonctionnement

Le contrôle d’un capteur peut être invalidé ou validé en cours de fonctionnement en modifiant le paramètre P25 par requêteDNC1000.

Les capteurs concernés sont:- les capteurs de position de type incrémental et de type règle à références codées (les capteurs de position de type

mixte ou S.S.I sont exclus),- les capteurs moteur pour QVN,- les manivelles.

Dans le cas d’un capteur moteur pour QVN, les conséquences sont :- l’invalidation du contrôle du capteur force l’invalidation de couple sur l’application QVN (tel que défini précédemment),- la validation du contrôle du capteur annule le forçage de l’invalidation de couple,- l’invalidation ou la validation du contrôle capteur en cours de fonctionnement provoque un forçage du mode trapèze

pour l’autopilotage.

5.1.9.4 Précaution d’utilisation de la modification du contrôle d’un capteur de position

Pour un capteur de position axe ou broche, il est impératif de faire une P.O.M sur l’axe ou sur la broche aprèsraccordement du capteur.

5 - 8 fr-938907/3

5.1.9.5 Précaution d’utilisation de la modification du contrôle d’un capteur moteur QVN

Pour un capteur moteur utilisé pour la mesure de la vitesse, après la validation du contrôle capteur le passage de modetrapèze en mode sinus est réalisé après un tour moteur au maximum (comme après une initialisation).

Pour un capteur moteur utilisé pour la mesure de la vitesse et pour la mesure de position, après la validation du contrôleil est impératif de faire une P.O.M (prise d'origine mesure) pour autoriser le passage de mode trapèze en mode sinus(comme après une initialisation).

5.2 Paramètres divers

5.2.1 Période d'échantillonnage QVN

La période d'échantillonnage QVN est fixée par le mot N1 du paramètre P50 (Voir §5.4).

5.2.2 Axes mesurées, asservis et interpolables

Les paramètres P2 et P3 ne comprennent que la liste des capteurs de mesure de position ou de mesure de vitesse etde position. Dans le cas d'axes commandés par carte QVN avec deux capteurs distincts, seul le capteur de positionsera déclaré dans P2 et P3 (Voir manuel des paramètres).

fr-938907/3 5 - 9

Paramètres machine

5

5.3 Coefficient d'asservissement P21Catégorie Asservissement

Type 5 Décimal non signé

Nb de mots 32

Description

Définit le coefficient qui est utilisé par la CN pour calculer la référence fournie au variateur en fonction de l’écart depoursuite.

Principe

Chaque mot correspond à l’adresse physique d’un axe.- La valeur du mot N0 est affectée à l'axe d'adresse physique 0,- La valeur du mot N1 est affectée à l'axe d'adresse physique 1,- La valeur du mot N2 est affectée à l'axe d'adresse physique 2,- .. etc ...

La valeur de chaque mot donne le coefficient d’action proportionnelle de l’asservissement pour l’axe correspondant.

Calcul du KVAR.

Pour Vmax, on a :

Référence vitesse max = KVAR x εp max

La référence vitesse pour un axe QVN est exprimée sur 18 bits signées d'où la formule du KVAR en fonction de laconstante de temps Τ = 1 / Gain :

KVAR = (131071 / (Vmax x Τ)) x k

Avec :- Τ : constante de temps de la boucle de position (s)- V

max : vitesse maximale de l'axe (mm/s ou °/s)

- k : coefficient de mesure interne.

Mesure interne Coefficient k

1/10 mm 100

1/100 mm 10

µm 1

1/10 µm ou 1/10000° 0,1

1/100 µm 0,01

5 - 10 fr-938907/3

5.4 Déclaration du contrôle des défauts salissures et de P25la complémentarité des voies codeur

Catégorie Mesures

Type 6 Hexadécimal sur 32 bits

Nb de mots 1 (2 à partir de l'indice K)

Description

Déclaration des axes pouvant être affectés par le contrôle des défauts salissures et complémentarité des voies codeurainsi que la valeur du filtrage des défauts.

Déclaration des capteurs moteur QVN pouvant être affectés par le contrôle des défauts salissures et complémentaritédes voies.

Le mot N0 est décrit dans le manuel des paramètres.

Mot N1

Le mot N1 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.

Ce mot est destiné à valider ou invalider le contrôle de défaut salissures et/ou de complémentarité des capteurs moteursQVN.

