fagor automation s.coop accionamientos brushless ac...vida de los rodamientos 20000 horas ruido de...

FAGOR AUTOMATION S.COOP.

AccionamientosBrushless AC

~ Serie ACSD ~

Ref.1609

Instrucciones originales

2/80-ACSD Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Título Accionamientos Brushless AC. Serie ACSD.

Tipo de documentación Descripción, instalación y puesta en marcha de moto-res y reguladores digitales.

Denominación MAN REGUL ACSD (CAS)

Referencia Ref.1609

Software Versión 02.04 y anteriores

Documento electrónico man_acsd. pdf

Headquarters FAGOR AUTOMATION S.COOP.B.º San Andrés 19, Apdo. 144C.P. 20500 ARRASATE- MONDRAGÓ[email protected]

La información descrita en este manual puede estar sujeta a varia-ciones motivadas por modificaciones técnicas. FAGOR AUTOMA-TION, S. Coop. se reserva el derecho de modificar el contenido delmanual, no estando obligada a notificar las variaciones.

Se han contrastado los contenidos de este manual y sus coinciden-cias con el producto descrito. Aún así, es posible el deslíz de algúnerror introducido de manera involuntaria y es por ello que no segarantiza una coincidencia absoluta. De todas formas, se com-prueba regularmente la información contenida en el documento yse procede a realizar las correcciones necesarias que quedaránincluídas en una posterior edición.

34-943-719200

34-943-771118 (Servicio de Asistencia Técnica)

Todos los derechos reservados. No puede reproducirse ningunaparte de esta documentación, transmitirse, transcribirse, almace-narse en un sistema de recuperación de datos o traducirse a ningúnidioma sin premiso expreso de Fagor Automation S. Coop.

Productos de DOBLE USO. Productos fabricados por Fagor Automation S. Coop. incluidos enla lista de productos de doble uso según el Reglamento (UE) nº1382/2014. Incluyen en la identificación de producto el texto -MDUy necesitan licencia de exportación según destino.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD-3/80

CONDICIONES DE GARANTÍAFAGOR AUTOMATION garantiza sus productos durante el tiempo y con las excepciones que más adelante seindican, contra los defectos de diseño, defecto de los materiales empleados, así como defectos en el proceso defabricación que incidan en el correcto funcionamiento del producto.

El período de garantía tendrá una duración inicial de 24 meses, aplicable a todos los productos Fagor desde lafecha de envío del material al cliente. El fabricante o distribuidor, tendrá un plazo máximo de 12 meses desde lasalida del producto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION para registrar la garantía. Si el fabricante, distri-buidor y/o usuario final registra o comunica a FAGOR AUTOMATION el destino final, fecha de instalación e iden-tificación de la máquina a través de las vías habilitadas por FAGOR AUTOMATION, esta garantía se renovará en24 meses desde la fecha de registro, con un límite de 36 meses desde la salida del producto de FAGOR AUTO-MATION, es decir, el periodo entre la fecha de envío del producto y la fecha de fin de garantía, no excederá delos 36 meses indicados.

En caso de que no haya registro de producto, el período de garantía finalizará a los 24 meses desde la salida delproducto de los almacenes de FAGOR AUTOMATION. A partir de ese período habría que tramitar un contrato deampliación de garantía que incluya dicho material o pactarlo expresamente con FAGOR AUTOMATION.

En el caso de los repuestos nuevos la garantía aplicable será de 12 meses. En los productos reparados o enaquellos casos en los que se aplique el servicio de intercambio, fuera del periodo de garantía, la garantía aplica-ble será la indicada por el centro de reparación correspondiente. En los casos en los que la reparación haya sidobajo presupuesto, es decir se haya actuado solamente sobre la parte averiada, la garantía se aplicará sobre laspiezas sustituidas.

FAGOR se compromete a dar servicio a sus productos en el período comprendido entre el inicio de comerciali-zación hasta 8 años a partir de la fecha de desaparición de catálogo, mediante la reparación, servicio de repues-tos o sustitución del producto por uno igual o equivalente. Existen soluciones compatibles para la mayoría deproductos pudiendo realizar una actualización a un producto nuevo.

Compete exclusivamente a FAGOR el determinar si la reparación entra o no dentro del marco definidocomo garantía.

Durante el período de garantía, FAGOR AUTOMATION llevará a cabo, previa identificación y diagnóstico, la repa-ración o sustitución del producto reconocido como defectuoso por FAGOR AUTOMATION, sin que el CLIENTEtenga derecho a más indemnizaciones.

La elección entre las opciones previstas en el párrafo anterior, corresponderá en exclusiva a FAGOR AUTOMATION.

La citada garantía cubre todos los gastos de materiales y mano de obra de reparación utilizados en subsanar ano-malías de funcionamiento de los equipos. La reparación se realizará en las dependencias de FAGOR AUTOMA-TION, salvo acuerdo previo entre FAGOR AUTOMATION y el CLIENTE en realizar la reparación en las instalacionesdel CLIENTE o del usuario final. En los casos en los que la reparación se realice fuera de las dependencias deFAGOR AUTOMATION quedan excluidos todos los gastos relacionados con el diagnóstico y transporte, tales comomano de obra, gastos de desplazamiento, portes, etc. que se facturarán según tarifa de FAGOR AUTOMATION.

El producto defectuoso reemplazado de acuerdo con esta cláusula, quedará a disposición de FAGOR AUTOMA-TION.

FAGOR AUTOMATION pone a disposición de sus clientes la ampliación de garantía estándar y/o servicios degarantía integral, mediante los CONTRATOS DE SERVICIO según las necesidades del cliente.

Quedan excluidos de esta garantía:

a) Los elementos deteriorados por manejo negligente, contrario a las normas de seguridad o especificacionestécnicas del producto, vigilancia insuficiente y cualquier tipo de negligencia del CLIENTE.

b) Los vicios y/o defectos provocados por un manejo, montaje y/o instalación defectuosa por parte del CLIENTEo por motivo de modificaciones o reparaciones llevadas a cabo sin el acuerdo de FAGOR AUTOMATION.

c) Los defectos provocados por materiales, fluídos, energías o servicios utilizados por el CLIENTE.

d) Las averías producidas por causas fortuitas o de fuerza mayor (fenómenos atmosféricos o geológicos) y sinies-tros o cualquier otro tipo de catástrofes naturales.

e) Con carácter general, todo daño indirecto, consecuencias y/o daños colaterales.

f) Daños ocasionados durante el transporte.

Toda solicitud de intervención durante el periodo de garantía debe ser comunicada a FAGOR AUTOMATION,identificando el producto (número de serie), describiendo con detalle los síntomas observados, el motivo de laavería, si se conoce, y el alcance de la misma.

Todo elemento sustituido en período de garantía queda garantizado hasta que se agote el período de garantía ori-ginal del producto.

La garantía ofrecida por FAGOR AUTOMATION quedará automáticamente anulada en caso de que el CLIENTEno cumpla los requisitos de instalación y operación, y las recomendaciones de mantenimiento preventivo ycorrectivo indicadas en los manuales del producto.


DECLARACIÓN DE CONFORMIDAD

Fabricante: Fagor Automation, S. Coop.

B.º San Andrés 19, C.P. 20500, Mondragón - Gipuzkoa - (SPAIN)

Declara: bajo su exclusiva responsabilidad la conformidad del producto:

SISTEMA DE REGULACIÓN AC BRUSHLESS FAGOR

compuesto por los módulos reguladores:

ACSD-05L, ACSD-10L, ACSD-20L, ACSD-30L ACSD-04H, ACSD-08H, ACSD-16H

y los servomotores de eje de avance:

FXM1, FXM3, FXM5, FXM7, FKM2, FKM4, FKM6

Nota. Algunos caracteres adicionales pueden seguir a las referencias de los modelosindicados arriba. Todos ellos cumplen con las Directivas listadas. No obstante, elcumplimiento puede verificarse en la etiqueta del propio equipo.

al que se refiere esta declaración, con las normas:

Seguridad

Compatibilidad Electromagnética

De acuerdo con las disposiciones de las Directivas Comunitarias 2014/35/UE de BajaTensión y 2014/30/UE de Compatibilidad Electromagnética.

En Mondragón a 1 de Septiembre del 2016

PRESENTACIÓN

FAGOR le ofrece una amplia gama de accionamientos (motor AC Brushless + regu-lador digital) para aplicaciones entre 1,2 y 33,6 N·m, a velocidades de 1200 a 4000rpm para motores FXM y entre 1,7 y 23,5 N·m, a velocidades de 2000 a 6000 rpmpara motores FKM.

Este manual ofrece toda la información descriptiva de los elementos y guía paso apaso en la instalación y ajuste del accionamiento.

Si es la primera vez que realiza la instalación léa este documento completo.

Ante cualquier duda o necesidad no dude en consultar con nuestros técnicos en cual-quiera de las oficinas subsidiarias.

Gracias por elegir FAGOR.

EN 60204-1:2007 CORR:2010

Seguridad de maquinaria. Equipamiento eléctrico de máquinas.

EN 61800-3:2004/A1:2012

Norma de CEM para regulación.


Índice general

MOTORES BRUSHLESS AC, FXM ............................................................................7

Introducción................................................................................................................. 7Características generales ........................................................................................... 7Dimensiones ............................................................................................................. 11Conector de potencia ................................................................................................ 13Conector de la captación motor ................................................................................ 14Freno de sujeción...................................................................................................... 15Referencia comercial ................................................................................................ 16

MOTORES BRUSHLESS AC, FKM..........................................................................17

Introducción............................................................................................................... 17Características generales ......................................................................................... 17Dimensiones ............................................................................................................. 20Conector de potencia ................................................................................................ 21Conector de la captación motor ................................................................................ 22Freno de sujeción...................................................................................................... 23Referencia comercial ................................................................................................ 24

REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD ...............................................................25

Introducción............................................................................................................... 25Características generales ......................................................................................... 25Dimensiones ............................................................................................................. 26Datos técnicos........................................................................................................... 26Conectores................................................................................................................ 27Indicadores................................................................................................................ 28Pulsadores y conmutadores...................................................................................... 29Panel frontal y patillaje de los conectores................................................................. 30Identificación de equipos........................................................................................... 32Referencia comercial ................................................................................................ 32

INSTALACIÓN...........................................................................................................33

Consideraciones generales....................................................................................... 33Conexiones eléctricas ............................................................................................... 34Cables ..................................................................................................................... 40Conexión del bus de campo CAN ............................................................................. 41Codificación de los cables FAGOR........................................................................... 42Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232 .......................................... 43Esquema del armario eléctrico.................................................................................. 44Inicialización y ajuste ................................................................................................ 45

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS .........................................................49

Notación .................................................................................................................... 49Grupos ..................................................................................................................... 51

CÓDIGOS DE ERROR ..............................................................................................71

PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDs..................................................76


Página izda. en blanco intencionadamente


MOTORES BRUSHLESS AC, FXM

Introducción

Características generales

T. 1 Servomotores FXM. Características generales.

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (SmCo)

Sensor de temperatura Termistor PTC. Triple

Extremo del eje Cilíndrico con chaveta (opcional sin chaveta)

Montaje Brida frontal

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado con chaveta entera

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635

Resistencia a la vibración Soporta 1g, dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resistencia de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minuto

Grado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (- 4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad amb. permitida Del 20% al 80% (no condensado)

Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·E1/A1 Encóder Sincoder / Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FXM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protecciónIP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FXM1 FXM3 FXM5 FXM7

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones deagua. Incorporan un captador que vigila la temperatura interna. Pueden incorporaropcionalmente un freno electromecánico. Los aislamientos de clase F en el motormantienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se man-tenga por debajo de 150°C/302°F.

IM B5IM B5

IM V1

IM V3


T. 2

Dat

os té

cnic

os d

e lo

s m

otor

es s

íncr

onos

FX

M n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

F (

220

V A

C).

Mo

tore

s n

o v

en

tila

do

s

Par a rótor parado

Par de pico a rótor bloqueado

Velocidadnominal

Corriente arótor parado

Corriente de pico

Potencia de cálculo

Constante de par

Tiempo deaceleración

Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1

Masa 2

Pa

r d

e p

ico

d

el

reg

ula

do

r

Mo

Mp

nN

IoIm

áxP

cal

ktta

cL

RJ

MA

CS

D-0

5L

AC

SD

-10

LA

CS

D-2

0L

AC

SD

-30

L

N·m

N·m

rev/

min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

N·m

N·m

FX

M11

.40F

.

.

1,2

640

002,

010

,00,

50

,68,

41

2,0

4,60

1,2

3,3

3,0

6,0

FX

M12

.40

F.

.

2,3

1140

003,

918

,71,

00,

67,

25,

51,

451,

94,

36,

011

,0

FX

M13

.40

F.

.

3,3

1640

005,

627

,21,

40

,66,

83,

50,

802,

66

,41

2,0

16,

0

FX

M14

.20

F.

.

4,1

2020

003,

517

,10,

91

,23,

51

0,0

2,30

3,3

7,6

12,0

20,

0

FX

M14

.40

F.

.

4,1

2040

006,

933

,71,

70

,66,

92,

60,

553,

37

,61

2,0

18,

0

FX

M31

.20

F.

.

2,6

1320

002,

211

,00,

51

,25,

62

4,0

5,05

3,5

5,5

6,0

12,0

13,

0

FX

M31

.40

F.

.

2,6

1340

004,

422

,01,

10

,611

,36,

11,

253,

55

,56,

01

2,0

13,

0

FX

M32

.20

F.

.

5,1

2520

004,

321

,11,

11

,25,

011

,01,

656,

07

,512

,02

4,0

25,

0

FX

M32

.40

F.

.

5,1

2540

008,

441

,22,

10

,610

,02,

90,

446,

07

,51

2,0

18,

0

FX

M33

.20

F.

.

7,3

3620

006,

331

,11,

51

,24,

96,

70,

908,

59

,62

4,0

36,

0

FX

M33

.40

F.

.

7,3

3640

001

2,0

59,2

3,1

0,6

9,9

1,8

0,25

8,5

9,6

18,

0

FX

M34

.20

F.

.

9,3

4620

007,

637

,61,

91

,25,

05,

30,

6511

,011

,52

4,0

36,

0

FX

M34

.40

F.

.

9,3

4640

001

5,0

74,2

3,9

0,6

10,0

1,3

0,17

11,0

11,5

18,

0

FX

M53

.20

F.

.

11,9

5920

009,

949

,12,

51

,27,

85,

00,

4522

,015

,82

4,0

36,

0

FX

M53

.30

F.

.

11,9

5930

001

4,8

73,0

3,7

0,8

11,7

2,2

0,20

22,0

15,8

24,

0

FX

M54

.20

F.

.

14,8

7420

001

2,7

63,5

3,1

1,2

8,2

3,4

0,27

29,0

17,8

36,

0

FX

M55

.12

F.

.

17,3

8612

009,

145

,22,

21

,95,

37,

20,

5536

,020

,03

8,0

57,

0

FX

M55

.20

F.

.

17,3

8620

001

5,0

74,6

3,6

1,1

8,8

2,5

0,19

36,0

20,0

33,

6

FX

M73

.12

F.

.

20,8

104

1200

10,

753

,52,

61

,97,

49,

80,

6061

,029

,05

7,0

FX

M74

.12

F.

.

27,3

135

1200

13,

566

,83,

42

,07,

37,

80,

4579

,031

,66

0,0

FX

M75

.12

F.

.

29,5

165

1200

15,

083

,93,

72

,07,

45,

90,

3197

,036

,06

0,0

1.S

i el m

oto

r di

spon

e d

e la

opc

ión

fren

o de

be

cons

ide

rars

e ad

emás

el v

alor

de

ine

rcia

que

se

refle

ja e

n la

tabl

a de

l apa

rtad

o ·

dato

s té

cnic

os

del

fre

no d

e su

jeci

ón·.

2.S

i el m

oto

r di

spon

e d

e la

opc

ión

fren

o de

be

cons

ide

rars

e ad

emás

el v

alor

de

su m

asa

se

gún

la ta

bla

del a

part

ado

·da

tos

técn

icos

del

fren

o d

e su

jeci

ón·

.

NO

TA.

En

neg

rita,

las

com

bina

cion

es

en

las

que

el r

egul

ado

r lim

itará

aut

omát

icam

ent

e s

u c

orrie

nte

de p

ico

pa

ra n

o da

ñar

el m

oto

r.


T. 3

Dat

os té

cnic

os d

e lo

s m

otor

es s

íncr

onos

FX

M n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

A (

400

V A

C).

Mo

tore

s n

o v

enti

lad

os

Par a rótor parado

Par de pico arótor bloqueado

Velocidadnominal


Corriente de pico


Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1

Masa 2

Pa

r d

e p

ico

d

el

reg

ula

do

r

Mo

Mp

nN

IoIm

áxP

cal

ktta

cL

RJ

MA

CS

D-0

4HA

CS

D-0

8HA

CS

D-1

6H

N·m

N·m

rev/

min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

N·m

FX

M11

.20

A.

.

1,2

620

000,

452

,20,

32

,74,

224

893

,51

,23,

36,

0

FX

M11

.30

A.

.

1,2

630

000,

673

,40,

41

,86,

311

043

,01

,23,

36,

0

FX

M11

.40

A.

.

1,2

640

000,

904

,50,

51

,38,

462

23,5

1,2

3,3

5,2

6,0

FX

M12

.20A

.

.

