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お客様各位 拝啓

この度は、三菱電機 FA テクニカルセンター“iQ モーション”コースにお申込みいただきましてありがとうご

ざいます。本コースの内容については、パンフレットや三菱電機ＦＡサイトにて紹介させていただいております

が、初めてモーションをお使いなる方には、かなりボリュームが多いこともあり、本冊子を予習も兼ねて一読いた

だきますようお願い申し上げます。

目次 1．ﾓｰｼｮﾝの特徴 2．MT Works2 による SFC ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾐﾝｸﾞ 3．ﾒｶ機構ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ 4．ｼｽﾃﾑ構成 5．ﾓｰｼｮﾝｺﾝﾄﾛｰﾗを運転するためのﾃﾞｰﾀ作成ﾌﾛｰ 6．ｼｽﾃﾑ設定 7．ﾘｱﾙﾓｰﾄﾞ 8．仮想ﾓｰﾄﾞ 9．ﾏﾙﾁ CPU 間高速通信

モーションコン 敬具

トローラでサー

ボを制御します。

1.モーションの特徴 1-1.位置決めユニットとの違い

モーションコントローラは、位置決めユニットと比べると機能が UP しており、複数のサーボ軸を制御するこ

とができます。

今回受講していただきますコースは、iQ Platform に対応した Q172DSCPU を搭載した実習機を使って講座を

進めていきます。

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Q172DS/ Q173DS

1-2.位置決めユニット用プログラムとの違い 下記のプログラムの例は、Q 位置決めコースの実習内容から抜粋。

2.MT Works2 による SFC プログラミング モーション CPU では、モーション制御のプログラムを｢モーション SFC（Sequential Function Chart）機能｣によ

りフローチャート形式で記述します。モーション CPU のプログラムをイベント処理に適したモーション SFC で記述する

ことにより、機械の一連の動作をﾓｰｼｮﾝ CPU で一括制御し、イベント応答性をあげています。 モーション SFC プログラムには、位置決めを主体としたリアルモードとメカ機構プログラムの仮想モードがあります。

ﾓｰｼｮﾝでは、SFC ﾌﾟﾛｸﾞﾗ

ﾐﾝｸﾞにより、機械の一連

の動作をｲﾒｰｼﾞしすくし

ています。

位置決めユニットによるプログラム

は、ポイントテーブル方式により、

運転パターンに応じて設定。

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仮想モードの特徴

は、次のページで

紹介します。

3．1 メカ機構プログラム

サーボモータの先にある機械構造の負荷（メインシャフト、ギア、クラッチ、カム等のハードウェア）をソフ

トウェアによるメカモジュール(絵)を貼付け、それぞれの独自のパラメータを設定、駆動することによって、

機械レス化を実現したプログラムです。 （例）インバータを駆動させ、伝達ギアとカムを通じて上下のストローク運動を、モーションコントローラに

よる制御（メカ機構プログラム）にて、伝達ギアとカムの機械レス化。 3-1：ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄ同期制御による SFC プログラム実習（テキスト 10 章）

メカサポート言語を用いて X 軸（軸１）と Y 軸（軸２）を同期運転します。X 軸（軸１）はロ

ーラで回転運動を行い、Y 軸（軸２）はカム出力により往復運動を行います

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・X 軸は 1 回転 2mm と基本パラメータ設定されており，Y 軸の主軸として扱います。

・Y 軸（軸 2）のボールネジは 2mm/回転（4194304Pulse/回転）となっているので，動作確認をわかりやすくするために出力軸パラメータのカム軸 1 サイクル長を 4194304Pulse(実際には 30mm または 10mm)にする。

カムストローク 可変

0

カム1回転

360°

サーボモータ

Y軸用

(30mmまたは10mm)

1：1

伝達ギヤ

下死点

Y軸(軸2)の動作 カムのストロ

ークは間接指定で シーケンサより可変設定とする。

80°

180°

サーボモータ X軸用

周長2mm

軌跡の動きをさせるための考え方

速度

時間

X軸(軸 1)の動作

コンベア(イメージ)

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速度

X軸 カム

時間 ストローク

Y軸 カム

時間

「同期制御用パラメータ」を設定し，出力軸ごとに同期制御を始動することで，

入力軸（サーボ入力軸，指令生成軸，同期エンコーダ軸）に同期した制御 を行いま

す。

機械レスで、メカ

機構プログラムを

使って設定してい

きます。

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3-2：カムデータ作成

-7-

- 8 -

4．システム構成：本コースして使用する実習機のシステム構成図になります。

マルチＣＰＵ間 高速バス

複雑なモーション制御は、

フローチャートのプログラ

ム形式にてビジブル化する

ことにより、機械の動作手

順を見やすくしています。

Q172DS

CPU

ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ

MR-J4-10B ｻｰﾎﾞｱﾝﾌﾟ MR-J4-10B

サーボアンプとは

SSCNETⅢ（光）ケ

ーブルにて接続し

ますので、パルス列

の A,T タイプはつ

ながりません。

MR-J3-□□A,T

ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ

HG-KR053

4194304P／r

メモ：サーボアンプ

2 軸 1 体 化 し た

MR-J4W-□□発売中

ｻｰﾎﾞﾓｰﾀ

HG-KR053

Q170MS

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5．ﾓｰｼｮﾝｺﾝﾄローラを運転するためのﾃﾞー ﾀ作成ﾌﾛｰ

