Rpublique Tunisienne Ministre de lEnseignement Suprieur et de la Recherche Scientifique

Universit de Carthage

Ecole Polytechnique de Tunisie

2011-2012

Prsent par : Oussama Abid

Plan2

Le choix des composants La carte lectronique La partie mcanique Les robots autonomes raliser

3

Llectricit Statique:Ltre humain est un condensateur vivant

!

Touchez du mtal ou tout autre chose conductrice relie la terre avant de toucher un composant lectronique

4

Le choix des composants

Choix des moteurs5

Moteurs rducteurs

Moteurs pas pas

Servomoteurs

Ncessitent un circuit de puissance pour fonctionner : L293D etc

Ncessite une modification mais pas de circuit de puissance

Choix des capteurs6

GP2-D120 (4cm -> 30cm)

SG-2BC ( 0 -> 2 cm )

Emetteurs Rcepteurs Ultrason ( 0-> 2m)

Diode IR+ Photorsistance ou TSOP

La signalisation7

Piezo (BUZZER)

Leds

Afficheur 7SEG

Ecran LCD

Voir le help MikroC pour faire fonctionner le piezo ou lecran LCD

Des piles8

Autonomie = ?

Exemple : 120mAh c d 120mA pendant une heure 240mA pendant une heure etc..

9

La carte lectronique

De la plaque dessai au circuit imprim10

Comment ?!

Les tapes suivre11

Prparer votre circuit sur ISIS en choisissant des composants qui ont des empreintes Passer sur ARES et prparer un Typon Imprimer le Typon sur papier calque ou transparent Insolation : Traiter au ultraviolet la plaque pr sensibilis (2min)

Rvlation : Nettoyer avec le rvlateurGravure : Plonger dans le perchlorure de fer pour la gravure (bien remuer 20min)

Un circuit dalimentation simple pour le PIC12

Rgulateur de tension 5 volts: L7805 Utilisation de condensateur de filtrage pour un meilleur rendement Schma :

Attention : Sparer le circuit dalimentation des

composants sensibles ( PIC etc.. ) de celui des moteurs car les moteurs tirent normment dintensit ce qui provoque des chutes de tension Mais il faut que la masse soit commune

Le PIC13

14

Conception Mcanique

Conception assiste par ordinateur15

Si vous maitrisez Catia, ou SolidWorks ou nimporte quel logiciel CAO :

Sinon la main16

17

Les robots mobiles raliser

Suiveur de ligne18

Porte des capteurs : 1 2 cm (exemple : SGB-2BC) contiennent un metteur et un rcepteur Dtection de la ligne noire On utilise le fait que le noire absorbe londe IR mise Quelques ides:Si (capteur droite == noir ) {Moteur droite == arrt Moteur gauche == marche } Else if ( capteur gauche == noir ) { Moteur droite == marche Moteur gauche == arrt } Else { Moteurs = marche }

G

D

Cette ide a ses limites !!!!

Suiveur de ligne19

Limites du montage:

G

D

G

D

Marche en Zigzag

Angles droits

Intersection

Algorithme plus volu20

Etat normal

Croisement

Angle droit 2 1 3 4

Perte de ligne

Lgrement droite

2

1 3

4

2

1 3

4

2

1 3

4

2

1

3

4

Aller tout droit

Aller tout droit

Var = 1 ;

Voir Var

Diminuer vitesse moteur droit

A droite 2 1 3 4

Trop droite 2 1 3 4

Pour la perte de ligne :

Si il a dj momris un angle droit droite, il tourne droiteSi il a momris un angle droit gauche, il tourne gauche

Arrter moteur droit

Moteur droit sens inverse

Sinon il rebrousse chemin

Eviteur dobstacle21

Porte des capteurs : 30cm max Dtection de la distance et manuvre dvitementObstacle Obstacle

Obstacle

Cas limiteObstacle

OuRobot

Robot

Solution : marche arrire

Difficult22

Arriv Obs Obs Obs Obs Obs Dpart

Solution23

Utilisation de balises et dune tourelle Calculer le nombre de tour des roues et assimiler le terrain de jeu un repre (x,y) Etc

MERCI POUR VOTRE ATTENTION