La valeur par défaut de ce mot est $FFFFFFFF (contrôle de tous les capteurs moteurs QVN).

Le rang du bit donne l’adresse physique de l’axe.

L’état 0 du bit invalide le contrôle sur le capteur moteur QVN concerné, l’état 1 valide ce contrôle.

Exemple

Déclaration du contrôle validé sur les axes adressés de 2, 3 et 7.

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

00110001000000000000000000000000

Mot N1 de P25 = $0000008C

Mot N0 0000008C

fr-938907/3 5 - 11

Paramètres machine

5

5.5 Durée d’un échantillonnage P50Catégorie Divers

Type 5 Décimal non signé

Nb de mots 2

Description

Définit la période d’échantillonnage de la CN et la période d'échantillonnage pour les cartes QVN.

Le mot N0 est décrit dans le manuel des paramètres.

Mot N1

Permet de définir la période d'échantillonnage pour toutes les cartes QVN présentes dans le rack de la CN.

Contraintes

La plage de valeurs autorisées va de 400 µs à 1000 µs par pas élémentaire de 50 µs. Toute valeur extérieure à cetteplage est limitée à 400 µs ou 1000 µs.

Le rapport Période d'échantillonnage CN (N0) / Période d'échantillonnage QVN (N1) doit être entier.

Si une de ces contraintes n'est pas respectée, un des messages d'erreur suivant est affiché à l'initialisation et lechangement de mode est bloqué :

Période d'échantillonnage en dehors de la plage ou non au pas

SAMPLING PERIOD QVN MUSTBE BETWEEN 0.4 ms and 1 msBY STEP OF 0.05 ms

Valeur du rapport non entier

SAMPLING PERIOD MUST BE AMULTIPLE OF PERIOD QVN AND EQUALAT LEAST AT 2 ms FOR AXIS QVN

5 - 12 fr-938907/3

5.6 Topologie par carte P70Catégorie QVN

Type 6 Hexadécimal sur 32 bits

Nb de mots 8 (9 à partir de l'indice K)

Description

Permet de spécifier les adresses physiques des capteurs (vitesse, position, broches ou manivelle) connectés sur lescartes QVN.

Principe

Le rang du mot correspond au numéro de la carte dans le rack.

De droite à gauche dans le rack :- le mot N0 est affecté à la première carte rencontrée,- le mot N1 est affecté à la seconde carte rencontrée,- et ainsi de suite.

Sens de numérotation des cartes QVN(0 et 1 sur rack 1060 série 2 ou de 0 à 7 sur rack 1060 série 1)

Connecteur 0 carte 1

Connecteur 1 carte 1

Connecteur 2 carte 1

Connecteur 3 carte 1

Connecteur 0 carte 2

Connecteur 1 carte 2

Connecteur 2 carte 2

Connecteur 3 carte 2

Mot N01ère carte

Mot N12ème carte

Mot N78ème carte

Listedes mots

N˚ de cartedans le rack

"" """ "

Mot N8Déclaration descapteurs fictifs

A partir de l'indice K

fr-938907/3 5 - 13

Paramètres machine

5

Constitution d'un mot

Chaque octet composant un mot reçoit une valeur hexadécimale correspondant à l'adresse physique du capteur câblésur le connecteur de la carte. La valeur FF indique l'absence de capteur.

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

@ capteur 0@ capteur 1@ capteur 2@ capteur 3

Broche QVN / axe QVN commutables (à partir du logiciel CN indice K)

Dans le cas où une broche QVN et un axe QVN commutables possèdent le même capteur de vitesse et position (capteurmoteur), il est nécessaire de déclarer un capteur fictif pour l'axe. L'adresse du capteur fictif de l'axe est associé à l'adressephysique de la broche correspondante par le mot N8 :

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

@ axe associé à labroche @24

@ axe associé à labroche @25

@ axe associé à labroche @26

@ axe associé à labroche @27

La valeur FF est utilisée lorsqu'aucun capteur d'axe fictif n'est associé à une adresse de broche.

Exemple

Sur la troisième carte QVN rencontrée dans un rack :- le connecteur 0 est câblé avec le capteur adressé en 4,- le connecteur 1 est câblé avec le capteur adressé en 5,- le connecteur 2 n'est pas câblé,- le connecteur 3 est câblé avec le capteur adressé en 20.