2,3

1120

000,

864

,10,

52

,73,

611

132

,01

,94,

310

,711

,0

FX

M12

.30A

.

.

2,3

1130

001,

296

,20,

71

,85,

449

13,0

1,9

4,3

7,1

11,0

FX

M12

.40A

.

.

2,3

1140

001,

728

,21,

01

,37,

228

7,8

1,9

4,3

5,4

10,

711

,0

FX

M13

.20A

.

.

3,3

16

2000

1,23

6.0

0,7

2,7

3,4

7116

,02

,66,

410

,71

6,0

FX

M13

.30A

.

.

3,3

16

3000

1,85

9,0

1,0

1,8

5,1

327,

252

,66,

47,

11

4,2

16,0

FX

M13

.40A

.

.

3,3

16

4000

2,50

12,0

1,4

1,3

6,8

184,

052

,66,

41

0,6

16,0

FX

M14

.20A

.

.

4,1

20

2000

1,53

7,5

0,9

2,7

3,5

5212

,03

,37,

610

,72

0,0

FX

M14

.30A

.

.

4,1

20

3000

2,30

11,2

1,3

1,8

5,2

234,

853

,37,

61

4,2

20,0

FX

M14

.40A

.

.

4,1

20

4000

3,10

15,0

1,7

1,3

6,9

132,

953

,37,

61

0,6

20,0

FX

M31

.20A

.

.

2,6

13

2000

0,97

4,8

0,5

2,7

5,6

126

29,0

3,5

5,5

10,7

13,

0

FX

M31

.30A

.

.

2,6

13

3000

1,45

7,3

0,8

1,8

8,5

5612

,53

,55,

57,

21

3,0

FX

M31

.40A

.

.

2,6

13

4000

1,92

9,6

1,1

1,4

11,3

327,

253

,55,

55,

41

0,8

13,0

FX

M32

.20A

.

.

5,1

25

2000

1,89

9,2

1,1

2,7

5,0

569,

556

,07,

510

,82

1,6

25,0

FX

M32

.30A

.

.

5,1

25

3000

2,80

14,0

1,6

1,8

7,5

254,

056

,07,

51

4,6

25,0

FX

M32

.40A

.

.

5,1

25

4000

3,80

18,5

2,1

1,4

10,

114

2,3

6,0

7,5

10,

721

,4

1.

Si e

l mot

or d

isp

one

de la

opc

ión

fren

o d

ebe

con

side

rars

e a

dem

ás e

l val

or

de in

erci

a q

ue

se r

efle

ja e

n la

tab

la d

el a

part

ado

·da

tos

técn

icos

de

l fre

no

de

suje

ción

·.

2.

Si e

l mot

or d

isp

one

de la

opc

ión

fren

o d

ebe

con

side

rars

e a

dem

ás e

l val

or

de s

u m

asa

seg

ún la

tabl

a d

el a

part

ado

·dat

os té

cnic

os d

el fr

eno

de

suj

eció

n·.

NO

TA.

En

negr

ita, l

as

com

bin

acio

nes

en la

s q

ue e

l reg

ula

dor

lim

itará

aut

omát

icam

ente

su

corr

ien

te d

e p

ico

para

no

dañ

ar

el m

otor

.


T. 4

Dat

os té

cnic

os d

e lo

s m

otor

es s

íncr

onos

FX

M n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

A (

400

V A

C)

Mo

tore

s n

o v

enti

lad

os

Par a rótor parado

Par de pico a rótor bloqueado

Velocidadnominal


Corriente de pico


Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1

Masa 2

Pa

r d

e p

ico

d

el r

egu

lad

or

Mo

Mp

nN

IoIm

áxP

cal

ktta

cL

RJ

MA

CS

D-0

4HA

CS

D-0

8HA

CS

D-1

6H

N·m

N·m

rev/

min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

N·m

FX

M33

.20

A.

.

7,3

3620

00

2,7

13,4

1,5

2,7

4,9

365,

058,

59

,621

,636

,0

FX

M33

.30

A.

.

7,3

3630

00

4,1

20,0

2,3

1,8

7,4

162,

208,

59

,614

,228

,5

FX

M33

.40

A.

.

7,3

3640

00

5,5

27,0

3,1

1,3

9,9

8.6

1,15

8.5

9,6

21,3

FX

M34

.20

A.

.

9,3

4620

00

3,4

17,0

1,9

2,7

5,0

263,

4511

,011

,521

,943

,8

FX

M34

.30

A.

.

9,3

4630

00

5,1

25,0

2,9

1,8

7,5

121,

6011

,011

,529

,1

FX

M34

.40

A.

.

9,3

4640

00

6,9

34,0

3,9

1,4

10,0

6.6

0,85

11,0

11,5

21,6

FX

M53

.12

A.

.

11,9

5912

00

2,8

14,0

1,5

4,2

4,7

615,

8522

,015

,834

,059

,0

FX

M53

.20

A.

.

11,9

5920

00

4,7

23,0

2,5

2,5

7,8

222,

1522

,015

,840

,5

FX

M53

.30

A.

.

11,9

5930

00

7,1

35,0

3,7

1,7

11,7

9.6

0,91

22,0

15,8

26,9

FX

M54

.12

A.

.

14,8

7412

00

3,5

17,6

1,9

4,2

4,9

443,

7029

,017

,833

,867

,7

FX

M54

.20

A.

.

14,8

7420

00

5,9

30,0

3,1

2,5

8,2

161,

3529

,017

,840

,2

FX

M54

.30

A.

.

14,8

7430

00

8,7

44,0

4,7

1,7

12,3

7,3

0,64

29,0

17,8

27,2

FX

M55

.12

A.

.

17,3

8612

00

4,1

20,0

2,2

4,2

5,3

362,

9536

,020

,033

,867

,5

FX

M55

.20

A.

.

17,3

8620

00

6,7

33,0

3,6

2,6

8,8

131,

0536

,020

,041

,3

FX

M73

.12

A.

.

20,8

104

120

04,

925

,02

,64,

27

,446

3,05

61,0

29,0

67,8

FX

M73

.20

A.

.

20,8

104

200

08,

241

,04

,42,

512

,317

1,10

61,0

29,0

40,6

FX

M74

.12

A.

.

27,3

135

120

06,

632

,03

,44,

27

,433

1,90

79,0

31,6

66,2

FX

M75

.12

A.

.

33,6

165

120

08,

039

,04

,24,

27

,427

1,45

97,0

36,0

67,2

1.S

i el m

oto

r di

spon

e d

e la

opc

ión

fren

o de

be

cons

ide

rars

e ad

emás

el v

alor

de

iner

cia

que

se

refle

ja e

n la

tabl

a de

l apa

rtad

o ·

dato

s té

cnic

os

del

fre

no d

e su

jeci

ón·.

2.S

i el m

oto

r di

spon

e d

e la

opc

ión

fren

o de

be

cons

ide

rars

e ad

emás

el v

alor

de

su m

asa

se

gún

la ta

bla

del a

part

ado

·da

tos

técn

icos

del

fren

o d

e su

jeci

ón·

.

NO

TA.

En

neg

rita,

las

com

bina

cion

es

en la

s qu

e el

reg

ulad

or li

mita

rá a

utom

átic

amen

te s

u c

orrie

nte

de p

ico

para

no

daña

r e

l mo

tor.


Dimensiones

F. 1 Dimensiones de la serie de motores FXM1.


40

8

LB 4630±0.1

Ø80

j6Ø

14j6

03±0.1

20

86

7

Ø100

Ø117 ~13

0

GD

FST

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM11 136 5,35FXM12 171 6,70FXM13 206 8,11FXM14 241 9,48

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM1 5 0,19 5 0,19 20 0,78 16 0,62 M5x12,5

Serie FXM1 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

30

10~

158

10

114

Ø115

Ø154 Ø140

Ø95

j6

Ø19

j6

30

40±0.10

3±0.1LB

WITH BRAKE: LB+2346

40

105

GA

GD

FST

-0.2

+0.1

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM3 6 0,24 6 0,24 30 1,18 21,5 0,85 M6x16

Serie FXM3

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM31 152 5,98FXM32 187 7,36FXM33 222 8,74FXM34 257 10,12

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm




Ø165

12

40

Ø13

0j6

Ø24

j6

50±0.250 3.5±0.1

LBWITH BRAKE: LB+28

46

40

12

145

Ø197

~18

9

GA

GD

FST

-0.2

Serie FXM5

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM5 8 0,31 7 0,27 40 1,58 27 1,07 M8x19

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM53 237 9,33FXM54 272 10,71FXM55 307 12,09

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

C1C2

~C3

Ø215

Ø245

15

Ø18

0j6

Ø32

k6

15

LBWITH BRAKE: LB+41

46

50

58±0.25 04±0.1

185

GA

GD

FST

-0.2

+0.5

Dimensiones C1 C2 C3Unidades mm pulg mm pulg mm pulgIo 23 A (MC 23) 40 1,57 35 1,37 229 9,0123 A < Io 46 A (MC 46) 50 1,96 40 1,57 236 9,29

Serie FXM7 Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mm

Dimensiones F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mmFXM7 10 0,39 8 0,31 50 1,97 35 1,38 M10x22

Dimensiones LBUnidades mm pulgFXM73 256 9,33FXM74 291 10,71FXM75 326 12,09FXM76 361 14,21FXM77 396 15,59FXM78 431 16,97


Conector de potencia

El conector de potencia incluye los terminales de conexión del freno de sujeción (E, F).El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por pri-mera vez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicadaen el conector (U, V, W), el rótor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).

F. 5 Conector de potencia, MC-23 ó AMC-23. Referencia comercial. Patillaje y di-mensiones.

CONECTORES DE POTENCIA

Conector motor Ficha MC - recta

EJ. MC - 23

Ficha AMC - acodada

Corriente 23 Amperios

IP 67

PIN SEÑALABCDEF

FASE UFASE VFASE WGNDFRENO +FRENO -

AMC 23

MC 23

40 (1,57)

CONECTOR BASE DEPOTENCIA DEL MOTOR

EA

FD

C B

110

(4,33

)1

05(4

,13)

Vista dada desde el exterior del motor

MC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. RECTOAMC 23. CONECTOR AÉREO DE POTENCIA. ACODADO

IP 67


Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental corresponden al termistorpara la vigilancia del calentamiento del motor.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos ó SinCoder corresponden al termistorpara la vigilancia del calentamiento del motor.

F. 6 Conector de captación, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Patillaje y di-mensiones.

F. 7 Conector de captación, EOC-12. Encóder SinCos (ref. A1) y SinCoder (ref. E1).Patillaje y dimensiones.

62

(2.44

)

91

(3.58

)

IO. INCREMENTAL TTL ENCODER TAMAWAGA OIH48IOC-17. MOTOR CONNECTOR

VIEWED FROM OUTSIDE THE MOTOR

ABC

DE

F GH

I

KJPLM

N OQ

IOC-17 PIN SIGNALABCDEF

A+A-+5 VDCGNDB+B-

GHIJKL

Z+Z-PTC THERMISTORPTC THERMISTORU+U-

M V+N V-O W+P W-Q SHIELD+CHASSIS

68

(2.67

)

89(3.

50)

SEALING: IP65 STAND

PIN SIGNAL123456

REFCOS+485PTC THERMIST.PTC THERMIST.SINREFSIN

789101112

-485COSCHASSISGNDN. C.+8 VDC

1 98

76

54

3

2

1112

10P

E1. SINCODER STEGMANN SNS50 ENCODER


Freno de sujeción

La familia de motores FXM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuarápor fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenarun eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 5 Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par nominal de frenada

estática

Potencia absorbida

Tiempo ON/OFF

Margen de tensión

de desbloqueo

Inercia Masa aprox.

Unidades N·m in·lbf W hp ms V DC kg·cm² kg lbf

FXM1 Mo motor 12 0,016 19/29 22-26 0,38 0,3 0,66

FXM3 Mo motor 16 0,021 20/29 22-26 1,06 0,6 1,32

FXM5 Mo motor 18 0,024 25/50 22-26 3,60 1,1 2,42

FXM7 Mo motor 35 0,047 53/97 22-26 31,80 4,1 9,03

Nota. La velocidad máxima para todos es de 10000 rev/min excepto para el freno dela serie FXM7 que es de 8000 rev/min.

ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA. El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro. Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplican

tensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje. En la instalación del motor comprobar que el freno de sujeción libera

completamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.


Referencia comercial

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)

1 Eje liso (sin chaveta)

9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

Notas.

Encoders with reference:I0, sólo dispnible en sevomotores FXM, bobinado F. E1/A1, sólo disponibles en sevomotores FXM, bobinado A.


MOTORES BRUSHLESS AC, FKMIntroducción


T. 1 Servomotores FKM. Características generales.

Excitación Imanes permanentes de tierras raras (Nd-Fe-B)

Sensor de temperatura Termistor PTC KTY84-130Termistor PTC Pt1000 (próximamente)

Extremo del eje Cilíndrico liso sin chaveta (opcional con chaveta)Montaje Brida frontal con agujeros pasantes

Forma de montaje IM B5 - IM V1 - IM V3 (según recomendaciones CEI-34-3-72)

Tolerancias mecánicas Clase normal (según CEI-72/1971)

Equilibrado Clase N (R opcional) (según DIN 45665) equilibrado a media chaveta

Vida de los rodamientos 20000 horas

Ruido De acuerdo con DIN 45635Resist. a la vibración Soporta 1g dirección del eje y 3g en dirección lateral (g=9,81 m/s²)

Aislamiento eléctrico Clase F (150°C/302°F)

Resist. de aislamiento 500 V DC, 10 M o superior

Rigidez dieléctrica 1500 V AC, un minutoGrado de protección General: IP 64 estándar. Eje: IP 64 estándar, IP 65 con retén

Tª de almacenamiento -20°C/+80°C (-4°F/+176°F)

Tª ambiente permitida 0°C/+40°C (+32°F/+104°F)

Humedad ambiente De 20 % al 80 % (no condensado)Freno de sujeción Opcional. Ver datos técnicos del freno de sujeción

Captación I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·E3/A3 Encóder senoidal 1Vpp / Abs. multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv·

Significado de los códigos de la forma de montaje

Los servomotores síncronos FKM son del tipoAC Brushless, de imanes permanentes.

Son apropiados para cualquier aplicación querequiera una gran precisión en el posiciona-miento. Tienen un par de salida uniforme, altafiabilidad y bajo mantenimiento.

Están diseñados según la norma de protecciónIP 64, y por tanto, no se ven afectados por líqui-dos ni suciedades.

FKM2 FKM4 FKM6

IP 64 significa que está protegido totalmente contra el polvo y contra proyecciones deagua. Incorporan una sonda de temperatura que vigila la temperatura interna. Puedenincorporar opcionalmente un freno de sujeción electromecánico. Disponen de conec-tores de captación y potencia girables. Los aislamientos de clase F en el motor man-tienen sus propiedades dieléctricas mientras la temperatura de trabajo se mantengapor debajo de 150°C/302°F.

IM B5IM B5

IM V1

IM V3


T. 7

Dat

os té

cnic

os d

e lo

s m

otor

es s

íncr

onos

FK

M n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

A (

400

V A

C).

Mo

tore

s n

o v

enti

lad

os

Par a rótor parado


Velocidadnominal


Corriente de pico


Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia1

Masa2

Pa

r d

e p

ico

d

el

reg

ula

do

r

Mo

Mp

nN

IoIm

áxP

cal

kt

tac

LR

JM

AC

SD

-08H

AC

SD

-16H

N·m

N·m

rev/

min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

FK

M21

.60

A.

.

1,7

760

002,

811

1,1

0,60

14,4

7,70

2,60

01,

64,

24,

87,

0

FK

M22

.30

A.

.

3,2

1330

002,

41

01

,01,

337

,016

,00

3,95

02,

95,

310

,413

,0

FK

M22

.50

A.

.

3,2

1350

004,

01

61

,70,

8011

,75,

801,

400

2,9

5,3

6,4

12,8

FK

M22

.60

A.

.

3,2

1360

004,

51

82

,00,

7114

,04,

601,

100

2,9

5,3

-11

,3

FK

M42

.30

A.

.

6,3

2530

004,

61

92

,01,

3610

,78,

601,

450

8,5

7,8

-21

,7

FK

M42

.45

A.

.

6,3

2545

006,

92

83

,00,

9116

,03,

900,

675

8,5

7,8

-14

,5F

KM

42.6

0A

.

.

6,3

2560

008,

53

43

,90,

7421

,32,

600,

450

8,5

7,8

-11

,8

FK

M43

.20

A.

.

9,0

3620

003,

915

,71,

882,

309

,714

,51,

720

16,7

11,7

18,4

36,0

FK

M43

.30

A.

.

9,0

3630

006,

22

52,

821,

4514

,56

,20,

755

16,7

11,7

-23

,2

FK

M43

.40

A.

.

9,0

3640

009,

43

83,

770,

9519

,42

,40,

315

16,7

11,7

-15

,2

FK

M44

.20

A.

.

11,6

4720

004,

61

92

,42,

527

,414

,51

1,72

016

,711

,7-

40,3

FK

M44

.30

A.

.

11,6

4730

008,

23

33

,61,

4111

,24,

200,

540

16,7

11,7

-22

,5

FK

M44

.30

A.

.

.211

,647

3000

7,0

28

3,6

1,65

11,1

6,16

0,75

516

,711

,7-

26,4

FK

M62

.30

A.

.

8,9

3530

007,

12

82

,81,

2514

,47,

200,

770

16,0

11,9

-20

,0

FK

M62

.40

A.