ソフトウェアパッケージのインストール ・MT Works2 ・MR Configurator2

ソフトウェアパッケージのインストール ・GX Works2

GX Works2 の立上げ

MT Works2 の立上げ

システム設定 プロジェクト新規作成 ・PC シリーズ

・PC タイプ サーボデータ作成 ・固定ﾊﾟﾗﾒｰﾀ ・ｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ ・ﾊﾟﾗﾒｰﾀﾌﾞﾛｯｸ ・原点復帰ﾃﾞｰﾀ ・ＪＯG ﾃﾞｰﾀ

ﾓｰｼｮﾝ SFC ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑの作成 パラメータとシーケンスプログ ラムの作成

メカ機構プログラム ・ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄ同期制御ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ﾓｼﾞｭｰﾙの選択 ・ﾓｼﾞｭｰﾙのｻｰﾎﾞﾊﾟﾗﾒｰﾀ設定 ・ｶﾑﾃﾞｰﾀ作成

Q シーケンサ CPU を RESET する。

モーション CPU への OS のインストール ・SW8DNC-SV22QC

Q モーション CPU へ書込み ・ｻｰﾎﾞﾃﾞｰﾀ ・ﾓｰｼｮﾝ SFC ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ﾒｶ機構ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄ同期制御ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ｶﾑﾃﾞｰﾀ

ﾓｰｼｮﾝ CPU と 本体 OS が合っているか。

お

Y

YES

NO

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運転可能

このフローにそ

って実習ﾌﾟﾛｸﾞﾗ

ﾑを作成してい

きます

Q シーケンサ CPU Q ﾓー ｼｮﾝ CPU へ書込み ・ｻｰﾎﾞﾃﾞｰﾀ ・ﾓｰｼｮﾝＳＦＣﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ﾒｶ機構ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ｱﾄﾞﾊﾞﾝｽﾄ同期制御ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ ・ｶﾑﾃﾞｰﾀ

③ 設定！

6．システム設定

6-1：マルチ CPU 設定

① プロジェクトウィンドウの［パラメータ］→

［PC パラメータ］をダブルクリックします。

② Qパラメータ設定ダイアログボックスが表示さ

れますので，「マルチCPU設定」タブをクリッ

クし ます。

③ 「CPU台数」を“2台”に設定します。

次ページ

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④ クリック！

⑤ 設定！

⑥ クリック！

⑥ 設定！

⑦ クリック！

前ページから

④「マルチCPU間高速通信エリア設定タブ内の1号

機CPUの リフレッシュ設定 ボタンをクリック

します。

⑤ 自動リフレッシュ設定ダイアログボックスが

表 示されますので，CPU1号機の自動リフレッシ

ュ設 定を以下のとおりに設定します。

「設定No.1点数」 ：“48”

「設定No.1先頭」 ：“M3072”

「設定No.2点数」 ：“64”

「設定No.2先頭」 ：“D640”

「設定No.3点数」 ：“50”

「設定No.3先頭」 ：“M6000”

「設定No.4点数」 ：“800”

「設定No.4先頭」 ：“D6000”

⑥ 「2号機」タブをクリックし，CPU2号機の自動リ

フレッシュ設定を以下のとおりに設定します。

「設定No.1点数」 ：“66”

「設定No.1先頭」 ：“M2000”

「設定No.2点数」 ：“640”

「設定No.2先頭」 ：“D0”

「設定No.3点数」 ：“50”

「設定No.3先頭」 ：“M6800”

「設定No.4点数」 ：“800”

「設定No.4先頭」 ：“D6800”

「設定No.5点数」 ：“4”

「設定No.5先頭」 ：“M496”

⑦ 設定したら，設定終了 ボタンをクリックします。

次ページへ

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⑧ クリック！

⑩ 設定!