Le mot N2 prend la valeur :

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

45FF20

20FF0504

Mot N2 20FF0504

5 - 14 fr-938907/3

5.7 Axes commandés par QVN P71Catégorie QVN

Type 0 Hexadécimal sur 8 bits

Nb de mots 32

Description

Définit les configurations capteur pour les axes commandés par carte QVN. Il donne pour chaque axe, le capteur devitesse (capteur moteur) associé au capteur de position.

Principe

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de position (adresse de l'axe).

Bit 0Bit 7N0

l

l

N1l

l

l

N31

@ physiquecapteur de position

Valeurs :FF si l'axe n'est pas contrôlé par une carte QVNFF si l'axe est un esclave de coupleFF si le capteur de position d'un axe non DISC un capteur de broche, ou une manivelle est raccordé sur la carte QVN (déclaré dans P70)@ du capteur intégré au moteur (capteur de vitesse) si l'axe est contrôlé par QVN

---

-

fr-938907/3 5 - 15

Paramètres machine

5

Principe d'affectation des valeurs

Mot Nxx

@ capteur de vitessedans Nxx

Nxx = Nxx + 1

$FF dans Nxx

Présencecapteur de

position

Axe DISCNon

Oui

Oui

Non

5 - 16 fr-938907/3

Exemple

Système équipé de trois axes et une manivelle :

QVN

EMI

REC

VAR

CAPT0

CAPT1

CAPT2

CAPT3

+-

Axes

4

3

2

1

@0

@1

@2

@1C

@3Cablée

ON1

2

3

4

5

ON1

2

3

4

5

fr-938907/3 5 - 17

Paramètres machine

5

Déclaration des paramètres

Paramètres relatifs aux capteurs de position

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

01110000000000000000000000000000

01110000000000000000000000000000

P2 = $0000000E

P3 = $0000000E

P9 P14 P21, P30, P22, P57 ...

N0 = $FF N0 = $01 N0 = non significatif

N1 = $00 N1 = valeur

N2 = $01 N2 = valeur

N3 = $02 N3 = valeur

N4 = $FF N4 = non significatif

etc... etc...

Paramètres de configuration QVN

P70 P71

N0 = $0100021C N0 = $FF

N1 = $FFFFFFFF N1 = $01

N2 = $00

N3 = $FF

etc...

Paramètres relatifs aux capteurs de vitesse

P73, P74, P75

N0 = valeur

N1 = valeur

N2 = non significatif

N3 = non significatif

etc...

5 - 18 fr-938907/3

5.8 Sens de rotation du moteur P72Catégorie QVN

Type 6 Hexadécimal sur 32 bits

Nb de mots 1 (2 à partir de l'indice K)

Description

Définit le sens de rotation du moteur sur une référence de vitesse positive. Le sens de rotation est vu face à l'arbre moteur.

Mot N0

Le rang du bit du mot N0 donne l’adresse physique du capteur de vitesse :

Cap

teur

de

vite

sse

0

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

capt

eur

de v

itess

e 31

N0

Le bit à 0 indique que l'arbre moteur tourne dans le sens antitrigonométrique.

Le bit à 1 indique que l'arbre moteur tourne dans le sens trigonométrique.

Ce paramètre n’a aucune utilité dans le cas général d’un axe rebouclé en position.

Exemple

Sur les sept capteurs de cette configuration les capteurs d’adresse 0, 3 et 4 ont un sens de rotation trigonométrique.

@ capteur 0 1 2 3 4 5 6

Sens de rotation Trigo Antitrigo Antitrigo Trigo Trigo Antitrigo Antitrigo

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

10011000000000000000000000000000

Mot N0 de P72 = $00000019

Mot N0 00000019

fr-938907/3 5 - 19

Paramètres machine

5

Mot N1 (à partir du logiciel CN indice K)

Un mot N1 permet de déclarer le sens de rotation des moteurs de broche à partir de l'adresse de leur capteur de position.Les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivement aux bits 0 à 3 du mot N1. La définition du sens de rotationest identique à celle des moteurs d'axes.