.

8,9

3540

009,

33

73

,70,

9519

,14,

100,

440

16,0

11,9

-15

,3

FK

M63

.20

A.

.

12,5

5120

005,

321

,32

,62,

3512

,113

,20,

935

29,5

17,1

-37

,6

FK

M63

.30

A.

.

12,5

5130

001

0,3

40,6

3,9

1,21

18,1

3,8

0,28

029

,517

,1-

19,3

FK

M64

.20

A.

.

16,5

6620

006,

52

63

,42,

539

,313

,16

0,93

529

,517

,1-

40,6

FK

M66

.20

A.

.

23,5

9420

001

0,5

42

4,9

2,23

9,5

4,60

0,31

543

,022

,3-

35,8

FK

M66

.20

A.

.

.223

,594

2000

9,4

37

4,9

2,50

9,5

8,82

0,41

043

,022

,3-

40,0

1.

Mom

ento

de

iner

cia

del

mot

or s

in fr

eno

de

suje

ción

.

2.

Mas

a d

el m

oto

r si

n fr

eno

de

suje

ció

n.

Not

a.

En

ne

grita

, las

co

mb

inac

ione

s en

las

que

el r

egu

lad

or li

mita

rá a

utom

átic

amen

te s

u co

rrie

nte

de

pico

par

a n

o d

aña

r el

mot

or.


T. 8

Dat

os té

cnic

os d

e lo

s m

otor

es s

íncr

onos

FK

M n

o ve

ntila

dos

de b

obin

ado

F (

220

V A

C)

Mo

tore

s n

o v

en

tila

do

sPar a rótor

parado


Velocidadnominal


Corriente de pico


Constante de par


Inductanciapor fase

Resistenciapor fase

Inercia 1

Masa 2

Pa

r d

e p

ico

d

el

reg

ula

do

r

Mo

Mp

nN

IoIm

áxP

cal

ktta

cL

RJ

MA

CS

D-1

0LA

CS

D-2

0L

AC

SD

-30L

N·m

N·m

rev/

min

AA

kWN

·m/A

ms

mH

kg

·cm

²kg

N·m

N·m

N·m

FK

M21

.60F

.

.

1,7

76

000

4,7

19

1,1

0,3

61

4,4

2,6

0,88

51,

64,

23

,67,

0-

FK

M22

.30F

.

.

3,2

133

000

4,5

18

1,0

0,7

47,

04,

61,

100

2,9

5,3

7,4

13,0

-

FK

M22

.50F

.

.

3,2

135

000

7,2

29

1,7

0,4

511

,71,

70,

425

2,9

5,3

-9,

013

,0

FK

M42

.30F

.

.

6,3

253

000

8,5

34

2,0

0,7

41

0,7

2,6

0,45

08,

57,

8-

14,8

22,2

FK

M42

.45F

.

.

6,3

254

500

12,4

50

3,0

0,5

11

6,0

1,2

0,21

08,

57,

8-

18,2

25,0

FK

M43

.30F

.

.

9,0

363

000

13,8

55,4

2,8

0,6

51

4,5

1,2

0,15

016

,711

,7-

-19

,5

FK

M44

.30F

.

.

11,6

473

000

15,6

62

3,6

0,7

411

,21,

20,

150

16,7

11,7

--

22,2

FK

M62

.30F

.

.

8,9

353

000

13,1

52

2,8

0,6

81

4,4

2,1

0,22

516

,011

,9-

-20

,4

FK

M62

.40F

.

.

8,9

354

000

16,4

66

3,7

0,5

41

9,1

1,3

0,18

016

,011

,9-

-16

,2

FK

M63

.20F

.

.

12,

551

200

011

,746

,62,

61

,06

12,

12,

70,

205

29,5

17,

1-

-31

,8

FK

M63

.30F

.

.

12,

551

300

016

,666

,43,

90

,75

18,

11,

30,

100

29,5

17,

1-

-22

,5

FK

M64

.20F

.

.

16,

566

200

014

,35

73,

41

,15

9,3

52,

70,

205

29,5

17,

1-

-34

,5

FK

M64

.30F

.

.

16,

566

300

020

,08

05,

10

,82

14,

01,

30,

145

29,5

17,

1-

-24

,6

FK

M66

.20F

.

.

23,

594

200

019

,276

,84,

91

,22

9,5

70,

80,

135

43,0

22,

3-

-36

,6

1.

Mom

ento

de

iner

cia

del

mot

or s

in fr

eno

de

suje

ción

.2.

Mas

a de

l mot

or

sin

fren

o d

e su

jeci

ón.

Not

a.

En

ne

grita

, las

co

mb

inac

ione

s en

las

que

el r

egu

lad

or li

mita

rá a

utom

átic

amen

te s

u co

rrie

nte

de

pico

par

a n

o d

aña

r el

mot

or.


Dimensiones

F. 8 Dimensiones de la serie de motores FKM2.


Ø100

Ø115

8018

40±0.1 03±0.1

Ø80

j6Ø

19j6

30

8 54LBL 97

139.5

R3.5

Cotas en mm, 1 pulg = 25,4 mmSerie FKM2

D

GA

GD

FST

-0.2

Cota LB LUnidades mm pulg mm pulgFKM21 106 4,17 208 8,19FKM22 130 5,11 232 9,13

Cota F GD R GA STUnidades mm pulg mm pulg mm pulg mm pulg mm

FKM2 6 0,23 6 0,23 30 1,18 21,5 0,84 M6x16

Cota ØD j6Unidades mm pulgFKM2 19 0,74

R4.5

8018

50±0.1 03.5±0.1

Ø24

j6

Ø11

0j6

40

10 54LBL 126

168.5

Ø130

Ø150


Cota LB LUnidades mm pulg mm pulg

FKM42 133 5,23 247 9,72FKM43 175 6,88 289 11,38FKM44 175 6,88 289 11,38


FKM4 8 0,31 7 0,27 40 1,57 27 1,06 M8x19

Cota ØD j6Unidades mm pulgFKM4 24 0,94

D

GA

GD

FST

-0.20


Conector de potencia

Conector que incluye los terminales de conexión propios del freno de sujeción (pines4 y 5). El eje queda libre con tensiones entre 22 y 26 V DC en el freno. Al instalar el motor,verifíquese que el freno libera completamente el motor antes de hacerlo girar por primeravez. Cuando los bobinados del motor son alimentados con la secuencia indicada en elconector (U, V, W), el rotor gira en sentido horario (CWR, Clock Wise Rotation).


F. 11 Conector de potencia, MC-20/6. Referencia comercial, patillaje y dimensiones.

200.5

12

03.5±0.1

50

Ø32

k6

Ø165

Ø190

12 54LBL 158

1858±0.25

Cota LB LUnidades mm pulg mm pulgFKM62 136 5,35 260 10,24FKM63 172 6,77 296 11,65FKM64 172 6,77 296 11,65FKM66 208 8,18 332 13,07



FKM6 10 0,39 8 0,31 50 1,96 35 1,37 M10x22

Cota ØD k6Unidades mm pulgFKM6 32 1,26

D

GA

GD

FST

-0.2

CONECTOR BASE DEPOTENCIA DEL MOTOR

PIN SEÑAL126345

FASE UFASE VFASE WGNDFRENO +FRENO -

2

156 4

97 (3,82)80 (3,15) 27(1,

06)

MC-20/6IP 65

Vista dada desde el exterior del motor

CONECTOR DE POTENCIA

Conector cable de potencia

MC - 20/6

Ej. MC - 20/6

Corriente 20 Amperios


Conector de la captación motor

Los pines 9 y 10 del conector del encóder TTL incremental (ref. I0) corresponden a lasonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistor PTCKTY84-130 tiene polaridad (pin 9 - / pin 10 +), mientras que el PTC Pt1000, no.

Los pines 3 y 4 del conector del encóder SinCos (refs. E3/A3) corresponden corres-ponden a la sonda térmica del motor que vigila su calentamiento. Nótese que el termistorPTC KTY84-130 tiene polaridad (pin 3 - / pin 4 +), mientra que el PTC Pt1000, no.

F. 12 Conector de la captación motor, IOC-17. Encóder TTL incremental (ref. I0). Pa-tillaje y dimensiones.

F. 13 Conector de la captación motor, EOC-12. Encóder SinCos (refs. E3/A3). Pati-llaje y dimensiones.

62(2,44)

91(3,58)

IOC-17IP 65 ESTÁNDAR

12

3 4

56

78

910

1112

13 141516

17

PIN SEÑAL123456

A+A-+5 VDCGNDB+B-

789101112

Z+Z-TEMP -TEMP +U+U-

13 V+14 V-15 W+16 W-17 MALLA+CHASIS

IO. ENCODER TTL INCREMENTAL TAMAWAGA OIH 48IOC-17. CONECTOR DEL MOTOR

EOC-12IP 65 ESTÁNDAR

54(2,12)

0,7MAX Ø8,5 (0,33)

26(1,

02)

c.a. 3 (0,11)

SW23 SW22

1

2 34

56

117

89

1012

PIN SEÑAL123456

REFCOS+ 485TEMP -TEMP +SINREFSIN

789101112

- 485COSCHASISGNDN. C.+8 V DC

E3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRM

VISTA DADA DESDE EL EXTERIOR DEL MOTORA3. ENCODER SINCOS STEGMANN SRS


Freno de sujeción

La familia de motores FKM dispondrá opcionalmente de freno de sujeción que actuarápor fricción sobre el eje. Su objetivo es inmovilizar o bloquear ejes verticales, no frenarun eje en movimiento.

Datos técnicos

Las características más relevantes según tipo de freno son:

T. 9 Datos técnicos del freno de sujeción.

Motor Par de frenada estática

Potencia absorbida

Tiempo ON/OFF

margen de tensión de

desbloqueo

Mto. de

Inercia

Masa aprox.

Unidades N·m lbf·ft W hp ms V DC kg·cm² kg lbf

FKM2 4,5 3,32 12 0,016 7/35 22-26 0,18 0,30 0,66

FKM4 9,0 6,64 18 0,024 7/40 22-26 0,54 0,48 1,06

FKM6 18,0 13,28 24 0,032 10/50 22-26 1,66 0,87 1,92

Nota. La velocidad máxima para todos ellos es de 10000 rev/min.

ADVERTENCIA. No utilizar nunca el freno de sujeción para detener un eje en movimiento.

ADVERTENCIA.

El freno de sujeción nunca debe superar su velocidad máxima de giro.

Tensiones entre 22 y 26 V DC liberan el eje. Vigilar que no se aplicantensiones superiores a 26 V DC que impidan el giro del eje.

En la instalación del motor debe comprobarse que el freno libera com-pletamente el eje antes de hacerlo girar por primera vez.



0 Estándar1 Electroventilado8 Baja inercia9 Baja inercia y electroventilado (próximamente)

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO A 400 V AC

TIPO DE CAPTACIÓN

A3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA Y EJE

0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno1 Con freno estándar · 24 V DC ·2 Con freno extra · 24 V DC ·

OPCIÓN DEVENTILADORE INERCIA

F 220 V AC


40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

01 ... 99ESPECIFICACIÓNSólo con configuración especial K

2 Eje con chaveta y retén 3 Eje liso (sin chaveta) y retén

9 Eje con configuración especial

- K. .

sin campo Estándar 2 Optimizado con ACSD-16H3 De tamaño reducido

OPCIÓN DEBOBINADO

0/sin campo PTC KTY841

SENSOR DETEMPERATURA

EXTRAS sin campo NingunoK Configuración especialU Certificación NRTLSAFET (próximamente)

PTC Pt1000 (próximamente)

Notas.

Encóders con referencia:I0, sólo disponible en servomotores FKM2/4/6, bobinado F.

E3/A3, sólo disponibles en servomotores FKM2/4/6, bobinado A.

El tipo de sensor de temperatura que incorpora el servomotor queda identificado en el campo correspondiente que muestra la figura y va almacenado en la memoria del captador.


REGULADORES MONOBLOQUE, ACSD

Introducción

ACSD es una familia de reguladores monobloque de velocidad dise-ñada para el control de servomotores síncronos AC Brushless.

Dispone de dos series atendiendo a la tensión de alimentación a laque pueden conectarse: Así, se hablará de:

donde cada una de ellas dispondrá de los siguientes modelos segúnsu corriente de pico:

Para la serie ACSD-xxH:

con corrientes de pico de 4, 8 y 16 A.

Para la serie ACSD-xxL:

con corrientes de pico de 5, 10, 20 y 30 A.


Sus características principales son:

Alimentación trifásica

Frenado dinámico en una situación de caída de red

PWM IGBTs

Realimentación por encóder TTL incremental 2500 ppv (pulsos/vuelta) o encóder senoidal voltio pico a pico

Interfaz de comunicación bus de campo CAN

Dos entradas lógicas dedicadas para el control del motor (speedenable y drive enable)

Una entrada lógica programable

Una salida lógica programable

Cambio de parámetros «on-line»

Protecciones típicas en reguladores de velocidad

Comunicación RS-232 (sólo para carga de software)

Protocolo de comunicación CANopen limitado

ACSD (serie H) si la tensión de alimentación es de 400 V ACACSD (serie L) si la tensión de alimentación es de 220 V AC

ACSD-04H ACSD-08H ACSD-16H

ACSD-05L ACSD-10L ACSD-20L ACSD-30L


Dimensiones

Datos técnicos

F. 14 Reguladores ACSD. Dimensiones.

Serie L · 220 V · Serie H · 400 V ·05 10 20 30 04 08 16

Inominal de salida (A) 2,5 5 10 15 2 4 8Ipico (0,5 s) (A) 5 10 20 30 4 8 16

Alimentación de potencia 3 AC 220/240 V ± 10 % 50/60 Hz ± 10 %

3 AC 400/460 V ± 10 % 50/60 Hz ± 10 %

Consumo (A) 5,6 11,1 22,2 33,3 4,4 8,9 16,7Consumo (A) en modelos monofásicos*

9,5 18,5 - - - - -

Protección de sobretensión 430 V DC 803 V DCFrecuencia Inferior a 600 HzBallast interno () 112 56 28 18 132 132 66Potencia de Ballast interna 150 WDisparo de Ballast 416 V DC 780 V DCProtección térmica del radiador

90°C/194°F

Tª de funcionamiento 5°C/45°C (41°F/113°F)Tª de almacenamiento - 20°C/60°C (- 4°F/140°F)Grado de protección IP 20Dimensiones 67 x 280 x 245 mm (2,48 x 11,8 x 9,05 pulg)Masa 3,85 kg (8,5 lb)

IP 20 significa que está protegido contra objetos de diámetro superior a 12,5 mm, perono contra salpicaduras de agua. Ubique el equipo dentro de un armario eléctrico.

INFORMACIÓN. * Los módulos ACSD-05L y ACSD-10L (220 V AC) puedentambién ser alimentados con tensión de potencia monofásica. Ver GP16.

67 mm (2.63") 245 mm (9.64")

28

0 m

m

(1

1.0

2")

33

0 m

m

(12

.99

")

30

0 m

m

(11

.8")

6 mm (0.23")

11 mm (0.43")

ACSD

i


Conectores

Terminales de potencia

POWER INPUTS L1, L2, L3. Bornes de entrada de la tensión de ali-mentación desde la red eléctrica.

POWER OUTPUTS U, V, W. Bornes de salida de la tensión apli-cada al motor. Control de corriente mediante PWM sobre una fre-cuencia portadora de 8 kHz. En la conexión al motor deberávigilarse la correspondencia entre fases U-U, V-V y W-W.

L+, Ri, Re. Bornes de configuración y conexión de la resistencia deBallast externa.

CONTROL POWER INPUTS L1, L2, GROUND (X3). Bornes deentrada de la tensión de alimentación de los circuitos de control delregulador desde la red eléctrica. La sección máxima de los cablesen estos terminales de potencia es de 2,5 mm². Aislamiento totalentre los circuitos de potencia y de control.

ACTIVACIÓN DEL VENTILADOR INTERNO. El ventilador internoque refrigera los elementos de potencia del regulador se pone enmarcha con la habilitación de la señal Drive_Enable. El ventiladorse detendrá cuando la temperatura del refrigerador sea inferior a70°C desde la deshabilitación del Drive_Enable. Este métodoreduce el tiempo de funcionamiento del ventilador aumentando suvida útil.

Señales de control

20 mA OUT

Tensiones ± 12 V, (pines 1, 2, 3 de X1). Salida de una fuente dealimentación interna para que el usuario pueda generar las señalesde habilitación del equipo.

PROG. DIGIT. OUTPUT

Salida digital programable (pines 1 y 2 de X2). Salida optoaco-plada en colector abierto. Corriente máx. (100 mA), tensión máx.(50 V).

ENABLES

Común (pin 5 de X2). Pto. de referencia de las señales siguientes:

Drive Enable (pin 4 de X2). A 0 V DC no es posible la circulaciónde corriente por el bobinado del motor y, por tanto, no hay presenciade par.


Speed Enable (pin 3 de X2). A 0 V DC se impone una consignainterna de velocidad nula.

DRIVE OK.

Drive Ok. (pines 6 y 7 de X2). Contacto de relé que se cierracuando el estado interno del control del regulador es correcto. Debeincluirse en la maniobra eléctrica.

PROG. DIGIT. INPUT

Entrada digital programable (pines 8 y 9 de X2). Entrada digitalprogramable.

