8/3/2019 Exercices 1-2 Convoyeur - Chariot

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Exercices sur GRAFCET

Ilian Bonev (2006) Page 2 de 4

Solution propose :

11

2

s

M1

/p3

/p1

M2

/p2

3 M1

p1

M2

/p2

4 M1

p3

M2

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5 M1

/p3

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M2

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6 M1

p2

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M2

7 M1

p3

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M2

8 M1

/p3.s

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M2

/p2

/p3./s

Figure 2 : GRAFCET de niveau 2 du systme automatis de convoyeurs.

La solution prsente la Fig. 2 est non seulement optimale en terme de temps de cycle maisaussi compacte. Notez que la prsence des actions conditionnelles sert minimiser les tempsdattente de bote de faon compacte. Ainsi, par exemple, lorsque le convoyeur 1 attend unebote, le convoyeur 2 peut continuer avancer tant quil ny a pas de bote son extrmitdroite.

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Exercices sur GRAFCET

Ilian Bonev (2006) Page 3 de 4

EExxeerrcciiccee 22 ::Chariot automatis avec gestion dobstacles

Figure 3 : Chariot automatis avec gestion dobstacles.

Un chariot peut se dplacer vers la gauche (action G) ou vers la droite (action D). Deux cap-teurs a et b signalent respectivement la prsence du chariot en position extrme gauche(poste A) et en position extrme droite (poste B).

Le chariot est quip de capteurs qui signalent la prsence dun obstacle sur la voie (variablesg et d). Si un obstacle est dtect sur la voie, gauche du chariot, alors g prend la valeur 1,sinon g vaut 0. Si un obstacle est dtect sur la voie, droite du chariot, alors d prend la va-

leur 1, sinon d vaut 0.Le chariot doit faire des allers-retours en partant ncessairement du poste A. Arriv enposte B, il doit effectuer une pause de 15 secondes. De retour en poste A, la pause est duneminute avant de repartir. Sil y a un obstacle sur la voie devant le chariot, il sarrte imm-diatement. Si lobstacle est prsent pendant plus de 5 secondes, un signal sonore (action AL)se dclenche pour faire fuir lobstacle ou pour attirer lattention dun oprateur qui doit d-gager la voie. Ds que lobstacle disparat, le chariot continue sa course.

Ralisez le GRAFCET de niveau 2 de cet automatisme.

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