Cap

teur

de

posi

tion

broc

he 2

4

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

Cap

teur

de

posi

tion

broc

he 2

5

Cap

teur

de

posi

tion

broc

he 2

6

Cap

teur

de

posi

tion

broc

he 2

7

N1

5 - 20 fr-938907/3

5.9 Vitesse maximale du moteur P73Catégorie QVN

Type 5 Décimal non signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

Permet de définir les vitesses maximales d'utilisation des moteurs correspondant à la vitesse maximale de l'axe déclarédans le paramètre P30.

Principe

Les vitesses s'expriment en tr/min. Les valeurs doivent être comprise entre 1 et 4000 tr/min.

Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prend en compte la vitesse par défaut de 1000 tr/min.

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les vitesses maximales des moteurs debroche à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondent respectivementaux mots N32 à N35.

fr-938907/3 5 - 21

Paramètres machine

5

5.10 Synoptique de la boucle de vitesse

131071

Vmax

60

2 π2 π60

Vmax

131071

106

Kpv

F 16383

Ic

2

Kc

J

1

2 π60

P

1Nref Nref N

Partie du synoptique correspondant à Kp

(SET TOOL)

t/min nunité

interne devitesse

nunité

interne decourant

A Nm rad/s2 t/min/s t/minrad/st/minnunité

interne devitesse

-Intégrateur

Signification des variables

Nref : vitesse de référence du moteur

Vmax

: vitesse moteur correspondant à la valeur numérique maximale de la mesure de vitesse (P73 : voir §5.9)

Kpv

: coefficient d'action proportionnelle (P74 : voir §5.11)

F : fréquence de coupure de l'action intégrale (Hz, P75 : voir §5.12)

Ic : courant crête du variateur

Kc : coefficient de couple en Nm/A efficace

J : inertie totale sur l'arbre moteur

N : vitesse mesurée du moteur

Gain à introduire dans SETTool

Kp (A/rad/s) =602π

131071Vmax

xKpv

106

Ic16383

x x

Kp (A/rad/s) = 7,64 x 10-5 xVmax

Kpv x Ic

5 - 22 fr-938907/3

5.11 Coefficient d’action proportionnelle du correcteur P74de la boucle de vitesse

Catégorie QVN

Type 2 Décimal signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

Définit le coefficient d'action proportionnelle de la boucle de vitesse d'un axe ou d'une broche. Ce coefficient s'exprimeen unité interne de courant par unité interne de vitesse (en millionième).

Les valeurs peuvent être comprise entre 0 et 31999996. Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prenden compte le coefficient par défaut de 100000.

Principe

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les coefficients d'action proportionnelledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.

fr-938907/3 5 - 23

Paramètres machine

5

Calcul du coefficient d'action proportionnelle

La référence vitesse est exprimée en unité interne sur 18 bits signés (131071 correspond à la vitesse maximaled'utilisation).

La référence de courant est exprimée en unité interne sur 15 bits signés (16383 correspond à la référence du courantcrête).

Kprop = (Ref du courant crête / Ecart maximal de vitesse) x 106

Avec :- unité interne de courant (16383 correspond à la référence du courant crête),- unité interne de vitesse (131071 correspond à la vitesse maximale d'utilisation).

Exemple

Soit à régler une bande passante de 40 Hz pour la boucle de vitesse (sur l'axe d'adresse 0), c'est à dire un gain de vitessede 40 x 2π = 251 s-1, avec un moteur utilisé à la vitesse maximale de 3000 tr/min.

Pour le courant crête, l'accélération mesurée vaut 15000 rad/s2.

Calcul de l'écart maximal de vitesse

Ecart maximal de vitesse = Accélération maximale / Gain de vitesse = 15000/251 = 59,8 rad/s

Transformation en unités internes de vitesse

Ecart maximal de vitesse = 59,8 rd/s = (131071 / (3000 / 60 x 2π)) x 59,8 = 24942 unité interne de vitesse

Calcul du coefficient d'action proportionnelle

Kpv

= 16383 / 24942 x 106 = 656843

Mot N0 656843

5 - 24 fr-938907/3

5.12 Pulsation de coupure de l’action intégrale du P75correcteur de la boucle de vitesse

Catégorie QVN

Type 2 Décimal signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

Ce paramètre donne la pulsation de coupure du correcteur intégral de la boucle de vitesse exprimé en millionième deradian par échantillonnage (la période d'échantillonnage est fixée par le mot N1 du paramètre P50, la fréquenced'échantillonnage Fe est l'inverse de cette valeur).