MOTOR FEEDBACK INPUT

Conector de entrada de las señales del encóder instalado en elmotor para la captación de (posición + velocidad) y de las señalesde sonda térmica en el motor.

COMMUNICATIONS RS-232

Conector que permite cargar versión de software desde un PC alregulador mediante línea serie RS-232.

CAN BUS

Tarjeta de bus de campo CANopen (cumple la especificación a nivel de comunicaciones DS-301).

Indicadores

BUS ACTIVITY. Indicador luminoso situado en la parte superior delconector X4 de CAN bus. Dispone de varias secuencias de ilumina-ción que indican el estado tanto del CAN como del regulador. Paramás detalles véase apartado, Inicialización y ajuste de estemismo manual.

NOTA. Estas señales de control se activan con + 24 V DC.

NOTA. La sección máxima de los cables de conexión con estosterminales es de 0,5 mm². Ver capítulo de INSTALACIÓN.

GNDa pin 1 (X4) No conectado

CANL pin 2 (X4) Entrada L

SHIELD pin 3 (X4) Pantalla de cable

CANH pin 4 (X4) Entrada H

SHIELD pin 5 (X4) No conectado


+ 5 V. Indicador luminoso situado a la derecha del indicador BUSACTIVITY. En estado iluminado señala que la tensión interna + 5 Vestá presente.

CROWBAR (ON). Indicador luminoso situado en la parte superiordel pulsador RESET. En estado iluminado indica que la tensión delbus interno ha superado los valores de tensión prefijados y se haactivado la resistencia de recuperación.

VBUS OK. Indicador luminoso situado en la parte superior del pul-sador RESET. En estado iluminado indica que la tensión de poten-cia está presente.

Pulsadores y conmutadores

RESET. Pulsador que permite hacer un reset del sistema.

NODE SELECT. Conmutador rotativo que determina el nº de nodoasignado al regulador en el bus de CAN. Para más detalles, véaseapartado, Inicialización y ajuste de este mismo manual.

SPEED SELECT. Selector que permite seleccionar la velocidad decomunicación del bus CAN. Para más detalles, véase apartado,Inicialización y ajuste de este mismo manual.

TERMINAL RESISTOR

Selector que en posición ONconecta la resistencia de ter-minación de l ínea entreCANL y CANH del bus.

Activar <ON> siempre en elregulador conectado en elpunto más extremo del cabledel bus.

En el resto de los reguladoresque forman parte del sistema,<ON> estará siempre desac-tivado.

Véase figura adjunta.

BUSACTIVITY

NODESELECT

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECTTERMINALRESISTOR

+5 V

NO

12

CRO

WBA

R<

ON

>

VBU

S O

K

RESET


Panel frontal y patillaje de los conectores

F. 15 Panel frontal y patillaje de sus conectores.

NOTA. La etiqueta donde figura la inscripción 220 V AC mostrará 400 V AC en losmodelos correspondientes.

-12V

+12V

SPEED

DRIVE

COMMON

X2

L1

L2

X3

CANL

SHIELD

CANH

X4

X1

2

3

4

+12V

220 V

AC

SDBUSACTIVITY

NODESELECT

X2

CONTROL POWERINPUTS

L1

L2

X3

CO

MM

UN

ICA

TIO

NS

RS

422/

RS

232

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECT

TERMINALRESISTOR

+5 V

ON

12

CR

OW

BA

R<

ON

>

VB

US

OK

RESET

CO

NTR

OL

SIG

NA

LS

SPEED

ENA

BLE

S

PR

OG

. D

IGIT

. O

UTP

UT

DRIVE

COMMON

DR

IVE

OK

.

PR

OG

. D

IGIT

. I

NPU

T

MO

TOR

FEE

DB

AC

K I

NP

UT

-12V

B

C

D

E

A

F

± 12 VFuente de alimentación

PROG. DIG. OUTPUT

ENABLES

DRIVE OK

PROG. DIG. INPUT

Terminales de entrada de la fuente de alimentación auxiliar

D. Conector X3

A. Conector X4

Alimentación de control

C. Conector X2

B. Conector X1

CAN_L BUS LINECAN SHIELDCAN_H BUS LINE

(DOMINANT LOW)

(DOMINANT HIGH)


Pin Señal Función1 A + Señal A +

2 B + Señal B +

3 Z + Señal Z +

4 U - Conmut. fases U -

5 W - Conmut. fases W -

6 V - Conmut. fases V -

7 N.C.

No conectados8 N.C.

9 N.C.

10 A - Señal A -11 B - Señal B -12 Z - Señal Z -13 U + Conmut. fases U +14 W + Conmut. fases W +15 V + Conmut. fases V +16 N.C. No conectado

17 SELSEN1 Información dada al regula-dor (por hardware) del sensorinstalado18 SELSEN2

19 + 485 Línea serie RS-485 para encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)20 - 485

21 TEMP - Sonda térmica del motorPTC KTY-84 ó PTC Pt100022 TEMP +

23 + 8 VAlimentación del encóder senoidal (refs. E1/A1/E3/A3)

24 + 5 VAlimentación del encóder incremental (ref. I0)

25 GND 0 voltios

26 CHASIS Pin

CHASIS Tornillos

Pin Señal Función

1 N.C. No conectado

2 R x D R x D (232)

3 T x D T x D (232)

4 + 5V Alimentación

5 GND GND

CHASIS Tornillos

E. Conector de la entrada de lacaptación motor y del sensor detemperatura

19

269

1

18

10

F. Conector de comunicaciones

9

61

5


Identificación de equipos

Las etiquetas de versiones y características que acompañan acada regulador ACSD digital FAGOR presentan la siguiente infor-mación:

Los términos SOF, SOFP, MOT, CAN, CTR, POT y VAR señalanaspectos relativos a su fabricación (versiones de diseño de hard-ware) que son de utilidad en el caso de consultas técnicas y repa-raciones.


Codificación de la referencia comercial de los ACSD de FAGOR.

F. 16 A. Etiqueta de versiones. B. Etiqueta de características.

(A)

(B)

F. 17 Referencia comercial.

ACSD DIGITAL DRIVE

Model

Current (A)

Supply Voltage 220 V AC

ACSD

Rated Peak (0.5 s)

EX. ACSD - 05 L

05

10

20

30

2.5

5.0

10.0

15.0

5.0

10.0

20.0

30.0

ACSD DIGITAL DRIVE

Model

Current (A)

Supply Voltage 400 V AC

ACSD

Rated Peak (0.5 s)

EX. ACSD - 04 H

04

08

16

2.0

4.0

8.0

4.0

8.0

16.0


INSTALACIÓN

Consideraciones generales

En el motor

Eliminar la pintura antioxidante del rótor y la brida antes de la instalación del motor enmáquina.

El motor admitirá las formas de montaje IM B5, IM V1 y IM V3.

Vigilar las condiciones ambientales señaladas en el apartado de características gene-rales y además:

Arrancar el regulador (o hacer un reset) con el conmutador rotativo en posición 0.

Ubicar el motor en un lugar seco, limpio y accesible para facilitar labores de mante-nimiento.

Facilitar su refrigeración.

Evitar ambientes corrosivos e inflamables.

Proteger el motor con una cubierta ante salpicaduras.

Utilizar acoplamientos flexibles para transmisión directa.

Evitar cargas radiales y axiales en el eje del motor.

En el regulador

Instalar el módulo en un armario eléctrico, limpio y seco, libre de polvo, aceites u otroscontaminantes.

No instalar nunca en entornos con presencia de gases inflamables. Evitar el exceso decalor y de humedad. La temperatura ambiente no debe superar nunca los 45°C /113°F.Instalar los módulos en forma vertical, evitar vibraciones y respetar los espacios librespara facilitar la circulación del aire. Ver figura F. 18.

NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 64.

OBLIGACIÓN. Asegúrese de no golpear sobre el eje en la instalación de po-leas o engranajes para la transmisión.

Empléese alguna herramienta que se apoye enel agujero roscado del eje para la inserción de lapolea o engranaje.

NOTA. Recuérdese que el grado de protección es IP 20.


En el conexionado

Es necesario el apantallamiento de todos los cables con el fin de minimizar las interfe-rencias en el control del motor provocadas por la conmutación del PWM. La pantalladel cable de potencia se conectará al tornillo de chasis en la parte inferior del módulo,y éste, a su vez, a la tierra de la red eléctrica.

Conexiones eléctricas

Conexión de potencia. Red eléctrica - regulador

La alimentación de los equipos ACSD-xxL será de 220 V AC trifásica salvo en losmódulos ACSD-05L y ACSD-10L que también podrá ser monofásica habiendo para-metrizado GP16 convenientemente. La alimentación de los equipos ACSD-xxH serásiempre de 400 V AC y trifásica. El parámetro GP16 queda sin efecto para estos mode-los.

F. 18 Instalación de módulos ACSD.

NOTA. Mantener alejados los cables de señal de los cables de potencia.

INFORMACIÓN. Si se alimentan los módulos ACSD-20L y ACSD-30L(220 V AC) con tensión de potencia monofásica, el software limita la co-rriente a 10 A.

INFORMACIÓN. No alimente equipos ACSD-xxH (400 V AC) con ten-sión de potencia monofásica. Nunca será alcanzada la tensión de busnecesaria.

NOTA. La utilización de transformador no es obligatoria.

M6

M6

>50mm

>50mm>10mm>30mm

i

i


La tabla adjunta informa de los valores recomendados para los fusibles que aparecenen la figura anterior. Son fusibles lentos de uso general. En caso de ubicarlos en las líneasde entrada desde la red, sus corrientes máx. dependerán del valor de esa tensión de red.

F. 19 Conexión del regulador trifásico a la red eléctrica.

F. 20 Conexión del regulador monofásico (sólo para modelos ACSD-05L y ACSD-10L) a la red eléctrica.

Modelo Ipico Fusible Modelo Ipico FusibleUnidades A A Unidades A AACSD-05L 05 04 ACSD-04H 04 04ACSD-10L 10 08 ACSD-08H 08 08ACSD-20L 20 16 ACSD-16H 16 16ACSD-30L 30 25

L1L2

X3

220 or 380 V ACR

S

T

N

380 V AC

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

High floatingvoltage

Autotransformer orthree -phase transformer

Autotransformer orthree -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

- KM1 power switch

fuses

3x2.5 mm²

L3

L1L2

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2

L1L2

PO

WE

R I

NP

UT

S

- KM1 power switch

3x2.5 mm²

L3

THREE PHASE

220 or 380 V AC 220 or 380 V AC

220 or 380 V AC

380 V AC

Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introdu-cir fusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de laplaca de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases deentrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivodistinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.

L1L2

X3

R

S

T

N

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

TP

OW

ER

IN

PU

TS

R

S

T

N

High floatingvoltage

Autotransformer orthree -phase transformerAutotransformer or

three -phase transformer

Warning. Never make this connection because there is a risk of destroying the module.

fuses

2x2.5 mm²

L3

L1L2

fuses

X3

CO

NT

RO

LP

OW

ER

IN

PU

T

L1L2

L1L2

2 2 0 V A C

PO

WE

R I

NP

UT

S

2x2.5 mm²

L3

Note. Only in ACSD-05L and ACSD-10L models

SINGLE - PHASE

- KM1 power switch

- KM1 power switch

380 V AC380 V AC

2 2 0 V A C

2 2 0 V A C

2 2 0 V A C

Nota. Si va a instalar varios ACSDs con un único contactor - KM1 no será necesario introducirfusibles externos (desde el punto de vista de protección) en la línea de alimentación de laplaca de control. Se dispone internamente de un fusible en serie con una de las fases deentrada. Podrán instalarse fusibles o interruptores magnetotérmicos externos con un objetivodistinto (manipulación). Considérese una intensidad de corriente aprox. 1 A.


Tipos de red

Según el esquema del circuito de distribución de energía eléctrica pueden distinguirsetres tipos de red: TN, TT e IT. En función del tipo de red, el cableado en la instalacióndel armario eléctrico variará sensiblemente. Seguidamente se especifican sus carac-terísticas y esquemas orientativos para realizar una correcta instalación.

Esquema TN

Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierray las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto medianteconductores de protección a tierra. En este tipo de redes pueden aplicarse cargasentre una o varias fases y neutro. Existen tres tipos reconocidos de sistemas TNatendiendo a la combinación de neutro y tierra de protección:

Esquema TN-S donde el neutro y los conductores de protección de tierra van sepa-rados a lo largo de todo el recorrido.

Esquema TN-C-S donde el neutro y el conductor de protección a tierra se combinanen un único conductor en algún punto del sistema.

Esquema TN-C donde el neutro y las funciones de protección a tierra se combinanen un único conductor a lo largo de todo el sistema.

NOTA. Un interruptor magnetotérmico puede sustituir opcionalmente a los fusibles.

NOTA. Los bobinados secundarios se conectarán en estrella y su punto medio serállevado a una conexión de tierra.

NOTA. Nótese que en los esquemas ha sido omitido el contactor de maniobra que iráconectado entre el transformador o autotransformador y el equipo ACSD.

ADVERTENCIA. Las redes de tipo TN son los únicos tipos de red alos que puede conectarse el sistema ACSD directamente o medianteautotransformador.

F. 21 Esquema TN.

TRANSFORMADOR DE LÍNEA DE LA PLANTA

INTERRUPTOR DIFERENCIAL

FILTRO DE RED


FILTRO DE RED


FILTRO DE RED

ACSD ACSD ACSD

L1

L2

L3

PEN


Esquema TT

Esquema de distribución que dispone de un punto directamente conectado a tierray las partes conductoras de la instalación están conectadas a este punto de tierraindependientemente del electrodo de tierra del sistema de alimentación.

Esquema IT

Esquema de distribución que no depende de ninguna conexión directa a tierra y laspartes conductoras de la instalación están conectadas a tierra.

F. 22 Esquema TT.

F. 23 Esquema IT.

FILTRO DE RED


ACSD ACSD

FILTRO DE RED




L1

L2L3

L1

L2

L3





L1

L2

L3

FILTRO DE RED

FILTRO DE RED

L1

L2

L3

ACSD ACSD


Conexión de potencia. Resistencia de Ballast

Si la aplicación requiere una resistencia de Ballast de potencia superior a 150 W:

Retirar el cable que une los bornes Ri y L+.

Instalar la resistencia de Ballast externa entre los bornes Re y L+.

Vigilar que el valor óhmico de la resistencia de Ballast externa sea idéntico al de laresistencia interna de ese módulo. Véase tabla de Características generales.

Indicar al regulador mediante KV41 que le ha sido conectada una resistencia derecuperación externa.

Conexión de potencia. Regulador - motor

F. 24 Esquema de conexión de la resistencia de Ballast.

F. 25 Esquema de conexión de potencia entre regulador y motor.

L+

Re

Ri

2,5 mm²

Ballast Externo

L+

Re

Ri

Reg. ACSDBallastInterno

Reg. ACSD

ACSD

CONECTORDE SALIDA AL MOTOR(situado en la parteinferior del módulo)

Cables FAGORMPC- 4x1,5+(2x1) ,MPC- 4x2,5+(2x1) ,

W

U

VM

3

Freno de sujeción(Opcional)

24V Eje liberado

ED A

C BF

Base MC- 23

W

U

V

MPC- 4x1,5MPC- 4x2,5

1 6

5

42

Base MC- 20/6

Lado del motor

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FKM

M3(6)

(1)

(2)

(5)

(4)

(3)W

U

V M3(C)

(A)

(B)

(F)

(E)

(D)

W

U

V

3

FKM FXM

0V Eje sujeto

Terminales del conector de potenciapara motor síncrono FXM


Cables de potencia

Codificación de la referencia comercial de los cables de potencia FAGOR.

Conexión de las señales de control y monitorización

Si el motor no dispone de freno Si el motor dispone de frenoMPC-4x1,5 MPC-4x1,5+(2x1)MPC-4x2,5 MPC-4x2,5+(2x1)

NOTA. La longitud del cable MPC debe especificarse bajo pedido (en metros).

F. 26 Referencia comercial de los cables de potencia.

F. 27 Esquemas de conexión para señales de control y monitorización.

CABLE DE POTENCIA - MOTOR

Nº de hilos

Motor Power Cable

Ej. MPC 4 x 0,5

Sección de cada hilo (mm2)

Ej. MPC 4 x 0,5 + (2x1)

Nº de hilosSección de cada hilo (mm2)Nº de hilos x sección (para el freno)

En motores sin freno

En motores con freno

Enable signals

Enable signals using ± 12 V voltage

X1

SPEEDDRIVECOMMON

1 -12 V

+ 12 V

X2

23

345

X2

SPEEDDRIVECOMMON

345

24 V

0 V

Drive ok switch

Drive ok. 0.6 A - 125 V AC0.6 A - 110 V DC 2 A - 30 V DC

Programmable digital input

X2

X2

Programmable digital outputs

to the safety chain

DR OK.67

Maximum current 100 mAMaximum voltage 50 V

X2

+24 V DC

E

C

+24 V DC X2

E

C

89

12

12


Conexión de la realimentación por encóder

Las señales generadas por el encóder se llevan al · Motor Feedback Input · del regu-lador ACSD. El encóder debe girar solidario al eje del motor y no será válida su insta-lación en otro punto de la cadena de transmisión. Los encóders que puedenencontrarse en los motores según la serie son:

Cables

FAGOR suministra las conexiones completas (cables + conectores): IECD, EEC-SP yCAN (sin conectores).