前ページから

⑧ Qパラメータ設定ダイアログボックスに戻ります

ので，I/O割付設定タブをクリックします。

⑨ クリック！

⑨ I/O割付設定タブ画面で，

｢基本設定 基本｣の｢スロット数｣を“8”，

｢基本設定 増設1｣の｢スロット数｣を“10”に選

択し， 詳細設定 ボタンをクリックします。

※I/O割付の増設スロット“8(1-0)”には，「種

別：インテリ」「点数：16点」が設定されていま

す。

⑩ I/Oユニット，インテリジェント機能ユニット詳

細設定ダイアログボックスが表示されますので，

｢スロット1(*-1)｣の｢管理CPU｣を“1号機”，

｢スロット2(*-2)｣の｢管理CPU｣を“1号機”，

｢スロット3(*-3)｣の｢管理CPU｣を“2号機”，

｢スロット4(*-4)｣の｢管理CPU｣を“2号機” ，

｢スロット5(*-5)｣の｢管理CPU｣を“2号機”に選択

し， 設定終了 ボタンをクリックします。

次ページへ

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⑪ クリック！

前ページから

⑪ Qパラメータ設定ダイヤログボックスに戻りますので

設定終了 ボタンをクリックします。

前ページから

マルチ CPU 設定の他にベース設定、システム基本設定、モーションスロット設定、アンプ設定、サーボデ

ータ設定があり、テキストの 8,9 章にて説明しています。

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MR Configurator2 が自動的に立ち上が

ってきます。

6-2：サーボパラメータ設定

プロジェクトのサーボパラメータをダブルクリックすると MR Configurator2 が立ち上がってきます。

MR Configurator2 の画面にて、サーボパラメータを設定します。

6-3：パラメータブロック設定

変更したい No.の部分をダブルクリックし、設定画面より設定する。

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7．リアルモード

7-1：リアルモードによる SFC プログラム実習 軸１（X）と軸 2（Ｙ）のサーボ 2 軸を使った位置決めプログラムを作成していきます。

イニシャル処理：Q モーション CPU、及びシーケンサ CPU の RUN/STOP スイッチを RUN にすることにより

初期設定を行うプログラム

JOG 運転：GOT 操作パネルの矢印ボタンを押している間だけ動作する手動運転 原点復帰：ラダープログラムか

ら SVST 命令を実行することによって、サーボプログラムを実行し、原点復帰を 行うプログラム待機点位置決め：待

機点とは、機械的な原点以外にある作業上の待機位置のことを指します。（実習では原点と共 通としています）この実

習では、待機点のｱﾄﾞﾚｽ指定をして位置決め実行により、待機点に復帰します。ポイント選択位置決め：GOT

操作パネルでポイント選択（30or31or32）して、起動ボタンを押すことにより、X 軸（40mm、80mm、120mm）のアド

レスへ位置決め実行するプログラム アドレス間指定位置決め：操作パネルでｱﾄﾞﾚｽ指定し、X,Y 軸両方（同じｱﾄﾞ

ﾚｽ）位置決め実行するプログラム

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7-2：制御の流れ

GX Works2 側のシーケンスプログラム

SFC スタート命令 SFC プログラム No.10 を直接設定

マルチ CPU 共有デバイス使用 詳細説明は、テキス

ト 3 章にて

実習で使用するイニシャル処理、JOG 運転、原点復帰は、シーケンスプログラムから SFC プログラム起動を実行

します。待機点位置決め、ポイント選択、アドレス間接指定などは、メイン SFC プログラムから SFC プログラ

ム起動させます。

MT Works2 側の SFC プログラム

上のシーケンスプロ

グラムからリアルモ

ードメイン SFC プロ

グラムを起動。

リアルモード

メインから

SFC プログラ

ム“待機点位置

決め”を起動。

-17-

けて、

7-3：実習 SFC プログラムの新規作成

MT Works2 を立上げ→モーション SFC プログラム管理→新規作成→SFC プログラム No.と名称の設定…

SFC 図作成は、主にツールボタンを使用して作成。

主にツールボタンを使用

して作成します。

演算制御プログ

ラム・トランジシ

ョンプログラム

も作成。

続けて、演算ﾌﾟﾛｸﾞﾗﾑ・トランジェントプログラムも作成。

作成要領は、テキスト 9 章にて、詳細説明しています。

- 18 -

ツールの鉛筆や はさみを使って

SFCプログラム編

集します。

8．仮想モード

8-1：仮想モード用 SFC プログラム作成

リアルモードにて作成した要領と同じように

MT Works2 を立上げ→モーション SFC プログラム管理→新規作成→SFC プログラム No.と名称の設定…

続けて、演算制御プログラム・トランジェントプログラムも作成。

作成要領は、テキスト 10 章にて、詳細説明しています。

8-2：メカ機構プログラムの編集

プロジェクトウィンドウ→メカ機構→メカ機構プログラム→ページファイルを作成していきます。

主にツールボタンを使用 して作成します。

メカパラメータ を設定。

作成要領は、テキスト 10 章にて、詳細説明しています。 それぞれのメカモジュ

ールのパラメータを設

定してやるのじゃ

- 15 -

演算制御プログ

ラム・トランジシ

ョンプログラム

も作成。

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9．マルチ CPU 間高速通信

U3E1¥G10002 を狙

います！

メモ：ピンポイントで、高速処理したい命令がある場合に、直接共有デバイスを