Les valeurs peuvent être comprises entre 0 et 1000000. Si la valeur spécifiée est en dehors des limites, le système prenden compte le coefficient par défaut de 10000.

Principe

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir les pulsations de coupure de l'action intégraledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N35.

Calcul de la pulsation de coupure de l'action intégrale

Ki (millionième de rd/ech) = 2π x 106 x F (Hz) / Fe (Hz)

où F est la fréquence de coupure de l'action intégrale et Fe la fréquence d'échantillonnage de la boucle de vitesse.

Exemple

Avec F = 7 Hz et Fe = 1000 Hz : Ki (millionième de rad/ech)= 7 x 2π x 103 = 43982

fr-938907/3 5 - 25

Paramètres machine

5

5.13 Moyenne des accroissements de mesure P76du capteur de vitesse (capteur moteur)

Catégorie QVN

Type 0 Décimal signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

Il est possible d'élaborer la mesure de vitesse moteur non pas à partir de l'accroissement de mesure instantanée ducapteur moteur, mais à partir d'une moyenne de ces accroissements.

Principe

Le paramètre P76 permet de fixer le nombre d'accroissements (n) passés pris en compte pour le calcul de la vitessemoteur. Les valeurs possibles pour n sont 0, 1, 2 ou 3.

n < 0 le système invalide le calcul de la moyenne (identique à n = 0)

n > 3 le système limite n à 3

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir le nombre d'accroissements pris en comptepour élaborer la mesure de vitesse des broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche24 à 27 correspondent respectivement aux mots N32 à N 35.

5 - 26 fr-938907/3

5.14 Filtre sur la mesure de vitesse P77Catégorie QVN

Type 5 Décimal signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

La mesure de vitesse, après calcul de la moyenne des accroissements de mesure peut être filtrée par un filtre passebas de premier ordre. Le paramètre P77 fixe la fréquence de coupure de ce filtre (Hz).

Valeur inférieure : 20 Hz (toute valeur inférieure invalide l'action du filtre).

Valeur supérieure : 2π / (Période d'échantillonnage QVN x 4), le système limite à cette valeur toute valeur supérieure.

Principe

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir la fréquence de coupure du filtre sur la mesurede vitesse des broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.

fr-938907/3 5 - 27

Paramètres machine

5

5.15 Filtre sur la référence de couple P78Catégorie QVN

Type 5 Décimal signé

Nb de mots 32 (36 à partir de l'indice K)

Description

La référence de couple peut être filtrée par un filtre passe bas de premier ordre. Le paramètre P78 fixe la fréquence decoupure de ce filtre (Hz).

Valeur inférieure : 20 Hz (toute valeur inférieure invalide l'action du filtre).

Valeur supérieure : 2π / (Période d'échantillonnage QVN x 4), le système limite à cette valeur toute valeur supérieure.

Principe

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

A partir de l'indice K

A partir de l'indice K du logiciel CN, les mots N32 à N35 permettent de définir la fréquence de coupure du filtre sur le coupledes broches à partir de l'adresse de leur capteur de position. Les adresses de broche 24 à 27 correspondentrespectivement aux mots N32 à N 35.

5 - 28 fr-938907/3

5.16 Limitation statique du courant maximal P79Catégorie QVN

Type 1 Décimal 16 bits

Nb de mots 36

Description

Le paramètre P79 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.

Le paramètre P79 définit la valeur du courant maximal pour une application QVN.

Principe

Pour une application QVN i (i : numéro du capteur de vitesse), le courant maximal est exprimé en 1/10 ème d’Ampèredans le mot Ni.

Cas de figure possibles en fonction de la valeur dans le mot Ni et du courant maximal du variateur d’adresse i :- valeur négative dans le mot Ni : le courant maximal est celui du variateur (valeur -1 par défaut),- valeur dans le mot Ni < courant maximal du variateur d’adresse i : limitation du courant maximal à la valeur définie

dans le mot Ni,- valeur dans le mot Ni ≥ courant maximal du variateur d’adresse : le courant maximal est celui du variateur.

Soit Imaximal

, le courant maximal compte tenu de la limitation :

- le courant nominal est toujours défini par Inominal

= 2

3 x I

maximal,

- le seuil de détection du défaut sur couple est toujours défini pour un fonctionnement avec un courant Imaximal

durant2 secondes.