Cable de conexión a un encóder TTL, IECD

Mediante el cable IECD se transfieren las señales de captación motor con encóderTTL incremental (ref.I0) al regulador.

Cable de conexión a un encóder senoidal, EEC-SP

Mediante el cable EEC-SP se transfieren las señales de captación motor con encódersenoidal (ref. A1/A3/E1/E3) al regulador. Dispone de pantalla general y pares trenza-dos apantallados.

En servomotores FXM En servomotores FKM

I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv I0 Encóder TTL incremental 2500 ppv

E1 Encóder senoidal 1024 ppv E3 Encóder senoidal (eje cónico) 1024

A1 Encóder absoluto multi-vuelta 1024 ppv

A3 Encóder absoluto multi-vuelta (eje cónico) 1024 ppv

F. 28 Esquema del cable IECD de conexión al encóder TTL diferencial, ref.I0.

INFORMACIÓN. Adviértase que las mangueras tipo I y tipo II del cableEEC-SP que seguidamente se adjuntan son iguales salvo el color de al-guno de sus conductores. El usuario comprobará cuál coincide con el queestá a punto de instalar.

vista frontal

F ED

CB

AKJI

HG

LM

NO

PIOC-17

Cable preparado IECD- 05/07/10/15/20/25/30

A

amarillo

azul

negro

gris

blanco/verde

blanco

A+A-

110

marrón/verde

violeta

amarillo/marrón

rosa

blanco/rosagris/marrón

rojo

blanco/grisrojo/azulgris/rosa

Longitud en metros, incluyendo conectores

PinPinSeñal

Cable 15x0,14+4x0,5

(HD,Sub-D,M26)

al ACSD-xxL·motor feedback input·

vista frontal BEFGHKLMNOPIJDC

B+ 2B- 11Z+ 3Z- 12U+ 13U- 4V+ 15V- 6W+ 14W- 5

TEMP- 21TEMP+ 22

GND 25+5 V DC 24

AEGLPN

BFHKOM

IJ

CD

al MOTOR·con bobinado F·

i


Conexión del bus de campo CAN

La conexión entre los diferentes módulos ACSD y el dispositivo con la labor de MAS-TER se realizará a través del conector CAN (X4) que incorpora cada uno de estosmódulos (véase su panel frontal) mediante el cable específico CAN (par de hilos tren-zados de 0,25 mm de sección con malla general e impedancia de 120). La conexiónse realiza en paralelo y los elementos extremos conectados al bus deben tener laresistencia terminadora activada. El conmutador rotativo de 16 posiciones (0-15) juntocon el selector de velocidad determinan la dirección (address) que ocupa cada móduloconectado al bus CAN.

F. 29 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo I.

F. 30 Esquema del cable EEC-SP de conexión a encóder senoidal. Tipo II.

(HD,Sub-D,M26)

Azul

Negro

Verde

Marrón

Gris

Violeta

Blanco

Rojo

Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60Longitud en metros; incluyendo conectores

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND

TEMP -

+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Amarillo

9

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5Señal Pin Pin

CHASIS

E0C-12

123

411

101278

65

9

Vista frontal

Vista frontal

conector- Motor feedback input -

al MOTOR

(0,5 mm2)

(0,5 mm2)

Pares trenzados apantallados. Pantalla generalLas pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26).La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

Negro9

1

26

19TEMP +

al ACSD

TIPO I

(HD,Sub-D,M26)

Naranja

Negro

Verde

Marrón

Gris

Rojo

Azul

Marrón-Rojo

Cable preparado EEC-SP-3/5/6/7/8/9/10/11/12/15/20/25/30/35/40/45/50/60Longitud en metros; incluyendo conectores

10

26518

34

12

REFCOSSIN

REFSIN+485-485GND+8 V

COS

72019112101

2122

26

2523

Amarillo

9

Cable 3x2x0,14 +4x0,14+2x0,5Señal Pin Pin

CHASIS

E0C-12

123

411

101278

65

9

Vista frontal

Vista frontal

al MOTOR

(0,5 mm2)

(0,5 mm2)

Pares trenzados apantallados. Pantalla general.Las pantallas de los pares trenzados deben estar conectadas entre sí y sólo en el lado del regulador unidas al pin común de chasis (pin 26). La pantalla general debe estar conectada a la carcasa del conector del lado del regulador y a la carcasa metálica y el pin 9 del conector del lado del motor.La caperuza del conector de 26 pines debe ser conductora (metálica).

Marrón-Azul9

1

26

19 TEMP -TEMP +

conector- Motor feedback input -

al ACSD

TIPO II


Cable CAN

Codificación de los cables FAGOR

F. 31 Esquema de conexión del bus de comunicación CAN.

F. 32 Esquema del cable CAN de conexión del bus de comunicación CAN.

CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: IECD- 20

CABLE DE ENCODER INCREMENTAL

LONGITUD (m) 05, 07, 10, 15, 20, 25, 30

F. 33 Referencia comercial del cable IECD.

MAESTRO

TERMINALRESISTOR=0

ACSD - MÓDULO 1 ACSD - MÓDULO 2

TERMINALRESISTOR=1

TERMINALRESISTOR=0 (OFF)

TERMINALRESISTOR=1 (ON)

TERMINALRESISTOR=1 (ON)

CAN BUSCONNECTOR

CAN BUSCONNECTOR

CAN BUSCONNECTOR

Pin Señal Serigrafía Descripción Color del hilo1 GNDa GND No conectado -2 CANL CL Línea de bus CAN L Marrón3 SHIELD SH Malla general -4 CANH CH Línea de bus CAN H Blanco5 SHIELD SH No conectado -

ADDRESS=0, exclusivamente reservado al dispositivo maestro

Blanco

Marrón234

Cable 1x2x0,25

Señal Pin

Cable FAGOR CAN CABLE 5M/10M/15M/20M/25M/30M/35M/40M/45M/50M/75M/100M/150M

Longitud en metros

Pin

Todos los extremos de los conductores y de la mallaincorporan su terminal correspondiente.Este cable se suministra sin conectores.

CLSH

Señal

CH

234

CLSHCH

SUB-DHD M26 IOC-17


Conexión del regulador con un PC. Línea serie RS-232

El regulador ACSD utilizará esta conexión línea RS-232 únicamente y exclusivamentepara actualizar el firmware.

El cable de conexión es:

CABLE ENCODER-DRIVE Ejemplo: EEC-SP- 20

CABLE DE ENCÓDER SENOIDALLONGITUD (m) 03, 05, 06, 07, 08, 09, 10, 11, 12, 15, 20, 25, 30, 35,

40, 45, 50, 60

F. 34 Referencia comercial del cable EEC-SP.

CABLE CAN Ejemplo: CAN CABLE 5M

CAN CABLE

LONGITUD (m) 5M, 10M, 15M, 20M, 25M, 30M, 35M, 40M, 45M, 50M, 75M, 100M, 150M

F. 35 Referencia comercial del cable CAN.

NOTA. No es posible parametrizar, monitorizar variables del sistema ni realizar suajuste mediante línea serie RS-232.

F. 36 Esquema del cable de conexión de la línea serie RS-232.

SUB-DHD M26 EOC-12

OPEN STYLECONNECTOR

CAN CABLExxxxxxxx xxxxxxxx

32

5

Pin

Overall shield.Metallic shield connected to CHASSIS pin - at the Drive end and at the PC end -

32

5

Pin

TxDRxD

GND

Signal

CHASSIS

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to DRIVE

TxDRxD

GND

Signal

1

5

(Sub-D, F9)

Front View

6

9

to PC COMMUNICATIONS RS232 CONNECTOR


Esquema del armario eléctrico

Este es un esquema orientativo para la instalación del armario eléctrico. Este esquemapuede ser modificado según las necesidades de cada aplicación.

Incluye un circuito sencillo para la alimentación del freno de los servomotores.

Esquema de conexión a red y maniobra

El retraso de la desconexión de los contactos KA3 sirve para que:

La señal Drive_Enable permanezca activa mientras el motor frena a par máximo.

El freno sujete el motor después de que haya parado.

NOTA. Cuando se instale un transformador, el secundario debe conectarse en es-trella y su punto medio debe ser llevado a tierra.

NOTA. Es obligatorio el uso de fusibles.

F. 37 Esquema orientativo de la maniobra eléctrica en el armario.

EMERG.STOP

DR.XOK

I1 PLC

CNC EMERG.O1 PLC

-KA1

EMERGENCY LINE

GND

X+X-Z+Z-

KA1

KM1

KM1

- KM1

OFF

+24 VDC

KA3 KA3

- KA3DRIVEENABLE

DELAY OFFt seconds

ON OFF SPEED ENABLE

- KA4

BRAKECONTROL

BRK

CNCENABLE X

ON

KM1

ONGREEN

OFFRED


Inicialización y ajuste

El proceso de inicialización y ajuste del sistema puede llevarse acabo única y exclusivamente a través de una comunicación por elbus de campo CAN (interfaz de comunicación dispuesto en elregulador ACSD). Este proceso se realizará desde el dispositivoque actúa como maestro (CNC).

Inicialmente considérense los siguientes elementos que formanparte de cada regulador para poder configurar la comunicación conel dispositivo maestro. Estos elementos son:

TERMINAL RESISTOR. Resistencia terminadora

Previamente al arranque del sistema, el último regulador conectadoen el bus que será el más alejado del dispositivo maestro (y sólo él)deberá tener su resistencia terminadora activada (ON). El resto delos reguladores la tendrán desactivada (OFF).

Véase figura del apartado - Conexión del bus de campo CAN -

NODE SELECT. Selector de nodo

Selector rotativo que junto con el selector SPEED SELECT sirvepara determinar el nº de nodo asignado al regulador en el bus deCAN. El nº de nodo debe ser seleccionado antes del arranque delregulador, ya que en caso contrario, sólo tendrá efecto tras reini-ciar y resetear de nuevo el regulador. El protocolo no acepta elnodo 0, de manera que la selección del mismo implica entrar en lasecuencia de «selección de la velocidad de bus».

NOTA. Recuérdese que la línea serie se utiliza únicamente paracargar el software en el regulador.

ADVERTENCIA. Para actualizar la versión de software del regula-dor ACSD, el CNC debe estar desconectado. Si no se cumple estacondición, el usuario deberá llevar a cabo un <SHIFT+RESET> delmismo una vez haya finalizado la carga del software.

BUSACTIVITY

NODESELECT

CA

N B

US

X4GNDa

CANL

SHIELD

CANH

SHIELD

SPEEDSELECTTERMINALRESISTOR

+5 V

NO

12


SPEED SELECT

Selector que sirve tanto para ayudar al conmutador NODE SELECTa seleccionar el nº de nodo como para confirmar la velocidad decomunicación del bus CAN.

¿Cómo se selecciona la velocidad de bus?

Para seleccionar la velocidad del bus se procederá del siguientemodo:

Arrancar el regulador (o hacer un reset) situando el conmutadorrotativo en posición 0.

El led indicador de BUS ACTIVITY emitirá dos parpadeos rápidos(50 ms iluminado) en intervalos de 1 segundo.

Seleccionar, ahora, la velocidad de transmisión mediante el con-mutador rotativo de selección de nodo.

La velocidad seleccionada será efectiva al posicionar el selectorSPEED SELECT a ON. Esta velocidad se almacena de manerainmediata en la memoria E²PROM del regulador. El led deja de par-padear para permanecer iluminado permanentemente y el regu-lador permanece en estado <no operativo> indefinidamente.

Seleccionar, ahora, el nº de nodo (teniendo en cuenta el estadodel selector SPEED SELECT) y realizar un reset en el equipo paraun arranque correcto.

¿Cómo se selecciona el nº de nodo?

El nº de nodo se determina a través de la combinación del conmu-tador NODE SELECT (NS) y del selector SPEED SELECT (SS)según la siguiente expresión:

NOTA. No olvide situar nuevamente el SPEED SELECT en laposición OFF.

NodeSelect

Velocidad de transmisión

NodeSelect

Velocidad de transmisión

0 1 MBd 5 100 kBd1 800 kBd 6 50 kBd2 500 kBd 7 20 kBd3 250 kBd 8 10 kBd4 125 kBd otros 1 MBd

NOTA. Nótese que si se arranca el regulador con el selectorNODE SELECT en posición 0 y el selector SPEED SELECT enON, la secuencia anterior se ejecuta de manera inmediata, se-leccionándose así una velocidad de CAN de 1 MBd.

Nodo = NS + (16 x SS) donde NS nunca puede ser 0


Para asignar a un regulador el nº de nodo 13, el selector de SSestará en posición OFF y el selector rotativo NS en la posición D(13 en decimal) obteniendo según la expresión anterior el valor delnodo:

Nodo=13+(16x0)=13

Si se trata de asignar al regulador el nº de nodo 20, el selector deSS se situará en posición ON y el selector rotativo NS debe seña-lar al 4 obteniendo según la expresión el valor del nodo:

Nodo=4+(16x1)=20

El siguiente esquema representa las situaciones mencionadas:

Todas las posibilidades de visualización y modificación de paráme-tros, variables y comandos serán accesibles únicamente desde eldispositivo maestro y su disponibilidad quedará supeditada a unnivel de acceso determinado.

EJEMPLOS

NOTA. Nótese que para seleccionar un nº de nodo entre 1 y 15,el selector SPEED SELECT debe estar en posición OFF.

si

Reset

Node Select = 0 ?

Asignación de: Nodo Velocidad de bus

Inicializacióndel regulador

Almacenar lavelocidad de

transmisión del bus

Selección develocidad de

transmisión del bus

SwitchSpeed Select OK?

Bucle infinito

si

no

no


BUS ACTIVITY. Este led es el único elemento que, sin un disposi-tivo maestro CAN, permite visualizar el estado en el que seencuentra el equipo. Este indicador luminoso informa del estadodel bus CAN y del estado del regulador.

En la siguiente tabla se muestran las diferentes situaciones en lasque puede encontrarse el indicador luminoso así como el signifi-cado de las mismas.

Estado Significado

No iluminado No busEl bus se encuentra en proceso de inicializa-ción o no ha conseguido arrancar. Regulador sin errores.

Iluminado OperacionalEl bus está trabajando con todas sus presta-ciones y permite habilitar el equipo.

Parpadeo lento200 ms ON200 ms OFF

Pre-operacionalEl bus se encuentra en fase de parametri-zación (asíncrono) no permitiendo habilitar elregulador.

Parpadeo rápido50 ms ON50 ms OFF

ErrorEl regulador se encuentra en estado de error.

Doble flash50 ms ON/OFF1 s OFF

Selección de velocidadEl regulador ha arrancado con el conmutadorNODE SELECT a cero y se encuentra en fasede selección de velocidad.

NOTA. Un regulador sólo da pulsos si y sólo si el indicador deBUS ACTIVITY está iluminado, se alimenta la potencia, las habili-taciones hardware están activadas y el CNC lo habilita vía busCAN.


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOSLos parámetros, variables y comandos del regulador que se muestran a continuaciónpermiten trabajar con cualquier dispositivo que realice la labor de maestro. A parte detodos ellos existen además otros que permiten la comunicación del regulador con elCNC.

Notación

<Grupo> <Tipo> <Indice> donde:

Grupo. Carácter identificador del grupo lógico al que pertenece elparámetro o la variable.

Existen los siguientes grupos de parámetros:

Tipo. Carácter identificador del tipo de dato al que corresponde lainformación. Puede ser:

Parámetro (P) que define el funcionamiento del sistema

Variable (V) legible y que se modifica dinámicamente

Comando (C) que lleva a cabo alguna acción concreta

Indice. Número identificador dentro del grupo al que pertenece.

Ejemplos de la definición:

SP10: Grupo S, (P) Parámetro, (Nº) 10.

CV11: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11.

GC1: Grupo G, (C) Comando, (Nº) 1.

Nº Función Grupo Letra

1 Señales de control Bornero B

2 Lazo de control de corriente Corriente C

3 Diagnóstico de errores Diagnósticos D

4 Generales del sistema Generales G

5 Hardware del sistema Hardware H

6 Entradas analógicas y digitales Entradas I

7 Temperaturas y tensiones Monitorización K

8 Propiedades del motor Motor M

9 Configuración lineal Eje lineal N

10 Salidas analógicas y digitales Salidas O

11 Lazo de posición Posición P

12 Comunicación del sistema Comunicación Q

13 Propiedades de la captación Rótor R

14 Lazo de control de velocidad Velocidad S

15 Par y potencia Par T


Nivel de acceso. Tras el identificador ID, atendiendo al nº que leacompaña se define el nivel de acceso. Así:

Nivel Fagor - 1 -

Nivel de usuario - 2 -

Nivel básico - 3 -

Ejemplos de nivel de acceso:

SP10 básico: Grupo S, (P) Parámetro,(Nº) 10, Nivel de acceso(básico)

CV11 Fagor, RO: Grupo C, (V) Variable, (Nº) 11, Nivel de acceso(Fagor), variable de sólo lectura (RO).

Variable modificable. Cualquier variable tanto de lectura como deescritura (es decir, modificable) llevará junto al nivel de acceso laetiqueta (RW) que la identifica como tal. Si aparece el término (RO),la variable será de sólo lectura.

Nótese que todos los parámetros llevarán la etiqueta (RW), es decir,tanto de lectura como de escritura.

Ejemplo de variable modificable:

DV32 Fagor, RW: Grupo D, (V) Variable, (Nº) 32, Nivel de acceso(Fagor), (RW) variable modificable.