指定します。あまり多用するとかえって全体の処理が遅くなります。

- 20-

シーケンサ CPU とモ ーション CPU 間でデ ータ交信しています。

- 21-

メモ：END 処理のタイミングでまとめてデバイスデータを転送します。周期的に CPU 間高速通信

しているので、特に高速処理する- 命7 令- がない場合は、自動リフレッシュを使用します。

まとめて渡し

ます。

サーボ・位置決め モーションコントローラ

（052）712-6607

インバータ

（052）722-2182

ロボット

（052）721-0100

三菱電機 全国所在地

〒141-0032 東京都品川区大崎1-6-3 日精ビル4Ｆ

TEL.（03）3491-9380 FAX.（03）3491-9360 〒060-8693 札幌FATEC/札幌市中央 区北2条西4-1 北海道ビル5F

TEL.（011）212-3794（北海道支社） FAX.（011）241-0695 〒980-0011 仙台FATEC/仙台市青葉区上杉1-17-7 仙台上杉ビル

TEL.（022）216-4553（東北支社） FAX.（022）262-4276

〒461-8670 三菱電機名古屋製作所FAコミュニケーション

センター内 名古屋市東区矢田南5-1-14 TEL.（052）721-2403 FAX.（052）712-3264

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〒530-0003 大阪市北区堂島2-2-2 近鉄堂島ビル4F TEL.（06）6347-2970 FAX.（06）6347-2948

〒730-8657 広島FATEC/広島市中区中町7-3 ニッセイ広島ビル 8F

TEL.（082）248-5348（中国支社） FAX.（082）248-5360 〒760-8654 高松FATEC/高松市寿町1-1-8

日本生命高松駅前ビル6F TEL.（087）825-0055（四国支社） FAX.（087）825-0056

〒812-0007 福岡FATEC/福岡市博多区東比恵3-12-16 東比恵スクエアビル 三菱電機システム サービ九州支社内

TEL.（092）721-2224（九州支社） FAX.（092）721-2344

〒720-8647 福山会場/福山市緑町1-8 三菱電機福山製作所150AVルーム

TEL.（084）926-8005 FAX.（084）926-8004

※会場ごとに案内書を用意しておりますので、ご要望の際はお申し出ください。

三菱電機FA機器TEL・FAX技術相談

低圧開閉器

（052） 719-4170

低圧遮断器

（052） 719-4559

計器

（052） 719-4556

省エネ支援機器 ※1、※2

（052）719 - 4557

※1：金曜日は 17 時まで ※2：土・日・祝日を除く

アフターサービス電話技術相談〔月～金曜日 9：00～19：00、土・日・祝日 9：00～17：30〕年始を除く 三菱電機システムサービス（株）

（052） 719-4333

ロボットを除く【ロボットに関しては、以下のアフターサービス窓口で対応しております】 機器製品全般の故障診断、修理、メンテナンスに関する相談窓口です。 修理／メンテナンスの受付に関しては、以下のアフターサービス窓口で対応しております

●アフターサービス窓口〔月～金曜日 9：00～19：00〕

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ロボット以外 （052） 719-4337 ロボット専用 （03） 5460-3582

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利または資産を保護するために、個人情報を開示させていただく場合があります。

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福 山 会 場

名 古 屋 F A T E C

大 阪 F A T E C

東 京 F A T E C

計器・省エネ支援機器

FAX（084）926-8340

低圧遮断器

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低圧開閉器

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表示器 GOT2000/1000

（052） 712-2417

GOT-F-900 ※ 1、

（052） 725-2271

シーケンサ Q/L/QnA/A 一般 MELSOFT 通信支援ソフト

（052） 711-5111 ウェアツール・パソコンボ-ド ネットワーク （052） 712-2370

（052） 712-2578 計装・Q 二重化 ※1 プログラミングツール （052） 712-2830 （052） 711-0037 MELSEC Safety ※1

FX 全般 ※1、 （052） 725-2271 （052） 712-3079

安全シーケンサ、安全ｺﾝﾄﾛｰﾗ

電話技術相談〔月～金曜日 9：00～19：00、土・日・祝日 9：00～17：00〕春季・夏季・年末年始の休日を除く

北海道支店 011） 890- 北日本支社 022） 353-7814

東京機 電支社

ロボット以外（ 03） 3454- ロボット専用（ 03） 3454-

中 部 支 社 052）722- 北 陸 支 店 076） 252- 関西機

電支社 ロボット以外（ 06） 6458-

ロボット専用（ 06） 6454-

中四国支社 082） 285- 四 国 支 店 087） 831- 九 州 支 社 092） 483-

（052）721－0100

(052) 722-2182

（052）712-6607

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