Dans le cas d’une configuration broche QVN - axe QVN commutables, le courant maximal défini pour la broche estappliqué pour la broche et pour l’axe.

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse ou de la broche.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

Mot N32Broche @ 24

Mot N35Broche @ 27

"" """ "

"" """ "

fr-938907/3 5 - 29

Paramètres machine

5

5.17 Association d'un esclave de couple à un maître P85Catégorie QVN

Type 0 Hexadécimal sur 8 bits

Nb de mots 32

Description

Le paramètre P85 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.

Le paramètre P85 associe une application maître à une application esclave.

Principe

Pour une application esclave i (i : numéro du capteur de vitesse) associée à une application maître j (j : numéro du capteurde vitesse), le mot Ni prend la valeur j.

La valeur par défaut de chacun des mots est $FF (absence de maître).

5 - 30 fr-938907/3

5.18 Sens de rotation d'une application esclave de couple P86Catégorie QVN

Type 6 Hexadécimal sur 32 bits

Nb de mots 1

Description

Le paramètre P86 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.

Pour une application esclave de couple permet de spécifier si le sens de rotation est concorde ou discorde par rapportau sens de rotation du maître.

Principe

Le rang du bit du mot N0 donne l’adresse physique du capteur de vitesse :

Cap

teur

de

vite

sse

0

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

capt

eur

de v

itess

e 31

N0

Le bit à 0 indique que le sens de rotation de l'esclave de couple est concorde par rapport à celui du maître.

Le bit à 1 indique que le sens de rotation de l'esclave de couple est discorde par rapport à celui du maître.

Ce paramètre n’a aucune utilité dans le cas des axes non esclaves de couple.

Exemple

Si les applications esclave de couple 2, 3 et 7 ont un sens de rotation discorde par rapport au sens de rotation de leurapplication maître :

Bit 0Bit 7Bit 8Bit 15Bit 16Bit 23Bit 24Bit 31

00110001000000000000000000000000

P86 = $0000008C

Mot N0 0000008C

fr-938907/3 5 - 31

Paramètres machine

5

5.19 Courant de précharge d'un couple maître / esclave P87Catégorie QVN

Type 1 Décimal 16 bits

Nb de mots 32

Description

Le paramètre P87 est applicable à partir de l'indice K du logiciel.

Le paramètre P87 permet de définir un courant de précharge pour un couple maître/esclave QVN.

Principe

Pour une application QVN maître i (i : numéro du capteur de vitesse), le courant de précharge est défini en module eten signe dans le mot Ni. Il est exprimé en pourcentage signé du courant nominal de l’application QVN maître. Le courantde précharge de l’esclave est de même module mais signe opposé. Le pourcentage maximum autoriséest : ± 30 %.

REMARQUE Afin d’obtenir un courant de précharge de même module sur le maître et surl’esclave, il est indispensable d’utiliser pour le maître et pour l’esclave un courantmaximal identique (paramètre P79, voir §5.16).

Le rang du mot donne l'adresse physique du capteur de vitesse.

Mot N0@ 0

Mot N1@ 1

Mot N31@ 31

Listedes mots

@ physiquecapteur de vitesseou @ de broche

"" """ "

5 - 32 fr-938907/3

6 Variables automates

6

fr-938907/3 6 - 1

6.1 Validation du couple 6-3

6.2 Validation de la référence vitesse 6-3

6.3 Conseils de programmation 6-3

6.4 Réduction dynamique du courant maximal 6-4

6.5 Zone d'échanges 6-4

6 - 2 fr-938907/3

fr-938907/3 6 - 3

Variables automates

6

6.1 Validation du coupleLes bits de %W34.L sont initialisés à 0.

Variable Mnémonique Description%W34.7 DISC_TRQ31 Validation du couple sur les axes QVN N° 31 à 24à à Mise à 1 valide le couple.%W34.0 DISC_TRQ24 Mise à 0 invalide le couple.%W35.7 DISC_TRQ23 Validation du couple sur les axes QVN N° 23 à 16à à Mise à 1 valide le couple.%W35.0 DISC_TRQ16 Mise à 0 invalide le couple.%W36.7 DISC_TRQ15 Validation du couple sur les axes QVN N° 15 à 8à à Mise à 1 valide le couple.%W36.0 DISC_TRQ8 Mise à 0 invalide le couple.%W37.7 DISC_TRQ7 Validation du couple sur les axes QVN N° 7 à 0à à Mise à 1 valide le couple.%W37.0 DISC_TRQ0 Mise à 0 invalide le couple.