Parámetro no modificable con par. Cualquier parámetro que pordeterminadas causas no pueda modificarse cuando el equipo dis-pone de par, llevará junto al nivel de acceso un asterisco (*) que loidentifica como tal.

Ejemplo de parámetro no modificable con par:

MP1 Básico, *RW: Grupo M, (P) Parámetro, (Nº) 1, Nivel de acceso(básico), (*) no modificable con par, (RW) (lectura y escritura).


Grupos

B. Entradas y salidas no programables

Función Indica los valores lógicos de las señales eléctricas de controldel regulador. 24 V en la entrada eléctrica suponen un 1lógico en los bits de esta variable.

C. Corriente

Función Valor de la acción proporcional del PI de corriente.

Valores válidos 0 ... 999.

Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.

Función Valor de la acción integral del PI de corriente.


Valor por defecto Depende del conjunto motor - regulador.

Función Límite de la consigna de corriente que llega al lazo decorriente del sistema.

Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. CP20 nunca podrá superar el mínimode los valores dados por la corriente de pico del motor (MP3x 5) y del regulador.

Valor por defecto CP20 toma el menor de los valores dados por la corrientede pico del motor y del regulador.

BV14 FAGOR, RO S32972 NotProgrammableIOs

Nº bit Función

15 ... 4 Reservados

3

Entrada programablePines 8-9 del bornero X2Función por defecto (IP14=4); RESET de errores.

2 Salida de Drive_OKPines 6-7 del bornero X2

1 Entrada del Speed_EnablePin 3 del bornero X2

0 Entrada del Drive_EnablePin 4 del bornero X2

CP1 *FAGOR, RW S00106 CurrentProportionalGain

CP2 *FAGOR, RW S00107 CurrentIntegralTime

CP20 *BÁSICO, RW S33075 CurrentLimit


Función Permite deshabilitar/habilitar el filtro de corriente.

Valores válidos 0/1. Deshabilitar/Habilitar.

Valor por defecto 0. Deshabilitar.

Función Establece la frecuencia natural en Hz de un filtro corta-banda que actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos 0 ... 4000 Hz.

Valor por defecto 0.

Función Establece el ancho de banda en Hz de un filtro cortabandaque actúa sobre la consigna de corriente.

Valores válidos 0 ... 1000 Hz.


Función Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase V.

Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).

Función Visualización del valor de feedback de corriente que circulapor la fase W.

Valores válidos - 50,00 ... 50,00 A (valores instantáneos).

CP30 FAGOR, RW S33076 CurrentCommandFilter1Type

CP31 FAGOR, RW S33080 CurrentCommandFilter1Frequency

CP32 FAGOR, RW S33081 CurrentCommandFilter1Damping

CV1 USUARIO, RO S33077 Current1Feedback

CV2 USUARIO, RO S33078 Current2Feedback

f f1 2

-3

0


Función Visualización de la corriente eficaz que circula por el motor.

Valores válidos - 50,00 ... 50,00 Arms (valores eficaces).

Función Valor de la compensación automática del offset de capta-ción de corriente de la fase V.

Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

Función Valor de la compensación automática del offset de captaciónde corriente de la fase W.

Valores válidos - 2,000 ... 2,000 A (depende del regulador conectado).

D. Diagnósticos

Función Almacena los últimos 5 errores producidos en el regulador.Se tratra de un registro de 5 WORDS que almacena losnúmeros de los 5 últimos errores originados en el regulador.

Valores válidos Todos los números de los errores posibles de la versión desoftware cargada. El código 0 significa no error.

Función Esta variable contiene un dato numérico que codificado en16 bits del sistema binario representa la situación del sis-tema en varios aspectos según la tabla adjunta. Bits (demás a menos significativo).

CV3 USUARIO, RO S33079 CurrentFeedback

CV10 FAGOR, RO S33073 Current1Offset

CV11 FAGOR, RO S33074 Current2Offset

DV17 USUARIO, RO S33178 HistoricOfErrors

DV31 FAGOR, RO S00135 DriverStatusWord

Nº bit Función

15, 14

Power & Torque Status0,0 DoingInternalTest DRVSTS_INITIALIZATING0,1 ReadyForPower DRVSTS_LBUS1,0 PowerOn DRSTS_POWER_ON1,1 TorqueOn DRSTS_TORQUE_ON

_cos

_sen

CV1

CV2

AD

CV10

CV11

IV

IWLectura de corrientes


Versión Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 10.

Función Esta variable contiene un dato numérico que codificado en16 bits del sistema binario representa las señales de controlque actúan sobre el regulador vía línea serie. Bits (de mása menos significativo).

Versión Modificado en la versión 02.04. Añade el bit 13.

Función Reset de los errores del equipo. En el caso de que se pro-duzca un error, este comando permite resetearlo y rearmarel equipo, actualizando primero el bit de error de DV31, Dri-veStatusWord y posteriormente poniendo el regulador enestado de ReadyForPower. Nótese su diferencia con elreset del equipo ya que la acción llevada a cabo por estecomando mantiene intacta la memoria RAM y por tanto laparametrización del equipo.

Función Reset de la variable DV17 HistoricOfErrors (array). Con laejecución de este comando DV17 se pone a 0.

13 Error bit12 Warning11 OperationStatusChangeBit10 WarningMainsLine9 ... 7 Reservados6 ReferenceMarkerPulseRegistered5 ChangeCommandsBit4 ... 1 Reservados0 DriveStatusWordToggleBit

DV32 FAGOR, RW S00134 MasterControlWord

Nº bit Función15 Speed Enable14 Drive Enable13 MainsLineFaultBehaviour

Ante falta de fase o tensión baja en el bus de potencia:= 0 E.003 ó E.307 y frenado dinámico.= 1 E.003 ó E.307 tras un aviso previo “War-

ningMainsLine, DV31. bit 10” enviado alCNC dos segundos antes.

12 ... 7 Reservados6 Homing Enable5 ... 1 Reservados0 MasterControlWordToggleBit

DC1 USUARIO, RW S00099 ResetClassDiagnostics

DC2 USUARIO, RW S33170 ClearHistoricOfErrorsCommand


G. Generales

Función Tras la desactivación del Speed_Enable y cumplido untiempo GP3, si el motor no se ha detenido, se desactiva elpar automáticamente y se genera el código de error E.004.Si el motor se detiene dentro del tiempo GP3, también se des-activa el par aunque sin generar error. Para hacer estetiempo infinito (nunca se genera error E.004) debe introdu-cirse el valor 0.

Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto 500 ms.

Función Este parámetro representa la versión de la tabla de pará-metros que hay cargada en el regulador.

Función Tras la parada del motor como consecuencia de la desha-bilitación de la función Speed Enable, la deshabilitación dela función Drive Enable (que implica PWM-OFF) se retrasael tiempo indicado por GP9. Resulta de utilidad en ejes nocompensados con freno blocante. Para hacer este tiempoinfinito debe introducirse el valor 0 y para eliminarlo el valor 1.

Valores válidos 1 ... 9999 ms, 0 (infinito).

Valor por defecto 50 ms.

Función Si tiene instalado un encóder SinCos o SinCoder, habilita lalectura del parámetro MP1 directamente del sensor y en con-secuencia la carga automática de ciertos parámetros delregulador. Si GP15=0, no comprueba el formato de MP1.

Valores válidos 0/1. Deshabilitado / Habilitado (por defecto).

Función Habilita o deshabilita la opción de poder alimentar equiposACSD-xxL (220 V AC) con tensión de potencia monofásicasin que se active el código de error correspondiente a la faltade fase. Recuérdese que en reguladores de 20 y 30 A el soft-ware limitará internamente la corriente a 10 A.

Valores válidos 0/1. Deshabilitado (por defecto) / Habilitado.

GP3 BÁSICO, RW S33470 StoppingTimeout

GP5 BÁSICO, RO S33468 ParameterVersion

GP9 BÁSICO, RW S00207 DriveOffDelayTime

GP15 FAGOR, RW S33494 AutomaticInitialization

GP16 BÁSICO, RW S33495 MonoPhaseSelector

NOTA. Sin efecto en equipos ACSD-xxH (400 V AC). Sitrata de alimentar estos equipos con tensión de potenciamonofásica no se alcanzará la tensión de bus.


Función Visualiza la versión de software en uso.

Función Registra el valor del checksum de la versión de software car-gada en el regulador.

Valores válidos - 32 768 ... 32 767 (aunque el rango se extiende hasta 65535al ser una variable de 16 bits). Desde el operador únicamentepodran visualizarse los 4 dígitos de menor peso. Ej: SiGV5=47 234, el display del operador muestra 7234.

Función Variable en la cual se introduce la contraseña para cambiarel nivel de acceso. El sistema cambiará de nivel de accesocorrespondiente a la contraseña introducida.


Función Esta variable informa de la denominación comercial delregulador.

Función Variable que realiza un reset del equipo por software.

Valores válidos 0 y 1 (con 1 se realiza el reset).

Función Versión de la tabla de motores.

Función Listado de los números de error activos en el equipo.

Valores válidos - 32 768 ... 32 767.

Función Comando de ejecución de paso de parámetros de RAM aE²PROM.

Función Comando que permite activar la secuencia de Autophasing.

Procedimiento a seguir:

• Conectar al regulador el motor con el encóder SinCos oSinCoder instalado (cables de potencia y de captación) yen vacío (sin carga en el eje).

• Suministrar tensión de control y potencia.

• Habilitar la entrada de Drive_Enable del regulador (pin 4de X2) y deshabilitar la entrada de Speed_Enable (pin 3de X2).

GV2 BÁSICO, RO S00030 ManufacturerVersion

GV5 BÁSICO, RO S33474 CodeChecksum

GV7 BÁSICO, RW S00267 Password

GV9 BÁSICO, RO S00140 DriveType

GV11 BÁSICO, RW S33476 SoftReset

GV16 BÁSICO, RO S33484 MotorTableVersion

GV75 FAGOR, RO S00375 ErrorList

GC1 *BÁSICO, RW S00264 BackupWorkingMemoryCommand

GC3 FAGOR, RW S33498 AutophasingCommand


• Ejecutar GC3.

El motor comenzará a posicionarse y al cabo de aproxima-damente 30 o 40 segundos se habrá realizado el posiciona-miento. En este instante el nuevo Rho ha sido calculado.Puede visualizarse su valor en la variable RV3.

• Seleccionar MP1 y editar el tipo de motor.

• Seleccionar RC1 y ejecutarlo para grabar los nuevosvalores de RV3 y MP1 en la E²PROM del encóder.

Función Comando de inicialización de parámetros. Realiza la cargade los parámetros del regulador, por defecto, para un motorque previamente haya sido seleccionado con el parámetroMP1.

H. Hardware

Función Versión del software instalado en las PLDs del equipo.

I. Entradas

Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la entradadigital (pines 8 y 9 de X2).

Valores válidos 0/1. No invertida/ Invertida

Valor por defecto 0. No invertida.

Función Variable que refleja el estado de la entrada digital de lospines 8-9 del conector X2. El estado de esta variable estáafectado por IP6.

Valores válidos 0 (por defecto) y 1.

GC10 *BÁSICO, RW S00262 LoadDefaultsCommand

HV5 BÁSICO, RO S33063 PLDVersion

IP6 USUARIO, RW S33678 DigitalInputPolarity

IV10 USUARIO, RO S33675 DigitalInputs

X2.9

X2.8

PROG_DIGIT_INPUT IP6IV10

0

1


K. Monitorización

Función Potencia de la resistencia de Ballast externa.

Valores válidos 200 ... 2000 W.

Valor por defecto 200 W.

Función Pulso de energía disipable por la resistencia de Ballastexterna.

Valores válidos 200 ... 2000 J.

Valor por defecto 200 J.

Función Temperatura del motor en grados centígrados. Actualmentesólo es válida para los motores de la familia FKM.

Valores válidos 0 ... 200 °C.

Función Temperatura a la que se encuentra el refrigerador de la etapade potencia.

Valores válidos 0 ... 200 °C.

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el regulador en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.

Valores válidos 0 ... 100 %.

Función Variable de utilidad interna al sistema. Mide el nivel de cargainterna del cálculo i²t en el motor en forma de porcentajeutilizado sobre el máximo.


Función Porcentaje de carga sobre la resistencia de Ballast en unregulador. Útil para la protección i²t de dicha resistencia. Unvalor superior a 100 % en esta variable hará saltar el códigode error E.314.


Función Selector que determina si la resistencia de recuperación esexterna o interna.

Valores válidos 0/1 Externa/interna.

KP3 USUARIO, RW S33882 ExtBallastPower

KP4 USUARIO, RW S33884 ExtBallastEnergyPulse

KV6 BÁSICO, RO S00383 MotorTemperature

KV10 USUARIO, RO S33870 CoolingTemperature

KV32 USUARIO, RO S33877 I2tDrive

KV36 USUARIO, RO S33879 I2tMotor

KV40 USUARIO, RO S33883 I2tCrowbar

KV41 USUARIO, RW S33885 BallastSelect


M. Motor

Función Identificación del motor. Del valor que tome MP1 dependentanto los límites de algunos parámetros (p.ej: el límite supe-rior de SP10 es el 110 % de la velocidad nominal del motor)como la propia inicialización de los parámetros por defectode él a través de GC10. Véase comando GC10.

Función Contiene la constante de par del motor síncrono, es decir, elpar motor en función de la corriente eficaz.

Valores válidos 0,00 ... 10,00 N·m/Arms

Valor por defecto 10,00 N·m/Arms.

Función Contiene la corriente nominal del motor. Si se manipulaMP3 puede afectar directamente al parámetro CP20.Véase parámetro CP20.

Valores válidos 0,00 ... 50,00 Arms. Depende del motor conectado.

Valor por defecto 10,00 Arms.

Función Momento de inercia del motor.

Valores válidos 0,1 ... 1 000,0 kg·cm².

Valor por defecto Depende del motor conectado.

MP1 *BÁSICO, RW S00141 MotorType

MP2 *FAGOR, RW S33968 MotorTorqueConstant

MP3 *FAGOR, RW S00111 MotorContinuousStallCurrent

MP24 *FAGOR, RW S33988 MotorMomentumOfInertia

NOTA. Este parámetro se pondrá en el arranque delequipo a su valor por defecto siempre que GP15 esté pa-rametrizado a 1.


N. Configuración del eje lineal

Función Parámetro que refleja la relación entre el momento de inerciade la carga y el del rótor del motor. En el cálculo de esta rela-ción hay que tener en cuenta la relación de transmisiónmecánica entre el movimiento de la carga y el giro del motor.

Valores válidos 0,00 ... 1 000,00 %.

Valor por defecto 0,00 %.

Función Parámetro no modificable por el usuario que informa al con-trol numérico del número de pulsos que tiene el captadormotor.

Valores válidos 0 ... 65 535 pulsos.

Valor por defecto Depende del motor conectado.

Función Definen la relación de transmisión entre el eje del motor y eleje final que mueve la máquina. P. ej., si 5 vueltas del eje delmotor suponen 3 vueltas de husillo de la máquina, el valorde estos parámetros es NP121=5, NP122=3.

Valores válidos 1... 65 535 vueltas.

Valor por defecto 1 vuelta en ambos parámetros (acoplo directo).

Función Define la relación entre el desplazamiento lineal de lamáquina y el eje que la mueve. Por ejemplo, si cada vueltade husillo supone un desplazamiento de 4 mm de la mesa,el valor para este parámetro es NP123=4. Si el eje es rota-tivo, entonces NP123=360 (360° por vuelta).

Valores válidos 0... 214 748 mm

Valor por defecto 5 000 µm (5 mm por vuelta).

NP1 USUARIO, RW S34968 LoadMomentumOfInertiaPercentage

NP116 FAGOR, RO S00116 ResolutionOfFeedback1

NP121 FAGOR, RW S00121 InputRevolutions

NP122 FAGOR, RW S00122 OutputRevolutions

NP123 FAGOR, RW S00123 FeedConstant


O. Salidas analógicas y digitales

Función Determina la polaridad (invertida, no invertida) de la salidadigital (pines 1 y 2 de X2).

Valores válidos 0/1 No invertida/Invertida.

Valor por defecto 0 No invertida.

Función Esta variable contiene el valor del estado en el que seencuentra la salida de las diferentes funciones que puedenser seleccionadas con OP14.

Valores válidos 0 y 1.

P. Lazo de posición

Función Define el grado en el que se aplica el feed-forward de ace-leración tanto en control de posición como en control develocidad. Es similar al parámetro ACFGAIN <P26> de losejes del CNC 8055/55i.

Valores válidos 0,0 ... 120,0 %.

Valor por defecto 0,0 %. No se aplica el efecto de feed-forward.

Función Contador de pulsos del captador motor en formato 24.8 quesirve al CNC para poder llevar el control de la realimentaciónde posición.

Valores válidos - 2 147 483 647 ... 2 147 483 647.

Función Cota cero «latcheada» (capturada y mantenida) por el regu-lador.

Función Comando de «latcheo» de cota cero.

OP6 USUARIO, RW S34184 DigitalOutputPolarity

OV10 USUARIO, RO S34178 DigitalOutputs

PP217 FAGOR, RW S00348 AccelerationFeedForwardPercentage

PV51 FAGOR, RO S00051 PositionFeedback1

PV173 FAGOR, RO S00173 MarkerPositionA

PC146 FAGOR, RW S00146 NCControlledHoming

OP6OV10

0

1X2.1

X2.2

PROG_DIGIT_OUTPUT


Q. Comunicación

Función Parámetro que indica cada cuanto tiempo se cierra el lazoen los reguladores. Define, por tanto, el tiempo de lazo.

Valores válidos 0 ... 10 000 µs.

Valor por defecto 4000 µs.

Función Establece la velocidad de transmisión a través del busCAN. El CNC tiene un parámetro similar. Para que seaposible la comunicación ambos deben tener velocidadesidénticas.

Valores válidos

Valor por defecto 0 velocidad de transmisión = 1MBd.

Función Parámetro cuyo contenido es un dato numérico codificado en16 bits del sistema binario que permite activar o desactivarbit a bit los diferentes controles específicos implementadosen el equipo para trabajar junto al CNC de FAGOR.

QP1 FAGOR, RW S00001 ControlUnitCycleTime

NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro sehace efectiva tras realizar un RESET del equipo.

QP11 FAGOR, RW S34768 CanBusSpeed

NOTA. Cualquier modificación sobre este parámetro sehace efectiva tras realizar un RESET del equipo.

0 1 MBd 4 125 kBd 8 10 kBd1 800 kBd 5 100 kBd otros 1 MBd2 500 kBd 6 50 kBd3 250 kBd 7 20 kBd

QP17 BÁSICO, RW S34788 CanOpenBorder

QP17= 0 ACTIVAR el control con CNCs FAGORQP17= 1 DESACTIVAR el control con CNCs FAGOR

Nº bit Significado15...7 Reservado

6Latch de posición cíclico, exhaustivo y anticipado al mensaje SYNC.

5 El regulador sólo puede ser habilitado si está en estado operacional.

4 Interpolación interna entre consignas de velocidad.3 Comportamiento especial ante errores.

2 Control exhaustivo de la oscilación (jitter) del mensaje SYNC.

1 Control exhaustivo de la llegada del mensaje SYNC.0 Control del bit ·toggle· de la palabra de control DV32.


Valor por defecto

Función Variable donde se reflejan los parámetros que son reajus-tados por el regulador cuando éste da un error E.502 de pará-metros incompatibles. Los parámetros se listan por suidentificador de bus.

Valores válidos Cualquier identificador de bus de los parámetros.

Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN. Es uncontador de errores que indica el número de veces que seha producido un error de distorsión en la comunicación CAN.

Valores válidos 0 ... 65 535.

Función Esta variable refleja el nº de nodo asignado al regulador.


Función Esta variable permite diagnosticar problemas en CAN.Refleja la oscilación de los mensajes de sincronismo con res-pecto a la base de tiempos interna (reloj) del regulador (entick de reloj, 25 ns).

Valores válidos - 1 000 ... 1 000.

R. Sensor del rotor

Función Compensación (modo ganancia proporcional) de la ampli-tud de la señal seno/coseno que llega al regulador desde lacaptación motor. Introducir 4 096 es el equivalente a multi-plicar por 1. Para dar una ganancia de 1,5 a la señal senodebe introducirse el valor 6144 (= 4096x1,5) en RP1.

Valores válidos 0 0 % ... 8 192 200 %.

Valor por defecto 4 096 100 %.

Con CNC FAGOR como dispositivo maestro

Parametrizar todos los bits a 0.

Con otro dispositivo maestro

Se recomienda parametrizar to-dos los bits a 1 excepto bit 5 a 0.

QV22 FAGOR, RO S00022 IDNListOfInvalidOperationDataForCP3

QV30 FAGOR, RO S33495 FiberDistErrCounter

QV96 *BÁSICO, RO S00096 SlaveArrangement

QV190 FAGOR, RO S34779 CanBusSyncJitter

RP1 FAGOR, RW S34268 FeedbackSineGain

RP2 FAGOR, RW S34269 FeedbackCosineGain


Función Compensación (modo offset) de la señal seno/coseno quellega al regulador desde la captación motor.

Valores válidos - 2 000 ... 2 000.


Función Ajuste de sensibilidad de la protección de fallo del feedbackde la captación motor. Véase E.605.


Valor por defecto 100 %.

Función Tipo de encóder instalado en el motor.

Valores válidos - 32 768 ... 32 767.


Función Seno y coseno de la captación que llega al regulador desdeel motor como variables internas del sistema.

Valores válidos - 512 ... 511.

Función Corrige el desfase entre el eje del encóder y el eje del rotordel motor. Los motores salen ajustados de fábrica y el valorde esta variable queda almacenado en la memoria del encó-der.

Valores válidos 0 ... 6 553.

Función Comando que permite grabar el contenido de MP1 y RV3en la E²PROM del encóder SinCos o SinCoder.

S. Velocidad

Función Valor de la acción proporcional/integral del PI de velocidad.

Valores válidos SP1: 0,0 ... 999,9 mArms/(rev/min).

SP2: 0,1... 999,9 ms.

RP3 FAGOR, RW S34270 FeedbackSineOffset

RP4 FAGOR, RW S34271 FeedbackCosineOffset

RP20 USUARIO, RW S34305 StegmanABLevelSense

RP77 FAGOR, RW S00277 PositionFeedback1Type

RV1 USUARIO, RO S34274 FeedbackSine

RV2 USUARIO, RO S34275 FeedbackCosine

RV3 FAGOR, RO S34276 FeedbackRhoCorrection

RC1 *FAGOR, RW S34281 EncoderParameterStoreCommand

SP1 BÁSICO, RW S00100 VelocityProportionalGain

SP2 BÁSICO, RW S00101 VelocityIntegralTime


Valor por defecto Depende del conjunto motor-regulador.

Función Límite de velocidad máximo que puede tomar SV7 (VelocityCommandFinal ).

Valores válidos 0 ... 110 % de la velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto 1000 rev/min.

Función Determina el valor del margen de velocidad en las proximi-dades de cero que se interpretará como velocidad nula.

Valores válidos 0 ... velocidad nominal del motor en rev/min.

Valor por defecto 20 rev/min.

Función Este parámetro se emplea para cambiar el signo de la con-signa de velocidad en aplicaciones específicas. No sirvepara solucionar un problema de realimentación positiva.

Valores válidos 0/1 No invertido/Invertido.

Valor por defecto 0 No invertido.

SP10 BÁSICO, RW S00091 VelocityLimit

SP42 USUARIO, RW S00124 StandStillWindow

SP43 BÁSICO, RW S00043 VelocityPolarityParameters


Función Frecuencia de corte del filtro pasa-bajo de primer ordensituado tras la captación de velocidad.

Valores válidos 0 (no se aplica el filtro) ... 4000 Hz.

Valor por defecto 800 Hz.

Función Determina el valor de las rampa de aceleración que se aplicaa la consigna de velocidad. Su parametrización con valorcero implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos 0,0 ... 400,0 rpm/ms.

Valor por defecto 0,0 rpm/ms.

Función En parada de emergencia. Ante una caída de la tensión debus o una interrupción de potencia en el equipo en régimende aceleración, deceleración o potencia constante, el regu-lador dará siempre error E.003 ó E.307 y entrará en secuen-cia de frenado dinámico sin aviso previo al CNC (DV32.13=0)o con aviso previo “WarningMainsLine” (DV31.10) al CNCdos segundos antes (DV32.13=1). El motor se detendrá conrampa de emergencia hasta alcanzar velocidad nula, siem-pre y cuando la energía mecánica almacenada en el motorlo permita. Limita, por tanto, la aceleración de la consignapara la detención del motor.

SP50 BÁSICO, RW S34782 VelocityFeedbackFilterFrequency

SP60 BÁSICO, RW S00138 AccelerationLimit

SP65 BÁSICO, RW S34377 EmergencyAcceleration

SV7

SV2

Encóder1Vpp

SP50=0

SP50>0

Filtro pasa-bajo

fc=SP50


Si durante algún momento de la secuencia se interrumpe elDrive Enable, el motor girará por inercia.

Con SP65=0 se anula su efecto limitador.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.

Función Determina el valor de la rampa de deceleración que seaplica a la consigna de velocidad. Su parametrización convalor cero implica la no aplicación de rampas.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 400,0 rpm/ms.

Función Consigna de velocidad después del selector SP45.

Valores válidos - 6 000,0000 ... 6 000,0000 rev/min.

Función Realimentación de velocidad.


Función Consigna de velocidad después de la aplicación de limita-ciones, rampas, ...

Valores válidos - 6000,0000 ... 6000,0000 rev/min.

Función Consigna final de velocidad que se aplica al lazo.


SP66 BÁSICO, RW S34386 VelocityDecelerationTime

SV1 BÁSICO, RW S00036 VelocityCommand

SV2 BÁSICO, RO S00040 VelocityFeedback

SV6 BÁSICO, RO S34390 VelocityCommandAfterFilters

SV7 BÁSICO, RO S34380 VelocityCommandFinal

Motor free

Power Off

Drive Enable

Power Off

Speed Enable

Motor Speed

Drive Enable

Speed Enable

Motor Speed


T. Par y potencia

Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en elsentido positivo de la velocidad. Es un valor constante paratodas las velocidades de referencias positivas. Ver figurasmás adelante.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 100,0 N·m.

Función Compensación de la fricción (rozamiento) constante en elsentido negativo de la velocidad. Es un valor constante paratodas las velocidades de referencias negativas. Véase figuramás abajo.


Función Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en elsentido positivo de la velocidad. Es el valor de la compen-sación con la velocidad de referencia igual a SP10. Paraotras velocidades de referencias positivas es directamenteproporcional. Véase figura más abajo.


Función Compensación de la fricción (rozamiento) dinámica en elsentido negativo de la velocidad. Es el valor de la compen-sación con la velocidad de referencia igual a - SP10.

TP10 USUARIO, RW S34670 ConstantPositiveTorqueCompensation

TP11 USUARIO, RW S34671 ConstantNegativeTorqueCompensation

TP12 USUARIO, RW S34672 DynamicPositiveTorqueCompensation

TP13 USUARIO, RW S34673 DynamicNegativeTorqueCompensation

TP13

PAR DE COMPENSACIóN

VELOCIDAD DE REFERENCIA

SP10

TP12

- SP10

TP10

TP11


Para otras velocidades de referencias negativas es directa-mente proporcional. Se parametriza como valor absoluto, esdecir, en positivo, aunque la compensación tiene un valornegativo. Véase figura más arriba.


Función Constante de tiempo de la compensación de par. Antes desu aplicación es filtrada mediante un filtro pasa-bajo con lafinalidad de mejorar el modelo de comportamiento del roza-miento en los cambios de sentido de la velocidad.

Valores válidos 0,0 (por defecto) ... 2 000,0 ms.

El rozamiento constante cambia de signo bruscamente alcambiar de signo la velocidad de referencia.

TP14 USUARIO, RW S34676 TorqueCompensationTimeConstant

TP14

TP10

2·TP14 3·TP140

TP11

Par de compensación [Nm]

63%

t [ms]

TP14

TP10

2·TP14 3·TP140

TP11

Par de compensación [Nm]

t [ms]63%

Com

pens

ació

n de

par

al p

asar

de

una

velo

cida

d de

val

or p

ositi

vo a

valo

r ne

gativ

o.

Com

pens

ació

n de

par

al p

asar

de

una

velo

cida

d de

val

or n

egat

ivo

ava

lor

posi

tivo.

Nótese que entre: 0 y TP14 se establece un 63% del par de compensación0 y 2xTP14 se establece un 87% del par de compensación0 y 3xTP14 se establece un 95% del par de compensación


El filtro «suaviza» el par de compensación evitando que seoriginen golpes en el sistema en los cambios de sentido ymodelizando mejor así el comportamiento del rozamiento.

Función Amplitud de la histéresis en la compensación del par de roza-miento.

Valores válidos 0,2000 ... 1 000,0000 rev/min.

Valor por defecto 0,0000 rev/min.

Función Visualización de la consigna y la realimentación de par.

Valores válidos - 99,9 ... 99,9 N·m.

Función Salida del integrador PI de velocidad. Cuando la aceleraciónno es extremadamente alta es igual al par de rozamiento. Alcompensar el rozamiento, el valor de esta variable deberáreducirse a valores próximos a cero.

Valores válidos -1 000,0 ... 1 000,0 N·m.

NOTA. Con TP14=0, todas las compensaciones de roza-miento son desactivadas.

TP15 USUARIO, RW S34677 TorqueCompensationSpeedHysteresis

NOTA. Con TP15=0, el regulador establece internamenteuna amplitud fija de la histéresis de valor aprox. SP10 rpm/10000 para compensar el par de rozamiento. Recuérdeseque SP10 es la máxima velocidad de la aplicación luegocomo mínimo será parametrizado con 0,2000 rev/min quecorresponde a un motor de 2 000 rev/min.

TV1 USUARIO, RO S00080 TorqueCommand

TV2 USUARIO, RO S00084 TorqueFeedback

TV4 USUARIO, RO S34380 SpeedIntegralAction

TV1

TV2

_D_rel


CÓDIGOS DE ERROR

Contactar con Fagor Automation.

Probablemente alguna de las líneas trifásicas ha caído o alguno de los reguladores hafallado. Comprobar el correcto estado de las líneas y los reguladores y volver a arran-car el sistema.

Se ha intentado parar el motor deshabilitando Speed Enable. El sistema ha intentadoparar el motor a máximo par pero no ha conseguido que éste pare en el tiempo prefi-jado por el parámetro GP3 (StoppingTimeout = tiempo máximo permitido para frenar,antes de considerar el error por imposibilidad de parada en el tiempo estipulado) obien, el parámetro que determina cuándo el motor se considera parado (SP42) Umbralde velocidad mínima, es excesivamente pequeño. Téngase en cuenta que velocidadcero (ausencia absoluta de velocidad) no existe, mínimamente se dispone de unpequeño ruido de velocidad debido a la captación.

Soluciones

La carga que debe parar el motor es excesiva para poder detenerla en el tiempo prefijadopor GP3 y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El umbral o ventana de velocidad considerada como cero (SP42) es demasiadopequeño y deberá aumentarse el valor de este parámetro.

El funcionamiento del módulo es deficiente e incapaz de parar el motor. Probablementeel módulo esté estropeado.

E.001 Interno

E.003 Con par, se produce una caída del bus de potencia

E.004 Parada de emergencia con superación del tiempo límite GP3

E.003

Power Supply

SV14.0

Drive Enable

Speed Enable

BV14.1

Time

1, 2 or 3 lines lost 1 line lost

Time


El regulador está realizando una labor que sobrecalienta en exceso los dispositivos depotencia. Parar el sistema varios minutos y reducir el grado de esfuerzo exigido alregulador.

Calentamiento excesivo del motor. Los cables de medición de la temperatura del motor(manguera del sensor de posición) o el propio termistor están estropeados. Puede quela aplicación esté exigiendo fuertes picos de corriente. Parar el sistema varios minutosy reducir el grado de esfuerzo exigido al regulador. Ventilar el motor.

E.106 Temperatura extrema en el radiador (de los IGBT)

E.108 Sobretemperatura del motor

E.200 Sobrevelocidad

La velocidad del motor ha superadoen un 12 % el valor de SP10.

Error en el cableado del sensor deposición o en el cableado de poten-cia del motor.

El lazo de velocidad está mal ajus-tado.

Reducir el sobrapasamiento envelocidad de la respuesta del sis-tema.

E.201 Sobrecarga del motor

E.202 Sobrecarga del regulador

Time

IF t1<GP3 THE AFTER GP9 MOTOR TORQUE ON=0; ELSE [MOTOR TORQUE ON=0 AND E.004]

SV2t1 GP9

SP42

E.200

1.12 x Rated Motor Speed

Time

Speed

Rated MotorSpeed

SV2


Ha saltado la protección I²t del regulador. El ciclo de trabajo es superior al que puedeproporcionar el sistema. Reducir el sobrepasamiento en velocidad de la respuesta delsistema.

Se detecta cortocircuito en el módulo regulador. Resetear el error. Si persiste, puedeser debido a:

La existencia de una secuencia errónea en la conexión de los cables de potencia obien que estén en contacto generando cortocircuito.

Posiblemente los parámetros sean incorrectos o exista un fallo en el regulador.


Posteriormente a la visualización del E.214 se visualizará alguno de los códigos que sedescriben en la tabla adjunta.

El regulador en el que se ha detectado la alarma es:

El hardware del módulo regulador detecta una tensión excesiva en el bus de potencia.

Con Ballast externo, posiblemente éste no esté bien conectado. Destrucción de la resis-tencia de Ballast.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto conexionado del circuito de Ballast.

E.214 Cortocircuito

1L El 1 de la parte baja 3L El 3 de la parte baja

1H El 1 de la parte alta 3H El 3 de la parte alta

2L El 2 de la parte baja CR El de Ballast

2H El 2 de la parte alta

E.304 Sobretensión en el bus de potencia del regulador

E.201

Time

KV36

TV2

MP3

f(MP3)

E.202

Time

KV32

CV3

Drive Nominal Current

f(drive nominal current)


La tensión de red es inferior a la tensión admisible.

Desconectar la alimentación y comprobar el correcto estado de las líneas.

Debido al ciclo de trabajo se sobrecarga la resistencia de recuperación.

Dimensionar la resistencia de recuperación.

Disminuir el ciclo de trabajo.

Suavizar el ciclo de trabajo incorporando rampas de aceleración.

El mensaje de sincronismo llega de forma errónea durante dos ciclos consecutivos odeja de llegar. Si el error se produce una única vez, aumentará en 1 el valor de la variableQV30 (distorsión en la línea).