En programmation assembleur ou avec PLCUT7 il n'y a pas de bits équivalents. Le couple est validé en permanence.

6.2 Validation de la référence vitesse

Variable Mnémonique Description%W38.0 DISC_SPD Validation de la référence vitesse des axes QVN

La mise à 1 autorise le fonctionnement normal des axes QVN.La mise à 0 provoque une annulation brutale de la référence vitesse des axesQVN et donc un freinage au couple maximum.

Si les références vitesse sont invalidées, elles sont forcées à la valeur nulle.

A la mise sous tension, les références vitesse sont invalidées.

Dans le cas de détection d'une erreur CN provoquant la retombée de E_CNPRET, l'invalidation des références vitesseest forcée pour les axes QVN. l'annulation de l'erreur sur une RAZ rend de nouveau effective la validation ou l'invalidationdes références vitesse par la fonction automatisme.

En programmation assembleur ou avec PLCUT7, le bit A.113 a un fonctionnement identique.

6.3 Conseils de programmationSur un arrêt d'urgence, il est recommandé :- d'invalider la référence vitesse (DISC_SPD = 0),- d'activer un arrêt des avances pour éviter de générer une erreur de poursuite trop grande.

6 - 4 fr-938907/3

6.4 Réduction dynamique du courant maximalIl est possible de réduire dynamiquement le courant maximal par l’automate, sélectivement pour chaque applicationQVN (esclave de couple exclu).

Variable Mnémonique Description%WE00.B RDUC_TRQ00 Réductions dynamiques de courant maximal des applications QVN N° 00 à 31à à%WE1F.B RDUC_TRQ31

Soit Imaximal le courant maximal compte tenu de la limitation statique et de α le contenu de l'octet :- si α est négatif ou nul ($00, $80 à $FF), pas de réduction de courant,- si α est positif ($01 à $7F), le courant maximal autorisé est : Imaximal x [(127 - α) / 127].

La réduction dynamique de courant imposée à une application QVN maître est transmise aux applications QVNesclaves associées.

Dans le cas d’un fonctionnement en configuration anti-jeu, la réduction dynamique imposée à une application QVNmaître, est sans effet sur les courants de précharge du maître et de l’esclave.

Dans le cas d’un fonctionnement en configuration broche QVN - axe QVN commutables, l’information de réduction decouple émise à l’application QVN est commutée durant le passage d’une configuration à l’autre.

6.5 Zone d'échanges

DISC_TRQ31

DISC_TRQ30

DISC_TRQ29

DISC_TRQ28

DISC_TRQ27

DISC_TRQ26

DISC_TRQ25

DISC_TRQ24

DISC_TRQ23

DISC_TRQ22

DISC_TRQ21

DISC_TRQ20

DISC_TRQ19

DISC_TRQ18

DISC_TRQ17

DISC_TRQ16

DISC_TRQ15

DISC_TRQ14

DISC_TRQ13

DISC_TRQ12

DISC_TRQ11

DISC_TRQ10

DISC_TRQ9

DISC_TRQ8

DISC_TRQ7

DISC_TRQ6

DISC_TRQ5

DISC_TRQ4

DISC_TRQ3

DISC_TRQ2

DISC_TRQ1

DISC_TRQ0

%W38.B%W38.7 %W38.6 %W38.5 %W38.4 %W38.3 %W38.2 %W38.1 %W38.0

DISC_SPD

%W34.B

%W35.B

%W36.B

%W37.B

%W34.L Validation du couple

%W34.7 %W34.6 %W34.5 %W34.4 %W34.3 %W34.2 %W34.1 %W34.0

%W37.7 %W37.6 %W37.5 %W37.4 %W37.3 %W37.2 %W37.1 %W37.0

%W36.7 %W36.6 %W36.5 %W36.4 %W36.3 %W36.2 %W36.1 %W36.0

%W35.7 %W35.6 %W35.5 %W35.4 %W35.3 %W35.2 %W35.1 %W35.0

Validation de la référence vitesse

RDUC_TRQ00

RDUC_TRQ31

%WE00.B

%WE1F.B

Réduction dynamique du courant