El mensaje de sincronismo debe llegar dentro de una banda de ± 10 µs sobre el tiempode ciclo determinado en el parámetro QP1, en el start-up del equipo.

Habitualmente este tiempo es de 4 ms. Entonces, si el mensaje llega fuera de esa bandados veces consecutivas, el regulador avisa de este error. Si se produce una sóla vez,incrementa en 1 el valor de la variable QV30.

El bit de handshake, incluído en la palabra de control del maestro y en la palabra deestado del regulador, no sigue la secuencia especificada.

Incompatibilidad de parámetros.

Ejemplo

Sea un regulador que controla un motor de 4000 rev/min con sus parámetros ajustados(p.ej: el límite de velocidad SP10 = 4400). Si ahora, se conecta un motor de 2000 rev/min, el límite de velocidad estará por encima del permitido para este nuevo motor. Serealizará entonces un reajuste en memoria RAM y se dará este error E.502, detallándoselos parámetros erróneos en la variable QV22. Si se efectua un reset del equipo sin salvarparámetros el error volverá a repetirse. El error desaparecerá cuando los parámetros(reajustados por el regulador en memoria RAM) se almacenen en memoria E²PROMmediante el comando GC1.

E.307 Tensión baja en el bus de potencia

E.314 Sobrecarga en el circuito de Ballast

E.403 Falta el mensaje de sincronismo

E.412 Oscilación en el mensaje de sincronismo

E.413 Handshake erróneo

E.502 Parámetros incompatibles



Motor no aceptado por el regulador.

Motor de tensión de potencia diferente a la del regulador (p.ej: motor FXM34.40A.E1.000con regulador MCP-20L).

Alguna de las señales senoidales o cosenoidales del encóder ha alcanzado un nivelde pico inferior a 150 mV.


El regulador no ha detectado el sensor de rotor.

Establecer una coherencia entre el sensor seleccionado y la captación instalada.


Error de comunicación en presencia de un encóder SinCos o SinCoder.

Incoherencia de las señales U, V y W en presencia de un encóder incremental I0.



E.506 Falta la tabla de motores

E.510 Combinación incoherente de matrícula de motor y captador

E.605 Atenuación excesiva de las señales analógicas del captador motor

E.801 Encóder no detectado

E.802 Encóder defectuoso

E.803 Encóder no inicializado

+ 0.15 V

- 0.15 V


PARÁMETROS, VARIABLES Y COMANDOS. IDsMnem. Nombre Nivel IDSER Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.BV14 NotProgrammableIOs Fagor 32972 RO 0 65535 - - 51

CP1 CurrentProportionalGain Fagor 00106 RW 0 999 - - 51

CP2 CurrentIntegralTime Fagor 00107 RW 0 999 - - 51

CP20 CurrentLimit Básico 33075 RW 0,00 50,00 0,00 A 51

CP30 CurrentCommandFilter1Type Fagor 33076 RW 0 1 0 - 52

CP31 CurrentCommandFilter1Frequency Fagor 33080 RW 0 4000 0 Hz 52

CP32 CurrentCommandFilter1Damping Fagor 33081 RW 0 1000 0 Hz 52

CV1 Current1Feedback Usuario 33077 RO - 50,00 50,00 - A 52

CV2 Current2Feedback Usuario 33078 RO - 50,00 50,00 - A 52

CV3 CurrentFeedback Usuario 33079 RO - 50,00 50,00 - A 53

CV10 Current1Offset Fagor 33073 RO - 2,000 2,000 - A 53

CV11 Current2Offset Fagor 33074 RO - 2,000 2,000 - A 53

DC1 ResetClass1Diagnostics Usuario 00099 RW 0 15 0 - 54

DC2 ClearHistoricOfErrorsCommand Usuario 33170 RW 0 15 0 - 54

DV17 HistoricOfErrors Usuario 33178 RO - - - - 53

DV31 DriverStatusWord Fagor 00135 RO 0 65535 - - 53

DV32 MasterControlWord Fagor 00134 RW 0 65535 0 - 54

GC1 BackupWorkingMemoryCommand Básico 00264 RW 0 15 0 - 56

GC3 SincoderAutoTunningCommand Fagor 33498 RW 0 15 0 - 56

GC10 LoadDefaultsCommand Básico 00262 RW 0 15 0 - 57

GP3 StoppingTimeout Básico 33470 RW 0 9999 500 ms 55

GP5 ParameterVersion Básico 33472 RO - - - - 55

GP9 DriveOffDelayTime Básico 00207 RW 0 9999 50 ms 55

GP15 AutomaticInitialization Fagor 33493 RW 0 1 1 - 55

GP16 MonoPhaseSelector Básico 33495 RW 0 1 0 - 55

GV2 ManufacturerVersion Básico 00030 RO - - - - 56

GV5 CodeChecksum Básico 33474 RO - - - - 56

GV7 Password Básico 00267 RW 0 9999 0 - 56

GV9 DriveType Básico 00140 RO - - - - 56

GV11 SoftReset Básico 33476 RW 0 16 0 - 56

GV16 MotorTableVersion Básico 33484 RO - - - - 56

GV75 ErrorList Fagor 00375 RO - - - - 56

HV5 PLDVersion Básico 33063 RO - - - - 57

IP6 DigitalInputPolarity User 33678 RW 0 1 0 - 57

IV10 DigitalInputs Usuario 33675 RO 0 1 - - 57

KP3 ExtBallastPower Usuario 33882 RW 200 2000 200 W 58

KP4 ExtBallastEnergyPulse Usuario 33884 RW 200 2000 200 J 58

KV6 MotorTemperature Básico 00383 RO 0 200 - ° C 58

KV10 CoolingTemperature Usuario 33870 RO 0 200 - ° C 58

KV32 I2tDrive Usuario 33877 RO 0 100 - % 58

KV36 I2tMotor Usuario 33879 RO 0 100 - % 58

KV40 I2tCrowbar Usuario 33883 RO 0 100 - % 58

KV41 BallastSelect Usuario 33885 RW 0 1 1 - 58

MP1 MotorType Básico 00141 RW - - - - 59

MP2 MotorTorqueConstant Fagor 33968 RW 0,00 10,00 10,00 N·m/A 59

MP3 MotorContinuousStallCurrent Fagor 00111 RW 0,00 50,00 10,00 A 59

MP24 MotorMomentumOfInertia Fagor 33988 RW 0,1 1000,0 - kg·cm² 59

NP1 LoadMomentumOfInertiaPercentage Usuario 34968 RW 0,00 1000,00 0,00 % 60

NP116 ResolutionOfFeedback1 Fagor 00116 RO 0 65535 - pulsos 60

NP121 InputRevolutions Fagor 00121 RW 1 65535 1 rev 60

NP122 OutputRevolutions Fagor 00122 RW 1 65535 1 rev 60


Mnem. Nombre Nivel IDSER Ac Mín. Máx. Def. Unidades Pág.NP123 FeedConstant Fagor 00123 RW 0 231-1 50000 mm 60

OP6 DigitalOutputPolarity Usuario 34184 RW 0 1 0 - 61

OV10 DigitalOutputs Usuario 34178 RO 0 1 0 - 61

PC146 NCControlledHoming Fagor 00146 RW 0 15 0 - 61

PP217 AccelerationFeedforwardPercentage Fagor 00348 RW 0,0 120,0 0,0 % 61

PV51 PositionFeedback1 Fagor 00051 RO - 231 231-1 - pulsos 61

PV173 MarkerPositionA Fagor 00173 RO - 231 231-1 - - 61

QP1 ControlUnitCycleTime Fagor 00001 RW 0 10000 4000 - 62

QP11 CanBusSpeed Fagor 34768 RW 0 20 0 - 62

QP17 CanOpenBorder Básico 34788 RW - - - - 62

QV22 IDNListOfInvalidOperationData Fagor 00022 RO - - - - 63

QV30 FiberDistErrCounter Fagor 33495 RO 0 65535 0 - 63

QV96 SlaveArrangement Básico 00096 RO 1 127 - - 63

QV190 CanBusSyncJitter Fagor 34779 RO - 1000 1000 0 Tick (25 ns) 63

RC1 EncoderParameterStoreCommand Fagor 34281 RW 0 15 0 - 64

RP1 FeedbackSineGain Fagor 34268 RW 0 8192 4096 - 63

RP2 FeedbackCosineGain Fagor 34269 RW 0 8192 4096 - 63

RP3 FeedbackSineOffset Fagor 34270 RW - 2000 2000 0 - 64

RP4 FeedbackCosineOffset Fagor 34271 RW - 2000 2000 0 - 64

RP20 StegmanABLevelSense Usuario 34305 RW 30 100 100 % 64

RP77 PositionFeedback1Type Fagor 00277 RW - 32768 32767 0 - 64

RV1 FeedbackSine Usuario 34274 RO - 512 511 - - 64

RV2 FeedbackCosine Usuario 34275 RO - 512 511 - - 64

RV3 FeedbackRhoCorrection Fagor 34276 RO 0 65535 - - 64

SP1 VelocityProportionalGain Básico 00100 RW 0,0 999,9 - mA/rpm 64

SP2 VelocityIntegralTime Básico 00101 RW 0,1 999,9 - ms 64

SP10 VelocityLimit Básico 00091 RW 0 9999 1000 rev/min 65

SP42 StandStillWindow Usuario 00124 RW 0 9999 20 rev/min 65

SP43 VelocityPolarityParameters Basic 00043 RW 0 1 0 - 65

SP50 VelocityFeedbackFilterFrequency Básico 34782 RW 0 4000 800 Hz 66

SP60 AccelerationLimit Básico 00138 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66

SP65 EmergencyAcceleration Básico 34377 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 66

SP66 VelocityDecelerationTime Básico 34386 RW 0,0 400,0 0,0 rpm/ms 67

SV1 VelocityCommand Básico 00036 RW - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67

SV2 VelocityFeedback Básico 00040 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67

SV6 VelocityCommandAfterFilters Básico 34390 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67

SV7 VelocityCommandFinal Básico 34380 RO - 6000,0000 6000,0000 - rpm 67

TP10 ConstantPositiveTorqueCompensation Usuario 34670 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68

TP11 ConstantNegativeTorqueCompensation Usuario 34671 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68

TP12 DynamicPositiveTorqueCompensation Usuario 34672 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68

TP13 DynamicNegativeTorqueCompensation Usuario 34673 RW 0,0 100,0 0,0 N·m 68

TP14 TorqueCompensationTimeConstant Usuario 34676 RW 0,0 2000,0 0,0 ms 69

TP15 TorqueCompensationSpeedHysteresis Usuario 34677 RW 0,2000 1000,0000 0,0000 rev/min 70

TV1 TorqueCommand Usuario 00080 RO - 99,9 99,9 - N·m 70

TV2 TorqueFeedback Usuario 00084 RO - 99,9 99,9 - N·m 70

TV4 SpeedIntegralAction Usuario 34680 RO - 1000,0 1000,0 - N·m 70

ACSD-78/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Notas de usuario


Notas de usuario

ACSD-80/80 Regulación AC Brushless digital - Ref.1609

Fagor Automation S. Coop.B.º San Andrés, 19 - Apdo. 144E-20500 Arrasate-Mondragón, Gipuzkoa ·Spain·Tel: +34 943 719 200

+34 943 039 800Fax: +34 943 791 712E-mail: [email protected]

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD - ANEXO 1/2

ENCÓDER TTL

ENTRADA DEL SENSOR DEL MOTOR

X (-1)

1

0SP43

SV1

SpeedEnable & Halt

Functions

SV7CP20

TV1SV6

PULSOS

DR. OK

Par motor ON

SP10

X1.3+12 V

X2.6

ENCÓDER 1VPP

DIAGRAMA DE BLOQUES DEL CONTROL DE VELOCIDAD

GV2 Versión de software

PARÁMETROS GENERALES

GV7 Código de nivel

GC10 Parámetros por defectoGV11 Reset

GC1 Almacenaje de parámetros

GV9 Tipo de regulador

GV5 Checksum de código

GC3 Comando Autophasing

E.001 Watch dog (vigilancia interna)

DESCRIPCIÓN

E.003 Error (warning) en la tensión de alimentación

E.004 Tiempo de parada superior a GP3E.106 Sobretemperatura del reguladorE.108 Sobretemperatura del motor

ERROR

E.200E.201E.202E.214E.304E.307E.314E.403E.412E.413E.502E.506E.510E.605E.801E.802E.803

SobrevelocidadI2t del motorI2t del reguladorCortocircuitoSobretensión en el busTensión baja de busI2t de BallastFalta mensaje de sincronismoOscilación en el mensaje de sincronismoHandshake erróneoParámetros incompatiblesAusencia de la tabla de motoresMatrícula de "motor-captador" incoherenteAtenuación excesiva de señales analógicas del captador motorEncóder no detectadoEncóder defectuosoEncóder no inicializado

X2.7

X1.2

X1.1-12 V -12 V

+12 V

X2.5

X2.3

X2.4

COMMON

SPEED_ENABLE

DRIVE_ENABLE

MP1 Tipo de motor

PARÁMETROS DEL MOTOR

MP2 Constante de par

MP3 Corriente nominal

MP24 Inercia del motor

SP1, SP2

SP2

SP1

SP60, SP66

SP60SP66

SV2

SP50=0

SP50>0

Filtro pasa-bajo

fc=SP50

110

19

I0 Encóder Incremental ·2500 ppv·

E1 Encóder SinCoder ·1024 ppv·

E3 Encóder SinCos ·eje cónico· 1024 ppv

A1 Encóder SinCos abs. multi-vuelta · 1024 ppv

A3 Encóder SinCos abs. multi-vuelta ·eje cónico· 1024 ppv

MP1 TIPO DE CAPTADOR

0 Sin ventilador

12 1200 rev/min 30 3000 rev/min20 2000 rev/min 40 4000 rev/min

FXM . . . - XMOTOR SÍNCRONO FAGOR

TAMAÑO 1, 3, 5, 7

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 5

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO

F 220 V AC

TIPO DECAPTACIÓN

BRIDA Y EJE

0 Estándar Norma IEC

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno

VENTILACIÓN

A 400 V AC

1 Con ventilador estándar

1 Con freno estándar (24 V DC)


9 Con ventilador especial

CONFIGURACIÓNESPECIAL

X

01 ZZESPECIFICACIÓN

¡ Sólo si dispone de configuración especial (X) !

8 Estándar NEMA (USA)

9 Especial

I0 Encóder Incremental (2500 ppv) A1 Encóder SinCos absoluto multivuelta (1024 ppv)

E1 Encóder SinCoder (1024 ppv)

0 Estándar1 Electroventilado8 Baja inercia9 Baja inercia y electroventilado (próximamente)

20 2000 rev/min 45 4500 rev/min 30 3000 rev/min 50 5000 rev/min

FKM . . SERIE DE MOTOR

TAMAÑO 2, 4, 6

LONGITUD 1, 2, 3, 4, 6

VELOCIDADNOMINAL

BOBINADO A 400 V AC

TIPO DE CAPTACIÓNA3 Encóder absoluto multi-vuelta senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)E3 Encóder senoidal 1Vpp ·1024 ppv· (eje cónico)I0 Encóder TTL incremental ·2500 ppv·

BRIDA Y EJE

0 Eje con chaveta (equilibrado a media chaveta)

OPCIÓN DEFRENO

0 Sin freno1 Con freno estándar · 24 V DC ·2 Con freno extra · 24 V DC ·

OPCIÓN DEVENTILADORE INERCIA

F 220 V AC


40 4000 rev/min 60 6000 rev/min

01 ... 99ESPECIFICACIÓNSólo con configuración especial K

2 Eje con chaveta y retén

3 Eje liso (sin chaveta) y retén 9 Eje con configuración especial

- K. .

sin campo Estándar 2 Optimizado con ACSD-16H3 De tamaño reducido

OPCIÓN DEBOBINADO

0/sin campo PTC KTY841

SENSOR DETEMPERATURA

EXTRAS sin campo NingunoK Configuración especialU Certificación NRTLSAFET (próximamente)

PTC Pt1000 (próximamente)

Encóders con referencia:I0, sólo disponible en servomotores FXM/FKM, bobinado F. E1/A1/E3/A3, sólo disponibles en servomotores FXM/FKM, bobinado A.

Notas.

Regulación AC Brushless digital - Ref.1609 ACSD - ANEXO 2/2

tiempo tiempo

Drive Enable

Speed Enable

"E.003"

1, 2 ó 3 líneas perdidas 1 línea perdida

tiempo

SV2Velocidad nominal del motor x 1.12

"E.200"

tiempo

KV32

"E.202"

CV3

CORRIENTE NOMINAL DEL REGULADOR

f (Corriente nominal del regulador)

tiempo

KV36

f (MP3)

"E.201"

TV2

MP 3

KV40

"E.314"

f (KP3 & KP4)

Función "E.200" Sobrevelocidad

Función "E.201" Sobrecarga del motor Función " E.202 " Sobrecarga del regulador Función " E.314" Sobrecarga de Ballast

tiempo

KV2

"E.106"

Función "E.106" Sobretemperatura del driver

f(GV9)

KV41 1 Resistencia de Ballast interna

KV41 0 Resistencia de Ballast externa

105 ºC Velocidad nominal del motor

tiempo

FUNCIONES ERROR

Tensión dealimentación

Función "E.003" Error en la fuente de alimentación

velocidad

fagor automation s.coop accionamientos brushless ac...vida de los rodamientos 20000 horas ruido de...

Documents